特許 7336935 車両の制御システム、及び、車両の制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-08-24

(45)【発行日】2023-09-01

(54)【発明の名称】車両の制御システム、及び、車両の制御方法

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/14 20060101AFI20230825BHJP

   B60W 40/02 20060101ALI20230825BHJP

   G05D 1/02 20200101ALI20230825BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20230825BHJP

   B65F 3/00 20060101ALI20230825BHJP

   B60P 3/00 20060101ALI20230825BHJP

   A01B 69/00 20060101ALI20230825BHJP

【ＦＩ】

B60W30/14

B60W40/02

G05D1/02 H

G08G1/09 V

B65F3/00 L

B60P3/00 Q

A01B69/00 303Z

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2019175194

(22)【出願日】2019-09-26

(65)【公開番号】P2021049910

(43)【公開日】2021-04-01

【審査請求日】2022-07-13

(73)【特許権者】

【識別番号】521537852

【氏名又は名称】ダイムラー トラック エージー

(74)【代理人】

【識別番号】100176946

【弁理士】

【氏名又は名称】加藤 智恵

(74)【代理人】

【識別番号】100092978

【弁理士】

【氏名又は名称】真田 有

(72)【発明者】

【氏名】アマラシンフ スーウイン インヅューラ

【審査官】藤村 泰智

(56)【参考文献】

【文献】特表２０１５－５０１２６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－１７７１２８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－２０１３４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－０６１３１６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－０４７７０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１４８９０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－１３４２２１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０６７１８３（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２００８／００７１４２９（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ ３０／００ ～ ４０／１３

Ｇ０５Ｄ １／００ ～ １／０２

Ｇ０８Ｇ １／００ ～ １／１６

Ｂ６５Ｆ ３／００

Ｂ６０Ｐ ３／００

Ａ０１Ｂ ６９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

オペレータが作業を行う作業部を有すると共に自動運転が可能な車両の制御システムであって、
前記車両の外部で前記オペレータによる所定の停止操作があったか否かを判定する判定部と、
前記判定部で前記停止操作があったと判定された場合に、前記作業部が前記オペレータと並ぶ停止位置まで前記車両を移動させて停止させる制御部と、を備えた
ことを特徴とする、車両の制御システム。

【請求項2】

前記判定部は、前記車両の外部で前記オペレータによる所定の追尾操作があったか否かを判定し、
前記制御部は、前記判定部で前記追尾操作があったと判定された場合に、前記車両に前記オペレータを追尾させる
ことを特徴とする、請求項１に記載の車両の制御システム。

【請求項3】

前記オペレータの現在位置を検出する検出部を備え、
前記制御部は、前記検出部で検出された前記現在位置に基づいて前記車両を自動運転させ、前記検出部で前記現在位置が検出されなくなった場合に、前記検出部で最後に検出された前記現在位置と前記作業部とが並ぶ待機位置まで前記車両を移動させる
ことを特徴とする、請求項１又は２に記載の車両の制御システム。

【請求項4】

前記停止位置は、前記作業部と前記オペレータとが前記車両の左右方向に並ぶ位置である
ことを特徴とする、請求項１～３のいずれか一項に記載の車両の制御システム。

【請求項5】

前記車両は、前記作業部としての塵芥投入口を有する塵芥車である
ことを特徴とする、請求項１～４のいずれか一項に記載の車両の制御システム。

【請求項6】

オペレータが作業を行う作業部を有すると共に自動運転が可能な車両の制御方法であって、
前記車両の外部で前記オペレータによる所定の停止操作があったか否かを判定する停止判定工程と、
前記停止判定工程で前記停止操作があったと判定された場合に、前記作業部が前記オペレータと並ぶ停止位置まで前記車両を移動させて停止させる停止工程と、を備えた
ことを特徴とする、車両の制御方法。

【請求項7】

前記車両の外部で前記オペレータによる所定の追尾操作があったか否かを判定する追尾判定工程と、
前記追尾判定工程で前記追尾操作があったと判定された場合に、前記車両に前記オペレータを追尾させる追尾工程と、を備えた
ことを特徴とする、請求項６に記載の車両の制御方法。

【請求項8】

前記オペレータの現在位置を検出する検出工程と、
前記検出工程で検出された前記現在位置に基づいて前記車両を自動運転させ、前記検出工程で前記現在位置が検出されなくなった場合に、前記検出工程で最後に検出された前記現在位置と前記作業部とが並ぶ待機位置まで前記車両を移動させる移動工程と、を備えたことを特徴とする、請求項６又は７に記載の車両の制御方法。

【請求項9】

前記停止位置は、前記作業部と前記オペレータとが前記車両の左右方向に並ぶ位置である
ことを特徴とする、請求項６～８のいずれか一項に記載の車両の制御方法。

【請求項10】

前記車両は、前記作業部としての塵芥投入口を有する塵芥車である
ことを特徴とする、請求項６～９のいずれか一項に記載の車両の制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本件は、オペレータが作業を行う作業部を有すると共に自動運転が可能な車両の制御システム及び制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、オペレータが作業を行う作業部を装備した特装車両の一つとして、作業部としての塵芥投入口を装備した塵芥車（ゴミ収集車）が知られている。塵芥車では、オペレータが塵芥投入口に塵芥を投入する作業が行われる。これに対し、特許文献１には、塵芥投入口の近傍に人物（オペレータ）がいないことを条件として、収容箱に塵芥を押し込む可動装置の作動速度を高めることで、安全性を確保しつつ作業効率を向上させることが提案されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１８－１９３２０５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

近年、上記のような作業部を有する車両を自動運転により無人で走行させることが検討，試験されている。このような無人走行が実現されれば、オペレータが車両の運転と作業部に対する作業とのために乗降を繰り返す必要がなくなるため、作業効率が向上すると期待されている。ただし、作業部に対するオペレータの作業効率を高めるという観点では、オペレータの位置に応じて車両の停止位置を適正化することが望ましい。

【0005】

本件は、上記のような課題に鑑み創案されたものであり、自動運転が可能な車両の作業部に対するオペレータの作業効率を高めることを目的の一つとする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本件は上記の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の態様又は適用例として実現することができる。
（１）本適用例に係る車両の制御システムは、オペレータが作業を行う作業部を有すると共に自動運転が可能な車両の制御システムであって、前記車両の外部で前記オペレータによる所定の停止操作があったか否かを判定する判定部と、前記判定部で前記停止操作があったと判定された場合に、前記作業部が前記オペレータと並ぶ停止位置まで前記車両を移動させて停止させる制御部と、を備えている。
これにより、停止操作があった場合に、作業部がオペレータと並ぶ停止位置で車両が停止するため、オペレータが作業部に対して作業を行いやすくなる。よって、作業部に対するオペレータの作業効率が高まる。

【0007】

（２）本適用例に係る車両の制御システムにおいて、前記判定部は、前記車両の外部で前記オペレータによる所定の追尾操作があったか否かを判定し、前記制御部は、前記判定部で前記追尾操作があったと判定された場合に、前記車両に前記オペレータを追尾させてもよい。
このように追尾操作に応じて車両にオペレータを追尾させれば、車両がオペレータから離れにくくなるため、停止操作があった場合に、車両が停止位置までより早く到達する。よって、オペレータが作業部に対する作業をより早く開始しやすくなる。

【0008】

（３）本適用例に係る車両の制御システムは、前記オペレータの現在位置を検出する検出部を備えてもよく、前記制御部は、前記検出部で検出された前記現在位置に基づいて前記車両を自動運転させ、前記検出部で前記現在位置が検出されなくなった場合に、前記検出部で最後に検出された前記現在位置と前記作業部とが並ぶ待機位置まで前記車両を移動させてもよい。
このように、オペレータの現在位置が検出されなくなった場合に、車両をその場で停止させるのではなく、最後に検出されたオペレータの現在位置と作業部とが並ぶ待機位置まで車両を移動させることで、車両がオペレータのより近くまで移動する。よって、オペレータの現在位置が再び検出されやすくなると共に、オペレータが作業部に対する作業をより早く開始しやすくなる。

【0009】

（４）本適用例に係る車両の制御システムにおいて、前記停止位置は、前記作業部と前記オペレータとが前記車両の左右方向に並ぶ位置であってもよい。
このような構成であれば、停止操作に応じて車両が停止位置で停止した状態では、作業部の左方または右方にオペレータが位置する。このため、車両の前進及び後退に対してオペレータが障害となりにくくなる。よって、車両の自動運転が円滑化される。

【0010】

（５）本適用例に係る車両の制御システムにおいて、前記車両は、前記作業部としての塵芥投入口を有する塵芥車であってもよい。
このように車両が塵芥車であって作業部が塵芥投入口であれば、オペレータが塵芥投入口へ塵芥を投入する作業を行いやすくなる。このため、塵芥収集の作業効率が向上する。

【0011】

（６）本適用例に係る車両の制御方法は、オペレータが作業を行う作業部を有すると共に自動運転が可能な車両の制御方法であって、前記車両の外部で前記オペレータによる所定の停止操作があったか否かを判定する停止判定工程と、前記停止判定工程で前記停止操作があったと判定された場合に、前記作業部が前記オペレータと並ぶ停止位置まで前記車両を移動させて停止させる停止工程と、を備えている。

【0012】

（７）本適用例に係る車両の制御方法は、前記車両の外部で前記オペレータによる所定の追尾操作があったか否かを判定する追尾判定工程と、前記追尾判定工程で前記追尾操作があったと判定された場合に、前記車両に前記オペレータを追尾させる追尾工程と、を備えてもよい。
（８）本適用例に係る車両の制御方法は、前記オペレータの現在位置を検出する検出工程と、前記検出工程で検出された前記現在位置に基づいて前記車両を自動運転させ、前記検出工程で前記現在位置が検出されなくなった場合に、前記検出工程で最後に検出された前記現在位置と前記作業部とが並ぶ待機位置まで前記車両を移動させる移動工程と、を備えてもよい。

【0013】

（９）本適用例に係る車両の制御方法において、前記停止位置は、前記作業部と前記オペレータとが前記車両の左右方向に並ぶ位置であってもよい。
（１０）本適用例に係る車両の制御方法において、前記車両は、前記作業部としての塵芥投入口を有する塵芥車であってもよい。

【発明の効果】

【0014】

本件によれば、オペレータの作業効率を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】一実施形態としての車両の制御システムが適用された車両の側面図である。

【図2】図１の制御システムの構成を例示したブロック図である。

【図3】図１の制御システムと通信する携帯端末を例示した平面図である。

【図4】（ａ），（ｂ）はいずれも、図１の車両の停止位置を説明する模式図である。

【図5】図１の車両の待機位置を説明する模式図である。

【図6】図１の制御システムで実施される制御の内容を例示したフローチャートである。

【図7】図６のサブフローチャート（追尾制御の内容）である。

【図8】図６のサブフローチャート（停止制御の内容）である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

図面を参照して、実施形態としての車両の制御システム及び車両の制御方法について説明する。以下の実施形態はあくまでも例示に過ぎず、この実施形態で明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図はない。下記の実施形態の各構成は、それらの趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。また、必要に応じて取捨選択することができ、あるいは適宜組み合わせることができる。

【0017】

［１．装置構成］
図１に示すように、本実施形態に係る制御システム（車両の制御システム）１は、オペレータが作業を行う作業部２１を有する車両２に適用されている。ここでは、車両２が作業部２１としての塵芥投入口を有する塵芥車である例を示す。
以下、車両２の前進方向を前方（Front）とし、この反対方向を後方（Rear）とする。また、車両２の前方を向いた状態を基準にして左右を定める。なお、左右方向は前後方向と直交する。

【0018】

車両２は、自動運転が可能に構成されている。具体的には、車両２は、加速と制動と操舵とがオペレータ（ドライバ）の手動運転操作によらず自動で実施可能である。このため、車両２は、オペレータが乗っていなくても（無人の状態でも）、自動で走行及び停止することが可能である。また、車両２にはＧＮＳＳ等の位置情報を高精細に把握するための装置が搭載され、地図情報と合わせて自動走行が可能に構成されている。
本実施形態では、作業部２１が車両２の後端部に装備されている例を示す。オペレータは、車両２に乗るのではなく、例えば道路を歩きながら、道路に投棄された塵芥（ごみ袋など）を収集し、収集した塵芥を車両２の作業部２１に投入する作業を行う。

【0019】

車両２には、車両２の周囲の情報を取得するセンサ４が搭載されている。センサ４は、具体的には、ミリ波レーダやカメラやレーザレーダなどである。本実施形態のセンサ４は、車両２の四つの角部に搭載されている。詳細には、センサ４は、車両２の前面と左右の側面との各角部、及び、車両２の後面と左右の側面との各角部の四か所に設置されている。
図２に示すように、センサ４で取得された情報は、制御システム１としてのＥＣＵ７に伝達される。本実施形態のセンサ４で取得された情報は、オペレータの現在位置ＯＰや車両２の周囲の障害物等を検出するために用いられる。

【0020】

車両２には、上記のセンサ４及びＥＣＵ７に加えて、車両２の外部の機器と無線で通信する通信装置５と、車両２を作動（加速，制動，操舵）させる作動ユニット６とが設けられている。
本実施形態の通信装置５の通信対象には、オペレータの所持する携帯端末３が含まれている。通信装置５は、携帯端末３から受信した情報をＥＣＵ７に伝達するとともに、ＥＣＵ７から伝達された情報を携帯端末３に送信する。なお、通信装置５が携帯端末３から受信する情報には、オペレータによる携帯端末３への操作情報（後述の追尾操作及び停止操作の有無の情報）が含まれる。

【0021】

作動ユニット６は、具体的には、駆動装置６１と制動装置６２と操舵装置６３とで構成される。駆動装置６１は、車両２の駆動源（エンジンや電動モータ）やトランスミッション機構などであり、制動装置６２は、車両２に制動力を与えるブレーキ装置や回生ブレーキシステムなどである。また、操舵装置６３は、車両２の操舵ホイールを操作するパワーステアリング装置などである。
本実施形態の作動ユニット６は、ＥＣＵ７だけでなく、手動でも操作可能に構成される。よって、車両２は、ＥＣＵ７による自動運転だけでなく、オペレータによる手動運転操作も可能とされている。

【0022】

ＥＣＵ７は、車両２に搭載された各種装置を統合制御する電子制御装置であって、例えばマイクロプロセッサやＲＯＭ，ＲＡＭ等を集積したＬＳＩデバイスや組み込み電子デバイスとして構成され、車載ネットワーク網の通信ラインに接続される。本実施形態のＥＣＵ７は、センサ４及び通信装置５から伝達される情報に基づいて、作動ユニット６を制御する。

【0023】

図３に示すように、携帯端末３は、オペレータに携帯される小型の端末装置である。ここでは、携帯端末３としてスマートフォンを例示する。
携帯端末３は、その表面に設けられたディスプレイ３１と、ディスプレイ３１に対する入力操作（タッチ，ピンチ，スワイプなど）を検出するタッチパネル３２とを有する。本実施形態のディスプレイ３１は、車両２にオペレータを追尾させるための追尾ボタン３３と、車両２を所定の停止位置ＳＰまで移動させた後に停止（停車）させるための停止ボタン３４とを表示する。

【0024】

以下、オペレータによる追尾ボタン３３への入力操作（オン操作）を「追尾操作」ともいい、オペレータによる停止ボタン３４への入力操作（オン操作）を「停止操作」ともいう。本実施形態のタッチパネル３２は、これらの追尾操作及び停止操作を検出する。なお、追尾操作が行われる場面としては、オペレータが塵芥を収集するために車両２の外部を歩き始める場面が挙げられる。また、停止操作が行われる場面としては、オペレータが収集した塵芥を作業部２１に投入しようとする場面が挙げられる。

【0025】

携帯端末３には、外部の機器と無線で通信する通信装置と、この通信装置に接続された電子制御装置（コンピュータ）とが内蔵されている（いずれも図示略）。本実施形態の携帯端末３は、タッチパネル３２で追尾操作または停止操作が検出された場合に、上記の電子制御装置の動作により、上記の通信装置から所定の信号（後述の追尾信号または停止信号）をＥＣＵ７へ送信する。

【0026】

［２．制御構成］
本実施形態では、ＥＣＵ７で実施される追尾制御及び停止制御について詳述する。
追尾制御とは、車両２を自動運転させることで、車両２にオペレータを追尾させる制御である。したがって、追尾制御の実施中は、車両２の外部を歩くオペレータに追従するように、車両２が自動で走行する。

【0027】

一方、停止制御とは、車両２を自動運転させることで、車両２の作業部２１がオペレータと並ぶ停止位置ＳＰまで車両２を移動させて停止させる制御である。したがって、停止制御が実施された場合は、車両２が上記の停止位置ＳＰまで自動で走行した後、この停止位置ＳＰにおいて自動で停止する。
なお、追尾制御と停止制御とのいずれにおいても、車両２の自動運転では、車両２が障害物等と接触しないように、センサ４で取得された情報に基づいて作動ユニット６が制御される。

【0028】

本実施形態の追尾制御及び停止制御は、携帯端末３から送信される信号に応じて実施される。
詳細には、追尾制御は、オペレータが携帯端末３の追尾ボタン３３に入力操作を行い、タッチパネル３２でこの追尾操作が検出され、これに応じて携帯端末３から追尾信号が送信された場合に開始される。よって、この場合には、車両２がオペレータの追尾を開始する。そして、追尾制御は、オペレータが携帯端末３の停止ボタン３４に入力操作を行い、タッチパネル３２でこの停止操作が検出され、これに応じて携帯端末３から停止信号が送信された場合に終了する。

【0029】

停止制御は、追尾制御の終了と同時に開始される。すなわち、停止制御は、上記のようにオペレータが携帯端末３の停止ボタン３４に入力操作を行い、タッチパネル３２でこの停止操作が検出され、携帯端末３から停止信号が送信された場合に開始される。よって、この場合には、車両２が停止位置ＳＰへの移動を開始する。そして、追尾制御は、車両２の作業部２１がオペレータと並ぶ停止位置ＳＰで車両２が停止した場合に終了する。
このように、本実施形態の追尾制御及び停止制御は、携帯端末３に対する追尾操作及び停止操作に応じて実施される。

【0030】

ＥＣＵ７は、上記の追尾制御及び停止制御を実施するための要素として、判定部１１と検出部１２と制御部１３とを備えている。ここでは、これらの要素１１～１３がいずれもソフトウェアで実現されるものとする。ただし、これらの要素１１～１３は、ハードウェア（電子回路）で実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアとが併用されて実現されてもよい。

【0031】

判定部１１は、上記の追尾操作及び停止操作の有無を判定する。上述のように、本実施形態の追尾操作及び停止操作は携帯端末３に対して行われることから、判定部１１は、通信装置５から伝達される情報に基づいて、追尾操作の有無と停止操作の有無とをそれぞれ判定する。
具体的には、判定部１１は、通信装置５で追尾信号が受信された場合に、車両２の外部で追尾操作があったと判定し、通信装置５で追尾信号が受信されない場合に、追尾操作がないと判定する。同様に、判定部１１は、通信装置５で停止信号が受信された場合に、車両２の外部で停止操作があったと判定し、通信装置５で停止信号が受信されない場合に、停止操作がないと判定する。

【0032】

検出部１２は、オペレータの現在位置ＯＰ（以下、「オペレータ位置ＯＰ」という）を検出する。本実施形態の検出部１２は、センサ４から伝達された情報に基づいて、まず車両２の周囲にオペレータがいるか否かを判定し、ここでオペレータがいると判定した場合に、オペレータ位置ＯＰ（例えば、車両２に対する相対位置）を検出（演算）する。検出部１２による検出結果は、追尾制御及び停止制御の双方で用いられる。

【0033】

本実施形態では、検出部１２においてオペレータを他の歩行者と識別するために、追尾制御及び停止制御の実施に先立って、オペレータの登録が行われる。この登録は、例えば、車両２の電源がオンされることで実施されてもよく、車両２の電源がオンされてから通信装置５で初めて所定の信号が送信或いは受信された場合に実施されてもよい。
オペレータの登録は、車両２の前方或いは後方の所定領域内にオブジェクトが認識された場合、そのオブジェクトをオペレータとして登録することで行われる。オブジェクトがオペレータとして登録されると、携帯端末３にその旨が表示され、オペレータは自身が登録されたことを携帯端末３で確認できる。

【0034】

このような情報の登録は、オペレータがセンサ４のセンシング範囲内に確実に入る状態で実施されることが好ましく、例えば、オペレータが車両２の前方の所定領域内で車両２に向かい合って静止した状態で実施される。
本実施形態の検出部１２は、上記の登録が完了した後は、このオペレータを監視し続けることで、オペレータ位置ＯＰを随時検出する。

【0035】

制御部１３は、判定部１１における判定結果と検出部１２における検出結果とに基づいて作動ユニット６を制御し、車両２を自動運転させる。
制御部１３は、判定部１１で追尾操作があったと判定された場合に追尾制御を開始する。追尾制御において、制御部１３は、車両２とオペレータとの距離が所定距離に保持されるように作動ユニット６を制御する。これにより、制御部１３は、車両２にオペレータを追尾させる。

【0036】

また、制御部１３は、判定部１１で停止操作があったと判定された場合に停止制御を開始する。制御部１３は、このように停止制御を開始するのと同時に追尾制御を終了させる。
停止制御において、制御部１３は、検出部１２で検出されたオペレータ位置ＯＰに基づき、車両２が上記の停止位置ＳＰまで移動した後に停止するように作動ユニット６を制御する。これにより、制御部１３は、車両２の作業部２１をオペレータと並ばせた状態で車両２を停止させる。

【0037】

図４（ａ），（ｂ）に示すように、本実施形態の停止位置ＳＰは、作業部２１とオペレータとが車両２の左右方向に並ぶ位置として設定されている。したがって、停止制御により車両２が停止位置ＳＰで停止した状態では、作業部２１の左方または右方（真横）にオペレータが位置する。なお、本実施形態では作業部２１が車両２の後端部に設けられているため、制御部１３は、停止制御において、車両２の後端部がオペレータと左右方向に並ぶ停止位置ＳＰまで車両２を移動させて停止させる。

【0038】

例えば図４（ａ）に示すように、オペレータが車両２の前方で停止操作をした場合には、制御部１３は、車両２を前進させ、車両２の前端部がオペレータ位置ＯＰを越えた後、車両２の後端部がオペレータ位置ＯＰと左右方向に並ぶ上記の停止位置ＳＰで車両２を停止させる。一方、図４（ｂ）に示すように、オペレータが車両２の後方で停止操作をした場合には、制御部１３は、車両２を後退させ、車両２の前端部がオペレータ位置ＯＰを越えないまま、車両２の後端部がオペレータ位置ＯＰと左右方向に並ぶ上記の停止位置ＳＰで車両２を停止させる。このように、停止制御における車両２の移動方向は、オペレータが停止操作をした時点における車両２とオペレータとの位置関係に応じて適宜変更される。

【0039】

本実施形態の制御部１３は、予め設定された所定のエリア内で車両２を自動運転させる。所定のエリアは、例えば塵芥収集のために車両２が走行しうる車道Ｒ１として設定され、歩道Ｒ２は除外される。よって、制御部１３は、追尾制御の実施中、仮にオペレータが歩道Ｒ２を歩いていたとしても、車両２を車道Ｒ１内で走行させ、車両２を歩道Ｒ２には進入させない。同様に、制御部１３は、仮にオペレータが歩道Ｒ２で停止操作をしたとしても、車両２を車道Ｒ１内の停止位置ＳＰで停止させ、車両２を歩道Ｒ２には進入させない。

【0040】

上記のように、本実施形態の制御部１３は、追尾制御及び停止制御のいずれにおいても、検出部１２で検出されたオペレータ位置ＯＰを参照する。ただし、図５に示すように、例えばオペレータが障害物９の陰に隠れた場合には、オペレータがセンサ４のセンシング範囲から外れるため、検出部１２でオペレータ位置ＯＰを検出できなくなる。
本実施形態の制御部１３は、このように検出部１２でオペレータ位置ＯＰが検出されなくなった場合に、検出部１２で最後に検出されたオペレータ位置ＯＰ（以下、「最終位置ＦＰ」という）と作業部２１とが並ぶ待機位置ＷＰまで車両２を移動させる。ここでは待機位置ＷＰが、上記の停止位置ＳＰと同様に、最終位置ＦＰと作業部２１とが車両２の左右方向に並ぶ位置として設定されている例を示す。

【0041】

したがって、図５に例示するように、車両２は、検出部１２でオペレータ位置ＯＰが検出されなくなった場合に、その場（図５中に破線で示す車両２の位置）で停止するのではなく、待機位置ＷＰまで移動した後に停止する。この後、車両２は、オペレータ位置ＯＰが再び検出されるまで、待機位置ＷＰで待機する。なお、待機位置ＷＰへの移動中にオペレータ位置ＯＰが検出部１２で再検出された場合には、制御部１３は、検出部１２で検出された最新のオペレータ位置ＯＰに基づいて車両２を自動運転させる。

【0042】

［３．フローチャート］
図６～図８は、制御システム１で実施される制御の内容（車両の制御方法）を示すフローチャートである。図６のフローは、車両２の電源がオン状態である場合に、ＥＣＵ７で繰り返し実施される。また、図７及び図８は、図６のサブフローチャートであって、追尾制御の内容と、停止制御の内容とをそれぞれ示している。

【0043】

なお、図６のフロー中のフラグＦは、追尾制御を実施中であるか否かを表す変数であり、追尾制御を実施中である場合は１に設定され、追尾制御を実施中でない場合は０に設定される。フラグＦは、図６のフローの開始時点では０であるものとする。また、ＥＣＵ７では、フローの実施中にセンサ４及び通信装置５からの各情報が随時取得されるものとする。

【0044】

図６に示すように、ＥＣＵ７では、まず追尾制御を実施中（Ｆ＝１）であるか否かが判定され（ステップＳ１）、追尾制御の実施中でなければ、通信装置５により携帯端末３から受信される情報に基づき、追尾操作の有無が判定される（ステップＳ２，追尾判定工程）。ここで追尾操作がないと判定された場合は、このままフローをリターンし、追尾操作があるまでステップＳ２の判定処理が繰り返される。

【0045】

ステップＳ２で追尾操作があったと判定された場合は、フラグＦが１に設定され（ステップＳ３）、オペレータが登録済みであるか否かが確認される（ステップＳ４）。オペレータが未登録であれば、オペレータの登録が行われ（ステップＳ５）、追尾制御が実施（開始）される（ステップＳ６）。また、ステップＳ４においてオペレータが登録済みであれば、オペレータの登録処理（ステップＳ５）をスキップして追尾制御が実施される（ステップＳ６）。そして、フローをリターンする。

【0046】

次の演算周期では追尾制御を実施中（Ｆ＝１）であるため、ステップＳ１からステップＳ７に進み、通信装置５により携帯端末３から受信される情報に基づき、停止操作の有無が判定される（停止判定工程）。ここで停止操作がないと判定された場合は、追尾制御が継続され（ステップＳ６）、フローをリターンする。一方、ステップＳ７で停止操作があったと判定された場合は、フラグＦが０に設定され（ステップＳ８）、停止制御が実施され（ステップＳ９）、フローをリターンする。

【0047】

図７に示すように、追尾制御では、センサ４で取得された情報に基づき、オペレータが車両２の周囲にいる（オペレータを認識できた）か否かが判定される（ステップＡ１）。オペレータが車両２の周囲にいると判定された場合は、検出部１２でオペレータ位置ＯＰが検出され（ステップＡ２，検出工程）、車両２がオペレータを追尾するように作動ユニット６が制御される（ステップＡ３，追尾工程）。
一方、追尾制御の実施中にステップＡ１でオペレータが認識されなくなった（オペレータ位置ＯＰが検出されなくなった）場合には、車両２が待機位置ＷＰまで移動して停止するように作動ユニット６が制御される（ステップＡ４，移動工程）。

【0048】

図８に示すように、停止制御では、センサ４で取得された情報に基づき、オペレータが車両２の周囲にいる（オペレータを認識できた）か否かが判定される（ステップＢ１）。オペレータが車両２の周囲にいると判定された場合は、検出部１２でオペレータ位置ＯＰが検出され（ステップＢ２，検出工程）、車両２が停止位置ＳＰまで移動して停止するように作動ユニット６が制御される（ステップＢ３，停止工程）。
一方、停止制御の実施中にステップＢ１でオペレータが認識されなくなった（オペレータ位置ＯＰが検出されなくなった）場合には、車両２が待機位置ＷＰまで移動して停止するように作動ユニット６が制御される（ステップＢ４，移動工程）。

【0049】

［４．作用及び効果］
上記の車両２の制御システム１及び制御方法によれば、以下の作用及び効果を得ることができる。
（１）車両２の外部でオペレータによる所定の停止操作があった場合に、作業部２１がオペレータと並ぶ停止位置ＳＰまで車両２を移動させてから停止させるため、作業部２１に対する作業をオペレータが行いやすくなる。このように、オペレータによる停止操作に応じて車両２を自動運転で停止させる場合に、作業部２１の位置をオペレータに合わせて適正化することで、作業部２１に対するオペレータの作業効率を高めることができる。よって、自動運転による作業効率の向上に加えて、オペレータが作業部２１に対して行う作業（本実施形態では、塵芥の投入作業）の効率化も図ることができる。したがって、作業時間の短縮や作業コストの低減に寄与する。

【0050】

（２）車両２の外部でオペレータによる所定の追尾操作があった場合に、車両２にオペレータを追尾させるため、作業部２１への作業が行われない間も、車両２をオペレータから離れにくくできる。これにより、上記の停止操作があった場合には、車両２を逸早く停止位置ＳＰに到達させることができる。このため、オペレータが作業部２１への作業をより早く開始できる。よって、オペレータの作業効率をより高めることができる。

【0051】

（３）オペレータ位置ＯＰが検出されなくなった場合に、最後に検出されたオペレータ位置ＯＰ（上記の最終位置ＦＰ）と作業部２１とが並ぶ待機位置ＷＰまで車両２を移動させるため、オペレータ位置ＯＰを検出できない場合であっても、車両２をオペレータのより近くまで移動させておくことができる。これにより、オペレータ位置ＯＰを再検出しやすくなると共に、オペレータが作業部２１への作業をより早く開始しやすくなる。よって、オペレータの作業効率を更に高めることができる。

【0052】

（４）停止位置ＳＰが、作業部２１とオペレータとが車両２の左右方向に並ぶ位置であるため、停止操作に応じて車両２が停止位置ＳＰで停止した状態では、作業部２１の左方又は右方にオペレータが位置することになる。したがって、車両２の前方または後方にオペレータが位置することを回避できる。これにより、車両２の前進時及び後退時にオペレータが障害となりにくくなるため、車両２の自動運転を円滑化できる。
（５）車両２が作業部２１としての塵芥投入口を有する塵芥車であるため、オペレータが車両２を用いて塵芥を収集する場合に、収集した塵芥を塵芥投入口に投入する作業が容易となる。よって、車両２を用いた塵芥収集の作業効率を高めることができる。

【0053】

（６）上記の停止制御は携帯端末３への停止操作に応じて実施されるため、オペレータは、所持した携帯端末３を操作するだけで容易に停止制御を実施できる。また、オペレータによる停止操作に応じて携帯端末３からＥＣＵ７に停止信号を送信することで、停止操作の有無をＥＣＵ７において精度よく判定できる。このため、オペレータの要求に応じて停止制御をより適切に実施できる。

【0054】

（７）同様に、上記の追尾制御は携帯端末３への追尾操作に応じて開始されるため、オペレータは、所持した携帯端末３を操作するだけで容易に追尾制御を実施できる。
（８）追尾制御及び停止制御の実施に先立ってオペレータの登録が行われるため、検出部１２でオペレータ位置ＯＰを検出する際に、オペレータを他の歩行者から識別できる。よって、オペレータ位置ＯＰの検出精度を高めることができる。これにより、追尾制御及び停止制御をより適切に実施できる。

【0055】

［５．変形例］
上記の停止位置ＳＰ及び待機位置ＷＰはいずれも一例である。停止位置ＳＰは、車両２の作業部２１がオペレータと並ぶ位置であればよく、例えば、オペレータが作業部２１の後方に並ぶ位置であってもよい。このように、車両２の後端部に設けられた作業部２１の後方にオペレータが位置する状態で車両２を停止させる構成とすれば、作業部２１への作業がより容易となる。また、待機位置ＷＰも同様に、車両２の作業部２１が最終位置ＦＰと並ぶ位置であればよく、上記の実施形態で例示したものに限定されない。

【0056】

車両２における作業部２１の位置は特に限定されない。作業部２１は、例えば、車両２の側面や前端部に設けられてもよい。作業部２１が車両２のいずれの部位に設けられる場合であっても、上記のように作業部２１をオペレータと並ぶ停止位置まで車両２を移動させて停止させることで、作業部２１に対するオペレータの作業効率を高めることができる。
また、上記の制御システム１が適用される車両２は、塵芥車に限定されない。車両２としては、例えば、ゴルフカートや物品販売車や介護用車両などの種々の車両を適用しうる。

【0057】

上記の停止操作及び追尾操作も一例である。停止操作及び追尾操作としては、上記の携帯端末３を用いるものに代えて（あるいは加えて）、オペレータによるジェスチャー操作（例えば手振り）や音声操作が適用されてもよい。この場合には、オペレータのジェスチャーや音声を検出するセンサ等を車両２に設けて、このセンサによる検出結果に基づいて、判定部１Ｂにおける判定処理（停止判定工程及び追尾判定工程）を実施すればよい。

【0058】

上記の携帯端末３のディスプレイ３１に表示される内容も一例である。ディスプレイ３１には、上記の追尾ボタン３３及び停止ボタン３４を併合した切替ボタンが設けられてもよい。このような切替ボタンを適用すれば、単一の切替ボタンへのオンオフ操作に応じて上記の追尾制御及び停止制御を実施可能である。具体的には、切替ボタンのオン操作（オフからオンに切り替える操作）を上記の「追尾操作」とし、切替ボタンのオフ操作（オンからオフに切り替える操作）を上記の「停止操作」として、上記の追尾制御及び停止制御を実施してもよい。

【0059】

なお、ディスプレイ３１には、上記の追尾ボタン３３及び停止ボタン３４に加えて、車両２の現在位置や、検出部１Ｂで検出されたオペレータ位置ＯＰなどの各種情報が表示されてもよい。また、オペレータ位置ＯＰが検出されなくなった場合には、ディスプレイ３１にその旨を表示してもよい。
制御システム１は、オペレータ位置ＯＰが検出されなくなった場合に、車両２をその場で（待機位置ＷＰまで移動させずに）停止させてもよい。このような構成であれば、車両２の走行によるエネルギ消費を抑えることができる。

【0060】

また、制御システム１は、少なくとも停止制御を実施すればよく、上記の追尾制御（追尾工程）は省略されてもよい。追尾制御が省略された場合であっても、車両２の制御システム１及び制御方法によれば、オペレータによる停止操作に応じて車両２を停止位置ＳＰまで移動させて停止させるため、上記のようにオペレータの作業効率を高めることができる。
なお、制御システム１は、上記のＥＣＵ７以外の機能として設けられてもよい。また、制御システム１が設けられる位置は特に限定されず、制御システム１の一部または全部が車両２の外部（上記の携帯端末３やクラウド上）に設けられてもよい。

【符号の説明】

【0061】

１ 制御システム（車両の制御システム）
２ 車両
３ 携帯端末
４ センサ
５ 通信装置
６ 作動ユニット
７ ＥＣＵ
９ 障害物
１１ 判定部
１２ 検出部
１３ 制御部
２１ 作業部
３１ ディスプレイ
３２ タッチパネル
３３ 追尾ボタン
３４ 停止ボタン
６１ 駆動装置
６２ 制動装置
６３ 操舵装置
ＦＰ 最終位置
ＯＰ オペレータ位置
Ｒ１ 車道
Ｒ２ 歩道
ＳＰ 停止位置
ＷＰ 待機位置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】