特許 7335409 縫製装置における搬送装置用のクランプ部

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-08-21

(45)【発行日】2023-08-29

(54)【発明の名称】縫製装置における搬送装置用のクランプ部

(51)【国際特許分類】

   D05B 35/00 20060101AFI20230822BHJP

   D05B 39/00 20060101ALI20230822BHJP

【ＦＩ】

D05B35/00 Z

D05B39/00

【請求項の数】 13

(21)【出願番号】P 2022142744

(22)【出願日】2022-09-08

(65)【公開番号】P2023098583

(43)【公開日】2023-07-10

【審査請求日】2022-09-08

(31)【優先権主張番号】202111624016.6

(32)【優先日】2021-12-28

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(73)【特許権者】

【識別番号】000006828

【氏名又は名称】ＹＫＫ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002712

【氏名又は名称】弁理士法人みなみ特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】西田 瞳

(72)【発明者】

【氏名】澤田 敏昭

【審査官】▲桑▼原 恭雄

(56)【参考文献】

【文献】特開２００８－１６７８９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－５５１３８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｄ０５Ｂ ３５／００

Ｄ０５Ｂ ３９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

テーブル（１）に被縫製物（３）を押し付けながら搬送するときに前記被縫製物（３）を押し付けるクランプ部本体（４４）を含むクランプ部（４１）と、前記クランプ部（４１）を搬送する搬送部（４２）とを備える縫製装置における搬送装置（４）用のクランプ部（４１）において、
前記クランプ部本体（４４）は、前記テーブル（１）に前記被縫製物（３）を押さえる押さえ部（４６，４６０）と、少なくとも一点を固定点として前記テーブル（１）に対向する状態で前記押さえ部（４６，４６０）を揺動可能に支持する支持部（４７，４７０）と、前記支持部（４７，４７０）に対して前記押さえ部（４６，４６０）を下方向に押し付ける押付け部（４８，４８０）とを備えることを特徴とする縫製装置における搬送装置（４）用のクランプ部（４１）。

【請求項2】

前記押さえ部（４６）は、唯一の固定点としての揺動中心から平面視した状態での同一直線上において対称的に延びる二方向を基準揺動方向（Ｌ，Ｒ）として支持されることを特徴とする請求項１に記載の縫製装置における搬送装置（４）用のクランプ部（４１）。

【請求項3】

前記支持部（４７）と前記押さえ部（４６）のうち一方は、前記押さえ部（４６）の揺動中心となる軸（４７ａ，４７ａ０，４７ａ１）を、他方は前記軸（４７ａ，４７ａ０，４７ａ１）を支える軸受（４６ｆ，４６ｆ１，４６ｆ２）を備え、
前記押付け部（４８）は、前記押さえ部（４６）の揺動中心に対して前記基準揺動方向（Ｌ，Ｒ）の両側から前記押さえ部（４６）を下方向に押し付けるものであることを特徴とする請求項２に記載の縫製装置における搬送装置（４）用のクランプ部（４１）。

【請求項4】

前記押さえ部（４６）は、前記被縫製物（３）を押さえる押さえ部材（４６ａ）と、前記押さえ部材（４６ａ）から上方に突出すると共に前記支持部（４７）に対し揺動可能に支持される揺動部材（４６ｄ）であって前記押付け部（４８）によって下方向に押し付けられる前記揺動部材（４６ｄ）とを備えることを特徴とする請求項３に記載の縫製装置における搬送装置（４）用のクランプ部（４１）。

【請求項5】

前記支持部（４７）は、前記揺動部材（４６ｄ）が揺動するための中心となる前記軸（４７ａ）と、前記揺動部材（４６ｄ）の前記基準揺動方向（Ｌ，Ｒ）の両端における上下方向の揺動を許容する状態で前記揺動部材（４６ｄ）を支持すると共に前記軸（４７ａ）を固定するための枠状の支持枠（４７ｈ）とを備えることを特徴とする請求項４に記載の縫製装置における搬送装置（４）用のクランプ部（４１）。

【請求項6】

前記軸（４７ａ）は前記支持枠（４７ｈ）の内側の上面に固定され、
前記揺動部材（４６ｄ）が前記支持枠（４７ｈ）の内側において前記軸（４７ａ）の下面に対し支持された状態では、前記軸（４７ａ）の真下であって前記支持枠（４７ｈ）の内側の下面と前記揺動部材（４６ｄ）の下面との間には揺動を許容する間隔（４７ｑ）が形成されることを特徴とする請求項５に記載の縫製装置における搬送装置（４）用のクランプ部（４１）。

【請求項7】

前記支持枠（４７ｈ）は、前記揺動部材（４６ｄ）に対して上方に対向する上枠部（４７ｉ）と、前記揺動部材（４６ｄ）に対して下方に対向する下枠部（４７ｊ）と、前記揺動部材（４６ｄ）に対して前記基準揺動方向（Ｌ，Ｒ）に対向する一対の側枠部（４７ｋ）とを備えることを特徴とする請求項６に記載の縫製装置における搬送装置（４）用のクランプ部（４１）。

【請求項8】

前記押付け部（４８）は、前記揺動部材（４６ｄ）を上方から押さえると共に前記上枠部（４７ｉ）の下方に突出する押さえピン（４８ａ）と、前記押さえピン（４８ａ）を下方に押し込むと共に上下方向に弾性変形可能な弾性部材（４８ｆ）と、前記弾性部材（４８ｆ）を収容すると共に前記押さえピン（４８ａ）を上下動可能に案内するガイドブロック部（４８ｈ）とを備えることを特徴とする請求項７に記載の縫製装置における搬送装置（４）用のクランプ部（４１）。

【請求項9】

前記ガイドブロック部（４８ｈ）は、前記上枠部（４７ｉ）に対して上方に突出すると共に前記弾性部材（４８ｆ）を収容するガイドブロック本体（４８ｉ）と、前記上枠部（４７ｉ）の一部とを備え、
前記上枠部（４７ｉ）の一部には前記押さえピン（４８ａ）の下部（４８ｂ）を上下動可能に案内するガイド孔（Ｇ２）が形成されていることを特徴とする請求項８に記載の縫製装置における搬送装置（４）用のクランプ部（４１）。

【請求項10】

前記押付け部（４８）は、前記弾性部材（４８ｆ）の下方への押し込み力を調整する調整部（４９）を備えることを特徴とする請求項８に記載の縫製装置における搬送装置（４）用のクランプ部（４１）。

【請求項11】

前記押付け部（４８）は、前記弾性部材（４８ｆ）の下方への押し込み力を調整する調整部（４９）を備えることを特徴とする請求項９に記載の縫製装置における搬送装置（４）用のクランプ部（４１）。

【請求項12】

前記押さえ部（４６０）は、前記支持部（４７０）における少なくとも一つの固定点としての吊り下げ位置において上下動可能に且つ上下方向に対して傾斜可能な状態で支持されることを特徴とする請求項１に記載の縫製装置における搬送装置（４）用のクランプ部（４１）。

【請求項13】

前記クランプ部本体（４４）の他に、前記クランプ部本体（４４）と前記搬送部（４２）とを連結すると共に前記被縫製物（３）を介して前記テーブル（１）に前記クランプ部本体（４４）を押し付けたときの衝撃を吸収する衝撃吸収部（４５）とを備え、
前記衝撃吸収部（４５）は、前記テーブル（１）に対向する状態で延びると共に前記搬送部（４２）に連結される連結アーム（４５ａ）と、前記連結アーム（４５ａ）の延びる方向（Ｌ，Ｒ）の両端部に対して上下動可能に案内されると共に前記支持部（４７）が固定される一対のロッド（４５ｂ）と、前記連結アーム（４５ａ）と前記支持部（４７）との間において前記ロッド（４５ｂ）が通される圧縮コイルバネ（４５ｃ）と、前記ロッド（４５ｂ）を前記連結アーム（４５ａ）に対して吊り下げる形で支持するストッパ（４５ｄ）とを備えることを特徴とする請求項１～１２の何れかに記載の縫製装置における搬送装置（４）用のクランプ部（４１）。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、テーブルに被縫製物を押し付けながら搬送するときに被縫製物を押し付ける縫製装置における搬送装置用のクランプ部に関する。

【背景技術】

【0002】

上記したクランプ部の例として、被縫製物を押さえる部分を一つの平面上に配置したものが知られている（特許文献１，２）。詳しくは以下のとおりである。

【0003】

特許文献１に開示されたクランプ部は、多関節ロボットに連結される平板状のホルダープレートと、ホルダープレートの下面に固定された一対のテープ押さえ部とを備える。一対のテープ押さえ部は、水平方向に延びる角棒状である。そして一対のテープ押さえ部の下面は、被縫製物を押さえる面であり、一つの平面上に離れて配置されている。

【0004】

特許文献２に開示されたクランプ部は保持部と称されている。そして当該クランプ部は、搬送部に連結される圧力シリンダーと、圧力シリンダーの下面に固定される支持板と、圧力シリンダーの下面から支持板を貫通して下方へ突出する圧力シリンダー用のロッドと、ロッドの下端部に固定されると共に支持板に対して下方において平行な取付枠と、取付枠に対し上下に貫通する状態で取り付けられると共に支持杆の両端部の貫通穴にそれぞれ挿入される２本の押圧杆と、支持杆と取付枠の間において各押圧杆が通される圧縮スプリングとを備える。この２本の押圧杆の先端（下端）である突起が被縫製物を押さえることになる。また２つの突起は、押圧杆が取付枠に取り付けられていることから、一つの平面上に離れて配置されていることになる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】国際公開第２０１８／２１６０６１号

【文献】特開２０００－７０７５９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

上記した例のクランプ部は、被縫製物を押さえる部分が一つの平面上に配置されているので、テーブルの搬送面（上面）が平面である場合には、搬送中の押付け状態が概ね安定している。

【0007】

ところでテーブルの搬送面は必ずしも平面であるとは限らず、段差状に凸凹していたり、傾斜していたりといった悪条件の場合が有りうる。より詳しく言えば、テーブルが複数枚の板で構成される場合には、複数枚の板の上面に微妙な高低差ができることがありうるし、板の上面が水平に対して微妙に傾斜することもありうる。
このようにテーブルの搬送面が悪条件であると、上記した例のクランプ部は、被縫製物を強く押さえる部分と弱く押さえる部分とが発生し、押付け状態が不安定になる。そうすると、被縫製物の姿勢が微妙にずれ、縫製の仕上がり具合が悪化するおそれがある。
またテーブルの搬送面は全体的には平面であっても、局部的に凹んだり、異物が付着したりすることもあり、押付け状態を安定させることは望ましいことである。

【0008】

本発明は上記実情を考慮して創作されたもので、その目的は、被縫製物をテーブルに押し付けながら搬送する場合に、被縫製物に対する押付け状態を安定させることである。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本発明は、テーブルに被縫製物を押し付けながら搬送するときに前記被縫製物を押し付けるクランプ部本体を含むクランプ部と、クランプ部を搬送する搬送部とを備える縫製装置における搬送装置を前提とする。
そしてクランプ部本体は、テーブルに被縫製物を押さえる押さえ部と、少なくとも一点を固定点としてテーブルに対向する状態で押さえ部を揺動可能に支持する支持部と、支持部に対して押さえ部を下方向に押し付ける押付け部とを備える。

【0010】

押さえ部が揺動可能に支持される第一の態様は以下の通りである。
押さえ部は、唯一の固定点としての揺動中心から平面視した状態での同一直線上において対称的に延びる二方向を基準揺動方向として支持される。

【0011】

押付け部は、押さえ部を揺動中心に対してどのように押し付けるかを問わないが、押さえ部の姿勢を安定させるには次のようにすることが望ましい。
支持部と押さえ部のうち一方は、押さえ部の揺動中心となる軸を、他方は軸を支える軸受を備えるものとする。その上で押付け部は、押さえ部の揺動中心に対して基準揺動方向の両側から押さえ部を下方向に押し付けるものとする。

【0012】

押さえ部はどのような構成であるかを問わないが、具体的な一例としては次のようにすることが望ましい。
すなわち押さえ部は、被縫製物を押さえる押さえ部材と、押さえ部材から上方に突出すると共に支持部に対し揺動可能に支持される揺動部材であって押付け部によって下方向に押し付けられる揺動部材とを備えることである。

【0013】

支持部はどのような構成であるか否かを問わないが、具体的な一例としては次のようにすることが望ましい。
すなわち支持部は、揺動部材が揺動するための中心となる軸と、揺動部材の基準揺動方向の両端における上下方向の揺動を許容する状態で揺動部材を支持すると共に軸を固定するための枠状の支持枠とを備えることである。

【0014】

支持枠はどのようにして揺動部材を支持しているかの詳細は問わないが、具体的な一例としては次のようにすることが望ましい。
すなわち軸は支持枠の内側の上面に固定され、揺動部材が支持枠の内側において軸の下面に対し支持された状態では、軸の真下であって支持枠の内側の下面と揺動部材の下面との間には揺動を許容する間隔が形成されることである。

【0015】

支持枠はどのような構成であるか否かを問わないが、具体的な一例としては次のようにすることが望ましい。
すなわち支持枠は、揺動部材に対して上方に対向する上枠部と、揺動部材に対して下方に対向する下枠部と、揺動部材に対して基準揺動方向に対向する一対の側枠部とを備えることである。

【0016】

押付け部はどのような構成であるか否かを問わないが、具体的な一例としては次のようにすることが望ましい。
すなわち押付け部は、揺動部材を上方から押さえると共に上枠部の下方に突出する押さえピンと、押さえピンを下方に押し込むと共に上下方向に弾性変形可能な弾性部材と、弾性部材を収容すると共に押さえピンを上下動可能に案内するガイドブロック部とを備えることである。

【0017】

ガイドブロック部はどのような構成であるか否かを問わず、例えば上枠部を兼用して、上枠部だけで構成しても良いが、構成を簡素化するには次のようにすることが望ましい。
すなわちガイドブロック部は、上枠部に対して上方に突出すると共に弾性部材を収容するガイドブロック本体と、上枠部の一部とを備え、上枠部の一部には押さえピンの下部を上下動可能に案内するガイド孔が形成されていることである。

【0018】

押付け部は、弾性部材の下方への押し込み力を調整可能な構成であるか否かを問わないが、被縫製物の種類やテーブルの状況に対応させるには、次のようにすることが望ましい。
すなわち押付け部は、弾性部材の下方への押し込み力を調整する調整部を備えることである。

【0019】

押さえ部が揺動可能に支持される第一の態様は前述したが、第二の態様は以下の通りである。
すなわち押さえ部は、支持部における少なくとも一つの固定点としての吊り下げ位置において上下動可能に且つ上下方向に対して傾斜可能な状態で支持される。

【0020】

本発明の当該クランプ部は、クランプ部本体を搬送部に直接連結するか否かを問わない。ところで被縫製物を介してテーブルにクランプ部本体を押し付けたときには、クランプ部本体に衝撃が伝わる。この衝撃を吸収するには搬送部が衝撃吸収機能を備えるものであっても良いが、搬送部の機能に関係なく、クランプ部が衝撃を吸収するには、次のようにすることが望ましい。
すなわちクランプ部は、クランプ部本体の他に、クランプ部本体と搬送部とを連結すると共に被縫製物を介してテーブルにクランプ部本体を押し付けたときの衝撃を吸収する衝撃吸収部とを備えるものとする。そして衝撃吸収部は、テーブルに対向する状態で延びると共に搬送部に連結される連結アームと、連結アームの延びる方向の両端部に対して上下動可能に案内されると共に支持部が固定される一対のロッドと、連結アームと支持部との間においてロッドが通される圧縮コイルバネと、ロッドを連結アームに対して吊り下げる形で支持するストッパとを備えることである。

【発明の効果】

【0021】

本発明の縫製装置における搬送装置用のクランプ部は、テーブル上の被縫製物を押さえ部で押し付けたうえで、押さえ部が固定部に対して揺動する方向と搬送方向とを合わせて搬送されれば、テーブルの上面が搬送方向に段差のある場合であっても、押さえ部がテーブルの上面の状態に対応した姿勢になり、その対応した姿勢が押付け部の下方向への押付け力によって安定するので、被縫製物に対する押付け状態が安定する。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】本発明の縫製装置における搬送装置用の第一実施形態のクランプ部を示す正面斜め上から見た斜視図である。

【図2】第一実施形態のクランプ部を示す背面図である

【図3】第一実施形態のクランプ部を示す平面図である。

【図4】第一実施形態のクランプ部を示す左側面図である。

【図5】図４のV-V線断面図である。

【図6】図２のVI－VI線断面図である。

【図7】図２のVII－VII線断面図である。

【図8】第一実施形態の搬送装置による搬送状態を示す説明図である。

【図9】クランプ部とテーブルとの関係を示す平面図である。

【図10】（ａ）～（ｃ）図はクランプ部の揺動構造の例を示す斜視図である。

【図11】第二実施形態のクランプ部を示す背面図である。

【図12】第三実施形態のクランプ部を示す背面斜め上から見た斜視図である。

【図13】図１２のXIII－XIII線断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0023】

本発明の第一実施形態の縫製装置は図８，９に示すように、テーブル１と、ミシン２と、被縫製物３をテーブル１に押し付けながらミシン２に対して上流側から下流側に搬送する搬送装置４とを備える。ちなみに被縫製物３をミシン２で縫製する場合には、被縫製物３は図８，９では右から左に一直線に搬送されるものとする。図では搬送方向は矢印と符号Ｘを併記して示されている。なお被縫製物３は柔軟な生地である。

【0024】

テーブル１は図９に示すように、ミシン２の針板２ｔと、針板２ｔとは別部品の搬送テーブル１１とを備える。また本実施形態ではテーブル１は、針板２ｔと搬送テーブル１１の他に、ミシン２の位置決めプレート７の一部を、別部品として備える。針板２ｔと搬送テーブル１１と位置決めプレート７の一部は何れも上面を水平面とすると共に、ほぼ同一平面に位置するように揃えてある。

【0025】

位置決めプレート７は、鉛直な面を有すると共に被縫製物３の端を位置決め可能な位置決め本体部７１と、位置決め本体部７１に対して直角に屈曲する形で延びると共に被縫製物３の下面側を案内可能な下板部７２と、位置決め本体部７１に連続すると共にミシン本体２ａに固定する固定板部７３とを備える。なお下板部７２がテーブル１の一部を構成する部分である。

【0026】

位置決め本体部７１は鉛直な板で、左右方向に延びている。位置決め本体部７１の下端部には下板部７２が連続しており、位置決め本体部７１の上端部にはミシン本体２ａに固定するための固定板部７３が連続している。

【0027】

下板部７２は針板２ｔに対して搬送方向Ｘの下流側に配置されている。
搬送テーブル１１は、平面視して搬送方向Ｘに一直線に延びており、ミシン２に対して上流側と下流側との範囲に亘って左右方向に延びている。また搬送テーブル１１にはミシン２から離れる方向に凹んだ凹部１１ｃが形成されており、位置決めプレート７の下板部７２と針板２ｔとが凹部１１ｃ内に配置されている。

【0028】

ミシン２は図９に示すように、被縫製物３を縫うミシン本体２ａと、被縫製物３をテーブル１の上面に接近するように案内するガイド５と、ガイド５をミシン本体２ａに取り付けるブラケット６と、被縫製物３を一直線に搬送しながら縫製する場合にその一直線の方向の目印となる位置決めプレート７とを備える。

【0029】

被縫製物３の搬送方向Ｘは前述したように一直線に搬送される方向である。より詳しく言えば、ミシン２に対する被縫製物３の搬送方向Ｘは、搬送装置４の動き（搬送装置４の駆動を制御する制御装置への設定）に依拠する。そして本実施形態の搬送装置４は後述する多関節ロボットで搬送するように構成してあり、被縫製物３を一直線の方向だけでなく、多様な方向に動かすことができるので、当該搬送方向Ｘが一見定まらないかのように思える。しかしながらミシン２の基本的な使用方法（被縫製物３の基本的な搬送方向）では前述したように被縫製物３を一直線に搬送しながら縫製するので、本実施形態ではこの一直線の方向を被縫製物３の搬送方向Ｘであるものとしている。そして本実施形態では「被縫製物３の搬送方向Ｘ」とは、位置決めプレート７が被縫製物３の端を一直線に案内可能とする方向であるものとする。また被縫製物３の搬送方向Ｘは、位置決めプレート７以外の目印となるものであっても良いし、目印となるものが無い場合には、ミシン２の取り扱い説明書を参照する。

【0030】

ミシン本体２ａは周知のもので、針に通された上糸とテーブル１の針板２ｔの下側に供給された下糸とを絡めて、針板２ｔ上に載置された被縫製物３に対し縫目を形成する。ちなみに本実施形態では、ミシン本体２ａは環縫いミシンであり、搬送装置４との協働によって矩形状の被縫製物３の一辺に対して縁かがり縫いするようになっている。
またミシン本体２ａは、テーブル１に対して下側に設置されるベッド部（図示せず）と、ベッド部から起立するポスト部２２と、ポスト部２２の上部からベッド部に対し上方において対向する状態で延びるミシンヘッド部２３とを備える。

【0031】

ミシン本体２ａは、ベッド部とミシンヘッド部２３とが上下に離れた状態で前後方向に延びており、ベッド部とミシンヘッド部２３の後部に挟まれる形でポスト部２２が上下に延びている。

【0032】

ベッド部は、その外郭を形成するベッドケースと、ベッドケース内に収容される内部機構とを備える。内部機構は、下糸を上糸に絡める機構である。ベッドケースの上面には針孔１ｈが形成された針板２ｔをベッドケースの一部として備える。

【0033】

ミシンヘッド部２３は、その外郭を形成するミシンヘッドケース（符号省略）と、ミシンヘッドケース内に収容される内部機構を備えている。ちなみに内部機構とは、針棒上下動機構や天秤駆動機構等である。そしてミシンヘッド部２３は、ミシンヘッドケースの先部の下面から針棒駆動機構の針棒２３ｂが下方に突出する状態で配置される。そして針棒２３ｂの下端部に針（図示せず）が下方に延びる状態で取付けられる。

【0034】

ポスト部２２は、その外郭を形成するポストケース（符号省略）と、ポストケース内に収容される内部機構とを備える。内部機構とは、例えばミシンヘッド部２３の内部機構とベッド部の内部機構とを連動させる機構である。そしてテーブル１に対して上方であってポストケース（ミシン本体２ａ）に対して被縫製物３の搬送方向Ｘの上流側を向く面にブラケット６を介してガイド５が固定されている。ちなみに本実施形態ではブラケット６は、異なる形からなる第１のブラケット６１と第２のブラケット６２とから構成される。第１のブラケット６１と第２のブラケット６２とはボルトで固定されている。

【0035】

ガイド５は、針よりも搬送方向Ｘの上流側においてテーブル１に対して上方に配置され、搬送装置４による被縫製物３の搬送を伴って被縫製物３をテーブル１の上面に接近するように案内する。

【0036】

搬送装置４は図８に示すように、被縫製物３をテーブル１に押し付けるクランプ部４１と、クランプ部４１を搬送する搬送部４２とを備える。

【0037】

搬送部４２は例えば多軸の多関節ロボットである。そして多関節ロボットの先端のロボットアーム４２ａが下方に向かって延びており、ロボットアーム４２ａの先端部である下端部にクランプ部４１が固定されている。そして搬送部４２は、予め設定された手順に従ってクランプ部４１を動かし、テーブル１上にクランプ部４１を押し付けながら搬送する。

【0038】

クランプ部４１は図１に示すように、テーブル１に被縫製物３を押し付けるクランプ部本体４４と、クランプ部本体４４とロボットアーム４２ａの先部とを連結すると共に被縫製物３を介してテーブル１にクランプ部本体４４を押し付けたときの衝撃を吸収する衝撃吸収部４５とを備える。

【0039】

クランプ部４１の説明において次のように方向を定める。
上下方向とは、図２での上下方向である。
左右方向と前後方向とは水平を基準とした場合の方向である。
前後方向とは、図２での紙面に直交する方向である。前方向とは手前を向く方向である。後方向とは奥を向く方向である。
左右方向とは、図２での左右方向である。なお図２は背面図である点に留意する。したがって図２での左方向は図３の平面図での左方向と逆であり、図２での右方向は図３の平面図での右方向と逆である。そして図中での符号Ｌ、Ｒは図３の平面図を基準にして記載してある。なお左右方向Ｌ，Ｒは、後述する基準揺動方向と一致する。

【0040】

クランプ部本体４４は図２，５，６に示すように、テーブル１に被縫製物３を押さえる押さえ部４６と、一点を固定点としてテーブル１に対向する状態で押さえ部４６を揺動可能に支持する支持部４７と、支持部４７に対して押さえ部４６を下方向に押し付けて押さえ部４６の姿勢を安定させる押付け部４８とを備える。

【0041】

平面視した状態で押さえ部４６は、唯一の固定点としての揺動中心に対して二方向のみに揺動可能に支持されている。その二方向とは揺動中心から同一直線上において対称的に延びる二方向のことである。そして揺動中心から同一直線上において対称的に延びる二方向のことを基準揺動方向と称する。本実施形態の基準揺動方向Ｌ，Ｒは左右方向と一致するものとする。なおクランプ部本体４４の詳細は衝撃吸収部４５の後で説明する。

【0042】

衝撃吸収部４５は図２～５に示すように、テーブル１に対向する状態で延びると共に搬送部４２のロボットアーム４２ａの先部に連結される連結アーム４５ａと、連結アーム４５ａの延びる方向Ｌ，Ｒの両端部に対して上下動可能に案内されると共にクランプ部本体４４が固定される一対のロッド４５ｂと、連結アーム４５ａとクランプ部本体４４との間においてロッド４５ｂが通される圧縮コイルバネ４５ｃと、ロッド４５ｂを連結アーム４５ａに対して吊り下げる形で支持するストッパ４５ｄとを備えるものとする。なお本実施形態では連結アーム４５ａが延びる方向を上下方向に直交する方向とし、且つ基準揺動方向Ｌ，Ｒと合わせてある。また基準揺動方向Ｌ，Ｒと搬送方向Ｘとを合わせながら（平行に保ちながら）クランプ部４１が搬送されるものとする。

【0043】

連結アーム４５ａは、基準揺動方向Ｌ，Ｒ（左右方向）の中間部をロボットアーム４２ａの先部への固定部とし、左右方向の左右端部をロッド４５ｂを昇降可能に案内する案内部とする。

【0044】

連結アーム４５ａの案内部は、基準揺動方向Ｌ，Ｒ（左右方向）に延びるアーム本体４５ｅの左右両端部と、アーム本体４５ｅの左右端部に固定されると共にロッド４５ｂを上下動可能に案内する案内筒４５ｆとを備える。

【0045】

アーム本体４５ｅは、左右方向に関して左端部と右端部とをその間の部分に対して下方に突出する形状である。この左右端部には上下方向に貫通する貫通穴４５ｈが形成される。各貫通穴４５ｈには案内筒４５ｆが上下に突出する状態で差し込まれる。案内筒４５ｆの上下端部にはその外周面に溝４５ｉが周方向に沿って形成されており、上下の当該溝４５ｉにＣ字状の止め輪４５ｊが嵌合している。そして止め輪４５ｊによって案内筒４５ｆをアーム本体４５ｅに固定している。

【0046】

ロッド４５ｂは、その下端部をクランプ部本体４４にボルトＢ１で固定し、その上部を連結アーム４５ａの案内筒４５ｆに通してある。ロッド４５ｂの上端面にはロッド４５ｂよりも直径の大きなストッパ４５ｄがボルトＢ２で固定されている。なおストッパ４５ｄとボルトＢ２の頭部との間にはワッシャ４５ｎが挟まれている。ストッパ４５ｄの半径方向外側部分はロッド４５ｂよりも半径方向に鍔状に突出している。したがってストッパ４５ｄは連結アーム４５ａの上面よりも下方へ移動不能となっている。また連結アーム４５ａに対するロッド４５ｂの下方への移動はストッパ４５ｄによって規制される。ストッパ４５ｄでロッド４５ｂの下方への移動が規制された状態は、ロッド４５ｂと一体化されたクランプ部本体４４が連結アーム４５ａに対して吊り下げられた状態であり、クランプ部本体４４は下方へ移動不能で且つ上方へ移動可能となっている。ロッド４５ｂはクランプ部本体４４と連結アーム４５ａとの間において圧縮コイルバネ４５ｃの内側に通される。

【0047】

圧縮コイルバネ４５ｃは、クランプ部本体４４から伝わる衝撃を吸収して連結アーム４５ａに伝える。つまり被縫製物３をテーブル１上で搬送するときには、搬送部４２が駆動してロボットアーム４２ａを介してクランプ部本体４４をテーブル１に押し付けることになる。そうすると、クランプ部本体４４に一体化されたロッド４５ｂが連結アーム４５ａに対して上昇し、圧縮コイルバネ４５ｃがクランプ部本体４４と連結アーム４５ａとの間で収縮して、クランプ部本体４４がテーブル１の上面に被縫製物３を押し付けることになる。このようにしてテーブル１とクランプ部本体４４に挟まれた形でクランプ部本体４４がミシン２に対して上流側から下流側に搬送されることにより、被縫製物３が搬送される。

【0048】

一方、連結アーム４５ａの固定部は図２，４，６に示すように、アーム本体４５ｅの左右方向の中間部と、連結アーム４５ａの当該中間部に固定されると共にロボットアーム４２ａの先部を連結する連結ブロック４５ｐと、連結ブロック４５ｐの上に固定されると共にロボットアーム４２ａを貫通させる形で挿入する管４５ｕとを備える（図８参照）。

【0049】

連結ブロック４５ｐの後面における上下方向の中間部には左右方向に貫通する溝４５ｑが形成されている。この溝４５ｑに連結アーム４５ａのアーム本体４５ｅの左右方向の中間部を嵌合させて固定する。また連結ブロック４５ｐは平面視して中央部には上下方向に貫通する貫通穴４５ｒが形成され、後面には貫通穴４５ｒに通じる開口部４５ｓが形成されている。開口部４５ｓが狭くなるように連結ブロック４５ｐに対してボルト止めすると、貫通穴４５ｒが僅かに小さくなり、管４５ｕを経て貫通穴４５ｒに挿入されたロボットアーム４２ａの先部が締め付けられて連結される。つまりロボットアーム４２ａの先部はいわゆる割り締めによって連結ブロック４５ｐに連結される。このような衝撃吸収部４５に連結されているのがクランプ部本体４４である。

【0050】

クランプ部本体４４の構成のうち押さえ部４６は図２，５，６に示すように、被縫製物３を押さえる押さえ部材４６ａと、押さえ部材４６ａから上方に突出すると共に支持部４７に対し上下方向に揺動可能に支持される揺動部材４６ｄであって押付け部４８によって下方向に押し付けられる揺動部材４６ｄと、押さえ部材４６ａの下面に固定される弾性変形可能なクッション４６ｑとを備える。本実施形態では押さえ部４６は、押さえ部材４６ａと揺動部材４６ｄとクッション４６ｑとを別部品とし、押さえ部材４６ａと揺動部材４６ｄとをボルトＢ３で固定して一体化し（図６参照）、押さえ部材４６ａとクッション４６ｑとを接着で一体化してある。

【0051】

支持部４７は押さえ部４６を基準揺動方向Ｌ，Ｒの二方向のみに揺動可能に支持する。そして支持部４７は、押さえ部４６の揺動部材４６ｄが揺動するための中心、つまり固定点となる軸４７ａと、揺動部材４６ｄの両端における上下方向の揺動を許容する状態で揺動部材４６ｄを支持すると共に軸４７ａを固定するための枠状の支持枠４７ｈとを備える。

【0052】

支持枠４７ｈは、揺動部材４６ｄに対して上方に対向する上枠部４７ｉと、揺動部材４６ｄに対して下方に対向する下枠部４７ｊと、揺動部材４６ｄに対して左右（基準揺動方向Ｌ，Ｒ）に対向する一対の側枠部４７ｋとを備える。下枠部４７ｊと一対の側枠部４７ｋとは一体に形成されており、つまり一部品である。そして一部品となった下枠部４７ｊと一対の側枠部４７ｋとは、下枠部４７ｊの左右両端部から一対の側枠部４７ｋが上方に突出する形になっている。

【0053】

また一対の側枠部４７ｋの上には上枠部４７ｉの左右端部が載せられる。上枠部４７ｉと一対の側枠部４７ｋとがボルトＢ６で固定されることによって、支持枠４７ｈが形成される（図１参照）。支持枠４７ｈの上面に対し衝撃吸収部４５の左右のロッド４５ｂが起立する状態で固定される。より詳しく言えば図５に示すように、上枠部４７ｉの左右端部には左右のロッド４５ｂの下端部を通すために上下方向に貫通する貫通穴ｈ１が形成される。一対の側枠部４７ｋと下枠部４７ｊとにはこの貫通穴ｈ１に対応する位置に当該貫通穴ｈ１よりも小径で且つ上下方向に貫通する貫通穴ｈ２が形成される。左右のロッド４５ｂの下面には雌ネジ穴（符号省略）が形成される。一対の側枠部４７ｋと下枠部４７ｊとに形成された貫通穴ｈ２からボルトＢ１をロッド４５ｂの雌ネジ穴に捻じ込むことで、ボルトＢ１の頭部とロッド４５ｂとの間に貫通穴ｈ２の周りが挟まれることになり、左右のロッド４５ｂと支持枠４７ｈとが固定される。なお貫通穴ｈ２の下部はそれよりも上側部分に比べて大径に形成され、ボルトＢ２の頭部を収容する。支持枠４７ｈは前後方向に貫通する矩形状の枠である。そして支持枠４７ｈの内側には揺動部材４６ｄの揺動を許容する空間部４７ｓが形成される。また支持枠４７ｈの内側には揺動部材４６ｄ（押さえ部４６）の揺動中心、つまり固定点となる軸４７ａが固定される。なお支持枠４７ｈは前述したように前後方向に貫通する矩形状の枠であるので、支持枠４７ｈの内側には前後方向に貫通する空間部が形成される。この空間部の上面は、支持枠４７ｈの内側の上面に対応しており、より詳しく言えば上枠部４７ｉの下面に対応している。この上枠部４７ｉの下面に固定されるのが軸４７ａである。

【0054】

軸４７ａは図５に示すように、端面が半円状に形成された棒である。より詳しく言えば、軸４７ａは、軸４７ａの上面４７ｂであって上枠部４７ｉの下面（支持枠４７ｈの内側の上面）に固定される細長い平面状の上面４７ｂと、軸４７ａの下面４７ｃであって揺動部材４６ｄが嵌合する面としての半円筒面状に湾曲した下面４７ｃとを備える。
軸４７ａは上枠部４７ｉの下面に固定される。より詳しく言えば、軸４７ａの上部は上枠部４７ｉの下面のうち左右方向の中間部に対し位置決めされて固定されている。
上枠部４７ｉの下面のうち左右方向の中間部には軸４７ａの上部を嵌合させる溝４７ｎが形成される。溝４７ｎに嵌合された軸４７ａと上枠部４７ｉとは図６に示すようにボルトＢ４で固定される。

【0055】

揺動部材４６ｄは、平面視・正面視して細長い矩形状であり、側面視してＬ字状である。より詳しく言えば揺動部材４６ｄは、支持枠４７ｈに軸４７ａを介して揺動可能に支持されると共に左右に延びる揺動部材本体部４６ｅと、揺動部材本体部４６ｅの後部から下方に延びると共に押さえ部材４６ａが固定される固定部４６ｈとを備える。

【0056】

揺動部材本体部４６ｅは図５，６に示すように、上面の基準揺動方向Ｌ，Ｒ（左右方向）の中間部に軸４７ａを支える軸受４６ｆを備える。軸受４６ｆは、揺動部材本体部４６ｅの上面において凹んでおり、軸４７ａの下部が嵌合する嵌合溝４６ｆである。嵌合溝４６ｆは、軸４７ａの長手方向（前後方向）に延び、軸４７ａの長手方向から見て、半円よりも小さな円弧状の湾曲面である。

【0057】

図５はクランプ部４１を被縫製物３の上からテーブル１に押し付けて、軸４７ａに揺動部材本体部４６ｅの嵌合溝４６ｆが嵌合し、揺動部材本体部４６ｅが軸４７ａに対して揺動可能に水平に支持された状態を示している。つまり図５は、揺動部材４６ｄが支持枠４７ｈの内側において軸４７ａの下面に対し支持された状態を示している。

【0058】

揺動部材本体部４６ｅは上下方向の厚み４６ｊを、支持枠４７ｈの内側の空間部４７ｓにおける上下方向の間隔４７ｐよりも薄くしてある。また揺動部材４６ｄが支持枠４７ｈの内側において軸４７ａの下面に対し支持された状態では、軸４７ａの真下であって支持枠４７ｈの内側の下面（下枠部４７ｊの上面）と揺動部材４６ｄにおける揺動部材本体部４６ｅの下面との間には揺動を許容する間隔４７ｑが形成される。また揺動部材４６ｄがこのように軸４７ａの下面に支持された状態では、空間部４７ｓのうち軸４７ａに対して左右両側の部分が、軸４７ａに嵌合された揺動部材本体部４６ｅの上方に位置する。このようにして揺動部材本体部４６ｅは支持枠４７ｈ内での揺動を許容される。したがって揺動部材本体部４６ｅを含む揺動部材４６ｄは、軸４７ａを中心にして揺動可能であり、揺動部材本体部４６ｅの左右端が上下方向に変位可能な揺動端となる。また揺動部材４６ｄが支持枠４７ｈの内側において軸４７ａの下面に対し支持された状態では、支持枠４７ｈの下枠部４７ｊの下面と押さえ部材４６ａの上面との間にも間隔４７ｒが形成される。このようにして押さえ部材４６ａは支持枠４７ｈに対して揺動可能に支持される。

【0059】

また揺動部材４６ｄは図７に示すように、揺動部材本体部４６ｅと固定部４６ｈとの他に、固定部４６ｈの下面の前部から突出する凸ブロック４６ｕを備える。凸ブロック４６ｕは、固定部４６ｈの前部に位置すると共に固定部４６ｈの左右方向の全長に亘って形成される。凸ブロック４６ｕに嵌合するのが押さえ部材４６ａである。

【0060】

押さえ部材４６ａは平板状である。押さえ部材４６ａの上面には凸ブロック４６ｕが嵌合する嵌合穴４６ｂが形成されている。嵌合穴４６ｂは上下方向に貫通すると共に左右方向に長い長穴となっている。

【0061】

クッション４６ｑは板状である。またクッション４６ｑには上下方向に貫通する貫通穴４６ｒが形成されている。貫通穴４６ｒは左右方向に細長い長孔である。そして貫通穴４６ｒの内部には図６に示すように、押さえ部材４６ａを揺動部材４６ｄに固定するボルトＢ３の頭部が収容される。またクッション４６ｑは図１，２，４に示すように、左右方向の長さを押さえ部材４６ａと一致させ、前後方向の長さを押さえ部材４６ａよりも短くしてある。ちなみにクッション４６ｑと押さえ部材４６ａとは一体化された状態では、後端に関しては一致させてあり、前端に関してはクッション４６ｑの方が押さえ部材４６ａよりも後方に位置する状態となる。なおクッション４６ｑは厚み方向に弾性変形可能な材質である。

【0062】

押付け部４８は、押さえ部４６の基準揺動方向Ｌ，Ｒの中間部である揺動中心（軸４７ａ）に対して基準揺動方向Ｌ，Ｒの両側から押さえ部４６を下方向に押し付ける一対の押さえピン４８ａを備えるものである。より詳しく言えば、押付け部４８は図５に示すように、揺動部材４６ｄを上方から押さえると共に上枠部４７ｉの下方に突出する押さえピン４８ａであって軸４７ａに対して左右（基準揺動方向Ｌ，Ｒ）に配置される一対の押さえピン４８ａと、各押さえピン４８ａを下方に押し込むと共に上下方向に弾性変形可能な一対の弾性部材４８ｆとしての圧縮コイルバネ４８ｆと、一対の圧縮コイルバネ４８ｆを収容すると共に一対の押さえピン４８ａを上下動可能に案内するガイドブロック部４８ｈと、一対の圧縮コイルバネ４８ｆの下方への押し込み力を調整する調整部４９とを備える。

【0063】

ガイドブロック部４８ｈは、上枠部４７ｉに対して上方に突出すると共に圧縮コイルバネ４８ｆを収容するガイドブロック本体４８ｉと、上枠部４７ｉの一部とを備える。

【0064】

ガイドブロック本体４８ｉは直方体状である。ガイドブロック本体４８ｉは上枠部４７ｉの上面の左右方向の中間部に置かれ、上枠部４７ｉに対してボルトＢ５で固定されている。そのボルトＢ５は軸４７ａに対して左右に配置されている。ちなみに図１，７に示すように上枠部４７ｉの上面には前後方向の中間部において左右方向に延びる溝４７ｏが形成され、この溝４７ｏにガイドブロック本体４８ｉが前後に位置決めされた状態で嵌合される。

【0065】

ガイドブロック本体４８ｉは、本実施形態では上枠部４７ｉと協働して、押さえピン４８ａを昇降可能に案内する。ガイドブロック本体４８ｉの左端部と右端部には押さえピン４８ａが上下方向に貫通する貫通穴４８ｊが形成されている。この貫通穴４８ｊは、上面側の部分を下面側の部分よりも小径にしたガイド孔Ｇ１としてある。ガイド孔Ｇ１の直径は押さえピン４８ａのうち対応する部分の直径よりも僅かに大きく形成され、押さえピン４８ａの上部を昇降可能に案内する。また当該貫通穴４８ｊの下側の部分は、押さえピン４８ａが通された圧縮コイルバネ４８ｆの直径よりも大きく形成され、圧縮コイルバネ４８ｆを収容する収容穴４８ｋとなる。

【0066】

上枠部４７ｉには押さえピン４８ａの下部４８ｂを上下動可能に案内するガイド孔Ｇ２が形成されている。このガイド孔Ｇ２は、上枠部４７ｉのうち軸４７ａを嵌合する溝４７ｎに対して左右に離れた位置において上下方向に貫通している。ガイド孔Ｇ２は押さえピン４８ａの下部４８ｂの直径よりも僅かに大きく形成されており、押さえピン４８ａの下部を昇降可能に案内する。

【0067】

押さえピン４８ａは、上下方向に延びる円柱状の棒である。また押さえピン４８ａの下部４８ｂは、前記したように上枠部４７ｉのガイド孔Ｇ２に案内される。押さえピン４８ａの下端部は、上枠部４７ｉの下方に突出し、揺動部材本体部４６ｅの上面に押し付けられる。また揺動部材本体部４６ｅの上面には、押さえピン４８ａの下端部が前後方向に位置決めして収容される位置決め凹部４６ｇが形成される。位置決め凹部４６ｇは、揺動部材本体部４６ｅの上面において左右方向に延びる溝になっている。そして位置決め凹部４６ｇと押さえピン４８ａの下端部とは協働して、揺動部材４６ｄが支持枠４７ｈに対して前後方向に移動不能に規制する位置決め部となる。また位置決め部は、揺動部材４６ｄが支持枠４７ｈから外れないようにする。
また押さえピン４８ａの下部４８ｂはそれよりも上側部部分に対して太い大径部４８ｂとしてある。押さえピン４８ａの大径部４８ｂの上面に載せられるのが弾性部材４８ｆとしての圧縮コイルバネ４８ｆである。

【0068】

圧縮コイルバネ４８ｆは、押さえピン４８ａの上下方向の中間部に通されて、押さえピン４８ａの当該中間部における周囲を取り囲む状態で、ガイドブロック本体４８ｉの貫通穴４８ｊに収容される。また圧縮コイルバネ４８ｆの上面はガイドブロック本体４８ｉの収容穴４８ｋの上面に押し当てられた状態になり、圧縮コイルバネ４８ｆが収縮し、押さえピン４８ａの下端部が上枠部４７ｉの下面よりも下方に突出し、支持枠４７ｈの空間部４７ｓに突入した状態になり、揺動部材４６ｄ（揺動部材本体部４６ｅ）の上面を下方に押し込む。圧縮コイルバネ４８ｆの収縮量を調整するのが調整部４９である。

【0069】

調整部４９は図５に示すように、ガイドブロック本体４８ｉに対して上方において押さえピン４８ａの上部を留めるピン留め板４９ａと、ピン留め板４９ａとガイドブロック本体４８ｉとの上下間隔を調整する調整摘まみ４９ｈとを備える。

【0070】

ピン留め板４９ａは水平に左右に延びている。ピン留め板４９ａの左右には押さえピン４８ａの上部を貫通させる貫通穴４９ｂが形成される。図７に示すようにこの貫通穴４９ｂに通された押さえピン４８ａの上側には周方向に沿って溝４８ｃが形成されている。この溝４８ｃにＣ字状の止め輪４８ｅが嵌められており、止め輪４８ｅによってピン留め板４９ａが押さえピン４８ａから上方に抜け外れないようになっている。また図５，６に示すようにピン留め板４９ａの左右方向の中間部には上下に貫通する雌ネジ穴４９ｃが形成される。

【0071】

調整摘まみ４９ｈは、円盤状の摘まみ部４９ｉと、摘まみ部４９ｉの円盤の中心から下方に延びる雄ネジ部４９ｊとを備える。ちなみに摘まみ部４９ｉの中心には雌ネジ穴（符号省略）が上下方向に貫通して形成され、この雌ネジ穴に雄ネジ部４９ｊが螺合している。

【0072】

雄ネジ部４９ｊはその下部をピン留め板４９ａの左右方向の中間部に形成された雌ネジ穴４９ｃに螺合させてある。また雄ネジ部４９ｊは、その下端部をピン留め板４９ａよりも下方に突出させ、その下端をガイドブロック本体４８ｉの上面に押し付けてある。そして雄ネジ部４９ｊのうちピン留め板４９ａから下方に突出する量を調整することで、ガイドブロック本体４８ｉとピン留め板４９ａとの上下間隔が調整され、圧縮コイルバネ４８ｆの収縮量、つまり弾性部材４８ｆによる押さえピン４８ａの押し込み力が調整される。ちなみにナットＮ１がピン留め板４９ａの上面に押し付けられる状態で雄ネジ部４９ｊに螺合してあり、雄ネジ部４９ｊの突出量を固定してある。また別のナットＮ２が摘まみ部４９ｉの下面に押し付けられる状態で螺合してあり、摘まみ部４９ｉに雄ネジ部４９ｊを固定してある。

【0073】

本発明の第一実施形態の縫製装置は、以下の要領で被縫製物３を縫製する。まずテーブル１上に被縫製物３が載せられる。次に搬送部４２が駆動して、テーブル１上にクランプ部４１を押し付ける。そうすると、押さえ部４６に対して支持部４７が僅かに下降し、軸受４６ｆとしての嵌合溝４６ｆと軸４７ａとが嵌合し、軸受４６ｆと軸４７ａとを揺動中心として押さえ部４６が揺動可能な状態になる。またテーブル１にクランプ部４１を押し付けた力によって、支持部４７の上のロッド４５ｂに沿って連結アーム４５ａが案内筒４５ｆと一緒に下降し、衝撃吸収部４５の圧縮コイルバネ４５ｃが案内筒４５ｆと支持部４７０との間で収縮してクランプ部４１を押し付けたときの衝撃を吸収する。そして搬送部４２が駆動してミシンに向かってクランプ部４１を搬送し、被縫製物３がミシン２で縫製される。

【0074】

本発明の第一実施形態の縫製装置における搬送装置４用のクランプ部４１は、テーブル１上の被縫製物３を押さえ部４６で押し付けたうえで、押さえ部４６が固定部（軸４７ａ）に対して揺動する方向（基準揺動方向Ｌ，Ｒ）と搬送方向Ｘとを合わせて搬送されれば、テーブル１の上面が搬送方向Ｘに段差のある場合であっても、押さえ部４６がテーブル１の上面の状態に対応した姿勢になり、その対応した姿勢が押付け部４８の下方向への押付け力によって安定するので、被縫製物３に対する押付け状態が安定する。特にクランプ部４１がミシン２の付近を搬送されている間には、クランプ部４１がテーブル１のほぼ同一平面上に被縫製物３を介して押し付けられる。つまりクランプ部４１はテーブル１の搬送テーブル１１、針板２ｔ、位置決めプレート７の下板部７２に対し被縫製物３を介して順番に押し付けられて搬送される。そして搬送テーブル１１、針板２ｔ、下板部７２に僅かな段差があっても、押さえ部４６が軸４７ａを中心に揺動してその段差を吸収するので、被縫製物３に対する押付け状態が安定する。

【0075】

しかも第一実施形態の縫製装置における搬送装置４用のクランプ部４１は、押付け部４８の一対の押さえピン４８ａと一対の圧縮コイルバネ４８ｆが軸４７ａを中心にして左右（基準揺動方向Ｌ，Ｒの両方）に配置され、押付け部４８が軸４７ａを中心にして左右の両方から押さえ部４６を下方に押し付けるので、例えば押付け部４８が軸４７ａを中心にして左右の一方から押さえ部４６を下方に押し付けるものに比べて、押さえ部４６の姿勢（被縫製物３に対する押付け状態）が安定する。

【0076】

また第一実施形態の縫製装置における搬送装置４用のクランプ部４１は、１つの調整摘まみ４９ｈを回すだけで一対の押さえピン４８ａの下方への押付け力（圧縮コイルバネ４８ｆの収縮量）が調整されるので、押付け力の調整が容易である。

【0077】

平面視した状態での押さえ部４６の揺動方向は、第一実施形態のクランプ部４１では図１０（ａ）に示すように押さえ部４６の揺動中心に対して基準揺動方向Ｌ，Ｒである二方向のみであったが、図１０（ｂ）の変形例に示すように押さえ部４６の揺動中心に対して全方向であっても良いし、図１０（ｃ）の変形例に示すように押さえ部４６の揺動中心に対して基準揺動方向Ｌ，Ｒに直交する方向と基準揺動方向Ｌ，Ｒの四方向のみであっても良い。より詳しくは以下の通りである。なお第一実施形態では、揺動部材本体部４６ｅの上面には位置決め凹部４６ｇが本来形成されているが、図１０（ａ）は位置決め凹部４６ｇを省略し、押さえ部４６の揺動に関連のある軸４７ａと軸受４６ｆとの嵌合構造を理解し易く示している。図１０（ｂ）、（ｃ）についても同様である。

【0078】

図１０(ａ)の第一実施形態において、軸４７ａは前後方向から見て半円状であり、且つその上面を細長い平面状とし、その下面を半円筒面状の湾曲面にしてある。一方、軸受４６ｆは、押さえ部４６（揺動部材本体部４６ｅ）の上面に対して凹むと共に前後方向に延びる状態の嵌合溝に形成され、前後方向から見て軸４７ａの半円よりも小さな円弧状の湾曲面にしてある。そして第一実施形態では平面視した状態で押さえ部４６は、軸４７ａと軸受４６ｆを揺動中心にして左右方向にのみ揺動可能となる。なお基準揺動方向は、前述したように揺動中心から同一直線上において対称的に延びる二方向のことである。そして第一実施形態では、揺動する方向が左右方向だけなので、基準揺動方向Ｌ，Ｒは左右方向である。

【0079】

図１０（ｂ）の変形例において、軸４７ａ０はその上面を円形状にし、その下面を半球面状としてある。一方、軸受４６ｆ０は半球よりも小さな球面状の穴としてある。そして図１０（ｂ）に示す変形例では平面視した状態で押さえ部４６は、軸４７ａ０と軸受４６ｆ０を揺動中心にして全方向に揺動可能となる。

【0080】

押さえ部４６が全方向に揺動可能なので、揺動中心から同一直線上において対称的に延びる二方向は無数に存在することになる。この場合の基準揺動方向Ｌ，Ｒは、無数に存在する二方向のうちどれでもよい。便宜上、図１０（ｂ）の変形例では平面視した場合に図示しない一対のロッドを結ぶ直線を、基準揺動方向を定める基礎となる同一直線とすることにし、それ故基準揺動方向Ｌ，Ｒは左右方向にする。

【0081】

また押さえ部４６が全方向に揺動可能であるので、図１０（ｂ）の変形例では、搬送装置４がテーブル１に被縫製物３を押し付けながら搬送した場合に、テーブル１の上面が搬送方向Ｘに対して同じ方向に限らず、異なる方向に段差のある状態であっても押さえ部４６がテーブル１の上面の状態に対応した姿勢になり、被縫製物３に対する押付け状態が安定する。

【0082】

図１０（ｃ）に示す変形例において、軸４７ａ１はその上面を正方形にしてある。軸４７ａ１はその下面を前後左右の四面から形成し、四面の各面を四方向から正対して見た場合のみ半円状に見えるよう形成すると共に、当該四面を前後左右方向のうち正対した方向とは直交する方向に一直線に延びる湾曲面としてある。言い換えれば、軸４７ａ１は、左右方向と前後方向から見た場合にのみ下向きに膨らむ半円状と見えるように、半円状の切断面を有するカッターを左右方向と前後方向に移動させて、上下左右前後の六面を含む正六面体の左右前後の面を恰も切削したかのような形状である。

【0083】

一方、軸受４６ｆ１は、前後左右方向に直交する形で延びる縦溝ｄ１と横溝ｄ２との交差部に該当する穴であり、縦溝ｄ１と横溝ｄ２の形状を溝自身が延びる前後方向又は左右方向から見て半円よりも小さな円弧状にしたものである。より詳しく言えば、縦溝ｄ１は前後方向に延びるものとし、横溝ｄ２は左右方向に延びるものとする。そして前後方向から見た縦溝ｄ１と左右方向から見た横溝ｄ２は、いずれも下向きに膨らむ半円よりも小さな円弧状で且つ同じ形にしたものである。そして縦溝ｄ１と横溝ｄ２との交差部が軸受４６ｆ１としての穴であり、複雑な形状になっている。

【0084】

そして図１０（ｃ）に示す変形例では平面視した状態で押さえ部４６は、軸４７ａ１と軸受４６ｆ１を揺動中心にして縦溝ｄ１と横溝ｄ２が延びる方向、つまり前後方向と左右方向の四方向、つまり直交する四方向にのみ揺動可能となる。

【0085】

また図１０（ｃ）の変形例では押さえ部４６が四方向に揺動可能なので、揺動中心から同一直線上において対称的に延びる二方向は二つ存在することになる。この場合の基準揺動方向Ｌ，Ｒは、二つのうちどれでもよい。ただし便宜上、図１０（ｃ）の変形例では、図１０（ｂ）の変形例と同じく、基準揺動方向Ｌ，Ｒは左右方向にする。

【0086】

また押さえ部４６が四方向に揺動可能であるので、図１０（ｃ）の変形例では、搬送装置４がテーブル１に被縫製物３を押し付けながら搬送した場合に、クランプ部４１の前後方向と左右方向の何れかに搬送方向Ｘを合わせて搬送すれば、テーブル１の上面が搬送方向Ｘに対して段差のある状態だけでなく、搬送方向Ｘに直交する方向に段差のある状態であっても押さえ部４６がテーブル１の上面の状態に対応した姿勢になり、被縫製物３に対する押付け状態が安定する。

【0087】

本発明の第二実施形態の縫製装置における搬送装置４用のクランプ部４１Ａは図１１に示すように、軸４７ａを支持枠４７ｈの左右方向の中間部ではあるが、厳密な中間点ではなく、左右方向の一方に偏った位置に配置したことについて、第一実施形態の縫製装置における搬送装置用のクランプ部４１と相違する。
つまり中間部とは、二つの地点の間という意味であり、二つの地点の真ん中に限定されない。したがって支持枠４７ｈの左右方向の中間部とは、支持枠４７ｈの左右の両端の間という意味である。

【0088】

本発明の第三実施形態の縫製装置における搬送装置４用のクランプ部４１Ｂは図１２、１３に示すように、複数点を固定点としてテーブル１に対向する状態で押さえ部４６０を揺動可能に支持する構成である支持部４７０と押さえ部４６０との構成と、押付け部４８０の構成に関して第一実施形態のクランプ部４１と相違するものである。

【0089】

押さえ部４６０は、上下動可能に且つ上下方向に対して傾斜可能な状態で支持部４７０に対して吊り下げられる。なお押さえ部４６０が支持部４７０に対して吊り下げられる位置は、本実施形態では４つ、つまり複数である。より詳しく言えば押さえ部４６０は、平面視して支持部４７０における四隅部に対して吊り下げられる。そして押さえ部４６０は四隅部の一つ又は２つを固定点として揺動可能にされる。

【0090】

また押さえ部４６０は、押さえ部材４６ａとクッション４６ｑの他に、押さえ部４６０から上方に突出する複数のガイドポスト４６１と、各ガイドポスト４６１の上端部から張り出すガイドストッパ４６２とを備える。
４つのガイドポスト４６１は平面視して矩形状の押さえ部材４６ａの上面の四隅から突出している。またガイドポスト４６１は棒状、より詳しく言えば円柱状である。
ガイドストッパ４６２は鍔状、より詳しく言えば環状である。

【0091】

支持部４７０は左右に延びるブロック状である。支持部４７０の上面の左右端部には第一実施形態の支持部４７と同様に一対のロッド４５ｂが固定される。また支持部４７０の平面視して四隅部（左右端部の前後部）にはガイドポスト４６１を案内すると共にガイドストッパ４６２が通過不能なガイド孔４７１が上下方向に貫通して形成される。ガイド孔４７１は、押さえ部４６０が揺動するときの固定点となる。

【0092】

押さえ部４６０が支持部４７０に対して上下動可能に吊り下げられる構成は以下の通りである。ガイドポスト４６１の上下方向の長さはガイド孔４７１の上下方向の長さよりも十分に長い。したがってガイドポスト４６１がガイド孔４７１に沿って上下動可能になり、ガイドポスト４６１と一緒に押さえ部４６０も上下動可能になる。またガイド孔４７１の直径はガイドストッパ４６２の直径よりも小さい。したがってガイドストッパ４６２は押さえ部４６０を支持部４７０に対して吊り下げる形で支持する。またガイド孔４７１の直径はガイドポスト４６１の直径よりも十分に大きい。したがってガイド孔４７１の内部でガイドポスト４６１が上下方向に対して傾斜可能になり、押さえ部４６０も上下方向に対して傾斜可能になる。

【0093】

押付け部４８０は、支持部４７０と押さえ部４６０との間に収容される複数の圧縮コイルバネ４８１である。圧縮コイルバネ４８１は、その内部にガイドポスト４６１が通されることによって、支持部４７０と押さえ部４６０との間に収容される。また支持部４７０の下面には圧縮コイルバネ４８１の上部を収容する収容穴４７２が形成される。収容穴４７２は、ガイド孔４７１の下部である。ガイド孔４７１の下部はそれよりも上側部分に対して大径に形成してある。

【0094】

本発明の第三実施形態の縫製装置における搬送装置４用のクランプ部４１Ｂは、支持部４７０の四隅部においてガイドポスト４６１とガイド孔４７１とにより押さえ部４６０が揺動可能に支持されている。そして第三実施形態のクランプ部４１Ｂは、テーブル１上の被縫製物３を押さえ部４６０で押し付けると、支持部４７０が圧縮コイルバネ４８１に押し付けられ、支持部４７０の上のロッド４５ｂに沿って連結アーム４５ａが案内筒４５ｆと一緒に下降し、衝撃吸収部４５の圧縮コイルバネ４５ｃが案内筒４５ｆと支持部４７０との間で収縮して衝撃を吸収する。また支持部４７０と押さえ部４６０との間に挟まれた圧縮コイルバネ４８１が収縮して、衝撃をさらに吸収する。しかもガイドポスト４６１がガイド孔４７１の内部で上下動可能且つ上下方向に対して傾斜可能なので、テーブル１の上面の形状に対応してガイドポスト４６１が上下方向に対して平行になったり、傾斜したりし、それに合わせて圧縮コイルバネ４８１が収縮しながら押さえ部４６０がテーブル１の上面の状態に対応した姿勢になり、その対応した姿勢が押付け部４８０の圧縮コイルバネ４８１の収縮による押付け部４８０の下方向への押付け力によって安定するので、被縫製物３に対する押付け状態が安定する。

【0095】

本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において適宜変更可能である。
例えば、テーブル１は、本実施形態では複数部品（搬送テーブル１１、針板２ｔ、位置決めプレート７の下板部７２）で構成され、複数部品の上面に僅かな高低差があるものとしていたが、本発明ではこれに限らず、一枚の板で構成されていても良い。一枚の板の場合であっても、本発明のクランプ部を用いることが望ましい。

【符号の説明】

【0096】

１ テーブル
１ｈ 針孔
１１ 搬送テーブル
１１ｃ 凹部
２ ミシン
２ａ ミシン本体
２ｔ 針板
２２ ポスト部
２３ ミシンヘッド部
２３ｂ 針棒
３ 被縫製物
４ 搬送装置
４１，４１Ａ，４１Ｂ クランプ部
４２ 搬送部
４２ａ ロボットアーム
４４ クランプ部本体
４５ 衝撃吸収部
４５ａ 連結アーム
４５ｂ ロッド
４５ｃ 圧縮コイルバネ
４５ｄ ストッパ
４５ｅ アーム本体
４５ｆ 案内筒
４５ｈ 貫通穴
４５ｉ 溝
４５ｊ 止め輪
４５ｎ ワッシャ
４５ｐ 連結ブロック
４５ｑ 溝
４５ｒ 貫通穴
４５ｓ 開口部
４５ｕ 管
４６，４６０ 押さえ部
４６ａ 押さえ部材
４６ｂ 嵌合穴
４６ｄ 揺動部材
４６ｅ 揺動部材本体部
４６ｆ，４６ｆ０，４６ｆ１ 軸受
４６ｇ 位置決め凹部
４６ｈ 固定部
４６ｊ 厚み
４６ｑ クッション
４６ｒ 貫通穴
４６ｕ 凸ブロック
４６１ ガイドポスト
４６２ ガイドストッパ
４７，４７０ 支持部
４７ａ，４７ａ０，４７ａ１ 軸
４７ｂ 上面
４７ｃ 下面
４７ｈ 支持枠
４７ｉ 上枠部
４７ｊ 下枠部
４７ｋ 側枠部
４７ｎ 溝
４７ｏ 溝
４７ｐ 間隔
４７ｑ 間隔
４７ｒ 間隔
４７ｓ 空間部
４７１ ガイド孔
４７２ 収容穴
４８，４８０ 押付け部
４８ａ 押さえピン
４８ｂ 下部（大径部）
４８ｃ 溝
４８ｅ 止め輪
４８ｆ 弾性部材（圧縮コイルバネ）
４８ｈ ガイドブロック部
４８ｉ ガイドブロック本体
４８ｊ 貫通穴
４８ｋ 収容穴
４８１ 圧縮コイルバネ
Ｇ１ ガイド孔
Ｇ２ ガイド孔
４９ 調整部
４９ａ ピン留め板
４９ｂ 貫通穴
４９ｃ 雌ネジ穴
４９ｈ 調整摘まみ
４９ｉ 摘まみ部
４９ｊ 雄ネジ部
５ ガイド
６ ブラケット
６１ 第１のブラケット
６２ 第２のブラケット
７ 位置決めプレート
７１ 位置決め本体部
７２ 下板部
７３ 固定板部
Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４，Ｂ５，Ｂ６ ボルト
Ｎ１，Ｎ２ ナット
Ｘ 搬送方向
Ｌ，Ｒ 基準揺動方向（左右方向）
ｄ１ 縦溝
ｄ２ 横溝
ｈ１，ｈ２ 貫通穴

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】