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特許7336711リペア溶接システム

書誌要約請求の範囲詳細な説明課題実施例実施するための形態図面の説明

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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-08-24

(45)【発行日】2023-09-01

(54)【発明の名称】リペア溶接システム

(51)【国際特許分類】

B23K 9/10 20060101AFI20230825BHJP

B23K 9/095 20060101ALI20230825BHJP

B23K 31/00 20060101ALI20230825BHJP

【ＦＩ】

B23K9/10 Z

B23K9/095 510D

B23K31/00 A

B23K31/00 D

B23K31/00 K

【請求項の数】 18

(21)【出願番号】P 2021526167

(86)(22)【出願日】2020-06-12

(86)【国際出願番号】 JP2020023284

(87)【国際公開番号】W WO2020251036

(87)【国際公開日】2020-12-17

【審査請求日】2022-12-22

(31)【優先権主張番号】P 2019111616

(32)【優先日】2019-06-14

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(31)【優先権主張番号】P 2019111617

(32)【優先日】2019-06-14

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(31)【優先権主張番号】P 2019111618

(32)【優先日】2019-06-14

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100138771

【弁理士】

【氏名又は名称】吉田将明

(72)【発明者】

【氏名】小松嵩宙

(72)【発明者】

【氏名】毛利年成

(72)【発明者】

【氏名】花田和紀

【審査官】山下浩平

(56)【参考文献】

【文献】特開２００６－２４７６６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０００－１６７６８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－２２６６０２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平６－２７８０６３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２３Ｋ９／００、９／００７－９／１３、

９／０４、９／１４－１０／０２

Ｂ２３Ｋ３１／００

Ｂ２５Ｊ９／１０

Ｇ０５Ｂ１９／１８－１９／４１６、

１９／４２－１９／４６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項18】

前記統括制御装置は、
取得された前記検査ロボットの座標系上の任意の位置情報を前記検査における前記ワークの座標系上の対応する位置情報に変換する第２変換行列を有し、前記検査座標系不良位置情報を、前記第２変換行列を用いて、前記溶接座標系不良位置情報を作成し、
変換された前記検査における前記ワークの任意の位置情報を前記リペア溶接における前記ワークの座標系上の対応する位置情報に変換する第３変換行列を有し、前記不良箇所の位置情報と前記第３変換行列とを用いて、前記リペア溶接における前記ワークの座標系に対応する前記不良箇所の位置情報に変換し、
変換された前記リペア溶接における前記ワークの座標系上の任意の位置情報を前記溶接ロボットの座標系上の対応する位置情報に変換する第４変換行列を有し、前記不良箇所の位置情報と前記第４変換行列とを用いて、前記溶接座標系不良位置情報に変換して、前記溶接装置に送信する、
請求項１７に記載のリペア溶接システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、リペア溶接システムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、撮像光学系を用いて被検査物の形状を検査する形状検査装置が開示されている。形状検査装置は、被検査物にスリット光を投射する投射手段と、スリット光の走査により被検査物上に順次形成される形状線を撮像する撮像手段と、各形状線の撮像データに基づいて、被検査物の三次元形状を点群データとして取得する点群データ取得手段と、点群データに基づいて表示された被検査物に、入力に応じて、スリット光の走査により形成された形状線とは異なる任意の切断線を設定する切断設定手段と、切断線に対応した点群データにより、切断線における被検査物の断面形状を算出する断面形状算出手段と、を備える。

【0003】

また、特許文献２には、複数のロボット機構部をそれぞれのロボット制御装置が制御し、前記各ロボット制御装置を通信路で接続しておきロボット機構部を同期又は協調させて動作させることで所望の作業を行う複数ロボットの同期又は協調動作制御装置が開示されている。複数ロボットの同期又は協調動作制御装置は、通信路で接続されたロボット制御装置の中の少なくとも１台をマスタロボット制御装置とし、通信路にて接続された他のロボット制御装置の内の一部をスレーブロボット制御装置とし、マスタロボット制御装置からスレーブロボット制御装置へ、通信路によってロボットの位置に関連したデータの送信を、マスタロボットプログラムの教示点又は補間点に対応して行い、データを用いてスレーブロボット制御装置が、スレーブロボット制御装置が制御するロボット機構部を、マスタロボット制御装置が制御するロボット機構部に同期又は協調させて動作させる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】日本国特開２０１２－３７４８７号公報

【文献】日本国特開２０１１－１５０３７２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本開示は、検査とリペア溶接とが異なるロボットのそれぞれによって実行され、溶接装置が検査ロボット座標系での位置情報を用いなくてもリペア溶接を実行できるリペア溶接システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示は、検査ロボットと接続され、ワークの溶接箇所を検査する検査装置と、溶接ロボットと接続され、前記検査装置の検査結果に基づいて前記ワークのリペア溶接の実行を指示する溶接装置とを含み、前記検査装置は、前記溶接箇所に判定基準を満たさない不良箇所があるか否かを判定し、前記溶接箇所に不良箇所がある場合に、少なくとも、前記不良箇所の不良種別情報と、前記不良箇所の前記検査ロボットの座標系に基づいた位置情報である検査座標系不良位置情報と、を抽出し、少なくとも、前記検査座標系不良位置情報を、溶接ロボットの座標系に対応する位置情報に変換し、溶接座標系不良位置情報を作成し、少なくとも、前記不良種別情報と、前記溶接座標系不良位置情報と、を前記溶接ロボットと接続された溶接装置に送信し、前記溶接装置は、少なくとも前記不良種別情報と前記溶接座標系不良位置情報とに基づいて、前記不良箇所のリペア溶接の実行を指示する、リペア溶接システムを提供する。

【0007】

また、本開示は、検査ロボットと接続され、ワークの溶接箇所を検査する検査装置と、溶接ロボットと接続され、前記検査装置の検査結果に基づいて前記ワークのリペア溶接の実行を指示する溶接装置とを含み、前記検査装置は、前記溶接箇所に判定基準を満たさない不良箇所があるか否かを判定し、前記溶接箇所に不良箇所がある場合に、少なくとも、不良箇所の不良種別情報と、前記不良箇所の前記検査ロボットの座標系に基づいた位置情報である検査座標系不良位置情報と、を前記溶接装置へ送信し、前記溶接装置は、少なくとも、前記検査座標系不良位置情報を、前記溶接ロボットの座標系に対応する位置情報に変換し、溶接座標系不良位置情報を作成し、少なくとも、前記不良種別情報と、前記溶接座標系不良位置情報と、に基づいて、前記不良箇所のリペア溶接の実行を指示する、リペア溶接システムを提供する。

【0008】

また、本開示は、検査ロボットと接続され、ワークの溶接箇所を検査する検査装置と、溶接ロボットと接続され、前記検査装置の検査結果に基づいて前記ワークのリペア溶接の実行を指示する溶接装置と、前記検査装置および前記溶接装置と接続され、前記検査装置の検査結果を取得して前記溶接装置に通知する統括制御装置とを含み、前記検査装置は、前記溶接箇所に判定基準を満たさない不良箇所があるか否かを判定し、前記溶接箇所に不良箇所がある場合に、少なくとも、不良箇所の不良種別情報と、前記不良箇所の前記検査ロボットの座標系に基づいた位置情報である検査座標系不良位置情報と、を前記溶接装置へ送信し、前記統括制御装置は、少なくとも、前記検査座標系不良位置情報を、前記溶接ロボットの座標系に対応する位置情報に変換し、溶接座標系不良位置情報を作成し、少なくとも、前記不良種別情報と、前記溶接座標系不良位置情報と、を前記溶接装置に送信し、前記溶接装置は、少なくとも前記不良種別情報と前記溶接座標系不良位置情報とに基づいて、前記不良箇所のリペア溶接の実行を指示する、リペア溶接システムを提供する。

【発明の効果】

【0009】

本開示によれば、検査とリペア溶接とが異なるロボットのそれぞれによって実行され、溶接装置が検査ロボット座標系での位置情報を用いなくても、リペア溶接を実行できる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】実施の形態１に係る溶接システムのユースケース例を示す概略図

【図2】検査ロボットおよびリペア溶接ロボットのユースケース例を示す概略図

【図3】実施の形態１に係るリペア溶接ロボットにおける溶接システムの内部構成例を示す図

【図4】実施の形態１に係る検査ロボットにおける溶接システムの内部構成例を示す図

【図5】実施の形態１に係る溶接システムの内部構成例を示す図

【図6A】実施の形態１に係る検査制御装置および検査装置の動作手順例を示すフローチャート

【図6B】実施の形態１に係るリペア制御装置の動作手順例を示すフローチャート

【図7】実施の形態１の変形例１に係る溶接システムの内部構成例を示す図

【図8】異なるセルに設置された検査ロボットおよびリペア溶接ロボットのユースケース例

【図9】ワーク座標系の設定例

【図10A】ポジショナにおける複数の基準点のそれぞれの座標の設定例

【図10B】ポジショナにおける座標系の設定例を示す図

【図11A】実施の形態１の変形例１に係る検査制御装置および検査装置の動作手順例を示すフローチャート

【図11B】実施の形態１の変形例１に係るリペア制御装置の動作手順例を示すフローチャート

【図12】実施の形態２に係る溶接システムの内部構成例を示す図

【図13A】実施の形態２に係る検査制御装置および検査装置の動作手順例を示すフローチャート

【図13B】実施の形態２に係るリペア制御装置の動作手順例を示すフローチャート

【図14】実施の形態３に係る溶接システムの内部構成例を示す図

【図15A】実施の形態３に係る検査制御装置および検査装置の動作手順例を示すフローチャート

【図15B】実施の形態３に係る上位装置の動作手順例を示すフローチャート

【図15C】実施の形態３に係るリペア制御装置の動作手順例を示すフローチャート

【図16】実施の形態３の変形例１に係る溶接システムの内部構成例を示す図

【図17A】実施の形態３の変形例１に係る検査制御装置および検査装置の動作手順例を示すフローチャート

【図17B】実施の形態３の変形例１に係る上位装置の動作手順例を示すフローチャート

【図18】実施の形態３の変形例２に係る溶接システムの内部構成例を示す図

【図19A】実施の形態３の変形例２に係る上位装置の動作手順例を示すフローチャート

【図19B】実施の形態３の変形例２に係るリペア制御装置の動作手順例を示すフローチャート

【図20】実施の形態３の変形例３に係る溶接システムの内部構成例を示す図

【図21A】実施の形態３の変形例３に係る検査制御装置および検査装置の動作手順例を示すフローチャート

【図21B】実施の形態３の変形例３に係る上位装置の動作手順例を示すフローチャート

【発明を実施するための形態】

【0011】

（実施の形態１の内容に至る経緯）
特許文献１には、撮像光学系を用いて被検査物（溶接箇所）の形状を検査する形状検査装置が開示されている。この形状検査装置は、被検査物（溶接箇所）にスリット光を投射して形成された形状線を撮像し、各形状線の撮像データに基づいて、被検査物（溶接箇所）の三次元形状を点群データとして取得し、入力に応じて形状線とは異なる任意の切断線を設定して切断線における被検査物（溶接箇所）の断面形状を算出する。これにより、形状検査装置は、任意の断面線における断面形状を検査できる。一方、近年、このような被検査物（溶接箇所）の検査において、検査の自動化が求められている。しかし、特許文献１に係る形状検査措置は、被検査物（溶接箇所）の点群データに対して、ユーザが任意の断面線を入力することで断面形状の検査を実行しなければならず、検査を自動化することはできなかった。

【0012】

また、特許文献２には、複数のロボット機構部のそれぞれを制御する複数のロボット制御装置のそれぞれが通信路で接続され、複数のロボット機構部のそれぞれを同期または協調させて動作させる複数ロボットの同期または協調動作制御装置が開示されている。この複数ロボットの同期または協調動作制御装置は、複数のロボット制御装置のそれぞれの中の少なくとも１台をマスタロボット制御装置とし、他の複数のロボット制御装置のそれぞれの内の一部をスレーブロボット制御装置として、マスタロボット制御装置からスレーブロボット制御装置へ、マスタロボットプログラムの教示点または補間点に対応したロボットの位置に関連したデータの送信を行う。これにより、複数ロボットの同期または協調動作制御装置は、スレーブロボット制御装置が制御するロボット機構部を、マスタロボット制御装置が制御するロボット機構部に同期または協調させて動作させることができる。

【0013】

一方、溶接システムにおいて、検査の実行からリペア溶接の実行までを自動化する場合には、検査を実行するための検査ロボットとリペア溶接を実行するためのリペア溶接ロボットとが異なる場合がある。このような場合、リペア溶接ロボットは、検査ロボットを制御する検査装置から受信される被検査物（溶接箇所）の異常箇所（例えば、検査時に所定の品質水準に満たないと判定された箇所）およびその位置とリペア溶接ロボットに設定された座標系の位置とが一致せず、リペア溶接位置がずれる可能性があった。

【0014】

そこで、以下の各種の実施の形態においては、検査とリペア溶接とが異なるロボットのそれぞれによって実行され、溶接装置が検査座標系での位置情報を用いなくても、リペア溶接を実行できるリペア溶接システムの例を説明する。

【0015】

以下、適宜図面を参照しながら、本開示に係るリペア溶接システムの構成および作用を具体的に開示した実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になることを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面及び以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるものであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。

【0016】

（実施の形態１）
図１は、実施の形態１に係る溶接システム１０００のユースケース例を示す概略図である。実施の形態１に係る溶接システム１０００は、ユーザによる入力あるいは予め設定された溶接に関する情報に基づいて、ワークＷｋ１に対して溶接された溶接箇所の検査および溶接箇所のうち不良と判定された不良箇所の修正溶接（以下、リペア溶接と表記）を実行するシステムである。なお、以下で説明する溶接箇所および不良箇所は、１つであってもよいし、複数であってもよい。

【0017】

リペア溶接システムの一例としての溶接システム１０００は、モニタＭＮ１と、インターフェースＵＩ１と、上位装置１と、外部ストレージＳＴと、リペア制御装置２と、検査装置３と、検査制御装置５と、本溶接ロボットＭＣ１と、検査ロボットＭＣ２と、リペア溶接ロボットＭＣ３と、を含んで構成される。なお、図１に示す本溶接ロボットＭＣ１は、リペア溶接ロボットＭＣ３と別のロボットとして示されているが、実施の形態１に係る溶接システム１０００が既に溶接されたワークＷｋ１に対して検査およびリペア溶接を実行する場合には必須の構成でなく、省略されてもよい。

【0018】

さらに、本溶接ロボットＭＣ１は、リペア溶接ロボットＭＣ３あるいは検査ロボットＭＣ２のそれぞれと一体であってもよい。例えば、リペア溶接ロボットＭＣ３は、ワークＷｋ１を溶接する本溶接と、本溶接によって溶接された溶接箇所のうち不良箇所を修正するリペア溶接とを、同一のロボットで実行してもよい。また、例えば、リペア溶接ロボットＭＣ３は、ワークＷｋ１を溶接する本溶接と、本溶接によって溶接された溶接箇所のうち不良箇所があるか否かの検査とを、同一のロボットで実行してもよい。

【0019】

また、図１に示す溶接システム１０００は、本溶接ロボットＭＣ１、検査ロボットＭＣ２およびリペア溶接ロボットＭＣ３のそれぞれの台数は、図１に示す台数に限定されない。例えば、本溶接ロボットＭＣ１、検査ロボットＭＣ２およびリペア溶接ロボットＭＣ３のそれぞれの台数は、複数台であってもよく、また同じ台数でなくてよい。例えば、溶接システム１０００は、本溶接ロボットＭＣ１を１台、検査ロボットＭＣ２を３台、リペア溶接ロボットＭＣ３を２台含んで構成されてよい。これにより、溶接システム１０００は、各ロボットの処理範囲あるいは処理速度などに必要に応じて適応的に構成可能である。

【0020】

統括制御装置の一例としての上位装置１は、モニタＭＮ１と、インターフェースＵＩ１と、外部ストレージＳＴと、リペア制御装置２と、検査制御装置５との間で通信可能に接続される。また、図１に示す上位装置１は、検査制御装置５を介して検査装置３と接続されるが、検査制御装置５を介さず、直接通信可能に接続されてもよい。

【0021】

なお、上位装置１は、モニタＭＮ１およびインターフェースＵＩ１を含んで一体に構成される端末装置Ｐ１であってもよく、さらに外部ストレージＳＴを含んで一体に構成されてもよい。この場合、端末装置Ｐ１は、例えば溶接を実行するにあたってユーザ（作業者）によって使用されるＰＣ（ＰｅｒｓｏｎａｌＣｏｍｐｕｔｅｒ）である。なお、端末装置Ｐ１は、上述したＰＣに限らず、例えばスマートフォン、タブレット端末、ＰＤＡ（ＰｅｒｓｏｎａｌＤｉｇｉｔａｌＡｓｓｉｓｔａｔ）などの通信機能を有するコンピュータであってよい。

【0022】

上位装置１は、ユーザ（作業者）による入力操作あるいはユーザ（作業者）によって予め設定された溶接条件に基づいて、ワークＷｋ１に対する本溶接、溶接箇所の検査および不良箇所のリペア溶接を実行するための制御信号のそれぞれを生成する。上位装置１は、生成されたワークＷｋ１に対する本溶接を実行するための制御信号および不良箇所のリペア溶接を実行するための制御信号をリペア制御装置２に送信する。また、上位装置１は、本溶接によって溶接された溶接箇所の検査を実行するための制御信号を検査制御装置５に送信する。

【0023】

上位装置１は、検査制御装置５を介して検査装置３から受信された溶接箇所の検査結果を収集する。上位装置１は、受信された検査結果を外部ストレージＳＴおよびモニタＭＮ１に送信する。なお、図１に示す検査装置３は、検査制御装置５を介して上位装置１と接続されるが、直接的に通信可能に接続されてもよい。

【0024】

モニタＭＮ１は、例えばＬＣＤ（ＬｉｑｕｉｄＣｒｙｓｔａｌＤｉｓｐｌａｙ）または有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）などのディスプレイを用いて構成される。モニタＭＮ１は、検査装置３から受信された溶接箇所の検査結果およびアラートを表示する。また、モニタＭＮ１は、例えばスピーカ（不図示）を用いて構成されてよく、アラートを受信した際に音声によるアラートの通知を行ってもよい。

【0025】

インターフェースＵＩ１は、ユーザ（作業者）の入力操作を検出するユーザインターフェース（ＵＩ：ＵｓｅｒＩｎｔｅｒｆａｃｅ）であり、マウス、キーボードまたはタッチパネルなどを用いて構成される。インターフェースＵＩ１は、ユーザの入力操作に基づく入力操作を上位装置１に送信する。インターフェースＵＩ１は、例えば溶接線の入力、溶接線ごとの検査条件の設定、溶接システム１０００の動作開始あるいは動作終了の操作などを受け付ける。

【0026】

外部ストレージＳＴは、例えばハードディスク（ＨＤＤ：ＨａｒｄＤｉｓｋＤｒｉｖｅ）またはソリッドステートドライブ（ＳＳＤ：ＳｏｌｉｄＳｔａｔｅＤｒｉｖｅ）を用いて構成される。外部ストレージＳＴは、上位装置１から受信された溶接箇所の検査結果を記憶する。

【0027】

溶接装置の一例としてのリペア制御装置２は、上位装置１、本溶接ロボットＭＣ１およびリペア溶接ロボットＭＣ３との間で通信可能に接続される。リペア制御装置２は、上位装置１から受信された本溶接に関する制御情報を受信し、受信された制御情報に基づいて本溶接ロボットＭＣ１を制御し、ワークＷｋ１に対する本溶接を実行させる。

【0028】

また、リペア制御装置２は、上位装置１から受信されたリペア溶接条件に応じた制御情報を受信し、受信された制御情報に基づいてリペア溶接ロボットＭＣ３を制御し、溶接箇所のうち検査装置３によって不良と判定された不良箇所に対して、リペア溶接を実行させる。

【0029】

なお、図１に示すリペア制御装置２は、本溶接ロボットＭＣ１およびリペア溶接ロボットＭＣ３のそれぞれを制御する。しかし、実施の形態１に係る溶接システム１０００は、これに限らず、例えば本溶接ロボットＭＣ１およびリペア溶接ロボットＭＣ３のそれぞれを異なる制御装置を用いて制御してもよい。さらに、実施の形態１に係る溶接システム１０００は、１つの制御装置で本溶接ロボットＭＣ１と、検査ロボットＭＣ２と、リペア溶接ロボットＭＣ３と、を制御してもよい。

【0030】

検査制御装置５は、上位装置１、検査装置３および検査ロボットＭＣ２との間で通信可能に接続される。検査制御装置５は、上位装置１から受信された溶接箇所ごとの溶接条件（例えば、溶接箇所の位置情報など）を受信する。なお、溶接箇所は、ワークＷｋ１に対する溶接箇所（つまり、本溶接により溶接された箇所）とリペア溶接によって修正溶接された溶接箇所とを含む。検査制御装置５は、受信された溶接箇所ごとの溶接条件に基づいて検査ロボットＭＣ２を制御し、溶接箇所の溶接ビードの形状を検出させる。また、検査制御装置５は、受信された溶接箇所に関する情報を溶接箇所の形状を検査する検査装置３に送信する。検査制御装置５は、検査装置３から受信された検査結果を上位装置１に送信する。

【0031】

検査装置３は、検査制御装置５および検査ロボットＭＣ２との間で通信可能に接続される。検査装置３は、検査制御装置５から受信された溶接箇所に関する情報と、形状検出部５００によって取得された溶接箇所の溶接ビードの形状データとに基づいて、溶接箇所に対する不良箇所の有無を検査（判定）する。検査装置３は、溶接箇所のうち不良であると判定された不良箇所に関する情報（例えば、不良区間、不良区間の位置情報、不良種別の一例としての不良要因など）を検査結果として検査制御装置５に送信する。なお、検査装置３は、直接上位装置１と通信可能に接続されてもよい。この場合、検査装置３は、検査制御装置５を介さず、検査結果を上位装置１に送信可能でもよい。

【0032】

本溶接ロボットＭＣ１は、リペア制御装置２との間で通信可能に接続され、溶接処理されていないワークに溶接（本溶接）を実行するロボットである。本溶接ロボットＭＣ１は、リペア制御装置２から受信された制御信号に基づいて、ワークＷｋ１に対して本溶接を実行する。

【0033】

検査ロボットＭＣ２は、検査制御装置５および検査装置３との間で通信可能に接続される。検査ロボットＭＣ２は、検査制御装置５から受信された制御信号に基づいて、溶接箇所の溶接ビードの形状データを取得する。

【0034】

溶接ロボットの一例としてのリペア溶接ロボットＭＣ３は、リペア制御装置２との間で通信可能に接続される。リペア溶接ロボットＭＣ３は、リペア制御装置２から受信された溶接箇所の検査結果（つまり、不良箇所に関する情報）に基づいて、不良箇所に対してリペア溶接を実行する。

【0035】

図２は、検査ロボットＭＣ２およびリペア溶接ロボットＭＣ３のユースケース例を示す概略図である。なお、図２に示す溶接ロボットは、本溶接ロボットＭＣ１およびリペア溶接ロボットＭＣ３が一体となったロボット、あるいはリペア溶接ロボットＭＣ３そのものであってよいが、以下の説明においてはリペア溶接ロボットＭＣ３として説明する。また、図２に示す検査制御装置５は、検査ロボットＭＣ２に予め設定された検査座標系ΣＷ２に基づく制御を実行する。一方で、リペア制御装置２は、リペア溶接ロボットＭＣ３に予め設定されたリペア溶接座標系ΣＷ１に基づく制御を実行する。

【0036】

検査ロボットＭＣ２は、検査制御装置５から受信された制御信号に基づいて、溶接箇所の溶接ビードの形状を検出し、検出結果に基づいて溶接ビードごとの形状データを取得する。検査ロボットＭＣ２は、取得された溶接ビードごとの形状データを検査装置３に送信する。検査ロボットＭＣ２は、マニピュレータ２００ｂと、形状検出部５００と、を含んで構成される。

【0037】

マニピュレータ２００ｂは、所謂ロボットアームであり、多関節軸を有するロボットである。マニピュレータ２００ｂは、検査制御装置５から受信された制御信号に基づいて、形状検出部５００の位置を制御する。

【0038】

形状検出部５００は、例えば３次元形状計測センサであり、検査制御装置５から受信された溶接箇所の位置情報に基づいて、ワークＷｋ１上の溶接箇所を走査可能に構成されたレーザ光源（不図示）と、溶接箇所の周辺を含む撮像領域を撮像可能に配置され、溶接箇所に照射されたレーザ光のうち反射されたレーザ光の反射軌跡（つまり、溶接箇所の形状線）を撮像するカメラ（不図示）とによって構成される。形状検出部５００は、カメラによって撮像されたレーザ光に基づく溶接箇所の形状データ（画像データ）を検査装置３に送信する。

【0039】

なお、上述したカメラ（不図示）は、少なくともレンズ（不図示）とイメージセンサ（不図示）とを有して構成される。イメージセンサは、例えばＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅｄ－ＣｏｕｐｌｅｄＤｅｖｉｃｅ）またはＣＭＯＳ（ＣｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙＭｅｔａｌＯｘｉｄｅＳｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）の固体撮像素子であり、撮像面に結像した光学像を電気信号に変換する。

【0040】

リペア溶接ロボットＭＣ３は、リペア制御装置２から受信された溶接箇所の検査結果（つまり、不良箇所に関する情報）に基づいて、不良箇所に対するリペア溶接を実行する。リペア溶接ロボットＭＣ３は、マニピュレータ２００ａと、ワイヤ送給装置３００と、溶接ワイヤ３０１と、溶接トーチ４００と、を含んで構成される。

【0041】

マニピュレータ２００ａは、リペア制御装置２から受信されたリペア溶接に関する制御信号に基づいて、溶接トーチ４００の位置および角度を制御する。

【0042】

ワイヤ送給装置３００は、リペア制御装置２から受信された制御信号に基づいて、溶接ワイヤ３０１の送給速度を制御する。なお、ワイヤ送給装置３００は、溶接ワイヤ３０１の残量を検出可能なセンサを備えていてもよい。

【0043】

溶接ワイヤ３０１は、ワイヤ送給装置３００によってリペア溶接箇所に向かって送給される。溶接ワイヤ３０１は、溶接トーチ４００を介して溶接電源装置４から供給される電力によって、溶接ワイヤ３０１の先端とワークＷｋ１との間に発生したアーク熱によって溶解し、溶接箇所を接合する。

【0044】

溶接トーチ４００は、溶接ワイヤ３０１を保持し、溶接電源装置４（図３参照）から電力を供給される。また、溶接トーチ４００は、マニピュレータ２００ａによって溶接箇所を溶接可能に移動される。

【0045】

図３は、実施の形態１に係るリペア溶接ロボットＭＣ３における溶接システム１０００の内部構成例を示す図である。リペア溶接ロボットＭＣ３は、リペア制御装置２の制御信号に基づいて、不良箇所に対するリペア溶接を実行する。なお、図３では、説明をわかりやすくするためにモニタＭＮ１、インターフェースＵＩ１、外部ストレージＳＴを省略して説明する。

【0046】

上位装置１は、ユーザ（作業者）による入力操作あるいはユーザ（作業者）によって予め設定された情報に基づいて、リペア溶接を実行するための制御信号を生成し、生成された制御信号をリペア制御装置２に送信する。上位装置１は、通信部１０と、プロセッサ１１と、メモリ１２と、を含んで構成される。

【0047】

通信部１０は、リペア制御装置２との間で通信可能に接続される。通信部１０は、リペア溶接を実行させるための制御信号をリペア制御装置２に送信する。なお、ここでいうリペア溶接を実行させるための制御信号は、マニピュレータ２００ａ、ワイヤ送給装置３００および溶接電源装置４のそれぞれを制御するための制御信号を含む。

【0048】

プロセッサ１１は、例えばＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇｕｎｉｔ）またはＦＰＧＡ（ＦｉｅｌｄＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＧａｔｅＡｒｒａｙ）を用いて構成されて、メモリ１２と協働して、各種の処理および制御を行う。具体的には、プロセッサ１１は、メモリ１２に保持されたプログラムおよびデータを参照し、そのプログラムを実行することにより、セル制御部１３の機能を実現する。

【0049】

セル制御部１３は、インターフェースＵＩ１を用いたユーザ（作業者）による入力操作と、ユーザ（作業者）によって予め設定され、外部ストレージＳＴに記憶された情報とに基づいて、リペア溶接および溶接箇所の検査などの各制御装置による制御を実行可能にするための制御信号を生成する。セル制御部１３によって生成された制御信号は、通信部１０を介してリペア制御装置２に送信される。

【0050】

メモリ１２は、例えばプロセッサ１１の各処理を実行する際に用いられるワークメモリとしてのＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）と、プロセッサ１１の動作を規定したプログラムおよびデータを格納するＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）とを有する。ＲＡＭには、プロセッサ１１により生成あるいは取得されたデータもしくは情報が一時的に保存される。ＲＯＭには、プロセッサ１１の動作を規定するプログラムが書き込まれている。

【0051】

メモリ１２は、ユーザによって入力されたワークＷｋ１ごとに付与された種別情報、ワークＷｋ１ごとに予め付与されたワークＳ／Ｎ（ＳｅｒｉａｌＮｕｍｂｅｒ）、ユーザによって設定され、溶接線ごとに付与された溶接線ＩＤなどを記憶する。

【0052】

次に、リペア制御装置２について説明する。リペア制御装置２は、上位装置１から受信された制御信号に基づいてマニピュレータ２００ａ、ワイヤ送給装置３００および溶接電源装置４のそれぞれを制御する。リペア制御装置２は、通信部２０と、プロセッサ２１と、メモリ２２と、プログラム記憶部２３ａと、プログラム呼出部２３ｂと、プログラム編集部２３ｃと、演算部２４と、ロボット制御部２６と、溶接電源制御部２７と、を含んで構成される。

【0053】

通信部２０は、上位装置１との間で通信可能に接続される。通信部２０は、上位装置１からリペア溶接を実行させるための制御信号を受信する。また、通信部２０は、上位装置１を介して、検査制御装置５から溶接箇所のうち検査の条件を満たさない不良箇所の位置情報および不良要因を受信する。

【0054】

プロセッサ２１は、例えばＣＰＵまたはＦＰＧＡを用いて構成されて、メモリ２２と協働して、各種の処理および制御を行う。具体的には、プロセッサ２１はメモリ２２に保持されたプログラムおよびデータを参照し、そのプログラムを実行することにより、各部の機能を実現する。各部は、プログラム記憶部２３ａ、プログラム呼出部２３ｂ、プログラム編集部２３ｃ、演算部２４、ロボット制御部２６および溶接電源制御部２７である。各部の機能は、例えば、予め記憶されたリペア溶接を実行するためのリペア溶接プログラムを編集して呼び出す機能、呼び出されたリペア溶接プログラムに基づいて、マニピュレータ２００ａ、ワイヤ送給装置３００および溶接電源装置４のそれぞれを制御するための制御信号を生成する機能などである。

【0055】

なお、リペア溶接プログラムは、不良箇所ごとに設定されたリペア溶接条件（例えば、不良箇所の位置、リペア溶接方法など）に応じてリペア溶接を実行するためのプログラムであり、溶接電源装置４、マニピュレータ２００ａ、ワイヤ送給装置３００、溶接トーチ４００、形状検出部５００、などを制御するための制御信号である。

【0056】

プログラム記憶部２３ａは、上位装置１から受信されたリペア溶接プログラムを記憶する。リペア溶接プログラムは、溶接箇所ごとに設定された溶接条件（例えば、溶接ビードの高さ、幅、形状など）に応じたリペア溶接を実行するためのプログラムである。リペア溶接プログラムは、プログラム記憶部２３ａに記憶され、プログラム呼出部２３ｂによって参照され、プログラム編集部２３ｃによって編集される。

【0057】

プログラム呼出部２３ｂは、通信部２０を介して上位装置１から受信された制御信号に基づいて、溶接箇所に応じたリペア溶接を実行するためのリペア溶接プログラムをプログラム記憶部２３ａから呼び出す。プログラム呼出部２３ｂは、呼び出したリペア溶接プログラムをプログラム編集部２３ｃに出力する。

【0058】

プログラム編集部２３ｃは、通信部２０を介して上位装置１から受信された制御信号に基づいて、溶接箇所に応じたリペア溶接を実行するためのリペア溶接プログラムを編集する。プログラム編集部２３ｃは、プログラム呼出部２３ｂによって呼び出されたリペア溶接プログラムを溶接箇所に応じて編集する。プログラム編集部２３ｃは、編集後のリペア溶接プログラムを演算部２４に出力するとともに、プログラム記憶部２３ａに記憶する。

【0059】

演算部２４は、プログラム編集部２３ｃから入力されたリペア溶接プログラムに基づいて、ロボット制御部２６によって制御されるマニピュレータ２００ａおよびワイヤ送給装置３００を制御するための演算を実行する。また、演算部２４は、入力されたリペア溶接プログラムに基づいて、溶接電源装置４によって制御される溶接トーチ４００に供給する電力および電力供給時間などの演算を実行する。演算部２４は、演算結果をロボット制御部２６および溶接電源制御部２７に出力する。

【0060】

ロボット制御部２６は、演算部２４から入力されたリペア溶接プログラムおよび演算結果に基づいて、マニピュレータ２００ａおよびワイヤ送給装置３００のそれぞれを駆動させるための制御信号を生成する。

【0061】

また、ロボット制御部２６は、マニピュレータ２００ａおよび溶接トーチ４００を用いて、マニピュレータ２００ａとワークＷｋ１が設置されるワーク固定台ＰｓＦあるいはポジショナＰｓＲとの間の座標系（以下、リペア溶接座標系ΣＷ１と表記）に基づく制御信号を生成し、マニピュレータ２００ａに送信する。

【0062】

溶接電源制御部２７は、演算部２４から入力されたリペア溶接プログラムおよび演算結果に基づいて、溶接電源装置４を駆動させる。具体的には、溶接電源制御部２７は、溶接トーチ４００に供給する電力および電力供給時間を制御する。

【0063】

メモリ２２は、例えばプロセッサ２１の各処理を実行する際に用いられるワークメモリとしてのＲＡＭと、プロセッサ２１の動作を規定したプログラムおよびデータを格納するＲＯＭとを有する。ＲＡＭには、プロセッサ２１により生成あるいは取得されたデータもしくは情報が一時的に保存される。ＲＯＭには、プロセッサ２１の動作を規定するプログラムが書き込まれている。

【0064】

メモリ２２は、上位装置１から受信されたワークＷｋ１ごとに付与された種別情報、ワークＷｋ１ごとに予め付与されたワークＳ／Ｎ、ユーザによって設定され、溶接線ごとに付与された溶接線ＩＤなどを記憶する。また、メモリ２２は、リペア溶接ロボットＭＣ３に予め設定されたリペア溶接座標系ΣＷ１の情報を記憶する。

【0065】

溶接電源装置４は、リペア制御装置２から入力された制御信号に基づいて、溶接トーチ４００に供給する電力および電力供給時間などを制御する。

【0066】

図４は、実施の形態１に係る検査ロボットＭＣ２おける溶接システム１０００の内部構成例を示す図である。検査ロボットＭＣ２は、検査制御装置５の制御信号に基づいて制御され、溶接箇所の検査を実行する。なお、図４では、説明をわかりやすくするためにモニタＭＮ１、インターフェースＵＩ１、外部ストレージＳＴおよび溶接箇所の検査に関する構成を省略する。また、図３の説明と同一の構成であって同一の機能を有する構成については、説明を簡略化または省略し、異なる内容について説明する。

【0067】

上位装置１は、ユーザ（作業者）による入力操作あるいはユーザ（作業者）によって予め設定された情報に基づいて、溶接箇所に対する検査を実行するための制御信号を生成し、生成された制御信号を検査制御装置５に送信する。上位装置１は、通信部１０と、プロセッサ１１と、メモリ１２と、を含んで構成される。

【0068】

検査ロボットＭＣ２の制御において、通信部１０は、検査制御装置５との間で通信可能に接続される。なお、通信部１０は、検査装置３との間で通信可能に接続されてよい。通信部１０は、溶接箇所の検査を実行させるための制御信号を検査制御装置５に送信する。ここで溶接箇所の検査を実行させるための制御信号は、マニピュレータ２００ｂ、形状検出部５００および検査装置３のそれぞれを制御するための信号である。また、通信部１０は、検査制御装置５における通信部５０を介して、検査装置３から溶接箇所の検査結果に関する情報を受信する。受信された検査結果は、通信部１０からモニタＭＮ１に送信され、表示される。

【0069】

検査ロボットＭＣ２の制御において、セル制御部１３は、インターフェースＵＩ１を用いたユーザ（作業者）による入力操作、あるいはユーザ（作業者）によって予め設定され、外部ストレージＳＴに記憶された情報に基づいて、溶接箇所に対する検査を実行するための制御信号を生成する。セル制御部１３は、生成された制御信号を検査制御装置５に送信する。

【0070】

検査ロボットＭＣ２の制御において、メモリ１２は、検査装置３によって生成された溶接箇所の検査結果に関する情報を記憶してよい。

【0071】

次に、検査制御装置５について説明する。検査制御装置５は、上位装置１から受信された制御信号に基づいて、マニピュレータ２００ｂを制御する。検査制御装置５は、通信部５０と、プロセッサ５１と、メモリ５２と、プログラム記憶部５３ａと、プログラム呼出部５３ｂと、プログラム編集部５３ｃと、演算部５４と、検査装置制御部５５と、ロボット制御部５６と、変換部５ｄと、を含んで構成される。

【0072】

通信部５０は、上位装置１および検査装置３との間で通信可能に接続される。通信部５０は、上位装置１から溶接箇所の検査を実行させるための制御信号を受信する。通信部５０は、プロセッサ５１の各部によって生成された溶接箇所に応じた検査に関する制御信号を検査装置３に送信する。また、通信部５０は、検査装置３から受信された溶接箇所の検査結果（例えば、不良箇所の位置情報、不良要因など）を上位装置１に送信する。

【0073】

プロセッサ５１は、例えばＣＰＵまたはＦＰＧＡを用いて構成されて、メモリ５２と協働して、各種の処理および制御を行う。具体的には、プロセッサ５１はメモリ５２に保持されたプログラムおよびデータを参照し、そのプログラムを実行することにより、各部の機能を実現する。各部は、プログラム記憶部５３ａ、プログラム呼出部５３ｂ、プログラム編集部５３ｃ、演算部５４、ロボット制御部５６および変換部５ｄを含む。各部の機能は、例えば、溶接箇所に対する検査を実行するための検査プログラムを編集して呼び出す機能、呼び出された検査プログラムに基づいて、マニピュレータ２００ｂを制御するための制御信号を生成する機能などである。

【0074】

なお、検査プログラムは、溶接箇所ごとの検査を実行するためのプログラムであり、検査装置３、マニピュレータ２００ｂおよび形状検出部５００などを制御するための制御信号である。

【0075】

プログラム記憶部５３ａは、上位装置１から受信された検査プログラムを記憶する。検査プログラムは、溶接箇所ごとに設定された検査条件（例えば、溶接ビードの高さ、幅、形状など）に応じた検査を実行するためのプログラムである。検査プログラムは、プログラム記憶部５３ａに記憶され、プログラム呼出部５３ｂによって参照され、プログラム編集部５３ｃによって編集される。また、検査プログラムは、本溶接後の検査を実行するための検査条件に応じて生成された検査プログラムと、リペア溶接後の検査を実行するための検査条件に応じて生成された検査プログラムとが、異なる検査プログラムとして記憶されていてもよい。

【0076】

プログラム呼出部５３ｂは、通信部５０を介して上位装置１から受信された制御信号に基づいて、溶接箇所に応じた検査を実行するための検査プログラムをプログラム記憶部５３ａから呼び出す。プログラム呼出部５３ｂは、呼び出した検査プログラムをプログラム編集部５３ｃに出力する。

【0077】

プログラム編集部５３ｃは、通信部５０を介して上位装置１から受信された制御信号に基づいて、溶接箇所に応じた検査を実行するための検査プログラムを編集する。プログラム編集部５３ｃは、プログラム呼出部５３ｂによって呼び出された検査プログラムを溶接箇所に応じて編集する。プログラム編集部５３ｃは、編集後の検査プログラムを演算部５４に出力する。

【0078】

演算部５４は、検査装置制御部５５によって制御される検査装置３および形状検出部５００のそれぞれを制御するための演算を実行する。また、演算部５４は、プログラム編集部５３ｃから入力された検査プログラムに基づいて、ロボット制御部５６によって制御されるマニピュレータ２００ｂを制御するための演算を実行する。演算部５４は、演算結果含む検査プログラムを検査装置制御部５５におよびロボット制御部５６に出力する。

【0079】

検査装置制御部５５は、演算部５４から入力された検査プログラムに基づいて、溶接箇所の検査を実行するために必要な溶接箇所ごとの位置情報および検査条件などの情報を検査装置３に送信する。なお、検査条件は、本溶接後の検査条件とリペア溶接後の検査条件とが異なる検査条件であってよい。

【0080】

ロボット制御部５６は、演算部５４から入力された検査プログラムに基づいて、マニピュレータ２００ｂを駆動させるための制御信号を生成する。

【0081】

また、ロボット制御部５６は、マニピュレータ２００ｂおよび形状検出部５００を用いて、マニピュレータ２００ｂとワークＷｋ１が設置されるワーク固定台ＰｓＦあるいはポジショナＰｓＲとの間の座標系（以下、検査座標系ΣＷ２と表記）に基づく制御信号を生成し、マニピュレータ２００ｂに送信する。

【0082】

メモリ５２は、例えばプロセッサ５１の各処理を実行する際に用いられるワークメモリとしてのＲＡＭと、プロセッサ５１の動作を規定したプログラムおよびデータを格納するＲＯＭとを有する。ＲＡＭには、プロセッサ５１により生成あるいは取得されたデータもしくは情報が一時的に保存される。ＲＯＭには、プロセッサ５１の動作を規定するプログラムが書き込まれている。また、メモリ５２は、検査ロボットＭＣ２に予め設定された検査座標系ΣＷ２の情報を記憶する。

【0083】

変換部５ｄは、ロボットごとに予め設定されたリペア溶接座標系ΣＷ１と検査座標系ΣＷ２とに基づいて、検査座標系ΣＷ２に基づく不良箇所の位置情報をリペア溶接座標系ΣＷ１に基づく不良箇所の位置情報に変換する。変換部５ｄは、変換行列記憶部５８と、座標変換部５９と、を含んで構成される。

【0084】

変換行列記憶部５８は、検査装置３によって取得された検査座標系ΣＷ２に基づく不良箇所の位置情報（座標情報）をリペア溶接ロボットＭＣ３がリペア溶接可能なリペア溶接座標系ΣＷ１に基づく位置情報（座標情報）に変換するための変換行列を導出して、記憶する。具体的には、変換行列記憶部５８は、同一ワークＷｋ１に対して異なる３点のそれぞれの位置にリペア溶接ロボットＭＣ３が保持する溶接トーチ４００および検査ロボットＭＣ２が保持する形状検出部５００を位置した状態で、リペア溶接座標系ΣＷ１と検査座標系ΣＷ２とによって得られるそれぞれの座標系に基づく位置情報（座標情報）に基づいて、変換行列を導出する。記憶された変換行列は、座標変換部５９によって参照される。なお、検査座標系ΣＷ２に基づく不良箇所の位置情報は、検査座標系不良位置情報の一例である。また、リペア溶接座標系ΣＷ１に基づく不良箇所の位置情報は、溶接座標系不良位置情報の一例である。

【0085】

座標変換部５９は、変換行列記憶部５８に記憶された変換行列を参照して、検査装置３によって取得された不良箇所の位置情報（座標情報）をリペア溶接ロボットＭＣ３がリペア溶接可能なリペア溶接座標系ΣＷ１に基づく位置情報（座標情報）に変換する。座標変換部５９は、変換された不良箇所の位置情報（座標情報）を不良箇所に関する他の情報（例えば、不良要因など）と関連付け、上位装置１を介してリペア制御装置２に送信する。

【0086】

次に、検査装置３について説明する。検査装置３は、形状検出部５００によって取得された溶接箇所ごとの溶接ビードの形状データに基づいて、溶接箇所に不良があるか否かを検査（判定）する。検査装置３は、通信部３０と、プロセッサ３１と、メモリ３２と、形状検出制御部３４と、データ処理部３５と、判定閾値記憶部３６と、判定部３７と、を含んで構成される。

【0087】

通信部３０は、検査制御装置５との間で通信可能に接続される。通信部５０は、検査制御装置５から溶接箇所の検査を実行するために必要な位置情報および検査条件などの情報を受信する。また、通信部３０は、溶接箇所の検査結果を検査制御装置５の通信部５０を介して、上位装置１に送信する。

【0088】

プロセッサ３１は、例えばＣＰＵまたはＦＰＧＡを用いて構成されて、メモリ３２と協働して、各種の処理および制御を行う。具体的には、プロセッサ３１はメモリ３２に保持されたプログラムおよびデータを参照し、そのプログラムを実行することにより、各部の機能を実現する。各部は、形状検出制御部３４、データ処理部３５、判定閾値記憶部３６および判定部３７を含む。各部の機能は、例えば、検査制御装置５から受信された溶接箇所に応じた検査に関する制御信号に基づいて形状検出部５００を制御する機能、形状検出部５００から受信された溶接ビードの形状データに基づいて、画像データを生成する機能、および生成された画像データに基づいて、溶接箇所に対する検査を実行する機能などである。

【0089】

メモリ３２は、例えばプロセッサ３１の各処理を実行する際に用いられるワークメモリとしてのＲＡＭと、プロセッサ３１の動作を規定したプログラムおよびデータを格納するＲＯＭとを有する。ＲＡＭには、プロセッサ３１により生成あるいは取得されたデータもしくは情報が一時的に保存される。ＲＯＭには、プロセッサ３１の動作を規定するプログラムが書き込まれている。また、メモリ３２は、検査ロボットＭＣ２に予め設定された検査座標系ΣＷ２の情報を記憶する。

【0090】

形状検出制御部３４は、形状検出部５００から受信された溶接箇所における溶接ビードの形状データと、検査制御装置５から受信された溶接箇所に応じた検査に関する制御信号とに基づいて、形状検出部５００を制御する。形状検出制御部３４は、形状検出部５００が溶接箇所を撮像可能（形状検出可能）な位置に位置すると、レーザ光線を照射させて溶接箇所における溶接ビードの形状データを取得させる。形状検出制御部３４は、形状検出部５００によって取得された形状データを受信し、この形状データをデータ処理部３５に出力する。

【0091】

データ処理部３５は、形状検出制御部３４から入力された溶接箇所における溶接ビードの形状データを画像データに変換する。形状データは、例えば、溶接ビードの表面に照射されたレーザ光線の反射軌跡からなる形状線の点群データである。データ処理部３５は、入力された形状データに対して統計処理を実行し、溶接箇所における溶接ビードの形状に関する画像データを生成する。なお、データ処理部３５は、溶接ビードの位置および形状を強調するために、溶接ビードの周縁部分を強調したエッジ強調補正を行ってもよい。データ処理部３５は、生成された画像データを判定部３７に出力する。

【0092】

判定閾値記憶部３６は、溶接箇所に応じて不良の判定（つまり、検査）を実行するために溶接箇所ごとに設定された検査条件を記憶する。検査条件は、各検査項目に対する閾値として記憶され、例えば溶接箇所の位置ずれに関する閾値、溶接ビードの高さに関する閾値、溶接ビードの幅に関する閾値などである。また、判定閾値記憶部３６は、リペア溶接後の各閾値のそれぞれとして、顧客から要求される品質を満たす程度の許容範囲（例えば、溶接ビードの高さに関する最小許容値、最大許容値など）を記憶する。なお、これらの各閾値は、本溶接後の検査条件とリペア溶接後の検査条件とが異なる検査条件として設定されてよい。

【0093】

判定部３７は、データ処理部３５から入力された溶接箇所における溶接ビードの画像データと判定閾値記憶部３６に記憶された検査条件とに基づいて、溶接箇所に不良箇所があるか否かを判定する。判定部３７は、不良箇所があると判定された場合には、不良箇所の位置（不良箇所の開始位置と終了位置）を計測し、不良箇所を分析して不良種別の一例としての不良要因を推定する。判定部３７は、計測された不良箇所の位置情報および推定された不良要因を溶接箇所に対する検査結果として生成し、生成された検査結果を検査制御装置５に送信する。

【0094】

また、判定部３７は、同一のワークＷｋ１に対する検査回数の上限値を記憶する。これにより、検査装置３は、リペア溶接によって不良箇所を修正する際に所定の回数を上回るものに関して、リペア溶接による不良箇所の修正が困難あるいは不可能と判定することができ、溶接システム１０００の稼働率の低下を抑制することができる。判定部３７は、同一のワークＷｋ１に対する検査回数が、予め設定された検査回数の上限値を超えるとアラートを生成する。生成されたアラートは、検査制御装置５を介して上位装置１に送信される。上位装置１に送信されたアラートは、モニタＭＮ１に送信されて表示され、ユーザに通知される。

【0095】

なお、判定部３７は、溶接箇所に不良箇所がないと判定した場合には、不良箇所がないことを通知するアラートを生成し、生成されたアラートを、検査制御装置５を介して、上位装置１に送信する。上位装置１に送信されたアラートは、モニタＭＮ１に送信されて表示される。

【0096】

図５は、実施の形態１に係る溶接システム１０００の内部構成例を示す図である。図５に示す溶接システム１０００は、検査装置３によって取得された検査座標系ΣＷ２に基づく不良箇所の位置情報を、検査制御装置５の変換部５ｄによってリペア溶接座標系ΣＷ１に基づく不良箇所の位置情報に変換する場合の内部構成例である。図５に示すリペア制御装置２は、受信された変換後のリペア溶接座標系ΣＷ１に基づく不良箇所の位置情報に基づいて、リペア溶接を実行するための制御を行う。

【0097】

次に、図６Ａおよび図６Ｂを参照して、溶接システム１０００の動作手順例について説明する。図６Ａは、実施の形態１に係る検査制御装置５および検査装置３の動作手順例を示すフローチャートである。図６Ｂは、実施の形態１に係るリペア制御装置２の動作手順例を示すフローチャートである。

【0098】

まず、検査制御装置５および検査装置３の動作手順例について説明する。

【0099】

検査装置３は、本溶接後のワークＷｋ１に対して、上位装置１から受信された溶接箇所ごとに設定された検査条件に基づく外観検査を実行する（Ｓｔ１）。具体的には、検査装置３は、形状検出部５００から受信された溶接ビードの形状データに基づく画像データと検査条件とに基づいて、溶接箇所に対する不良箇所の有無を検査（判定）する。

【0100】

検査装置３は、溶接箇所において検査条件を満たさない不良箇所（不合格箇所）があるか否かを判定する（Ｓｔ２）。

【0101】

検査装置３は、ステップＳｔ２の処理における判定結果に基づいて、不良箇所（不合格箇所）がある場合（Ｓｔ２，ＹＥＳ）には、ワークＷｋ１に対する現在の検査回数が、ユーザによって設定された検査回数の上限としての検査回数Ｎ回以下であるか否かを判定する（Ｓｔ３）。

【0102】

一方、検査装置３は、ステップＳｔ２の処理における判定結果に基づいて、不良箇所（不合格箇所）がない場合（Ｓｔ２，ＮＯ）には、不良箇所がなくリペア溶接が不要である旨を通知するアラートを生成する。検査装置３は、生成されたアラートを、検査制御装置５を介して上位装置１に送信する。なお、上位装置１に送信されたアラートは、モニタＭＮ１に表示されてユーザに通知される（Ｓｔ４）。検査装置３は、ステップＳｔ４における処理に移行した場合、ワークＷｋ１に対する検査を終了する。

【0103】

検査装置３は、ステップＳｔ３の処理における判定結果に基づいて、ワークＷｋ１に対する現在の検査回数がＮ回以下である場合（Ｓｔ３，ＹＥＳ）には、不良箇所の位置情報、不良要因などを含む検査結果を検査制御装置５に送信する。検査制御装置５は、受信された検査座標系ΣＷ２に基づく不良箇所の位置情報をリペア溶接座標系ΣＷ１に基づく不良箇所の位置情報に変換するため、変換行列Ｒを読み出す（Ｓｔ１０２ａ）。

【0104】

検査制御装置５は、読み出された変換行列Ｒを用いて、検査座標系ΣＷ２に基づく不良箇所の位置情報をリペア溶接座標系ΣＷ１に基づく不良箇所の位置情報に変換する（Ｓｔ１０２ｂ）。

【0105】

ここで、検査座標系ΣＷ２に基づく位置情報からリペア溶接座標系ΣＷ１に基づく位置情報に変換する方法について説明する。（数式１）は、検査座標系ΣＷ２に基づく位置情報からリペア溶接座標系ΣＷ１に基づく位置情報に変換するための行列式である。なお、座標Ｗ_１は、リペア溶接座標系ΣＷ１に基づく不良箇所の位置情報（座標）を示す行列である。座標Ｗ_２は、検査座標系ΣＷ２に基づく不良箇所の位置情報（座標）を示す行列である。変換行列Ｒは、検査座標系ΣＷ２に基づく位置情報からリペア溶接座標系ΣＷ１に基づく位置情報に変換するための変換行列である。

【0106】

なお、この変換行列Ｒは、検査制御装置５において予め設定された検査座標系ΣＷ２とリペア制御装置２において予め設定されたリペア溶接座標系ΣＷ１とに基づいて、導出された変換行列であり、検査座標系ΣＷ２に基づく位置情報をリペア溶接座標系ΣＷ１に基づく位置情報に変換することができる。

【0107】

【数1】

【0108】

一方、ステップＳｔ３の処理における判定結果に基づいて、ワークＷｋ１に対する現在の検査回数がＮ回以下でない場合（Ｓｔ３，ＮＯ）には、これ以上リペア溶接を実行しても不良箇所の修正が困難である旨を通知するアラートを生成する。検査装置３は、生成されたアラートを、検査制御装置５を介して上位装置１に送信する。なお、上位装置１に送信されたアラートは、モニタＭＮ１に表示されてユーザに通知される（Ｓｔ４）。検査装置３は、ステップＳｔ４における処理に移行した場合、ワークＷｋ１に対する検査を終了する。

【0109】

検査制御装置５は、変換されたリペア溶接座標系ΣＷ１に基づく不良箇所の位置情報、不良要因などを含む検査結果を生成し、上位装置１を介してリペア制御装置２に送信する（Ｓｔ５）。

【0110】

以上により、実施の形態１に係る溶接システム１０００における検査制御装置５および検査装置３は、溶接箇所に対する検査を終了する。次に、リペア制御装置２の動作手順例について説明する。

【0111】

リペア制御装置２は、検査制御装置５によって変換されたリペア溶接座標系ΣＷ１に基づく不良箇所の位置情報、不良要因などを含む検査結果を受信し、読み出す（Ｓｔ６）。

【0112】

リペア制御装置２は、受信された検査結果に基づいて、リペア溶接プログラムを呼び出して編集し、不良箇所に応じたリペア溶接プログラムを生成する（Ｓｔ７）。

【0113】

リペア制御装置２は、生成されたリペア溶接プログラムに基づいて、マニピュレータ２００ａ、ワイヤ送給装置３００および溶接電源装置４の制御を実行する（Ｓｔ８）。

【0114】

以上により、実施の形態１に係る溶接システム１０００におけるリペア制御装置２は、不良箇所に対するリペア溶接を終了する。溶接システム１０００は、ステップＳｔ８の処理を終了した後、ステップＳｔ１の処理に移行し、再度検査装置３による溶接箇所の検査を実行する。なお、この際、検査装置３はリペア溶接された溶接箇所のみを検査してもよい。

【0115】

（実施の形態１の変形例１）
実施の形態１に係る溶接システム１０００は、検査制御装置５によって検査座標系ΣＷ２における位置情報をリペア溶接座標系ΣＷ１における位置情報に変換する例を示した。実施の形態１の変形例１に係る溶接システム１０００は、検査制御装置５だけでなく、リペア制御装置２においても同様に位置情報の変換を実行する例について説明する。このように検査制御装置５とリペア制御装置２とによって位置情報の変換が実行される例として、検査の工程とリペア溶接の工程とが別工程で実行される（つまり、検査ロボットＭＣ２とリペア溶接ロボットＭＣ３とが異なるセルで実行される）がある。

【0116】

図７は、実施の形態１の変形例１に係る溶接システム１０００の内部構成例を示す図である。実施の形態１の変形例１に係る溶接システム１０００の内部構成例は、実施の形態１に係る溶接システム１０００の内部構成とほぼ同一の構成を有する。実施の形態１と同一の構成要素については同一の符号を用いることで、その説明を省略する。

【0117】

上位装置１は、ワークＷｋ２の位置情報とワークＷｋ２の位置を固定する治具（不図示）の位置情報とがユーザによって予め設定される。上位装置１は、設定されたこれらの情報をリペア制御装置２と検査制御装置５とに送信する。

【0118】

実施の形態１の変形例１に係るリペア制御装置２は、ワークＷｋ２あるいはワークＷｋ２の位置を固定する治具（不図示）とワーク固定台ＰｓＦあるいはポジショナＰｓＲとの間の相対位置関係に基づく座標系の設定を実行する（図８～図１０Ｂ参照）。

【0119】

リペア制御装置２は、ワークＷｋ２とワーク固定台ＰｓＦあるいはポジショナＰｓＲとの間の相対位置関係に基づいて、リペア溶接工程におけるワーク座標系ΣＷｋ１を設定する。なお、リペア制御装置２は、ワークＷｋ２の位置を固定する治具とワーク固定台ＰｓＦあるいはポジショナＰｓＲとの間の相対位置関係に基づいて、リペア溶接工程におけるワーク座標系ΣＷｋ１を設定してもよい。これにより、リペア制御装置２は、マニピュレータ２００ａとワーク固定台ＰｓＦあるいはポジショナＰｓＲとの間の相対位置関係に基づいて、リペア溶接座標系ΣＷ１に基づく不良箇所の位置情報をワーク座標系ΣＷｋ１に基づく不良箇所の位置情報に変換可能な行列式を導出できる。なお、ワーク座標系ΣＷｋ１およびワーク座標系ΣＷｋ２のそれぞれは、ワーク座標系ΣＷｋおよびワークの座標系の一例である。

【0120】

リペア制御装置２は、さらに変換部２ｄを含んで構成される。

【0121】

変換部２ｄは、リペア溶接工程におけるワーク座標系ΣＷｋ１に基づく不良箇所の位置情報をリペア溶接座標系ΣＷ１に基づく不良箇所の位置情報に変換する。変換部２ｄは、変換行列記憶部２８と、座標変換部５９と、を含んで構成される。

【0122】

変換行列記憶部２８は、設定されたリペア溶接座標系ΣＷ１およびワーク座標系ΣＷｋ１と、リペア溶接座標系ΣＷ１に基づく不良箇所の位置情報をワーク座標系ΣＷｋ１に基づく不良箇所の位置情報に変換可能な変換行列とを記憶する。

【0123】

座標変換部２９は、変換行列記憶部２８を参照して、後述する検査制御装置５から受信された検査工程におけるワーク座標系ΣＷｋ２に基づく不良箇所の位置情報を、リペア溶接工程におけるワーク座標系ΣＷｋ１に基づく不良箇所の位置情報に変換し、さらにリペア溶接座標系ΣＷ１に基づく不良箇所の位置情報に変換することができる。

【0124】

また、同様に、実施の形態１の変形例１に係る検査制御装置５は、ワークＷｋ２あるいはワークＷｋ２の位置を固定する治具（不図示）とワーク固定台ＰｓＦあるいはポジショナＰｓＲとの間の相対位置関係に基づく座標系の設定を実行する（図８～図１０Ｂ参照）。

【0125】

検査制御装置５は、ワークＷｋ２とワーク固定台ＰｓＦあるいはポジショナＰｓＲとの間の相対位置関係に基づいて、検査工程におけるワーク座標系ΣＷｋ２を設定する。なお、検査制御装置５は、ワークＷｋ２の位置を固定する治具とワーク固定台ＰｓＦあるいはポジショナＰｓＲとの間の相対位置関係に基づいて、検査工程におけるワーク座標系ΣＷｋ２を設定してもよい。これにより、検査制御装置５は、マニピュレータ２００ａとワーク固定台ＰｓＦあるいはポジショナＰｓＲとの間の相対位置関係に基づいて、検査座標系ΣＷ２に基づく不良箇所の位置情報をワーク座標系ΣＷｋ２に基づく不良箇所の位置情報に変換可能な変換行列を導出できる。

【0126】

変換行列記憶部５８は、設定された検査座標系ΣＷ２およびワーク座標系ΣＷｋ２と、検査座標系ΣＷ２に基づく不良箇所の位置情報をワーク座標系ΣＷｋ２に基づく不良箇所の位置情報に変換可能な変換行列とを記憶する。

【0127】

座標変換部５９は、変換行列記憶部５８を参照して、後述する検査装置３から受信された検査工程における検査座標系ΣＷ２に基づく不良箇所の位置情報を、検査工程におけるワーク座標系ΣＷｋ２に基づく不良箇所の位置情報に変換し、さらにリペア溶接工程におけるワーク座標系ΣＷｋ１に基づく不良箇所の位置情報に変換することができる。

【0128】

以上により、実施の形態１の変形例１に係る溶接システム１０００は、検査制御装置５とリペア制御装置２とによって、ワーク座標系ΣＷｋ１，ΣＷｋ２のそれぞれを通じて不良箇所の位置情報の変換が実行される（つまり、検査の工程とリペア溶接の工程とが別工程で実行される）場合、リペア制御装置２が検査座標系ΣＷ２での位置情報を用いなくても、リペア溶接を実行できる。

【0129】

図８は、異なるセルに設置された検査ロボットＭＣ２およびリペア溶接ロボットＭＣ３のユースケース例を示す概略図である。図８に示す検査ロボットＭＣ２およびリペア溶接ロボットＭＣ３は、それぞれ異なるセル（工程）に設置され、それぞれのセル（工程）に送られた同一のワークＷｋ２に対して、検査およびリペア溶接を実行する。なお、リペア溶接ロボットＭＣ３には、予めリペア溶接座標系ΣＷ１が設定されている。また、検査ロボットＭＣ２にも同様に、予め検査座標系ΣＷ２が設定されている。

【0130】

このような場合、検査ロボットＭＣ２を制御する検査制御装置５と、リペア溶接ロボットＭＣ３を制御するリペア制御装置２との間における相対位置関係は、ワークＷｋ２に対して設定される座標系を利用して定義される。なお、ワークＷｋ２に基づく座標系は、リペア溶接工程におけるワーク座標系ΣＷｋ１と検査工程におけるワーク座標系ΣＷｋ２とが設定される。

【0131】

次に、図９を参照して、ワーク座標系ΣＷｋ１，ΣＷｋ２の設定例について説明する。図９は、ワーク固定台ＰｓＦにおけるワーク座標系ΣＷｋ１，ΣＷｋ２の設定例を示す図である。ワーク固定台ＰｓＦは、検査あるいはリペア溶接の際にワークＷｋを固定する。リペア制御装置２は、マニピュレータ２００ａとワーク固定台ＰｓＦとの間の相対位置関係に基づいて、リペア溶接工程におけるワーク座標系ΣＷｋ１を設定する。検査制御装置５は、マニピュレータ２００ｂとワーク固定台ＰｓＦとの間の相対位置関係に基づいて、検査工程におけるワーク座標系ΣＷｋ２を設定する。

【0132】

以下、リペア制御装置２におけるリペア溶接工程におけるワーク座標系ΣＷｋ１の設定例について説明する。

【0133】

リペア制御装置２におけるロボット制御部２６は、マニピュレータ２００ａを制御し、保持された溶接トーチ４００をワーク固定台ＰｓＦに対して垂直となるように姿勢を維持する。ロボット制御部２６は、ワーク固定台ＰｓＦ上の基準点Ｐｓ１を座標（Ｘ１１，Ｙ１１，Ｚ１１）と設定する。また、ロボット制御部２６は、マニピュレータ２００ａに保持された溶接トーチ４００の初期回転角度（初期設定時の角度）を基準として、ワーク固定台ＰｓＦ上の基準点Ｐｓ１に対して溶接トーチ４００を垂直に位置させた際の基準点Ｐｓ１における回転角度Φ１１を計測する。さらに、ロボット制御部２６は、設定された座標と計測された回転角度とを関連付け、基準点Ｐｓ１を座標（Ｘ１１，Ｙ１１，Ｚ１１，Φ１１）としてメモリ２２に記憶する。

【0134】

ロボット制御部２６は、基準点Ｐｓ１の座標（Ｘ１１，Ｙ１１，Ｚ１１，Φ１１）を記憶した後、基準点Ｐｓ１の座標（Ｘ１１，Ｙ１１，Ｚ１１，Φ１１）を基準として、同一ワーク固定台ＰｓＦ上の他の基準点Ｐｓ２における座標（Ｘ１２，Ｙ１２，Ｚ１２）を計測する。また、ロボット制御部２６は、マニピュレータ２００ａに保持された溶接トーチ４００の初期回転角度（初期設定時の角度）を基準として、ワーク固定台ＰｓＦ上の基準点Ｐｓ２に対して溶接トーチ４００を垂直に位置させた際の回転角度Φ１２を計測する。さらに、ロボット制御部２６は、設定された座標と計測された回転角度とを関連付け、基準点Ｐｓ２を座標（Ｘ１２，Ｙ１２，Ｚ１２，Φ１２）としてメモリ２２に記憶する。

【0135】

ロボット制御部２６は、基準点Ｐｓ２の座標（Ｘ１２，Ｙ１２，Ｚ１２，Φ１２）を記憶した後、基準点Ｐｓ１の座標（Ｘ１１，Ｙ１１，Ｚ１１，Φ１１）を基準として、同一ワーク固定台ＰｓＦ上の他の基準点Ｐｓ３における座標（Ｘ１３，Ｙ１３，Ｚ１３）を計測する。また、ロボット制御部２６は、マニピュレータ２００ａに保持された溶接トーチ４００の初期回転角度（初期設定時の角度）を基準として、ワーク固定台ＰｓＦ上の基準点Ｐｓ３に対して溶接トーチ４００を垂直に位置させた際の回転角度Φ１３を計測する。さらに、ロボット制御部２６は、設定された座標と計測された回転角度とを関連付け、基準点Ｐｓ３を座標（Ｘ１３，Ｙ１３，Ｚ１３，Φ１３）としてメモリ２２に記憶する。

【0136】

ロボット制御部２６は、３つの基準点Ｐｓ１，Ｐｓ２，Ｐｓ３のそれぞれの座標に基づいて、ワーク固定台ＰｓＦの平面を算出し、ワーク固定台ＰｓＦ上の基準点Ｐｓ１を通過し、かつこの平面に対する法線ベクトルにおける単位ベクトルをワーク座標系ΣＷｋ１のＺ軸として設定する。また、ロボット制御部２６は、ワーク固定台ＰｓＦの基準点Ｐｓ１を通過し、基準点Ｐｓ３に向かう単位ベクトルをワーク座標系ΣＷｋ１のＸ軸として設定する。

【0137】

ロボット制御部２６は、設定されたワーク座標系ΣＷｋ１のＸ軸の単位ベクトルとＺ軸の単位ベクトルとの外積に基づくベクトルをワーク座標系ΣＷｋ１のＹ軸として設定する。以上により、ワーク座標系ΣＷｋ１は、原点を基準点Ｐｓ１としたベクトル（ＶＸ１，ＶＹ１，ＶＺ１）として設定される。なお、上述したＸ軸の設定は、設定される基準点の位置に応じて設定に用いる基準点を変更してもよく、例えば基準点Ｐｓ２および基準点Ｐｓ３の位置が入れ替わる場合には、ワーク座標系ΣＷｋ１のＸ軸を基準点Ｐｓ２に向かう単位ベクトルで設定してよい。

【0138】

なお、検査工程におけるワーク座標系ΣＷｋ２の設定例についても同様に設定され、検査制御装置５は、ワーク固定台ＰｓＦ上における３つの基準点のそれぞれに基づいてワーク座標系ΣＷｋ２を設定する。なお、ワーク座標系ΣＷｋ２の設定において、検査制御装置５は、形状検出部５００の先端部を３つの基準点Ｐｓ１，Ｐｓ２，Ｐｓ３のそれぞれに合わせてワーク座標系ΣＷｋ２を設定する。

【0139】

図１０Ａおよび図１０Ｂを参照して、ワークＷｋ１がポジショナＰｓＲに固定される場合の座標系の設定例について説明する。図１０Ａは、ポジショナＰｓＲにおける複数の基準点Ｐｓ４，Ｐｓ５，Ｐｓ６のそれぞれの座標の設定例を示す図である。図１０Ｂは、ポジショナＰｓＲにおける座標系の設定例を示す図である。ポジショナＰｓＲは、ポジショナＰｓＲ上に固定されたワークＷｋ１を固定したまま回動することにより、溶接箇所に応じた溶接を容易にするために位置および姿勢を変化させることができる。リペア制御装置２は、マニピュレータ２００ａとポジショナＰｓＲとの間の相対位置関係に基づいて、リペア溶接工程におけるワーク座標系ΣＷｋ１を設定する。検査制御装置５は、マニピュレータ２００ｂとポジショナＰｓＲとの間の相対位置関係に基づいて、検査工程におけるワーク座標系ΣＷｋ２を設定する。

【0140】

以下、リペア制御装置２におけるワーク座標系ΣＷｋ１の設定例について説明する。

【0141】

リペア制御装置２におけるロボット制御部２６は、マニピュレータ２００ａを制御し、保持された溶接トーチ４００をポジショナＰｓＲに対して垂直となるように姿勢を維持する。ロボット制御部２６は、ポジショナＰｓＲの周縁部上の基準点Ｐｓ４を座標（Ｘ１４，Ｙ１４，Ｚ１４）と設定する。また、ロボット制御部２６は、マニピュレータ２００ａに保持された溶接トーチ４００の初期回転角度（初期設定時の角度）を基準として、ポジショナＰｓＲ上の基準点Ｐｓ４に対して溶接トーチ４００を垂直に位置させた際の回転角度Φ１４を計測する。さらに、ロボット制御部２６は、設定された座標と計測された回転角度とを関連付け、基準点Ｐｓ４を座標（Ｘ１４，Ｙ１４，Ｚ１４，Φ１４）としてメモリ２２に記憶する。

【0142】

ロボット制御部２６は、基準点Ｐｓ４の座標（Ｘ１４，Ｙ１４，Ｚ１４，Φ１４）を記憶した後、基準点Ｐｓ４の座標（Ｘ１４，Ｙ１４，Ｚ１４，Φ１４）を基準として、同一ポジショナＰｓＲの周縁部上の他の基準点Ｐｓ５における座標（Ｘ１５，Ｙ１５，Ｚ１５）を計測する。また、ロボット制御部２６は、マニピュレータ２００ａに保持された溶接トーチ４００の初期回転角度（初期設定時の角度）を基準として、ポジショナＰｓＲ上の基準点Ｐｓ５に対して溶接トーチ４００を垂直に位置させた際の回転角度Φ１５を計測する。さらに、ロボット制御部２６は、設定された座標と計測された回転角度とを関連付け、基準点Ｐｓ５を座標（Ｘ１５，Ｙ１５，Ｚ１５，Φ１５）としてメモリ２２に記憶する。

【0143】

ロボット制御部２６は、基準点Ｐｓ５の座標（Ｘ１５，Ｙ１５，Ｚ１５，Φ１５）を記憶した後、基準点Ｐｓ４の座標（Ｘ１４，Ｙ１４，Ｚ１４，Φ１４）を基準として、同一ポジショナＰｓＲの周縁部上の他の基準点Ｐｓ６における座標（Ｘ１６，Ｙ１６，Ｚ１６）を計測する。また、ロボット制御部２６は、マニピュレータ２００ａに保持された溶接トーチ４００の初期回転角度（初期設定時の角度）を基準として、ポジショナＰｓＲ上の基準点Ｐｓ６に対して溶接トーチ４００を垂直に位置させた際の回転角度Φ１６を計測する。さらに、ロボット制御部２６は、設定された座標と計測された回転角度とを関連付け、基準点Ｐｓ６を座標（Ｘ１６，Ｙ１６，Ｚ１６，Φ１６）としてメモリ２２に記憶する。

【0144】

ロボット制御部２６は、ポジショナＰｓＲの周縁部上に位置する３つの基準点Ｐｓ４，Ｐｓ５，Ｐｓ６のそれぞれの座標に基づいて、ポジショナＰｓＲの回転中心Ｐｓ７の座標（Ｘ１７，Ｙ１７，Ｚ１７，Φ１７）を算出する。

【0145】

ロボット制御部２６は、３つの基準点Ｐｓ４，Ｐｓ５，Ｐｓ６のそれぞれの座標に基づいて、ポジショナＰｓＲ上の平面を算出し、ポジショナＰｓＲの回転中心Ｐｓ７を通過し、かつこの平面に対する法線ベクトルにおける単位ベクトルをワーク座標系ΣＷｋ１のＺ軸として設定する。また、ロボット制御部２６は、ポジショナＰｓＲの回転中心Ｐｓ７を通過し、基準点Ｐｓ４に向かう単位ベクトルをワーク座標系ΣＷｋ１のＸ軸として設定する。

【0146】

ロボット制御部２６は、設定されたワーク座標系ΣＷｋ１のＸ軸の単位ベクトルとＺ軸の単位ベクトルとの外積に基づくベクトルをワーク座標系ΣＷｋ１のＹ軸として設定する。以上により、ワーク座標系ΣＷｋ１は、原点を回転中心Ｐｓ７としたベクトル（ＶＸ２，ＶＹ２，ＶＺ２）として設定される。

【0147】

検査工程におけるワーク座標系ΣＷｋ２の設定例についても同様に設定され、検査制御装置５は、ポジショナＰｓＲ上における３つの基準点Ｐｓ４，Ｐｓ５，Ｐｓ６のそれぞれ（つまり、マニピュレータ２００ａとポジショナＰｓＲとの間の相対位置関係）に基づくワーク座標系ΣＷｋ２を設定する。

【0148】

図１１Ａおよび図１１Ｂを参照して、実施の形態１の変形例１に係る溶接システム１０００の動作手順例について説明する。図１１Ａは、実施の形態１の変形例１に係る検査制御装置５および検査装置３の動作手順例を示すフローチャートである。図１１Ｂは、実施の形態１の変形例１に係るリペア制御装置２の動作手順例を示すフローチャートである。

【0149】

まず、検査制御装置５および検査装置３の動作手順例について説明する。なお、検査制御装置５および検査装置３の動作手順例は、ステップＳｔ１～ステップＳｔ４の処理において実施の形態１に示す動作手順例と同一の処理を実行するため、説明を省略する。

【0150】

検査装置３は、ステップＳｔ３の処理における判定結果に基づいて、ワークＷｋ２に対する現在の検査回数がＮ回以下である場合（Ｓｔ３，ＹＥＳ）には、不良箇所の位置情報、不良要因などを含む検査結果を検査制御装置５に送信する。検査制御装置５は、受信された検査座標系ΣＷ２に基づく不良箇所の位置情報をリペア溶接座標系ΣＷ１に基づく不良箇所の位置情報に変換するため、複数の変換行列Ｓ_１，Ｓ_２のそれぞれを読み出す（Ｓｔ１０２ｃ）。

【0151】

検査制御装置５は、読み出された変換行列Ｓ_１を用いて、検査座標系ΣＷ２に基づく不良箇所の位置情報をワーク座標系ΣＷｋ２に基づく不良箇所の位置情報に変換する。さらに、検査制御装置５は、読み出された変換行列Ｓ_２を用いて、ワーク座標系ΣＷｋ２に基づく不良箇所の位置情報をワーク座標系ΣＷｋ１に基づく不良箇所の位置情報に変換する（Ｓｔ１０２ｄ）。

【0152】

ここで、検査制御装置５およびリペア制御装置２によって実行される検査座標系ΣＷ２に基づく位置情報からリペア溶接座標系ΣＷ１に基づく位置情報に変換する方法について説明する。（数式２），（数式３），（数式４）のそれぞれは、検査座標系ΣＷ２に基づく位置情報からリペア溶接座標系ΣＷ１に基づく位置情報に変換するための変換行列式である。なお、座標Ｗ_１は、リペア溶接座標系ΣＷ１に基づく不良箇所の位置情報（座標）を示す行列である。座標Ｖ_１は、リペア溶接工程におけるワーク座標系ΣＷｋ１に基づく不良箇所の位置情報（座標）を示す行列である。座標Ｖ_２は、検査工程におけるワーク座標系ΣＷｋ２に基づく不良箇所の位置情報（座標）を示す行列である。座標Ｗ_２は、検査座標系ΣＷ２に基づく不良箇所の位置情報（座標）を示す行列である。変換行列Ｓ_１は、検査座標系ΣＷ２に基づく不良箇所の位置情報からリペア溶接座標系ΣＷ１に基づく不良箇所の位置情報に変換するための変換行列である。

【0153】

（数式２）は、検査座標系ΣＷ２に基づく位置情報を、検査工程におけるワーク座標系ΣＷｋ２に基づく位置情報に変換する行列式である。（数式３）は、検査工程におけるワーク座標系ΣＷｋ２に基づく位置情報を、リペア溶接工程におけるワーク座標系ΣＷｋ１に基づく位置情報に変換する行列式である。（数式４）は、リペア溶接工程におけるワーク座標系ΣＷｋ１に基づく位置情報を、リペア溶接座標系ΣＷ１に基づく位置情報に変換する行列式である。

【0154】

なお、変換行列Ｓ_１は、予め設定された検査座標系ΣＷ２とワーク座標系ΣＷｋ２とに基づいて導出される。変換行列Ｓ_２は、予め設定されたワーク座標系ΣＷｋ２とワーク座標系ΣＷｋ１とに基づいて導出される。変換行列Ｓ_３は、予め設定されたワーク座標系ΣＷｋ１とリペア溶接座標系ΣＷ１とに基づいて導出される。導出された複数の変換行列Ｓ_１，Ｓ_２のそれぞれは、検査制御装置５に記憶されて参照される。また、導出された変換行列Ｓ_３は、リペア制御装置２に記憶されて参照される。

【0155】

【数2】

【0156】

【数3】

【0157】

【数4】

【0158】

なお、ステップＳｔ１０２ｄに示す不良箇所の位置情報の変換処理において、検査制御装置５は、ワーク座標系ΣＷｋ２に基づく不良箇所の位置情報をワーク座標系ΣＷｋ１に基づく不良箇所の位置情報に変換する例を示したが、これに限らない。例えば、検査制御装置５は、ワーク座標系ΣＷｋ２に基づく不良箇所の位置情報をそのままリペア制御装置２に送信してもよい。

【0159】

一方、ステップＳｔ３の処理における判定結果に基づいて、ワークＷｋ２に対する現在の検査回数がＮ回以下でない場合（Ｓｔ３，ＮＯ）には、これ以上リペア溶接を実行しても不良箇所の修正が困難である旨を通知するアラートを生成する。検査装置３は、生成されたアラートを、検査制御装置５を介して上位装置１に送信する。なお、上位装置１に送信されたアラートは、モニタＭＮ１に表示されてユーザに通知される（Ｓｔ４）。検査装置３は、ステップＳｔ４における処理に移行した場合、ワークＷｋ２に対する検査を終了する。

【0160】

検査制御装置５は、変換されたワーク座標系ΣＷｋ１に基づく不良箇所の位置情報、不良要因などを含む検査結果を生成し、上位装置１を介してリペア制御装置２に送信する（Ｓｔ５）。

【0161】

以上により、実施の形態１に係る溶接システム１０００における検査装置３は、溶接箇所に対する検査を終了する。次に、リペア制御装置２の動作手順例について説明する。なお、リペア制御装置２の動作手順例は、ステップＳｔ７～ステップＳｔ８の処理において実施の形態１に示す動作手順例と同一の処理を実行するため、説明を省略する。

【0162】

リペア制御装置２は、検査制御装置５によって変換されたワーク座標系ΣＷｋ１に基づく不良箇所の位置情報、不良要因などを含む検査結果を受信し、読み出す（Ｓｔ６）。

【0163】

リペア制御装置２は、受信された検査結果に含まれるワーク座標系ΣＷｋ１に基づく不良箇所の位置情報をリペア溶接座標系ΣＷ１に基づく不良箇所の位置情報に変換するため、変換行列Ｓ_３を読み出す（Ｓｔ１０１ａ）。

【0164】

検査制御装置５は、読み出された変換行列Ｓ_３を用いて、ワーク座標系ΣＷｋ１に基づく不良箇所の位置情報をリペア溶接座標系ΣＷ１に基づく不良箇所の位置情報に変換する（Ｓｔ１０１ｂ）。

【0165】

なお、ステップＳｔ１０１ｂに示す位置情報の変換処理において、リペア制御装置２は、ワーク座標系ΣＷｋ２に基づく不良箇所の位置情報をリペア溶接座標系ΣＷ１に基づく不良箇所の位置情報に変換する例を示したが、これに限らない。例えば、リペア制御装置２は、ワーク座標系ΣＷｋ２に基づく不良箇所の位置情報を検査制御装置５から受信し、ワーク座標系ΣＷｋ１に基づく不良箇所の位置情報に変換する処理を実行してもよい。

【0166】

以上により、実施の形態１の変形例１に係る溶接システム１０００におけるリペア制御装置２は、不良箇所に対するリペア溶接を終了する。溶接システム１０００は、ステップＳｔ８の処理を終了した後、ステップＳｔ１の処理に移行し、再度検査装置３による溶接箇所の検査を実行する。なお、この際、検査装置３はリペア溶接された溶接箇所のみを検査してもよい。

【0167】

（実施の形態２）
実施の形態１に係る溶接システム１０００は、検査制御装置５によって検査座標系ΣＷ２に基づく不良箇所の位置情報をリペア溶接座標系ΣＷ１に基づく不良箇所の位置情報に変換する例を示した。実施の形態２に係る溶接システム１０００は、リペア制御装置２によって検査座標系ΣＷ２に基づく不良箇所の位置情報をリペア溶接座標系ΣＷ１に基づく不良箇所の位置情報に変換する例について説明する。

【0168】

図１２は、実施の形態２に係る溶接システム１０００の内部構成例を示す図である。実施の形態１の変形例１に係る溶接システム１０００の内部構成例は、実施の形態１に係る溶接システム１０００の内部構成とほぼ同一の構成を有する。実施の形態１と同一の構成要素については同一の符号を用いることで、その説明を省略する。

【0169】

実施の形態２に係るリペア制御装置２は、さらに変換部２ｄを含んで構成される。リペア制御装置２は、検査制御装置５から検査座標系ΣＷ２の設定情報を受信する。

【0170】

変換行列記憶部２８は、設定されたリペア溶接座標系ΣＷ１および検査座標系ΣＷ２と、リペア溶接座標系ΣＷ１に基づく不良箇所の位置情報を検査座標系ΣＷ２に基づく不良箇所の位置情報に変換可能な変換行列とを記憶する。

【0171】

座標変換部２９は、変換行列記憶部２８を参照して、後述する検査制御装置５から受信された検査座標系ΣＷ２に基づく位置情報を、リペア溶接座標系ΣＷ１に基づく位置情報に変換することができる。

【0172】

図１３Ａおよび図１３Ｂを参照して、実施の形態２に係る溶接システム１０００の動作手順例について説明する。図１３Ａは、実施の形態２に係る検査制御装置５および検査装置３の動作手順例を示すフローチャートである。図１３Ｂは、実施の形態２に係るリペア制御装置２の動作手順例を示すフローチャートである。

【0173】

検査制御装置５および検査装置３の動作手順例は、実施の形態１に示すステップＳｔ１０２ａおよびステップＳｔ１０２ｂの処理が不要となり、さらに他のステップＳｔ１～ステップＳｔ４の処理において実施の形態１に示す動作手順例と同一の処理を実行するため、説明を省略する。

【0174】

検査制御装置５は、検査装置３から受信された検査座標系ΣＷ２に基づく不良箇所の位置情報、不良要因などを含む検査結果を、上位装置１を介してリペア制御装置２に送信する（Ｓｔ５）。

【0175】

リペア制御装置２は、検査制御装置５から受信された検査座標系ΣＷ２に基づく不良箇所の位置情報、不良要因などを含む検査結果を受信し、読み出す（Ｓｔ６）。

【0176】

リペア制御装置２は、受信された検査座標系ΣＷ２に基づく不良箇所の位置情報をリペア溶接座標系ΣＷ１に基づく不良箇所の位置情報に変換するため、変換行列Ｒを読み出す（Ｓｔ１０１ｃ）。

【0177】

検査制御装置５は、読み出された変換行列Ｒを用いて、検査座標系ΣＷ２に基づく不良箇所の位置情報をリペア溶接座標系ΣＷ１に基づく不良箇所の位置情報に変換する（Ｓｔ１０１ｄ）。

【0178】

ここで、検査座標系ΣＷ２に基づく位置情報からリペア溶接座標系ΣＷ１に基づく位置情報に変換する方法は、図６ＡのフローチャートにおけるステップＳｔ１０２ｂの処理で説明した（数式１）を用いた変換方法と同一であるため、説明を省略する。

【0179】

リペア制御装置２は、ステップＳｔ１０１ｃの処理において変換された検査結果に基づいて、リペア溶接プログラムを呼び出して編集し、不良箇所に応じたリペア溶接プログラムを生成する（Ｓｔ７）。

【0180】

【0181】

以上により、実施の形態２に係る溶接システム１０００におけるリペア制御装置２は、不良箇所に対するリペア溶接を終了する。溶接システム１０００は、ステップＳｔ８の処理を終了した後、ステップＳｔ１の処理に移行し、再度検査装置３による溶接箇所の検査を実行する。なお、この際、検査装置３はリペア溶接された溶接箇所のみを検査してもよい。これにより、実施の形態２に係る溶接システム１０００におけるリペア制御装置２は、検査とリペア溶接とが異なるロボットのそれぞれによって実行され、検査制御装置５が溶接ロボット座標系での位置情報への変換を行わなくても、リペア溶接を実行できる。

【0182】

（実施の形態３）
実施の形態１、実施の形態１の変形例１および実施の形態２に係る溶接システム１０００は、検査制御装置５またはリペア制御装置２のいずれか一方、あるいは検査制御装置５およびリペア制御装置２において不良箇所の位置情報が変換される例を示した。実施の形態３に係る溶接システム１０００は、リペア制御装置２および検査制御装置５を制御する上位装置１がリペア制御装置２によって検査座標系ΣＷ２における不良箇所の位置情報をリペア溶接座標系ΣＷ１における不良箇所の位置情報に変換する例について説明する。

【0183】

なお、以降の説明において、検査の工程とリペア溶接の工程とが別工程で実行される（つまり、検査ロボットＭＣ２とリペア溶接ロボットＭＣ３とが異なるセルで実行される）場合については、なお書きにて説明をする。

【0184】

図１４は、実施の形態３に係る溶接システム１０００の内部構成例を示す図である。実施の形態３に係る溶接システム１０００の内部構成例は、実施の形態１、実施の形態１の変形例１および実施の形態２に係る溶接システム１０００の内部構成とほぼ同一の構成を有する。実施の形態１、実施の形態１の変形例１および実施の形態２と同一の構成要素については同一の符号を用いることで、その説明を省略する。

【0185】

上位装置１は、検査ロボットＭＣ２に予め設定された検査座標系ΣＷ２と、リペア溶接ロボットＭＣ３に予め設定されたリペア溶接座標系ΣＷ１とを取得し、メモリ１２に記憶する。

【0186】

なお、検査の工程とリペア溶接の工程とが別工程で実行される（つまり、検査ロボットＭＣ２とリペア溶接ロボットＭＣ３とが異なるセルで実行される）場合には、上位装置１は、さらにリペア溶接工程におけるワーク座標系ΣＷｋ１と、検査工程におけるワーク座標系ΣＷｋ２とをさらに取得して、メモリ１２に記憶する。

【0187】

実施の形態３に係る上位装置１は、さらに変換部１ｄを含んで構成される。

【0188】

変換部１ｄは、ロボットごとに予め設定されたリペア溶接座標系ΣＷ１と検査座標系ΣＷ２とに基づいて、検査座標系ΣＷ２に基づく不良箇所の位置情報をリペア溶接座標系ΣＷ１に基づく不良箇所の位置情報に変換する。変換部１ｄは、変換行列記憶部１８と、座標変換部１９と、を含んで構成される。

【0189】

変換行列記憶部１８は、予め設定された検査座標系ΣＷ２に基づく不良箇所の位置情報をリペア溶接座標系ΣＷ１に基づく不良箇所の位置情報に変換可能な変換行列を記憶する。

【0190】

座標変換部１９は、変換行列記憶部１８を参照して、検査座標系ΣＷ２に基づく不良箇所の位置情報をリペア溶接座標系ΣＷ１に基づく不良箇所の位置情報に変換する。

【0191】

なお、上述した変換部１ｄにおける変換処理は、検査の工程とリペア溶接の工程とが別工程で実行される（つまり、検査ロボットＭＣ２とリペア溶接ロボットＭＣ３とが異なるセルで実行される）場合には、ワーク座標系への変換処理が追加される。具体的には、変換部１ｄは、検査座標系ΣＷ２に基づく不良箇所の位置情報からワーク座標系ΣＷｋ２に基づく不良箇所の位置情報に変換し、さらにワーク座標系ΣＷｋ２に基づく不良箇所の位置情報をワーク座標系ΣＷｋ１に基づく不良箇所の位置情報に変換してから、ワーク座標系ΣＷｋ１に基づく不良箇所の位置情報をリペア溶接座標系ΣＷ１に基づく不良箇所の位置情報に変換する。

【0192】

図１５Ａ、図１５Ｂおよび図１５Ｃを参照して、実施の形態３に係る溶接システム１０００の動作手順例について説明する。図１５Ａは、実施の形態３に係る検査制御装置５および検査装置３の動作手順例を示すフローチャートである。図１５Ｂは、実施の形態３に係る上位装置１の動作手順例を示すフローチャートである。図１５Ｃは、実施の形態３に係るリペア制御装置２の動作手順例を示すフローチャートである。

【0193】

まず、検査制御装置５および検査装置３の動作手順例について説明する。

【0194】

検査装置３は、本溶接後のワークＷｋ２に対して、上位装置１から受信された溶接箇所ごとに設定された検査条件に基づく外観検査を実行する（Ｓｔ１１）。具体的には、検査装置３は、形状検出部５００から受信された溶接ビードの形状データに基づく画像データと検査条件とに基づいて、溶接箇所に対する不良箇所の有無を検査（判定）する。

【0195】

検査装置３は、溶接箇所において検査条件を満たさない不良箇所（不合格箇所）があるか否かを判定する（Ｓｔ１２）。

【0196】

検査装置３は、ステップＳｔ１２の処理における判定結果に基づいて、不良箇所（不合格箇所）がある場合（Ｓｔ１２，ＹＥＳ）には、ワークＷｋ２に対する現在の検査回数が、ユーザによって設定された検査回数の上限としての検査回数Ｎ回以下であるか否かを判定する（Ｓｔ１３）。

【0197】

一方、検査装置３は、ステップＳｔ１２の処理における判定結果に基づいて、不良箇所（不合格箇所）がない場合（Ｓｔ１２，ＮＯ）には、不良箇所がなくリペア溶接が不要である旨を通知するアラートを生成する。検査装置３は、生成されたアラートを、検査制御装置５を介して上位装置１に送信する。なお、上位装置１に送信されたアラートは、モニタＭＮ１に表示されてユーザに通知される（Ｓｔ１４）。検査装置３は、ステップＳｔ１４における処理に移行した場合、ワークＷｋ２に対する検査を終了する。

【0198】

一方、ステップＳｔ１３の処理における判定結果に基づいて、ワークＷｋ２に対する現在の検査回数がＮ回以下でない場合（Ｓｔ１３，ＮＯ）には、これ以上リペア溶接を実行しても不良箇所の修正が困難である旨を通知するアラートを生成する。検査装置３は、生成されたアラートを、検査制御装置５を介して上位装置１に送信する。なお、上位装置１に送信されたアラートは、モニタＭＮ１に表示されてユーザに通知される（Ｓｔ１４）。検査装置３は、ステップＳｔ１４における処理に移行した場合、ワークＷｋ２に対する検査を終了する。

【0199】

検査制御装置５は、変換されたリペア溶接座標系ΣＷ１に基づく不良箇所の位置情報、不良要因などを含む検査結果を生成し、上位装置１を介してリペア制御装置２に送信する（Ｓｔ１５）。

【0200】

以上により、実施の形態３に係る溶接システム１０００における検査制御装置５および検査装置３は、溶接箇所に対する検査を終了する。次に、上位装置１の動作手順例について説明する。

【0201】

上位装置１は、検査制御装置５から検査座標系ΣＷ２に基づく不良箇所の位置情報、不良要因などを含む検査結果を受信し、読み出す（Ｓｔ１６）。

【0202】

上位装置１は、受信された検査座標系ΣＷ２に基づく不良箇所の位置情報をリペア溶接座標系ΣＷ１に基づく不良箇所の位置情報に変換するため、変換行列Ｒを読み出す（Ｓｔ１０３ａ）。

【0203】

上位装置１は、読み出された変換行列Ｒと（数式１）とを用いて、検査座標系ΣＷ２に基づく不良箇所の位置情報をリペア溶接座標系ΣＷ１に基づく不良箇所の位置情報に変換する（Ｓｔ１０３ｂ）。

【0204】

なお、上位装置１は、検査の工程とリペア溶接の工程とが別工程で実行される（つまり、検査ロボットＭＣ２とリペア溶接ロボットＭＣ３とが異なるセルで実行される）場合には、ステップＳｔ１０３ａの処理において、複数の変換行列Ｓ_１，Ｓ_２，Ｓ_３それぞれを読み出す。さらに、上位装置１は、読み出された複数の変換行列Ｓ_１，Ｓ_２，Ｓ_３それぞれと（数式２）～（数式４）のそれぞれとを用いて、検査座標系ΣＷ２に基づく不良箇所の位置情報をリペア溶接座標系ΣＷ１に基づく不良箇所の位置情報に変換する。

【0205】

上位装置１は、変換されたリペア溶接座標系ΣＷ１に基づく不良箇所の位置情報、不良要因などを含む検査結果を生成し、リペア制御装置２に送信する（Ｓｔ１７）。

【0206】

以上により、実施の形態３に係る溶接システム１０００における上位装置１は、不良箇所の位置情報の変換を終了する。次に、リペア制御装置２の動作手順例について説明する。

【0207】

リペア制御装置２は、上位装置１によって変換されたリペア溶接座標系ΣＷ１に基づく不良箇所の位置情報、不良要因などを含む検査結果を受信し、読み出す（Ｓｔ１８）。

【0208】

リペア制御装置２は、受信された検査結果に基づいて、リペア溶接プログラムを呼び出して編集し、不良箇所に応じたリペア溶接プログラムを生成する（Ｓｔ１９）。

【0209】

リペア制御装置２は、生成されたリペア溶接プログラムに基づいて、マニピュレータ２００ａ、ワイヤ送給装置３００および溶接電源装置４の制御を実行する（Ｓｔ２０）。

【0210】

以上により、実施の形態３に係る溶接システム１０００におけるリペア制御装置２は、不良箇所に対するリペア溶接を終了する。溶接システム１０００は、ステップＳｔ２０の処理を終了した後、ステップＳｔ１１の処理に移行し、再度検査装置３による溶接箇所の検査を実行する。なお、この際、検査装置３はリペア溶接された溶接箇所のみを検査してもよい。

【0211】

よって、実施の形態３に係る溶接システム１０００は、検査とリペア溶接とが異なるロボットのそれぞれによって実行され、それぞれが座標変換機能を有さなくても、上位装置１を用いることにより、リペア溶接を実行できる。

【0212】

（実施の形態３の変形例１）
実施の形態３に係る溶接システム１０００は、リペア制御装置２および検査制御装置５を制御する上位装置１が、リペア制御装置２によって検査座標系ΣＷ２における不良箇所の位置情報をリペア溶接座標系ΣＷ１における不良箇所の位置情報に変換する例について説明した。実施の形態３の変形例１に係る溶接システム１０００は、検査の工程とリペア溶接の工程とが別工程で実行される（つまり、検査ロボットＭＣ２とリペア溶接ロボットＭＣ３とが異なるセルで実行される）場合において、検査制御装置５および上位装置１で位置情報の変換を実行する例について説明する。

【0213】

なお、実施の形態３の変形例１に係る溶接システム１０００は、検査の工程とリペア溶接の工程とが別工程で実行される（つまり、検査ロボットＭＣ２とリペア溶接ロボットＭＣ３とが異なるセルで実行される）場合に限定されず、検査ロボットＭＣ２とリペア溶接ロボットＭＣ３とが同一の工程で実行されてもよい。

【0214】

図１６は、実施の形態３の変形例１に係る溶接システム１０００の内部構成例を示す図である。実施の形態３の変形例１に係る溶接システム１０００の内部構成例は、実施の形態３に係る溶接システム１０００の内部構成とほぼ同一の構成を有するため、実施の形態３と同一の構成要素については同一の符号を用いることで、その説明を省略する。

【0215】

上位装置１は、検査制御装置５によって設定された検査工程におけるワーク座標系ΣＷｋ２と、リペア溶接工程におけるワーク座標系ΣＷｋ１と、リペア溶接ロボットＭＣ３に予め設定されリペア溶接座標系ΣＷ１とを取得し、メモリ１２に記憶する。

【0216】

なお、実施の形態３の変形例１に係る上位装置１は、ワーク座標系ΣＷｋ２を記憶しなくてもよい。この場合、上位装置１は、ワーク座標系ΣＷｋ１の情報を検査制御装置５に送信し、検査制御装置５において、不良箇所の位置情報をワーク座標系ΣＷｋ２に基づく不良箇所の位置情報からワーク座標系ΣＷｋ１に基づく不良箇所の位置情報に変換させる。

【0217】

変換部１ｄは、検査工程におけるワーク座標系ΣＷｋ２に基づく不良箇所の位置情報を、リペア溶接工程におけるワーク座標系ΣＷｋ１に基づく不良箇所の位置情報に変換する。さらに、変換部１ｄは、ワーク座標系ΣＷｋ１に基づく不良箇所の位置情報をリペア溶接座標系ΣＷ１に基づく不良箇所の位置情報に変換する。変換部１ｄは、変換された不良箇所の位置情報をリペア制御装置２に送信する。

【0218】

また、上位装置１が検査制御装置５からワーク座標系ΣＷｋ１に基づく不良箇所の位置情報を含む検査結果を受信する場合、変換部１ｄは、ワーク座標系ΣＷｋ１に基づく不良箇所の位置情報をリペア溶接座標系ΣＷ１に基づく不良箇所の位置情報に変換してもよい。

【0219】

変換行列記憶部１８は、予め設定されたワーク座標系ΣＷｋ２に基づく不良箇所の位置情報をワーク座標系ΣＷｋ１に基づく不良箇所の位置情報に変換可能な変換行列を導出して、記憶する。また、変換行列記憶部１８は、ワーク座標系ΣＷｋ１に基づく不良箇所の位置情報をリペア溶接座標系ΣＷ１に基づく不良箇所の位置情報に変換可能な変換行列を導出して、記憶する。

【0220】

なお、上位装置１が検査制御装置５からワーク座標系ΣＷｋ１に基づく不良箇所の位置情報を含む検査結果を受信する場合、変換行列記憶部１８は、予め設定されたワーク座標系ΣＷｋ２に基づく不良箇所の位置情報をワーク座標系ΣＷｋ１に基づく不良箇所の位置情報に変換可能な変換行列の導出および記憶しなくてもよい。

【0221】

座標変換部１９は、変換行列記憶部１８に記憶された変換行列を参照して、ワーク座標系ΣＷｋ２に基づく不良箇所の位置情報をワーク座標系ΣＷｋ１に基づく不良箇所の位置情報に変換し、さらに、ワーク座標系ΣＷｋ１に基づく不良箇所の位置情報をリペア溶接座標系ΣＷ１に基づく不良箇所の位置情報に変換する。

【0222】

検査制御装置５は、検査ロボットＭＣ２に予め設定された検査座標系ΣＷ２と、ワークＷｋ２に対して設定された検査工程におけるワーク座標系ΣＷｋ２とを記憶する。また、検査制御装置５は、ワーク座標系ΣＷｋ２の情報を上位装置１に送信する。

【0223】

変換部５ｄは、検査ロボットＭＣ２に予め設定された検査座標系ΣＷ２に基づく不良箇所の位置情報を検査工程におけるワーク座標系ΣＷｋ２に基づく不良箇所の位置情報に変換する。なお、変換部５ｄは、さらに検査工程におけるワーク座標系ΣＷｋ２に基づく不良箇所の位置情報をリペア溶接工程におけるワーク座標系ΣＷｋ１に基づく不良箇所の位置情報に変換してもよい。変換部５ｄは、変換された不良箇所の位置情報を上位装置１に送信する。

【0224】

変換行列記憶部５８は、検査ロボットＭＣ２に予め設定された検査座標系ΣＷ２に基づく不良箇所の位置情報を検査工程におけるワーク座標系ΣＷｋ２に基づく不良箇所の位置情報に変換可能な変換行列を導出して、記憶する。また、変換行列記憶部５８は、検査工程におけるワーク座標系ΣＷｋ２に基づく不良箇所の位置情報をリペア溶接工程におけるワーク座標系ΣＷｋ１に基づく不良箇所の位置情報に変換可能な変換行列を導出して、記憶してもよい。

【0225】

座標変換部５９は、変換行列記憶部５８に記憶された変換行列を参照して、検査座標系ΣＷ２に基づく不良箇所の位置情報をワーク座標系ΣＷｋ２に基づく不良箇所の位置情報に変換する。また、座標変換部５９は、ワーク座標系ΣＷｋ２に基づく不良箇所の位置情報をワーク座標系ΣＷｋ１に基づく不良箇所の位置情報に変換してもよい。

【0226】

図１７Ａおよび図１７Ｂを参照して、実施の形態３の変形例１に係る溶接システム１０００の動作手順例について説明する。図１７Ａは、実施の形態３の変形例１に係る検査制御装置５および検査装置３の動作手順例を示すフローチャートである。図１７Ｂは、実施の形態３の変形例１に係る上位装置１の動作手順例を示すフローチャートである。なお、実施の形態３の変形例１に係るリペア制御装置２の動作手順例を示すフローチャートは、図１５Ｃに示すフローチャートの説明と同一の内容であるため、図および説明を省略する。

【0227】

まず、検査制御装置５および検査装置３の動作手順例について説明する。検査制御装置５および検査装置３の動作手順例は、ステップＳｔ１１～ステップＳｔ１４の処理において実施の形態３に示す動作手順例と同一の処理を実行するため、説明を省略する。

【0228】

検査制御装置５は、受信された検査座標系ΣＷ２に基づく不良箇所の位置情報をワーク座標系ΣＷｋ２に基づく不良箇所の位置情報に変換するため、変換行列Ｓ_１を読み出す（Ｓｔ１０２ｅ）。

【0229】

検査制御装置５は、読み出された変換行列Ｓ_１と（数式２）とを用いて、検査座標系ΣＷ２に基づく不良箇所の位置情報をワーク座標系ΣＷｋ２に基づく不良箇所の位置情報に変換する（Ｓｔ１０２ｆ）。

【0230】

検査制御装置５は、変換されたワーク座標系ΣＷｋ２に基づく不良箇所の位置情報、不良要因などを含む検査結果を生成し、上位装置１に送信する（Ｓｔ１５）。

【0231】

以上により、実施の形態３の変形例１に係る溶接システム１０００における検査制御装置５および検査装置３は、溶接箇所に対する検査を終了する。次に、上位装置１の動作手順例について説明する。

【0232】

上位装置１は、検査制御装置５から受信されたワーク座標系ΣＷｋ２に基づく不良箇所の位置情報、不良要因などを含む検査結果を受信し、読み出す（Ｓｔ１６）。

【0233】

上位装置１は、受信されたワーク座標系ΣＷｋ２に基づく不良箇所の位置情報をリペア溶接座標系ΣＷ１に基づく不良箇所の位置情報に変換するため、複数の変換行列Ｓ_２，Ｓ_３のそれぞれを読み出す（Ｓｔ１０３ｃ）。

【0234】

上位装置１は、読み出された変換行列Ｓ_２と（数式３）とを用いて、ワーク座標系ΣＷｋ２に基づく不良箇所の位置情報をワーク座標系ΣＷｋ１に基づく不良箇所の位置情報に変換する。上位装置１は、さらに読み出された変換行列Ｓ_３と（数式４）とを用いて、ワーク座標系ΣＷｋ１に基づく不良箇所の位置情報をリペア溶接座標系ΣＷ１に基づく不良箇所の位置情報に変換する（Ｓｔ１０３ｄ）。

【0235】

【0236】

以上により、実施の形態３に係る溶接システム１０００における上位装置１は、不良箇所の位置情報の変換を終了する。

【0237】

これにより、図１７Ａおよび図１７Ｂに示すフローチャートに示す動作手順例において、溶接システム１０００は、検査制御装置５における不良箇所の位置情報の変換に要する処理の負荷および処理に要する時間を低減することができる。また、溶接システム１０００は、検査とリペア溶接とが異なるロボットのそれぞれによって実行され、それぞれが座標変換機能を有さなくても、上位装置１を用いることにより、リペア溶接を実行できる。

【0238】

また、図１７Ａおよび図１７Ｂに示すフローチャートにおいて、検査制御装置５が不良箇所の位置情報をワーク座標系ΣＷｋ２に基づく不良箇所の位置情報に変換して上位装置１に送信する場合の溶接システム１０００の動作手順例について説明したが、これに限定されないことは言うまでもない。例えば、検査制御装置５は、不良箇所の位置情報をワーク座標系ΣＷｋ１に基づく不良箇所の位置情報に変換し、上位装置１に送信してもよい。

【0239】

（実施の形態３の変形例２）
実施の形態３に係る溶接システム１０００は、リペア制御装置２および検査制御装置５を制御する上位装置１が、リペア制御装置２によって検査座標系ΣＷ２における不良箇所の位置情報をリペア溶接座標系ΣＷ１における不良箇所の位置情報に変換する例について説明した。実施の形態３の変形例２に係る溶接システム１０００は、上位装置１およびリペア制御装置２によって不良箇所の位置情報の変換を実行する例について説明する。

【0240】

なお、実施の形態３の変形例２に係る溶接システム１０００は、検査の工程とリペア溶接の工程とが別工程で実行される（つまり、検査ロボットＭＣ２とリペア溶接ロボットＭＣ３とが異なるセルで実行される）場合に限定されず、検査ロボットＭＣ２とリペア溶接ロボットＭＣ３とが同一の工程で実行されてもよい。

【0241】

図１８は、実施の形態３の変形例２に係る溶接システム１０００の内部構成例を示す図である。実施の形態３の変形例２に係る溶接システム１０００の内部構成例は、実施の形態３に係る溶接システム１０００の内部構成とほぼ同一の構成を有するため、実施の形態３と同一の構成要素については同一の符号を用いることで、その説明を省略する。

【0242】

上位装置１は、検査ロボットＭＣ２に予め設定された検査座標系ΣＷ２と、検査工程におけるワーク座標系ΣＷｋ２と、リペア溶接工程におけるワーク座標系ΣＷｋ１とを取得し、メモリ１２に記憶する。

【0243】

なお、実施の形態３の変形例２に係る上位装置１は、ワーク座標系ΣＷｋ１を記憶しなくてもよい。この場合、上位装置１は、ワーク座標系ΣＷｋ１の情報を検査制御装置５に送信し、リペア制御装置２において、不良箇所の位置情報をワーク座標系ΣＷｋ２に基づく不良箇所の位置情報からワーク座標系ΣＷｋ１に基づく不良箇所の位置情報に変換させる。

【0244】

変換部１ｄは、検査座標系ΣＷ２に基づく不良箇所の位置情報を、検査工程におけるワーク座標系ΣＷｋ２に基づく不良箇所の位置情報に変換する。さらに、変換部１ｄは、ワーク座標系ΣＷｋ２に基づく不良箇所の位置情報をワーク座標系ΣＷｋ１に基づく不良箇所の位置情報に変換する。変換部１ｄは、変換されたワーク座標系ΣＷｋ１に基づく不良箇所の位置情報をリペア制御装置２に送信する。

【0245】

また、上位装置１がワーク座標系ΣＷｋ２に基づく不良箇所の位置情報を含む検査結果をリペア制御装置２に送信する場合、変換部１ｄは、ワーク座標系ΣＷｋ２に基づく不良箇所の位置情報をワーク座標系ΣＷｋ１に基づく不良箇所の位置情報に変換しなくてもよい。

【0246】

変換行列記憶部１８は、検査座標系ΣＷ２に基づく不良箇所の位置情報をワーク座標系ΣＷｋ２に基づく不良箇所の位置情報に変換可能な変換行列を導出して、記憶する。また、変換行列記憶部１８は、ワーク座標系ΣＷｋ２に基づく不良箇所の位置情報をワーク座標系ΣＷｋ１に基づく不良箇所の位置情報に変換可能な変換行列を導出して、記憶する。

【0247】

なお、上位装置１がワーク座標系ΣＷｋ２に基づく不良箇所の位置情報を含む検査結果をリペア制御装置２に送信する場合、変換行列記憶部１８は、ワーク座標系ΣＷｋ２に基づく不良箇所の位置情報をワーク座標系ΣＷｋ１に基づく不良箇所の位置情報に変換可能な変換行列の導出および記憶しなくてもよい。

【0248】

【0249】

リペア制御装置２は、リペア溶接ロボットＭＣ３に予め設定されたリペア溶接座標系ΣＷ１と、ワークＷｋ２に対して設定されたリペア溶接工程におけるワーク座標系ΣＷｋ１とを記憶する。また、リペア制御装置２は、ワーク座標系ΣＷｋ１の情報を上位装置１に送信する。

【0250】

変換部２ｄは、リペア溶接工程におけるワーク座標系ΣＷｋ１に基づく不良箇所の位置情報をリペア溶接ロボットＭＣ３に予め設定されたリペア溶接座標系ΣＷ１に基づく不良箇所の位置情報に変換する。なお、変換部２ｄは、さらに検査工程におけるワーク座標系ΣＷｋ２に基づく不良箇所の位置情報をリペア溶接工程におけるワーク座標系ΣＷｋ１に基づく不良箇所の位置情報に変換してもよい。リペア制御装置２は、変換された不良箇所の位置情報に基づいて、リペア溶接プログラムを生成し、リペア溶接を実行する。

【0251】

変換行列記憶部２８は、リペア溶接工程におけるワーク座標系ΣＷｋ１をリペア溶接ロボットＭＣ３に予め設定されたリペア溶接座標系ΣＷ１に基づく不良箇所の位置情報に変換可能な変換行列を導出して、記憶する。また、変換行列記憶部２８は、検査工程におけるワーク座標系ΣＷｋ２に基づく不良箇所の位置情報をリペア溶接工程におけるワーク座標系ΣＷｋ１に基づく不良箇所の位置情報に変換可能な変換行列を導出して、記憶してもよい。

【0252】

座標変換部２９は、変換行列記憶部２８に記憶された変換行列を参照して、ワーク座標系ΣＷｋ１に基づく不良箇所の位置情報をリペア溶接座標系ΣＷ１に基づく不良箇所の位置情報に変換する。また、座標変換部２９は、ワーク座標系ΣＷｋ２に基づく不良箇所の位置情報をワーク座標系ΣＷｋ１に基づく不良箇所の位置情報に変換してもよい。

【0253】

図１９Ａおよび図１９Ｂを参照して、実施の形態３の変形例２に係る溶接システム１０００の動作手順例について説明する。図１９Ａは、実施の形態３の変形例２に係る上位装置１の動作手順例を示すフローチャートである。図１９Ｂは、実施の形態３の変形例２に係るリペア制御装置２の動作手順例を示すフローチャートである。なお、実施の形態３の変形例２に係る検査制御装置５および検査装置３の動作手順例を示すフローチャートは、図１５Ａに示すフローチャートの説明と同一の内容であるため、図および説明を省略する。

【0254】

まず、上位装置１の動作手順例について説明する。

【0255】

上位装置１は、検査制御装置５から受信された検査座標系ΣＷ２に基づく不良箇所の位置情報、不良要因などを含む検査結果を受信し、読み出す（Ｓｔ１６）。

【0256】

上位装置１は、受信された検査座標系ΣＷ２に基づく不良箇所の位置情報をワーク座標系ΣＷｋ１に基づく不良箇所の位置情報に変換するため、複数の変換行列Ｓ_１，Ｓ_２のそれぞれを読み出す（Ｓｔ１０３ｅ）。

【0257】

上位装置１は、読み出された変換行列Ｓ_１と（数式２）とを用いて、検査座標系ΣＷ２に基づく不良箇所の位置情報をワーク座標系ΣＷｋ２に基づく不良箇所の位置情報に変換する。上位装置１は、さらに読み出された変換行列Ｓ_２と（数式３）とを用いて、ワーク座標系ΣＷｋ２に基づく不良箇所の位置情報をワーク座標系ΣＷｋ１に基づく不良箇所の位置情報に変換する（Ｓｔ１０３ｆ）。

【0258】

【0259】

以上により、実施の形態３の変形例２に係る溶接システム１０００における上位装置１は、不良箇所の位置情報の変換を終了する。次に、リペア制御装置２の動作手順例について説明する。

【0260】

リペア制御装置２は、上位装置１によって変換されたワーク座標系ΣＷｋ１に基づく不良箇所の位置情報、不良要因などを含む検査結果を受信し、読み出す（Ｓｔ１８）。

【0261】

リペア制御装置２は、受信されたワーク座標系ΣＷｋ１に基づく不良箇所の位置情報をリペア溶接座標系ΣＷ１に基づく不良箇所の位置情報に変換するため、変換行列Ｓ_３を読み出す（Ｓｔ１０１ｇ）。

【0262】

リペア制御装置２は、読み出された変換行列Ｓ_３と（数式４）とを用いて、ワーク座標系ΣＷｋ１に基づく不良箇所の位置情報をリペア溶接座標系ΣＷ１に基づく不良箇所の位置情報に変換する（Ｓｔ１０１ｈ）。

【0263】

リペア制御装置２は、変換された不良箇所の位置情報、不良要因などを含む検査結果に基づいて、リペア溶接プログラムを呼び出して編集し、不良箇所に応じたリペア溶接プログラムを生成する（Ｓｔ１９）。

【0264】

【0265】

以上により、実施の形態３の変形例２に係る溶接システム１０００におけるリペア制御装置２は、不良箇所に対するリペア溶接を終了する。

【0266】

これにより、図１９Ａおよび図１９Ｂに示すフローチャートに示す動作手順例において、溶接システム１０００は、リペア制御装置２における不良箇所の位置情報の変換に要する処理の負荷および処理に要する時間を低減することができる。また、溶接システム１０００は、検査とリペア溶接とが異なるロボットのそれぞれによって実行され、それぞれが座標変換機能を有さなくても、上位装置１を用いることにより、リペア溶接を実行できる。

【0267】

また、図１９Ａおよび図１９Ｂに示すフローチャートにおいて、上位装置１が不良箇所の位置情報をワーク座標系ΣＷｋ１に基づく不良箇所の位置情報に変換して、リペア制御装置２に送信する場合の溶接システム１０００の動作手順例について説明したが、これに限定されないことは言うまでもない。例えば、上位装置１は、不良箇所の位置情報をワーク座標系ΣＷｋ２に基づく不良箇所の位置情報に変換し、リペア制御装置２に送信してもよい。これにより、溶接システム１０００は、検査とリペア溶接とが異なるロボットのそれぞれによって実行され、それぞれが座標変換機能を有さなくても、上位装置１を用いることにより、リペア溶接を実行できる。

【0268】

（実施の形態３の変形例３）
実施の形態３に係る溶接システム１０００は、リペア制御装置２および検査制御装置５を制御する上位装置１が、リペア制御装置２によって検査座標系ΣＷ２における不良箇所の位置情報をリペア溶接座標系ΣＷ１における不良箇所の位置情報に変換する例について説明した。実施の形態３の変形例３に係る溶接システム１０００は、上位装置１、リペア制御装置２および検査制御装置５によって不良箇所の位置情報の変換を実行する例について説明する。

【0269】

図２０は、実施の形態３の変形例３に係る溶接システム１０００の内部構成例を示す図である。実施の形態３の変形例３に係る溶接システム１０００の内部構成例は、実施の形態３に係る溶接システム１０００の内部構成とほぼ同一の構成を有するため、実施の形態３と同一の構成要素については同一の符号を用いることで、その説明を省略する。

【0270】

上位装置１は、検査工程におけるワーク座標系ΣＷｋ２と、リペア溶接工程におけるワーク座標系ΣＷｋ１とを取得し、メモリ１２に記憶する。

【0271】

変換部１ｄは、検査工程におけるワーク座標系ΣＷｋ２に基づく不良箇所の位置情報を、リペア溶接工程におけるワーク座標系ΣＷｋ１に基づく不良箇所の位置情報に変換する。変換部１ｄは、変換されたワーク座標系ΣＷｋ１に基づく不良箇所の位置情報をリペア制御装置２に送信する。

【0272】

変換行列記憶部１８は、ワーク座標系ΣＷｋ２に基づく不良箇所の位置情報をワーク座標系ΣＷｋ１に基づく不良箇所の位置情報に変換可能な変換行列を導出して、記憶する。

【0273】

座標変換部１９は、変換行列記憶部１８に記憶された変換行列を参照して、ワーク座標系ΣＷｋ２に基づく不良箇所の位置情報をワーク座標系ΣＷｋ１に基づく不良箇所の位置情報に変換する。

【0274】

【0275】

変換部２ｄは、リペア溶接工程におけるワーク座標系ΣＷｋ１に基づく不良箇所の位置情報をリペア溶接ロボットＭＣ３に予め設定されたリペア溶接座標系ΣＷ１に基づく不良箇所の位置情報に変換する。リペア制御装置２は、変換された不良箇所の位置情報に基づいて、リペア溶接プログラムを生成し、リペア溶接を実行する。

【0276】

変換行列記憶部２８は、リペア溶接工程におけるワーク座標系ΣＷｋ１をリペア溶接ロボットＭＣ３に予め設定されたリペア溶接座標系ΣＷ１に基づく不良箇所の位置情報に変換可能な変換行列を導出して、記憶する。

【0277】

座標変換部２９は、変換行列記憶部２８に記憶された変換行列を参照して、ワーク座標系ΣＷｋ１に基づく不良箇所の位置情報をリペア溶接座標系ΣＷ１に基づく不良箇所の位置情報に変換する。

【0278】

【0279】

変換部５ｄは、検査ロボットＭＣ２に予め設定された検査座標系ΣＷ２に基づく不良箇所の位置情報を検査工程におけるワーク座標系ΣＷｋ２に基づく不良箇所の位置情報に変換する。検査制御装置５は、変換された不良箇所の位置情報、不良要因などを含む検査結果を上位装置１に送信する。

【0280】

変換行列記憶部５８は、検査座標系ΣＷ２に基づく不良箇所の位置情報を検査工程におけるワーク座標系ΣＷｋ２に基づく不良箇所の位置情報に変換可能な変換行列を導出して、記憶する。

【0281】

座標変換部２９は、変換行列記憶部２８に記憶された変換行列を参照して、検査座標系ΣＷ２に基づく不良箇所の位置情報を検査工程におけるワーク座標系ΣＷｋ２に基づく不良箇所の位置情報に変換する。

【0282】

図２１Ａおよび図２１Ｂを参照して、実施の形態３の変形例３に係る溶接システム１０００の動作手順例について説明する。図２１Ａは、実施の形態３の変形例３に係る検査制御装置５および検査装置３の動作手順例を示すフローチャートである。図２１Ｂは、実施の形態３の変形例３に係る上位装置１の動作手順例を示すフローチャートである。なお、実施の形態３の変形例３に係るリペア制御装置２の動作手順例を示すフローチャートは、図１９Ｂに示すフローチャートの説明と同一の内容であるため、図および説明を省略する。

【0283】

【0284】

検査制御装置５は、受信された検査座標系ΣＷ２に基づく不良箇所の位置情報をワーク座標系ΣＷｋ２に基づく不良箇所の位置情報に変換するため、変換行列Ｓ_１を読み出す（Ｓｔ１０２ｍ）。

【0285】

検査制御装置５は、読み出された変換行列Ｓ_１と（数式２）とを用いて、検査座標系ΣＷ２に基づく不良箇所の位置情報をワーク座標系ΣＷｋ２に基づく不良箇所の位置情報に変換する（Ｓｔ１０２ｎ）。

【0286】

【0287】

以上により、実施の形態３の変形例３に係る溶接システム１０００における検査制御装置５および検査装置３は、溶接箇所に対する検査を終了する。次に、上位装置１の動作手順例について説明する。

【0288】

【0289】

上位装置１は、受信されたワーク座標系ΣＷｋ２に基づく不良箇所の位置情報をワーク座標系ΣＷｋ１に基づく不良箇所の位置情報に変換するため、変換行列Ｓ_２を読み出す（Ｓｔ１０３ｍ）。

【0290】

上位装置１は、読み出された変換行列Ｓ_２と（数式３）とを用いて、ワーク座標系ΣＷｋ２に基づく不良箇所の位置情報をワーク座標系ΣＷｋ１に基づく不良箇所の位置情報に変換する（Ｓｔ１０３ｎ）。

【0291】

上位装置１は、変換されたワーク座標系ΣＷｋ１に基づく不良箇所の位置情報、不良要因などを含む検査結果を生成し、リペア制御装置２に送信する（Ｓｔ１７）。

【0292】

以上により、実施の形態３の変形例３に係る溶接システム１０００における上位装置１は、不良箇所の位置情報の変換を終了する。

【0293】

これにより、図２１Ａおよび図２１Ｂに示すフローチャートに示す動作手順例において、溶接システム１０００は、検査とリペア溶接とが異なるロボットのそれぞれによって実行され、それぞれが座標変換機能を有さなくても、上位装置１を用いることにより、リペア溶接を実行できる。

【0294】

以上、各実施の形態について説明したが、複数の変換部１ｄ，２ｄ，５ｄのそれぞれは、不良箇所の位置情報の変換に限定されず、他の位置情報（例えば、リペア溶接時のオフセット量の開始位置と終了位置とに関する位置情報など）を変換してもよい。

【0295】

また、各実施の形態において複数の変換行列Ｓ_１，Ｓ_２，Ｓ_３のそれぞれは、検査座標系ΣＷ２からワーク座標系ΣＷｋに変換する変換行列Ｓ_１と、ワーク座標系ΣＷｋからリペア溶接座標系ΣＷ１に変換する変換行列Ｓ_２との２つであってもよい。なお、ここでいうワーク座標系ΣＷｋは、検査工程におけるワーク座標系ΣＷｋ２からリペア溶接工程におけるワーク座標系ΣＷｋ１への変換を実行した後の座標系を示す。このような場合、例えば検査工程におけるワーク座標系ΣＷｋ２からリペア溶接工程におけるワーク座標系ΣＷｋ１への変換を、１つの装置（例えば、上位装置１、リペア制御装置２、検査制御装置５）内で実行してもよい。

【0296】

また、各実施の形態における検査制御装置５および検査装置３は、別体として示され、説明されているが、検査制御装置５が検査装置３の構成および機能を有してよい。

【0297】

以上により、実施の形態１および実施の形態１の変形例１に係る溶接システム１０００における検査装置（検査制御装置５および検査装置３の一例）は、検査ロボットＭＣ２と接続され、ワークの溶接箇所を検査する検査装置であって、検査装置３は、溶接箇所に不良箇所があるか否かを判定し、溶接箇所に不良箇所がある場合に、少なくとも、不良箇所の不良種別情報と、不良箇所の検査ロボットの検査座標系ΣＷ２に基づいた位置情報である検査座標系不良位置情報と、を抽出し、少なくとも、検査座標系不良位置情報を、リペア溶接ロボットＭＣ３のリペア溶接座標系ΣＷ１に対応する位置情報に変換し、溶接座標系不良位置情報を作成し、少なくとも、不良種別情報と、溶接座標系不良位置情報と、をリペア溶接ロボットＭＣ３と接続されたリペア制御装置２に送信する。

【0298】

これにより、実施の形態１および実施の形態１の変形例１に係る溶接システム１０００、における検査装置は、検査とリペア溶接とが異なるロボット（つまり、検査ロボットＭＣ２、リペア溶接ロボットＭＣ３）のそれぞれによって実行され、リペア制御装置２が検査ロボットＭＣ２の検査座標系ΣＷ２での位置情報を用いなくても、リペア溶接を実行できる。

【0299】

また、実施の形態１に係る検査制御装置５および検査装置３は、検査ロボットＭＣ２の検査座標系ΣＷ２上の任意の位置情報をリペア溶接ロボットＭＣ３のリペア溶接座標系ΣＷ１上の対応する位置情報に変換する第１変換行列の一例としての変換行列Ｒを有し、第１変換行列を用いて、検査座標系不良情報を、溶接ロボット座標系不良位置情報に変換する。これにより、実施の形態に係る溶接システム１０００は、検査とリペア溶接とが異なるロボット（つまり、検査ロボットＭＣ２、リペア溶接ロボットＭＣ３）のそれぞれによって実行され、リペア制御装置２が検査ロボットＭＣ２の検査座標系ΣＷ２での位置情報を用いなくても、リペア溶接を実行できる。

【0300】

また、実施の形態１および実施の形態１の変形例１に係る検査制御装置５および検査装置３は、リペア溶接により修正可能な不良箇所がなくなるまで、判定（つまり、溶接箇所の検査）を繰り返す。これにより、実施の形態に係る溶接システム１０００は、溶接箇所のうち所定の判定基準を満たさない不良箇所のリペア溶接を実行できる。

【0301】

また、実施の形態１および実施の形態１の変形例１に係る検査制御装置５および検査装置３は、判定の判定回数をカウントし、カウントされた判定回数が所定回数に到達すると、不良箇所がリペア溶接により修正不能である旨を通知するアラートを出力する。これにより、実施の形態に係る溶接システム１０００は、溶接箇所のうち所定の判定基準を満たさない不良箇所がリペア溶接しきれない不良である場合、無駄なリペア溶接を実行せずユーザに通知することができる。

【0302】

また、実施の形態１の変形例１に係る検査制御装置５および検査装置３は、検査ロボット座標系不良位置情報を、ワークの座標系に対応する位置情報に変換し、リペア制御装置２は、ワークの座標系に対応する位置情報を、リペア溶接ロボットＭＣ３のリペア溶接座標系ΣＷ１に対応する位置情報に変換する。これにより、実施の形態に係る溶接システム１０００は、検査とリペア溶接とが異なるロボット（つまり、検査ロボットＭＣ２、リペア溶接ロボットＭＣ３）のそれぞれによって実行され、かつ検査制御装置５とリペア制御装置２とによって位置情報の変換が実行される例として、検査の工程とリペア溶接の工程とが別工程で実行される（つまり、検査ロボットＭＣ２とリペア溶接ロボットＭＣ３とが異なるセルで実行される）場合、リペア制御装置２が検査ロボットＭＣ２の検査座標系ΣＷ２での位置情報を用いなくても、リペア溶接を実行できる。

【0303】

また、実施の形態１の変形例１に係る検査制御装置５および検査装置３は、検査ロボットＭＣ２の検査座標系ΣＷ２上の任意の位置情報をワーク座標系ΣＷｋ２上の対応する位置情報に変換する第２変換行列の一例としての変換行列Ｓ_１を有し、第２変換行列を用いて、検査座標系不良位置情報を、ワークの座標系に対応する不良箇所の位置情報に変換してリペア制御装置２に送信し、リペア制御装置２は、ワーク座標系ΣＷｋ１上の任意の位置情報をリペア溶接ロボットＭＣ３のリペア溶接座標系ΣＷ１上の対応する位置情報に変換する第３変換行列の一例としての変換行列Ｓ_３を有し、検査制御装置５から送信された不良箇所の位置情報と第３変換行列とを用いて、リペア溶接ロボットＭＣ３のリペア溶接座標系ΣＷ１に対応する不良箇所の位置情報に変換する。これにより、実施の形態に係る溶接システム１０００は、検査とリペア溶接とが異なるロボット（つまり、検査ロボットＭＣ２、リペア溶接ロボットＭＣ３）のそれぞれによって実行され、かつ検査制御装置５とリペア制御装置２とによって位置情報の変換が実行される例として、検査の工程とリペア溶接の工程とが別工程で実行される（つまり、検査ロボットＭＣ２とリペア溶接ロボットＭＣ３とが異なるセルで実行される）場合、リペア制御装置２が検査ロボットＭＣ２の検査座標系ΣＷ２での位置情報を用いなくても、リペア溶接を実行できる。

【0304】

以上により、実施の形態２および実施の形態１の変形例１に係る溶接システム１０００におけるリペア制御装置２は、リペア溶接ロボットＭＣ３と接続され、検査装置（つまり、検査制御装置５および検査装置３）の検査結果に基づいてワークのリペア溶接の実行を指示するリペア制御装置２であって、リペア制御装置２は、少なくとも、不良箇所の不良種別情報と、不良箇所の検査ロボットＭＣ２の検査座標系ΣＷ２に基づいた位置情報である検査座標系不良位置情報と、を検査ロボットＭＣ２と接続された検査装置から受信し、少なくとも、検査座標系不良位置情報を、リペア溶接ロボットＭＣ３のリペア溶接座標系ΣＷ１に対応する位置情報に変換し、溶接座標系不良位置情報を作成し、少なくとも、不良種別情報と、溶接座標系不良位置情報と、に基づいて、不良箇所のリペア溶接の実行を指示する。

【0305】

これにより、実施の形態２および実施の形態１の変形例１に係る溶接システム１０００におけるリペア制御装置２は、検査とリペア溶接とが異なるロボット（つまり、検査ロボットＭＣ２、リペア溶接ロボットＭＣ３）のそれぞれによって実行され、検査装置（つまり、検査制御装置５および検査装置３）がリペア溶接ロボットＭＣ３のリペア溶接座標系ΣＷ１への変換を行わなくても、リペア溶接を実行できる。

【0306】

また、実施の形態２に係るリペア制御装置２は、検査ロボットＭＣ２の検査座標系ΣＷ２上の任意の位置情報をリペア溶接ロボットＭＣ３のリペア溶接座標系ΣＷ１上の対応する位置情報に変換する第１変換行列の一例としての変換行列Ｒを有し、第１変換行列を用いて、検査座標系不良位置情報を、溶接座標系不良位置情報に変換する。これにより、実施の形態に係る溶接システム１０００は、検査とリペア溶接とが異なるロボット（つまり、検査ロボットＭＣ２、リペア溶接ロボットＭＣ３）のそれぞれによって実行され、検査装置（つまり、検査制御装置５および検査装置３）がリペア溶接ロボットＭＣ３のリペア溶接座標系ΣＷ１への変換を行わなくても、リペア溶接を実行できる。

【0307】

また、実施の形態２に係る検査制御装置５および検査装置３は、リペア溶接により修正可能な不良箇所がなくなるまで、判定（つまり、溶接箇所の検査）を繰り返す。これにより、実施の形態に係る溶接システム１０００は、溶接箇所のうち所定の判定基準を満たさない不良箇所のリペア溶接を自動で実行できる。

【0308】

また、実施の形態２に係る検査制御装置５および検査装置３は、判定の判定回数をカウントし、カウントされた判定回数が所定回数に到達すると、不良箇所がリペア溶接により修正不能である旨を通知するアラートを出力する。これにより、実施の形態に係る溶接システム１０００は、溶接箇所のうち所定の判定基準を満たさない不良箇所がリペア溶接しきれない不良である場合、無駄なリペア溶接を実行せずユーザに通知することができる。

【0309】

また、実施の形態１の変形例１に係る検査制御装置５および検査装置３は、検査座標系不良位置情報を、ワークの座標系に対応する位置情報に変換し、リペア制御装置２は、ワークの座標系に対応する位置情報を、リペア溶接ロボットＭＣ３のリペア溶接座標系ΣＷ１に対応する位置情報に変換する。これにより、実施の形態に係る溶接システム１０００は、検査とリペア溶接とが異なるロボット（つまり、検査ロボットＭＣ２、リペア溶接ロボットＭＣ３）のそれぞれによって実行され、かつ検査制御装置５とリペア制御装置２とによって位置情報の変換が実行される例として、検査の工程とリペア溶接の工程とが別工程で実行される（つまり、検査ロボットＭＣ２とリペア溶接ロボットＭＣ３とが異なるセルで実行される）場合、検査装置（つまり、検査制御装置５および検査装置３）がリペア溶接ロボットＭＣ３のリペア溶接座標系ΣＷ１への変換を行わなくても、リペア溶接を実行できる。

【0310】

また、実施の形態１の変形例１に係る検査制御装置５および検査装置３は、検査ロボットＭＣ２の検査座標系ΣＷ２上の任意の位置情報をワーク座標系ΣＷｋ２上の対応する位置情報に変換する第２変換行列の一例としての変換行列Ｓ_１を有し、第２変換行列を用いて、検査座標系不良位置情報を、ワークの座標系に対応する不良箇所の位置情報に変換してリペア制御装置２に送信し、リペア制御装置２は、ワーク座標系ΣＷｋ１上の任意の位置情報をリペア溶接ロボットＭＣ３のリペア溶接座標系ΣＷ１上の対応する位置情報に変換する第３変換行列の一例としての変換行列Ｓ_３を有し、検査制御装置５から通知された不良箇所の位置情報を、第３変換行列を用いて、リペア溶接ロボットＭＣ３のリペア溶接座標系ΣＷ１に対応する不良箇所の位置情報に変換する。これにより、実施の形態に係る溶接システム１０００は、検査とリペア溶接とが異なるロボット（つまり、検査ロボットＭＣ２、リペア溶接ロボットＭＣ３）のそれぞれによって実行され、かつ検査制御装置５とリペア制御装置２とによって位置情報の変換が実行される例として、検査の工程とリペア溶接の工程とが別工程で実行される（つまり、検査ロボットＭＣ２とリペア溶接ロボットＭＣ３とが異なるセルで実行される）場合、検査装置（つまり、検査制御装置５および検査装置３）がリペア溶接ロボットＭＣ３のリペア溶接座標系ΣＷ１への変換を行わなくても、リペア溶接を実行できる。

【0311】

以上により、実施の形態３に係る溶接システム１０００における上位装置１は、検査ロボットＭＣ２と接続され、ワークの溶接箇所を検査する検査装置（つまり、検査制御装置５および検査装置３）およびリペア溶接ロボットＭＣ３と接続されたリペア制御装置２と接続され、検査装置の検査結果を取得してリペア制御装置２に通知する上位装置１であって、上位装置１は、少なくとも、不良箇所の不良種別情報と、不良箇所の検査ロボットＭＣ２の検査座標系ΣＷ２に基づいた位置情報である検査座標系不良位置情報と、を検査装置から受信し、少なくとも、検査座標系不良位置情報を、リペア溶接ロボットＭＣ３のリペア溶接座標系ΣＷ１に対応する位置情報に変換し、溶接座標系不良位置情報を作成し、少なくとも、不良種別情報と、溶接座標系不良位置情報と、をリペア制御装置２に送信する。

【0312】

これにより、実施の形態３に係る溶接システム１０００における上位装置１は、検査とリペア溶接とが異なるロボット（つまり、検査ロボットＭＣ２、リペア溶接ロボットＭＣ３）のそれぞれによって実行され、それぞれが座標変換機能を有さなくても、上位装置１を用いることにより、リペア溶接を実行できる。

【0313】

また、実施の形態３に係る上位装置１は、検査ロボットＭＣ２の検査座標系ΣＷ２上の任意の位置情報をリペア溶接ロボットＭＣ３のリペア溶接座標系ΣＷ１上の対応する位置情報に変換する第１変換行列の一例としての変換行列Ｒを有し、第１変換行列を用いて、検査座標系不良位置情報を、溶接座標系不良位置情報に変換する。これにより、実施の形態に係る溶接システム１０００は、検査とリペア溶接とが異なるロボット（つまり、検査ロボットＭＣ２、リペア溶接ロボットＭＣ３）のそれぞれによって実行され、それぞれが座標変換機能を有さなくても、上位装置１を用いることにより、リペア溶接を実行できる。

【0314】

また、実施の形態３に係る上位装置１は、検査座標系不良位置情報を、ワークの座標系に対応する位置情報に変換し、リペア制御装置２は、ワークの座標系に対応する位置情報を、リペア溶接ロボットＭＣ３のリペア溶接座標系ΣＷ１に対応する位置情報に変換する。これにより、実施の形態に係る溶接システム１０００は、検査とリペア溶接とが異なるロボット（つまり、検査ロボットＭＣ２、リペア溶接ロボットＭＣ３）のそれぞれによって実行され、かつ検査制御装置５とリペア制御装置２とによって位置情報の変換が実行される例として、検査の工程とリペア溶接の工程とが別工程で実行される（つまり、検査ロボットＭＣ２とリペア溶接ロボットＭＣ３とが異なるセルで実行される）場合、それぞれが座標変換機能を有さなくても、上位装置１を用いることにより、リペア溶接を実行できる。

【0315】

また、実施の形態３に係る上位装置１は、リペア溶接により修正可能な不良箇所がなくなるまで、判定（つまり、溶接箇所の検査）を繰り返す。これにより、実施の形態に係る溶接システム１０００は、溶接箇所のうち所定の判定基準を満たさない不良箇所のリペア溶接を自動で実行できる。

【0316】

また、実施の形態３に係る検査制御装置５および検査装置３は、判定の判定回数をカウントし、カウントされた判定回数が所定回数に到達すると、不良箇所がリペア溶接により修正不能である旨を通知するアラートを出力する。これにより、実施の形態に係る溶接システム１０００は、溶接箇所のうち所定の判定基準を満たさない不良箇所がリペア溶接しきれない不良である場合、無駄なリペア溶接を実行せずユーザに通知することができる。

【0317】

また、実施の形態３に係る上位装置１は、取得された検査ロボットＭＣ２の検査座標系ΣＷ２上の任意の位置情報をワーク座標系ΣＷｋ２上の対応する位置情報に変換する第２変換行列の一例としての変換行列Ｓ_１を有し、検査座標系不良位置情報を、第２変換行列を用いて、溶接座標系不良位置情報を作成し、変換された検査におけるワークの任意の位置情報をリペア溶接におけるワーク座標系ΣＷｋ１上の対応する位置情報に変換する第３変換行列の一例としての変換行列Ｓ_２を有し、不良箇所の位置情報と第３変換行列とを用いて、リペア溶接におけるワーク座標系ΣＷｋ１に対応する不良箇所の位置情報に変換し、リペア溶接におけるワーク座標系ΣＷｋ１上の任意の位置情報をリペア溶接ロボットＭＣ３のリペア溶接座標系ΣＷ１上の対応する位置情報に変換する第４変換行列の一例としての変換行列Ｓ_３を有し、不良箇所の位置情報と第４変換行列とを用いて、溶接ロボット座標系不良位置情報を変換して、リペア制御装置２に送信する。これにより、実施の形態に係る溶接システム１０００は、検査とリペア溶接とが異なるロボット（つまり、検査ロボットＭＣ２、リペア溶接ロボットＭＣ３）のそれぞれによって実行され、かつ検査制御装置５とリペア制御装置２とによって位置情報の変換が実行される例として、検査の工程とリペア溶接の工程とが別工程で実行される（つまり、検査ロボットＭＣ２とリペア溶接ロボットＭＣ３とが異なるセルで実行される）場合、それぞれが座標変換機能を有さなくても、上位装置１を用いることにより、リペア溶接を実行できる。

【0318】

以上、添付図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例、修正例、置換例、付加例、削除例、均等例に想到し得ることは明らかであり、それらについても本開示の技術的範囲に属すると了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した各種の実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。

【0319】

なお、本出願は、２０１９年６月１４日出願の日本特許出願（特願２０１９－１１１６１６、特願２０１９－１１１６１７および特願２０１９－１１１６１８）に基づくものであり、その内容は本出願の中に参照として援用される。

【産業上の利用可能性】

【0320】

本開示は、検査とリペア溶接とが異なるロボットのそれぞれによって実行され溶接装置が検査ロボット座標系での位置情報を用いなくても、リペア溶接を実行できるリペア溶接システムの提示の提示として有用である。

【符号の説明】

【0321】

１上位装置
２リペア制御装置
３検査装置
４溶接電源装置
５検査制御装置
１０，２０，３０，５０通信部
１１，２１，３１，５１プロセッサ
１２，２２，３２，５２メモリ
５５検査装置制御部
２６，５６ロボット制御部
１ｄ，２ｄ，５ｄ変換部
１８，２８，５８変換行列記憶部
１９，２９，５９座標変換部
２００ａ，２００ｂマニピュレータ
４００溶接トーチ
５００形状検出部
１０００溶接システム
ＭＣ２検査ロボット
ＭＣ３リペア溶接ロボット
ＭＮ１モニタ
ＵＩ１インターフェース
ＳＴ外部ストレージ
Ｗｋ１，Ｗｋ２ワーク
ΣＷ１リペア溶接座標系
ΣＷ２検査座標系
ΣＷｋ１，ΣＷｋ２ワーク座標系

【図1】