特許 7334059 回転軸部材保持機構及び減速機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-08-18

(45)【発行日】2023-08-28

(54)【発明の名称】回転軸部材保持機構及び減速機

(51)【国際特許分類】

   F16H 57/021 20120101AFI20230821BHJP

   F16H 1/32 20060101ALI20230821BHJP

【ＦＩ】

F16H57/021

F16H1/32 A

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2019089801

(22)【出願日】2019-05-10

(65)【公開番号】P2020186749

(43)【公開日】2020-11-19

【審査請求日】2022-04-20

(73)【特許権者】

【識別番号】503405689

【氏名又は名称】ナブテスコ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100106909

【弁理士】

【氏名又は名称】棚井 澄雄

(74)【代理人】

【識別番号】100126664

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 慎吾

(74)【代理人】

【識別番号】100141139

【弁理士】

【氏名又は名称】及川 周

(74)【代理人】

【識別番号】100165179

【弁理士】

【氏名又は名称】田▲崎▼ 聡

(72)【発明者】

【氏名】王 陽昆

(72)【発明者】

【氏名】鎌形 州一

(72)【発明者】

【氏名】栩川 佑樹

【審査官】増岡 亘

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１６－１３０５３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開昭６０－１８３５６１（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開平３－１８１６１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開平２－０９８２１６（ＪＰ，Ｕ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｆ１６Ｈ ５７／０２１

Ｆ１６Ｈ １／３２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ベース部材と、
前記ベース部材によって回転可能に支持された回転軸部材と、
介在部材を介して前記回転軸部材を支持し、前記回転軸部材の軸方向への移動を規制する規制部材と、を備え、
前記介在部材が前記規制部材及び前記回転軸部材に対して回転可能とされた板状部材であり、
前記規制部材が、前記回転軸部材に軸方向で対向する対向面から窪み、前記規制部材の外周に開口しない収容凹部を有し、
前記収容凹部に前記板状部材が収容される回転軸部材保持機構。

【請求項2】

前記ベース部材が雌ねじ部を含む内周面を有し、
前記規制部材が前記ベース部材の雌ねじ部に噛み合う雄ねじ部を有する請求項１に記載の回転軸部材保持機構。

【請求項3】

雌ねじ部を含む内周面を有するベース部材と、
前記ベース部材によって回転可能に支持された回転軸部材と、
前記雌ねじ部に噛み合う雄ねじ部を有すると共に、前記回転軸部材に対して回転可能とされた板状部材を介して前記回転軸部材を支持し、前記回転軸部材の軸方向への移動を規制する規制部材と、を備え、
前記規制部材が、前記回転軸部材に軸方向で対向する対向面から窪み、前記規制部材の外周に開口しない収容凹部を有し、
前記収容凹部に前記板状部材が収容される回転軸部材保持機構。

【請求項4】

請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の回転軸部材保持機構と、
前記ベース部材を内側で相対的に回転可能に配する外筒と、
前記外筒の内側に配されて前記回転軸部材の回転に伴って揺動回転する揺動歯車と、を備え、
前記回転軸部材は、前記揺動歯車の揺動回転に基づいて前記回転軸部材の回転速度よりも遅い速度で前記外筒及び前記ベース部材を相対的に回転させるクランク軸である減速機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、回転軸部材保持機構及び減速機に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、回転軸部材（クランク軸）をベース部材（キャリア）の内周面に回転可能に支持させ、雄ねじ部を有する規制部材をベース部材の内周面に形成された雌ねじ部に噛み合わせた回転軸部材保持機構が開示されている。この回転軸部材保持機構では、ベース部材に取り付けられた規制部材が回転軸部材の軸方向への移動を規制する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１６－１３０５３６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１の回転軸部材保持機構では、回転軸部材が規制部材に対して軸方向に押し付けられた状態で回転すると、回転軸部材と規制部材との間に生じる摩擦力によって、回転軸部材のスキュー力が規制部材に作用し、規制部材がベース部材に対して回転してしまう。この場合、軸方向における規制部材の位置がベース部材に対して軸方向にずれてしまうことがあり、好ましくない。

【0005】

本発明は、規制部材がベース部材に対して位置ずれすることを抑制できる回転軸部材保持機構及び減速機を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様に係る回転軸部材保持機構は、ベース部材と、前記ベース部材によって回転可能に支持された回転軸部材と、介在部材を介して前記回転軸部材を支持し、前記回転軸部材の軸方向への移動を規制する規制部材と、を備え、前記介在部材が前記規制部材及び前記回転軸部材に対して回転可能とされた板状部材であり、前記規制部材が、前記回転軸部材に軸方向で対向する対向面から窪み、前記規制部材の外周に開口しない収容凹部を有し、前記収容凹部に前記板状部材が収容される。

【0007】

このように構成することで、規制部材が回転軸部材に直接接触する場合と比較して、規制部材に伝わる回転軸部材のスキュー力が小さくなる。これにより、規制部材がベース部材に対して回転することを抑えることができる。したがって、軸方向における規制部材の位置がベース部材に対して軸方向にずれてしまうことを抑制できる。
また、このように構成することで、回転軸部材が板状部材に接触している状態で回転しても、板状部材の回転速度を回転軸部材の回転速度よりも小さくできる。このため、板状部材が規制部材に接触していても、回転軸部材の回転が規制部材に伝わることを抑制できる。すなわち、規制部材に作用する回転軸部材のスキュー力を確実に小さくできる。これにより、規制部材がベース部材に対して回転することを効果的に抑えて、軸方向における規制部材の位置がベース部材に対して軸方向にずれてしまうことを抑制できる。

【0008】

上記構成であって、前記ベース部材が雌ねじ部を含む内周面を有し、前記規制部材が前記ベース部材の雌ねじ部に噛み合う雄ねじ部を有してもよい。
雌ねじ部は、ベース部材の一部であって、ベース部材の他の部材と一体に形成されていても良い。また、雄ねじ部は、規制部材の一部であって、規制部材の他の部材と一体に形成されていても良い。

【0009】

規制部材の雄ねじ部をベース部材の雌ねじ部に噛み合わせた構成であっても、規制部材がベース部材に対して回転することを効果的に抑えることができる。

【0020】

本発明の他の態様に係る回転軸部材保持機構は、雌ねじ部を含む内周面を有するベース部材と、前記ベース部材によって回転可能に支持された回転軸部材と、前記雌ねじ部に噛み合う雄ねじ部を有すると共に、前記回転軸部材に対して回転可能とされた板状部材を介して前記回転軸部材を支持し、前記回転軸部材の軸方向への移動を規制する規制部材と、を備え、前記規制部材が、前記回転軸部材に軸方向で対向する対向面から窪み、前記規制部材の外周に開口しない収容凹部を有し、前記収容凹部に前記板状部材が収容される。

【0021】

このように構成することで、規制部材に作用する回転軸部材のスキュー力が小さくなる。これにより、規制部材がベース部材に対して回転することを抑えることができる。したがって、軸方向における規制部材の位置がベース部材に対して軸方向にずれてしまうことを抑制できる。

【0028】

本発明の一態様に係る減速機は、前記回転軸部材保持機構と、前記ベース部材を内側で相対的に回転可能に配する外筒と、前記外筒の内側に配されて前記回転軸部材の回転に伴って揺動回転する揺動歯車とを備える。前記回転軸部材は、前記揺動歯車の揺動回転に基づいて前記回転軸部材の回転速度よりも遅い速度で前記外筒及び前記ベース部材を相対的に回転させるクランク軸である。

【0029】

このように構成することで、減速機がベース部材に対する規制部材の位置ずれを抑制できる回転軸部材保持機構を含むため、減速機の信頼性を向上できる。

【発明の効果】

【0030】

上述の回転軸部材保持機構及び減速機では、軸方向における規制部材の位置がベース部材に対して軸方向にずれてしまうことを抑制できる。

【図面の簡単な説明】

【0031】

【図1】本発明の第一実施形態に係る減速機を示す断面図である。

【図2】図１の減速機のうち第一規制部材及びその近傍を示す拡大断面図である。

【図3】図１の減速機のうち第二規制部材及びその近傍を示す拡大断面図である。

【図4】図３の第二規制部材の要部及びその近傍を示す拡大断面図である。

【図5】第一実施形態の減速機の変形例を示す拡大断面図である。

【図6】本発明の第二実施形態に係る減速機の要部を示す拡大断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0032】

〔第一実施形態〕
以下、図１～５を参照して本発明の第一実施形態について説明する。
図１に示すように、本実施形態に係る減速機１は、外筒２と、外筒２の内側に配されるキャリア（ベース部材）３及び揺動歯車４と、キャリア３及び揺動歯車４に取り付けられるクランク軸（回転軸部材）５と、キャリア３に取り付けられる規制部材６と、を備える。
キャリア３、クランク軸５及び規制部材６は、本実施形態に係る回転軸部材保持機構１００を構成する。回転軸部材保持機構１００は、規制部材６によってクランク軸５をキャリア３に対して保持する機構である。

【0033】

外筒２は、軸Ｃ１を中心とする円筒状に形成されている。外筒２は、その内周に複数の内歯２１を有する。具体的に、外筒２は、円筒状の本体筒部２２と、本体筒部２２の内周に取り付けられ、本体筒部２２の周方向に等間隔で並べられた複数の内歯ピン２３を有する。内歯ピン２３は、前述の内歯２１をなす。内歯ピン２３は、外筒２の軸Ｃ１方向に延びる円柱状に形成されている。

【0034】

キャリア３は、外筒２の内側に配される。キャリア３は、外筒２に対して軸Ｃ１を中心に相対的に回転可能となっている。具体的に、減速機１は、外筒２の内周とキャリア３の外周との間に設けられた主軸受Ｂ１を備える。主軸受Ｂ１は、軸Ｃ１方向に間隔をあけて二つ設けられている。二つの主軸受Ｂ１は、軸Ｃ１方向における外筒２の内歯２１の両側に位置する。主軸受Ｂ１は、外筒２とキャリア３との相対的な回転を許容する。

【0035】

キャリア３は、軸Ｃ１方向で後述する揺動歯車４を挟むように構成されている。キャリア３は、軸Ｃ１方向に並ぶ第一部材３１及び第二部材３２を有する。また、キャリア３は、軸Ｃ１方向で第一、第二部材３１，３２の間に配されるシャフト部３３を有する。シャフト部３３により、第一部材３１と第二部材３２との間には揺動歯車４を配する空間が形成される。シャフト部３３は、キャリア３の周方向に間隔をあけて複数（例えば三つ）配列される。シャフト部３３は、図示例のように第二部材３２に一体に形成されてもよいし、例えば第一部材３１に一体に形成されてもよい。
第一部材３１と第二部材３２とは、ねじ等の締結部材Ｔ１によって互いに締結される。図示例では、締結部材Ｔ１は、第一部材３１と第二部材３２に一体に形成されたシャフト部３３とを締結しているが、これに限ることはない。

【0036】

キャリア３には、軸Ｃ１方向に貫通する中央孔３１ａ，３２ａが形成されている。中央孔３１ａ，３２ａは、第一部材３１及び第二部材３２にそれぞれ形成されている。中央孔３１ａ，３２ａは、径方向におけるキャリア３の中心部分に位置する。中央孔３１ａ，３２ａは、例えば軸Ｃ１を中心とする孔であってよい。

【0037】

キャリア３は、後述するクランク軸５が挿入される挿入孔３１ｂ，３２ｂを有する。挿入孔３１ｂ，３２ｂは、第一部材３１及び第二部材３２にそれぞれ形成されている。第一部材３１及び第二部材３２に形成された二つの挿入孔３１ｂ，３２ｂの軸線は、互いに一致する。第一、第二部材３１，３２の挿入孔３１ｂ，３２ｂの一方は、例えば貫通しなくてもよい。本実施形態の挿入孔３１ｂ，３２ｂは、第一部材３１及び第二部材３２の両方を貫通する。

【0038】

挿入孔３１ｂ，３２ｂの内周面３１ｅ，３２ｅは、雌ねじ部３１ｆ，３２ｆを有する。雌ねじ部３１ｆ，３２ｆは、挿入孔３１ｂ，３２ｂのうち軸Ｃ１方向におけるキャリア３の端部に形成される。具体的に、雌ねじ部３１ｆ，３２ｆは、第一、第二部材３１，３２の配列方向の外側に位置する第一、第二部材３１，３２の外側端部３１ｄ，３２ｄにそれぞれ形成される。

【0039】

また、挿入孔３１ｂ，３２ｂの内周面３１ｅ，３２ｅは、段差部３１ｇ，３２ｇと、径方向支持部３１ｈ，３２ｈとを有する。段差部３１ｇ，３２ｇは、軸Ｃ１方向でキャリア３の外側に向く面である。径方向支持部３１ｈ，３２ｈは、後述するクランク軸５を径方向から支持する面である。径方向支持部３１ｈ，３２ｈの径寸法は、雌ねじ部３１ｆ，３２ｆの径寸法よりも小さい。段差部３１ｇ，３２ｇ及び径方向支持部３１ｈ，３２ｈは、第一、第二部材３１，３２の両方に形成される。

【0040】

雌ねじ部３１ｆ，３２ｆ、段差部３１ｇ，３２ｇ及び径方向支持部３１ｈ，３２ｈは、この順番で軸Ｃ１方向におけるキャリア３の両端部（外側端部３１ｄ，３２ｄ）からキャリア３の内側に向けて並ぶ。具体的に、第一部材３１の雌ねじ部３１ｆ、段差部３１ｇ及び径方向支持部３１ｈは、この順番で第一部材３１の外側端部３１ｄから内側端部３１ｃに向けて並ぶ。また、第二部材３２に形成された雌ねじ部３２ｆ、段差部３２ｇ及び径方向支持部３２ｈは、この順番で第二部材３２の外側端部３２ｄから内側端部３２ｃに向けて並ぶ。

【0041】

クランク軸５は、キャリア３の挿入孔３１ｂ，３２ｂの内周面３１ｅ，３２ｅに回転可能に支持される。
具体的に、クランク軸５は、第一、第二ジャーナル部５１，５２を有する。第一、第二ジャーナル部５１，５２の軸線は互いに一致する。第一、第二ジャーナル部５１，５２は、クランク軸５の軸方向に互いに間隔をあけて位置する。第一ジャーナル部５１は、第一部材３１の挿入孔３１ｂの径方向支持部３１ｈに回転可能に支持される。また、第二ジャーナル部５２は、第二部材３２の挿入孔３２ｂの径方向支持部３２ｈに回転可能に支持される。

【0042】

減速機１は、挿入孔３１ｂ，３２ｂの径方向支持部３１ｈ，３２ｈとクランク軸５の外周との間に設けられたクランク軸受（回転軸受）７を備える。クランク軸受７は、キャリア３に対するクランク軸５の回転を許容する。クランク軸受７は、円柱状に形成され、挿入孔３１ｂ，３２ｂの内周面３１ｅ，３２ｅの周方向に配列された複数の転動体を有する。クランク軸受７は、転動体の軸方向がクランク軸５の軸線に平行する針軸受である。
具体的に、クランク軸受７は、第一部材３１の挿入孔３１ｂの径方向支持部３１ｈと第一ジャーナル部５１との間に設けられる。また、クランク軸受７は、第二部材３２の挿入孔３２ｂの径方向支持部３２ｈと第二ジャーナル部５２との間に設けられる。

【0043】

また、クランク軸５は、第一、第二ジャーナル部５１，５２よりも径寸法が小さい小径部５３を有する。小径部５３の軸線は、第一、第二ジャーナル部５１，５２の軸線と一致する。小径部５３は、クランク軸５の軸方向で第二ジャーナル部５２との間に第一ジャーナル部５１が位置するように、第一ジャーナル部５１から軸方向に延びる。小径部５３の一部は、軸方向におけるキャリア３の外側（具体的には第一部材３１の外側端部３１ｄの外側）に位置する。なお、小径部５３はなくてもよく、例えば第一ジャーナル部５１の一部が軸方向におけるキャリア３の外側まで延びてもよい。

【0044】

また、クランク軸５は、第一、第二ジャーナル部５１，５２及び小径部５３に対して偏心する偏心部５４を有する。偏心部５４は、クランク軸５の軸方向で第一、第二ジャーナル部５１，５２の間に位置する。偏心部５４は、キャリア３の第一部材３１と第二部材３２との間の空間に配される。本実施形態の偏心部５４は、軸方向に並ぶ第一偏心部５４Ａ及び第二偏心部５４Ｂを有する。第一、第二偏心部５４Ａ，５４Ｂは互いに偏心する。
以上のように構成されるクランク軸５は、キャリア３と共に外筒２の内側に配される。図示しないが、クランク軸５は、キャリア３の周方向に互いに間隔をあけて複数（例えば三つ）配列される。

【0045】

揺動歯車４は、キャリア３と同様に外筒２の内側に配される。また、揺動歯車４は、軸Ｃ１方向でキャリア３の第一、第二部材３１，３２の間に配される。揺動歯車４は、偏心部軸受８を介してクランク軸５の偏心部５４に取り付けられる。揺動歯車４は、前述したクランク軸５の回転に伴って外筒２の内側で揺動回転する。

【0046】

本実施形態の揺動歯車４は、クランク軸５の第一偏心部５４Ａに取り付けられる第一揺動歯車４１と、第二偏心部５４Ｂに取り付けられる第二揺動歯車４２とを有する。第一、第二揺動歯車４１，４２は、軸Ｃ１方向に並ぶ。
第一揺動歯車４１には、軸Ｃ１方向に貫通して第一偏心部５４Ａが挿入される第一挿入孔４１ａが形成されている。減速機１は、第一偏心部５４Ａの外周と第一挿入孔４１ａの内周との間に設けられた第一偏心部軸受８１を備える。第一偏心部軸受８１は、第一揺動歯車４１に対する第一偏心部５４Ａの回転を許容する。

【0047】

第二揺動歯車４２には、軸Ｃ１方向に貫通して第二偏心部５４Ｂが挿入される第二挿入孔４２ａが形成されている。減速機１は、第二偏心部５４Ｂの外周と第二挿入孔４２ａの内周との間に設けられた第二偏心部軸受８２を備える。第二偏心部軸受８２は、第二揺動歯車４２に対する第二偏心部５４Ｂの回転を許容する。
第一、第二偏心部軸受８１，８２は、クランク軸受７と同様の針軸受である。すなわち、第一、第二偏心部軸受８１，８２は、円柱状に形成され、周方向に配列された複数の転動体を有する。当該転動体の軸方向はクランク軸５の軸線に平行する。

【0048】

第一、第二揺動歯車４１，４２は、それぞれ外周に複数の外歯４１ｂ，４２ｂを有する。複数の外歯４１ｂ，４２ｂは、周方向に配列されている。第一、第二揺動歯車４１，４２の外歯４１ｂ，４２ｂは、前述した外筒２の内歯２１に噛み合う。第一、第二揺動歯車４１，４２の外周の周方向の長さは、外筒２の内周の周方向の長さよりも小さい。第一、第二揺動歯車４１，４２の外歯４１ｂ，４２ｂの数は、外筒２の内歯２１の数よりも少ない。
第一、第二揺動歯車４１，４２には、それぞれ、キャリア３の中央孔３１ａ，３２ａの位置に対応する中央孔４１ｃ，４２ｃ、及び、キャリア３のシャフト部３３が通る貫通孔４１ｄ、４２ｄも形成されている。

【0049】

本実施形態の減速機１は、クランク軸５に駆動力を伝達してクランク軸５を回転させる伝達歯車９をさらに備える。クランク軸５に対する伝達歯車９の取り付け位置は任意であってよい。本実施形態では、伝達歯車９は、軸Ｃ１方向でキャリア３の外側に位置するクランク軸５の小径部５３に取り付けられる。伝達歯車９は、小径部５３の軸を中心に回転する。伝達歯車９は、外周に複数の外歯９１を有する。伝達歯車９の外歯９１がモータの入力軸（不図示）等に噛み合うことで、伝達歯車９はモータの駆動力をクランク軸５に伝達する。

【0050】

このように構成される本実施形態の減速機１では、伝達歯車９から駆動力を受けてクランク軸５が回転すると、第一、第二偏心部５４Ａ，５４Ｂの偏心した回転によって、第一、第二揺動歯車４１，４２の外歯４１ｂ，４２ｂと外筒２の内歯２１との噛み合わせ位置が周方向に移動するように、第一、第二揺動歯車４１，４２が外筒２に対して揺動回転する。

【0051】

また、第一偏心部５４Ａと第二偏心部５４Ｂとが互いに偏心しているため、第一揺動歯車４１の外歯４１ｂ、及び、第二揺動歯車４２の外歯４２ｂは、周方向で互いに異なる位置で外筒２の内歯２１に噛み合う。これにより、第一揺動歯車４１と第二揺動歯車４２とは、外筒２の内部で互いに異なる位相で揺動回転する。

【0052】

そして、第一、第二揺動歯車４１，４２の揺動回転がクランク軸５を介してキャリア３に伝わることで、軸Ｃ１を中心としてキャリア３が外筒２に対して回転する。すなわち、外筒２とキャリア３とが相対的に回転する。この相対的な回転速度は、クランク軸５の回転速度よりも遅い。すなわち、入力されたクランク軸５の回転に対して減速したキャリア３あるいは外筒２の回転を出力できる。

【0053】

図１～３に示すように、規制部材６は、キャリア３の挿入孔３１ｂ，３２ｂの雌ねじ部３１ｆ，３２ｆに噛み合う雄ねじ部６１ａ，６２ａを有する。すなわち、規制部材６はその雄ねじ部６１ａ，６２ａをキャリア３の雌ねじ部３１ｆ，３２ｆに噛み合わせることで、キャリア３の挿入孔３１ｂ，３２ｂに取り付けられる。規制部材６は、クランク軸５の軸方向への移動を規制する。

【0054】

規制部材６は、小径部５３を除くクランク軸５の軸方向の両端に隣り合わせて配される第一規制部材６１及び第二規制部材６２を有する。第一規制部材６１及び第二規制部材６２は、クランク軸５を軸方向から挟む。これにより、第一規制部材６１及び第二規制部材６２は、軸方向におけるクランク軸５の移動を規制する。

【0055】

第一規制部材６１は、クランク軸５の軸方向から見て円形状に形成される。図１，２に示すように、第一規制部材６１は、キャリア３の第二部材３２に取り付けられ、軸方向でクランク軸５の第二ジャーナル部５２の隣に配される。軸方向で第二ジャーナル部５２に対向する第一規制部材６１の端面６１ｂのうち外周領域は、第二部材３２の挿入孔３２ｂの段差部３２ｇに接触する。これにより、第一規制部材６１は、軸方向で第二部材３２に対して位置決めされる。

【0056】

図２に示すように、第一規制部材６１は、クランク軸５を軸方向から支持する軸方向支持部（支持部）６３を有する。軸方向支持部６３は、径方向（半径方向）におけるクランク軸５（特に第二ジャーナル部５２）の中間よりも径方向の内側でクランク軸５を支持する。径方向におけるクランク軸５（第二ジャーナル部５２）の中間は、径方向におけるクランク軸５の回転中心（軸線）とクランク軸５の周縁との中間の位置である、また、クランク軸５の径寸法の半分となるクランク軸５の位置である。
軸方向支持部６３は、軸方向で第一規制部材６１に対向する第二ジャーナル部５２の端面５２ａのうち、径方向における端面５２ａの中間よりも内側に位置する内側領域５２ｂと重なる第一規制部材６１の部位、あるいは、径方向で内側領域５２ｂよりも内側に位置する第一規制部材６１の部位である。図２における軸方向支持部６３は、径方向で内側領域５２ｂよりも内側に位置する第一規制部材６１の部位である。

【0057】

軸方向支持部６３は、例えば第一規制部材６１のうち第二ジャーナル部５２（クランク軸５）の軸線を中心とする円環状の部位であってよい。本実施形態における軸方向支持部６３は、第一規制部材６１のうち第二ジャーナル部５２（クランク軸５）の軸線を中心とする円形状の部位である。すなわち、本実施形態の軸方向支持部６３は、径方向における第二ジャーナル部５２（クランク軸５）の中心部分に位置する。

【0058】

本実施形態の減速機１は、軸方向で第二ジャーナル部５２（クランク軸５）と第一規制部材６１との間に介在する球状部材（介在部材）１０を備える。すなわち、第一規制部材６１は、球状部材１０を介して第二ジャーナル部５２（クランク軸５）を支持する。球状部材１０は、キャリア３、クランク軸５、規制部材６と共に本実施形態の回転軸部材保持機構１００を構成する。
本実施形態では、球状部材１０が第二ジャーナル部５２と第一規制部材６１の軸方向支持部６３との間に介在する。球状部材１０は、クランク軸５の軸方向から見て第一規制部材６１の軸方向支持部６３に対応する位置に配されればよい。本実施形態の球状部材１０は、軸方向支持部６３と同様に径方向における第二ジャーナル部５２（クランク軸５）の中心部分に位置する。

【0059】

本実施形態の球状部材１０は、第二ジャーナル部５２（クランク軸５）や第一規制部材６１に対して径方向に移動しないように、第二ジャーナル部５２に保持される。すなわち、第二ジャーナル部５２は、球状部材１０を保持する保持部５５を有する。保持部５５は、第二ジャーナル部５２の端面５２ａのうち内側領域５２ｂに位置すればよい。
本実施形態の保持部５５は、第二ジャーナル部５２の端面５２ａから窪む有底の穴である。保持部５５は、任意形状の穴であってよいが、本実施形態では円錐状の穴である。保持部５５が円錐状の穴であることで、保持部５５を高い精度で形成しなくても、球状部材１０が第二ジャーナル部５２や第一規制部材６１に対して径方向に移動することを簡単に防止できる。

【0060】

図１，３に示す第二規制部材６２は、第一規制部材６１と同様に、クランク軸５の軸方向から見て円形状に形成される。第二規制部材６２は、キャリア３の第一部材３１に取り付けられ、軸方向でクランク軸５の第一ジャーナル部５１の隣に配される。このため、第二規制部材６２には、これを軸方向に貫通してクランク軸５の小径部５３が通る貫通孔６２ｃが形成されている。

【0061】

図３，４に示すように、第二規制部材６２は、クランク軸５の軸方向で第一ジャーナル部５１に対向する端面（対向面）６２ｂから軸方向の一方側に延びる環状の第一環状突起（環状突起）６５を有する。軸方向の一方側は、軸方向で第二規制部材６２側から第一ジャーナル部５１側に向かう方向（図３，４では下方向）である。
第一環状突起６５は、第二規制部材６２の端面６２ｂのうち第一部材３１の挿入孔３１ｂの段差部３１ｇに対向する外周領域に配される。第一環状突起６５は、軸方向の一方側に向かうにしたがって径方向外側に延びる第一テーパ面（テーパ面）６５ａを有する。第一テーパ面６５ａは、第一環状突起６５の内周に形成される。第一テーパ面６５ａには、後述する第二環状突起３４が押し付けられる。

【0062】

キャリア３の第一部材３１は、第一環状突起６５の径方向内側に配される環状の第二環状突起（環状突起）３４を有する。第二環状突起３４は、第一部材３１の挿入孔３１ｂの段差部３１ｇから軸方向の他方側（図３，４では上方向）に延びる、すなわち、第一環状突起６５に向けて延びる。第二環状突起３４は、軸方向の一方側に向かうにしたがって径方向外側に延びる第二テーパ面（テーパ面）３４ａを有する。第二テーパ面３４ａは、第二環状突起３４の外周に形成される。第二テーパ面３４ａには、前述した第一環状突起６５が押し付けられる。
本実施形態では、第一環状突起６５の第一テーパ面６５ａと第二環状突起３４の第二テーパ面３４ａとが互いに面接触する。すなわち、軸方向に対する第一、第二テーパ面６５ａ，３４ａの傾斜角度が互いに等しい。

【0063】

第二規制部材６２が第一環状突起６５を有し、キャリア３の第一部材３１が第二環状突起３４を有することで、第二規制部材６２を第一部材３１に取り付けて第一ジャーナル部５１に向けて進めると、第二規制部材６２の第一環状突起６５が第一、第二テーパ面６５ａ，３４ａによって径方向の外側に押し付けられる。このため、雄ねじ部６２ａを含む第二規制部材６２の外周部分が第一部材３１の雌ねじ部３１ｆ，３２ｆに押し付けられる。すなわち、第二規制部材６２を第一部材３１に対して保持する力が生じる。

【0064】

第一環状突起６５の第一テーパ面６５ａと第二環状突起３４の第二テーパ面３４ａとを面接触させた状態では、第二環状突起３４が第二規制部材６２の端面６２ｂに対して軸方向に間隔をあけて位置するとよい。第二環状突起３４を第二規制部材６２の端面６２ｂに対して間隔をあけて配するためには、例えば、第一環状突起６５の突出方向の基端に位置する第一テーパ面６５ａの端部における径寸法Ｄ１（第一環状突起６５の内径寸法Ｄ１）は、第二環状突起３４の突出方向の先端に位置する第二テーパ面３４ａの端部における径寸法Ｄ２よりも小さいとよい。また、軸方向における第一環状突起６５の長さ寸法Ｌ１が、軸方向における第二環状突起３４の長さ寸法Ｌ２以下であるとよい。すなわち、以下の二つの式を満たすとよい。
Ｄ１＜Ｄ２
Ｌ１≦Ｌ２

【0065】

このように、第一実施形態の回転軸部材保持機構１００及び減速機１では、第一規制部材６１が球状部材１０を介してクランク軸５を支持する。このため、第一規制部材６１がクランク軸５に直接接触する場合と比較して、第一規制部材６１に伝わるクランク軸５のスキュー力が小さくなる。特に、第一規制部材６１と球状部材１０とを非常に小さい面積で接触させることができる。同様に、クランク軸５と球状部材１０とを非常に小さい面積で接触させることができる。このため、第一規制部材６１に伝わるクランク軸５のスキュー力が特に小さくなる。これにより、球状部材１０が第一規制部材６１に接触していても、クランク軸５の回転が第一規制部材６１に伝わることを抑制できる。このため、第一規制部材６１がキャリア３に対して回転することを抑えることができる。したがって、軸方向における第一規制部材６１の位置がキャリア３に対して軸方向にずれてしまうことを抑制できる。また、第一規制部材６１の位置ずれを抑制できることで、減速機１の信頼性を向上できる。

【0066】

上記した効果は、キャリア３が雌ねじ部３２ｆを有し、第一規制部材６１が雌ねじ部３２ｆに噛み合う雄ねじ部６１ａを有する場合に、特に有効である。

【0067】

また、第一規制部材６１は、径方向（半径方向）におけるクランク軸５の中間よりも径方向の内側でクランク軸５を支持する軸方向支持部６３を備える。このため、第一規制部材６１がクランク軸５の中間よりも径方向の外側でクランク軸５を支持する場合と比較して、クランク軸５のスキュー力によって第一規制部材６１に作用するモーメントが小さくなる。すなわち、第一規制部材６１に作用するクランク軸５のスキュー力が小さくなる。これにより、第一規制部材６１がキャリア３（特に第二部材３２）に対して回転することをさらに抑えることができる。したがって、軸方向における第一規制部材６１の位置がキャリア３に対して軸方向にずれてしまうことを効果的に抑制できる。

【0068】

さらに、クランク軸５と第一規制部材６１との間に生じる摩擦力が小さくなるため、クランク軸５を小さい力で効率よく回転させることができる。

【0069】

また、第一規制部材６１の軸方向支持部６３は、径方向におけるクランク軸５の中心部分に位置する。このため、第一規制部材６１に作用するクランク軸５のスキュー力をさらに小さくすることができる。これにより、第一規制部材６１がキャリア３に対して回転することを効果的に抑えて、軸方向における第一規制部材６１の位置がキャリア３に対して軸方向にずれてしまうことをさらに抑制できる。

【0070】

さらに、第一実施形態の回転軸部材保持機構１００及び減速機１では、第二規制部材６２がクランク軸５に軸方向で対向する端面６２ｂから軸方向の一方側（図３，４で下方向）に延びる第一環状突起６５を有する。また、キャリア３が第一環状突起６５の径方向内側に配される第二環状突起３４を有する。このため、第二規制部材６２をキャリア３に対して回転させて軸方向の一方側に進めると、第二規制部材６２の第一環状突起６５をキャリア３の第二環状突起３４径方向外側に押し付けることができる。そして、第二規制部材６２の外周部分をキャリア３の雌ねじ部３１ｆに押し付けることができる。

【0071】

特に、本実施形態では、第二規制部材６２の第一環状突起６５が第一テーパ面６５ａを有する。また、第一環状突起６５の径方向内側に配されるキャリア３の第二環状突起３４が第二テーパ面３４ａを有する。このため、第二規制部材６２の第一環状突起６５を第一、第二テーパ面６５ａ，３４ａによって確実に径方向外側に押し付けることができる。すなわち、第二規制部材６２の外周部分をキャリア３の雌ねじ部３１ｆに押し付けることができる。
これにより、クランク軸５のスキュー力が第二規制部材６２に作用しても、雄ねじ部６２ａを含む第二規制部材６２の外周部分をキャリア３の雌ねじ部３１ｆに押し付ける押付力によって、第二規制部材６２がキャリア３に対して回転することを抑えることができる。したがって、軸方向における第二規制部材６２の位置がキャリア３に対して軸方向にずれてしまうことを抑制できる。

【0072】

また、第一環状突起６５の第一テーパ面６５ａと第二環状突起３４の第二テーパ面３４ａとが互いに面接触する。このため、第一環状突起６５と第二環状突起３４との間に生じる摩擦力が大きくなる。これにより、クランク軸５のスキュー力が第二規制部材６２に作用しても、第二規制部材６２がキャリア３に対して回転することをさらに効果的に抑えて、軸方向における第二規制部材６２の位置がキャリア３に対して軸方向にずれてしまうことをさらに抑制できる。

【0073】

また、本実施形態の回転軸部材保持機構１００では、以下の二つの式を満たす。
Ｄ１＜Ｄ２
Ｌ１≦Ｌ２
Ｄ１：第一環状突起６５の突出方向の基端に位置する第一テーパ面６５ａの端部における径寸法
Ｄ２：第二環状突起３４の突出方向の先端に位置する第二テーパ面３４ａの端部における径寸法
Ｌ１：軸Ｃ１方向における第一環状突起６５の長さ寸法Ｌ１
Ｌ２：軸Ｃ１方向における第二環状突起３４部の長さ寸法
これにより、第一テーパ面６５ａと第二テーパ面３４ａとを面接触させた状態では、第二環状突起３４を第二規制部材６２の端面６２ｂに対して軸方向に間隔をあけて位置させることができる。すなわち、第二環状突起３４が軸方向で第二規制部材６２の端面６２ｂに押し付けられることで、第一、第二テーパ面６５ａ，３４ａによる第一環状突起６５の径方向外側への押し付けが弱まったり、無くなったりすることを防止できる。

【0074】

上述した第一実施形態では、例えば図５に示すように、第一規制部材６１が球状部材１０を保持する保持部６４を有してよい。第一規制部材６１の保持部６４は、第一規制部材６１の軸方向支持部６３に配されればよい。第一規制部材６１の保持部６４は、例えばクランク軸５の保持部５５と同様に、クランク軸５に対向する第一規制部材６１の端面６１ｂから窪む有底の穴であってよい。
図４の構成では、クランク軸５及び第一規制部材６１の両方が保持部５５，６４を有するが、例えば第一規制部材６１だけが保持部６４を有してもよい。

【0075】

上述した第一実施形態では、例えば、第一規制部材６１の軸方向支持部６３がクランク軸５に直接接触してもよい。この場合、第一規制部材６１の軸方向支持部６３は、第一規制部材６１の他の部位に対してクランク軸５に向けて軸Ｃ１方向に突出する柱状又は筒状の突起を有するとよい。なお、柱状又は筒状の突起は、例えばクランク軸５に設けられてもよい。

【0076】

上述した第一実施形態では、例えば第二規制部材６２が、第一規制部材６１と同様の軸方向支持部６３を有してよい。また、例えば球状部材１０がクランク軸５（第一ジャーナル部５１）と第二規制部材６２との間に介在してもよい。

【0077】

上述した第一実施形態では、第一環状突起６５及び第二環状突起３４の両方がテーパ面を有するが、例えば第一環状突起６５及び第二環状突起３４の一方だけがテーパ面を有してもよい。

【0078】

上述した第一実施形態では、例えば第一規制部材６１が第二規制部材６２と同様の第一環状突起６５を有し、キャリア３の第二部材３２が第一部材３１と同様の第二環状突起３４を有してもよい。

【0079】

〔第二実施形態〕
次に、図６を参照して本発明の第二実施形態について説明する。第二実施形態では、第一実施形態と同様の構成要素について同一符号を付す等して、その説明を省略する。

【0080】

図６に示すように、第二実施形態の減速機１Ｘは、第一実施形態と同様に、キャリア３と、クランク軸５と、規制部材６とを有する回転軸部材保持機構１００Ｘを備える。第二実施形態の減速機１Ｘの他の構成は、第一実施形態の減速機１（図１参照）と同様である。
回転軸部材保持機構１００Ｘを構成する第二規制部材６２Ｘは、第一実施形態と同様に、キャリア３の第一部材３１に取り付けられ、軸方向でクランク軸５の第一ジャーナル部５１の隣に配される。第二規制部材６２Ｘは、その雄ねじ部６２ａが第一部材３１の雌ねじ部３１ｆに噛み合うことで、第一部材３１に取り付けられる。

【0081】

ただし、本実施形態の回転軸部材保持機構１００Ｘは、クランク軸５の軸方向（図６では上下方向）で第二規制部材６２Ｘとクランク軸５の第一ジャーナル部５１との間に介在する板状部材（介在部材）１１Ｘを備える。すなわち、第二規制部材６２Ｘは、板状部材１１Ｘを介して第一ジャーナル部５１（クランク軸５）を支持する。板状部材１１Ｘは、第二規制部材６２Ｘ及び第一ジャーナル部５１に対して回転可能とされている。
軸方向で互いに反対側に向く板状部材１１Ｘの第一主面１１Ｘａ、第二主面１１Ｘｂは、それぞれ第二規制部材６２Ｘ、第一ジャーナル部５１に接触可能である。

【0082】

また、板状部材１１Ｘは、軸方向で、第一ジャーナル部５１の外周側に設けられたクランク軸受７と第二規制部材６２Ｘとの間にも介在する。このため、板状部材１１Ｘの第二主面１１Ｘｂは、クランク軸受７にも接触可能である。
板状部材１１Ｘ（特に第一主面１１Ｘａ、第二主面１１Ｘｂ）の摩擦係数は小さいことが好ましい。本実施形態では、板状部材１１Ｘを鉄で形成することで、板状部材１１Ｘの摩擦係数を小さく抑えている。

【0083】

本実施形態の板状部材１１Ｘには、第二規制部材６２Ｘと同様に小径部５３が通る貫通孔１１Ｘｃが形成されている。このため、板状部材１１Ｘは環状に形成されている。軸方向から見た板状部材１１Ｘの外形形状は、例えば多角形状でもよいが、円形状であることがより好ましい。

【0084】

本実施形態では、第二規制部材６２Ｘが、板状部材１１Ｘを収容する収容凹部６６Ｘを有する。収容凹部６６Ｘは、軸方向で第一ジャーナル部５１（クランク軸５）に対向する第二規制部材６２Ｘの端面６２ｂから窪む。収容凹部６６Ｘは、雄ねじ部６２ａを形成した第二規制部材６２Ｘの外周に開口しない。収容凹部６６Ｘは、例えば環状に形成された第二規制部材６２Ｘの内周に開口しなくてもよいが、本実施形態では第二規制部材６２Ｘの内周に開口している。

【0085】

第二実施形態の回転軸部材保持機構１００Ｘ及び減速機１Ｘは、第二規制部材６２Ｘとクランク軸５との間に介在して、第二規制部材６２Ｘ及びクランク軸５に対して回転可能とされた板状部材１１Ｘを備える。また、板状部材１１Ｘは、第二規制部材６２Ｘとクランク軸受７との間にも介在する。このため、第二規制部材６２Ｘがクランク軸５やクランク軸受７に直接接触する場合と比較して、第二規制部材６２Ｘに伝わるクランク軸５やクランク軸受７のスキュー力が小さくなる。例えば、板状部材１１Ｘがクランク軸５やクランク軸受７に接触していると、板状部材１１Ｘとクランク軸５やクランク軸受７との摩擦により、板状部材１１Ｘはクランク軸５やクランク軸受７と共に回転する。ただし、板状部材１１Ｘの回転速度をクランク軸５やクランク軸受７の回転速度よりも小さくできる。これにより、板状部材１１Ｘが第二規制部材６２Ｘに接触していても、クランク軸５の回転が第二規制部材６２Ｘに伝わることを抑制できる。これにより、第二規制部材６２Ｘがキャリア３に対して回転することを抑えることができる。したがって、第一実施形態の場合と同様に、軸Ｃ１方向における第二規制部材６２Ｘの位置がキャリア３に対して軸Ｃ１方向にずれてしまうことを抑制できる。

【0086】

また、板状部材１１Ｘと、クランク軸５や第二規制部材６２Ｘ、クランク軸受７との間に生じる摩擦力も小さくなる。特に、板状部材１１Ｘの摩擦係数が小さい場合には、板状部材１１Ｘと、クランク軸５や第二規制部材６２Ｘ、クランク軸受７との摩擦力をより小さく抑えることができる。これにより、クランク軸５を小さい力で効率よく回転させることができる。

【0087】

また、第二規制部材６２Ｘは、第二規制部材６２Ｘの端面６２ｂから窪み、第二規制部材６２Ｘの外周に開口しない収容凹部６６Ｘを有する。この収容凹部６６Ｘに板状部材１１Ｘを収容することで、第二規制部材６２Ｘ及び板状部材１１Ｘの両方を含む軸方向の寸法を、板状部材１１Ｘが無い第二規制部材６２Ｘのみの寸法と同等（同じ又は微小に異なる）とすることができる。

【0088】

このため、板状部材１１Ｘの有無によらず第二規制部材６２Ｘ及び板状部材１１Ｘの両方を含む軸方向の寸法を変化させない場合には、単純に板状部材１１Ｘを第二規制部材６２Ｘに重ねる場合と比較して、第二規制部材６２Ｘの外周における軸方向の寸法を大きく確保できる。これにより、軸方向におけるキャリア３の雌ねじ部３１ｆと第二規制部材６２Ｘの雄ねじ部６２ａとの噛み合わせの長さを確保できる。
一方、板状部材１１Ｘの有無によらず第二規制部材６２Ｘの軸方向の寸法を変化させない場合には、単純に板状部材１１Ｘを規制部材６に重ねる場合と比較して、規制部材６及び板状部材１１Ｘの両方を含む軸方向の寸法を小さくできる。すなわち、回転軸部材保持機構１００Ｘや減速機１Ｘの小型化を図ることができる。

【0089】

上述した第二実施形態における板状部材１１Ｘは、第一実施形態の回転軸部材保持機構１００に適用されてもよい。板状部材１１Ｘは、例えば第一実施形態の第一規制部材６１とクランク軸５（第二ジャーナル部５２）との間に介在してもよいし、第一実施形態の第二規制部材６２とクランク軸５（第一ジャーナル部５１）との間に介在してもよい。

【0090】

以上、本発明の詳細について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加えることができる。

【0091】

本発明の減速機における揺動歯車の数は、例えば一つであってもよいし、三つ以上であってもよい。また、クランク軸における偏心部の数は、揺動歯車の数に対応していればよい。

【0092】

本発明に係る回転軸部材保持機構は、減速機に適用されることに限らず、任意の機械や装置に適用されてよい。

【符号の説明】

【0093】

１，１Ｘ…減速機、２…外筒、３…キャリア（ベース部材）、４…揺動歯車、５…クランク軸（回転軸部材）、６…規制部材、１０…球状部材（介在部材）、１１Ｘ…板状部材（介在部材）、３１…第一部材、３１ｅ…内周面、３１ｆ…雌ねじ部、３４…第二環状突起、３４ａ…第二テーパ面（テーパ面）、３２…第二部材、３２ｅ…内周面、３２ｆ…雌ねじ部、５５…保持部、６１…第一規制部材、６１ａ…雄ねじ部、６２，６２Ｘ…第二規制部材、６２ａ…雄ねじ部、６２ｂ…端面（対向面）、６３…軸方向支持部（支持部）、６４…保持部、６５…第一環状突起、６５ａ…第一テーパ面（テーパ面）、６６Ｘ…収容凹部、１００，１００Ｘ…回転軸部材保持機構

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】