特許 7328170 移動体検知システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-08-07

(45)【発行日】2023-08-16

(54)【発明の名称】移動体検知システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20230808BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 A

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2020049234

(22)【出願日】2020-03-19

(65)【公開番号】P2021149567

(43)【公開日】2021-09-27

【審査請求日】2022-08-05

(73)【特許権者】

【識別番号】000004695

【氏名又は名称】株式会社ＳＯＫＥＮ

(73)【特許権者】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】110000578

【氏名又は名称】名古屋国際弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】渡邊 領

(72)【発明者】

【氏名】郭 暁琳

(72)【発明者】

【氏名】近藤 勝彦

(72)【発明者】

【氏名】礒野 友輔

(72)【発明者】

【氏名】亢 健

(72)【発明者】

【氏名】夏目 充啓

(72)【発明者】

【氏名】神田 規史

(72)【発明者】

【氏名】田村 亮

【審査官】西畑 智道

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１９／１８８８２０（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００７－３００５７２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－２２１２９１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｇ０１Ｃ ２１／００－２１／３６

Ｇ０１Ｃ ２３／００－２５／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数のセンサユニットと、前記センサユニットと通信可能な第１サーバと、前記第１サーバと通信可能な第２サーバと、を備える移動体検知システムであって、
前記センサユニットは、車両に搭載されるか、道路に面した固定物に取り付けられ、
前記センサユニットは、
移動体の位置を検出し、前記移動体の位置を表す位置情報を生成するように構成されたセンサと、
前記位置情報と、前記位置情報を生成した前記センサが有する識別情報とを含むセンサ情報を前記第１サーバに送信するように構成されたセンサ情報送信ユニットと、を備え、
前記第２サーバは、前記識別情報と、前記識別情報を有する前記センサの誤差の大きさを表す誤差情報とを対応付けた第２サーバデータベースを備え、
前記第１サーバは、
複数の前記センサユニットから複数の前記センサ情報を受信するように構成された第１サーバ受信ユニットと、
前記第１サーバ受信ユニットが受信した複数の前記センサ情報のそれぞれについて、前記センサ情報に含まれる前記識別情報に対応する前記誤差情報を、前記第２サーバデータベースを用いて取得するように構成された誤差情報取得ユニットと、
前記第１サーバ受信ユニットが受信した複数の前記センサ情報に含まれる複数の前記位置情報のそれぞれに重み付けを行い、重み付けされた複数の前記位置情報に基づき、前記移動体の位置を推定するように構成された位置推定ユニットと、を備え、
前記位置推定ユニットは、前記誤差情報取得ユニットが取得した前記誤差情報が表す前記誤差が小さいほど、前記誤差情報に対応付けられた前記識別情報を有する前記センサが生成した前記位置情報の重み付けを大きくするように構成された、
移動体検知システム。

【請求項2】

請求項１に記載の移動体検知システムであって、
前記第１サーバは、前記第１サーバ受信ユニットが受信した前記センサ情報に含まれる前記識別情報と、前記誤差情報取得ユニットが前記第２サーバデータベースを用いて取得した前記誤差情報とを対応付けた第１サーバデータベースを作成するデータベース作成ユニットをさらに備え、
前記第１サーバ受信ユニットが受信した前記センサ情報に含まれる前記識別情報に対応付けられた前記誤差情報が前記第１サーバデータベースに存在する場合、前記誤差情報取得ユニットは、前記誤差情報を、前記第１サーバデータベースを用いて取得する、
移動体検知システム。

【請求項3】

請求項２に記載の移動体検知システムであって、
前記誤差情報取得ユニットは、前記第１サーバデータベースに含まれる前記誤差情報のうち、前記第１サーバデータベースに加えられてからの期間が閾値以下である前記誤差情報を取得するように構成された、
移動体検知システム。

【請求項4】

請求項２又は３に記載の移動体検知システムであって、
前記誤差情報取得ユニットは、前記第１サーバデータベースに含まれる前記誤差情報のうち、前記誤差情報取得ユニットによって取得された回数が閾値以下である前記誤差情報を取得するように構成された、
移動体検知システム。

【請求項5】

請求項１～４のいずれか１項に記載の移動体検知システムであって、
前記第１サーバは、前記位置推定ユニットが推定した前記移動体の位置と、前記移動体の位置の推定に使用した前記位置情報の１つである特定位置情報との差に基づき、前記特定位置情報を生成した前記センサが有する前記識別情報に対応する前記誤差情報を作成するように構成された誤差情報作成ユニットをさらに備え、
前記第２サーバは、前記誤差情報作成ユニットが作成した前記誤差情報を用いて、前記第２サーバデータベースのうち、前記特定位置情報を生成した前記センサが有する前記識別情報に対応する前記誤差情報を更新するように構成されたデータベース更新ユニットをさらに備える、
移動体検知システム。

【請求項6】

請求項５に記載の移動体検知システムであって、
前記データベース更新ユニットは、前記誤差情報作成ユニットが作成した前記誤差情報のうち、前記誤差の大きさが閾値以下である前記誤差情報を用いて、前記第２サーバデータベースを更新するように構成された、
移動体検知システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は移動体検知システムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に測距システムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００４－２５８００９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

測距システムにおいて、以下の方法で移動体の位置を推定することが考えられる。複数のセンサでそれぞれ移動体の位置を検出する。複数のセンサの検出結果から、移動体の位置を推定する。

【0005】

センサの誤差の大きさはセンサごとに異なることがある。全てのセンサの検出結果を常に対等に扱うと、移動体の位置の推定精度が不十分になることがある。本開示の１つの局面では、移動体の位置の推定精度を向上させることができる移動体検知システムを提供することが好ましい。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の１つの局面は、複数のセンサユニットと、前記センサユニットと通信可能な第１サーバと、前記第１サーバと通信可能な第２サーバと、を備える移動体検知システムである。前記センサユニットは、道路上又は道路に面した位置に配置される。

【0007】

前記センサユニットは、移動体の位置を検出し、前記移動体の位置を表す位置情報を生成するように構成されたセンサと、前記位置情報と、前記位置情報を生成した前記センサが有する識別情報とを含むセンサ情報を前記第１サーバに送信するように構成されたセンサ情報送信ユニットと、を備える。

【0008】

前記第２サーバは、前記識別情報と、前記識別情報を有する前記センサの誤差を表す誤差情報とを対応付けた第２サーバデータベースを備える。
前記第１サーバは、複数の前記センサユニットから複数の前記センサ情報を受信するように構成された第１サーバ受信ユニットと、前記第１サーバ受信ユニットが受信した複数の前記センサ情報のそれぞれについて、前記センサ情報に含まれる前記識別情報に対応する前記誤差情報を、前記第２サーバデータベースを用いて取得するように構成された誤差情報取得ユニットと、前記第１サーバ受信ユニットが受信した複数の前記センサ情報に含まれる複数の前記位置情報のそれぞれに重み付けを行い、重み付けされた複数の前記位置情報に基づき、前記移動体の位置を推定するように構成された位置推定ユニットと、を備える。

【0009】

前記位置推定ユニットは、前記誤差情報取得ユニットが取得した前記誤差情報が表す前記誤差が小さいほど、前記誤差情報に対応付けられた前記識別情報を有する前記センサが生成した前記位置情報の重み付けを大きくするように構成されている。

【0010】

本開示の１つの局面である移動体検知システムは、移動体の位置の推定精度を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】移動体検知システムの構成を表すブロック図である。

【図2】第１サーバの制御部の機能的構成を表すブロック図である。

【図3】第２サーバの制御部の機能的構成を表すブロック図である。

【図4】第１サーバが実行する処理を表すフローチャートである。

【図5】第１サーバが実行する誤差情報取得処理を表すフローチャートである。

【図6】第２サーバが実行する処理を表すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

本開示の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。
＜第１実施形態＞
１．移動体検知システム１の構成
移動体検知システム１の構成を、図１～図３に基づき説明する。図１に示すように、移動体検知システム１は、複数のセンサユニット３と、第１サーバ５と、第２サーバ７と、を備える。それぞれのセンサユニット３は、第１サーバ５と通信可能である。第２サーバ７は、第１サーバ５と通信可能である。

【0013】

センサユニット３は、道路上又は道路に面した位置に配置される。センサユニット３は、例えば、車両に搭載される。車両に搭載されることは、道路上に配置されることに対応する。センサユニット３は、例えば、道路に面した固定物に取り付けられる。道路に面した固定物に取り付けられることは、道路に面した位置に配置されることに対応する。

【0014】

図１に示すように、センサユニット３は、センサ９と、制御部１１と、送受信機１３と、を備える。センサ９は、移動体の位置を検出し、位置情報ＩＡを生成する。移動体として、例えば、車両、歩行者、自転車等が挙げられる。センサ９として、例えば、カメラ、ライダー、レーザレーダ、ソナー等が挙げられる。位置情報ＩＡは、検出した移動体の位置を表す情報である。制御部１１は、センサユニット３が実行する処理を制御する。詳しくは後述する。送受信機１３は、第１サーバ５と通信を行う。通信は、無線通信であってもよいし、有線通信であってもよい。制御部１１及び送受信機１３は、センサ情報送信ユニットに対応する。

【0015】

図１に示すように、第１サーバ５は、制御部１５と、第１サーバデータベース１７と、送受信機１９と、を備える。制御部１５は、ＣＰＵ２１と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ２３とする）と、を有するマイクロコンピュータを備える。

【0016】

制御部１５の各機能は、ＣＰＵ２１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ２３が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御部１５は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。

【0017】

制御部１５は、図２に示すように、第１サーバ受信ユニット２５と、誤差情報取得ユニット２７と、位置推定ユニット２９と、データベース作成ユニット３１と、誤差情報作成ユニット３３と、送信ユニット３５と、を備える。

【0018】

第１サーバデータベース１７は、識別情報ＩＢと、誤差情報ＩＣとを対応付けて記憶している。識別情報ＩＢとは、センサ９を識別するための情報である。それぞれのセンサ９は、センサ９に固有の識別情報ＩＢを有する。誤差情報ＩＣとは、対応する識別情報ＩＢを有するセンサ９の誤差を表す情報である。誤差情報ＩＣは、例えば、誤差の大きさ等を含む。なお、第１サーバデータベース１７は、後述するように、第１サーバ５が作成する。初期状態において、第１サーバデータベース１７は、例えば、情報を記憶していなくてもよい。

【0019】

送受信機１９は、センサユニット３と通信を行う。通信は、無線通信であってもよいし、有線通信であってもよい。
第２サーバ７は、例えば、クラウドサーバである。図１に示すように、第２サーバ７は、制御部４１と、第２サーバデータベース４３と、を備える。制御部４１は、ＣＰＵ４５と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ４７とする）と、を有するマイクロコンピュータを備える。

【0020】

制御部４１の各機能は、ＣＰＵ４５が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ４７が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御部４１は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。制御部４１は、図３に示すように、誤差情報検索ユニット４９と、データベース更新ユニット５１と、を備える。

【0021】

２．センサユニット３が実行する処理
センサユニット３が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を説明する。複数のセンサユニット３は、それぞれ、同様の処理を実行する。センサユニット３は、センサ９を用いて移動体の位置を検出し、位置情報ＩＡを生成する。センサユニット３は、位置情報ＩＡと識別情報ＩＢとを含むセンサ情報ＩＳを生成する。センサ情報ＩＳに含まれる識別情報ＩＢは、同じセンサ情報ＩＳに含まれる位置情報ＩＡを生成したセンサ９が有する識別情報ＩＢである。センサユニット３は、送受信機１３を用いて、センサ情報ＩＳを第１サーバ５に送信する。

【0022】

センサユニット３は、第１サーバ５から、移動体の位置を取得する。取得する移動体の位置は、後述する方法で第１サーバ５が推定したものである。センサユニット３は、取得した移動体の位置に応じて、所定の処理を実行する。例えば、センサユニット３が車両に搭載されている場合、センサユニット３は、車両に対し、移動体から退避する制御を指示する。また、センサユニット３は、車両のドライバに対し、移動体の存在を報知する。

【0023】

３．第１サーバ５が実行する処理
第１サーバ５が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を、図４、図５に基づき説明する。図４のステップ１では、第１サーバ受信ユニット２５が、複数のセンサユニット３から複数のセンサ情報ＩＳを受信する。

【0024】

ステップ２では、誤差情報取得ユニット２７が、番号ｉを初期化して１とする。番号ｉは、前記ステップ１で取得したセンサ情報ＩＳに付ける番号である。ここでは、前記ステップ１でＮ個のセンサ情報ＩＳを受信したとする。Ｎは２以上の自然数である。

【0025】

ステップ３では、誤差情報取得ユニット２７が、番号ｉのセンサ情報ＩＳについての誤差情報取得処理を実行する。この処理を、図５に基づき説明する。なお、以下では、番号ｉのセンサ情報ＩＳを、センサ情報ＩＳ（ｉ）とする。また、センサ情報ＩＳ（ｉ）に含まれる位置情報ＩＡを、位置情報ＩＡ（ｉ）とする。また、センサ情報ＩＳ（ｉ）に含まれる識別情報ＩＢを、識別情報ＩＢ（ｉ）とする。

【0026】

図５のステップ２１では、識別情報ＩＢ（ｉ）に対応付けられた誤差情報ＩＣが第１サーバデータベース１７に存在するか否かを、誤差情報取得ユニット２７が判断する。識別情報ＩＢ（ｉ）に対応付けられた誤差情報ＩＣが第１サーバデータベース１７に存在する場合、本処理はステップ２２に進む。識別情報ＩＢ（ｉ）に対応付けられた誤差情報ＩＣが第１サーバデータベース１７に存在しない場合、本処理はステップ２４に進む。

【0027】

ステップ２２では、識別情報ＩＢ（ｉ）に対応付けられた誤差情報ＩＣが、以下の取得条件Ｊ１及びＪ２を充足するか否かを、誤差情報取得ユニット２７が判断する。
Ｊ１：識別情報ＩＢ（ｉ）に対応付けられた誤差情報ＩＣが第１サーバデータベース１７に加えられた時点から現時点までの期間が閾値以下である。

【0028】

Ｊ２：識別情報ＩＢ（ｉ）に対応付けられた誤差情報ＩＣが第１サーバデータベース１７に加えられた時点以降に、識別情報ＩＢ（ｉ）に対応付けられた誤差情報ＩＣが後述するステップ２３の処理で取得された回数が閾値以下である。

【0029】

Ｊ１及びＪ２を充足する場合、本処理はステップ２３に進む。Ｊ１又はＪ２を充足しない場合、本処理はステップ２４に進む。
ステップ２３では、誤差情報取得ユニット２７は、識別情報ＩＢ（ｉ）に対応付けられた誤差情報ＩＣを、第１サーバデータベース１７を用いて取得する。

【0030】

ステップ２４では、誤差情報取得ユニット２７は、誤差情報要求を第２サーバ７に送信する。誤差情報要求は、識別情報ＩＢ（ｉ）に対応付けられた誤差情報ＩＣを送信することを要求するものである。第２サーバ７は、誤差情報要求に応じて、後述する処理により、誤差情報ＩＣを送信する。誤差情報取得ユニット２７は、誤差情報ＩＣを受信する。上記の処理は、識別情報ＩＢ（ｉ）に対応付けられた誤差情報ＩＣを、第２サーバデータベース４３を用いて取得することに対応する。

【0031】

ステップ２５では、データベース作成ユニット３１が、識別情報ＩＢ（ｉ）と、前記ステップ２４で取得した誤差情報ＩＣとを、対応付けて第１サーバデータベース１７に記憶する。ステップ２５の処理は、第１サーバデータベース１７を作成することに対応する。

【0032】

図４に戻り、ステップ４では、番号ｉがＮであるか否かを誤差情報取得ユニット２７が判断する。番号ｉがＮではない場合、本処理はステップ５に進む。番号ｉがＮである場合、本処理はステップ６に進む。

【0033】

ステップ５では、誤差情報取得ユニット２７が、番号ｉを１だけ増す。その後、本処理はステップ３に進む。
ステップ６では、位置推定ユニット２９が、以下のようにして移動体の位置Ｐを推定する。位置推定ユニット２９は、位置情報ＩＡ（１）～ＩＡ（Ｎ）のそれぞれに、重み付けを行う。位置情報ＩＡ（ｉ）に付けられる重みは、前記ステップ３の処理で取得された、対応する誤差情報ＩＣが表す誤差が小さいほど、大きい。対応する誤差情報ＩＣとは、位置情報ＩＡ（ｉ）を生成したセンサ９の識別情報ＩＢ（ｉ）に対応する誤差情報ＩＣである。なお、ｉは１～Ｎのいずれかの自然数である。

【0034】

位置推定ユニット２９は、重み付けされた複数の位置情報ＩＡ（１）～ＩＡ（Ｎ）に基づき、移動体の位置Ｐを推定する。位置推定ユニット２９は、例えば、三点測量等の方法により、移動体の位置Ｐを推定する。

【0035】

ステップ７では、誤差情報作成ユニット３３が、番号ｉを初期化して１とする。
ステップ８では、誤差情報作成ユニット３３が、移動体の位置Ｐと、位置情報ＩＡ（ｉ）との差に基づき、識別情報ＩＢ（ｉ）に対応する新たな誤差情報ＩＤを作成する。

【0036】

誤差情報ＩＤは、位置情報ＩＡ（ｉ）を生成したセンサ９の誤差の大きさを表す。誤差情報ＩＤは、例えば、移動体の位置Ｐと、位置情報ＩＡ（ｉ）との差に比例する誤差の大きさを表す。

【0037】

なお、識別情報ＩＢ（ｉ）は、位置情報ＩＡ（ｉ）を生成したセンサ９が有する識別情報ＩＢである。位置情報ＩＡ（ｉ）は、移動体の位置Ｐの推定に使用した位置情報ＩＡ（１）～ＩＡ（Ｎ）の１つである。位置情報ＩＡ（ｉ）は特定位置情報に対応する。

【0038】

ステップ９では、番号ｉがＮであるか否かを誤差情報作成ユニット３３が判断する。番号ｉがＮではない場合、本処理はステップ１０に進む。番号ｉがＮである場合、本処理はステップ１１に進む。

【0039】

ステップ１０では、誤差情報作成ユニット３３が、番号ｉを１だけ増す。その後、本処理はステップ８に進む。ステップ８～１０の処理のループにより、識別情報ＩＢ（１）～ＩＢ（Ｎ）のそれぞれについて、誤差情報ＩＤが作成される。

【0040】

ステップ１１では、送信ユニット３５が、前記ステップ８～１０の処理のループにより作成した誤差情報ＩＤを、第２サーバ７に送信する。
ステップ１２では、ステップ８～１０の処理のループにより作成した誤差情報ＩＤの中に、誤差の大きさが閾値より大きいものが存在するか否かを、誤差情報作成ユニット３３が判断する。誤差の大きさが閾値より大きい誤差情報ＩＤが存在する場合、本処理はステップ１３に進む。誤差の大きさが閾値より大きい誤差情報ＩＤが存在しない場合、本処理はステップ１４に進む。

【0041】

ステップ１３では、位置推定ユニット２９が、位置情報ＩＡ（１）～ＩＡ（Ｎ）から、誤差の大きさが閾値より大きい誤差情報ＩＤに対応するものを除外する。例えば、識別情報ＩＢ（ｊ）に対応する誤差情報ＩＤが表す誤差が閾値より大きい場合、位置推定ユニット２９は、位置情報ＩＡ（１）～ＩＡ（Ｎ）から、位置情報ＩＡ（ｊ）を除外する。ｊは１～Ｎのうちのいずれかの自然数である。

【0042】

次に、位置推定ユニット２９は、除外されずに残った位置情報ＩＡを用いて、前記ステップ６と同様の方法で移動体の位置Ｐを推定する。
ステップ１４では、送信ユニット３５が、移動体の位置Ｐをセンサユニット３に送信する。前記ステップ１３の処理を実行した場合、送信する移動体の位置Ｐは、前記ステップ１３の処理で推定したものである。前記ステップ１３の処理を実行しなかった場合、送信する移動体の位置Ｐは、前記ステップ６の処理で推定したものである。

【0043】

４．第２サーバ７が実行する処理
第２サーバ７が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を、図６に基づき説明する。図６のステップ３１では、誤差情報要求を受信したか否かを、誤差情報検索ユニット４９が判断する。誤差情報要求は、前記ステップ２４において第１サーバ５が送信するものである。誤差情報要求を受信した場合、本処理はステップ３２に進む。誤差情報要求を受信しなかった場合、本処理はステップ３４に進む。

【0044】

ステップ３２では、誤差情報検索ユニット４９が、前記ステップ３１で受信した誤差情報要求に含まれる識別情報ＩＢ（ｉ）に対応付けられた誤差情報ＩＣを、第２サーバデータベース４３において検索し、取得する。

【0045】

ステップ３３では、誤差情報検索ユニット４９が、誤差情報要求に含まれる識別情報ＩＢ（ｉ）に対応付けられた誤差情報ＩＣを、第１サーバ５に送信する。
ステップ３４では、誤差情報ＩＤを受信したか否かを、データベース更新ユニット５１が判断する。誤差情報ＩＤは、前記ステップ１１において第１サーバ５により送信されたものである。誤差情報ＩＤを受信した場合、本処理はステップ３５に進む。誤差情報ＩＤを受信しなかった場合、本処理は終了する。

【0046】

ステップ３５では、受信した誤差情報ＩＤが表す誤差の大きさが閾値以上であるか否かを、データベース更新ユニット５１が判断する。閾値は、例えば、対応する識別情報ＩＢが誤差情報ＩＤと同じである誤差情報ＩＣに基づき設定される。受信した誤差情報ＩＤが表す誤差の大きさが閾値以下である場合、本処理はステップ３６に進む。受信した誤差情報ＩＤが表す誤差の大きさが閾値を超える場合、本処理は終了する。

【0047】

ステップ３６では、データベース更新ユニット５１が、受信した誤差情報ＩＤを用いて、第２サーバデータベース４３のうち、その誤差情報ＩＤに対応する誤差情報ＩＣを更新する。受信した誤差情報ＩＤに対応する識別情報ＩＢと、更新される誤差情報ＩＣに対応する識別情報ＩＢとは同じである。データベース更新ユニット５１は、例えば、誤差情報ＩＣを誤差情報ＩＤにより置換する。置換後、誤差情報ＩＤは、更新後の誤差情報ＩＣとなる。前記ステップ３４において複数の誤差情報ＩＤを受信した場合、前記ステップ３５～３６の処理を、受信した誤差情報ＩＤの数だけ繰り返す。

【0048】

５．移動体検知システム１が奏する効果
（１Ａ）第１サーバ５は、複数の位置情報ＩＡのそれぞれに重み付けを行い、重み付けされた複数の位置情報ＩＡに基づき、移動体の位置Ｐを推定する。第１サーバ５は、誤差情報ＩＣが表す誤差が小さいほど、位置情報ＩＡの重み付けを大きくする。そのため、移動体検知システム１は、移動体の位置Ｐの推定精度を向上させることができる。

【0049】

（１Ｂ）第１サーバ５は、センサユニット３から受信したセンサ情報ＩＳに含まれる識別情報ＩＢと、第２サーバデータベース４３を用いて取得した誤差情報ＩＣとを対応付けた第１サーバデータベース１７を作成する。

【0050】

第１サーバ５は、センサユニット３から受信したセンサ情報ＩＳに含まれる識別情報ＩＢに対応付けられた誤差情報ＩＣが第１サーバデータベース１７に存在する場合、誤差情報ＩＣを、第１サーバデータベース１７を用いて取得する。そのため、移動体検知システム１は、第１サーバ５と第２サーバ７との通信量を抑制できる。

【0051】

（１Ｃ）第１サーバ５は、第１サーバデータベース１７に含まれる誤差情報ＩＣのうち、第１サーバデータベース１７に加えられてからの期間が閾値以下である誤差情報ＩＣを取得する。そのため、移動体検知システム１は、第１サーバデータベース１７に含まれる古い誤差情報ＩＣを移動体の位置Ｐの推定に使用してしまうことを抑制できる。

【0052】

（１Ｄ）第１サーバ５は、第１サーバデータベース１７に含まれる誤差情報ＩＣのうち、前記ステップ２３の処理で取得された回数が閾値以下である誤差情報ＩＣを取得する。そのため、移動体検知システム１は、第１サーバデータベース１７に含まれる古い誤差情報ＩＣを移動体の位置Ｐの推定に使用してしまうことを抑制できる。

【0053】

（１Ｅ）第１サーバ５は、誤差情報ＩＤを作成する。第２サーバ７は、誤差情報ＩＤを用いて、第２サーバデータベース４３に含まれる誤差情報ＩＣのうち、誤差情報ＩＤに対応する誤差情報ＩＣを更新する。そのため、移動体検知システム１は、第２サーバデータベース４３に含まれる誤差情報ＩＣを一層正確なものにすることができる。

【0054】

（１Ｆ）第２サーバ７は、誤差情報ＩＤのうち、誤差の大きさが閾値以下である誤差情報ＩＤを用いて、第２サーバデータベース４３を更新する。そのため、移動体検知システム１は、不正確な誤差情報ＩＤが第２サーバデータベース４３に影響を及ぼすことを抑制できる。
＜他の実施形態＞
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

【0055】

（１）本開示に記載の制御部１５、４１及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部１５、４１及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部１５、４１及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されてもよい。制御部１５、４１に含まれる各部の機能を実現する手法には、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。

【0056】

（２）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。

【0057】

（３）上述した移動体検知の他、当該移動体検知を構成要素とするさらに上位のシステム、当該制御部１５、４１としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、移動体検知方法等、種々の形態で本開示を実現することもできる。

【符号の説明】

【0058】

１…移動体検知システム、３…センサユニット、５…第１サーバ、７…第２サーバ、
９…センサ、１１…制御部、１３…送受信機、１５…制御部、１７…第１サーバデータベース、１９…送受信機、２１…ＣＰＵ、２３…メモリ、２５…第１サーバ受信ユニット、２７…誤差情報取得ユニット、２９…位置推定ユニット、３１…データベース作成ユニット、３３…誤差情報作成ユニット、３５…送信ユニット、４１…制御部、４３…第２サーバデータベース、４５…ＣＰＵ、４７…メモリ、４９…誤差情報検索ユニット、５１…データベース更新ユニット

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】