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特許7334208移動式医療機器駆動プラットフォームのためのシステムおよび方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-08-18
(45)【発行日】2023-08-28
(54)【発明の名称】移動式医療機器駆動プラットフォームのためのシステムおよび方法
(51)【国際特許分類】
A61B 6/00 20060101AFI20230821BHJP
【ＦＩ】
A61B6/00 310
【請求項の数】
15
【外国語出願】
(21)【出願番号】P 2021070528
(22)【出願日】2021-04-19
(65)【公開番号】P2021176505
(43)【公開日】2021-11-11
【審査請求日】2022-02-02
(31)【優先権主張番号】16/868,448
(32)【優先日】2020-05-06
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(73)【特許権者】
【識別番号】319011672
【氏名又は名称】ジーイー・プレシジョン・ヘルスケア・エルエルシー
(74)【代理人】
【識別番号】100105588
【弁理士】
【氏名又は名称】小倉 博
(74)【代理人】
【識別番号】100151286
【弁理士】
【氏名又は名称】澤木 亮一
(72)【発明者】
【氏名】ジー・エス・サンパス・クマール
【審査官】永田 浩司
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１２－１１０７０２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－１４６９５９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－０２３１８５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－１２０５９１（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２００５／０１７９８７８（ＵＳ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ６１Ｂ ６／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
１つまたは複数の医療機器を収容するように構成されたシャーシ（３０６、４０４、５０２、８０２、１７０２、１７０４、１７０６、１７０８、１７１０、１７３０、１７３２、１７３４、１７３６、１７３８）と、前記シャーシ（３０６、４０４、５０２、８０２、１７０２、１７０４、１７０６、１７０８、１７１０、１７３０、１７３２、１７３４、１７３６、１７３８）に結合された全方向ホイールを含む全方向ホイールシステム（１４０６、１４１６，１４１８、１４２０）と、
前記シャーシ（３０６、４０４、５０２、８０２、１７０２、１７０４、１７０６、１７０８、１７１０、１７３０、１７３２、１７３４、１７３６、１７３８）に収容されたバッテリ（５０６、６１０）であって、前記バッテリ（５０６、６１０）が、前記全方向ホイールシステム（１４０６、１４１６，１４１８、１４２０）を駆動するための電力を供給し、および／または前記１つまたは複数の医療機器を動作させるための電力を供給するように構成された、バッテリ（５０６、６１０）と、
前記シャーシ（３０６、４０４、５０２、８０２、１７０２、１７０４、１７０６、１７０８、１７１０、１７３０、１７３２、１７３４、１７３６、１７３８）に収容されたバッテリ管理システム（５０８）であって、前記バッテリ管理システム（５０８）が、前記バッテリ（５０６、６１０）の有線および／または無線充電を実行するように構成されている、バッテリ管理システム（５０８）と、
ユーザからの入力を受信し、それに応答して前記全方向ホイールシステム（１４０６、１４１６，１４１８、１４２０）の動作を制御するように構成されたコントローラ（５０、７１４、１４０２）と
を含み、
前記コントローラ（５０、７１４、１４０２）は、移動式プラットフォーム（３００、１５０６）の現在の構成の安定性パラメータを決定し、かつ前記決定された安定性パラメータに応答して前記全方向ホイールシステム（１４０６、１４１６，１４１８、１４２０）の出力を制限するのに実行可能なメモリに格納された命令を含み、
前記安定性パラメータは、静止している前記移動式プラットフォームのベースライン安定性パラメータに基づいて決定される、移動式プラットフォーム（３００、１５０６）。
【請求項2】
前記全方向ホイールシステム（１４０６、１４１６，１４１８、１４２０）は、少なくとも２つの全方向ホイールシステムの第１の全方向ホイールシステムであり、前記シャーシ（３０６、４０４、５０２、８０２、１７０２、１７０４、１７０６、１７０８、１７１０、１７３０、１７３２、１７３４、１７３６、１７３８）は、前記少なくとも２つの全方向ホイールシステム（１４０６、１４１６，１４１８、１４２０）を自動的に制御するように構成された駆動コントローラ（５０、７１４、１４０２）を含む、請求項１に記載の移動式プラットフォーム（３００、１５０６）。
【請求項3】
前記駆動コントローラ（５０、７１４、１４０２）は、前記移動式プラットフォーム（３００、１５０６）を充電ステーション（５０４、６１２）に移動させるために、前記少なくとも２つの全方向ホイールシステム（１４０６、１４１６，１４１８、１４２０）を自動的に制御するように構成されている、請求項２に記載の移動式プラットフォーム（３００、１５０６）。
【請求項4】
前記安定性パラメータは、前記移動式プラットフォームを不安定にする可能性があるかどうかを示すものであり、
前記ベースライン安定性パラメータは、前記移動式プラットフォームの重心と、前記移動式プラットフォームに設置された医療機器の重心との比較に基づいて計算される、請求項１に記載の移動式プラットフォーム（３００、１５０６）。
【請求項5】
前記安定性パラメータは、前記移動式プラットフォームを不安定にする可能性があるかどうかを示すものであり、
前記ベースライン安定性パラメータは、前記医療機器の重量、前記移動式プラットフォーム上の医療機器の位置、前記医療機器の高さ、重心と地面との間の距離、幅または長さの中心の測定、平衡錘、対称性のうちの少なくとも１つに基づいて計算される、請求項４に記載の移動式プラットフォーム（３００、１５０６）。
【請求項6】
旋回コラム（１６）をさらに備える、請求項１に記載の移動式プラットフォーム（３００、１５０６）。
【請求項7】
前記移動式プラットフォーム（３００、１５０６）が前輪セットおよび後輪セットを含み、前記全方向ホイールシステム（１４０６、１４１６，１４１８、１４２０）が前記前輪セットまたは前記後輪セットの一部であり、前記バッテリ（５０６、６１０）が前記前輪セットと前記後輪セットとの間、かつ前記旋回コラム（１６）の後方に配置される、請求項６に記載の移動式プラットフォーム（３００、１５０６）。
【請求項8】
ブレース（９０４）と中央に配置された単一のコイルスプリング（９０６）とを含む後部サスペンションシステム（９０２）をさらに備える、請求項７に記載の移動式プラットフォーム（３００、１５０６）。
【請求項9】
前記全方向ホイールシステム（１４０６、１４１６，１４１８、１４２０）が、前記ブレース（９０４）の下に収容されたモータドライブ（１１０，１１２、１１４、１１６、１４０８）と、分割駆動軸（９１２）を介して前記全方向ホイール（１４０６、１４１６，１４１８、１４２０）を駆動するホイールモータ（９１０）とを含む、請求項８に記載の移動式プラットフォーム（３００、１５０６）。
【請求項10】
ユーザの各手と係合するようにハンドル（３８、３０８、１５０４）に沿って配置された第１および第２の力感知領域を有するハンドル（３８、３０８、１５０４）と、前記ハンドル（３８、３０８、１５０４）上の１つまたは複数の力感知領域を介してユーザの手から入力を受信し、それに応答して前記全方向ホイールシステム（１４０６、１４１６，１４１８、１４２０）の動作を制御するように構成されたコントローラ（５０、７１４、１４０２）と、
をさらに備える、請求項１に記載の移動式プラットフォーム（３００、１５０６）。
【請求項11】
前記全方向ホイールシステム（１４０６、１４１６，１４１８、１４２０）における全方向ホイールの回転および前記全方向ホイールの駆動トルクの角度は両方とも、前記ハンドル（３８、３０８、１５０４）の前記第１および第２の力感知領域から感知された力に応答する、請求項１０に記載の移動式プラットフォーム（３００、１５０６）。
【請求項12】
移動式プラットフォーム（３００、１５０６）と物理的にインターフェースするユーザ入力に応答して、電気モータおよびバッテリ（５０６、６１０）で１つまたは複数の全方向ホイールを駆動することによって前記移動式プラットフォーム（３００、１５０６）を移動させることと、前記バッテリ（５０６、６１０）を無線充電することと、
前記移動式プラットフォーム（３００、１５０６）に結合された医療機器の構成に基づいて、前記移動式プラットフォーム（３００、１５０６）の前記移動を制御することと
を含み、
前記動きの制御は、前記移動式プラットフォーム（３００、１５０６）の決定された安定性パラメータに基づいて動きを制限することを含み、
前記移動式プラットフォーム（３００、１５０６）の前記移動はハンドル（３８、３０８、１５０４）から感知された力に応答し、前記移動は、縦方向と横方向の両方に同時に動かすように全方向ホイールを駆動することを含む、１つまたは複数の医療機器を収容するように構成されたシャーシ（３０６、４０４、５０２、８０２、１７０２、１７０４、１７０６、１７０８、１７１０、１７３０、１７３２、１７３４、１７３６、１７３８）を有する全方向ホイールシステム（１４０６、１４１６，１４１８、１４２０）によって駆動される移動式プラットフォーム（３００、１５０６）の動作方法。
【請求項13】
前記安定性パラメータは、静止している前記移動式プラットフォームのベースライン安定性パラメータに基づいて決定され、
前記安定性パラメータは、前記移動式プラットフォームを不安定にする可能性があるかどうかを示すものであり、
前記ベースライン安定性パラメータは、前記移動式プラットフォームの重心と、前記移動式プラットフォームに設置された医療機器の重心との比較に基づいて計算される、請求項１２に記載の方法。
【請求項14】
前記医療機器がアーム（３２）を含み、動きを制御することは、アーム位置に基づいて特定の方向に前記移動式プラットフォーム（３００、１５０６）の速度を制限することを含む、請求項１３に記載の方法。
【請求項15】
１つまたは複数の医療機器を収容するように構成されたシャーシ（３０６、４０４、５０２、８０２、１７０２、１７０４、１７０６、１７０８、１７１０、１７３０、１７３２、１７３４、１７３６、１７３８）と、前記シャーシ（３０６、４０４、５０２、８０２、１７０２、１７０４、１７０６、１７０８、１７１０、１７３０、１７３２、１７３４、１７３６、１７３８）に結合された前輪セットと、
前記シャーシ（３０６、４０４、５０２、８０２、１７０２、１７０４、１７０６、１７０８、１７１０、１７３０、１７３２、１７３４、１７３６、１７３８）に結合され、それぞれが全方向ホイールを含む２つの全方向ホイールシステム（１４０６、１４１６，１４１８、１４２０）を含む後輪セットと、
前記シャーシ（３０６、４０４、５０２、８０２、１７０２、１７０４、１７０６、１７０８、１７１０、１７３０、１７３２、１７３４、１７３６、１７３８）に収容されたバッテリ（５０６、６１０）であって、前記バッテリ（５０６、６１０）が、各全方向ホイールを駆動するための電力を供給し、前記１つまたは複数の医療機器を動作させるための電力を供給するように構成された、バッテリ（５０６、６１０）と、
旋回コラム（１６）と、
前記シャーシ（３０６、４０４、５０２、８０２、１７０２、１７０４、１７０６、１７０８、１７１０、１７３０、１７３２、１７３４、１７３６、１７３８）に収容されたバッテリ管理システム（５０８）であって、前記バッテリ管理システム（５０８）が前記バッテリ（５０６、６１０）の有線および／または無線充電を実行するように構成されている、バッテリ管理システム（５０８）と、
多方向感知を備えたハイブリッドＵＩＦハンドル（３８、３０８、１５０４）と、
前記２つの全方向ホイールシステム（１４０６、１４１６，１４１８、１４２０）を自動的に制御するように構成された駆動コントローラ（５０、７１４、１４０２）であって、前記バッテリ（５０６、６１０）が前記前輪セットと前記後輪セットとの間、かつ前記旋回コラム（１６）の後方に配置され、前記駆動コントローラ（５０、７１４、１４０２）は、前記ハイブリッドＵＩＦハンドル（３８、３０８、１５０４）からの入力を受信し、それに応答して前記２つの全方向ホイールシステム（１４０６、１４１６，１４１８、１４２０）の動作を制御するようにさらに構成されている、駆動コントローラ（５０、７１４、１４０２）と、
ブレース（９０４）と中央に配置された単一のコイルスプリング（９０６）とを含む後部サスペンションシステム（９０２）であって、前記２つの全方向ホイールシステム（１４０６、１４１６，１４１８、１４２０）のそれぞれが、前記ブレース（９０４）の下に収容されたモータドライブ（１１０，１１２、１１４、１１６、１４０８）と、分割駆動軸（９１２）を介して対応する全方向ホイールを駆動するホイールモータ（９１０）とを有する、後部サスペンションシステム（９０２）と
を含む、移動式プラットフォーム（３００、１５０６）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本明細書に開示される主題の実施形態は、移動式医療機器システムに関する。
【背景技術】
【0002】
移動式Ｘ線装置のような移動式医療機器システムは、患者の場所まで駆動される電動カートに装着されることがたびたびある。カートは、典型的には、システムを移動させるために駆動される２つの主輪を後部に有する。通常、カートの前部には２つの旋回輪が設けられる。加えて、医療機器アセンブリ（Ｘ線源または管など）は、ユニットの前部に近接した旋回コラムに装着され得る。
【0003】
これらの移動式医療機器システムでは、可動プラットフォームまたはカートは、ある程度のステアリングを可能にする独立して駆動されるホイールを有する。駆動ハンドルをカートの後部に設け、オペレータがハンドルの一方の側または他方の側をより強く押すことにより、カートを一方向または他の方向に回転させることを可能にすることができる。さらに、一部の病室は非常に小さく、および／または他の患者監視装置および機械などによってプラットフォームを移動させるのに利用可能な領域が制限されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】米国特許出願公開第２０１９０３４３７０１号
【発明の概要】
【0005】
一実施形態では、本開示は、１つまたは複数の医療機器を収容するように構成されたシャーシと、シャーシに結合された全方向ホイールを含む全方向ホイールシステムと、シャーシに収容されたバッテリであって、全方向ホイールシステムを駆動するための電力を供給し、および／または１つまたは複数の医療機器を動作させるための電力を供給するように構成されたバッテリと、シャーシ内に収容されたバッテリ管理システムであって、バッテリ管理システムがバッテリの有線および／または無線充電を容易にするように構成されている、バッテリ管理システムとを含む移動式プラットフォームを提供する。
【0006】
上記の簡単な説明は、詳細な説明でさらに説明される概念の選択を簡略化した形で紹介するために提供されていることを理解されたい。特許請求される主題の重要なまたは本質的な特徴を特定することは意図されておらず、その主題の範囲は詳細な説明に続く特許請求の範囲によって一義的に定義される。さらに、特許請求される主題は、上述の欠点または本開示の任意の部分に記載される欠点を解決する実施態様に限定されない。
【0007】
本発明は、添付の図面を参照しながら、以下の非限定的な実施形態の説明を読むことからよりよく理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】例示的な移動式撮像システムの立面図である。
【図3A】例示的な移動式医療機器プラットフォームを示す図である。
【図3B】例示的な移動式医療機器プラットフォームを示す図である。
【図3C】例示的な移動式医療機器プラットフォームを示す図である。
【図4A】移動式医療機器プラットフォームに取り付けられた近接センサの例を示す図である。
【図4B】移動式医療機器プラットフォームに取り付けられた近接センサの例を示す図である。
【図5A】移動式医療機器プラットフォーム用の有線充電システムの例を示す図である。
【図5B】移動式医療機器プラットフォーム用の有線充電システムの例を示す図である。
【図6A】移動式医療機器プラットフォーム用の無線充電システムの例を示す図である。
【図6B】移動式医療機器プラットフォーム用の無線充電システムの例を示す図である。
【図7】側面から見た移動式医療機器プラットフォームの例を示す図である。
【図8】正面から見た移動式医療機器プラットフォームの例を示す図である。
【図9】後部全方向ホイールシステムにおけるサスペンションシステムの例を示す図である。
【図10】上から見た例示的な移動式医療機器プラットフォームを示す図である。
【図11】移動式医療機器プラットフォームを充電ステーションから所望の場所に展開するための例示的な方法を示すフローチャートである。
【図12】ハンドルを介して移動式医療機器プラットフォームを移動させるための例示的な方法を示すフローチャートである。
【図13】移動式医療機器プラットフォームが加速および／または回転し得る限界を決定するための例示的な方法を示すフローチャートである。
【図14】全方向ホイールへの動力供給に関与する構成要素を示すブロック図である。
【図15】駆動ハンドル入力とメカナムまたはダブルコーン全方向ホイールの対応するホイールの動きとのペアリングの例を示す図である。
【図16】移動式医療機器プラットフォームの自動ナビゲーションのための例示的な方法を示すフローチャートである。
【図17】異なるスケートボードシャーシ構成の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
【0010】
本開示は、撮像システム（例えば、Ｘ線撮像システム）、超音波、ベビーウォーマー、移動式手術システム、または麻酔送達システムなどの１つまたは複数の医療機器を収容するように構成されたシャーシを含む、移動式医療機器プラットフォームなどの移動式プラットフォームに関する。狭いスペースでのナビゲーションを向上させるために、シャーシには、シャーシに結合された、全方向ホイールおよび対応するホイールモータ、モータドライブ、エンコーダ、ホイールセンサおよび／またはモータセンサ、またはその他の関連コンポーネントを備える全方向ホイールシステムが含まれる場合がある。シャーシは、シャーシ内に収容されたバッテリをさらに含み得、バッテリは、全方向ホイールシステムを駆動するための電力を供給し、および／または１つもしくは複数の医療機器を動作させるための電力を供給するように構成される。シャーシは、シャーシ内に収容されたバッテリ管理システムを含み得、バッテリ管理システムは、バッテリの有線および／または無線充電を容易にするように構成される。移動式プラットフォームは、全方向ホイールシステムを自動的に制御するように構成された駆動コントローラを含み得、例えば、バッテリを充電するために充電ステーションに、および／または要求された場所もしくは目標位置（例えば、病室）に、移動式プラットフォームを自動的に移動させる。
【0011】
駆動コントローラは、プログラミング命令が格納される有形で非一時的なコンピュータ可読媒体（メモリ）を含み得る。本明細書で使用される場合、有形のコンピュータ可読媒体という用語は、さまざまなタイプのコンピュータ可読ストレージを含み、単に伝播する信号を除外するように明示的に定義される。追加的または代替的に、例示的な方法およびシステムは、フラッシュメモリ、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、キャッシュ、または情報が任意の期間（例えば、長期間、恒久的、短時間、一時的にバッファリングする間、および／または情報をキャッシュする間）保存される任意の他のストレージメディアなどの非一時的なコンピュータ可読媒体に格納されたコード化された命令（例えば、コンピュータ可読命令）を使用して実装され得る。
【0012】
本明細書で言及されるメモリおよびプロセッサは、スタンドアロンであり得るか、またはさまざまなプログラマブルデバイス（例えば、コンピュータ）の一部として一体的に構築され得る。本明細書で参照されるコンピュータ可読記憶媒体のコンピュータメモリは、コンピュータ可読プログラム命令、またはコンピュータ可読プログラム命令、データなどのモジュールなどの電子フォーマット情報のストレージ用の揮発性および非揮発性または取り外し可能および非取り外し可能の媒体を含み得、スタンドアロンまたはコンピューティングデバイスの一部であり得る。コンピュータメモリの例には、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ、または情報の所望の電子フォーマットを格納するために使用でき、１つまたは複数のプロセッサもしくはコンピューティングデバイスの少なくとも一部によってアクセスできる任意の他の媒体が含まれるが、これらに限定されない。
【0013】
図１は、医療分野または他の分野で使用され得る移動式撮像システム１０の形態の例示的な移動式医療機器システムを示す。システム１０は、移動式医療機器プラットフォーム１２（ホイール付き電動駆動アセンブリ）と、移動式医療機器プラットフォーム１２によって支持され得るオペレータコンソール１４とを有する。オペレータコンソール１４は、移動式プラットフォームを動作させるため、および／または移動式医療機器プラットフォーム１２に結合された医療機器を動作させるか、それと通信して動作させるためのユーザインターフェースを提供し得る。移動式医療機器プラットフォーム１２は、フレーム１３（本明細書では移動式シャーシとも呼ばれる）と、移動式プラットフォーム１２の後端部２６でフレームに結合された２つの後部駆動輪１８（１つのホイールが示されている）と、移動式プラットフォーム１２の前端部２８でフレームに結合された２つの前部駆動輪２０（１つのホイールが示されている）とを備える。
【0014】
コラム１６または他の支持部材は、移動式医療機器プラットフォーム１２のフレームに取り付けられ、フレームから上方に延在し、移動式医療機器プラットフォーム１２に対して回転または旋回する。いくつかの例では、コラム１６は折り畳み式であり、したがってユーザ操作に応じてフレームから外方に伸縮し得る複数の入れ子状セクションで構成され得る。センサ４６は、移動式医療機器プラットフォーム１２に対するコラム１６の回転または移動量を検出してもよい。コラム１６には、アーム３２が所定の回転位置で固定される。アーム３２は、フレームに対して垂直方向に調整可能であり得る。例えば、コラムは（上述のように）折り畳み式であり得、アーム３２はコラムが伸張または折り畳まれるにつれて垂直方向に移動され得る。追加的または代替的に、アームは、例えばユーザ操作に応じて、コラム１６に沿って垂直方向に並進するように構成されてもよい。アーム３２はまた、コラム１６に対して伸縮することができ、アーム３２の外側端に装着された構成要素をコラム１６に近づけたり遠ざけたりすることが可能である。一実施形態では、アーム３２は、コラム１６に対してさらなる自由度を有することができる。本明細書では、Ｘ線源アセンブリ１５を含む放射線源３４の形態の撮像アセンブリがアーム３２の外側端に取り付けられ、Ｘ線源（図示せず）を収容するＸ線管ハウジング２２を有する。コリメータ２４が管ハウジング２２に取り付けられ、管ハウジング２２に対して回転可能である。移動式医療機器プラットフォーム１２および／またはコラム１６に対するコリメータ２４の回転または移動量を検出するために、センサ４８を設けることができる。Ｘ線検出器３６はＸ線データを検出し、無線でまたはケーブル３７を介して撮像コントローラ２７と通信することができる。
【0015】
１つまたは複数のセンサが、例えばコラム１６に対する、アーム３２の相対移動を検出するように配置される。示すように、プッシュセンサ６２は、コラム１６に向かって内方へのアーム３２の移動を検出することができ、プルセンサ６４は、コラム１６から離れて外方へのアーム３２の移動を検出することができる。プッシュセンサ６２は、コラム１６に近接して（例えば、撮像アセンブリよりもコラムの近くに）配置されてもよく、プルセンサ６４は、撮像アセンブリに近接して（例えば、コラム１６よりも放射線源３４の近くに）配置されてもよい。しかしながら、センサの載置は例示であり、プッシュセンサが撮像アセンブリに近接して配置されてプルセンサがコラムに近接して配置されるなど、他の位置も可能である。
【0016】
プッシュセンサ６２およびプルセンサ６４は各々、アームの進行の終了を示す機械的スイッチであり得る。他の例では、プッシュセンサ６２およびプルセンサ６４は、光学センサ、磁気センサ、圧力／力センサ、慣性測定ユニット（ＩＭＵ）、またはこれらのセンサの任意の変形であり得る。センサがポテンショメータまたはエンコーダである場合、アームの伸張度は、伸張範囲内の所定の値によって画定された進行終了位置で連続的に測定されてもよい。さまざまな実施形態のセンサは、適切な種類のセンサであり得ることに留意されたい。例えば、センサの１つまたは複数は、光学的、磁気的、電気的、または他の機構を使用して距離の変化を感知することに基づいて動作し得る。
【0017】
第１の手動操作式インターフェースは、移動式医療機器プラットフォーム１２のフレームに結合されるなど、移動式プラットフォーム１２の後端部２６に提供される駆動ハンドル３８の形態で、移動式プラットフォーム１２上に設けられる。駆動コントローラ５０は、駆動ハンドル３８の操作（例えば、ユーザ操作）に基づいて信号を感知または受信し、したがって、移動式プラットフォーム１２は、力センサによる多方向感知に基づいて被検体２９を撮像するために異なる場所に駆動され得る。移動式医療機器プラットフォーム１２は、少なくとも１つのモータ（図２に示す）を有することができ、後部駆動輪１８および前部駆動輪２０を別々に駆動することが可能である。
【0018】
被検体２９は、典型的には、ベッドまたはテーブル３０の上に横たわっている。移動式プラットフォーム１２がテーブル３０の近くに配置されると、コラム１６が（例えば、ユーザ操作によって）旋回または回転されて被検体２９上にＸ線源アセンブリ１５を位置決めする。Ｘ線検出器３６は、被検体２９の反対側に配置される。
【0019】
移動式プラットフォーム１２の後端部２６に近接して、ユーザインターフェース４４を設けることができる。任意選択で、ユーザインターフェース４４は、駆動ハンドル３８もしくはオペレータコンソール１４と一体化されてもよく、または移動式プラットフォーム１２から離れてオペレータの手に保持され得るリモコンとして構成されてもよい。ユーザインターフェース４４は、無線でまたは有線接続を介して駆動コントローラ５０と通信することができる。ユーザインターフェース４４は、キーボード上のキーまたはタッチスクリーン上の選択として提供される、ボタン、ジョイスティック、トグルスイッチ、パワーアシストハンドルなどの１つまたはそれらの組み合わせであり得る。
【0020】
いくつかの例では、ユーザインターフェース４４は、駆動ハンドル３８の形態であり得る。そのような例では、駆動ハンドル３８を操作すると、移動式プラットフォーム１２の移動を制御するために信号が駆動コントローラ５０に送信されることになる。いくつかの例では、駆動ハンドル３８によって送信された信号は、ユーザインターフェース４４によって送信された信号とは異なり得る。例えば、ユーザインターフェース４４は、駆動モードを切り替えるための信号を送信し、移動式プラットフォーム１２の電源をオンまたはオフにしてもよく、一方、駆動ハンドル３８は、方向信号および力信号を送信して、ホイールに電力を供給する方法を駆動コントローラ５０に指示してもよい。駆動ハンドル３８および／またはユーザインターフェース４４を使用してビークルを駆動する方法の例は図１２および図１５に示され、より詳細に説明されている。
【0021】
駆動コントローラ５０は、コラム１６、アーム３２、コリメータ２４、および／またはＸ線源アセンブリ１５の位置を示す角度情報をセンサ４６およびセンサ４８から受信する。さらに、駆動コントローラ５０は、アームの伸張／移動（およびアームに結合された撮像アセンブリの関連する移動）を示すアーム移動情報をセンサ６２および６４から受信する。オペレータが撮像アセンブリおよび／またはアームを進行終了位置（例えば、アームの伸縮運動が停止し、アームのさらなる移動がコラムに伝達される位置）に移動すると、移動式プラットフォーム１２を、例えば、移動式医療機器プラットフォーム１２に対するコラム１６の回転角度およびアームの移動方向に基づいて移動させることができる。別の実施形態では、コリメータ２４は、Ｘ線管ハウジング２２に対して回転または調整することができる。したがって、コリメータ２４と移動式医療機器プラットフォーム１２との間の角度関係もまた、変化する。次に、駆動コントローラ５０は、移動式医療機器プラットフォーム１２に対するコリメータ２４の回転角度に基づいて、移動式プラットフォーム１２を移動させてもよい（例えば、移動式医療機器プラットフォーム１２内のモータを係合させて、後部駆動輪１８および／または前部駆動輪２０を移動させる、および／またはコラム１６を回転させる）。移動式医療機器プラットフォーム１２に関して異なる回転角度が使用され得ることを理解されたい。さらに、駆動コントローラ５０は、システムが有線および／または無線の充電ステーションおよび／または他の目標位置に自動的に移動するセルフナビゲートモードで移動式プラットフォーム１２を動作させるために、ホイールを自動的に駆動するように構成され得る。
【0022】
したがって、ユーザインターフェース４４を介して、オペレータは、折り畳み式コラムを上下させ、および／または医療機器が設置された固定式または折り畳み式コラムに取り付けられたアームの部分を伸長および／または回転させることができる。さらに、ユーザインターフェース４４を介して、オペレータは、プラットフォーム、コラム、またはアームの動きをデバイス設定と調整するために、プラットフォームに設置された通信可能に結合された医療機器に指示を送ることができる。例えば、プラットフォームに取り付けられたＸ線装置の基準フレーム内に患者を配置するために、オペレータは、すべてユーザインターフェース４４を介して、移動式プラットフォームのホイールを前方に動かし、コラム１６を回転させ、アーム３２を伸ばし、コリメータ２４の設定を調整することができる。プラットフォームおよびその構成要素がどのように移動、回転、および配置され得るかは、図１１～図１５にさらに詳細に説明されている。
【0023】
図２は、図１の移動式医療機器プラットフォーム１２を駆動するための構成要素のブロック図である。前に論じたように、別の部屋に移動するとき、および初期位置決め中に、駆動コントローラ５０は、力センサを介した多方向感知から、駆動ハンドル３８（および／またはユーザインターフェース４４）からの駆動入力を受信する。駆動入力に基づいて、駆動コントローラ５０は、速度情報をモータドライブ１１０、１１２、１１４、および１１６に出力して、第１の駆動輪１００、第２の駆動輪１０２（一実施形態では、図１に示される後部駆動輪１８）、第３の駆動輪１０４、および第４の駆動輪１０６（一実施形態では、図１に示される前部駆動輪２０）の１つまたは複数を、それぞれ第１のモータ１０１、第２のモータ１０３、第３のモータ１０５、および第４のモータ１０７を介して駆動する。いくつかの例では、第１の駆動輪１００、第２の駆動輪１０２、第３の駆動輪１０４、および第４の駆動輪１０６のそれぞれは、ホイールの円周の周りに配置されたローラーを含むオムニホイールであり得る。さらに、いくつかの例では、追加的または代替的に、第１の駆動輪１００、第２の駆動輪１０２、第３の駆動輪１０４、および第４の駆動輪１０６のそれぞれは、メカナムホイールまたはオムニホイールまたは多方向性ホイールであり得る。動作中いつでも、駆動コントローラ５０は、ボタン、センサ、バンパーなどのうちの１つまたは複数を含み得る１つまたは複数の緊急停止機構５２からの入力を受信し、それに基づいて作用するように構成され得る。
【0024】
一実施形態では、コラム１６の底部は、移動式医療機器プラットフォーム１２から伸張するシャフト５４に接続される。センサ４６は、コラム１６の回転を検出するためにシャフト５４に接続される。センサ４６は、回転情報を駆動コントローラ５０に提供する。センサ４６は、光学センサ、磁気センサ、ホール効果センサ、またはコラム１６の回転の程度を検出するように適合された他の適切なセンサであり得る。コラム１６の回転を感知するために他のエンコーダまたはセンサ構成を使用することができることを理解されたい。コリメータ２４にまたはそれに近接して装着されたセンサ４８は、コリメータ２４の回転を感知し、回転情報を駆動コントローラ５０に提供する。プッシュセンサ６２およびプルセンサ６４は、アーム３２上またはアーム３２内に位置し、アーム（および関連する撮像アセンブリ）の移動を感知し、アーム伸張／移動情報を駆動コントローラ５０に提供する。一例では、プッシュセンサ６２は、アームが第１の進行終了位置に達したかどうかを決定するために駆動コントローラ５０が使用することができる出力を駆動コントローラ５０に提供することができる。プルセンサ６４は、アームが第２の進行終了位置に達したかどうかを決定するために駆動コントローラ５０が使用することができる出力を駆動コントローラ５０に提供することができる。センサ４６、センサ４８、プッシュセンサ６２、およびプルセンサ６４は、無線でまたは有線接続を介して駆動コントローラ５０と通信することができる。
【0025】
駆動コントローラ５０がプッシュセンサ６２および／またはプルセンサ６４から入力を受信すると、駆動コントローラ５０の回転式駆動モジュール５６は、センサ４６および４８の一方または両方によって提供される回転情報、ならびにアーム／放射線源の移動方向（例えば、オペレータに向かうまたはオペレータから離れる）を示すセンサ６２および６４からの特定の入力に基づいて、各駆動輪の速度を決定することができる。
【0026】
上記の移動式プラットフォーム１２などの移動式医療機器プラットフォームは、さまざまな医療設定で使用され得る。これらの医療設定には、患者のベッドサイド環境が含まれる場合があり、移動式医療機器プラットフォームのオペレータは、移動式プラットフォームを自宅／駐車場または他の位置から患者のベッドサイドに移動することを望む場合がある。さらに、いくつかの例では、移動式医療機器プラットフォームは、ある患者／診察室から別の病室など、医療施設全体を移動する場合がある。環境内の物体との衝突を回避しながら、患者のベッドサイドなどの狭いスペースに移動式医療機器プラットフォームを適切に配置および／またはナビゲートすることは困難であり得る。さらに、そのような移動式医療機器プラットフォームは、定期的に再充電され得るバッテリを含み得る。充電ケーブルを含む従来の有線充電機構は、劣化する傾向があり得る（例えば、ケーブルの劣化および／またはケーブルのスプーリングの問題）。移動式医療機器プラットフォームを撮像が行われるさまざまな場所に注意深くナビゲートし、移動式医療機器プラットフォームをバッテリ充電のためのホームポジションにナビゲートし、充電ケーブルに過度の負荷をかけずにバッテリ充電が行われるようにするのにかかるオペレータの注意と時間は、オペレータ／臨床医のリソースを圧迫し、介護者の認知的負荷を増大させ、および／または移動式医療機器プラットフォームの早期劣化を引き起こす可能性がある。
【0027】
したがって、本明細書に開示される実施形態によれば、移動式医療機器プラットフォーム（例えば、図１および図２のシステム１０の移動式医療機器プラットフォーム１２）は、医療機器構成要素（例えば、放射線源、Ｘ線検出器など）が設置されてもよい移動式シャーシを含み得る。移動式シャーシは、高度に操作可能なホイール（例えば、図１および図２に関して上記で説明した全方向ホイール）、およびオペレータが移動式医療機器プラットフォームを動かすことができるハイブリッドユーザインターフェースを含み得、それにより、移動式医療機器プラットフォームに、任意の方向に（例えば、３６０°の可能な回転角度から任意の角度で）回転する機能を提供し、柔軟な位置変更をサポートし、目的地までの最短経路に沿ったナビゲートを支援する。さらに、位置センサ（光学センサなど）を、移動式シャーシの表面（例えば、前向きの表面）に沿って配置してもよい。位置センサは、移動式医療機器プラットフォームの経路内の物体を検出することができ、物体が検出されると、衝突を回避するために、移動式医療機器プラットフォームを減速または停止することができる。
【0028】
移動式シャーシは、ホイールを駆動するモータに電力を供給し、かつ移動式医療機器プラットフォームのコンポーネントを動作させるための電力を供給するように構成された１つまたは複数のバッテリをさらに含むことができる。バッテリの充電／放電は、移動式シャーシにも含まれているバッテリ管理システムによって制御することができる。バッテリ管理システムは、バッテリの充電／放電アルゴリズムを実行し、充電器のＡＣをＤＣに変換して、バッテリを充電するために供給することができ、および／またはバッテリの性能（例えば、電圧、電流、温度）を監視することができる。
【0029】
バッテリは、有線および／または無線充電を介して再充電できる。いくつかの例では、移動式シャーシは、バッテリを充電するために充電ステーションに配置され得る、ケーブル接続されていない有線充電ドッキング機構を含み得る。いくつかの例では、移動式シャーシは、検索センサ（例えば、ＬｉＤＡＲ、光学、赤外線）を使用して充電ステーションにセルフナビゲートするように構成され得る。充電ステーションは、移動式シャーシ／移動式撮像システムが充電ステーションに配置されたことを検出するために使用され得るトリガセンサを備えて構成されてもよく、その結果、充電が開始されてもよい。充電ステーションへのセルフナビゲートを開始するために、ユーザは、移動式医療機器プラットフォームのユーザインターフェースへの入力など、移動式医療機器プラットフォームへの入力を入力することができる。このように、移動式医療機器プラットフォームへの単純なユーザ入力を介して、移動式医療機器プラットフォームは、追加のユーザ操作なしに、充電ステーションにセルフナビゲートし、充電ステーションとドッキングし、充電することができる。図５Ａ、図５Ｂ、図６Ａ、および図６Ｂは、移動式医療機器プラットフォームがどのように充電ステーションとドッキングし得るかをより詳細に示している。
【0030】
移動式シャーシは、上記のＸ線システムなどの撮像システムを移動して電力を供給するためのプラットフォームとして構成され得る。ただし、移動式シャーシは、超音波システムなどの他の撮像システムを移動して電力を供給するために使用することも、麻酔システムなどの非撮像システムを移動／電力供給するために使用することもできる。
【0031】
図３Ａは、移動式シャーシ３０６に取り付けられた医療機器プラットフォーム３０２を含む、図１～図２のシステムで使用され得る例示的な移動式プラットフォーム３００を示す。移動式プラットフォーム３００は、駆動ハンドル３０８（例えば、図１の移動式医療機器プラットフォーム１２の駆動ハンドル３８）、２つの前輪（前輪３１０を含む）、および２つの後輪（後輪３１２を含む）をさらに含む。移動式シャーシ３０６は、バッテリ３１６およびバッテリ管理システム３１４を含む。図３Ａは、１つのバッテリおよび対応するバッテリ管理システムを示しているが、移動式シャーシ３０６は、移動式シャーシの反対側にある別のバッテリおよび対応するバッテリ管理システムなどの追加のバッテリおよび／またはバッテリ管理システムを含み得ることを理解されたい。
【0032】
移動式プラットフォーム３００は、移動式プラットフォームを操作する（例えば、運転する）ためのハイブリッドユーザインターフェース（ＵＩＦ）駆動ハンドル３０８（例えば、図１に示す駆動ハンドル３８）を含む。ハイブリッドユーザインターフェース駆動ハンドルは、地面における３６０度の自由度で方向を感知し、予想される（操作された）運動方向をベクトルとして感知し、運動制御システムに入力を提供することができる。前述のように、ハンドル３０８は、圧力の差またはハンドルの右側および左側の動きの形態でユーザ入力を解釈するために、ハンドルの両側に配置され得る２つ以上の力感知ハンドル領域（例えば、圧力センサ）を含み得る。例えば、移動式プラットフォーム３００は、ユーザ入力をハンドルの両側への前方圧力（例えば、押す）の形態で、前方への動きを生成するためにホイールに動力を供給するように移動式プラットフォームに指示するものとして解釈し得る。あるいは、移動式プラットフォーム３００は、ハンドルの一方の側の前方圧力およびハンドルの反対側の後方圧力を、移動式プラットフォームが所定の位置で回転するように指示するものとして解釈し得るか、またはハンドルへの横方向の圧力を、移動式プラットフォームが横方向に移動するように指示するものとして解釈し得る。センサは、磁気センサ、光学センサ、力変換器の配置、慣性測定ユニット（ＩＭＵ）、または３６０度回転するＸ、Ｙ空間での直線的な動きをサポートするこれらのセンサのバリエーションであり得る。駆動ハンドルへの圧力がどのようにホイールの動きに変換されるかを示す例を以下の図１５に示す。一例では、ハンドルは、２つのハンドル領域（例えば、共通のハンドルバーの左側および右側）を含み得、それぞれが、それ自体の多方向力センサを有する。構成例では、各多方向力センサは、前方／後方の力、およびその方向の力ベクトルの大きさを感知できる。したがって、ユーザの左力ベクトルが下向きに４５度の角度で前方にあり、ユーザからの右力ベクトルが４５度の角度で前方にある場合、各センサはその力ベクトルの前方成分をそれぞれ感知する。次に、ホイールモータを調整して、感知した力ベクトルに比例する速度を提供することができる。一例では、前後方向の左右の感知された力ベクトルが一緒に加算されて方向ベクトルの大きさおよび角度方向を形成し、ホイールコマンドを制御し、感知され合算された力に比例し、合算された方向に所望の速度を提供する。図１５に関してさらに示されるように、左／右力ベクトルの感知された大きさを組み合わせて、例えば、左／右力ベクトルの差に比例する回転方向を形成することができる。一例では、比例決定は、パラメータを掛けたゲインに基づくことができ、これは、線形ゲインであり得るか、または、例えば、移動式プラットフォームの重量などのパラメータの関数であるゲインであり得る。
【0033】
移動式プラットフォーム３００はまた、図１の移動式撮像システム１０のオペレータコンソール１４などのオペレータコンソールの一部として、ユーザインターフェース３２０（例えば、図１の移動式撮像システム１０のユーザインターフェース４４）を有し得、これは、駆動ハンドルの近くの移動式プラットフォームの裏側にあるタッチディスプレイ、ジョイスティック、または同様の制御装置など、移動式プラットフォームを操作または駆動するための代替のインターフェースを含み得る。一実施形態では、ユーザインターフェース３２０は、１つまたは複数の選択可能な要素（例えば、ボタン）を備えたタッチスクリーン３３２を含み得、これは、選択されると、移動式プラットフォームに所与の方向に移動するかまたは所定の位置で回転するように指示する。例えば、タッチスクリーン３３２は、移動式プラットフォームに反時計回りまたは時計回りに所定の位置で回転するようにそれぞれ指示するための回転ボタン３２２および３２４を含み得る。回転ボタン３２２および３２４は、矢印で示される方向移動ボタン３２６によって囲まれていてもよく、矢印は、選択されると移動式プラットフォームに前方、後方、横方向、または対角方向に移動するように指示し、オペレータは、関連するボタンを順番に選択することによって移動式プラットフォームをある場所に向けることができる。いくつかの実施形態では、移動式プラットフォームは、移動式プラットフォームがどのように動かされ得るかをより正確に定義するために、同時に複数の方向ボタンの選択をサポートし得る。例えば、オペレータは、ベクトルの合計を表す方向に移動するように移動式プラットフォームに指示するために、２つの隣接する方向矢印を同時に選択することができる。
【0034】
あるいは、ユーザインターフェース３２０は、同様に、オペレータが移動式プラットフォームに任意の方向（例えば、３６０度）で直線的に移動するように指示することを可能にするジョイスティックを備え得る。いくつかの実施形態では、ジョイスティックは、ジョイスティックに加えられる圧力が移動式プラットフォームの所望の速度または加速を示すように、触覚または力フィードバックセンサに基づいて動作することができる。他の実施形態では、ジョイスティックは、磁気センサ（例えば、ホール効果センサ）、または３６０度回転するＸ、Ｙ空間内の直線的な動きをサポートする任意の他のタイプのセンサに基づいて動作することができる。タッチスクリーンまたはジョイスティックなどの代替の駆動機構は、例示的かつ非限定的な目的のために言及されており、別の同様の機能的なユーザインターフェースに置き換えることができる。さらに、他のタイプの情報ディスプレイまたはナビゲーション制御を、移動式プラットフォーム３００のグラフィカルユーザインターフェース３２０に組み込むことができる。例えば、フロアプランまたは同様の２次元レイアウトが表示され得、その中に移動式プラットフォーム３００の位置が示され得る。他の実施形態では、グラフィカルユーザインターフェース３２０にビデオディスプレイが組み込まれ得る。例えば、運搬される医療機器が非常に大きく、運転者がその上または周囲を見ることができない移動式プラットフォームを操作する場合、移動式プラットフォームの前面に配置された１つまたは複数のビデオカメラ３０４は、移動式機器の経路およびその途中にある任意の障害物を示すグラフィカルユーザインターフェース３２０を介して、運転者にリアルタイムビデオを表示することができる。
【0035】
代替的または追加的に、移動式プラットフォーム３００は、移動式プラットフォーム３００の前面に取り付けられた１つまたは複数の衝突検出センサ３３０を含み得、これは、プラットフォームがその経路内の物体と衝突した場合にプラットフォームを自動的に停止し得る。一実施形態では、衝突検出センサは、移動式医療機器プラットフォームの前を横切って水平および／または垂直に延びるバンパー上に配置された圧力センサであり得、プラットフォームがその経路内の物体に接触または衝突したときに作動する。衝突検出センサはまた、図４Ａおよび図４Ｂに関してさらに詳細に説明するように、超音波または同様の近接センサ、または所与の閾値（例えば、移動式プラットフォームの前面から６インチの閾値距離）内の衝突または近接時にトリガされ得る任意の他のタイプのセンサを含み得る。移動式プラットフォーム３００はまた、ユーザインターフェース３２０または同様の制御に緊急停止ボタン３３４を含み得、移動式プラットフォームを所定の位置に即座に停止させて、障害物または同様の差し迫ったリスクを回避する。
【0036】
移動式プラットフォーム３００は、図１の駆動輪１００および１０２などの全方向後部駆動輪３１２を含み得る。全方向駆動輪は、図３Ｃに関して以下に説明するように、メカナム（例えば、ダブルコーン）ホイールまたは別の種類のオムニホイールであり得る。移動式プラットフォーム３００は、パワー、応答性、または移動の容易さを向上させるために、移動式プラットフォームの前部に追加の全方向駆動輪３１０を含み得る。他の実施形態は、移動式プラットフォーム（例えば、キャスター）の前部に動力を与えられていないホイールを含み得る。
【0037】
移動式プラットフォーム３００は、移動式医療機器プラットフォームの前部に調節可能なコラムベース３２８を含み得、その上に、図１Ａの移動式機器移動式プラットフォーム１２のコラム１６などのコラムが、移動式プラットフォームによって運搬される医療機器の取り付け要素のために設置され得る。例えば、移動式プラットフォーム３００によって運搬されるＸ線装置は、移動式プラットフォーム３００がＸ線装置を患者まで直接動かすことができるように、コラムベース３２８に設置されたコラムによって支持される前部にＣアームを含み得る。
【0038】
図３Ｂは、医療機器フレームが取り外された、図３Ａの移動式シャーシ３０６の一例の３Ｄレンダリング３５０を示す。移動式シャーシ３０６は、バッテリおよびバッテリ管理システムを容易に取り外すことができるように（例えば、劣化したときに交換するために）、また使用における柔軟性のために、移動式医療機器プラットフォームの片側または両側にバッテリおよびバッテリ管理システムを収容するためのモジュラーコンパートメント３１８および３２０を含み得る。例えば、一部の環境では、コンパートメント３１８または３２０のいずれかがブロックされ、バッテリまたはバッテリ管理システムの視覚的検証または交換が不可能であり得る位置で、移動式医療機器プラットフォームが駐車および／または充電される場合がある。あるいは、重心を考慮すると、片側または反対側の重みが優先される場合がある。例えば、プラットフォームに設置された機器が移動式プラットフォームの片側に横方向に延びる場合、１つまたは複数のバッテリおよびバッテリ管理システムを移動式プラットフォームの反対側に配置して、重量を相殺することができる。
【0039】
図３Ｂに示すように、コンパートメント３１８および３２０は、移動式医療機器プラットフォームの中心、前輪と後輪の間、および移動式シャーシ３０６の底部に配置することができる。床に取り付けられた充電ステーションでの無線充電を容易にし、操縦中の安定性を提供し、および／または移動式医療機器プラットフォームに設置された医療機器へのより効率的なアクセスのためにプラットフォームの全高を下げるために、低い中央の位置決めが有利であり得る。さらに、集中したコンパクトなバッテリの積層配置により、移動式医療機器プラットフォームのフットプリントが削減され、より効率的な保管と操作性が可能になり得る。
【0040】
他の実施形態では、移動式医療機器プラットフォーム構成要素のより効率的な配置は、後で説明するように、カスタマイズされた必要性に従って構成要素を柔軟に設置できる平らなプラットフォームを含むスケートボードシャーシを使用することによって得ることができる。
【0041】
移動式プラットフォーム３００は、柔軟で簡単な運転操作性のために全方向ホイールを含み得、これは、全方向ホイールが最小ホイール半径なしで任意の方向（すなわち、３６０度の移動性）で移動式プラットフォームに電力を供給できるためである。図３Ｃは、メカナム（例えば、ダブルコーン）ホイール３８２およびさまざまなホイール構成の例示的なオムニホイール３８４、３８６、および３８８を含む、全方向ホイールの例示的な選択肢３８０を示す。図３Ｃは、例示のみを目的とするものであり、タイプ、ホイール構成、ローラーの数または形状、もしくは他の関連する特性に関して限定するものとして解釈されるべきではないことを理解されたい。
【0042】
衝突回避を支援するために、本明細書に記載の移動式シャーシは、移動式プラットフォーム３００の衝突検出センサ３３０に関して上記で説明したように、移動式シャーシの前面に配置された複数の近接センサを含み得る。図４Ａおよび図４Ｂは、移動式シャーシに取り付けられ得る例示的な近接センサを示す。図４Ａは、図１のフレーム１３などの移動式シャーシ４０４に結合された医療機器ハウジング４０２（医療機器コンポーネントを収容する）を含む例示的な移動式医療機器プラットフォーム４００を示す。移動式プラットフォーム３００に関して上記で説明したように、手動または自動のナビゲーションを支援するために、移動式プラットフォーム３００のビデオカメラ３０４などの１つまたは複数のビデオカメラを移動式シャーシ４０４に取り付けることができる。丸で囲まれた領域４０６で一般的に示すように、２つの近接センサが移動式シャーシ４０４に取り付けられている。
【0043】
図４Ｂは、移動式医療機器プラットフォーム／移動式シャーシの前面に配置された複数の近接センサ４０８を備えた、上から見た図による移動式医療機器プラットフォーム４００を概略的に示す。前面は、移動式医療機器プラットフォームがユーザによって動かされているときに前方を向く可能性が最も高い表面であり得、したがって、駆動ハンドルからは移動式医療機器プラットフォームの反対側にあり得る。４１０に概略的に示されているように、４つの近接センサを移動式シャーシの前面に沿って配置することで、検出領域が重なり、死角がほとんどまたはまったくないようにすることができる。近接センサは、移動式シャーシの前面カバーに取り付けることができる。近接センサは、他のセンサよりも長い距離の検知を提供する光学センサ（例えば、カメラ、ＬｉＤＡＲ、レーザセンサ）であり得る。ただし、いくつかの例では、近接センサは、バンパーセンサ、超音波センサ、または他の適切な近接センサであり得る。
【0044】
近接センサは、駆動コントローラまたは移動式プラットフォームの他の要素と連携して動作して、狭い場所での操作や駐車に関する操作性と使いやすさを促進し得る。近接センサからのフィードバックを使用して、移動式医療機器プラットフォームの速度を制御することができる。例えば、近接センサから出力された信号が、距離の閾値範囲内で移動式医療機器プラットフォームの経路内に物体が存在することを示している場合（例えば、物体が移動式撮像プラットフォームから１～２ｍ離れている場合）、移動式医療機器プラットフォームの速度は自動的に（例えば、現在の運転速度の半分に）低下し得る。近接センサから出力された信号が、第２の距離の閾値範囲内（例えば、１ｍ未満）で移動式医療機器プラットフォームの経路内に物体が存在することを示す場合、移動式医療機器プラットフォームは自動的に停止され得る。さらに、近接センサは、移動式医療機器プラットフォームに取り付けられた他のタイプのセンサと連動して機能し、移動式医療機器プラットフォームのフットプリント上の移動式機器のサイズ、重量、または伸長に基づいて移動式医療機器プラットフォームの速度を動的に調整することができる。例えば、移動式医療機器プラットフォームに、プラットフォームの端を越えて延在し、したがってその重心に影響を与えるＣアームが取り付けられている場合、システムは、ナビゲートする際にモーション制御パラメータを調整することができる。例えば、駆動コントローラは、この情報を近接センサ情報と組み合わせて、所望の場所にナビゲートするための速度、加速、および／または回転半径に課される制限を決定することができる。加速および回転制限を計算し、ユーザ入力を緩和するために使用する方法については、図１２および図１３に関してより詳細に説明する。
【0045】
したがって、使いやすさ、移動時間、またはその他の要因のために動きを最適化するために、駆動ハンドル、駆動コントローラ、近接センサ、バッテリ管理センサ、機器構成センサ、例えば図１および図２の移動式医療機器プラットフォーム１２のセンサ４６、プッシュセンサ６２およびプルセンサ６４、ならびに他のセンサは、統合システムとして一緒に機能し得る。
【0046】
本明細書で説明される移動式シャーシは、充電ステーションへのセルフナビゲーション機能を備えたバッテリの有線および／または無線充電用に構成することができる。図５Ａは、図１の移動式プラットフォーム１２のフレーム１３などの移動式シャーシ用の例示的な有線充電システム５００を概略的に示す。図５Ａに示すように、移動式シャーシ５０２（例えば、Ｘ線撮像システムを支持するように構成されている）は、バッテリ５０６、バッテリ管理システム５０８、１つまたは複数のドッキング機構５１４および５１６、ならびに充電ポート／コンポーネント５１０を含む。いくつかの実施形態では、充電ポート／コンポーネント５１０は、ドッキング機構５１４および５１６内に、またはドッキング機構５１４および５１６の一部として配置され得る。他の実施形態では、充電／コンポーネント５１０は、図５Ａに示すように、ドッキング機構５１４および５１６の外側に収容され得る。ドッキング機構を介して、移動式シャーシの充電ポートは、移動式シャーシのバッテリの有線充電のために、充電ステーション５０４と接触／配置され得る。充電ステーション５０４は、移動式シャーシが所定の位置にあり、充電ステーション５０４に電子的に接続されていることを示す、充電ステーション５０４の前面に配置されたセンサ５１２を介して、バッテリ５０６の有線充電を開始することができる。センサ５１２は、光学センサ（例えば、カメラ、ＬｉＤＡＲ、レーザセンサ）、赤外線センサ、バンパーセンサ、超音波センサ、または他の適切なセンサであり得る。図５Ａでは、バッテリ５０６およびバッテリ管理システム５０８が、移動式医療機器プラットフォームの中央に示されているが、先に論じたように、他の実施形態では、重量、重心、アクセス、または他の考慮事項のために、プラットフォームの一方の側または他方の側にこれらの構成要素を収容できることを理解されたい。
【0047】
移動式医療機器プラットフォームは、特に駆動コントローラが充電ステーションまたは自動ドッキング手順に自動ナビゲートするのを支援するために、移動式医療機器プラットフォームの前面に配置された１つまたは複数の追加のドッキングセンサ５１８を含み得る。自動ドッキングセンサ５１８はまた、充電ステーションへのスムーズなアプローチ、確実なドッキング、および充電の開始を達成するために、ドッキング機構、近接センサ、駆動ハンドル、コラム、アーム、またはセンサ４６および４８などの機器センサ、または他のセンサと連携して動作し、機能を最適化し得る。ドッキングセンサ５１８は、視覚センサ、ＬｉＤＡＲ、赤外線センサ、または任意の他の適切なタイプの視覚センサであり得る。
【0048】
バッテリ５０６は、リチウムイオン電池（例えば、約１２ＡＨ～１５ＡＨ）、鉛蓄電池（約２０ＡＨ）、鉛結晶電池（約２０ＡＨ）、または将来設計される任意の機能的に類似した種類の電池であり得る。バッテリ管理システムは、電力供給の交流（例えば、グリッドから医療施設を経由する）を、バッテリを充電するために供給される直流に調整するための整流器または他のコンポーネントを含み得る。バッテリ管理システムは、バッテリの電圧、電流、および温度を監視して、バッテリの状態、充電状態などを評価するためのセンサ／アルゴリズムをさらに含み得る。充電ステーションは、２３０Ｖまたは１２０ＶＡＣを供給するように構成され得る。バッテリ管理センサを駆動コントローラに接続して、電圧、電流、温度、またはその他のデータを、移動式プラットフォームを動かすためにホイールに電力を供給するためのアルゴリズムへの入力として使用できるようにすることができる。例えば、移動式医療機器プラットフォームの最大速度は、バッテリの充電状態が３０％以下など低い場合、バッテリの充電を節約するために低下され得る。バッテリ管理システム５０８はまた、バッテリを充電するための充電／放電アルゴリズムを含み得る。例えば、移動式プラットフォームに設置されているバッテリのタイプ、サイズ、または構成に応じて、有線充電ステーションで充電オプションを選択できる場合がある。バッテリ管理システムは、事前に確立されたルールを適用することにより、特定の移動式プラットフォームのセットアップに最も適切な充電オプションを決定および選択してもよく、および／またはバッテリに入る電流とセル電圧を監視して、バッテリが十分に充電されたことを決定してもよい。
【0049】
上記のように、バッテリおよびバッテリ管理コンポーネントは、カスタマイズを容易にするために、将来、取り外し、交換、または新しいモデルまたは異なるモデルに取り替えできるモジュラーユニットであり得る。したがって、移動式医療機器プラットフォームは、進化するニーズおよび運搬される携帯型医療機器の増大する多様なセットに基づいて、さまざまなバッテリ構成および配置に対応できるユニバーサルシャーシ設計を提供する。
【0050】
図５Ｂにおいて、例示的な一連の画像５２０は、ドッキング機構５１４および５１６を介して移動式シャーシをドッキングするためのプロセスを示す。第１の画像５２２に示すように、移動式シャーシのドッキング機構５１６は、充電ポート（第１の画像５２２では見えない）、上部フック５３０、および／または下部フック（第１の画像５２２では見えない）を囲むハウジングを含み得る。移動式シャーシを移動して（セルフナビゲーションモードで自動的であるか、オペレータの制御下にあるかにかかわらず）、ドッキング機構ハウジング５２８を充電ステーション上の相補的ドッキングハウジング５３８と位置合わせすることができる。
【0051】
充電ステーション上の相補的ドッキングハウジング５３８は、移動式シャーシドッキングハウジングと充電ステーションドッキングハウジングとの適切な位置合わせを確実にするために、移動式シャーシ上の同様のサイズの開口部（第１の画像５２２では見えない）にスライドする突出したドッキングガイド５３２を含み得る。相補的ドッキングハウジング５３８は、移動式シャーシを充電ステーションに固定するための上部ドッキングバー５３４および下部ドッキングバー５３６を含み得る。第２の画像５２４に示すように、上部フック５３０は、充電ステーションの相補的ドッキングハウジング５３８の上部ドッキングバー５３４上に固定され得、その結果、上部フックは、第３の画像５２６に示すように、移動式シャーシを充電ステーションにしっかりと取り付けて維持するように作用する。追加的または代替的に、下部フックは、下部ドッキングバー５３６の下に固定され得、その結果、下部フックは、移動式シャーシを充電ステーション（画像５２０のセットには示されていない）にしっかりと取り付けて維持するように作用する。充電が終了し、移動式シャーシが充電位置から移動すると、上部フック５３０を上向きに作動させて上部フック５３０を上部ドッキングバー５３４から解放するか、または下部ドッキングフックを下向きに作動させて下部ドッキングフックを下部ドッキングバー５３６から解放することができ、移動式シャーシは、充電ステーションから離れて移動することができる。
【0052】
上部（または下部）フックは説明のみを目的として示され、限定とは見なされない場合があることを理解されたい。ドッキング機構５１４および５１６の他の実施形態は、移動式プラットフォームを充電ステーションに固定するための代替機構を含み得る。ドッキング機構は、移動式医療機器プラットフォームが充電ステーションへ自動ナビゲートする場合に、自動ドッキングを容易にするために、統合システムとしての駆動ハンドル、駆動コントローラ、近接センサ、バッテリ管理センサ、およびその他のセンサと連携して動作し得る。他の実施形態では、移動式医療機器プラットフォームが充電ステーションに自動ナビゲートするのではなく手動で操作されている状況では、駆動コントローラは、ドッキング機構、近接センサ、駆動ハンドル、機器構成を決定するためのセンサ、およびその他の同様のコンポーネントと協調して動作し、ユーザがプラットフォームを充電ステーションにドッキングするのを支援し得る。例えば、ユーザが移動式プラットフォームを充電ステーションに手動でナビゲートする場合、近接センサが移動式プラットフォームが充電ステーションのドッキングハウジングに近接していることを示すと、駆動コントローラが駆動ハンドルの手動制御に取って代わり、センサを介して充電ステーションにセルフナビゲートしてもよい。
【0053】
ドッキング機構を介した有線充電の代替として、図６Ａおよび図６Ｂは、図１の移動式プラットフォーム１２のフレーム１３などの移動式シャーシのための例示的な無線充電およびナビゲーションシステムを概略的に示す。図６Ａに示すように、無線充電およびナビゲーションシステムの第１の例６００は、折り畳み式コラム６０４（例えば、その上に撮像コンポーネントを取り付けることができる）、コラムに配置された検索センサ６０６（検索センサ６０６は視覚センサ、ＬｉＤＡＲ、赤外線センサなどであり得る）、バッテリ６１０、および充電コンポーネント６０８（バッテリの無線充電をサポートするハードウェア／ソフトウェアを含み得、一部の例ではバッテリ管理システムの一部として含まれている場合がある）を含む移動式医療機器プラットフォーム６０２（例えば、Ｘ線撮像システムを支持するように構成された移動式シャーシを含む）を含む。移動式撮像システムを無線充電器６１６の近くに適切に配置するために、検索センサ６０６の出力を使用して、移動式医療機器プラットフォームをナビゲートし、充電ステーション６１２に配置することができる。充電ステーション６１２は、無線充電器６１６に結合され、および／または無線充電器６１６に対して固定位置にあり得る。充電ステーション６１２は充電トリガセンサ６１４（図５Ａの充電センサ５１２と同様）を含み得、これは超音波センサ、カメラ、赤外線センサ、静電容量センサ、レーザセンサ、または他の適切な近接センサであり得る。充電トリガセンサ６１４からの出力は、移動式医療機器プラットフォームが適切な位置にあり（例えば、充電ステーション６１２と接触している）、充電ステーションが無線充電器を介して充電を開始できることを充電ステーション６１２に示すことができる。
【0054】
いくつかの実施形態では、充電コンポーネント６０８は、無線充電器６１６から独立していてもよく、無線充電器と充電コンポーネントを互いにより接近させるために、駆動コントローラによって下げられてもよい。追加的または代替的に、図６Ｂに示すように、無線充電器と充電コンポーネントを互いにより接近させるために、無線充電器６１６を持ち上げてもよい。例えば、検索センサ６０６などのセンサが移動式プラットフォームの正しい位置を検出すると、駆動コントローラは、充電コンポーネント６０８を無線充電器６１６の高さまで自動的に下げることができるか、または充電トリガセンサ６１４などのセンサが、移動式プラットフォームが所定の位置にあることを検出すると、充電ステーション６１２は、無線充電器６１６を充電コンポーネント６０８の高さまで自動的に上げることができる。
【0055】
図５Ａに記載されたドッキングプロセスと同様に、バッテリ管理システム、駆動コントローラ、近接センサ、駆動ハンドル、機器センサ、検索センサ、充電トリガセンサ、および図１の移動式撮像システム１０のセンサ４６および４８などの他の関連センサは、無線ドッキングステーションへのスムーズなアプローチおよび充電の開始を達成するために、統合システムとして連携して動作し得る。さらに、図３Ｂで説明したように、バッテリ収納コンポーネントのモジュール性、その低い位置、ならびにバッテリおよびバッテリ管理システムの異なる構成に関する柔軟性は、特定の無線充電ステーション用、または自動ナビゲーションまたはアシストナビゲーションおよび／または無線充電の効率を高めるために、移動式医療機器プラットフォームのカスタマイズを容易にし得ることを理解されたい。
【0056】
ユーザインターフェース（例えば、クリック可能な制御ボタン）は、例えば、移動式プラットフォーム３００のグラフィカルユーザインターフェース３２０の一部として、または図２の移動式医療機器プラットフォーム１２のオペレータコンソール１４の一部として、移動式医療機器プラットフォームの上部カバー上に配置され得る。ユーザインターフェースへのユーザ入力（クリック可能なコントロールボタンを押すなど）により、移動式医療機器プラットフォームは自動的に充電ステーションを検索し、充電のために充電ステーションまでナビゲートし得る。いくつかの実施形態では、近接センサ４０８、検索センサ６０６、機器センサ、バッテリセンサなどのセンサによって収集された位置データおよび他の情報に応答して、移動式医療機器プラットフォーム１２の駆動コントローラ５０などの駆動コントローラにより、ユーザインターフェースを介して通知が表示され得る。充電ステーションへの自動ナビゲーションの方法の例を図１６に示す。
【0057】
図６Ｂは、第１の例と同じ構成要素をすべて含む無線充電およびナビゲーションシステムの第２の例６０１を示す。しかしながら、折り畳み式コラムではなく、図６Ｂに示す移動式医療機器プラットフォーム６０２は、固定式コラム６０５を含む。図６Ａおよび図６Ｂによって、センサ６０６は、変化せず、かつ移動式医療機器プラットフォームの他の構成要素によってブロックされない位置で、折り畳み式または固定式コラム上に配置され得ることが理解されるであろう。
【0058】
したがって、コラムの特定のタイプまたは構成、もしくは移動式医療機器プラットフォームに取り付けられた医療機器のタイプまたはサイズに関係なく、ユーザインターフェース、駆動コントローラ、力フィードバックハンドル、全方向ホイール、近接センサ、検索センサ、およびその他のセンサを含むがこれらに限定されない移動式プラットフォームのさまざまな要素、ならびにスペースの区画化、柔軟なバッテリレイアウト、有線および／または無線充電、低く、かつ設定可能な重心、およびコンパクトなフットプリントを含むがこれらに限定されない機能が協働して、パフォーマンスのためのユニバーサルで柔軟かつカスタマイズ可能なソリューションを提供し、さまざまな使用シナリオで１つまたは複数の医療機器を効率的に運搬する。これらのコンポーネントと機能の統合された機能性により、ユーザエクスペリエンスの標準化が可能になり、移動式医療機器プラットフォームの操作性と駆動ハンドルの応答性は、さまざまなサイズおよび重量のさまざまな機器の設置にわたって一貫性を保つ。例えば、移動式プラットフォームのフットプリントを超えて伸びる重いＣアームを備えた医療機器の展開を、プラットフォームの中央に配置された小さな医療機器の展開と比較すると、ユーザの視点からの運転の違いを最小限に抑える構成が得られ得る。
【0059】
図７に移ると、移動式プラットフォーム３００の側面図７００は、移動式プラットフォームの側面図から上述した要素の空間構成を示している。医療機器プラットフォーム７０２は、１つまたは複数の医療機器を取り付けるための場所を提供し、ここで、接続された装置は、移動式シャーシの前部の７０４で固定式または折り畳み式コラムに取り付けられ得る。例えば、移動式撮像システム１０のＸ線源アセンブリ１５などの医療機器アセンブリは、図１に示すように、旋回コラムに取り付けられ得る。
【0060】
移動式プラットフォームは、前述の１つまたは複数の全方向後輪３１２、および動力および／または操作性を向上させるためのキャスターまたは第２の対の全方向ホイールを含み得る前輪３１０によって動力を供給される。バッテリ／バッテリ管理システムの収納区画７０８は、移動式プラットフォームの中央に示され、図３Ｂで先に示したように、どちらの側からでもアクセスできる。コラムベース７０４に取り付けられた固定式または折り畳み式コラムに取り付けられた医療機器の任意の構成要素の重量は、収納区画７０８内の移動式プラットフォームの最も重い構成要素であるバッテリおよび／またはバッテリ管理システムの配置によって部分的に相殺され得る。図１の移動式医療機器プラットフォーム１２の駆動コントローラ５０などの駆動コントローラ７１４は、医療機器プラットフォーム７０２の下に配置することができ、ホイールに動力を供給するために後部駆動軸に電子的に結合することができる。いくつかの実施形態では、サスペンションスプリングマウント７１８は、サスペンションインターフェース７１６を介してシャーシに接続することができる。
【0061】
図８において、図８００は、正面から見た移動式プラットフォーム３００を示している。移動式プラットフォーム機器の前面の中央に、コラムベース７０４が示され、ここに、医療機器を取り付けることができる固定式または折り畳み式コラムを取り付けることができる。エンコーダ８０４は、以下の図１２の方法１２００でより詳細に説明するように、最適なパフォーマンスと効率のための構成可能なアルゴリズムに従ってホイールに動力を供給するための命令を生成するために、複数のセンサおよび制御装置（例えば、ユーザインターフェース、駆動ハンドル）からのデータと集約するために、固定式または折り畳み式コラムの位置および回転データをコラムベース８１０の底部から駆動コントローラ７１４に伝達することができる。シャーシ８０２のベースは、効率的な無線充電を容易にするために、高さの制約によって許容される限り低く配置されてもよく、図示の実施形態では、サスペンションインターフェース７１６は、シャーシ８０２の中心から視覚的に突出している。図４Ｂに記載されているように、近接センサ４０８などの近接センサもまた、バンパーの前面に配置され得る。
【0062】
図９および図１０は、移動式プラットフォーム３００および図１のホイール付き電動移動式医療機器プラットフォーム１２などの移動式医療機器プラットフォームのための例示的なサスペンションシステムの位置および配置を示す。図９は、例示的な後部全方向ホイールシステム９００を示し、一実施形態では、後部サスペンションシステム９０２が含まれ、後部サスペンションシステム９０２は、サスペンションブレース９０４と、真上の機器プラットフォームに設置された医療機器の重量を緩衝する中央に配置された単一のコイルスプリング９０６とを含む。１つまたは複数の動力付きホイール（例えば、全方向ホイール３１２）のそれぞれは全方向ホイールシステムの一部であり、全方向ホイールシステムは、他の構成要素の中でも、サスペンションブレース９０４の下に収容されたモータドライブと、分割駆動軸９１２を介して全方向ホイールを駆動するホイールモータ９１０とを含み得る。モータドライブは、図１の移動式プラットフォーム１２の駆動コントローラ５０などの駆動コントローラ（図９には示されていない）からホイールに電力を供給するための命令を受信することができる。分割駆動軸と全方向ホイールシステムのコンポーネントは、以下の図１４に詳細に示されている。
【0063】
一実施形態では、ホイールモータ９１０は、移動式プラットフォーム３００のバッテリ３１６などの電源によって供給される１５０ＶＤＣ電流によって電力を供給される電子整流（ＥＣ）同期ＤＣモータ（例えば、ブラシレスＤＣモータ）であり得る。いくつかの実施形態では、ホイールモータ９１０は、デッドマンスイッチを介して制御することができ、それにより、継続的なユーザ入力がない限り、動きが防止される。例えば、移動式医療機器プラットフォームを駆動するために、ユーザは、ボタン、トリガ、または同様の制御から手を放すとホイールへの電力が遮断されるように、制御（例えば、ボタン、トリガハンドルなど）をアクティブにする必要があり得る。電源は、移動式プラットフォーム３００のバッテリ管理システム３１４などのバッテリ管理システムによって調整することができる。ＤＣ電流は、ホイールモータの速度およびトルクを制御するために電力のパルスを送るＡＣ電流に変換され得る。ＡＣ電流は、バッテリ管理システムまたはモータドライブの構成要素であり得るインバータによってＤＣ電源から変換され得る。ブラシレスＤＣモータおよび関連する構成要素は、例示として言及されており、限定的であると見なされるべきではないことを理解されたい。他の実施形態では、ホイールモータ９１０は、バッテリなどの携帯型電源から作動することができる任意の他の種類の電気モータであり得る。
【0064】
ブレーキ（図９には示されていない）もまた、分割駆動軸９１２に取り付けることができ、モータドライブに通信可能に結合することができる。例えば、ユーザは、プラットフォーム３００の緊急停止ボタン３３４などの緊急停止ボタンを介して移動式プラットフォームを停止するためにブレーキをかけるか、またはプラットフォーム３００の駆動ハンドル３０８またはユーザインターフェース３２０などのユーザインターフェースを介してブレーキをかけることができる。駆動ハンドル３０８またはユーザインターフェース３２０内のセンサは、駆動コントローラによってブレーキをかけるための命令に変換され得、その後、モータドライブを介してホイールモータ９１０に伝達され得る。いくつかの実施形態では、ブレーキは、移動式医療機器プラットフォームに電力が供給されていないとき、および駆動ハンドル入力が感知されていないときに適用され得る。
【0065】
さらに、分割駆動軸９１２に取り付けられたエンコーダを使用して、分割駆動軸９１２からモータドライブにパルス幅変調（ＰＷＭ）信号を送信することができ、これは、オペレータコンソールに通知を表示するために駆動コントローラに送り返すことができる。プラットフォーム３００の緊急停止ボタン３３４などの緊急停止ボタンが作動してブレーキをかける場合、オペレータコンソールの緊急ブレーキ解除スイッチがオペレータによって押されて、移動を再開するように駆動コントローラに指示を送るまで、ブレーキはロック位置に留まることができる。機能的なオペレータ入力としての分割駆動軸およびホイールシステムの動作は、以下の図１１～図１３および図１６でより詳細に説明されている。
【0066】
図１０では、移動式医療機器プラットフォームの上面図１０００は、プラットフォーム７０２を示しており、ここで、１つまたは複数の医療機器は、後部サスペンションシステム９０２の真上に設置、配置することができる。コラムベース７０４は、プラットフォーム全体の重量がバランスされ、最も重いコンポーネント（例えば、バッテリ）が収納区画７０８のプラットフォームの中央および下部に配置され、任意選択で、バッテリ管理システムとともに片側または反対側に分散されるように、患者の方を向いた医療機器コンポーネントの設置を可能にする。例えば、図１に示すように、Ｘ線装置を移動式医療機器プラットフォームに取り付けることができ、画像プロセッサおよび機器コンソールおよび／またはグラフィカルユーザインターフェースが後輪取り付けブラケット１００２を介してプラットフォーム７０２に固定される。プラットフォーム７０２はまた、平衡錘１００４を含み、これは、コラムベース７０４に取り付けられた固定式または折り畳み式コラムに取り付けられている図１の移動式撮像システム１０のアーム３２などのアーム上にＸ線源を備えたＸ線管ハウジングなどの、移動式プラットフォームの前面に取り付けられた要素の重量を相殺するのに役立つ。Ｘ線装置の電源はバッテリであり得、バッテリは、移動式プラットフォーム３００のバッテリ３１６およびバッテリ管理システム３１４などのバッテリ管理システムとともに収納区画７０８に格納され得る。
【0067】
ここで図１１～図１３に目を向けると、移動式医療機器プラットフォームを有線および／または無線充電ステーションから展開場所に移動する（例えば、手動で運転するか自動ナビゲートする）プロセスが、一連のネストされたフローチャートによって示されている。図１１には、移動式プラットフォームがセンサ入力を受信して応答する移動式医療機器プラットフォームの展開のための例示的な方法１１００が示されている。１１０２に示すように、移動式医療機器プラットフォームは、最初に充電ステーションに駐車またはドッキングされ得る。１１０４で、移動式医療機器プラットフォームは、展開の準備ができているかどうかを判断するためにユーザによって確認される。展開するために、ユーザは、適切な機器がプラットフォームにセットアップされていること、およびバッテリが機器に電力を供給するために十分に充電されていることを確認する。１１０６で、正しい機器がプラットフォームに設置されているかどうかが判断される。正しい医療機器が設置されていない場合、１１０８で医療機器がセットアップされ、プラットフォームに適切に固定される。正しい機器がプラットフォームに適切にセットアップされている場合、１１１０で、ユーザはバッテリが充電されているかどうかを判断する。十分に充電されていない場合、１１１２でバッテリが再充電され、方法は将来の展開のために１１０４に戻る。バッテリが十分に充電されている場合、１１１４で、ユーザは、移動式プラットフォーム３００の駆動ハンドル３０８などのハイブリッドＵＩＦ駆動ハンドルを操作することによって、移動式プラットフォームを所望の場所に展開する。ハンドルは２つ以上のセンサを含み、センサフィードバックの差を使用して、方向と力の観点からプラットフォームの提案された動きを示すベクトルを指定できる。このベクトルは、図３の移動式プラットフォーム３００で説明され、図１２の方法１２００で以下により詳細に示すように、全方向ホイールに動力を供給し、プラットフォームを移動するための命令に変換される。
【0068】
ユーザインターフェース（例えば、グラフィカルユーザインターフェース３２０、駆動ハンドル３０８、ジョイスティック、タッチスクリーン３３２など）を介して移動が開始されると、移動式医療機器プラットフォームは、障害物がその経路にない場合、ハンドルへの圧力の関数としての継続的なユーザ入力に基づいて、ホイールをナビゲートし、動力を供給し続ける。１１１６で、移動式プラットフォームは、移動式プラットフォームの前面に配置されたセンサ（例えば、図４Ｂの近接センサ４０８）を介して、移動式プラットフォームの経路に障害物が存在するかどうかを決定する。１１１６で障害物が存在する場合、１１１８で、駆動コントローラは、ブレーキをかけて移動式プラットフォームを停止し、衝突を防止し、方法１１００は１１１４に戻って、駆動ハンドルからさらなる入力を受信する。１１１６で障害物が存在しない場合、１１２０で、移動式プラットフォームは、移動式プラットフォームを停止するためのユーザ入力がユーザインターフェースを介して受信されたかどうかを決定する。
【0069】
例えば、オペレータは、プラットフォーム３００の緊急停止ボタン３３４などの緊急停止ボタンをアクティブにするか、駆動ハンドル３０８に力を与えるのをやめるか、またはオペレータコンソール１４などのオペレータコンソールを介して他の方法で移動式機器を停止する意図を伝えることができる。１１２０でオペレータが移動式ビークルを停止するための注意を合図した場合、移動式プラットフォームは１１１８でブレーキをかけ始め、方法１１００は１１１４に戻り、駆動ハンドルからさらなる入力を受信する。１１２０で、移動式プラットフォームが、ブレーキをかけるおよび／または移動式プラットフォームを停止する信号を受信しない場合、移動式プラットフォームは目的地に到達したかどうかを決定する。例えば、駆動コントローラのソフトウェアで実行されている自動ナビゲーションルーティングが、移動式プラットフォームが充電ステーションに正常に到達したと決定してもよいし、またはオペレータがそれ以上の機器入力の提供を停止してもよい。目的地に到達していない場合、方法１１００は１１１４に戻り、移動およびナビゲーションのさらなる要求を受信する。１１２２で目的地に到達したことを移動式プラットフォームが決定した場合、１１２４で、オペレータは移動式プラットフォームを配置および／または駐車してもよい。いくつかの実施形態では、上記のように、オペレータは、図５Ａの有線充電ステーション５０４または図６Ａおよび図６Ｂの無線充電ステーション６１２などの充電ステーションに近接するまで駆動ハンドル３８などのユーザインターフェースを介して移動式プラットフォームを手動で駆動してもよく、その地点で移動式プラットフォームまたはオペレータが、自動または支援ドッキング手順をトリガしてもよい。
【0070】
ブレーキは、オペレータがユーザインターフェースを介して手動でかけることがある。いくつかの実施形態では、ブレーキは、移動式プラットフォームが衝突または転倒の危険にさらされていることを示す近接センサ４０８などのセンサの結果として、または移動式プラットフォームが自動的に充電ステーションにナビゲートしている場合に、自動的にかけられ得る。いくつかの実施形態では、物理的なブレーキが使用されない場合があり、移動式プラットフォームの減速または停止は、図１の移動式プラットフォーム１２の駆動コントローラ５０などの駆動コントローラにホイールを停止する命令を送信することによって達成され得る。
【0071】
通常のブレーキの使用に加えて、移動式医療機器プラットフォームはまた、ブレーキまたはホイールシステムの動きに関連する１つまたは複数の追加機能を含み得る。いくつかの実施形態では、移動式プラットフォームは、ホイール速度を測定し、駆動コントローラにフィードバックを提供するセンサを有し得、その結果、意図しない動きが防止される。例えば、駆動コントローラは、内部ループ障害、過度のホイール速度、暴走加速などの場合にハードストップをトリガする場合がある。駆動コントローラは、床面で牽引力が確立されない場合にホイールが回転するのを防ぐホイールスピン制御機構を含み得る。ホイールスピン制御機構は、駆動コントローラで実行されて、ホイールの加速または速度の閾値を超えたときにホイール速度を低下させるソフトウェアルーチンであってもよく、またはホイールスピン制御機構は、ブレーキなどの機械装置の適用をトリガしてもよい。移動式医療機器プラットフォームは、ユーザがホイールをロックすることによってシステムの偶発的な動きを防ぐことができる物理的なロック機能を含み得る。駆動コントローラはまた、表面タイプ、交通量、医療機器の重量および／またはサイズなどの環境要因に応じて、デフォルトで事前にプログラムされるか、またはユーザが再プログラムできる最小および／または最大速度閾値を有し得る。さらに、異なる方向、または動作中に変化する可能性のある異なる条件に対して、異なる最小および最大速度閾値を設定することができる。例えば、センサが、床が濡れている、または交通量が異常に多いなどと判定した場合、駆動コントローラは最大速度閾値を調整することがある。移動式プラットフォームはまた、ケーブルがホイールの隙間に落ちるのを防ぐホイール保護ガード、またはメンテナンス（例えば、クリーニング）のためにホイールへのアクセスを容易にする要素などの物理的機能を含み得る。
【0072】
図１２は、図１の駆動コントローラ５０などの駆動コントローラの観点から、移動式プラットフォーム３００の駆動ハンドル３０８などの駆動ハンドルを介して移動式医療機器プラットフォームを移動させるための例示的な方法１２００を示すフローチャートである。方法１２００は、図１の駆動コントローラ５０および／または図７の駆動コントローラ７１４などのコントローラの非一時的メモリに格納された命令に従って実行され得る。
【0073】
１２０２で、駆動コントローラは、移動式医療機器プラットフォームを患者の場所（例えば、病室）に展開（例えば、移動）する要求を、オペレータから、２つ以上のセンサを含むハイブリッドＵＩＦ駆動ハンドルを介して受信し、２つ以上のセンサの少なくとも１つは左側に取り付けられ、少なくとも１つのセンサは右側に取り付けられている。１２０４で、駆動コントローラは、衝突検出センサ（例えば、移動式プラットフォーム３００の衝突検出センサ３３０）が、移動式医療機器プラットフォームの経路内の物体を検出したかどうかを決定する。１２０４で衝突検出センサが移動式プラットフォームの経路内の物体を検出した場合、駆動コントローラは移動式プラットフォームを減速して停止させ、次に１２０２に戻って、駆動ハンドルを介してさらなる移動要求を受信する。１２０４で衝突検出センサが物体を検出する限り、駆動ハンドルを介した移動要求は受信されるが１２０３で無視され、これにより、衝突検出センサが物体を検出しなくなるか、プラットフォームの自動停止が完了するまで、移動要求は１２０６に進むことができない。いくつかの実施形態では、移動式プラットフォームがたどる経路の障害物が取り除かれたときに、移動式プラットフォームの自動停止をユーザが手動で非アクティブ化することができる。他の実施形態では、センサが移動式プラットフォームの経路に障害物がないことを示した場合／ときに、移動式プラットフォームの自動停止を非アクティブ化することができる。上記の例は説明を目的としたものであり、他のタイプの衝突検出機構は、本開示の範囲内に非限定的な方法で含まれ得る。
【0074】
衝突検出センサが非アクティブ化されると、１２０６で、駆動コントローラはハンドルセンサを介して発行された要求から方向ベクトルを決定する。駆動コントローラは、左側と右側のハンドルセンサからのデータを、２次元の方向ベクトルに変換する（例えば、地面の方向と加速としての印加される力の大きさ）。例えば、オペレータは、移動式プラットフォームの前方への動きを示すために、前方方向に、駆動ハンドルの両側に等しい力を加えることができる。あるいは、オペレータは、駆動ハンドルの一方の側に前方方向に力を加え、駆動ハンドルのもう一方の側に後方方向に等しい力を加えて、所定の位置での回転を示すことができる。駆動ハンドル上の異なる圧力の組み合わせの解釈例を図１５に詳細に示す。
【0075】
駆動ハンドルに対するユーザの圧力が駆動コントローラによって方向ベクトルとして解釈されると、１２０８で、駆動コントローラは、移動の命令を実行すると移動式プラットフォームを不安定にする可能性があるかどうかを示す安定性パラメータを方向ベクトルに割り当てる。例えば、駆動コントローラが駆動ハンドルの片側に強い圧力をかけることは、急激な加速と片側への回転を示し、移動式プラットフォームを転倒させる可能性がある。本明細書における「加速」という用語は、正または負のいずれかの加速（例えば、減速または制動）を指す場合があることを理解されたい。一実施形態では、安定性パラメータは、－１～１の値であり得、ここで、負の値は、意図された動きが移動式プラットフォームを不安定にする可能性があることを示し、正の値は、意図された動きが移動式プラットフォームを不安定にしないことを示し、パラメータの大きさは信頼度を示してもよく、０は、意図された動きが安定性と不安定性との境界にあることを示してもよい。
【0076】
一実施形態では、安定性パラメータは、方向ベクトルを第１の安定性閾値と比較することによって決定することができ、これを超えると、移動式プラットフォームは不安定になる可能性がある。例えば、駆動コントローラは、移動式プラットフォームに設置された医療機器の重量と位置係数を評価し、さまざまな構成と速度の許容可能な加速と回転のパラメータ（製造元によって、またはテストなどを介して決定される）を調べることにより、方向ベクトルの関数として安定性閾値を計算してもよい。異なる移動式プラットフォーム構成の許容可能な第１の安定性閾値は、非一時的なコンピュータメモリに格納され、所与の方向ベクトルの関数として駆動コントローラによって計算されてもよい。重量および位置要因には、プラットフォーム、ホイール、またはシャーシ上の任意の他の場所に配置された重量センサによって測定された、プラットフォームに設置された医療機器のさまざまなコンポーネントの重量、および／または近接センサ、バッテリ管理センサ、図１および図２の移動式医療機器プラットフォーム１２のセンサ４６、プッシュセンサ６２、プルセンサ６４などの機器構成センサ、および／または移動式プラットフォームの他の任意のセンサからのセンサデータの任意の組み合わせが含まれ得る。許容可能な第１の安定性閾値およびその後の安定性パラメータを決定することができる例示的な方法が、図１３にさらに詳細に示されている。
【0077】
１２１０で、駆動コントローラは、１２０８で決定された安定性パラメータが第２の安定性閾値を超えるかどうかを決定し、１２１４で方向ベクトルに基づいて全方向ホイールを動かすための命令を適用するか、または１２１２で全方向ホイールを動かすための命令を変更するかを決定する。一実施形態では、第２の安定性閾値は、以下の例で説明するように、病院の方針に基づいて駆動コントローラに事前にプログラムされ得る。
【0078】
１２１０で第２の安定性閾値が超過しない場合、１２１２で、駆動コントローラは、移動式プラットフォームの安定性を確保するために、意図された加速および／または回転を減少させ、次に１２０８に戻って新しい安定性パラメータを計算することができる。各反復で加速を変更できる程度、および最初の安定性閾値関数で使用される変換（正弦波など）を含む安定性パラメータの計算の精度は、製造元、ユーザ、病院管理者、またはその他の関連当局によって構成され得る。
【0079】
一例として、１２０８において、駆動コントローラは、前の段落で説明され、図１３に関して以下で説明される手順に従って、０．８の安定性パラメータ値を決定することができる。安定性パラメータ０．８は、意図された加速と回転の組み合わせが第１の安定性閾値内にあることを示し得、すなわち、意図された動きによって移動式プラットフォームが不安定になる可能性は低く、信頼度は０．８（８０％）である。次に、駆動コントローラは、１２０８で計算された安定性パラメータ値０．８を、事前にプログラムされた第２の安定性閾値０．９と比較してもよく、これは、病院のポリシーに従って、意図された移動が０．９（９０％）を超える信頼度で安定していると判定される場合にのみ移動式プラットフォームの移動を実行すべきであることを示す。安定性パラメータ（０．８）は第２の安定性閾値（０．９）を超えないため、意図された動きは、意図された加速を減らすことによって調整され得る。
【0080】
上記の手順に従って、第２の安定性閾値を超える安定性パラメータをもたらす方向ベクトルが決定されると、駆動コントローラは、１２１４で、方向ベクトルを全方向ホイールに動力を供給するための命令に変換し、１２１６で、駆動コントローラは、それに応じて移動式プラットフォームの移動を実行するために、関連する全方向ホイールのモータドライブに命令を送信する。
【0081】
１２１８で、駆動コントローラは、移動式プラットフォームの移動要求が、駆動ハンドルへの圧力を介してまだ受信されているかどうかを決定する。移動式プラットフォームの速度または方向を変更する要求がある場合（例えば、ハンドルへの圧力が続いている場合）、方法は１２０６に戻り、ハンドルセンサを介してユーザ入力を処理する。あるいは、移動式プラットフォームの移動を示すユーザ入力が停止した場合（例えば、圧力が続いていない場合）、１２２０で、駆動コントローラはモータドライブに命令を送信して、ホイールモータを介して移動式プラットフォームを減速する（例えば、停止に向けて）および／または必要に応じてブレーキをかけて移動式プラットフォームを停止させる。
【0082】
前述のように、いくつかの実施形態では、駆動コントローラは、グラフィカルユーザインターフェース、タッチスクリーン、ジョイスティックなど、駆動ハンドル以外の代替の制御装置から、または自動ナビゲーションのために駆動コントローラ内で実行されるコンピュータプログラムから、または移動式プラットフォームを移動するための他の代替機構を介して、入力を受け取ることができることを理解されたい。
【0083】
図１３は、図１の移動式プラットフォーム１２の駆動コントローラ５０などの駆動コントローラの観点から、移動式プラットフォーム３００の駆動ハンドル３０８などの駆動ハンドルから受信した所与の方向ベクトルの安定性パラメータを決定するための例示的な方法１３００を示す。上記のように、安定性パラメータは、上記の方法１２００の一部として適用される加速および／または回転時に、意図された動きが移動式医療機器プラットフォームをどれだけ不安定にする可能性があるかを数値で示す。方法１３００は、駆動コントローラ上で実行されているソフトウェア内のサブルーチンとして実行され得るか、または別個のプロセッサ上の別個のソフトウェアコンポーネントとして実行され得る。
【0084】
１３０２で、駆動コントローラは静止している移動式プラットフォームのベースライン安定性パラメータを決定する。一実施形態では、ベースライン安定性パラメータは、移動式医療機器プラットフォームの重心と、プラットフォームに設置された医療機器の重心との比較に基づいて計算することができる。例えば、Ｘ線源が、図１の移動式撮像システム１０のコラム１６上のアーム３２などのアームに取り付けられている場合、重心計算は、アームの回転および位置、ならびにコラム１６が折り畳み式であるか、固定式であるかに応じて変化する。アームがプラットフォームの周囲を超えて伸びている場合、Ｘ線源の重心と移動式プラットフォームの重心との間の距離は、移動式プラットフォームが特定の速度または特定の方向では効果的に移動できないか、まったく移動できないことを示し得る。ベースライン安定性パラメータは、医療機器の重量、プラットフォーム上の医療機器の位置、医療機器の高さ、重心と地面との間の距離、幅または長さの中心の測定、平衡錘、対称性など、他の要因に基づいて計算することもできる。
【0085】
一実施形態では、移動式プラットフォームの構成のベースライン安定性パラメータを決定するために、１３０４で、駆動コントローラは、プラットフォーム、コラム、およびアーム上の機器要素の分布に基づいて医療機器の重心を計算する。いくつかの実施形態では、さまざまな異なるアームおよびコラム構成の下での医療機器の重心は、駆動コントローラに事前にプログラムされ得る。重心は、一次元、二次元、または三次元（例えば、ｘ、ｙ、およびｚ）であり得る。追加的または代替的に、１３０６で、駆動コントローラは、異なる場所、例えば、各ホイールの移動式プラットフォームの基部で、プラットフォームおよび機器の重量を一緒に測定することができ、これは、コントローラが医療機器の重心を決定するのを支援することができる。例えば、移動式プラットフォームの一方の側と移動式プラットフォームのもう一方の側との間の重量測定値の差は、ＸＹ平面における医療機器の重心と移動式プラットフォームの重心との間のオフセットを示し得、一方、垂直オフセット（Ｚ平面）は、医療機器の固定高さの関数であり得る。医療機器の高さの測定値は、オペレータが事前に手動で入力することも、計算時に駆動コントローラのプロセッサがアクセスできるコンピュータメモリに保存することもできる。
【0086】
１３０８で、医療機器の重心が移動式プラットフォームの重心と比較される。例えば、２つの重心間の距離は、移動式医療機器プラットフォームの重心の基準点から計算され、３次元（例えば、Ｘ、Ｙ、Ｚ）で表され得る。したがって、重心比較を使用して、例えば重心間のユークリッド距離を測定することによって、または同様の計算によって、ベースライン安定性パラメータを生成することができる。
【0087】
１３１０で、駆動コントローラは、駆動ハンドルセンサに基づいて、駆動ハンドルから新しい移動の方向ベクトルを受信する。ユーザから受信した方向ベクトルは、所望の回転と加速の２つの要素に分けられる。１３１２で、駆動コントローラは、移動式プラットフォームの現在の速度および１３０２で決定された所与のベースライン安定性パラメータに基づいて、他のコンポーネントの関数としてコンポーネントの１つの第１の安定性閾値を決定する。例えば、所与の構成が所与の速度で移動する移動式プラットフォームの場合、駆動コントローラは、所与の所望の回転（独立変数）に基づいて加速（従属変数）の安定性閾値を決定し得るか、または駆動コントローラは、所望の加速（独立変数）が与えられた場合の回転（従属変数）の安定性閾値を決定し得る。一実施形態では、駆動コントローラは、駆動コントローラの非一時的メモリに格納されたルックアップテーブルを参照することによって、第１の安定性閾値を決定することができる。ルックアップテーブルは、さまざまな医療機器、構成、動作条件などでのテストに基づいて、移動式プラットフォームの製造元、病院の管理者、標準化団体、または同様の機関によって事前に作成される場合がある。また、独立変数として使用する変数と従属変数として使用する変数は、状況によって異なる場合があり、テストの結果として決定される場合もある。
【0088】
例えば、駆動コントローラは、１３０２で移動式プラットフォームの所与の構成について０．６のベースライン安定性パラメータを決定することができ、これは、移動式プラットフォームが静止状態で安定していることを示す。駆動コントローラは、移動式プラットフォーム上のモータ、ホイール、または他の場所に配置されたセンサを介して、毎秒０．５メートルの移動式プラットフォームの現在の速度を決定することができる。駆動コントローラは、１３１０で駆動ハンドルから方向ベクトルを受け取ることができ、これは、４５の意図された回転成分（例えば、右への４５度の回転を示す）および０．３の意図された加速成分（例えば、速度の３０％増加を示す）を含む。その結果、駆動コントローラは、第１の安定性閾値ルックアップテーブルを参照することにより、他の３つの変数（例えば、ベースライン安定性パラメータ、移動式プラットフォームの速度、および意図された回転）の関数として０．５の加速度閾値を決定し得る。決定された加速度閾値０．５（例えば、最大５０％の許容加速度）は、意図された加速度０．３を超えているため、駆動コントローラは、移動式プラットフォームを転倒させることなく、意図された方向ベクトルを実行できると決定することができる。
【0089】
１３１４で、駆動コントローラは、図１２の方法１２００で使用される特定の移動式プラットフォームの構成および速度に固有の安定性パラメータを計算する。安定性パラメータは、意図された加速と１３１４で生成された閾値加速度との間の差に基づくことができ、意図された加速が移動式プラットフォームを転倒させるかどうかの信頼度を示し得る。上記の例では、駆動コントローラは、ルックアップテーブルを参照し、－１から１までの数値を返すように変換を適用することによって決定した０．５の加速度閾値から、０．３の意図された加速を差し引くことによって、０．９５の安定性パラメータを決定することができる（例えば、移動式プラットフォームが転倒しないという高い信頼度を示す）。
【0090】
図１４に移ると、概略図１４００は、図１の移動式医療機器プラットフォーム１２などの移動式医療機器プラットフォームのための例示的なモータドライブアーキテクチャを示す。前述のように、駆動コントローラ１４０２は、移動式プラットフォーム３００の駆動ハンドル３０８などの駆動ハンドルからユーザ入力を受信する。駆動コントローラは、入力を１つまたは複数の全方向ホイールシステム１４０６、１４１６、１４１８、および１４２０に送信される命令に変換する。各ホイールシステムの構成要素は、全方向ホイールシステム１４０６に示されている。各全方向ホイールシステムには、対応する全方向ホイール３１２のモータ１４１４を制御するモータドライブ１４０８が存在する。いくつかの実施形態では、ブレーキ１４１２は、移動式プラットフォームを停止するために使用され得るモータ１４１４に設置され得る。他の実施形態では、移動式プラットフォームの停止は、モータ１４１４に送信される命令を介して達成することができる。図９で上述したように、エンコーダ１４１０はまた、モータをより細かく制御するために、パルス幅変調（ＰＷＭ）信号をモータドライブに送り返すことができる。
【0091】
図１５は、入力とホイールの動きのペアリング１５００の例示的なセットを示し、移動式プラットフォーム３００の駆動ハンドル３０８などの駆動ハンドルへの圧力を介したユーザ入力の異なる組み合わせが、２つ以上のダブルコーンメカナムホイールに電力を供給する命令にどのように変換され得るかを詳細に示す。入力とホイールの動きのペアリング１５００の例示的なセットは、８つの異なるペアリングを含む。例は網羅的ではなく、さらにシステムは、示されている８つ未満のペアリングを使用する場合がある。さらに、例は約４５度の角度を示しているが、実際の角度は実際のコマンド力またはジョイスティック入力に対応している場合がある。
【0092】
ペアリング１５０２は、移動式プラットフォームを前方に動かすための駆動ハンドル入力の例を示し、ペアリング１５０８は、移動式プラットフォームを後方に動かすための駆動ハンドル入力の例を示し、ペアリング１５１０は、移動式プラットフォームを反時計回り方向に回転させるための駆動ハンドル入力の例を示し、ペアリング１５１２は、移動式プラットフォームを時計回り方向に回転させるための駆動ハンドル入力の例を示し、ペアリング１５１４は、移動式プラットフォームを斜め前方および左方向に動かすための駆動ハンドル入力の例を示し、ペアリング１５１６は、移動式プラットフォームを斜め前方および右方向に動かすための駆動ハンドル入力の例を示し、ペアリング１５１８は、移動式プラットフォームを斜め後方および左方向に動かすための駆動ハンドル入力の例を示し、ペアリング１５２０は、移動式プラットフォームを斜め後方および右方向に動かすための駆動ハンドル入力の例を示す。
【0093】
例えば、入力とホイールの動きのペアリング１５０２に示すように、駆動ハンドル１５０４の両側に加えられる前方圧力は、移動式プラットフォーム１５０６を前方方向に駆動するために、４つの全方向ダブルコーンメカナムホイールの前方回転に変換され得る。メカナムホイールは通常のホイールと同様に前後に回転するが、ホイールの回転面には、ホイールの方向に対して斜めに向けられた複数の動力付きローラーもあり、移動式プラットフォームが直線的に前方および後方に移動し、斜めのローラーが集合的に作用して移動式プラットフォームを横方向に移動させることもできるようになっていることを理解されたい。これは、ホイールに応じて斜めのローラーをさまざまな方向に配置することで実現され、これにより、さまざまなローラーの動きのＸ成分とＹ成分をすべてのホイールで合計して、ＸＹ平面の任意の方向の動きを生成することができる（例えば、３６０度の自由度）。
【0094】
図１６に移ると、目標位置（例えば、充電ステーション）への自動展開およびナビゲーションのために移動式医療機器プラットフォーム上で実行される例示的な方法１６００が示されている。上で論じたように、場合によっては、移動式医療機器プラットフォームは、所与のレイアウト、例えば病院の廊下に沿ってセルフナビゲートして、充電ステーションまたは保管場所に自動的に戻ることができる。自動ナビゲーションにより、医療関係者の時間を節約し、他の医療や患者向けのタスクに参加できるようにする。さらに、一部の機器は、サイズや重量の制約により、オペレータが手動で運転するのが難しい場合がある。
【0095】
１６０２で、移動式医療機器プラットフォームは自動ナビゲーションを開始する要求を受信する。例えば、オペレータは、オプションを選択するか、またはユーザインターフェース（例えば、図１の医療機器システム１２のユーザインターフェース４４またはオペレータコンソール１４）上のボタンをアクティブにして、移動式医療機器プラットフォームに１つまたは複数の充電ステーション、保管場所、またはその他の目標位置を検索するように指示することができる。目標位置は、事前に指定され、図２の移動式医療機器プラットフォーム１２の駆動コントローラ５０などの駆動コントローラにプログラムされ得るか、または他の場合には、移動式医療機器プラットフォームは、目標位置にあるトランシーバー、または他の同様の手段によって発信される信号を介して任意の目標位置を識別するようにプログラムされ得る。１６０４で、移動式医療機器プラットフォームは、ナビゲートする充電ステーションの場所（または目標位置）を決定する。いくつかの実施形態では、移動式医療機器プラットフォームは、駆動コントローラにプログラムされたアルゴリズムに従って、候補の目標位置の選択肢から最適な目標位置を選択することができる。例えば、移動式プラットフォームは、プラットフォームに最も近く、まだ使用されていない充電ステーションを選択するように構成され得る。他の実施形態では、移動式医療機器プラットフォームは、グラフィカルユーザインターフェース上のオプションとして、さまざまな候補の目標位置を表示してもよく、オペレータは、そこから最も適切なオプションを選択してもよい。
【0096】
１６０４で目標位置が選択されると、１６０６で、移動式医療機器プラットフォームは、目標位置にナビゲートするための最適経路を決定する。いくつかの実施形態では、最適経路は、事前に駆動コントローラにプログラムされたアルゴリズムによって定義されたエキスパートシステムによって決定され得る（例えば、最も直接的な経路）。他の実施形態では、移動式医療機器プラットフォームは、経路に沿ってナビゲートしている間、センサ入力に基づいて最適経路を動的に選択することができる。例えば、移動式医療機器プラットフォームは、視覚センサ、ＬｉＤＡＲ、赤外線センサ、または任意の他の適切なタイプなど、移動式医療機器プラットフォーム上のセンサが受信する人の往来やその他の時間依存データに応じて、さまざまなナビゲーション経路（病院の廊下など）を選択できる。他の実施形態では、移動式医療機器プラットフォームは、ある距離から送信される無線または他の信号を受信してもよく、これらは自動的に、または遠隔オペレータによって生成されてもよく、移動式医療機器プラットフォームが適切なナビゲーション経路を選択するのを支援する。
【0097】
１６０８で、移動式医療機器プラットフォームは、移動式医療機器システム１２のオペレータコンソール１４などのオペレータコンソール上のオペレータへの通知を表示して、選択された経路の確認または検証を要求することができる。追加的または代替的に、移動式医療機器プラットフォームは、オペレータが手動で最適な経路を選択することを可能にし得る。例えば、移動式医療機器プラットフォームは、両方とも利用可能な異なる場所にある２つの有線および／または無線充電ステーションを検出し、移動式医療機器プラットフォームがナビゲートするためにどの場所を選択するかを決定するようにオペレータに促すことができる。１６１０で、移動式医療機器プラットフォームは、オペレータコンソールを介してオペレータから目標位置にナビゲートする要求を受信する。要求を受信すると、１６１２で、駆動コントローラは、関連する命令を、図１４の概略図１４００のモータドライブ１４０８などのモータドライブに送信する。１６１４で、モータドライブは、図１５に示すように、動きを開始するために全方向ホイールに動力を供給する。
【0098】
１６１６で、移動式医療機器プラットフォームは、任意のセンサ（例えば、図４の近接センサ４０８）が経路内の障害物を示しているかどうかを決定する。１６１６で障害物が存在する場合、１６１８で、移動式医療機器プラットフォームはブレーキをかけ、方法１６００は、そのナビゲーションを継続するためにさらなる指示を受信するために１６１２に戻る。いくつかの実施形態では、移動式医療機器プラットフォームの駆動コントローラにプログラムされたエキスパートシステムは、障害物が存在する場合に従うべき一連のルールを決定することができる。例えば、移動式医療機器プラットフォームは、障害物がその経路を離れるかどうかを確認するために移動を遅らせたり、目標位置にナビゲートするためにたどる別の経路を決定したりする場合がある。移動式プラットフォームがその経路に沿って続行でき、１６１６で障害物がない場合、１６２０で、移動式医療機器プラットフォームは、移動式プラットフォームが目的地に到達したかどうかを決定する。移動式プラットフォームが意図された目的地に到達した場合、方法１６００に戻る。移動式プラットフォームが意図された目的地に到達していない場合、方法１６００は１６１２に戻り、さらにナビゲーション命令を処理する。
【0099】
一例として、移動式プラットフォームは、そのバッテリを再充電するために、図５の充電ステーション５０４などの充電ステーションにセルフナビゲートすることができる。充電ステーションに到達すると、例えば、図５Ａのドッキング機構５１４および５１６などのドッキング機構を介してステーションとドッキングするために、移動式プラットフォームは、所定の位置にセルフナビゲートすることができる。ドッキング機構へのセルフナビゲーションはまた、ドッキングセンサ５１８などのドッキングセンサによって促進され得る。移動式プラットフォームがドッキングすると、充電を開始できる。あるいは、移動式プラットフォームは、駐車場所にセルフナビゲートすることができ、その地点で駐車状態になり得る（例えば、電源が切れる、ブレーキが作動するなど）。
【0100】
移動式医療機器プラットフォームの構成は、それを使用する医療ユニットまたはサービスのニーズに応じて、高度にカスタマイズ可能である。そのため、さまざまなスケートボードシャーシ構成に基づく移動式プラットフォームの代替構成を図１７に示す。図７～図１０に示したシャーシとは対照的に、スケートボードシャーシは、平らなプラットフォームを備え、その上にバッテリおよびバッテリ管理システム、コラムベース、平衡錘などの構成要素が柔軟かつカスタマイズ可能な方法で配置され得る。
【0101】
図１７は、５つの異なるスケートボードシャーシ構成１７０２、１７０４、１７０６、１７０８、および１７１０の画像ペアを示し、これらのそれぞれは、移動式医療機器プラットフォームを駆動するためのスケートボードシャーシプラットフォーム１７１６および図３のハイブリッドＵＩＦユーザインターフェース駆動ハンドル３０８を含み、ここで、駆動ハンドル３０８は、三角ブラケット１７１４を介してスケートボードシャーシに取り付けられている。高架式フラットシャーシ１７０２は、プラットフォーム１７１６が最大のクリアランスのために高架にされ、全方向ホイールシステムがプラットフォームの下に完全に配置されているスケートボードシャーシを示している。下げられたフラットシャーシ１７０４は、例えば、プラットフォームの前部に取り付けられる固定式または折り畳み式コラムなどの要素の高さを下げるために、前部スケートボードシャーシ部分１７１８が後部スケートボードシャーシ部分１７２０に対して下がっているスケートボードシャーシを示す。高架式フラットシャーシ１７０２と同様に、すべての全方向ホイールシステムはスケートボードシャーシの下に配置されている。
【0102】
対照的に、スケートボードシャーシ１７０６、１７０８、および１７１０は、全方向ホイールの一部またはすべてがスケートボードシャーシプラットフォームの側面に配置されているスケートボードシャーシ構成である。深く下げられたフラットシャーシ１７０６は、下げられたフラットシャーシ１７０４の高さよりも下に下げられた前方部分を備えたスケートボードシャーシを有し、ホイールインセット１７２２で示すように、前輪と後輪の両方がはめ込まれ、プラットフォームの高さよりも上に垂直に延在する。対照的に、ホイールアウトフラットシャーシ１７０８は、平らなプラットフォームを有し、後輪は、深く下げられたフラットシャーシ１７０６のようにはめ込まれ、プラットフォームの高さよりも上に垂直に延在し、前輪は、下げられたフラットシャーシ１７０４のようにプラットフォームの下に配置されている。ホイールアウトの下げられたフラットシャーシ１７１０は、低い位置にある平らなスケートボードシャーシを示し、４つのホイールすべてがはめ込まれ、プラットフォームの高さよりも上に垂直に延在する。ホイールアウトの下げられたフラットシャーシ１７１０はまた、保護ホイールガード１７２４などの保護ホイールガードを特徴とし、これは、ケーブルまたは他の物体がホイールと移動式プラットフォームとの間の隙間に落ちるのを防ぐことができる。
【0103】
装荷されたシャーシ１７３０、１７３２、１７３４、１７３６、および１７３８は、それぞれ、スケートボードシャーシ１７０２、１７０４、１７０６、１７０８、および１７１０を示し、図３のバッテリ管理システム３１４、バッテリ３１６、およびコラムベース３２８がスケートボードシャーシに取り付けられている。このように、スケートボードシャーシ設計により、他の移動式医療機器プラットフォームの構成要素（バッテリ、ＢＭＳ、駆動コントローラ、平衡錘など）を柔軟に配置できる。さらに、スケートボードシャーシの下または側面のいずれかにホイールを構成することにより、異なる部分が異なる高さであるプラットフォームを含む、異なるプラットフォーム高さを得ることができる。
【0104】
したがって、移動式医療機器駆動プラットフォームが本明細書で提供され、これは、柔軟に構成され得るシャーシ内のバッテリ、全方向ホイールシステム、３６０度の範囲の移動を可能にするハイブリッドユーザインターフェース、ならびに有線または無線充電オプションを含む。いくつかの実施形態では、移動式医療機器駆動プラットフォームは、移動式プラットフォームが有線充電ステーションに到達したことを識別するための有線充電およびセンサのためのドッキングオプションを備えたバッテリ管理システムを有するバッテリを含み得る。他の実施形態では、移動式医療機器駆動プラットフォームは、システムが無線充電ステーションに到達したことを識別するための無線充電およびセンサを備えたバッテリ管理システムを有するバッテリを含み得る。さらに他の実施形態では、移動式医療機器駆動プラットフォームは、ＬｉＤＡＲ技術を用いて有線または無線充電ステーションに到達し、要求されたまたは目標の目的地に戻るための自動検索オプションを含み得る（例えば、人工知能を使用）。
【0105】
移動式医療機器駆動プラットフォームは、自動アシストモードを含み得、このモードでは、移動式医療機器駆動プラットフォームは、運転中または駐車中に障害物が接近しているときに速度を制御するのに役立つ操縦支援および衝突検出システムを有する（ユーザが許容できる速度に減速し、物体と衝突しようとしたときに停止する）。移動式医療機器駆動プラットフォームは、ＡＩ技術を備えたコード化されたガイド経路を介する病院の廊下での遠隔操作または無人搬送車（ＡＧＶ）を含み、移動式医療機器駆動プラットフォームは、ＷｉＦｉを介してオペレータによって目的の部屋に送られる。
【0106】
本明細書に記載の移動式医療機器駆動プラットフォームは、トリガされたときの自動の有線または無線充電ステーションの検索およびナビゲーション、充電ケーブルの問題または配線の損傷がないこと、ベッドサイドでの簡単な位置決めおよび駐車、右折、左折、後進および横移動中の簡単な操作、ならびにナビゲーション中の衝突回避技術を含む、いくつかの利点を提供し得る。さらに、プラットフォームは、外科システム、超音波、Ｘ線、麻酔システム、または他のものなど、１つまたは複数の医療機器に使用することができる。さまざまな撮像モダリティ／医療機器に共通のプラットフォーム設計により、移動式医療システムに関する標準化が可能になり、コストが削減される可能性がある。自動充電機能により、ユーザのワークフローが軽減される可能性がある。
【0107】
図１～図１０、図１４、図１５および図１７は、さまざまな構成要素の相対的な配置の例示的な構成を示す。互いに直接接触して、または直接結合して示される場合、そのような要素は、少なくとも一例では、各々直接接触しているまたは直接結合していると呼ぶことができる。同様に、互いに連続または隣接して示される要素は、少なくとも一例では、各々互いに連続または隣接していてもよい。一例として、互いに面を共有して接触している構成要素は、面共有接触していると呼ぶことができる。別の例として、互いに離れて配置され、それらの間にスペースのみを有し、他の構成要素が存在しない要素は、少なくとも一例では、そのように呼ぶことができる。さらに別の例として、互いに上／下に、互いに反対側に、または互いに左／右に示す要素は、互いに対してそのように呼ぶことができる。さらに、図に示すように、少なくとも一例では、要素の最上部の要素または点は、構成要素の「上部」と称されることがあり、要素の最下部の要素または点は、構成要素の「下部」と呼ぶことができる。本明細書で使用する場合、上部／下部、上側／下側、上／下は、図の垂直軸に相対的であり、図の要素の互いに対する配置を説明するために使用することができる。このように、他の要素の上に示す要素は、一例では、他の要素の上に垂直方向に配置される。さらに別の例として、図内に示す要素の形状は、それらの形状（例えば、円形、直線状、平面状、湾曲状、球形、面取り、角度付きなど）を有すると呼ぶことができる。さらに、互いに交差して示される要素は、少なくとも一例では、交差している要素または互いに交差していると呼ぶことができる。またさらに、別の要素内に示す要素または別の要素の外側に示す要素は、一例では、そのように呼ぶことができる。
【0108】
一例では、１つまたは複数の医療機器を収容するように構成されたシャーシと、シャーシに結合された全方向ホイールシステムと、シャーシに収容されたバッテリであって、全方向ホイールシステムを駆動するための電力を供給し、および／または１つまたは複数の医療機器を動作させるための電力を供給するように構成されたバッテリと、シャーシ内に収容されたバッテリ管理システムであって、バッテリ管理システムがバッテリの有線および／または無線充電を容易にするように構成されている、バッテリ管理システムとを含む、移動式プラットフォームが提供される。全方向ホイールシステムが少なくとも２つの全方向ホイールシステムの第１の全方向ホイールシステムである移動式プラットフォームの第１の例では、シャーシは、少なくとも２つの全方向ホイールシステムを自動的に制御するように構成された駆動コントローラを含む。第１の例を任意選択で含む移動式プラットフォームの第２の例では、駆動コントローラは、移動式プラットフォームを充電ステーションに移動するために少なくとも２つの全方向ホイールシステムを自動的に制御するように構成される。第１および第２の例の一方または両方を任意選択で含む移動式プラットフォームの第３の例では、移動式プラットフォームは、ユーザからの入力を受信し、それに応答して全方向ホイールシステムの動作を制御するように構成されたコントローラを備える。第１から第３の例のそれぞれの１つまたは複数を任意選択で含む移動式プラットフォームの第４の例では、コントローラは、移動式プラットフォームの現在の構成の安定性パラメータを決定し、決定された安定性パラメータに応答して全方向ホイールシステムの出力を調整するために、メモリに格納された命令を含む。第１から第４の例のそれぞれの１つまたは複数を任意選択で含む移動式プラットフォームの第５の例では、移動式プラットフォームは、旋回コラムを含む。第１から第５の例のそれぞれの１つまたは複数を任意選択で含む移動式プラットフォームの第６の例では、移動式プラットフォームは前輪セットおよび後輪セットを含み、全方向ホイールシステムは前輪セットまたは後輪セットの一部であり、バッテリは前輪セットと後輪セットとの間、かつ旋回コラムの後方に配置される。第１から第６の例のそれぞれの１つまたは複数を任意選択で含む移動式プラットフォームの第７の例では、移動式プラットフォームは、ブレースと中央に配置された単一のコイルスプリングとを含む後部サスペンションシステムを含む。第１から第７の例のそれぞれの１つまたは複数を任意選択で含む移動式プラットフォームの第８の例では、全方向ホイールシステムは、サスペンションブレースの下に収容されたモータドライブと、分割駆動軸を介して全方向ホイールを駆動するホイールモータとを含む。第１から第８の例のそれぞれの１つまたは複数を任意選択で含む移動式プラットフォームの第９の例では、移動式プラットフォームは、ユーザの各手と係合するようにハンドルに沿って配置された第１および第２の力感知領域を備えたハンドルを含む。第１から第９の例のそれぞれの１つまたは複数を任意選択で含む移動式プラットフォームの第１０の例では、移動式プラットフォームは、ハンドル上の１つまたは複数の力感知領域を介してユーザの手から入力を受信し、それに応答して全方向ホイールシステムの動作を制御するコントローラを含む。第１から第１０の例のそれぞれの１つまたは複数を任意選択で含む移動式プラットフォームの第１１の例では、全方向ホイールシステムにおける全方向ホイールの回転および全方向ホイールの駆動トルクの角度は両方とも、ハンドルの第１および第２の力感知領域とのユーザインタラクションから感知された力に応答する。
【0109】
一例では、移動式プラットフォームと物理的にインターフェースするユーザ入力に応答して、電気モータおよびバッテリで１つまたは複数の全方向ホイールを駆動することによって移動式プラットフォームを移動させることと、バッテリを無線充電することと、プラットフォームに結合された医療機器の構成に基づいて移動式プラットフォームの移動を制御することとを含む、１つまたは複数の医療機器を収容するように構成されたシャーシを有する全方向ホイールシステムによって駆動される移動式プラットフォームの動作方法が提供される。この方法の第１の例では、動きの制御は、移動式プラットフォームの決定された安定性パラメータに基づく動きの制限を含む。第１の例を任意選択で含む移動式プラットフォームの第２の例では、安定性パラメータは、プラットフォームと医療機器との組み合わせの重心を含む。第１および第２の例の一方または両方を任意選択で含む移動式プラットフォームの第３の例では、移動式プラットフォームの移動は、ハンドルからの感知された力に応答し、移動は、縦方向と横方向の両方に動かすように全方向ホイールを駆動することを含む。第１から第３の例のそれぞれの１つまたは複数を任意選択で含む移動式プラットフォームの第４の例では、医療機器はアームを含み、動きの制御は、移動式機器プラットフォームの速度を、アームの位置に基づいて特定の方向に制限することを含む。
【0110】
一例では、１つまたは複数の医療機器を収容するように構成されたシャーシと、シャーシに結合された前輪セットと、シャーシに結合され、それぞれが全方向ホイールを含む２つの全方向ホイールシステムを含む後輪セットと、シャーシに収容されたバッテリであって、各全方向ホイールを駆動するための電力を供給し、１つまたは複数の医療機器を動作させるための電力を供給するように構成された、バッテリと、旋回コラムと、シャーシに収容されたバッテリ管理システムであって、バッテリ管理システムがバッテリの有線および／または無線充電を容易にするように構成されている、バッテリ管理システムと、多方向感知を備えたハイブリッドＵＩＦハンドルと、２つの全方向ホイールシステムを自動的に制御するように構成された駆動コントローラであって、バッテリが前輪セットと後輪セットとの間、かつ旋回コラムの後方に配置され、駆動コントローラは、ハイブリッドＵＩＦハンドルからの入力を受信し、それに応答して２つの全方向ホイールシステムの動作を制御するようにさらに構成されている、駆動コントローラと、ブレースと中央に配置された単一のコイルスプリングとを含む後部サスペンションシステムであって、２つの全方向ホイールシステムのそれぞれが、サスペンションブレースの下に収容されたモータドライブと、分割駆動軸を介して対応する全方向ホイールを駆動するホイールモータとを有する、後部サスペンションシステムとを含む、移動式プラットフォームが提供される。移動式プラットフォームの第１の例では、移動式プラットフォームは、ユーザの各手に係合するように配置された第１および第２の力感知ハンドル領域を含み、コントローラは、第１の力感知ハンドル領域および第２の力感知ハンドル領域から入力を受信し、それに応答して２つの全方向ホイールシステムの動作を制御するための命令を含む。
【0111】
本明細書において使用されるとき、単数形で記載され、「１つの（ａ）」または「１つの（ａｎ）」という単語に続けられる要素またはステップは、特に明示的に述べられない限り、そのような要素またはステップが複数存在することを排除しないと理解されるべきである。さらに、本発明の「一実施形態」への言及は、この実施形態において言及される特徴をやはり備えるさらなる実施形態の存在を排除するものとして解釈されることを意図していない。さらに、明示的に反対の記載がない限り、特定の性質を有する要素または複数の要素を「備える（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」、「含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」、または「有する（ｈａｖｉｎｇ）」実施形態は、その性質を有さない追加のそのような要素を含むことができる。「含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」および「そこにある（ｉｎ ｗｈｉｃｈ）」という用語は、それぞれの用語「備える（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」および「そこで（ｗｈｅｒｅｉｎ）」の平易な言葉での同等物として使用される。さらに、「第１の」、「第２の」、および「第３の」などの用語は、単にラベルとして使用され、それらの対象物に数値的要件または特定の位置的順序を課すことを意図しない。
【0112】
本明細書は、本発明を最良の態様を含めて開示するとともに、あらゆる装置またはシステムの製作および使用ならびにあらゆる組み込まれた方法の実行を含む本発明の実施を当業者にとって可能にするために、実施例を使用している。本発明の特許可能な範囲は、特許請求の範囲によって定義されるとともに、当業者に想起される他の実施例を含んでもよい。そのような他の実施例は、それらが特許請求の範囲の文言から相違しない構造要素を有する場合、または特許請求の範囲の文言から実質的には相違しない同等の構造要素を含む場合、特許請求の範囲の技術的範囲に包含される。
［実施態様１］
１つまたは複数の医療機器を収容するように構成されたシャーシ（３０６、４０４、５０２、８０２、１７０２、１７０４、１７０６、１７０８、１７１０、１７３０、１７３２、１７３４、１７３６、１７３８）と、
前記シャーシ（３０６、４０４、５０２、８０２、１７０２、１７０４、１７０６、１７０８、１７１０、１７３０、１７３２、１７３４、１７３６、１７３８）に結合された全方向ホイールを含む全方向ホイールシステム（１４０６、１４１６，１４１８、１４２０）と、
前記シャーシ（３０６、４０４、５０２、８０２、１７０２、１７０４、１７０６、１７０８、１７１０、１７３０、１７３２、１７３４、１７３６、１７３８）に収容されたバッテリ（５０６、６１０）であって、前記バッテリ（５０６、６１０）が、前記全方向ホイールシステム（１４０６、１４１６，１４１８、１４２０）を駆動するための電力を供給し、および／または前記１つまたは複数の医療機器を動作させるための電力を供給するように構成された、バッテリ（５０６、６１０）と、
前記シャーシ（３０６、４０４、５０２、８０２、１７０２、１７０４、１７０６、１７０８、１７１０、１７３０、１７３２、１７３４、１７３６、１７３８）に収容されたバッテリ管理システム（５０８）であって、前記バッテリ管理システム（５０８）が、前記バッテリ（５０６、６１０）の有線および／または無線充電を容易にするように構成されている、バッテリ管理システム（５０８）と
を含む、移動式プラットフォーム（３００、１５０６）。
［実施態様２］
前記全方向ホイールシステム（１４０６、１４１６，１４１８、１４２０）は、少なくとも２つの全方向ホイールシステムの第１の全方向ホイールシステムであり、前記シャーシ（３０６、４０４、５０２、８０２、１７０２、１７０４、１７０６、１７０８、１７１０、１７３０、１７３２、１７３４、１７３６、１７３８）は、前記少なくとも２つの全方向ホイールシステム（１４０６、１４１６，１４１８、１４２０）を自動的に制御するように構成された駆動コントローラ（５０、７１４、１４０２）を含む、実施態様１に記載の移動式プラットフォーム（３００、１５０６）。
［実施態様３］
前記駆動コントローラ（５０、７１４、１４０２）は、前記移動式プラットフォーム（３００、１５０６）を充電ステーション（５０４、６１２）に移動させるために、前記少なくとも２つの全方向ホイールシステム（１４０６、１４１６，１４１８、１４２０）を自動的に制御するように構成されている、実施態様２に記載の移動式プラットフォーム（３００、１５０６）。
［実施態様４］
ユーザからの入力を受信し、それに応答して前記全方向ホイールシステム（１４０６、１４１６，１４１８、１４２０）の動作を制御するように構成されたコントローラ（５０、７１４、１４０２）をさらに備える、実施態様１に記載の移動式プラットフォーム（３００、１５０６）。
［実施態様５］
前記コントローラ（５０、７１４、１４０２）は、前記移動式プラットフォーム（３００、１５０６）の現在の構成の安定性パラメータを決定し、かつ前記決定された安定性パラメータに応答して前記全方向ホイールシステム（１４０６、１４１６，１４１８、１４２０）の出力を制限するのに実行可能なメモリに格納された命令を含む、実施態様４に記載の移動式プラットフォーム（３００、１５０６）。
［実施態様６］
旋回コラム（１６）をさらに備える、実施態様１に記載の移動式プラットフォーム（３００、１５０６）。
［実施態様７］
前記移動式プラットフォーム（３００、１５０６）が前輪セットおよび後輪セットを含み、前記全方向ホイールシステム（１４０６、１４１６，１４１８、１４２０）が前記前輪セットまたは前記後輪セットの一部であり、前記バッテリ（５０６、６１０）が前記前輪セットと前記後輪セットとの間、かつ前記旋回コラム（１６）の後方に配置される、実施態様６に記載の移動式プラットフォーム（３００、１５０６）。
［実施態様８］
ブレース（９０４）と中央に配置された単一のコイルスプリング（９０６）とを含む後部サスペンションシステム（９０２）をさらに備える、実施態様７に記載の移動式プラットフォーム（３００、１５０６）。
［実施態様９］
前記全方向ホイールシステム（１４０６、１４１６，１４１８、１４２０）が、前記サスペンションブレース（９０４）の下に収容されたモータドライブ（１１０，１１２、１１４、１１６、１４０８）と、分割駆動軸（９１２）を介して前記全方向ホイール（１４０６、１４１６，１４１８、１４２０）を駆動するホイールモータ（９１０）とを含む、実施態様８に記載の移動式プラットフォーム（３００、１５０６）。
［実施態様１０］
ユーザの各手と係合するようにハンドル（３８、３０８、１５０４）に沿って配置された第１および第２の力感知領域を有するハンドル（３８、３０８、１５０４）をさらに備える、実施態様１に記載の移動式プラットフォーム（３００、１５０６）。
［実施態様１１］
前記ハンドル（３８、３０８、１５０４）上の１つまたは複数の力感知領域を介してユーザの手から入力を受信し、それに応答して前記全方向ホイールシステム（１４０６、１４１６，１４１８、１４２０）の動作を制御するように構成されたコントローラ（５０、７１４、１４０２）をさらに備える、実施態様１０に記載の移動式プラットフォーム（３００、１５０６）。
［実施態様１２］
前記全方向ホイールシステム（１４０６、１４１６，１４１８、１４２０）における全方向ホイールの回転および前記全方向ホイールの駆動トルクの角度は両方とも、前記ハンドル（３８、３０８、１５０４）の前記第１および第２の力感知領域から感知された力に応答する、実施態様１１に記載の移動式プラットフォーム（３００、１５０６）。
［実施態様１３］
移動式プラットフォーム（３００、１５０６）と物理的にインターフェースするユーザ入力に応答して、電気モータおよびバッテリ（５０６、６１０）で１つまたは複数の全方向ホイールを駆動することによって前記移動式プラットフォーム（３００、１５０６）を移動させることと、
前記バッテリ（５０６、６１０）を無線充電することと、
前記移動式プラットフォーム（３００、１５０６）に結合された医療機器の構成に基づいて、前記移動式プラットフォーム（３００、１５０６）の前記移動を制御することと
を含む、１つまたは複数の医療機器を収容するように構成されたシャーシ（３０６、４０４、５０２、８０２、１７０２、１７０４、１７０６、１７０８、１７１０、１７３０、１７３２、１７３４、１７３６、１７３８）を有する全方向ホイールシステム（１４０６、１４１６，１４１８、１４２０）によって駆動される移動式プラットフォーム（３００、１５０６）の動作方法。
［実施態様１４］
前記動きの制御は、前記移動式プラットフォーム（３００、１５０６）の決定された安定性パラメータに基づいて動きを制限することを含む、実施態様１３に記載の方法。
［実施態様１５］
前記安定性パラメータは、前記移動式プラットフォーム（３００、１５０６）と前記医療機器との組み合わせの重心を含む、実施態様１４に記載の方法。
［実施態様１６］
前記移動式プラットフォーム（３００、１５０６）の前記移動は前記ハンドル（３８、３０８、１５０４）から感知された力に応答し、前記移動は、縦方向と横方向の両方に同時に動かすように全方向ホイールを駆動することを含む、実施態様１５に記載の方法。
［実施態様１７］
前記医療機器がアーム（３２）を含み、動きを制御することは、アーム位置に基づいて特定の方向に前記移動式機器プラットフォーム（３００、１５０６）の速度を制限することを含む、実施態様１６に記載の方法。
［実施態様１８］
１つまたは複数の医療機器を収容するように構成されたシャーシ（３０６、４０４、５０２、８０２、１７０２、１７０４、１７０６、１７０８、１７１０、１７３０、１７３２、１７３４、１７３６、１７３８）と、
前記シャーシ（３０６、４０４、５０２、８０２、１７０２、１７０４、１７０６、１７０８、１７１０、１７３０、１７３２、１７３４、１７３６、１７３８）に結合された前輪セットと、
前記シャーシ（３０６、４０４、５０２、８０２、１７０２、１７０４、１７０６、１７０８、１７１０、１７３０、１７３２、１７３４、１７３６、１７３８）に結合され、それぞれが全方向ホイールを含む２つの全方向ホイールシステム（１４０６、１４１６，１４１８、１４２０）を含む後輪セットと、
前記シャーシ（３０６、４０４、５０２、８０２、１７０２、１７０４、１７０６、１７０８、１７１０、１７３０、１７３２、１７３４、１７３６、１７３８）に収容されたバッテリ（５０６、６１０）であって、前記バッテリ（５０６、６１０）が、各全方向ホイールを駆動するための電力を供給し、前記１つまたは複数の医療機器を動作させるための電力を供給するように構成された、バッテリ（５０６、６１０）と、
旋回コラム（１６）と、
前記シャーシ（３０６、４０４、５０２、８０２、１７０２、１７０４、１７０６、１７０８、１７１０、１７３０、１７３２、１７３４、１７３６、１７３８）に収容されたバッテリ管理システム（５０８）であって、前記バッテリ管理システム（５０８）が前記バッテリ（５０６、６１０）の有線および／または無線充電を容易にするように構成されている、バッテリ管理システム（５０８）と、
多方向感知を備えたハイブリッドＵＩＦハンドル（３８、３０８、１５０４）と、
前記２つの全方向ホイールシステム（１４０６、１４１６，１４１８、１４２０）を自動的に制御するように構成された駆動コントローラ（５０、７１４、１４０２）であって、前記バッテリ（５０６、６１０）が前記前輪セットと前記後輪セットとの間、かつ前記旋回コラム（１６）の後方に配置され、前記駆動コントローラ（５０、７１４、１４０２）は、前記ハイブリッドＵＩＦハンドル（３８、３０８、１５０４）からの入力を受信し、それに応答して前記２つの全方向ホイールシステム（１４０６、１４１６，１４１８、１４２０）の動作を制御するようにさらに構成されている、駆動コントローラ（５０、７１４、１４０２）と、
ブレース（９０４）と中央に配置された単一のコイルスプリング（９０６）とを含む後部サスペンションシステム（９０２）であって、前記２つの全方向ホイールシステム（１４０６、１４１６，１４１８、１４２０）のそれぞれが、前記サスペンションブレース（９０４）の下に収容されたモータドライブ（１１０，１１２、１１４、１１６、１４０８）と、分割駆動軸（９１２）を介して対応する全方向ホイールを駆動するホイールモータ（９１０）とを有する、後部サスペンションシステム（９０２）と
を含む、移動式プラットフォーム（３００、１５０６）。
［実施態様１９］
前記ハンドル（３８、３０８、１５０４）は、第１の力感知ハンドル領域と、ユーザの各手と係合するように配置された第２の力感知ハンドル領域とを含み、前記コントローラ（５０、７１４、１４０２）は、前記第１の力感知ハンドル領域および前記第２の力感知ハンドル領域から入力を受信し、それに応答して前記全方向ホイールシステム（１４０６、１４１６，１４１８、１４２０）の動作を制御するための命令を含む、実施態様１８に記載の移動式プラットフォーム（３００、１５０６）。
［実施態様１］
１つまたは複数の医療機器を収容するように構成されたシャーシ（３０６、４０４、５０２、８０２、１７０２、１７０４、１７０６、１７０８、１７１０、１７３０、１７３２、１７３４、１７３６、１７３８）と、
前記シャーシ（３０６、４０４、５０２、８０２、１７０２、１７０４、１７０６、１７０８、１７１０、１７３０、１７３２、１７３４、１７３６、１７３８）に結合された全方向ホイールを含む全方向ホイールシステム（１４０６、１４１６，１４１８、１４２０）と、
前記シャーシ（３０６、４０４、５０２、８０２、１７０２、１７０４、１７０６、１７０８、１７１０、１７３０、１７３２、１７３４、１７３６、１７３８）に収容されたバッテリ（５０６、６１０）であって、前記バッテリ（５０６、６１０）が、前記全方向ホイールシステム（１４０６、１４１６，１４１８、１４２０）を駆動するための電力を供給し、および／または前記１つまたは複数の医療機器を動作させるための電力を供給するように構成された、バッテリ（５０６、６１０）と、
前記シャーシ（３０６、４０４、５０２、８０２、１７０２、１７０４、１７０６、１７０８、１７１０、１７３０、１７３２、１７３４、１７３６、１７３８）に収容されたバッテリ管理システム（５０８）であって、前記バッテリ管理システム（５０８）が、前記バッテリ（５０６、６１０）の有線および／または無線充電を容易にするように構成されている、バッテリ管理システム（５０８）と
を含む、移動式プラットフォーム（３００、１５０６）。
［実施態様２］
前記全方向ホイールシステム（１４０６、１４１６，１４１８、１４２０）は、少なくとも２つの全方向ホイールシステムの第１の全方向ホイールシステムであり、前記シャーシ（３０６、４０４、５０２、８０２、１７０２、１７０４、１７０６、１７０８、１７１０、１７３０、１７３２、１７３４、１７３６、１７３８）は、前記少なくとも２つの全方向ホイールシステム（１４０６、１４１６，１４１８、１４２０）を自動的に制御するように構成された駆動コントローラ（５０、７１４、１４０２）を含む、実施態様１に記載の移動式プラットフォーム（３００、１５０６）。
［実施態様３］
前記駆動コントローラ（５０、７１４、１４０２）は、前記移動式プラットフォーム（３００、１５０６）を充電ステーション（５０４、６１２）に移動させるために、前記少なくとも２つの全方向ホイールシステム（１４０６、１４１６，１４１８、１４２０）を自動的に制御するように構成されている、実施態様２に記載の移動式プラットフォーム（３００、１５０６）。
［実施態様４］
ユーザからの入力を受信し、それに応答して前記全方向ホイールシステム（１４０６、１４１６，１４１８、１４２０）の動作を制御するように構成されたコントローラ（５０、７１４、１４０２）をさらに備える、実施態様１に記載の移動式プラットフォーム（３００、１５０６）。
［実施態様５］
前記コントローラ（５０、７１４、１４０２）は、前記移動式プラットフォーム（３００、１５０６）の現在の構成の安定性パラメータを決定し、かつ前記決定された安定性パラメータに応答して前記全方向ホイールシステム（１４０６、１４１６，１４１８、１４２０）の出力を制限するのに実行可能なメモリに格納された命令を含む、実施態様４に記載の移動式プラットフォーム（３００、１５０６）。
［実施態様６］
旋回コラム（１６）をさらに備える、実施態様１に記載の移動式プラットフォーム（３００、１５０６）。
［実施態様７］
前記移動式プラットフォーム（３００、１５０６）が前輪セットおよび後輪セットを含み、前記全方向ホイールシステム（１４０６、１４１６，１４１８、１４２０）が前記前輪セットまたは前記後輪セットの一部であり、前記バッテリ（５０６、６１０）が前記前輪セットと前記後輪セットとの間、かつ前記旋回コラム（１６）の後方に配置される、実施態様６に記載の移動式プラットフォーム（３００、１５０６）。
［実施態様８］
ブレース（９０４）と中央に配置された単一のコイルスプリング（９０６）とを含む後部サスペンションシステム（９０２）をさらに備える、実施態様７に記載の移動式プラットフォーム（３００、１５０６）。
［実施態様９］
前記全方向ホイールシステム（１４０６、１４１６，１４１８、１４２０）が、前記サスペンションブレース（９０４）の下に収容されたモータドライブ（１１０，１１２、１１４、１１６、１４０８）と、分割駆動軸（９１２）を介して前記全方向ホイール（１４０６、１４１６，１４１８、１４２０）を駆動するホイールモータ（９１０）とを含む、実施態様８に記載の移動式プラットフォーム（３００、１５０６）。
［実施態様１０］
ユーザの各手と係合するようにハンドル（３８、３０８、１５０４）に沿って配置された第１および第２の力感知領域を有するハンドル（３８、３０８、１５０４）をさらに備える、実施態様１に記載の移動式プラットフォーム（３００、１５０６）。
［実施態様１１］
前記ハンドル（３８、３０８、１５０４）上の１つまたは複数の力感知領域を介してユーザの手から入力を受信し、それに応答して前記全方向ホイールシステム（１４０６、１４１６，１４１８、１４２０）の動作を制御するように構成されたコントローラ（５０、７１４、１４０２）をさらに備える、実施態様１０に記載の移動式プラットフォーム（３００、１５０６）。
［実施態様１２］
前記全方向ホイールシステム（１４０６、１４１６，１４１８、１４２０）における全方向ホイールの回転および前記全方向ホイールの駆動トルクの角度は両方とも、前記ハンドル（３８、３０８、１５０４）の前記第１および第２の力感知領域から感知された力に応答する、実施態様１１に記載の移動式プラットフォーム（３００、１５０６）。
［実施態様１３］
移動式プラットフォーム（３００、１５０６）と物理的にインターフェースするユーザ入力に応答して、電気モータおよびバッテリ（５０６、６１０）で１つまたは複数の全方向ホイールを駆動することによって前記移動式プラットフォーム（３００、１５０６）を移動させることと、
前記バッテリ（５０６、６１０）を無線充電することと、
前記移動式プラットフォーム（３００、１５０６）に結合された医療機器の構成に基づいて、前記移動式プラットフォーム（３００、１５０６）の前記移動を制御することと
を含む、１つまたは複数の医療機器を収容するように構成されたシャーシ（３０６、４０４、５０２、８０２、１７０２、１７０４、１７０６、１７０８、１７１０、１７３０、１７３２、１７３４、１７３６、１７３８）を有する全方向ホイールシステム（１４０６、１４１６，１４１８、１４２０）によって駆動される移動式プラットフォーム（３００、１５０６）の動作方法。
［実施態様１４］
前記動きの制御は、前記移動式プラットフォーム（３００、１５０６）の決定された安定性パラメータに基づいて動きを制限することを含む、実施態様１３に記載の方法。
［実施態様１５］
前記安定性パラメータは、前記移動式プラットフォーム（３００、１５０６）と前記医療機器との組み合わせの重心を含む、実施態様１４に記載の方法。
［実施態様１６］
前記移動式プラットフォーム（３００、１５０６）の前記移動は前記ハンドル（３８、３０８、１５０４）から感知された力に応答し、前記移動は、縦方向と横方向の両方に同時に動かすように全方向ホイールを駆動することを含む、実施態様１５に記載の方法。
［実施態様１７］
前記医療機器がアーム（３２）を含み、動きを制御することは、アーム位置に基づいて特定の方向に前記移動式機器プラットフォーム（３００、１５０６）の速度を制限することを含む、実施態様１６に記載の方法。
［実施態様１８］
１つまたは複数の医療機器を収容するように構成されたシャーシ（３０６、４０４、５０２、８０２、１７０２、１７０４、１７０６、１７０８、１７１０、１７３０、１７３２、１７３４、１７３６、１７３８）と、
前記シャーシ（３０６、４０４、５０２、８０２、１７０２、１７０４、１７０６、１７０８、１７１０、１７３０、１７３２、１７３４、１７３６、１７３８）に結合された前輪セットと、
前記シャーシ（３０６、４０４、５０２、８０２、１７０２、１７０４、１７０６、１７０８、１７１０、１７３０、１７３２、１７３４、１７３６、１７３８）に結合され、それぞれが全方向ホイールを含む２つの全方向ホイールシステム（１４０６、１４１６，１４１８、１４２０）を含む後輪セットと、
前記シャーシ（３０６、４０４、５０２、８０２、１７０２、１７０４、１７０６、１７０８、１７１０、１７３０、１７３２、１７３４、１７３６、１７３８）に収容されたバッテリ（５０６、６１０）であって、前記バッテリ（５０６、６１０）が、各全方向ホイールを駆動するための電力を供給し、前記１つまたは複数の医療機器を動作させるための電力を供給するように構成された、バッテリ（５０６、６１０）と、
旋回コラム（１６）と、
前記シャーシ（３０６、４０４、５０２、８０２、１７０２、１７０４、１７０６、１７０８、１７１０、１７３０、１７３２、１７３４、１７３６、１７３８）に収容されたバッテリ管理システム（５０８）であって、前記バッテリ管理システム（５０８）が前記バッテリ（５０６、６１０）の有線および／または無線充電を容易にするように構成されている、バッテリ管理システム（５０８）と、
多方向感知を備えたハイブリッドＵＩＦハンドル（３８、３０８、１５０４）と、
前記２つの全方向ホイールシステム（１４０６、１４１６，１４１８、１４２０）を自動的に制御するように構成された駆動コントローラ（５０、７１４、１４０２）であって、前記バッテリ（５０６、６１０）が前記前輪セットと前記後輪セットとの間、かつ前記旋回コラム（１６）の後方に配置され、前記駆動コントローラ（５０、７１４、１４０２）は、前記ハイブリッドＵＩＦハンドル（３８、３０８、１５０４）からの入力を受信し、それに応答して前記２つの全方向ホイールシステム（１４０６、１４１６，１４１８、１４２０）の動作を制御するようにさらに構成されている、駆動コントローラ（５０、７１４、１４０２）と、
ブレース（９０４）と中央に配置された単一のコイルスプリング（９０６）とを含む後部サスペンションシステム（９０２）であって、前記２つの全方向ホイールシステム（１４０６、１４１６，１４１８、１４２０）のそれぞれが、前記サスペンションブレース（９０４）の下に収容されたモータドライブ（１１０，１１２、１１４、１１６、１４０８）と、分割駆動軸（９１２）を介して対応する全方向ホイールを駆動するホイールモータ（９１０）とを有する、後部サスペンションシステム（９０２）と
を含む、移動式プラットフォーム（３００、１５０６）。
［実施態様１９］
前記ハンドル（３８、３０８、１５０４）は、第１の力感知ハンドル領域と、ユーザの各手と係合するように配置された第２の力感知ハンドル領域とを含み、前記コントローラ（５０、７１４、１４０２）は、前記第１の力感知ハンドル領域および前記第２の力感知ハンドル領域から入力を受信し、それに応答して前記全方向ホイールシステム（１４０６、１４１６，１４１８、１４２０）の動作を制御するための命令を含む、実施態様１８に記載の移動式プラットフォーム（３００、１５０６）。
【符号の説明】
【0113】
１０ 移動式撮像システム
１２ 移動式医療機器プラットフォーム／移動式医療機器システム
１３ フレーム
１４ オペレータコンソール
１５ Ｘ線源アセンブリ
１６ コラム
１８ 後部駆動輪
２０ 前部駆動輪
２２ Ｘ線管ハウジング
２４ コリメータ
２６ 後端部
２７ 撮像コントローラ
２８ 前端部
２９ 被検体
３０ テーブル
３２ アーム
３４ 放射線源
３６ Ｘ線検出器
３７ ケーブル
３８ 駆動ハンドル
４４ ユーザインターフェース
４６ センサ
４８ センサ
５０ 駆動コントローラ
５２ 緊急停止機構
５４ シャフト
５６ 回転式駆動モジュール
６２ プッシュセンサ
６４ プルセンサ
１００ 第１の駆動輪
１０１ 第１のモータ
１０２ 第２の駆動輪
１０３ 第２のモータ
１０４ 第３の駆動輪
１０５ 第３のモータ
１０６ 第４の駆動輪
１０７ 第４のモータ
１１０ モータドライブ
１１２ モータドライブ
１１４ モータドライブ
１１６ モータドライブ
３００ 移動式プラットフォーム
３０２ 医療機器プラットフォーム
３０４ ビデオカメラ
３０６ 移動式シャーシ
３０８ 駆動ハンドル
３１０ 前輪
３１２ 後輪
３１４ バッテリ管理システム
３１６ バッテリ
３１８ モジュラーコンパートメント
３２０ グラフィカルユーザインターフェース
３２２ 回転ボタン
３２４ 回転ボタン
３２６ 方向移動ボタン
３２８ コラムベース
３３０ 衝突検出センサ
３３２ タッチスクリーン
３３４ 緊急停止ボタン
３５０ ３Ｄレンダリング
３８０ 選択肢
３８２ メカナムホイール
３８４ オムニホイール
３８６ オムニホイール
３８８ オムニホイール
４００ 移動式医療機器プラットフォーム
４０２ 医療機器ハウジング
４０４ 移動式シャーシ
４０６ 領域
４０８ 近接センサ
５００ 有線充電システム
５０２ 移動式シャーシ
５０４ 有線充電ステーション
５０６ バッテリ
５０８ バッテリ管理システム
５１０ 充電ポート／コンポーネント
５１２ 充電センサ
５１４ ドッキング機構
５１６ ドッキング機構
５１８ 自動ドッキングセンサ
５２０ 画像
５２２ 第１の画像
５２４ 第２の画像
５２６ 第３の画像
５２８ ドッキング機構ハウジング
５３０ 上部フック
５３２ ドッキングガイド
５３４ 上部ドッキングバー
５３６ 下部ドッキングバー
５３８ 相補的ドッキングハウジング
６００ 第１の例
６０１ 第２の例
６０２ 移動式医療機器プラットフォーム
６０４ 折り畳み式コラム
６０５ 固定式コラム
６０６ 検索センサ
６０８ 充電コンポーネント
６１０ バッテリ
６１２ 無線充電ステーション
６１４ 充電トリガセンサ
６１６ 無線充電器
７００ 側面図
７０２ 医療機器プラットフォーム
７０４ コラムベース
７０８ 収納区画
７１４ 駆動コントローラ
７１６ サスペンションインターフェース
７１８ サスペンションスプリングマウント
８００ 図
８０２ シャーシ
８０４ エンコーダ
８１０ コラムベース
９００ 後部全方向性ホイールシステム
９０２ 後部サスペンションシステム
９０４ サスペンションブレース
９０６ コイルスプリング
９１０ ホイールモータ
９１２ 分割駆動軸
１０００ 上面図
１００２ 後輪取り付けブラケット
１００４ 平衡錘
１１００ 方法
１２００ 方法
１３００ 方法
１４００ 概略図
１４０２ 駆動コントローラ
１４０６ 全方向性ホイールシステム
１４０８ モータドライブ
１４１０ エンコーダ
１４１２ ブレーキ
１４１４ モータ
１４１６ 全方向性ホイールシステム
１４１８ 全方向性ホイールシステム
１４２０ 全方向性ホイールシステム
１５００ ペアリング
１５０２ 入力とホイールの動きのペアリング
１５０４ 駆動ハンドル
１５０６ 移動式プラットフォーム
１５０８ ペアリング
１５１０ ペアリング
１５１２ ペアリング
１５１４ ペアリング
１５１６ ペアリング
１５１８ ペアリング
１５２０ ペアリング
１６００ 方法
１７０２ スケートボードシャーシ構成
１７０４ スケートボードシャーシ構成
１７０６ スケートボードシャーシ構成
１７０８ スケートボードシャーシ構成
１７１０ スケートボードシャーシ
１７１４ 三角ブラケット
１７１６ スケートボードシャーシプラットフォーム
１７１８ 前部スケートボードシャーシ部分
１７２０ 後部スケートボードシャーシ部分
１７２２ ホイールインセット
１７２４ 保護ホイールガード
１７３０ シャーシ
１７３２ シャーシ
１７３４ シャーシ
１７３６ シャーシ
１７３８ シャーシ
１２ 移動式医療機器プラットフォーム／移動式医療機器システム
１３ フレーム
１４ オペレータコンソール
１５ Ｘ線源アセンブリ
１６ コラム
１８ 後部駆動輪
２０ 前部駆動輪
２２ Ｘ線管ハウジング
２４ コリメータ
２６ 後端部
２７ 撮像コントローラ
２８ 前端部
２９ 被検体
３０ テーブル
３２ アーム
３４ 放射線源
３６ Ｘ線検出器
３７ ケーブル
３８ 駆動ハンドル
４４ ユーザインターフェース
４６ センサ
４８ センサ
５０ 駆動コントローラ
５２ 緊急停止機構
５４ シャフト
５６ 回転式駆動モジュール
６２ プッシュセンサ
６４ プルセンサ
１００ 第１の駆動輪
１０１ 第１のモータ
１０２ 第２の駆動輪
１０３ 第２のモータ
１０４ 第３の駆動輪
１０５ 第３のモータ
１０６ 第４の駆動輪
１０７ 第４のモータ
１１０ モータドライブ
１１２ モータドライブ
１１４ モータドライブ
１１６ モータドライブ
３００ 移動式プラットフォーム
３０２ 医療機器プラットフォーム
３０４ ビデオカメラ
３０６ 移動式シャーシ
３０８ 駆動ハンドル
３１０ 前輪
３１２ 後輪
３１４ バッテリ管理システム
３１６ バッテリ
３１８ モジュラーコンパートメント
３２０ グラフィカルユーザインターフェース
３２２ 回転ボタン
３２４ 回転ボタン
３２６ 方向移動ボタン
３２８ コラムベース
３３０ 衝突検出センサ
３３２ タッチスクリーン
３３４ 緊急停止ボタン
３５０ ３Ｄレンダリング
３８０ 選択肢
３８２ メカナムホイール
３８４ オムニホイール
３８６ オムニホイール
３８８ オムニホイール
４００ 移動式医療機器プラットフォーム
４０２ 医療機器ハウジング
４０４ 移動式シャーシ
４０６ 領域
４０８ 近接センサ
５００ 有線充電システム
５０２ 移動式シャーシ
５０４ 有線充電ステーション
５０６ バッテリ
５０８ バッテリ管理システム
５１０ 充電ポート／コンポーネント
５１２ 充電センサ
５１４ ドッキング機構
５１６ ドッキング機構
５１８ 自動ドッキングセンサ
５２０ 画像
５２２ 第１の画像
５２４ 第２の画像
５２６ 第３の画像
５２８ ドッキング機構ハウジング
５３０ 上部フック
５３２ ドッキングガイド
５３４ 上部ドッキングバー
５３６ 下部ドッキングバー
５３８ 相補的ドッキングハウジング
６００ 第１の例
６０１ 第２の例
６０２ 移動式医療機器プラットフォーム
６０４ 折り畳み式コラム
６０５ 固定式コラム
６０６ 検索センサ
６０８ 充電コンポーネント
６１０ バッテリ
６１２ 無線充電ステーション
６１４ 充電トリガセンサ
６１６ 無線充電器
７００ 側面図
７０２ 医療機器プラットフォーム
７０４ コラムベース
７０８ 収納区画
７１４ 駆動コントローラ
７１６ サスペンションインターフェース
７１８ サスペンションスプリングマウント
８００ 図
８０２ シャーシ
８０４ エンコーダ
８１０ コラムベース
９００ 後部全方向性ホイールシステム
９０２ 後部サスペンションシステム
９０４ サスペンションブレース
９０６ コイルスプリング
９１０ ホイールモータ
９１２ 分割駆動軸
１０００ 上面図
１００２ 後輪取り付けブラケット
１００４ 平衡錘
１１００ 方法
１２００ 方法
１３００ 方法
１４００ 概略図
１４０２ 駆動コントローラ
１４０６ 全方向性ホイールシステム
１４０８ モータドライブ
１４１０ エンコーダ
１４１２ ブレーキ
１４１４ モータ
１４１６ 全方向性ホイールシステム
１４１８ 全方向性ホイールシステム
１４２０ 全方向性ホイールシステム
１５００ ペアリング
１５０２ 入力とホイールの動きのペアリング
１５０４ 駆動ハンドル
１５０６ 移動式プラットフォーム
１５０８ ペアリング
１５１０ ペアリング
１５１２ ペアリング
１５１４ ペアリング
１５１６ ペアリング
１５１８ ペアリング
１５２０ ペアリング
１６００ 方法
１７０２ スケートボードシャーシ構成
１７０４ スケートボードシャーシ構成
１７０６ スケートボードシャーシ構成
１７０８ スケートボードシャーシ構成
１７１０ スケートボードシャーシ
１７１４ 三角ブラケット
１７１６ スケートボードシャーシプラットフォーム
１７１８ 前部スケートボードシャーシ部分
１７２０ 後部スケートボードシャーシ部分
１７２２ ホイールインセット
１７２４ 保護ホイールガード
１７３０ シャーシ
１７３２ シャーシ
１７３４ シャーシ
１７３６ シャーシ
１７３８ シャーシ
【図1】
【図2】
【図3A】
【図3B】
【図3C】
【図4A】
【図4B】
【図5A】
【図5B】
【図6A】
【図6B】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
