特許 7327725 車両ドッキング方法、装置、電子デバイス及び可読記憶媒体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-08-07

(45)【発行日】2023-08-16

(54)【発明の名称】車両ドッキング方法、装置、電子デバイス及び可読記憶媒体

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20230808BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 X

【請求項の数】 17

(21)【出願番号】P 2022536534

(86)(22)【出願日】2021-11-18

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2023-06-12

(86)【国際出願番号】 CN2021131514

(87)【国際公開番号】W WO2022217916

(87)【国際公開日】2022-10-20

【審査請求日】2022-06-16

(31)【優先権主張番号】202110412364.0

(32)【優先日】2021-04-16

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(73)【特許権者】

【識別番号】521208273

【氏名又は名称】阿波▲羅▼智▲聯▼（北京）科技有限公司

【氏名又は名称原語表記】ＡＰＯＬＬＯ ＩＮＴＥＬＬＩＧＥＮＴ ＣＯＮＮＥＣＴＩＶＩＴＹ（ＢＥＩＪＩＮＧ）ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ ＣＯ．，ＬＴＤ．

【住所又は居所原語表記】１０１， １ｓｔ Ｆｌｏｏｒ， Ｂｕｉｌｄｉｎｇ １， Ｙａｒｄ ７， Ｒｕｉｈｅ Ｗｅｓｔ ２ｎｄ Ｒｏａｄ， Ｂｅｉｊｉｎｇ Ｅｃｏｎｏｍｉｃ ａｎｄ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｃａｌ Ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ Ｚｏｎｅ， Ｂｅｉｊｉｎｇ １００１７６， Ｃｈｉｎａ

(74)【代理人】

【識別番号】110000877

【氏名又は名称】弁理士法人ＲＹＵＫＡ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】ユ、ニン

(72)【発明者】

【氏名】ジュアン、デンシアン

(72)【発明者】

【氏名】ワン、ゼシュ

【審査官】▲高▼木 真顕

(56)【参考文献】

【文献】特表２０１１－５２６８５８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０２－１３９１６１（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許第０４６０７５７５（ＵＳ，Ａ）

【文献】中国特許出願公開第１１０９６８０８６（ＣＮ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００

Ｇ０５Ｄ １／００ － １／１２

Ｂ６０Ｗ ３０／００ － ６０／００

Ｂ６２Ｄ ６／００ － ６／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両がホームに接近していることを検出したことに応答して、第１制御指令を発行して前記車両における第１接続装置を前記ホームにおける第２接続装置に接続するように制御することと、
前記第１接続装置の伸長長さを取得することと、
前記伸長長さが所定の条件を満たすと判定された場合に、第２制御指令を発行して前記車両が停車してドッキングを完了させるように制御することと、を含む、
車両ドッキング方法。

【請求項2】

前記第１接続装置は、前記車両の上部に配置され、長さ変更可能なコネクティングロッドであり、
前記第２接続装置は、前記ホームの上部に配置され、道路境界と平行なガイドレールである、
請求項１に記載の車両ドッキング方法。

【請求項3】

前記第１接続装置は、前記車両の頭部に位置する第１コネクティングロッドと、前記車両の後部に配置された第２コネクティングロッドとを含む、
請求項２に記載の車両ドッキング方法。

【請求項4】

車両がホームに接近していることを検出したことに応答して、第１制御指令を発行することは、
前記車両と前記ホームとの間の距離を取得し、
前記距離が所定の距離閾値未満であると判定された場合に、前記第１制御指令を発行する、
ことを含む請求項１に記載の車両ドッキング方法。

【請求項5】

前記第１接続装置の伸長長さを取得したことの後に、
前記第１接続装置における第１コネクティングロッドの伸長長さと第２コネクティングロッドの伸長長さとに基づいて、道路と前記車両の向きとの間の角度を決定し、
前記角度が所定の角度になるまで、前記角度に応じて前記車両の姿勢を調整する、
ことをさらに含む請求項３に記載の車両ドッキング方法。

【請求項6】

前記伸長長さが所定の条件を満たすと判定された場合に、第２制御指令を発行することは、
所定のドッキング地点の位置を取得し、
前記車両が前記所定のドッキング地点の位置に到着し、かつ、前記伸長長さが所定の条件を満たすと判定された場合に、第２制御指令を発行する、
ことを含む請求項１に記載の車両ドッキング方法。

【請求項7】

前記車両が前記ホームから退出しようとすることを検出したことに応答して、第３制御指令を発行して前記第１接続装置を前記第２接続装置から外して前記車両の上部に回収するように制御し、
前記第１接続装置が前記車両の上部に回収されたと判定された場合に、第４制御指令を発行して前記車両が前記ホームから発進して退出するように制御する、
ことをさらに含む請求項１に記載の車両ドッキング方法。

【請求項8】

車両がホームに接近していることを検出したことに応答して、第１制御指令を発行して前記車両における第１接続装置を前記ホームにおける第２接続装置に接続するように制御する第１制御部と、
前記第１接続装置の伸長長さを取得する処理部と、
前記伸長長さが所定の条件を満たすと判定された場合に、第２制御指令を発行して前記車両が停車してドッキングを完了させるように制御する第２制御部と、を備える、
車両ドッキング装置。

【請求項9】

前記第１接続装置は、前記車両の上部に配置され、長さ変更可能なコネクティングロッドであり、
前記第２接続装置は、前記ホームの上部に配置され、道路境界と平行なガイドレールである、
請求項８に記載の車両ドッキング装置。

【請求項10】

前記第１接続装置は、前記車両の頭部に位置する第１コネクティングロッドと、前記車両の後部に位置する第２コネクティングロッドとを含む、
請求項９に記載の車両ドッキング装置。

【請求項11】

前記第１制御部は、車両がホームに接近したことを検出したことに応答して、第１制御指令を発行する際に、
前記車両と前記ホームとの間の距離を取得し、
前記距離が所定の距離閾値未満であると判定された場合に、前記第１制御指令を発行する、
請求項８に記載の車両ドッキング装置。

【請求項12】

前記処理部は、さらに、
前記第１接続装置の伸長長さを取得したことの後に、
前記第１接続装置における第１コネクティングロッドの伸長長さと第２コネクティングロッドの伸長長さとに基づいて、道路と前記車両の向きとの間の角度を決定し、
前記角度が所定の角度になるまで、前記角度に応じて前記車両の姿勢を調整する、
請求項１０に記載の車両ドッキング装置。

【請求項13】

前記第２制御部は、前記伸長長さが所定の条件を満たすと判定した場合に、第２制御指令を発行する際に、
所定のドッキング地点の位置を取得し、
前記車両が前記所定のドッキング地点の位置に到着し、かつ、前記伸長長さが所定の条件を満たすと判定された場合に、第２制御指令を発行する、
請求項８に記載の車両ドッキング装置。

【請求項14】

前記車両が前記ホームから退出しようとすることを検出したことに応答して、第３制御指令を発行して前記第１接続装置を前記第２接続装置から外して前記車両の上部に回収するように制御し、
前記第１接続装置が前記車両の上部に回収されたと判定された場合に、第４制御指令を発行して、前記車両が前記ホームから発進して退出するように制御する第３制御部をさらに備える、
請求項８に記載の車両ドッキング装置。

【請求項15】

少なくとも１つのプロセッサと、
前記少なくとも１つのプロセッサと通信可能に接続されたメモリとを備え、
前記メモリに前記少なくとも１つのプロセッサにより実行可能なコマンドが記憶されており、前記コマンドが前記少なくとも１つのプロセッサにより実行されると、前記少なくとも１つのプロセッサに請求項１～７のいずれか１項に記載の車両ドッキング方法を実行させる電子デバイス。

【請求項16】

コンピュータに請求項１～７のいずれか１項に記載の車両ドッキング方法を実行させるためのコンピュータコマンドを格納した非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。

【請求項17】

プロセッサにより実行されると、請求項１～７のいずれか１項に記載の車両ドッキング方法を実現するコンピュータプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本出願は、出願日が２０２１年０４月１６日、出願番号が２０２１１０４１２３６４．０、発明の名称が「車両ドッキング方法、装置、電子デバイス及び可読記憶媒体」である中国特許出願の優先権を主張している。
本開示は、データ処理技術の分野に関し、特に自動運転、スマート交通技術の分野に関する。車両ドッキング方法、装置、電子デバイス及び可読記憶媒体が提供される。

【背景技術】

【0002】

自動運転バスがホームに停車して乗客を乗せるなど、自動運転車両には駅に入場して停車する需要がある。そのため、自動運転車両には高いドッキング精度が求められる。

【0003】

従来技術では通常にＧＰＳ、ＧＮＳＳ、点群などの測位方法を使ってドッキングを完了するか、センサーでホームの参照物を認識してドッキングを完了する。しかし、従来技術は上述の方法を用いて自動運転車両のドッキングを行う際に、測位信号が妨害されたり、参考物が遮られたりするなどの問題があり、自動運転車両のドッキングの精度が低いという技術的問題がある。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本開示は、車両のドッキングフローを簡略化し、車両のドッキング精度を向上させる車両ドッキング方法、装置、電子デバイス及び可読記憶媒体を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示の第１態様によれば、車両がホームに接近していることを検出したことに応答して第１制御指令を発行して前記車両における第１接続装置が前記ホームにおける第２接続装置に接続されるように制御し、前記第１接続装置の伸長長さを取得し、前記伸長長さが所定の条件を満たすと判定された場合に第２制御指令を発行して前記車両が停車してドッキングを完了するように制御することを含む車両ドッキング方法が提供される。

【0006】

本開示の第２態様によれば、車両がホームに接近していることを検出したことに応答して第１制御指令を発行して前記車両における第１接続装置が前記ホームにおける第２接続装置に接続されるように制御する第１制御部と、前記第１接続装置の伸長長さを取得する処理部と、前記伸長長さが所定の条件を満たすと判定された場合に、第２制御指令を発行して前記車両が停車してドッキングを完了するように制御する第２制御部と、を備える車両ドッキング装置が提供される。

【0007】

本開示の第３態様によれば、少なくとも１つのプロセッサと、前記少なくとも１つのプロセッサと通信可能に接続されたメモリとを備え、前記メモリに前記少なくとも１つのプロセッサにより実行可能なコマンドが記憶されており、前記コマンドが前記少なくとも１つのプロセッサにより実行されると、前記少なくとも１つのプロセッサに上述の方法を実行させる電子デバイスが提供される。

【0008】

本開示の第４態様によれば、コンピュータに上述の方法を実行させるためのコンピュータコマンドを記憶した非一時的なコンピュータ可読記憶媒体が提供される。

【0009】

本開示の第５態様によれば、プロセッサにより実行されると、上述の方法を実現するコンピュータプログラムを含むコンピュータプログラム製品が提供される。

【0010】

以上の技術案からわかるように、本開示は、第１接続装置を車両に配置し、第２接続装置をホームに配置することにより、車両がホームに近づいてドッキングしている間に、第１接続装置が第２接続装置に接続されたときの伸長長さに応じてドッキングを完了させるため、ＧＰＳ信号による測位が不要であり、遮蔽物の影響を受けることがなく、車両がドッキング軌跡を計画する際に要求される精度が低減され、車両のドッキングフローが簡略化され、車両のドッキング精度が向上した。

【0011】

理解すべきなのは、本セクションで説明される内容は、本開示の実施形態の重要な又は肝心な特徴を標識することでもなく、本開示の範囲を制限することでもない。本開示の他の特徴は、以下の明細書により容易に理解されるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0012】

図面は、本技術案をより良く理解するためのものであり、本願に制限されない。図面において、

【図1】本開示の第１実施形態による概略図である。

【図2】本開示の第２実施形態による概略図である。

【図3】本開示の第３実施形態による概略図である。

【図4】本開示の第４実施形態による概略図である。

【図5】本発明の第５実施形態による概略図である。

【図6】本開示の第６実施形態による概略図である。

【図7】本開示の実施形態による車両ドッキング方法を実現するための電子デバイスのブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、図面に基づいて、本開示の例示的な実施例を説明する。理解を容易にするために、本開示の実施例の様々な詳細が含まれており、それらは単なる例示と見なされるべきである。従って、当業者は、本開示の範囲及び精神から逸脱することなく、本明細書に記載の実施形態に対して様々な変更及び修正を行うことができることを認識するはずである。同様に、簡明のために、以下の説明では、よく知られた機能と構造の説明は省略される。

【0014】

図１は、本発明の第１実施形態による概略図である。図１に示すように、本実施形態の車両ドッキング方法は、具体的には以下のステップを含むことができる。

【0015】

Ｓ１０１において、車両がホームに接近していることを検出したことに応答して、第１制御指令を発行して前記車両における第１接続装置が前記ホームにおける第２接続装置に接続されるように制御する。

【0016】

Ｓ１０２において、前記第１接続装置の伸長長さを取得する。

【0017】

Ｓ１０３において、前記伸長長さが所定の条件を満たすと判定された場合には、第２制御指令を発行して前記車両が停車してドッキングを完了するように制御する。

【0018】

本実施形態の車両ドッキング方法は、第１接続装置を車両に配置し、第２接続装置をホームに配置することにより、車両がホームに近づいてドッキングしている間に、第１接続装置が第２接続装置に接続されたときの伸長長さに応じてドッキングを完了させるため、ＧＰＳ信号による測位が不要であり、遮蔽物の影響を受けることがなく、車両がドッキング軌跡を計画する際に要求される精度が低減され、車両のドッキングフローが簡略化され、車両のドッキング精度が向上した。

【0019】

本実施形態の実行主体は、車両に配置され、例えば車両における経路を計画するための計画モジュールである。当該車両は、自動運転機能を有する、乗客を送迎するためのシャトルバス、バス等であってよい。

【0020】

本実施形態では、第１接続装置は、車両の上部に配置された長さ変更可能なコネクティングロッドであり、例えば、折り畳み可能又は伸縮可能なコネクティングロッドである。本実施例では、第１接続装置に含まれるコネクティングロッドの数は限定されず、１つであってもよく、複数であってもよい。

【0021】

好ましくは、本実施形態における第１接続装置は、２つのコネクティングロッドを含み、具体的には、車両の頭部に位置する第１コネクティングロッドと、車両の後部に位置する第２コネクティングロッドとを含む。

【0022】

本実施形態では、第２接続装置は、ホーム上部に配置され、道路境界と平行なガイドレールである。このため、本実施形態における第１接続装置は、第２接続装置と接続された後、第２接続装置の水平方向に移動することができる。

【0023】

本実施形態は、第１接続装置が伸長した後に第２接続装置に接続され、第２接続装置に接続された第１接続装置が動作可能であり、即ち車両の走行に伴って第１接続装置が第２接続装置上を移動可能であるように制御するため、Ｓ１０１により発行された第１制御指令を実行する。

【0024】

本実施形態では、Ｓ１０１を実行する際に、車両がドッキング経路の計画を完了したことを検出した後に第１制御指令を発行して良い。例えば、車両が分岐路の選択や車線変更によりホームに近い車線に切り替えて減速走行したことを検出した後に第１制御指令を発行する。

【0025】

一方、通常の場合に、車両がドッキング経路の計画を完了した後も、車両とホームとの間には長い距離が存在するため、第１接続装置を早期に制御して伸長させると、他の車両や歩行者に影響を与え、交通事故を引き起こす可能性がある。

【0026】

第１接続装置が第２接続装置に接続される際の精度を向上させ、車両の走行の安全性を確保するために、本実施形態では、Ｓ１０１を実行して車両がホームに接近したことを検出したことに応答して第１制御指令を発行する際に、以下のようなオプション実現方式を採用可能である。つまり、車両とホームとの間の距離を取得し、例えば、車両とホームとの間の直線距離を取得し、取得された距離が所定の距離閾値未満であると判定された場合に、第１制御指令を発行する。

【0027】

理解すべきなのは、本実施形態においてＳ１０１を実行して発行される第１制御指令は、第２接続装置と接続されていると判断されてから伸長を停止させるまで、予め設定された伸長ステップ幅で第１接続装置を伸長させ続けるように制御する指令、すなわち、第２接続装置と複数回の伸長により接続されるように制御する指令であってよい。本実施形態においてＳ１０１を実行して発行される第１制御指令は、車両と第１接続装置との間の距離に応じて第１接続装置を伸長させるように制御する指令、すなわち、第２接続装置と１回の伸長で接続されるように制御する指令であってもよい。

【0028】

本実施形態では、Ｓ１０１を実行して第１制御指令を発行した後、Ｓ１０２を実行して第１接続装置の伸長長さを取得する。

【0029】

車両がホームに接近してドッキングする過程で、車両の姿勢が絶えず調整され、第２接続装置と接続する第１接続装置の伸び長さも絶えず変化する。そのため、本実施形態では、第１接続装置の伸長長さを取得することにより、伸長長さの取得精度を向上させることができ、車両が正確にドッキングする際の効率をさらに向上させることができる。

【0030】

本実施形態における第１接続装置に１本のコネクティングロッドが含まれる場合に、本実施形態においてＳ１０２を実行する際に１本のコネクティングロッドの伸長長さのみを取得する。本実施形態における第１接続装置に複数のコネクティングロッドが含まれる場合に、本実施形態においてＳ１０２を実行する際に各コネクティングロッドの伸長長さをそれぞれ取得し、例えば、第１コネクティングロッドの伸長長さと第２コネクティングロッドの伸長長さとをそれぞれ取得する。

【0031】

本実施形態では、Ｓ１０２を実行して第１接続装置の伸長長さを取得した後、Ｓ１０３を実行して、伸長長さが所定の条件を満たすと判定された場合に、第２制御指令を発行して車両が停車してドッキングを完了させるように制御する。

【0032】

本実施形態では、Ｓ１０３を実行して第１接続装置の伸長長さが所定の条件を満たすか否かを判定する場合に、具体的に、第１接続装置の伸長長さが所定のドッキング距離と等しいか否かを判定する。

【0033】

具体的には、本実施形態における第１接続装置に１本のコネクティングロッドが含まれる場合に、本実施形態において、Ｓ１０３を実行して取得された伸長長さが所定の条件を満たすと判定する場合に、当該一本のコネクティングロッドの伸長長さが所定のドッキング距離と等しいか否かを判定し、当該一本のコネクティングロッドの伸長長さが所定のドッキング距離と等しいと判定した場合に第２制御指令を発行するようにしてよい。

【0034】

本実施形態における第１接続装置に複数のコネクティングロッドが含まれ、例えば、２本のコネクティングロッドが含まれている場合に、本実施形態において、Ｓ１０３を実行して取得された伸長長さが所定の条件を満たすと判定する場合に、当該２本のコネクティングロッドの伸長長さが所定のドッキング距離と等しいか否かを判定し、当該２本のコネクティングロッドの伸長長さが所定のドッキング距離と等しいと判定された場合に第２制御指令を発行するようにしてよい。

【0035】

本実施形態において、Ｓ１０３を実行して、伸長長さが所定の条件を満たすと判定された場合に発行される第２制御指令には、車両の停車を制御する指令に加えて、第１接続装置をロックする指令を含むことができる。それにより、第２接続装置に接続された第１接続装置が車両の走行に伴って伸縮しないようにし、車両の向き角度が一定に維持されるように制限する。

【0036】

本実施形態において、Ｓ１０３を実行して第２制御指令を発行した後に、車両がホームから退出しようとすることを検出した後に、第３制御指令を発行して第１接続装置を第２接続装置から外して車両の上部に回収するように制御し、第１接続装置が車両の上部に回収されたと判定された場合に第４制御指令を発行して車両をホームから発進して退出させるように制御することをさらに含んでよい。

【0037】

すなわち、本実施形態において、第２接続装置に接続されている第１接続装置が外れて車両の上部に回収されたと判定してから車両のホームからの退出を制御する指令を出すので、第１接続装置が退避しないことによる交通事故を回避し、車両走行の安全性を向上させることができる。

【0038】

本実施形態において、上述した方法により、第１接続装置を車両に配置し、第２接続装置をホームに配置することにより、車両がホームに近づいてドッキングする過程で、第２接続装置に接続された第１接続装置の伸長長さに応じてドッキングを完了させる目的を実現し、ＧＰＳ測位に厳密に依存せず、遮蔽物による測位信号の干渉も受けないので、車両によるドッキング軌跡の計画時の精度要求を低減し、車両がホームにドッキングする際のフローを簡略化し、車両がホームにドッキングする際の精度を確保した。

【0039】

図２は本発明の第２実施形態による概略図である。図２に示すように、本実施形態では、Ｓ１０２である「前記第１接続装置の伸長長さを取得する」を実行した後に、以下のステップをさらに含んでよい。

【0040】

Ｓ２０１において、前記第１接続装置における第１コネクティングロッドの伸長長さと第２コネクティングロッドの伸長長さとに基づいて、道路と前記車両の向きとの角度を決定する。

【0041】

Ｓ２０２において、前記角度が所定の角度になるまで、前記角度に応じて前記車両の姿勢を調整する。

【0042】

すなわち、本実施形態において、さらに第１接続装置の伸長長さを補助情報として車両の姿勢を調整することにより、車両の向きができるだけ早く道路と平行になって直線に走行するようにし、車両が正確なドッキングを行う際の速度をさらに上げることも可能である。

【0043】

本実施形態において、Ｓ２０１を実行して第１接続装置における第１コネクティングロッドの伸長長さと第２コネクティングロッドの伸長長さとに基づいて、道路と車両の向きとの角度を決定する際に、以下の計算式を用いることができる。

【数1】

【0044】

ここで、θは道路と車両の向きの間の角度を示し、Ｌｆは第２コネクティングロッドの伸長長さを示し、Ｌｅは第１コネクティングロッドの伸長長さを示し、Ｈは車両の長さを示す。

【0045】

本実施形態における所定の角度は、０°であってもよく、即ち角度に基づいて車両の向きが道路と平行であると判断された後に調整を停止する。理解すべきなのは、本実施形態における所定の角度は他の値であってもよく、本開示ではこれに限定しない。

【0046】

図３は本開示の第３実施形態による概略図である。図３に示すように、本実施形態において、Ｓ１０３である「前記伸長長が所定の条件を満たすと判定された場合に第２制御指令を発行する」を実行する際に、以下のステップを具体的に含んでよい。

【0047】

Ｓ３０１において、所定のドッキング地点の位置を取得する。

【0048】

Ｓ３０２において、前記車両が前記所定のドッキング地点の位置に到着し、かつ、前記伸長長が所定の条件を満たすと判定された場合には、第２制御指令を発行する。

【0049】

すなわち、本実施形態では、伸長長さが所定の要件を満たしているか否かを判定することに加えて、所定のドッキング地点に車両が到着したか否かを判定するので、車両を特定の位置にドッキングさせることができ、車両のドッキング精度をさらに向上させた。

【0050】

本実施形態において、Ｓ３０１を実行して取得された所定のドッキング地点は、車両が計画したドッキング軌跡から取得される。つまり、車両がドッキング軌跡を計画する際に、車両がドッキングする際の具体的な位置を計画することになる。

【0051】

本実施形態において、Ｓ３０２を実行して車両が所定のドッキング地点の位置に到着したか否かを判定する際に、以下のようなオプション実現方式を採用可能である。即ち、車両の幾何学的中心の位置を取得し、車両の幾何学的中心の位置が所定のドッキング地点の位置に到着したと判定された場合に、車両が所定のドッキング地点の位置に到着したと判定する。

【0052】

図４は本開示の第４実施形態による概略図である。図４は車両がホームに接近してドッキングする場合の概略図を示した。ここで、ホームに配置された第２接続装置はガイドレールであり、車両に配置された第１接続装置は第１コネクティングロッドと第２コネクティングロッドとを含み、第１コネクティングロッドがガイドレールに接続される伸長長さはＬｅ、第２コネクティングロッドがガイドレールに接続される伸長長さはＬｆ、車両の長さはＨ、道路と車両の向きとの角度はθである。

【0053】

図５は本開示の第５実施形態による概略図である。図５は、車両における第１接続装置とホームにおける第２接続装置とを接続した場合の概略図を示した。車両は、第１コネクティングロッド及び第２コネクティングロッドを介してホームにおけるガイドレールに接続され、コネクティングロッドは車両の走行に伴ってガイドレール上を水平移動可能である。

【0054】

図６は本開示の第６実施形態による概略図である。図６に示すように、本実施形態の車両ドッキング装置６００は、車両がホームに接近していることを検出したことに応答して、第１制御指令を発行して前記車両における第１接続装置が前記ホームにおける第２接続装置に接続されるように制御する第１制御部６０１と、前記第１接続装置の伸長長さを取得する処理部６０２と、前記伸長長が所定の条件を満たしていると判定された場合に、第２制御指令を発行して前記車両が停車してドッキングを完了させるように制御する第２制御部６０３と、を備える。

【0055】

本実施形態では、第１接続装置は、車両の上部に配置された長さ変更可能なコネクティングロッドであり、例えば折り畳み可能又は伸縮可能なコネクティングロッドである。本実施形態では、第１接続装置に含まれるコネクティングロッドの数は限定されず、１つであってもよく、複数であってもよい。

【0056】

好ましくは、本実施形態における第１接続装置は、２つのコネクティングロッドを含み、具体的には、車両の頭部に位置する第１コネクティングロッドと、車両の後部に位置する第２コネクティングロッドとを含む。

【0057】

本実施形態では、第２接続装置は、ホーム上部に配置され、道路境界と平行なガイドレールである。このため、本実施形態における第１接続装置は、第２接続装置と接続された後、第２接続装置の水平方向に移動することができる。

【0058】

第１制御部６０１により発行される第１制御指令は、第１接続装置が伸長された後に第２接続装置に接続され、第２接続装置に接続された第１接続装置が可動であり、すなわち、第１接続装置が車両の走行に伴って第２接続装置上を移動可能になるように制御するためのものである。

【0059】

第１制御部６０１は、車両がドッキング経路の計画を完了したことを検出した後に第１制御指令を発行して良い。例えば、車両が分岐路の選択や車線変更によりホームに近い車線に切り替えて減速走行したことを検出した後に第１制御指令を発行する。

【0060】

一方、通常の場合に、車両がドッキング経路の計画を完了した後も、車両とホームとの間には長い距離が存在するため、第１接続装置を早期に制御して伸長させると、他の車両や歩行者に影響を与え、交通事故を引き起こす可能性がある。

【0061】

第１接続装置が第２接続装置に接続される際の精度を向上させ、車両の走行の安全性を確保するために、第１制御部６０１は、車両がホームに接近したことを検出したことに応答して第１制御指令を発行する際に、以下のようなオプション実現方式を採用可能である。つまり、車両とホームとの間の距離を取得し、取得された距離が所定の距離閾値未満であると判定された場合に、第１制御指令を発行する。

【0062】

理解すべきなのは、第１制御部６０１により発行される第１制御指令は、第２接続装置と接続されていると判断されてから伸長を停止させるまで、予め設定された伸長ステップ幅で第１接続装置を伸長させ続けるように制御する指令、すなわち、第２接続装置と複数回の伸長により接続されるように制御する指令であってよい。第１制御部６０１により発行される第１制御指令は、車両と第１接続装置との間の距離に応じて第１接続装置を伸長させるように制御する指令、すなわち、第２接続装置と１回の伸長で接続されるように制御する指令であってもよい。

【0063】

本実施形態では、第１制御部６０１により第１制御指令が発行された後に、処理部６０２により第１接続装置の伸長長さを取得する。

【0064】

車両がホームに接近してドッキングする過程で、車両の姿勢が絶えず調整され、第２接続装置と接続する第１接続装置の伸び長さも絶えず変化する。そのため、処理部６０２は、第１接続装置の伸長長さを取得することにより、伸長長さの取得精度を向上させることができ、車両が正確にドッキングする際の効率をさらに向上させることができる。

【0065】

本実施形態における第１接続装置に１本のコネクティングロッドが含まれる場合に、処理部６０２は１本のコネクティングロッドの伸長長さのみを取得する。本実施形態における第１接続装置に複数のコネクティングロッドが含まれる場合に、処理部６０２は各コネクティングロッドの伸長長さをそれぞれ取得し、例えば、第１コネクティングロッドの伸長長さと第２コネクティングロッドの伸長長さとをそれぞれ取得する。

【0066】

処理部６０２は、前記第１接続装置の伸長長さを取得した後、第１接続装置における第１コネクティングロッドの伸長長さと第２コネクティングロッドの伸長長さとに基づいて、道路と車両の向きとの角度を決定し、決定された角度が所定の角度となるまで、角度に応じて車両の姿勢を調整することをさらに実行して良い。

【0067】

すなわち、処理部６０２は、さらに第１接続装置の伸長長さを補助情報として車両の姿勢を調整することにより、車両の向きができるだけ早く道路と平行になって直線に走行するようにし、車両が正確なドッキングを行う際の速度をさらに上げることも可能である。

【0068】

処理部６０２における所定の角度は、０°であってもよく、即ち角度に基づいて車両の向きが道路と平行であると判断された後に調整を停止する。理解すべきなのは、処理部６０２における所定の角度は他の値であってもよく、本開示ではこれに限定しない。

【0069】

本実施形態では、処理部６０２により第１接続装置の伸長長を取得した後、第２制御部６０３により、伸長長さが所定の条件を満たしていると判定された場合に、第２制御指令を発行して車両が停車してドッキングを完了させるように制御する。

【0070】

第２制御部６０３は、第１接続装置の伸長長さが所定の条件を満たすか否かを判定する際に、具体的には、第１接続装置の伸長長さが所定のドッキング距離と等しいか否かを判定する。

【0071】

具体的には、本実施形態における第１接続装置に１本のコネクティングロッドが含まれる場合に、第２制御部６０３により取得された伸長長さが所定の条件を満たすと判定する場合に、当該一本のコネクティングロッドの伸長長さが所定のドッキング距離と等しいか否かを判定し、当該一本のコネクティングロッドの伸長長さが所定のドッキング距離と等しいと判定した場合に第２制御指令を発行するようにしてよい。

【0072】

本実施形態における第１接続装置に複数のコネクティングロッドが含まれ、例えば、２本のコネクティングロッドが含まれている場合に、第２制御部６０３により取得された伸長長さが所定の条件を満たすと判定する場合に、当該２本のコネクティングロッドの伸長長さが所定のドッキング距離と等しいか否かを判定し、当該２本のコネクティングロッドの伸長長さが所定のドッキング距離と等しいと判定された場合に第２制御指令を発行するようにしてよい。

【0073】

第２制御部６０３は、伸長長さが所定の条件を満たすと判定された場合に発行される第２制御指令には、車両の停車を制御する指令に加えて、第１接続装置をロックする指令を含むことができる。それにより、第２接続装置に接続された第１接続装置が車両の走行に伴って伸縮しないようにし、車両の向き角度が一定に維持されるように制限する。

【0074】

第２制御部６０３は、伸長長さが所定の要件を満たすと判定した場合に第２制御指令を発行する際に、所定のドッキング地点の位置を取得し、車両が所定のドッキング地点の位置に到着し、かつ、前記伸長長さが所定の条件を満たしていると判定された場合に、第２制御指令を発行する、という方式を採用しても良い。

【0075】

すなわち、第２制御部６０３は、伸長長さが所定の要件を満たしているか否かを判定することに加えて、所定のドッキング地点に車両が到着したか否かを判定するので、車両を特定の位置にドッキングさせることができ、車両のドッキング精度をさらに向上させた。

【0076】

第２制御部６０３により取得された所定のドッキング地点は、車両が計画したドッキング軌跡から取得される。つまり、車両がドッキング軌跡を計画する際に、車両がドッキングする際の具体的な位置を計画することになる。

【0077】

第２制御部６０３は、車両が所定のドッキング地点の位置に到着したか否かを判定する際に、以下のようなオプション実現方式を採用可能である。即ち、車両の幾何学的中心の位置を取得し、車両の幾何学的中心の位置が所定のドッキング地点の位置に到着したと判定された場合に、車両が所定のドッキング地点の位置に到着したと判定する。

【0078】

また、本実施形態における車両ドッキング装置６００は、車両がホームから退出しようとすることを検出した後に、第３制御指令を発行して第１接続装置を第２接続装置から外して車両の上部に回収するように制御し、第１接続装置が車両の上部に回収されたと判定された場合に第４制御指令を発行して車両をホームから発進して退出させるように制御する第３制御部６０４をさらに備える。

【0079】

本開示の実施形態によれば、電子デバイス、可読記憶媒体、及びコンピュータプログラム製品も提供される。

【0080】

図７は、本開示の実施形態による車両ドッキング方法の電子デバイスのブロック図である。電子デバイスは、ラップトップ、デスクトップコンピュータ、ワークベンチ、サーバ、ブレードサーバ、大型コンピュータ、及び他の適切なコンピュータのような、様々な形態のデジタルコンピュータを表す。電子デバイスはさらに、ＰＤＡ、携帯電話、スマートフォン、ウェアラブルデバイス、及び他の同様のコンピューティングデバイスなどの様々な形態のモバイルデバイスを表すことができる。本明細書に示す構成要素、それらの接続及び関係、ならびにそれらの機能は、単なる一例であり、本明細書に記載及び／又は要求された本開示の実現を制限することではない。

【0081】

図７に示すように、デバイス７００は、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）７０２に記憶されたコンピュータプログラム、又は記憶手段７０８からランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）７０３にロードされたコンピュータプログラムに従って、様々な適切な動作及び処理を実行することができる演算手段７０１を含む。ＲＡＭ７０３には、デバイス７００の動作に必要な各種のプログラムやデータが記憶されてもよい。演算手段７０１、ＲＯＭ７０２及びＲＡＭ７０３は、バス７０４を介して接続されている。入出力（Ｉ／Ｏ）インターフェース７０５もバス７０４に接続されている。

【0082】

例えばキーボード、マウス等の入力手段７０６と、例えば様々なタイプのディスプレイ、スピーカ等の出力手段７０７と、例えば磁気ディスク、光ディスク等の記憶手段７０８と、例えばネットワークカード、モデム、無線通信トランシーバなどの通信手段７０９を含むデバイス７００の複数の構成要素は、Ｉ／Ｏインターフェース７０５に接続される。通信手段７０９は、デバイス７００が例えばインターネットのコンピュータネットワーク及び／又は様々な電気通信ネットワークを介して他のデバイスと情報／データを交換することを可能にする。

【0083】

演算手段７０１は、処理能力及び演算能力を有する様々な汎用及び／又は専用の処理コンポーネントであってよい。演算手段７０１のいくつかの例は、中央処理ユニット（ＣＰＵ）、グラフィック処理ユニット（ＧＰＵ）、様々な専用の人工知能（ＡＩ）演算チップ、機械学習モデルアルゴリズムを実行する様々な演算ユニット、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、及び任意の適切なプロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラなどを含むが、これらに限定されない。演算手段７０１は、上述した様々な方法及び処理、例えば車両ドッキング方法を実行する。例えば、幾つかの実施形態では、車両ドッキング方法は、例えば記憶手段７０８のような機械可読媒体に物理的に組み込まれたコンピュータソフトウェアプログラムとして実装されてもよい。

【0084】

幾つかの実施形態では、コンピュータプログラムの一部又は全部は、ＲＯＭ７０２及び／又は通信手段７０９を介してデバイス７００にロード及び／又はインストールすることができる。コンピュータプログラムがＲＡＭ７０３にロードされ、演算手段７０１により実行されると、上述した車両ドッキング方法の１つ又は複数のステップを実行することができる。代替的に、他の実施形態では、演算手段７０１は、車両ドッキング方法を実行するように、他の任意の適切な方法で（例えば、ファームウェアを介する）構成されてもよい。

【0085】

本明細書で前述したシステム及び技術の様々な実施形態は、デジタル電子回路システム、集積回路システム、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、専用集積回路（ＡＳＩＣ）、専用標準製品（ＡＳＳＰ）、システムオンチップシステム（ＳＯＣ）、ロードプログラマブル論理デバイス（ＣＰＬＤ）、コンピュータハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、及び／又はこれらの組み合わせにおいて実装されてもよい。これらの様々な実施形態は、１つ又は複数のコンピュータプログラムで実施されることを含んで良い。当該１つ又は複数のコンピュータプログラムは、少なくとも１つのプログラマブルプロセッサを含むプログラマブルシステム上で実行及び／又は解釈することができる。当該プログラマブルプロセッサは、専用又は汎用のプログラマブルプロセッサであって、記憶システム、少なくとも１つの入力装置、及び少なくとも１つの出力装置からデータ及び命令を受信し、当該記憶システム、当該少なくとも１つの入力装置、及び当該少なくとも１つの出力装置にデータ及び命令を転送することができる。

【0086】

本開示の方法を実施するためのプログラムコードは、１つ又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせを用いて記述することができる。これらのプログラムコードは、汎用コンピュータ、専用コンピュータ、又は他のプログラマブルデータ処理装置のプロセッサ又はコントローラに提供することにより、プログラムコードがプロセッサ又はコントローラにより実行されると、フローチャート及び／又はブロック図に指定された機能／動作を実行するようにすることができる。プログラムコードは、全てがマシン上で実行されても良く、一部がマシン上で実行されても良く、スタンドアロンパッケージとして一部的にマシン上で実行され且つ一部的にリモートマシン上で実行され、或いは全てがリモートマシン又はサーバ上で実行されても良い。

【0087】

本開示の文脈では、機械可読媒体は、有形の媒体であって、命令実行システム、装置又はデバイスにより使用され、或いは命令実行システム、装置又はデバイスと合わせて使用されるプログラムを含むか記憶することができる。機械可読媒体は、機械可読信号媒体又は機械可読記憶媒体であってよい。機械可読媒体は、電子的、磁気的、光学的、電磁気的、赤外線的、又は半導体的なシステム、装置又はデバイス、あるいはこれらの任意の適切な組み合わせを含んで良いが、これらに限定されない。機械可読記憶媒体のより具体的な例は、１つ又は複数のラインに基づく電気的接続、ポータブルコンピュータディスク、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブル読み取り専用メモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、光ファイバ、携帯型コンパクトディスク読み取り専用メモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、光学記憶装置、磁気記憶装置、又はこれらの任意の適切な組み合わせを含む。

【0088】

ユーザとのインタラクションを提供するために、本明細書に記載されたシステム及び技術は、ユーザに情報を表示するための表示装置（例えば、ＣＲＴ（陰極線管）又はＬＣＤ（液晶ディスプレイ）モニタ）と、ユーザにより入力をコンピュータに提供するキーボード及びポインティングデバイス（例えば、マウス又はトラックボール）と備えるコンピュータ上に実施されてよい。他の種類の装置は、ユーザとのインタラクションを提供するためにも使用され得る。例えば、ユーザに提供されるフィードバックは、任意の形態のセンシングフィードバック（例えば、視覚フィードバック、聴覚フィードバック、又は触覚フィードバック）であって良く、ユーザからの入力を任意の形式（声入力、音声入力、又は触覚入力を含む）で受信して良い。

【0089】

本明細書に記載されたシステム及び技術は、バックエンド構成要素を含むコンピューティングシステム（例えば、データサーバとする）、又はミドルウェア構成要素を含むコンピューティングシステム（例えば、アプリケーションサーバ）、又はフロントエンド構成要素を含むコンピューティングシステム（例えば、グラフィカルユーザインターフェースもしくはウェブブラウザを有するクライアントコンピュータであり、ユーザは、当該グラフィカルユーザインターフェースもしくは当該ウェブブラウザを通じて本明細書で説明されるシステムと技術の実施形態とインタラクションすることができる）、そのようなバックエンド構成要素、ミドルウェア構成要素、もしくはフロントエンド構成要素の任意の組合せを含むコンピューティングシステムに実施されることが可能である。システムの構成要素は、任意の形態又は媒体のデジタルデータ通信（例えば、通信ネットワーク）によって相互に接続されることが可能である。通信ネットワークの例は、ローカルエリアネットワーク（「ＬＡＮ」）、ワイド・エリア・ネットワーク（「ＷＡＮ」）、インターネットワークを含む。

【0090】

コンピュータシステムは、クライアントとサーバーを含み得る。クライアントとサーバーは、一般的に互いから遠く離れており、通常は、通信ネットワークを通じてインタラクトする。クライアントとサーバとの関係は、相応するコンピュータ上で実行され、互いにクライアント－サーバの関係を有するコンピュータプログラムによって生じる。サーバはクラウドサーバ、クラウドコンピューティングサーバ又はクラウドホストとも呼ばれ、従来の物理ホストとＶＰＳサービス（「Ｖｉｒｔｕａｌ Ｐｒｉｖａｔｅ Ｓｅｒｖｅｒ」、或いは「ＶＰＳ」と略称される）において管理が難しく、ビジネスの拡張性が弱いという欠点を解決するクラウドコンピューティングサービスシステムのホスト製品の１つであって良い。サーバは、分散システムのサーバであっても良く、ブロックチェーンを組み合わせたサーバであってもよい。

【0091】

以上で示された様々な形式のフローを使用して、ステップを並べ替え、追加、又は削除できることを理解されたい。例えば、本開示に説明される各ステップは、並列の順序又は順次的な順序で実施されてもよいし、又は異なる順序で実行されてもよく、本開示で開示された技術案の望ましい結果が達成できる限り、ここで制限されない。

【0092】

上記の具体的な実施形態は本開示の保護範囲に対する制限を構成しない。設計要件及び他の要因に従って、様々な修正、組み合わせ、部分的組み合わせ及び置換を行うことができることを当業者は理解するべきである。本開示の精神及び原則の範囲内で行われる修正、同等の置換、改善は、何れも本開示の保護範囲内に含まれるべきである。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】