特許 7327316 搬送台車制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-08-07

(45)【発行日】2023-08-16

(54)【発明の名称】搬送台車制御装置

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20200101AFI20230808BHJP

   B65G 1/00 20060101ALI20230808BHJP

   B65G 1/04 20060101ALI20230808BHJP

   B65G 1/137 20060101ALI20230808BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 Y

G05D1/02 H

G05D1/02 T

B65G1/00 501C

B65G1/04 555Z

B65G1/137 G

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2020131756

(22)【出願日】2020-08-03

(65)【公開番号】P2022028387

(43)【公開日】2022-02-16

【審査請求日】2022-11-17

(73)【特許権者】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100124062

【弁理士】

【氏名又は名称】三上 敬史

(74)【代理人】

【識別番号】100148013

【弁理士】

【氏名又は名称】中山 浩光

(72)【発明者】

【氏名】関 聡史

【審査官】松本 泰典

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－１０６２７７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２２－２８２５６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１１３１０８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－２１２００８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平５－２９７９４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平７－５９１７（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１７／００７５３５４（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／０２

Ｂ６５Ｇ １／００

Ｂ６５Ｇ １／０４

Ｂ６５Ｇ １／１３７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

荷物が積載される搬送台車を制御する搬送台車制御装置であって、
前記搬送台車を走行させる駆動部と、
前記搬送台車が追尾対象者に対する追尾走行または目的地に対する自律走行を行うように前記駆動部を制御する走行制御部と、
前記搬送台車における前記荷物の積載量が規定量以上であるかどうかを検知する荷物検知部とを備え、
前記走行制御部は、前記搬送台車が前記追尾対象者に対する追尾走行を行っているときに、前記荷物検知部により前記搬送台車における前記荷物の積載量が前記規定量以上であることが検知されると、前記追尾対象者に対する前記搬送台車の追尾走行を終了させると共に前記目的地に対する前記搬送台車の自律走行を開始するように前記駆動部を制御する搬送台車制御装置。

【請求項2】

前記荷物検知部は、前記搬送台車に積載された前記荷物の重量を検出する重量検出部と、前記搬送台車に積載された前記荷物の体積を検出する体積検出部と、前記重量検出部により検出された前記荷物の重量または前記体積検出部により検出された前記荷物の体積が予め決められた閾値以上であるときに、前記搬送台車における前記荷物の積載量が前記規定量以上であると判定する判定部とを有する請求項１記載の搬送台車制御装置。

【請求項3】

前記追尾対象者に対する前記搬送台車の追尾走行の一時停止を指示する追尾停止指示部を更に備え、
前記走行制御部は、前記追尾停止指示部により前記追尾対象者に対する前記搬送台車の追尾走行の一時停止が指示されると、前記追尾対象者に対する前記搬送台車の追尾走行を停止させるように前記駆動部を制御する請求項１または２記載の搬送台車制御装置。

【請求項4】

前記荷物検知部により前記搬送台車における前記荷物の積載量が前記規定量以上であることが検知されると、警報を行う報知部を更に備える請求項１～３の何れか一項記載の搬送台車制御装置。

【請求項5】

前記搬送台車の次に前記荷物が積載される他の搬送台車を配車するように制御する配車制御部を更に備え、
前記走行制御部は、前記搬送台車が前記追尾対象者に対する追尾走行を行っているときに、前記荷物検知部により前記搬送台車における前記荷物の積載量が第１規定量以上であることが検知されると、前記追尾対象者に対する前記搬送台車の追尾走行を終了させると共に前記目的地に対する前記搬送台車の自律走行を開始するように前記駆動部を制御し、
前記配車制御部は、前記搬送台車が前記追尾対象者に対する追尾走行を行っているときに、前記荷物検知部により前記搬送台車における前記荷物の積載量が前記第１規定量よりも少ない第２規定量以上であることが検知されると、前記他の搬送台車を配車するように制御する請求項１～４の何れか一項記載の搬送台車制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、搬送台車制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来の搬送台車制御装置としては、例えば特許文献１に記載されている技術が知られている。特許文献１に記載の搬送台車制御装置は、作業者がピッキング作業を行う際に、棚から取り出された荷物が載置される追尾車が作業者を追尾するように追尾車の駆動ユニットを制御する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１９－２１２００８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、上記従来技術のような追尾車を使用したピッキング作業においては、ピッキング作業中は、追尾車が追尾対象者である作業者を追尾し、ピッキング作業の完了後は、追尾車を目的地である荷物置き場まで自律走行させる必要がある。しかし、作業者自身が追尾車の荷台が満杯になったと判断したときに、手動スイッチを操作して、作業者に対する追尾走行から荷物置き場に対する自律走行に切り替える場合には、作業者の負担が増大し、作業効率の低下につながる。

【0005】

本発明の目的は、追尾対象者の負担を軽減し、作業効率を向上させることができる搬送台車制御装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様は、荷物が積載される搬送台車を制御する搬送台車制御装置であって、搬送台車を走行させる駆動部と、搬送台車が追尾対象者に対する追尾走行または目的地に対する自律走行を行うように駆動部を制御する走行制御部と、搬送台車における荷物の積載量が規定量以上であるかどうかを検知する荷物検知部とを備え、走行制御部は、搬送台車が追尾対象者に対する追尾走行を行っているときに、荷物検知部により搬送台車における荷物の積載量が規定量以上であることが検知されると、追尾対象者に対する搬送台車の追尾走行を終了させると共に目的地に対する搬送台車の自律走行を開始するように駆動部を制御する。

【0007】

このような搬送台車制御装置においては、追尾対象者が荷物を搬送台車に積載するときに、搬送台車が追尾対象者に対する追尾走行を行うように駆動部が制御される。搬送台車が追尾対象者に対する追尾走行を行っているときには、搬送台車における荷物の積載量が規定量以上であるかどうかが検知される。そして、搬送台車における荷物の積載量が規定量以上であることが検知されると、追尾対象者に対する搬送台車の追尾走行を終了させると共に目的地に対する搬送台車の自律走行を開始するように駆動部が制御される。このため、搬送台車における荷物の積載量が規定量以上になると、搬送台車の走行動作が追尾対象者に対する追尾走行から目的地に対する自律走行に自動的に切り替えられる。従って、追尾対象者が手動スイッチにより切替操作を行う必要がない。これにより、追尾対象者の負担が軽減され、作業効率が向上する。

【0008】

荷物検知部は、搬送台車に積載された荷物の重量を検出する重量検出部と、搬送台車に積載された荷物の体積を検出する体積検出部と、重量検出部により検出された荷物の重量または体積検出部により検出された荷物の体積が予め決められた閾値以上であるときに、搬送台車における荷物の積載量が規定量以上であると判定する判定部とを有してもよい。

【0009】

このような構成では、搬送台車に積載された荷物の重量及び体積を検出することにより、荷物の種類等に関わらず、搬送台車における荷物の積載量が規定量以上であるかどうかを高精度に検知することができる。

【0010】

搬送台車制御装置は、追尾対象者に対する搬送台車の追尾走行の一時停止を指示する追尾停止指示部を更に備え、走行制御部は、追尾停止指示部により追尾対象者に対する搬送台車の追尾走行の一時停止が指示されると、追尾対象者に対する搬送台車の追尾走行を停止させるように駆動部を制御してもよい。

【0011】

このような構成では、追尾停止指示部により追尾対象者に対する搬送台車の追尾走行の一時停止が指示されると、追尾対象者に対する搬送台車の追尾走行が停止する。従って、追尾対象者が荷物を搬送台車に積載している最中に、搬送台車が動き出すことが防止される。

【0012】

搬送台車制御装置は、荷物検知部により搬送台車における荷物の積載量が規定量以上であることが検知されると、警報を行う報知部を更に備えてもよい。

【0013】

このような構成では、追尾対象者は、搬送台車における荷物の積載量が規定量以上である旨を警報により直ちに知ることができる。

【0014】

搬送台車制御装置は、搬送台車の次に荷物が積載される他の搬送台車を配車するように制御する配車制御部を更に備え、走行制御部は、搬送台車が追尾対象者に対する追尾走行を行っているときに、荷物検知部により搬送台車における荷物の積載量が第１規定量以上であることが検知されると、追尾対象者に対する搬送台車の追尾走行を終了させると共に目的地に対する搬送台車の自律走行を開始するように駆動部を制御し、配車制御部は、搬送台車が追尾対象者に対する追尾走行を行っているときに、荷物検知部により搬送台車における荷物の積載量が第１規定量よりも少ない第２規定量以上であることが検知されると、他の搬送台車を配車するように制御してもよい。

【0015】

このような構成では、搬送台車が追尾対象者に対する追尾走行を行っているときに、搬送台車における荷物の積載量が第２規定量以上になると、当該搬送台車の次に荷物が積載される他の搬送台車が自動的に配車される。その後、搬送台車における荷物の積載量が第１規定量以上になると、追尾対象者に対する搬送台車の追尾走行が終了すると共に目的地に対する搬送台車の自律走行が開始される。このとき、他の搬送台車が既に配車されているため、追尾対象者が他の搬送台車をいちいち取りに行かなくて済む。これにより、追尾対象者の負担が更に軽減され、作業効率が一層向上する。

【発明の効果】

【0016】

本発明によれば、追尾対象者の負担を軽減し、作業効率を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】本発明の第１実施形態に係る搬送台車制御装置を示す概略構成図である。

【図2】搬送台車が作業者を追尾する様子を示す側面図である。

【図3】作業者がピッキング作業を行うときに、作業者が搬送台車と共に移動する経路の一例を示す概念図である。

【図4】図１に示された走行制御部により実行される走行制御処理手順の詳細を示すフローチャートである。

【図5】図１に示された荷台判定部により実行される荷台判定処理手順の詳細を示すフローチャートである。

【図6】本発明の第２実施形態に係る搬送台車制御装置を示す概略構成図である。

【図7】図６に示された走行制御部により実行される走行制御処理手順の詳細を示すフローチャートである。

【図8】本発明の第３実施形態に係る搬送台車制御装置を示す概略構成図である。

【図9】図８に示された荷台判定部により実行される荷台判定処理手順の詳細を示すフローチャートである。

【図10】図８に示された配車制御部により実行される配車制御処理手順の詳細を示すフローチャートである。

【図11】作業者がピッキング作業を行うときに、作業者及び搬送台車が移動する経路の一例を他の搬送台車の配車経路と共に示す概念図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、図面において、同一または同等の要素には同じ符号を付し、重複する説明を省略する。

【0019】

図１は、本発明の第１実施形態に係る搬送台車制御装置を示す概略構成図である。図１において、本実施形態の搬送台車制御装置１は、図２に示されるような搬送台車２を制御する装置である。

【0020】

搬送台車２は、物流におけるピッキング作業で使用され、荷物Ｍを搬送する無人搬送台車である。搬送台車２は、台車本体３と、この台車本体３に回転可能に支持された複数（例えば４つ）の車輪４とを有している。台車本体３の上部には、荷物Ｍが積載される荷台５が設けられている。なお、荷台５は、台車本体３の上下に２つ設けられていてもよい。搬送台車２は、追尾対象者である作業者Ｓを追尾して走行する機能（図２参照）と、自律走行を行う機能とを有している。

【0021】

作業者Ｓは、ピッキング作業を行うときは、図３に示されるように、倉庫内に設置された複数の棚６から荷物Ｍを取り出し、その荷物Ｍを搬送台車２の荷台５に積載する。作業者Ｓは、一つの棚６からの荷物Ｍの取り出しが終了すると、別の棚６に移動し、その棚６から荷物Ｍを取り出す。このとき、搬送台車２は、作業者Ｓを追尾して走行する。なお、倉庫内には、他の搬送台車２が待機する機台置き場Ｘが予め設けられている。

【0022】

搬送台車制御装置１は、追尾スイッチ１１と、レーザセンサ１２と、重量センサ１３と、カメラ１４と、駆動部１５と、報知部１６と、台車コントローラ１７とを備えている。搬送台車制御装置１は、搬送台車２の台車本体３に搭載されている。

【0023】

追尾スイッチ１１は、作業者Ｓが搬送台車２による追尾走行の開始を指示するための手動操作スイッチである。追尾スイッチ１１としては、例えば押しボタンスイッチまたは音声認識スイッチ等が用いられる。なお、追尾スイッチ１１は、搬送台車２による追尾走行の終了を指示することも可能であってもよい。

【0024】

レーザセンサ１２は、搬送台車２の前方を含む領域にレーザ光を照射し、そのレーザ光の反射光を受光することで、搬送台車２の周囲に存在する物体を検出するセンサである。レーザセンサ１２は、図２に示されるように、作業者Ｓで反射したレーザ光Ｌを受光することで、作業者Ｓを検出する。これにより、搬送台車２が作業者Ｓを追尾することが可能となる。

【0025】

重量センサ１３は、搬送台車２の荷台５に積載された荷物Ｍの重量を検出する重量検出部である。カメラ１４は、搬送台車２の荷台５に積載された荷物Ｍを撮像することにより、荷物Ｍの体積を検出する体積検出部である。

【0026】

駆動部１５は、車輪４を回転させることで、搬送台車２を走行させるモータである。報知部１６は、警報音を発することで警報を行う。報知部１６は、搬送台車２の追尾走行時と搬送台車２の自律走行時とで、異なる警報音を発生させる。

【0027】

台車コントローラ１７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及び入出力インターフェース等により構成されている。台車コントローラ１７は、走行制御部１８と、荷台判定部１９とを有している。

【0028】

走行制御部１８は、追尾スイッチ１１の指示信号とレーザセンサ１２の検出データとに基づいて、搬送台車２が作業者Ｓに対する追尾走行または目的地に対する自律走行を行うように駆動部１５を制御する。

【0029】

荷台判定部１９は、重量センサ１３の検出値及びカメラ１４の撮像画像に基づいて、搬送台車２の荷台５における荷物Ｍの積載量が規定量以上であるかどうかを判定する。規定量は、荷物Ｍにより荷台５が満杯になるような量である。

【0030】

荷台判定部１９は、重量センサ１３及びカメラ１４と協働して、搬送台車２における荷物Ｍの積載量が規定量以上であるかどうかを検知する荷物検知部１０を構成している。

【0031】

ここで、走行制御部１８は、搬送台車２が作業者Ｓに対する追尾走行を行っているときに、荷物検知部１０により搬送台車２における荷物Ｍの積載量が規定量以上であることが検知されると、作業者Ｓに対する搬送台車２の追尾走行を終了させると共に目的地に対する搬送台車２の自律走行を開始するように駆動部１５を制御する。

【0032】

図４は、走行制御部１８により実行される走行制御処理手順の詳細を示すフローチャートである。図４において、走行制御部１８は、まず追尾スイッチ１１の指示信号を取得する（手順Ｓ１０１）。

【0033】

そして、走行制御部１８は、追尾スイッチ１１の指示信号に基づいて、搬送台車２による追尾走行の開始が指示されたかどうかを判断する（手順Ｓ１０２）。走行制御部１８は、搬送台車２による追尾走行の開始が指示されていないと判断したときは、手順Ｓ１０１を再度実行する。

【0034】

走行制御部１８は、搬送台車２による追尾走行の開始が指示されたと判断したときは、レーザセンサ１２の検出データを所得する（手順Ｓ１０３）。そして、走行制御部１８は、レーザセンサ１２の検出データに基づいて、搬送台車２が作業者Ｓに対して追尾走行を行うように駆動部１５を制御する（手順Ｓ１０４）。

【0035】

続いて、走行制御部１８は、荷台判定部１９からの追尾終了信号（後述）を受け取ったかどうかを判断する（手順Ｓ１０５）。走行制御部１８は、荷台判定部１９からの追尾終了信号を受け取っていないと判断したときは、手順Ｓ１０３，Ｓ１０４を再度実行する。

【0036】

走行制御部１８は、荷台判定部１９からの追尾終了信号を受け取ったと判断したときは、作業者Ｓに対する搬送台車２の追尾走行を終了させるように駆動部１５を制御する（手順Ｓ１０６）。

【0037】

続いて、走行制御部１８は、レーザセンサ１２の検出データを所得する（手順Ｓ１０７）。そして、走行制御部１８は、レーザセンサ１２の検出データに基づいて、搬送台車２が目的地である荷物置き場（図示せず）に対して自律走行を行うように駆動部１５を制御する（手順Ｓ１０８）。

【0038】

具体的には、走行制御部１８は、例えばＳＬＡＭ（simultaneous localization andmapping）手法を用いて、レーザセンサ１２の検出データと搬送台車２の周囲環境の地図データとをマッチングさせて搬送台車２の自己位置を推定し、搬送台車２が目的地に向かって自動走行するように駆動部１５を制御する。ＳＬＡＭは、センサデータ及び地図データを用いて自己位置推定を行う自己位置推定技術である。

【0039】

続いて、走行制御部１８は、搬送台車２が目的地に到達したかどうかを判断する（手順Ｓ１０９）。走行制御部１８は、搬送台車２が目的地に到達していないと判断したときは、手順Ｓ１０７，Ｓ１０８を再度実行する。走行制御部１８は、搬送台車２が目的地に到達したと判断したときは、本処理を終了する。

【0040】

図５は、荷台判定部１９により実行される荷台判定処理手順の詳細を示すフローチャートである。図５において、荷台判定部１９は、まず重量センサ１３の検出値及びカメラ１４の撮像画像を取得する（手順Ｓ１１１）。

【0041】

そして、荷台判定部１９は、重量センサ１３の検出値に基づいて、搬送台車２の荷台５に積載された荷物Ｍの重量が予め決められた重量閾値Ａ１以上であるかどうかを判断する（手順Ｓ１１２）。重量閾値Ａ１は、荷物Ｍにより荷台５が満杯になるような閾値である。荷台判定部１９は、荷台５に積載された荷物Ｍの重量が重量閾値Ａ１以上であると判断したときは、荷台５が満杯であると判定する（手順Ｓ１１３）。

【0042】

荷台判定部１９は、荷台５に積載された荷物Ｍの重量が重量閾値Ａ１以上でないと判断したときは、カメラ１４の撮像画像に基づいて、荷台５に積載された荷物Ｍの体積が予め決められた体積閾値Ａ２以上であるかどうかを判断する（手順Ｓ１１４）。体積閾値Ａ２は、荷物Ｍにより荷台５が満杯になるような閾値である。

【0043】

荷台判定部１９は、荷台５に積載された荷物Ｍの体積が体積閾値Ａ２以上であると判断したときは、荷台５が満杯であると判定する（手順Ｓ１１３）。荷台判定部１９は、荷台５に積載された荷物Ｍの体積が体積閾値Ａ２以上でないと判断したときは、手順Ｓ１１１を再度実行する。

【0044】

荷台判定部１９は、手順Ｓ１１３を実行した後、報知部１６より警報音を発生させるように報知部１６を制御する（手順Ｓ１１５）。このとき、報知部１６は、搬送台車２の追尾走行時及び自律走行時とは異なる警報音を発生させる。

【0045】

そして、荷台判定部１９は、走行制御部１８に追尾終了信号を出力する（手順Ｓ１１６）。追尾終了信号は、作業者Ｓに対する搬送台車２の追尾走行を終了させるための信号である。荷台判定部は、手順Ｓ１１６を実行した後、手順Ｓ１１１を再度実行する。

【0046】

以上のように構成された本実施形態において、ピッキング作業が実施されるときは、まず作業者Ｓが追尾スイッチ１１を操作して、搬送台車２による追尾走行の開始を指示する。すると、搬送台車２は、作業者Ｓに対する追尾走行を開始する。作業者Ｓは、追尾スイッチ１１を操作した後、ピッキング作業を行う棚６に移動する。そして、作業者Ｓは、棚６から取り出した荷物Ｍを搬送台車２の荷台５に積み込んでいく。

【0047】

荷台５上の荷物Ｍの重量が重量閾値Ａ１に達するか、或いは荷台５上の荷物Ｍの体積が体積閾値Ａ２に達することで、荷台５が満杯になると、作業者Ｓに対する搬送台車２の追尾走行が終了する。そして、搬送台車２は、目的地である荷物置き場（図示せず）に向かって自律走行を開始する。

【0048】

その後、作業者Ｓは、機台置き場Ｘに移動する。そして、作業者Ｓは、機台置き場Ｘで待機している他の搬送台車２において、追尾スイッチ１１により追尾走行の開始を指示する。すると、他の搬送台車２が作業者Ｓに対する追尾走行を開始する。このため、作業者Ｓは、他の搬送台車２を用いてピッキング作業を継続して行う。

【0049】

以上のように本実施形態にあっては、作業者Ｓが荷物Ｍを搬送台車２に積載するときに、搬送台車２が作業者Ｓに対する追尾走行を行うように駆動部１５が制御される。搬送台車２が作業者Ｓに対する追尾走行を行っているときには、搬送台車２における荷物Ｍの積載量が規定量以上であるかどうかが検知される。そして、搬送台車２における荷物Ｍの積載量が規定量以上であることが検知されると、作業者Ｓに対する搬送台車２の追尾走行を終了させると共に目的地に対する搬送台車２の自律走行を開始するように駆動部１５が制御される。このため、搬送台車２における荷物Ｍの積載量が規定量以上になると、搬送台車２の走行動作が作業者Ｓに対する追尾走行から目的地に対する自律走行に自動的に切り替えられる。従って、作業者Ｓが手動スイッチの切替操作を行う必要がない。これにより、作業者Ｓの負担が軽減され、作業効率が向上する。

【0050】

また、本実施形態では、搬送台車２に積載された荷物Ｍの重量または体積が予め決められた閾値以上であるときに、搬送台車２における荷物Ｍの積載量が規定量以上であると判定される。このように搬送台車２に積載された荷物Ｍの重量及び体積を検出することにより、例えば寸法は小さいが重い荷物Ｍや寸法は大きいが軽い荷物Ｍというような荷物Ｍの種類等に関わらず、搬送台車２における荷物Ｍの積載量が規定量以上であるかどうかを高精度に検知することができる。

【0051】

また、本実施形態では、搬送台車２における荷物Ｍの積載量が規定量以上であることが検知されると、警報が行われる。このため、作業者Ｓは、搬送台車２における荷物Ｍの積載量が規定量以上である旨を警報により直ちに知ることができる。

【0052】

図６は、本発明の第２実施形態に係る搬送台車制御装置を示す概略構成図である。図６において、本実施形態の搬送台車制御装置１は、上記の第１実施形態における構成に加え、一時停止スイッチ２１を備えている。

【0053】

一時停止スイッチ２１は、作業者Ｓに対する搬送台車２の追尾走行の一時停止を指示するスイッチ（追尾停止指示部）である。一時停止スイッチ２１は、搬送台車２の台車本体３に搭載されている。

【0054】

また、搬送台車制御装置１は、上記の第１実施形態における台車コントローラ１７に代えて、台車コントローラ１７Ａを備えている。台車コントローラ１７Ａは、走行制御部１８Ａと、上記の荷台判定部１９とを有している。

【0055】

走行制御部１８Ａは、追尾スイッチ１１の指示信号とレーザセンサ１２の検出データと一時停止スイッチ２１の指示信号とに基づいて、搬送台車２が作業者Ｓに対する追尾走行または目的地に対する自律走行を行うように駆動部１５を制御する。

【0056】

図７は、走行制御部１８Ａにより実行される走行制御処理手順の詳細を示すフローチャートである。図７において、走行制御部１８Ａは、上記の走行制御部１８と同様に、手順Ｓ１０１～Ｓ１０４を実行する。

【0057】

走行制御部１８Ａは、手順Ｓ１０４を実行した後、一時停止スイッチ２１の指示信号を取得する（手順Ｓ１２１）。そして、走行制御部１８Ａは、一時停止スイッチ２１の指示信号に基づいて、作業者Ｓに対する搬送台車２の追尾走行の一時停止が指示されたかどうかを判断する（手順Ｓ１２２）。

【0058】

走行制御部１８Ａは、作業者Ｓに対する搬送台車２の追尾走行の一時停止が指示されたと判断したときは、作業者Ｓに対する搬送台車２の追尾走行を停止させるように駆動部１５を制御する（手順Ｓ１２３）。

【0059】

続いて、走行制御部１８Ａは、一時停止スイッチ２１の指示信号を取得する（手順Ｓ１２４）。そして、走行制御部１８Ａは、一時停止スイッチ２１の指示信号に基づいて、作業者Ｓに対する搬送台車２の追尾走行の一時停止の解除が指示されたかどうかを判断する（手順Ｓ１２５）。走行制御部１８Ａは、搬送台車２の追尾走行の一時停止の解除が指示されていないと判断したときは、手順Ｓ１２４を再度実行する。

【0060】

走行制御部１８Ａは、搬送台車２の追尾走行の一時停止の解除が指示されたと判断したときは、作業者Ｓに対する搬送台車２の追尾走行を再開させるように駆動部１５を制御する（手順Ｓ１２６）。そして、走行制御部１８Ａは、上記の走行制御部１８と同様に、手順Ｓ１０５～Ｓ１０９を実行する。

【0061】

走行制御部１８Ａは、手順Ｓ１２２で作業者Ｓに対する搬送台車２の追尾走行の一時停止が指示されていないと判断したときは、手順Ｓ１２３～Ｓ１２６を実行せずに、手順Ｓ１０５～Ｓ１０９を実行する。

【0062】

以上において、作業者Ｓは、ピッキング作業を行う棚６に移動すると、一時停止スイッチ２１を操作して、搬送台車２による追尾走行の一時停止を指示する。すると、作業者Ｓに対する搬送台車２の追尾走行が停止する。このため、作業者Ｓが棚６から取り出した荷物Ｍを搬送台車２の荷台５に積み込む際に、作業者Ｓが多少動いても、搬送台車２が動き出すことはない。

【0063】

その後、作業者Ｓは、一つの棚６におけるピッキング作業が完了すると、一時停止スイッチ２１を操作して、搬送台車２による追尾走行の一時停止の解除を指示する。すると、搬送台車２による追尾走行の一時停止が解除され、作業者Ｓに対する搬送台車２の追尾走行が再開される。そして、作業者Ｓは、次にピッキング作業を行う棚６に移動する。このとき、搬送台車２が再び作業者Ｓに追従して走行するようになる。

【0064】

このように本実施形態では、一時停止スイッチ２１により作業者Ｓに対する搬送台車２の追尾走行の一時停止が指示されると、作業者Ｓに対する搬送台車２の追尾走行が停止する。従って、作業者Ｓが荷物Ｍを搬送台車２に積載している最中に、搬送台車２が動き出すことが防止される。

【0065】

なお、本実施形態では、上記の第１実施形態と同様に、搬送台車２の荷台５が満杯になると、報知部１６により警報が行われる。従って、作業者Ｓに対する搬送台車２の追尾走行が一時的に停止しているときに、荷台５が満杯になった場合は、例えば作業者Ｓが追尾スイッチ１１等を操作することで、作業者Ｓに対する搬送台車２の追尾走行を強制的に終了させると共に、目的地に対する搬送台車２の自律走行を開始することが可能である。

【0066】

また、本実施形態では、一時停止スイッチ２１により作業者Ｓに対する搬送台車２の追尾走行の一時停止が指示されると、作業者Ｓに対する搬送台車２の追尾走行が一時的に停止しているが、特にその形態には限られず、例えばカメラ１４によって作業者Ｓが荷物Ｍを搬送台車２に積載していることが検知されると、作業者Ｓに対する搬送台車２の追尾走行を一時的に停止させてもよい。この場合には、カメラ１４が追尾停止指示部の一部を構成する。

【0067】

図８は、本発明の第３実施形態に係る搬送台車制御装置を示す概略側面図である。図８において、本実施形態の搬送台車制御装置１は、上記の第１実施形態における台車コントローラ１７に代えて、台車コントローラ１７Ｂを備えている。台車コントローラ１７Ｂには、通信部３０が接続されている。通信部３０は、他の搬送台車２と無線通信を行う。

【0068】

台車コントローラ１７Ｂは、上記の走行制御部１８と、荷台判定部１９Ｂと、配車制御部３１とを有している。

【0069】

荷台判定部１９Ｂは、上記の荷台判定部１９と同様に、重量センサ１３の検出値及びカメラ１４の撮像画像に基づいて、搬送台車２の荷台５における荷物Ｍの積載量が規定量以上であるかどうかを判定する。

【0070】

荷台判定部１９Ｂは、重量センサ１３及びカメラ１４と協働して、搬送台車２における荷物Ｍの積載量が規定量以上であるかどうかを検知する荷物検知部１０を構成している。

【0071】

走行制御部１８は、搬送台車２が作業者Ｓに対する追尾走行を行っているときに、荷物検知部１０により搬送台車２における荷物Ｍの積載量が第１規定量以上であることが検知されると、作業者Ｓに対する搬送台車２の追尾走行を終了させると共に目的地に対する搬送台車２の自律走行を開始するように駆動部１５を制御する。第１規定量は、荷物Ｍにより荷台５が満杯になるような量である。

【0072】

配車制御部３１は、搬送台車２の次に荷物Ｍが積載される他の搬送台車２を配車するように制御する。配車制御部３１は、搬送台車２が作業者Ｓに対する追尾走行を行っているときに、荷物検知部１０により搬送台車２における荷物Ｍの積載量が第２規定量以上であることが検知されると、他の搬送台車２を配車するように制御する。第２規定量は、第１規定量よりも少ない量である。第２規定量は、例えば荷物Ｍにより荷台５が満杯の８０％程度になるような量である。

【0073】

図９は、荷台判定部１９Ｂにより実行される判定処理手順の詳細を示すフローチャートである。なお、本処理の実行前には、配車フラグは０に設定されている。

【0074】

図９において、荷台判定部１９Ｂは、まず重量センサ１３の検出値及びカメラ１４の撮像画像を取得する（手順Ｓ１１１）。続いて、荷台判定部１９Ｂは、配車フラグが０であるかどうかを判断する（手順Ｓ１３１）。

【0075】

荷台判定部１９Ｂは、配車フラグが０であると判断したときは、重量センサ１３の検出値に基づいて、搬送台車２の荷台５に積載された荷物Ｍの重量が予め決められた重量閾値Ｂ１以上であるかどうかを判断する（手順Ｓ１３２）。重量閾値Ｂ１は、例えば荷物Ｍにより荷台５が満杯の８０％程度になるような閾値である。重量閾値Ｂ１は、上記の第２規定量に相当する。

【0076】

荷台判定部１９Ｂは、荷台５に積載された荷物Ｍの重量が重量閾値Ｂ１以上であると判断したときは、報知部１６より警報音を発生させるように報知部１６を制御する（手順Ｓ１３３）。この時の警報音は、上記の手順Ｓ１１５における警報音とは異なる。そして、荷台判定部１９Ｂは、他の搬送台車２の配車を要求するための配車要求信号を配車制御部３１に出力する（手順Ｓ１３４）。そして、荷台判定部１９Ｂは、配車フラグを１に設定する（手順Ｓ１３５）。

【0077】

荷台判定部１９Ｂは、手順Ｓ１３２で荷台５に積載された荷物Ｍの重量が重量閾値Ｂ１以上でないと判断したときは、カメラ１４の撮像画像に基づいて、荷台５に積載された荷物Ｍの体積が予め決められた体積閾値Ｂ２以上であるかどうかを判断する（手順Ｓ１３６）。体積閾値Ｂ２は、例えば荷物Ｍにより荷台５が満杯の８０％程度になるような閾値である。体積閾値Ｂ２は、上記の第２規定量に相当する。荷台判定部１９Ｂは、荷台５に積載された荷物Ｍの体積が体積閾値Ｂ２以上であると判断したときは、手順Ｓ１３３～Ｓ１３５を実行する。

【0078】

荷台判定部１９Ｂは、荷台５に積載された荷物Ｍの体積が体積閾値Ｂ２以上でないと判断したときは、手順Ｓ１３３～Ｓ１３５を実行しない。また、荷台判定部１９Ｂは、手順Ｓ１３１で配車フラグが０ではなく１であると判断したときは、手順Ｓ１３２～Ｓ１３６を実行しない。

【0079】

その後、荷台判定部１９Ｂは、上記の荷台判定部１９と同様に、上記の手順Ｓ１１２～Ｓ１１６を実行する。なお、手順Ｓ１１２において、重量閾値Ａ１は、上記の第１規定量に相当する。手順Ｓ１１４において、体積閾値Ａ２は、上記の第１規定量に相当する。

【0080】

図１０は、配車制御部３１により実行される配車制御処理手順の詳細を示すフローチャートである。図１０において、配車制御部３１は、まず荷台判定部１９Ｂからの配車要求信号を受け取ったかどうかを判断する（手順Ｓ１４１）。

【0081】

配車制御部３１は、荷台判定部１９Ｂからの配車要求信号を受け取ったと判断したときは、機台置き場Ｘ（図１１参照）に停車している他の搬送台車２に対し、指定された配車場所への移動を指示するための配車指示信号を出力する（手順Ｓ１４２）。このとき、配車制御部３１は、配車指示信号を通信部３０を介して他の搬送台車２に送信する。

【0082】

他の搬送台車２の配車場所としては、図１１（ａ）に示されるように、作業者がピッキング作業を行う棚６から一番近い機台待機場所Ｐでもよいし、図１１（ｂ）に示されるように、作業者Ｓの近傍でもよい。機台待機場所Ｐは、棚６の数や長さ等に応じて予め幾つか指定されている。配車場所が機台待機場所Ｐである場合には、他の搬送台車２が作業者Ｓによるピッキング作業の邪魔になりにくい。配車場所が作業者Ｓの近傍である場合には、他の搬送台車２への荷物Ｍの積み込みを開始する際に、作業者Ｓが機台待機場所Ｐまで移動しなくて済む。

【0083】

以上において、作業者Ｓがピッキング作業を行っているときに、搬送台車２の荷台５上の荷物Ｍの重量が重量閾値Ｂ１に達するか、或いは荷台５上の荷物Ｍの体積が体積閾値Ｂ２に達すると、荷台５が満杯になる前でも、機台置き場Ｘに停車している他の搬送台車２に配車指示信号が送信される。すると、他の搬送台車２が機台置き場Ｘから機台待機場所Ｐまたは作業者Ｓの近傍まで移動して待機する。

【0084】

その後、搬送台車２の荷台５上の荷物Ｍの重量が重量閾値Ａ１に達するか、或いは荷台５上の荷物Ｍの体積が体積閾値Ａ２に達することで、荷台５が満杯になると、作業者Ｓに対する搬送台車２の追尾走行が終了する。そして、搬送台車２は、目的地である荷物置き場（図示せず）に向かって自律走行を行う。

【0085】

そして、作業者Ｓは、機台待機場所Ｐまたは作業者Ｓの近傍で待機している他の搬送台車２において、追尾スイッチ１１により追尾走行の開始を指示する。すると、他の搬送台車２が作業者Ｓに対して追尾走行を開始する。このため、作業者Ｓは、他の搬送台車２を用いてピッキング作業を継続して行う。

【0086】

このような本実施形態では、搬送台車２が作業者Ｓに対する追尾走行を行っているときに、搬送台車２における荷物Ｍの積載量が第２規定量になると、当該搬送台車２の次に荷物Ｍが積載される他の搬送台車２が自動的に配車される。その後、搬送台車２における荷物Ｍの積載量が第１規定量以上になると、作業者Ｓに対する搬送台車２の追尾走行が終了すると共に目的地に対する搬送台車２の自律走行が開始される。このとき、他の搬送台車２が既に配車されているため、作業者Ｓが他の搬送台車２を機台置き場Ｘまでいちいち取りに行かなくて済む。これにより、作業者Ｓの負担が更に軽減され、作業効率が一層向上する。

【0087】

なお、本実施形態では、上記の第１実施形態における台車コントローラ１７に代えて、台車コントローラ１７Ｂが備えられているが、上記の第２実施形態における台車コントローラ１７Ａに代えて、台車コントローラ１７Ｂを備えてもよい。

【0088】

以上、本発明の実施形態について幾つか説明してきたが、本発明は上記実施形態には限定されない。例えば上記実施形態では、作業者Ｓが搬送台車２による追尾走行の開始を指示するための追尾スイッチ１１が搬送台車２に搭載されているが、追尾スイッチ１１としては、特にその形態には限られず、例えば作業者Ｓが所有する無線スイッチ等であってもよい。また、一時停止スイッチ２１についても、同様に無線スイッチ等であってもよい。

【0089】

また、上記実施形態では、カメラ１４によって搬送台車２の荷台５に積載された荷物Ｍの体積が検出されているが、荷台５に積載された荷物Ｍの体積を検出する体積検出部としては、特にその形態には限られず、光軸センサ等を用いてもよい。

【0090】

また、上記実施形態では、搬送台車２の荷台５に積載された荷物Ｍの重量及び体積が検出され、荷物Ｍの重量または体積が予め決められた閾値以上であるときに、搬送台車２における荷物Ｍの積載量が規定量以上であると判定されているが、特にその形態に限られず、搬送台車２に積載された荷物Ｍの重量及び体積の何れか一方のみを検出してもよい。

【0091】

また、上記実施形態では、レーザセンサ１２は、作業者Ｓの追尾及び搬送台車２の自己位置の推定に使用されているが、特にそのような形態には限られない。作業者Ｓを追尾するためのレーザセンサと、搬送台車２の自己位置を推定するためのレーザセンサとを別々に備えてもよい。

【0092】

また、上記実施形態では、搬送台車２が目的地である荷物置き場（図示せず）に対して自律走行を行うときは、ＳＬＡＭ手法を用いて搬送台車２の自己位置が推定されているが、使用する自己位置推定技術としては、特にＳＬＡＭ手法には限られない。例えば、倉庫内の路面に磁気テープを設置し、搬送台車２に搭載された磁気センサにより磁気テープを検出して、搬送台車２の自己位置を推定してもよい。

【符号の説明】

【0093】

１…搬送台車制御装置、２…搬送台車、１０…荷物検知部、１３…重量センサ（重量検出部）、１４…カメラ（体積検出部）、１５…駆動部、１６…報知部、１８，１８Ａ…走行制御部、１９，１９Ｂ…荷台判定部（判定部）、２１…一時停止スイッチ（追尾停止指示部）、３１…配車制御部、Ａ１，Ｂ１…重量閾値（閾値）、Ａ２，Ｂ２…体積閾値（閾値）、Ｍ…荷物、Ｓ…作業者（追尾対象者）。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】