特許 7326432 トレーラの縁部の追跡

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-08-04

(45)【発行日】2023-08-15

(54)【発明の名称】トレーラの縁部の追跡

(51)【国際特許分類】

   B60R 1/06 20060101AFI20230807BHJP

   B60R 1/07 20060101ALI20230807BHJP

【ＦＩ】

B60R1/06 G

B60R1/07

【請求項の数】 12

(21)【出願番号】P 2021515644

(86)(22)【出願日】2019-09-20

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2022-01-04

(86)【国際出願番号】 US2019052073

(87)【国際公開番号】W WO2020061405

(87)【国際公開日】2020-03-26

【審査請求日】2021-05-12

(31)【優先権主張番号】62/733,683

(32)【優先日】2018-09-20

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】16/576,474

(32)【優先日】2019-09-19

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(73)【特許権者】

【識別番号】313005662

【氏名又は名称】コンチネンタル オートモーティブ システムズ インコーポレイテッド

【氏名又は名称原語表記】ＣＯＮＴＩＮＥＮＴＡＬ ＡＵＴＯＭＯＴＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭＳ， ＩＮＣ．

【住所又は居所原語表記】１ Ｃｏｎｔｉｎｅｎｔａｌ Ｄｒｉｖｅ， Ａｕｂｕｒｎ Ｈｉｌｌｓ， Ｍｉｃｈｉｇａｎ ４８３２６－１５８１， ＵＳＡ

(74)【代理人】

【識別番号】100114890

【弁理士】

【氏名又は名称】アインゼル・フェリックス＝ラインハルト

(74)【代理人】

【識別番号】100098501

【弁理士】

【氏名又は名称】森田 拓

(74)【代理人】

【識別番号】100116403

【弁理士】

【氏名又は名称】前川 純一

(74)【代理人】

【識別番号】100134315

【弁理士】

【氏名又は名称】永島 秀郎

(74)【代理人】

【識別番号】100135633

【弁理士】

【氏名又は名称】二宮 浩康

(74)【代理人】

【識別番号】100162880

【弁理士】

【氏名又は名称】上島 類

(72)【発明者】

【氏名】カイル ピー． カーペンター

【審査官】浅野 麻木

(56)【参考文献】

【文献】米国特許出願公開第２０１０／００８５６５２（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特表２００４－５２９０３８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－１５３７４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１５／００９２０５６（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特表２００７－５１２１８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０００－１１８３０３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１４－５３３６３０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｒ １／０６

Ｂ６０Ｒ １／０７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

牽引車両の運転者がトレーラの縁部を見ることができるように、トレーラの位置に基づいて、トレーラに取り付けられた牽引車両により支持されるパワーミラーを調整するための方法であって、該方法が、
データ処理ハードウェアにおいて、前記牽引車両の後部に配置されたセンサシステムからセンサシステムデータを受信するステップと、
前記データ処理ハードウェアにおいて、前記パワーミラーに関連する現在のミラー角度を受信するステップと、
前記データ処理ハードウェアにおいて、前記現在のミラー角度および受信した前記センサシステムデータに基づいて、調整ミラー角度を決定するステップと、
前記現在のミラー角度を前記調整ミラー角度へと調整し、前記パワーミラーに対して、前記パワーミラーを見る際に前記運転者の視野内にトレーラの縁部を維持させる命令を、前記データ処理ハードウェアから前記パワーミラーに送信するステップと、を含み、
前記調整ミラー角度を決定するステップは、
前記データ処理ハードウェアにおいて、受信した前記センサシステムデータに基づいて、前記トレーラと前記牽引車両との間のヒッチポイントとトレーラ車軸との間の距離を含む前記トレーラの車軸長を決定するステップと、
前記データ処理ハードウェアにおいて、決定した前記トレーラの車軸長に基づいて、前記ヒッチポイントと前記トレーラの後端との距離を含むトレーラ長を決定するステップと、
前記データ処理ハードウェアにおいて、前記現在のミラー角度および決定した前記トレーラ長に基づいて、前記調整ミラー角度を決定するステップと、
を含み、
前記調整ミラー角度は、前記トレーラの縁部が前記パワーミラーの反射の中心にあることを保証する、
方法。

【請求項2】

前記センサシステムデータが、前記牽引車両の後部に配置されたカメラから受信した１つ以上の画像を含む、請求項１記載の方法。

【請求項3】

前記方法が、前記データ処理ハードウェアと通信する座席モジュールから、運転席の位置データを受信するステップをさらに含み、
前記調整ミラー角度が、前記運転席の位置データにも基づいている、
請求項１または２記載の方法。

【請求項4】

前記方法が、前記運転者の目の位置を捕捉するように配置された１つ以上のセンサから前記運転者の目の位置を受信するステップをさらに含み、
前記調整ミラー角度が、前記運転者の目の位置にも基づいている、
請求項１から３までのいずれか１項記載の方法。

【請求項5】

前記方法が、ヒッチポイントから運転席の中心までの運転席距離を決定するステップをさらに含み、
前記調整ミラー角度が、前記運転席距離にも基づいている、
請求項１から４までのいずれか１項記載の方法。

【請求項6】

前記方法が、前記パワーミラーの中心と運転席の中心との間の横方向座席距離を決定するステップをさらに含み、
前記調整ミラー角度が、前記横方向座席距離にも基づいている、
請求項１から５までのいずれか１項記載の方法。

【請求項7】

牽引車両の運転者がトレーラの縁部を見ることができるように、トレーラの位置に基づいて、トレーラに取り付けられた牽引車両により支持されるパワーミラーを調整するためのシステムであって、該システムが、
データ処理ハードウェアと、
前記データ処理ハードウェアと通信するメモリハードウェアと、
を含み、
前記メモリハードウェアは、前記データ処理ハードウェア上で実行される際に、前記データ処理ハードウェアに、
前記牽引車両の後部に配置されたセンサシステムからセンサシステムデータを受信することと、
前記パワーミラーに関連する現在のミラー角度を受信することと、
前記現在のミラー角度および受信した前記センサシステムデータに基づいて、調整ミラー角度を決定することと、
前記現在のミラー角度を前記調整ミラー角度へと調整させ、前記パワーミラーに対して、前記パワーミラーを見る際に前記運転者の視野内にトレーラの縁部を維持させる命令を前記パワーミラーに送信することと、
を含む動作を実行させるための命令を記憶し、
前記調整ミラー角度を決定することは、
受信した前記センサシステムデータに基づいて、前記トレーラと前記牽引車両との間のヒッチポイントとトレーラ車軸との間の距離を含む前記トレーラの車軸長を決定することと、
決定した前記トレーラの車軸長に基づいて、前記ヒッチポイントと前記トレーラの後端との距離を含むトレーラ長を決定することと、
前記現在のミラー角度および決定した前記トレーラ長に基づいて、前記調整ミラー角度を決定することと、
を含み、
前記調整ミラー角度は、前記トレーラの縁部が前記パワーミラーの反射の中心にあることを保証する、
システム。

【請求項8】

前記センサシステムデータが、前記牽引車両の後部に配置されたカメラから受信した１つ以上の画像を含む、請求項７記載のシステム。

【請求項9】

前記動作が、前記データ処理ハードウェアと通信する座席モジュールから、運転席の位置データを受信することをさらに含み、
前記調整ミラー角度が、前記運転席の位置データにも基づいている、
請求項７または８記載のシステム。

【請求項10】

前記動作が、前記運転者の目の位置を捕捉するように配置された１つ以上のセンサから前記運転者の目の位置を受信することをさらに含み、
前記調整ミラー角度が、前記運転者の目の位置にも基づいている、
請求項７から９までのいずれか１項記載のシステム。

【請求項11】

前記動作が、ヒッチポイントから運転席の中心までの運転席距離を決定することをさらに含み、
前記調整ミラー角度が、前記運転席距離にも基づいている、
請求項７から１０までのいずれか１項記載のシステム。

【請求項12】

前記動作が、前記パワーミラーの中心と運転席の中心との間の横方向座席距離を決定することをさらに含み、
前記調整ミラー角度が、前記横方向座席距離にも基づいている、
請求項７から１１までのいずれか１項記載のシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、トレーラに取り付けられるように構成された牽引車両に関する。牽引車両は、運転者の視野内にトレーラの縁部の視界を維持するように調整されるサイドミラーを含む。

【0002】

発明の背景
トレーラは通常、動力牽引車両に牽引される無動力車両である。トレーラは、特に、ユーティリティトレーラ、ポップアップキャンピングカー、走行トレーラ、家畜用トレーラ、フラットベッドトレーラ、密閉型自動車運搬車およびボートトレーラであってよい。牽引車両は、自動車、クロスオーバー、トラック、バン、スポーツユーティリティビークル（ＳＵＶ）、レクリエーショナルビークル（ＲＶ）、またはトレーラに取り付けてトレーラを牽引するように構成された他の任意の車両であってよい。トレーラは、トレーラヒッチを使用して動力車両に取り付けることができる。レシーバヒッチが牽引車両に取り付けられており、トレーラヒッチに接続されて、接続を形成する。トレーラヒッチは、ボールおよびソケット、第５輪およびグースネック、またはトレーラジャックであってよい。その他の取り付け機構が使用されてもよい。幾つかの例では、トレーラと動力車両との間の機械的接続に加えて、トレーラは、牽引車両に電気的に接続される。このように、電気的接続により、トレーラは、動力車両のリアライト回路から給電を受けることができ、これにより、トレーラは、動力車両のライトと同期するテールライト、ウィンカ、ブレーキライトを有することができる。

【0003】

車両－トレーラシステムの運転者は、特に、旋回を行う場合または後進する場合に、サイドパワーミラーでトレーラの縁部を見るのに苦労する場合がある。このような場合、運転者は、サイドパワーミラー内のトレーラを見るために常に身体を動かさなければならない。トレーラ運搬を目的としたトラックのミラーは、運転者の視界の範囲を広げるためにかさばるものであることが多い。ＳＵＶミラーは、多くの場合、より小さなミラーを有し、アフターマーケットソリューションを見出すのは困難である。したがって、サイドパワーミラー内でトレーラの縁部を見出そうとするときに運転者が直面する困難を克服し、より小さなミラーを使用しながら大きな範囲の視界を可能にするシステムを設けることが望ましい。

【0004】

発明の概要
本開示の一態様は、牽引車両の運転者がトレーラの縁部を見ることができるように、トレーラの位置に基づいて、トレーラに取り付けられた牽引車両により支持されるパワーミラーを調整するための方法を提供する。この方法は、車両コントローラのデータ処理ハードウェアにおいて、牽引車両の後部に配置されたセンサシステムからセンサシステムデータを受信することを含む。この方法は、データ処理ハードウェアにおいて、パワーミラーに関連する現在のミラー角度を受信することを含む。この方法は、データ処理ハードウェアにおいて、現在のミラー角度および受信したセンサシステムデータに基づいて、調整ミラー角度を決定することを含む。この方法は、現在のミラー角度を調整ミラー角度へと調整し、パワーミラーに対して、パワーミラーを見る際に運転者の視野内にトレーラの縁部を維持させる命令を、データ処理ハードウェアからパワーミラーに送信することを含む。

【0005】

本開示の実現形態は、下記の任意の特徴のうちの１つ以上を含むことができる。幾つかの実現形態では、センサシステムデータは、牽引車両の後部に配置されたカメラから受信された１つ以上の画像を含む。幾つかの実施例では、この方法は、データ処理ハードウェアと通信する座席モジュールから、運転席の位置データを受信することを含む。調整ミラー角度は、運転席の位置データにも基づきうる。また、この方法は、運転者の目の位置を捕捉するように配置された１つ以上のセンサから、運転者の目の位置（例えば、センサデータ）を受信することも含みうる。調整ミラー角度は、運転者の目の位置にも基づきうる。

【0006】

幾つかの実現形態では、この方法は、トレーラと牽引車両との間のヒッチポイントとトレーラ車軸との間の距離を含むトレーラの車軸長を決定することを含む。調整ミラー角度は、トレーラの車軸長にも基づきうる。この方法は、ヒッチポイントから運転席の中心までの運転席距離を決定することを含みうる。調整ミラー角度は、運転席距離にも基づきうる。また、この方法は、パワーミラーの中心Ｃ_Ｍと運転席の中心との間の横方向座席距離を決定することも含みうる。調整ミラー角度は、横方向座席距離にも基づきうる。

【0007】

本開示の別の態様は、牽引車両の運転者がトレーラの縁部を見ることができるように、トレーラの位置に基づいて、トレーラに取り付けられた牽引車両により支持されるパワーミラーを調整するためのシステムを提供する。このシステムは、データ処理ハードウェアと、データ処理ハードウェアと通信するメモリハードウェアとを含む。メモリハードウェアは、データ処理ハードウェア上で実行される際に、データ処理ハードウェアに、上記の方法を含む動作を実行させるための命令を記憶する。

【0008】

本開示の１つ以上の実現形態の詳細を、添付の図面および以下の説明において説明する。他の態様、特徴および利点は、説明および図面ならびに特許請求の範囲から明らかになるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1A】トレーラに連結された例示的な牽引車両の上面図である。

【図1B】トレーラに連結された例示的な牽引車両の上面図である。

【図1C】トレーラに連結された例示的な牽引車両の上面図である。

【図2】例示的な車両用パワーミラーの斜視図である。

【図3】例示的な牽引車両の模式図である。

【図4】トレーラに取り付けられた車両の車両サイドパワーミラーを調整するための動作の例示的な配置の模式図である。

【0010】

種々の図面における同じ参照符号は、同じ構成要素を示す。

【0011】

詳細な説明
牽引車両、例えば特に限定するものではないが自動車、クロスオーバー、トラック、バン、スポーツユーティリティビークル（ＳＵＶ）およびレクリエーションビークル（ＲＶ）は、トレーラを牽引するように構成することができる。牽引車両は、トレーラヒッチにより、トレーラに連結される。運転者の視野内にトレーラの縁部のイメージを維持するように回転するサイドパワーミラーを含む牽引車両を有することが望ましい。

【0012】

図１Ａ～図３を参照すると、幾つかの実現形態において、車両－トレーラシステム１００は、ヒッチポイント１０６によりトレーラ１０４に連結される牽引車両１０２を含む。牽引車両１０２は、牽引車両１０２に関連する駆動システム１１０を含み、この駆動システムは、例えば、Ｘ、ＹおよびＺ成分を有する駆動運転またはコマンドに基づいて、牽引車両１０２ひいては車両－トレーラシステム１００を路面にわたって運転する。図示のように、駆動システム１１０は、前部右車輪１１２，１１２ａ、前部左車輪１１２，１１２ｂ、後部右車輪１１２，１１２ｃおよび後部左車輪１１２，１１２ｄを含む。加えて、駆動システム１１０は、トレーラ１０４に関連する車輪１１２を含むことができる。駆動システム１１０は、他の車輪構成も含むことができる。駆動システム１１０は、牽引車両１０２が動くのを可能にする１つの形態のエネルギを機械的エネルギに変換するモータまたはエンジン１１４を含むことができる。駆動システム１１０は、車輪１１２およびエンジン１１４に連結されてこれらと通信し、かつ牽引車両１０２の動きひいてはトレーラ１０４の動きも可能にする、他のコンポーネント（図示せず）を含む。また、駆動システム１１０は、各車輪１１２、１１２ａ～ｄに関連するブレーキを含むブレーキシステム（図示せず）も含むことができる。この場合、各ブレーキは、車輪１１２ａ～ｄに関連し、車輪１１２ａ～ｎの回転を減速させまたは停止させるように構成されている。幾つかの実施例では、ブレーキシステムは、トレーラ１０４により支持されている１つ以上のブレーキに接続されている。また、駆動システム１１０は、牽引車両１０２ひいては車両－トレーラシステム１００の速度を調整するように構成された加速システム（図示せず）、および牽引車両１０２ひいては車両－トレーラシステム１００の方向を調整するように構成されたステアリングシステム（図示せず）も含むことができる。車両－トレーラシステム１００は、他のシステムも含むことができる。

【0013】

牽引車両１０２は、牽引車両１０２により定められる３つの相互に垂直な軸、すなわち横軸Ｘ_Ｖ、前後軸Ｙ_Ｖおよび中心垂直軸Ｚ_Ｖに対する運動の種々の組み合わせにより路面にわたって動くことができる。横軸Ｘ_Ｖは、牽引車両１０２の右側Ｒと左側との間に延びる。前後軸Ｙ_Ｖに沿った前進駆動方向は、Ｆ_Ｖと指定され、前進動作とも称される。加えて、前後方向Ｙ_Ｖに沿った後方または後進駆動方向は、Ｒ_Ｖと指定され、後進動作とも呼ばれる。幾つかの実施例では、牽引車両１０２は、調整された際に牽引車両１０２をＸ_Ｖ軸および／もしくはＹ_Ｖ軸に関して傾斜させるかまたは中心垂直軸Ｚ_Ｖに沿って動かすサスペンションシステム（図示せず）を含む。牽引車両１０２が動くと、トレーラ１０４は牽引車両１０２に追従する。したがって、牽引車１０２が、前進方向Ｆ_Ｖに動くのにつれて旋回すると、トレーラ１０４はこれに沿って追従する。

【0014】

さらに、トレーラ１０４は、トレーラ１０４により定められる３つの相互に垂直な軸、すなわちトレーラ横軸Ｘ_Ｔ、トレーラ前後軸Ｙ_Ｔおよびトレーラ中心垂直軸Ｚ_Ｔに対する運動の種々の組み合わせにより、路面にわたって牽引車両１０２に追従する。トレーラ横軸Ｘ_Ｔは、トレーラ軸に沿ってトレーラ１０４の右側Ｒと左側との間に延びる。トレーラ前後軸Ｙ_Ｔに沿った前進駆動方向は、Ｆ_Ｔと指定され、前進動作とも称される。加えて、前後方向Ｙ_Ｔに沿ったトレーラの後方または後進駆動方向は、Ｒ_Ｔと指定され、後進動作とも称される。したがって、車両－トレーラシステム１００の運動は、牽引車両１０２の横軸Ｘ_Ｖ、前後軸Ｙ_Ｖおよび中心垂直軸Ｚ_Ｖに沿った運動と、トレーラ１０４の、トレーラ横軸Ｘ_Ｔ、トレーラ前後軸Ｙ_Ｔおよびトレーラ中心垂直軸Ｚ_Ｔに沿った運動とを含む。したがって、牽引車両１０２が、前進方向Ｆ_Ｖに動くのにつれて旋回すると、トレーラ１０４はこれに沿って追従する。牽引車両１０２が、前進方向Ｆまたは後進方向Ｒに動くのにつれて旋回すると、牽引車両１０２およびトレーラ１０４により、ヒッチポイント１０６を中心とする牽引車両１０２の前後軸Ｙ_Ｖとトレーラ１０４の前後軸Ｙ_Ｔとの間の角度である関節角度（図１Ｂおよび図１Ｃ）とも称されるトレーラ角度α_Ｔが形成される。

【0015】

幾つかの実現形態では、牽引車両１０２は、１つ以上の測定値、例えば、トレーラ長Ｌ_Ｔ（例えば、トレーラ長Ｌ_Ｔは、ヒッチポイント１０６からトレーラ１０４が２つの車輪を有するトレーラ１０４の回転中心Ｚ_Ｔまでの距離である）を測定するのに使用することができるセンサシステムデータ１３６を提供するためのセンサシステム１３０を含む。幾つかの実施例では、牽引車両１０２は、自律型または半自律型であることができ、したがって、センサシステム１３０は、信頼性が高くかつロバストな自律型駆動を提供する。センサシステム１３０は、センサシステムデータ１３６を提供し、種々のタイプのセンサを含むことができるが、当該センサは、車両－トレーラシステム１００により使用される牽引車両の環境またはその一部の知覚の生成に別々にまたは共同にて使用可能であり、これによりその環境内の対象物を識別し、かつ／または幾つかの実施例において、自律的な運転を行い、センサシステム１３０により検出された対象物および障害物に基づいてインテリジェント決定を行うことができる。幾つかの実施例では、センサシステム１３０は、牽引車両１０２の後部に支持されており、牽引車両１０２の後方に位置する対象物およびトレーラ１０４に関連するセンサシステムデータ１３６を提供する。他の実施例では、センサシステム１３０は、牽引車両１０２および／またはトレーラ１０４の周囲を囲むセンサを含む。牽引車両１０２がセンサシステム１３０を支持することができるが、他の実施例では、センサシステム１３０は、牽引車両１０２およびトレーラ１０４により支持される。センサシステム１３０は、１つ以上の撮像デバイス１３２，１３２ａ～ｎ（例えば、カメラ）およびセンサ１３４，１３４ａ～ｎ（例えば、レーダー、ソナー、ＬＩＤＡＲ（光測距計、これは、散乱光の特性を測定して、距離および／または離れた目標の他の情報を検知する光学的遠隔感知を担うことができる）、ＬＡＤＡＲ（光測距計）、超音波センサ、ただしこれらに限定されない）等を含むことができるが、これらに限定されない。センサシステム１３０は、１つ以上のカメラ１３２，１３２ａ～ｎからの画像１３３および／または１つ以上のセンサ１３４，１３４ａ～ｎからのセンサデータ１３５を含むセンサシステムデータ１３６を提供する。したがって、センサシステム１３０は、車両の環境または環境の一部の情報を受け取り、運転者によりまたは半自律的もしくは自律的な条件の下で動作することができる車両－トレーラシステム１００における安全性を高めるのに特に有用である。

【0016】

牽引車両１０２は、ユーザインタフェース１４０、例えば、ディスプレイを含むことができる。ユーザインタフェース１４０は、運転者に情報を表示するように構成されている。幾つかの実施例では、ユーザインタフェース１４０は、１つ以上の入力機構またはタッチパネルディスプレイを介して運転者から１つ以上のユーザコマンドを受信しかつ／または運転者に１つ以上の通知を表示するように構成されている。幾つかの実施例では、ユーザインタフェース１４０は、タッチパネルディスプレイである。他の例では、ユーザインタフェース１４０は、タッチパネルではなく、運転者は、入力デバイス、例えば、回転ノブまたはマウス（ただし、これらに限定されない）を使用して選択を行うことができる。幾つかの実施例では、運転者は、ユーザインタフェース１４０と対話して、１つ以上の車両パワーミラー１５２，１５２ａ，１５２ｂを自動的に調整し、トレーラの縁部がミラーの反射の中心にあることを保証する「ミラー追跡」機構のオン・オフを切り替えることができる。

【0017】

牽引車両１０２は、左サイドミラー１５２，１５２ａおよび右サイドミラー１５２，１５２ｂを含むパワーミラーシステム１５０を含む。ミラーシステム１５０は、ミラー１５２の位置を制御するように構成されている。図１Ａを参照すると、パワーミラー１５２は、所定の角度に関連する視野１５４を提供する所定の角度に設定される。したがって、視野１５４は、ミラー角度／位置に基づいて変化する。トレーラ１０４が、牽引車両１０２と同じ方向（すなわち、関節角がゼロ）に位置合わせされると、トレーラ１０４の側面は、図１Ａに示されたように見える。図１Ｂを参照すると、トレーラ角度α_Ｔが、ミラー１５２の視野１５４の閾値を通過すると、運転者は、トレーラ１０４の縁部をもはや見ることができなくなるであろう。すなわち、トレーラの縁部が、運転者の視野１５４の外側にある場合には、運転者は、トレーラ１０４の縁部をもはや見ることができない。

【0018】

図２を参照すると、各ミラー１５２は、ｘ軸およびｙ軸に沿った平面を定める。ｘ軸は、ミラー１５２，１５２ａ，１５２ｂの右縁とミラー１５２，１５２ａ，１５２ｂの左縁との間に延びる。ｙ軸は、ミラー１５２，１５２ａ，１５２ｂの上縁とミラー１５２，１５２ａ，１５２ｂの下縁との間に延びる。ミラー中心Ｃ_Ｍは、ｘ軸とｙ軸との交点により定められる。ミラー１５２，１５２ａ，１５２ｂは、運転者または車両コントローラ１７０からのコマンドに基づいて、ｘ軸および／またはｙ軸を中心に傾斜することができる。したがって、ミラー角度α_Ｍを調整することにより、トレーラの縁部が調整前に運転者の視野１５４の外にあっても、運転者がトレーラの縁部を見ることが可能となる。

【0019】

牽引車両１０２は、運転席１６２を含む座席モジュール１６０も含む。座席モジュール１６０は、１つ以上の運転者のコマンドに基づいて運転席１６２を調整するように構成されている。幾つかの実施例では、座席モジュール１６０は、運転者の調整に基づいて、運転席１６２の位置を決定する。

【0020】

センサシステム１３０、ユーザインタフェース１４０、パワーミラーシステム１５０および座席モジュール１６０は、車両コントローラ１７０と通信している。車両コントローラ１７０は、非一時的メモリまたはハードウェアメモリ１７４（例えば、ハードディスク、フラッシュメモリ、ランダムアクセスメモリ）と通信して、コンピュータプロセッサ上で実行可能な命令を記憶可能なコンピュータデバイス（またはデータ処理ハードウェア）１７２（例えば、１つ以上のコンピュータプロセッサを有する中央処理装置）を含む。幾つかの実施例では、非一時的メモリ１７４は、コンピュータデバイス１７２上で実行される際に、車両コントローラ１７０に、信号またはコマンド１７６をパワーミラーシステム１５０に提供させ、パワーミラー１５２にその角度を調整させるための命令を記憶する。示されたように、車両コントローラ１７０は、牽引車両１０２により支持されている。ただし、車両コントローラ１７０は、牽引車両１０２から離れて、ネットワーク（図示せず）を介して牽引車両１０２と通信することができる。

【0021】

幾つかの実現形態では、車両コントローラ１７０は、センサシステム１３０からセンサシステムデータ１３６、パワーミラーシステム１５０から現在のミラー角度α_Ｍおよび座席モジュール１６０から座席の位置データ１６４を受信して、トレーラの縁部がミラー１５２の反射の中心にあることを保証する、調整ミラー角度α_ＭＡを決定する。車両コントローラ１７０は、受信したデータα_Ｍ，１３６，１５６，１６４に基づいて、トレーラ軸長Ｌ_Ａ、トレーラ長Ｌ_Ｔ、トレーラ（または関節）角度α_Ｔ、運転者の視線角度α_ｄ、ミラー距離Ｌ_ｍ、横方向座席距離Ｌ_ｙおよび運転席距離Ｌ_ｄを決定する。車両コントローラ１７０がこれらのパラメータ（すなわち、トレーラ軸長Ｌ_Ａ、トレーラ長Ｌ_Ｔ、トレーラ（または関節）角度α_Ｔ、運転者の視線角度α_ｄ、ミラー距離Ｌ_ｍ、横方向座席距離Ｌ_ｙおよび運転席距離Ｌ_ｄ）を決定すると、当該車両コントローラ１７０は、パラメータおよび受信データ１３６，１５６，１６４に基づいて、調整された現在のミラー角度α_ＭＡを決定する。

【0022】

幾つかの実現形態では、車両コントローラ１７０は、センサシステム１３０から受信したセンサシステムデータ１３６に基づいて、ヒッチポイント１０６からトレーラ１０４の回転中心Ｚ_Ｔまでのトレーラ車軸長Ｌ_Ａを決定する。車両コントローラ１７０は、車軸長Ｌ_Ａに基づいて、ヒッチポイント１０６とトレーラ１０４の後端との距離であるトレーラ１０４のトレーラ長Ｌ_Ｔを決定する。車両コントローラ１７０は、車両－トレーラシステム１００が動いている間、牽引車両１０２の後側に配置されたセンサシステム１３０のセンサ１３２，１３４から、センサシステムデータ１３６を受信する。受信したセンサシステムデータ１３６に基づいて、車両コントローラ１７０は、トレーラ１０４と牽引車両１０２との間の角度であるトレーラ角度α_Ｔ（図１Ｂに示される）を決定する。

【0023】

また、車両コントローラ１７０は、ミラーシステム１５０から、各ミラー１５２の角度を示す現在のミラー角度α_Ｍも受信する。車両コントローラ１７０は、トレーラ車軸長Ｌ_Ａおよび／またはトレーラ長Ｌ_Ｔ、トレーラ（または関節）角度α_Ｔならびに現在のミラー角度α_Ｍに基づいて、ミラー１５２について調整ミラー角度α_ＭＡを決定する。車両コントローラ１７０が、ミラー１５２ａ，１５２ｂの一方または両方について調整された角度α_ＭＡを決定すると、車両コントローラ１７０は、信号１５４をミラーシステム１５０またはミラー１５２ａ，１５２ｂそれぞれに送信して、ミラー１５２ａ，１５２ｂの一方または両方を、特定のミラー１５２ａ，１５２ｂに関連する調整された角度α_ＭＡに基づいて調整する。幾つかの実施例では、車両コントローラ１７０は、ＣＡＮ／ＬＩＮまたはアナログ電圧を介して信号１７６を送信し、これにより、パワーミラー１５２ａ，１５２ｂが能動的に回転して、トレーラの縁部が運転者の視野１５４内に維持される。これにより、運転者は、大きなミラーを追加することなくかつ身体を調整することなく、トレーラ１０４を操縦している場所を見ることができる。

【0024】

幾つかの実現形態では、車両コントローラ１７０は、ミラー１５２に対する運転者の視線１５６とトレーラ１０４の縁部との間の運転者の視線角度α_ｄを決定する。ミラー１５２への運転者の視線１５６は、運転者の焦点とミラーの中心Ｃ_Ｍとの間の線分１５６として定めることができる。車両コントローラ１７０は、三角法を使用することにより、運転者の視線角度α_ｄを決定し、運転者の横方向オフセットおよび縦方向オフセット（すなわち、運転者の目が位置する場所）とミラー１５２からのトレーラの縁部とを関連付ける。幾つかの実現形態では、車両コントローラ１７０は、運転者の位置、すなわち、頭部位置に関連するデータを捕捉するように配置された１つ以上のセンサ１３２，１３４から、センサシステムデータ１３６を受信し、その結果、車両コントローラ１７０が運転者の横方向オフセットおよび縦方向オフセットを決定するか、または言い換えれば、車両コントローラ１７０が運転者の目の位置を決定する。車両コントローラ１７０が、運転者の目の位置を決定すると、車両コントローラ１７０は、視線角度α_ｄを決定する。

【0025】

幾つかの実施例では、車両コントローラ１７０は、カメラ１３２により決定されたヒッチポイント１０６（または車両牽引ボール）の既知の位置およびミラー１５２の既知の位置に基づいて、ミラー中心Ｃ_Ｍからヒッチポイント１０６までのミラー距離Ｌ_ｍをも決定する。

【0026】

また、車両コントローラ１７０は、運転席の位置データ１６４およびヒッチポイント１０６の位置に基づいて、ヒッチポイント１０６から運転席１６２の中心Ｃ_Ｓまでの運転席距離Ｌ_ｄも決定することができる。車両コントローラ１７０は、座席モジュール１６０から運転席の位置データ１６４を受信する。車両コントローラ１７０は、ヒッチポイント１０６までの車両の前方を計測した所定の車両長（図示せず）と運転席の位置との差分に基づいて、運転席距離Ｌ_ｄを計算することができる。他の実施例では、車両コントローラ１７０は、後部カメラ１３２から受信した１つ以上の画像１３３に基づいて、ヒッチポイント１０６の位置を決定し、ついで、決定された座席位置および決定されたヒッチポイント１０６の位置に基づいて、運転席距離Ｌ_ｄを決定する。

【0027】

また、車両コントローラ１７０は、ミラー１５２と運転席１６２の中心Ｃ_Ｓとの間の横方向座席距離Ｌ_ｙも決定することができる。幾つかの実施例では、車両コントローラ１７０は、牽引車両１０２のモデルに基づいて、横方向座席距離Ｌ_ｙを決定する。例えば、車両コントローラ１７０は、メモリハードウェア１７４から、横方向座席距離Ｌ_ｙを取得することができる。

【0028】

幾つかの実現形態では、車両コントローラ１７０は、トレーラ１０４のほとんどの車軸１０５がヒッチポイント１０６からトレーラの積載領域長さの６０％に位置するという事実に基づいて、トレーラ長Ｌ_Ｔを決定する。

【0029】

他の実施例では、車両コントローラ１７０は、牽引車両１０２の側面に配置されたカメラ１３２またはセンサ１３４から、センサデータ１３６を受信し、牽引車両１０２がトレーラ１０４に対して角度α_Ｔにあるとき、受信したセンサシステムデータ１３６に基づいて、トレーラの縁部の位置を決定する。この事例では、車両コントローラ１７０は、トレーラ長Ｌ_Ｔおよびトレーラ角度α_Ｔを決定する必要がない。車両コントローラ１７０がトレーラの縁部の位置を決定するためである。

【0030】

したがって、車両コントローラ１７０は、視野角度α_ｄが一定であることを維持して、図１Ｃに示されたように、トレーラ１０４に対する牽引車両１０２の運動により、トレーラ角度α_Ｔの増減につれて、運転者がトレーラ１０４の縁部に焦点を維持することができるように、ミラー１５２についての調整ミラー角度α_ＭＡを決定する。言い換えれば、車両コントローラ１７０は、パワーミラーシステム１５０に対して、トレーラの縁部がミラーの反射の中心にあることを保証する調整ミラー角度α_ＭＡに基づいて、右サイドミラーまたは左サイドミラー１５２ａ，１５２ｂを調整するように命令する。

【0031】

図４は、図１Ａ～図３に記載されたシステムを使用して、牽引車両１０２の運転者がトレーラ１０４の縁部を見ることができるように、トレーラの位置に基づいて、トレーラ１０４に取り付けられた牽引車両１０２により支持されるパワーミラー１５２，１５２ａ，１５２ｂを調整するための方法４００の動作の例示的な配置を提供する。ブロック４０２において、方法４００は、車両コントローラ１７０のデータ処理ハードウェア１７２において、牽引車両１０２の後部に配置されたセンサシステム１３０から、センサシステムデータ１３６を受信することを含む。ブロック４０４において、方法４００は、データ処理ハードウェア１７２において、パワーミラー１５２，１５２ａ，１５２ｂに関連する現在のミラー角度α_Ｍを受信することを含む。ブロック４０６において、方法４００は、データ処理ハードウェア１７２において、現在のミラー角度α_Ｍおよび受信したセンサシステムデータ１３６に基づいて、調整ミラー角度α_ＭＡを決定することを含む。ブロック４０８において、方法４００は、現在のミラー角度α_Ｍを調整ミラー角度α_ＭＡへと調整し、パワーミラー１５２，１５２ａ，１５２ｂに対して、パワーミラー１５２，１５２ａ，１５２ｂを見る際に運転者の視野１５４内にトレーラの縁部を維持させる命令を、データ処理ハードウェア１７２からパワーミラー１５２，１５２ａ，１５２ｂに送信することを含む。

【0032】

幾つかの実現形態では、センサシステムデータ１３６は、牽引車両１０２の後部に配置されたカメラ１３２から受信した１つ以上の画像１３３を含む。幾つかの実施例では、方法４００は、データ処理ハードウェア１７２と通信する座席モジュール１６０から、運転席の位置データ１６４を受信することを含む。また、調整ミラー角度α_ＭＡは、運転席の位置データ１６４にも基づきうる。また、方法４００は、運転者の目の位置を捕捉するように配置された１つ以上のセンサ１３４から、運転者の目の位置（例えば、センサデータ１３５）を受信することも含みうる。また、調整ミラー角度α_ＭＡは、運転者の目の位置にも基づきうる。

【0033】

幾つかの実現形態では、方法４００は、トレーラ１０４と牽引車１０２との間のヒッチポイント１０６とトレーラ車軸１０５との間の距離を含むトレーラ１０４の車軸長Ｌ_Ｔを決定することを含む。また、調整ミラー角度α_ＭＡは、トレーラ１０４の車軸長Ｌ_Ｔにも基づきうる。方法４００は、ヒッチポイント１０６から運転席の中心Ｃ_Ｓまでの運転席距離Ｌ_ｄを決定することを含みうる。また、調整ミラー角度α_ＭＡは、運転席距離Ｌ_ｄにも基づきうる。また、方法４００は、パワーミラーの中心Ｃ_Ｍと運転席の中心Ｃ_Ｓとの間の横方向座席距離Ｌ_ｙを決定することも含みうる。また、調整ミラー角度α_ＭＡは、横方向座席距離Ｌ_ｙにも基づきうる。

【0034】

本明細書に記載されたシステムおよび技法の種々の実現形態は、デジタル電子回路、集積回路、特別に設計されたＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）、コンピュータハードウェア、ファームウェア、ソフトウェアおよび／またはこれらの組み合わせにおいて実現することができる。これらの種々の実現形態は、記憶システム、少なくとも１つの入力デバイスおよび少なくとも１つの出力デバイスからデータおよび命令を受信し、これらにデータおよび命令を送信するように結合された、特殊用途向けまたは汎用であってよい少なくとも１つのプログラマブルプロセッサを含むプログラマブルシステム上で実行可能および／または解読可能な１つ以上のコンピュータプログラムにおける実現形態を含むことができる。

【0035】

これらのコンピュータプログラム（プログラム、ソフトウェア、ソフトウェアアプリケーションまたはコードとしても公知である）は、プログラマブルプロセッサのための機械命令を含み、高レベルの手続き型言語および／またはオブジェクト指向プログラミング言語および／またはアセンブリ／機械語で実現することができる。本明細書で使用する場合、「機械可読媒体」および「コンピュータ可読媒体」という用語は、機械可読信号として機械命令を受信する機械可読媒体を含む、機械命令および／またはデータをプログラマブルプロセッサに提供するのに使用される任意のコンピュータプログラム製品、装置および／またはデバイス（例えば、磁気ディスク、光ディスク、メモリ、プログラマブル論理デバイス（ＰＬＤ））を指す。「機械可読信号」という用語は、機械命令および／またはデータをプログラマブルプロセッサに提供するのに使用される任意の信号を指す。

【0036】

本明細書に記載された主題および機能的動作の実現形態は、本明細書に開示された構造およびその構造的等価物を含む、デジタル電子回路またはコンピュータソフトウェア、ファームウェアもしくはハードウェアあるいはこれらの１つ以上の組み合わせにおいて実現することができる。さらに、本明細書に記載された主題は、１つ以上のコンピュータプログラム製品、すなわち、データ処理装置による実行のためにまたはデータ処理装置の動作を制御するために、コンピュータ可読媒体上にコードされたコンピュータプログラム命令の１つ以上のモジュールとして実現することができる。コンピュータ可読媒体は、機械可読記憶デバイス、機械可読記憶基板、メモリデバイス、機械可読伝播信号に影響を及ぼす物質の組成物またはこれらの１つ以上の組み合わせであることができる。「データ処理装置」、「コンピュータデバイス」および「コンピュータプロセッサ」という用語は、一例として、プログラマブルプロセッサ、コンピュータまたは複数のプロセッサもしくはコンピュータを含む、データを処理するための全ての装置、デバイスおよび機械を包含する。装置は、ハードウェアに加えて、コンピュータプログラムの実行環境を作成するコード、例えば、プロセッサファームウェア、プロトコルスタック、データベース管理システム、オペレーティングシステムまたはこれらの１つ以上の組み合わせを構成するコードを含むことができる。伝搬される信号は、人工的に生成された信号、例えば、適切な受信装置への送信のために情報をコードするのに生成される機械生成の電気信号、光信号または電磁信号である。

【0037】

同様に、動作が特定の順序で図面に示されているが、これは、望ましい結果を達成するために、このような動作が示されている特定の順序もしくは連続的な順序で実行されることまたは示された全ての動作が実行されることを必要とするものとして理解されるべきではない。特定の状況では、マルチタスクおよび並列処理が有利である場合がある。さらに、上記の実施形態における種々のシステムコンポーネントの分離は、全ての実施形態においてこのような分離を必要とするものとして理解されるべきではなく、説明されたプログラムコンポーネントおよびシステムは、一般的には、単一のソフトウェア製品に統合されうるものでありまたは複数のソフトウェア製品にパッケージ化されうるものであることを理解されたい。

【0038】

幾つかの実現形態を説明してきた。ただし、本開示の趣旨および範囲から逸脱することなく、種々の改変がなされてもよいことを理解されたい。したがって、他の実現形態は、下記の特許請求の範囲内にある。

【図1A】

【図1B】

【図1C】

【図2】

【図3】

【図4】