特許 7326882 車両用記録制御装置、記録制御方法およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-08-07

(45)【発行日】2023-08-16

(54)【発明の名称】車両用記録制御装置、記録制御方法およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20230808BHJP

   B60W 30/08 20120101ALI20230808BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20230808BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 D

B60W30/08

G08G1/16 C

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2019102114

(22)【出願日】2019-05-31

(65)【公開番号】P2020197784

(43)【公開日】2020-12-10

【審査請求日】2021-06-30

(73)【特許権者】

【識別番号】308036402

【氏名又は名称】株式会社ＪＶＣケンウッド

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】中沢 徳幸

(72)【発明者】

【氏名】春原 一史

(72)【発明者】

【氏名】永井 亮行

【審査官】白石 剛史

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１２－０６４１２６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－０２１７２５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－０７１６３２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００

Ｇ０８Ｇ １／１６

Ｂ６０Ｗ ３０／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の周辺を撮影する撮影部からの映像データを取得する映像データ取得部と、
前記車両の現在位置を示す現在位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記位置情報取得部が取得した現在位置情報から前記車両の停止理由を検出する停止理由検出部と、
前記車両の運転者の操作と前記停止理由とに基づく、前記車両の走行に関する反応時間を示す反応時間情報を取得する反応時間取得部と、
前記車両の現在位置が、前記停止理由の所定範囲内にある場合に、前記反応時間取得部が取得した前記反応時間情報の傾向に基づいて、イベントを検出するための加速度の閾値を変更する閾値設定部と、
前記車両に加わる加速度を示す加速度情報を取得する加速度情報取得部と、
前記加速度情報取得部が取得した加速度情報が、前記閾値設定部が設定した閾値以上である場合にイベントが発生したことを検出するイベント検出部と、
前記イベント検出部がイベントの発生を検出した場合、イベントの検出に対応する映像データを保存する記録制御部と、
を備える、車両用記録制御装置。

【請求項2】

前記閾値設定部は、前記反応時間取得部が取得した前記反応時間情報が、前記車両が停止理由に基づく停止をしてから発進する発進タイミングが比較的遅い傾向にあることを示す場合、イベントを検出するための加速度の閾値を低く変更する、
請求項１に記載の車両用記録制御装置。

【請求項3】

前記閾値設定部は、前記反応時間取得部が取得した前記反応時間情報が、前記車両が停止理由に基づく停止をしてから発進する発進タイミングが比較的早い傾向にあることを示す場合、イベントを検出するための加速度の閾値を低く変更する、
請求項１に記載の車両用記録制御装置。

【請求項4】

前記閾値設定部は、前記反応時間取得部が取得した前記反応時間情報が、前記車両が停止理由に基づいて停止する停止タイミングが比較的遅い傾向にあることを示す場合、イベントを検出するための加速度の閾値を低く変更する、
請求項１に記載の車両用記録制御装置。

【請求項5】

前記閾値設定部は、前記反応時間取得部が取得した前記反応時間情報が、前記車両が停止理由に基づいて停止する停止タイミングが比較的早い傾向にあることを示す場合、イベントを検出するための加速度の閾値を低く変更する、
請求項１に記載の車両用記録制御装置。

【請求項6】

車両の周辺を撮影する撮影部からの映像データを取得する映像データ取得ステップと、
前記車両の現在位置を示す現在位置情報を取得する位置情報取得ステップと、
前記位置情報取得ステップにおいて取得した現在位置情報から前記車両の停止理由を検出する停止理由検出ステップと、
前記車両の運転者の操作と前記停止理由とに基づく、前記車両の走行に関する反応時間を示す反応時間情報を取得する反応時間取得ステップと、
前記車両の現在位置が、前記停止理由の所定範囲内にある場合に、前記反応時間取得ステップにおいて取得した前記反応時間情報の傾向に基づいて、イベントを検出するための加速度の閾値を変更する閾値設定ステップと、
前記車両に加わる加速度を示す加速度情報を取得する加速度情報取得ステップと、
前記加速度情報取得ステップにおいて取得した加速度情報が、前記閾値設定ステップにおいて設定した閾値以上である場合にイベントが発生したことを検出するイベント検出ステップと、
前記イベント検出ステップにおいてイベントの発生を検出した場合、イベントの検出に対応する映像データを保存する記録制御ステップと、
を含む、車両用記録制御が実行する記録制御方法。

【請求項7】

車両の周辺を撮影する撮影部からの映像データを取得する映像データ取得ステップと、
前記車両の現在位置を示す現在位置情報を取得する位置情報取得ステップと、
前記位置情報取得ステップにおいて取得した現在位置情報から前記車両の停止理由を検出する停止理由検出ステップと、
前記車両の運転者の操作と前記停止理由とに基づく、前記車両の走行に関する反応時間を示す反応時間情報を取得する反応時間取得ステップと、
前記車両の現在位置が、前記停止理由の所定範囲内にある場合に、前記反応時間取得ステップにおいて取得した前記反応時間情報の傾向に基づいて、イベントを検出するための加速度の閾値を変更する閾値設定ステップと、
前記車両に加わる加速度を示す加速度情報を取得する加速度情報取得ステップと、
前記加速度情報取得ステップにおいて取得した加速度情報が、前記閾値設定ステップにおいて設定した閾値以上である場合にイベントが発生したことを検出するイベント検出ステップと、
前記イベント検出ステップにおいてイベントの発生を検出した場合、イベントの検出に対応する映像データを保存する記録制御ステップと、
を実行させるプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両用記録制御装置、記録制御方法およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

イベント発生のパターンに基づき、イベントを検出する閾値を変更するドライブレコーダが開示されている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１２－０６４１２６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ドライブレコーダが検出することが求められているイベントは、衝突及び接触がほとんどである。通常の衝突及び接触としては検出されないこともある。このような軽微な衝突及び接触は、そのようなイベントが発生しやすい状況において、あらかじめイベントを検出するための検出の閾値を設定しておくことが望まれる。

【0005】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、適切にイベントを検出することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る車両用記録制御装置は、車両の周辺を撮影する撮影部からの映像データを取得する映像データ取得部と、前記車両の運転者の操作に基づく、前記車両の走行に関する反応時間を示す反応時間情報を取得する反応時間取得部と、前記反応時間取得部が取得した前記反応時間情報の傾向に基づいて、イベントを検出するための加速度の閾値を変更する閾値設定部と、前記車両に加わる加速度を示す加速度情報を取得する加速度情報取得部と、前記加速度情報取得部が取得した加速度情報が、前記閾値設定部が設定した閾値以上である場合にイベントが発生したことを検出するイベント検出部と、前記イベント検出部がイベントの発生を検出した場合、イベントの検出に対応する映像データを保存する記録制御部とを備える。

【0007】

本発明に係る記録制御方法は、車両の周辺を撮影する撮影部からの映像データを取得する映像データ取得ステップと、前記車両の運転者の操作に基づく、前記車両の走行に関する反応時間を示す反応時間情報を取得する反応時間取得ステップと、前記反応時間取得ステップにおいて取得した前記反応時間情報の傾向に基づいて、イベントを検出するための加速度の閾値を変更する閾値設定ステップと、前記車両に加わる加速度を示す加速度情報を取得する加速度情報取得ステップと、前記加速度情報取得ステップにおいて取得した加速度情報が、前記閾値設定ステップにおいて設定した閾値以上である場合にイベントが発生したことを検出するイベント検出ステップと、前記イベント検出ステップにおいてイベントの発生を検出した場合、イベントの検出に対応する映像データを保存する記録制御ステップとを含む。

【0008】

本発明に係るプログラムは、車両の周辺を撮影する撮影部からの映像データを取得する映像データ取得ステップと、前記車両の運転者の操作に基づく、前記車両の走行に関する反応時間を示す反応時間情報を取得する反応時間取得ステップと、前記反応時間取得ステップにおいて取得した前記反応時間情報の傾向に基づいて、イベントを検出するための加速度の閾値を変更する閾値設定ステップと、前記車両に加わる加速度を示す加速度情報を取得する加速度情報取得ステップと、前記加速度情報取得ステップにおいて取得した加速度情報が、前記閾値設定ステップにおいて設定した閾値以上である場合にイベントが発生したことを検出するイベント検出ステップと、前記イベント検出ステップにおいてイベントの発生を検出した場合、イベントの検出に対応する映像データを保存する記録制御ステップとを車両用記録制御装置として動作するコンピュータに実行させる。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、適切にイベントを検出することができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、実施形態に係る制御装置を有する車両用記録装置の構成例を示すブロック図である。

【図2】図２は、反応時間の一例として車両の発進タイミングを説明する図である。

【図3】図３は、反応時間の他の例として車両の発進タイミングを説明する図である。

【図4】図４は、停止タイミングの所定範囲を説明する図である。

【図5】図５は、実施形態に係る制御装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図6】図６は、実施形態に係る制御装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図7】図７は、実施形態に係る制御装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図8】図８は、実施形態に係る制御装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図9】図９は、実施形態に係る制御装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図10】図１０は、実施形態に係る制御装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下に添付図面を参照して、本発明に係る車両用記録制御装置、記録制御方法およびプログラムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下の実施形態により本発明が限定されるものではない。

【0012】

［実施形態］
図１は、実施形態に係る車両用記録制御装置（以下、「制御装置」という。）１００を有する車両用記録装置１０の構成例を示すブロック図である。車両用記録装置１０は、車両に発生したイベントを記録する、いわゆるドライブレコーダである。車両用記録装置１０は、車両の運転者の操作に基づく、車両の走行に関する反応時間の傾向に基づいて、イベントを検出する閾値を変更する。

【0013】

車両用記録装置１０は、車両に載置されているものに加えて、可搬型で車両において利用可能な装置であってもよい。また、車両用記録装置１０は、車両にあらかじめ設置されている装置やナビゲーション装置等の機能または構成を含んで実現されてもよい。車両用記録装置１０は、カメラ（撮影部）２１０と、記録部２２０と、地図情報記憶部２３０と、操作部２４０と、表示部２５０と、加速度センサ２６０と、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）の一例であるＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信部２７０と、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）インターフェース部（以下、「ＩＦ部」という。）２８０と、制御装置１００とを有する。

【0014】

カメラ２１０は、車両の周辺を撮影するカメラを有する。カメラ２１０は、一例としては、車両用記録装置１０に固有のカメラ、または、俯瞰映像用のカメラである。本実施形態では、カメラ２１０は、車両の前方を撮影する図示しない前方カメラと、車両の後方を撮影する図示しない後方カメラとを有する。

【0015】

前方カメラは、車両の前方に配置され、車両の前方を中心とした周辺を撮影する。前方カメラは、広角、例えば、水平方向に１９０°程度の撮影範囲を撮影する。前方カメラは、撮影した映像データを制御装置１００の映像データ取得部１２０へ出力する。

【0016】

後方カメラは、車両の後方に配置され、車両の後方を中心とした周辺を撮影する。後方カメラは、広角、例えば、水平方向に１９０°程度の撮影範囲を撮影する。後方カメラは、撮影した映像データを制御装置１００の映像データ取得部１２０へ出力する。

【0017】

カメラ２１０は、３６０°の全天周を撮像可能なカメラであってもよい。

【0018】

記録部２２０は、車両用記録装置１０におけるデータの一時記憶などに用いられる。記録部２２０は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ（Ｆｌａｓｈ Ｍｅｍｏｒｙ）などの半導体メモリ素子、または、メモリカードなどの記録部である。または、図示しない通信装置を介して無線接続される外部記録部であってもよい。記録部２２０は、制御装置１００の記録制御部１２３から出力された制御信号に基づいて、ループ記録映像データまたはイベント記録データを記録する。

【0019】

地図情報記憶部２３０は、地図情報を記憶する。地図情報は、例えば、標識の種類と設置位置とを示す標識情報、信号機の設置位置を示す信号情報、踏切の位置を示す踏切情報、及び、一時停止位置を示す一時停止位置情報を含む道路地図である。地図情報記憶部２３０は、記憶している地図情報を停止理由検出部１３２へ出力する。地図情報記憶部２３０は、図示しない通信機能を介して地図情報を取得する外部サーバ等の記憶装置であってもよい。

【0020】

操作部２４０は、車両用記録装置１０に対する各種操作を受付可能である。例えば、操作部２４０は、撮影した映像データを記録部２２０にイベント記録データとして手動で保存する操作を受付可能である。例えば、操作部２４０は、記録部２２０に記録したループ記録映像データまたはイベント記録データを再生する操作を受付可能である。例えば、操作部２４０は、記録部２２０に記録したイベント記録データを消去する操作を受付可能である。例えば、操作部２４０は、ループ記録を終了する操作を受付可能である。操作部２４０は、操作情報を制御装置１００の操作制御部１２５に出力する。

【0021】

表示部２５０は、一例としては、車両用記録装置１０に固有の表示装置、または、ナビゲーションシステムを含む他のシステムと共用した表示装置などである。表示部２５０は、カメラ２１０と一体に形成されていてもよい。表示部２５０は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）または有機ＥＬ（Ｏｒｇａｎｉｃ Ｅｌｅｃｔｒｏ－Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどを含むディスプレイである。本実施形態では、表示部２５０は、車両の運転者前方の、ダッシュボード、インストルメントパネル、センターコンソールなどに配置されている。表示部２５０は、制御装置１００の表示制御部１２６から出力された映像信号に基づいて、映像を表示する。表示部２５０は、カメラ２１０が撮影している映像、または、記録部２２０に記録された映像を表示する。

【0022】

加速度センサ２６０は、車両に対して生じる加速度を検出するセンサである。加速度センサ２６０は、検出結果を制御装置１００のイベント検出部１２８に出力する。加速度センサ２６０は、例えば３軸方向の加速度を検出するセンサである。３軸方向とは、車両の前後方向、左右方向、および上下方向である。

【0023】

ＧＰＳ受信部２７０は、図示しないＧＰＳ衛星から電波を受信する。ＧＰＳ受信部２７０は、受信した電波の信号を制御装置１００の位置情報取得部１２９へ出力する。

【0024】

ＩＦ部２８０は、ＣＡＮを介して各種車両情報を取得するためのインターフェースである。車両情報には、例えば、エンジンの動作状況や、車両の車速を含む走行状況などに関する情報が含まれている。

【0025】

制御装置１００は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などで構成された演算処理装置（制御装置）である。制御装置１００は、記憶されているプログラムをメモリにロードして、プログラムに含まれる命令を実行する。制御装置１００には図示しない内部メモリが含まれ、内部メモリは制御装置１００におけるデータの一時記憶などに用いられる。制御装置１００は、バス１１０に接続された、映像データ取得部１２０と、バッファメモリ１２１と、映像データ処理部１２２と、記録制御部１２３と、再生制御部１２４と、操作制御部１２５と、表示制御部１２６と、加速度情報取得部１２７と、イベント検出部１２８と、位置情報取得部１２９と、車両情報取得部１３０と、反応時間取得部１３１と、停止理由検出部１３２と、閾値設定部１３３とを有する。

【0026】

映像データ取得部１２０は、車両の周辺を撮影した映像データを取得する。より詳しくは、映像データ取得部１２０は、カメラ２１０が出力した映像データを取得して、バッファメモリ１２１に出力する。

【0027】

バッファメモリ１２１は、制御装置１００が備える内部メモリであり、映像データ取得部１２０が取得した一定時間分の映像データを、更新しながら一時的に記録するメモリである。

【0028】

映像データ処理部１２２は、バッファメモリ１２１が一時的に記憶している映像データを、例えばＨ．２６４やＭＰＥＧ－４（Ｍｏｖｉｎｇ Ｐｉｃｔｕｒｅ Ｅｘｐｅｒｔｓ Ｇｒｏｕｐ）などの任意の方式のコーデックで符号化された、例えばＭＰ４形式などの任意のファイル形式に変換する。映像データ処理部１２２は、バッファメモリ１２１が一時的に記憶している映像データから、一定時間分のファイルとした映像データを生成する。具体例として、映像データ処理部１２２は、バッファメモリ１２１が一時的に記憶している映像データを、記録順に６０秒間の映像データをファイルとして生成する。映像データ処理部１２２は、生成した映像データを記録制御部１２３へ出力する。また、映像データ処理部１２２は、生成した映像データを表示制御部１２６へ出力する。ファイルとして生成される映像データの期間は、一例として６０秒としたが、これには限定されない。ここで言う映像データとは、カメラ２１０が撮影した映像に加えて音声が含まれたデータであってもよい。

【0029】

記録制御部１２３は、映像データ処理部１２２でファイル化された映像データを、記録部２２０に記録させる制御を行う。記録制御部１２３は、車両のアクセサリ電源がＯＮであるときなど、ループ記録処理を実行する期間は、映像データ処理部１２２でファイル化された映像データを、上書き可能な映像データとして、記録部２２０に記録する。より詳しくは、記録制御部１２３は、ループ記録処理を実行する期間は、映像データ処理部１２２が生成した映像データを記録部２２０に記録し続け、記録部２２０の容量が一杯になった場合、最も古い映像データに新しい映像データを上書きして記録する。

【0030】

さらに、記録制御部１２３は、イベント検出部１２８がイベントの発生を検出した場合、イベントの検出に対応する映像データを保存する。イベントの検出に対応する映像データとは、映像データ処理部１２２が生成した映像データにおける所定の期間の映像データである。記録制御部１２３は、イベントの検出に対応する映像データを、上書きが禁止されたイベント記録データとして記録部２２０に保存する。

【0031】

記録制御部１２３が記録部２２０に保存するイベント記録データは、例えば、イベントが検出された時点の前後１０秒程度の所定の期間の映像データをバッファメモリ１２１からコピーし、イベント記録データとして保存する。

【0032】

再生制御部１２４は、操作制御部１２５から出力された再生操作の制御信号に基づいて、記録部２２０に記録されたループ記録映像データまたはイベント記録データを再生するよう制御する。

【0033】

操作制御部１２５は、操作部２４０が受け付けた操作の操作情報を取得する。例えば、操作制御部１２５は、映像データの手動保存操作を示す保存操作情報、再生操作を示す再生操作情報、または、映像データの消去操作を示す消去操作情報を取得して制御信号を出力する。例えば、操作制御部１２５は、ループ記録を終了する操作を示す終了操作情報を取得して制御信号を出力する。

【0034】

表示制御部１２６は、表示部２５０における映像データの表示を制御する。表示制御部１２６は、映像データを表示部２５０に出力させる映像信号を出力する。より詳しくは、表示制御部１２６は、カメラ２１０が撮影している映像、または、記録部２２０に記録されたループ記録映像データまたはイベント記録データの再生によって表示する映像信号を出力する。

【0035】

加速度情報取得部１２７は、加速度センサ２６０の検出結果から、車両に加わる加速度を示す加速度情報を取得する。

【0036】

イベント検出部１２８は、加速度情報取得部１２７が取得した加速度センサ２６０の検出結果に基づいて、イベントを検出する。より詳しくは、イベント検出部１２８は、加速度情報取得部１２７が取得した加速度情報が、閾値設定部１３３が設定した閾値以上である場合、イベントが発生したことを検出する。

【0037】

位置情報取得部１２９は、車両の現在位置を示す位置情報を取得する。位置情報取得部１２９は、ＧＰＳ受信部２７０が受信した電波に基づいて、車両の現在位置の位置情報を公知の方法によって算出する。位置情報取得部１２９は、準天頂衛星を含む他の測位システムを使用して、車両の現在位置の位置情報を算出してもよい。

【0038】

車両情報取得部１３０は、ＩＦ部２８０が取得した車両情報を取得する。

【0039】

反応時間取得部１３１は、車両の運転者の操作に基づく、車両の走行に関する反応時間を示す反応時間情報を取得する。本実施形態では、車両の走行に関する反応時間は、車両の周囲の状況に応じて発進操作またはブレーキ操作を行った時間として説明する。

【0040】

反応時間取得部１３１は、車両情報取得部１３０が取得した車両情報に基づいて、運転者の操作によって、車両の運転者が発進操作を行った時間を反応時間情報として取得する。反応時間取得部１３１は、反応時間情報として、車両が停止をしてから発進する発進タイミングを取得してもよい。

【0041】

反応時間取得部１３１は、車両情報取得部１３０が取得した車両情報に基づいて、車両の運転者がブレーキ操作を行った時間を反応時間情報として取得する。反応時間取得部１３１は、車両の車速がゼロになって停止した時間を含んで反応時間情報を取得してもよい。

【0042】

反応時間取得部１３１は、停止理由検出部１３２が検出した停止理由に基づいて、車両の運転者の操作に基づく、車両の走行に関する反応時間を示す反応時間情報を取得してもよい。より詳しくは、反応時間取得部１３１は、反応時間情報として、車両が停止理由に基づいて停止する停止タイミングを取得してもよい。反応時間取得部１３１は、例えば、前方の他車両が停止している、信号機が赤である、または、踏切の遮断機が下りていることによって、車両が停止する停止タイミングを取得してもよい。または、反応時間取得部１３１は、反応時間情報として、車両が停止理由に基づく停止をしてから発進する発進タイミングを取得してもよい。反応時間取得部１３１は、例えば、前方の他車両が発進した、信号機が青になった、または、踏切の遮断機が上がったことによって、車両が発進する発進タイミングを取得してもよい。

【0043】

前方の他車両、信号機、踏切の遮断機の情報は、例えば、車両の周辺を撮影した映像データに画像処理を行い、前方の他車両が発進したこと、車両に対面する信号機が進行可能を示す状態に変わったこと、踏切の遮断機が上がったことなどを検出してもよい。または、前方の他車両、信号機、踏切の遮断機の情報は、例えば、車車間通信によって前方の他車両から取得しても、路車間通信によって信号機または踏切から取得してもよい。

【0044】

停止理由検出部１３２は、位置情報取得部１２９が取得した現在位置情報から車両の停止理由を検出する。停止理由検出部１３２は、地図情報記憶部２３０が記憶した地図情報と現在位置情報とに基づいて、車両の現在位置の近傍の停止理由を取得する。例えば、停止理由検出部１３２は、一時停止の標識、信号機、踏切及び横断歩道等を停止理由として取得する。停止理由は、位置を示す位置情報が関連付けられている。

【0045】

停止理由検出部１３２は、例えば、車両の周辺を撮影した映像データに画像処理を行い、車両の前方が渋滞していて、他車両が停止していること検出した場合、渋滞を停止理由として取得してもよい。

【0046】

停止理由検出部１３２は、例えば、車両の周辺を撮影した映像データに画像処理を行い、車両の前方に停止している他車両及びその他の物体を含む、車両の進路を塞ぐ障害物が存在することを検出した場合、障害物を停止理由として取得してもよい。

【0047】

閾値設定部１３３は、反応時間取得部１３１が取得した反応時間情報の傾向に基づいて、イベントを検出するための加速度の閾値を変更する。

【0048】

閾値設定部１３３は、車両の現在位置が、停止理由の所定範囲内にある場合、イベントを検出するための加速度の閾値を変更する。停止理由の所定範囲は、停止理由に対応する位置から所定範囲のことをいう。例えば、停止理由の所定範囲は、停止理由の位置から停止理由の手前例えば５ｍ程度としてもよい。

【0049】

閾値設定部１３３は、反応時間取得部１３１が取得した反応時間情報が、車両が停止理由に基づく停止をしてから発進する発進タイミングが比較的遅い傾向にあることを示す場合、イベントを検出するための加速度の閾値を低く変更する。発進タイミングが比較的遅い場合における停止理由は、例えば、信号機、交差点、横断歩道、鉄道踏切を含む信号機等、及び、一時停止を含む。いずれの停止理由も、前方の他車両の有無は問わない。停止理由は、例えば、渋滞、及び、障害物を含む。発進タイミングが比較的遅いとは、停止理由が解消されてから車両が発進するまでの時間の適切な範囲を示す所定範囲より、発進が遅いことをいう。したがって、発進タイミングが比較的遅い傾向とは、停止理由が解消されてから車両が発進するまでの時間の適切な範囲を示す所定範囲より発進が遅い場合が比較的多いことをいう。具体的には、１０回の発進に対して７回以上、停止理由が解消されてから車両が発進するまでの時間の適切な範囲を示す所定範囲より発進が遅い場合などである。

【0050】

車両に後続して他車両が存在する場合について説明する。比較的遅いとは、例えば、車両が発進可能になってから２秒以上経過してから発進するような場合をいう。比較的遅いとは、例えば、信号機等の情報に基づいて後続の他車両がスムーズに発進できない時間が経過することをいう。比較的遅いとは、後続の他車両が車両に対して「まだ発進しないのか？」と思ってしまうような時間、後続の他車両からクラクションが鳴らされるような時間、または、後続の他車両の運転者にいらいらされて違和感を感じられるような時間が経過することをいう。このように、車両の発進タイミングが比較的遅い場合、後続の他車両に追突される可能性がある。

【0051】

車両の前方に他車両が存在し、かつ、車両の後続他車両が存在する場合について説明する。比較的遅いとは、例えば、車両が停止している状態で他車両が発進してから２秒以上経過してから発進するような場合をいう。比較的遅いとは、車両の前方他車両が発進してから車両の発進を待って後続の他車両がスムーズに発進できない時間が経過することをいう。後続の他車両が車両に対して「まだ発進しないのか？」と思ってしまうような時間、クラクションが鳴らされるような時間、または、いらいらされて違和感を感じられるような時間が経過することをいう。このように、車両の発進タイミングが比較的遅い場合、後続の他車両に追突される可能性がある。

【0052】

閾値設定部１３３は、反応時間取得部１３１が取得した反応時間情報が、車両が停止理由に基づく停止をしてから発進する発進タイミングが比較的早い傾向にあることを示す場合、イベントを検出するための加速度の閾値を低く変更する。発進タイミングが比較的早い場合における停止理由は、例えば、信号機、交差点、横断歩道、鉄道踏切を含む信号機等を含む。いずれの停止理由も、前方の他車両の有無は問わない。停止理由は、例えば、渋滞、及び、障害物を含む。発進タイミングが比較的早いとは、停止理由が解消されてから車両が発進するまでの時間の適切な範囲を示す所定範囲より、発進が早いことをいう。したがって、発進タイミングが比較的早い傾向とは、停止理由が解消されてから車両が発進するまでの時間の適切な範囲を示す所定範囲より発進が早い場合が比較的多いことをいう。具体的には、１０回の発進に対して７回以上、停止理由が解消されてから車両が発進するまでの時間の適切な範囲を示す所定範囲より発進が早い場合などである。

【0053】

比較的早いとは、車両が停止している状態で前方の他車両が発進してから０．５秒未満で発進するようなことを言う。車両の発進が比較的早い場合、前方の他車両に追突する可能性がある。また、車両が前方の他車両に近づきすぎて、前方の他車両の挙動に基づき急制動した場合、後方の他車両が車両に追突する可能性がある。

【0054】

図２を用いて、発進タイミングについて説明する。図２は、反応時間の一例として車両の発進タイミングを説明する図である。図２では、前方の他車両が存在せず、信号機等の情報に基づき発進可能となった時点をＴ１とする。時点Ｔ１において、信号機等の情報が車両の進行許可を示す。Ｔ２は、車両が発進した時点を示す。車両が発進するまでの時間の適切な範囲を示す所定範囲は、時点Ｔ１から時点Ｔ１＋Δｔ１までの範囲とする。

【0055】

所定範囲は、後続の他車両が存在しない場合、例えば、時点Ｔ１から２秒後までとする。所定範囲は、前方の他車両が存在し、かつ、後続の他車両が存在する場合、例えば、時点Ｔ１から０．５秒後から３秒後までとする。

【0056】

図２（ａ）は、発進タイミングが所定範囲内の場合を示す。この場合、時点Ｔ２は、所定範囲内である。図２（ｂ）は、発進タイミングが所定範囲より遅い場合を示す。この場合、時点Ｔ２は、所定範囲より遅い。図２（ｃ）は、発進タイミングが所定範囲より早い場合を示す。この場合、時点Ｔ２は、所定範囲より前、言い換えると、時点Ｔ１より前である。

【0057】

図３を用いて、車両の前方に他車両が存在する場合の発進タイミングについて説明する。図３は、反応時間の他の例として車両の発進タイミングを説明する図である。図３では、前方の他車両が存在し、信号機等の情報に基づき発進可能になった時点をＴ３とする。時点Ｔ３において、信号機等の情報が車両の進行許可を示す。Ｔ４は、車両が発進動作を開始した時点を示す。信号機等の情報が車両の進行許可を示してから車両が発進するまでの時間の適切な範囲を示す所定範囲は、時点Ｔ３後の時点Ｔ５から時点Ｔ５＋Δｔ２までの範囲とする。

【0058】

図３（ａ）は、発進タイミングが所定範囲内の場合を示す。この場合、時点Ｔ４は、所定範囲内である。図３（ｂ）は、発進タイミングが所定範囲より遅い場合を示す。この場合、時点Ｔ４は、所定範囲より遅い。図３（ｃ）は、発進タイミングが所定範囲より早い場合を示す。この場合、時点Ｔ４は、所定範囲より前、言い換えると、時点Ｔ５より前である。

【0059】

閾値設定部１３３は、反応時間取得部１３１が取得した反応時間情報が、車両が停止理由に基づいて停止する停止タイミングが比較的遅い傾向にあることを示す場合、イベントを検出するための加速度の閾値を低く変更する。停止タイミングが比較的遅い場合における停止理由は、例えば、信号機、交差点、横断歩道、鉄道踏切を含む信号機等、及び、一時停止を含む。いずれの停止理由も、前方の他車両の有無は問わない。また、後続他車両が存在する場合に、イベントを検出するための加速度の閾値を低く変更してもよい。停止タイミングが比較的遅いとは、車両が停止理由によって停止すべき時間の適切な範囲を示す所定範囲より、停止が遅いことをいう。また、停止タイミングは、車両の停止後に、ブレーキ操作開始から停止までの時間が所定範囲内であるか、所定範囲より遅いか、または、所定範囲より早いかを判定する。

【0060】

停止タイミングが所定範囲より遅いか否かの判定は、前方の他車両がある場合、判定対象外とする。停止タイミングが所定範囲より遅いか否かの判定は、後方の他車両がない場合、後方の他車両がないことを確認し、意図的にゆっくり停止する場合もあるため、判定対象外とする。

【0061】

閾値設定部１３３は、反応時間取得部１３１が取得した反応時間情報が、車両が停止理由に基づいて停止する停止タイミングが比較的早い傾向にあることを示す場合、イベントを検出するための加速度の閾値を低く変更する。停止タイミングが比較的早い場合における停止理由は、例えば、信号機、交差点、横断歩道、鉄道踏切を含む信号機等を含む。いずれの停止理由も、前方の他車両の有無は問わない。停止理由は、例えば、渋滞、及び、障害物を含む。停止タイミングが比較的早いとは、車両が停止理由によって停止すべき時点から車両が停止するまでの時間の適切な範囲を示す所定範囲より、停止が早いことをいう。

【0062】

図４を用いて、停止タイミングの所定範囲について説明する。図４は、停止タイミングの所定範囲を説明する図である。例えば、車両が走行中に、前方に赤信号、一時停止等の停止理由が存在する場合、ブレーキ操作を開始してから停止するまでの時間を測定する。所定範囲は、車両の走行速度（ブレーキ操作開始時の速度）で変動する。例えば、車両が４０ｋｍ／ｈでブレーキ操作を開始してから停止するまでの時間、５秒から１０秒を所定範囲とする。停止タイミングが所定範囲より遅い場合、例えば車両が４０ｋｍ／ｈでブレーキ操作を開始してから１５秒かけて停止した場合、後続他車両の停止タイミングと合わず、追突可能性がある。停止タイミングが所定範囲より早い場合、例えば車両が４０ｋｍ／ｈでブレーキ操作を開始してから３秒かけて停止した場合、いわゆる急制動になる。このような急制動になるのは、車両の運転者が停止理由に気付くのが遅いことが原因である。前方の他車両がある場合には追突する可能性があり、後続の他車両がある場合、追突される可能性がある。

【0063】

閾値設定部１３３は、閾値変更条件が満たされると判定される場合、イベントを検出するための加速度の閾値を変更する。より詳しくは、閾値設定部１３３は、発進タイミングが所定範囲ではない場合、または、停止タイミングが所定範囲ではない場合、閾値変更条件として記録、例えば、閾値変更条件のカウンタをカウントアップしてもよい。そして、閾値設定部１３３は、閾値変更条件が満たされると判定される場合、例えば、閾値変更条件のカウンタが所定値以上である場合、イベントを検出するための加速度の閾値を変更する。

【0064】

日常的に、閾値変更条件が記録される運転を行っている場合、常時、車両の運転時は、閾値変更条件を満たすと判定する。例えば、過去１ヶ月以内の停止理由による停止時の６０％以上で、閾値変更条件が記録される運転が行われた場合である。

【0065】

日常的には閾値変更条件が記録される運転を行っていないが、突発的に閾値変更条件が記録される運転が増加した場合、閾値変更条件が記録される運転が増加している間、閾値変更条件を満たすと判定する。例えば、過去１ヶ月以内の停止理由による停止時の５％で、閾値変更条件が記録される運転が行われ、ある日に限って運転開始から３０分間の停止理由による停止時の７０％で、閾値変更条件が記録された場合である。閾値変更条件が記録される運転が通常時と同様にまで減少すれば、閾値変更条件を満たしていないと判定してもよい。

【0066】

例えば、カーシェアリング車両、レンタカー車両及び社用車両を含む複数人が運転する車両において、運転者が変更された後、閾値変更条件が記録される運転が増加した場合、閾値変更条件を満たすと判定する。

【0067】

次に、図５ないし図１０を用いて、制御装置１００における処理の流れについて説明する。本実施形態では、閾値変更条件が満たされると判定される場合、イベントを検出するための加速度の閾値を変更するものとして説明する。

【0068】

まず、図５は、実施形態に係る制御装置１００における処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【0069】

制御装置１００は、車両が停止したか否かを判定する（ステップＳ１０１）。より詳しくは、制御装置１００は、車両情報取得部１３０が取得した車両情報に基づいて、車速がゼロであるか否かによって車両が停止したか否かを判定する。または、制御装置１００は、位置情報取得部１２９が取得した位置情報に基づいて、車両の現在位置の変動から車両が停止したか否かを判定してもよい。制御装置１００は、車速がゼロである場合、車両が停止したと判定して（ステップＳ１０１でＹｅｓ）、ステップＳ１０２へ進む。制御装置１００は、車速がゼロ以上である場合、車両が停止していないと判定して（ステップＳ１０１でＮｏ）、本処理を終了する。

【0070】

制御装置１００は、車両の現在位置が信号機等の手前であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。より詳しくは、制御装置１００は、位置情報取得部１２９が取得した位置情報と、停止理由検出部１３２が取得した地図情報から、車両の現在位置が信号機等の手前であるか否かを判定する。そして、制御装置１００は、車両の現在位置が信号機等の手前であると判定する場合（ステップＳ１０２でＹｅｓ）、ステップＳ１０３へ進む。制御装置１００は、車両の現在位置が信号機等の手前ではないと判定する場合（ステップＳ１０２でＮｏ）、本処理を終了する。

【0071】

制御装置１００は、車両の前方に他車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０３）。より詳しくは、制御装置１００は、映像データ取得部１２０が取得した車両の前方の映像データに画像処理を行って、車両の前方に他車両が存在するか否かを判定する。制御装置１００は、車両の前方に他車両が存在すると判定する場合（ステップＳ１０３でＹｅｓ）、ステップＳ１０５へ進む。制御装置１００は、車両の前方に他車両が存在しないと判定する場合（ステップＳ１０３でＮｏ）、ステップＳ１０４へ進む。

【0072】

制御装置１００は、車両が発進可能であるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。より詳しくは、制御装置１００は、映像データ取得部１２０が取得した車両の前方の映像データに画像処理を行って、信号機が車両の進行許可を示すか否かを判定する。制御装置１００は、車両が発進可能であると判定する場合（ステップＳ１０４でＹｅｓ）、ステップＳ１０６へ進む。制御装置１００は、車両が発進可能ではないと判定する場合（ステップＳ１０４でＮｏ）、ステップＳ１０４の処理を再度実行する。

【0073】

制御装置１００は、前方の他車両が発進したか否かを判定する（ステップＳ１０５）。より詳しくは、制御装置１００は、映像データ取得部１２０が取得した車両の前方の映像データに画像処理を行って、前方の他車両が発進したか否かを判定する。または、制御装置１００は、図示しないレーダ等によって測定した車両と前方他車両との車間の変動に基づいて、前方の他車両が発進したか否かを判定してもよい。制御装置１００は、前方の他車両が発進したと判定する場合（ステップＳ１０５でＹｅｓ）、ステップＳ１０６へ進む。制御装置１００は、前方の他車両が発進していないと判定する場合（ステップＳ１０５でＮｏ）、ステップＳ１０５の処理を再度実行する。

【0074】

制御装置１００は、車両が発進したか否かを判定する（ステップＳ１０６）。より詳しくは、制御装置１００は、車両情報取得部１３０が取得した車速を示す車両情報に基づいて、車両が発進したか否かを判定する。制御装置１００は、車両が発進したと判定する場合（ステップＳ１０６でＹｅｓ）、ステップＳ１０７へ進む。制御装置１００は、車両が発進していないと判定する場合（ステップＳ１０６でＮｏ）、ステップＳ１０６の処理を再度実行する。

【0075】

制御装置１００は、車両の発進タイミングが所定範囲内であるか否かを判定する（ステップＳ１０７）。より詳しくは、制御装置１００は、閾値設定部１３３によって、反応時間取得部１３１が取得した反応時間情報に基づいて、発進タイミングが所定範囲内であるか否かを判定する。閾値設定部１３３によって、発進タイミングが所定範囲内であると判定する場合（ステップＳ１０７でＹｅｓ）、ステップＳ１０８へ進む。閾値設定部１３３によって、発進タイミングが所定範囲内ではないと判定する場合（ステップＳ１０７でＮｏ）、ステップＳ１０８へ進む。

【0076】

発進タイミングが所定範囲内であると判定する場合（ステップＳ１０７でＹｅｓ）、制御装置１００は、閾値設定部１３３によって、閾値変更条件として記録しない（ステップＳ１０８）。そして、本処理を終了する。

【0077】

発進タイミングが所定範囲内ではないと判定する場合（ステップＳ１０７でＮｏ）、制御装置１００は、閾値設定部１３３によって、閾値変更条件として記録する（ステップＳ１０９）。そして、本処理を終了する。

【0078】

図６は、実施形態に係る制御装置１００における処理の流れの一例を示すフローチャートである。ステップＳ１１１、ステップＳ１１３、ステップＳ１１４ないしステップＳ１１７の処理、図５に示すフローチャートのステップＳ１０１、ステップＳ１０５、ステップＳ１０６ないしステップＳ１０９と同様の処理を行う。

【0079】

制御装置１００は、車両の現在位置が渋滞中であるか否かを判定する（ステップＳ１１２）。より詳しくは、停止理由検出部１３２によって、位置情報取得部１２９が取得した位置情報とおよびリアルタイムに渋滞情報が更新される地図情報とに基づいて、車両の現在位置が渋滞中であるか否かを判定する。停止理由検出部１３２によって、車両の現在位置が渋滞中であると判定される場合（ステップＳ１１２でＹｅｓ）、ステップＳ１１３へ進む。停止理由検出部１３２によって、車両の現在位置が渋滞中であると判定されなかった場合（ステップＳ１１２でＮｏ）、本処理を終了する。

【0080】

図７は、実施形態に係る制御装置１００における処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【0081】

制御装置１００は、停止する信号機等が存在するか否かを判定する（ステップＳ１２１）。より詳しくは、停止理由検出部１３２によって、位置情報取得部１２９が取得した位置情報と、停止理由検出部１３２が取得した地図情報に基づいて、車両が停止する信号機等が存在するか否かを判定する。停止理由検出部１３２によって、停止する信号機等が存在すると判定する場合（ステップＳ１２１でＹｅｓ）、ステップＳ１２２へ進む。停止理由検出部１３２によって、停止する信号機等が存在しないと判定する場合（ステップＳ１２１でＮｏ）、本処理を終了する。

【0082】

制御装置１００は、車両の後方に他車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ１２２）。より詳しくは、制御装置１００は、映像データ取得部１２０が取得した車両の前方の映像データに画像処理を行って、車両の後方に他車両が存在するか否かを判定する。制御装置１００は、車両の後方に他車両が存在すると判定する場合（ステップＳ１２２でＹｅｓ）、ステップＳ１２３へ進む。制御装置１００は、車両の後方に他車両が存在しないと判定する場合（ステップＳ１２２でＮｏ）、本処理を終了する。

【0083】

制御装置１００は、車両が停止したか否かを判定する（ステップＳ１２３）。より詳しくは、制御装置１００は、車両情報取得部１３０が取得した車両情報に基づいて、車速がゼロであるか否かによって車両が停止したか否かを判定する。制御装置１００は、車速がゼロである場合、車両が停止したと判定して（ステップＳ１２３でＹｅｓ）、ステップＳ１２４へ進む。制御装置１００は、車速がゼロ以上である場合、車両が停止していないと判定して（ステップＳ１２３でＮｏ）、ステップＳ１２３の処理を再度実行する。

【0084】

制御装置１００は、車両の停止タイミングが所定範囲より遅いか否かを判定する（ステップＳ１２４）。より詳しくは、制御装置１００は、閾値設定部１３３によって、反応時間取得部１３１が取得した反応時間情報に基づいて、停止タイミングが所定範囲より遅いか否かを判定する。閾値設定部１３３によって、停止タイミングが所定範囲より遅いと判定する場合（ステップＳ１２４でＹｅｓ）、ステップＳ１２６へ進む。閾値設定部１３３によって、停止タイミングが所定範囲より遅くないと判定する場合（ステップＳ１２４でＮｏ）、ステップＳ１２５へ進む。

【0085】

停止タイミングが所定範囲より遅くないと判定する場合（ステップＳ１２４でＮｏ）、制御装置１００は、閾値設定部１３３によって、閾値変更条件として記録しない（ステップＳ１２５）。そして、本処理を終了する。

【0086】

停止タイミングが所定範囲より遅いと判定する場合（ステップＳ１２４でＹｅｓ）、制御装置１００は、閾値設定部１３３によって、閾値変更条件として記録する（ステップＳ１２６）。そして、本処理を終了する。

【0087】

図８は、実施形態に係る制御装置１００における処理の流れの一例を示すフローチャートである。ステップＳ２１１、ステップＳ２１２、ステップＳ２１４、ステップＳ２１５の処理は、図７に示すフローチャートのステップＳ１２１、ステップＳ１２３、ステップＳ１２５、ステップＳ１２６と同様の処理を行う。

【0088】

制御装置１００は、車両の停止タイミングが所定範囲より早いか否かを判定する（ステップＳ１３３）。より詳しくは、制御装置１００は、閾値設定部１３３によって、反応時間取得部１３１が取得した反応時間情報に基づいて、停止タイミングが所定範囲より早いか否かを判定する。閾値設定部１３３によって、停止タイミングが所定範囲より早いと判定する場合（ステップＳ１３３でＹｅｓ）、ステップＳ１３５へ進む。閾値設定部１３３によって、停止タイミングが所定範囲より早くないと判定する場合（ステップＳ１３３でＮｏ）、ステップＳ１３４へ進む。

【0089】

図９は、実施形態に係る制御装置１００における処理の流れの一例を示すフローチャートである。図９は、車両の運転者が閾値変更条件を満たす傾向にある場合、車両の利用開始当初から閾値を変更することを説明した例である。

【0090】

制御装置１００は、閾値設定部１３３によって、閾値変更条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ１４１）。制御装置１００は、閾値変更条件を満たすと判定した場合（ステップＳ１４１でＹｅｓ）、ステップＳ１４２へ進む。制御装置１００は、閾値変更条件を満たさないと判定した場合（ステップＳ１４１でＮｏ）、ステップＳ１４３へ進む。

【0091】

制御装置１００は、閾値設定部１３３によって、閾値を低く設定する（ステップＳ１４２）。制御装置１００は、ステップＳ１４３へ進む。具体例として、通常の閾値、つまり閾値を低く変更しない閾値を１．５Ｇとし、閾値を低く変更した場合は０．６Ｇとする。

【0092】

制御装置１００は、ループ記録、設定したイベントを検出するための加速度の閾値でイベント検出を開始する（ステップＳ１４３）。より詳しくは、映像データ処理部１２２によって、ループ記録を開始する。また、設定された加速度の閾値での加速度センサ２６０による加速度の検出が開始される。加速度の閾値は、ステップＳ１４２を実行している場合、通常より低く設定され、ステップＳ１４２を実行していない場合、通常の閾値が設定されている。イベント検出部１２８によって、検出された加速度に基づいて、イベント検出を開始する。制御装置１００は、ステップＳ１４４へ進む。

【0093】

制御装置１００は、イベント検出部１２８による検出結果に基づいて、イベントを検出したか否かを判定する（ステップＳ１４４）。イベント検出部１２８によって、検出された加速度が閾値以上である場合、イベントを検出したと判定して（ステップＳ１４４でＹｅｓ）、ステップＳ１４５に進む。または、イベント検出部１２８によって、検出された加速度が閾値以上ではないと判定する場合、イベントを検出しないと判定して（ステップＳ１４４でＮｏ）、ステップＳ１４６に進む。

【0094】

イベントを検出したと判定した場合（ステップＳ１４４でＹｅｓ）、記録制御部１２３によって、撮影された映像データをイベント記録データとして記録部２２０に上書きを禁止して保存させ（ステップＳ１４５）、ステップＳ１４６に進む。イベント記録データは、イベント検出時点の前後の時間を含む映像データである。

【0095】

制御装置１００は、ループ記録、イベント検出を終了するか否かを判定する（ステップＳ１４６）。例えば、車両の電源や動力がＯＦＦにされたことや、操作部２４０の操作がされたことなどで、ループ記録、イベント検出を終了することが判定される。制御装置１００は、ループ記録、イベント検出を終了すると判定された場合（ステップＳ１４６でＹｅｓ）、本処理を終了する。制御装置１００は、ループ記録、イベント検出を終了すると判定されない場合（ステップＳ１４６でＮｏ）、ステップＳ１４４の処理を再度実行する。

【0096】

図１０は、実施形態に係る制御装置１００における処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１０は、停止理由による停止毎に、閾値の変更を判断することを説明した例である。ステップＳ１５３、ステップＳ１５４、ステップＳ１５５、ステップＳ１５６、ステップＳ１５９、ステップＳ１６０、Ｓ１６１の処理は、図５に示すフローチャートのステップＳ１４１、ステップＳ１４２、ステップＳ１４４、ステップＳ１４５、ステップＳ１４６と同様の処理を行う。また、ステップＳ１５９、ステップＳ１６０、ステップＳ１６２の処理は、ステップＳ１５５、ステップＳ１５６、ステップＳ１６１と同様の処理を行う。

【0097】

制御装置１００は、ループ記録、通常のイベントを検出するための加速度の閾値でイベント検出を開始する（ステップＳ１５１）。より詳しくは、映像データ処理部１２２によって、ループ記録を開始する。制御装置１００は、通常の加速度の閾値での加速度センサ２６０による加速度の検出を開始する。イベント検出部１２８によって、検出された加速度に基づいて、イベント検出を開始する。制御装置１００は、ステップＳ１５２へ進む。

【0098】

制御装置１００は、車両が停止理由の所定範囲内に入ったか否かを判定する（ステップＳ１５２）。より詳しくは、停止理由検出部１３２によって、地図情報記憶部２３０が記憶した地図情報と、位置情報取得部１２９が取得した現在位置情報とに基づいて、車両の現在位置が停止理由の所定範囲内であるか否かを判定する。停止理由検出部１３２によって、車両が停止理由の所定範囲内に入ったと判定する場合（ステップＳ１５２でＹｅｓ）、ステップＳ１５３へ進む。停止理由検出部１３２によって、車両が停止理由の所定範囲内に入っていないと判定する場合（ステップＳ１５２でＮｏ）、ステップＳ１５９へ進む。

【0099】

制御装置１００は、車両が停止理由の所定範囲から出たか否かを判定する（ステップＳ１５７）。より詳しくは、停止理由検出部１３２によって、地図情報記憶部２３０が記憶した地図情報と、位置情報取得部１２９が取得した現在位置情報とに基づいて、車両の現在位置が停止理由の所定範囲から出たか否かを判定する。制御装置１００は、車両が停止理由の所定範囲から出たと判定する場合（ステップＳ１５７でＹｅｓ）、ステップＳ１５８へ進む。制御装置１００は、車両が停止理由の所定範囲から出ていないと判定する場合（ステップＳ１５７でＮｏ）、ステップＳ１６２へ進む。

【0100】

車両が停止理由の所定範囲から出たと判定する場合（ステップＳ１５７でＹｅｓ）、制御装置１００は、閾値設定部１３３によって、閾値を通常の値に設定する（ステップＳ１５８）。制御装置１００は、ステップＳ１５９へ進む。

【0101】

このように、車両の運転者の操作に基づく、車両の走行に関する反応時間の傾向に基づいて、イベントを検出するための加速度の閾値が変更される。

【0102】

上述したように、本実施形態では、車両の運転者の操作に基づく、車両の走行に関する反応時間の傾向に基づいて、イベントを検出するための加速度の閾値を変更することができる。本実施形態によれば、衝突としては検出されない、軽微な衝突及び接触が発生しやすい状況において、イベントを検出するための加速度の閾値を設定しておくことができる。

【0103】

本実施形態では、停止理由に基づいて取得した反応時間の傾向に基づいて、イベントを検出するための加速度の閾値を変更することができる。本実施形態によれば、停止理由に対する車両の運転者の反応に応じて、イベントを検出するための加速度の閾値を変更することができる。

【0104】

本実施形態では、車両の現在位置が、停止理由の所定範囲内にある場合、イベントを検出するための加速度の閾値を変更する。本実施形態によれば、加速度の閾値の変更が必要な状況である場合に限って、変更することができる。本実施形態によれば、不用意に、加速度の閾値が変更されることを抑制することができる。

【0105】

本実施形態では、車両が停止理由に基づく停止をしてから発進する発進タイミングが比較的遅い傾向にあることを示す場合、イベントを検出するための加速度の閾値を低く変更する。本実施形態によれば、車両の発進タイミングが比較的遅く、後続の他車両に追突される可能性がある場合、イベントを検出するための加速度の閾値を低く変更することができる。

【0106】

本実施形態では、車両が停止理由に基づく停止をしてから発進する発進タイミングが比較的早い傾向にあることを示す場合、イベントを検出するための加速度の閾値を低く変更する。本実施形態によれば、車両の発進タイミングが比較的早く、前方の他車両に追突する可能性がある場合、または、後方の他車両が車両に追突する可能性がある場合、イベントを検出するための加速度の閾値を低く変更することができる。

【0107】

本実施形態では、車両が停止理由に基づく停止をしてから発進する停止タイミングが比較的遅い傾向にあることを示す場合、イベントを検出するための加速度の閾値を低く変更する。本実施形態によれば、車両の停止タイミングが比較的遅く、後続の他車両に追突される可能性がある場合、イベントを検出するための加速度の閾値を低く変更することができる。

【0108】

本実施形態では、車両が停止理由に基づく停止をしてから発進する停止タイミングが比較的早い傾向にあることを示す場合、イベントを検出するための加速度の閾値を低く変更する。本実施形態によれば、停止タイミングが比較的早く、前方の他車両に追突する可能性がある場合、または、後方の他車両が車両に追突する可能性がある場合、イベントを検出するための加速度の閾値を低く変更することができる。

【0109】

本実施形態は、閾値変更条件が満たされると判定される場合、イベントを検出するための加速度の閾値を変更してもよい。例えば、日常的に、閾値変更条件が記録される運転を行っている場合、常時、車両の運転時は、閾値変更条件を満たすと判定することができる。または、例えば、日常的には閾値変更条件が記録される運転を行っていないが、突発的に閾値変更条件が記録される運転が増加した場合、閾値変更条件が記録される運転が増加している間、閾値変更条件を満たすと判定することができる。または、例えば、カーシェアリング車両、レンタカー車両及び社用車両を含む複数人が運転する車両において、運転者が変更された後、閾値変更条件が記録される運転が増加した場合、閾値変更条件を満たすと判定することができる。このように、様々な状況に応じて、イベントを検出するための加速度の閾値を適切に設定することができる。

【0110】

本発明に係る車両用記録装置１０は、上述した実施形態以外にも種々の異なる形態にて実施されてもよい。

【0111】

図示した車両用記録装置１０の各構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていなくてもよい。すなわち、各装置の具体的形態は、図示のものに限られず、各装置の処理負担や使用状況などに応じて、その全部または一部を任意の単位で機能的または物理的に分散または統合してもよい。

【0112】

車両用記録装置１０の構成は、例えば、ソフトウェアとして、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。上記実施形態では、これらのハードウェアまたはソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックとして説明した。すなわち、これらの機能ブロックについては、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、または、それらの組み合わせによって種々の形で実現できる。

【0113】

上記した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものを含む。さらに、上記した構成は適宜組み合わせが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において構成の種々の省略、置換または変更が可能である。

【符号の説明】

【0114】

１０ 車両用記録装置
１００ 制御装置（車両用記録制御装置）
１１０ バス
１２０ 映像データ取得部
１２１ バッファメモリ
１２２ 映像データ処理部
１２３ 記録制御部
１２４ 再生制御部
１２５ 操作制御部
１２６ 表示制御部
１２７ 加速度情報取得部
１２８ イベント検出部
１２９ 位置情報取得部
１３０ 車両情報取得部
１３１ 反応時間取得部
１３２ 停止理由検出部
１３３ 閾値設定部
２１０ カメラ（撮影部）
２２０ 記録部
２３０ 地図情報記憶部
２４０ 操作部
２５０ 表示部
２６０ 加速度センサ
２７０ ＧＰＳ受信部
２８０ ＩＦ部（ＣＡＮインターフェース部）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】