特許 7338342 自動駐車システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-08-28

(45)【発行日】2023-09-05

(54)【発明の名称】自動駐車システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20230829BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20230829BHJP

   G08G 1/097 20060101ALI20230829BHJP

   H04W 4/024 20180101ALI20230829BHJP

   H04W 4/44 20180101ALI20230829BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 X

G08G1/09 F

G08G1/097 A

H04W4/024

H04W4/44

【請求項の数】 2

(21)【出願番号】P 2019168408

(22)【出願日】2019-09-17

(65)【公開番号】P2021047512

(43)【公開日】2021-03-25

【審査請求日】2021-09-17

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100187311

【弁理士】

【氏名又は名称】小飛山 悟史

(74)【代理人】

【識別番号】100161425

【弁理士】

【氏名又は名称】大森 鉄平

(72)【発明者】

【氏名】菅野 達也

【審査官】田中 将一

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１５－０７２６５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０５－１２２２９２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１２９０２８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００

Ｈ０４Ｂ ７／２４ － ７／２６

Ｈ０４Ｗ ４／００ － ９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

駐車場内における複数台の自動運転車両に指示を行うことにより、前記自動運転車両を目標ルートに沿って走行させて前記駐車場内の目標駐車スペースに駐車させる自動駐車システムであって、
前記目標ルートを前記自動運転車両に指示すると共に、前記目標ルートに沿って走行中の前記自動運転車両に対して一時停止指示及び進行指示を行う車両指示部を備え、
前記車両指示部は、前記自動運転車両との通信途絶時に前記自動運転車両を前記目標ルートに沿って自律して走行させるための自律走行予約指示を行い、
通信途絶した前記自動運転車両であるフェール車両が生じた場合に、前記フェール車両以外の前記自動運転車両である正常自動運転車両の位置に基づいて、前記フェール車両の目標ルート上に位置する前記正常自動運転車両に前記フェール車両の前記目標ルートから離れるルート変更指示を行うと共に、前記フェール車両の目標ルート上に位置しない前記正常自動運転車両を停止させる停止指示を行い、
前記正常自動運転車両の目標駐車スペースが前記フェール車両の目標駐車スペースに隣接している場合には、前記フェール車両の前記目標ルートから離れた位置となるように前記正常自動運転車両の前記目標駐車スペースを変更し、
前記フェール車両が生じた場合に、前記フェール車両以外の前記正常自動運転車両に対して通信途絶時に停止するための通信途絶時停止予約指示を行い、
前記駐車場に設けられた駐車場センサにより前記フェール車両が駐車したと判定した場合には、前記停止指示で停止した前記正常自動運転車両を走行に復帰させると共に、通信可能な前記正常自動運転車両に対する前記通信途絶時停止予約指示を解除し、
前記通信途絶時停止予約指示は、前記自律走行予約指示より優先され、前記通信途絶時停止予約指示を受けた前記正常自動運転車両は、前記正常自動運転車両の前記通信途絶が生じた場合に前記目標ルートに沿って自律して走行することなく停止する、自動駐車システム。

【請求項2】

前記車両指示部は、通信途絶した前記自動運転車両であるフェール車両が生じた場合に、前記フェール車両以外の前記自動運転車両である正常自動運転車両の位置に基づいて、前記フェール車両の目標ルートに進入予定の前記正常自動運転車両に前記フェール車両の前記目標ルートに進入しないルート変更指示又は停止指示を行う、請求項１に記載の自動駐車システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動駐車システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、自動駐車システムに関する技術文献として、特表２０１８－５３３２５９号公報が知られている。この公報には、自動バレーパーキングに用いられ、駐車場管理サーバと車両との無線通信を行うための通信システムにおいて、異なる無線通信ネットワークを用いる第１の通信装置及び第２の通信装置と第１の通信装置及び第２の通信装置を冗長的に動作させるための制御装置とを備えることが示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特表２０１８－５３３２５９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

自動バレーパーキングでは駐車場側の指示に応じて自動運転車両を走行させるが、駐車場側と自動運転車両との通信途絶を完全に無くすことは容易ではない。通信途絶が生じると自動運転車両が駐車場側の指示を受信できないため自動バレーパーキングにおける駐車効率低下の原因となる。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明の一態様は、駐車場内における複数台の自動運転車両に指示を行うことにより、自動運転車両を目標ルートに沿って走行させて駐車場内の目標駐車スペースに駐車させる自動駐車システムであって、目標ルートを自動運転車両に指示すると共に、目標ルートに沿って走行中の自動運転車両に対して一時停止指示及び進行指示を行う車両指示部を備え、車両指示部は、自動運転車両との通信途絶時に自動運転車両を目標ルートに沿って自律して走行させるための自律走行予約指示を行い、通信途絶した自動運転車両であるフェール車両が生じた場合に、フェール車両以外の自動運転車両である正常自動運転車両の位置に基づいて、フェール車両の目標ルート上に位置する正常自動運転車両にフェール車両の目標ルートから離れるルート変更指示を行うと共に、フェール車両の目標ルート上に位置しない正常自動運転車両を停止させる停止指示を行い、正常自動運転車両の目標駐車スペースがフェール車両の目標駐車スペースに隣接している場合には、フェール車両の目標ルートから離れた位置となるように正常自動運転車両の目標駐車スペースを変更し、フェール車両が生じた場合に、フェール車両以外の正常自動運転車両に対して通信途絶時に停止するための通信途絶時停止予約指示を行い、駐車場に設けられた駐車場センサによりフェール車両が駐車したと判定した場合には、停止指示で停止した正常自動運転車両を走行に復帰させると共に、通信可能な正常自動運転車両に対して通信途絶時停止予約指示を解除し、通信途絶時停止予約指示は、自律走行予約指示より優先され、通信途絶時停止予約指示を受けた正常自動運転車両は、正常自動運転車両の通信途絶が生じた場合に目標ルートに沿って自律して走行することなく停止する。

【0006】

本発明の一態様による自動駐車システムによれば、通信途絶時に自動運転車両を目標ルートに沿って自律して走行させるための自律走行予約指示を行うので、通信途絶時に自動運転車両を常に停止させる場合と比べて、通信途絶した自動運転車両に自律的に走行させることで自動バレーパーキングの駐車効率の向上を図ることができる。

【0008】

本発明の一態様に係る自動駐車システムにおいて、車両指示部は、通信途絶した自動運転車両であるフェール車両が生じた場合に、フェール車両以外の自動運転車両である正常自動運転車両の位置に基づいて、フェール車両の目標ルートに進入予定の正常自動運転車両にフェール車両の目標ルートに進入しないルート変更指示又は停止指示を行ってもよい。
この自動駐車システムによれば、自律して走行する可能性があるフェール車両の目標ルートに進入予定の正常自動運転車両にフェール車両の目標ルートに進入しないルート変更指示又は停止指示を行うことで、フェール車両と正常自動運転車両とが接触する可能性を低減することができる。

【発明の効果】

【0010】

本発明の一態様に係る自動駐車システムによれば、通信途絶した自動運転車両に自律的に走行させることで自動バレーパーキングの駐車効率の向上を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】一実施形態に係る自動駐車システムを示すブロック図である。

【図2】自動バレーパーキングが行われる駐車場の一例を示す平面図である。

【図3】駐車場管理サーバのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

【図4】フェール車両が発生した状況を説明するための平面図である。

【図5】複数のフェール車両が発生した状況を説明するための平面図である。

【図6】（ａ）自律走行予約指示処理の一例を示すフローチャートである。（ｂ）自律走行開始処理の一例を示すフローチャートである。

【図7】駐車場管理サーバにおける指示変更処理の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。

【0013】

図１は一実施形態に係る自動駐車システム１００を示すブロック図である。図１に示す自動駐車システム［AVPS：Automated Valet Parking System］１００は、駐車場［Parking place］における自動運転車両２の自動バレーパーキング[AutomatedValet Parking]を行うためのシステムである。

【0014】

自動バレーパーキングとは、駐車場における降車場でユーザ（乗員）が降りた無人の自動運転車両２を駐車場側からの指示によって目標ルートを走行させ、駐車場内の目標駐車スペースに自動で駐車させるサービスである。目標駐車スペースとは、自動運転車両２の駐車位置として予め設定された駐車スペース［Parking space］である。目標ルートとは、自動運転車両２が目標駐車スペースに到達するために走行する駐車場内のルートである。なお、出庫時における目標ルートは、後述する乗車用スペースに到達するために走行するルートとなる。

【0015】

駐車場は、自動バレーパーキング専用の駐車場であってもよく、自動バレーパーキングの対象外である一般車両用の駐車場を兼ねていてもよい。一般車両用の駐車場の一部を自動バレーパーキング専用のエリアとして用いてもよい。本実施形態では、自動バレーパーキング専用の駐車場を例として説明に用いる。

【0016】

ここで、図２は、自動バレーパーキングが行われる駐車場の一例を示す平面図である。図２に、自動バレーパーキング用の駐車場５０、駐車エリア［Parking area］５１、降車場［Drop-off area］５２、及び乗車場［Pick up area］５３を示す。駐車場５０は、駐車エリア５１、降車場５２、及び乗車場５３を含んでいる。なお、降車場５２及び乗車場５３は別々に設けられている必要はなく、一体の乗降場として設けられていてもよい。

【0017】

駐車エリア５１は、自動バレーパーキングにより自動運転車両２が駐車する駐車スペース（駐車枠）６１が形成された場所である。駐車スペース６１は、例えば図２に示すように一方向（駐車車両の車幅方向）に並んで複数形成されている。降車場５２は、駐車場５０の入口側に設けられ、入庫前の自動運転車両２からユーザを含む乗員が降車するための場所である。降車場５２には、乗員の降車時に自動運転車両２が停車するための降車用スペース６２が形成されている。降車場５２は、入庫ゲート５４を介して駐車エリア５１に通じている。

【0018】

乗車場５３は、駐車場５０の出口側に設けられ、出庫してきた自動運転車両２に乗員が乗車するための場所である。乗車場５３には、乗員の乗車のために自動運転車両２が待機するための乗車用スペース６３が形成されている。乗車場５３は、出庫ゲート５５を介して駐車エリア５１に通じている。また、乗車場５３と駐車エリア５１との間には、乗車場５３から駐車エリア５１に自動運転車両２を戻すためのリターンゲート５６が設けられている。なお、リターンゲート５６は必須ではない。

【0019】

また、図２において、降車場５２の降車用スペース６２で停車中の自動運転車両２Ａ、駐車場５０内を走行中の自動運転車両２Ｂ、駐車エリア５１の駐車スペース６１に駐車中の自動運転車両２Ｃ、及び乗車場５３の乗車用スペース６３で停車中の自動運転車両２Ｄを示す。

【0020】

自動駐車システム１００では、例えば、駐車場５０に入場［Entering］した自動運転車両２が降車用スペース６２で乗員を降ろした後（自動運転車両２Ａに対応）、自動運転車両２の指示権限を得て自動バレーパーキングを開始する。自動駐車システム１００は、駐車エリア５１内の目標駐車スペースに向かって自動運転車両２を走行させ（自動運転車両２Ｂに対応）、自動運転車両２を目標駐車スペースに駐車させる（自動運転車両２Ｃに対応）。自動駐車システム１００は、出庫要求［Pick up request］に応じて駐車中の自動運転車両２を乗車場５３に向かって走行させ、乗車用スペース６３で乗員の到着まで待機させる（自動運転車両２Ｄに対応）。

【0021】

自動駐車システム１００では、自動バレーパーキングを行っている自動運転車両２に通信途絶が生じた場合に、自動運転車両２を目標ルートに沿って自律して走行させるための自律走行予約指示を行う。自律走行予約指示について詳しくは後述する。

【0022】

［自動駐車システムの構成］
以下、自動駐車システム１００の構成について図面を参照して説明する。図１に示すように、自動駐車システム１００は、駐車場管理サーバ１を備えている。駐車場管理サーバ１は、駐車場を管理するためのサーバである。

【0023】

駐車場管理サーバ１は、自動運転車両２及びユーザ端末［Userfrontend］３と通信可能に構成されている。自動運転車両２及びユーザ端末３について詳しくは後述する。駐車場管理サーバ１は、駐車場に設けられていてもよく、駐車場から離れた施設に設けられていてもよい。駐車場管理サーバ１は、異なる場所に設けられた複数のコンピュータから構成されていてもよい。

【0024】

駐車場管理サーバ１は、駐車場センサ４及び駐車場地図データベース５と接続されている。駐車場センサ４は、駐車場５０内の状況を認識するためのセンサである。駐車場センサ４には、各駐車スペースに駐車車両が存在するか否か（各駐車スペースが満車であるか空車であるか）を検出するための空車センサが含まれる。

【0025】

空車センサは、駐車スペースごとに設けられてもよく、天井などに設けられて複数の駐車スペースを一台で監視可能に構成されていてもよい。空車センサの構成は特に限定されず、周知の構成を採用することができる。空車センサは、圧力センサであってもよく、電波を用いるレーダセンサ又はソナーセンサであってもよく、カメラであってもよい。空車センサは、駐車スペースにおける駐車車両の検出情報を駐車場管理サーバ１に送信する。

【0026】

駐車場センサ４には、駐車場５０の走行路を走行する自動運転車両２を検出するための監視カメラが含まれていてもよい。監視カメラは、駐車場の天井や壁に設けられ、走行する自動運転車両２を撮像する。監視カメラは、撮像画像を駐車場管理サーバ１に送信する。

【0027】

駐車場地図データベース５は、駐車場地図情報を記憶するデータベースである。駐車場地図情報には、駐車場における駐車スペースの位置情報、降車用スペースの位置情報、乗車用スペースの位置情報、及び駐車場における走行路の情報が含まれている。また、駐車場地図情報には、自動運転車両２が位置認識に用いるランドマークの位置情報が含まれている。ランドマークについては後述する。

【0028】

まず、駐車場管理サーバ１のハードウェア構成について説明する。図３は、駐車場管理サーバのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、駐車場管理サーバ１は、プロセッサ４０、メモリ４１、ストレージ４２、通信インターフェイス４３、及びユーザインターフェイス４４を備えた一般的なコンピュータとして構成されている。

【0029】

プロセッサ４０は、各種オペレーティングシステムを動作させて駐車場管理サーバ１を制御する。プロセッサ４０は、制御装置、演算装置、レジスタなどを含むＣＰＵ［Central Processing Unit］などの演算器である。プロセッサ４０は、メモリ４１、ストレージ４２、通信インターフェイス４３、及びユーザインターフェイス４４を統括する。メモリ４１は、ＲＯＭ［Read Only Memory］、ＲＡＭ［Random Access Memory］などの記録媒体である。ストレージ４２は、ＨＤＤ［Hard Disk Drive］などの記録媒体である。

【0030】

通信インターフェイス４３は、ネットワークを介した無線通信を行うための通信デバイスである。通信インターフェイス４３には、ネットワークデバイス、ネットワークコントローラ、ネットワークカードなどを用いることができる。駐車場管理サーバ１は、通信インターフェイス４３を用いて自動運転車両２及びユーザ端末３と通信を行う。ユーザインターフェイス４４は、駐車場管理サーバ１の管理者などに対する駐車場管理サーバ１の入出力部である。ユーザインターフェイス４４は、ディスプレイ、スピーカなどの出力器、及び、タッチパネルなどの入力器を含む。

【0031】

次に、駐車場管理サーバ１の機能的構成について説明する。図１に示すように、駐車場管理サーバ１は、車両情報取得部１１、車両状況認識部１２、指示変更対象車両特定部１３、及び車両指示部１４を有している。

【0032】

車両情報取得部１１は、自動バレーパーキングの対象となる自動運転車両２との通信により自動運転車両２の車両情報を取得する。車両情報には、自動運転車両２の識別情報及び駐車場における自動運転車両２の位置情報が含まれる。識別情報は、個々の自動運転車両２を特定できる情報であればよい。識別情報は、ＩＤ番号［Identification Number］であってもよく、車両番号であってもよく、自動バレーパーキングの予約番号などであってもよい。

【0033】

車両情報には、自動運転車両２の車種が含まれていてもよく、識別情報とは別に車両番号が含まれていてもよい。車両情報には、入庫予約時刻などの入庫予約情報が含まれていてもよく、出庫予定時刻が含まれていてもよい。車両情報には、自動運転車両２の旋回半径、車幅などの車体情報が含まれていてもよく、自動運転車両２の自動運転機能に関する情報が含まれていてもよい。自動運転機能に関する情報には自動運転のバージョン情報が含まれていてもよい。

【0034】

車両情報には、自動運転車両２の走行状態及び外部環境の認識結果が含まれていてもよい。走行状態及び外部環境の認識については後述する。車両情報には、自動運転車両２の残りの走行可能距離又は残燃料の情報が含まれていてもよい。車両情報には、自動運転車両２のフェール情報が含まれていてもよい。フェール情報とは、自動運転車両２に発生した異常に関する情報である。

【0035】

車両情報取得部１１は、自動バレーパーキングの間、自動運転車両２から車両情報を継続的に取得する。車両情報取得部１１は、自動運転車両２が駐車中となった場合、車両情報の取得を中断してもよく、定期的に車両情報を取得してもよい。

【0036】

車両状況認識部１２は、車両情報取得部１１の取得した車両情報に基づいて、自動バレーパーキング中の自動運転車両２の状況を認識する。自動運転車両２の状況には、駐車場内における自動運転車両２の位置が含まれる。自動運転車両２の状況には、駐車場管理サーバ１と自動運転車両２との通信状況が含まれる。

【0037】

車両状況認識部１２は、駐車場管理サーバ１と自動運転車両２との間で通信途絶が生じたか否かを判定する。通信途絶の判定方法は特に限定されず、周知の手法を用いることができる。車両状況認識部１２は、例えば自動運転車両２との通信が不能な状況が一定時間以上継続した場合、通信途絶が生じたと判定する。車両状況認識部１２は、自動運転車両２との通信速度が途絶判定閾値未満である状態が一定時間以上継続した場合、通信途絶が生じたと判定してもよい。途絶判定閾値は予め設定された値の閾値である。車両状況認識部１２は、通信途絶が生じたと判定した場合、通信途絶によるフェール車両が生じたと認識する。

【0038】

指示変更対象車両特定部１３は、車両状況認識部１２により通信途絶によるフェール車両が生じたと認識された場合、フェール車両以外の自動運転車両２である正常自動運転車両の位置（駐車場内における位置）に基づいて、正常自動運転車両の中から指示変更対象車両を特定する。指示変更対象車両とは、フェール車両の存在により指示変更の対象となる正常自動運転車両である。正常自動運転車両の位置は、車両状況認識部１２により認識されている。

【0039】

指示変更対象車両特定部１３は、例えばフェール車両の目標ルート（未通過の目標ルート）上に位置する正常自動運転車両を指示変更対象車両として特定する。以下、フェール車両の目標ルートをフェール車両ルートと呼ぶ。

【0040】

指示変更対象車両特定部１３は、フェール車両ルートに進入予定の正常自動運転車両を指示変更対象車両として特定してもよい。フェール車両ルートに進入予定の正常自動運転車両とは、例えば駐車場管理サーバ１から指示された当該正常自動運転車両の目標ルート（未通過の目標ルート）がフェール車両ルートと交差している正常自動運転車両である。

【0041】

ここで、図４は、フェール車両が発生した状況を説明するための平面図である。図４に、通信途絶によるフェール車両Ｆ１、フェール車両ルート（フェール車両Ｆ１の目標ルート）Ｃ１、フェール車両の目標駐車スペース６１ａ、及び指示変更対象車両Ｈ１，Ｈ２を示す。また、図４に、指示変更対象車両Ｈ１の変更前の目標ルートＤ１、指示変更対象車両Ｈ１の変更後の目標ルートＤ２、指示変更対象車両Ｈ１の変更前の目標駐車スペース６１ｂ、指示変更対象車両Ｈ２の変更前の目標ルートＤ３、及び指示変更対象車両Ｈ２の変更後の目標ルートＤ４を示す。

【0042】

図４に示す状況において、指示変更対象車両特定部１３は、フェール車両ルートＣ１上に位置する正常自動運転車両を指示変更対象車両Ｈ１として特定する。また、指示変更対象車両特定部１３は、フェール車両ルートＣ１に進入予定の正常自動運転車両を指示変更対象車両Ｈ２として特定する。

【0043】

車両指示部１４は、自動バレーパーキングを行う自動運転車両２に対して指示を行う。車両指示部１４は、自動運転車両２が自動バレーパーキングを開始する場合に、当該自動運転車両２の目標駐車スペースに至るための目標ルートを指示する。目標駐車スペースの決め方は特に限定されない。駐車場に入場した順に出口側から駐車スペースを割り当ててもよく、出庫予約時間が近い順に出口側から駐車スペースを割り当ててもよい。ユーザに目標駐車スペースを指定させてもよい。車両指示部１４は、自動運転車両２の出庫時には乗車用スペース６３に至るための目標ルートを指示する。

【0044】

車両指示部１４は、自動運転車両２の位置から目標駐車スペースに至るための目標ルートを算出する。車両指示部１４は、例えば駐車場内の走行路に沿って最も短い走行距離で目標駐車スペースに到達できるルートを目標ルートとして算出する。車両指示部１４は、他の自動運転車両２の目標ルートと交差しないように新たな自動運転車両２の目標ルートを算出してもよい。車両指示部１４は、目標ルートを考慮して目標駐車スペースを決定してもよい。なお、車両指示部１４は、目標ルートと合わせて駐車場内の上限車速を指示してもよい。車両指示部１４は、上限加速度を指示してもよい。上限車速及び上限加速度は予め決められている。

【0045】

車両指示部１４は、車両状況認識部１２の認識した他の自動運転車両２の状況に応じて一時停止指示及び進行指示を行う。一時停止指示とは、自動運転車両２を一時的に停止させる指示である。進行指示とは、停止している自動運転車両２を進行（発進）させる指示である。車両指示部１４は、自動運転車両２の減速又は加速について指示してもよい。車両指示部１４は、他の自動運転車両２の状況に応じて自動運転車両２の停止及び進行をコントロールすることにより、他の自動運転車両２との接近を避けながら自動運転車両２を目標駐車スペースまで走行させる。

【0046】

車両指示部１４は、例えば自動バレーパーキングの開始時に自動運転車両２に自律走行予約指示を行う。自律走行予約指示とは、駐車場管理サーバ１と自動運転車両２との通信途絶が生じた場合に、自動運転車両２を目標ルートに沿って自律して走行させるための指示である。自律走行予約指示には、自動運転車両２の目標駐車スペースの情報及び目標駐車スペースに至るまでの全ての目標ルートの情報が含まれている。

【0047】

車両指示部１４は、自動運転車両２の目標ルートを変更した場合には、当該自動運転車両２の自律走行予約指示における目標ルートも更新する。或いは、自動運転車両２は、指示によって目標ルートが変更された場合には、変更された後の目標ルートを自律走行予約指示に適用してもよい。目標駐車スペースが変更された場合には、目標ルート及び目標駐車スペースの両方が更新される。なお、自律走行予約指示には、車速制限指示が含まれていてもよい。車速制限指示は、例えば通信途絶が生じたときの車速の上限を駐車場における上限車速未満とする指示である。

【0048】

通信途絶が生じると、フェール車両から車両情報を得ることができないため、フェール車両の位置を正確に取得できない。また、車両指示部１４は、フェール車両に対して他の自動運転車両２の状況（正常自動運転車両の状況）に応じた一時停止指示を行うことができなくなる。しかしながら、通信途絶が生じたフェール車両を常に全て停止させるとフェール車両が走行路を妨げることになり、自動バレーパーキングの駐車効率が悪化する。また、駐車場管理サーバ１の指示を離れた自動運転車両２に完全に走行を任せることも妥当ではない。車両指示部１４では、自律走行予約指示を自動運転車両２に行うことで、駐車場管理サーバ１の指示した目標ルートに沿ってフェール車両を走行させることができる。

【0049】

図４に示す状況において、通信途絶が生じたフェール車両Ｆ１は、自律走行予約指示に従って自律して走行を行う。フェール車両Ｆ１は、フェール車両ルートＣ１に沿って自動で走行を行い、目標駐車スペース６１ａに自動で駐車する。

【0050】

なお、車両指示部１４は、出庫時に自動運転車両２に自律走行予約指示を行ってもよい。この場合、自律走行予約指示には、自動運転車両２の停止する乗車場の乗車用スペースの情報及び乗車用スペースに至るまでの全ての目標ルートの情報が含まれている。車両指示部１４は、自動運転車両２の出庫時の場合には自律走行予約指示ではなく、通信途絶時停止予約指示を行ってもよい。

【0051】

車両指示部１４は、指示変更対象車両特定部１３により指示変更対象車両が特定された場合、指示変更対象車両に対する指示を行う。車両指示部１４は、例えばフェール車両ルート上に位置する指示変更対象車両に対してフェール車両ルートから離れるルート変更指示又は退避指示を行う。

【0052】

フェール車両ルートから離れるルート変更指示とは、フェール車両ルートから離れるように指示変更対象車両の目標ルートを変更する指示である。フェール車両ルートから離れるルート変更指示では、例えば指示変更対象車両の前方で最も近い交差路まで進んだ後、フェール車両ルートから離れる方向へ交差路を進むように指示変更対象車両の目標ルートが変更される。走行路が複数レーンからなる場合にはレーンチェンジによりフェール車両ル－トから離れてもよい。

【0053】

図４に示す状況において、車両指示部１４は、フェール車両Ｆ１のフェール車両ルートＣ１上に位置する指示変更対象車両Ｈ１に対して、目標ルートＤ１を目標ルートＤ２に変更するルート変更指示を行う。目標ルートＤ２は、フェール車両ルートＣ１から離れる目標ルートである。

【0054】

また、車両指示部１４は、図４に示す状況において、指示変更対象車両Ｈ１の目標駐車スペースの変更も行う。車両指示部１４は、指示変更対象車両の目標駐車スペースを、フェール車両Ｆ１の目標駐車スペース６１ａに隣接する目標駐車スペース６１ｂから異なる位置へ変更する。このように、車両指示部１４は、変更前の目標ルートＤ１に沿って走行することで指示変更対象車両Ｈ１がフェール車両ルートＣ１から離れることができる場合であっても、指示変更対象車両Ｈ１の目標駐車スペース６１ｂがフェール車両Ｆ１の目標駐車スペース６１ａに隣接しているときには、頭振りなどの駐車動作中にフェール車両Ｆ１と接近する可能性があることから、フェール車両ルートＣ１から離れた位置に目標駐車スペースを変更してもよい。なお、車両指示部１４は、必ずしも指示変更対象車両Ｈ１の目標駐車スペースを変更する必要はない。

【0055】

退避指示とは、空いている駐車スペース又は走行路の脇などフェール車両の走行を妨げない位置に退避させる指示である。車両指示部１４は、一台分の駐車スペースではなく、隣接して空いている二台分の駐車スペースを跨ぐ位置に指示変更対象車両を退避させる退避指示を行ってもよい。車両指示部１４は、隣接する左右の駐車スペースが空いている駐車スペース（空いている三台分の駐車スペースの真ん中の駐車スペース）に指示変更対象車両を退避させる退避指示を行ってもよい。車両指示部１４は、図４に示す状況において、指示変更対象車両Ｈ１を走行路上でリターンゲート５６側（乗車場５３側）に寄せて退避させる退避指示を行ってもよい。

【0056】

退避指示では、退避後に指示変更対象車両は停止する。車両指示部１４は、駐車場センサ４（空車センサ又は監視カメラなど）により、フェール車両が目標駐車スペースに駐車したこと又は指示変更対象車両からフェール車両が一定距離以上に離間したことを判定した場合、退避指示を解除して指示変更対象車両を目標ルートの走行に復帰させてもよい。車両指示部１４は、フェール車両の存在を駐車場の管理者に通知し、管理者が指示変更対象車両の復帰を判断する態様であってもよい。

【0057】

車両指示部１４は、フェール車両ルートに進入予定である指示変更対象車両に対してフェール車両ルートに進入しないルート変更指示又は停止指示を行ってもよい。

【0058】

フェール車両ルートに進入しないルート変更指示とは、フェール車両ルートに進入しないように指示変更対象車両の目標ルートを変更する指示である。車両指示部１４は、フェール車両ルートに進入することなく指示変更対象車両が目標駐車スペースに到達できるルートが存在する場合には、当該ルートを指示変更対象車両の目標ルートとしてルート変更指示を行う。車両指示部１４は、フェール車両ルートに進入することなく指示変更対象車両が目標駐車スペースに到達できるルートが存在しない場合には、目標駐車スペースの変更を含むルート変更指示を行う。

【0059】

図４に示す状況において、車両指示部１４は、指示変更対象車両Ｈ２の目標ルートＤ３を目標ルートＤ４に変更する。目標ルートＤ３は、フェール車両ルートＣ１に向かう目標ルートである。目標ルートＤ４は、フェール車両ルートＣ１から離れる方向に向かう目標ルートである。

【0060】

停止指示は、指示変更対象車両を停止させる指示である。車両指示部１４は、指示変更対象車両が出庫時であり、フェール車両ルートを通過しないと乗車場に到達できない場合など、指示変更対象車両に対して停止指示を行う。車両指示部１４は、駐車場センサ４により、フェール車両が駐車したこと又は指示変更対象車両からフェール車両が一定距離以上に離間したことを判定した場合、停止指示を解除して指示変更対象車両を目標ルートの走行に復帰させてもよい。車両指示部１４は、フェール車両の存在を駐車場の管理者に通知し、管理者が指示変更対象車両の復帰を判断する態様であってもよい。

【0061】

その他、車両指示部１４は、フェール車両ルート上に位置しておらず、フェール車両ルートに進入予定ではない指示変更対象車両が存在する場合、当該指示変更対象車両に対して停止指示又はフェール車両ルートから離れるルート変更指示を行ってもよい。

【0062】

車両指示部１４は、車両状況認識部１２により通信途絶によるフェール車両が生じたと認識された場合、フェール車両以外の自動運転車両２である正常自動運転車両に対して通信途絶時停止予約指示を行う。通信途絶時停止予約指示とは、正常自動運転車両に駐車場管理サーバ１との通信途絶が生じた場合に、当該正常自動運転車両を停止させるための指示である。通信途絶時停止予約指示は、自律走行予約指示より優先される。すなわち、通信途絶時停止予約指示を受けた正常自動運転車両は、通信途絶が生じた場合に目標ルートに沿って自律して走行することなく停止する。これにより、駐車場管理サーバ１の指示下にない複数台のフェール車両が自律して走行することで状況が複雑化することを避けることができる。

【0063】

なお、正常自動運転車両は、通信途絶時に自律的に退避してから停止してもよい。通信途絶時停止予約指示は、一定条件下で自律して退避することを予め許可する指示を含んでいてもよい。正常自動運転車両は、例えば、一定距離内に駐車車両以外の他車両又は歩行者などが存在しない場合に、走行路の脇に退避してから停止してもよい。

【0064】

また、通信途絶時停止予約指示には、駐車場内に予め用意された退避スペースの情報が含まれていてもよい。この場合、通信途絶時停止予約指示には、一定条件下で通信途絶が生じた正常自動運転車両が最寄りの退避スペースに退避することを許容する指示が含まれている。正常自動運転車両は、例えば、一定距離内に駐車車両以外の他車両又は歩行者などが存在しない場合であって、退避スペースが空いていることを正常自動運転車両のセンサで検出できたとき、退避スペースに自律的に退避してから停止してもよい。

【0065】

ここで、図５は、複数のフェール車両が発生した状況を説明するための平面図である。図５に、フェール車両Ｆ１，Ｆ２を示す。フェール車両Ｆ１は最初に通信途絶が生じた車両である。フェール車両Ｆ２は、フェール車両Ｆ１の後に通信途絶が生じた自動運転車両２である。フェール車両Ｆ２は、車両指示部１４から通信途絶時停止予約指示を受けた後に、通信途絶が生じたものとする。

【0066】

図５に示す状況において、フェール車両Ｆ１は自律走行予約指示に従ってフェール車両ルートＣ１に沿って自律して走行を行う。一方、フェール車両Ｆ２は通信途絶時停止予約指示に従って停止する。フェール車両Ｆ２は他車両の走行の妨げとならない位置に自律的に退避してから停止してもよい。

【0067】

なお、車両指示部１４は、駐車場センサ４（空車センサ又は監視カメラなど）により、最初のフェール車両が駐車したことを判定した場合、通信可能な正常自動運転車両に対して通信途絶時停止予約指示を解除してもよい。通信途絶時停止予約指示が解除された場合には、通信途絶時において自律走行予約指示が実行される。車両指示部１４は、フェール車両の存在を駐車場の管理者に通知し、管理者が通信途絶時停止予約指示の解除を判断する態様であってもよい。

【0068】

続いて、駐車場管理サーバ１と通信を行う自動運転車両２及びユーザ端末３について説明する。なお、本実施形態に係る自動駐車システム１００は自動運転車両２及びユーザ端末３を含む必要はない。

【0069】

図１に示すように、自動運転車両２は、一例として、自動運転ＥＣＵ２０を有している。自動運転ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを有する電子制御ユニットである。自動運転ＥＣＵ２０では、例えば、ＲＯＭに記録されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。自動運転ＥＣＵ２０は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。

【0070】

自動運転ＥＣＵ２０は、通信部２１、外部センサ２２、内部センサ２３、及び、アクチュエータ２４と接続されている。

【0071】

通信部２１は、自動運転車両２の外部との無線通信を制御する通信デバイスである。通信部２１は、駐車場管理サーバ１との通信により各種情報の送信及び受信を行う。通信部２１は、例えば、駐車場管理サーバ１に車両情報を送信すると共に、駐車場管理サーバ１から自動バレーパーキングのために必要な情報（例えば目標ルート沿いのランドマークの情報）を取得する。また、通信部２１は、自動運転車両２と関連付けられたユーザ端末３との通信を行う。

【0072】

外部センサ２２は、自動運転車両２の外部環境を検出する車載センサである。外部センサ２２は、カメラを少なくとも含む。カメラは、自動運転車両２の外部環境を撮像する撮像機器である。カメラは、例えば自動運転車両２のフロントガラスの裏側に設けられ、車両前方を撮像する。カメラは、自動運転車両２の外部環境に関する撮像情報を自動運転ＥＣＵ２０へ送信する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。カメラは、複数台設けられていてもよく、自動運転車両２の前方の他、左右の側方及び後方を撮像してもよい。

【0073】

外部センサ２２は、レーダセンサを含んでもよい。レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して自動運転車両２の周辺の物体を検出する検出機器である。レーダセンサには、例えば、ミリ波レーダ又はライダー［LIDAR：Light Detection and Ranging］が含まれる。レーダセンサは、電波又は光を自動運転車両２の周辺に送信し、物体で反射された電波又は光を受信することで物体を検出する。レーダセンサは、検出した物体情報を自動運転ＥＣＵ２０へ送信する。また、外部センサ２２は、自動運転車両２の外部の音を検出するソナーセンサを含んでもよい。

【0074】

内部センサ２３は、自動運転車両２の走行状態を検出する車載センサである。内部センサ２３は、車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサを含んでいる。車速センサは、自動運転車両２の速度を検出する検出器である。車速センサとしては、自動運転車両２の車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフトなどに対して設けられ、各車輪の回転速度を検出する車輪速センサを用いることができる。車速センサは、検出した車速情報（車輪速情報）を自動運転ＥＣＵ２０に送信する。

【0075】

加速度センサは、自動運転車両２の加速度を検出する検出器である。加速度センサは、例えば、自動運転車両２の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサを含んでいる.加速度センサは、自動運転車両２の横加速度を検出する横加速度センサを含んでいてもよい。加速度センサは、例えば、自動運転車両２の加速度情報を自動運転ＥＣＵ２０に送信する。ヨーレートセンサは、自動運転車両２の重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサは、検出した自動運転車両２のヨーレート情報を自動運転ＥＣＵ２０へ送信する。

【0076】

アクチュエータ２４は、自動運転車両２の制御に用いられる機器である。アクチュエータ２４は、駆動アクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。駆動アクチュエータは、自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量（スロットル開度）を制御し、自動運転車両２の駆動力を制御する。なお、自動運転車両２がハイブリッド車である場合には、エンジンに対する空気の供給量の他に、動力源としてのモータに自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。自動運転車両２が電気自動車である場合には、動力源としてのモータに自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。これらの場合における動力源としてのモータは、アクチュエータ２４を構成する。

【0077】

ブレーキアクチュエータは、自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、自動運転車両２の車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは自動運転車両２の操舵トルクを制御する。

【0078】

次に、自動運転ＥＣＵ２０の機能的構成の一例について説明する。自動運転ＥＣＵ２０は、外部環境認識部３１、走行状態認識部３２、車両位置認識部３３、車両情報提供部３４、及び車両制御部３５を有している。

【0079】

外部環境認識部３１は、外部センサ２２（カメラの撮像画像又はレーダセンサの検出した物体情報）の検出結果に基づいて、自動運転車両２の外部環境を認識する。外部環境には、自動運転車両２に対する周囲の物体の相対位置が含まれる。外部環境には、自動運転車両２に対する周囲の物体の相対速度及び移動方向が含まれていてもよい。外部環境認識部３１は、パターンマッチングなどにより、他車両及び駐車場の柱などの物体を認識する。外部環境認識部３１は、駐車場のゲート、駐車場の壁、ポール、セーフティコーンなどを認識してもよい。また、外部環境認識部３１は、白線認識により駐車場における走行境界［driving boundaries］を認識してもよい。

【0080】

走行状態認識部３２は、内部センサ２３の検出結果に基づいて、自動運転車両２の走行状態を認識する。走行状態には、自動運転車両２の車速、自動運転車両２の加速度、自動運転車両２のヨーレートが含まれる。具体的に、走行状態認識部３２は、車速センサの車速情報に基づいて、自動運転車両２の車速を認識する。走行状態認識部３２は、加速度センサの車速情報に基づいて、自動運転車両２の加速度を認識する。走行状態認識部３２は、ヨーレートセンサのヨーレート情報に基づいて、自動運転車両２の向きを認識する。

【0081】

車両位置認識部３３は、通信部２１を通じて駐車場管理サーバ１から取得した駐車場地図情報と外部環境認識部３１の認識した外部環境とに基づいて、駐車場内における自動運転車両２の位置を認識する。

【0082】

車両位置認識部３３は、駐車場地図情報に含まれる駐車場内のランドマークの位置情報と外部環境認識部３１の認識した自動運転車両２に対するランドマークの相対位置とに基づいて、駐車場内における自動運転車両２の位置を認識する。ランドマークとしては、駐車場に固定して設けられた物体を用いることができる。ランドマークには、例えば駐車場の柱、駐車場の壁、ポール、セーフティコーンなどのうち少なくとも一つが用いられる。ランドマークとしては走行境界を用いてもよい。

【0083】

その他、車両位置認識部３３は、内部センサ２３の検出結果に基づいて、デッドレコニングにより自動運転車両２の位置を認識してもよい。また、車両位置認識部３３は、駐車場に設けられたビーコンとの通信により自動運転車両２の位置を認識してもよい。

【0084】

車両情報提供部３４は、通信部２１を通じて駐車場管理サーバ１に車両情報を提供する。車両情報提供部３４は、例えば一定時間ごとに車両位置認識部３３の認識した駐車場内における自動運転車両２の位置の情報を含む車両情報を駐車場管理サーバ１に提供する。

【0085】

車両制御部３５は、自動運転車両２の自動運転を実行する。自動運転では、駐車場管理サーバ１から指示された目標ルートに沿って自動運転車両２を自動で走行させる。車両制御部３５は、例えば、目標ルート、自動運転車両２の位置、自動運転車両２の外部環境、及び自動運転車両２の走行状態に基づいて、自動運転車両２の進路［trajectory］を生成する。進路は自動運転の走行計画に相当する。進路には、自動運転で車両が走行する経路［path］と自動運転における車速計画とが含まれる。

【0086】

経路は、目標ルート上において自動運転中の車両が走行する予定の軌跡である。経路は、例えば目標ルート上の位置に応じた自動運転車両２の操舵角変化のデータ（操舵角計画）とすることができる。目標ルート上の位置とは、例えば目標ルートの進行方向において所定間隔（例えば１ｍ）毎に設定された設定縦位置である。操舵角計画とは、設定縦位置毎に目標操舵角が関連付けられたデータとなる。

【0087】

車両制御部３５は、例えば目標ルートに沿って駐車場の走行路の中央を通るように進路を生成する。車両制御部３５は、駐車場管理サーバ１から上限車速を指示されている場合、上限車速を超えない車速計画となるように進路を生成する。車両制御部３５は、駐車場管理サーバ１との通信により取得した駐車場地図情報を用いて進路を生成してもよい。

【0088】

車両制御部３５は、駐車場管理サーバ１から一時停止指示を受けた場合、自動運転車両２を停止させる。車両制御部３５は、駐車場管理サーバ１から進行指示を受けた場合、停止していた自動運転車両２を進行させる。

【0089】

車両制御部３５は、自動運転車両２と駐車場管理サーバ１との通信途絶が生じたか否かを判定する。通信途絶の判定方法は特に限定されず、周知の手法を用いることができる。車両制御部３５は、例えば駐車場管理サーバ１との通信が不能な状態が一定時間以上継続した場合、通信途絶が生じたと判定する。

【0090】

車両制御部３５は、自動運転車両２と駐車場管理サーバ１との通信途絶が生じた場合、自律走行予約指示に従って自動運転車両２（フェール車両）を目標ルートに沿って走行させる。この場合も、車両制御部３５は、自動運転車両２の外部環境及び自動運転車両２の走行状態を踏まえて、柱などの物体を回避するように進路の生成を行う。車両制御部３５は、進路に沿って自動運転車両２を走行させ、自律走行予約指示に従って目標駐車スペースに駐車させる。

【0091】

車両制御部３５は、自動運転車両２が通信途絶時停止予約指示を受けている場合に、通信途絶が生じたとき、通信途絶時停止予約指示に従って自動運転車両２を停止させる。車両制御部３５は、通信途絶時停止予約指示によって許可されている場合、自動運転車両２を退避させてから停止させる。以上、自動運転車両２の構成の一例について説明したが、自動運転車両２は駐車場管理サーバ１の指示による自動バレーパーキング及び自律走行予約指示による自律走行を実現できる構成であればよい。以上、自動運転車両２の構成の一例について説明したが、自動運転車両２は自動バレーパーキングを実現可能な構成であれば上述の内容に限定されない。

【0092】

ユーザ端末３は、自動運転車両２と関連付けられたユーザの携帯情報端末である。ユーザ端末３は、例えば自動運転車両２の所有者の端末として自動運転車両２に登録されている。ユーザ端末３は、レンタルによる一時的な所有者、所有者からの指示権限の移譲によって、自動運転車両２に権限所持者として登録されたユーザの端末であってもよい。ユーザ端末３は、例えばＣＰＵなどのプロセッサと、ＲＯＭ又はＲＡＭなどのメモリと、ディスプレイ兼タッチパネルなどを含むユーザインターフェイスとを含むコンピュータにより構成されている。

【0093】

ユーザ端末３は、駐車場管理サーバ１に対する入庫要求及び出庫要求を行う機能を有している。ユーザは、ユーザ端末３を操作することにより自動バレーパーキングの入庫要求及び出庫要求を行うことができる。ユーザは、例えば駐車場５０の降車場５２の降車用スペース６２に自動運転車両２を停車して降車した後、ユーザ端末３を操作して入庫要求を完了させることで自動運転車両２に対する指示権限を駐車場管理サーバ１に与える。

【0094】

ユーザは、出庫要求を行うことにより駐車場管理サーバ１を介して駐車スペース６１に駐車している自動運転車両２を乗車場５３の乗車用スペース６３まで走行させる。自動運転車両２は、乗車用スペース６３でユーザを待つ。駐車場管理サーバ１は、例えば、自動運転車両２が乗車用スペース６３に到着して停止した場合、自動運転車両２に対する指示権限を終了する。指示権限は、ユーザが自動運転車両２にドア開放又は発進の指示を出したときに終了してもよい。指示権限の終了は自動運転車両２が行ってもよい。なお、入庫要求及び出庫要求に伴う自動運転車両２の動作は上記の態様に限られない。駐車場管理サーバ１についても同様である。

【0095】

［自動駐車システムの処理］
次に、自動駐車システム１００の処理について図面を参照して説明する。図６（ａ）は、自律走行予約指示処理の一例を示すフローチャートである。自律走行予約指示処理は、例えば駐車場管理サーバ１と通信可能な自動運転車両２が駐車場に入場した場合に実行される。

【0096】

図６（ａ）に示すように、自動駐車システム１００の駐車場管理サーバ１は、自動運転車両２の自動バレーパーキングが開始されたか否かを判定する。駐車場管理サーバ１は、例えば、自動運転車両２に対する指示権限を得たときに、自動バレーパーキングが開始されたと判定してもよい。駐車場管理サーバ１は、自動バレーパーキングが開始されたと判定した場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）、Ｓ１２に移行する。駐車場管理サーバ１は、自動バレーパーキングが開始されたと判定しなかった場合（Ｓ１０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、駐車場管理サーバ１は、一定時間経過後、再びＳ１０の判定を繰り返す。

【0097】

Ｓ１２において、駐車場管理サーバ１は、車両指示部１４により自動運転車両２に対して目標ルートを含む自律走行予約指示を行う。自律走行予約指示には、自動運転車両２の目標駐車スペースの情報及び目標駐車スペースまでの全ての目標ルートの情報が含まれている。

【0098】

図６（ｂ）は、自動運転車両２における自律走行開始処理の一例を示すフローチャートである。自律走行開始処理は、自動バレーパーキングにより駐車場管理サーバ１の指示で走行している場合に行われる。

【0099】

図６（ｂ）に示すように、自動運転車両２の自動運転ＥＣＵ２０は、Ｓ２０として、駐車場管理サーバ１との通信途絶が生じたか否かを判定する。自動運転ＥＣＵ２０は、例えば駐車場管理サーバ１と通信不能な状況が一定時間以上継続した場合、駐車場管理サーバ１との通信途絶が生じたと判定する。自動運転ＥＣＵ２０は、駐車場管理サーバ１との通信途絶が生じたと判定した場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、Ｓ２２に移行する。自動運転ＥＣＵ２０は、駐車場管理サーバ１との通信途絶が生じたと判定しなかった場合（Ｓ２０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、自動運転ＥＣＵ２０は、一定時間経過後、再びＳ２０の判定を繰り返す。

【0100】

Ｓ２２において、自動運転ＥＣＵ２０は、車両制御部３５により目標ルートに沿った自律走行を行う。車両制御部３５は、自律走行予約指示に従って自動運転車両２（フェール車両）を目標ルートに沿って走行させ、目標駐車スペースに駐車させる。

【0101】

なお、車両制御部３５は、自動運転車両２が出庫時である場合には、自律走行予約指示に含まれる乗車用スペースの情報及び乗車用スペースに至るまでの全ての目標ルートの情報に基づいて、自動運転車両２が乗車用スペースに至るように目標ルートに沿って走行させてもよい。車両制御部３５は、通信途絶時停止予約指示を受けている場合には、Ｓ２２において自動運転車両２を自律して走行させることなく停止させる。車両制御部３５は、自動運転車両２を退避してから停止させてもよい。

【0102】

図７は、駐車場管理サーバ１における指示変更処理の一例を示すフローチャートである。駐車場管理サーバ１は、例えば自動バレーパーキングの実行中に指示変更処理を行う。

【0103】

図７に示すように、駐車場管理サーバ１は、Ｓ３０として、車両状況認識部１２により自動運転車両２との通信途絶が生じたか否かを判定する。車両状況認識部１２は、例えば自動運転車両２との通信が不能な状況が一定時間以上継続した場合、通信途絶が生じたと判定する。駐車場管理サーバ１は、自動運転車両２との通信途絶が生じたと判定された場合（Ｓ３０：ＹＥＳ）、Ｓ３２に移行する。駐車場管理サーバ１は、自動運転車両２との通信途絶が生じたと判定されなかった場合（Ｓ３０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、駐車場管理サーバ１は、一定時間経過後、再びＳ３０の判定を繰り返す。

【0104】

Ｓ３２において、駐車場管理サーバ１は、車両指示部１４により正常自動運転車両に対する通信途絶時停止予約指示を行う。車両指示部１４は、一例として、フェール車両以外の全ての正常自動運転車両に対して通信途絶時停止予約指示を行う。

【0105】

Ｓ３４において、駐車場管理サーバ１は、車両状況認識部１２により正常自動運転車両の位置の認識を行う。車両状況認識部１２は、車両情報取得部１１の取得した車両情報に基づいて、正常自動運転車両の位置を認識する。

【0106】

Ｓ３６において、駐車場管理サーバ１は、指示変更対象車両特定部１３により指示変更対象車両を特定する。指示変更対象車両特定部１３は、フェール車両以外の自動運転車両２である正常自動運転車両の位置に基づいて、指示変更対象車両を特定する。指示変更対象車両特定部１３は、例えば正常自動運転車両の位置おフェール車両ルートを用いて、フェール車両の目標ルート上に位置する正常自動運転車両を指示変更対象車両として特定する。指示変更対象車両特定部１３は、フェール車両ルートに進入予定の正常自動運転車両を指示変更対象車両として特定してもよい。なお、駐車場管理サーバ１は、指示変更対象車両が一台も特定されなかった場合には、今回の処理を終了してよい。

【0107】

Ｓ３８において、駐車場管理サーバ１は、車両指示部１４により指示変更対象車両に対する指示（停止指示、退避指示、又はルート変更指示）を行う。車両指示部１４は、指示変更対象車両がフェール車両ルート上に位置する場合、フェール車両ルートから離れるルート変更指示又は退避指示を指示変更対象車両に対して行う。車両指示部１４は、指示変更対象車両がフェール車両ルートに進入予定である場合、フェール車両ルートに進入しないルート変更指示又は停止指示を指示変更対象車両に対して行う。その後、駐車場管理サーバ１は今回の処理を終了する。

【0108】

以上説明した本実施形態に係る自動駐車システム１００によれば、通信途絶時に自動運転車両２を目標ルートに沿って自律して走行させるための自律走行予約指示を行うので、通信途絶時に自動運転車両２を常に停止させる場合と比べて、通信途絶したフェール車両に自律的に走行させることで自動バレーパーキングの駐車効率の向上を図ることができる。

【0109】

また、自動駐車システム１００によれば、自律して走行する可能性があるフェール車両の目標ルート上の正常自動運転車両にフェール車両の目標ルートから離れるルート変更指示又は退避指示を行うことで、駐車場管理サーバ１の指示下にないフェール車両と正常自動運転車両とが接触する可能性を低減することができる。同様に、自動駐車システム１００では、自律して走行する可能性があるフェール車両の目標ルートに進入予定の正常自動運転車両にフェール車両の目標ルートに進入しないルート変更指示又は停止指示を行うことで、駐車場管理サーバ１の指示下にないフェール車両と正常自動運転車両とが接触する可能性を低減することができる。

【0110】

更に、自動駐車システム１００によれば、フェール車両が生じた場合に正常自動運転車両に対して通信途絶時に停止するための通信途絶時停止予約指示が行われ、通信途絶時停止予約指示が優先されることで、複数のフェール車両が自律して走行することで駐車場内の状況が複雑化することを避けることができる。

【0111】

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。

【0112】

駐車場管理サーバ１は、自動運転車両２と直接的に通信可能である必要はなく、他のサーバなどを介して通信する態様であってもよい。駐車場管理サーバ１は、例えば自動運転車両２のメーカー側の管理サーバ又はＭａａＳ［Mobility as a Service］の運用サーバなどを経由して自動運転車両２と通信してもよい。この場合、通信途絶の判定は、経由されるサーバにおいて行われてもよい。

【0113】

なお、指示変更対象車両特定部１３は、必ずしもフェール車両ルートを用いて指示変更対象車両を特定する必要はない。指示変更対象車両特定部１３は、駐車エリア５１内を走行する正常自動運転車両の全てを指示変更対象車両として特定してもよい。

【0114】

指示変更対象車両特定部１３は、フェール車両の通信途絶時の位置と正常自動運転車両の位置とに基づいて、指示変更対象車両を特定してもよい。指示変更対象車両特定部１３は、フェール車両の通信途絶時の位置から一定範囲内の正常自動運転車両を指示変更対象車両として特定してもよい。指示変更対象車両特定部１３は、駐車場が複数の区画に分けられている場合、フェール車両が存在する区画に含まれる正常自動運転車両を指示変更対象車両として特定してもよい。指示変更対象車両特定部１３は、フェール車両が存在する区画に含まれる正常自動運転車両に加えて、フェール車両が存在する区画に進入予定の正常自動運転車両を指示変更対象車両として特定してもよい。

【0115】

また、指示変更対象車両特定部１３は、駐車場センサ４の監視カメラが撮像したフェール車両の撮像画像から、駐車場におけるフェール車両の現在位置を推定してもよい。指示変更対象車両特定部１３は、推定したフェール車両の現在位置から一定範囲内の正常自動運転車両を指示変更対象車両として特定してもよい。また、指示変更対象車両特定部１３は、フェール車両ルートが通る全ての区画に含まれる正常自動運転車両を指示変更対象車両として特定してもよく、フェール車両ルートが通る全ての区画に進入予定の正常自動運転車両を指示変更対象車両として特定してもよい。

【0116】

車両指示部１４は、必ずしもフェール車両以外の全ての正常自動運転車両に対して通信途絶時停止予約指示を行う必要はない。車両指示部１４は、例えば、駐車場が複数の区画に分けられている場合、フェール車両が存在する区画に含まれる正常自動運転車両に対して通信途絶時停止予約指示を行ってもよい。車両指示部１４は、フェール車両が存在する区画に含まれる正常自動運転車両に加えて、フェール車両が存在する区画に進入予定の正常自動運転車両に対して通信途絶時停止予約指示を行ってもよい。

【0117】

車両指示部１４は、フェール車両の目標ルートであるフェール車両ルートが通過する全ての区画に含まれる正常自動運転車両に対して通信途絶時停止予約指示を行ってもよい。更に、車両指示部１４は、フェール車両の目標ルートであるフェール車両ルートが通過する全ての区画に進入予定の正常自動運転車両に対して通信途絶時停止予約指示を行ってもよい。

【0118】

車両指示部１４は、必ずしも通信途絶時停止予約指示を行う必要はない。車両指示部１４は、複数のフェール車両が自律して走行することを許容してもよい。

【0119】

駐車場管理サーバ１は、フェール車両の通信途絶状態が一定時間以上に継続した場合、フェール車両のユーザのユーザ端末３に通信途絶発生の通知を送信してもよい。駐車場管理サーバ１は、フェール車両が自律して目標駐車スペースに駐車した場合、フェール車両のユーザのユーザ端末３にフェール車両が駐車したことを通知してもよい。なお、駐車場管理サーバ１は、必ずしもユーザ端末３と通信可能である必要はない。

【符号の説明】

【0120】

１…駐車場管理サーバ、２…自動運転車両、３…ユーザ端末、４…駐車場センサ、５…駐車場地図データベース、１１…車両情報取得部、１２…車両状況認識部、１３…指示変更対象車両特定部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】