特許 7332414 小型物品の面計測装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-08-15

(45)【発行日】2023-08-23

(54)【発明の名称】小型物品の面計測装置

(51)【国際特許分類】

   G01B 11/25 20060101AFI20230816BHJP

   G01N 21/85 20060101ALI20230816BHJP

【ＦＩ】

G01B11/25 H

G01N21/85 A

【請求項の数】 12

(21)【出願番号】P 2019179726

(22)【出願日】2019-09-30

(65)【公開番号】P2021056107

(43)【公開日】2021-04-08

【審査請求日】2022-09-05

(73)【特許権者】

【識別番号】000209751

【氏名又は名称】池上通信機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001243

【氏名又は名称】弁理士法人谷・阿部特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】谷本 尚之

(72)【発明者】

【氏名】藤永 悠介

【審査官】飯村 悠斗

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１５－１３２５７７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０４０７６１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－１１４２３５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－２６１８３７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－０３５２４１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－０１７８３７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｂ １１／００－１１／３０

Ｇ０１Ｎ ２１／８４－２１／９５８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

搬送ベルトに搬送される小型物品の面を計測する面計測装置であって、
複数のピックアップユニットを備え、
前記複数のピックアップユニットのそれぞれは、異なる位置から前記面を計測する少なくとも２つのピックアップセットを有し、
前記少なくとも２つのピックアップセットのそれぞれは、少なくとも前記面の幅の全体にわたるスリット光を照射する照射体と、当該照射されたスリット光の反射光をカメラに導く反射光学系を有し、前記反射光学系は、前記反射光を受光する反射体を含み、
前記複数のピックアップユニットそれぞれの前記反射光学系から出射されるスリット光の主光線が互いに接近しながら前記カメラのレンズの主点に向かうようにする他の反射体をさらに有する、
ことを特徴とする小型物品の面計測装置。

【請求項2】

前記カメラは、前記レンズと、１つの平面をなす撮像面を有する撮像素子とを有し、
前記小型物品の面に対する前記スリット光の主光線の照射点から前記カメラのレンズの主点までの距離をａ、前記主点から前記カメラの撮像面上の結像点までの距離をｂとするとき、前記照射点から距離ａにある前記主点を含む前記レンズの主面と、前記照射点から距離ａ＋ｂにある前記撮像面を含む平面と、前記照射体が照射するスリット光を含む平面と、が同じ交線で交わるように、前記主面に対して前記撮像面が傾いて配置されており、
複数存在する前記スリット光の光線面が前記カメラの物体面内に納まるように、前記反射光学系が構成されている、
ことを特徴とする請求項１に記載の面計測装置。

【請求項3】

対向する２端面およびこれらをつなぐ側面を有し、前記２端面のうち一方が前記搬送ベルトに載置された状態で搬送される小型物品の前記側面を計測するために、一対の前記ピックアップセットが前記搬送ベルトを跨ぐように対向して配置され、
それぞれの前記ピックアップセットの前記照射体および前記反射体は隣接して配置されており、
前記一対のピックアップセットのうちの一方の前記反射体に対する前記反射光の主光線と他方の前記反射体に対する前記反射光の主光線とが直線をなすように、前記一対のピックアップセットの前記反射体同士が正対しており、
前記一対のピックアップセットのうちの一方の前記照射体が照射するスリット光の主光線と他方の前記照射体が照射するスリット光の主光線とは、前記直線を挟んで反対側の位置にあって平行に延在し、且つ前記直線に対して等しい角度をなすように、前記一対のピックアップセットの前記照射体が配置されている、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の面計測装置。

【請求項4】

前記一対のピックアップセットのそれぞれの反射光学系は、
それぞれの前記反射体が受光したスリット光の主光線を互いに近接した状態とする第２の反射体と、当該状態とされたスリット光の一方を偶数回反射させて出射する反射体および他方を奇数回反射させて出射する反射体を含む第３の反射体と、を含む
ことを特徴とする請求項３に記載の面計測装置。

【請求項5】

前記複数のピックアップユニットが有する前記第３の反射体が出射するスリット光の主光線が互いに接近しながら前記レンズの主点に向かうようにする前記他の反射体が設けられている
ことを特徴とする請求項４に記載の面計測装置。

【請求項6】

前記直線は前記小型物品の搬送方向に対して傾いて配置され、前記スリット光が前記側面を現に照射しており、且つ、当該照射位置が前記カメラによって捉えられる範囲に、計測の対象領域が設定される
ことを特徴とする請求項５に記載の面計測装置。

【請求項7】

前記複数のピックアップユニットは、前記小型物品の側面の計測範囲を補完するために前記搬送方向に沿って配置された２つのピックアップユニットであり、当該２つのピックアップユニットは、前記の搬送方向に対する前記直線の傾きが異なっている
ことを特徴とする請求項６に記載の面計測装置。

【請求項8】

２つの前記搬送ベルトを備え、前記複数のピックアップユニットは当該２つの搬送ベルトに対して配置された２つのピックアップユニットである
ことを特徴とする請求項５に記載の面計測装置。

【請求項9】

前記複数のピックアップユニットはツリー構造状に配置された複数のピックアップユニットであり、一のピックアップユニットが有する前記第３の反射体が出射するスリット光の主光線と、他のピックアップユニットが有する前記第３の反射体が出射するスリット光の主光線とが互いに接近しながら前記レンズの主点に向かうようにする反射体が設けられている
ことを特徴とする請求項５に記載の面計測装置。

【請求項10】

前記照射体は、前記小型物品の搬送面および該搬送面と直交する方向に対して傾いた主光線をもつスリット光を照射する
ことを特徴とする請求項１ないし９のいずれかに記載の面計測装置。

【請求項11】

対向する２端面およびこれらをつなぐ側面を有し、前記２端面のうち一方の端面が前記搬送ベルトに載置された状態で搬送される小型物品の他方の端面を計測するために、前記ピックアップセットは前記小型物品の搬送方向に関して異なる位置に２つ配置され、
当該２つのピックアップセットの照射系は、前記他方の端面の別の位置に、互いに平行で且つ前記小型物品の搬送方向と交差する方向に長手方向を有する２つのスリット光を照射するように構成され、
前記２つのピックアップセットの一方の反射光学系は、前記２つのスリット光の一方を受光し、偶数回反射させて出射する反射体を含み、
前記２つのピックアップセットの他方の反射光学系は、前記２つのスリット光の他方を受光し、奇数回反射させて出射する反射体を含む、
ことを特徴とする請求項２に記載の面計測装置。

【請求項12】

前記反射光学系は、プリズムの組み合わせによって構成されている
ことを特徴とする請求項１ないし１１のいずれかに記載の面計測装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、小型物品の面計測装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

小型物品、特に医薬品である錠剤は、割れや欠けあるいは変色などが生じていたり、異物が混入していたりしたもの（以下、不良錠剤ともいう）が出荷されることは厳に防止されなければならない。したがって製造後に外観などの検査を行い、不良錠剤を排除することが必須となる。

【0003】

また、昨今では錠剤種別などを認識するために、錠剤表面に識別情報などを印刷する処理を行う場合も増えてきている。例えば特許文献１には、これらの処理を複合的に行う処理システムが提案されており、同文献には、まず錠剤の良否を判別するための検査を行い、良品と判定された錠剤にのみ印刷を施す構成が開示されている。さらに同文献では、検査時に割線付き錠剤（以下、割線錠とも称する）や異形錠の角度認識を行い、割線の傾き（すなわち搬送方向に対する錠剤の角度）や錠剤形状に合わせた印刷パターンを得て印刷を行う構成が開示されている。したがって、不良錠剤の排除や良品への印刷を適切に実施するための前提として、錠剤の外観検査を精度高く行うことが重要となる。

【0004】

錠剤の外観検査の一形態として、錠剤に対してスリット光を照射し、そのスリット光の反射光をカメラで撮像し、取得した画像上で見られるスリット光の形を三角測量の原理に基づいて解析することによって錠剤の３次元形状を計測する光切断法が知られている（例えば特許文献２）。錠剤には所謂平錠と称されるものや、回転楕円体形状の糖衣錠と称されるもの、対向する一対の膨出曲面部分を有するＲ付き錠と称されるものがある。しかしいずれにせよ、光切断法を用いる外観検査は、搬送面に対向して撮像系を配するとともに、搬送面に接していない端面側からスリット光を照射して行うのが一般的である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特許第５９３４２６８号

【文献】特開２０１４－０３５２４１号公報

【文献】特願２０１８－０９６９９６号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

本発明は、光切断法を用いた面検査において、外観検査の対象となる小型物品の面を正確に計測できるようになし、小型物品に対する精度の高い外観検査を行えるようにすることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

そのために、本発明は、搬送ベルトに搬送される小型物品の面を計測する面計測装置であって、
異なる位置から前記面を計測する少なくとも２つのピックアップセットを有するピックアップユニットを備え、
前記少なくとも２つのピックアップセットのそれぞれは、少なくとも前記面の幅の全体にわたるスリット光を照射する照射体と、当該照射されたスリット光の反射光をカメラに導く反射光学系であって、前記反射光を受光する反射体を含む反射光学系と、を有することを特徴とする。

【0008】

特に本発明においては、構成において、前記カメラは、レンズと、１つの平面をなす撮像面を有する撮像素子とを有し、
前記小型物品の面に対する前記スリット光の主光線の照射点から前記カメラのレンズの主点までの距離をａ、前記主点から前記カメラの撮像面上の結像点までの距離をｂとするとき、前記照射点から距離ａにある前記主点を含む前記レンズの主面と、前記照射点から距離ａ＋ｂにある前記撮像面を含む平面と、前記照射体が照射するスリット光を含む平面と、が同じ交線で交わるように、前記主面に対して前記撮像面が傾いて配置されており、
複数存在する前記スリット光の光線面が前記カメラの物体面内に納まるように、前記反射光学系が構成されている、
ことが好ましい。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、小型物品の計測対象となる面を正確に計測でき、小型物品に対する精度の高い外観検査を行えるようになる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本発明を適用可能な小型物品の処理システムの一実施形態を示す立面図である。

【図2】図１の処理システムに適用される側面検査装置の主要部をなす画像のピックアップユニットの一実施形態を示す斜視図である。

【図3】図２のピックアップユニットを錠剤の搬送方向下流側の所定角度傾いた方向から見た立面図である。

【図4】図２のピックアップユニットにおける光路を説明するための斜視図である。

【図5】（ａ）および（ｂ）は、図２のピックアップユニットによる画像ピックアップの原理を説明するための説明図である。

【図6】錠剤の周側面に対して計測範囲を定める態様を説明するための概念図である。

【図7】（ａ）～（ｄ）は、錠剤に計測が実施されて行く順次の状態を説明するための説明図である。

【図8】搬送過程において計測される錠剤側面のスリット光の画像を時系列に並べて示す図である。

【図9】側面から見た錠剤の３次元画像を説明するための説明図である。

【図10】計測の死角を排除するために、図６で概念を説明したピックアップユニットとともに用いられるピックアップユニットの計測範囲を定める態様を説明するための概念図である。

【図11】（ａ）～（ｃ）は、一搬送方向に一対のピックアップユニットを並置したものを２列搬送に適用する場合において、カメラに対してスリット光を導く構成の３例を示す模式図である。

【図12】一搬送方向に一対のピックアップユニットを並置したものを４列搬送に適用する場合において、カメラに対してスリット光を導く反射光学系の別の実施形態を示す模式図である。

【図13】本発明の他の実施形態に係るピックアップユニットにおける光路を説明するための斜視図である。

【図14】（ａ）および（ｂ）は、図１３のピックアップユニットによるスリット光の照射および計測態様を説明するための模式図である。

【図15】本発明のさらに他の実施形態に係るピックアップユニットにおけるスリット光の照射光路態様を説明するための模式的斜視図である。

【図16】（ａ）、（ｂ）および（ｃ）は、それぞれ、本発明のさらに他の実施形態に係るピックアップユニットの構成を説明するための模式的な立面図、上面図および側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、図面を参照して本発明を詳細に説明する。なお、本発明の処理対象となる小型物品としては、錠剤や、粒状のサプリメントあるいは菓子などの食品などが挙げられる。しかし以下の実施形態では、対向する２つの端面を有する錠剤に対し、各端面に所要の処理を施す処理システムに本発明を適用した場合を例示する。また、以下の実施形態は割線錠に好ましく適用可能なものであるが、割線の有無を問わず、また錠剤の形状を問わず、適用が可能であることは勿論である。

【0012】

さらに、本明細書で使用する「光切断線」という用語は、スリット光と対象物との交線であり、これはスリット光の照射位置で錠剤上に現れるスリット光によって形作られる線を意味するものとする。また、本明細書で使用する「主光線」という用語は、照射系および反射光学系を通る光束の代表となる仮想的な光線、すなわち、光源部から錠剤に照射されるスリット光および錠剤からカメラの撮像面に導かれる反射光の代表的な光線の軸を言うものとする。

【0013】

（第１の実施形態の概要）
図１は、第１の実施形態に係る錠剤の処理システムの概略を示す立面図である。処理システム１に対しては、供給部３から錠剤が供給される。供給部３は、ホッパ３１と、搬送台３３と、整列供給装置３５と、から構成される。ホッパ３１は、処理システム１に供給すべき錠剤を貯留し、適宜の量の錠剤を搬送台３３に供給する。搬送台３３は整列供給装置３５に向かって下方に傾斜する傾斜面を有し、例えば振動フィーダの振動が伝達されることで、錠剤は整列供給装置３５に向かって傾斜面を円滑に滑落して行く。整列供給装置３５は、搬送台３３から供給された個々の錠剤を重なり合うことなく整列させ、且つ一定の目標姿勢（一方の端面が搬送面に支持された姿勢、すなわち厚み方向が搬送面に垂直となった姿勢である。）とした状態で処理システム１の搬送ベルトに受け渡す。本実施形態に係る処理システム１の水平搬送装置（第１搬送部）１０は、矢印Ｙｇｌｂの方向に錠剤を搬送するベルトを有する。これに対応して、２つの整列供給装置３５を設けるとともに、搬送台３３にはホッパ３１から供給された錠剤の流れを各整列供給装置３５に振り分ける構造が付加される。なお、以下では、搬送方向であるＹｇｌｂ方向に直交する方向をＸｇｌｂ方向、これらがなすＸｇｌｂ－Ｙｇｌｂ平面に垂直な方向をＺｇｌｂ方向として参照する。

【0014】

さらに処理システム１は、錠剤を水平搬送装置１０から吸着してピックアップし、矢印Ｒの方向に回転搬送する回転搬送装置（第２搬送部）２０を備える。水平搬送装置１０から回転搬送装置２０へと錠剤を搬送することで、錠剤の表裏端面が反転する。これにより、錠剤の表裏両端面に対して適宜の処理を施すことが可能となる。

【0015】

水平搬送装置１０および回転搬送装置２０のそれぞれの搬送面に対向して、Ｐ１１～Ｐ１３およびＰ２１～Ｐ２３で示す位置に、検査または印刷に係る処理を行うための処理装置が配設される。特に本発明の第１の実施形態では側面検査装置が備えられるが、例えば、処理システム１を検査ラインとして構成する場合には、搬送方向上流側から下流側にかけての位置Ｐ１１，Ｐ２１、Ｐ１２，Ｐ２２およびＰ１３，Ｐ２３に、側面検査装置、端面検査装置および色検査装置を配置することができる。

【0016】

また、例えば処理システム１を印刷ラインとして構成する場合には、位置Ｐ１１，Ｐ２１、Ｐ１２，Ｐ２２およびＰ１３，Ｐ２３に、側面検査装置、印刷装置および色検査装置を配置することができる。

【0017】

側面検査装置および端面検査装置は、スリット光を錠剤の表面に照射し、その表面に現れるスリット光の反射光をカメラで撮像し、取得した画像上で見られるスリット光の形を三角測量の原理に基づいて解析することによって対象物の３次元形状を計測する。したがって側面検査装置および端面検査装置は、それぞれ、錠剤の側面および端面を立体的に捉え、錠剤の欠陥の有無を検査するのに使用することができる。また、割線錠に対しては、割線の向きや、割線の形成状態の不良などの欠陥の有無を検査することもできる。

【0018】

色検査装置は、例えば無影ドーム型照明装置を用いて錠剤の表面の汚れや変色、さらには欠陥の有無ひいては印刷の良否を検査する機能を果たすが、その構成によっては錠剤の３次元形状検査装置として機能させることもできる。印刷装置は、錠剤端面に識別情報などを印刷する処理を行うもので、例えば、錠剤の搬送方向と交差する方向に複数のノズルを配列してなるインクジェットヘッドを用いるものとすることができる。なお、処理装置の種類や配設箇所の数は適宜定め得るものであり、配置順序も適宜定め得ることは勿論である。

【0019】

なお、図１の処理システムでは、第１搬送部として水平搬送装置を、第２搬送部として回転搬送装置を配置した構成を例示している。しかしこの配置関係は逆であってもよく、また、双方とも水平搬送装置あるいは回転搬送装置を用いる構成であってもよい。

【0020】

（側面検査装置）
図２および図３は、それぞれ、図１の処理システムに適用される面検査装置の第１の実施形態に係る側面検査装置の主要部をなす錠剤側面画像のピックアップユニットの一構成例を示す斜視図および立面図、図４はピックアップユニットにおける反射光の光路を説明するための斜視図である。

【0021】

本実施形態においては、図２および図３において左側および右側（図１においては紙面の手前側および奥側であり、以下単に「手前側」および「奥側」という）に位置する２列の搬送ベルト１２および１２´に対応して、本実施形態に係る側面検査装置を構成する２つのピックアップユニット１００および１００´が配設される。以下では主として、図２および図３において左側に位置する一方のピックアップユニット（以下、第１ピックアップユニットともいう）１００の構成を説明するが、２つのピックアップユニットは同じ構造を有しており、説明は右側に位置するピックアップユニット（以下、第２ピックアップユニットともいう）にも同様に適用される。

【0022】

第１ピックアップユニット１００は、水平搬送装置１０の搬送ベルト１２の両側に、錠剤の側面にスリット状のレーザ光（スリット光）を照射する照射系と、側面での反射光をレンズ２０２ないし撮像素子２０４に向けて導くための反射光学系と、を含んだピックアップセットを有している。以下では、特に区別する必要がある場合には、図２および図３において左側に位置するピックアップセット（以下、手前側ピックアップセットといい、符号１００Ｆで参照する）に含まれる要素には参照符号に「Ｆ」を付し、奥側に位置するピックアップセット（以下、奥側ピックアップセットといい、符号１００Ｂで参照する）に含まれる要素には参照符号に「Ｂ」を付して説明する。

【0023】

本実施形態の照射系はスリット光の光源部１１０と、主光線がＸｇｌｂ－Ｙｇｌｂ平面に平行であり、且つ、スリット光のＩＦ，ＩＢの長手方向がＺｇｌｂ軸に平行となるようにしてスリット光を錠剤Ｔに照射するプリズム形態の照射体１１２と、を有する。

【0024】

反射光学系は、プリズム形態の反射体１２２（１２２Ｆ，１２２Ｂ）、１２４（１２４Ｆ，１２４Ｂ）、および１２６（１２６Ｆ，１２６Ｂ）を有する。反射体１２２（１２２Ｆ，１２２Ｂ）は照射体１１２（１１２Ｆ，１１２Ｂ）に隣接して配置される直角プリズムの形態を有し、図４に示されるように、受光したスリット光の反射光の進行方向を１８０度転換して反射体１２４（１２４Ｆ，１２４Ｂ）に導くための反射面を有する。第２の反射体である反射体１２４Ｆおよび１２４Ｂは、反射体１２２Ｆおよび１２２Ｂからそれぞれ受光したスリット光の主光線を互いに近接する状態として、それぞれ第３の反射体である反射体１２６Ｆおよび１２６Ｂに導く反射面を有する。

【0025】

反射体１２６Ｆは反射体１２４Ｆから受光したスリット光を３回反射させて出射させる例えばペンタプリズムの形態を有するもの、反射体１２６Ｂは反射体１２４Ｒから受光したスリット光を２回反射させて出射させる平行四辺形プリズムの形態を有するものとすることができる。しかしそれぞれのプリズムの形状および反射回数はこれに限られない。一方が奇数回反射させる形状のもの、他方が偶数回反射させる形状のものであればよい。このことは、後述する他の実施形態等で用いられるプリズムについても同様である。なお、図４（次に示す図５（ａ）も同様）においては、反射体１２６Ｆおよび１２６Ｂから出射する２つの主光線が平行であるように描かれているが、実際には、これらの主光線は互いに接近して行きながらレンズ２０２の主点に向かうように、手前側および奥側ピックアップセットの反射光学系１００Ｆおよび１００Ｂが構成されている。

【0026】

反射体１２６Ｆおよび１２６Ｂから出射したスリット光（図４ではこれらの主光線をまとめて示している）は反射体１２８で反射され、切妻屋根型の反射体１３０の一方の傾斜面１３１に入射する。反射体１３０の他方の傾斜面１３２には、第２ピックアップユニット１００´（または後述するピックアップユニット１００－２）からのスリット光が入射する。反射体１３０は第１および第２ピックアップユニット１００´（または後述するピックアップユニット１００－２）の間に配置され、傾斜面１３１および１３２は２つのスリット光の主光線を互いに接近して行く状態としながらカメラ２００のレンズ２０２の主点に向かうように傾斜角度が定められている。

【0027】

次に、図４および図５（ａ）および（ｂ）を用い、錠剤Ｔの側面からの反射光（スリット光）の光路に関する規定について説明する。
図４および図５（ａ）から明らかなように、照射体１１２Ｆ，１１２Ｂから出射され錠剤Ｔの側面で反射されたスリット光ＲＦ，ＲＢは、プリズム形態の反射体１２２Ｆ，１２２Ｂおよび反射体１２４Ｆ，１２４Ｂを経て反射体１２６Ｆ，１２６Ｂに入射する。図に例示したペンタプリズム形態の反射体１２６Ｆでは、その左側部分に示すようにスリット光ＲＦは３回反射され、平行四辺形プリズム形態の反射体１２６Ｂでは、その右側部分に示すようにスリット光ＲＢは２回反射された後に、レンズ２０２の主点を経て撮像素子２０４の撮像面に至る。

【0028】

ここで、プリズムの内部において界面に入射する入射光の角度が臨界角未満である場合には、当該界面を透過してしまうため、その界面にはアルミニウムミラーなどの反射板を配置することができる。図５（ａ）では、反射体１２６Ｆの界面１２６Ｆａに反射板１２７を貼着した例を示している。

【0029】

なお、以上の構成では、錠剤からの反射光をカメラ２００に向けて導くための反射光学系がプリズムを含むものとしたが、一部または全部をミラーによって構成してもよい。しかしプリズムを用いて反射光学系を構成することは、位置調整を簡単化する上で好ましい。

【0030】

また、以上の構成では、スリット光の主光線を互いに接近させて行くように構成された反射体１２２Ｆ，１２２Ｒおよび反射体１２４Ｆ，１２４Ｒを設けたが、必ずしもそのような状態とする構成が採用されなくてもよい。しかし上述のような構成を採用することは、撮像素子２０４の撮像面を効率的に使用することができるので有利である。

【0031】

（側面検査装置の設計指針）
本実施形態における側面検査装置の設計指針について説明する。
図５（ｂ）は、同図（ａ）における主光線を模式的に示している。第１ピックアップユニット１００の手前側ピックアップセット１００Ｆにおいて、錠剤Ｔの側面からレンズ２０２の主点２０２Ｐに至るまでのスリット光の光路の空気換算長は、照射されるスリット光ＩＦの主光線の錠剤側面上の照射点ＴｓＦから反射体１２２Ｆまでの距離と、反射体１２２Ｆ、１２４Ｆおよび１２６Ｆのそれぞれの内部の主光線の空気換算長と、反射体１２６Ｆからレンズ２０２の主点２０２Ｐに至るまでの距離と、の合計となる。

【0032】

この合計値をａ、レンズ２０２の主点２０２Ｐから、１つの平面をなしている撮像素子２０４の撮像面２０４Ｉ上の結像点までの距離をｂとする。このとき、照射点ＴｓＦから距離ａにあるレンズの主面２０２Ｐと、反射光ＲＦに対して角度θをなす照射光ＩＦを含む平面とが図５（ｂ）の紙面に直交する方向に延在する交線Ｃで交わり、撮像面２０４Ｉも交線Ｃで交わるように主点２０２Ｐを含むレンズの主平面に対する撮像面２０４Ｐの傾きが設定されていれば、シャインプルーフの原理により、錠剤側面上の位置ＴｓＦに主光線をもつスリット光ＩＦの光切断線にピントが合い、精度の高い測定が可能となる。

【0033】

奥側ピックアップセット１００Ｂについても同様の関係を満たしていれば、錠剤側面上の位置ＴｓＢに光軸をもつスリット光ＩＢの光切断線にピントが合う。そして、錠剤Ｔの側面上の位置ＴｓＢから反射体１２２Ｂまでの距離と、反射体１２２Ｂ、１２４Ｂおよび１２６Ｂのそれぞれの内部の光路の空気換算長と、反射体１２６Ｂからレンズ２０２の主点２０２Ｐまでの距離との合計が上記ａと等しければ、手前側および奥側ピックアップセット１００Ｆおよび１００Ｂについての同時のピント合わせが可能となる。

【0034】

換言すれば、図５（ｂ）の関係を満たすようにピックアップユニット１００の諸元、すなわち照射光ＩＦと反射光ＲＦとのなす角度θ、錠剤Ｔの側面から反射体１２２までの距離、反射体１２２、１２４および１２６のそれぞれの内部の光路の空気換算長に関係するプリズムの形状や材質、反射体１２６からレンズ２０２の主点２０２Ｐまでの距離、レンズ２０２の主面から撮像面までの距離および角度を定めればよいのである。

【0035】

さらに、本実施形態では、図２および図３において左側および右側に位置する２列の搬送ベルト１２に対応して、第１および第２の２つのピックアップユニットが配設されている。したがって、第２ピックアップユニット１００´についても第１ピックアップユニット１００と同じ関係を満たしていれば、１基のカメラ２００を用いながらも、４つの光切断線のすべてについて同時のピント合わせが可能となる。

【0036】

（側面検査の態様）
図６は、錠剤Ｔの周側面に対して第１ピックアップユニット１００の計測範囲を定める態様を説明するための概念図である。この図は、照射体１１２Ｆ，１１２Ｂから照射されるスリット光ＩＦ，ＩＢの主光線（照射光主光線）ＩＦａ，ＩＢａと、錠剤Ｔの側面から反射体１２２Ｆ，１２２Ｂに向かう反射光ＲＦ，ＲＢの主光線（反射光主光線）ＲＦａ，ＲＢａと、錠剤周側面上の計測範囲との関係を示しており、各主光線に対し、上面視したときに円形の輪郭Ｐを呈する錠剤Ｔを投影して描いている。図６において、Ｘｇｌｂ、ＹｇｌｂおよびＺｇｌｂは空間上の座標軸ないし方向を表わしている。Ｘｃａｍ、ＹｃａｍおよびＺｃａｍはカメラ２００ないし撮像素子２０４上の座標軸ないし方向を表わしており、Ｘｃａｍ方向およびＹｃａｍが撮像素子２０４の撮像面の水平方向および垂直方向に対応し、Ｚｃａｍ方向がカメラの視線方向（反射光主光線）に対応している。

【0037】

図２および図３に示したように、錠剤Ｔは搬送ベルト１２，１２´に載置され、搬送ベルト１２を跨ぐように配置されている照射体１１２Ｆおよび反射体１２２Ｆと、照射体１１２Ｂおよび反射体１２２Ｂとの間を通過し、その過程で錠剤側面の形状が計測される。

【0038】

本実施形態の反射体１２２Ｆおよび１２２Ｂは、それぞれに向かう反射光（スリット光）の主光線ＲＦａおよびＲＢａが、搬送方向Ｙｇｌｂに対して所定角度（例えば４５度）傾いた一直線をなすように、正対して配置されている（以下、これらの主光線がなす直線を反射光主光線Ｒａとして参照する）。これに対し、照射体１１２Ｆおよび１１２Ｂは、それぞれが出射する出射光（スリット光）の主光線ＩＦａおよびＩＢａが、反射光主光線Ｒａを挟んで反対側の等距離の位置にあり且つ平行であって、ともに反射光主光線Ｒａに対して等しい角度θ（例えば２２．５度）をなすように配置されている。

【0039】

錠剤Ｔの周側面が照射光ＩＦ，ＩＢによって照射され得る範囲は、錠剤Ｔの円形の輪郭Ｐと照射光主光線（ＩＦａ，ＩＢａ）とのそれぞれ２つの接点（黒い四角で示す）間の半円状の部分に相当する。そして、照射体１１２Ｆに向き合う半円状部分に対応した側面部分が照射光ＩＦによって照射される範囲、照射体１１２Ｂに向き合う半円状部分に対応した錠剤側面部分が照射光ＩＢによって照射される範囲となる。また、カメラ２００で撮影され得る範囲は、円形輪郭Ｐと反射光軸ＲＦとの２つの接点（黒い丸で示す）間の半円状の部分に相当する。そして、反射体１２２Ｆに向き合う半円状部分に対応した側面部分の反射光ＲＦが手前側ピックアップセット１００Ｆによってカメラ２００に導かれ得、反射体１２２Ｂに向き合う半円状部分に対応した側面部分の反射光ＲＢが奥側ピックアップセット１００Ｂによってカメラ２００に導かれ得る。

【0040】

本実施形態では、手前側および奥側ピックアップセット１００Ｆおよび１００Ｂのそれぞれについて、搬送されてくる錠剤Ｔに対してＹｃａｍ方向の実際の計測範囲を規定するＲＯＩ（region of interest；対象領域）を設定する。これにより、撮像素子上の読み出し画素数が削減されることで、フレームレートを向上することができる。

【0041】

ＲＯＩの範囲の広狭は照射光ＩＦと反射光ＲＦとのなす角度θの設定に応じて適宜定め得るものであり、それに応じて計測範囲を拡大または縮小することができる（θを小さく設定するほど計測範囲は拡大する）。そして本実施形態では、照射光ＩＦ，ＩＢが錠剤側面を現に照射しており、且つ、当該照射位置がカメラ２００によって捉えられる範囲の全体が計測範囲となるようにＲＯＩを設定している。図６に即していえば、Ｙｇｌｂ方向に搬送されてくる錠剤Ｔの円形の輪郭Ｐが反射光主光線ＲＦａと接触する位置Ｆｓから、円形の輪郭Ｐが照射光主光線ＩＦａから外れる位置Ｆｅまでの太い実線で示す円弧に対応する側面部分を手前側ピックアップセット１００Ｆの計測範囲としている。また、奥側ピックアップユニット１００Ｂの計測範囲は、円形輪郭Ｐが照射光主光線ＩＢａと接触する位置Ｂｓから、円形輪郭Ｐが反射光主光線ＲＦｂから外れる位置Ｂｅまでの太い破線で示す円弧に対応する側面部分としている。

【0042】

図７（ａ）～（ｄ）は、錠剤に計測が行われて行く順次の状態を説明するための説明図である。同図は簡略化のために手前側ピックアップセット１００Ｆについての動作を示しているが、奥側ピックアップセット１００Ｂについても同様の動作にて計測が行われる。なお、図において三角で示す位置は照射光が現に錠剤側面を照射している位置であり、太い実線で示す円弧は計測が行われた範囲を示している。

【0043】

まず、図７（ａ）は、Ｙｇｌｂ方向に搬送されてきた錠剤Ｔの円形輪郭Ｐに照射体１１２Ｆからの照射光の主光線ＩＦａが接し始めた状態であるが、この照射位置は反射光主光線の死角になっており、計測はまだ行われない。錠剤Ｔがさらに搬送され、同図（ｂ）のように照射位置が反射光主光線Ｒａと接し、ＲＯＩの範囲に含まれるようになると、側面の計測が開始される。

【0044】

錠剤Ｔは、同図（ｃ）の位置を経てさらに同図（ｄ）の位置まで搬送される。同図（ｄ）は主光線ＩＦａが輪郭Ｐに接している状態であり、この状態までの照射位置はＲＯＩの範囲に含まれており、太い実線で示されるように計測が継続される。しかしこの位置以降は、主光線ＩＦａが輪郭Ｐに接しない状態、すなわち照射光ＩＦが錠剤側面を照射しない状態となり、仮に照射位置がＲＯＩに含まれていても計測動作は終了となる。

【0045】

図８は、上述した搬送過程において手前側ピックアップセット１００Ｆおよび奥側ピックアップセット１００Ｂによって捉えられる錠剤側面の光切断線画像を時系列に並べて示す図である。それぞれの反射体１２２Ｆ，１２２Ｂへの反射光ＲＦ，ＲＢはＺｇｌｂ方向が反転している（搬送ベルト１２に対し、反射光ＲＦは右端側が載置面、反射光ＲＢは左端側が載置面となる）が、上述したようにペンタプリズムの形態の反射体１２６Ｆおよび平行四辺形プリズムの形態の反射体１２６Ｂを用いることによって、カメラで捉えられる両者のスリット光の光線面は、カメラの座標軸の空間（Ｘｃａｍ，ＹｃａｍおよびＺｃａｍ）において、カメラ２００の物体面（物面）に納まるものとなる。

【0046】

（計測動作の補完）
以上のようにして得られたスリット光画像（光切断線画像）を適宜画像処理することで、錠剤Ｔに対する２つの側面画像（縦方向がＹｇｌｂ方向、横方向がＸｃａｍ方向に対応する）が得られる。そして、図９は、割線Ｂを有し、手前側ピックアップセット１００Ｆに面する側面と上端とのエッジ部分に欠けｃが生じている錠剤Ｔを例示しており、手前側ピックアップセット１００Ｆおよび奥側ピックアップセット１００Ｂで捉えられていれば、それらの割線Ｂの向きや欠けｃなどの存在が認識できる。

【0047】

割線Ｂの向きは、本出願人の出願になる特許文献３に開示された技術を用いて認識することができる。上面視したときに円形の輪郭Ｐを有する割線錠であれば、割線Ｂは直径方向に延在するものとなるので、観測された割線Ｂの位置から、搬送方向Ｙｇｌｂに対する向きを認識することができ、これによって例えば割線Ｂの向きに合わせた印刷処理を行うことができるようになる。この際、搬送ベルト１２に接している端面の側に割線Ｂや欠けｃ存在していた場合、当該端面の側の画像が不鮮明となることがあり得る。この場合は、回転搬送装置２０に配設した側面検査装置によって割線Ｂの向きや欠けｃなどの存在を認識することができる。

【0048】

各ピックアップセットで捉えられる錠剤Ｔの周側面の範囲（図６の太い実線および太い破線で示す計測範囲）は、θ＝２２．５度とすれば１５７．５度、全体で３１５度となり、相当の範囲をカバーすることができ、θをさらに小さく設定すればより広範囲のカバーが可能となる。しかしいずれにしても、２つの計測範囲の間は非計測範囲となることは避けられない。したがって、図９に示すように、割線Ｂや欠けｃなどが非計測範囲ｂａに位置していると、それらの認識ができなくなる。そこで本実施形態では、計測範囲を補完するためのピックアップユニットを設ける。

【0049】

図１０は、かかるピックアップユニットの計測範囲を定める態様を説明するための概念図であり、図６で説明したピックアップユニット１００と対をなすものである。この図に現れる照射体および反射体の構成はピックアップユニット１００と同様であり、それらの照射体および反射体並びにそれらに関連した主光線は、図６で用いた符号に枝番号「－２」を付して参照する。

【0050】

図１０の反射体１２２Ｆ－２および１２２Ｂ－２は、図６の反射体１２２Ｆ－２，１２２Ｂ－２とはＹｇｌｂ方向において反対側に配置されているが、それぞれに向かう反射光（スリット光）の主光線ＲＦａ－２およびＲＢａ－２は一直線をなすように正対している（以下、これらの主光線がなす直線を反射光主光線Ｒａ－２として参照する）。一方、照射体１１２Ｆ－２および１１２Ｂ－２は、それぞれが出射する出射光（スリット光）の主光線ＩＦａ－２およびＩＢａ－２が、反射光主光線Ｒａ－２を挟んで反対側の等距離の位置にあり且つ平行であって、ともに反射光主光線Ｒａ－２に対して等しい角度θをなすように配置されている。図１０と図６との比較から明らかなように、反射光主光線Ｒａ－２は反射光主光線Ｒａとは異なる方向に延在しており、また照射光主光線ＩＦａ－２およびＩＢａ－２も照射光主光線ＩＦａおよびＩＢａに対して異なる方向に延在している。

【0051】

錠剤Ｔの周側面が照射光ＩＦ－２，ＩＢ－２によって照射され得る範囲は、錠剤Ｔの円形の輪郭Ｐと照射光主光線（ＩＦａ－２，ＩＢａ－２）とのそれぞれ２つの接点（白い四角で示す）間の半円状の部分に相当する。そして、照射体１１２Ｆ－２に向き合う半円状部分に対応した側面部分が照射光ＩＦ－２によって照射される範囲、照射体１１２Ｂ－２に向き合う半円状部分に対応した錠剤側面部分が照射光ＩＢ－２によって照射される範囲となる。また、カメラ２００で撮影され得る範囲は、円形輪郭Ｐと反射光軸ＲＦとの２つの接点（白い丸で示す）間の半円状の部分に相当する。そして、反射体１２２Ｆ－２に向き合う半円状部分に対応した側面部分の反射光ＲＦ－２が手前側ピックアップセット１００Ｆ－２によってカメラ２００に導かれ得、反射体１２２Ｂ－２に向き合う半円状部分に対応した側面部分の反射光ＲＢ－２が奥側ピックアップセット１００Ｂ－２によってカメラ２００に導かれ得る。

【0052】

そして、図１０の構成においても、手前側および奥側ピックアップセット１００Ｆ－２および１００Ｂ－２のそれぞれについて、図６と同様にＲＯＩを設定する。つまり、位置Ｆｓ－２からＦｅ－２までの、太い実線で示す範囲を手前側ピックアップセット１００Ｆ－２の計測範囲とし、位置Ｂｓ－２からＢｅ－２までの、太い破線で示す範囲を奥側ピックアップセット１００Ｂ－２の計測範囲とすることができる。この結果、図６のピックアップセット１００Ｆおよび１００Ｂでは計測されない範囲を補完し、錠剤Ｔの全周側面に対する計測が行われる。

【0053】

なお、ピックアップユニット１００および１００－２は、互いに補完し合って錠剤Ｔの全周側面の計測を行うものであればよく、好ましくは錠剤搬送方向（Ｙｇｌｂ方向）に沿って、一方が上流側、他方が下流側に位置するように配置することができる。また、図６に概念を示したピックアップユニット１００による計測範囲と図１０に概念を示したピックアップユニット１００－２とは、等しい長さの計測範囲を有し、且つ相当の計測範囲が重複している。しかし要は、一方のピックアップユニットで非計測となる範囲を他方のピックアップユニットでカバーすることができればよいので、重複範囲をより短いものとすることもでき、また、それぞれの計測範囲の長さは必ずしも等しくなくてもよい。計測範囲の長さは、上述のように角度θすなわちＲＯＩを適切に設定することによって適宜定めることができる。

【0054】

なお、ピックアップユニット１００－２においても、撮像素子の撮像面が１つの平面をなす場合において、２つのピックアップユニット１００Ｆ－２，１００Ｂ－２に存在するスリット光の光線面が、シャインプルーフの原理に従って傾いて配置された撮像面を有するカメラの物体面に納まるように反射光学系が構成されることが好ましいことは勿論である。

【0055】

（補完計測を多列搬送に適用した構成の実施形態）
図１～図３について説明したように、本実施形態の側面検査装置は２列の搬送ベルト１２および１２´によって錠剤を並列に搬送し、その過程で第１および第２のピックアップユニット１００および１００´のそれぞれによって側面検査が行われる。そして、特に図４について説明したように、第１および第２のピックアップユニット１００および１００´によってピックアップされたスリット光を切妻屋根型の反射体１３０に導き、傾斜面１３１および１３２によってそれぞれの主光線を接近して行く状態として１基のカメラ２００に導く構成とした。しかしＹｇｌｂおよびＸｇｌｂ方向に関して傾き（反射光主光線の方向）の異なる一対のピックアップユニットをＹｇｌｂ方向に並置したものを２列搬送に適用する場合、カメラに対してスリット光を導く構成は適宜定め得る。

【0056】

図１１（ａ）～（ｃ）はその３例を示す。同図（ａ）は、Ｙｇｌｂ方向の上流側にあるピックアップユニット１００，１００´をセットとし、図４と同様の切妻屋根型の反射体１３０によってそれぞれのスリット光を１基のカメラに導く一方、Ｙｇｌｂ方向の上流側にあるピックアップユニット１００－２，１００´－２をセットとし、切妻屋根型の反射体１３０－２によってそれぞれのスリット光を別の１基のカメラに導くようにした構成である。

【0057】

同図（ｂ）は、搬送ベルト１２に関してＹｇｌｂ方向の上流側および下流側にあるピックアップユニット１００，１００－２をセットとし、切妻屋根型の反射体１３４によってそれぞれのスリット光を１基のカメラに導く一方、搬送ベルト１２に関してＹｇｌｂ方向の上流側および下流側にあるピックアップユニット１００´，１００´－２をセットとし、切妻屋根型の反射体１３４´によってそれぞれのスリット光を別の１基のカメラに導くようにした構成である。なお、この構成は、１本の搬送ベルトに対して配置される２つのピックアップユニットをセットとして錠剤側面を計測するものであるので、２列搬送を行うものに限らず、１列または３列以上の搬送路が設けられる場合であっても適用可能である。

【0058】

図１１（ａ）および（ｂ）の構成に対し、１基のカメラのみで４つのピックアップユニットからのスリット光を撮影することも可能である。同図（ｃ）では、４つの傾斜面を有する四角錐形状の反射体１３６を配置し、４つのピックアップユニット１００，１００－２，１００´，１００´－２からのスリット光を１基のカメラに導くようにした構成である。

【0059】

なお、各列における２つのピックアップユニットの配設位置および互いに対するＸｇｌｂ－Ｙｇｌｂ平面内の傾きなどは、錠剤の全周側面の検査を可能とするという趣旨に沿う限り、任意所望に定め得ることは勿論である。また、図１１（ａ）～（ｃ）に示した反射体１３０，１３４，１３４´，１３６の配設位置および形状は、あくまでも説明のための模式的なものである。２以上のスリット光の主光線を接近して行く状態として１基以上のカメラに導き、反射体１３０，１３０－２のセットからカメラ２００までの光路、反射体１３４，１３４´のセットからカメラ２００までの光路、１３６からカメラ２００までの光路において、いずれも像面（結像面）が１つの平面をなす場合に、複数存在するスリット光の平面（光線面）が，シャインプルーフの原理に従って構成されたカメラ２００の物面（物体面）内におさまるように、結像光学系の反射体が構成されていれば、適宜定め得ることは勿論である。

【0060】

また、図１１（ａ）および（ｂ）では、２つのピックアップユニットからのスリット光を１基のカメラに導く２つの傾斜面を有する切妻屋根形状の反射体（１３０，１３０－２；１３４，１３４´）を設けた構成を例示した。しかし３以上のピックアップユニットを含む側面検査装置をトーナメント表のようにツリー構造状化ないしは階層化した状態で配置し、すべてのピックアップユニットのスリット光を１基のカメラに導くようにしてもよい。

【0061】

図１２はその一例を示しており、２列の搬送ベルト１２，１２´に対して配置されたピックアップユニット１００，１００´に加え、さらに２列の搬送ベルト３１２，３１２´に対して配置されたピックアップユニット３００，３００´よって錠剤を並列に搬送する構成である。かかる構成においては、ピックアップユニット１００，１００´の組とピックアップユニット３００，３００´の組との間にスリット光をカメラ２００に向ける切妻屋根形状の反射体４３０が設けられるとともに、その傾斜面４３１，４３２に向けて各組からのスリット光を導く反射体１５０，３５０が設けられた構成となっている。

【0062】

以上を一般化すれば、撮像素子２０４の撮像面が１つの平面をなす場合において、複数のピックアップユニットのそれぞれに２つずつ存在するスリット光の光線面が、シャインプルーフの原理に従って傾いて配置された撮像面を有するカメラ２００の物体面に納まり、シャインプルーフの原理に従うように各ピックアップユニットの反射光学系が構成されていればよいといい得る。ピックアップユニットの総数は撮像面の寸法に応じて適宜定め得るものであり、階層数についても同様である。

【0063】

（その他）
本発明は、以上の実施形態および随所に述べた変形例に限られない。
例えば、第１の実施形態では、照射されるスリット光ＩＦ，ＩＢの主光線ＩＦａ，ＩＢａがＸｇｌｂ－Ｙｇｌｂ平面に平行であり、且つ、スリット光のＩＦ，ＩＢの長手方向がＺｇｌｂ軸に平行である実施形態、すなわち錠剤Ｔの側面にのみスリット光を照射し、その反射光をピックアップする実施形態について説明した。しかし、少なくとも錠剤Ｔの厚み全体をカバーするスリット光が照射されるのであれば、スリット光ＩＦ，ＩＢの主光線ＩＦａ，ＩＢａがＸｇｌｂ－Ｙｇｌｂ平面（搬送面）およびＺｇｌｂ軸に対して傾いている（非平行である）構成であってもよい。

【0064】

図１３はそのための第２の実施形態に係る反射光学系の構成の一例を示し、錠剤Ｔの斜め上方からスリット光ＩＦ，ＩＢを照射する照射体１１２Ｆ´，１１２Ｂ´と、その反射光を受光する反射体１２２Ｆ´，１２２Ｂ´と、が設けられている。このような構成によれば、図１４（ａ）および（ｂ）に示すように、搬送ベルト１２に載置されている端面とは反対側の端面Ｔｅにもスリット光ＩＦ，ＩＢが照射されるので、錠剤Ｔの側面Ｔｓだけでなく、端面Ｔｅの計測を行うことも可能となる。したがって、図１に示した処理システムの構成において端面検査装置を配設することが不要となり、処理システムの構成を簡略化することができるか、あるいは別の処理装置を配設することができるようになる。

【0065】

また、異なる方向から小型物品の面を計測する一対のピックアップセットを有するピックアップユニットを備え、ピックアップセットのそれぞれは、少なくとも前記面の幅の全体にわたるリット光を照射する照射体と、当該照射されたスリット光の反射光をカメラに導く反射光学系であって反射光を受光する反射体を含む反射光学系と、を有するという本発明の趣旨に沿うものであれば、計測対象とする面は、第１および第２の実施形態に限られない。つまり、小型物品の端面に限局した計測が行われるように面計測装置を構成することもできる。

【0066】

図１５および図１６（ａ）～（ｃ）はその構成の一実施形態を示す。この構成では、錠剤Ｔの搬送方向Ｙｇｌｂに関して相対的に上流側に位置するピックアップセットと、相対的に下流側に位置するピックアップセットと、を備える。図１５に示すように、錠剤Ｔの端面に対し、上流側および下流側ピックアップセットの照射系ＩＵおよびＩＤによって２方向から別の位置に、互いに平行なスリット光ＵＰＣおよびＤＰＣを照射する。図ではこれらのスリット光の長手方向は錠剤Ｔの搬送方向Ｙｇｌｂと直交する方向に描かれているが、これは必須ではなく、搬送方向Ｙｇｌｂと交差する方向であればよい。

【0067】

図１６（ａ）、（ｂ）および（ｃ）は、それぞれ、本実施形態に係るピックアップユニットの模式的な立面図、上面図および側面図であり、スリット光ＵＰＣ，ＤＰＣおよびそれぞれの反射光主光線ＵＰＣａ，ＤＰＣａを重ねて描いたものである。上流側のピックアップセットの反射光学系は、プリズム形態の反射体５２２Ｕおよび５２６Ｕで構成され、下流側のピックアップセットの反射光学系は、同じくプリズム形態の５２２Ｄおよび５２６Ｄで構成されている。スリット光ＵＰＣおよびＤＰＣは、反射体５２２Ｕおよび５２２Ｄによって平行四辺形プリズム形態の反射体５２６Ｕおよびペンタプリズム形態の反射体５２６Ｄに導かれ、それぞれの内部で２回および３回反射された後に出射する。

【0068】

なお、図１６においては、反射体５２６Ｕおよび５２６Ｄから出射する２つの主光線が平行であるように描かれているが、実際には、これらの主光線は互いに接近して行きながらカメラ２００のレンズ２０２の主点に向かうように反射光学系が構成されている。

【0069】

また、図１６においては１つのピックアップユニットに対して１基のカメラを対応させた構成が示されているが、上述した実施形態と同様に、複数のピックアップユニットに対して１基のカメラを対応させることも可能であるのは勿論である。さらにその場合において、複数のピックアップユニットのツリー構造状ないしは階層化した状態として配置することも可能である。また、本実施形態においても、撮像素子の撮像面が１つの平面をなす場合において、複数のピックアップユニットのそれぞれに２つずつ存在するスリット光の光線面が、シャインプルーフの原理に従って傾いて配置された撮像面を有するカメラ２００の物体面に納まり、シャインプルーフの原理に従うように各ピックアップユニットの反射光学系が構成されていればよい。

【符号の説明】

【0070】

１２、１２´ 搬送ベルト
１００、１００´、１００－２、１００´－２、３００、３００´ ピックアップユニット
１００Ｆ、１００Ｂ ピックアップセット
１１２（１１２Ｆ，１１２Ｂ）、ＩＵ、ＩＤ 照射体
１２２（１２２Ｆ，１２２Ｂ）、１２４（１２４Ｆ，１２４Ｂ）、１２６（１２６Ｆ，１２６Ｂ）、１２８、１３０、１５０、３５０、５２６Ｕ、５２６Ｄ 反射体
２００ カメラ
２０２ レンズ
２０２Ｐ レンズ主点
２０４ 撮像素子
２０４Ｉ 撮像面
ＩＦ、ＩＢ 照射光（スリット光）
ＩＦａ、ＩＢａ 照射光主光線
ＲＦ、ＲＢ、ＵＰＣ、ＤＰＣ 反射光（スリット光）
ＲＦａ、ＲＢａ、Ｒａ 反射光主光線
Ｔ 錠剤

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】