特許7328653IP Force 特許公報全文掲載

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滅菌および非滅菌手術環境で使用される術中位置推定システムに関し、より詳細には、患者の解剖学的構造に対する機器の姿勢を追跡し、術中位置推定システムのカメラの座標フレームと患者の解剖学的構造との位置合わせを維持したままカメラを元の取付位置から移動させ、術中位置推定システムをドレープで覆って滅菌環境で使用できるようにし、かかる環境で患者の解剖学的構造の医用画像の視覚化像を表示する、システム、方法、およびデバイスに関するものである。

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 ヘッドクランプに取り付けられたカメラ及びプローブに取り付けられたトラッカーを使用するナビゲート式の頭蓋処置で用いられる術中位置推定システムを示す図である。
【図2】 放射形メカニズムコネクタを備えたヘッドクランプを示す図である。
【図3】 放射形メカニズムコネクタを備えた取付アームを示す図である。
【図4】 グースネック形メカニズムを備えた代替の取付アームを示す図である。
【図5】 カメラがヘッドクランプに取付されているカメラ－ヘッドクランプアセンブリを示す図である。
【図6】 カメラがカメラ取付アームに取り付けられているカメラ－取付アームアセンブリを示す図である。
【図7】 カメラ及びトラッカーがヘッドクランプに取り付けられているカメラ－トラッカー－ヘッドクランプアセンブリを示す図である。
【図8】 トラッカーがヘッドクランプに取り付けられたカメラが別個にカートに取り付けられた、術中位置推定システムを示す図である。
【図9】 カメラドレープを備えた滅菌ドレープ付き術中位置推定システムを示す図である。
【図10】 カメラドレープ及び患者ドレープを備えた滅菌ドレープ付き術中位置推定システムを示す図である。
【図11】 カメラドレープと、患者ドレープと、滅菌バリアを破壊することなく患者ドレープの下で取付アームに取り付けられたトラッカーとを備えた、滅菌ドレープ付き術中位置推定システムを示す図である。
【図12】 滅菌トラッカー及び非滅菌トラッカーの形状の違いを格納し、患者に対する手術の滅菌段階中に姿勢を計算する際に、カメラ及び非滅菌トラッカーの位置合わせ並びに格納された違いを使用する、コンピュータ実装方法を示す図である。
【図13】 カメラを第１の姿勢から第２の姿勢へと移動させたとき、トラッカー及び患者の解剖学的構造に対するカメラの姿勢に基づいて、患者の解剖学的構造に対するカメラの位置合わせを更新する、コンピュータ実装方法を示す図である。
【図14】 患者の解剖学的構造の視覚化医用画像の４アップビューを示す図である。
【図15】 プローブに対して設定された直交断面を示す図である。
【図16】 カメラがユーザの手の中で移動可能であり、トラッカーが患者の頭部の構造に取り付けられる、手持ち式術中位置推定システムを示す図である。
【図17】 カメラ座標フレームの姿勢によって設定される直交参照面を示す図である。
【図18】 カメラ参照面およびカメラの姿勢に基づいて、医用画像中の患者の解剖学的構造の視野を変更する、コンピュータ実装方法を示す図である。
【図19】 カメラがユーザの頭部の構造に取り付けられ、トラッカーが患者の頭部の構造に取り付けられる、ヘッドマウント式術中位置推定システムを示す図である。
【図20】 プローブ及び対応する仮想プローブを示す図である。

代表図 図1本件の代表的な図

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