(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-08-07
(45)【発行日】2023-08-16
(54)【発明の名称】物品移載設備
(51)【国際特許分類】
B65G 47/90 20060101AFI20230808BHJP
B25J 9/02 20060101ALI20230808BHJP
【ＦＩ】
B65G47/90 A
B25J9/02 D
【請求項の数】
6
(21)【出願番号】P 2022089556
(22)【出願日】2022-06-01
(62)【分割の表示】P 2018205273の分割
【原出願日】2018-10-31
(65)【公開番号】P2022113733
(43)【公開日】2022-08-04
【審査請求日】2022-06-02
(73)【特許権者】
【識別番号】000003643
【氏名又は名称】株式会社ダイフク
(74)【代理人】
【識別番号】110001818
【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ
(72)【発明者】
【氏名】清水 清
【審査官】中田 誠二郎
(56)【参考文献】
【文献】米国特許出願公開第２０１８／０２７２５４２（ＵＳ，Ａ１）
【文献】特開２００９－１６６９３０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００６－１２４１２２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０４－３７２３８９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－１７７２４４（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６５Ｇ ４７／９０－４７／９６
Ｂ２５Ｊ １／００－２１／０２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
物品を保持する第１保持部と、物品を保持する第２保持部と、前記第１保持部及び前記第２保持部を移動させる駆動部と、前記駆動部を制御する制御部と、を備えた物品移載設備であって、予め定められた基準方向をＺ方向とし、当該Ｚ方向視で互いに直交する２つの方向の一方をＸ方向、他方をＹ方向として、
前記駆動部は、
前記第１保持部を前記Ｚ方向に案内しつつ移動させる第１Ｚ軸駆動部と、
前記第２保持部を前記Ｚ方向に案内しつつ移動させる第２Ｚ軸駆動部と、
前記第１保持部を前記Ｘ方向に案内しつつ移動させる第１Ｘ軸駆動部と、
前記第２保持部を前記Ｘ方向に案内しつつ移動させる第２Ｘ軸駆動部と、
前記第１保持部を前記Ｙ方向に案内しつつ移動させる第１Ｙ軸駆動部と、
前記第２保持部を前記Ｙ方向に案内しつつ移動させる第２Ｙ軸駆動部と、を備え、
前記制御部は、
移載対象の物品である対象物品の大きさが設定寸法以上であるという条件と、前記対象物品の重量が設定重量より大きいという条件と、前記対象物品の包装種別が袋状であるという条件との少なくとも１つの条件を満たす場合に、共同移載制御を選択して実行し、
前記対象物品の大きさが前記設定寸法未満であるという条件と、前記対象物品の前記重量が前記設定重量以下であるという条件と、前記対象物品の前記包装種別が袋状でないという条件とを全て満たす場合に、独立移載制御を選択して実行し、
前記独立移載制御では、前記第１保持部と前記第２保持部とが互いに異なる前記対象物品を保持し、前記第１保持部と前記第２保持部とが互いに独立に前記対象物品の移載動作を行うように前記駆動部を制御し、
前記共同移載制御では、前記第１保持部と前記第２保持部とが共同して１つの前記対象物品を保持し、当該対象物品の移載動作を行うように前記駆動部を制御する、物品移載設備。
【請求項2】
物品を収容する容器を、予め定められた基準位置から、前記Ｚ方向に交差する搬送方向の一方側である搬送方向第１側に向かって搬送する搬送装置を更に備え、前記容器は、前記Ｚ方向の一方側であるＺ方向第１側に開口する開口部を有し、
前記制御部は、前記独立移載制御又は前記共同移載制御において、前記基準位置にある前記容器に収容されている前記対象物品を前記第１保持部及び前記第２保持部の少なくとも一方によって保持した後、前記容器を前記搬送方向第１側に搬送するように前記搬送装置を制御すると共に、前記第１保持部及び前記第２保持部の少なくとも一方を前記搬送方向第１側に移動させながら前記Ｚ方向第１側に移動させて前記対象物品を前記容器から取り出すように前記駆動部を制御する、請求項１に記載の物品移載設備。
【請求項3】
物品を収容する容器を、予め定められた基準位置から、前記Ｚ方向に交差する搬送方向の一方側である搬送方向第１側に向かって搬送する搬送装置を更に備え、前記容器は、前記Ｚ方向の一方側であるＺ方向第１側に開口する開口部を有し、
前記制御部は、前記独立移載制御又は前記共同移載制御において、前記基準位置にある前記容器に収容されている前記対象物品を前記第１保持部及び前記第２保持部の少なくとも一方によって保持した後、前記対象物品を、保持している前記対象物品の下端が前記容器の前記Ｚ方向第１側の端部より前記Ｚ方向第１側となる取り出し位置まで移動させる前に、前記容器を前記搬送方向第１側に搬送するように前記搬送装置を制御すると共に、前記対象物品が前記取り出し位置に到達するまでの間、前記第１保持部及び前記第２保持部の少なくとも一方を前記搬送方向第１側に移動させながら前記Ｚ方向第１側に移動させて、前記対象物品を前記容器から取り出すように前記駆動部を制御する、請求項１に記載の物品移載設備。
【請求項4】
前記第１保持部及び前記第２保持部は、前記Ｚ方向の一方側であるＺ方向第１側から前記対象物品に接近して当該対象物品を保持するように構成され、前記共同移載制御において、
前記対象物品の前記Ｚ方向第１側を向く面が、前記Ｚ方向に直交する方向に沿う平坦な面である場合は、前記第１保持部と前記第２保持部とを前記Ｚ方向において同じ位置とした状態で前記対象物品を保持し、
前記対象物品の前記Ｚ方向第１側を向く面が、前記Ｚ方向に直交する方向に沿う平坦な面とは異なる形状である場合は、前記第１保持部と前記第２保持部との前記Ｚ方向の位置を異ならせた状態で前記対象物品を保持する、請求項１から３のいずれか一項に記載の物品移載設備。
【請求項5】
前記制御部は、前記共同移載制御では、前記Ｚ方向視で前記第１保持部と前記第２保持部との間に前記対象物品の重心が位置する状態で前記対象物品を保持するように、前記駆動部を制御する、請求項１から４のいずれか一項に記載の物品移載設備。
【請求項6】
前記第１保持部及び前記第２保持部の夫々は、吸着によって前記対象物品を保持する吸着部を備え、前記対象物品が袋状の物品である場合、前記制御部は、前記共同移載制御では、前記第１保持部と前記第２保持部とが前記対象物品の外縁部における互いに異なる位置を保持するように前記駆動部を制御する、請求項１から５のいずれか一項に記載の物品移載設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、物品を保持する第１保持部と、物品を保持する第２保持部と、前記第１保持部及び前記第２保持部を移動させる駆動部と、前記駆動部を制御する制御部と、を備えた物品移載設備に関する。
【背景技術】
【0002】
以下、背景技術について説明する。以下の説明において、かっこ書きの符号又は名称は、先行技術文献における符号又は名称とする。かかる物品移載設備の従来例が、特開２０１８－０３９６１３号公報（特許文献１）に記載されている。特許文献１の物品移載設備では、移載装置３が、多関節アーム１６とその先端に支持された吸着パッド１７とを備えた垂直多関節型ロボットにより構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１８－０３９６１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上記した物品移載設備では、移載装置が垂直多関節型ロボットにより構成されているが、このような垂直多関節型ロボットは高価であり且つ制御が複雑であるため、このような移載装置を備えた物品移載設備の設置コストが高くなり易い。また、物品の移載効率を高めるため、或いは、多様な物品の移載を可能にするためには、垂直多関節型ロボットを複数設置したり、垂直多関節型ロボットの能力を高めたりすることが必要となるため、更に物品移載設備の設置コストが高くなり易い。
【0005】
そこで、設置コストを抑えることができる物品移載設備の実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記に鑑みた、物品移載設備の特徴構成は、物品を保持する第１保持部と、物品を保持する第２保持部と、前記第１保持部及び前記第２保持部を移動させる駆動部と、前記駆動部を制御する制御部と、を備え、
予め定められた基準方向をＺ方向とし、当該Ｚ方向視で互いに直交する２つの方向の一方をＸ方向、他方をＹ方向として、前記駆動部は、前記第１保持部を前記Ｚ方向に案内しつつ移動させる第１Ｚ軸駆動部と、前記第２保持部を前記Ｚ方向に案内しつつ移動させる第２Ｚ軸駆動部と、前記第１保持部を前記Ｘ方向に案内しつつ移動させる第１Ｘ軸駆動部と、前記第２保持部を前記Ｘ方向に案内しつつ移動させる第２Ｘ軸駆動部と、前記第１保持部を前記Ｙ方向に案内しつつ移動させる第１Ｙ軸駆動部と、前記第２保持部を前記Ｙ方向に案内しつつ移動させる第２Ｙ軸駆動部と、を備え、前記制御部は、移載対象の物品である対象物品の大きさが設定寸法以上であるという条件と、前記対象物品の重量が設定重量より大きいという条件と、前記対象物品の包装種別が袋状であるという条件との少なくとも１つの条件を満たす場合に、共同移載制御を選択して実行し、前記対象物品の大きさが前記設定寸法未満であるという条件と、前記対象物品の前記重量が前記設定重量以下であるという条件と、前記対象物品の前記包装種別が袋状でないという条件とを全て満たす場合に、独立移載制御を選択して実行し、前記独立移載制御では、前記第１保持部と前記第２保持部とが互いに異なる前記対象物品を保持し、前記第１保持部と前記第２保持部とが互いに独立に前記対象物品の移載動作を行うように前記駆動部を制御し、前記共同移載制御では、前記第１保持部と前記第２保持部とが共同して１つの前記対象物品を保持し、当該対象物品の移載動作を行うように前記駆動部を制御する点にある。
予め定められた基準方向をＺ方向とし、当該Ｚ方向視で互いに直交する２つの方向の一方をＸ方向、他方をＹ方向として、前記駆動部は、前記第１保持部を前記Ｚ方向に案内しつつ移動させる第１Ｚ軸駆動部と、前記第２保持部を前記Ｚ方向に案内しつつ移動させる第２Ｚ軸駆動部と、前記第１保持部を前記Ｘ方向に案内しつつ移動させる第１Ｘ軸駆動部と、前記第２保持部を前記Ｘ方向に案内しつつ移動させる第２Ｘ軸駆動部と、前記第１保持部を前記Ｙ方向に案内しつつ移動させる第１Ｙ軸駆動部と、前記第２保持部を前記Ｙ方向に案内しつつ移動させる第２Ｙ軸駆動部と、を備え、前記制御部は、移載対象の物品である対象物品の大きさが設定寸法以上であるという条件と、前記対象物品の重量が設定重量より大きいという条件と、前記対象物品の包装種別が袋状であるという条件との少なくとも１つの条件を満たす場合に、共同移載制御を選択して実行し、前記対象物品の大きさが前記設定寸法未満であるという条件と、前記対象物品の前記重量が前記設定重量以下であるという条件と、前記対象物品の前記包装種別が袋状でないという条件とを全て満たす場合に、独立移載制御を選択して実行し、前記独立移載制御では、前記第１保持部と前記第２保持部とが互いに異なる前記対象物品を保持し、前記第１保持部と前記第２保持部とが互いに独立に前記対象物品の移載動作を行うように前記駆動部を制御し、前記共同移載制御では、前記第１保持部と前記第２保持部とが共同して１つの前記対象物品を保持し、当該対象物品の移載動作を行うように前記駆動部を制御する点にある。
【0007】
この特徴構成によれば、第１Ｚ軸駆動部、第１Ｘ軸駆動部、及び第１Ｙ軸駆動部は、いずれも第１保持部を直線方向に案内しつつ移動させる簡素な構成であるため、第１保持部をＺ方向、Ｘ方向、及びＹ方向の何れの方向にも移動させることができながら、制御部による制御が行い易く且つ各駆動部を安価に構成できる。
また、第１保持部、第１Ｚ軸駆動部、第１Ｘ軸駆動部、及び第１Ｙ軸駆動部に加えて、第２保持部、第２Ｚ軸駆動部、第２Ｘ軸駆動部、及び第２Ｙ軸駆動部を備えている。そのため、制御部が独立移載制御を実行することで、第１保持部と第２保持部とが互いに異なる対象物品を保持して複数の対象物品を同時に移載することができ、対象物品を効率よく移載することができる。また、制御部が共同移載制御を実行することで、大きさや形状や材質によって１つの保持部では保持できない対象物品を、第１保持部と第２保持部とが共同で保持して移載することができるため、多様な対象物品を移載することができる。
このように、本特徴構成によれば、対象物品の効率の良い移載と多様な対象物品の移載とを行うことができる構成を、物品移載設備の設置コストを低く抑えつつ実現することができる。
また、第１保持部、第１Ｚ軸駆動部、第１Ｘ軸駆動部、及び第１Ｙ軸駆動部に加えて、第２保持部、第２Ｚ軸駆動部、第２Ｘ軸駆動部、及び第２Ｙ軸駆動部を備えている。そのため、制御部が独立移載制御を実行することで、第１保持部と第２保持部とが互いに異なる対象物品を保持して複数の対象物品を同時に移載することができ、対象物品を効率よく移載することができる。また、制御部が共同移載制御を実行することで、大きさや形状や材質によって１つの保持部では保持できない対象物品を、第１保持部と第２保持部とが共同で保持して移載することができるため、多様な対象物品を移載することができる。
このように、本特徴構成によれば、対象物品の効率の良い移載と多様な対象物品の移載とを行うことができる構成を、物品移載設備の設置コストを低く抑えつつ実現することができる。
【0008】
上記に鑑みた、別の物品移載設備の特徴構成は、物品を保持する第１保持部と、物品を保持する第２保持部と、前記第１保持部及び前記第２保持部を移動させる駆動部と、前記駆動部を制御する制御部と、を備え、
予め定められた基準方向をＺ方向とし、当該Ｚ方向視で互いに直交する２つの方向の一方をＸ方向、他方をＹ方向として、前記駆動部は、前記第１保持部を前記Ｚ方向に案内しつつ移動させる第１Ｚ軸駆動部と、前記第２保持部を前記Ｚ方向に案内しつつ移動させる第２Ｚ軸駆動部と、前記第１保持部を前記Ｘ方向に案内しつつ移動させる第１Ｘ軸駆動部と、前記第２保持部を前記Ｘ方向に案内しつつ移動させる第２Ｘ軸駆動部と、前記第１保持部を前記Ｙ方向に案内しつつ移動させる第１Ｙ軸駆動部と、前記第２保持部を前記Ｙ方向に案内しつつ移動させる第２Ｙ軸駆動部と、を備え、前記制御部は、独立移載制御と共同移載制御とを選択的に実行し、前記独立移載制御では、前記第１保持部と前記第２保持部とが互いに異なる移載対象の物品である対象物品を保持し、前記第１保持部と前記第２保持部とが互いに独立に前記対象物品の移載動作を行うように前記駆動部を制御し、前記共同移載制御では、前記第１保持部と前記第２保持部とが共同して１つの前記対象物品を保持し、当該対象物品の移載動作を行うように前記駆動部を制御し、物品を収容する容器を、予め定められた基準位置から、前記Ｚ方向に交差する搬送方向の一方側である搬送方向第１側に向かって搬送する搬送装置を更に備え、前記容器は、前記Ｚ方向の一方側であるＺ方向第１側に開口する開口部を有し、前記制御部は、前記独立移載制御又は前記共同移載制御において、前記基準位置にある前記容器に収容されている前記対象物品を前記第１保持部及び前記第２保持部の少なくとも一方によって保持した後、前記対象物品を、保持している前記対象物品の下端が前記容器の前記Ｚ方向第１側の端部より前記Ｚ方向第１側となる取り出し位置まで移動させる前に、前記容器を前記搬送方向第１側に搬送するように前記搬送装置を制御すると共に、前記対象物品が前記取り出し位置に到達するまでの間、前記第１保持部及び前記第２保持部の少なくとも一方を前記搬送方向第１側に移動させながら前記Ｚ方向第１側に移動させて、前記対象物品を前記容器から取り出すように前記駆動部を制御する点にある。
予め定められた基準方向をＺ方向とし、当該Ｚ方向視で互いに直交する２つの方向の一方をＸ方向、他方をＹ方向として、前記駆動部は、前記第１保持部を前記Ｚ方向に案内しつつ移動させる第１Ｚ軸駆動部と、前記第２保持部を前記Ｚ方向に案内しつつ移動させる第２Ｚ軸駆動部と、前記第１保持部を前記Ｘ方向に案内しつつ移動させる第１Ｘ軸駆動部と、前記第２保持部を前記Ｘ方向に案内しつつ移動させる第２Ｘ軸駆動部と、前記第１保持部を前記Ｙ方向に案内しつつ移動させる第１Ｙ軸駆動部と、前記第２保持部を前記Ｙ方向に案内しつつ移動させる第２Ｙ軸駆動部と、を備え、前記制御部は、独立移載制御と共同移載制御とを選択的に実行し、前記独立移載制御では、前記第１保持部と前記第２保持部とが互いに異なる移載対象の物品である対象物品を保持し、前記第１保持部と前記第２保持部とが互いに独立に前記対象物品の移載動作を行うように前記駆動部を制御し、前記共同移載制御では、前記第１保持部と前記第２保持部とが共同して１つの前記対象物品を保持し、当該対象物品の移載動作を行うように前記駆動部を制御し、物品を収容する容器を、予め定められた基準位置から、前記Ｚ方向に交差する搬送方向の一方側である搬送方向第１側に向かって搬送する搬送装置を更に備え、前記容器は、前記Ｚ方向の一方側であるＺ方向第１側に開口する開口部を有し、前記制御部は、前記独立移載制御又は前記共同移載制御において、前記基準位置にある前記容器に収容されている前記対象物品を前記第１保持部及び前記第２保持部の少なくとも一方によって保持した後、前記対象物品を、保持している前記対象物品の下端が前記容器の前記Ｚ方向第１側の端部より前記Ｚ方向第１側となる取り出し位置まで移動させる前に、前記容器を前記搬送方向第１側に搬送するように前記搬送装置を制御すると共に、前記対象物品が前記取り出し位置に到達するまでの間、前記第１保持部及び前記第２保持部の少なくとも一方を前記搬送方向第１側に移動させながら前記Ｚ方向第１側に移動させて、前記対象物品を前記容器から取り出すように前記駆動部を制御する点にある。
【0009】
この特徴構成によれば、第１Ｚ軸駆動部、第１Ｘ軸駆動部、及び第１Ｙ軸駆動部は、いずれも第１保持部を直線方向に案内しつつ移動させる簡素な構成であるため、第１保持部をＺ方向、Ｘ方向、及びＹ方向の何れの方向にも移動させることができながら、制御部による制御が行い易く且つ各駆動部を安価に構成できる。
また、第１保持部、第１Ｚ軸駆動部、第１Ｘ軸駆動部、及び第１Ｙ軸駆動部に加えて、第２保持部、第２Ｚ軸駆動部、第２Ｘ軸駆動部、及び第２Ｙ軸駆動部を備えている。そのため、制御部が独立移載制御を実行することで、第１保持部と第２保持部とが互いに異なる対象物品を保持して複数の対象物品を同時に移載することができ、対象物品を効率よく移載することができる。また、制御部が共同移載制御を実行することで、大きさや形状や材質によって１つの保持部では保持できない対象物品を、第１保持部と第２保持部とが共同で保持して移載することができるため、多様な対象物品を移載することができる。
このように、本特徴構成によれば、対象物品の効率の良い移載と多様な対象物品の移載とを行うことができる構成を、物品移載設備の設置コストを低く抑えつつ実現することができる。
さらに、この特徴構成によれば、基準位置にある容器に収容されている対象物品を第１保持部及び第２保持部の少なくとも一方によって保持した後で、且つ、当該対象物品を容器から取り出す前に、搬送装置による容器の搬送を開始することで、対象物品を容器から取り出した後に搬送装置による容器の搬送を開始する場合に比べて、容器の搬送効率を高めることができる。
また、このような容器の搬送を行う場合、移動中の容器の側壁と容器から取り出す前の対象物品とが接触する虞があるが、対象物品を保持している第１保持部及び第２保持部の少なくとも一方を搬送方向第１側に移動させながらＺ方向第１側に移動させることで、対象物品が容器と接触することを回避しながら対象物品を容器から取り出すことができる。
このように本構成によれば、対象物品が容器に接触することを回避しながら容器の搬送効率を高めることができる。
また、第１保持部、第１Ｚ軸駆動部、第１Ｘ軸駆動部、及び第１Ｙ軸駆動部に加えて、第２保持部、第２Ｚ軸駆動部、第２Ｘ軸駆動部、及び第２Ｙ軸駆動部を備えている。そのため、制御部が独立移載制御を実行することで、第１保持部と第２保持部とが互いに異なる対象物品を保持して複数の対象物品を同時に移載することができ、対象物品を効率よく移載することができる。また、制御部が共同移載制御を実行することで、大きさや形状や材質によって１つの保持部では保持できない対象物品を、第１保持部と第２保持部とが共同で保持して移載することができるため、多様な対象物品を移載することができる。
このように、本特徴構成によれば、対象物品の効率の良い移載と多様な対象物品の移載とを行うことができる構成を、物品移載設備の設置コストを低く抑えつつ実現することができる。
さらに、この特徴構成によれば、基準位置にある容器に収容されている対象物品を第１保持部及び第２保持部の少なくとも一方によって保持した後で、且つ、当該対象物品を容器から取り出す前に、搬送装置による容器の搬送を開始することで、対象物品を容器から取り出した後に搬送装置による容器の搬送を開始する場合に比べて、容器の搬送効率を高めることができる。
また、このような容器の搬送を行う場合、移動中の容器の側壁と容器から取り出す前の対象物品とが接触する虞があるが、対象物品を保持している第１保持部及び第２保持部の少なくとも一方を搬送方向第１側に移動させながらＺ方向第１側に移動させることで、対象物品が容器と接触することを回避しながら対象物品を容器から取り出すことができる。
このように本構成によれば、対象物品が容器に接触することを回避しながら容器の搬送効率を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】物品移載設備の斜視図
【図2】物品移載設備の平面図
【図3】物品移載設備の側面図
【図4】物品移載設備の正面図
【図5】移載装置の一部拡大斜視図
【図6】制御ブロック図
【図7】移載制御のフローチャート
【図8】選択制御のフローチャート
【図9】共同移載制御のフローチャート
【図10】独立移載制御のフローチャート
【図11】共同移載制御の吸着動作を示す平面図
【図12】共同移載制御の吸着解除動作を示す平面図
【図13】共同移載制御の吸着動作を示す正面図
【図14】独立移載制御の同時吸着動作を示す平面図
【図15】独立移載制御の同時吸着解除動作を示す平面図
【図16】独立移載制御の順次吸着動作を示す平面図
【図17】独立移載制御の順次吸着動作を示す平面図
【図18】独立移載制御の順次吸着解除動作を示す平面図
【図19】独立移載制御の順次吸着解除動作を示す平面図
【図20】共同移載制御における保持部が吸着位置にある状態を示す側面図
【図21】共同移載制御における保持部の吸着位置から取出位置への移動を示す側面図
【図22】共同移載制御における保持部が吸着解除位置にある状態を示す側面図
【図23】共同移載制御における保持部の吸着解除位置から退避位置への移動を示す側面図
【図24】別実施形態（７）における物品移載設備の斜視図
【図25】別実施形態（９）における物品移載設備の側面図
【発明を実施するための形態】
【0011】
１．実施形態
物品移載設備の実施形態について図面に基づいて説明する。
図１に示すように、物品移載設備は、第１容器Ｃ１を搬送する第１搬送装置１と、第２容器Ｃ２を搬送する第２搬送装置２と、第１容器Ｃ１から第２容器Ｃ２に物品Ｗを移載する移載装置３と、を備えている。以下、物品移載設備の構成について説明を加えるが、予め定められた基準方向をＺ方向Ｚとし、当該Ｚ方向視で互いに直交する２つの方向の一方をＸ方向Ｘ、他方をＹ方向Ｙとして説明する。また、Ｘ方向Ｘの一方側をＸ方向第１側Ｘ１、その反対側をＸ方向第２側Ｘ２として説明する。また、Ｙ方向Ｙの一方側をＹ方向第１側Ｙ１、その反対側をＹ方向第２側Ｙ２として説明する。本実施形態では、上下方向をＺ方向Ｚ（基準方向）としており、Ｘ方向Ｘ及びＹ方向Ｙは、いずれもＺ方向Ｚに対して直交している。
物品移載設備の実施形態について図面に基づいて説明する。
図１に示すように、物品移載設備は、第１容器Ｃ１を搬送する第１搬送装置１と、第２容器Ｃ２を搬送する第２搬送装置２と、第１容器Ｃ１から第２容器Ｃ２に物品Ｗを移載する移載装置３と、を備えている。以下、物品移載設備の構成について説明を加えるが、予め定められた基準方向をＺ方向Ｚとし、当該Ｚ方向視で互いに直交する２つの方向の一方をＸ方向Ｘ、他方をＹ方向Ｙとして説明する。また、Ｘ方向Ｘの一方側をＸ方向第１側Ｘ１、その反対側をＸ方向第２側Ｘ２として説明する。また、Ｙ方向Ｙの一方側をＹ方向第１側Ｙ１、その反対側をＹ方向第２側Ｙ２として説明する。本実施形態では、上下方向をＺ方向Ｚ（基準方向）としており、Ｘ方向Ｘ及びＹ方向Ｙは、いずれもＺ方向Ｚに対して直交している。
【0012】
図１及び図２に示すように、第１搬送装置１は、第１容器Ｃ１を規定の搬送方向に沿って一方向に搬送する。本実施形態では、第１搬送装置１は、ローラコンベヤにより構成されたコンベヤ装置であり、第１容器Ｃ１をＸ方向Ｘに沿ってＸ方向第１側Ｘ１に搬送する。第１搬送装置１の搬送経路の途中に、第１位置Ｐ１が設定されている。第１搬送装置１は、第１位置Ｐ１にある第１容器Ｃ１を第１位置Ｐ１から搬送し、別の第１容器Ｃ１を第１位置Ｐ１に搬送する。第１搬送装置１により第１位置Ｐ１に搬送される第１容器Ｃ１には物品Ｗが一つ以上収容されている。尚、本実施形態では、Ｚ方向Ｚは、第１位置Ｐ１にある第１容器Ｃ１における載置部５の上面（収容した物品Ｗを載置する面）に対して直交する方向に一致している。また、第１容器Ｃ１が、物品Ｗを収容する容器に相当する。第１位置Ｐ１が、予め定められた基準位置に相当する。Ｘ方向Ｘが搬送方向に相当し、Ｘ方向第１側Ｘ１が、Ｚ方向Ｚに交差する搬送方向の一方側である搬送方向第１側に相当する。第１搬送装置１が、容器を基準位置から搬送方向第１側に向かって搬送する搬送装置に相当する。
【0013】
第２搬送装置２は、第２容器Ｃ２を規定の搬送方向に沿って一方向に搬送する。本実施形態では、第２搬送装置２は、ローラコンベヤにより構成されたコンベヤ装置であり、第２容器Ｃ２をＸ方向Ｘに沿ってＸ方向第２側Ｘ２に搬送する。第２搬送装置２の搬送経路の途中に、第２位置Ｐ２が設定されている。第２搬送装置２は、第２位置Ｐ２にある第２容器Ｃ２を第２位置Ｐ２から搬送し、別の第２容器Ｃ２を第２位置Ｐ２に搬送する。第２搬送装置２により第２位置Ｐ２に搬送される第２容器Ｃ２には物品Ｗは収容されていないが、第２位置Ｐ２から搬送される第２容器Ｃ２には、移載装置３により収容された物品Ｗが収容されている。第２位置Ｐ２は、Ｘ方向Ｘにおいて第１位置Ｐ１と同じ位置に設定されており、第１位置Ｐ１に対してＹ方向第１側Ｙ１に設定されている。
【0014】
物品移載設備では、物品Ｗを収容した第１容器Ｃ１が第１搬送装置１により第１位置Ｐ１に搬送され、空の第２容器Ｃ２が第２搬送装置２により第２位置Ｐ２に搬送される。そして、移載装置３は、第１位置Ｐ１にある第１容器Ｃ１に収容されている物品Ｗを保持して取り出し、その取り出した物品Ｗを第２位置Ｐ２にある第２容器Ｃ２に収容した後に当該物品Ｗに対する保持を解除するようにして、物品Ｗを第１容器Ｃ１から第２容器Ｃ２に移載する。取り出すべき物品Ｗが全て取り出された第１容器Ｃ１は、第１搬送装置１により第１位置Ｐ１から搬送される。また、収容すべき物品Ｗが全て収容された第２容器Ｃ２は、第２搬送装置２により第２位置Ｐ２から搬送される。
【0015】
図５に示すように、第１容器Ｃ１及び第２容器Ｃ２の夫々は、物品Ｗを載置する載置部５と、載置部５の周囲に立設された側壁部６と、を有しており、側壁部６の上端部によって開口部７が形成されている。このように、第１容器Ｃ１及び第２容器Ｃ２の夫々は、Ｚ方向Ｚの一方側であるＺ方向第１側Ｚ１（上方側）に開口する開口部７を有している。本実施形態では、第１容器Ｃ１及び第２容器Ｃ２のＺ方向視の形状（載置部５の形状）は矩形状に形成されている。図１に示すように、第１容器Ｃ１は、第１容器Ｃ１の短手方向がＸ方向Ｘに沿う姿勢で、第１搬送装置１により搬送される。また、第２容器Ｃ２は、第２容器Ｃ２の短手方向がＸ方向Ｘに沿う姿勢で第２搬送装置２により搬送される。
【0016】
第１容器Ｃ１に収容されている物品Ｗは、袋状の物品Ｗや箱状の物品Ｗである。本実施形態では、袋状の物品Ｗは、例えば合成樹脂製や紙製等の柔軟性が高い袋に収容物を収容したものである。また、箱状の物品Ｗは、例えば合成樹脂製や紙製等の箱状の包装体に収容物を収容したものである。この包装体は、必要に応じて合成樹脂製のフィルム等のシート状の包装材によって包まれている。
【0017】
図５に示すように、物品移載設備は、物品Ｗを保持する第１保持部１１と、物品Ｗを保持する第２保持部１２と、物品Ｗを保持する第３保持部１３と、物品Ｗを保持する第４保持部１４と、第１保持部１１、第２保持部１２、第３保持部１３、及び第４保持部１４を移動させる駆動部１５と、を備えている。これら、第１保持部１１、第２保持部１２、第３保持部１３、第４保持部１４、及び駆動部１５は、移載装置３に備えられている。
【0018】
第１保持部１１は、第１支持体１６の下端部に連結されている。第１保持部１１は、１つ又は複数の吸着パッド２０を備えている。本実施形態では、第１保持部１１は、物品Ｗに対してＺ方向第１側Ｚ１から吸着する吸着パッド２０を３つ備えており、３つの吸着パッド２０のうちの一部又は全部を物品Ｗに吸着させることで、物品ＷにおけるＺ方向第１側Ｚ１を向く面に吸着して物品Ｗを保持する。このように、第１保持部１１は、Ｚ方向第１側Ｚ１から物品Ｗに接近して当該物品Ｗを保持するように構成されている。尚、吸着パッド２０が、吸着によって物品Ｗを保持する吸着部に相当する。
【0019】
第２保持部１２は、第２支持体１７の下端部に連結されている。第３保持部１３は、第３支持体１８の下端部に連結されている。第４保持部１４は、第４支持体１９の下端部に連結されている。第２保持部１２、第３保持部１３、及び第４保持部１４の夫々は、第１保持部１１と同様に、１つ又は複数の吸着パッド２０を備えており、第２保持部１２、第３保持部１３、及び第４保持部１４は、いずれもＺ方向第１側Ｚ１から物品Ｗに接近して当該物品Ｗを保持するように構成されている。
【0020】
図１から図４に示すように、駆動部１５は、第１保持部１１をＺ方向Ｚに案内しつつ移動させる第１Ｚ軸駆動部２１と、第２保持部１２をＺ方向Ｚに案内しつつ移動させる第２Ｚ軸駆動部２２と、第３保持部１３をＺ方向Ｚに案内しつつ移動させる第３Ｚ軸駆動部２３と、第４保持部１４をＺ方向Ｚに案内しつつ移動させる第４Ｚ軸駆動部２４と、を備えている。
【0021】
第１Ｚ軸駆動部２１は、第１支持体１６の上部に連結されている第１Ｚ軸移動体２６をＺ方向Ｚに案内する第１Ｚ軸案内体２７と、第１Ｚ軸移動体２６をＺ方向Ｚに移動させる第１Ｚ軸駆動機構２８と、を備えている。本実施形態では、第１Ｚ軸案内体２７は、Ｚ方向Ｚに沿って設置されたレール部材によって構成されており、第１Ｚ軸移動体２６は第１Ｚ軸案内体２７に係合している。また、本実施形態では、第１Ｚ軸駆動機構２８は、第１Ｚ軸移動体２６が螺合するボールネジと、当該ボールネジを回転させる電動モータと、で構成されている。第１Ｚ軸駆動機構２８は、電動モータの駆動によりボールネジを回転させることで、第１Ｚ軸移動体２６をＺ方向Ｚに移動させる。第１Ｚ軸駆動部２１は、第１Ｚ軸案内体２７による案内と第１Ｚ軸駆動機構２８の駆動とにより、第１Ｚ軸移動体２６をＺ方向Ｚに案内しつつ移動させる。これにより、第１保持部１１がＺ方向Ｚに案内されつつ移動する。
【0022】
第２Ｚ軸駆動部２２は、第１Ｚ軸駆動部２１と同様に、第２支持体１７の上部に連結されている第２Ｚ軸移動体３１をＺ方向Ｚに案内する第２Ｚ軸案内体３２と、第２Ｚ軸移動体３１をＺ方向Ｚに移動させる第２Ｚ軸駆動機構３３と、を備えている。第３Ｚ軸駆動部２３は、第１Ｚ軸駆動部２１と同様に、第３支持体１８の上部に連結されている第３Ｚ軸移動体３６をＺ方向Ｚに案内する第３Ｚ軸案内体３７と、第３Ｚ軸移動体３６をＺ方向Ｚに移動させる第３Ｚ軸駆動機構３８と、を備えている。第４Ｚ軸駆動部２４は、第１Ｚ軸駆動部２１と同様に、第４支持体１９の上部に連結されている第４Ｚ軸移動体４１をＺ方向Ｚに案内する第４Ｚ軸案内体４２と、第４Ｚ軸移動体４１をＺ方向Ｚに移動させる第４Ｚ軸駆動機構４３と、を備えている。
【0023】
駆動部１５は、更に、第１保持部１１をＹ方向Ｙに案内しつつ移動させる第１Ｙ軸駆動部４６と、第２保持部１２をＹ方向Ｙに案内しつつ移動させる第２Ｙ軸駆動部４７と、第３保持部１３をＹ方向Ｙに案内しつつ移動させる第３Ｙ軸駆動部４８と、第４保持部１４をＹ方向Ｙに案内しつつ移動させる第４Ｙ軸駆動部４９と、を備えている。
【0024】
第１Ｙ軸駆動部４６は、第１Ｚ軸案内体２７の下部に連結されている第１Ｙ軸移動体５１をＹ方向Ｙに案内する第１Ｙ軸案内体５２と、第１Ｙ軸移動体５１をＹ方向Ｙに移動させる第１Ｙ軸駆動機構５３（図１参照）と、を備えている。本実施形態では、第１Ｙ軸案内体５２は、Ｙ方向Ｙに沿って設置されたレール部材によって構成されており、第１Ｙ軸移動体５１は第１Ｙ軸案内体５２に係合している。また、本実施形態では、第１Ｚ軸駆動機構２８は、第１Ｙ軸移動体５１が螺合するボールネジと、当該ボールネジを回転させる電動モータと、で構成されている。第１Ｙ軸駆動部４６は、第１Ｙ軸案内体５２による案内と第１Ｙ軸駆動機構５３の駆動とにより、第１Ｙ軸移動体５１をＹ方向Ｙに沿って案内しつつ移動させる。これにより、第２保持部１２がＹ方向Ｙに案内されつつ移動する。
【0025】
第２Ｙ軸駆動部４７は、第１Ｙ軸駆動部４６と同様に、第２Ｚ軸案内体３２の下部に連結されている第２Ｙ軸移動体５６をＹ方向Ｙに案内する第２Ｙ軸案内体５７と、第２Ｙ軸移動体５６をＹ方向Ｙに移動させる第２Ｙ軸駆動機構５８（図１参照）と、を備えている。第３Ｙ軸駆動部４８は、第１Ｙ軸駆動部４６と同様に、第３Ｚ軸案内体３７の下部に連結されている第３Ｙ軸移動体６１をＹ方向Ｙに案内する第１Ｙ軸案内体５２と、第３Ｙ軸移動体６１をＹ方向Ｙに移動させる第３Ｙ軸駆動機構６３（図１参照）と、を備えている。尚、第１Ｙ軸案内体５２は、第１Ｙ軸駆動部４６と第３Ｙ軸駆動部４８とで兼用されている。第４Ｙ軸駆動部４９は、第１Ｙ軸駆動部４６と同様に、第４Ｚ軸案内体４２の下部に連結されている第４Ｙ軸移動体６６をＹ方向Ｙに案内する第２Ｙ軸案内体５７と、第４Ｙ軸移動体６６をＹ方向Ｙに移動させる第４Ｙ軸駆動機構６８（図１参照）と、を備えている。尚、第２Ｙ軸案内体５７は、第２Ｙ軸駆動部４７と第４Ｙ軸駆動部４９とで兼用されている。
【0026】
図１及び図２に示すように、駆動部１５は、更に、第１保持部１１をＸ方向Ｘに案内しつつ移動させる第１Ｘ軸駆動部７１と、第２保持部１２をＸ方向Ｘに案内しつつ移動させる第２Ｘ軸駆動部７２と、第３保持部１３をＸ方向Ｘに案内しつつ移動させる第３Ｘ軸駆動部７３と、第４保持部１４をＸ方向Ｘに案内しつつ移動させる第４Ｘ軸駆動部７４と、を備えている。
【0027】
第１Ｘ軸駆動部７１は、第１Ｙ軸案内体５２のＹ方向第２側Ｙ２の部分に連結されている第１Ｘ軸移動体７６をＸ方向Ｘに案内する第１Ｘ軸案内体７７と、第１Ｙ軸案内体５２のＹ方向第１側Ｙ１の部分に連結されている第２Ｘ軸移動体７８（図２参照）をＸ方向Ｘに案内する第２Ｘ軸案内体７９と、第１Ｘ軸移動体７６をＸ方向Ｘに移動させる第１Ｘ軸駆動機構８０と、第２Ｘ軸移動体７８をＸ方向Ｘに移動させる第２Ｘ軸駆動機構８１と、を備えている。第３Ｘ軸駆動部７３は、第１Ｘ軸案内体７７と第２Ｘ軸案内体７９と第１Ｘ軸駆動機構８０と第２Ｘ軸駆動機構８１とを備えている。すなわち、第１Ｘ軸案内体７７及び第２Ｘ軸案内体７９は、第１Ｘ軸駆動部７１と第３Ｘ軸駆動部７３とで兼用されている。また、第１Ｘ軸駆動機構８０及び第２Ｘ軸駆動機構８１は、第１Ｘ軸駆動部７１と第３Ｘ軸駆動部７３とで兼用されている。
【0028】
本実施形態では、第１Ｘ軸案内体７７及び第２Ｘ軸案内体７９の夫々は、Ｘ方向Ｘに沿って設置されたレール部材によって構成されており、第１Ｘ軸移動体７６は第１Ｘ軸案内体７７に係合し、第２Ｘ軸移動体７８は第２Ｘ軸案内体７９に係合している。また、本実施形態では、第１Ｘ軸駆動機構８０は、第１Ｘ軸移動体７６が螺合するボールネジと、当該ボールネジを回転させる電動モータと、で構成されている。また、第２Ｘ軸駆動機構８１は、第２Ｘ軸移動体７８が螺合するボールネジと、当該ボールネジを回転させる電動モータと、で構成されている。互いに兼用される第１Ｘ軸駆動部７１及び第３Ｘ軸駆動部７３は、第１Ｘ軸案内体７７による案内と第１Ｘ軸駆動機構８０の駆動とにより、第１Ｘ軸移動体７６をＸ方向Ｘに沿って案内しつつ移動させると共に、第２Ｘ軸案内体７９による案内と第２Ｘ軸駆動機構８１の駆動とにより、第２Ｘ軸移動体７８をＸ方向Ｘに沿って案内しつつ移動させる。これにより、第１保持部１１及び第３保持部１３がＸ方向Ｘに案内されつつ移動する。
【0029】
第２Ｘ軸駆動部７２は、第１Ｘ軸駆動部７１と同様に、第２Ｙ軸案内体５７のＹ方向第２側Ｙ２の部分に連結されている第３Ｘ軸移動体８３をＸ方向Ｘに案内する第１Ｘ軸案内体７７と、第２Ｙ軸案内体５７のＹ方向第１側Ｙ１の部分に連結されている第４Ｘ軸移動体８４をＸ方向Ｘに案内する第２Ｘ軸案内体７９と、第３Ｘ軸移動体８３をＸ方向Ｘに移動させる第３Ｘ軸駆動機構８５と、第４Ｘ軸移動体８４をＸ方向Ｘに移動させる第４Ｘ軸駆動機構８６と、を備えている。第４Ｘ軸駆動部７４は、第１Ｘ軸案内体７７と第２Ｘ軸案内体７９と第３Ｘ軸駆動機構８５と第４Ｘ軸駆動機構８６とを備えている。すなわち、第１Ｘ軸案内体７７及び第２Ｘ軸案内体７９は、第１Ｘ軸駆動部７１と第３Ｘ軸駆動部７３とで兼用されていることに加えて、第２Ｘ軸駆動部７２と第４Ｘ軸駆動部７４とでも兼用されている。また、第３Ｘ軸駆動機構８５及び第４Ｘ軸駆動機構８６は、第２Ｘ軸駆動部７２と第４Ｘ軸駆動部７４とで兼用されている。
【0030】
本実施形態では、第３Ｘ軸移動体８３は第１Ｘ軸案内体７７に係合し、第４Ｘ軸移動体８４は第２Ｘ軸案内体７９に係合している。また、本実施形態では、第３Ｘ軸駆動機構８５は、第３Ｘ軸移動体８３が螺合するボールネジと、当該ボールネジを回転させる電動モータと、で構成されている。また、第４Ｘ軸駆動機構８６は、第４Ｘ軸移動体８４が螺合するボールネジと、当該ボールネジを回転させる電動モータと、で構成されている。互いに兼用される第２Ｘ軸駆動部７２及び第４Ｘ軸駆動部７４は、第１Ｘ軸案内体７７による案内と第３Ｘ軸駆動機構８５の駆動とにより、第３Ｘ軸移動体８３をＸ方向Ｘに沿って案内しつつ移動させると共に、第２Ｘ軸案内体７９による案内と第４Ｘ軸駆動機構８６の駆動とにより、第４Ｘ軸移動体８４をＸ方向Ｘに沿って案内しつつ移動させる。これにより、第２保持部１２及び第４保持部１４がＸ方向Ｘに案内されつつ移動する。
【0031】
図１及び制御ブロック図である図６に示すように、物品移載設備は、第１撮像装置８９と第２撮像装置９０とを備えている。第１撮像装置８９は、第１位置Ｐ１にある第１容器Ｃ１の上端より上方に設置されており、第１位置Ｐ１にある第１容器Ｃ１及びその第１容器Ｃ１に収容されている物品Ｗを撮像可能に設置されている。第２撮像装置９０は、第２位置Ｐ２にある第２容器Ｃ２の上端より上方に設置されており、第２位置Ｐ２にある第２容器Ｃ２及びその第２容器Ｃ２に収容されている物品Ｗを撮像可能に設置されている。
【0032】
図６に示すように、物品移載設備は、第１搬送装置１、第２搬送装置２、及び移載装置３を制御する制御装置Ｈを備えている。制御装置Ｈは、第１撮像装置８９から送信される撮像情報に基づいて、第１位置Ｐ１にある第１容器Ｃ１の位置及び姿勢、並びに、その第１容器Ｃ１に収容されている物品Ｗの位置及び姿勢を認識する。また、制御装置Ｈは、第２撮像装置９０から送信される撮像情報に基づいて、第２位置Ｐ２にある第２容器Ｃ２の位置及び姿勢、並びに、その第２容器Ｃ２に収容されている物品Ｗの位置及び姿勢を認識する。制御装置Ｈは、移載対象の物品Ｗである対象物品ＷＴの大きさ、形状及び材質のうちの少なくとも一つに応じて、独立移載制御と共同移載制御とを選択的に実行する。尚、制御装置Ｈが、駆動部１５を制御する制御部に相当する。
【0033】
物品Ｗは、種類ごとに異なる物品コードが割り当てられている。制御装置Ｈには、物品コードと物品情報とが関連付けて記憶されている。物品情報は、物品Ｗの大きさ（長さ、幅、高さ）、重量、包装種別（包装体が袋状か箱状）、及び重心位置等を示す情報である。制御装置Ｈは、複数の出荷先のそれぞれに出荷する物品Ｗの種類及び数量を示すオーダー情報を取得している。オーダー情報には、物品Ｗの種類ごとに各別に設定された商品コードを示すコード情報と、コード情報により示された各商品コードに対応する種類の物品Ｗの個数を示す個数情報と、が含まれている。
【0034】
図７のフローチャートに示すように、制御装置Ｈは、選択制御を実行（Ｓ１）して、独立移載制御又は共同移載制御を選択し、この選択制御により共同移載制御が選択された場合（Ｓ２：Ｙｅｓ）は、共同移載制御を実行（Ｓ３）し、独立移載制御が選択された場合（Ｓ３：Ｎｏ）は、独立移載制御を実行（Ｓ４）する。
【0035】
図８に示す選択フローチャートに示すように、選択制御では、オーダー情報に基づいて、対象物品ＷＴが小物品、中物品、大物品の何れに該当するかを判断し、対象物品ＷＴが大物品である場合（Ｓ１１：Ｙｅｓ）は、共同移載制御を選択（Ｓ１２）し、対象物品ＷＴが小物品である場合（Ｓ１１：Ｎｏ、Ｓ１３：Ｎｏ）は、独立移載制御を選択（Ｓ１４）する。また、選択制御では、対象物品ＷＴが中物品（Ｓ１１：Ｎｏ、Ｓ１３：Ｙｅｓ）である場合において、対象物品ＷＴの重量が設定重量より大きい場合（Ｓ１５：Ｙｅｓ）や、対象物品ＷＴの包装種別が袋状である場合（Ｓ１６：Ｙｅｓ）は、共同移載制御を選択し、これらの条件の何れにも該当しない場合（Ｓ１５：Ｎｏ、Ｓ１６：Ｎｏ）は、独立移載制御を選択する。このように、制御装置Ｈは、対象物品ＷＴの大きさ、形状、重量、及び包装種別に応じて、独立移載制御か協働移載制御かを選択的に実行する。
【0036】
一例として、Ｚ方向第１側Ｚ１を向く面の面積が第１設定値より大きい物品Ｗを、大物品とし、Ｚ方向第１側Ｚ１を向く面の面積が第２設定値未満の物品Ｗを、小物品とし、Ｚ方向第１側Ｚ１を向く面の面積が第１設定値未満で且つ第２設定値以上の物品Ｗを、中物品とすることができる。尚、中物品及び大物品は、Ｚ方向第１側Ｚ１を向く面が、第１保持部１１、第２保持部１２、第３保持部１３、及び第４保持部１４の４つの保持部によって同時に保持可能な大きさ及び形状となっている。
【0037】
共同移載制御では、第１保持部１１と第２保持部１２と第３保持部１３と第４保持部１４とが共同して１つの対象物品ＷＴを保持し、当該対象物品ＷＴの移載動作を行うように駆動部１５を制御する。そして、共同移載制御では、第１保持部１１と第２保持部１２と第３保持部１３と第４保持部１４とが対象物品ＷＴの外縁部における互いに異なる位置を保持するように駆動部１５を制御する。このように、共同移載制御では、第１保持部１１と第２保持部１２とが共同して１つの対象物品ＷＴを保持し、当該対象物品ＷＴの移載動作を行うように駆動部１５を制御する。また、共同移載制御では、図１１及び図１２に示すように、Ｚ方向Ｚ視で、第１保持部１１と第２保持部１２との間に対象物品ＷＴの重心Ｇが位置する状態で対象物品ＷＴを保持するように、駆動部１５を制御する。また、共同移載制御では、第１保持部１１と前記第２保持部１２とが対象物品ＷＴの外縁部における互いに異なる位置を保持するように駆動部１５を制御する。
【0038】
図９のフローチャートに示すように、共同移載制御では、共同同時吸着制御を実行（Ｓ３１）した後、共同同時吸着解除制御を実行する（Ｓ３２）。
共同同時吸着制御は、図１１に示すように、第１保持部１１、第２保持部１２、第３保持部１３、及び第４保持部１４（以下、４つの保持部と称する）を、第１位置Ｐ１にある第１容器Ｃ１に収容されている１つの対象物品ＷＴに対してＺ方向Ｚに重なる位置まで移動させた後、４つの保持部を対象物品ＷＴに接触する吸着位置までＺ方向第２側Ｚ２に移動させて４つの保持部によって１つの対象物品ＷＴを保持し、その後、保持している対象物品ＷＴの下端が第１容器Ｃ１のＺ方向第１側Ｚ１の端部よりＺ方向第１側Ｚ１となる取出位置まで移動させるように、駆動部１５を制御する。
共同同時吸着解除制御は、図１２に示すように、４つの保持部を第２位置Ｐ２にある第２容器Ｃ２における収容位置に対してＺ方向Ｚに重なる位置まで移動させた後、保持している対象物品ＷＴが第２容器Ｃ２の載置部５に近接又は接触する吸着解除位置まで４つの保持部をＺ方向第２側Ｚ２に移動させ、４つの保持部による１つの対象物品ＷＴに対する保持を解除し、その後、４つの保持部の下端が第１容器Ｃ１の側壁部６におけるＺ方向第１側Ｚ１の端部よりＺ方向第１側Ｚ１となる回避位置まで移動させるように、駆動部１５を制御する。
共同同時吸着制御は、図１１に示すように、第１保持部１１、第２保持部１２、第３保持部１３、及び第４保持部１４（以下、４つの保持部と称する）を、第１位置Ｐ１にある第１容器Ｃ１に収容されている１つの対象物品ＷＴに対してＺ方向Ｚに重なる位置まで移動させた後、４つの保持部を対象物品ＷＴに接触する吸着位置までＺ方向第２側Ｚ２に移動させて４つの保持部によって１つの対象物品ＷＴを保持し、その後、保持している対象物品ＷＴの下端が第１容器Ｃ１のＺ方向第１側Ｚ１の端部よりＺ方向第１側Ｚ１となる取出位置まで移動させるように、駆動部１５を制御する。
共同同時吸着解除制御は、図１２に示すように、４つの保持部を第２位置Ｐ２にある第２容器Ｃ２における収容位置に対してＺ方向Ｚに重なる位置まで移動させた後、保持している対象物品ＷＴが第２容器Ｃ２の載置部５に近接又は接触する吸着解除位置まで４つの保持部をＺ方向第２側Ｚ２に移動させ、４つの保持部による１つの対象物品ＷＴに対する保持を解除し、その後、４つの保持部の下端が第１容器Ｃ１の側壁部６におけるＺ方向第１側Ｚ１の端部よりＺ方向第１側Ｚ１となる回避位置まで移動させるように、駆動部１５を制御する。
【0039】
上述のように、４つの保持部を対象物品ＷＴに接触するまでＺ方向第２側Ｚ２に移動させた状態で対象保持部によって１つの対象物品ＷＴを保持する。そのため、図１３に示すように、対象物品ＷＴのＺ方向第１側Ｚ１を向く面がＸ方向Ｘ及びＹ方向Ｙに沿う平坦な面とは異なる場合に、対象物品ＷＴを保持する際の４つの保持部の一部又は全ての位置（吸着位置）がＺ方向Ｚに互いに異なる場合がある。
つまり、共同移載制御において、対象物品ＷＴのＺ方向第１側Ｚ１を向く面が、Ｚ方向Ｚに直交する方向（Ｘ方向Ｘ及びＹ方向Ｙ）に沿う平坦な面である場合は、第１保持部１１と第２保持部１２と第３保持部１３と第４保持部１４とをＺ方向Ｚにおいて同じ位置とした状態で対象物品ＷＴを保持する。しかし、共同移載制御において、対象物品ＷＴのＺ方向第１側Ｚ１を向く面が、Ｚ方向Ｚに直交する方向（Ｘ方向Ｘ及びＹ方向Ｙ）に沿う平坦な面とは異なる形状である場合は、第１保持部１１と第２保持部１２と第３保持部１３と第４保持部１４との一部又は全てのＺ方向Ｚの位置を異ならせた状態で対象物品ＷＴを保持する。
つまり、共同移載制御において、対象物品ＷＴのＺ方向第１側Ｚ１を向く面が、Ｚ方向Ｚに直交する方向（Ｘ方向Ｘ及びＹ方向Ｙ）に沿う平坦な面である場合は、第１保持部１１と第２保持部１２と第３保持部１３と第４保持部１４とをＺ方向Ｚにおいて同じ位置とした状態で対象物品ＷＴを保持する。しかし、共同移載制御において、対象物品ＷＴのＺ方向第１側Ｚ１を向く面が、Ｚ方向Ｚに直交する方向（Ｘ方向Ｘ及びＹ方向Ｙ）に沿う平坦な面とは異なる形状である場合は、第１保持部１１と第２保持部１２と第３保持部１３と第４保持部１４との一部又は全てのＺ方向Ｚの位置を異ならせた状態で対象物品ＷＴを保持する。
【0040】
例えば、図１３に示すように、対象物品ＷＴのＺ方向第１側Ｚ１を向く面が、Ｘ方向ＸにのみＺ方向Ｚに直交する方向に対して傾斜し、Ｙ方向には傾斜していない場合がある。
このような場合は、第１保持部１１と第２保持部１２とはＺ方向Ｚに異なる位置で且つ第３保持部１３と第４保持部１４とはＺ方向Ｚに異なる位置で対象物品ＷＴを保持するが、第１保持部１１と第３保持部１３とはＺ方向Ｚに同じ位置で且つ第２保持部１２と第４保持部１４とはＺ方向Ｚに同じ位置で対象物品ＷＴを保持することになる。
このような場合は、第１保持部１１と第２保持部１２とはＺ方向Ｚに異なる位置で且つ第３保持部１３と第４保持部１４とはＺ方向Ｚに異なる位置で対象物品ＷＴを保持するが、第１保持部１１と第３保持部１３とはＺ方向Ｚに同じ位置で且つ第２保持部１２と第４保持部１４とはＺ方向Ｚに同じ位置で対象物品ＷＴを保持することになる。
【0041】
独立移載制御は、同時に移載する対象物品ＷＴが４つある場合、第１保持部１１と第２保持部１２と第３保持部１３と第４保持部１４とが互いに異なる対象物品ＷＴを保持し、第１保持部１１と第２保持部１２と第３保持部１３と第４保持部１４とが互いに独立に対象物品ＷＴの移載動作を行うように駆動部１５を制御する。また、独立移載制御は、同時に移載する対象物品ＷＴが１つ以上３つ以下の場合、第１保持部１１と第２保持部１２と第３保持部１３と第４保持部１４とのうちの一部の保持部が互いに異なる対象物品ＷＴを保持し、その一部の保持部が対象物品ＷＴの移載動作を行うように駆動部１５を制御する。このように、独立移載制御では、第１保持部１１と第２保持部１２とが互いに異なる対象物品ＷＴを保持し、第１保持部１１と第２保持部１２とが互いに独立に対象物品ＷＴの移載動作を行うように駆動部１５を制御する。
【0042】
図１０のフローチャートに示すように、独立移載制御では、対象物品ＷＴを保持する保持部が対象物品ＷＴを同時に保持可能な場合（Ｓ４１：Ｙｅｓ、図１４に示す状態）は、独立同時吸着制御を実行し（Ｓ４２）、対象物品ＷＴを保持する保持部が対象物品ＷＴを同時に保持不可能な場合（Ｓ４１：Ｎｏ、図１６及び図１７に示す状態）は、独立順次吸着制御を実行する（Ｓ４３）。また、独立移載制御では、対象物品ＷＴに対する保持を解除する保持部が同時に保持の解除が可能な場合（Ｓ４４：Ｙｅｓ、図１５に示す状態）は、独立同時吸着解除制御を実行し（Ｓ４５）、対象物品ＷＴに対する保持を解除する保持部が同時に保持の解除が不可能な場合（Ｓ４４：Ｎｏ、図１８及び図１９に示す状態）は、独立順次吸着解除制御を実行する（Ｓ４６）。
【0043】
独立同時吸着制御及び独立順次吸着制御は、第１保持部１１、第２保持部１２、第３保持部１３、及び第４保持部１４のうちの対象物品ＷＴを保持する保持部（独立同時吸着制御を実行する場合は１つ又は複数の保持部であり、独立順次吸着制御を実行する場合は複数の保持部である。以下、対象保持部と称する）の夫々を、第１位置Ｐ１にある第１容器Ｃ１に収容されている１つ又は複数の対象物品ＷＴに対してＺ方向Ｚに重なる位置まで移動させた後、対象保持部を対象物品ＷＴに接触する接触位置までＺ方向第２側Ｚ２に移動させて対象保持部の夫々が互いに異なる対象物品ＷＴを保持し、その後、保持している対象物品ＷＴの下端が第１容器Ｃ１のＺ方向第１側Ｚ１の端部よりＺ方向第１側Ｚ１となる取出位置まで移動させるように、駆動部１５を制御する。独立同時吸着制御では、図１４に示すように、１つの対象保持部が上記の動作を行い、又は、複数の対象保持部が上記の動作を同時に行い、独立順次吸着制御では、図１６及び図１７に示すように、複数の対象保持部が上記の動作を順次行う。
【0044】
独立同時吸着解除制御及び独立順次吸着解除制御は、対象保持部を第２位置Ｐ２にある第２容器Ｃ２における収容位置に対してＺ方向Ｚに重なる位置まで移動させた後、保持している対象物品ＷＴが第２容器Ｃ２の載置部５に接触する吸着解除位置までＺ方向第２側Ｚ２に移動させ、対象保持部による１つの対象物品ＷＴに対する保持を解除し、その後、対象保持部の下端が第１容器Ｃ１の側壁部６におけるＺ方向第１側Ｚ１の端部よりＺ方向第１側Ｚ１となる回避位置まで移動させるように、駆動部１５を制御する。独立同時吸着解除制御では、図１５に示すように、１つの対象保持部が上記の動作を行い、又は、複数の対象保持部が上記の動作を同時に行い、独立順次吸着解除制御では、図１８及び図１９に示すように、複数の対象保持部が上記の動作を順次行う。
【0045】
また、制御装置Ｈは、独立移載制御又は共同移載制御において、第１位置Ｐ１にある第１容器Ｃ１に収容されている対象物品ＷＴを第１保持部１１、第２保持部１２、第３保持部１３、及び第４保持部１４のうちの少なくとも１つによって保持した後、第１容器Ｃ１をＸ方向第１側Ｘ１（搬送方向第１側）に搬送するように第１搬送装置１を制御すると共に、第１保持部１１、第２保持部１２、第３保持部１３、及び第４保持部１４のうちの少なくとも１つをＸ方向第１側Ｘ１に移動させながらＺ方向第１側Ｚ１に移動させて対象物品ＷＴを第１容器Ｃ１から取り出すように駆動部１５を制御する。
【0046】
つまり、共同同時吸着制御、独立同時吸着制御、及び、独立順次吸着制御により、第１位置Ｐ１にある第１容器Ｃ１に収容されている１つ又は複数の対象物品ＷＴを第１容器Ｃ１から取り出すことで、当該第１容器Ｃ１から取り出すべき対象物品ＷＴが全て取り出される場合、対象物品ＷＴを保持部によって保持した後、対象物品ＷＴを取り出し位置まで移動させる前に、第１位置Ｐ１にある第１容器Ｃ１の第１位置Ｐ１からＸ方向第１側Ｘ１への搬送を開始する。そして、このように、第１容器Ｃ１を搬送する場合、共同同時吸着制御、独立同時吸着制御、及び、独立順次吸着制御において保持部を吸着位置から取出位置に移動させる場合に、図２０及び図２１に示すように、保持部をＸ方向第１側Ｘ１に移動させながらＺ方向第１側Ｚ１に移動させる。尚、図２０及び図２１では、共同同時吸着制御の場合を例示している。
【0047】
制御装置Ｈは、独立移載制御又は共同移載制御において、第１保持部１１、第２保持部１２、第３保持部１３、及び第４保持部１４のうちの少なくとも１つによって対象物品ＷＴを保持して第２位置Ｐ２に移動させ、当該第２位置Ｐ２で対象物品ＷＴの保持を解除して対象物品ＷＴを第２容器Ｃ２に収容した後、第２容器Ｃ２をＸ方向第２側Ｘ２に搬送するように第２搬送装置２を制御すると共に、第１保持部１１、第２保持部１２、第３保持部１３、及び第４保持部１４のうちの少なくとも１つをＸ方向第２側Ｘ２に移動させながらＺ方向第１側Ｚ１に移動させて保持部を退避させるように駆動部１５を制御する。
【0048】
つまり、共同同時吸着解除制御、独立同時吸着解除制御、及び、独立順次吸着解除制御により、１つ又は複数の対象物品ＷＴを第２位置Ｐ２にある第２容器Ｃ２に収容することで、当該第２容器Ｃ２に収容すべき対象物品ＷＴが全て収容される場合、保持部による対象物品ＷＴに対する保持を解除した後、保持部を退避位置まで移動させる前に、第２位置Ｐ２にある第２容器Ｃ２の第２位置Ｐ２からＸ方向第２側Ｘ２への搬送を開始する。そして、このように、第２容器Ｃ２を搬送する場合、共同同時吸着解除制御、独立同時吸着解除制御、及び、独立順次吸着解除制御において保持部を吸着解除位置から退避位置に移動させる場合に、図２２及び図２３に示すように、保持部をＸ方向第２側Ｘ２に移動させながらＺ方向第１側Ｚ１に移動させる。尚、図２２及び図２３では、共同同時吸着解除制御の場合を例示している。
【0049】
２．その他の実施形態
次に、物品移載設備のその他の実施形態について説明する。
次に、物品移載設備のその他の実施形態について説明する。
【0050】
（１）上記実施形態では、物品移載設備が、第１保持部１１と第２保持部１２と第３保持部１３と第４保持部１４との４つの保持部を備える構成を例として説明した。しかし、物品移載設備は少なくとも第１保持部１１と第２保持部１２との２つの保持部を備えていればよく、物品移載設備が備える保持部の数は、適宜変更してもよい。
【0051】
（２）上記実施形態では、第１保持部１１及び第２保持部１２が、吸着によって対象物品ＷＴを保持する吸着部を備え、第１保持部１１及び第２保持部１２を、吸着によって対象物品ＷＴを保持する構成を例として説明した。しかし、第１保持部１１及び第２保持部１２の構成は、適宜変更してもよい。例えば、第１保持部１１及び第２保持部１２の一方又は双方が、把持によって対象物品ＷＴを保持する把持部を備える構成としてもよい。
【0052】
（３）上記実施形態では、制御装置Ｈは、対象物品ＷＴの大きさ、重量、及び材質（包装種別）に応じて、独立移載制御か協働移載制御かを選択的に実行した。しかし、制御装置Ｈは、対象物品ＷＴの大きさ、重量、及び材質（包装種別）の少なくとも一つに応じて、独立移載制御か協働移載制御かを選択的に実行すればよい。従って、例えば、対象物品ＷＴの重量に応じて、当該対象物品ＷＴの重量が大きくなるに従って、当該対象物品ＷＴを保持する保持部の数を増加させる制御を行ってもよい。
【0053】
（４）上記実施形態では、第１搬送装置１が第１容器Ｃ１をＸ方向第１側Ｘ１に搬送し、第２搬送装置２が第２容器Ｃ２をＸ方向第２側Ｘ２に搬送する構成を例として説明した。
しかし、第１搬送装置１及び第２搬送装置２の容器を搬送する方向は適宜変更してもよい。例えば、第１搬送装置１及び第２搬送装置２がいずれも容器をＸ方向第１側Ｘ１に搬送するようにしてもよい。或いは、第１搬送装置１の搬送方向と第２搬送装置２の搬送方向とが互いに交差する方向であってもよい。この場合において、第１搬送装置１と第２搬送装置２との設置高さが異なっていてもよい。
しかし、第１搬送装置１及び第２搬送装置２の容器を搬送する方向は適宜変更してもよい。例えば、第１搬送装置１及び第２搬送装置２がいずれも容器をＸ方向第１側Ｘ１に搬送するようにしてもよい。或いは、第１搬送装置１の搬送方向と第２搬送装置２の搬送方向とが互いに交差する方向であってもよい。この場合において、第１搬送装置１と第２搬送装置２との設置高さが異なっていてもよい。
【0054】
（５）上記実施形態では、第１搬送装置１による第１容器Ｃ１の搬送と、駆動部１５よる第１保持部１１及び第２保持部１２の吸着位置から取出位置への移動と、を同時に行う構成を例として説明した。しかし、駆動部１５によって第１保持部１１及び第２保持部１２を吸着位置から取出位置に移動させた後に、第１搬送装置１による第１容器Ｃ１の第１位置Ｐ１からの搬送を開始するようにして、第１搬送装置１による第１容器Ｃ１の搬送と、駆動部１５よる第１保持部１１及び第２保持部１２の吸着位置から取出位置への移動と、を同時に行わないようにしてもよい。また、同様に、第２搬送装置２による第２容器Ｃ２の搬送と、駆動部１５よる第１保持部１１及び第２保持部１２の吸着解除位置から退避位置への移動と、を同時に行わないようにしてもよい。
【0055】
（６）上記実施形態では、上下方向をＺ方向Ｚ（基準方向）とした構成を例として説明したが、これには限定されず、Ｚ方向Ｚ（基準方向）は上下方向（鉛直方向）に対して傾斜していてもよい。
【0056】
（７）上記実施形態では、第１保持部１１が第１Ｚ軸駆動部２１に案内され、第１Ｚ軸駆動部２１が第１Ｙ軸駆動部４６に案内され、第１Ｙ軸駆動部４６が第１Ｘ軸駆動部７１に案内される構成となっていると共に、第２保持部１２が第２Ｚ軸駆動部２２に案内され、第２Ｚ軸駆動部２２が第２Ｙ軸駆動部４７に案内され、第２Ｙ軸駆動部４７が第２Ｘ軸駆動部７２に案内される構成となっている場合を例として説明した。しかし、駆動部１５の構成は、このようなものに限定されず、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の各軸の駆動部の連結関係は、適宜入れ替えることが可能である。また、上記実施形態では、第１Ｘ軸駆動部７１と第３Ｘ軸駆動部７３とが兼用され、第２Ｘ軸駆動部７２と第４Ｘ軸駆動部７４とが兼用される構成を例として説明したが、いずれの軸の駆動部を兼用するか、或いはすべてを独立の駆動部とするかについても、適宜変更可能である。
【0057】
例えば、図２４に示すような駆動部１５の構成としても好適である。この図に示す例では、第１保持部１１が第１Ｚ軸駆動部２１に案内され、第１Ｚ軸駆動部２１が第１Ｘ軸駆動部７１に案内され、第１Ｘ軸駆動部７１が第１Ｙ軸駆動部４６に案内される構成となっている。また、第２保持部１２が第２Ｚ軸駆動部２２に案内され、第２Ｚ軸駆動部２２が第２Ｘ軸駆動部７２に案内され、第２Ｘ軸駆動部７２が第２Ｙ軸駆動部４７に案内される構成となっている。同様に、第３保持部１３が第３Ｚ軸駆動部２３に案内され、第３Ｚ軸駆動部２３が第３Ｘ軸駆動部７３に案内され、第３Ｘ軸駆動部７３が第３Ｙ軸駆動部４８に案内される構成となっている。また、第４保持部１４が第４Ｚ軸駆動部２４に案内され、第４Ｚ軸駆動部２４が第４Ｘ軸駆動部７４に案内され、第４Ｘ軸駆動部７４が第４Ｙ軸駆動部４９に案内される構成となっている。そして、図２４の例では、第１Ｙ軸駆動部４６と第３Ｙ軸駆動部４８とが兼用され、第２Ｙ軸駆動部４７と第４Ｙ軸駆動部４９とが兼用される構成となっている。更に、第１Ｘ軸駆動部７１と第３Ｘ軸駆動部７３とが兼用され、第２Ｘ軸駆動部７２と第４Ｘ軸駆動部７４とが兼用される構成となっている。
【0058】
（８）上記実施形態では、第１搬送装置１を構成するコンベヤ装置の搬送経路の途中に、移載対象箇所としての第１位置Ｐ１が設定され、第２搬送装置２を構成するコンベヤ装置の搬送経路の途中に移載対象箇所としての第２位置Ｐ２が設定され、移載装置３がこれらの移載対象箇所を跨ぐように設置された構成を例として説明した。しかし、移載装置３による移載対象箇所や、搬送装置に対する移載装置３の設置位置は適宜変更してもよい。例えば、第１搬送装置１を構成するコンベヤ装置の搬送経路の下流側端部に第１位置Ｐ１が設定され、また第２搬送経路を構成するコンベヤ装置の下流側端部に第２位置Ｐ２が設定され、移載装置３がこれらを跨ぐように設置されていてもよい。或いは、搬送装置を構成するコンベヤ装置が屈曲又はカーブしている構成であって、これらの屈曲部分やカーブの途中に移載対象箇所が設置され、当該移載対象箇所に対して移載可能な位置に移載装置３が設置されていてもよい。
【0059】
（９）上記実施形態では、第１容器Ｃ１（容器）を搬送する第１搬送装置１（搬送装置）及び第２容器Ｃ２を搬送する第２搬送装置２がコンベヤ装置である構成を例として説明した。しかし、これらの容器を搬送する搬送装置の構成はこれには限定されず、搬送台車やカルーセル型の搬送機構等、公知の各種の搬送装置を用いることができる。また、移載装置３が物品Ｗの移載を行う対象箇所は、このような搬送装置によって搬送される容器には限定されず、物品Ｗが置かれる各種の場所を移載対象箇所とすることができる。例えば、作業者によって搬送される容器が移載対象箇所とされてもよいし、或いは、容器がない搬送装置の搬送面が移載対象箇所とされてもよい。
【0060】
例えば、図２５に示すように、カルーセル型の搬送機構を備えたピッキングステーションを移載対象箇所として移載装置３を設置しても好適である。この図に示す例では、物品移載設備は、第１容器Ｃ１をＸ方向Ｘに沿う軸心周りに旋回させるように搬送する第１ピッキング装置１０１と、第２容器Ｃ２をＸ方向Ｘに沿う軸心周りに旋回させるように搬送する第２ピッキング装置１０２と、を備えている。そして、これらのピッキング装置（第１ピッキング装置１０１及び第２ピッキング装置１０２）により搬送される容器（第１容器Ｃ１及び第２容器Ｃ２）を移載対象箇所としている。そのため、移載装置３は、Ｘ方向Ｘに並ぶ第１ピッキング装置１０１と第２ピッキング装置１０２とに対してＺ方向第１側Ｚ１に設置されている。第１ピッキング装置１０１は、第１容器Ｃ１を支持する複数の支持体１０３と、これら複数の支持体１０３をＸ方向Ｘに沿う軸心周りに回転させる支持回転体１０４と、第１コンベヤ１０５と、第２コンベヤ１０６と、を備えている。第１ピッキング装置１０１は、第１コンベヤ１０５から支持体１０３に第１容器Ｃ１を渡し、その第１容器Ｃ１をＸ方向Ｘに沿う軸心周りに回転させるように回転搬送した後に、支持体１０３から第２コンベヤ１０６に渡すように、第１容器Ｃ１を搬送する。この第１ピッキング装置１０１における回転搬送の途中に第１位置Ｐ１が設定されている。第２ピッキング装置１０２は、第１ピッキング装置１０１と同様に構成されており、支持体１０３は第２容器Ｃ２を支持して搬送する。また、第２ピッキング装置１０２の回転搬送の途中に、第２位置Ｐ２が設定されている。そして、移載装置３は、第１ピッキング装置１０１の第１位置Ｐ１にある支持体１０３に支持されている第１容器Ｃ１から、第２ピッキング装置１０２の第２位置Ｐ２にある支持体１０３に支持されている第２容器Ｃ２に、対象物品ＷＴを移載する。
【0061】
（１０）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
【0062】
３．上記実施形態の概要
以下、上記において説明した物品移載設備の概要について説明する。
以下、上記において説明した物品移載設備の概要について説明する。
【0063】
物品移載設備は、物品を保持する第１保持部と、物品を保持する第２保持部と、前記第１保持部及び前記第２保持部を移動させる駆動部と、前記駆動部を制御する制御部と、を備え、
予め定められた基準方向をＺ方向とし、当該Ｚ方向視で互いに直交する２つの方向の一方をＸ方向、他方をＹ方向として、前記駆動部は、前記第１保持部を前記Ｚ方向に案内しつつ移動させる第１Ｚ軸駆動部と、前記第２保持部を前記Ｚ方向に案内しつつ移動させる第２Ｚ軸駆動部と、前記第１保持部を前記Ｘ方向に案内しつつ移動させる第１Ｘ軸駆動部と、前記第２保持部を前記Ｘ方向に案内しつつ移動させる第２Ｘ軸駆動部と、前記第１保持部を前記Ｙ方向に案内しつつ移動させる第１Ｙ軸駆動部と、前記第２保持部を前記Ｙ方向に案内しつつ移動させる第２Ｙ軸駆動部と、を備え、前記制御部は、移載対象の物品である対象物品の大きさ、形状及び材質のうちの少なくとも一つに応じて、独立移載制御と共同移載制御とを選択的に実行し、前記独立移載制御では、前記第１保持部と前記第２保持部とが互いに異なる前記対象物品を保持し、前記第１保持部と前記第２保持部とが互いに独立に前記対象物品の移載動作を行うように前記駆動部を制御し、前記共同移載制御では、前記第１保持部と前記第２保持部とが共同して１つの前記対象物品を保持し、当該対象物品の移載動作を行うように前記駆動部を制御する。
予め定められた基準方向をＺ方向とし、当該Ｚ方向視で互いに直交する２つの方向の一方をＸ方向、他方をＹ方向として、前記駆動部は、前記第１保持部を前記Ｚ方向に案内しつつ移動させる第１Ｚ軸駆動部と、前記第２保持部を前記Ｚ方向に案内しつつ移動させる第２Ｚ軸駆動部と、前記第１保持部を前記Ｘ方向に案内しつつ移動させる第１Ｘ軸駆動部と、前記第２保持部を前記Ｘ方向に案内しつつ移動させる第２Ｘ軸駆動部と、前記第１保持部を前記Ｙ方向に案内しつつ移動させる第１Ｙ軸駆動部と、前記第２保持部を前記Ｙ方向に案内しつつ移動させる第２Ｙ軸駆動部と、を備え、前記制御部は、移載対象の物品である対象物品の大きさ、形状及び材質のうちの少なくとも一つに応じて、独立移載制御と共同移載制御とを選択的に実行し、前記独立移載制御では、前記第１保持部と前記第２保持部とが互いに異なる前記対象物品を保持し、前記第１保持部と前記第２保持部とが互いに独立に前記対象物品の移載動作を行うように前記駆動部を制御し、前記共同移載制御では、前記第１保持部と前記第２保持部とが共同して１つの前記対象物品を保持し、当該対象物品の移載動作を行うように前記駆動部を制御する。
【0064】
この構成によれば、第１Ｚ軸駆動部、第１Ｘ軸駆動部、及び第１Ｙｈ軸駆動部は、いずれも第１保持部を直線方向に案内しつつ移動させる簡素な構成であるため、第１保持部をＺ方向、Ｘ方向、及びＹ方向の何れの方向にも移動させることができながら、制御部による制御が行い易く且つ各駆動部を安価に構成できる。
また、第１保持部、第１Ｚ軸駆動部、第１Ｘ軸駆動部、及び第１Ｙ軸駆動部に加えて、第２保持部、第２Ｚ軸駆動部、第２Ｘ軸駆動部、及び第２Ｙ軸駆動部を備えている。そのため、制御部が独立移載制御を実行することで、第１保持部と第２保持部とが互いに異なる対象物品を保持して複数の対象物品を同時に移載することができ、対象物品を効率よく移載することができる。また、制御部が共同移載制御を実行することで、大きさや形状や材質によって１つの保持部では保持できない対象物品を、第１保持部と第２保持部とが共同で保持して移載することができるため、多様な対象物品を移載することができる。
このように、本特徴構成によれば、対象物品の効率の良い移載と多様な対象物品の移載とを行うことができる構成を、物品移載設備の設置コストを低く抑えつつ実現することができる。
また、第１保持部、第１Ｚ軸駆動部、第１Ｘ軸駆動部、及び第１Ｙ軸駆動部に加えて、第２保持部、第２Ｚ軸駆動部、第２Ｘ軸駆動部、及び第２Ｙ軸駆動部を備えている。そのため、制御部が独立移載制御を実行することで、第１保持部と第２保持部とが互いに異なる対象物品を保持して複数の対象物品を同時に移載することができ、対象物品を効率よく移載することができる。また、制御部が共同移載制御を実行することで、大きさや形状や材質によって１つの保持部では保持できない対象物品を、第１保持部と第２保持部とが共同で保持して移載することができるため、多様な対象物品を移載することができる。
このように、本特徴構成によれば、対象物品の効率の良い移載と多様な対象物品の移載とを行うことができる構成を、物品移載設備の設置コストを低く抑えつつ実現することができる。
【0065】
ここで、前記第１保持部及び前記第２保持部は、前記Ｚ方向の一方側であるＺ方向第１側から前記対象物品に接近して当該対象物品を保持するように構成され、前記共同移載制御において、前記対象物品の前記Ｚ方向第１側を向く面が、前記Ｚ方向に直交する方向に沿う平坦な面である場合は、前記第１保持部と前記第２保持部とを前記Ｚ方向において同じ位置とした状態で前記対象物品を保持し、前記対象物品の前記Ｚ方向第１側を向く面が、前記Ｚ方向に直交する方向に沿う平坦な面とは異なる形状である場合は、前記第１保持部と前記第２保持部との前記Ｚ方向の位置を異ならせた状態で前記対象物品を保持すると好適である。
【0066】
この構成によれば、共同移載制御において、第１保持部と第２保持部とをＺ方向において同じ位置とした状態で対象物品を保持したり、第１保持部と第２保持部とをＺ方向において異ならせた状態で対象物品を保持したりすることで、対象物品のＺ方向第１側を向く面がＺ方向に直交する方向に沿う平坦な面であるか否かに関わらず、第１保持部と第２保持部とにより対象物品を適切に保持することができる。
【0067】
また、物品を収容する容器を、予め定められた基準位置から、前記Ｚ方向に交差する搬送方向の一方側である搬送方向第１側に向かって搬送する搬送装置を更に備え、前記容器は、前記Ｚ方向の一方側であるＺ方向第１側に開口する開口部を有し、前記制御部は、前記独立移載制御又は前記共同移載制御において、前記基準位置にある前記容器に収容されている前記対象物品を前記第１保持部及び前記第２保持部の少なくとも一方によって保持した後、前記容器を前記搬送方向第１側に搬送するように前記搬送装置を制御すると共に、前記第１保持部及び前記第２保持部の少なくとも一方を前記搬送方向第１側に移動させながら前記Ｚ方向第１側に移動させて前記対象物品を前記容器から取り出すように前記駆動部を制御すると好適である。
【0068】
この構成によれば、基準位置にある容器に収容されている対象物品を第１保持部及び第２保持部の少なくとも一方によって保持した後で、且つ、当該対象物品を容器から取り出す前に、搬送装置による容器の搬送を開始することで、対象物品を容器から取り出した後に搬送装置による容器の搬送を開始する場合に比べて、容器の搬送効率を高めることができる。
また、このような容器の搬送を行う場合、移動中の容器の側壁と容器から取り出す前の対象物品とが接触する虞があるが、対象物品を保持している第１保持部及び第２保持部の少なくとも一方を搬送方向第１側に移動させながらＺ方向第１側に移動させることで、対象物品が容器と接触することを回避しながら対象物品を容器から取り出すことができる。
このように本構成によれば、対象物品が容器に接触することを回避しながら容器の搬送効率を高めることができる。
また、このような容器の搬送を行う場合、移動中の容器の側壁と容器から取り出す前の対象物品とが接触する虞があるが、対象物品を保持している第１保持部及び第２保持部の少なくとも一方を搬送方向第１側に移動させながらＺ方向第１側に移動させることで、対象物品が容器と接触することを回避しながら対象物品を容器から取り出すことができる。
このように本構成によれば、対象物品が容器に接触することを回避しながら容器の搬送効率を高めることができる。
【0069】
また、前記制御部は、前記共同移載制御では、前記Ｚ方向視で前記第１保持部と前記第２保持部との間に前記対象物品の重心が位置する状態で前記対象物品を保持するように、前記駆動部を制御すると好適である。
【0070】
この構成によれば、対象物品の重量が第１保持部と第２保持部とのうちの一方に過剰に作用することを避けることができ、第１保持部と第２保持部とで対象物品を安定よく保持し易くなる。
【0071】
また、前記第１保持部及び前記第２保持部の夫々は、吸着によって前記対象物品を保持する吸着部を備え、前記対象物品が袋状の物品である場合、前記制御部は、前記共同移載制御では、前記第１保持部と前記第２保持部とが前記対象物品の外縁部における互いに異なる位置を保持するように前記駆動部を制御すると好適である。
【0072】
この構成によれば、第１保持部と第２保持部とで袋状の対象物品の外縁部を保持することで、保持した対象物品の垂れ下がりを抑制することができる。そのため、垂れ下がりに起因して対象物品の保持姿勢の安定性が崩れ、第１保持部や第２保持部から対象物品が外れる可能性を低減できる。
【産業上の利用可能性】
【0073】
本開示に係る技術は、物品を保持する第１保持部と、物品を保持する第２保持部と、前記第１保持部及び前記第２保持部を移動させる駆動部と、前記駆動部を制御する制御部と、を備えた物品移載設備に利用することができる。
【符号の説明】
【0074】
１：第１搬送装置（搬送装置）
７：開口部
１１：第１保持部
１２：第２保持部
１５：駆動部
２０：吸着パッド（吸着部）
２１：第１Ｚ軸駆動部
２２：第２Ｚ軸駆動部
４６：第１Ｙ軸駆動部
４７：第２Ｙ軸駆動部
７１：第１Ｘ軸駆動部
７２：第２Ｘ軸駆動部
Ｃ１：第１容器（容器）
Ｇ：重心
Ｈ：制御装置（制御部）
Ｐ１：第１位置（基準位置）
Ｗ：物品
ＷＴ：対象物品
Ｘ：Ｘ方向（搬送方向）
Ｘ１：Ｘ方向第１側（搬送方向第１側）
Ｙ：Ｙ方向
Ｚ：Ｚ方向
Ｚ１：Ｚ方向第１側
７：開口部
１１：第１保持部
１２：第２保持部
１５：駆動部
２０：吸着パッド（吸着部）
２１：第１Ｚ軸駆動部
２２：第２Ｚ軸駆動部
４６：第１Ｙ軸駆動部
４７：第２Ｙ軸駆動部
７１：第１Ｘ軸駆動部
７２：第２Ｘ軸駆動部
Ｃ１：第１容器（容器）
Ｇ：重心
Ｈ：制御装置（制御部）
Ｐ１：第１位置（基準位置）
Ｗ：物品
ＷＴ：対象物品
Ｘ：Ｘ方向（搬送方向）
Ｘ１：Ｘ方向第１側（搬送方向第１側）
Ｙ：Ｙ方向
Ｚ：Ｚ方向
Ｚ１：Ｚ方向第１側
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】