特許 7338863 搬送装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-08-28

(45)【発行日】2023-09-05

(54)【発明の名称】搬送装置

(51)【国際特許分類】

   B65G 21/22 20060101AFI20230829BHJP

   B65G 17/22 20060101ALI20230829BHJP

   A47G 23/08 20060101ALI20230829BHJP

【ＦＩ】

B65G21/22 D

B65G17/22 A

A47G23/08 Z

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2019167907

(22)【出願日】2019-09-16

(65)【公開番号】P2021046264

(43)【公開日】2021-03-25

【審査請求日】2022-08-19

(73)【特許権者】

【識別番号】511305106

【氏名又は名称】アイカム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100087398

【弁理士】

【氏名又は名称】水野 勝文

(74)【代理人】

【識別番号】100128783

【弁理士】

【氏名又は名称】井出 真

(74)【代理人】

【識別番号】100128473

【弁理士】

【氏名又は名称】須澤 洋

(74)【代理人】

【識別番号】100160886

【弁理士】

【氏名又は名称】久松 洋輔

(72)【発明者】

【氏名】田中 正明

【審査官】八板 直人

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１６－２１５８６２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０７－１４４８４７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－０３５２８９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ １／００－６９／３４

Ａ４７Ｇ １／００－３５／００

Ｂ６２Ｄ １／００－６７／００

Ｇ０５Ｄ １／００－９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

曲部を含むレールに沿って走行する荷台と、
前記荷台に取り付けられ、前記レールの一対の側面にそれぞれ接触する一対の案内ローラと、
前記側面に対する前記案内ローラの接触位置とは異なる位置において、前記側面に接触する追従ローラと、
前記追従ローラが前記側面から離れる方向に移動可能な状態で前記追従ローラを支持するとともに、前記追従ローラを前記側面に対して付勢する付勢機構と、
前記レールの内部に配置され、前記レールの一対の側面に沿ってそれぞれ移動する一対のレール側磁石と、
前記レールを挟んで対向する位置に配置され、前記レールの上面と直交する方向に延びる回転軸の周りで回転可能となるように前記荷台に取り付けられ、前記回転軸の方向から見たときに円形に形成されており、前記一対のレール側磁石にそれぞれ吸引される一対の搬送側磁石と、
を有することを特徴とする搬送装置。

【請求項2】

前記付勢機構は、
一端側で前記追従ローラを支持し、前記荷台に対して回転可能に取り付けられたアームと、
前記アームの他端側に接続され、前記側面に前記追従ローラを付勢するための付勢力を発生させる付勢部材と、
を有することを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。

【請求項3】

前記追従ローラが前記側面に近づく方向に移動するときの前記アームの回転運動に対して減衰力を与えるダンパを有することを特徴とする請求項２に記載の搬送装置。

【請求項4】

前記案内ローラは、
前記搬送側磁石の上方に配置される前記案内ローラと、
前記搬送側磁石の下方に配置される前記案内ローラと、
を含むことを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。

【請求項5】

前記追従ローラは、
前記一対の側面の一方に接触する前記追従ローラと、
前記一対の側面の他方に接触する前記追従ローラと、
を含むことを特徴とする請求項１から４のいずれか一つに記載の搬送装置。

【請求項6】

前記追従ローラは、
前記荷台の走行方向における互いに異なる位置において、前記一対の側面の一方にそれぞれ接触する一対の前記追従ローラと、
前記荷台の走行方向における互いに異なる位置において、前記一対の側面の他方にそれぞれ接触する一対の前記追従ローラと、
を含むことを特徴とする請求項１から４のいずれか一つに記載の搬送装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、飲食物や調理器具等が載置される搬送トレイを走行させる搬送装置に関する。

【背景技術】

【0002】

寿司店において、レールに沿って走行し、寿司や飲み物を直接注文客に届ける搬送装置が利用されている（例えば特許文献１を参照）。搬送装置の導入は、近年、焼肉店等においても進められている。以下、図７を参照して、従来の搬送装置の構造を説明する。

【0003】

図７に示す搬送装置１０００では、寿司や飲み物を搬送する搬送トレイ８１０が、レール９２を跨ぐように配置される。レール９２は、搬送路９１の中央に配置され、レール９２の内部にベルト９３が設置される。図７では、搬送トレイ８１０の底面側の構造やレール９２の内部構造（一部）を示しているため、搬送トレイ８１０及びレール９２を点線で示している。

【0004】

ベルト９３には磁石９４Ａが固定される。搬送トレイ８１０の底面には、不図示の車輪と、ベルト９３の磁石９４Ａに吸引される磁石２０と、搬送トレイ８１０の走行方向で磁石２０を挟むように位置してレール９２の一方の側面に接する一対のガイドローラ４１０，４２０が設けられる。また、搬送トレイ８１０の底面には、一対のガイドローラ４１０，４２０とレール９２を挟んで対向する一対のガイドローラ４３０，４４０が設けられ、一対のガイドローラ４３０，４４０は、レール９２の他方の側面に接する。

【0005】

ベルト９３の駆動によって磁石９４Ａを移動させると、磁石９４Ａ，２０の吸引力によって、磁石２０が移動することにより、搬送トレイ８１０が移動する。結果として、搬送装置１０００がレール９２に沿って走行する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【文献】特開２０１８－７５２９４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

上述した搬送装置１０００では、ガイドローラ４１０，４２０やガイドローラ４３０，４４０が搬送トレイ８１０に固定されている。このため、搬送装置１０００をレール９２に沿って移動させるとき、レール９２の曲部の曲率半径が小さくなるほど、一対のガイドローラ４１０，４２０のうちの一方のガイドローラや、一対のガイドローラ４３０，４４０のうちの一方のガイドローラがレール９２の側面から離れやすくなる。ガイドローラがレール９２の側面から離れても、磁石９４Ａ，２０の吸引力によって、ガイドローラはレール９２の側面に近づくが、このようなガイドローラの挙動によって、搬送装置１０００の移動中にガタツキが発生するおそれがある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明である搬送装置は、荷台と、一対の案内ローラと、追従ローラと、付勢機構とを有する。荷台は、レールに沿って走行することができる。一対の案内ローラは、荷台に取り付けられており、レールの一対の側面にそれぞれ接触する。追従ローラは、レールの側面に対する案内ローラの接触位置とは異なる位置において、レールの側面に接触する。付勢機構は、追従ローラがレールの側面から離れる方向に移動可能な状態において、追従ローラを支持する。また、付勢機構は、追従ローラをレールの側面に対して付勢する。

【0009】

付勢機構としては、アーム及び付勢部材によって構成することができる。アームは、この一端側において追従ローラを支持し、荷台に対して回転可能に取り付けられる。付勢部材は、アームの他端側に接続されており、レールの側面に追従ローラを付勢するための付勢力を発生させる。

【0010】

搬送装置には、ダンパを設けることができる。このダンパは、追従ローラがレールの側面に近づく方向に移動するときのアームの回転運動に対して減衰力を与える。レールの内部には、レールに沿って移動するレール側磁石を配置することができる。ここで、搬送装置には、レール側磁石に吸引される搬送側磁石を設けることができる。この搬送側磁石は、荷台に取り付けられる。

【0011】

上述した案内ローラには、搬送側磁石の上方に配置される案内ローラと、搬送側磁石の下方に配置される案内ローラと、を含めることができる。上述した追従ローラには、一対の側面の一方に接触する追従ローラと、一対の側面の他方に接触する追従ローラと、を含めることができる。また、上述した追従ローラには、荷台の走行方向における互いに異なる位置において、一対の側面の一方にそれぞれ接触する一対の追従ローラと、荷台の走行方向における互いに異なる位置において、一対の側面の他方にそれぞれ接触する一対の前記追従ローラと、を含めることができる。

【発明の効果】

【0012】

本発明によれば、一対の案内ローラを用いることにより、レールに沿って荷台を走行させることができる。また、案内ローラとは異なる追従ローラは、レールの側面から離れることができる状態において、レールの側面に付勢されるため、荷台がレールを走行するときに発生するガタツキを吸収することができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】搬送装置の構造を示す平面図である。

【図2】ガイド機構の断面図である。

【図3】案内ローラ及び磁石の配置状態を示す図である。

【図4】搬送装置の側面図である。

【図5】搬送装置の搬送方向と直交する方向における搬送装置の断面図である。

【図6】レールの曲部を通過するときの搬送装置の動作を説明する図である。

【図7】従来の搬送装置の構造を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

図１は、搬送装置１を示す平面図である。図１では、搬送装置１が直進するときの状態を示している。図１では、搬送装置１の底面側の構造を示しているため、搬送装置１の上面側に配置される部材（後述する荷台８１や搬送トレイＴ）は省略している。

【0015】

搬送装置１は、走行路９１の幅方向中央に沿って設けられたレール９２に沿って走行路９１上を走行する。搬送装置１は荷台８１を有し、荷台８１には搬送トレイＴが設置される。搬送トレイＴの上面には、飲食物や調理器具等の物品が載置される。搬送装置１は、例えば寿司店等にて注文客への配膳のために利用される。レール９２は、例えば、厨房から各客席までの経路に沿って設置される。搬送装置１は、注文客の客席まで移動して停止し、注文した物品が注文客によって搬送トレイＴから取られた後、再度厨房に戻るように駆動される。

【0016】

搬送トレイＴは、走行路９１からはみ出さない範囲内において、例えば、複数の物品を載置可能な大きさに形成することができる。図１の２点鎖線は、搬送トレイＴの外縁を示す。荷台８１は、レール９２に着脱可能に設置され、レール９２に沿って走行する。図１の点線で示す四角い枠は、荷台８１の外縁を示し、荷台８１は、平坦な四角形状に形成されている。荷台８１の底面には、後述するように、荷台８１を走行させるための各部品が取り付けられる。なお、本実施形態では、荷台８１及び搬送トレイＴを別々の部材で構成しているが、荷台８１及び搬送トレイＴを一体的に構成することもできる。

【0017】

荷台８１の４つの隅部には、ボールキャスター８２がそれぞれ取り付けられる。ボールキャスター８２は、荷台８１に固定されるキャスター本体（不図示）と、車輪としての主ボール（不図示）と、主ボールを支持する複数の従ボール（不図示）とを有する。主ボール及び従ボールは、キャスター本体に対して回転可能に取り付けられている。図４や図５に示すように、ボールキャスター８２の主ボールは、走行路９１の上面と接触しており、任意の方向に回転することができる。

【0018】

レール９２は、ボールキャスター８２が接触する走行路９１の上面から上方に突出する。レール９２の内部には、レール９２に沿ってベルト９３が配置される。ベルト９３には、一対の磁石９４Ａ，９４Ｂが固定されており、ベルト９３の移動によって、磁石９４Ａ，９４Ｂがベルト９３と共に移動する。磁石９４Ａは、レール９２の一方の側面９２１の内壁に近接する位置に配置され、磁石９４Ｂは、レール９２の他方の側面９２２の内壁に近接する位置に配置される。磁石９４Ａ，９４Ｂは、ベルト９３の移動により、レール９２に沿って移動する。

【0019】

荷台８１には、一対の円形の磁石２Ａ，２Ｂが回転可能に取り付けられ、磁石２Ａ，２Ｂの回転軸は、図１の紙面（すなわち、走行路９１の上面）と直交する方向に延びる。磁石２Ａ及び後述するガイド機構１００Ａは、補強板８１１を介して荷台８１に取り付けられ、磁石２Ｂ及び後述するガイド機構１００Ｂは、補強板８１２を介して荷台８１に取り付けられる。なお、磁石２Ａ及びガイド機構１００Ａは、補強板８１１を介さずに、荷台８１に直接取り付けることもできる。また、磁石２Ｂ及びガイド機構１００Ｂは、補強板８１２を介さずに、荷台８１に直接取り付けることもできる。

【0020】

磁石２Ａ、２Ｂは、レール９２を挟んで対向する位置に配置される。具体的には、磁石２Ａ（搬送側磁石）は、レール９２の側面９２１に近接する位置に配置され、レール９２内の磁石９４Ａに吸引される。磁石２Ｂ（搬送側磁石）は、レール９２の側面９２２に近接する位置に配置され、レール９２内の磁石９４Ｂに吸引される。これにより、ベルト９３によって磁石９４Ａ，９４Ｂが移動すると、荷台８１がレール９３に沿って移動する。本実施形態では、磁石２Ａ，９４Ａの吸引力や、磁石２Ｂ，９４Ｂの吸引力だけによって、搬送装置１及びレール９２が連結されているため、搬送装置１をレール９２から容易に取り外すことができる。

【0021】

荷台８１には、一対のガイド機構１００Ａ，１００Ｂが取り付けられ、一対のガイド機構１００Ａ，１００Ｂは、レール９２を挟んだ位置に設けられる。ガイド機構１００Ａ，１００Ｂは、同一の構造を有しており、荷台８１に取り付けられる姿勢が異なっているだけである。図１から分かるように、ガイド機構１００Ａ，１００Ｂは、レール９２を対称軸とした線対称の位置関係にある。以下、ガイド機構１００Ａの構造について説明する。

【0022】

ガイド機構１００Ａは、図２に示す案内ローラ３１Ａ，３２と、追従ローラ４１Ａ，４２Ａと、付勢機構５Ａ，６Ａを備える。図２は、図１に示すＩＩ－ＩＩ線の断面図であり、図２では、ガイド機構１００Ａだけを示しており、ガイド機構１００Ｂは省略している。

【0023】

案内ローラ３１Ａ，３２及び磁石２Ａは、ブラケット３３に取り付けられており、ブラケット３３は、補強板８１１を介して荷台８１に取り付けられる。案内ローラ３１Ａ，３２は、磁石２Ａに対して上下方向にそれぞれ配置されている。案内ローラ３１Ａは、ブラケット３３に設けられた軸３４Ａに対して回転可能に設けられ、案内ローラ３２は、ブラケット３３に設けられた軸３４Ｂに対して回転可能に設けられる。

【0024】

図２及び図３から分かるように、各案内ローラ３１Ａ，３２の直径は、磁石２Ａの直径よりも小さいとともに、各案内ローラ３１Ａ，３２の回転軸（軸３４Ａ，３４Ｂ）は、磁石２Ａの中心軸からずれている。各案内ローラ３１Ａ，３２の回転軸（軸３４Ａ，３４Ｂ）は、磁石２Ａの中心軸よりもレール９２に近い位置にある。

【0025】

ここで、各案内ローラ３１Ａ，３２の外周面は、レール９２の側面９２１に接触するようになっているが、磁石２Ａの外周面は、レール９２の側面９２１から離れている。図２に示すように、案内ローラ３１Ａの外周面は、上下方向に対して湾曲しており、側面９２１に向かって凸となるように湾曲している。また、案内ローラ３２の外周面は、上下方向に対して湾曲しており、側面９２１に向かって凸となるように湾曲している。一方、磁石２Ａの外周面は、上下方向に関して平坦な面となっている。これにより、各案内ローラ３１Ａ，３２の外周面をレール９２の側面９２１に接触させながら、磁石２Ａの外周面をレール９２の側面９２１に近づけることができる。

【0026】

磁石２Ａの直径を各案内ローラ３１Ａ，３２の直径よりも大きくすることにより、磁石２Ａの磁力を強力にすることができ、磁石２Ａ，９４Ａの間の吸引力を向上させることができる。ここで、磁石２Ａの磁力を確保できるように、磁石２Ａの直径を決定した後、各案内ローラ３１Ａ，３２の直径を磁石２Ａの直径に合わせることが考えられる。この場合には、各案内ローラ３１Ａ，３２の直径が必要以上に大きくなってしまい、ガイド機構１００Ａが大型化してしまう。本実施形態によれば、磁石２Ａの磁力を強力にしつつ、ガイド機構１００Ａの大型化を抑制することができる。

【0027】

また、磁石２Ａは、上述したように平面視において円形に形成されている。これにより、搬送装置１がレール９２の曲部（具体的には、内径側の曲部）を通過するときに、磁石２Ａがレール９２の側面９２１に擦れてしまうことを抑制できる。例えば、磁石２Ａを平面視で矩形に形成した場合には、搬送装置１がレール９２の曲部を通過するときに、矩形状の磁石２Ａの角部がレール９２の側面９２１に擦れやすくなってしまう。

【0028】

図１に示すように、追従ローラ４１Ａ及び付勢機構５Ａは、案内ローラ３１Ａ，３２よりもレール９２の長手方向における一方側（図１中上側）にある。追従ローラ４１Ａは、案内ローラ３１Ａ，３２と共に、荷台８１をレール９２に沿って案内するために用いられる。追従ローラ４１Ａは、付勢機構５Ａと連結されており、回転可能である。追従ローラ４１Ａは、レール９２の側面９２１に接触するようになっており、レール９２の側面９２１に対する追従ローラ４１の接触位置と、レール９２の側面９２１に対する案内ローラ３１Ａ，３２の接触位置とは、レール９２の長手方向において互いに異なる位置となる。

【0029】

付勢機構５Ａは、追従ローラ４１Ａをレール９２の側面９２１に付勢し、追従ローラ４１Ａをレール９２の側面９２１に沿って移動させるために用いられる。付勢機構５Ａは、補強板８１１を介して荷台８１に取り付けられており、アーム５１と、引張バネ５２（付勢部材）と、ダンパ５３を備える。

【0030】

付勢機構５Ａの構造について、図１，４，５を用いて説明する。図４は、図１のＩＶの方向から搬送装置１の一部を見た図であり、図５は、図１のＶの方向から搬送装置１を見た図である。

【0031】

図５に示すように、アーム５１は、ボルト５１１によってブラケット５１２に取り付けられており、ブラケット５１２に対して回転可能である。アーム５１の一端部には、追従ローラ４１Ａが設けられており、アーム５１の他端部には、引張バネ５２が係合している。図４に示すように、引張バネ５２の一端部５２ａは、アーム５１の他端部に設けられた取付部５２１に取り付けられる。

【0032】

アーム５１は、アーム５１の回転軸を基準として折れ曲がっている。すなわち、アーム５１において、アーム５１の回転軸から追従ローラ４１Ａまでの領域と、アーム５１の回転軸から引張バネ５２との係合部分までの領域とは、互いに異なる方向に延びている。

【0033】

図４に示すように、引張バネ５２の他端部５２ｂは、補強板８１１から下方に突出した取付部５２２に取り付けられる。引張バネ５２が自然状態にあるとき、引張バネ５２は縮むようになっている。このため、引張バネ５２の一端部５２ａをアーム５１の取付部５２１に取り付けるとともに、引張バネ５２の他端部５２ｂを取付部５２２に取り付けることにより、引張バネ５２は、アーム５１に引張力を与えることになり、追従ローラ４１Ａがレール９２の側面９２１に付勢される。

【0034】

ダンパ５３は、アーム５１の一部と接触することにより、引張バネ５２が縮むときのアーム５１の回転速度を減衰させる。具体的には、ダンパ５３のピストンロッドが、アーム５１のうち、アーム５１の回転軸から引張バネ５２との係合部分までの領域と接触することにより、アーム５１の回転速度を減衰させる。引張バネ５２が伸長するときには、追従ローラ４１Ａがレール９２の側面９２１から離れる方向に移動し、引張バネ５２が縮むときには、追従ローラ４１Ａがレール９２の側面９２１に近づく方向に移動する。ダンパ５３は、追従ローラ４１Ａがレール９２の側面９２１に近づく方向に移動するときのアーム５１の回転速度を減衰させる。これにより、追従ローラ４１Ａがレール９２の側面９２１に衝突することを抑制できる。なお、本実施形態では、ダンパ５３を設けているが、ダンパ５３を省略することもできる。

【0035】

付勢機構６Ａは、上述した付勢機構５Ａと同一の構造を有し、補強板８１１（又は荷台８１）に取り付けられる。ただし、付勢機構５Ａ，６Ａは、補強板８１１に取り付けられる姿勢が互いに異なる。具体的には、付勢機構５Ａ及び付勢機構６Ａは、付勢機構５Ａ及び付勢機構６Ａの間に位置する対称軸（図１の左右方向に延びる軸）に対して線対称に配置されている。この対称軸上に、案内ローラ３１Ａ，３２及び磁石２Ａが配置されている。

【0036】

ガイド機構１００Ｂは、案内ローラ３１Ｂ，３２と、追従ローラ４１Ｂ，４２Ｂと、付勢機構５Ｂ，６Ｂを備える。案内ローラ３１Ｂ，３２は、上述したガイド機構１００Ａにおける案内ローラ３１Ａ，３２と同一の構造を有しており、追従ローラ４１Ｂ，４２Ｂは、上述した追従ローラ４１Ａ，４２Ａと同一の構造を有する。

【0037】

付勢機構５Ｂは、追従ローラ４１Ｂをレール９２の側面９２２に付勢し、追従ローラ４１Ｂをレール９２の側面９２２に沿って移動させるために用いられる。付勢機構５Ｂは、上述した付勢機構５Ａと同一の構造を有し、補強板８１２に取り付けられる。ただし、付勢機構５Ａ，５Ｂは、補強板８１１，８１２に取り付けられる姿勢が互いに異なる。具体的には、付勢機構５Ａ及び付勢機構５Ｂは、付勢機構５Ａ及び付勢機構５Ｂの間に位置する対称軸（図１の上下方向に延びる軸）に対して線対称に配置されている。この対称軸上に、レール９２が配置されている。

【0038】

付勢機構６Ｂは、追従ローラ４２Ｂをレール９２の側面９２２に付勢し、追従ローラ４２Ｂをレール９２の側面９２２に沿って移動させるために用いられる。付勢機構６Ｂは、上述した付勢機構５Ｂと同一の構造を有し、補強板８１２（又は荷台８１）に取り付けられる。ただし、付勢機構５Ｂ，６Ｂは、補強板８１２に取り付けられる姿勢が互いに異なる。具体的には、付勢機構５Ｂ及び付勢機構６Ｂは、付勢機構５Ｂ及び付勢機構６Ｂの間に位置する対称軸（図１の左右方向に延びる軸）に対して線対称に配置されている。この対称軸上に、案内ローラ３１Ｂ，３２及び磁石２Ｂが配置されている。

【0039】

また、付勢機構６Ｂは、上述した付勢機構６Ａと同一の構造を有し、補強板８１２に取り付けられる。ただし、付勢機構６Ａ，６Ｂは、補強板８１１，８１２に取り付けられる姿勢が互いに異なる。具体的には、付勢機構６Ａ及び付勢機構６Ｂは、付勢機構６Ａ及び付勢機構６Ｂの間に位置する対称軸（図１の上下方向に延びる軸）に対して線対称に配置されている。この対称軸上に、レール９２が配置されている。

【0040】

次に、搬送装置１の動作について、図６を用いて説明する。図６は、搬送装置１がレール９２の曲部を通過する状態を示す。図６に示す矢印Ｄは、搬送装置１が走行する方向を示す。図６に示すように、搬送装置１がレール９２の曲部を通過するとき、ガイド機構１００Ａは、レール９２の曲部の内径側に位置し、ガイド機構１００Ｂは、レール９２の曲部の外径側に位置する。

【0041】

ガイド機構１００Ａにおいて、追従ローラ４１Ａは、レール９２の側面９２１によって押し込まれることにより、アーム５１が回転する。このアーム５１の回転によって、引張バネ５２が伸長する。また、アーム５１には引張バネ５２の引張力が作用し続けているため、追従ローラ４１Ａは、レール９２の側面９２１に接触したままとなる。これにより、追従ローラ４１Ａは、レール９２の側面９２１の曲部に沿って移動する。

【0042】

ガイド機構１００Ａにおいて、追従ローラ４２Ａは、レール９２の側面９２１によって押し込まれることにより、アーム５１が回転する。このアーム５１の回転によって、引張バネ５２が伸長する。また、アーム５１には引張バネ５２の引張力が作用し続けているため、追従ローラ４２Ａは、レール９２の側面９２１に接触したままとなる。これにより、追従ローラ４２Ａは、レール９２の側面９２１の曲部に沿って移動する。

【0043】

ガイド機構１００Ｂにおいて、アーム５１には引張バネ５２の引張力が作用し続けているため、追従ローラ４１Ｂは、レール９２の側面９２２に付勢され続ける。ここで、付勢機構５Ｂの引張バネ５２は、搬送装置１が直進しているときの伸縮状態（図１に示す状態）よりも縮む。これにより、追従ローラ４１Ｂは、レール９２の側面９２２に接触したままとなり、レール９２の側面９２２の曲部に沿って移動する。

【0044】

ガイド機構１００Ｂにおいて、アーム５１には引張バネ５２の引張力が作用し続けているため、追従ローラ４２Ｂは、レール９２の側面９２２に付勢され続ける。ここで、付勢機構６Ｂの引張バネ５２は、搬送装置１が直進しているときの伸縮状態（図１に示す状態）よりも縮む。これにより、追従ローラ４２Ｂは、レール９２の側面９２２に接触したままとなり、レール９２の側面９２２の曲部に沿って移動する。

【0045】

図６に示す例は、搬送装置１が進行方向に向かって右方向に曲がる場合であるが、搬送装置１が進行方向に向かって左方向に曲がる場合には、ガイド機構１００Ａは、レール９２の曲部の外径側に位置し、ガイド機構１００Ｂは、レール９２の曲部の内径側に位置する。このとき、ガイド機構１００Ａ，１００Ｂの動作は、図６を用いて説明した動作と逆の動作になる。

【0046】

本実施形態によれば、搬送装置１がレール９２の直線部を走行するとき、レール９２の側面９２１には、案内ローラ３１Ａ，３２及び追従ローラ４１Ａ，４２Ａが接触し、搬送装置１の走行方向における互いに異なる３か所の位置で側面９２１に接触する。また、レール９２の側面９２２には、案内ローラ３１Ｂ，３２及び追従ローラ４１Ｂ，４２Ｂが接触し、搬送装置１の走行方向における互いに異なる３か所の位置で側面９２１に接触する。これにより、搬送装置１は、レール９２に沿って安定して走行することができる。

【0047】

図６に示すように、搬送装置１がレール９２の曲部を走行するときにおいても、レール９２の側面９２１には、案内ローラ３１Ａ，３２及び追従ローラ４１Ａ，４２Ａが接触し、搬送装置１の走行方向における互いに異なる３か所の位置で側面９２１に接触する。また、レール９２の側面９２２には、案内ローラ３１Ｂ，３２及び追従ローラ４１Ｂ，４２Ｂが接触し、搬送装置１の走行方向における互いに異なる３か所の位置で側面９２１に接触する。これにより、搬送装置１は、レール９２に沿って安定して走行することができる。

【0048】

本実施形態では、上述したように、アーム５１が折れ曲がっているが、これに限るものではなく、例えば、アーム５１を直線状に形成することもできる。アーム５１は、引張バネ５２からの付勢力を受けることにより、追従ローラ４１Ａ，４１Ｂ，４２Ａ，４２Ｂをレール９２の側面９２１，９２１に付勢できればよい。

【0049】

ここで、直線状のアーム５１を用いた場合には、例えば、付勢機構５Ａ，６Ａのアーム５１が互いに干渉しないように、付勢機構５Ａ，６Ａの間隔を図１に示す間隔よりも広げなければならない。この場合には、搬送装置１の走行方向において、搬送装置１が大型化しやすくなる。そこで、本実施形態ように、折れ曲がったアーム５１を用いることにより、搬送装置１の走行方向において、搬送装置１が大型化することを抑制できる。

【0050】

本実施形態では、レール９２の両側に、ガイド機構１００Ａ、１００Ｂをそれぞれ設けているが、レール９２の片側のみに、ガイド機構１００Ａ又はガイド機構１００Ｂを設けてもよい。ここで、ガイド機構１００Ａ又はガイド機構１００Ｂを設けた側とは反対側には、本実施形態で説明した案内ローラ３１Ａ，３１Ｂ，３２と同様の機能を有する案内ローラを設ければよい。

【0051】

本実施形態では、ガイド機構１００Ａが、２つの追従ローラ４１Ａ，４２Ａと、２つの付勢機構５Ａ，６Ａを有しているが、一方の追従ローラ及び一方の付勢機構を省略することができる。例えば、図１に示す構成において、追従ローラ４１Ａ及び付勢機構５Ａを省略したり、追従ローラ４２Ａ及び付勢機構６Ａを省略したりすることができる。ガイド機構１００Ｂについても、一方の追従ローラ及び一方の付勢機構を省略することができる。例えば、図１に示す構成において、追従ローラ４１Ｂ及び付勢機構５Ｂを省略したり、追従ローラ４２Ｂ及び付勢機構６Ｂを省略したりすることができる。

【0052】

ガイド機構１００Ａ，１００Ｂのそれぞれにおいて、一方の追従ローラ及び一方の付勢機構を省略する場合には、省略する追従ローラ及び付勢機構は、任意に決めることができる。例えば、図１に示す構成において、追従ローラ４１Ａ及び付勢機構５Ａを省略するとともに、追従ローラ４１Ｂ及び付勢機構５Ｂを省略することができる。また、追従ローラ４１Ａ及び付勢機構５Ａを省略するとともに、追従ローラ４２Ｂ及び付勢機構６Ｂを省略することができる。

【0053】

本実施形態では、案内ローラ３１Ａ、３１Ｂがレール９２を挟んで対向する位置に設けられているが、レール９２の長手方向において互いにずれた位置に、案内ローラ３１Ａ、３１Ｂが設けられていてもよい。同様に、追従ローラ４１Ａ、４１Ｂは、レール９２を挟んで対向する位置に設けられているが、レール９２の長手方向において互いにずれた位置に、追従ローラ４１Ａ、４１Ｂが設けられていてもよい。また、同様に、追従ローラ４２Ａ、４２Ｂは、レール９２を挟んで対向する位置に設けられているが、レール９２の長手方向において互いにずれた位置に、追従ローラ４２Ａ、４２Ｂが設けられていてもよい。

【0054】

本実施形態では、図３に示すように、上下方向から見たときに、案内ローラ３１Ａ，３２の全体が磁石２Ａと重なるように、案内ローラ３１Ａ，３２及び磁石２Ａを配置しているが、これに限るものではない。すなわち、案内ローラ３１Ａ，３２の全体が磁石２Ａと重ならないように、案内ローラ３１Ａ，３２及び磁石２Ａを配置したり、案内ローラ３１Ａ，３２の一部だけが磁石２Ａと重なるように、案内ローラ３１Ａ，３２及び磁石２Ａを配置したりすることができる。

【符号の説明】

【0055】

１：搬送装置、２Ａ，２Ｂ：磁石、５Ａ，５Ｂ，６Ａ，６Ｂ：付勢機構、
３１Ａ，３１Ｂ，３２：案内ローラ、４１Ａ，４１Ｂ，４２Ａ，４２Ｂ：追従ローラ、
５１：アーム、５２：引張バネ、５３：ダンパ、８１：荷台、９２：レール、
９２１，９２２：側面、９４Ａ，９４Ｂ：磁石、１００Ａ，１００Ｂ：ガイド機構

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】