特許 7329904 作業機械

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-08-10

(45)【発行日】2023-08-21

(54)【発明の名称】作業機械

(51)【国際特許分類】

   E02F 9/08 20060101AFI20230814BHJP

   B60S 9/12 20060101ALI20230814BHJP

【ＦＩ】

E02F9/08 A

B60S9/12

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2018054168

(22)【出願日】2018-03-22

(65)【公開番号】P2019167679

(43)【公開日】2019-10-03

【審査請求日】2021-01-20

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】502246528

【氏名又は名称】住友建機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100107766

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠重

(74)【代理人】

【識別番号】100070150

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠彦

(72)【発明者】

【氏名】湯澤 良充

(72)【発明者】

【氏名】宮川 力

(72)【発明者】

【氏名】奥山 実

【審査官】柿原 巧弥

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１７－１２８４３９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０００－３４４４６９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－１０５１６１（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開昭５１－００１９０８（ＪＰ，Ｕ）

【文献】実開昭５８－０１６２５４（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開２０１５－０６３８６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開平０２－１２０５０２（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開昭５６－０６４０４１（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開昭５０－０３１７０１（ＪＰ，Ｕ）

【文献】実公昭５７－０１６８８１（ＪＰ，Ｙ２）

【文献】特開２０１０－１５９５７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】韓国公開特許第１０－２０１１－００７２５７９（ＫＲ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｅ０２Ｆ ９／０８

Ｂ６０Ｓ ９／１２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

下部走行体と、
前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、
前記下部走行体に取り付けられ、設置面に対する前記下部走行体の位置を固定するスリップ防止手段と、
を有し、
前記スリップ防止手段は、前記設置面に前記下部走行体を磁力で固定するマグネットと、前記マグネットを昇降させる油圧シリンダと、前記マグネットの磁力のオン・オフを切り替える油圧アクチュエータと、を有し、
前記油圧シリンダと前記油圧アクチュエータとは並列に接続されている、
作業機械。

【請求項2】

前記スリップ防止手段は、前記設置面に前記下部走行体を磁力で固定する２つのマグネットを有する、
請求項１に記載の作業機械。

【請求項3】

前記２つのマグネットは、前記下部走行体の前後に取り付けられている、
請求項２に記載の作業機械。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業機械に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、上部旋回体に軸支されたブーム及びブームに支持されたアームを駆動して、アームの先端に取り付けられたエンドアタッチメントを操作して所望の作業を実施する作業機械が知られている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１４－１５６７０８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上記の作業機械では、濡れた鉄板や凍結した鉄板の上で作業をする場合等、下部走行体と地面との間の摩擦力が小さい場合、上部旋回体の旋回加速時や旋回減速時に大きな反力が下部走行体に作用すると、下部走行体がスリップしてしまう。このため、上部旋回体の旋回時に下部走行体が回転してしまい、操作者が意図したとおりに旋回動作を行うことができないといった問題が生じ得る。特に、リフティングマグネットやグラップル等を装着している場合、エンドアタッチメントが重たくなるため、遠心力が大きくなり、下部走行体がスリップし易くなる。

【0005】

そこで、上記課題に鑑み、下部走行体のスリップを防止することが可能な作業機械を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の実施形態に係る作業機械は、下部走行体と、前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、前記下部走行体に取り付けられ、設置面に対する前記下部走行体の位置を固定するスリップ防止手段と、を有し、前記スリップ防止手段は、前記設置面に前記下部走行体を磁力で固定するマグネットと、前記マグネットを昇降させる油圧シリンダと、前記マグネットの磁力のオン・オフを切り替える油圧アクチュエータと、を有し、前記油圧シリンダと前記油圧アクチュエータとは並列に接続されている。

【発明の効果】

【0007】

本発明の実施形態によれば、下部走行体のスリップを防止することが可能な作業機械を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の第１実施形態に係る作業機械の一例を示す側面図

【図2】図１の作業機械の一部を断面で示す側面図

【図3】図１の作業機械の正面図

【図4】図１の作業機械に搭載される油圧システムの一例を示す概略図

【図5】スリップ防止手段を構成する油圧システムの一例を示す概略図

【図6】マグネットの一例の断面図

【図7】本発明の第２実施形態に係る作業機械の一例の一部を断面で示す側面図

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。各図面において、同一構成部分には同一符号を付し、重複した説明を省略する場合がある。

【0010】

〔第１実施形態〕
最初に、図１から図３を参照して、本発明の第１実施形態に係る作業機械の一例の全体構成について説明する。図１は、本発明の第１実施形態に係る作業機械の一例を示す側面図である。図２は、図１の作業機械の一部を断面で示す側面図である。図３は、図１の作業機械の正面図である。

【0011】

作業機械１００の下部走行体１には、旋回機構２を介して旋回可能に上部旋回体３が搭載されている。上部旋回体３には、ブーム４が取り付けられている。ブーム４の先端には、アーム５が取り付けられている。アーム５の先端には、エンドアタッチメント（作業部位）としてリフティングマグネット（以下「リフマグ６」という。）が取り付けられている。リフマグ６とは、磁力を用いて、破材、鉄板などを吸着するエンドアタッチメントである。なお、エンドアタッチメントとしては、グラップル、ブレーカ、バケット等が取り付けられていてもよい。

【0012】

ブーム４、アーム５、及びリフマグ６は、アタッチメントの一例であり、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びリフマグシリンダ９によりそれぞれ油圧駆動される。

【0013】

上部旋回体３には、運転室としてのキャビン１０が設けられ、エンジン等の動力源が搭載されている。下部走行体１には、スリップ防止手段２０が取り付けられている。

【0014】

スリップ防止手段２０は、設置面Ａに対する下部走行体１の位置を固定する。本実施形態では、スリップ防止手段２０は、下部走行体１の前方に取り付けられており、マグネットの磁力を用いて鉄板等の磁性体である設置面Ａに下部走行体１の位置を固定する。スリップ防止手段２０は、マグネット２１と、マグネット昇降シリンダ２２と、マグネット支持部材２３と、マグネット用油圧モータ２４と、を有する。

【0015】

マグネット２１は、マグネット昇降シリンダ２２の伸縮動作によって、下部走行体１の前方で昇降駆動される。例えば図２（ａ）に示されるように、マグネット昇降シリンダ２２が伸張すると、マグネット２１が下降してマグネット２１の下面２１ｆと設置面Ａとが接触する。一方、図２（ｂ）に示されるように、マグネット昇降シリンダ２２が収縮すると、マグネット２１が上昇してマグネット２１の下面２１ｆと設置面Ａとが離間する。マグネット２１は、マグネット用油圧モータ２４により磁力のオン・オフを切り替えることが可能に構成されている。マグネット２１は、下面２１ｆを設置面Ａに接触させて磁力をオンすることで、設置面Ａに下部走行体１を磁力で固定する。マグネット用油圧モータ２４による磁力のオン・オフを切り替える動作については後述する。

【0016】

マグネット昇降シリンダ２２は、下部走行体１に対してマグネット２１を昇降可能に支持する油圧シリンダである。マグネット昇降シリンダ２２は、一端が下部走行体１の前方に回動可能に取り付けられており、他端がマグネット２１の上面２１ｅに回動可能に取り付けられている。

【0017】

マグネット支持部材２３は、下部走行体１に対してマグネット２１を支持する。マグネット支持部材２３は、一端が下部走行体１の前方に回動可能に取り付けられており、他端がマグネット２１の上面２１ｅに回動可能に取り付けられている。マグネット支持部材２３は、例えば所定長さを有する棒状部材により形成されている。

【0018】

マグネット用油圧モータ２４は、マグネット２１の磁力のオン・オフを切り替える油圧アクチュエータである。例えば、マグネット用油圧モータ２４を一方の方向に回転させることでマグネット２１の磁力がオンされ、他方の方向に回転させることでマグネット２１の磁力がオフされる。

【0019】

なお、スリップ防止手段２０は、設置面Ａに対する下部走行体１の位置を固定できればよく、マグネット２１の磁力以外の吸着力を用いて設置面Ａに下部走行体１の位置を固定する構成であってもよい。また、スリップ防止手段２０は、例えば下部走行体１の後方に取り付けられていてもよく、下部走行体１における上部旋回体３の旋回中心の直下に取り付けられていてもよい。スリップ防止手段２０が下部走行体１における上部旋回体３の旋回中心の直下に取り付けられている場合、作業機械１００の姿勢の安定性が向上する。

【0020】

次に、図４を参照して、作業機械１００に搭載される油圧システムについて説明する。図４は、図１の作業機械１００に搭載される油圧システムの一例を示す概略図である。図４において、高圧油圧ライン、パイロットライン、及び電気駆動・制御系をそれぞれ実線、点線、及び２点鎖線で示す。なお、本発明に係る作業機械１００に搭載される油圧システムは、図４に示される油圧システムに限定されるものではない。

【0021】

油圧システムは、エンジンによって駆動されるメインポンプＰ１、Ｐ２から、それぞれ管路Ｌ１、Ｌ２を経て作動油タンクまで作動油を循環させる。

【0022】

管路Ｌ１は、制御弁Ｖｔ１、Ｖｓｗ、Ｖｂ１、Ｖａ１を通る高圧油圧ラインである。管路Ｌ２は、制御弁Ｖｔ２、Ｖｍ、Ｖｂ２、Ｖａ２、Ｖｓを通る高圧油圧ラインである。

【0023】

制御弁Ｖｔ１は、メインポンプＰ１が吐出する作動油を左側走行油圧モータへ供給し、且つ、左側走行油圧モータが吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り替える左側走行油圧モータ用スプール弁である。

【0024】

制御弁Ｖｔ２は、メインポンプＰ２が吐出する作動油を右側走行油圧モータへ供給し、且つ、右側走行油圧モータが吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り替える右側走行油圧モータ用スプール弁である。

【0025】

制御弁Ｖｓｗは、メインポンプＰ１が吐出する作動油を旋回油圧モータへ供給し、且つ、旋回油圧モータが吐出す作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り替える旋回油圧モータ用スプール弁である。

【0026】

制御弁Ｖｍは、メインポンプＰ２が吐出する作動油をリフマグシリンダ９へ供給し、且つ、リフマグシリンダ９内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り替えるリフマグシリンダ用スプール弁である。

【0027】

制御弁Ｖｂ１、Ｖｂ２は、メインポンプＰ１、Ｐ２が吐出する作動油をブームシリンダ７へ供給し、且つ、ブームシリンダ７内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り替えるブームシリンダ用スプール弁である。

【0028】

制御弁Ｖａ１、Ｖａ２は、メインポンプＰ１、Ｐ２が吐出する作動油をアームシリンダ８へ供給し、且つ、アームシリンダ８内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り替えるアームシリンダ用スプール弁である。

【0029】

制御弁Ｖｓは、メインポンプＰ２が吐出する作動油をスリップ防止手段２０のマグネット昇降シリンダ２２及びマグネット用油圧モータ２４へ供給し、且つ、マグネット昇降シリンダ２２内の作動油及びマグネット用油圧モータ２４が吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り替えるスリップ防止手段用スプール弁である。

【0030】

開閉弁Ｖ１は、制御弁Ｖｓのパイロットラインの連通・遮断を制御する弁である。本実施形態では、開閉弁Ｖ１は、スイッチＳＷのオン・オフの操作に応じて動作する電磁弁であり、パイロットポンプＰｒから制御弁Ｖｓの一方のパイロットポートまで伸びるパイロットライン上に設置される。また、パイロットポンプＰｒから制御弁Ｖｓの他方のパイロットポートまで伸びるパイロットライン上にも同様に開閉弁及びスイッチが設置される。

【0031】

次に、図５及び図６を参照して、スリップ防止手段２０を構成する油圧システムについて説明する。図５は、スリップ防止手段２０を構成する油圧システムの一例を示す概略図である。図５において、高圧油圧ラインを実線で示す。なお、スリップ防止手段２０を構成する油圧システムは、図５に示される油圧システムに限定されるものではない。図６は、マグネット２１の一例の断面図である。図６（ａ）は磁力がオフであるときの磁石の状態を示し、図６（ｂ）は磁力がオンであるときの磁石の状態を示す。

【0032】

スリップ防止手段２０を構成する油圧システムは、メインポンプＰ２から制御弁Ｖｓ及び管路Ｌ３を経てマグネット昇降シリンダ２２まで作動油を供給し、且つ、マグネット昇降シリンダ２２内の作動油を、管路Ｌ４及び制御弁Ｖｓを経て作動油タンクへ排出する。また、メインポンプＰ２から制御弁Ｖｓ、管路Ｌ３、Ｌ５を経てマグネット用油圧モータ２４まで作動油を供給し、且つ、マグネット用油圧モータ２４が吐出する作動油を、管路Ｌ６、Ｌ４、制御弁Ｖｓを経て作動油タンクへ排出する。

【0033】

管路Ｌ３、Ｌ４は、センタージョイント２５を通る高圧油圧ラインである。管路Ｌ５、Ｌ６は、管路Ｌ３、Ｌ４と並列に設けられた高圧油圧ラインである。メインポンプＰ２から制御弁Ｖｓを通って管路Ｌ３に作動油が供給されると、管路Ｌ３を流れる作動油はマグネット昇降シリンダ２２のボトム側油室２２ｂに流入すると共に、管路Ｌ５を通ってマグネット用油圧モータ２４の一次側２４ａに流入する。また、マグネット昇降シリンダ２２のロッド側油室２２ｒから流出する作動油は管路Ｌ４を通って作動油タンクへ排出され、且つ、マグネット用油圧モータ２４の二次側２４ｂから吐出される作動油は管路Ｌ６、Ｌ４を通って作動油タンクへ排出される。

【0034】

マグネット２１は、マグネット用油圧モータ２４の回転動作により磁力のオン・オフが切り替わる。本実施形態では、マグネット２１は、筐体２１ａと、第１磁石２１ｂと、第２磁石２１ｃと、ハンドル２１ｄと、を有する。筐体２１ａは、第１磁石２１ｂ及び第２磁石２１ｃを収容する。第１磁石２１ｂは、永久磁石により形成されている。第２磁石２１ｃは、永久磁石により形成され、第１磁石２１ｂ内に回転可能に設けられている。ハンドル２１ｄは、第２磁石２１ｃを回転させる。マグネット２１では、ハンドル２１ｄの操作により第２磁石２１ｃを回転させることで、図６（ａ）に示されるように、第１磁石２１ｂのＮ極及びＳ極がそれぞれ第２磁石２１ｃのＳ極及びＮ極と近接するように動作させると、筐体２１ａの内部で２つの磁石が吸着し、筐体２１ａの外部に磁力が発生しない。即ち、マグネット２１の磁力がオフとなる。一方、ハンドル２１ｄの操作により第２磁石２１ｃを回転させることで、図６（ｂ）に示されるように、第１磁石２１ｂのＮ極及びＳ極がそれぞれ第２磁石２１ｃのＮ極及びＳ極と近接するように動作させると、筐体２１ａの内部で２つの磁石が反発する。これにより、マグネット２１の吸着面である下面２１ｆに磁性体があると、磁力線がその磁性体を通ってＮ極からＳ極へと向かい、磁性体を吸着する。即ち、マグネット２１の磁力がオンとなる。

【0035】

マグネット昇降シリンダ２２は、作動油がボトム側油室２２ｂに流入すると伸張し、作動油がロッド側油室２２ｒに流入すると収縮する。本実施形態では、制御弁Ｖｓの一方のパイロットポート側のスイッチＳＷがオンされると、開閉弁Ｖ１が開いて制御弁Ｖｓのパイロットラインが連通されるので、パイロットポンプＰｒが吐出する作動油が制御弁Ｖｓの一方のパイロットポートに供給される。これにより、管路Ｌ２と管路Ｌ３とが制御弁Ｖｓを介して連通し、メインポンプＰ２が吐出する作動油が管路Ｌ２、Ｌ３を介してマグネット昇降シリンダ２２のボトム側油室２２ｂに流入する。また、管路Ｌ４と作動油タンクとが制御弁Ｖｓを介して連通し、マグネット昇降シリンダ２２のロッド側油室２２ｒ内の作動油が管路Ｌ４を介して作動油タンクへ排出される。その結果、マグネット昇降シリンダ２２が伸張する。一方、制御弁Ｖｓの他方のパイロットポート側のスイッチがオンされると、開閉弁が開いて制御弁Ｖｓの他方のパイロットラインが連通されるので、パイロットポンプＰｒが吐出する作動油が制御弁Ｖｓの他方のパイロットポートに供給される。これにより、管路Ｌ２と管路Ｌ４とが制御弁Ｖｓを介して連通し、メインポンプＰ２が吐出する作動油が管路Ｌ２、Ｌ４を介してマグネット昇降シリンダ２２のロッド側油室２２ｒに流入する。また、管路Ｌ３と作動油タンクとが制御弁Ｖｓを介して連通し、マグネット昇降シリンダ２２のボトム側油室２２ｂ内の作動油が管路Ｌ３を介して作動油タンクへ排出される。その結果、マグネット昇降シリンダ２２が収縮する。

【0036】

マグネット用油圧モータ２４は、作動油が供給されると、軸の回転運動を発生させて、マグネット２１の磁力のオン・オフを切り替える。本実施形態では、マグネット用油圧モータ２４の出力軸は、ハンドル２１ｄを介して間接的に第２磁石２１ｃの入力軸に接続されている。これにより、マグネット用油圧モータ２４が発生させる軸の回転運動がハンドル２１ｄを所定角度（ハンドル２１ｄがストッパに当接するまで）回動させることで第２磁石２１ｃが回転し、マグネット２１の磁力のオン・オフが切り替わる。但し、マグネット用油圧モータ２４の出力軸は、直接的に又は間接的に第２磁石２１ｃの入力軸に接続されていればよく、マグネット２１にはハンドル２１ｄが設けられていなくてもよい。係る構成においては、制御弁Ｖｓの一方のパイロットポート側のスイッチＳＷがオンされると、開閉弁Ｖ１が開いて制御弁Ｖｓのパイロットラインが連通し、パイロットポンプＰｒが吐出する作動油が制御弁Ｖｓの一方のパイロットポートに供給される。これにより、管路Ｌ２と管路Ｌ３とが制御弁Ｖｓを介して連通し、メインポンプＰ２が吐出する作動油が管路Ｌ２、Ｌ３、Ｌ５を介してマグネット用油圧モータ２４の一次側２４ａに流入する。また、管路Ｌ４と作動油タンクとが制御弁Ｖｓを介して連通し、マグネット用油圧モータ２４の二次側２４ｂから吐出される作動油が管路Ｌ６、Ｌ４を介して作動油タンクへ排出される。その結果、マグネット用油圧モータ２４が一方の方向に回転し、マグネット２１のハンドル２１ｄが回転することで、マグネット２１の磁力がオンされる。一方、制御弁Ｖｓの他方のパイロットポート側のスイッチがオンされると、開閉弁が開いて制御弁Ｖｓのパイロットラインが連通し、パイロットポンプＰｒが吐出する作動油が制御弁Ｖｓの他方のパイロットポートに供給される。これにより、管路Ｌ２と管路Ｌ４とが制御弁Ｖｓを介して連通し、メインポンプＰ２が吐出する作動油が管路Ｌ２、Ｌ４、Ｌ６を介してマグネット用油圧モータ２４の二次側２４ｂに流入する。また、管路Ｌ４と作動油タンクとが制御弁Ｖｓを介して連通し、マグネット用油圧モータ２４の一次側２４ａから吐出される作動油が管路Ｌ５、Ｌ３を介して作動油タンクへ排出される。その結果、マグネット用油圧モータ２４が他方の方向に回転し、マグネット２１のハンドル２１ｄが回転することで、マグネット２１の磁力がオフされる。

【0037】

センタージョイント２５は、上部旋回体３から下部走行体１に作動油を供給するための部品である。管路Ｌ３、Ｌ４にセンタージョイント２５が設けられていることにより、上部旋回体３の旋回角度に関わらず、上部旋回体３に設けられた制御弁Ｖｓから下部走行体１に設けられたマグネット昇降シリンダ２２及びマグネット用油圧モータ２４に作動油を供給できる。

【0038】

次に、本実施形態に係る作業機械１００の動作について、作業開始時及び走行開始時の動作を例に挙げて説明する。

【0039】

作業開始時、操作者が制御弁Ｖｓの一方のパイロットポート側のスイッチＳＷをオンする。これにより、管路Ｌ３、Ｌ５に作動油が流入する。このとき、マグネット２１は、自重方向（マグネット昇降シリンダ２２が伸張する方向）に力を受けるため、マグネット昇降シリンダ２２のボトム側油室２２ｂにおける作動油の圧力が低下する。このとき、マグネット昇降シリンダ２２のボトム側油室２２ｂにおける作動油の圧力は、マグネット用油圧モータ２４の一次側２４ａにおける作動油の圧力よりも小さい。このため、作動油は、先に圧力の低いマグネット昇降シリンダ２２へ流入し、マグネット昇降シリンダ２２が伸張し、マグネット２１が下降して設置面に接地する。マグネット２１が設置面に接地すると、マグネット昇降シリンダ２２内のピストンが移動しなくなるため、マグネット昇降シリンダ２２のボトム側油室２２ｂにおける作動油の圧力が上昇する。このとき、マグネット昇降シリンダ２２のボトム側油室２２ｂにおける作動油の圧力がマグネット用油圧モータ２４の一次側２４ａにおける作動油の圧力よりも高くなる。このため、圧力が低いマグネット用油圧モータ２４へ作動油が流れ、マグネット用油圧モータ２４が所定角度（ハンドル２１ｄがストッパに当接するまで）回転し、マグネット２１の磁力がオンされる。これにより、マグネット２１が設置面に吸着し、下部走行体１が設置面に固定される。その結果、下部走行体１のスリップが防止される。また、スイッチＳＷは、例えば、所定時間が経過した後やマグネット２１の磁力がオンされた後に自動的にオフされる。ここで、マグネット２１が設置面に吸着した後は、油圧回路内の圧力が上昇するため、所定圧力に達した時点でスイッチＳＷは、オフされてもよい。また、スイッチがオフされた場合、つまり、マグネット２１の設置面への吸着が完了した場合、吸着が完了した旨を画面表示や音声等によって作業者に報知してもよい。

【0040】

走行開始時、操作者が制御弁Ｖｓの他方のパイロットポート側のスイッチをオンにする。これにより、管路Ｌ４、Ｌ６に作動油が流入する。このとき、マグネット２１が磁力により設置面に吸着しているので、マグネット２１が上昇する方向（マグネット昇降シリンダ２２が収縮する方向）とは逆の力を受ける。このとき、マグネット昇降シリンダ２２内のピストンが移動できないため、マグネット昇降シリンダ２２のロッド側油室２２ｒにおける作動油の圧力が上昇する。そのため、マグネット昇降シリンダ２２のロッド側油室２２ｒにおける作動油の圧力がマグネット用油圧モータ２４の二次側２４ｂにおける作動油の圧力よりも高くなる。したがって、作動油は、先に圧力の低いマグネット用油圧モータ２４へ流入し、マグネット用油圧モータ２４が所定角度（ハンドル２１ｄがストッパに当接するまで）回転し、マグネット２１の磁力がオフされる。このとき、磁力がオフされて、マグネット２１が上昇する方向（マグネット昇降シリンダ２２が収縮する方向）とは逆の力が軽減するため、マグネット昇降シリンダ２２のロッド側油室２２ｒにおける作動油の圧力が小さくなる。また、ハンドル２１ｄがストッパに当接し、これ以上回動できなくなるため、マグネット用油圧モータ２４の二次側２４ｂにおける作動油の圧力が大きくなる。したがって、マグネット昇降シリンダ２２のロッド側油室２２ｒにおける作動油の圧力がマグネット用油圧モータ２４の二次側２４ｂにおける作動油の圧力よりも低くなる。そのため、圧力が低いマグネット昇降シリンダ２２へ作動油が流れ、マグネット昇降シリンダ２２が収縮し、マグネット２１が上昇して設置面から離間する。これにより、下部走行体１の走行が可能となる。また、スイッチは、例えば、所定時間が経過した後やマグネット２１が上昇して設置面から所定距離だけ離間した後に自動的にオフされる。ここで、マグネット２１が設置面から離間した後は、油圧回路内の圧力が上昇するため、所定圧力に達した時点でスイッチＳＷは、オフされてもよい。また、スイッチがオフされた場合、つまり、マグネット２１の設置面からの離間が完了した場合、離間が完了した旨を画面表示や音声等によって作業者に報知してもよい。

【0041】

次に、本実施形態に係る作業機械１００の作用効果について説明する。

【0042】

濡れた鉄板や凍結した鉄板の上で作業をする場合等、下部走行体１と設置面との間の摩擦力が小さい場合、上部旋回体３の旋回加速時や旋回減速時に大きな反力が下部走行体１に作用すると、下部走行体１がスリップしてしまう。このため、上部旋回体３の旋回時に下部走行体１が回転してしまい、操作者が意図したとおりに旋回動作を行うことができないといった問題が生じ得る。特に、リフティングマグネットやグラップル等を装着している場合、エンドアタッチメントが重たくなるため、遠心力が大きくなり、下部走行体１がスリップし易くなる。

【0043】

本実施形態に係る作業機械１００では、下部走行体１に、設置面Ａに対する下部走行体１の位置を固定するスリップ防止手段２０が取り付けられている。これにより、下部走行体１のスリップを防止できる。このため、操作者に不快感を与えてしまうことがない。また、操作者が意図しない方向に下部走行体１がスリップして作業機械１００の周囲物に損傷を与えてしまうことを防止できる。また、下部走行体１が基準位置からずれることがないため、作業効率が向上する。

【0044】

〔第２実施形態〕
次に、本発明の第２実施形態に係る作業機械１００Ａの一例の全体構成について説明する。図７は、本発明の第２実施形態に係る作業機械１００の一例の一部を断面で示す側面図である。

【0045】

本実施形態に係る作業機械１００Ａは、設置面に下部走行体１を磁力で固定する２つのマグネット２１Ａ、２１Ｂを有することを特徴とする。なお、その他の構成については、第１実施形態に係る作業機械１００と同様であるので、作業機械１００と同様の構成については説明を省略する。

【0046】

マグネット２１Ａは、下部走行体１の前方に回動可能に取り付けられたマグネット昇降シリンダ２２Ａ及びマグネット支持部材（図示せず）に回動可能に取り付けられている。マグネット２１Ａは、マグネット昇降シリンダ２２Ａの伸縮動作により昇降する。マグネット２１Ａは、マグネット用油圧モータ（図示せず）の回転動作により磁力のオン・オフが切り替えられる。

【0047】

マグネット２１Ｂは、下部走行体１の後方に回動可能に取り付けられたマグネット昇降シリンダ２２Ｂ及びマグネット支持部材（図示せず）に回動可能に取り付けられている。マグネット２１Ｂは、マグネット昇降シリンダ２２Ｂの伸縮動作により昇降する。マグネット２１Ｂは、マグネット用油圧モータ（図示せず）の回転動作により磁力のオン・オフが切り替えられる。

【0048】

本実施形態に係る作業機械１００Ａでは、第１実施形態と同様に、下部走行体１に、設置面Ａに対する下部走行体１の位置を固定するスリップ防止手段２０が取り付けられている。これにより、下部走行体１のスリップを防止できる。このため、操作者に不快感を与えてしまうことがない。また、操作者が意図しない方向に下部走行体１がスリップして作業機械１００の周囲物に損傷を与えてしまうことを防止できる。また、下部走行体１が基準位置からずれることがないため、作業効率が向上する。

【0049】

特に、本実施形態では、スリップ防止手段２０が下部走行体１の前後に取り付けられたマグネット２１Ａ、２１Ｂを有するので、作業機械１００Ａの姿勢の安定性が向上する。

【0050】

以上、本発明を実施するための形態について説明したが、上記内容は、発明の内容を限定するものではなく、本発明の範囲内で種々の変形及び改良が可能である。

【0051】

例えば、上述の実施形態では、マグネット２１は、マグネット用油圧モータ２４の回転動作により永久磁石の磁力のオン・オフを切り替えるように構成されていたが、電磁石を用いて磁力のオン・オフを切り替えるように構成されてもよい。具体的に、ワイヤレス給電システムを用いて、マグネット２１に電力を供給し、電磁石の磁力をオンにしてもよい。また、マグネット２１に油圧モータと発電機を設け、発電機で発生させる電力を用いて電磁石のオン・オフを切り替えられるように構成されてもよい。具体的に、センタージョイントを通して上部旋回体から供給される作動油を用いて油圧モータを回転させる。この回転力を用いて発電機で電力を発生させ、得られた電力を用いて、電磁石をオンにさせる。

【符号の説明】

【0052】

１ 下部走行体
３ 上部旋回体
４ ブーム
５ アーム
６ リフマグ
２０ スリップ防止手段
２１ マグネット
２２ マグネット昇降シリンダ
２３ マグネット支持部材
２４ マグネット用油圧モータ
２５ センタージョイント
１００ 作業機械

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】