特許 7336313 作業車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-08-23

(45)【発行日】2023-08-31

(54)【発明の名称】作業車両

(51)【国際特許分類】

   G01S 19/14 20100101AFI20230824BHJP

   G01S 19/37 20100101ALI20230824BHJP

   G01S 19/34 20100101ALI20230824BHJP

   G01S 19/43 20100101ALN20230824BHJP

【ＦＩ】

G01S19/14

G01S19/37

G01S19/34

G01S19/43

【請求項の数】 1

(21)【出願番号】P 2019154725

(22)【出願日】2019-08-27

(65)【公開番号】P2021032772

(43)【公開日】2021-03-01

【審査請求日】2022-06-30

(73)【特許権者】

【識別番号】000001878

【氏名又は名称】三菱マヒンドラ農機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100081673

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100141483

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 生吾

(72)【発明者】

【氏名】松川 雅彦

(72)【発明者】

【氏名】足立 周一

(72)【発明者】

【氏名】林田 淳一

【審査官】藤田 都志行

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１７－１７６０９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１６９１０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－３４４６１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１１／００３４１４４（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｓ ５／００－ ５／１４

Ｇ０１Ｓ １９／００－１９／５５

Ｈ０４Ｂ ７／２４－ ７／２６

Ｈ０４Ｗ ４／００－９９／００

Ａ０１Ｂ ６９／００

Ｇ０５Ｄ １／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

エンジンが搭載された走行機体と、
前記エンジンのＯＮ・ＯＦＦを操作するエンジン操作部と、
測位衛星から位置情報を取得する受信装置を有する位置情報取得ユニットと、
前記位置情報取得ユニットに電源を供給可能なバッテリと、
制御部とを備え、
前記制御部は、前記エンジン操作部によるエンジンのＯＦＦ操作が検出された場合は、予め設定した所定の保持時間が経過した後に前記位置情報取得ユニットの電源をＯＦＦ状態に切換えるように構成され、
前記制御部は、前記保持時間として通常保持時間と、該通常保持時間よりも長い延長保持時間とが設定可能に構成され、
前記位置情報取得ユニットは、前記エンジン操作部のＯＦＦ操作が検出された場合に、前記通常保持時間が経過した後に電源をＯＦＦにする通常モードと、前記延長保持時間が経過した後に電源をＯＦＦにする延長モードの何れかに切換えられるように構成され、
該位置情報取得ユニットのモード切換を操作する切換操作具を設け、
前記位置情報取得ユニットは、前記エンジン操作部のＯＦＦ操作と前記切換操作具とが同時に操作された場合には、前記延長モードに切換えられるように構成された
作業車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、測位衛星から走行機体の位置情報を取得可能な作業車両に関する。

【背景技術】

【0002】

エンジンが搭載された走行機体と、前記エンジンのＯＮ・ＯＦＦを操作するエンジン操作部と、前記走行機体の位置情報を取得する受信装置を有する位置情報取得ユニットと、前記位置情報取得ユニットに電源を供給可能なバッテリと、ステアリングハンドルの操作を行う操舵ユニットと、制御部とを備え、前記位置情報取得ユニットによって取得された走行機体の位置情報に基づいて前記操舵ユニットを制御することによって、走行機体の操向操作を制御可能に構成した特許文献１に記載の作業車両が従来公知である。

【0003】

上記文献の作業車両では、前記位置情報取得ユニットは、前記走行機体のエンジン動力によって駆動する作業電源によって電源を供給することによって、前記エンジンのＯＮ・ＯＦＦと前記位置情報取得ユニットの電源のＯＮ・ＯＦＦとが連動するように構成されているため、例えば、作業走行時に安全確認等でエンジンを一時的に停止した場合には、前記位置情報取得ユニットの電源もＯＦＦとなり、作業走行を再開する際に前記位置情報取得ユニット側の受信装置で走行機体の位置情報を再取得するのに時間が掛かる場合が有り得るという課題があった。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１８－１２９６５４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本発明は、測位衛星から位置情報取得ユニットを備えた作業車両において、作業走行時にエンジンを一時停止させた場合であっても、作業走行再開時に前記位置情報取得ユニットによって取得される走行機体の位置情報を保持したままスムーズに作業走行を再開することができる作業車両を提供することを課題としている。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するため、本発明は、第１に、エンジンが搭載された走行機体と、前記エンジンのＯＮ・ＯＦＦを操作するエンジン操作部と、測位衛星から位置情報を取得する受信装置を有する位置情報取得ユニットと、前記位置情報取得ユニットに電源を供給可能なバッテリと、制御部とを備え、前記制御部は、前記エンジン操作部によるエンジンのＯＦＦ操作が検出された場合は、予め設定した所定の保持時間が経過した後に前記位置情報取得ユニットの電源をＯＦＦ状態に切換えるように構成されたことを特徴としている。

【0007】

第２に、前記制御部は、前記保持時間として通常保持時間と、該通常保持時間よりも長い延長保持時間とが設定可能に構成され、前記位置情報取得ユニットは、前記エンジン操作部のＯＦＦ操作が検出された場合に、前記通常保持時間が経過した後に電源をＯＦＦにする通常モードと、前記延長保持時間が経過した後に電源をＯＦＦにする延長モードの何れかに切換えられるように構成され、該位置情報取得ユニットのモード切換を操作する切換操作具を設けたことを特徴としている。

【0008】

第３に、前記位置情報取得ユニットは、前記エンジン操作部のＯＦＦ操作と前記切換操作具とが同時に操作された場合には、前記延長モードに切換えられるように構成されたことを特徴としている。

【発明の効果】

【0009】

前記位置情報取得ユニットは、前記エンジン操作部をＯＦＦ操作した場合に、所定の保持時間内であれば前記エンジン操作部によってエンジンが再始動されるまでの間、前記バッテリによって前記位置情報取得ユニットの電源ＯＮ状態を維持して前記受信装置によって測位衛星から取得される走行機体の位置情報を保持し続けるように構成されたことにより、作業者が作業走行中の安全確認や、作業機の調整作業、肥料の補充作業等によって前記エンジンを一旦停止した場合であっても、走行機体による作業走行をスムーズに再開することができる。

【0010】

また、前記制御部は、前記保持時間として通常保持時間と、該通常保持時間よりも長い延長保持時間とが設定可能に構成され、前記位置情報取得ユニットは、前記エンジン操作部のＯＦＦ操作が検出された場合に、前記通常保持時間が経過した後に電源をＯＦＦにする通常モードと、前記延長保持時間が経過した後に電源をＯＦＦにする延長モードの何れかに切換えられるように構成され、該位置情報取得ユニットのモード切換を操作する切換操作具を設けたものによれば、用途に応じて前記位置情報取得ユニットの電源を保持する時間を切換えることができるため、前記バッテリをより効果的に使用することができる。

【0011】

なお、前記位置情報取得ユニットは、前記エンジン操作部のＯＦＦ操作と前記切換操作具とが同時に操作された場合には、前記延長モードに切換えられるように構成されたものによれば、前記延長モードによってエンジンのＯＦＦ操作後に前記位置情報取得ユニットの電源を長時間保持させる場合には、前記エンジン操作部とともに前記切換操作具を操作する必要があるため、作業者の誤操作によって前記延長モードに切換えられて前記バッテリが意図しないで消耗する事態を効率的に防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】本発明の作業車両を適用したトラクタの全体側面図である。

【図2】トラクタの後部斜視図である。

【図3】操縦部を示した要部斜視図である。

【図4】ＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置を示した前方斜視図である。

【図5】ＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置の分解図である。

【図6】ＧＮＳＳユニットを示した斜視図である。

【図7】ＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置とＲＴＫ固定局と操舵ユニットとの関係を示したブロック図である。

【図8】シャットダウン延長制御の延長時間の切換状態を示したモデル図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

図１は、本発明の作業車両を適用したトラクタの全体側面図であり、図２は、トラクタの後部斜視図であり、図３は、操縦部を示した要部斜視図である。本トラクタは、左右一対の前輪１，１及び後輪２，２によって支持される機体フレーム３と、該機体フレーム３の前側に設置されたエンジン（図示しない）の上面側をカバーするボンネット４と、該ボンネット４の後方に配置されたキャビン６とを備えることにより走行機体７が構成されており、該走行機体７の後方には、昇降リンク８を介してロータリ耕運機等の作業機（図示しない）を昇降可能に連結することができる。

【0014】

前記キャビン６は、左右一対の前側の支柱であるフロントピラー９，９と、左右一対の後ろ側の支柱であるリヤピラー１１，１１と、各ピラーによって支持される天板１２とを有し、各ピラー間にフロントガラスと、リヤガラス１４と、水平回動可能に支持されたサイドガラス１６とを設けることにより構成されている。なお、該リヤピラー１１の上部側には、板状の取付部１７を介して走行機体７の後方を照らす一対の作業灯１８，１８が設けられている（図１及び図２等参照）。

【0015】

また、前記キャビン６内には、オペレータが中に乗込むことによって前記走行機体７の操向操作を行う操縦部１９が設けられ、前記キャビン６のリヤピラー１１（前記取付部１７）側には、測位衛星から前記走行機体の位置情報を取得することができるＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置（位置情報受信装置、位置情報取得ユニット）２０が取付けられている。該ＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置２０の具体的な構成については後述する。

【0016】

前記操縦部は１９、オペレータが着座する座席（図示しない）と、該座席の前方に配置されたステアリングハンドル２１と、該ステアリングハンドル２１の左右一方（図示する例では左）側に配置された前後進切換レバー２２と、該ステアリングハンドル２１の左右他方（図示する例では右）側に配置されたエンジンコントロールレバー２３と、該エンジンコントロールレバー２３の手間側に配置された作業機昇降レバー２４と、該ステアリングハンドル２１の前方側に配置されて走行機体７の各種状態が表示されるフロントパネル２６と、前記エンジンのＯＮ・ＯＦＦ操作を行うキースイッチ（エンジン操作部）２７が設けられている（図３参照）。

【0017】

また、該ステアリングハンドル２１に連結されたステアリング軸側には、該ステアリング軸を介して前記ステアリングハンドル２１の操向操作を制御可能に構成された操舵ユニット２８が着脱可能に設けられている（図３参照）。該操舵ユニット２８の具体的な構成については後述する。

【0018】

次に、図１乃至６に基づき、前記ＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置の構成について説明する。図４は、ＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置を示した前方斜視図であり、図５は、ＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置の分解図であり、図６は、ＧＮＳＳユニットを示した斜視図である。

【0019】

前記ＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置２０は、前記キャビン６後部側を左右方向に跨ぐように延設されて下方が開放されたコ字状に構成された支持機構３１と、該支持機構３１の左右中央側に取付固定されたＧＮＳＳユニット３２と、該ＧＮＳＳユニット３２上に設けられた無線アンテナ３３と、前記支持機構３１上で前記ＧＮＳＳユニット３２を左右で挟むように一対配置されたＧＮＳＳアンテナ３４，３４とを備え、測位衛星から該ＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置２０が取付けられた走行機体７の位置情報を高精度に取得することができるように構成されている（図２、図４及び図５等参照）。

【0020】

上記支持機構３１は、前記リヤピラー１１側の前記取付部１７に着脱可能にボルト固定されて上方に向かって延設される一対の柱状部材３６，３６と、左右の柱状部材３６の上端側同士を架渡すように左右方向に延設された角柱状の支持フレーム３７と、該支持フレーム３７の左右中央側に取付固定されて前記ＧＮＳＳユニット３２が載置される支持プレート３８と、該支持プレート３８の上面側に取付固定されて前記ＧＮＳＳユニット３２を覆うコ字状のカバー体３９とを有している（図４及び図５参照）。

【0021】

該支持プレート３８は、後部両端側が下方に屈曲形成されるとともにその下端側に形成された凹部３８ａが前記支持フレーム３７に嵌合されており、該支持プレート３８の前部両端側に前記支持フレーム３７側と連結される一対の支持杆４３，４３が設けられている（図５参照）。

【0022】

上記無線アンテナ３３は、前記カバー体３９の上面側に取付固定されることにより、前記キャビン６の後部上側の一番高い位置に配置され、該無線アンテナ３３によって、後述するＲＴＫ（リアルタイムキネマティック）固定局４０が取得した座標データ（位置情報、ＧＰＳデータ）と、該ＲＴＫ固定局４０と前記走行機体７（ＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置２０）の間の距離データとを動的に取得できるように構成されている。

【0023】

上記ＧＮＳＳアンテナ３４は、前記走行機体７（ＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置２０）側の位置情報を測位（ＧＮＳＳ）衛星から取得するものであり、円柱（ボタン）状に形成された左右の各ＧＮＳＳアンテナ３４，３４の下部側は、ドーナツ状に形成された板状の遮蔽部材４１，４１に嵌合された状態で、前記支持フレーム３７側に取付固定されている。

【0024】

ちなみに、左右一方側のＧＮＳＳアンテナ３４は、走行機体７の位置情報の基準となるための受信アンテナであり、左右他方側のＧＮＳＳ受信アンテナ３４は、走行機体７の方位情報を得るための受信アンテナである。これにより、ＧＮＳＳアンテナ３４，３４を左右一対で所定距離以上離間させて配置したことにより、測位精度をより向上させることができる。

【0025】

上記ＧＮＳＳユニット３２は、下方が開放された箱状（方形状）の収容体４２に、後述する制御部であるＧＮＳＳ制御部（ＧＮＳＳコントローラ）５０が収容されており、前記支持プレート３８と前記カバー体３９との間に形成される設置スペースに配置されている。このとき、前記収容体４２の周縁側には複数（図示する例では４カ所）のボルト固定部４２ａが形成されるとともに、該ボルト固定部４２に挿通される固定片が前記支持プレート３８の上面側に形成されている。該構成により、前記ＧＮＳＳユニット３２は、該収容体４２の開放面を前記支持プレート３８側に向けた状態で、前記支持プレート３８上にボルト固定されている（図５及び図６参照）。

【0026】

また、該ＧＮＳＳユニット３２は、前記ＧＮＳＳ制御部５０の他、慣性計測装置である、加速度センサと、ジャイロセンサ等のセンサ類からなるセンサ部４５と、タブレット端末等の情報端末と通信するための近距離無線機４９（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ｗｉｆｉ等）とが収容されるとともに、前記収容体４２の開放面側には、後述する表示部（７セグメントディスプレイ）５１と、該表示部５１の表示の切換操作を行う操作部５２とが設けられている（図６等参照）。

【0027】

上記構成の前記ＲＴＫ－ＧＮＳＳ（汎地球測位航法衛星システム）受信装置２０は、測位衛星から取得される走行機体７側の位置情報と、後述するＲＴＫ固定基地局から取得される位置情報とを組合わせることによってセンチメートル単位で高精度な走行機体７の位置情報を取得することができるように構成されている。詳しくは後述する。

【0028】

次に、図１乃至７に基づき、前記ＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置と、前記ＲＴＫ固定局と、前記操舵ユニットの構成について説明する。図７は、ＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置とＲＴＫ固定局と操舵ユニットとの関係を示したブロック図である。

【0029】

前記ＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置２０は、測位衛星から取得される前記走行機体７の位置情報と、前記ＲＴＫ固定局４０の位置情報を取得することにより、走行機体７の高精度な位置情報を取得可能に構成され、前記操舵ユニット２８は、前記ＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置２０によって取得された位置情報に基づいて、前記ステアリングハンドル２１の操向操作を制御することによって、走行機体７の直進走行を補助する直進アシスト制御が実行可能に構成されている。

【0030】

前記ＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置２０は、前記ＧＮＳＳユニット３２内に収容された前記ＧＮＳＳ制御部（ＧＮＳＳコントローラ）５０を有し、該ＧＮＳＳ制御部５０の入力側には、特定小電力無線機５６を介して接続される前記無線アンテナ３３と、前記ＧＮＳＳアンテナ３４，３４によって受信した情報から必要な位置情報を取出すＧＮＳＳ受信機５７，５７と、前記センサ部４５と、前記近距離無線機４９を介して無線接続される情報端末（タブレット端末）５８とが接続され、該ＧＮＳＳ制御部５０の出力側には、前記表示部５１が接続されている（図７参照）。

【0031】

また、前記ＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置２０（ＧＮＳＳ制御部５０）には、前記エンジンのＯＮ・ＯＦＦ操作を行う前記キースイッチ２７と、該キースイッチ２７の操作状況に応じて動作するリレー（継電器）６８を介して前記ＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置２０（ＧＮＳＳ制御部５０）に電源を供給するバッテリ６９とが接続され、前記キースイッチ２７によるエンジンのＯＮ・ＯＦＦ操作に連動して、電源のＯＮ・ＯＦＦが操作されるように構成されている（図７参照）。

【0032】

このとき、該ＧＮＳＳ制御部５０（ＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置２０）は、特に、前記キースイッチ２７によってエンジンのＯＦＦ操作が検出された場合には、予め設定された所定時間が経過してから、前記ＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置２０の電源をＯＦＦにするシャットダウン延長制御が実行可能に構成されている。詳しくは後述する。

【0033】

このとき、前記ＧＮＳＳユニット３２側には、前記表示部５１として７セグメントディスプレイ等の表示ランプが設けられており、該７セグメントディスプレイによって、前記シャットダウン延長制御の実行時に、前記キースイッチ２７によるエンジン停止操作が検出されてから前記ＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置２０の電源がＯＦＦになるまでの残り時間が表示されるように構成されている（図６参照）。

【0034】

前記ＲＴＫ固定局４０は、測位衛星より該ＲＴＫ固定局４０の位置情報を受信するためのＧＮＳＳアンテナ６１と、該ＧＮＳＳアンテナ６１により受信した情報から必要な位置情報を取出すＧＮＳＳ受信機６２と、特定小電力無線機６３を介して前記ＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置２０に向けてＲＴＫ固定局４０の位置情報を送受信するための無線アンテナ６４と、ＲＴＫ固定局４０側の装置に電力を供給するバッテリ６６とを備えている（図７参照）。

【0035】

このとき、該ＲＴＫ固定局４０は、設置高さを確保するように前記ＧＮＳＳアンテナ６１を三脚等の支持体（図示しない）等によって測位衛星からの電波をより受信し易い姿勢で固定し、例えば、移動局となる前記走行機体７が作業を行う圃場から３００メートル以内で且つ、周囲に山や木の他、高い建物等の障害物のない見通しの良い安定した場所に設置する。

【0036】

上述の構成によれば、まず、下準備として前記ＲＴＫ固定局４０のＧＮＳＳアンテナ６１及びＧＮＳＳ受信機６２により所定時間（数十分～数時間）単独測位を行い、その測定結果の標準偏差計算を行うことにより、基準となるＲＴＫ固定局（基準局）の位置情報である基準座標を特定する。該ＲＴＫ固定局４０の基準座標は、前回作業走行時の値を用いても良いし、設置場所の正確な位置情報を有している場合には、前記タブレット端末５８等を介してその値を前記ＧＮＳＳ制御部５０に入力しても良い。

【0037】

次に、前記ＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置２０が取付けられた前記走行機体７を移動局として、移動局と固定局とで同時に測位衛星から位置情報を受信し、取得されたＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置２０とＲＴＫ固定局４０の位置情報を前記ＧＮＳＳ制御部５０に入力する。さらに、ＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置２０とＲＴＫ固定局４０との距離を前記無線アンテナ３３，６４間で送受信される搬送波の波数と位相差から計算し、取得された距離情報を前記ＧＮＳＳ制御部５０に入力する。

【0038】

該ＧＮＳＳ制御部５０は、リアルタイムで取得された誤差の大きいＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置２０とＲＴＫ固定局４０の座標データを、ＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置２０とＲＴＫ固定局４０の間の距離情報と、前記ＲＴＫ固定局４０の基準座標とを用いて適宜補正することによって、前記ＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置２０によって取得される走行機体７の位置情報（座標データ）を誤差数センチ単位の精度で取得することができる。

【0039】

以上によれば、前記ＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置２０が前記キースイッチ２７のＯＮ操作に伴って電源ＯＮ状態に切換えられた場合、前記走行機体７の位置情報を取得するまでにはある程度の時間が必要になる。

【0040】

ちなみに、前記ＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置２０によって取得される前記走行機体７の位置情報や、前記ＲＴＫ固定局４０から受信された情報等は、前記ＧＮＳＳ制御部５０に無線機を介して接続される前記タブレット端末５８によって確認することができるように構成されている。

【0041】

前記操舵ユニット２８は、該操舵ユニット２８内に収容されて前記ＧＮＳＳ制御部５０とＣＡＮによって接続されている操舵ユニット制御部（操舵ユニットＥＣＵ）７０を有し、該操舵ユニット制御部７０の入力側には、前記シャットダウン延長制御による延長時間の切換操作を行う操作スイッチ（切換操作具）５９と、前記ステアリングハンドル２１の操舵角を検出する操舵角センサ７１とが接続されており、該操舵ユニット制御部７０の出力側には、オペレータに制御内容を報知する報知ランプ（ＬＥＤランプ）７２と、ギヤ機構等からなる伝動部７３を介して前記ステアリング軸を軸回転させるアクチュエータであるステッピングモータ７４とが接続されている（図７参照）。

【0042】

これにより、前記操舵ユニット２８（操舵ユニット制御部７０）は、前記ＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置２０によって取得された前記走行機体７の位置情報と、前記センサ部４５によって検出された走行機体の情報に基づいて前記ステアリングハンドル２１の操向操作を制御することによって、前記走行機体７の直進走行をアシストする直進アシスト制御が実行可能に構成されている。

【0043】

該操舵ユニット制御部７０による直進アシスト制御は、オペレータが前記タブレット端末５８を介して、調整・操作できるように構成されている。具体的に説明すると、前記タブレット端末５８には、前記直進アシスト制御を実行するためのアプリケーションがインストールされており、前記ＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置２０により取得した前記走行機体７の位置情報の他、作業走行が行われる圃場面の情報を取得・表示するとともに、これらに基づいて、作業走行を行う走行経路の計算・表示をすることができるように構成されている。

【0044】

また、該操舵ユニット制御部７０は、前記タブレット端末５８を介して、走行機体の情報（具体的は、車両幅、耕運幅、旋回走行時の内輪差等の情報）を予め入力することにより、直進アシスト制御において走行経路の計算に利用することができるように構成されている。

【0045】

これにより、前記直進アシスト制御は、前記走行機体７が前記タブレット端末５８を介して設定した作業経路上を走行するように前記操舵ユニット２８を介してステアリング操作を制御することができるとともに、前記タブレット端末５８を介して走行機体７が作業経路上を走行しているか否かを確認することもできる。

【0046】

次に、図７及び図８に基づき、前記シャットダウン延長制御について説明する。図８は、シャットダウン延長制御の延長時間の切換状態を示したモデル図である。

【0047】

前記ＧＮＳＳ制御部５０は、前記キースイッチ２７によるエンジンＯＮ操作（又はエンジンの駆動開始）が検出された場合には、前記ＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置２０を電源ＯＮ状態に自動的に切換える一方で、前記キースイッチ２７によるエンジンＯＦＦ操作（又はエンジンの駆動停止）が検出された場合には、予め設定された所定時間が経過した後に前記ＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置２０を電源ＯＦＦ状態に自動的に切換える前記シャットダウン延長制御が実行されるように構成されている（図８参照）。

【0048】

また、該シャットダウン延長制御は、前記キースイッチ２７のＯＦＦ操作の検出時に、前記操舵ユニット２８側の前記操作スイッチ５９の押操作も同時に検出された場合には、前記ＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置２０の電源をＯＦＦにするまでの所定時間を切換えることができるように構成されている。

【0049】

具体的に説明すると、前記シャットダウン延長制御は、前記キースイッチ２７のＯＦＦ操作のみが検出された場合には、前記キースイッチ２７のＯＦＦ操作から所定の通常保持時間（数秒から数分間程度）が経過してから前記ＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置２０の電源をＯＦＦにする通常モードに切換える一方で、前記キースイッチ２７のＯＦＦ操作時に、前記操作スイッチ５９の押操作（モード切換操作）も同時に検出された場合には、前記通常保持時間よりも長く設定された延長保持時間（数分から１時間程度）が経過してから前記ＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置２０の電源をＯＦＦにする延長モードに切換えるように構成されている（図８参照）。

【0050】

上述の前記シャットダウン延長制御によれば、前記キースイッチ２７によるエンジンＯＦＦ操作後、すぐ（所定の保持時間内）にエンジンを再始動させて作業走行を再開する場合には、エンジン停止中も前記ＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置２０を電源ＯＮ状態で保持することで作業走行再開時に前記走行機体７の位置情報を再取得する必要がなくなるため、よりスムーズに作業走行を再開することができる。

【0051】

具体的に説明すると、例えば、圃場内の作業走行時に路肩でエンジンを一時停止した後、所定時間内にエンジンを駆動させた場合や、旋回走行時に一時的にエンジンを停止した後、すぐにエンジンのＯＮ操作をした場合や、キースイッチ２７の誤操作等によって一端エンジンを停止した後、所定時間内にエンジンを駆動させた場合等において、作業走行をスムーズに再開することができる。

【0052】

また、前記シャットダウン延長制御は、前記操作スイッチ５９によるモード切換操作によって、前記延長モードに切換えることによって、前記キースイッチ２７のＯＦＦ操作後、前記延長保持時間（数分～１時間程度）の間、前記ＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置２０の電源を保持するモードに切換えることができるため、例えば、オペレータが、お昼休み等で食事をする場合や、少し離れた場所まで荷物等を取りに行く場合等であっても、エンジンを停止してから作業走行を再開（キースイッチ２７のＯＮ操作）するまでの間、前記ＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置２０の電源のＯＮ状態を保持できるため、作業走行をスムーズに再開することができる。

【0053】

なお、エンジン停止後に長時間（延長保持時間）前記ＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置２０の電源を保持する前記延長モードに切換えるためには、前記キースイッチ２７のＯＦＦ操作とは別途に、前記操作スイッチ５９によるモード切換操作が必要に構成したことにより、オペレータの誤操作による延長モードへの切換えを防止することができる。これにより、前記バッテリ６９の無駄な消耗を抑えることができる。

【0054】

ちなみに、前記タブレット端末５８側には、前記シャットダウン延長制御における各保持時間の設定変更するためのアプリケーションがインストールされており、前記ＧＮＳＳ制御部５０によるシャットダウン延長制御は、該タブレット端末５８を介して、前記通常保持時間と、前記延長保持時間を用途に応じて変更・調整することができるように構成されている。

【0055】

該構成によれば、専用の操作具等を設けることなく、前記シャットダウン延長制御時の各保持時間の設定変更を行うことができるため、より低コストな構成でより利便性を向上させることができる。

【符号の説明】

【0056】

７ 走行機体
２０ ＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信装置（位置情報取得ユニット）
２７ キースイッチ（エンジン操作部）
５０ ＧＮＳＳ制御部（制御部）
５９ 操作スイッチ（切換操作具）
６９ バッテリ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】