特許 7338980 経路探索装置及び経路探索方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-08-28

(45)【発行日】2023-09-05

(54)【発明の名称】経路探索装置及び経路探索方法

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/34 20060101AFI20230829BHJP

   G01C 21/26 20060101ALI20230829BHJP

   G08G 1/005 20060101ALI20230829BHJP

   G06F 16/29 20190101ALI20230829BHJP

   G06F 16/909 20190101ALI20230829BHJP

   G09B 29/00 20060101ALI20230829BHJP

   G09B 29/10 20060101ALI20230829BHJP

【ＦＩ】

G01C21/34

G01C21/26 P

G08G1/005

G06F16/29

G06F16/909

G09B29/00 A

G09B29/10 A

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2019019252

(22)【出願日】2019-02-06

(65)【公開番号】P2020126010

(43)【公開日】2020-08-20

【審査請求日】2021-12-13

(73)【特許権者】

【識別番号】597151563

【氏名又は名称】株式会社ゼンリン

(74)【代理人】

【識別番号】100095407

【弁理士】

【氏名又は名称】木村 満

(74)【代理人】

【識別番号】100181618

【弁理士】

【氏名又は名称】宮脇 良平

(74)【代理人】

【識別番号】100162259

【弁理士】

【氏名又は名称】末富 孝典

(74)【代理人】

【識別番号】100146916

【弁理士】

【氏名又は名称】廣石 雅紀

(74)【代理人】

【識別番号】100147924

【弁理士】

【氏名又は名称】美恵 英樹

(72)【発明者】

【氏名】大原 浩幸

(72)【発明者】

【氏名】加藤 洋祐

(72)【発明者】

【氏名】島 実里

【審査官】貞光 大樹

(56)【参考文献】

【文献】特開２００６－２９２４４７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－１９０００１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１５６２２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－２０２７５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－１４８９８５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１５６３２４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－８１６８５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｃ ２１／００ － ２１／３６

Ｇ０８Ｇ １／００ － １／１６

Ｇ０９Ｂ ２９／００ － ２９／１４

Ｇ０６Ｆ １６／００ － １６／９５８

Ｇ０６Ｑ １０／００ － １０／３０

Ｇ０６Ｑ ３０／００ － ３０／０８

Ｇ０６Ｑ ５０／００ － ９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の移動手段に関する移動経路に係る情報であって、複数の前記移動手段の少なくとも一つの前記移動経路は、他の前記移動手段の前記移動経路よりも狭域の前記移動手段の移動領域に応じた乗り換え地点の周辺領域に対応した前記移動経路であり、複数の前記移動手段の利用の開始地点または終了地点となるノードに係るノード情報が１以上含まれるモビリティ情報と、当該モビリティ情報に対応付けられた情報であって、前記乗り換え地点における乗り換え先の前記移動手段の状況に関する乗り換えノード情報と、を保持するモビリティ情報保持部と、
利用者からの経路探索要求に含まれる輸送対象の輸送の出発地及び目的地を特定する情報及び前記モビリティ情報保持部で保持される情報に基づき、当該輸送対象の輸送に利用する経路を選択する経路探索部と、を有し、
前記乗り換えノード情報は、互いに異なる２以上の前記移動手段のノードであって、当該ノードにおいて利用する移動手段の変更が可能なノード群を関連付けた乗り換えノードに係る情報と、前記乗り換えノードに滞在する前記移動手段の数に係る情報と、を含み、
前記乗り換えノードに滞在する前記移動手段の数に係る情報は、前記乗り換え地点において待機させることが可能な前記移動手段の台数である収容可能台数を示す情報と、実際に前記乗り換え地点に待機している前記移動手段の台数である待機台数を示す情報と、を含み、
前記経路探索部は、前記乗り換えノードに滞在する前記移動手段の数に係る情報に基づいて、当該輸送対象の輸送に利用する経路を選択し、前記経路上の前記乗り換え地点での前記収容可能台数が前記待機台数を上回ることを、前記経路を選択する条件の１つとする、
経路探索装置。

【請求項2】

前記乗り換えノード情報は、前記乗り換えノードにおける前記移動手段同士の乗り換えの条件を特定する乗り換え条件情報を含み、
前記経路探索部は、前記乗り換え条件情報に基づいて、当該輸送対象の輸送に利用する経路を選択する、
請求項１に記載の経路探索装置。

【請求項3】

前記モビリティ情報保持部において保持される情報を更新するモビリティ情報管理部をさらに有する、請求項１又は２に記載の経路探索装置。

【請求項4】

経路探索装置によって実行される経路探索方法であって、
複数の移動手段に関する移動経路に係る情報であって、複数の前記移動手段の少なくとも一つの前記移動経路は、他の前記移動手段の前記移動経路よりも狭域の前記移動手段の移動領域に応じた乗り換え地点の周辺領域に対応した前記移動経路であり、複数の前記移動手段の利用の開始地点または終了地点となるノードに係るノード情報が１以上含まれるモビリティ情報と、
当該モビリティ情報に対応付けられた情報であって、前記乗り換え地点における乗り換え先の前記移動手段の状況に関する乗り換えノード情報と、
利用者からの経路探索要求に含まれる輸送対象の輸送の出発地及び目的地を特定する情報と、
に基づき、当該輸送対象の輸送に利用する経路を選択し、
前記乗り換えノード情報は、互いに異なる２以上の前記移動手段のノードであって、当該ノードにおいて利用する移動手段の変更が可能なノード群を関連付けた乗り換えノードに係る情報と、前記乗り換えノードに滞在する前記移動手段の数に係る情報と、を含み、
前記乗り換えノードに滞在する前記移動手段の数に係る情報は、前記乗り換え地点において待機させることが可能な前記移動手段の台数である収容可能台数を示す情報と、実際に前記乗り換え地点に待機している前記移動手段の台数である待機台数を示す情報と、を含み、
前記乗り換えノードに滞在する前記移動手段の数に係る情報に基づいて、当該輸送対象の輸送に利用する経路を選択し、前記経路上の前記乗り換え地点での前記収容可能台数が前記待機台数を上回ることを、前記経路を選択する条件の１つとする、経路探索方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、処理装置及び／又はデータに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、複数の交通手段を用いて目的地まで向かう経路を探索する構成が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１２－５８１５７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本開示は、適切な経路を探索することができる経路探索装置及び経路探索方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示の一形態に係る経路探索装置は、複数の移動手段に関する移動経路に係る情報であって、複数の前記移動手段の少なくとも一つの前記移動経路は、他の前記移動手段の前記移動経路よりも狭域の前記移動手段の移動領域に応じた乗り換え地点の周辺領域に対応した前記移動経路であり、複数の前記移動手段の利用の開始地点または終了地点となるノードに係るノード情報が１以上含まれるモビリティ情報と、当該モビリティ情報に対応付けられた情報であって、前記乗り換え地点における乗り換え先の前記移動手段の状況に関する乗り換えノード情報と、を保持するモビリティ情報保持部と、
利用者からの経路探索要求に含まれる輸送対象の輸送の出発地及び目的地を特定する情報及び前記モビリティ情報保持部で保持される情報に基づき、当該輸送対象の輸送に利用する経路を選択する経路探索部と、を有し、
前記乗り換えノード情報は、互いに異なる２以上の前記移動手段のノードであって、当該ノードにおいて利用する移動手段の変更が可能なノード群を関連付けた乗り換えノードに係る情報である乗り換えノード情報と、前記乗り換えノードに滞在する前記移動手段の数に係る情報と、を含み、
前記乗り換えノードに滞在する前記移動手段の数に係る情報は、前記乗り換え地点において待機させることが可能な前記移動手段の台数である収容可能台数を示す情報と、実際に前記乗り換え地点に待機している前記移動手段の台数である待機台数を示す情報と、を含み、
前記経路探索部は、前記乗り換えノードに滞在する前記移動手段の数に係る情報に基づいて、当該輸送対象の輸送に利用する経路を選択し、前記経路上の前記乗り換え地点での前記収容可能台数が前記待機台数を上回ることを、前記経路を選択する条件の１つとする。

【0007】

前記乗り換えノード情報は、前記乗り換えノードにおける前記移動手段同士の乗り換えの条件を特定する乗り換え条件情報を含み、前記経路探索部は、前記乗り換え条件情報に基づいて、当該輸送対象の輸送に利用する経路を選択する態様とすることができる。

【0009】

前記モビリティ情報保持部において保持される情報を更新するモビリティ情報管理部をさらに有する態様とすることができる。

【0010】

本開示の一形態に係る経路探索方法は、経路探索装置によって実行される経路探索方法であって、
複数の移動手段に関する移動経路に係る情報であって、複数の前記移動手段の少なくとも一つの前記移動経路は、他の前記移動手段の前記移動経路よりも狭域の前記移動手段の移動領域に応じた乗り換え地点の周辺領域に対応した前記移動経路であり、複数の前記移動手段の利用の開始地点または終了地点となるノードに係るノード情報が１以上含まれるモビリティ情報と、
当該モビリティ情報に対応付けられた情報であって、前記乗り換え地点における乗り換え先の前記移動手段の状況に関する乗り換えノード情報と、
利用者からの経路探索要求に含まれる輸送対象の輸送の出発地及び目的地を特定する情報と、
に基づき、当該輸送対象の輸送に利用する経路を選択し、
前記乗り換えノード情報は、互いに異なる２以上の前記移動手段のノードであって、当該ノードにおいて利用する移動手段の変更が可能なノード群を関連付けた乗り換えノードに係る情報と、前記乗り換えノードに滞在する前記移動手段の数に係る情報と、を含み、
前記乗り換えノードに滞在する前記移動手段の数に係る情報は、前記乗り換え地点において待機させることが可能な前記移動手段の台数である収容可能台数を示す情報と、実際に前記乗り換え地点に待機している前記移動手段の台数である待機台数を示す情報と、を含み、
前記乗り換えノードに滞在する前記移動手段の数に係る情報に基づいて、当該輸送対象の輸送に利用する経路を選択し、前記経路上の前記乗り換え地点での前記収容可能台数が前記待機台数を上回ることを、前記経路を選択する条件の１つとする。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】図１は、経路探索装置により提供する経路に係る情報について説明する図である。

【図2】図２は、経路探索装置の構成を示すブロック図である。

【図3】図３は、経路探索装置及び利用者装置のハードウェア構成図である。

【図4】図４は、モビリティ情報について説明する図である。

【図5】図５は、一般モビリティ情報の例を示す図である。

【図6】図６は、ラストワンマイルモビリティ情報の例を示す図である。

【図7】図７は、乗り換えノード情報の例を示す図である。

【図8】図８（ａ）及び図８（ｂ）は、乗り換え関係情報の例を示す図である。

【図9】図９は、経路探索装置を利用した経路探索の手順について説明するシーケンス図である。

【図10】図１０は、経路探索装置を利用した経路探索の手順について説明するフロー図である。

【図11】図１１は、経路探索装置において保持される情報の更新の手順について説明する。

【図12】図１２は、経路探索装置において保持される情報の変形例について説明する図である。

【図13】図１３（ａ）及び図１３（ｂ）は、経路探索装置において保持される情報の変形例について説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、添付図面を参照して、本開示を実施するための形態を詳細に説明する。なお、図面の説明においては同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。

【0013】

［システムの概要］
図１は、本開示の一形態に係る経路探索装置の利用環境について説明する図である。本実施形態で説明する経路探索装置は、例えば、車両・ロボット等のモビリティ、またはドローン等の飛行体などの移動経路に係る情報を当該装置の利用者に対して提供する装置である。また、経路探索装置では、移動対象に応じて複数のモビリティを組み合わせた経路を探索し、探索結果を利用者に対して提供する装置である。

【0014】

近年、予め決められた比較的狭域のエリア内を移動するモビリティ（移動体）を利用してある目的地に対して人または物品を輸送するサービスが検討されている。このような狭域のエリア内を移動するモビリティを「ラストワンマイルモビリティ」という場合がある。ラストワンマイルモビリティは、例えば、自動運転車両のようにエリア内である程度自由に移動することが可能な移動体によって実現される場合もある。すなわち、ラストワンマイルモビリティは、限られたエリア内である程度自由度を持って運行される移動手段であるといえる。本実施形態で説明する経路探索装置は、このようなラストワンマイルモビリティを利用した移動での移動経路に係る情報である経路情報を提供可能としている。

【0015】

本実施形態で説明する経路探索装置を利用して経路探索を行う装置（以下、利用者装置という）としては、例えば、ある場所からある場所へ移動する人が操作する経路探索装置と通信可能な装置が挙げられる。このような装置としては、例えば、スマートフォンまたはタブレットなどの携帯端末が挙げられる。また、経路探索装置は、ある場所からある場所へ物品を移動させる場合、すなわち物品の移動を行う場合の移動経路の探索にも利用することができる。このような場合、経路探索装置を利用して経路探索を行う装置としては、例えば、物品を取り扱う人が操作する装置（携帯端末等）のほか、物品の移動を管理・制御する装置等が挙げられる。

【0016】

図１では、経路探索装置が提供する情報を利用した移動の例を示している。ここでは、人が所定の地点Ａから、地点Ｂを経由して、地点Ｃへ移動することを想定している。すなわち、経路探索装置を利用する装置は移動する人が操作する装置（携帯端末）となる。

【0017】

また、対象となる人または物品（これらについて輸送対象という場合がある）の地点Ａから地点Ｂへの移動には、バス等の所謂公共交通機関等を利用することを想定している。地点Ａ及び地点Ｂ（の近傍）には、公共交通機関の乗降が可能な駅・停留所等が存在し、輸送対象はこの駅・停留所を利用して地点Ａ－地点Ｂ間での公共交通機関Ｔ１（図１ではバスを例示している）を利用する。また、輸送対象の地点Ｂから地点Ｃへの移動には、上述のラストワンマイルモビリティを利用して移動することを想定している。ラストワンマイルモビリティは、地点Ｂからの利用開始が可能であり、地点Ｃでの利用終了が可能な状況であるとする。

【0018】

ここで、地点Ｂから地点Ｃへ向けて、人だけでなく例えば荷物の運搬が必要となったとする。このような場合、従来は、人が荷物と共にラストワンマイルモビリティを利用することが想定される。しかしながら、荷物と人とを分けて運搬する状況も発生し得る。例えば、図１に示す例では、地点Ｂと地点Ｃとの間で移動可能なラストワンマイルモビリティが小型モビリティＴ２及びドローンＴ３の２種類が存在するとする。この場合、例えば、人は小型モビリティＴ２を利用し、荷物についてはドローンＴ３を利用することも考えられる。また、公共交通機関は従来から時刻表等が予め定められていて、決められたスケジュールで運行することが考えられるが、ラストワンマイルモビリティは必要に応じて適宜運行するという運用方法も考えられる。そのため、ラストワンマイルモビリティの利用を想定した経路探索の場合、モビリティの運用状況にも基づいて経路探索を行う必要がある。

【0019】

以下の実施形態で説明する経路探索装置は、上記のようにラストワンマイルモビリティを含む経路探索を行う際に、条件に応じて適切な経路を提案することを実現する装置である。以下、具体的な構成について説明する。

【0020】

［システムの構成］
図２を参照して、経路探索装置１及び利用者装置３の装置構成及び各部の機能について説明する。図２に示すように、経路探索装置１は、経路探索に利用する情報を管理するための機能ブロックとして、一般モビリティ情報管理部１１、一般モビリティ情報保持部１２、乗り換えノード情報管理部１３、乗り換えノード情報保持部１４、ラストワンマイルモビリティ情報管理部１５、及び、ラストワンマイルモビリティ情報保持部１６を有する。また、利用者装置３からの要求に基づいて経路探索を行ない、利用者装置３に対して経路探索結果を提供するための機能ブロックとして、要求取得部２１、経路探索部２２、及び、出力部２３を有する。一方、利用者装置３は、制御部３１及び出力部３２を有する。

【0021】

経路探索装置１では、一般モビリティ情報、乗り換えノード情報、ラストワンマイルモビリティ情報の３つの情報が用いられる。一般モビリティ情報とは、公共交通機関などのように、ある程度広域での移動が可能なモビリティに係る情報である。具体的には、一般モビリティ情報として、例えば、鉄道、バス、船舶等の公共交通機関の運行に係る情報が挙げられる。また、人または道路が徒歩により移動することが可能な道路情報についても一般モビリティ情報に含めることができる。すなわち、一般モビリティ情報とは、人または物品が広域で移動可能な経路、及び、当該経路に関連する情報である。経路に関連する情報としては、例えば、当該経路を利用して移動することが可能な対象（人または物品など）を特定する情報が挙げられる。また、電車またはバスのように運行スケジュールが決まっているモビリティに関してはスケジュールを特定する情報も経路に関連する情報に含まれる。

【0022】

また、ラストワンマイルモビリティ情報とは、一般モビリティ情報と比べて狭域で運行されるモビリティに係る情報である。ラストワンマイルモビリティは、上述したように、ある程度限られたエリアにおいて、公共交通機関よりも比較的高い自由度で移動が可能な移動体である。したがって、ラストワンマイルモビリティ情報とは、利用可能なエリアを特定する情報、利用可能なエリア内での移動経路が決められている（例えば道路のみ）の場合にはこれを特定する情報等が挙げられる。

【0023】

上記の一般モビリティ情報及びラストワンマイルモビリティ情報は、いずれも輸送対象（人または物品）を輸送するための移動手段に係る情報にといえる。また、一般モビリティ情報及びラストワンマイルモビリティ情報は、いずれも当該移動手段の利用開始地点または終了地点となり得るノードに係るノード情報が１以上含まれるモビリティ情報に相当する。すなわち、ノードとは上記の図１の示す例でいう地点Ａ，Ｂのように移動手段の利用開始／終了が可能となる地点を指し、ノード情報は上記のノードを特定する情報である。一般モビリティ情報及びラストワンマイルモビリティ情報には、それぞれ、当該移動手段を利用するための条件に係る条件情報が含まれる。

【0024】

乗り換えノード情報とは、一般モビリティとラストワンマイルモビリティとの乗り換え、またはラストワンマイルモビリティ同士の乗り換え（移動に利用するモビリティの変更）が可能な場所を示す情報である。すなわち、２種類以上の移動手段のノード群が関連付けられたものであり、当該ノード群間の移動等によって移動手段の変更が可能なノード群をまとめて乗り換えノードという。図１では、乗り換えノードのイメージを示している。図１に示す例では、地点Ｂにおいて、公共交通機関Ｔ１から小型モビリティＴ２またはドローンＴ３への乗り換えが可能とされている。また、地点Ｂでは、小型モビリティＴ２とドローンＴ３との間の乗り換えも可能とされている。このように、ラストワンマイルモビリティに係る乗り換えが可能な地点を乗り換えノードという。図１に示す例では、公共交通機関Ｔ１における地点Ｂに対応する乗り換え可能地点をノードＮＢ００１とし、小型モビリティＴ２における地点Ｂに対応する乗り換え可能地点をノードＮＭ００１とし、ドローンＴ３における地点Ｂに対応する乗り換え可能地点をノードＮＤ００１としている。また、これらの３つのノードをまとめて乗り換えノードＮ００１としている。

【0025】

一般モビリティ情報、ラストワンマイルモビリティ情報、及び、乗り換えノード情報のそれぞれに含まれる具体的な情報については後述する。なお、ラストワンマイルモビリティ情報は、乗り換え（移動に利用するモビリティの変更）が可能な場所（乗り換え地点）毎に対応して設けられており、あるラストワンマイルモビリティ情報は、あるラストワンマイルモビリティを用いて人または物品の輸送サービスの提供を行うエリアであって、そのエリアは、一般モビリティからラストワンマイルモビリティへの乗り換え地点の周辺の限定的なエリアに対応する情報である。つまり、ラストワンマイルモビリティの移動経路は、一般モビリティの移動経路よりも狭域のラストワンマイルモビリティの移動領域に応じた乗り換え地点の周辺領域に対応した移動経路である。ラストワンマイルモビリティに対応して移動経路が設けられていることにより、ある目的地が指定された場合に、その目的地には移動しない（例えば、その目的地は、そのラストワンマイルモビリティのサービス提供のエリア外の場合をいう。）ラストワンマイルモビリティが待機している乗り換え地点を経由したその目的地までの経路が探索されるといったことが抑制される。

【0026】

図３は、経路探索装置１及び利用者装置３のハードウェア構成の一例を示す。例えば、経路探索装置１及び利用者装置３はそれぞれ制御回路１００を有する。一例では、制御回路１００は、一つまたは複数のプロセッサ１０１と、メモリ１０２と、ストレージ１０３と、通信ポート１０４と、入出力ポート１０５とを有する。

【0027】

プロセッサ１０１はオペレーティングシステムおよびアプリケーションプログラムを実行する。具体的には、アプリケーションプログラムとは、経路探索装置１においては、複数の移動手段それぞれに関する移動経路に係る情報であって、複数の前記移動手段それぞれについて、当該移動手段の利用の開始地点または終了地点となるノードに係るノード情報が１以上含まれるモビリティ情報と、当該モビリティ情報に対応付けられた情報であって、複数の前記移動手段それぞれに対応付けられた当該移動手段を利用するための条件に係る条件情報と、を保持し、利用者からの経路探索要求に含まれる、輸送対象の種類を特定する情報と、当該輸送対象の輸送の出発地と目的地を特定する情報と、当該輸送対象の輸送の条件に関する情報とに基づいて、当該輸送対象の輸送に利用する移動手段及び経路を選択することを経路探索装置１に実行させるためのプログラムである。また、アプリケーションプログラムとは、利用者装置３においては、経路探索装置１に対して、輸送対象の種類を特定する情報と、当該輸送対象の輸送の出発地と目的地を特定する情報と、当該輸送対象の輸送の条件に関する情報と、を経路探索要求として送信するとともに、前記経路探索要求に対応して前記経路探索装置から送信される経路探索結果を取得することを利用者装置３に実行させるためのプログラムである。

【0028】

ストレージ１０３はハードディスク、不揮発性の半導体メモリ、または取り出し可能な媒体（例えば、磁気ディスク、光ディスクなど）の記憶媒体で構成され、オペレーティングシステムおよびアプリケーションプログラムを記憶する。メモリ１０２は、ストレージ１０３からロードされたプログラム、またはプロセッサ１０１による演算結果を一時的に記憶する。一例では、プロセッサ１０１は、メモリ１０２と協働してプログラムを実行することで、上記の各機能モジュールとして機能する。通信ポート１０４は、プロセッサ１０１からの指令に従って、通信ネットワークＮＷを介して他の装置との間でデータ通信を行う。入出力ポート１０５は、プロセッサ１０１からの指令に従って、キーボード、マウス、モニタなどの入出力装置（ユーザインタフェース）との間で電気信号の入出力を実行する。

【0029】

経路探索装置１及び利用者装置３は、それぞれ一つまたは複数のコンピュータにより構成され得る。複数のコンピュータが用いられる場合には、通信ネットワークを介してこれらのコンピュータが互いに接続されることで論理的に一つの経路探索装置１が構成される。

【0030】

経路探索装置１または利用者装置３として機能するコンピュータは限定されない。例えば、経路探索装置１は業務用サーバなどの大型のコンピュータで構成されてもよいし、パーソナルコンピュータや携帯端末（例えばスマートフォン、タブレット端末など）などの小型のコンピュータで構成されてもよい。

【0031】

図２に戻り、経路探索装置１における各部について説明する。

【0032】

一般モビリティ情報管理部１１は、一般モビリティ情報保持部１２において保持される上記の一般モビリティ情報の管理を行う。具体的には、一般モビリティ情報の更新・追加・削除等を行う。

【0033】

一般モビリティ情報保持部１２は、上記の一般モビリティ情報を保持する機能を有する。

【0034】

乗り換えノード情報管理部１３は、乗り換えノード情報保持部１４において保持される上記の乗り換えノード情報の管理を行う。具体的には、乗り換えノード情報の更新・追加・削除等を行う。

【0035】

乗り換えノード情報保持部１４は、上記の乗り換えノード情報を保持する機能を有する。

【0036】

ラストワンマイルモビリティ情報管理部１５は、ラストワンマイルモビリティ情報保持部１６において保持される上記のラストワンマイルモビリティ情報の管理を行う。具体的には、ラストワンマイルモビリティ情報の更新・追加・削除等を行う。

【0037】

ラストワンマイルモビリティ情報保持部１６は、上記のラストワンマイルモビリティ情報を保持する機能を有する。

【0038】

一般モビリティ情報保持部１２、乗り換えノード情報保持部１４、及び、ラストワンマイルモビリティ情報保持部１６は、モビリティに係る情報であるモビリティ情報が保持されたモビリティ情報保持部として機能する。また、上述したように、モビリティ情報保持部に保持されるモビリティ情報とは、複数の移動手段それぞれに関する移動経路に係る情報であって、複数の移動手段の少なくとも一つの移動経路は、他の移動手段の前記移動経路よりも狭域の移動手段の移動領域に応じた乗り換え地点の周辺領域に対応した前記移動経路であり、複数の前記移動手段の利用の開始地点または終了地点となるノードに係るノード情報が１以上含まれる。また、乗り換えノード情報とは、モビリティ情報に対応付けられた情報であって、乗り換え地点における乗り換え先の移動手段の状況に関する情報である。

【0039】

次に、一般モビリティ情報、ラストワンマイルモビリティ情報、及び、乗り換えノード情報について、図４～図８を参照しながら説明する。

【0040】

一般モビリティ情報について、図４及び図５を参照しながら説明する。一般モビリティ情報には、上述のように公共交通機関等の情報が含まれるが、これらは人または物品の移動経路の情報として記述することができる。具体的には、一般モビリティ情報は、ノードＮとリンクＬの組み合わせによって表現することができる。図４に示すように、リンクＬは、ノードＮ同士を接続するように設けられる。図４に示す例では、ノードＮ００１，Ｎ００２，Ｎ００３が設けられていて、ノードＮ００１－Ｎ００２間を接続するようにリンクＬ００１が設けられていると共に、ノードＮ００２－Ｎ００３間を接続するようにリンクＬ００２が設けられている。ノードＮは、公共交通機関の駅のように乗降等のアクションが発生し得る地点を示している。また、リンクＬは、ノード間の移動経路を特定する。一般モビリティ情報保持部１２では、各ノードＮ及び各リンクＬを互いに区別可能な状態とし、各ノードＮ及び各リンクＬの場所を特定する情報を保持する。

【0041】

図５は、一般モビリティ情報保持部１２において保持される一般モビリティ情報の例を示している。一般モビリティ情報Ｄ１には、交通機関（モビリティ）の種類毎に作成することができる。また、一般モビリティ情報には、経路に係る情報として、ノードに係る情報Ｄ１１とリンクに係る情報Ｄ１２とが含まれる。ノードに係る情報Ｄ１１は、ノードを識別する情報（ノードＩＤ）と、当該ノードが設けられている場所を特定する情報と、を含む。ノードが設けられている場所は、例えば、図５に示すように地図上の所定の位置を基準とした２次元の座標を用いて表現してもよいし、緯度・経度を用いてもよい。また、リンクに係る情報Ｄ１２は、リンクを識別する情報（リンクＩＤ）と、当該リンクが設けられている場所を特定する情報と、を含む。リンクが設けられている場所は、ノードに係る情報と同様に、例えば、所定の位置を基準とした２次元の座標を用いて表現してもよいし、緯度・経度を用いてもよい。

【0042】

一般モビリティ情報のうち、モビリティの移動可能な経路に係る情報は、上記のノードに係る情報Ｄ１１とリンクに係る情報Ｄ１２との組み合わせによって構成される。図５では、ノードに係る情報Ｄ１１及びリンクに係る情報Ｄ１２をそれぞれ１つずつ示しているが、実際には、それぞれ複数設けられている。また、公共交通機関のように、運行スケジュールに係る情報が対応付けられている場合には、ノードに係る情報Ｄ１１及びリンクに係る情報Ｄ１２に対して運行スケジュールに係る情報を一般モビリティ情報に対応付けた条件情報として保持していてもよい。

【0043】

一般モビリティ情報は、経路探索の結果を提供する対象に応じて複数種類準備されていてもよい。例えば、移動する対象の種類が異なると、利用可能な経路が異なることが考えられる。したがって、例えば、経路を探索する対象の種類に応じて互いに異なる一般モビリティ情報を作成してもよい。経路探索の際には、移動する対象の種類等の情報に基づいて利用する可能性のあるモビリティに対応した一般モビリティ情報を選択して利用される。

【0044】

なお、どのモビリティがどのような対象（人または物品など）を輸送可能であるかを示す情報は、図５に示す例では記載されていない。ただし、図５では、モビリティの種類を示す情報として「種別：鉄道」との記載がある。このようにモビリティの種類を示す情報から、当該モビリティが運搬可能な輸送対象を特定することが可能な構成であってもよい。また、一般モビリティ情報に対応付けて、上述の運行スケジュールに係る情報に限らず、当該情報が特定するモビリティを用いて対象を輸送するための条件等について、条件情報として一般モビリティ情報に対応付けて保持してもよい。

【0045】

図６は、ラストワンマイルモビリティ情報保持部１６において保持されるラストワンマイルモビリティ情報の例を示している。図６に示すラストワンマイルモビリティ情報Ｄ２は、図５に示した一般モビリティ情報Ｄ１と同様に、ノードに係る情報Ｄ２１とリンクに係る情報Ｄ２２とが含まれる。なお、モビリティの種類によっては、リンクに係る情報Ｄ２２が含まれなくてもよい。例えば、ドローンのように、移動経路が限定されないモビリティの場合には、利用開始・終了が可能なノードを特定する情報のみによってラストワンマイルモビリティを特定してもよい。

【0046】

図７は、乗り換えノード情報保持部１４において保持される乗り換えノード情報Ｄ３の例を示している。乗り換えノード情報Ｄ３には、乗り換えノード全般に係る情報Ｄ３１、モビリティの乗り換え可否に係る情報Ｄ３２、及び、乗り換えノードにおけるラストワンマイルモビリティの運用状況に係る情報Ｄ３３等が含まれている。乗り換え可否に係る情報Ｄ３２は、乗り換えノードにおける前記移動手段同士の乗り換えの条件を特定する乗り換え条件情報に相当する。また、ラストワンマイルモビリティの運用状況に係る情報Ｄ３３は、ラストワンマイルモビリティを利用して対象を輸送するための条件に係る条件情報に相当する。つまり、乗り換えノード情報保持部１４には、その乗り換え地点における乗り換え先の移動手段（ラストワンマイルモビリティ）の状況に関する情報が記憶される。

【0047】

図７に示す例では、乗り換えノード全般に係る情報Ｄ３１として、乗り換えノードを特定する情報（乗り換えノードＩＤ）、乗り換えノードが設けられている施設の名称、及び、乗り換えノードが設けられている施設の種別（ノード種別）が示されている。

【0048】

また、図７に示す例では、モビリティの乗り換え可否に係る情報Ｄ３２として、当該乗り換えノードにおける乗り換え可能なモビリティの関係を示す情報（ＦＲＯＭ－ＴＯ）が示されている。これは、この乗り換えノードでどのモビリティからどのモビリティへの乗り換えが可能であるかを示している。図８に示す例では、図１に示した乗り換えノードを想定した例が示されていて、ＦＲＯＭ及びＴＯとして公共交通機関Ｔ１としての路線バス、小型モビリティＴ２、及び、ドローンＴ３と、各モビリティにおける乗り換えノードに対応するノードを特定する情報（ノードＩＤ）が示されている。図８に示す例では、ＦＲＯＭ路線バス－ＴＯ小型モビリティについては「○」が示されていて、路線バスから小型モビリティへの乗り換えが可能であることが示されている。一方、ＦＲＯＭ小型モビリティ－ＴＯ路線バスについては「×」が示されていて、小型モビリティから路線バスへの乗り換えは不可であることが示されている。なお、ＦＲＯＭ小型モビリティ－ＴＯドローンについては「○」が示されていて、所謂ラストワンマイルモビリティ間の乗り換えについても可能であることが示されている。

【0049】

乗り換え可否に係る情報Ｄ３２において、乗り換え可能であることが示されているモビリティの組み合わせには、それぞれ乗り換えの条件に係る情報である乗り換え関係情報が対応付けられている。図８（ａ）、図８（ｂ）に乗り換え関係情報の例を示す。図８（ａ）に示す乗り換え関係情報Ｄ４１は、乗り換え可否に係る情報Ｄ３２における路線バス－小型モビリティに係るセルＣ１に対応付けられた情報であり、図８（ｂ）に示す乗り換え関係情報Ｄ４２は、路線バス－ドローンに係るセルＣ２に対応付けられた情報である。

【0050】

乗り換え関係に係る情報とは、ラストワンマイルモビリティを利用する際の条件に係る情報である。ラストワンマイルモビリティは、上述したように、狭域ではありながら公共交通機関よりも比較的高い自由度で移動が可能な移動体である一方で、例えば、大きさ、性能等に制限がある場合がある。そこで、ラストワンマイルモビリティ情報に対応付けて、図８（ａ）及び図８（ｂ）に示すようにそのラストワンマイルモビリティを利用可能な条件を示す情報を作成し、保持する。具体的には、図８（ａ）の乗り換え関係情報Ｄ４１及び図８（ｂ）の乗り換え関係情報Ｄ４２のいずれにおいても、輸送対象に関しては、人及び荷物（物品）のそれぞれについて、対象となり得る条件を示している。図８（ｂ）に示す乗り換え関係情報Ｄ４２では、荷物に関して、冷蔵／冷凍に対応可能であることも示している。また、乗り換え方向に関しては、当該ラストワンマイルモビリティに乗降可能な方向を示している。また、乗り換え可能時間に関しては、当該ラストワンマイルモビリティを利用可能な時間帯を示している。なお、乗り換え関係情報には図８（ａ）及び図８（ｂ）に示す情報以外の情報が含まれていてもよい。

【0051】

図７に戻り、乗り換えノード情報Ｄ３に含まれる乗り換えノードにおけるラストワンマイルモビリティの運用状況に係る情報Ｄ３３として、モビリティ収容可能台数と、モビリティ待機台数と、が示されている。モビリティ収容可能台数とは、この乗り換えノードにおいて待機させることが可能なモビリティ（ラストワンマイルモビリティ）の台数を示す情報である。また、モビリティ待機台数とは、実際に乗り換えノードに待機しているモビリティ（ラストワンマイルモビリティ）の台数を示す情報である。この待機台数に係る情報は、乗り換えノードでの情報のリアルタイムに反映することが好ましい。

【0052】

経路探索装置１では、上記の一般モビリティ情報、ラストワンマイルモビリティ情報、及び、乗り換えノード情報を組み合わせた情報から、対象に応じた経路を探索して利用者に対して提示する機能を有する。

【0053】

図２に戻り、経路探索装置１の要求取得部２１は、利用者装置３からの経路探索に係る要求信号である経路探索要求を取得する機能を有する。利用者装置３からの出力要求には、経路を特定するための情報として、例えば、出発地点と目的地点とを特定する情報、乗り換え地点を特定する情報、輸送の対象を特定する情報、及び、輸送の日時を特定する情報が含まれる。

【0054】

経路探索部２２は、利用者装置３から送信される経路探索要求に基づいて、経路探索を行ない、経路探索結果を作成する。具体的には、一般モビリティ情報保持部１２において保持される一般モビリティ情報と、乗り換えノード情報保持部１４において保持されている乗り換えノード情報と、ラストワンマイルモビリティ情報保持部１６において保持されているラストワンマイルモビリティ情報とを組み合わせて、経路探索要求で指定された条件に応じた経路情報を作成する。

【0055】

出力部２３は、経路探索部２２において作成された経路探索結果を、経路探索要求を送信した利用者装置３に対して送信する。

【0056】

利用者装置３の制御部３１は、利用者装置３のユーザ等の指示に基づいて利用者装置３から経路探索装置１に対して経路探索要求を送信する機能を有する。また、経路探索要求に対して経路探索装置１から送信される経路探索結果を受信する機能を有する。なお、制御部３１は、受信した経路探索結果に基づいて、例えば、荷物の移動を開始するなどの制御を行う構成としてもよい。

【0057】

利用者装置３の出力部３２は、経路探索結果を例えばモニタ等に出力し、例えば利用者装置３の操作者に対して経路探索結果を通知する機能を有する。

【0058】

［経路探索に係る処理の手順］
次に、図９～図１１を参照しながら、経路探索装置１における処理の手順について説明する。まず、図９及び図１０を参照しながら、経路探索装置１を利用した経路探索の手順について説明する。

【0059】

通常時は、経路探索装置１において、モビリティに係る情報の管理・更新を行う（Ｓ０１）。ここでのモビリティに係る情報とは、一般モビリティ情報、ラストワンマイルモビリティ情報、及び、乗り換えノード情報である。交通網の変化や乗り換えノードの整備に係る情報を取得すると、経路探索装置１の一般モビリティ情報管理部１１、乗り換えノード情報管理部１３、及び、ラストワンマイルモビリティ情報管理部１５によって、一般モビリティ情報保持部１２、乗り換えノード情報保持部１４、及び、ラストワンマイルモビリティ情報保持部１６において保持する情報の更新が行われる。

【0060】

利用者装置３が輸送対象に係る経路の探索を行う場合、利用者装置３から経路探索装置１に対して経路探索要求が送信される（Ｓ０２）。経路探索要求の作成及び送信は、利用者装置３の制御部３１によって行われる。経路探索装置１では、要求取得部２１が経路探索要求を取得する。次に、経路探索装置１の経路探索部２２が、経路探索要求に基づいて経路探索を行い、輸送対象の輸送に利用する移動手段及び経路を選択する（Ｓ０３）。

【0061】

経路探索部２２による経路探索の詳細について、図１０を参照しながら説明する。まず、経路探索部２２では、経路探索要求に含まれる情報に基づいて、出発地点及び到着地点の設定（Ｓ１１）、日時（出発日時または到着日時）の設定（Ｓ１２）、乗り換え地点の指定がある場合には乗り換え地点の設定（Ｓ１３）、及び、輸送対象の設定（Ｓ１４）を行う。これらの情報は経路探索要求に含まれている。なお、経路探索要求には、日時、乗り換え地点、及び、輸送対象を特定する情報が含まれていない場合がある。このような場合には、経路探索部２２では、日時を今すぐとし、乗り換え地点は指定なしとし、輸送対象を人間とするなど、情報がない場合に利用する条件を予め決めておきそれらを利用する構成としてもよい。

【0062】

経路探索部２２では、上記の条件を指定した状態で経路探索を行う（Ｓ１５）。この場合には、条件に基づいて利用可能な一般モビリティ情報を選択した上で、ラストワンマイルモビリティ情報と組み合わせて利用して出発地点から到着地点まで輸送対象の人または物品を輸送可能な経路の候補を選択する。さらに、経路探索部２２では、経路の候補に関して、一般モビリティとラストワンマイルモビリティとを組み合わせて所望の対象の移動が可能か、乗り換えノード情報に基づいて確認を行う。具体的には、以下の確認が行われている。まず、経路の候補に含まれるモビリティ間（一般モビリティとラストワンマイルモビリティなど）は乗り換えが可能であるか（乗り換えノード等で適切に接続されているか）（Ｓ１６）が確認される。次に、候補のモビリティは、輸送対象を輸送可能な条件とされているか（Ｓ１７）が確認される。次に、乗り換えを行う乗り換えノードに到着する時間は、モビリティを利用可能な時間とされているか（Ｓ１８）が確認される。次に、乗り換えを行う候補のラストワンマイルモビリティは乗り換えノードにおいて収容可能台数に達していないか（Ｓ１９）が確認される。次に、当該乗り換えノードに待機しているラストワンマイルモビリティが１以上であるか（Ｓ２０）が確認される。なお、候補のラストワンマイルモビリティの待機台数が１以上ではない場合（０である場合）（Ｓ２０－ＮＯ）、ラストワンマイルモビリティが手配されるまでの待ち時間が許容範囲内であるかを確認する（Ｓ２１）。なお、収容可能台数に係る確認（Ｓ１９）は、ラストワンマイルモビリティの待機台数が収容可能台数と同じなっている場合には、当該乗り換えノードにおいて新たなラストワンマイルモビリティが待機できなくなることを考慮して、収容可能台数＞待機台数である場合に限り当該乗り換えノードにおけるラストワンマイルモビリティの乗り換えを許容することの確認である。

【0063】

上記の一連の確認事項（Ｓ１６～Ｓ２０）に対して全てＹＥＳである場合、及び、待ち時間以外の確認事項（Ｓ１６～Ｓ１９）についてはＹＥＳであり、乗り換えノードにおけるラストワンマイルモビリティの待機台数が０である（Ｓ２０－ＮＯ）が、待ち時間が許容範囲内であった場合（Ｓ２１－ＹＥＳ）の場合は、経路探索部２２は経路探索（Ｓ１５）で得られた経路の候補を、経路探索の結果として利用者装置３に対して提示することを決定する（Ｓ２２）。ここで、上記の場合（Ｓ２０－ＹＥＳ又はＳ２１－ＹＥＳ）、利用者がラストワンマイルモビリティを所定時間独占的に利用（人又は物品の輸送）するための予約を受け付ける処理が存在してもよい。また、経路探索の結果を提示した後に、結果を提示した利用者が当該結果に基づいたラストワンマイルモビリティの利用ができなくなることを防ぐため、ラストワンマイルモビリティを一時的に確保するような処理を行ってもよい。一方、待ち時間以外の確認事項（Ｓ１６～Ｓ１９）のいずれかがＮＯであった場合、及び、待ち時間以外の確認事項（Ｓ１６～Ｓ１９）についてはＹＥＳであり、乗り換えノードにおけるラストワンマイルモビリティの待機台数が０である（Ｓ２０－ＮＯ）が、待ち時間が許容範囲ではなかった場合（Ｓ２１－ＮＯ）の場合には、経路探索部２２は再度経路探索（Ｓ１５）を行ない、最初の経路の候補とは異なる経路の候補を決定し、一連の確認（Ｓ１６～Ｓ２０）を繰り返す。このような処理を経て、経路探索部２２によって、利用者装置３に対して出力する経路探索結果が決定される。なお、待ち時間の確認（Ｓ２０）は省略してもよい。さらに、待ち時間の許容範囲は、経路探索要求に含めることで利用者装置３から経路探索装置１に対して指定する構成であってもよいし、経路探索装置１において予め許容範囲を設定する構成としてもよい。

【0064】

図９に戻り、経路探索結果が決定されると、経路探索装置１の出力部２３から利用者装置３に対して経路探索結果が送信される（Ｓ０４）。経路探索結果を取得すると、利用者装置３の制御部３１では、経路探索結果に基づく所定の処理を行う。所定の処理としては、例えば、出力部３２により、利用者装置３の操作者に対して経路探索結果を提示することが挙げられる。また、利用者装置３が物品の移動等を制御する装置である場合には、経路探索結果を利用して、物品の移動に係る制御を開始する構成とすることもできる。

【0065】

以上の手順を経て、経路探索装置１から利用者装置３に対して、一般モビリティ情報、ラストワンマイルモビリティ情報、及び、乗り換えノード情報を利用した経路探索結果を提示することができる。

【0066】

図１１は、ラストワンマイルモビリティ情報を追加した場合の経路探索装置１が保持する情報の更新手順について説明するフロー図である。上述のように、経路探索装置１では乗り換えノード情報を利用して一般モビリティ情報とラストワンマイルモビリティ情報を関連付けた上で経路探索を行っている。したがって、例えば、新たな種類のラストワンマイルモビリティを用いて物品を配送するサービス等を提供する場合、ラストワンマイルモビリティ情報保持部１６で保持されるラストワンマイルモビリティ情報を追加しただけでは、経路探索装置１による経路探索には利用できない。

【0067】

そこで、経路探索装置１では、ラストワンマイルモビリティ情報管理部１５によって、例えば新たな種類のラストワンマイルモビリティ情報を追加した場合には、乗り換えノード情報管理部１３によって、乗り換えノード情報の更新について以下の手順に沿って確認を行う。まず、ラストワンマイルモビリティ情報のノードに係る情報によって特定される場所（例えば、対象の施設）に既存の乗り換えノードが存在するかを確認する（Ｓ３１）。既存の乗り換えノードが存在する場合（Ｓ３１－ＹＥＳ）、乗り換えノード情報管理部１３は、当該乗り換えノードに係る乗り換えノード情報に記載された既存のモビリティとの乗り換え可否を設定する（Ｓ３２）。具体的には、乗り換えノード情報管理部１３は、図７に示す乗り換え可否に係る情報Ｄ３２を更新する。また、追加するラストワンマイルモビリティに関する乗り換え関係情報についても更新（追加）する（Ｓ３３）。この際に、乗り換えノードにおけるラストワンマイルモビリティの運用状況に係る情報Ｄ３３についても必要に応じて更新する。

【0068】

一方、既存の乗り換えノードが存在しない場合（Ｓ３１－ＮＯ）、乗り換えノード情報管理部１３は、追加されたラストワンマイルモビリティ情報において特定される、当該モビリティへの乗り換え地点となり得るノードにおいて、乗り換えが可能となるモビリティが存在するかを確認する（Ｓ３４）。すなわち、追加されたラストワンマイルモビリティのノードと、他の一般モビリティまたはラストワンマイルモビリティのノードとについて、乗り換え地点として紐付けが可能かの確認を行う。このとき、乗り換えが可能となるモビリティが存在する場合（Ｓ３４－ＹＥＳ）には、乗り換えが可能であるとして、新規の乗り換えノードを設定する（Ｓ３５）。具体的には、乗り換えノード情報管理部１３は、図７に示す乗り換えノード情報Ｄ３を新たに作成するとともに、乗り換えノード情報に対応付けられる乗り換え関係情報を作成することになる。一方、乗り換えが可能となるモビリティが存在しない場合（Ｓ３４－ＮＯ）には、追加されたラストワンマイルモビリティは他のモビリティとの乗り換えが不可能であるため、乗り換えノード情報管理部１３は、ラストワンマイルモビリティの管理者に対して乗り換え先を設ける必要があることを通知する（Ｓ３６）。なお、他のモビリティとの乗り換えが不可能であると判定されたラストワンマイルモビリティは、一般モビリティまたは他のラストワンマイルモビリティとの乗り換えを含む経路探索には利用できないが、当該モビリティの単独の利用により経路探索要求に応じた経路を提供できる場合には、経路探索結果に含める情報として利用する構成としてもよい。

【0069】

［本実施形態の効果］
以上のように、上記実施形態で説明した経路探索装置１は、モビリティ情報保持部（一般モビリティ情報保持部１２、乗り換えノード情報保持部１４、及び、ラストワンマイルモビリティ情報保持部１６）において、複数の移動手段（モビリティ）それぞれに関する移動経路に係る情報であって、複数の移動手段の少なくとも一つの移動経路は、他の移動手段の移動経路よりも狭域の移動手段の移動領域に応じた乗り換え地点の周辺領域に対応した移動経路であり、当該移動手段の利用の開始地点または終了地点となるノードに係るノード情報が１以上含まれるモビリティ情報（一般モビリティ情報、または、ラストワンマイルモビリティ情報）と、当該モビリティ情報に対応付けられた情報であって、乗り換え地点における乗り換え先の移動手段の状況に関する乗り換えノード情報と、を保持する。そして、経路探索装置１の経路探索部２２は、利用者である利用者装置３からの経路探索要求に含まれる輸送対象の輸送の出発地及び目的地を特定する情報及び上記のモビリティ情報保持部で保持される情報に基づき、当該輸送対象の輸送に利用する経路を選択する。

【0070】

上記のような構成とすることで、経路探索要求に含まれる輸送対象の輸送の出発地及び目的地を特定する情報及びモビリティ情報保持部で保持される情報に基づき、当該輸送対象の輸送に利用する経路を選択することができるため、輸送の対象に応じて適切な経路を探索することができる。モビリティ情報保持部では乗り換え地点における乗り換え先の移動手段の状況に関する乗り換えノード情報を保持していて、この情報に基づいて経路を選択するため、特に、移動手段の状況に応じて輸送対象に応じた適切な経路を探索することが可能となる。

【0071】

また、乗り換えノード情報は、互いに異なる２以上の移動手段のノードであって、当該ノードにおいて利用する移動手段の変更が可能なノード群を関連付けた乗り換えノードに係る情報を含む。また、経路探索部２２は、乗り換えノード情報に基づいて、当該輸送対象の輸送に利用する経路を選択する。

【0072】

このような構成とすることで、移動手段の変更が可能なノード群を関連付けた乗り換えノードに係る情報を含む乗り換えノード情報を利用して、輸送の対象、及び、出発地及び目的地に応じた経路を選択することができる。したがって、経路探索の際により適切な経路を探索することが可能となる。

【0073】

乗り換えノード情報は、乗り換えノードにおける移動手段同士の乗り換えの条件を特定する乗り換え条件情報を含み、経路探索部２２は、乗り換え条件情報に基づいて、当該輸送対象の輸送に利用する経路を選択する態様とすることができる。

【0074】

上記のように、移動手段毎の乗り換えの条件を特定する乗り換え条件情報に基づいて移動手段及び経路を選択する構成とすることで、各移動手段の特性が反映された乗り換え条件に応じた経路を選択することができる。したがって、輸送の対象に応じてより適切な経路を探索することができる。

【0075】

乗り換えノード情報は、乗り換えノードに滞在する移動手段の数に係る情報を含み、経路探索部２２は、乗り換えノードに滞在する移動手段の数に係る情報に基づいて、当該輸送対象の輸送に利用する経路を選択する態様とすることができる。

【0076】

上記のように、乗り換えノードに滞在する移動手段の数に係る情報に基づいて、輸送対象の輸送に利用する経路を選択することで、例えば、移動手段が乗り換えノードに滞在しない状態であるにもかかわらず当該移動手段を利用した経路を選択することを防ぐことができ、より適切な移動手段及び経路を選択することが可能となる。

【0077】

モビリティ情報保持部（一般モビリティ情報保持部１２、乗り換えノード情報保持部１４、及び、ラストワンマイルモビリティ情報保持部１６）において保持される情報を更新するモビリティ情報管理部（一般モビリティ情報管理部１１、乗り換えノード情報管理部１３、及び、ラストワンマイルモビリティ情報管理部１５）をさらに有する態様とすることができる。

【0078】

上記のモビリティ情報管理部によってモビリティ情報保持部において保持される情報を更新することにより、例えば、移動手段を追加・変更した際の情報を適切に反映した上で、経路の選択が可能となる。

【0079】

なお、本開示の一形態に係るプログラムは、上記の経路探索装置１に対して、輸送対象の種類を特定する情報と、当該輸送対象の輸送の出発地と目的地を特定する情報と、当該輸送対象の輸送の条件に関する情報と、を経路探索要求として送信するとともに、経路探索要求に対応して経路探索装置１から送信される経路探索結果を取得することを利用者装置３に実行させるためのプログラムである。

【0080】

上記のプログラムによれば、輸送対象の種類を特定する情報を含む経路探索要求を経路探索装置１に対して送信することで、経路探索装置１から経路探索結果を取得することができる。したがって、利用者装置３において、経路探索装置１において選択された輸送の対象に応じて適切な経路を利用することが可能となる。

【0081】

また、本開示の一形態に係る経路探索方法は、複数の移動手段それぞれに関する移動経路に係る情報であって、複数の前記移動手段の少なくとも一つの前記移動経路は、他の前記移動手段の前記移動経路よりも狭域の前記移動手段の移動領域に応じた乗り換え地点の周辺領域に対応した前記移動経路であり、複数の前記移動手段の利用の開始地点または終了地点となるノードに係るノード情報が１以上含まれるモビリティ情報と、当該モビリティ情報に対応付けられた情報であって、前記乗り換え地点における乗り換え先の前記移動手段の状況に関する乗り換えノード情報と、利用者からの経路探索要求に含まれる、輸送対象の輸送の出発地と目的地を特定する情報と、に基づき、当該輸送対象の輸送に利用する経路を選択する。上記のような構成とすることで、上述の経路探索装置１と同様の作用、効果を奏する。

【0082】

［変形例］
上記実施形態で説明した経路探索装置が保持するデータの変形例について、図１２及び図１３を参照しながら説明する。

【0083】

上記実施形態では、一般モビリティ及びラストワンマイルモビリティの乗り換えノードは固定である場合について説明した。しかしながら、例えば、一般モビリティとラストワンマイルモビリティとを組み合わせて使用する場合、乗り換えノードの場所を適宜変更可能な構成とすることができる。

【0084】

乗り換えノードの場所を変更可能な例について、図１２を参照しながら説明する。図１２に示す例では、一般モビリティとしてトラックＴ４を想定している。トラックＴ４は道路上を移動可能であり、例えば地点ＤでトラックＴ４に搭載されたラストワンマイルモビリティであるドローンＴ５に対して荷物を持ち替えることが可能である。そして、荷物は地点Ｄから地点ＥまでドローンＴ５により運搬することとする。

【0085】

このような構成の場合、トラックＴ４からドローンＴ５に対する荷物の持ち替え、すなわち、乗り換えに対応する動作は、地点Ｄにおいて行われることになる。ただし、ドローンＴ５がトラックＴ４に搭載されている場合、トラックＴ４が停車可能でありドローンＴ５が移動可能であれば、地点Ｄは適宜変更することができる。すなわち、目的値である地点Ｅの条件に応じて、地点Ｄを変更することが可能となる。

【0086】

このような場合、トラックＴ４側のノードをＮＡ００２とし、ドローンＴ５側のノードをＮＤ００２とする。そして、これらのノードＮＡ００２及びノードＮＤ００２を、乗り換えノードＮ００３として取り扱うことで、他の公共交通機関等の一般モビリティ及びラストワンマイルモビリティの組み合わせと同様に取り扱うことができる。

【0087】

図１３（ａ）は、図１２で説明した２つのモビリティに係る乗り換えノード情報Ｄ３を示している。また、図１３（ｂ）は、図１３（ａ）で示す乗り換えノード情報Ｄ３内の乗り換え関係に関する乗り換え関係情報Ｄ４３であり、トラック－ドローンに係るセルＣ３に対応付けられた情報である。

【0088】

図１３（ａ）に示すように、乗り換えノード情報Ｄ３には、上述の場所が固定された乗り換えノード情報（例えば、図７に示す例）と同様の情報が含まれる。また、図１３（ｂ）に示すように、乗り換え関係情報Ｄ４３についても、上述の場所が固定された乗り換えノード情報に対応付けられた乗り換え関係情報（例えば、図８に示す例）と同様の情報が含まれる。

【0089】

ただし、トラックＴ４のノードＮＡ００２及びドローンＴ５のノードＮＤ００２は、いずれも場所を動的に決定することが可能である。したがって、トラックＴ４に係る一般モビリティ情報におけるノードＮＡ００２の場所を特定する情報、及び、ドローンＴ５に係るラストワンマイルモビリティ情報におけるノードＮＤ００２の場所特定する情報には、何れも場所が動的に変化し得る情報であることを示すパラメータ等を付与しておく態様とすることができる。また、ドローンＴ５については、トラックＴ４以外の他の公共交通機関からの乗り換えが不可となる。したがって、そのことが明確となるように、乗り換えノードＮ００３とは異なる乗り換えノードではドローンＴ５へ乗り換える経路が発生しないように情報を管理する必要がある。

【0090】

以上、実施形態について説明したが、本発明は必ずしも上述した実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で様々な変形が可能である。

【0091】

例えば、上記実施形態では、経路探索装置１が１つの装置から構成される例について説明したが、経路探索装置１としての機能が複数の装置に分散されていてもよい。

【0092】

また、上記実施形態では、経路探索装置１において、一般モビリティ情報とラストワンマイルモビリティ情報とを組み合わせて経路探索を行う場合について説明したが、一般モビリティ情報とラストワンマイルモビリティ情報とは明確に区別されていなくてもよい。例えば、上記実施形態で説明したラストワンマイルモビリティについても、一般モビリティと同様に取り扱う構成としてもよい。

【0093】

また、上記実施形態で説明した一般モビリティ情報、ラストワンマイルモビリティ情報、乗り換えノード情報のデータ構成は一例であり、上記の実施形態の構成に限定されるものではない。例えば、乗り換えノードを用いることなく、複数の移動手段を経由する経路の検索を行う構成としてもよい。

【0094】

以上の実施形態の全部又は一部に記載された態様は、車線変更に係る適切な運転支援の実現に有効な地図情報管理装置の提供、処理速度の向上、処理精度の向上、使い勝手の向上、データを利用した機能の向上又は適切な機能の提供その他の機能向上又は適切な機能の提供、データ及び／又はプログラムの容量の削減、装置及び／又はシステムの小型化等の適切なデータ、プログラム、記録媒体、装置及び／又はシステムの提供、並びにデータ、プログラム、装置又はシステムの制作・製造コストの削減、制作・製造の容易化、制作・製造時間の短縮等のデータ、プログラム、記録媒体、装置及び／又はシステムの制作・製造の適切化のいずれか一つの課題を解決する。

【符号の説明】

【0095】

１…経路探索装置、１…経路探索装置、３…利用者装置、１１…一般モビリティ情報管理部、１２…一般モビリティ情報保持部、１３…乗り換えノード情報管理部、１４…乗り換えノード情報保持部、１５…ラストワンマイルモビリティ情報管理部、１６…ラストワンマイルモビリティ情報保持部、２１…要求取得部、２２…経路探索部、２３…出力部、３１…制御部、３２…出力部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】