特許 7339010 接近検出装置及び接近検出システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-08-28

(45)【発行日】2023-09-05

(54)【発明の名称】接近検出装置及び接近検出システム

(51)【国際特許分類】

   G01S 13/50 20060101AFI20230829BHJP

   G08B 21/22 20060101ALI20230829BHJP

   G01V 3/12 20060101ALI20230829BHJP

【ＦＩ】

G01S13/50

G08B21/22

G01V3/12 A

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2019066672

(22)【出願日】2019-03-29

(65)【公開番号】P2020165812

(43)【公開日】2020-10-08

【審査請求日】2022-02-17

(73)【特許権者】

【識別番号】501398606

【氏名又は名称】富士通コンポーネント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100087480

【弁理士】

【氏名又は名称】片山 修平

(72)【発明者】

【氏名】飯塚 俊一

(72)【発明者】

【氏名】桜井 勝

(72)【発明者】

【氏名】齋藤 舞子

(72)【発明者】

【氏名】柳 政宏

(72)【発明者】

【氏名】円山 仁浩

(72)【発明者】

【氏名】松本 裕伸

【審査官】石原 徹弥

(56)【参考文献】

【文献】特開２００５－０５５３７４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１４２１１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－００８０６９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－２７５６２９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００２－２６７７４３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００２－０９２７５４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭６１－２６４２７６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｓ ７／００－ ７／４２

Ｇ０１Ｓ １３／００－１３／９５

Ｇ０８Ｂ １９／００－２１／２４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

電波を送信する送信部と、
前記電波の反射波を受信する受信部と、
前記反射波に基づいて第１移動体の接近を検出する第１検出部と、
前記第１移動体の接近の通知を受けて警報を制御する他装置に対し、前記第１検出部による前記第１移動体の接近の検出に応じて、前記第１移動体の接近を通知するように前記送信部に前記電波を変調させて送信させる制御部と、
前記他装置への第２移動体の接近を通知する前記他装置の変調波を検出する第２検出部と、
前記第２検出部の検出結果に基づき警報の出力を制御する警報制御部とを有することを特徴とする接近検出装置。

【請求項2】

第１接近検出装置と、第２接近検出装置とを有し、
前記第１接近検出装置は、
第１電波を送信する第１送信部と、
前記第１電波の反射波を受信する第１受信部と、
前記第１電波の反射波に基づいて前記第１接近検出装置への第１移動体の接近を検出する第１検出部と、
前記第２接近検出装置への第２移動体の接近を検出する第２検出部と、
前記第１検出部が前記第１移動体の接近を検出したとき、前記第１送信部に前記第１電波を第１変調波に変調させて送信させる第１制御部と、
前記第２検出部の検出結果に基づき警報の出力を制御する第１警報制御部とを有し、
前記第２接近検出装置は、
第２電波を送信する第２送信部と、
前記第２電波の反射波を受信する第２受信部と、
前記第２電波の反射波に基づいて前記第２接近検出装置への前記第２移動体の接近を検出する第３検出部と、
前記第１接近検出装置への前記第１移動体の接近を検出する第４検出部と、
前記第３検出部が前記第２移動体の接近を検出したとき、前記第２送信部に前記第２電波を第２変調波に変調させて送信させる第２制御部と、
前記第４検出部の検出結果に基づき警報の出力を制御する第２警報制御部とを有し、
前記第２検出部は、前記第１受信部による前記第２変調波の受信に応じて前記第２移動体の接近を検出し、
前記第４検出部は、前記第２受信部による前記第１変調波の受信に応じて前記第１移動体の接近を検出することを特徴とする接近検出システム。

【請求項3】

前記第１警報制御部及び前記第２警報制御部には、互いに異なる優先度が設定され、
前記第２検出部及び前記第４検出部が前記第２移動体及び前記第１移動体の接近をそれぞれ検出した場合、前記第１警報制御部及び前記第２警報制御部のうち、優先度が低い方の警報制御部は、警報を遅延または中止させることを特徴とする請求項２に記載の接近検出システム。

【請求項4】

前記第１接近検出装置は、扉の一方側に設けられており、
前記第２接近検出装置は、前記扉の他方側に設けられていることを特徴とする請求項２または３に記載の接近検出システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、接近検出装置及び接近検出システムに関する。

【背景技術】

【0002】

通行者が扉の向こう側の人に気づかずに開扉すると、扉と人が衝突するおそれがある。これに対し、扉の両側にいる人を検出することにより開扉時の衝突を防止する装置がある（特許文献１及び２参照、）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１６－１４２１１０号公報

【文献】特開２００２－９２７５４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

この種の装置は、センサによる人の検出結果を扉の反対側の警報器に通知する必要があるため、壁を越えて通信する手段が必要である。通信手段としては、例えば無線ＬＡＮ（Local Area Network）や３Ｇ（3rd Generation）の通信機が用いられるが、消費電力の増加や大規模化が問題となる。

【0005】

そこで本発明は上記の課題に鑑みてなされたものであり、低消費電力で小型の接近検出装置及び接近検出システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

１つの態様では、接近検出装置は、電波を送信する送信部と、前記電波の反射波を受信する受信部と、前記反射波に基づいて第１移動体の接近を検出する第１検出部と、前記第１移動体の接近の通知を受けて警報を制御する他装置に対し、前記第１検出部による前記第１移動体の接近の検出に応じて、前記第１移動体の接近を通知するように前記送信部に前記電波を変調させて送信させる制御部と、前記他装置への第２移動体の接近を通知する前記他装置の変調波を検出する第２検出部と、前記第２検出部の検出結果に基づき警報の出力を制御する警報制御部とを有する。

【0007】

１つの態様では、第１接近検出装置と、第２接近検出装置とを有し、前記第１接近検出装置は、第１電波を送信する第１送信部と、前記第１電波の反射波を受信する第１受信部と、前記第１電波の反射波に基づいて前記第１接近検出装置への第１移動体の接近を検出する第１検出部と、前記第２接近検出装置への第２移動体の接近を検出する第２検出部と、前記第１検出部が前記第１移動体の接近を検出したとき、前記第１送信部に前記第１電波を第１変調波に変調させて送信させる第１制御部と、前記第２検出部の検出結果に基づき警報の出力を制御する第１警報制御部とを有し、前記第２接近検出装置は、第２電波を送信する第２送信部と、前記第２電波の反射波を受信する第２受信部と、前記第２電波の反射波に基づいて前記第２接近検出装置への前記第２移動体の接近を検出する第３検出部と、前記第１接近検出装置への前記第１移動体の接近を検出する第４検出部と、前記第３検出部が前記第２移動体の接近を検出したとき、前記第２送信部に前記第２電波を第２変調波に変調させて送信させる第２制御部と、前記第４検出部の検出結果に基づき警報の出力を制御する第２警報制御部とを有し、前記第２検出部は、前記第１受信部による前記第２変調波の受信に応じて前記第２移動体の接近を検出し、前記第４検出部は、前記第２受信部による前記第１変調波の受信に応じて前記第１移動体の接近を検出する。

【発明の効果】

【0008】

本発明によると、接近検出装置及び接近検出システムを小型化し、消費電力を低減することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、接近検出システムの動作例を示す図である。

【図2】図２は、接近検出システムの一例を示す構成図である。

【図3】図３（ａ）は、ＩＦ（Intermediate Frequency）信号のＩ成分及びＱ成分の例を示す波形図であり、図３（ｂ）は、送信アンテナ及び受信アンテナの指向性の例を示す図である。

【図4】図４（ａ）は、変調信号の一例を示す波形図であり、図４（ｂ）は、変調信号の他の例を示す波形図である。

【図5】図５は、接近検出装置の一例を示す構成図である。

【図6】図６は、電波の送信処理の一例を示すフローチャートである。

【図7】図７は、警報の出力処理の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

図１は、接近検出システムの動作例を示す図である。接近検出システムは、扉９２がある壁９０の両面にそれぞれ取り付けられた接近検出装置１ａ，１ｂを含む。接近検出装置１ａ，１ｂは、それぞれ、電波を送信し、その反射波から人の接近を検出する。

【0011】

本例では、人物Ｈａが接近検出装置１ａ側から扉９２に接近し、人物Ｈｂが接近検出装置１ｂ側から扉９２に接近している場合を挙げる。ここで、人物Ｈａが人物Ｈｂより先に扉９２に到着して扉９２を押し開いたとき（Ｒ参照）、扉９２と人物Ｈｂが衝突するおそれがある。図１において、開いた状態の扉９２は点線で示す。

【0012】

接近検出装置１ａは電波Ｗｓを送信し、人物Ｈａにより反射された電波Ｗｓの反射波Ｗｒにより、扉９２への人物Ｈａの接近を検出する。ここで、接近検出装置１ａは、ドップラー効果の原理を利用し、送信した電波Ｗｓと受信した反射波Ｗｒの各周波数に基づいて人物Ｈａの移動を検出する。

【0013】

接近検出装置１ａは、人物Ｈａの扉９２への接近を検出すると他方の接近検出装置１ｂに接近を通知する（Ｓ参照）。接近検出装置１ｂは、接近検出装置１ａからの通知を受けると警報を出力する。

【0014】

人物Ｈｂは、警報に気が付くと扉９２の向こう側に人物Ｈａがいると認識でき、扉９２の前で立ち止まることができる。このため、人物Ｈａが扉９２を開けても反対側の人物Ｈｂに扉９２が衝突することがない。なお、人物Ｈｂが人物Ｈａより先に扉９２に到着した場合も、接近検出装置１ｂが人物Ｈｂの接近を検出して他方の接近検出装置１ａに通知することで接近検出装置１ａが警報を出力するため、人物Ｈａと扉９２の衝突が防止される。

【0015】

図２は、接近検出システムの一例を示す構成図である。接近検出装置１ａ，１ｂは、第１及び第２接近検出装置の例であり、壁９０の両面に設けられる。接近検出装置１ａ，１ｂは移動体９１ａ，９１ｂの接近を検出して他方の接近検出装置１ｂ，１ａに通知する。接近検出装置１ａ，１ｂは、他方の接近検出装置１ｂ，１ａから移動体接近の通知を受けると警報を出力する。移動体９１ａ，９１ｂは第１及び第２移動体の一例である。以下、接近検出装置１ａ，１ｂを区別する場合には、各要素の符号にａまたはｂを付し、共通の説明とする場合にはａ及びｂを省略した符号で総称する場合がある。

【0016】

各々の接近検出装置１は、ＭＣＵ（Micro Control Unit）１０、ＲＦ（Radio Frequency）モジュール１１、ディップスイッチ（ＳＷ）１２、送信アンテナ１３、受信アンテナ１４、警報器１５をそれぞれ有する。

【0017】

ＲＦモジュール１１は、送信アンテナ１３により検出波８４を送信し、受信アンテナ１４により反射波８５を受信する。検出波８４は、人物Ｈなどの移動体９１に向けて放射される電波Ｗｓの成分である。

【0018】

検出波８４は、例えばＩＳＭ（Industry Science and Medical）帯の周波数（例えば２４ＧＨｚ帯）を有する正弦波状の連続波（CW: Continuous Wave）であり、接近検出装置１ａが送信する検出波８４ａと、接近検出装置１ｂが送信する検出波８４ｂとは周波数が相違する。反射波８５は、検出波８４が移動体９１に反射されることで生ずる。このとき、検出波８４ａ，８４ｂの周波数は互いに相違するため、反射波８５ａ，８５ｂの周波数も相違する。したがって、反射波８５ａ，８５ｂ同士の干渉により移動体９１ａ，９１ｂの検出が阻害されることはない。

【0019】

ドップラー効果の原理によると、移動体９１が接近検出装置１に接近している場合、図示のように反射波８５の周波数は検出波８４の周波数より高くなり、移動体９１が接近検出装置１から遠ざかっている場合、反射波８５の周波数は検出波８４の周波数より低くなる。移動体９１が停止している場合、検出波８４と反射波８５の各周波数は同一である。

【0020】

ＲＦモジュール１１は、ＶＣＯ（Voltage Controlled Oscillator）の正弦波信号に基づき検出波８４を生成する。ＲＦモジュール１１は、反射波８５を検波して得たＲＦ信号とＶＣＯの正弦波信号をミキシングし、検出波８４と反射波８５の周波数差に応じてＩＦ信号を生成してＭＣＵ１０に出力する。

【0021】

図３（ａ）は、ＩＦ信号のＩ成分Ｓｉ及びＱ成分Ｓｑの例を示す波形図である。符号８２は、移動体９１が停止している場合または移動体９１が無い場合の波形図を示し、符号８３は、移動体９１が移動している場合の波形図を示す。各波形図において、横軸は時間を示し、縦軸は電圧を示す。

【0022】

移動体９１が停止している場合または移動体９１が無い場合、Ｉ成分Ｓｉ及びＱ成分Ｓｑは平坦な波形となる。移動体９１が移動している場合、Ｉ成分Ｓｉ及びＱ成分Ｓｑは、互いの位相がずれた正弦波となる。なお、正弦波は一例であり、Ｉ成分Ｓｉ及びＱ成分Ｓｑの波形は他の形状ともなり得る。

【0023】

再び図２を参照すると、ＭＣＵ１０ａはＩ成分Ｓｉ及びＱ成分Ｓｑの位相関係から移動体９１ａの接近を検出する。ＭＣＵ１０ａは、移動体９１ａの接近を検出したとき、ＲＦモジュール１１ａに検出波８４ａを変調させる。これにより、接近検出装置１ｂは、他方の接近検出装置１ｂに移動体９１ａの接近を通知する。

【0024】

送信アンテナ１３及び受信アンテナ１４は、壁９０の正面側だけでなく裏面側にも指向性を備える。このため、送信アンテナ１３から放射された電波Ｗｓの一部は壁９０を透過する。壁９０を透過した透過波８６は壁９０の裏面側の受信アンテナ１４で受信される。

【0025】

図３（ｂ）は、送信アンテナ１３及び受信アンテナ１４の指向性の例を示す図である。送信アンテナ１３及び受信アンテナ１４は、点Ｐを中心として０°の方向にメインローブ８０が広がり、１８０°の方向にバックローブ８１が広がるような指向性を有する。ここで、壁９０は９０°及び２７０°の方向に広がる。

【0026】

送信アンテナ１３は、メインローブ８０を移動体９１に向け、バックローブ８１を壁９０の裏面側の受信アンテナ１４に向けて設置される。また、受信アンテナ１４は、メインローブ８０を反射波８５が到来する方向に向け、バックローブ８１を壁９０の裏面側の送信アンテナ１３から透過波８６が到来する方向に向けて設置される。

【0027】

再び図２を参照すると、送信アンテナ１３ａは、メインローブ８０である検出波８４ａを移動体９１ａに放射するとともに、バックローブ８１である透過波８６ａが壁９０の裏面側の受信アンテナ１４ｂに向けて放射される。受信アンテナ１４ｂは、バックローブ８１により透過波８６ａを受信し、メインローブ８０により反射波８５ｂを受信する。

【0028】

また、送信アンテナ１３ｂは、メインローブ８０である検出波８４ｂを移動体９１ｂに放射するとともに、バックローブ８１である透過波８６ｂが壁９０の反対側の受信アンテナ１４ａに向けて放射される。受信アンテナ１４ａは、バックローブ８１により透過波８６ｂを受信し、メインローブ８０により反射波８５ｂを受信する。

【0029】

ＲＦモジュール１１は、透過波８６を検波することにより電気的な透過信号に変換してＭＣＵ１０に出力する。ＭＣＵ１０は、透過信号が変調信号であるか否かを判定し、透過信号が変調信号である場合、警報器１５に警報を出力させる。

【0030】

上述のようにＭＣＵ１０ａは、移動体９１ａの接近を検出したとき、ＲＦモジュール１１ａに電波Ｗｓを変調波に変調させる。この場合、検出波８４ａだけでなく透過波８６ａも変調されるため、壁９０の裏面側のＭＣＵ１０ｂは、透過信号が変調信号であるか否かを判定する。変調方式としては、例えば以下のＯＯＫ（On Off Keying）とＰＰＭ（Pulse Position Modulation）が挙げられる。

【0031】

図４（ａ）は、変調信号の一例を示す波形図である。本例の変調方式はＯＯＫである。

【0032】

変調前の検出波８４及び透過波８６は連続的な正弦波であるが、検出波８４及び透過波８６である変調波は、一定周期でオンオフされる断続的な正弦波となる。このため、透過波８６から得られる透過信号は、論理値「１」，「０」を一定周期で繰り返す変調信号となる。

【0033】

図４（ｂ）は、変調信号の他の例を示す波形図である。本例の変調方式はＰＰＭである。

【0034】

検出波８４及び透過波８６を変調した変調波は、周期的な所定パタンでオンオフされる断続的な正弦波となる。このため、透過波８６から得られる透過信号は、論理値「１」，「０」の所定パタンを一定周期で繰り返す変調信号となる。なお、変調方式の種類（ＯＯＫ及びＰＰＭなど）は、例えばユーザがＳＷ１２の設定により切り替えられるようにしてもよい。

【0035】

再び図２を参照すると、ＭＣＵ１０は、例えば、透過信号を所定パタンと照合することにより透過信号が変調信号であるか否かを判定する。ＭＣＵ１０は、透過信号が変調信号である場合、警報を出力するように警報器１５を制御し、透過信号が変調信号ではない場合は警報器１５ａ，１５ｂを制御しない。ＭＣＵ１０は、警報の出力後、例えば所定期間が経過すると警報を出力停止するように警報器１５を制御する。

【0036】

警報器１５は、例えばブザーやＬＥＤ（Light Emitting Diode）などである。ブザーは音により移動体９１の接近を通知し、ＬＥＤは光により移動体９１の接近を通知する。なお、ＭＣＵ１０は、ＳＷ１２からの設定に応じて音や光のパタンを制御してもよい。

【0037】

ＳＷ１２は、ユーザが接近検出装置１に各種の設定を行うために用いられる。設定には、例えば接近検出装置１の電波Ｗｓの周波数に応じたチャネルＩＤ、警報器１５の警報の優先度（「１」：優先、「０」：非優先）、非優先時の警報の出力可否情報、非優先時の警報の遅延時間Ｔｄ、電波Ｗｓの変調期間Ｔｍ、及び警報器１５の警報のパタンなどがある。なお、接近検出装置１ａと接近検出装置１ｂとには互いに異なるチャネルＩＤが設定され、警報器１５ａと警報器１５ｂとには互いに異なる優先度が設定される。

【0038】

ＭＣＵ１０は、例えば接近検出装置１の起動時にＳＷ１２から設定を取得してＲＦモジュール１１及び警報器１５に設定する。次に検出装置１の機能的な構成の詳細を述べる。

【0039】

図５は、接近検出装置１の一例を示す構成図である。ＲＦモジュール１１は、送信回路１１０及び受信回路１１１を有する。送信回路１１０及び送信アンテナ１３は、第１及び第２送信部の一例であり、電波Ｗｓを送信する。受信回路１１１及び受信アンテナ１４は、第１及び第２受信部の一例であり、電波Ｗｓを受信する。なお、送信回路１１０及び受信回路１１１は、例えばＡＳＩＣ（Application Specified Integrated Circuit）などのハードウェアから構成される回路である。

【0040】

送信回路１１０は、正弦波信号を生成するＶＣＯ１１２と、正弦波信号を変調する変調器１１３を有する。ＶＣＯ１１２は、ＭＣＵ１０から通知されたチャネルＩＤに応じて正弦波信号の周波数を変更する。変調器１１３は、ＭＣＵ１０のオンオフ制御に従って変調処理を開始または停止する変調器１１３から出力された信号は、送信アンテナ１３及び受信回路１１１に入力される。送信アンテナ１３は正弦波信号を電波Ｗｓとして送信する。変調器１１３が変調処理を実行している場合、送信アンテナ１３からは変調波が送信される。

【0041】

また、受信アンテナ１４は、反射波８５と、壁９０の裏面側の接近検出装置１の送信アンテナ１３ａ，１３ｂから送信された電波Ｗｓ、つまり透過波８６とを受信する。なお、接近検出装置１は、透過波８６を受信するために追加の受信アンテナを壁９０の裏面側に備えてもよい。

【0042】

受信回路１１１は、周波数フィルタ１１４，１１８、ミキサ１１５、及び検波回路１１６，１１７を有する。周波数フィルタ１１４，１１８は、受信アンテナ１４から入力されるＲＦ信号をフィルタリングする。ＲＦ信号には、受信アンテナ１４が受信した反射波８５及び透過波８６の信号成分が含まれる。

【0043】

周波数フィルタ１１４には、ＭＣＵ１０から通知されたチャネルＩＤに従って検出波８４の周波数に応じた透過帯域が設定される。これにより、周波数フィルタ１１４は、ＭＣＵ１０から通知されたチャネルＩＤに応じて反射波８５の信号成分を透過してミキサ１１５に出力する。このため、受信回路１１１は、送信回路１１０が送信した検出波８４の反射波８５を受信することができる。

【0044】

ミキサ１１５は、送信回路１１０からの正弦波信号と反射波８５の信号成分をミキシングして検波回路１１６に出力する。検波回路１１６は、ミキサ１１５から入力されたミキサ信号を検波することによりＩ成分Ｓｉ及びＱ成分Ｓｑを生成してＭＣＵ１０に出力する。

【0045】

また、周波数フィルタ１１４は、ＭＣＵ１０から通知された壁９０の裏面側の接近検出装置１のチャネルＩＤに従って透過波８６の周波数に応じた透過帯域が設定される。これにより、周波数フィルタ１１８は、透過波８６の信号成分を透過して検波回路１１７に出力する。検波回路１１７は、周波数フィルタ１１８から入力された信号を検波することにより透過信号Ｓｎを生成してＭＣＵ１０に出力する。

【0046】

ＭＣＵ１０は演算処理回路１００及びメモリ１０６を有する。演算処理回路１００は、プログラムに従って演算処理を行うプロセッサであり、メモリ１０６には、演算処理回路１００が用いるプログラム及び変数などが記憶される。

【0047】

演算処理回路１００はメモリ１０６からプログラムを読み込むと、機能として設定処理部１０１、送信制御部１０２、接近検出部１０３、通知検出部１０４、及び警報制御部１０５を形成する。

【0048】

設定処理部１０１は、接近検出装置１の起動時、ＳＷ１２の設定を取得する。設定処理部１０１は、送信回路１１０及び受信回路１１１にチャネルＩＤを設定し、警報制御部１０５に優先度、警報の出力可否情報、及び遅延時間Ｔｄを設定する。また、設定処理部１０１は、送信制御部１０２に電波Ｗｓの変調期間Ｔｍを設定する。なお、ユーザは、接近検出装置１ａと接近検出装置１ｂとのチャネルＩＤ及び警報器１５ａと警報器１５ｂとの優先度が相違するようにＳＷ１２ａ，１２ｂを設定する。

【0049】

接近検出部１０３は、第２及び第４検出部の一例であり、電波Ｗｓの反射波８５に基づいて移動体９１の接近を検出する。接近検出部１０３は、ドップラー効果の原理に基づきＩ成分Ｓｉ及びＱ成分Ｓｑの位相関係から移動体９１の接近を検出する。接近検出部１０３は、移動体９１が接近していると判断した場合、接近の検出を送信制御部１０２に通知する。

【0050】

送信制御部１０２は、制御部の一例であり、接近検出部１０３が移動体９１の接近を検出したとき、送信回路１１０に電波Ｗｓを、図４（ａ）または図４（ｂ）に示されるような変調波に変調する。送信制御部１０２は、接近検出部１０３から移動体９１の接近の検出を通知されると、変調器１１３をオン状態に制御する。

【0051】

これにより、変調器１１３はＶＣＯ１１２の正弦波信号の変調を開始するため、電波Ｗｓが変調波に変調される。接近検出装置１は、電波Ｗｓを変調することにより、自装置への移動体９１の接近を、変調波を用いて壁９０の裏面側の接近検出装置１に通知することができる。

【0052】

このように、接近検出装置１は、接近の通知に無線ＬＡＮや３Ｇの通信器などを用いず、消費電力が高い大規模な電気部品を必要としないため、低消費電力化及び小型化が可能である。

【0053】

また、送信制御部１０２は、接近検出部１０３からの通知を受けた後、変調期間Ｔｍが経過すると変調器１１３をオフ状態に制御する。これにより、変調器１１３はＶＣＯ１１２からの信号の変調を停止する。

【0054】

このように、送信制御部１０２は、変調期間Ｔｍだけ送信回路１１０に電波Ｗｓを変調させる。このため、接近検出装置１は、ユーザが操作しなくても、壁９０の裏面側の接近検出装置１への移動体９１の接近の検出を自動的に停止することができる。

【0055】

通知検出部１０４は、第２及び第４検出部の一例であり、受信回路１１１による変調波の受信に応じて、壁９０の裏面側の接近検出装置１への移動体９１の接近を検出する。通知検出部１０４は、透過信号Ｓｎを、図４（ａ）または図４（ｂ）に示されるような変調信号のパタンと照合する。通知検出部１０４は、照合の結果、透過信号Ｓｎがパタンと一致した場合、透過信号Ｓｎが移動体９１の接近を通知する変調信号であると認識し、壁９０の裏面側の接近検出装置１へ移動体９１が接近していると判断する。

【0056】

このため、接近検出装置１は、自装置の電波Ｗｓでは検出できない壁９０の裏面側の移動体９１の接近を検出することができる。通知検出部１０４は、変調信号の検出を警報制御部１０５に通知する。

【0057】

警報制御部１０５は、第１及び第２警報制御部１０５の一例であり、警報器１５による警報の出力を制御する。警報器１５は、警報制御部１０５の制御に従って、壁９０の裏面側の接近検出装置１への移動体９１の接近を示す警報をそれぞれ出力する。

【0058】

また、警報制御部１０５には、接近検出部１０３から移動体９１の接近が通知される。警報制御部１０５は、移動体９１ａ，９１ｂの接近が同時に検出された場合、優先度に応じて自装置の警報器１５による警報を遅延または中止させる。各接近検出装置１ａ，１ｂの警報制御部１０５の優先度は異なるため、優先度が高い警報制御部１０５は自装置の警報器１５に警報を出力させる。

【0059】

一方、優先度が低い警報制御部１０５は、自装置側の警報器１５に警報の出力を他方の警報器１５より遅延時間Ｔｄだけ遅らせ、または警報の出力を中止させる。ここで、優先度が低い警報制御部１０５は、警報の出力可否情報が「可」を示す場合、警報の出力を遅らせ、警報の出力可否情報が「不可」を示す場合、警報の出力を中止する。

【0060】

このように、各接近検出装置１ａ，１ｂの通知検出部１０４が移動体９１ｂ，９１ａの接近をそれぞれ検出した場合、各接近検出装置１ａ，１ｂの警報制御部１０５のうち、優先度が低い方の警報制御部１０５は、警報を遅延または中止させる。このため、例えば図１の例において、人物Ｈａ，Ｈｂが、接近検出装置１ａ，１ｂから同時に警報を受けたために扉９２を挟んで立ち止り、結果的に互いに道を譲り合うことが防止される。

【0061】

また、例えば接近検出装置１ａが設置された壁面が、扉９２を押し開く側の壁面であれば、接近検出装置１ａの警報制御部１０５の優先度を他方の警報制御部１０５より高く設定してもよい。この場合、人物Ｈａは接近検出装置１ａから警報を受けることで注意して扉９２を開くため、押し開かれた扉９２と人物Ｈｂの衝突を効果的に防止することができる。

【0062】

次に接近検出装置１ａ，１ｂの処理を説明する。

【0063】

図６は、電波Ｗｓの送信処理の一例を示すフローチャートである。本処理は、例えば一定の周期で繰り返し実行される。以下、接近検出装置１ａが実行する処理について説明するが、接近検出装置１ｂも同様に処理を実行する。

【0064】

送信回路１１０は、送信アンテナ１３ａから電波Ｗｓを送信する（Ｓｔ１）。接近検出部１０３は、電波Ｗｓの反射波８５ａから得られたＩ成分Ｓｉ及びＱ成分Ｓｑの位相関係から移動体９１ａが接近検出装置１ａに接近しているか否かを判定する（Ｓｔ２）。移動体９１ａが接近していない場合（Ｓｔ２のＮｏ）、処理は終了する。

【0065】

また、移動体９１ａが接近している場合（Ｓｔ２のＹｅｓ）、送信制御部１０２は変調器１１３をオン状態に制御する（Ｓｔ３）。これにより、電波Ｗｓは変調される。このとき、電波Ｗｓは、移動体９１の検出時と区別ができるように変調される。次に送信制御部１０２は、変調期間Ｔｍだけ待機した後（Ｓｔ４）、変調器１１３をオフ状態に制御する（Ｓｔ５）。これにより、電波Ｗｓの変調処理は停止する。このようにして、電波Ｗｓの送信処理は実行される。

【0066】

図７は、警報の出力処理の一例を示すフローチャートである。本処理は、例えば一定の周期で繰り返し実行される。

【0067】

通知検出部１０４は、受信回路１１１からの透過信号Ｓｎが変調信号であるか否かをパタン照合により判定する（Ｓｔ１１）。透過信号Ｓｎが変調信号ではない場合（Ｓｔ１１のＮｏ）、処理は終了する。

【0068】

また、通知検出部１０４は、透過信号Ｓｎが変調信号である場合（Ｓｔ１１のＹｅｓ）、壁９０の裏面側の接近検出装置１ｂに移動体９１ｂが接近していると判定し、自装置に移動体９１ａが接近しているか否かを接近検出部１０３からの通知により判定する（Ｓｔ１２）。これにより、接近検出装置１ａは、移動体９１ａ，９１ｂが同時に接近検出装置１ａ，１ｂに接近しているのか否かを判定する。

【0069】

警報制御部１０５は、自装置に移動体９１ａが接近していない場合（Ｓｔ１２のＮｏ）、警報器１５ａに警報の出力を開始させる（Ｓｔ１３）。次に警報制御部１０５は、所定時間だけ待機した後（Ｓｔ１４）、警報器１５ａに警報の出力を停止させる（Ｓｔ１５）。

【0070】

また、警報制御部１０５は、自装置に移動体９１ａが接近している場合（Ｓｔ１２のＹｅｓ）、移動体９１ａ，９１ｂが同時に接近検出装置１ａ，１ｂに接近していると判定し、警報器１５ａの優先度が「１」（高優先）であるか否かを判定する（Ｓｔ１６）。優先度が「１」である場合（Ｓｔ１６のＹｅｓ）、Ｓｔ１３以降の各処理が実行される。

【0071】

また、警報制御部１０５は、優先度が「０」（低優先）である場合（Ｓｔ１６のＮｏ）、警報可否情報が「可」を示すか否かを判定する（Ｓｔ１７）。警報制御部１０５は、警報可否情報が「不可」を示す場合（Ｓｔ１７のＮｏ）、警報器１５ａに警告を出力させずに処理を終了する。つまり、警報制御部１０５は警報の出力を中止する。

【0072】

このため、図１の例において、扉９２の両側の人物Ｈａ，Ｈｂのうち、高優先の警報器１５ａ，１５ｂ側の一方は他方の存在に気が付かない。このため、人物Ｈａ，Ｈｂが、接近検出装置１ａ，１ｂから同時に警報を受けたために扉９２を挟んで立ち止り、結果的に互いに道を譲り合うことが防止される。

【0073】

また、警報制御部１０５は、警報可否情報が「可」を示す場合（Ｓｔ１７のＹｅｓ）、遅延時間Ｔｄだけ待機した後（Ｓｔ１８）、警報器１５ａに警報の出力を開始させる（Ｓｔ１３）。これにより、低優先の警報器１５ａは高優先の警報器１５ｂより少なくとも遅延時間Ｔｄだけ遅れて警報を出力する。

【0074】

このため、図１の例において、扉９２の両側の人物Ｈａ，Ｈｂが互いに存在に気が付くタイミングをずらすことが可能である。このため、人物Ｈａ，Ｈｂが、接近検出装置１ａ，１ｂから同時に警報を受けたために扉９２を挟んで立ち止り、結果的に互いに道を譲り合うことが防止される。その後、Ｓｔ１４以降の各処理が実行される。このようにして警報の出力処理は実行される。

【0075】

上述したように、接近検出装置１ａは、電波Ｗｓを送信して、自装置への移動体９１ａの接近を反射波８５ａにより検出する。接近検出装置１ａは、移動体９１ａの接近を検出した場合、電波Ｗｓを変調することにより他方の接近検出装置１ａに移動体９１ａの接近を通知することができる。

【0076】

このため、接近検出装置１は、接近の通知に無線ＬＡＮや３Ｇの通信器などを用いず、消費電力が高い大規模な電気部品を必要としないため、低消費電力化及び小型化が可能である。

【0077】

上述した実施形態は本発明の好適な実施の例である。但し、これに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変形実施可能である。

【符号の説明】

【0078】

１ａ，１ｂ 接近検出装置
１０ａ，１０ｂ ＭＣＵ
１１ａ，１１ｂ ＲＦモジュール
１３ａ，１３ｂ 送信アンテナ
１４ａ，１４ｂ 受信アンテナ
９１ａ，９１ｂ 移動体
１０２ 送信制御部
１０３ 接近検出部
１０４ 通知検出部
１０５ 警報制御部
１１０ 送信回路
１１１ 受信回路

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】