特許7328215リアルタイムで自律車両の目的地を変更するためのシステムおよび方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-08-07
(45)【発行日】2023-08-16
(54)【発明の名称】リアルタイムで自律車両の目的地を変更するためのシステムおよび方法
(51)【国際特許分類】
G08G 1/123 20060101AFI20230808BHJP
G08G 1/0968 20060101ALI20230808BHJP
G01C 21/34 20060101ALI20230808BHJP
G05D 1/02 20200101ALI20230808BHJP
G06Q 50/30 20120101ALI20230808BHJP
【ＦＩ】
G08G1/123 A
G08G1/0968 B
G01C21/34
G05D1/02 H
G06Q50/30
【請求項の数】
18
(21)【出願番号】P 2020512738
(86)(22)【出願日】2018-08-27
(65)【公表番号】
(43)【公表日】2020-11-12
(86)【国際出願番号】 US2018048091
(87)【国際公開番号】W WO2019046164
(87)【国際公開日】2019-03-07
【審査請求日】2021-08-20
(31)【優先権主張番号】62/553,240
(32)【優先日】2017-09-01
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(31)【優先権主張番号】15/794,547
(32)【優先日】2017-10-26
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(73)【特許権者】
【識別番号】519444063
【氏名又は名称】ユーエーティーシー， エルエルシー
(74)【代理人】
【識別番号】110002789
【氏名又は名称】弁理士法人ＩＰＸ
(72)【発明者】
【氏名】ニックス， モリー キャッスル
(72)【発明者】
【氏名】チン， ショーン
(72)【発明者】
【氏名】ジャオ， デニス
(72)【発明者】
【氏名】マリクシ， ジョセフ
【審査官】西 秀隆
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１６－０９１４１１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１４－００６８９０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００８－００９９１３（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００
Ｇ０１Ｃ ２１／００－２１／３６、２３／００－２５／００
Ｇ０５Ｄ １／００－ １／１２
Ｇ０６Ｑ １０／００－１０／１０
３０／００－３０／０８
５０／００－５０／２０
５０／２６－９９／００
Ｇ１６Ｚ ９９／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
自律車両を制御するためのコンピュータ実装方法であって、前記方法は、１つ以上のコンピューティングデバイスを備えるコンピューティングシステムが、第１のユーザの第１のサービス要求と関連付けられる第１の場所を表すデータを受信することと、
前記コンピューティングシステムが、前記第１のユーザの前記第１のサービス要求と関連付けられる前記第１の場所に至る第１のルートに従って進行するように前記自律車両を制御することと、
前記コンピューティングシステムが、前記自律車両が前記第１の場所までの前記第１のルート上にあるとき、前記第１のサービス要求に関する第２の場所を決定することと、
前記第２の場所を決定することは、前記第１のサービス要求と関連付けられる前記第１のユーザのユーザコンピューティングシステムに、前記第２の場所を表すデータを提供することを含み、
前記コンピューティングシステムが、前記第２の場所において前記第１のサービス要求と関連付けられる要求されたサービスを提供するように、前記第２の場所に至る第２のルートに従って進行するように前記自律車両を制御することと、
前記コンピューティングシステムが、将来のサービス要求への応答を改良するための付加的コンテキストを提供するために、前記第１の場所を表すデータ及び前記第２の場所を表すデータを分析することと
を含み、
前記第１の場所を表すデータ及び前記第２の場所を表すデータは、前記第１の場所から前記第２の場所への変更の理由を含む、
方法。
【請求項2】
前記第１のサービス要求に関する前記第２の場所を決定することは、前記コンピューティングシステムが、前記自律車両が前記第１の場所までの前記第１のルート上にあるとき、前記第１のユーザの前記第１のサービス要求と関連付けられる前記第２の場所を表すデータを受信することと、
前記コンピューティングシステムが、前記第２の場所に至る第２のルートに従って進行するように前記自律車両を制御することと
を含む、請求項１に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項3】
前記第１のサービス要求と関連付けられる前記第２の場所を表すデータを受信することは、前記コンピューティングシステムが、前記第１のサービス要求と関連付けられる前記第１のユーザのユーザコンピューティングシステムから前記第２の場所を表すデータを受信することであって、前記第２の場所は、前記第１のユーザによって決定される、こと
を含む、請求項２に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項4】
前記第１のユーザの前記第１のサービス要求に関する前記第２の場所を決定することは、前記コンピューティングシステムが、前記自律車両の周辺環境を示すセンサデータを取得することと、
前記コンピューティングシステムが、前記センサデータに少なくとも部分的に基づいて、前記第２の場所を決定することと
を含む、前記請求項のいずれかに記載のコンピュータ実装方法。
【請求項5】
前記コンピューティングシステムが、前記第２の場所の前記第１のユーザの許容を表すデータを受信することをさらに含む、前記請求項のいずれかに記載のコンピュータ実装方法。
【請求項6】
前記サービス要求に関する前記第２の場所を決定することは、前記コンピューティングシステムが、１つ以上の所定のサービス場所を表すデータを取得することと、
前記コンピューティングシステムが、前記１つ以上の所定のサービス場所に少なくとも部分的に基づいて、前記第２の場所を決定することと
を含む、前記請求項のいずれかに記載のコンピュータ実装方法。
【請求項7】
前記第１のユーザの前記第１のサービス要求に関する前記第２の場所を決定することは、前記コンピューティングシステムが、前記第１の場所と関連付けられる１つ以上の以前のサービス要求を表すデータを識別することと、
前記コンピューティングシステムが、前記以前のサービス要求のそれぞれと関連付けられる１つ以上の以前の第２の場所を表すデータを識別することと、
前記コンピューティングシステムが、前記１つ以上の以前の第２の場所に少なくとも部分的に基づいて、前記第２の場所を決定することと
を含む、前記請求項のいずれかに記載のコンピュータ実装方法。
【請求項8】
前記コンピューティングシステムが、前記第１のサービス要求と関連付けられる前記第１及び第２の場所を表すデータを記憶することをさらに含む、前記請求項のいずれかに記載のコンピュータ実装方法。
【請求項9】
自律車両を制御するためのコンピューティングシステムであって、前記コンピューティングシステムは、１つ以上のプロセッサと、
１つ以上の有形非一過性コンピュータ可読媒体であって、前記１つ以上の有形非一過性コンピュータ可読媒体は、命令を記憶しており、前記命令は、前記１つ以上のプロセッサによって実行されると、前記コンピューティングシステムに、動作を実施させ、前記動作は、
第１のユーザの第１のサービス要求と関連付けられる第１の場所を表すデータを受信することと、
前記第１のユーザの前記第１のサービス要求と関連付けられる前記第１の場所に至る第１のルートに従って進行するように前記自律車両を制御することと、
前記自律車両が前記第１の場所までの前記第１のルート上にあるとき、前記第１のユーザの前記第１のサービス要求に関する第２の場所を決定することと、
前記第２の場所を決定することは、前記第１のサービス要求と関連付けられる前記第１のユーザのユーザコンピューティングシステムに、前記第２の場所を表すデータを提供することを含み、
前記第２の場所において前記第１のサービス要求と関連付けられる要求されたサービスを提供するように、前記第２の場所に至る第２のルートに従って進行するように前記自律車両を制御することと、
将来のサービス要求への応答を改良するための付加的コンテキストを提供するために、前記第１の場所を表すデータ及び前記第２の場所を表すデータを分析することと、
前記第１の場所を表すデータ及び前記第２の場所を表すデータは、前記第１の場所から前記第２の場所への変更の理由を含み、
を含む、１つ以上の有形非一過性コンピュータ可読媒体と
を備える、コンピューティングシステム。
【請求項10】
前記第１のユーザの前記第１のサービス要求に関する前記第２の場所を決定することは、前記自律車両が前記第１の場所までの前記第１のルート上にあるとき、前記第１のユーザの前記第１のサービス要求と関連付けられる前記第２の場所を表すデータを受信することと、
前記第２の場所に至る第２のルートに従って進行するように前記自律車両を制御することと
を含む、請求項９に記載のコンピューティングシステム。
【請求項11】
前記第１のユーザの前記第１のサービス要求と関連付けられる前記第２の場所を表すデータを受信することは、前記第１のサービス要求と関連付けられる前記第１のユーザのユーザコンピューティングシステムから前記第２の場所を表すデータを受信することであって、前記第２の場所は、前記第１のサービス要求と関連付けられる前記第１のユーザによって決定される、こと
を含む、前記請求項のいずれかに記載のコンピューティングシステム。
【請求項12】
前記第１のユーザの前記第１のサービス要求に関する前記第２の場所を決定することは、前記自律車両の周辺環境を示すセンサデータを取得することと、
前記センサデータに少なくとも部分的に基づいて、前記第２の場所を決定することと
を含む、前記請求項のいずれかに記載のコンピューティングシステム。
【請求項13】
前記第１のユーザの前記第１のサービス要求に関する前記第２の場所を決定することは、１つ以上の所定のサービス場所を表すデータを取得することと、
前記１つ以上の所定のサービス場所に少なくとも部分的に基づいて、前記第２の場所を決定することと
を含む、前記請求項のいずれかに記載のコンピューティングシステム。
【請求項14】
前記第１のユーザの前記第１のサービス要求に関する前記第２の場所を決定することは、前記第１の場所と関連付けられる１つ以上の以前のサービス要求を表すデータを識別することと、
前記以前のサービス要求のそれぞれと関連付けられる１つ以上の以前の第２の場所を表すデータを識別することと、
前記１つ以上の以前の第２の場所に少なくとも部分的に基づいて、前記第２の場所を決定することと
を含む、前記請求項のいずれかに記載のコンピューティングシステム。
【請求項15】
自律車両であって、１つ以上のプロセッサと、
１つ以上の有形非一過性コンピュータ可読媒体であって、前記１つ以上の有形非一過性コンピュータ可読媒体は、命令を記憶しており、前記命令は、前記１つ以上のプロセッサによって実行されると、前記自律車両に、動作を実施させ、前記動作は、第１のユーザの第１のサービス要求と関連付けられる第１の場所を表すデータを受信することと、
前記第１のユーザの前記第１のサービス要求と関連付けられる前記第１の場所に至る第１のルートに従って進行するように前記自律車両を制御することと、
前記自律車両が前記第１の場所までの前記第１のルート上にあるとき、前記第１のユーザの前記第１のサービス要求に関する第２の場所を決定することと、
前記第２の場所を決定することは、前記第１のサービス要求と関連付けられる前記第１のユーザのユーザコンピューティングシステムに、前記第２の場所を表すデータを提供することを含み、
前記第２の場所において前記第１のサービス要求と関連付けられる前記要求されたサービスを提供するように、前記第２の場所に至る第２のルートに従って進行するように前記自律車両を制御することと、
将来のサービス要求への応答を改良するための付加的コンテキストを提供するために、前記第１の場所を表すデータ及び前記第２の場所を表すデータを分析することと、
前記第１の場所を表すデータ及び前記第２の場所を表すデータは、前記第１の場所から前記第２の場所への変更の理由を含み、
を含む、１つ以上の有形非一過性コンピュータ可読媒体と
を備える、自律車両。
【請求項16】
前記第１のユーザの前記第１のサービス要求に関する前記第２の場所を決定することは、前記自律車両の周辺環境を示すセンサデータを取得することと、
前記センサデータに少なくとも部分的に基づいて、前記第２の場所を決定することと
を含む、請求項１５に記載の自律車両。
【請求項17】
前記第１のユーザの前記第１のサービス要求に関する前記第２の場所を決定することは、１つ以上の所定のサービス場所を表すデータを取得することと、
前記１つ以上の所定のサービス場所に少なくとも部分的に基づいて、前記第２の場所を決定することと
を含む、前記請求項のいずれかに記載の自律車両。
【請求項18】
前記第１のユーザの前記第１のサービス要求に関する前記第２の場所を決定することは、前記第１の場所と関連付けられる１つ以上の以前のサービス要求を表すデータを識別することと、
前記以前のサービス要求のそれぞれと関連付けられる１つ以上の以前の第２の場所を表すデータを識別することと、
前記１つ以上の以前の第２の場所に少なくとも部分的に基づいて、前記第２の場所を決定することと
を含む、前記請求項のいずれかに記載の自律車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
（優先権の主張）
本願は、２０１７年９月１日に出願され、「Ｓｙｓｔｅｍｓ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄｓ ｆｏｒ Ｃｈａｎｇｉｎｇ ａ Ｄｅｓｔｉｎａｔｉｏｎ ｏｆ ａｎ Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｖｅｈｉｃｌｅ ｉｎ Ｒｅａｌ－Ｔｉｍｅ」と題された、米国仮特許出願第６２／５５３，２４０号の優先権の利益を主張する。上記に参照される特許出願は、あらゆる目的のために、本明細書に参照することによってその全体として本明細書に組み込まれる。
本願は、２０１７年９月１日に出願され、「Ｓｙｓｔｅｍｓ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄｓ ｆｏｒ Ｃｈａｎｇｉｎｇ ａ Ｄｅｓｔｉｎａｔｉｏｎ ｏｆ ａｎ Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｖｅｈｉｃｌｅ ｉｎ Ｒｅａｌ－Ｔｉｍｅ」と題された、米国仮特許出願第６２／５５３，２４０号の優先権の利益を主張する。上記に参照される特許出願は、あらゆる目的のために、本明細書に参照することによってその全体として本明細書に組み込まれる。
【0002】
本開示は、概して、リアルタイムで自律車両の目的地を変更することに関する。
【背景技術】
【0003】
自律車両は、人間の入力を殆どまたは全く伴わずにその環境を感知し、ナビゲートすることが可能な車両である。特に、自律車両は、種々のセンサを使用してその周辺環境を観察することができ、センサによって収集されたデータに対して種々の処理技法を実施することによって環境を理解しようと試みることができる。その周辺環境の知識を前提として、自律車両は、そのような周辺環境を通した適切な運動経路を識別することができる。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【0004】
本開示の側面および利点が、以下の説明に部分的に記載されるであろう、または説明から学習され得る、または実施形態の実践を通して学習され得る。
【0005】
本開示の一例示的側面は、自律車両を制御するためのコンピュータ実装方法を対象とする。本方法は、１つ以上のコンピューティングデバイスを備えるコンピューティングシステムによって、サービス要求と関連付けられる第１の場所を表すデータを受信することを含む。本方法は、コンピューティングシステムによって、第１の場所に至る第１のルートに従って進行するように自律車両を制御することを含む。本方法は、コンピューティングシステムによって、自律車両が第１の場所への途中であるとき、サービス要求に関する第２の場所を決定することを含む。本方法は、コンピューティングシステムによって、第２の場所において要求されたサービスを提供するように自律車両を制御することを含む。
【0006】
本開示の別の例示的側面は、自律車両を制御するためのコンピューティングシステムを対象とする。コンピューティングシステムは、１つ以上のプロセッサと、１つ以上のプロセッサによって実行されると、コンピューティングシステムに動作を実施させる命令を集合的に記憶する、１つ以上の有形非一過性コンピュータ可読媒体とを含む。動作は、サービス要求と関連付けられる第１の場所を表すデータを受信することを含む。動作は、第１の場所に至る第１のルートに従って進行するように自律車両を制御することを含む。動作は、自律車両が第１の場所への途中であるとき、サービス要求に関する第２の場所を決定することを含む。動作は、第２の場所において要求されたサービスを提供するように自律車両を制御することを含む。
【0007】
本開示のさらに別の例示的側面は、自律車両を対象とする。自律車両は、１つ以上の車両入力デバイスを含む。自律車両は、１つ以上のプロセッサと、１つ以上のプロセッサによって実行されると、自律車両に動作を実施させる命令を集合的に記憶する、１つ以上の有形非一過性コンピュータ可読媒体とを含む。動作は、サービス要求と関連付けられる第１の場所を表すデータを受信することを含む。動作は、第１の場所に至る第１のルートに従って進行するように自律車両を制御することを含む。動作は、自律車両が第１の場所への途中であるとき、サービス要求に関する第２の場所を決定することを含む。動作は、第２の場所において要求されたサービスを提供するように自律車両を制御することを含む。
【0008】
本開示の他の例示的側面は、自律車両を制御するためのシステム、方法、車両、装置、有形非一過性コンピュータ可読媒体、およびメモリデバイスを対象とする。
【0009】
種々の実施形態のこれらおよび他の特徴、側面、および利点が、以下の説明および添付される請求項を参照してより深く理解されるようになるであろう。本明細書に組み込まれ、その一部を構成する付随の図面は、本開示の実施形態を図示し、説明とともに、関連する原理を解説する役割を果たす。
本発明は、例えば、以下を提供する。
（項目１）
自律車両を制御するためのコンピュータ実装方法であって、前記方法は、
１つ以上のコンピューティングデバイスを備えるコンピューティングシステムによって、サービス要求と関連付けられる第１の場所を表すデータを受信することと、
前記コンピューティングシステムによって、前記第１の場所に至る第１のルートに従って進行するように前記自律車両を制御することと、
前記コンピューティングシステムによって、前記自律車両が前記第１の場所への途中であるとき、前記サービス要求に関する第２の場所を決定することと、
前記コンピューティングシステムによって、前記第２の場所において前記要求されたサービスを提供するように前記自律車両を制御することと
を含む、方法。
（項目２）
前記サービス要求に関する前記第２の場所を決定することは、
前記コンピューティングシステムによって、前記自律車両が前記第１の場所への途中であるとき、前記サービス要求と関連付けられる前記第２の場所を表すデータを受信することと、
前記コンピューティングシステムによって、前記第２の場所に至る第２のルートに従って進行するように前記自律車両を制御することと
を含む、前記項目のいずれかに記載のコンピュータ実装方法。
（項目３）
前記サービス要求と関連付けられる前記第２の場所を表すデータを受信することは、
前記コンピューティングシステムによって、前記サービス要求と関連付けられるユーザのユーザコンピューティングシステムから前記第２の場所を表すデータを受信することであって、前記第２の場所は、前記ユーザによって決定される、こと
を含む、前記項目のいずれかに記載のコンピュータ実装方法。
（項目４）
前記サービス要求に関する前記第２の場所を決定することは、
前記コンピューティングシステムによって、前記自律車両の周辺環境を示すセンサデータを取得することと、
前記コンピューティングシステムによって、少なくとも部分的に、前記センサデータに基づいて、前記第２の場所を決定することと
を含む、項目１に記載のコンピュータ実装方法。
（項目５）
前記コンピューティングシステムによって、前記サービス要求と関連付けられるユーザのユーザコンピューティングシステムに前記第２の場所を表すデータを提供することと、
前記コンピューティングシステムによって、前記第２の場所に至る第２のルートに従って進行するように前記自律車両を制御することと
をさらに含む、前記項目のいずれかに記載のコンピュータ実装方法。
（項目６）
前記コンピューティングシステムによって、前記第２の場所の前記ユーザの許容を表すデータを受信することをさらに含む、前記項目のいずれかに記載のコンピュータ実装方法。
（項目７）
前記サービス要求に関する前記第２の場所を決定することは、
前記コンピューティングシステムによって、１つ以上の所定のサービス場所を表すデータを取得することと、
前記コンピューティングシステムによって、少なくとも部分的に、前記１つ以上の所定のサービス場所に基づいて、前記第２の場所を決定することと
を含む、前記項目のいずれかに記載のコンピュータ実装方法。
（項目８）
前記サービス要求に関する前記第２の場所を決定することは、
前記コンピューティングシステムによって、前記第１の場所と関連付けられる１つ以上の以前のサービス要求を表すデータを識別することと、
前記コンピューティングシステムによって、前記以前のサービス要求のそれぞれと関連付けられる１つ以上の以前の第２の場所を表すデータを識別することと、
前記コンピューティングシステムによって、少なくとも部分的に、前記１つ以上の以前の第２の場所に基づいて、前記第２の場所を決定することと
を含む、前記項目のいずれかに記載のコンピュータ実装方法。
（項目９）
前記コンピューティングシステムによって、前記サービス要求と関連付けられる前記第１および第２の場所を表すデータを記憶することをさらに含む、前記項目のいずれかに記載のコンピュータ実装方法。
（項目１０）
自律車両を制御するためのコンピューティングシステムであって、前記システムは、
１つ以上のプロセッサと、
１つ以上の有形非一過性コンピュータ可読媒体であって、前記１つ以上の有形非一過性コンピュータ可読媒体は、命令を集合的に記憶しており、前記命令は、前記１つ以上のプロセッサによって実行されると、前記コンピューティングシステムに、動作を実施させ、前記動作は、
サービス要求と関連付けられる第１の場所を表すデータを受信することと、
前記第１の場所に至る第１のルートに従って進行するように前記自律車両を制御することと、
前記自律車両が前記第１の場所への途中であるとき、前記サービス要求に関する第２の場所を決定することと、
前記第２の場所において前記要求されたサービスを提供するように前記自律車両を制御することと
を含む、１つ以上の有形非一過性コンピュータ可読媒体と
を備える、コンピューティングシステム。
（項目１１）
前記サービス要求に関する前記第２の場所を決定することは、
前記自律車両が前記第１の場所への途中であるとき、前記サービス要求と関連付けられる前記第２の場所を表すデータを受信することと、
前記第２の場所に至る第２のルートに従って進行するように前記自律車両を制御することと
を含む、前記項目のいずれかに記載のコンピューティングシステム。
（項目１２）
前記サービス要求と関連付けられる前記第２の場所を表すデータを受信することは、
前記サービス要求と関連付けられるユーザのユーザコンピューティングシステムから前記第２の場所を表すデータを受信することであって、前記第２の場所は、前記サービス要求と関連付けられるユーザによって決定される、こと
を含む、前記項目のいずれかに記載のコンピューティングシステム。
（項目１３）
前記サービス要求に関する前記第２の場所を決定することは、
前記自律車両の周辺環境を示すセンサデータを取得することと、
少なくとも部分的に、前記センサデータに基づいて、前記第２の場所を決定することと
を含む、前記項目のいずれかに記載のコンピューティングシステム。
（項目１４）
前記サービス要求に関する前記第２の場所を決定することは、
１つ以上の所定のサービス場所を表すデータを取得することと、
少なくとも部分的に、前記１つ以上の所定のサービス場所に基づいて、前記第２の場所を決定することと
を含む、前記項目のいずれかに記載のコンピューティングシステム。
（項目１５）
前記サービス要求に関する前記第２の場所を決定することは、
前記第１の場所と関連付けられる１つ以上の以前のサービス要求を表すデータを識別することと、
前記以前のサービス要求のそれぞれと関連付けられる１つ以上の以前の第２の場所を表すデータを識別することと、
少なくとも部分的に、前記１つ以上の以前の第２の場所に基づいて、前記第２の場所を決定することと
を含む、前記項目のいずれかに記載のコンピューティングシステム。
（項目１６）
自律車両であって、
１つ以上のプロセッサと、
１つ以上の有形非一過性コンピュータ可読媒体であって、前記１つ以上の有形非一過性コンピュータ可読媒体は、命令を集合的に記憶しており、前記命令は、前記１つ以上のプロセッサによって実行されると、前記自律車両に、動作を実施させ、前記動作は、
サービス要求と関連付けられる第１の場所を表すデータを受信することと、
前記第１の場所に至る第１のルートに従って進行するように前記自律車両を制御することと、
前記自律車両が前記第１の場所への途中であるとき、前記サービス要求に関する第２の場所を決定することと、
前記第２の場所において前記要求されたサービスを提供するように前記自律車両を制御することと
を含む、１つ以上の有形非一過性コンピュータ可読媒体と
を備える、自律車両。
（項目１７）
前記サービス要求に関する前記第２の場所を決定することは、
前記自律車両が前記第１の場所への途中であるとき、前記サービス要求と関連付けられる前記第２の場所を表すデータを受信することと、
前記第２の場所に至る第２のルートに従って進行するように前記自律車両を制御することと
を含む、前記項目のいずれかに記載の自律車両。
（項目１８）
前記サービス要求に関する前記第２の場所を決定することは、
前記自律車両の周辺環境を示すセンサデータを取得することと、
少なくとも部分的に、前記センサデータに基づいて、前記第２の場所を決定することと
を含む、前記項目のいずれかに記載の自律車両。
（項目１９）
前記サービス要求に関する前記第２の場所を決定することは、
１つ以上の所定のサービス場所を表すデータを取得することと、
少なくとも部分的に、前記１つ以上の所定のサービス場所に基づいて、前記第２の場所を決定することと
を含む、前記項目のいずれかに記載の自律車両。
（項目２０）
前記サービス要求に関する前記第２の場所を決定することは、
前記第１の場所と関連付けられる１つ以上の以前のサービス要求を表すデータを識別することと、
前記以前のサービス要求のそれぞれと関連付けられる１つ以上の以前の第２の場所を表すデータを識別することと、
少なくとも部分的に、前記１つ以上の以前の第２の場所に基づいて、前記第２の場所を決定することと
を含む、前記項目のいずれかに記載の自律車両。
本発明は、例えば、以下を提供する。
（項目１）
自律車両を制御するためのコンピュータ実装方法であって、前記方法は、
１つ以上のコンピューティングデバイスを備えるコンピューティングシステムによって、サービス要求と関連付けられる第１の場所を表すデータを受信することと、
前記コンピューティングシステムによって、前記第１の場所に至る第１のルートに従って進行するように前記自律車両を制御することと、
前記コンピューティングシステムによって、前記自律車両が前記第１の場所への途中であるとき、前記サービス要求に関する第２の場所を決定することと、
前記コンピューティングシステムによって、前記第２の場所において前記要求されたサービスを提供するように前記自律車両を制御することと
を含む、方法。
（項目２）
前記サービス要求に関する前記第２の場所を決定することは、
前記コンピューティングシステムによって、前記自律車両が前記第１の場所への途中であるとき、前記サービス要求と関連付けられる前記第２の場所を表すデータを受信することと、
前記コンピューティングシステムによって、前記第２の場所に至る第２のルートに従って進行するように前記自律車両を制御することと
を含む、前記項目のいずれかに記載のコンピュータ実装方法。
（項目３）
前記サービス要求と関連付けられる前記第２の場所を表すデータを受信することは、
前記コンピューティングシステムによって、前記サービス要求と関連付けられるユーザのユーザコンピューティングシステムから前記第２の場所を表すデータを受信することであって、前記第２の場所は、前記ユーザによって決定される、こと
を含む、前記項目のいずれかに記載のコンピュータ実装方法。
（項目４）
前記サービス要求に関する前記第２の場所を決定することは、
前記コンピューティングシステムによって、前記自律車両の周辺環境を示すセンサデータを取得することと、
前記コンピューティングシステムによって、少なくとも部分的に、前記センサデータに基づいて、前記第２の場所を決定することと
を含む、項目１に記載のコンピュータ実装方法。
（項目５）
前記コンピューティングシステムによって、前記サービス要求と関連付けられるユーザのユーザコンピューティングシステムに前記第２の場所を表すデータを提供することと、
前記コンピューティングシステムによって、前記第２の場所に至る第２のルートに従って進行するように前記自律車両を制御することと
をさらに含む、前記項目のいずれかに記載のコンピュータ実装方法。
（項目６）
前記コンピューティングシステムによって、前記第２の場所の前記ユーザの許容を表すデータを受信することをさらに含む、前記項目のいずれかに記載のコンピュータ実装方法。
（項目７）
前記サービス要求に関する前記第２の場所を決定することは、
前記コンピューティングシステムによって、１つ以上の所定のサービス場所を表すデータを取得することと、
前記コンピューティングシステムによって、少なくとも部分的に、前記１つ以上の所定のサービス場所に基づいて、前記第２の場所を決定することと
を含む、前記項目のいずれかに記載のコンピュータ実装方法。
（項目８）
前記サービス要求に関する前記第２の場所を決定することは、
前記コンピューティングシステムによって、前記第１の場所と関連付けられる１つ以上の以前のサービス要求を表すデータを識別することと、
前記コンピューティングシステムによって、前記以前のサービス要求のそれぞれと関連付けられる１つ以上の以前の第２の場所を表すデータを識別することと、
前記コンピューティングシステムによって、少なくとも部分的に、前記１つ以上の以前の第２の場所に基づいて、前記第２の場所を決定することと
を含む、前記項目のいずれかに記載のコンピュータ実装方法。
（項目９）
前記コンピューティングシステムによって、前記サービス要求と関連付けられる前記第１および第２の場所を表すデータを記憶することをさらに含む、前記項目のいずれかに記載のコンピュータ実装方法。
（項目１０）
自律車両を制御するためのコンピューティングシステムであって、前記システムは、
１つ以上のプロセッサと、
１つ以上の有形非一過性コンピュータ可読媒体であって、前記１つ以上の有形非一過性コンピュータ可読媒体は、命令を集合的に記憶しており、前記命令は、前記１つ以上のプロセッサによって実行されると、前記コンピューティングシステムに、動作を実施させ、前記動作は、
サービス要求と関連付けられる第１の場所を表すデータを受信することと、
前記第１の場所に至る第１のルートに従って進行するように前記自律車両を制御することと、
前記自律車両が前記第１の場所への途中であるとき、前記サービス要求に関する第２の場所を決定することと、
前記第２の場所において前記要求されたサービスを提供するように前記自律車両を制御することと
を含む、１つ以上の有形非一過性コンピュータ可読媒体と
を備える、コンピューティングシステム。
（項目１１）
前記サービス要求に関する前記第２の場所を決定することは、
前記自律車両が前記第１の場所への途中であるとき、前記サービス要求と関連付けられる前記第２の場所を表すデータを受信することと、
前記第２の場所に至る第２のルートに従って進行するように前記自律車両を制御することと
を含む、前記項目のいずれかに記載のコンピューティングシステム。
（項目１２）
前記サービス要求と関連付けられる前記第２の場所を表すデータを受信することは、
前記サービス要求と関連付けられるユーザのユーザコンピューティングシステムから前記第２の場所を表すデータを受信することであって、前記第２の場所は、前記サービス要求と関連付けられるユーザによって決定される、こと
を含む、前記項目のいずれかに記載のコンピューティングシステム。
（項目１３）
前記サービス要求に関する前記第２の場所を決定することは、
前記自律車両の周辺環境を示すセンサデータを取得することと、
少なくとも部分的に、前記センサデータに基づいて、前記第２の場所を決定することと
を含む、前記項目のいずれかに記載のコンピューティングシステム。
（項目１４）
前記サービス要求に関する前記第２の場所を決定することは、
１つ以上の所定のサービス場所を表すデータを取得することと、
少なくとも部分的に、前記１つ以上の所定のサービス場所に基づいて、前記第２の場所を決定することと
を含む、前記項目のいずれかに記載のコンピューティングシステム。
（項目１５）
前記サービス要求に関する前記第２の場所を決定することは、
前記第１の場所と関連付けられる１つ以上の以前のサービス要求を表すデータを識別することと、
前記以前のサービス要求のそれぞれと関連付けられる１つ以上の以前の第２の場所を表すデータを識別することと、
少なくとも部分的に、前記１つ以上の以前の第２の場所に基づいて、前記第２の場所を決定することと
を含む、前記項目のいずれかに記載のコンピューティングシステム。
（項目１６）
自律車両であって、
１つ以上のプロセッサと、
１つ以上の有形非一過性コンピュータ可読媒体であって、前記１つ以上の有形非一過性コンピュータ可読媒体は、命令を集合的に記憶しており、前記命令は、前記１つ以上のプロセッサによって実行されると、前記自律車両に、動作を実施させ、前記動作は、
サービス要求と関連付けられる第１の場所を表すデータを受信することと、
前記第１の場所に至る第１のルートに従って進行するように前記自律車両を制御することと、
前記自律車両が前記第１の場所への途中であるとき、前記サービス要求に関する第２の場所を決定することと、
前記第２の場所において前記要求されたサービスを提供するように前記自律車両を制御することと
を含む、１つ以上の有形非一過性コンピュータ可読媒体と
を備える、自律車両。
（項目１７）
前記サービス要求に関する前記第２の場所を決定することは、
前記自律車両が前記第１の場所への途中であるとき、前記サービス要求と関連付けられる前記第２の場所を表すデータを受信することと、
前記第２の場所に至る第２のルートに従って進行するように前記自律車両を制御することと
を含む、前記項目のいずれかに記載の自律車両。
（項目１８）
前記サービス要求に関する前記第２の場所を決定することは、
前記自律車両の周辺環境を示すセンサデータを取得することと、
少なくとも部分的に、前記センサデータに基づいて、前記第２の場所を決定することと
を含む、前記項目のいずれかに記載の自律車両。
（項目１９）
前記サービス要求に関する前記第２の場所を決定することは、
１つ以上の所定のサービス場所を表すデータを取得することと、
少なくとも部分的に、前記１つ以上の所定のサービス場所に基づいて、前記第２の場所を決定することと
を含む、前記項目のいずれかに記載の自律車両。
（項目２０）
前記サービス要求に関する前記第２の場所を決定することは、
前記第１の場所と関連付けられる１つ以上の以前のサービス要求を表すデータを識別することと、
前記以前のサービス要求のそれぞれと関連付けられる１つ以上の以前の第２の場所を表すデータを識別することと、
少なくとも部分的に、前記１つ以上の以前の第２の場所に基づいて、前記第２の場所を決定することと
を含む、前記項目のいずれかに記載の自律車両。
【図面の簡単な説明】
【0010】
当業者を対象とする実施形態の詳細な議論が、下記に記載され、添付される図を参照する。
【0011】
【0012】
【0013】
【0014】
【0015】
【0016】
【発明を実施するための形態】
【0017】
ここで、実施形態が詳細に参照され、その１つ以上の実施例が、図面に図示される。各実施例は、本開示の限定ではなく、実施形態の解説として提供される。実際に、種々の修正および変形例が、本開示の範囲または精神から逸脱することなく、実施形態に行われ得ることが、当業者に明白となるであろう。例えば、一実施形態の一部として例証または説明される特徴は、なおもさらなる実施形態をもたらすために別の実施形態と併用されることができる。したがって、本開示の側面は、そのような修正および変形例を網羅することを意図している。
【0018】
本開示の例示的側面は、リアルタイムで自律車両の目的地を変更することを対象とする。特に、エンティティ（例えば、サービスプロバイダ）が、車両サービス（例えば、輸送サービス、配送サービス、宅配サービス等）を複数のユーザに提供するために、自律車両の車隊を使用することができる。車隊は、例えば、人間からの相互作用を殆どおよび／または全く伴わずに駆動、ナビゲート、動作等をし得る自律車両を含むことができる。例えば、自律車両は、輸送サービス等のユーザによって要求される車両サービスと関連付けられる場所（例えば、第１の場所）を示すデータを受信することができる。自律車両は、その場所に自律的にナビゲートし、駐車し、自律車両へのユーザアクセスを可能にすることができる。しかしながら、自律車両は、第１の場所が妨害されている、占有されている、危険である等のため、第１の場所に駐車することが可能ではない場合がある。例えば、自律車両が第１の場所に到着するとき、１つ以上の他の車両が、利用可能な駐車スポットを占有し得る。本開示は、自律車両が第１の場所への途中である間にリアルタイムで、自律車両が第２の場所（例えば、利用可能な駐車スポットを伴う）を決定し、第１の場所から第２の場所にその目的地を変更することを可能にする。他の状況では、ユーザは、ユーザのサービス要求と関連付けられる場所を変更するように選定することができる。例えば、ユーザが、ユーザのサービス要求と関連付けられる場所への途中である自律車両を識別する場合、ユーザは、自律車両が代わりにユーザの現在の場所の近傍に駐車することがより都合がよいと決定することができる。代替として、ユーザは、何らかの理由からユーザのサービス要求と関連付けられる場所を変更し、自身の選定する別の場所を決定するように選定することができる。本開示は、自律車両が第１の場所への途中である間にリアルタイムで、自律車両がユーザの要求に適応し、第１の場所から第２の場所にその目的地を変更することを可能にする。
【0019】
より具体的には、エンティティ（例えば、サービスプロバイダ、所有者、管理者）は、輸送サービス（例えば、ライドシェアサービス）、宅配サービス、配送サービス等の車両サービスを提供するために、１つ以上の車両（例えば、地上ベースの車両）を使用することができる。車両は、車両の動作を制御するように構成される種々のシステムおよびデバイスを含む自律車両であり得る。例えば、自律車両は、車両を動作させるために（例えば、自律車両上またはその中に位置する）オンボード車両コンピューティングシステムを含むことができる。車両コンピューティングシステムは、車両にオンボードのセンサ（例えば、カメラ、ＬＩＤＡＲ、ＲＡＤＡＲ）からセンサデータを受信し、センサデータに対して種々の処理技法を実施することによって車両の周辺環境を理解するように試み、車両の周辺環境を通して適切な運動計画を生成することができる。さらに、自律車両は、車両から遠隔にある１つ以上のコンピューティングデバイスと通信するように構成されることができる。例えば、自律車両は、エンティティと関連付けられ得る動作コンピューティングシステムと通信することができる。動作コンピューティングシステムは、エンティティが車両の車隊を監視する、それと通信する、それを管理すること等に役立つことができる。別の実施例として、自律車両は、ユーザと関連付けられ得るユーザコンピューティングシステム（例えば、携帯電話、モバイルコンピュータ、デスクトップコンピュータ等）と通信することができる。さらに別の実施例として、自律車両は、１つ以上の他の自律車両のコンピューティングシステムと通信することができる。いくつかの実装では、動作コンピューティングシステムは、自律車両と他の遠隔コンピューティングシステム（例えば、ユーザコンピューティングシステム、別の自律車両の車両コンピューティングシステム等）との間の通信を媒介することができる。
【0020】
エンティティの車両サービスのユーザは、自律車両に関するサービス要求を作成することができる。例えば、ユーザは、自律車両と関連付けられるエンティティ（例えば、サービスプロバイダ、管理者、所有者）の動作コンピューティングシステムに要求を（例えば、ユーザデバイスを介して）提供することができる。要求は、ユーザが所望する車両サービスのタイプ（例えば、輸送サービス、配送サービス、宅配サービス等）、サービス要求と関連付けられる場所（例えば、ユーザの現在の場所、異なる場所等）、要求を提供したユーザデバイスと関連付けられる識別子（例えば、電話番号、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＷｉＦｉ、Ｃｅｌｌｕｌａｒ、ユーザに連絡するために使用され得る他のデータ等）、および／または他の情報を示すことができる。
【0021】
動作コンピューティングシステムは、要求を処理し、自律車両を選択し、要求された車両サービスをユーザに提供することができる。動作コンピューティングシステムは、自律車両に、自律車両が進行すべき場所を示すデータを提供することができる。場所は、ユーザによって要求された車両サービスと関連付けられることができる。例えば、場所は、例えば、ユーザが自律車両によってピックアップされる、アイテムを自律車両に提供する、アイテムを自律車両から回収すること等を所望する場所等のユーザの現在の場所および／または異なる場所であり得る。場所は、座標（例えば、ＧＰＳ座標、緯度経度座標ペア）、住所、地名、および／または場所を識別するために使用され得る他の地理的参照物として表されることができる。
【0022】
自律車両は、動作コンピューティングシステムから、サービス要求と関連付けられる場所を示すデータを取得することができる。自律車両はまた、サービス要求と関連付けられる場所に至る第１の車両ルートを取得することができる。第１の車両ルートは、例えば、車両の現在の場所からユーザと関連付けられる場所へのルートであり得る。いくつかの実装では、動作コンピューティングシステムは、第１の車両ルートを自律車両に提供することができる。加えて、または代替として、自律車両のオンボード車両コンピューティングシステムは、第１の車両ルートを決定することができる。
【0023】
本開示のある側面によると、自律車両は、自律車両がサービス要求と関連付けられる第１の場所への途中である間、サービス要求に関する第２の場所を決定することができる。例えば、自律車両は、初期場所が占有されている（例えば、センサデータに基づく）、妨害されている（例えば、センサデータに基づく）、または危険である（例えば、犯罪、建設作業、危険への近接等に起因して）場合、第２の場所を決定することができる。
【0024】
いくつかの実装では、自律車両は、自律車両によって取得されたセンサデータおよび／または１つ以上の他の自律車両によって取得されたセンサデータに基づいて、第２の場所を決定することができる。例えば、自律車両は、１つ以上の他の自律車両によって取得される関連するセンサデータを取得するために、１つ以上の他の自律車両と通信することができる。自律車両は、センサデータを使用し、占有または妨害されていない周辺環境内の第２の場所を決定することができる。
【0025】
いくつかの実装では、自律車両は、場所データベースに基づいて、サービス要求に関する第２の場所を決定することができる。場所データベースは、自律車両がユーザの要求にサービス提供するための１つ以上の好ましい場所を含むことができる。場所データベースは、１つ以上の基準に基づいてポピュレートされることができる。例えば、場所データベースは、低犯罪率、予約駐車スポット、十分な街灯等と関連付けられる場所でポピュレートされることができる。自律車両は、第１の場所に最も近い場所データベース内の１つ以上の場所の中からの第２の場所を決定することができる。
【0026】
自律車両は、第２の場所をユーザに通信し、代わりに、第２の場所に進行することができる。いくつかの実装では、自律車両は、そこに進行する前にユーザが第２の場所を（例えば、ユーザコンピューティングシステム、スマートフォンアプリケーション、ユーザデバイス等を介して）肯定応答および確認することを待機することができる。いくつかの実装では、ユーザが第２の場所を確認しない場合、自律車両は、第１の場所の近傍で一時待機パターンに入ることができる。
【0027】
本開示のある側面によると、ユーザは、自律車両がサービス要求と関連付けられる第１の場所への途中である間、サービス要求に関する第２の場所を決定することができる。例えば、ユーザは、第１の場所よりも近接する、より迅速である、またはよりアクセス可能である第２の場所を決定することができる。ユーザは、（例えば、ユーザコンピューティングシステム、スマートフォンアプリケーション、ユーザデバイス等を介して）第２の場所を動作コンピューティングシステムまたは自律車両に通信することができる。自律車両は、動作コンピューティングシステムから、サービス要求と関連付けられる第２の場所を示すデータを取得することができる。自律車両はまた、サービス要求と関連付けられる第２の場所に至る第２の車両ルートを取得することができる。第２の車両ルートは、例えば、車両の現在の場所からサービス要求と関連付けられる第２の場所へのルートであり得る。いくつかの実装では、動作コンピューティングシステムは、第２の車両ルートを自律車両に提供することができる。加えて、または代替として、自律車両のオンボード車両コンピューティングシステムは、第２の車両ルートを決定することができる。いくつかの実装では、第２の場所が占有されている、妨害されている、または危険である場合、自律車両は、第２の場所に最も近い第３の場所を決定することができる。
【0028】
本開示のある側面によると、コンピューティングシステム（例えば、車両コンピューティングシステム、動作コンピューティングシステム、ユーザコンピューティングシステム）は、サービス要求と関連付けられる場所の各変更を表すデータを記憶することができる。データは、例えば、サービス要求と関連付けられる第１の場所、サービス要求と関連付けられる第２の場所、第２の場所が自律車両またはユーザによって決定されるかどうか、および変更の１つ以上の理由を含むことができる。データは、１つのコンピューティングシステムに集約される、１つ以上のコンピューティングシステムの間で分散される、または各コンピューティングシステムの間でコピーされることができる。コンピューティングシステムは、将来のサービス要求への応答を改良するための付加的コンテキストを提供するために、データを分析することができる。例えば、データは、場所Ａにおいて駐車スポットを見出す確率が低く、場所Ｂの近傍において駐車スポットを見出す確率がより高いことを示すことができる。別のユーザが、将来、場所Ａにおいて車両サービスを要求する場合、自律車両は、場所Ｂをサービス要求に関する第２の場所として決定することができる。別の実施例として、１人以上のユーザが、場所Ｃにおいて車両サービスを要求し、場所Ｃが建設作業のために遮断されているため、これを場所Ｄに変更することができる。別のユーザが、将来場所Ｃにおいて車両サービスを要求する場合、自律車両は、場所Ｄをサービス要求に関する第２の場所として決定することができる。代替として、別のユーザは、建設作業が終了するまで、将来、場所Ｃにおける車両サービスを要求することを防止されることができる。さらに別の実施例として、１人以上のユーザが、各ユーザに表示されるマップ上で場所Ｅを選択することによって場所Ｅにおいて車両サービスを要求するが、場所Ｆにおいて車両にアクセスし得る。別のユーザが、将来、場所Ｅにおいて車両サービスを要求する場合、自律車両は、場所Ｆをサービス要求に関する第２の場所として決定することができる。
【0029】
本明細書に説明されるシステムおよび方法は、いくつかの技術的効果および利益を提供する。車両サービスを提供するためのサービス場所を変更するためのシステムおよび方法は、リソース管理における効率を改良する技術的効果を有することができる。自律車両または別のコンピューティングシステムが、第１の場所から第２の場所にサービス場所を変更することを可能にすることによって、自律車両は、変化する環境および／または条件に適合することができる。これは、自律車両が、サービスを提供する時点で、第１の場所よりも近接する、より迅速である、またはよりアクセス可能である場所においてユーザにサービス提供することを可能にすることができる。
【0030】
加えて、自律車両が、好ましい場所の場所データベースから第２の場所を決定することを可能にすることによって、自律車両は、第２の場所が再び（例えば、第３、第４、第５、…第ｎの場所に）変更されるであろう確率を低下させることができる。これは、ユーザの体験を改良し、オーバーヘッドを低減させることができる。さらに、好ましい場所は、ユーザにさらなる安全性およびセキュリティを提供し、サービスプロバイダへのユーザの信頼を向上させることができる。
【0031】
本開示のシステムおよび方法はまた、自律車両コンピューティング技術等の車両コンピューティング技術の改良を提供する。例えば、本明細書におけるシステムおよび方法は、車両技術が、ユーザに車両サービスを提供するための代替場所を自動的に決定することを可能にする。例えば、本システムおよび方法は、自律車両にオンボードの（および／または車両にオフボードの）１つ以上のコンピューティングシステムが、代替場所を決定および実装し、将来のサービス要求への応答を改良することを可能にすることができる。本明細書に説明されるように、自律車両は、１つ以上の他のコンピューティングシステム（例えば、動作コンピューティングシステム、ユーザコンピューティングシステム等）に代替場所を示すデータを提供するように構成されることができる。これは、自律車両が自律ナビゲーションをより効果的かつ安全に実施することを可能にする。
【0032】
例示的実施形態
ここで図を参照すると、本開示の例示的実施形態が、さらに詳細に議論されるであろう。図１は、本開示の例示的実施形態による、例示的システム１００を描写する。システム１００は、車両１０４と関連付けられる車両コンピューティングシステム１０２を含むことができる。システム１００はまた、それぞれ、個別の車両コンピューティングシステム（図示せず）を含む、１つ以上の付加的車両１０５を含むことができる。
ここで図を参照すると、本開示の例示的実施形態が、さらに詳細に議論されるであろう。図１は、本開示の例示的実施形態による、例示的システム１００を描写する。システム１００は、車両１０４と関連付けられる車両コンピューティングシステム１０２を含むことができる。システム１００はまた、それぞれ、個別の車両コンピューティングシステム（図示せず）を含む、１つ以上の付加的車両１０５を含むことができる。
【0033】
いくつかの実装では、システム１００は、車両１０４および付加的車両１０５から遠隔にある１つ以上の遠隔コンピューティングシステム１０３を含むことができる。遠隔コンピューティングシステム１０３は、動作コンピューティングシステム１２０および／またはユーザコンピューティングシステム１２２を含むことができる。遠隔コンピューティングシステム１０３は、相互に別個である、またはコンピューティングデバイスを共有することができる。動作コンピューティングシステム１２０は、車両１０４および／または付加的車両１０５を遠隔で管理することができる。例えば、動作コンピューティングシステム１２０は、車両サービス（例えば、輸送サービス）を１人以上のユーザに提供するエンティティと関連付けられることができる。
【0034】
ユーザコンピューティングシステム１２２は、ユーザ１０１と関連付けられることができ、車両コンピューティングシステム１０２と通信することができる。例えば、ユーザ１０１は、ユーザコンピューティングシステム１２２（例えば、携帯電話デバイス）を介して第１の車両サービスを要求することができる。いくつかの実装では、ユーザ１０１は、ユーザコンピューティングシステム１２２上のソフトウェアアプリケーションを介してサービス要求を生成することができる。ユーザコンピューティングシステム１２２は、サービス要求を示すデータを（例えば、車両１０４をそのような要求に割り当てることができる）動作コンピューティングシステム１２０および／または車両コンピューティングシステム１０２に提供することができる。要求に応答して、車両コンピューティングシステム１０２は、要求と関連付けられる第１の場所に進行するように車両１０４を制御することができる。別の実施例として、車両コンピューティングシステム１０２（および／または動作コンピューティングシステム１２０）は、第１の場所への到着の推定時間を決定し、プッシュ通知をユーザコンピューティングシステム１２２に送信することによって推定時間をユーザコンピューティングシステム１２２に提供することができる。いくつかの実装では、ユーザコンピューティングシステム１２２は、車両１０４を遠隔で管理することができる。例えば、ユーザ１０１は、新しい目的地を示すデータをユーザコンピューティングシステム１２２を介して車両コンピューティングシステム１０２に提供することによって、車両１０４の目的地を変更することができる。
【0035】
いくつかの実装では、ユーザコンピューティングシステム１２２は、動作コンピューティングシステム１２０との通信を介して車両１０４の目的地を変更することができる。例えば、ユーザ１０１は、（例えば、ユーザコンピューティングシステム１２２を介して）第１のサービス要求に対応する第２の場所（例えば、第１の場所の代わりに第２の場所において提供される第１の車両サービスに関する要求）を動作コンピューティングシステム１２０に通信することができる。動作は、車両コンピューティングシステム１０２に第２の場所を示すデータを提供することによって、車両１０４を第２の場所に進行させることができる。故に、車両コンピューティングシステム１０２は、本明細書に説明されるように、車両１０４を第２の場所に進行させることができる。
【0036】
車両コンピューティングシステム１０２を組み込む車両１０４は、地上ベースの自律車両（例えば、自動車、トラック、バス）、空中ベースの自律車両（例えば、飛行機、ドローン、ヘリコプタ、または他の航空機）、または他のタイプの車両（例えば、船舶）であり得る。車両１０４は、人間運転者からの相互作用を殆どおよび／または全く伴わずに駆動、ナビゲート、動作等をし得る、自律車両であり得る。
【0037】
車両コンピューティングシステム１０２は、車両１０４にオンボードで位置する（例えば、車両１０４上および／またはその中に位置する）１つ以上のコンピューティングデバイスを含むことができる。コンピューティングデバイスは、種々の動作および機能を実施するための種々のコンポーネントを含むことができる。例えば、コンピューティングデバイスは、１つ以上のプロセッサと、１つ以上の有形非一過性コンピュータ可読媒体とを含むことができる。１つ以上の有形非一過性コンピュータ可読媒体は、１つ以上のプロセッサによって実行されると、車両１０４（例えば、そのコンピューティングシステム、１つ以上のプロセッサ等）に、本明細書に説明されるもの等の動作および機能を実施させる命令を記憶することができる。
【0038】
図１に示されるように、車両１０４は、１つ以上のセンサ１０８と、自律性コンピューティングシステム１１０と、車両制御システム１１２と、通信システム１１４と、メモリシステム１１６とを含むことができる。これらのシステムのうちの１つ以上のものは、通信チャネルを介して相互に通信するように構成されることができる。通信チャネルは、１つ以上のデータバス（例えば、コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ））、オンボード診断コネクタ（例えば、ＯＢＤ－ＩＩ）、および／または有線および／または無線通信リンクの組み合わせを含むことができる。オンボードシステムは、通信チャネルを介して相互の間でデータ、メッセージ、信号等を送信および／または受信することができる。
【0039】
センサ１０８は、車両１０４に近接する（例えば、センサ１０８のうちの１つ以上のものの視野内の）１つ以上の物体と関連付けられるセンサデータ１０９を入手するように構成されることができる。センサ１０８は、光検出および測距（ＬＩＤＡＲ）システム、無線検出および測距（ＲＡＤＡＲ）システム、１つ以上のカメラ（例えば、可視スペクトルカメラ、赤外線カメラ等）、運動センサ、および／または他のタイプの撮像捕捉デバイスおよび／またはセンサを含むことができる。センサデータ１０９は、画像データ、レーダデータ、ＬＩＤＡＲデータ、および／またはセンサ１０８によって入手される他のデータを含むことができる。物体は、例えば、歩行者、車両、自転車、および／または他の物体を含むことができる。物体は、車両１０４の正面、その後方、および／またはその側に位置することができる。センサデータ１０９は、１つ以上の時点における車両１０４の周辺環境内の物体と関連付けられる場所を示すことができる。センサ１０８は、センサデータ１０９を自律性コンピューティングシステム１１０に提供することができる。
【0040】
図２に示されるように、自律性コンピューティングシステム１１０は、知覚システム２０２、予測システム２０４、運動計画システム２０６、および／または車両１０４の周辺環境を知覚し、それに応じて車両１０４の運動を制御するために運動計画を決定するように協働する他のシステムを含むことができる。例えば、自律性コンピューティングシステム１１０は、センサ１０８からセンサデータ１０９を受信し、センサデータ１０９（および／または他のデータ）に対して種々の処理技法を実施することによって周辺環境を理解するように試み、そのような周辺環境を通して適切な運動計画を生成することができる。自律性コンピューティングシステム１１０は、運動計画に従って車両１０４を動作させるために、１つ以上の車両制御システム１１２を制御することができる。
【0041】
自律性コンピューティングシステム１１０は、少なくとも部分的に、センサデータ１０９および／またはマップデータ２６０に基づいて、車両１０４に近接する１つ以上の物体を識別することができる。例えば、知覚システム２０２は、車両１０４に近接する１つ以上の物体の現在の状態を記述する知覚データ２６２を決定するために、センサデータ１０９に対して種々の処理技法を実施することができる。予測システム２０４は、車両１０４に近接する個別の１つ以上の物体のそれぞれと関連付けられる予測データ２６４を作成することができる。予測データ２６４は、各個別の物体の１つ以上の予測される将来の場所を示すことができる。運動計画システム２０６は、少なくとも部分的に、予測データ２６４（および／または他のデータ）に基づいて、車両１０４に関する運動計画を決定し、運動計画を運動計画データ２６６として保存することができる。運動計画データ２６６は、車両１０４に近接する物体および予測される移動に対する車両アクションを含むことができる。運動計画データ２６６は、車両１０４の計画軌道、速度、加速度等を含むことができる。
【0042】
運動計画システム２０６は、１つ以上の車両アクション、計画軌道、および／または他の動作パラメータを示す運動計画データ２６６の少なくとも一部を車両制御システム１１２に提供し、車両１０４に関する運動計画を実装することができる。例えば、車両１０４は、運動計画データ２６６を命令に変換するように構成される、モビリティコントローラを含むことができる。実施例として、モビリティコントローラは、車両１０４の操向を「Ｘ」度調節する、ある大きさの制動力を印加する等のために、運動計画データ２６６を命令に変換することができる。モビリティコントローラは、命令を実行し、運動計画を実装するために、１つ以上の制御信号を関与する車両制御サブシステム（例えば、パワートレイン制御システム２２０、操向制御システム２２２、制動制御システム２２４）に送信することができる。
【0043】
通信システム１１４は、車両コンピューティングシステム１０２（およびそのコンピューティングシステム）が他のコンピューティングシステム（例えば、遠隔コンピューティングシステム１０３、付加的車両１０５）と通信することを可能にすることができる。車両コンピューティングシステム１０２は、通信システム１１４を使用し、１つ以上のネットワークを経由して（例えば、１つ以上の無線信号接続を介して）動作コンピューティングシステム１２０および／または１つ以上の他の遠隔コンピューティングシステム（例えば、ユーザコンピューティングシステム１２２）と通信することができる。いくつかの実装では、通信システム１１４は、車両１０４にオンボードのシステムのうちの１つ以上のものの間の通信を可能にすることができる。通信システム１１４は、例えば、送信機、受信機、ポート、コントローラ、アンテナ、および／または通信を促進することに役立ち得る他の好適なサブシステムを含む、１つ以上のネットワークとインターフェースをとるための任意の好適なサブシステムを含むことができる。
【0044】
車両１０４のメモリシステム１１６は、同一または異なる場所に位置する（例えば、車両１０４にオンボードの、車両１０４全体を通して分散される、車両１０４にオフボードの等）１つ以上のメモリデバイスを含むことができる。車両コンピューティングシステム１０２は、データ／情報を記憶し、読み出すために、メモリシステム１１６を使用することができる。例えば、メモリシステム１１６は、マップデータ２６０、知覚データ２６２、予測データ２６４、運動計画データ２６６、およびサービス要求データ２７０を記憶することができる。
【0045】
マップデータ２６０は、異なる道路、道路区画、建物、または他のアイテムまたは物体（例えば、街灯柱、横断歩道、縁石等）の識別および場所、交通車線の場所および方向（例えば、駐車車線、方向転換車線、自転車車線、または特定の道路または他の進行路内の他の車線、および／またはそれと関連付けられる１つ以上の境界マーキングの場所および方向）、および／または車両コンピューティングシステム１０２がその周辺環境およびそれとのその関係を理解および知覚することを補助する任意の他のデータに関する情報を含むことができる。
【0046】
サービス要求データ２７０は、サービス要求と関連付けられるデータおよび／またはサービス要求と関連付けられる場所の各変更を表すデータを含むことができる。サービス要求データ２７０は、例えば、１つ以上のサービス要求（例えば、第１のサービス要求、第２のサービス要求、第３のサービス要求等）を表すデータを含むことができる。特に、サービス要求データ２７０は、各サービス要求によって要求される車両サービスのタイプ（例えば、輸送サービス、配送サービス、宅配サービス等）、各サービス要求と関連付けられる１つ以上の場所（例えば、第１のサービス要求と関連付けられる第１の場所、第１のサービス要求と関連付けられる第２の場所、第１のサービス要求と関連付けられる第３の場所等）、および要求を提供するユーザコンピューティングシステム１２２と関連付けられる識別子（例えば、電話番号、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＷｉＦｉ、Ｃｅｌｌｕｌａｒ、ユーザに連絡するために使用され得る他のデータ等）、および／または他の情報を含むことができる。サービス要求データ２７０はさらに、サービス要求と関連付けられる場所の変更がユーザ１０１、車両コンピューティングシステム１０２、動作コンピューティングシステム１２０、またはある他のエンティティによって決定されるかどうか、および場所の各変更の１つ以上の理由を示すデータを含むことができる。サービス要求データ２７０は、１つのコンピューティングシステムに集約されることができる、１つ以上のコンピューティングシステムの間で分散されることができる、または各コンピューティングシステムの間でコピーされることができる。
【0047】
図３Ａ－３Ｄは、車両サービス要求に応答して、車両１０４を制御する実施例を図示する、略図を描写する。特に、図３Ａは、ユーザ１０１に関して、第１の場所３０２における第１の車両サービス要求に応答して、車両１０４を制御する実施例を図示する、略図３００を描写する。第１のサービス要求に応答して、車両コンピューティングシステム１０２は、第１の場所３０２に至る車両ルート３４２を取得することができる。ルート３４２は、車両コンピューティングシステム１０２によって、および／または遠隔コンピューティングデバイス（例えば、動作コンピューティングシステム１２０）によって決定されることができる。車両コンピューティングシステム１０２は、第１の場所３０２への車両ルート３４２を辿るように車両１０４を制御することができ、それ自体を駐車させることができる。ユーザ１０１は、ユーザルート３１２を介して、車両１０４が駐車される第１の場所３０２まで進行することができ、したがって、車両コンピューティングシステム１０２は、ユーザ１０１に要求された車両サービスを提供する（例えば、輸送サービスに関してユーザ１０１をピックアップする）ことができる。
【0048】
図３Ｂは、第１の場所３０２が占有されているとき、第１の場所３０２における車両サービス要求に応答して、車両１０４を制御する実施例を図示する、略図３１０を描写する。サービス要求に応答して、車両コンピューティングシステム１０２は、第１の場所３０２に至る車両ルート３４２を取得し、車両ルート３４２を辿るように車両１０４を制御することができる。車両１０４が第１の場所３０２への途中である間、車両コンピューティングシステム１０２は、第１の場所３０２が（例えば、別の車両によって）占有されていると決定することができる。
【0049】
車両コンピューティングシステム１０２は、車両コンピューティングシステム１０２によって取得されたセンサデータまたは付加的車両１０５のうちの１つ以上のものによって取得されたセンサデータに基づいて、第１の場所が占有されていると決定することができる。例えば、車両コンピューティングシステム１０２は、センサ１０８を介してセンサデータ１０９を取得し、センサデータ１０９を処理し、第１の場所を妨害している、および／またはその中に位置する、自律車両の周辺環境内の１つ以上の物体を識別することができる。別の実施例として、付加的車両１０５のうちの１つ以上のものはそれぞれ、それぞれ、付加的車両１０５の周辺環境を示すセンサデータを取得することができる。付加的車両１０５はそれぞれ、そのようなセンサデータ（例えば、未加工センサデータ、処理されたセンサデータ、またはその一部として）を遠隔コンピューティングシステム１０３および／または１つ以上の他の自律車両（例えば、車両１０４、１つ以上の他の付加的車両１０５等）に提供することができる。
【0050】
図３Ｂでは、付加的車両１０５は、車両ルート３５２に沿って進行し、例えば、車両サービスを別のユーザに提供することができる。付加的車両１０５は、第１の場所３０２を含むマップ領域３３２に対応する第１のセンサデータを取得することができる。第１のセンサデータは、場所３０２が別の車両によって占有されていることを示すことができる。付加的車両１０５は、第１のセンサデータを車両コンピューティングシステム１０２に（例えば、直接車両間通信または１つ以上の遠隔コンピューティングシステム１０３を介して）提供し、車両ルート３５２に沿って進むことができる。車両コンピューティングシステム１０２は、第１のセンサデータを（例えば、車両コンピューティングシステム１０２を介して）取得し、これをメモリシステム１１６内に記憶することができる。車両コンピューティングシステム１０２は、少なくとも部分的に、他の車両によって入手されたセンサデータに基づいて、第１の場所が占有されていると決定することができる。
【0051】
第１の場所が占有されている（例えば、遮断、妨害、別様に利用不可能）という決定に応答して、車両コンピューティングシステム１０２は、ユーザ１０１のために要求された車両サービスを提供するために、第２の場所３０４を示すデータを取得することができる。いくつかの実装では、車両コンピューティングシステム１０２は、車両コンピューティングシステム１０２によって取得されたセンサデータおよび／または付加的車両１０５のうちの１つ以上のものによって取得されたセンサデータに基づいて、第２の場所３０４を決定することができる。いくつかの実装では、車両コンピューティングシステム１０２は、車両１０４がユーザ１０１のために要求された車両サービスを提供するための１つ以上の好ましい場所を含む場所データベースから第２の場所３０４を取得することができる。
【0052】
図３Ｂでは、車両コンピューティングシステム１０２は、第２の場所３０４を含むマップ領域３３４に対応する第２のセンサデータを取得し、その目的地を第２の場所３０４に変更することができる。そのために、車両コンピューティングシステム１０２は、車両１０４の現在の場所および／または将来の場所から第２の場所３０４への新しいルートを決定することができる。加えて、または代替として、車両コンピューティングシステム１０２は、動作コンピューティングシステム１２０から第２の場所３０４へのルートを要求することができる。故に、車両コンピューティングシステムは、第２の場所３０４に至る車両ルート３４４を取得することができる。車両コンピューティングシステム１０２は、（例えば、自律ナビゲーションを介して）第２の場所３０４まで車両ルート３４４に沿って辿るように車両１０４を制御することができ、車両コンピューティングシステム１０２は、第２の場所３０４に車両１０４を駐車させることができる。車両コンピューティングシステム１０２は、第２の場所３０４をユーザ１０１に（例えば、直接、動作コンピューティングシステム１２０を介して等）通信することができる。
【0053】
いくつかの実装では、車両コンピューティングシステム１０２は、ユーザ１０１が、第２の場所３０４の受信に肯定応答し、目的地の変更を許容または拒絶することを要求することができる。ユーザ１０１は、第２の場所３０４を示す通信を（例えば、ユーザコンピューティングシステム１２２を介して）受信することができる。ユーザ１０１は、ユーザコンピューティングシステム１２２を介して第２の場所を許容または拒絶することができる。特に、ユーザ１０１は、ユーザコンピューティングシステム１２２のディスプレイデバイス上に表示されたユーザインターフェースを介して第２の場所を許容または拒絶することができる。ユーザインターフェースは、それによってユーザ１０１が車両サービスを要求する、ユーザコンピューティングシステム１２２上のソフトウェアアプリケーションに対応することができる。
【0054】
ユーザ１０１が、第２の場所３０４を新しい目的地として許容する場合、車両コンピューティングシステム１０２は、第２の場所３０４まで車両ルート３４４を辿るように車両１０４を制御することができる。第２の場所３０４を含む通信に応答して、ユーザ１０１は、ユーザルート３１４を介して、車両１０４が駐車される第２の場所３０４まで進行することができ、したがって、車両コンピューティングシステム１０２は、要求された車両サービスをユーザに提供することができる。ユーザ１０１が、第２の場所３０４を新しい目的地として拒絶する場合、車両コンピューティングシステム１０２は、例えば、第１の場所３０２に向かって進む、サービス要求を終了する、および／または代替場所を示唆することができる。
【0055】
図３Ｃは、第１の場所３０２が妨害されているとき、第１の場所３０２における車両サービス要求に応答して、車両１０４を制御する実施例を図示する、略図３２０を描写する。サービス要求に応答して、車両コンピューティングシステム１０２は、第１の場所３０２に至る車両ルート３４２を取得し、車両ルート３４２を辿り始めることができる。車両１０４が第１の場所３０２への途中である間、車両コンピューティングシステム１０２は、障壁３９０が、車両ルート３４２を介して第１の場所３０２に到達しないように車両１０４を妨害していると決定することができる。車両コンピューティングシステム１０２は、車両コンピューティングシステム１０２によって取得されたセンサデータ１０９または付加的車両１０５のうちの１つ以上のものによって取得されたセンサデータに基づいて、障壁３９０を知覚することができる。図３Ｃでは、車両コンピューティングシステム１０２は、障壁３９０を含むマップ領域３３４に対応する第２のセンサデータを取得することができる。
【0056】
車両コンピューティングシステム１０２は、少なくとも部分的に、第２のセンサデータに基づいて、第２の場所３０６を決定することができる。車両コンピューティングシステム１０２は、車両コンピューティングシステム１０２によって取得されたセンサデータおよび／または付加的車両１０５のうちの１つ以上のものによって取得されたセンサデータに基づいて、第２の場所３０６を決定することができる。いくつかの実装では、車両コンピューティングシステム１０２は、車両コンピューティングシステム１０２がユーザ１０１のために要求された車両サービスを提供するための１つ以上の好ましい場所を含む場所データベースに基づいて、第２の場所３０６を決定することができる。場所データベースは、１つ以上の基準に基づいてポピュレートされることができる。例えば、場所データベースは、低犯罪率、予約駐車スポット、十分な街灯等と関連付けられる場所でポピュレートされることができる。車両コンピューティングシステム１０２は、第１の場所３０２に最も近い場所データベース内の１つ以上の場所の中からの第２の場所３０６を決定することができる。
【0057】
車両コンピューティングシステム１０２は、第２の場所におけるユーザ１０１のためのサービスを調整することができる。例えば、車両コンピューティングシステム１０２は、車両１０４の目的地を第２の場所３０６に変更することができる。車両コンピューティングシステム１０２は、（本明細書に説明されるように）第２の場所３０６をユーザ１０１に通信することができる。車両コンピューティングシステム１０２は、第２の場所３０６に至る車両ルート３４６を取得することができる。車両コンピューティングシステム１０２は、第２の場所３０６まで車両ルート３４６を辿るように車両１０４を制御し、第２の場所３０６にそれ自体を駐車させることができる。第２の場所３０６を示す通信を受信することに応答して、ユーザ１０１は、ユーザルート３１６を介して、車両１０４が駐車される第２の場所３０６まで進行することができ、したがって、車両コンピューティングシステム１０２は、要求された車両サービスをユーザに提供することができる。
【0058】
図３Ｄは、第１の場所３０２が危険であると決定されるとき、第１の場所３０２における車両サービス要求に応答して、車両１０４を制御する実施例を図示する、略図３３０を描写する。サービス要求に応答して、車両コンピューティングシステム１０２は、第１の場所３０２に至る車両ルート３４２を取得し、車両ルート３４２を辿り始めることができる。車両１０４が第１の場所３０２への途中である間、車両コンピューティングシステム１０２は、第１の場所３０２が危険な領域にあると決定することができる。例えば、車両コンピューティングシステム１０２は、犯罪および安全アラートでリアルタイムに更新されることができ、車両コンピューティングシステム１０２が第１の場所３０２の所定の範囲内のイベントに関するアラートを受信する場合、第１の場所３０２が危険であると決定することができる。
【0059】
第１の場所が危険であるという決定に応答して、車両コンピューティングシステム１０２は、ユーザ１０１のために要求された車両サービスを提供するために、第２の場所３０８を決定することができる。車両コンピューティングシステム１０２は、車両コンピューティングシステム１０２によって取得されたセンサデータおよび／または付加的車両１０５のうちの１つ以上のものによって取得されたセンサデータに基づいて、第２の場所３０８を決定することができる。いくつかの実装では、車両コンピューティングシステム１０２は、車両コンピューティングシステム１０２がユーザ１０１のために要求された車両サービスを提供するための１つ以上の好ましい場所を含む場所データベースに基づいて、第２の場所３０６を決定することができる。例えば、場所データベースは、低犯罪率、予約駐車スポット、十分な街灯等と関連付けられる場所を含むことができる。
【0060】
図３Ｄでは、車両コンピューティングシステム１０２は、車両１０４の目的地を第２の場所３０８に変更することができる。第２の場所３０８は、例えば、安全な場所であることが既知である安全な駐車ガレージ内の予約駐車スポットを含むことができる。車両コンピューティングシステム１０２は、第２の場所３０８をユーザ１０１に通信し、第２の場所３０８に至る車両ルート３４８を取得し、第２の場所３０８まで車両ルート３４８を辿り、第２の場所３０８にそれ自体を駐車させることができる。第２の場所３０８を示す通信を（例えば、ユーザコンピューティングシステム１２２を介して）受信することに応答して、ユーザ１０１は、ユーザルート３１８を介して、車両１０４が駐車される第２の場所３０８まで進行することができ、したがって、車両コンピューティングシステム１０２は、要求された車両サービスをユーザに提供することができる。
【0061】
図４Ａ－４Ｄは、車両サービス要求に応答して、車両１０４を制御する実施例を図示する、略図４００、４２０、４３０、４４０を描写する。特に、図４Ａは、ユーザ１０１に関して、第１の場所４０２における第２の車両サービス要求に応答して、車両１０４を制御する実施例を図示する、略図４００を描写する。第２のサービス要求を示すデータを取得することに応答して、車両コンピューティングシステム１０２は、第１の場所４０２に至る車両ルート４４２を取得することができる。車両コンピューティングシステム１０２は、第１の場所４０２まで車両ルート４４２を辿るように車両１０４を制御し、第１の場所４０２に車両１０４を駐車させることができる。ユーザ１０１は、車両１０４が駐車される第１の場所４０２まで進行することができ、したがって、車両コンピューティングシステム１０２は、要求された車両サービスをユーザ１０１に提供することができる。
【0062】
図４Ｂおよび図４Ｃは、車両１０４が第１の場所４０２まで車両ルート４４４を辿っているとき、第２の車両サービス要求に応答して、車両１０４を制御する実施例を図示する、それぞれ、略図４２０および４３０を描写する。図４Ｂに示されるように、車両ルート４４４は、方向転換し、第２の場所４０２に至る前に、第１の場所４０２を（対向する進行車線において）通り過ぎる。特に、車両ルート４４４は、交通を妨害し、実装することがより困難であり得る１回以上の左折を含む代わりに、車両１０４を方向転換させる一連の右折を含むことができる。図４Ｃでは、車両１０４が第１の場所４０２への途中である間、ユーザ１０１は、（本明細書に説明されるように）第２の車両サービス要求に関する第２の場所４０４を決定し、第２の場所４０４を新しい目的地として車両コンピューティングシステム１０２に通信することができる。応答して、車両コンピューティングシステム１０２は、第２の場所４０４に至る車両ルート４４６を取得し、第２の場所４０４まで車両ルート４４６を辿り、第２の場所４０４に駐車することができる。ユーザ１０１は、車両１０４が駐車される第２の場所４０４まで進行するために（そうすることが安全であるときに）横断歩道４１０において道路を横断することができ、したがって、車両コンピューティングシステム１０２は、要求された車両サービスをユーザ１０１に提供することができる。
【0063】
図４Ｄは、ユーザ１０１が第２の場所４０６を決定するとき、第２の車両サービス要求に応答して、車両１０４を制御する実施例を図示する、略図４４０を描写する。図４Ｄでは、車両コンピューティングシステム１０２は、第１の場所（図示せず）まで車両ルート４４８を辿るように車両１０４を制御することができる。ユーザ１０１は、着目物体４９０（例えば、友人、企業、またはユーザの関心を引く他の物体）および着目物体４８０と関連付けられる場所を識別することができる。ユーザ１０１は、ユーザコンピューティングシステム１２２を介して第２の場所４０６を車両コンピューティングシステム１０２に通信することができる。応答して、車両コンピューティングシステム１０２は、第２の場所４０６に至る車両ルート４５０を取得し、第２の場所４０６まで車両ルート４５０を辿ることができる。車両コンピューティングシステム１０２は、第２の場所４０６に車両１０４を駐車させることができる。
【0064】
図５は、本開示の例示的実施形態による、自律車両を制御するための例示的方法のフロー図を描写する。方法５００の１つ以上の部分は、例えば、図１、２、および６に示されるコンピューティングシステム１０２、１２０、１２２、６０１、および６１０等の１つ以上のコンピューティングシステムによる動作として実装されることができる。さらに、方法５００の１つ以上の部分は、例えば、自律車両の目的地をリアルタイムで変更するために、本明細書に説明される（例えば、図１、２、および６のような）システムのハードウェアコンポーネントに対するアルゴリズムとして実装されることができる。図５は、図示および議論の目的のために特定の順序で実施される要素を描写する。当業者は、本明細書に提供される開示を使用して、本明細書に議論される（例えば、図５の）方法のうちのいずれかの要素が、本開示の範囲から逸脱することなく、種々の方法で適合される、再配列される、拡張される、省略される、組み合わせられる、および／または修正され得ることを理解するであろう。
【0065】
（５０１）において、方法５００は、第１のサービス要求と関連付けられる第１の場所を取得することを含むことができる。例えば、車両コンピューティングシステム１０２は、遠隔コンピューティングシステム１０３からサービス要求と関連付けられる第１の場所を表すデータを受信することができる。
【0066】
（５０２）において、方法５００は、第１の場所へ進行し始めることを含むことができる。例えば、車両コンピューティングシステム１０２は、第１の場所に至る第１のルートを取得し、第１のルートに従って進行するように制御されることができる。本明細書に説明されるように、第１のルートは、車両コンピューティングシステム１０２によって車両１０４にオンボードで、および／または動作コンピューティングシステム１２０のコンピューティングデバイス等の遠隔コンピューティングデバイスによって（例えば、サービス要求に応答して）決定されることができる。
【0067】
（５０３）において、方法５００は、第１のサービス要求と関連付けられる第２の場所を取得することを含むことができる。例えば、車両コンピューティングシステム１０２は、車両１０４が第１の場所への途中であるとき、第１のサービス要求と関連付けられる第２の場所を表すデータを受信することによって、第１のサービス要求に関する第２の場所を決定することができる。車両コンピューティングシステム１０２は、第１のサービス要求と関連付けられ、第２の場所を決定するユーザ１０１と関連付けられるユーザコンピューティングシステム１２２から、第２の場所を表すデータを（例えば、直接および／または間接的に）受信することができる。別の実施例として、車両コンピューティングシステム１０２は、車両１０４の周辺環境を示すセンサデータを取得し、少なくとも部分的に、センサデータに基づいて、第２の場所を決定することができる。
【0068】
別の実施例として、車両コンピューティングシステム１０２は、本明細書に説明されるように、１つ以上の所定のサービス場所を表すデータを取得し、少なくとも部分的に、１つ以上の所定のサービス場所に基づいて、第２の場所を決定することができる。
【0069】
さらに別の実施例として、車両コンピューティングシステム１０２は、第１の場所と関連付けられる１つ以上の以前のサービス要求を表すデータを識別することができる。車両コンピューティングシステム１０２は、以前のサービス要求のそれぞれと関連付けられる１つ以上の以前の第２の場所を表すデータを識別することができる。車両コンピューティングシステム１０２は、少なくとも部分的に、１つ以上の以前の第２の場所に基づいて、第２の場所を決定することができる。
【0070】
（５０４）において、方法５００は、第２の場所をサービス要求と関連付けられるユーザに提供することを含むことができる。例えば、車両コンピューティングシステム１０２は、第２の場所を示すデータをサービス要求と関連付けられるユーザ１０１と関連付けられるユーザコンピューティングシステム１２２に（例えば、直接、別のコンピューティングデバイスを介して間接的に等）提供することができる。車両コンピューティングシステム１０２は、第２の場所の肯定応答および／または許容を示すデータをユーザ１０１と関連付けられるユーザコンピューティングシステム１２２から（例えば、直接、別のコンピューティングデバイスを介して間接的に等）受信することができる。
【0071】
（５０５）において、方法５００は、サービス要求と関連付けられる第１および第２の場所を記憶することを含むことができる。例えば、車両コンピューティングシステム１０２は、第１のサービス要求と関連付けられる第１および第２の場所を表すデータを（例えば、車両１０４上に位置する）メモリシステム１１６内に記憶することができる。
【0072】
（５０６）において、方法５００は、第２の場所に到着することを含むことができる。例えば、車両コンピューティングシステム１０２は、第２の場所に至る第２のルートに従って第２の場所まで進行するように車両１０４を制御することができる。
【0073】
（５０７）において、方法５００は、要求されたサービスを提供することを含むことができる。例えば、車両コンピューティングシステム１０２は、第２の場所において要求されたサービスを提供するように車両１０４を制御することができる。例えば、車両コンピューティングシステム１０２は、車両ドア、トランク等をロック解除し、ユーザ１０１が、輸送サービスのために車両１０４に搭乗する、宅配サービスのために車両１０４内にアイテムを設置する、配送サービスのためにアイテムを回収すること等を可能にすることができる。
【0074】
図６は、本開示の例示的実施形態による、例示的コンピューティングシステム６００を描写する。図５に図示される例示的システム５００は、実施例としてのみ提供される。図５に図示されるコンポーネント、システム、接続、および／または他の側面は、随意であり、本開示を実装するために、要求されないが、可能であるものの実施例として提供される。例示的システム５００は、１つ以上のネットワーク５２０を経由して相互に通信可能に結合され得る、車両１０４の車両コンピューティングシステム１０２と、いくつかの実装では、車両１０４から遠隔にある１つ以上の遠隔コンピューティングシステムを含む、遠隔コンピューティングシステム５１０（例えば、動作コンピューティングシステム１２０）とを含むことができる。遠隔コンピューティングシステム５１０は、中央動作システムおよび／または、例えば、車両所有者、車両管理者、車隊オペレータ、サービスプロバイダ等の車両１０４と関連付けられるエンティティと関連付けられることができる。
【0075】
車両コンピューティングシステム１０２のコンピューティングデバイス５０１は、プロセッサ５０２と、メモリ５０４とを含むことができる。１つ以上のプロセッサ５０２は、任意の好適な処理デバイス（例えば、プロセッサコア、マイクロプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、コントローラ、マイクロコントローラ等）であり得、１つのプロセッサまたは動作可能に接続される複数のプロセッサであり得る。メモリ５０４は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、１つ以上のメモリデバイス、フラッシュメモリデバイス等、およびそれらの組み合わせ等の１つ以上の非一過性コンピュータ可読記憶媒体を含むことができる。
【0076】
メモリ５０４は、１つ以上のプロセッサ５０２によってアクセスされ得る情報を記憶することができる。例えば、車両１０４にオンボードのメモリ５０４（例えば、１つ以上の非一過性コンピュータ可読記憶媒体、メモリデバイス）は、１つ以上のプロセッサ５０２によって実行され得るコンピュータ可読命令５０６を含むことができる。命令５０６は、任意の好適なプログラミング言語で書き込まれたソフトウェアであり得る、またはハードウェアにおいて実装されることができる。加えて、または代替として、命令５０６は、プロセッサ５０２上の論理的および／または仮想的に別個のスレッドにおいて実行されることができる。
【0077】
例えば、車両１０４にオンボードのメモリ５０４は、車両１０４にオンボードの１つ以上のプロセッサ５０２によって実行されると、１つ以上のプロセッサ５０２（車両コンピューティングシステム１０２）に、本明細書に説明されるような車両コンピューティングシステム１０２の動作および機能、方法５００の１つ以上の動作、および／または本明細書に説明されるような車両コンピューティングシステム１０２の任意の他の動作および機能のうちのいずれか等の動作を実施させる、命令５０６を記憶することができる。
【0078】
メモリ５０４は、取得される、受信される、アクセスされる、書き込まれる、操作される、作成される、および／または記憶され得るデータ５０８を記憶することができる。データ５０８は、例えば、知覚、予測、運動計画、マップ、サービス要求、場所（例えば、初期場所、変更された目的地、好ましい場所等）、および／または本明細書に説明されるような他のデータ／情報と関連付けられるデータを含むことができる。いくつかの実装では、コンピューティングデバイス５０１は、車両１０４から遠隔にある１つ以上のメモリからデータを取得することができる。
【0079】
コンピューティングデバイス５０１はまた、車両１０４にオンボードの１つ以上の他のシステムと通信するために使用される通信インターフェース５０３および／または車両１０４から遠隔にある（例えば、遠隔コンピューティングシステム５１０の）遠隔コンピューティングデバイスを含むことができる。通信インターフェース５０３は、１つ以上のネットワーク（例えば、５２０）を介して通信するための任意の回路、コンポーネント、ソフトウェア等を含むことができる。いくつかの実装では、通信インターフェース５０３は、例えば、データを通信するための通信コントローラ、受信機、送受信機、送信機、ポート、導体、ソフトウェア、および／またはハードウェアのうちの１つ以上のものを含むことができる。
【0080】
ネットワーク５２０は、デバイスの間の通信を可能にする任意のタイプのネットワークまたはネットワークの組み合わせであり得る。いくつかの実施形態では、ネットワークは、ローカルエリアネットワーク、広域ネットワーク、インターネット、セキュアネットワーク、セルラーネットワーク、メッシュネットワーク、ピアツーピア通信リンク、および／またはそれらのある組み合わせのうちの１つ以上のものを含むことができ、任意の数の有線または無線リンクを含むことができる。ネットワーク５２０を経由する通信は、例えば、任意のタイプのプロトコル、保護スキーム、エンコーディング、フォーマット、パッケージング等を使用する通信インターフェースを介して遂行されることができる。
【0081】
遠隔コンピューティングシステム５１０は、車両コンピューティングシステム１０２から遠隔にある１つ以上の遠隔コンピューティングデバイスを含むことができる。遠隔コンピューティングデバイスは、コンピューティングデバイス５０１に関して本明細書に説明されるものと類似するコンポーネント（例えば、プロセッサ、メモリ、命令、データ）を含むことができる。さらに、遠隔コンピューティングシステム５１０は、本明細書に説明されるように、動作コンピューティングシステム１２０の１つ以上の動作を実施するように構成されることができる。さらに、本明細書に説明される他の車両のコンピューティングシステムは、車両コンピューティングシステム１０２のものと類似するコンポーネントを含むことができる。
【0082】
車両から遠隔のコンピューティングデバイスにおいて実施されるものとして本明細書に議論されるコンピューティングタスクは、代わりに、車両において（例えば、車両コンピューティングシステムを介して）実施されることができ、または逆もまた同様である。そのような構成は、本開示の範囲から逸脱することなく実装されることができる。コンピュータベースのシステムの使用は、コンポーネント間およびコンポーネント中のタスクおよび機能性の多種多様な可能性として考えられる構成、組み合わせ、および分割を可能にする。コンピュータ実装動作は、単一のコンポーネント上で、または複数のコンポーネントを横断して実施されることができる。コンピュータ実装タスクおよび／または動作は、連続的に、または並行して実施されることができる。データおよび命令は、単一のメモリデバイス内に、または複数のメモリデバイスを横断して記憶されることができる。
【0083】
本主題は、具体的な例示的実施形態およびその方法に関して詳細に説明されたが、当業者は、前述の理解を達成することに応じて、そのような実施形態の改変、変形例、および均等物を容易に生産し得ることを理解されたい。故に、本開示の範囲は、限定としてではなく、実施例としてのものであり、主題の開示は、当業者に容易に明白であろうように、本主題へのそのような修正、変形例、および／または追加の包含を除外しない。
【図1】
【図2】
【図3A】
【図3B】
【図3C】
【図3D】
【図4A】
【図4B】
【図4C】
【図4D】
【図5】
【図6】
