特許 7338612 無人搬送車用制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-08-28

(45)【発行日】2023-09-05

(54)【発明の名称】無人搬送車用制御装置

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20200101AFI20230829BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 G

【請求項の数】 2

(21)【出願番号】P 2020190414

(22)【出願日】2020-11-16

(65)【公開番号】P2022079303

(43)【公開日】2022-05-26

【審査請求日】2023-02-09

(73)【特許権者】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】林 隆司

【審査官】松本 泰典

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１４－１３７７１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－１８１４５２（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１９／０５９３０７（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１９－１６８９４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１４８８８１（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１６／１７９４７８（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１９／０２６７６１（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１９／１４９２７４（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１９－１３９５４８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－２６０３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

無人搬送車を制御するプログラムが記憶された記憶部と、
前記プログラムを実行する演算処理部と、
複数のセンサが電気的に接続される複数の入力ポートと、を備え、
予め定められた走行経路を走行する前記無人搬送車の位置を示すアドレスを確認し、複数の前記アドレスそれぞれにおいて前記無人搬送車に要求される制御を実行する無人搬送車用制御装置であって、
前記記憶部には、
複数の前記アドレスにおいて前記無人搬送車に要求される制御を実行する前記プログラムである基本プログラムと、
前記無人搬送車に複数の制御が要求される前記アドレスである特定アドレスにおいて、前記複数の制御それぞれを実行するための前記基本プログラムのうち２つ以上を所望の順序で実行する前記プログラムであるシーケンスプログラムと、
複数の前記アドレスそれぞれにおける前記無人搬送車に要求される制御がまとめられた一覧表である入力表と、が記憶されており、
前記入力表には、
複数の前記アドレスそれぞれにおいて、前記基本プログラムに紐づけられた第１情報を入力する複数の第１欄と、
前記特定アドレスにおいて、前記シーケンスプログラムに紐づけられた第２情報を入力する第２欄と、
前記特定アドレスにおいて、前記複数の入力ポートのうち前記シーケンスプログラムを実行するために必要な前記センサが電気的に接続される前記入力ポートを指定する第３情報を入力する第３欄と、
前記特定アドレスにおいて、前記第３情報により指定された前記入力ポートから入力される信号の入力論理を指定する第４情報を入力する第４欄と、が設けられ、
前記演算処理部は、
前記無人搬送車が前記特定アドレスに位置し、前記入力表における当該特定アドレスの前記第２欄に前記第２情報が入力されている場合、前記入力論理が前記第４情報により指定された前記入力論理であれば、前記シーケンスプログラムを実行することを特徴とする無人搬送車用制御装置。

【請求項2】

前記特定アドレスの前記第２欄に入力される前記第２情報に紐づけられた前記シーケンスプログラムは、当該特定アドレスの前記第１欄に入力される前記第１情報に紐づけられた前記基本プログラムのうち２つ以上を所望の順序で実行するように予め編集して構成されることを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車用制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、無人搬送車用制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、特許文献１に記載される無人搬送車の制御方法が知られている。
上記の無人搬送車には、無人搬送車を制御する制御装置が搭載されている。制御装置は、無人搬送車を制御するプログラムが記憶された記憶部と、プログラムを実行する演算処理部とを備えている。制御装置は、予め定められた走行経路を走行する無人搬送車の位置を示すアドレスを走行経路上に設けられた複数の情報発信部としての磁気テープに基づいて確認している。また、制御装置は、複数のアドレスそれぞれにおいて無人搬送車に要求される制御を実行している。ここで、記憶部には、複数のアドレスそれぞれにおいて無人搬送車に要求される制御の一覧表としてのタスクが記憶されており、制御装置は、当該タスクの指示に基づいて無人搬送車の制御を実行している。

【0003】

上記タスクは、無人搬送車の制御の指定に関して、プログラムの知識がない人でも簡単に設定および変更ができる動作指定方法として、制御を実行すべき場所を示すアドレスと実行すべき制御をマトリクスに示した入力表である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１４－１３７７１０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上記のような無人搬送車を利用する場合、記憶部に記憶され実行できる制御の種類は多いほど便利である。複数の制御が要求されるアドレスにおいて、タスクに制御を追加しようとする場合、複数の制御を所望の順序で実行するシーケンスプログラムとして登録し、該シーケンスプログラムを実行したいアドレスにて該シーケンスプログラムを呼び出し実行することが考えられる。

【0006】

しかし、一般的に無人搬送車を制御するにあたっては複数のセンサが必要になる。複数のセンサは、制御装置に設けられた複数の入力ポートに電気的に接続される。制御装置は、複数のセンサからの信号に基づき無人搬送車を制御する。ここで、複数の制御が要求されるアドレスにおいて、シーケンスプログラムを実行しようとする場合、そのシーケンスプログラムを実行するために必要なセンサが追加されることが考えられる。制御装置に設けられた複数の入力ポートが複数のセンサそれぞれの専用の入力ポートである場合、センサを追加するには制御装置の入力ポートの数を増やす必要がある。すなわち、タスクに追加する制御が増えるほど、入力ポートの数が増えることにより制御装置のコストがあがり、且つ制御装置が大型化する虞がある。

【0007】

さらに、追加する制御の実行を指示するため、追加されたセンサの信号の入力状態を把握するための入力欄を予め増やす必要がある。すなわち、センサ及び入力ポートの数が増えるほど、入力表の入力欄が増える。ひいては、入力表の視認性が悪くなり、制御の全容を把握し難いという問題や、入力表に入力する時間が増えるといった問題が発生する虞がある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記課題を解決する無人搬送車用制御装置は、無人搬送車を制御するプログラムが記憶された記憶部と、前記プログラムを実行する演算処理部と、複数のセンサが電気的に接続される複数の入力ポートと、を備え、予め定められた走行経路を走行する前記無人搬送車の位置を示すアドレスを確認し、複数の前記アドレスそれぞれにおいて前記無人搬送車に要求される制御を実行する無人搬送車用制御装置であって、前記記憶部には、複数の前記アドレスにおいて前記無人搬送車に要求される制御を実行する前記プログラムである基本プログラムと、前記無人搬送車に複数の制御が要求される前記アドレスである特定アドレスにおいて、前記複数の制御それぞれを実行するための前記基本プログラムのうち２つ以上を所望の順序で実行する前記プログラムであるシーケンスプログラムと、複数の前記アドレスそれぞれにおける前記無人搬送車に要求される制御がまとめられた一覧表である入力表と、が記憶されており、前記入力表には、複数の前記アドレスそれぞれにおいて、前記基本プログラムに紐づけられた第１情報を入力する複数の第１欄と、前記特定アドレスにおいて、前記シーケンスプログラムに紐づけられた第２情報を入力する第２欄と、前記特定アドレスにおいて、前記複数の入力ポートのうち前記シーケンスプログラムを実行するために必要な前記センサが電気的に接続される前記入力ポートを指定する第３情報を入力する第３欄と、前記特定アドレスにおいて、前記第３情報により指定された前記入力ポートから入力される信号の入力論理を指定する第４情報を入力する第４欄と、が設けられ、前記演算処理部は、前記無人搬送車が前記特定アドレスに位置し、前記入力表における当該特定アドレスの前記第２欄に前記第２情報が入力されている場合、前記入力論理が前記第４情報により指定された前記入力論理であれば、前記シーケンスプログラムを実行する。

【0009】

これによれば、特定アドレスにおいて無人搬送車に要求される複数の制御が実行される場合、入力表の第２欄に入力される第２情報を書き換えることにより特定アドレスで実行されるシーケンスプログラムが変更できる。すなわち、特定アドレスにおいて、変更された複数の制御の順序で基本プログラムを実行するシーケンスプログラムに紐づけられた第２情報を選択して第２欄に入力するだけで簡易的に複数の制御を実行できる。

【0010】

また、入力表に第３欄が設けられることにより、シーケンスプログラムを実行するために必要なセンサが接続される入力ポートを作業者が指定できる。そのため、複数の入力ポートそれぞれを各センサの専用の入力ポートにする必要がなく、無人搬送車用制御装置のユーザによって、複数のセンサそれぞれを電気的に接続する入力ポートを自由に選択することができる。よって、入力ポートを汎用化でき、使用しないセンサの入力ポートを確保する必要がなく、無人搬送車用制御装置のコスト及び体格の大型化を抑制できる。

【0011】

さらに、入力表に第３欄が設けられることにより、全ての入力ポートを汎用化でき、使用しないセンサの入力ポートを確保する必要がないため、必要以上に入力表に第３欄及び第４欄を増やす必要がなくなる。よって、入力表の視認性を向上させつつ入力表への入力時間を短縮できる。

【0012】

上記の無人搬送車用制御装置において、前記特定アドレスの前記第２欄に入力される前記第２情報に紐づけられた前記シーケンスプログラムは、当該特定アドレスの前記第１欄に入力される前記第１情報に紐づけられた前記基本プログラムのうち２つ以上を所望の順序で実行するように予め編集して構成されるとよい。

【0013】

これによれば、シーケンスプログラム自体が、２つ以上の基本プログラムを予め編集して構成される。そのため、特定アドレスにおいて、シーケンスプログラムが実行されたときに無人搬送車に要求される複数の制御が実行されるまでの応答性が向上する。

【発明の効果】

【0014】

この発明によれば、複数の制御を簡易的に実行でき、コスト及び体格の大型化を抑制しつつ、入力表の視認性の向上及び入力表への入力時間の短縮を実現できる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】無人搬送車の走行経路を模式的に示す図。

【図2】無人搬送車用制御装置の概略図。

【図3】第１実施形態における無人搬送車用制御装置の記憶部に記憶された第１入力表を示す図。

【図4】無人搬送車の動作を示す概略図。

【図5】無人搬送車の動作を示す概略図。

【図6】無人搬送車の動作を示す概略図。

【図7】第１実施形態における無人搬送車用制御装置の記憶部に記憶された第２入力表を示す図。

【図8】無人搬送車の動作を示す概略図。

【図9】第２実施形態における無人搬送車用制御装置の記憶部に記憶された第３入力表を示す図。

【図10】無人搬送車の動作を示す概略図。

【発明を実施するための形態】

【0016】

＜第１実施形態＞
以下、無人搬送車用制御装置を具体化した第１実施形態を図１～図８にしたがって説明する。

【0017】

図１に示すように、無人搬送システム１００は、無人搬送車２０と、管制塔９０とを備えている。無人搬送車２０は、工場の内部において台車を牽引するために用いられている。工場の内部には、予め定められた走行経路である第１走行経路Ｒ１及び第２走行経路Ｒ２が設定されている。無人搬送車２０は、管制塔９０からの指令により第１走行経路Ｒ１及び第２走行経路Ｒ２のいずれかを走行する。第１走行経路Ｒ１の走行距離は、第２走行経路Ｒ２の走行距離よりも短い。工場の内部には、複数の無人搬送車２０が配備されているが、本実施形態では、説明の便宜上、１台の無人搬送車２０のみを図示している。

【0018】

第１走行経路Ｒ１は、環状をなしている。第１走行経路Ｒ１は、４つの直線形状の直線経路と、コーナをなす４つの湾曲経路と、を有している。４つの直線経路それぞれを第１直線経路Ｒａ、第２直線経路Ｒｂ、第３直線経路Ｒｃ、第４直線経路Ｒｄとする。第１直線経路Ｒａと第３直線経路Ｒｃとは、互いに同じ長さである。第２直線経路Ｒｂと第４直線経路Ｒｄとは、互いに同じ長さである。第１直線経路Ｒａと第２直線経路Ｒｂとは、１つの湾曲経路を介して接続されるとともに互いに直交している。第２直線経路Ｒｂと第３直線経路Ｒｃとは、１つの湾曲経路を介して接続されるとともに互いに直交している。第３直線経路Ｒｃと第４直線経路Ｒｄとは、１つの湾曲経路を介して接続されるとともに互いに直交している。第４直線経路Ｒｄと第１直線経路Ｒａとは、１つの湾曲経路を介して接続されるとともに互いに直交している。なお、無人搬送車２０が走行を開始するスタート地点Ｐは、第１直線経路Ｒａ上に位置している。

【0019】

第２走行経路Ｒ２は、環状をなしている。第２走行経路Ｒ２と第１走行経路Ｒ１とは、第１直線経路Ｒａと、第３直線経路Ｒｃと、第４直線経路Ｒｄと、第３直線経路Ｒｃと第４直線経路Ｒｄとを接続する湾曲経路と、第４直線経路Ｒｄと第１直線経路Ｒａとを接続する湾曲経路とを共用している。第２走行経路Ｒ２は、第１直線経路Ｒａと、第２直線経路Ｒｂと、第４直線経路Ｒｄと、２つの湾曲経路との他に、３つの直線形状の直線経路と、２つの湾曲経路とを有している。当該３つの直線形状の直線経路それぞれを、第５直線経路Ｒｅ、第６直線経路Ｒｆ、及び第７直線経路Ｒｇとする。第５直線経路Ｒｅは、第１直線経路Ｒａに接続されるとともに第１直線経路Ｒａの延長線上に設けられている。第５直線経路Ｒｅと第６直線経路Ｒｆとは、１つの湾曲経路を介して接続されるとともに互いに直交している。第６直線経路Ｒｆと第７直線経路Ｒｇとは、１つの湾曲経路を介して接続されるとともに互いに直交している。第７直線経路Ｒｇは、第３直線経路Ｒｃに接続されるとともに第３直線経路Ｒｃの延長線上に設けられている。第５直線経路Ｒｅ、第６直線経路Ｒｆ、及び第７直線経路Ｒｇは、第２直線経路Ｒｂを囲むように配置されている。

【0020】

無人搬送車２０は、第１走行経路Ｒ１上を第１直線経路Ｒａ、第２直線経路Ｒｂ、第３直線経路Ｒｃ、及び第４直線経路Ｒｄの順に走行する。また、無人搬送車２０は、第２走行経路Ｒ２上を第１直線経路Ｒａ、第５直線経路Ｒｅ、第６直線経路Ｒｆ、第７直線経路Ｒｇ、第３直線経路Ｒｃ、第４直線経路Ｒｄの順で走行する。

【0021】

無人搬送システム１００は、複数の磁気テープ３０を備えている。磁気テープ３０は、第１直線経路Ｒａにおけるスタート地点Ｐよりも第２直線経路Ｒｂ寄りに１つ、第２直線経路Ｒｂ上に２つ、第３直線経路Ｒｃ上に１つ、第５直線経路Ｒｅ上に１つ、第６直線経路Ｒｆ上に１つ、及び第７直線経路Ｒｇに１つ設けられている。ここで、第１走行経路Ｒ１及び第２走行経路Ｒ２において、第１直線経路Ｒａの磁気テープ３０が設けられた位置を第１アドレスとし、第２直線経路Ｒｂにおける第１直線経路Ｒａ寄りに設けられた磁気テープ３０の位置を第２アドレスとし、第２直線経路Ｒｂにおける第３直線経路Ｒｃ寄りに設けられた磁気テープ３０を第３アドレスとする。また、第１走行経路Ｒ１及び第２走行経路Ｒ２において、第３直線経路Ｒｃに設けられた磁気テープ３０の位置を第４アドレスとし、第５直線経路Ｒｅに設けられた磁気テープ３０の位置を第５アドレスとする。さらに、第１走行経路Ｒ１及び第２走行経路Ｒ２において、第６直線経路Ｒｆに設けられた磁気テープ３０の位置を第６アドレスとし、第７直線経路Ｒｇに設けられた磁気テープ３０の位置を第７アドレスとする。なお、第１直線経路Ｒａにおいて、第１直線経路Ｒａ、第２直線経路Ｒｂ、及び第５直線経路Ｒｅの境界近傍には、図示しない分岐用磁気テープが設けられている。

【0022】

本実施形態において、無人搬送車２０は、第１走行経路Ｒ１と第２走行経路Ｒ２とを交互に走行するように設定されている。無人搬送車２０が第１走行経路Ｒ１を走行するとき、無人搬送車２０は、第１アドレス、第２アドレス、第３アドレス、第２アドレス、第３アドレス、第４アドレスの順に走行する。また、無人搬送車２０が第２走行経路Ｒ２を走行するとき、無人搬送車２０は、第１アドレス、第５アドレス、第６アドレス、第７アドレス、第４アドレスの順に走行する。

【0023】

図４に示すように、無人搬送車２０は、磁気センサ２１と、連結ピン２２と、連結センサ２３と、を備えている。磁気センサ２１は、無人搬送車２０の底部に配置されている。磁気センサ２１は、磁気テープ３０の磁気を検出する。連結ピン２２は、車両の上下方向に往復動するピンである。連結センサ２３は、連結ピン２２に連結される台車８０の連結部８１が接触している状態で信号を発信し、連結部８１が接触していない状態で信号を発信しないセンサである。

【0024】

図１に示すように、無人搬送車２０には、無人搬送車用制御装置１０が搭載されている。無人搬送車用制御装置１０は、マイクロコンピュータである。無人搬送車用制御装置１０は、無人搬送車２０を制御するプログラムＰｒが記憶された記憶部１１と、記憶部１１に記憶されたプログラムＰｒを実行する演算処理部１２と、を備えている。記憶部１１は、例えば、メモリである。演算処理部１２は、例えば、ＣＰＵである。

【0025】

図２に示すように、演算処理部１２は、第１入力部１２ａ、第２入力部１２ｂ、第３入力部１２ｃ、及び第４入力部１２ｄを有している。演算処理部１２は、第１出力部１２ｅ、第２出力部１２ｆ、第３出力部１２ｇ、及び第４出力部１２ｈを有している。

【0026】

無人搬送車用制御装置１０は、記憶部１１及び演算処理部１２を収容する筐体１３を有している。筐体１３には、第１入力端子１０１と、第２入力端子１０２と、第３入力端子１０３と、第４入力端子１０４と、が設けられている。第１入力端子１０１は、第１入力部１２ａに電気的に接続されている。第１入力端子１０１及び第１入力部１２ａは、無人搬送車用制御装置１０における第１入力ポートＩｎ１をなしている。第２入力端子１０２は、第２入力部１２ｂに電気的に接続されている。第２入力端子１０２及び第２入力部１２ｂは、無人搬送車用制御装置１０における第２入力ポートＩｎ２をなしている。第３入力端子１０３は、第３入力部１２ｃに電気的に接続されている。第３入力端子１０３及び第３入力部１２ｃは、無人搬送車用制御装置１０における第３入力ポートＩｎ３をなしている。第４入力端子１０４は、第４入力部１２ｄに電気的に接続されている。第４入力端子１０４及び第４入力部１２ｄは、無人搬送車用制御装置１０における第４入力ポートＩｎ４をなしている。

【0027】

連結センサ２３は、配線２３ａを介して第３入力端子１０３に電気的に接続されている。磁気センサ２１は、配線２１ａを介して第４入力端子１０４に電気的に接続されている。磁気センサ２１、及び連結センサ２３は、複数のセンサの一例である。無人搬送車用制御装置１０は、複数のセンサと電気的に接続される複数の入力ポートＩｎ１，Ｉｎ２，Ｉｎ３，Ｉｎ４を備えている。

【0028】

筐体１３には、第１出力端子１１１、第２出力端子１１２、第３出力端子１１３、及び第４出力端子１１４が設けられている。第１出力端子１１１は、第１出力部１２ｅに電気的に接続されている。第１出力端子１１１及び第１出力部１２ｅは、無人搬送車用制御装置１０における第１出力ポートＯｕｔ１をなしている。第２出力端子１１２は、第２出力部１２ｆに電気的に接続されている。第２出力端子１１２及び第２出力部１２ｆは、無人搬送車用制御装置１０における第２出力ポートＯｕｔ２をなしている。第３出力端子１１３は、第３出力部１２ｇに電気的に接続されている。第３出力端子１１３及び第３出力部１２ｇは、無人搬送車用制御装置１０における第３出力ポートＯｕｔ３をなしている。第４出力端子１１４は、第４出力部１２ｈに電気的に接続されている。第４出力端子１１４及び第４出力部１２ｈは、無人搬送車用制御装置１０における第４出力ポートＯｕｔ４をなしている。なお、無人搬送車用制御装置１０は、無人搬送車用制御装置１０の外部に位置する外部装置２００と記憶部１１とを通信可能とした構成となっている。外部装置２００とは、例えば、パーソナルコンピュータである。また、外部装置２００は、記憶部１１に記憶される後述する第１入力表Ｍ１及び第２入力表Ｍ２に入力される情報を書き換え可能である。

【0029】

記憶部１１には、無人搬送車２０を制御するプログラムＰｒが記憶されている。プログラムＰｒには、基本プログラムが含まれている。基本プログラムは、例えば、無人搬送車２０の走行方向を制御しつつ無人搬送車２０を走行させる第１プログラムＰｒ１、及び無人搬送車２０の車速を高速、中速、低速のいずれかに制御する第２プログラムＰｒ２である。また、基本プログラムは、無人搬送車２０を停止させる第３プログラムＰｒ３、及び連結ピン２２を無人搬送車２０の上方に向けて突出させる第４プログラムＰｒ４である。さらに、基本プログラムは、連結ピン２２を無人搬送車２０の内部に戻す第５プログラムＰｒ５、及び第３プログラムＰｒ３が実行されてから無人搬送車２０の停止状態を所定時間維持する第６プログラムＰｒ６である。

【0030】

記憶部１１には、複数の基本プログラムのうち２つの以上の基本プログラムを所望の順序で実行するように予め編集して構成されたプログラムＰｒであるシーケンスプログラムが記憶されている。シーケンスプログラムは、例えば、第５プログラムＰｒ５、無人搬送車２０の走行方向を後方に制御しつつ無人搬送車２０を走行させる第１プログラムＰｒ１、無人搬送車２０を低速に制御する第２プログラムＰｒ２を、この順に実行するように予め編集して構成された第１シーケンスプログラムＰｒｓ１である。シーケンスプログラムは、無人搬送車２０が停止してから無人搬送車２０の停止状態を２０秒間維持する第６プログラムＰｒ６、第４プログラムＰｒ４、無人搬送車２０の走行方向を前方に制御しつつ無人搬送車２０を走行させる第１プログラムＰｒ１、無人搬送車２０を中速に制御する第２プログラムＰｒ２を、この順に実行するように予め編集して構成された第２シーケンスプログラムＰｒｓ２である。また、シーケンスプログラムは、第４プログラムＰｒ４、無人搬送車２０の走行方向を前方に制御しつつ無人搬送車２０を走行させる第１プログラムＰｒ１、無人搬送車２０を中速に制御する第２プログラムＰｒ２を、この順に実行するように予め編集して構成された第３シーケンスプログラムＰｒｓ３である。さらに、シーケンスプログラムは、無人搬送車２０が停止してから無人搬送車２０の停止状態を１０秒間維持する第６プログラムＰｒ６、第５プログラムＰｒ５、無人搬送車２０の走行方向を前方に制御しつつ無人搬送車２０を走行させる第１プログラムＰｒ１、無人搬送車２０を中速に制御する第２プログラムＰｒ２を、この順に実行するように予め編集された第４シーケンスプログラムＰｒｓ４である。なお、上記した基本プログラム及びシーケンスプログラムは、一例であり、記憶部１１には、各プログラムＰｒ１～Ｐｒ６以外の基本プログラムや、各シーケンスプログラムＰｒｓ１，Ｐｒｓ２，Ｐｒｓ３，Ｐｒｓ４以外のシーケンスプログラムも複数記憶されている。各シーケンスプログラムＰｒｓ１，Ｐｒｓ２，Ｐｒｓ３，Ｐｒｓ４以外の複数のシーケンスプログラムは、上述した基本プログラムのうち２つ以上を予めあらゆるバリエーションで組み合わせて構成されている。

【0031】

記憶部１１には、複数のアドレスそれぞれにおける無人搬送車２０に要求される制御がまとめられた一覧表である図３に示す第１入力表Ｍ１及び図７に示す第２入力表Ｍ２が記憶されている。第１入力表Ｍ１は、無人搬送車２０が第１走行経路Ｒ１を走行するとき、第１走行経路Ｒ１上の各アドレスで無人搬送車２０に要求される制御がまとめられている。第２入力表Ｍ２は、無人搬送車２０が第２走行経路Ｒ２を走行するとき、第２走行経路Ｒ２上の各アドレスで無人搬送車２０に要求される制御がまとめられている。

【0032】

図３及び図７に示すように、第１入力表Ｍ１及び第２入力表Ｍ２は、複数の行と複数の列で構成されている。第１入力表Ｍ１及び第２入力表Ｍ２には、複数の入力欄が設けられている。第１入力表Ｍ１及び第２入力表Ｍ２において、最も左に位置する列の複数の入力欄には、最上段から順に無人搬送車２０が第１走行経路Ｒ１を走行するときに通過するアドレスの順番でアドレス名が入力されている。第１入力表Ｍ１及び第２入力表Ｍ２の各アドレスに対応する行における複数の入力欄には、アドレス名の隣に左から順に走行方向を示す情報、車速を示す情報、無人搬送車２０の走行状態を示す情報、無人搬送車２０の停止状態を維持する時間を示す情報、連結ピン２２の動作状態を示す情報、シーケンスプログラムの内容を示す情報、入力ポートを指定する情報、指定された入力ポートから入力される信号の入力論理を指定する情報が入力される。

【0033】

走行方向を示す情報は、「Ｆ」もしくは「Ｒ」により示され、「Ｆ」は無人搬送車２０が前進することを示し、「Ｒ」は無人搬送車２０が後進することを示す。
車速を示す情報は、「高」、「中」、「低」により示され、「高」は無人搬送車２０の車速を高速に制御することを示し、「中」は無人搬送車２０の車速を中速に制御することを示し、「低」は無人搬送車２０の車速を低速に制御することを示す。

【0034】

無人搬送車２０の走行状態を示す情報は、無人搬送車２０が停止することを「停止」で示し、無人搬送車２０を停止させない場合には「停止」が入力されない。
無人搬送車２０の停止状態を維持する時間を示す情報は、数値で示される。例えば、「１０」や「２０」等の秒数で示される。なお、無人搬送車２０の停止状態を維持する時間とは、無人搬送車２０が自動発車するまでの時間である。

【0035】

連結ピン２２の動作状態を示す情報は、「ＵＰ」もしくは「ＤＯＷＮ」で示され、「ＵＰ」は連結ピン２２が突出している状態を示し、「ＤＯＷＮ」は連結ピン２２が無人搬送車２０の内部に戻された状態を示している。

【0036】

シーケンスプログラムの内容を示す情報は、「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」、「Ｄ」で示され、「Ａ」は、第１シーケンスプログラムＰｒｓ１を示し、「Ｂ」は、第２シーケンスプログラムＰｒｓ２を示し、「Ｃ」は、第３シーケンスプログラムＰｒｓ３を示し、「Ｄ」は、第４シーケンスプログラムＰｒｓ４を示している。なお、各シーケンスプログラムＰｒｓ１，Ｐｒｓ２，Ｐｒｓ３，Ｐｒｓ４以外の複数のシーケンスプログラムそれぞれを示す表記も記憶部１１には記憶されている。

【0037】

入力ポートを指定する情報は、各アドレスに対応する行において２つの入力欄が使用可能である。本実施形態において無人搬送車用制御装置１０の入力ポートは、４つ存在しているため、２つの入力欄それぞれには、「ポート１＿Ｌ」、「ポート２＿Ｌ」、「ポート３＿Ｌ」、及び「ポート４＿Ｌ」が入力可能である。「ポート１＿Ｌ」は、第１入力ポートＩｎ１を指定することを示している。複数のセンサのうち第１入力ポートＩｎ１に接続されるセンサの信号の入力論理は、「ＯＮ」又は「ＯＦＦ」である。「ポート２＿Ｌ」は、第２入力ポートＩｎ２を指定することを示している。複数のセンサのうち第２入力ポートＩｎ２に接続されるセンサの信号の入力論理は、「ＯＮ」又は「ＯＦＦ」である。「ポート３＿Ｌ」は、第３入力ポートＩｎ３を指定することを示している。複数のセンサのうち第３入力ポートＩｎ３に接続されるセンサの信号の入力論理は、「ＯＮ」又は「ＯＦＦ」である。「ポート４＿Ｌ」は、第４入力ポートＩｎ４を指定することを示している。複数のセンサのうち第４入力ポートＩｎ４に接続されるセンサの信号の入力論理は、「ＯＮ」又は「ＯＦＦ」である。

【0038】

指定された入力ポートから入力される信号の入力論理を指定する情報は、各アドレスに対応する行において２つの入力欄が使用可能である。２つの入力欄それぞれには、「ＯＮ」もしくは「ＯＦＦ」が入力可能である。「ＯＮ」は、「ポート１＿Ｌ」、「ポート２＿Ｌ」、「ポート３＿Ｌ」、及び「ポート４＿Ｌ」により指定される入力ポートから信号が出力されていることを示している。「ＯＦＦ」は、「ポート１＿Ｌ」、「ポート２＿Ｌ」、「ポート３＿Ｌ」、及び「ポート４＿Ｌ」により指定される入力ポートから入力される信号が出力されていないことを示している。

【0039】

入力ポートを指定する情報の入力に使用される２つの入力欄それぞれを第１指定欄及び第２指定欄とする。また、指定された入力ポートから入力される信号の入力論理を指定する情報の入力に使用される２つの入力欄それぞれを第１入力論理欄、及び第２入力論理欄とする。第１入力論理欄に入力される情報は、第１指定欄にて指定された入力ポートから入力される信号の入力論理を指定する情報である。第２入力論理欄に入力される情報は、第２指定欄にて指定された入力ポートから入力される信号の入力論理を指定する情報である。

【0040】

第１入力表Ｍ１及び第２入力表Ｍ２において、「Ｆ」は、無人搬送車２０の走行方向を前方に制御しつつ無人搬送車２０を走行させる第１プログラムＰｒ１に紐づけられる。「Ｒ」は、無人搬送車２０の走行方向を後方に制御しつつ無人搬送車２０を走行させる第１プログラムＰｒ１に紐づけられている。「高」は、無人搬送車２０の車速を高速に制御する第２プログラムＰｒ２に紐づけられている。「中」は、無人搬送車２０の車速を中速に制御する第２プログラムＰｒ２に紐づけられている。「低」は、無人搬送車２０の車速を低速に制御する第２プログラムＰｒ２に紐づけられている。「停止」は、第３プログラムＰｒ３に紐づけられている。「ＵＰ」は、第４プログラムＰｒ４に紐づけられ、「ＤＯＷＮ」は、第５プログラムＰｒ５に紐づけられている。「１０」は、第３プログラムＰｒ３が実行されてから無人搬送車２０の停止状態を１０秒間維持する第６プログラムＰｒ６に紐づけられている。「２０」は、第３プログラムＰｒ３が実行されてから無人搬送車２０の停止状態を２０秒間維持する第６プログラムＰｒ６に紐づけられている。

【0041】

「Ａ」は、第１シーケンスプログラムＰｒｓ１に紐づけられ、「Ｂ」は、第２シーケンスプログラムＰｒｓ２に紐づけられ、「Ｃ」は、第３シーケンスプログラムＰｒｓ３に紐づけられ、「Ｄ」は、第４シーケンスプログラムＰｒｓ４に紐づけられている。なお、各シーケンスプログラムＰｒｓ１，Ｐｒｓ２，Ｐｒｓ３，Ｐｒｓ４以外の複数のシーケンスプログラムそれぞれを示す表記も同様に、各シーケンスプログラムＰｒｓ１，Ｐｒｓ２，Ｐｒｓ３，Ｐｒｓ４以外の複数のシーケンスプログラムに紐づけられる。

【0042】

第１入力表Ｍ１及び第２入力表Ｍ２には、複数のアドレスそれぞれにおいて、基本プログラムに紐づけられた「Ｆ」、「Ｒ」、「高」、「中」、「低」、「停止」、「ＵＰ」、「ＤＯＷＮ」、「１０」、「２０」のような第１情報を入力する入力欄である第１欄が設けられている。第１入力表Ｍ１及び第２入力表Ｍ２には、「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」、「Ｄ」のような第２情報を入力する入力欄である第２欄が設けられている。各シーケンスプログラムＰｒｓ１，Ｐｒｓ２，Ｐｒｓ３，Ｐｒｓ４以外の複数のシーケンスプログラムそれぞれを示す表記も第２情報の一例である。

【0043】

第１入力表Ｍ１及び第２入力表Ｍ２には、「ポート１＿Ｌ」、「ポート２＿Ｌ」、「ポート３＿Ｌ」、「ポート４＿Ｌ」のような第３情報を入力する入力欄である第３欄が設けられている。第１指定入力欄及び第２指定入力欄は、第３欄である。

【0044】

第１入力表Ｍ１及び第２入力表Ｍ２には、「ＯＮ」、「ＯＦＦ」のような第４情報を入力する入力欄である第４欄が設けられている。第１入力論理欄及び第２入力論理欄は、第４欄である。

【0045】

第１入力表Ｍ１の各入力欄の入力状況について説明する。
図３に示すように、第１アドレスに対応する行には、「Ｆ」及び「高」が入力されている。無人搬送車２０が１回目に通過する第２アドレスに対応する行には、「Ｆ」及び「中」が入力されている。無人搬送車２０が１回目に通過する第３アドレスに対応する行には、「Ｒ」、「低」、「停止」、「ＤＯＷＮ」、「Ａ」、「ポート３＿Ｌ」、及び「ＯＦＦ」が入力されている。無人搬送車２０が２回目に通過する第２アドレスに対応する行には、「Ｆ」、「中」、「停止」、「２０」、「ＵＰ」、「Ｂ」、「ポート３＿Ｌ」、及び「ＯＮ」が入力されている。無人搬送車２０が２回目に通過する第２アドレスに対応する行に入力される「ポート３＿Ｌ」は、第１指定入力欄に入力され、「ＯＮ」は、第１入力論理欄に入力されている。

【0046】

無人搬送車２０が２回目に通過する第３アドレスに対応する行には、「Ｆ」、「中」、「ＵＰ」、「Ｃ」、「ポート３＿Ｌ」、及び「ＯＮ」が入力されている。無人搬送車２０が２回目に通過する第３アドレスに対応する行に入力される「ポート３＿Ｌ」は、第１指定入力欄に入力され、「ＯＮ」は、第１入力論理欄に入力されている。なお、第１入力表Ｍ１の各アドレスでは無人搬送車２０に複数の制御が要求されているが、本実施形態では、無人搬送車２０が１回目に通過する第３アドレス、無人搬送車２０が２回目に通過する第２アドレス、及び無人搬送車２０が２回目に通過する第３アドレスを特定アドレスとする。

【0047】

無人搬送車２０が１回目に通過する第３アドレスに対応する行において、第２欄には、第１シーケンスプログラムＰｒｓ１に紐づけられた第２情報である「Ａ」が入力されている。第１シーケンスプログラムＰｒｓ１は、無人搬送車２０が１回目に通過する第３アドレスに対応する行の複数の第１欄に入力された第１情報に紐づけられた基本プログラムを上記した所望の順序で実行するように予め編集されている。すなわち、第１シーケンスプログラムＰｒｓ１は、無人搬送車２０が１回目に通過する第３アドレスにおいて、無人搬送車２０に要求される複数の制御を実行するための基本プログラムを上記した所望の順序で実行するプログラムＰｒである。

【0048】

無人搬送車２０が２回目に通過する第２アドレスに対応する行において、第２欄には、第２シーケンスプログラムＰｒｓ２に紐づけられた第２情報である「Ｂ」が入力されている。第２シーケンスプログラムＰｒｓ２は、無人搬送車２０が２回目に通過する第２アドレスに対応する行の複数の第１欄に入力された第１情報に紐づけられた基本プログラムを上述した所望の順序で実行するように予め編集されている。すなわち、第２シーケンスプログラムＰｒｓ２は、無人搬送車２０が２回目に通過する第２アドレスにおいて、無人搬送車２０に要求される複数の制御を実行するための基本プログラムを上記した所望の順序で実行するプログラムＰｒである。

【0049】

無人搬送車２０が２回目に通過する第３アドレスに対応する行において、第２欄には、第３シーケンスプログラムＰｒｓ３に紐づけられた第２情報である「Ｃ」が入力されている。第３シーケンスプログラムＰｒｓ３は、無人搬送車２０が２回目に通過する第３アドレスに対応する行の複数の第１欄に入力された第１情報に紐づけられた基本プログラムを上述した所望の順序で実行するように予め編集されている。すなわち、第３シーケンスプログラムＰｒｓ３は、無人搬送車２０が２回目に通過する第３アドレスにおいて、無人搬送車２０に要求される複数の制御を実行するための基本プログラムを上記した所望の順序で実行するプログラムＰｒである。

【0050】

第２入力表Ｍ２の各入力欄の入力状況について説明する。
図７に示すように、第１アドレスに対応する行には、「Ｆ」、「中」、及び「ＵＰ」が入力されている。第５アドレスに対応する行には、「Ｆ」、「中」、及び「ＵＰ」が入力されている。第６アドレスに対応する行には、「Ｆ」、「中」、「停止」、「１０」、「ＤＯＷＮ」、「Ｄ」、「ポート３＿Ｌ」、及び「ＯＦＦ」が入力されている。第７アドレスに対応する行には、「Ｆ」及び「高」が入力されている。第４アドレスに対応する行には、「Ｆ」及び「高」が入力されている。なお、第２入力表Ｍ２の各アドレスでは無人搬送車２０に複数の制御が要求されているが、本実施形態では、第６アドレスを特定アドレスとする。

【0051】

第６アドレスに対応する行において、第２欄には、第４シーケンスプログラムＰｒｓ４に紐づけられた第２情報である「Ｄ」が入力されている。第４シーケンスプログラムＰｒｓ４は、第６アドレスに対応する行の複数の第１欄に入力された第１情報に紐づけられた基本プログラムを上述した所望の順序で実行するように予め編集されている。すなわち、第４シーケンスプログラムＰｒｓ４は、第６アドレスにおいて、無人搬送車２０に要求される複数の制御を実行するための基本プログラムを上記した所望の順序で実行するプログラムＰｒである。

【0052】

図１に示すように、演算処理部１２は、図４に示す磁気センサ２１から出力される信号に基づき無人搬送車２０の位置を確認している。演算処理部１２は、磁気センサ２１から出力される信号が入力された回数をカウントしており、当該回数により第１走行経路Ｒ１及び第２走行経路Ｒ２上の無人搬送車２０が位置しているアドレスを確認している。本実施形態では、上述した分岐用磁気テープにより磁気センサ２１から出力される信号は、第１走行経路Ｒ１又は第２走行経路Ｒ２を走行させるときの分岐を無人搬送車用制御装置１０に知らせる信号である。そのため、無人搬送車２０が位置しているアドレスを確認するために用いられる信号ではなく、無人搬送車用制御装置１０は、分岐用磁気テープにより磁気センサ２１が出力する信号をカウントしていない。

【0053】

無人搬送車２０が第１走行経路Ｒ１を走行する場合において、演算処理部１２は、磁気センサ２１の信号が入力された回数が１回であれば、無人搬送車２０が第１アドレスに位置していることを確認する。演算処理部１２は、磁気センサ２１の信号が入力された回数が２回であれば第２アドレスに、３回であれば第３アドレスに、４回であれば第２アドレスに、無人搬送車２０が位置していることを確認する。演算処理部１２は、磁気センサ２１の信号が入力された回数が５回であれば第３アドレスに、６回であれば第４アドレスに無人搬送車２０が位置していることを確認する。演算処理部１２は、無人搬送車２０が第１走行経路Ｒ１を走行して第４アドレスを通過したとき、磁気センサ２１の信号のカウントをリセットする。無人搬送車２０が再び第１アドレスに到達したとき、演算処理部１２は、磁気センサ２１から入力される信号を新たにカウントし始める。無人搬送車２０が第２走行経路Ｒ２を走行するとき、磁気センサ２１の信号が入力された回数が１回であれば第１アドレス、２回であれば第５アドレス、３回であれば第６アドレス、４回であれば第７アドレス、５回であれば第４アドレスに無人搬送車２０が位置していることを確認する。演算処理部１２は、無人搬送車２０が第２走行経路Ｒ２を走行して第４アドレスを通過したとき、磁気センサ２１の信号のカウントをリセットする。無人搬送車２０が再び第１アドレスに到達したとき、演算処理部１２は、磁気センサ２１から入力される信号を新たにカウントし始める。なお、分岐用磁気テープにより磁気センサ２１から出力される信号を無人搬送車用制御装置１０がカウントしてもよい。このように変更する場合、上述した分岐用磁気テープが設けられる位置をアドレスとして使用するように第１入力表Ｍ１及び第２入力表Ｍ２を変更してもよい。

【0054】

演算処理部１２は、磁気センサ２１の信号が入力された回数によって無人搬送車２０が位置するアドレスを確認したとき、記憶部１１に記憶されている第１入力表Ｍ１及び第２入力表Ｍ２を参照する。演算処理部１２は、無人搬送車２０が第１走行経路Ｒ１を走行し、無人搬送車２０が位置するアドレスが特定アドレス以外である場合、第１入力表Ｍ１の無人搬送車２０が位置するアドレスに対応する行に入力された第１情報を参照し、当該第１情報に紐づけられた基本プログラムを実行する。演算処理部１２は、無人搬送車２０が第２走行経路Ｒ２を走行し、無人搬送車２０が位置するアドレスが特定アドレス以外である場合、第２入力表Ｍ２の無人搬送車２０が位置するアドレスに対応する行に入力された第１情報を参照し、当該第１情報に紐づけられた基本プログラムを実行する。

【0055】

演算処理部１２は、無人搬送車２０が第１走行経路Ｒ１を走行し、無人搬送車２０が位置するアドレスが１回目の第３アドレスである場合、第１入力表Ｍ１の第１欄に入力された「停止」に紐づけられた第３プログラムＰｒ３を実行する。また、演算処理部１２は、第３プログラムＰｒ３を実行した後、第１入力表Ｍ１の第３欄により指定された第３入力ポートＩｎ３から入力される連結センサ２３の信号の入力論理が、第４欄に入力される指定された入力論理である「ＯＦＦ」であれば、「Ａ」に紐づけられた第１シーケンスプログラムＰｒｓ１を実行する。

【0056】

演算処理部１２は、無人搬送車２０が第１走行経路Ｒ１を走行し、無人搬送車２０が位置するアドレスが、２回目の第２アドレスである場合、第１入力表Ｍ１の第１欄に入力された「停止」に紐づけられた第３プログラムＰｒ３を実行する。また、演算処理部１２は、第３プログラムＰｒ３を実行した後、第１入力表Ｍ１の第３欄により指定された第３入力ポートＩｎ３から入力される連結センサ２３の信号の入力論理が、第４欄に入力される指定された入力論理である「ＯＮ」であれば、「Ｂ」に紐づけられた第２シーケンスプログラムＰｒｓ２を実行する。

【0057】

演算処理部１２は、無人搬送車２０が第１走行経路Ｒ１を走行し、無人搬送車２０が位置するアドレスが、２回目の第３アドレスである場合、第１入力表Ｍ１の第３欄により指定された第３入力ポートＩｎ３から入力される連結センサ２３の信号の入力論理が、第４欄に入力される指定された入力論理である「ＯＮ」であれば、「Ｃ」に紐づけられた第３シーケンスプログラムＰｒｓ３を実行する。

【0058】

演算処理部１２は、無人搬送車２０が第２走行経路Ｒ２を走行し、無人搬送車２０が位置するアドレスが第６アドレスである場合、第２入力表Ｍ２の第３欄により指定された第３入力ポートＩｎ３から入力される連結センサ２３の信号の入力論理が、第４欄に入力される指定された入力論理である「ＯＦＦ」であれば、「Ｄ」に紐づけられた第４シーケンスプログラムＰｒｓ４を実行する。すなわち、演算処理部１２は、無人搬送車２０が特定アドレスに位置している場合、第１入力表Ｍ１及び第２入力表Ｍ２における特定アドレスに対応する行において、第３情報である「ポート３＿Ｌ」により指定された第３入力ポートＩｎ３から入力される信号の入力論理が第４情報である「ＯＮ」及び「ＯＦＦ」により指定された入力論理であれば、第２欄に入力された第２情報としての「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」、又は「Ｄ」に紐づけられた各シーケンスプログラムＰｒｓ１，Ｐｒｓ２，Ｐｒｓ３，Ｐｒｓ４を実行する。

【0059】

これにより、無人搬送車用制御装置１０は、予め定められた第１走行経路Ｒ１及び第２走行経路Ｒ２を走行する無人搬送車２０の位置を示す複数のアドレスそれぞれにおいて無人搬送車２０に要求される制御を実行する。なお、無人搬送車用制御装置１０は、管制塔９０からの指令を受け、第１走行経路Ｒ１及び第２走行経路それぞれを走行させるための図示しないナビゲーションシステムを有している。無人搬送車用制御装置１０は、ナビゲーションシステムから演算処理部１２に送られる情報により無人搬送車２０を第１走行経路Ｒ１及び第２走行経路Ｒ２を走行させている。

【0060】

本実施形態の作用を無人搬送車２０の動作を含めて説明する。
図１に示すように、無人搬送車用制御装置１０は、管制塔９０からの指令により無人搬送車２０を第１走行経路Ｒ１上で走行させる。

【0061】

図１及び図３に示すように、無人搬送車用制御装置１０は、無人搬送車２０が第１アドレスに到達したとき、第１入力表Ｍ１における第１アドレスに対応する行に入力された「Ｆ」に紐づけられた第１プログラムＰｒ１及び「高」に紐づけられた第２プログラムＰｒ２を実行する。そのため、無人搬送車２０は、高速で第１直線経路Ｒａを走行する。

【0062】

無人搬送車用制御装置１０は、管制塔９０からの指令により第１直線経路Ｒａから第２直線経路Ｒｂに向けて走行するように無人搬送車２０を制御する。無人搬送車用制御装置１０は、分岐用磁気テープにより磁気センサ２１から出力される信号が入力されたとき、第１直線経路Ｒａから第２直線経路Ｒｂに向けて走行する。無人搬送車用制御装置１０は、無人搬送車２０が１回目に通過する第２アドレスに到達したとき、第１入力表Ｍ１における無人搬送車２０が１回目に通過する第２アドレスに対応する行に入力された「Ｆ」に紐づけられた第１プログラムＰｒ１及び「中」に紐づけられた第２プログラムＰｒ２を実行する。そのため、無人搬送車２０は、中速で第２直線経路Ｒｂを走行する。

【0063】

無人搬送車用制御装置１０は、無人搬送車２０が１回目に通過する第３アドレスに到達したとき、第１入力表Ｍ１における無人搬送車２０が１回目に通過する第３アドレスに対応する行に入力された「停止」に紐づけられた第３プログラムＰｒ３を実行する。

【0064】

図４に示すように、無人搬送車２０が１回目に通過する第３アドレスにおいて、無人搬送車用制御装置１０が第３プログラムＰｒ３を実行することにより、無人搬送車２０は第３アドレスの位置で停止する。

【0065】

図１及び図３に示すように、無人搬送車用制御装置１０は、第１入力表Ｍ１における無人搬送車２０が１回目に通過する第３アドレスに対応する行に入力された「Ａ」、「ポート３＿Ｌ」、及び「ＯＦＦ」にしたがって無人搬送車２０を制御する。すなわち、無人搬送車用制御装置１０は、連結センサ２３に何も接触していない状態、すなわち、第３入力ポートＩｎ３に電気的に接続される連結センサ２３の信号の入力論理が「ＯＦＦ」となる状態であれば、「Ａ」に紐づけられた第１シーケンスプログラムＰｒｓ１を実行する。

【0066】

図４に示すように、無人搬送車２０が１回目に通過する第３アドレスにおいて、無人搬送車用制御装置１０が第１シーケンスプログラムＰｒｓ１を実行することにより、無人搬送車２０は、停止した状態で連結ピン２２を無人搬送車２０の内部に戻した後、低速で第２アドレスに向けて後進する。

【0067】

図１及び図３に示すように、無人搬送車用制御装置１０は、無人搬送車２０が２回目に通過する第２アドレスに到達したとき、第１入力表Ｍ１における無人搬送車２０が２回目に通過する第２アドレスに対応する行に入力された「停止」に紐づけられた第３プログラムＰｒ３を実行する。

【0068】

図５に示すように、無人搬送車２０が２回目に通過する第２アドレスにおいて、無人搬送車用制御装置１０が第３プログラムＰｒ３を実行することにより、無人搬送車２０は第２アドレスの位置で停止する。第２アドレスに無人搬送車２０が停止した状態において、無人搬送車２０には、台車８０の連結部８１が連結センサ２３に接触するように台車８０が連結される。

【0069】

図１及び図３に示すように、無人搬送車用制御装置１０は、第１入力表Ｍ１における無人搬送車２０が２回目に通過する第２アドレスに対応する行に入力された「Ｂ」、「ポート３＿Ｌ」、「ＯＮ」にしたがって無人搬送車２０を制御する。すなわち、無人搬送車用制御装置１０は、台車８０の連結部８１が連結センサ２３に接触した状態、すなわち、第３入力ポートＩｎ３に電気的に接続される連結センサ２３の信号の入力論理が「ＯＮ」となる状態であれば、「Ｂ」に紐づけられた第２シーケンスプログラムＰｒｓ２を実行する。

【0070】

図５に示すように、無人搬送車２０は、無人搬送車２０が停止してから無人搬送車２０の停止状態を２０秒間維持する。無人搬送車２０が２０秒間停止している間に、無人搬送車２０は、停止した状態で連結ピン２２を突出させる。無人搬送車２０は、無人搬送車２０が停止してから２０秒後に中速で第３アドレスに向けて前進する。なお、台車８０は、無人搬送車２０が第３アドレスから第２アドレスに後進する間に工場の作業者により第２アドレスに準備されており、連結ピン２２が突出したときに台車８０の連結部８１に連結ピン２２が連結される。無人搬送車用制御装置１０は、無人搬送車２０が２回目に通過する第２アドレスにおいて、連結センサ２３の信号の入力論理が「ＯＦＦ」となる状態であれば、第２シーケンスプログラムＰｒｓ２を実行しない。また、無人搬送車用制御装置１０は、無人搬送車２０が２回目に通過する第２アドレスにおいて、連結センサ２３の信号の入力論理が「ＯＦＦ」となる状態であれば、無人搬送車２０を停止した状態に維持する。

【0071】

図１及び図３に示すように、無人搬送車用制御装置１０は、無人搬送車２０が２回目に通過する第３アドレスに到達したとき、第１入力表Ｍ１における無人搬送車２０が２回目に通過する第３アドレスに対応する行に入力された「Ｃ」、「ポート３＿Ｌ」、「ＯＮ」にしたがって無人搬送車２０を制御する。すなわち、無人搬送車用制御装置１０は、台車８０の連結部８１が連結センサ２３に接触した状態に維持された状態、すなわち、第３入力ポートＩｎ３に電気的に接続される連結センサ２３の信号の入力論理が「ＯＮ」を維持している状態であれば、「Ｃ」に紐づけられた第３シーケンスプログラムＰｒｓ３を実行する。

【0072】

図６に示すように、無人搬送車２０が２回目に通過する第３アドレスにおいて、無人搬送車２０は、連結ピン２２を突出させた状態に維持しつつ中速で前進する。無人搬送車用制御装置１０は、無人搬送車２０が２回目に通過する第３アドレスにおいて、連結センサ２３の信号の入力論理が「ＯＦＦ」となる状態であれば、第３シーケンスプログラムＰｒｓ３を実行しない。すなわち、図６の破線で示すように、無人搬送車２０が２回目に通過する第３アドレスに到達したとき、台車８０の連結部８１が連結ピン２２から離脱し、連結センサ２３の信号の入力論理が「ＯＦＦ」となっていれば、第３シーケンスプログラムＰｒｓ３を実行しない。なお、無人搬送車用制御装置１０は、無人搬送車２０が２回目に通過する第３アドレスにおいて、連結センサ２３の信号の入力論理が「ＯＦＦ」となっていれば、無人搬送車２０を停止させる。

【0073】

図１及び図３に示すように、無人搬送車用制御装置１０は、管制塔９０からの指令により第２直線経路Ｒｂから第３直線経路Ｒｃに向けて走行するように無人搬送車２０を制御する。無人搬送車用制御装置１０は、無人搬送車２０が第４アドレスに到達したとき、第１入力表Ｍ１における第４アドレスに対応する行に入力された「Ｆ」に紐づけられた第１プログラムＰｒ１、「中」に紐づけられた第２プログラムＰｒ２、及び「Ｕｐ」に紐づけられた第４プログラムＰｒ４を実行する。そのため、無人搬送車２０は、連結ピン２２を突出させた状態において、中速で第３直線経路Ｒｃを走行する。

【0074】

無人搬送車用制御装置１０は、無人搬送車２０が第４アドレスを通過した後、管制塔９０からの指令により第３直線経路Ｒｃと第４直線経路Ｒｄとを接続する湾曲経路と、第４直線経路Ｒｄと、第４直線経路Ｒｄと第１直線経路Ｒａとを接続する湾曲経路とを通じて再び第１直線経路Ｒａに戻るように無人搬送車２０を制御する。無人搬送車用制御装置１０の演算処理部１２は、第４アドレスを通過したとき、磁気センサ２１の信号のカウントをリセットする。無人搬送車２０が再び第１アドレスに到達したとき、演算処理部１２は、磁気センサ２１から入力される信号を新たにカウントし始める。

【0075】

図１及び図７に示すように、無人搬送車２０は、第１走行経路Ｒ１を走行し、再び第１アドレスに戻ってきた後、第２走行経路Ｒ２を走行する。無人搬送車用制御装置１０は、無人搬送車２０が再び第１アドレスに到達したとき、第２入力表Ｍ２における第１アドレスに対応する行に入力された「Ｆ」に紐づけられた第１プログラムＰｒ１、「中」に紐づけられた第２プログラムＰｒ２、及び「Ｕｐ」に紐づけられた第４プログラムＰｒ４を実行する。そのため、無人搬送車２０は、中速で第１直線経路Ｒａを走行する。

【0076】

無人搬送車用制御装置１０は、管制塔９０からの指令により第１直線経路Ｒａから第５直線経路Ｒｅに向けて走行するように無人搬送車２０を制御する。無人搬送車用制御装置１０は、分岐用磁気テープにより磁気センサ２１から出力される信号が入力されたとき、第１直線経路Ｒａから第５直線経路Ｒｅに向けて走行する。

【0077】

無人搬送車用制御装置１０は、無人搬送車２０が第５アドレスに到達したとき、第２入力表Ｍ２における第５アドレスに対応する行に入力された「Ｆ」に紐づけられた第１プログラムＰｒ１、「中」に紐づけられた第２プログラムＰｒ２、及び「Ｕｐ」に紐づけられた第４プログラムＰｒ４を実行する。そのため、無人搬送車２０は、中速で第５直線経路Ｒｅを走行する。無人搬送車用制御装置１０は、管制塔９０からの指令により第５直線経路Ｒｅから第６直線経路Ｒｆに向けて走行するように無人搬送車２０を制御する。

【0078】

無人搬送車用制御装置１０は、無人搬送車２０が第６アドレスに到達したとき、第２入力表Ｍ２における第６アドレスに対応する行に入力された「停止」に紐づけられた第３プログラムＰｒ３を実行する。

【0079】

図８に示すように、第６アドレスにおいて、無人搬送車用制御装置１０が第３プログラムＰｒ３を実行することにより、無人搬送車２０は第６アドレスの位置で停止する。第６アドレスに無人搬送車２０が停止した状態において、台車８０が無人搬送車２０から取り外される。

【0080】

無人搬送車用制御装置１０は、第２入力表Ｍ２における第６アドレスに対応する行に入力された「Ｄ」、「ポート３＿Ｌ」、「ＯＦＦ」にしたがって無人搬送車２０を制御する。すなわち、無人搬送車用制御装置１０は、台車８０の連結部８１が連結センサ２３に接触していない状態、すなわち、第３入力ポートＩｎ３に電気的に接続される連結センサ２３の信号の入力論理が「ＯＦＦ」となる状態であれば、「Ｄ」に紐づけられた第４シーケンスプログラムＰｒｓ４を実行する。

【0081】

図８に示すように、無人搬送車２０は、無人搬送車２０が停止してから無人搬送車２０の停止状態を１０秒間維持する。無人搬送車２０が１０秒間停止している間に、無人搬送車２０は、停止した状態で連結ピン２２を無人搬送車２０の内部に戻す。無人搬送車２０は、無人搬送車２０が停止してから１０秒後に中速で第７アドレスに向けて前進する。なお、台車８０は、第６アドレスの位置で停止して再び前進するまでの間に工場の作業者により第６直線経路Ｒｆの外に除外される。また、無人搬送車用制御装置１０は、第６アドレスにおいて、連結センサ２３の信号の入力論理が「ＯＮ」となる状態であれば、無人搬送車２０を停止した状態に維持する。

【0082】

図１及び図７に示すように、無人搬送車用制御装置１０は、管制塔９０からの指令により第６直線経路Ｒｆから第７直線経路Ｒｇに向けて走行するように無人搬送車２０を制御する。無人搬送車用制御装置１０は、無人搬送車２０が第７アドレスに到達したとき、第２入力表Ｍ２における第７アドレスに対応する行に入力された「Ｆ」に紐づけられた第１プログラムＰｒ１、及び「高」に紐づけられた第２プログラムＰｒ２を実行する。そのため、無人搬送車２０は、高速で第７直線経路Ｒｇを第３直線経路Ｒｃに向けて走行する。

【0083】

無人搬送車用制御装置１０は、無人搬送車２０が第４アドレスに到達したとき、第２入力表Ｍ２における第４アドレスに対応する行に入力された「Ｆ」に紐づけられた第１プログラムＰｒ１、及び「高」に紐づけられた第２プログラムＰｒ２を実行する。そのため、無人搬送車２０は、高速で第３直線経路Ｒｃを走行する。無人搬送車用制御装置１０は、無人搬送車２０が第４アドレスを通過した後、管制塔９０からの指令により第３直線経路Ｒｃと第４直線経路Ｒｄとを接続する湾曲経路と、第４直線経路Ｒｄと、第４直線経路Ｒｄと第１直線経路Ｒａとを接続する湾曲経路とを走行して再び第１直線経路Ｒａに戻るように無人搬送車２０を制御する。また、無人搬送車用制御装置１０の演算処理部１２は、第４アドレスを通過したとき、磁気センサ２１の信号のカウントをリセットする。無人搬送車２０が再び第１アドレスに到達したとき、演算処理部１２は、磁気センサ２１から入力される信号を新たにカウントし始める。無人搬送車２０は、第２走行経路Ｒ２を走行し、再び第１アドレスに戻ってきた後、第１走行経路Ｒ１を走行する。無人搬送車用制御装置１０は、無人搬送車２０が再び第１アドレスに到達したとき、上記で説明した第１入力表Ｍ１にしたがって無人搬送車２０を制御する。

【0084】

本実施形態の効果を説明する。
（１－１）これによれば、特定アドレスにおいて無人搬送車２０に要求される複数の制御が実行される場合、第１入力表Ｍ１及び第２入力表Ｍ２の第２欄に入力される第２情報を書き換えることにより特定アドレスで実行されるシーケンスプログラムが変更できる。すなわち、特定アドレスにおいて、変更された複数の制御の順序で基本プログラムを実行するシーケンスプログラムに紐づけられた第２情報を選択して第２欄に入力するだけで簡易的に複数の制御を実行できる。

【0085】

また、第１入力表Ｍ１及び第２入力表Ｍ２に第３欄が設けられることにより、シーケンスプログラムを実行するために必要なセンサが接続される入力ポートを作業者が指定できる。具体的には、連結センサ２３を第１入力ポートＩｎ１に電気的に接続しても、第１入力表Ｍ１及び第２入力表Ｍ２の第３欄に入力される「ポート３＿Ｌ」の情報を、外部装置２００により「ポート１＿Ｌ」に書き換えるだけで、本実施形態で説明したように無人搬送車２０を動作させることができる。そのため、複数の入力ポートＩｎ１，Ｉｎ２，Ｉｎ３，Ｉｎ４それぞれを各センサの専用の入力ポートにする必要がなく、無人搬送車用制御装置のユーザによって、複数のセンサそれぞれを電気的に接続する入力ポートを自由に選択することができる。よって、入力ポートを汎用化でき、使用しないセンサの入力ポートを確保する必要がなく、無人搬送車用制御装置１０のコスト及び体格の大型化を抑制できる。

【0086】

さらに、第１入力表Ｍ１及び第２入力表Ｍ２に第３欄が設けられることにより、全ての入力ポートを汎用化でき、使用しないセンサの入力ポートを確保する必要がないため、必要以上に第１入力表Ｍ１及び第２入力表Ｍ２に第３欄及び第４欄を増やす必要がなくなる。よって、第１入力表Ｍ１及び第２入力表Ｍ２の視認性を向上させつつ入力表への入力時間を短縮できる。

【0087】

（１－２）本実施形態では、シーケンスプログラム自体が、２つ以上の基本プログラムを予め編集して構成される。そのため、特定アドレスにおいて、シーケンスプログラムが実行されたときに無人搬送車２０に要求される複数の制御が実行されるまでの応答性が向上する。

【0088】

＜第２実施形態＞
無人搬送車用制御装置の第２実施形態について説明する。第１実施形態と同じ構成については、同一の符号を付し、詳細な説明は割愛する。

【0089】

図１０に示すように、本実施形態の無人搬送車２０は、積載物Ｌを工場の内部で運搬するために用いられている。
無人搬送車２０は、第１荷位置センサ６１と、第２荷位置センサ６２とを備えている。第１荷位置センサ６１及び第２荷位置センサ６２は、無人搬送車２０の荷台に配置されている。第１荷位置センサ６１及び第２荷位置センサ６２は、無人搬送車２０の荷台に積載物Ｌが搭載されたとき、積載物Ｌが接触している状態であれば信号を発信し、積載物Ｌが接触していない状態であれば信号が発信されないセンサである。

【0090】

図２に破線で示すように、第１荷位置センサ６１は、配線６１ａを介して第１入力ポートＩｎ１に電気的に接続されている。第２荷位置センサ６２は、配線６２ａを介して第２入力ポートＩｎ２に電気的に接続されている。

【0091】

図１に示すように、本実施形態において、無人搬送車２０は、第１走行経路Ｒ１を走行した後、第２走行経路Ｒ２を走行して再び第１アドレスに戻ったときに無人搬送車２０を停止させる。無人搬送車２０は、第１アドレス、第２アドレス、第３アドレス、第４アドレス、第１アドレス、第５アドレス、第６アドレス、第７アドレス、第４アドレスの順に走行する。

【0092】

記憶部１１には、第１実施形態における第１プログラムＰｒ１と、第２プログラムＰｒ２と、第３プログラムＰｒ３と、無人搬送車２０が停止してから無人搬送車２０の停止状態を１０秒間維持する第６プログラムＰｒ６とが記憶される。記憶部１１には、無人搬送車２０の走行方向を前方に制御しつつ無人搬送車２０を走行させる第１プログラムＰｒ１、及び無人搬送車２０を中速に制御する第２プログラムＰｒ２がこの順に実行されるように予め編集されたシーケンスプログラムである第５シーケンスプログラムＰｒｓ５が記憶されている。

【0093】

図９に示すように、無人搬送車用制御装置１０の記憶部１１には、複数のアドレスそれぞれにおける無人搬送車２０に要求される制御がまとめられた一覧表である第３入力表Ｍ３が記憶されている。第３入力表Ｍ３には、無人搬送車２０が第１走行経路Ｒ１及び第２走行経路Ｒ２を走行するとき、無人搬送車２０に要求される全ての制御がまとめられている。

【0094】

第３入力表Ｍ３は、複数の行と複数の列で構成されている。第３入力表Ｍ３には、複数の入力欄が設けられている。第３入力表Ｍ３において、最も左に位置する列の複数の入力欄には、最上段から順に第１走行経路Ｒ１と第２走行経路とを連続して走行するときに通過するアドレスの順番でアドレス名が入力されている。第３入力表Ｍ３の各アドレスに対応する行における複数の入力欄には、アドレス名の隣に左から順に左から順に走行方向を示す情報、車速を示す情報、無人搬送車２０の走行状態を示す情報、無人搬送車２０の停止状態を維持する時間を示す情報、連結ピン２２の動作状態を示す情報、シーケンスプログラムの内容を示す情報、入力ポートを指定する情報、指定された入力ポートから入力される信号の入力論理を指定する情報が入力される。なお、第３入力表Ｍ３における各情報の表記方法は、第１入力表Ｍ１及び第２入力表Ｍ２と同じである。そして、第５シーケンスプログラムＰｒｓ５は「Ｅ」により示され、第３入力表Ｍ３に入力される「Ｅ」は、第５シーケンスプログラムＰｒｓ５を紐づけられている。

【0095】

第３入力表Ｍ３の各入力欄の入力状況について説明する。
図９に示すように、第３入力表Ｍ３における無人搬送車２０が１回目に通過する第１アドレスに対応する行には、「Ｆ」及び「高」が入力されている。第３入力表Ｍ３における第２アドレスに対応する行には、「Ｆ」及び「中」が入力されている。第３入力表Ｍ３における第３アドレスに対応する行には、「Ｆ」、「低」、「停止」、及び「２０」が入力されている。第３入力表Ｍ３における無人搬送車２０が１回目に通過する第４アドレス、無人搬送車２０が２回目に通過する第１アドレス、及び第５アドレスそれぞれに対応する行において、第１欄には「Ｆ」、「中」が入力され、第２欄には「Ｅ」が入力され、第３欄である第１指定入力欄には「ポート１＿Ｌ」が入力され、第３欄である第２指定入力欄には「ポート２＿Ｌ」が入力され、第４欄である第１入力論理欄には「ＯＮ」が入力され、第４欄である第２入力論理欄には「ＯＮ」が入力されている。第６アドレスに対応する行には、「Ｆ」、「低」が入力されている。第７アドレスに対応する行には、「Ｆ」、「高」、「停止」が入力されている。無人搬送車２０が２回目に通過する第４アドレスに対応する行には、「Ｆ」及び「高」が入力されている。なお、第３入力表Ｍ３の各アドレスでは無人搬送車２０に複数の制御が要求されているが、本実施形態では、無人搬送車２０が１回目に通過する第４アドレス、無人搬送車２０が２回目に通過する第１アドレス、第５アドレスを特定アドレスとする。

【0096】

無人搬送車２０が１回目に通過する第４アドレス、無人搬送車２０が２回目に通過する第１アドレス、及び第５アドレスに対応する行において、第２欄には、第５シーケンスプログラムＰｒｓ５に紐づけられた第２情報である「Ｅ」が入力されている。第５シーケンスプログラムＰｒｓ５は、無人搬送車２０が１回目に通過する第４アドレス、無人搬送車２０が２回目に通過する第１アドレス、及び第５アドレスそれぞれに対応する行の複数の第１欄に入力された第１情報に紐づけられた基本プログラムを上記した所望の順序で実行するように予め編集されている。すなわち、第５シーケンスプログラムＰｒｓ５は、無人搬送車２０が１回目に通過する第４アドレス、無人搬送車２０が２回目に通過する第１アドレス、及び第５アドレスそれぞれにおいて、無人搬送車２０に要求される複数の制御を実行するための基本プログラムを上記した所望の順序で実行するプログラムＰｒである。

【0097】

本実施形態では、演算処理部１２における磁気センサ２１の信号が入力された回数のカウント方法が変更されている。具体的には、第１実施形態での演算処理部１２は、無人搬送車２０が第１走行経路Ｒ１を走行して第４アドレスを通過したとき、磁気センサ２１の信号のカウントをリセットしていたが、本実施形態ではリセットしない。演算処理部１２は、無人搬送車２０が第１走行経路Ｒ１を走行して磁気センサ２１の信号が入力された回数が１回であれば、無人搬送車２０が第１アドレスに位置していることを確認する。演算処理部１２は、磁気センサ２１の信号が入力された回数が２回であれば無人搬送車２０が第２アドレスに、３回であれば第３アドレスに、４回であれば第４アドレスに、５回であれば第１アドレスに無人搬送車２０が位置していることを確認する。また、演算処理部１２は、磁気センサ２１の信号が入力された回数が６回であれば第５アドレスに、７回であれば第６アドレスに、８回であれば第７アドレスに、９回であれば第４アドレスに無人搬送車２０が位置していることを確認する。

【0098】

演算処理部１２は、磁気センサ２１の信号が入力された回数によって無人搬送車２０が位置するアドレスを確認したとき、記憶部１１に記憶されている第３入力表Ｍ３を参照する。演算処理部１２は、無人搬送車２０が第１走行経路Ｒ１及び第２走行経路Ｒ２を走行しているとき、無人搬送車２０が位置するアドレスが特定アドレス以外である場合、第３入力表Ｍ３の無人搬送車２０が位置するアドレスに対応する行に入力された第１情報を参照し、当該第１情報に紐づけられた基本プログラムを実行する。

【0099】

演算処理部１２は、無人搬送車２０が第１走行経路Ｒ１及び第２走行経路Ｒ２を走行しているとき、無人搬送車２０が位置するアドレスが特定アドレスである場合、第３入力表Ｍ３における特定アドレスに対応する行において、第３情報である「ポート１＿Ｌ」により指定された第１入力ポートＩｎ１から入力される信号の入力論理が、第４欄に入力される第４情報である「ＯＮ」及び「ＯＦＦ」により指定された入力論理であり、且つ第３情報である「ポート２＿Ｌ」により指定された第２入力ポートＩｎ２から入力される信号の入力論理が、第４情報に入力される第４情報である「ＯＮ」及び「ＯＦＦ」により指定された入力論理であれば、第２欄に入力された「Ｅ」に紐づけられた第５シーケンスプログラムＰｒｓ５を実行する。

【0100】

本実施形態の作用を無人搬送車２０の動作を含めて説明する。なお、第３入力表Ｍ３における第２欄に「Ｅ」が入力されていないアドレスについては、第１実施形態と同様に、第３入力表Ｍ３の第１欄に入力された第１情報に紐づけられた基本プログラムを実行する。以下の説明では、第３アドレスにおいて、第１荷位置センサ６１及び第２荷位置センサ６２に積載物Ｌが接触するように無人搬送車２０の荷台に積載物Ｌが搭載されることを前提として説明する。

【0101】

図１、図９、図１０に示すように、無人搬送車用制御装置１０は、無人搬送車２０が１回目に通過する第４アドレス、無人搬送車２０が２回目に通過する第１アドレス、第５アドレスに到達したとき、第３入力表Ｍ３における無人搬送車２０が１回目に通過する第４アドレス、無人搬送車２０が２回目に通過する第１アドレス、及び第５アドレスに対応する行において、第２欄に入力された「Ｅ」、第１指定入力欄に入力された「ポート１＿Ｌ」、第２指定入力欄に入力された「ポート２＿Ｌ」、第１入力論理欄に入力された「ＯＮ」、第２入力論理欄に入力された「ＯＮ」にしたがって無人搬送車２０を制御する。無人搬送車用制御装置１０は、第１荷位置センサ６１が電気的に接続される第１入力ポートＩｎ１から入力される信号の入力論理が「ＯＮ」であり、且つ第２荷位置センサ６２が電気的に接続される第２入力ポートＩｎ２から入力される信号の入力論理が「ＯＮ」であれば、「Ｅ」に紐づけられた第５シーケンスプログラムＰｒｓ５を実行する。無人搬送車２０は、第５シーケンスプログラムＰｒｓ５を実行することにより、中速で無人搬送車２０を前進させる。なお、無人搬送車用制御装置１０は、第１荷位置センサ６１及び第２荷位置センサ６２のいずれか一方の入力論理が「ＯＦＦ」であれば、無人搬送車２０を停止させる。

【0102】

無人搬送車用制御装置１０は、無人搬送車２０が中速で前進しているとき、第１荷位置センサ６１及び第２荷位置センサ６２の信号の入力論理により積載物Ｌが位置ずれしているか否かを確認している。

【0103】

本実施形態では、第１実施形態と同じ効果が得られる。また、本実施形態においても、第１荷位置センサ６１を第３入力ポートＩｎ３に電気的に接続し、第２荷位置センサ６２を第４入力ポートＩｎ４に電気的に接続しても、外部装置２００により第３入力表Ｍ３に記載される「ポート１＿Ｌ」を「ポート３＿Ｌ」に書き換え、「ポート２＿Ｌ」を「ポート４＿Ｌ」に書き換えればよい。そのため、無人搬送車用制御装置１０のユーザによって入力ポートを汎用化することができる。

【0104】

なお、上記各実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記各実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0105】

〇上記各実施形態において、無人搬送車２０の構成、及び無人搬送車２０に要求される制御は、適宜変更してもよい。シーケンスプログラムの内容は適宜変更してもよい。シーケンスプログラムは、２つ以上の基本プログラムを所望の順序で実行するように予め編集して構成されていればよい。

【0106】

○ シーケンスプログラムは、例えば、特定アドレスにおいて、複数の第１欄に入力された第１情報に紐づけられた基本プログラムのうち２つ以上を所望の順序で実行するように実行順を指定するプログラムＰｒとしてもよい。すなわち、シーケンスプログラムは、２つ以上の基本プログラムを所望の順序で実行するように予め編集して構成されていなくてもよい。なお、上述した各シーケンスプログラムＰｒｓ１，Ｐｒｓ２，Ｐｒｓ３，Ｐｒｓ４以外のシーケンスプログラムにおいても同様に変更してもよい。

【0107】

○第１情報としての「Ｆ」、「Ｒ」、「高」、「中」、「低」、「停止」、「ＵＰ」、「ＤＯＷＮ」、及び第２情報としての「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」、「Ｄ」、及び「Ｅ」の表記方法は適宜変更してもよい。例えば「Ｆ」に代替して「前進」、「Ｒ」に代替して「後進」のように変更してもよい。このように変更しても、第１情報と基本プログラムが紐づけられ、第２情報とシーケンスプログラムが紐づけられていればよい。

【0108】

○ 第１実施形態において、第１入力ポートＩｎ１及び第２入力ポートＩｎ２は割愛されてもよい。使用しない入力ポートを削除することにより、無人搬送車用制御装置１０のコスト及び体格の大型化を抑制できる。

【0109】

○ 第１実施形態において、第１入力表Ｍ１及び第２入力表Ｍ２における第２指定入力欄及び第２入力論理欄は、割愛してもよい。このように変更することで、第１入力表Ｍ１及び第２入力表Ｍ２の視認性がより向上する。

【0110】

○第１走行経路Ｒ１及び第２走行経路Ｒ２の構成は適宜変更してもよい。また、無人搬送車２０が第１走行経路Ｒ１及び第２走行経路Ｒ２のどちらを走行するかは管制塔９０の指令により適宜変更可能である。

【0111】

○磁気テープ３０を、各アドレスの位置情報が記憶されたＲＦＩＤ（radio frequency identifier）に変更してもよい。この場合、演算処理部１２は、ＲＦＩＤの位置情報から無人搬送車２０の位置を検出する。また、無人搬送車２０の位置を検出する手段として、ＧＰＳ等を利用してもよいし、例えば無人搬送車２０が走行し始めてからの時間をカウントし、経過時間によって無人搬送車２０の位置を検出するように変更してもよい。すなわち、無人搬送車２０の位置を検出する手段は、適宜変更してもよい。

【0112】

○台車８０及び積載物Ｌは、工場の作業者ではなく、機械によって準備又は積載されてもよい。このとき、無人搬送車用制御装置１０と当該機械との間でインターロック通信等を行うことにより無人搬送車２０の発車タイミングを調整するようにしてもよい。なお、インターロック通信を実施する場合、無人搬送車２０から当該機械に信号を出力するための図２に記載の発信機４３を設けてもよい。発信機４３は、配線４３ａを介して無人搬送車用制御装置１０の第１出力ポートＯｕｔ１、第２出力ポートＯｕｔ２、第３出力ポートＯｕｔ３、及び第４出力ポートＯｕｔ４のいずれかに電気的に接続されるとよい。なお、図２には、発信機４３が第４出力ポートＯｕｔ４に配線４３ａを介して接続されている一例を図示している。

【0113】

○本実施形態において、無人搬送車用制御装置１０には、入力ポートが４つ設けられ、出力ポートが４つ設けられていたが、入力ポート及び出力ポートの数は適宜変更してもよい。

【符号の説明】

【0114】

１０…無人搬送車用制御装置、１１…記憶部、１２…演算処理部、２０…無人搬送車、Ｐｒ…プログラム、Ｐｒ１…第１プログラム、Ｐｒ２…第２プログラム、Ｐｒ３…第３プログラム、Ｐｒ４…第４プログラム、Ｐｒ５…第５プログラム、Ｐｒ６…第６プログラム、Ｐｒｓ１…第１シーケンスプログラム、Ｐｒｓ２…第２シーケンスプログラム、Ｐｒｓ３…第３シーケンスプログラム、Ｐｒｓ４…第４シーケンスプログラム、Ｐｒｓ５…第５シーケンスプログラム、Ｍ１…第１入力表、Ｍ２…第２入力表、Ｍ３…第３入力表、Ｉｎ１…第１入力ポート、Ｉｎ２…第２入力ポート、Ｉｎ３…第３入力ポート、Ｉｎ４…第４入力ポート

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】