特許 7331399 センサ設備装置及びその制御方法、車載装置及びその制御方法、並びに交通支援システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-08-15

(45)【発行日】2023-08-23

(54)【発明の名称】センサ設備装置及びその制御方法、車載装置及びその制御方法、並びに交通支援システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20230816BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20230816BHJP

   H04W 8/00 20090101ALI20230816BHJP

   H04W 4/38 20180101ALI20230816BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 A

G08G1/09 F

H04W8/00 110

H04W4/38

【請求項の数】 11

(21)【出願番号】P 2019054106

(22)【出願日】2019-03-22

(65)【公開番号】P2020154914

(43)【公開日】2020-09-24

【審査請求日】2022-01-21

(73)【特許権者】

【識別番号】000002130

【氏名又は名称】住友電気工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100099933

【弁理士】

【氏名又は名称】清水 敏

(74)【代理人】

【識別番号】100124028

【弁理士】

【氏名又は名称】松本 公雄

(74)【代理人】

【識別番号】100145207

【弁理士】

【氏名又は名称】酒本 裕明

(74)【代理人】

【識別番号】100078813

【弁理士】

【氏名又は名称】上代 哲司

(74)【代理人】

【識別番号】100094477

【弁理士】

【氏名又は名称】神野 直美

(72)【発明者】

【氏名】小川 明紘

【審査官】▲高▼木 真顕

(56)【参考文献】

【文献】特開２００９－１９９５３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－１３４７０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－１５１０７０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－３３４４２６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－０５９０３９（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１４／０４１８２６（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００

Ｈ０４Ｂ ７／２４ － ７／２６

Ｈ０４Ｗ ４／００ － ９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

センサと、
前記センサの出力するセンサデータを記憶する記憶装置と、
無線通信装置と、
前記無線通信装置を介して前記センサデータの送信先を探索する探索装置と、
前記探索装置が送信先からの応答を受信したことに応答して、前記記憶装置に記憶されているセンサデータを当該送信先に前記無線通信装置を介して送信する送信装置とを含み、
前記探索装置は、前記通信装置を介して前記送信先を探索するための探索パケットを送信し、
前記探索パケットは、少なくとも前記センサデータを処理するための処理装置に対して要求される仕様情報を含む、センサ設備装置。

【請求項2】

前記探索パケットは、さらに、当該パケットが探索パケットであることを示す情報を含むヘッダと、前記センサデータのデータフォーマット情報とを含む、請求項１に記載のセンサ設備装置。

【請求項3】

前記探索装置は、前記探索パケットの送信による前記送信先の探索を反復して実行する探索反復装置を含み、
前記センサ設備装置はさらに、前記送信装置による前記送信先への前記センサデータの送信の開始後、前記探索反復装置が送信した前記探索パケットのいずれかに対する応答が所定時間内に受信されないことに応答して、前記送信装置による前記センサデータの送信を終了する送信終了装置をさらに含む、請求項２に記載のセンサ設備装置。

【請求項4】

無線通信装置と、
データ処理装置と、
前記無線通信装置を介してセンサデータの送信先を探索する通信を受信したことに応答して、前記受信された通信の内容と、前記データ処理装置の仕様及び状態とに基づいて、前記センサデータの受信を行うか否かを判定する判定装置と、
前記判定装置による判定にしたがって、前記通信に対する応答を返す処理と、前記通信に対して応答しない処理とを選択的に実行する応答装置と、
前記応答装置が前記応答を返した後、前記無線通信装置が前記通信の送信元から受信したセンサデータを前記データ処理装置に処理させることにより、交通支援情報を生成し出力する交通支援装置とを含み、
前記センサデータの送信先を探索する前記通信は、前記センサデータの送信先を探索する探索パケットであり、
当該探索パケットは、少なくとも当該パケットが探索パケットであることを示す情報を含むヘッダと、前記センサデータのデータフォーマット情報と、前記センサデータを処理するための処理装置に対して要求される仕様を特定する仕様情報とを含み、
前記判定装置は、
前記センサデータの前記データフォーマット情報に基づいて、当該データフォーマットのセンサデータを前記データ処理装置が処理可能か否かを判定する処理可否判定装置と、
前記仕様を前記データ処理装置が充足するか否かを判定する仕様充足判定装置と、
前記処理可否判定装置及び前記仕様充足判定装置による判定がいずれも肯定であるかそうでないかにしたがって、前記センサデータの受信を行うか否かを判定する受信可否判定装置とを含む、車載装置。

【請求項5】

前記データ処理装置は、
１又は複数のコンピュータプログラムを記憶するプログラム記憶装置と、
前記プログラム記憶装置に記憶されたコンピュータプログラムの任意の１つを実行するための中央演算処理装置と、
前記中央演算処理装置による処理結果を出力する出力装置とを含み、
前記１又は複数のコンピュータプログラムはそれぞれ、前記中央演算処理装置が所定のデータフォーマットのセンサデータを処理するためのコンピュータプログラムである、請求項４に記載の車載装置。

【請求項6】

前記処理可否判定装置は、
前記データフォーマット情報により特定されるデータフォーマットのセンサデータを処理するためのコンピュータプログラムが前記プログラム記憶装置に記憶されているか否かを判定するプログラム判定装置と、
前記プログラム判定装置による判定にしたがって、前記データフォーマット情報により指定されるデータフォーマットのセンサデータを前記データ処理装置が処理可能か否かを判定するフォーマット判定装置とを含む、請求項５に記載の車載装置。

【請求項7】

前記処理可否判定装置は、
前記データフォーマット情報により特定されるデータフォーマットのセンサデータを処理するために適切なコンピュータプログラムが前記プログラム記憶装置に記憶されているか否かを判定するプログラム記憶判定装置と、
前記プログラム記憶判定装置による判定が否定であることに応答して、前記無線通信装置を介して外部から前記適切なコンピュータプログラムを直ちに入手可能か否かを判定し、入手可能なときには当該コンピュータプログラムを入手して前記プログラム記憶装置に格納するプログラム入手装置と、
前記プログラム入手装置により前記適切なコンピュータプログラムが入手できたか否かにしたがって、前記データフォーマット情報により指定されるデータフォーマットのセンサデータを処理する能力が前記データ処理装置にあるか否かを判定する処理能力判定装置とを含む、請求項５に記載の車載装置。

【請求項8】

前記車載装置はさらに、
当該車載装置を搭載した車両の予定移動経路を特定する予定移動経路特定装置と、
前記予定移動経路特定装置により特定された前記予定移動経路に沿って存在するセンサ設備装置が提供するセンサデータを処理するために適切なコンピュータプログラムが前記プログラム記憶装置に記憶されているか否かを判定する記憶プログラム判定装置と、
前記記憶プログラム判定装置により前記プログラム記憶装置に記憶されていないと判定されたコンピュータプログラムを外部から入手し、前記プログラム記憶装置に格納するプログラム入手装置とを含む、請求項５に記載の車載装置。

【請求項9】

センサ設備装置と、
車載装置とを含む交通支援システムであって、
前記センサ設備装置は、
センサと、
前記センサの出力するセンサデータを記憶する記憶装置と、
無線通信装置と、
前記無線通信装置を介して前記センサデータの送信先を探索する探索装置と、
前記探索装置が送信先からの応答を受信したことに応答して、前記記憶装置に記憶されているセンサデータを当該送信先に前記無線通信装置を介して送信する送信装置とを含み、
前記車載装置は、
無線通信装置と、
データ処理装置と、
前記車載装置の前記無線通信装置を介してセンサデータの送信先を探索する通信を受信したことに応答して、受信された前記通信の内容と、前記データ処理装置の仕様及び状態とに基づいて、前記センサデータの受信を行うか否かを判定する判定装置と、
前記判定装置による判定にしたがって、前記車載装置の前記無線通信装置を介して前記通信に対する応答を返す処理と、前記通信に対して応答しない処理とを選択的に実行する応答装置と、
前記応答装置が前記応答を返した後、前記車載装置の前記無線通信装置が前記通信の送信元から受信したセンサデータを前記データ処理装置に処理させることにより、交通支援情報を生成し出力する交通支援装置とを含み、
前記センサデータの送信先を探索する前記通信は、前記センサデータの送信先を探索する探索パケットであり、
当該探索パケットは、少なくとも当該パケットが探索パケットであることを示す情報を含むヘッダと、前記センサデータのデータフォーマット情報と、前記センサデータを処理するための処理装置に対して要求される仕様を特定する仕様情報とを含み、
前記判定装置は、
前記センサデータの前記データフォーマット情報に基づいて、当該データフォーマットのセンサデータを前記データ処理装置が処理可能か否かを判定する処理可否判定装置と、
前記仕様を前記データ処理装置が充足するか否かを判定する仕様充足判定装置と、
前記処理可否判定装置及び前記仕様充足判定装置による判定がいずれも肯定であるかそうでないかにしたがって、前記センサデータの受信を行うか否かを判定する受信可否判定装置とを含む、交通支援システム。

【請求項10】

無線通信装置に接続されたコンピュータによるセンサ設備装置の制御方法であって、
コンピュータが、センサからセンサデータを取得するステップと、
コンピュータが、前記センサデータを記憶装置に格納するステップと、
コンピュータが、前記無線通信装置を介して前記センサデータを送信する送信先を探索するステップと、
コンピュータが、前記無線通信装置により、前記探索するステップの後の所定時間の間に送信先から応答の受信を試みるステップと、
コンピュータが、前記試みるステップで前記応答を受信したことに応答して、前記記憶装置に記憶されているセンサデータを当該送信先に前記無線通信装置を介して送信するステップとを含み、
前記センサデータの送信先を探索する前記通信は、前記センサデータの送信先を探索する探索パケットであり、
当該探索パケットは、少なくとも前記センサデータを処理するための処理装置に対して要求される仕様を特定する仕様情報を含む、センサ設備装置の制御方法。

【請求項11】

無線通信装置に接続されたコンピュータによる、車載装置の制御方法であって、
前記無線通信装置がセンサデータの送信先を探索する通信を受信したことに応答して、コンピュータが、前記受信された通信の内容と、前記車載装置のデータ処理装置の仕様及び状態とに基づいて、前記センサデータの受信を行うか否かを判定するステップと、
コンピュータが、前記判定するステップによる判定にしたがって、前記通信に対する応答を返す処理と、前記通信に対して応答しない処理とを選択的に実行するステップと、
前記選択的に実行するステップで前記応答を返した後に前記無線通信装置が前記通信の送信元から受信したセンサデータを、コンピュータが前記データ処理装置に処理させることにより、交通支援情報を生成し出力するステップとを含み、
前記センサデータの送信先を探索する前記通信は、前記センサデータの送信先を探索する探索パケットであり、
当該探索パケットは、少なくとも当該パケットが探索パケットであることを示す情報を含むヘッダと、前記センサデータのデータフォーマット情報と、前記センサデータを処理するための処理装置に対して要求される仕様を特定する仕様情報とを含み、
前記判定するステップは、
前記センサデータの前記データフォーマット情報に基づいて、当該データフォーマットのセンサデータを前記データ処理装置が処理可能か否かを判定する処理可否判定ステップと、
前記仕様を前記データ処理装置が充足するか否かを判定する仕様充足判定ステップと、
前記処理可否判定ステップ及び前記仕様充足判定ステップにおける判定がいずれも肯定であるかそうでないかにしたがって、前記センサデータの受信を行うか否かを判定する受信可否判定ステップとを含む、車載装置の制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この開示は、センサ設備装置及びその制御方法、車載装置及びその制御方法、並びに交通支援システムに関する。

【背景技術】

【0002】

車両を運行する際には、自車の動きだけではなく、他車の動きにも十分に注意する必要がある。車両に加えて、歩行者が存在している場合には特に注意が必要である。従来、図１に示すように、このような実空間５０に存在する移動体を、ＬｉＤＡＲ、カメラ等の多数のセンサで検知し、その属性（大人、子供、車両、二輪車等）を推定し、仮想空間上で予め準備された高精度な道路地図データを用いて交通状況俯瞰マップ５２を作成する技術がある。

【0003】

このような交通状況俯瞰マップ５２を作成するためには、多数のセンサの出力であるセンサデータを、それらセンサが搭載されている車両、及び、路側に設けられたカメラ等のインフラセンサ設備装置から収集する必要がある。そのために、第５世代移動通信システム（いわゆる「５Ｇ」）を用いることが考えられる。

【0004】

さらに、交通状況俯瞰マップ５２の信頼性を高めるために、収集したデータを統合する必要があるが、複数のセンサから収集したデータを統合するのは、各センサの位置及び速度、及びそれらセンサの性能に相違があるためにかなり難しい。複数のセンサから収集したデータを高い信頼性で統合する技術が後掲の特許文献１に開示されている。

【0005】

図２に、特許文献１に開示された交通支援システムの概略構成を示す。図２を参照して、従来の交通支援システムは、例えば車両８２及び車両８４、並びにインフラセンサ設備装置８０、歩行者が持つ携帯電話機等と、これらと基地局７２を介して通信し、交通状況俯瞰マップ５２を構築し維持する処理を行う交通支援サーバであるエッジサーバ７０とを含む。車両８２及び車両８４はいずれも、周囲をスキャンし、周囲に存在する物体までの距離を検出する測距センサであるＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）９２及び９４、並びに図示しない各種センサをそれぞれ搭載している。車両８２及び車両８４の車載装置は、車両に搭載された各種センサからのセンサデータを、無線による基地局７２との通信を介してエッジサーバ７０にアップロードする。従来の交通支援システムでは、固定された位置にあるインフラセンサ設備装置８０もまたＬｉＤＡＲ及びカメラ等のセンサを含む。例えばインフラセンサ設備装置８０のＬｉＤＡＲは常に周囲をスキャンし、周囲の物体までの距離を検出し、インフラセンサ設備装置８０のカメラは周囲をスキャンして画像を取得し、リアルタイムで無線による基地局７２との通信を介してエッジサーバ７０にセンサデータとしてアップロードする。

【0006】

エッジサーバ７０は、その管理領域内にある車両８２及び８４、並びにインフラセンサ設備装置８０等からリアルタイムで送信されてくるセンサ情報を一定周期で集中的に解析し、車両、人等の移動体とその属性、位置、移動速度等を検出する。エッジサーバ７０は、このようにして検出された移動体に関する情報を、管理領域内にある車両の車載装置等に対する運転支援情報として基地局７２等を介して無線通信により配信する。エッジサーバ７０はこの解析処理及び運転支援情報の配信を一定周期で反復して行う。その結果、エッジサーバ７０の管理領域内に存在する車両の車載装置は、その近傍の移動体に関する交通支援情報がほぼリアルタイムで利用できる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0007】

【文献】特開２０１８－０１８２８４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0008】

特許文献１に開示された発明では、エッジサーバ７０にその管理領域内の車載装置及びインフラセンサ設備装置等からのセンサデータを集中的にアップロードする。エッジサーバ７０はそれらのセンサデータを集中的に解析し、解析結果に基づく交通支援情報を管理領域内の車載装置等に配信する。その結果、各車載装置では交通安全に資する交通支援情報を利用できるという効果がある。

【0009】

しかし、エッジサーバは多数の装置からのセンサデータを処理することが必要なため、高性能であることが必要であり、高価であるという問題がある。さらに、例えば山間部等、エッジサーバとの通信のための基地局がほとんど存在していない場合には、車両からエッジサーバによる交通支援が受けられないという問題もある。また、エッジサーバの交通支援の対象範囲に含まれないエリアでは、交通支援が受けられないという問題もある。

【0010】

それ故にこの発明の目的は、交通支援システムの中心となるサーバとの通信が難しい地域でも、コストをかけずに交通支援情報を利用できるセンサ設備装置及びその制御方法、車載装置及びその制御方法、並びに交通支援システムを提供することである。
この発明の他の目的は、交通支援システムの中心となるサーバによる交通支援の対象とならない地域でも、コストをかけずに交通支援情報を利用できるセンサ設備装置及びその制御方法、車載装置及びその制御方法、並びに交通支援システムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0011】

本開示の第１の局面に係るセンサ設備装置は、センサと、センサの出力するセンサデータを記憶する記憶装置と、無線通信装置と、無線通信装置を介してセンサデータの送信先を探索する探索装置と、探索装置が送信先からの応答を受信したことに応答して、記憶装置に記憶されているセンサデータを当該送信先に無線通信装置を介して送信する送信装置とを含む。

【0012】

本開示の第２の局面に係る車載装置は、無線通信装置と、データ処理装置と、無線通信装置を介してセンサデータの送信先を探索する通信を受信したことに応答して、受信された通信の内容と、データ処理装置の仕様及び状態とに基づいて、センサデータの受信を行うか否かを判定する判定装置と、判定装置による判定にしたがって、通信に対する応答を返す処理と、通信に対して応答しない処理とを選択的に実行する応答装置と、応答装置が応答を返した後、無線通信装置が通信の送信元から受信したセンサデータをデータ処理装置に処理させることにより、交通支援情報を生成し出力する交通支援装置とを含む。

【0013】

本開示の第３の局面に係る交通支援システムは、センサ設備装置と、車載装置とを含む交通支援システムであって、センサ設備装置は、センサと、センサの出力するセンサデータを記憶する記憶装置と、無線通信装置と、無線通信装置を介してセンサデータの送信先を探索する探索装置と、探索装置が送信先からの応答を受信したことに応答して、記憶装置に記憶されているセンサデータを当該送信先に無線通信装置を介して送信する送信装置とを含み、車載装置は、無線通信装置と、データ処理装置と、車載装置の無線通信装置を介してセンサデータの送信先を探索する通信を受信したことに応答して、受信された通信の内容と、データ処理装置の仕様及び状態とに基づいて、センサデータの受信を行うか否かを判定する判定装置と、判定装置による判定にしたがって、車載装置の無線通信装置を介して通信に対する応答を返す処理と、通信に対して応答しない処理とを選択的に実行する応答装置と、応答装置が応答を返した後、車載装置の無線通信装置が通信の送信元から受信したセンサデータをデータ処理装置に処理させることにより、交通支援情報を生成し出力する交通支援装置とを含む。

【0014】

本開示の第４の局面に係るセンサ設備装置の制御方法は、無線通信装置に接続されたコンピュータによるセンサ設備装置の制御方法であって、コンピュータが、センサからセンサデータを取得するステップと、コンピュータが、センサデータを記憶装置に格納するステップと、コンピュータが、無線通信装置を介してセンサデータを送信する送信先を探索するステップと、コンピュータが、無線通信装置により、探索するステップの後の所定時間の間に送信先から応答の受信を試みるステップと、コンピュータが、試みるステップで応答を受信したことに応答して、当該送信先に無線通信装置を介して記憶装置に記憶されているセンサデータを送信するステップとを含む。

【0015】

本開示の第５の局面に係るコンピュータは、無線通信装置に接続されたコンピュータによる、車載装置の制御方法であって、無線通信装置がセンサデータの送信先を探索する通信を受信したことに応答して、コンピュータが、受信された通信の内容と、車載装置のデータ処理装置の仕様及び状態とに基づいて、センサデータの受信を行うか否かを判定するステップと、判定装置による判定にしたがって、通信に対する応答を返す処理と、通信に対して応答しない処理とを選択的に実行するステップと、選択的に実行するステップで応答を返した後に無線通信装置が通信の送信元から受信したセンサデータを、コンピュータがデータ処理装置に処理させることにより、交通支援情報を生成し出力するステップとを含む。

【発明の効果】

【0016】

以上のように本開示によれば、交通支援システムの中心となるサーバとの通信が難しい地域でも、コストをかけずに交通支援情報を利用できるセンサ設備装置及びその制御方法、車載装置及びその制御方法、並びに交通支援システムを提供できる。

【0017】

なお、本開示は、このような特徴的な処理部を備える装置として実現できるだけでなく、上に記載したような特徴的な処理をステップとする方法として実現したり、それらステップをコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現したりできる。また、装置の一部又は全部を実現する半導体集積回路として実現したり、それら装置を含むシステムとして実現したりできる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】図１は、現実の道路状況と道路状況俯瞰マップとの関係を模式的に示す図である。

【図2】図２は、交通支援のためにエッジサーバを使用する従来の交通支援システムの概略構成を示す図である。

【図3】図３は、本開示の第１の実施の形態に係るシステムの概略構成を示す模式図である。

【図4】図４は、本開示の第１の実施の形態に係るシステムにおける、インフラセンサ設備装置と、車両との間の通信シーケンスの１例を示す図である。

【図5】図５は、本開示の第１の実施の形態に係るシステムで使用される車両の構成を模式的に示す図である。

【図6】図６は、図５に示す車両に搭載された車載装置のハードウェア構成を示すブロック図である。

【図7】図７は、本開示の第１の実施の形態に係るシステムで使用される、路側に設けられるインフラセンサ設備装置の構成を模式的に示す図である。

【図8】図８は、図７に示すインフラセンサ設備装置のハードウェア構成を模式的に示すブロック図である。

【図9】図９は、図８に示すマイクロプロセッサで実行される、センサデータを送信するためのプログラムの制御構造を示すフローチャートである。

【図10】図１０は、図７に示すインフラセンサ設備装置が送信するハローパケットの概略構成を示す図である。

【図11】図１１は、図６に示すマイクロプロセッサが実行する、センサデータをアップロードするためのプログラムの制御構造を示すフローチャートである。

【図12】図１２は、本開示の第２の実施の形態に係るシステムが使用される環境を示す図である。

【図13】図１３は、第２の実施の形態で使用される車載装置と他の装置との関係を示すブロック図である。

【図14】図１４は、第２の実施の形態に係る車載装置のマイクロプロセッサが実行する、センサデータの解析アプリケーションの予測入手のためのプログラムの制御構造を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0019】

［本開示の実施の形態の説明］
以下の説明及び図面では、同一の部品には同一の参照番号を付してある。したがって、それらについての詳細な説明は繰返さない。なお、以下の実施の形態の少なくとも一部を任意に組合せても良い。

【0020】

（１）本開示の第１の局面に係るセンサ設備装置は、センサと、センサの出力するセンサデータを記憶する記憶装置と、無線通信装置と、無線通信装置を介してセンサデータの送信先を探索する探索装置と、探索装置が送信先からの応答を受信したことに応答して、記憶装置に記憶されているセンサデータを当該送信先に無線通信装置を介して送信する送信装置とを含む。

【0021】

探索装置によりセンサデータの送信先が見つかると、センサ設備装置の送信装置は、センサデータをその送信先に送信する。送信先の装置では、センサデータを使用して交通支援に用いることができる。センサデータを集約して解析するサーバが存在しなくても、センサ設備装置と無線通信可能な領域内に進入した車両等に搭載された装置では、コストをかけずにセンサ設備装置からのセンサデータを利用した交通支援情報を利用できる。

【0022】

（２）好ましくは、探索装置は、通信装置を介して送信先を探索するための探索パケットを送信し、探索パケットは、少なくとも当該パケットが探索パケットであることを示す情報を含むヘッダと、センサデータのデータフォーマット情報と、センサデータを処理するための処理装置に対して要求される仕様情報とを含む。

【0023】

センサ設備装置と無線通信可能な領域内に進入した車両に搭載された車載装置等では、探索パケットを受信すると、そのヘッダからそのパケットが探索パケットであることを判定できる。さらにセンサデータのデータフォーマット情報と、センサデータを処理するための処理装置に対して要求される仕様情報も探索パケットから知ることができる。したがって、車載装置等では、自己がそのセンサデータを処理できるか否かが判定できる。処理できない場合には探索パケットに対して応答しなければ無駄な通信が発生することはない。また処理可能であれば探索パケットに応答することでセンサデータを受信し、交通支援情報を利用できる。

【0024】

（３）より好ましくは、探索装置は、探索パケットの送信による送信先の探索を反復して実行する探索反復装置を含み、センサ設備装置はさらに、送信装置による送信先へのセンサデータの送信の開始後、探索反復装置が送信した探索パケットのいずれかに対する応答が所定時間内に受信されないことに応答して、送信装置によるセンサデータの送信を終了する送信終了装置をさらに含む。

【0025】

車載装置等が探索パケットに応答した場合、センサ設備装置から車載装置等にセンサデータが送信される。これが反復して行われるため、車載装置では最新のセンサデータによる交通支援情報を利用できる。例えば車載装置等がセンサ設備装置と無線通信可能な領域から離脱して車両が探索パケットに対して応答しなくなると、センサ設備装置は自動的にセンサデータの送信を終了する。無駄な通信は行われず、センサデータを有効に利用できる。

【0026】

（４）本開示の第２の局面に係る車載装置は、無線通信装置と、データ処理装置と、無線通信装置を介してセンサデータの送信先を探索する通信を受信したことに応答して、受信された通信の内容と、データ処理装置の仕様及び状態とに基づいて、センサデータの受信を行うか否かを判定する判定装置と、判定装置による判定にしたがって、通信に対する応答を返す処理と、通信に対して応答しない処理とを選択的に実行する応答装置と、応答装置が応答を返した後、無線通信装置が通信の送信元から受信したセンサデータをデータ処理装置に処理させることにより、交通支援情報を生成し出力する交通支援装置とを含む。

【0027】

判定装置がセンサデータの送信先を探索する通信を受信すると、その通信の内容と、データ処理装置の仕様及び状態とに基づいて、判定装置がそのセンサデータを受信するか否かを判定する。受信しない場合には通信に応答しないことでセンサデータの送受信は行われず、無駄な通信が発生することはない。センサデータを受信すると判定された場合には、その通信に応答することで外部からセンサデータを受信し、データ処理装置でそのセンサデータを処理することで交通支援情報を生成し運転支援に利用できる。サーバ等の高性能な装置がなくても、センサデータを提供する装置と車載装置とがあれば、そのセンサデータを提供する装置の近傍ではその装置のセンサが得たセンサデータを利用して、低いコストで交通支援情報を利用できる。

【0028】

（５）好ましくは、センサデータの送信先を探索する通信は、センサデータの送信先を探索する探索パケットであり、当該探索パケットは、少なくとも当該パケットが探索パケットであることを示す情報を含むヘッダと、センサデータのデータフォーマット情報と、センサデータを処理するための処理装置に対して要求される仕様を特定する仕様情報とを含み、判定装置は、センサデータのデータフォーマット情報に基づいて、当該データフォーマットのセンサデータをデータ処理装置が処理可能か否かを判定する処理可否判定装置と、仕様をデータ処理装置が充足するか否かを判定する仕様充足判定装置と、処理可否判定装置及び仕様充足判定装置による判定がいずれも肯定であるかそうでないかにしたがって、センサデータの受信を行うか否かを判定する受信可否判定装置とを含む。

【0029】

車載装置では、探索パケットを受信すると、そのヘッダからそのパケットが探索パケットであることを判定できる。さらにセンサデータのデータフォーマット情報と、センサデータを処理するための処理装置に対して要求される仕様情報も探索パケットから知ることができる。したがって、車載装置では、自己のデータ処理装置がそのデータフォーマットのセンサデータを処理するための仕様を従属しているか否かが判定できる。データ処理装置がセンサデータを処理できない場合には、探索パケットに対して応答しなければ無駄な通信が発生することはない。またデータ処理装置がセンサデータを処理可能であれば、探索パケットに応答することでセンサデータを受信し、データ処理装置で処理することで、車載装置が交通支援情報を利用できる。

【0030】

（６）より好ましくは、データ処理装置は、１又は複数のコンピュータプログラム（以下、「プログラム」という。）を記憶するプログラム記憶装置と、プログラム記憶装置に記憶されたプログラムの任意の１つを実行するための中央演算処理装置と、中央演算処理装置による処理結果を出力する出力装置とを含み、１又は複数のプログラムはそれぞれ、中央演算処理装置が所定のデータフォーマットのセンサデータを処理するためのプログラムである。

【0031】

データ処理装置のプログラム記憶装置は、プログラムを記憶している。各プログラムは所定のデータフォーマットのセンサデータを処理するためのものである。したがって、あるデータフォーマットのセンサデータをデータ処理装置が処理できるか否かについては、そのデータフォーマットのセンサデータを処理できるプログラムがプログラム記憶装置に記憶されているか否かを調べることで判定できる。またあるデータフォーマットのセンサデータを処理するためには、そのデータフォーマットのセンサデータを処理するためのプログラムをプログラム記憶装置に格納すればよい。

【0032】

（７）さらに好ましくは、処理可否判定装置は、データフォーマット情報により特定されるデータフォーマットのセンサデータを処理するためのプログラムがプログラム記憶装置に記憶されているか否かを判定するプログラム判定装置と、プログラム判定装置による判定にしたがって、データフォーマット情報により特定されるデータフォーマットのセンサデータをデータ処理装置が処理可能か否かを判定するフォーマット判定装置とを含む。

【0033】

データフォーマット情報により特定されるデータフォーマットのセンサデータをデータ処理装置が処理できるか否かは、そのデータフォーマットのセンサデータを処理できるプログラムがプログラム記憶装置に記憶されているか否かをプログラム判定装置が調べることで判定できる。その判定にしたがって、データフォーマット情報により特定されるデータフォーマットのセンサデータをデータ処理装置が処理可能か否かをフォーマット判定装置が判定できる。単純な基準によりセンサデータを処理できるか否かが判定でき、高度な処理は不要である。

【0034】

（８）好ましくは、処理可否判定装置は、データフォーマット情報により特定されるデータフォーマットのセンサデータを処理するために適切なプログラムがプログラム記憶装置に記憶されているか否かを判定するプログラム記憶判定装置と、プログラム記憶判定装置による判定が否定であることに応答して、無線通信装置を介して外部から適切なプログラムを直ちに入手可能か否かを判定し、入手可能なときには当該プログラムを入手してプログラム記憶装置に格納するプログラム入手装置と、プログラム入手装置により適切なプログラムが入手できたか否かにしたがって、データフォーマット情報により指定されるデータフォーマットのセンサデータを処理する能力がデータ処理装置にあるか否かを判定する処理能力判定装置とを含む。

【0035】

データフォーマット情報により特定されるデータフォーマットのセンサデータをデータ処理装置が処理できるか否かは、そのデータフォーマットのセンサデータを処理できるプログラムがプログラム記憶装置に記憶されているか否かをプログラム記憶判定装置が調べることで判定できる。必要なプログラムがプログラム記憶装置に記憶されていないと判定された場合には、プログラム入手装置が外部から適切なプログラムを直ちに入手できるか否かを判定する。入手可能な場合には、そのプログラムを入手してプログラム記憶装置に格納することで、データフォーマット情報により特定されるデータフォーマットのセンサデータをデータ処理装置が処理可能となる。必要なプログラムが入手できない場合には、データフォーマット情報で特定されるデータフォーマットのセンサデータはデータ処理装置では処理できない。処理能力判定装置はこれらの判定を行って、センサデータを受信するか否かを判定する。プログラム記憶装置に必要なプログラムが記憶されていない場合、可能であればそのプログラムを入手し、プログラム記憶装置に格納する。多くのデータフォーマットのセンサデータを処理できる可能性が高くなり、そのための判定も単純な基準で行える。その結果、交通支援を行うサーバとの通信が困難な地域でも、センサデータを利用できるようになり、そのために必要なコストも低廉なものでよい。

【0036】

（９）より好ましくは、車載装置はさらに、当該車載装置を搭載した車両の予定移動経路を特定する予定移動経路特定装置と、予定移動経路特定装置により特定された予定移動経路に沿って存在するセンサ設備装置が提供するセンサデータを処理するために適切なプログラムがプログラム記憶装置に記憶されているか否かを判定する記憶プログラム判定装置と、記憶プログラム判定装置によりプログラム記憶装置に記憶されていないと判定されたプログラムを外部から入手し、プログラム記憶装置に格納するプログラム入手装置とを含む。

【0037】

予定移動経路特定装置により車両の予定移動経路が特定されると、記憶プログラム判定装置が、その予定移動経路に沿って存在するセンサ設備装置が提供するセンサデータを処理するために適切なプログラムがプログラム記憶装置に記憶されているか否かを判定する。適切なプログラムがプログラム記憶装置に記憶されていない場合には、プログラム入手装置がそのプログラムを外部から入手しプログラム記憶装置に格納する。実際に予定移動経路に沿って移動する前に、その経路に沿って存在するセンサ設備装置が提供するセンサデータを処理するためのプログラムが入手できる。その結果、その予定移動経路では交通支援情報を提供するサーバとの通信ができなくても、センサ設備装置と通信可能な領域ではそのセンサ設備装置が提供するセンサデータを用いて交通支援情報を生成できることが確実となり、安全な車両の運行を行うことができる。そのために必要なコストも小さくて済む。

【0038】

（１０）本開示の第３の局面に係る交通支援システムは、センサ設備装置と、車載装置とを含む交通支援システムであって、センサ設備装置は、センサと、センサの出力するセンサデータを記憶する記憶装置と、無線通信装置と、無線通信装置を介してセンサデータの送信先を探索する探索装置と、探索装置が送信先からの応答を受信したことに応答して、記憶装置に記憶されているセンサデータを当該送信先に無線通信装置を介して送信する送信装置とを含み、車載装置は、無線通信装置と、データ処理装置と、車載装置の無線通信装置を介してセンサデータの送信先を探索する通信を受信したことに応答して、受信された通信の内容と、データ処理装置の仕様及び状態とに基づいて、センサデータの受信を行うか否かを判定する判定装置と、判定装置による判定にしたがって、車載装置の無線通信装置を介して通信に対する応答を返す処理と、通信に対して応答しない処理とを選択的に実行する応答装置と、応答装置が応答を返した後、車載装置の無線通信装置が通信の送信元から受信したセンサデータをデータ処理装置に処理させることにより、交通支援情報を生成し出力する交通支援装置とを含む。

【0039】

センサ設備装置の探索装置は、無線通信装置を介してセンサデータの送信先を探索する。車載装置の判定装置がこの通信を受信すると、その通信の内容と、車載装置のデータ処理装置の仕様及び状態とに基づいて、車載装置の判定装置がそのセンサデータを受信するか否かを判定する。センサデータを受信する場合には、車載装置の応答装置がこの通信に対する応答を返す。探索装置がこの応答を受信することで、センサ設備装置ではセンサデータの送信先が見つかったことになる。するとセンサ設備装置の送信装置は、センサデータをその送信先、すなわち車載装置に送信する。車載装置では、センサ設備装置からセンサデータを受信し、データ処理装置でそのセンサデータを処理することで交通支援情報を生成し運転支援に利用できる。センサデータを受信しないと判定された場合には、通信に応答しないことでセンサデータの送受信は行われず、無駄な通信が発生することはない。センサデータを集約して解析するサーバが存在しなくても、センサ設備装置と無線通信可能な領域内に進入した車両等に搭載された車載装置では、センサ設備装置からのセンサデータを利用した交通支援情報を利用できる。複数のセンサ設備装置のセンサデータを集約所定処理するサーバ等の高性能な装置がなくても、センサ設備装置と車載装置とがあれば、車載装置は、そのセンサ設備装置と通信可能な領域では、センサ設備装置の提供するセンサデータを利用して、低いコストで交通支援情報を利用できる。

【0040】

（１１）本開示の第４の局面に係るセンサ設備装置の制御方法は、無線通信装置に接続されたコンピュータによるセンサ設備装置の制御方法であって、コンピュータが、センサからセンサデータを取得するステップと、コンピュータが、センサデータを記憶装置に格納するステップと、コンピュータが、無線通信装置を介してセンサデータを送信する送信先を探索するステップと、コンピュータが、無線通信装置により、探索するステップの後の所定時間の間に送信先から応答の受信を試みるステップと、コンピュータが、試みるステップで応答を受信したことに応答して、記憶装置に記憶されているセンサデータを当該送信先に無線通信装置を介して送信するステップとを含む。

【0041】

探索するステップにおいてセンサデータの送信先を探索し、受信を試みるステップで応答が受信されると、センサデータの送信先が見つかったことになる。その場合、送信するステップにおいてセンサ設備装置のセンサデータが無線通信装置を介してその送信先に送信される。送信先の装置では、このセンサデータを使用して交通支援に用いることができる。センサデータを集約して解析するサーバのような効果な装置が存在しなくても、センサ設備装置と無線通信可能な領域内に進入した車両等に搭載された装置では、コストをかけずにセンサ設備装置からのセンサデータを利用した交通支援情報が利用できる。

【0042】

（１２）本開示の第５の局面に係るコンピュータは、無線通信装置に接続されたコンピュータによる、車載装置の制御方法であって、無線通信装置がセンサデータの送信先を探索する通信を受信したことに応答して、コンピュータが、受信された通信の内容と、車載装置のデータ処理装置の仕様及び状態とに基づいて、センサデータの受信を行うか否かを判定するステップと、判定装置による判定にしたがって、通信に対する応答を返す処理と、通信に対して応答しない処理とを選択的に実行するステップと、選択的に実行するステップで応答を返した後に無線通信装置が通信の送信元から受信したセンサデータを、コンピュータがデータ処理装置に処理させることにより、交通支援情報を生成し出力するステップとを含む。

【0043】

無線通信装置がセンサデータの送信先を探索する通信を受信すると、判定するステップにおいて、その通信の内容と、データ処理装置の仕様及び状態とに基づいて、そのセンサデータを受信するか否かが判定される。受信しない場合には選択的に実行するステップで通信に応答しないことでセンサデータの送受信は行われず、無駄な通信が発生することはない。センサデータを受信すると判定された場合には、選択的に実行するステップでその通信に応答することで外部からセンサデータを受信できる。受信するステップで、受信したセンサデータをデータ処理装置に処理させることで交通支援情報を生成し運転支援に利用できる。サーバ等の高性能な装置がなくても、センサデータを提供する装置と車載装置とがあれば、そのセンサデータを提供する装置の近傍ではその装置のセンサが得たセンサデータを利用して、低いコストで交通支援情報を利用できる。

【0044】

［実施の形態の詳細な説明］
＜第１の実施の形態＞
〈構成〉
《全体構成》
図３を参照して、この実施の形態は、エッジサーバとの通信のための基地局が近くにない地域を通る道路１１２における交通支援を行うシステムに関する。このシステムは、例えば道路１１２の交差点、三叉路等の要所に配備されたインフラセンサ設備装置１１０と、この道路１１２を走行する車両１１４等に搭載された図示しない車載装置とを含む。インフラセンサ設備装置１１０及び車両１１４の車載装置は、この地域ではともにエッジサーバ等の交通支援システムの主要部と通信できない。

【0045】

図４を参照して、この交通支援システムにおけるインフラセンサ設備装置１１０と道路１１２を走行する車両１１４及び車両１１４の後にこの地域を走行する車両１１６との間の通信シーケンスの１例について最初に説明する。

【0046】

インフラセンサ設備装置１１０は、一定の時間間隔で、インフラセンサ設備装置１１０のセンサが取得したセンサ情報を送信する送信先を探索するためのハローパケット１３０、１３２等を周囲に送信している。インフラセンサ設備装置１１０がハローパケット１３４を送信する直前にインフラセンサ設備装置１１０による無線通信の範囲内に車両１１４が進入したものとする。車両１１４は、ハローパケット１３４を受信すると、後述するような判定処理を行ってインフラセンサ設備装置１１０のセンサデータを受信するか否かを決定する。車両１１４がインフラセンサ設備装置１１０のセンサデータを受信すると決定した場合、車両１１４はハローパケットに対する応答パケット１３６をインフラセンサ設備装置１１０に対して送信する。インフラセンサ設備装置１１０は、この応答パケットを受信するとセンサデータ１３８のデータパケットを車両１１４に送信する。

【0047】

以下、このようなパケットによる交信１４０、…、１４２、１４４を行った後、インフラセンサ設備装置１１０からのハローパケット１４６に対して車両１１４が応答しなかったものとする。これは例えば、車両１１４がインフラセンサ設備装置１１０と通信可能な領域から離脱した場合である。するとインフラセンサ設備装置１１０はセンサデータの送信を中止する。インフラセンサ設備装置１１０は、再びハローパケット１４８、…、１５０を送信することを繰返す。

【0048】

そして例えば、ハローパケットに対して別の車両１１６が応答することにより、インフラセンサ設備装置１１０と車両１１６との交信１５２及び１５４等によるセンサデータの送信が繰返し実行される。以下、同様である。

【0049】

《車両側の設備》
図５を参照して、車両１１４は、ＬｉＤＡＲ１７６に加えて、車載カメラ１７４及びミリ波レーダ１７２等の各種のセンサ、及びこれらセンサからセンサデータを収集し無線通信により外部に送信するための車載装置１７０とを含む。車載装置１７０は、エッジサーバと通信可能な領域内であれば無線通信により基地局を通じてエッジサーバと通信するが、山間部等、基地局がない領域ではエッジサーバとの通信は行わず、ハローパケットが外部から送信されてくるのを待つ状態となる。

【0050】

図６を参照して、車載装置１７０は実質的にはコンピュータ１８０を含むプロセッサであって、マイクロプロセッサ２００と、マイクロプロセッサ２００とコンピュータ１８０内の各部との間のデータ及び命令の伝送経路となるバス２１０とを含む。コンピュータ１８０はさらに、いずれもバス２１０に接続されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２０２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２０４、ハードディスク又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等からなる不揮発性の補助記憶装置２０６、無線通信により外部との通信を提供する無線通信部２０８、入出力インターフェイス（Ｉ／Ｆ）２１２及びユーザとの音声によるインタラクションを提供するための音声処理Ｉ／Ｆ２１４とを含む。

【0051】

車載装置１７０はさらに、バス２１０に接続されたタッチパネル１８４、液晶等のモニタ１８２、及び入出力Ｉ／Ｆ２１２に接続された車両の制御のための各種アクチュエータ１８６及びＬｉＤＡＲ１７６等の各種センサ１８８と、音声処理Ｉ／Ｆ２１４に接続されたスピーカ及びマイク１９０と、バス２１０に接続され、ＵＳＢメモリ１９２を装着することが可能で、ＵＳＢメモリ１９２とコンピュータ１８０の各部との間でのデータの授受を行うための半導体メモリドライブ２１６とを含む。ＲＯＭ２０２にはコンピュータ１８０の起動プログラム等が記憶されている。ＲＡＭ２０４はマイクロプロセッサ２００による処理の際に、マイクロプロセッサ２００が実行するプログラムと、様々な変数とを記憶するための作業領域として使用される。

【0052】

《インフラセンサ設備装置１１０》
インフラセンサ設備装置１１０の構成を図７に示す。図７を参照して、このインフラセンサ設備装置１１０は、カメラ２３２及びＬｉＤＡＲ２３４と、カメラ２３２からの画像データ及びＬｉＤＡＲ２３４からの点群データを、ＬｉＤＡＲ２３４の位置情報とともに近傍を通過する車両に送信するためのインフラセンサ設備装置２３０とを含む。

【0053】

図８は、インフラセンサ設備装置２３０のハードウェア構成を示す。図８を参照して、インフラセンサ設備装置２３０は実質的にはコンピュータ２５０を含むプロセッサである。コンピュータ２５０は、マイクロプロセッサ２８０と、マイクロプロセッサ２８０及びコンピュータ２５０内の各機能部との間のデータ及び命令の経路となるバス２９０とを含む。コンピュータ２５０はさらに、いずれもバス２９０に接続された、ＲＯＭ２８２と、ＲＡＭ２８４と、ハードディスク又はＳＳＤ等からなる不揮発性の補助記憶装置２８６と、無線通信により外部との通信を提供する無線通信部２８８と、入出力Ｉ／Ｆ２９２とを含む。

【0054】

インフラセンサ設備装置２３０はさらに、入出力Ｉ／Ｆ２９２に接続された、カメラ２３２及びＬｉＤＡＲ２３４を含む各種センサ２５２を含む。補助記憶装置２８６には、センサデータの送信先を探索し、探索された送信先にセンサデータを送信するプログラムと、インフラセンサ設備装置１１０のセンサデータを解析するための専用のプログラムとが記憶されている。

【0055】

図９に、図８に示すインフラセンサ設備装置１１０の補助記憶装置２８６に記憶され、マイクロプロセッサ２８０が実行する、センサデータの送信先を探索するプログラムの制御構造をフローチャート形式で示す。図９を参照して、このプログラムは、ハローパケットを送信するステップ３３０と、ステップ３３０の後、所定時間内に車両からの応答を受信したか否かを判定し、判定にしたがって制御の流れを分岐させるステップ３３２と、ステップ３３２の判定が肯定のときにハローパケットに対する応答を送信して来た車両に対してセンサデータを送信するステップ３３４と、ステップ３３２の判定が否定のときに、一定時間だけスリープした後に制御をステップ３３０に移すステップ３３６とを含む。

【0056】

なお、マイクロプロセッサ２８０は、補助記憶装置２８６に記憶されている、センサデータ解析のためのコンピュータプログラムである解析アプリケーションプログラム（以下「解析アプリケーション」という。）を配信するためのプログラムを別プロセスで実行している。このプロセスが無線通信部２８８を介して専用の解析アプリケーションのダウンロード要求を受信すると、マイクロプロセッサ２８０は解析アプリケーションを相手に送信する。

【0057】

図１０に、図９のステップ３３０でインフラセンサ設備装置１１０が送信するハローパケット３６０の概略構成を示す。なお、ハローパケットの構成はこの図１０に示されるものには限定されない。

【0058】

図１０を参照して、ハローパケット３６０は、このデータパケットがハローパケットであることを示すデータからなるヘッダ３７０と、インフラセンサ設備装置１１０から送信されるセンサデータの種別（ＬｉＤＡＲによる点群データ、カメラによる画像データ、等）及びそのデータフォーマットを示す情報を含むフィールド３７２と、センサデータのサイズを示す情報を格納したフィールド３７４と、このセンサデータを処理するためにデータ処理装置が満足すべきとして要求された仕様情報である要求仕様情報を格納したフィールド３７６とを含む。要求仕様情報は、インフラセンサ設備装置１１０がセンサから受信したセンサデータを処理するために必要な計算リソース（マイクロプロセッサの計算能力又は品番、主記憶容量等）及び通信帯域等を示す情報が格納されている。

【0059】

図１１に、車載装置１７０のマイクロプロセッサ２００が実行する、インフラセンサ設備装置１１０からの交通支援情報のダウンロード処理を実現するプログラムの制御構造を示す。このプログラムは、図６に示す補助記憶装置２０６に記憶されており、車載装置１７０が起動するとＲＡＭ２０４にロードされ、マイクロプロセッサ２００により実行される。図１１を参照して、このプログラムは、起動後、インフラセンサ設備装置からハローパケットを受信するまで待機するステップ４００と、ステップ４００でハローパケットを受信したと判定されたことに応答して、コンピュータ１８０の計算リソース及び通信帯域を確認するステップ４０２と、ステップ４００で受信したハローパケットのフィールド３７６に格納された要求仕様情報と、ステップ４０２で確認した計算リソース及び通信帯域とを比較し、コンピュータ１８０でインフラセンサ設備装置１１０からのセンサデータが処理可能か否かを判定し、処理可能でないと判定したときには制御をステップ４００に戻すステップ４０４とを含む。

【0060】

このプログラムはさらに、ステップ４０４の判定が肯定のときに、インフラセンサ設備装置１１０からのセンサデータのフォーマットをハローパケットのフィールド３７２に格納された情報から確認するステップ４０６と、ステップ４０６で確認されたフォーマットのセンサデータを処理するための解析アプリケーションが補助記憶装置２０６に記憶されているか否かを判定し判定に応じて制御の流れを分岐させるステップ４０８と、ステップ４０８の判定が否定のときに、解析アプリケーションをアプリケーションサーバ又はインフラセンサ設備装置１１０からダウンロード可能か否かを判定し、可能でない場合には制御をステップ４００に戻すステップ４１０と、ステップ４１０の判定が肯定のときに、解析アプリケーションをアプリケーションサーバ又はインフラセンサ設備装置１１０からダウンロードし補助記憶装置２０６に保存するステップ４１２とを含む。インフラセンサ設備装置１１０が山間部等の基地局が存在しない地域に存在するときには、アプリケーションサーバにアクセスすることは難しい。したがって解析のためのアプリケーションが存在しないときには、通常は専用の解析アプリケーションをインフラセンサ設備装置１１０からダウンロードする。なお、インフラセンサ設備装置１１０の種類によっては解析アプリケーションの配信機能を有さない場合もあり得る。その場合には、車両はこのインフラセンサ設備装置１１０からのセンサデータの解析は行えない。

【0061】

このプログラムはさらに、ステップ４０８の判定が肯定のとき、又はステップ４１２の処理が実行された後に、インフラセンサ設備装置１１０に対してハローパケットに対する応答を送信するステップ４１４と、ステップ４１４で送信した応答に対してインフラセンサ設備装置１１０から送信されてくるセンサデータの受信を試み、受信したときには補助記憶装置２０６に保存するステップ４１６と、ステップ４１６で、所定時間内にセンサデータを受信したか否かを判定し、判定が否定のときに制御をステップ４００に戻すステップ４１８と、ステップ４１８の判定が肯定のときに、ステップ４１６で受信したセンサデータを解析し、運転支援に反映させた後、制御をステップ４００に戻すステップ４２０とを含む。

【0062】

図１１に制御構造を示すプログラムにより、インフラセンサ設備装置１１０からのハローパケットを車載装置１７０が受信すると、車載装置１７０にインフラセンサ設備装置１１０からセンサデータが送信されてくる。

【0063】

〈動作〉
上記したシステムは以下のように動作する。図３及び図４を参照して、インフラセンサ設備装置１１０はセンサから受信した最新の情報を蓄積し、古い情報を削除しながら、一定の時間間隔でハローパケット１３０、１３２等を周囲に送信する処理を反復している。近傍に車両が存在していなければインフラセンサ設備装置１１０はこの動作を繰返す（図９のステップ３３０→３３２→３３６→３３０の経路）。

【0064】

インフラセンサ設備装置１１０の近傍領域に車両（例えば車両１１４）が進入する直前を考える。車両１１４のコンピュータ１８０は図１１に制御構造を示すプログラムを実行している。すなわち、ハローパケットを受信しない場合にはステップ４００を繰返し実行している。車両１１４がインフラセンサ設備装置１１０の近傍領域に進入し、例えばハローパケット１３４を受信したものとする。するとステップ４００の判定が肯定となり、ステップ４０２でコンピュータ１８０はハローパケットのフィールド３７６に格納された要求仕様情報を読出す。コンピュータ１８０はこの要求仕様情報と、自己のマイクロプロセッサ２００の計算リソース及び通信帯域とを比較し、センサデータが処理可能か否かを判定する（ステップ４０４）。自己の計算リソースが要求仕様を充足しない場合、又は利用可能な通信帯域が要求された通信帯域に満たない場合にはセンサデータを処理できないと判定し（ステップ４０４においてＮＯ）、制御をステップ４００に戻し、次のハローパケットを待つ。すなわち、マイクロプロセッサ２００の仕様及び利用可能な通信帯域では処理できない場合には、コンピュータ１８０は受信したハローパケットを無視し、応答を何も返さない。

【0065】

ステップ４０４の判定が肯定のときには、制御はステップ４０６に進む。ステップ４０６では、図１０に示すハローパケット３６０のフィールド３７２に格納されているセンサデータのデータフォーマットを確認する。ステップ４０８では、このデータフォーマットを解析可能かどうか判定する。この判定は、このデータフォーマットのセンサデータを処理するための専用の解析アプリケーションが図６に示す補助記憶装置２０６に記憶されているか否かにより判定する。判定が否定であれば制御はステップ４１０に進み、必要な解析アプリケーションがアプリケーションサーバかインフラセンサ設備装置１１０からダウンロード可能か否かを判定する。ダウンロードが可能でなければ、コンピュータ１８０は何もせず制御をステップ４００に戻す。すなわち、センサデータを解析するためのアプリケーションが補助記憶装置２０６に記憶されていなければコンピュータ１８０は受信したハローパケットを無視し、応答を何も返さない。

【0066】

ステップ４１０で解析アプリケーションがダウンロード可能なときには、ステップ４１２でこのアプリケーションをアプリケーションサーバ又はインフラセンサ設備装置１１０からダウンロードし、補助記憶装置２０６に保存する。

【0067】

ステップ４０８の判定が肯定のとき、及びステップ４１２の処理が完了した後は、インフラセンサ設備装置１１０からのセンサデータをコンピュータ１８０で処理可能である。そこでコンピュータ１８０はステップ４１４でインフラセンサ設備装置１１０に対して応答（図４の応答パケット１３６）を送信する。

【0068】

図９を参照して、インフラセンサ設備装置１１０が実行中のプログラムでは、ハローパケットに対する応答を受信するとステップ３３２の判定が肯定となり、制御はステップ３３４に進む。ステップ３３４ではインフラセンサ設備装置１１０の最新のセンサデータ（図４のハローパケット１３０）が応答を送信してきた車両に送信される。

【0069】

次にインフラセンサ設備装置１１０がハローパケットを送信すると、車載装置１７０のコンピュータ１８０で実行されているプログラムの制御は、図１１を参照して、ステップ４００→４０２→４０４→４０６→４０８→４１４→４１６→４１８→４２０→４００という経路を移動する。その結果、インフラセンサ設備装置１１０からはハローパケットの送信と最新のセンサデータの送信とが反復され、車載装置１７０ではセンサデータの受信と解析、及び運転支援の処理とが繰返される。

【0070】

車両１１４がインフラセンサ設備装置１１０と通信可能な領域から離脱すると、車載装置１７０はインフラセンサ設備装置１１０からのハローパケットを受信しなくなる。その結果、図１１に示すプログラムではステップ４００が繰返し実行され、ハローパケットに対する応答が送信されなくなる。又は、ハローパケットを受信してステップ４２０までの処理が実行されるが、ステップ４１４で送信した応答がインフラセンサ設備装置１１０では受信できなくなる。その結果、いずれの場合にもインフラセンサ設備装置１１０からのセンサデータの送信は終了し、インフラセンサ設備装置１１０は次の車両が通信可能領域に進入するまでハローパケットの送信を繰返す。

【0071】

以上にようにこの実施の形態に係るシステムでは、多数の装置からセンサデータを集約し解析するエッジサーバを必要とせずに、インフラセンサ設備装置１１０のセンサデータを車載装置１７０に送信し、車載装置１７０を搭載した車両の運転支援に役立てることができる。インフラセンサ設備装置１１０の構成はエッジサーバとは異なり比較的単純でよく、高性能なコンピュータは必要としない。その結果、低いコストで車両の運転支援を行うことができる。インフラセンサ設備装置１１０と車載装置１７０との間の通信シーケンスも単純でよく、複雑な手順を踏まなくても良いという効果がある。さらに、車載装置１７０にインフラセンサ設備装置１１０のセンサデータを処理できるアプリケーションが存在しない場合、条件が許せば（アプリケーションサーバとの通信が可能であるか、又はインフラセンサ設備装置１１０にアプリケーションプログラムの配信機能があれば）、車載装置１７０はセンサデータを解析するために必要な専用の解析アプリケーションをダウンロードし、センサデータを解析処理できる。その結果、例えばインフラセンサ設備装置１１０のセンサが新たな種類のセンサに更新されたときにも、車載装置１７０では必要な解析アプリケーションを運転者の介入なしに入手し、センサデータを解析できる。運転者にとっては、車載装置１７０とインフラセンサ設備装置１１０との通信、及び車載装置１７０によるセンサデータ解析のためのプログラムの入手処理は透過的であって、インフラセンサ設備装置１１０の通信の要否、及び解析のためのプログラムの入手について運転者が判断する必要はない。

【0072】

＜第２の実施の形態＞
〈構成〉
上記第１の実施の形態に係る交通支援システムでは、車両がインフラセンサ設備装置から受信したハローパケットの内容に基づいて、解析アプリケーションを入手すべきか否かを判定している。また、解析アプリケーションを入手すべきと判定されたときに、解析アプリケーションを入手できるか否かは自分ではコントロールできず、アプリケーションサーバと通信可能か否か、アプリケーションサーバに必要な解析アプリケーションがあるか否か、及びインフラセンサ設備装置１１０に専用の解析アプリケーションの配信機能があるか否かにより左右される。

【0073】

しかしこの発明はそのような実施の形態には限定されない。車載装置がいわゆるナビゲーション機能を持っており、車両がアプリケーションサーバと通信可能な領域に存在しているときに、運転者が出発地から目的地までの情報を指定した場合には、以下のような仕組みで車載装置が予め必要な解析アプリケーションを入手し補助記憶装置に記憶しておくことができる。

【0074】

図１２を参照して、運転者により出発地４４０と目的地４４２とが指定されたものとする。すると、その間の経路４５０が、距離が最短の経路及び到着までの所要時間が最短の経路、費用が最短の経路、使用される燃料が最少の経路等、ある基準によって１又は複数個定まる。こうした経路４５０の候補の全てにつき、その経路に沿ってどのようなインフラセンサ設備装置（例えば図１２のインフラセンサ設備装置４５２及び４５６）が存在しているかを予め知り、それらのインフラセンサ設備装置から送信されるセンサデータのフォーマットを予め知ることができれば、アプリケーションサーバとの通信が可能な間にそれらのセンサデータを解析するためのアプリケーションを予め入手できる。この実施の形態では、そのために必要な設備を以下のように準備する。なお、念のために、経路４５０に沿っているわけではないが、経路の近くに配備されているインフラセンサ設備装置４５４、４５８等に関しても同様の処理をしてもよい。

【0075】

図１３を参照して、この実施の形態では、この仕組のために、予め、道路ごとに、その道路のどの地点にどのようなインフラセンサ設備装置があるかに関するインフラセンサ配備情報を提供するインフラセンサ配備情報サーバ５１０と、センサの種類（品番）ごとに、そのセンサのデータフォーマットとそのデータフォーマットを解析するための解析アプリケーションを特定する情報とを提供するインフラセンサ情報サーバ５１２と、インフラセンサ情報サーバ５１２に登録されている解析アプリケーションを網羅的に記憶し、配信するためのインフラセンサアプリサーバ５１４とを準備する。これらは、原理的には世界でそれぞれ単独のサーバで実現することも可能である。しかし、例えばインフラセンサ配備情報サーバ５１０及びインフラセンサ情報サーバ５１２の場合には、国ごと、又は日本の場合なら北海道、東北地方、関東地方等という大きな区域でそれぞれ別々に準備した方が合理的な場合もある。インフラセンサアプリサーバ５１４については、各メーカがそれぞれ別々に管理することにしてもよいし、インフラセンサ配備情報サーバ５１０及びインフラセンサ情報サーバ５１２と同様に管理しても良い。

【0076】

この第２の実施の形態に係る車載装置５００において、ナビゲーション機能により運転者が出発地４４０と目的地４４２とを指定したものとする。すると、高精度マップ記憶装置５０２が運転支援のために保持している高精度マップを用いて、出発地４４０と目的地４４２との間の経路を特定できる。実際には経路は無数にあり得るが、多くの場合は最短の経路及び最短に近い他の２、３個の経路に絞ることができる。それらの経路の近傍に配備されているインフラセンサ設備装置について網羅的な情報をインフラセンサ配備情報サーバ５１０から得ることができる。

【0077】

さらに、インフラセンサ配備情報サーバ５１０から得た全てのインフラセンサ設備装置のセンサデータのデータフォーマットと、それを全て処理するために必要な解析アプリケーションの種類とをインフラセンサ情報サーバ５１２から取得できる。この情報に基づき、車載装置５００がインフラセンサアプリサーバ５１４をアクセスし、車載装置５００に記憶されていない解析アプリケーションをインフラセンサアプリサーバ５１４から予めダウンロードする。

【0078】

この第２の実施の形態に係る車両４８０は、前述したとおり、ナビゲーション機能と、インフラセンサ配備情報サーバ５１０、インフラセンサ情報サーバ５１２、及びインフラセンサアプリサーバ５１４にアクセスする機能を備えた車載装置５００と、車載装置５００がナビゲーションのために用いる高精度マップを記憶した高精度マップ記憶装置５０２と、車載装置５００がインフラセンサ設備装置のセンサデータを解析するために必要な解析アプリケーションを記憶する補助記憶装置である解析アプリケーション記憶装置５０４と、車載装置５００のナビゲーション機能を用いて運転者が出発地及び目的地を指定する際に使用するためのタッチパネル１８４及びモニタ１８２とを含む。車載装置５００のハードウェア構成は、図６に示すものと同様である。

【0079】

図１４に、この実施の形態に係る車両４８０のための車載装置５００の機能を実現するプログラムは以下のような制御構造を有する。すなわち、このプログラムは、モニタ１８２及びタッチパネル１８４を用いて運転者から出発地及び目的地の指定を受け取るステップ５５０と、ステップ５５０で受け取った出発地及び目的地の情報に基づいて、図１３に示す高精度マップ記憶装置５０２に記憶された高精度マップから途中経路の道路を特定する道路情報を取得するステップ５５２と、この道路情報をキーにインフラセンサ配備情報サーバ５１０をアクセスし、その道路で出発地と目的地とを結ぶ経路上に存在するインフラセンサ設備装置を検索するステップ５５４と、ステップ５５４で取得したインフラセンサ設備装置の各々について、以下に説明する処理５５８を行うステップ５５６とを含む。

【0080】

処理５５８は、インフラセンサ情報サーバ５１２から処理対象のインフラセンサ設備装置の備えるセンサのセンサデータのデータフォーマットと、そのデータフォーマットのセンサデータを処理するための解析アプリケーションを特定する情報とからなるインフラセンサ情報を取得するステップ５７０と、ステップ５７０で取得されたインフラセンサ情報に含まれる解析アプリケーションを特定する情報から、その解析アプリケーションが解析アプリケーション記憶装置５０４に記憶されているか否か、すなわちその解析アプリケーションを取得済か否かを判定し、判定に応じて制御の流れを分岐させるステップ５７２と、ステップ５７２の判定が否定のときに、その解析アプリケーションを特定する情報をキーにインフラセンサアプリサーバ５１４をアクセスし、その解析アプリケーションをインフラセンサアプリサーバ５１４からダウンロードし解析アプリケーション記憶装置５０４に格納するステップ５７４とを含む。ステップ５７２の判定が肯定のときには直ちに対象インフラセンサ設備装置に対する処理５５８の実行を終わる。

【0081】

その他の点では、この第２の実施の形態に係る車両４８０の車載装置５００は、第１の実施の形態に係る車載装置１７０と同一の構成を持つ。

【0082】

〈動作〉
第２の実施の形態に係る車両４８０の車載装置５００は以下のように動作する。図１３を参照して、運転者が車載装置５００のナビゲーション機能により、出発地４４０と目的地４４２とを指定すると（図１４のステップ５５０）、車載装置５００は高精度マップ記憶装置５０２をアクセスし、高精度マップの情報に基づいて出発地４４０から目的地４４２までの最短経路を含む複数個（例えば２、３個）の経路を定め、それらの経路を構成する道路に関する道路情報を取得する（ステップ５５２）。続いて車載装置５００は、この道路情報をキーにインフラセンサ配備情報サーバ５１０をアクセスし、その道路で出発地と目的地とを結ぶ経路上に存在するインフラセンサ設備装置を検索する（ステップ５５４）。さらに車載装置５００は、ステップ５５４で取得したインフラセンサ設備装置の各々について、以下の処理５５８を行う（ステップ５５６）。

【0083】

処理５５８では、車載装置５００は、処理対象のインフラセンサ設備装置のインフラセンサ情報をインフラセンサ情報サーバ５１２から取得する（ステップ５７０）。インフラセンサ情報は、センサデータのデータフォーマットと、そのデータフォーマットのセンサデータを処理するための解析アプリケーションを特定する情報とからなる。車載装置５００は、続いてステップ５７０で取得した解析アプリケーションを特定する情報から、その解析アプリケーションが取得済か否か（その解析アプリケーションが解析アプリケーション記憶装置５０４に既に格納されているか否か）を判定し、判定に応じて制御の流れを分岐させる（ステップ５７２）。車載装置５００は、ステップ５７２の判定が否定のときには解析アプリケーションを特定する情報をキーにインフラセンサアプリサーバ５１４をアクセスし、その解析アプリケーションをダウンロードして解析アプリケーション記憶装置５０４に格納する（ステップ５７４）。車載装置５００は、ステップ５７２の判定が肯定のときには直ちに対象インフラセンサ設備装置に対する処理５５８の実行を終わる。

【0084】

この実施の形態に係る車載装置５００では以下のような効果を得ることができる。予め出発地と目的地とを運転者が指定することにより、その間に存在するインフラセンサ設備装置に関するインフラセンサ情報を全て入手できる。インフラセンサ情報に基づいて、そのインフラセンサ設備装置のセンサデータを処理するための解析データが判明し、解析アプリケーション記憶装置５０４に記憶されていなければアプリケーションサーバから予めダウンロードしておく。その結果、経路上に存在する全てのインフラセンサ設備装置のセンサデータを処理するための解析アプリケーションを予め解析アプリケーション記憶装置５０４に記憶させておくことができる。例えば経路の途中が山間部でエッジサーバともアプリケーションサーバとも通信できず、しかもインフラセンサ設備装置が解析アプリケーションの配信機能を持っていなくても、解析アプリケーション記憶装置５０４に記憶されている解析アプリケーションのいずれかを用いてそのセンサデータを解析できる。

【0085】

こうした処理は出発地及び目的地を指定するときを除き、運転者による操作を必要としない。出発地及び目的地の指定は、ナビゲーション機能を利用するときには通常行われる操作である。したがって、運転者にとって透過的に、エッジサーバ及びアプリケーションサーバとの通信が難しい地域を通る経路で移動するときにも、途中のインフラセンサ設備装置からセンサデータを受信して運転支援に用いることができる。

【0086】

上記第１の実施の形態は、インフラセンサ設備装置という固定されたセンサのセンサデータを車両という移動体で利用するものである。しかしこの発明はそのような実施の形態には限定されない。双方とも車両のように移動するものであってもよい。この場合、互いのセンサデータを交換することになるので、上記第１の実施の形態の処理を並列して、互いに対称に実行すれば良い。

【0087】

また上記第１の実施の形態では、インフラセンサ設備装置のセンサデータを車両に送信し、その解析も車両で行っている。しかしこの発明はそのような実施の形態には限定されない。例えば、インフラセンサ設備装置を受信した車両がインフラセンサ設備装置に応答した後、車両側からそのセンサデータをインフラセンサ設備装置に送信するようにしてもよい。この場合、センサデータの解析は、インフラセンサ設備装置の側で、インフラセンサ設備装置のセンサデータを車両から受信した車両側のセンサデータとの双方に対して行われる。インフラセンサ設備装置は、この解析結果を車両に送信し、車両側ではこの解析結果を運転支援に利用する。

【0088】

この場合、インフラセンサ設備装置側で、車両側のセンサデータを処理可能か否かが問題となる。例えばセンサデータの標準化が行われていればそのような問題は生じないし、探索パケットに対する応答に、車両側のセンサデータのデータフォーマット及びそのために必要な要求仕様情報等を含ませるようにしてもよい。インフラセンサ設備装置側では、その情報を見てセンサデータの受信を行うようにすればよい。又は、センサデータを無条件で受信した後にそのセンサデータが処理可能か否かを判定するようにしてもよい。こうした方法は、インフラセンサ設備装置と車載装置との間のみで可能なわけではなく、車載装置同士でも可能である。また、通信を行う２つの装置の間で、いずれがセンサデータを処理するかを最初にネゴシエートするようにしてもよい。

【0089】

なおこの場合にはさらに、隣接するインフラセンサ設備装置の間の通信が可能であれば、それらの情報を統合してセンサデータの解析を行っても良い。ただしこの場合にも、センサデータを統合するインフラセンサ設備装置の数が多すぎるとインフラセンサ設備装置のコンピュータの性能では解析が難しくなる可能性がある。したがって、センサデータを統合するインフラセンサ設備装置の数は所定数（例えば２個又は３個）以下とすることが望ましい。

【0090】

上記実施の形態では、図９及び図１０に示すように、インフラセンサ設備装置からは１つのセンサデータ種別について車両にセンサデータを送信している。しかし、この開示はそのような実施の形態には限定されない。図７に示すインフラセンサ設備装置１１０のように、インフラセンサ設備装置が複数種類のセンサを持つ場合には、センサごとに図９に示される一連の処理を行なうようにしてもよい。この場合、車両ではハローパケットに含まれるセンサデータの種別を見て、センサの種別ごとにハローパケットに応答するか否かを判定すればよい。

【0091】

上記交通支援システムにおける各装置は、図６及び図８に示すように、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含んで構成されるコンピュータを備える。マイクロプロセッサ等の演算処理部は、図９、図１１および図１４に示すような、シーケンス図またはフローチャートの各ステップの一部または全部を含むコンピュータプログラムを、ＲＯＭ、ＲＡＭ等の記憶部からそれぞれ読み出して実行する。これら複数の装置のコンピュータプログラムは、それぞれ、外部のサーバ装置等からインストールすることができる。また、これら複数の装置のコンピュータプログラムは、それぞれ、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリ等の記録媒体に格納された状態で流通する。

【0092】

［変形例］
以上の説明は、以下に付記する特徴を含む。

【0093】

付記１
センサと、
前記センサの出力するセンサデータを記憶する記憶装置と、
無線通信装置と、
前記無線通信装置を前記センサデータから生成される交通支援情報の送信先を介して探索する探索装置と、
前記探索装置が送信先からの応答を受信したことに応答して、前記送信先から当該送信先のセンサデータを受信し前記記憶装置に格納するセンサデータ受信装置と、
前記記憶装置に記憶されている、前記センサからのセンサデータ及び前記送信先からのセンサデータを解析し、交通支援情報を生成する交通支援情報生成装置と、
前記交通支援情報生成装置が生成した前記交通支援情報を前記送信先に前記無線通信装置を介して送信する送信装置とを含む、センサ設備装置。

【0094】

付記２
センサと、
前記センサの出力するセンサデータを記憶する記憶装置と、
無線通信装置と、
データ処理装置と、
前記無線通信装置を介してセンサデータの送信先を探索する通信を受信したことに応答して、前記受信された通信の内容と、前記データ処理装置の仕様及び状態とに基づいて、前記センサデータの受信を行うか否かを判定する判定装置と、
前記判定装置による判定にしたがって、前記通信に対する応答を返す処理と、前記通信に対して応答しない処理とを選択的に実行する応答装置と、
前記応答装置が前記応答を返した後に、前記無線通信装置が前記他の送信元から受信したセンサデータを、前記記憶装置に格納する受信装置と、
前記記憶装置に記憶されている、前記センサからのセンサデータと前記受信装置が受信したセンサデータとを処理し、交通支援情報を生成する交通支援装置とを含む、車載装置。

【0095】

付記３
前記応答装置はさらに、前記応答装置による応答の後、前記通信の送信元に前記記憶装置に記憶されている、前記センサの出力するセンサデータを送信する送信装置を含む、付記２に記載の車載装置。

【0096】

付記４
センサと、
前記センサの出力するセンサデータを記憶する記憶装置と、
無線通信装置と、
データ処理装置と、
前記無線通信を介して前記センサデータの送信先を探索する通信を送信する探索装置と、
前記無線通信を介して、前記探索装置が送信した前記通信に対する応答を受信したことに応答して、前記記憶装置に記憶されている前記センサデータを当該応答の送信元に送信する送信装置と、
前記無線通信を介して、他の車載装置から、当該他の車載装置のセンサデータの送信先を探索する通信を受信したことに応答して、当該受信された通信の内容と、前記データ処理装置の仕様及び状態とに基づいて、前記他の車載装置のセンサデータの受信を行うか否かを判定する判定装置と、
前記判定装置による判定にしたがって、前記他の車載装置に対する応答を返す処理と、前記他の車載装置に対して応答しない処理とを選択的に実行する応答装置と、
前記応答装置が前記応答を返した後に、前記無線通信装置が前記他の車載装置から受信したセンサデータを前記記憶装置に格納する受信装置と、
前記記憶装置に記憶されている、前記センサからのセンサデータと前記受信装置が受信したセンサデータとを処理し、交通支援情報を生成する交通支援装置とを含む、車載装置。

【0097】

今回開示された実施の形態は単に例示であって、この発明が上記した実施の形態のみに制限されるわけではない。この発明の範囲は、発明の詳細な説明の記載を参酌した上で、特許請求の範囲の各請求項によって示され、そこに記載された文言と均等の意味及び範囲内での全ての変更を含む。

【符号の説明】

【0098】

５０ 実空間
５２ 交通状況俯瞰マップ
７０、６３０ エッジサーバ
７２ 基地局
８０、１１０、２３０、４５２、４５４、４５６、４５８ インフラセンサ設備装置、
８２、８４、１１４、１１６、４８０ 車両
９２、９４、１７６、２３４ ＬｉＤＡＲ
１１２ 道路
１３０、１３２、１３４、１４６、１４８、１５０、３６０ ハローパケット
１３６ 応答パケット
１３８ センサデータ
１５２、１５４ 交信
１７０、５００ 車載装置
１７２ ミリ波レーダ
１７４ 車載カメラ
１８０、２５０ コンピュータ
１８２ モニタ
１８４ タッチパネル
１８６ 各種アクチュエータ
１８８、２５２ 各種センサ
１９０ スピーカ及びマイク
１９２ ＵＳＢメモリ
２００、２８０ マイクロプロセッサ
２０２、２８２ ＲＯＭ
２０４、２８４ ＲＡＭ
２０６、２８６ 補助記憶装置
２０８、２８８ 無線通信部
２１０、２９０ バス
２１２、２９２ 入出力Ｉ／Ｆ
２１４ 音声処理Ｉ／Ｆ
２１６ 半導体メモリドライブ
２３２ カメラ
３３０、３３２、３３４、３３６、４００、４０２、４０４、４０６、４０８、４１０、４１２、４１４、４１６、４１８、４２０、５５０、５５２、５５４、５５６、５７０、５７２、５７４ ステップ
３７０ ヘッダ
３７２、３７４、３７６ フィールド
４４０ 出発地
４４２ 目的地
４５０ 経路
５０２ 高精度マップ記憶装置
５０４ 解析アプリケーション記憶装置
５１０ インフラセンサ配備情報サーバ
５１２ インフラセンサ情報サーバ
５１４ インフラセンサアプリサーバ
５５８ 処理

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】