特許 7339196 移動体検出システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-08-28

(45)【発行日】2023-09-05

(54)【発明の名称】移動体検出システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/01 20060101AFI20230829BHJP

【ＦＩ】

G08G1/01 A

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2020049230

(22)【出願日】2020-03-19

(65)【公開番号】P2021149565

(43)【公開日】2021-09-27

【審査請求日】2022-08-05

(73)【特許権者】

【識別番号】000004695

【氏名又は名称】株式会社ＳＯＫＥＮ

(73)【特許権者】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】110000578

【氏名又は名称】名古屋国際弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】関谷 洋平

(72)【発明者】

【氏名】亢 健

(72)【発明者】

【氏名】郭 暁琳

(72)【発明者】

【氏名】渡邊 領

(72)【発明者】

【氏名】夏目 充啓

(72)【発明者】

【氏名】神田 規史

(72)【発明者】

【氏名】田村 亮

【審査官】西畑 智道

(56)【参考文献】

【文献】特開２００２－２０８０８７（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２０／０５０３２８（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１８－１０６２６６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０００－２９２５３８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｇ０１Ｃ ２１／００－２１／３６

Ｇ０１Ｃ ２３／００－２５／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の第１サーバグループと、第２サーバと、を備え、
前記第１サーバグループは、第１サーバと、前記第１サーバと通信可能な複数のセンサユニットと、を備える移動体検出システムであって、
前記センサユニットは、道路上又は道路に面した位置に配置され、
前記センサユニットは、
移動体の位置を検出し、前記移動体の位置を表すセンサ情報を生成するように構成されたセンサと、
前記センサ情報を前記第１サーバに送信するように構成されたセンサ情報送信ユニットと、を備え、
前記第１サーバは、
複数の前記センサユニットから複数の前記センサ情報を受信するように構成された第１サーバ受信ユニットと、
前記第１サーバ受信ユニットが受信した複数の前記センサ情報に基づき、前記移動体の位置を推定するように構成された位置推定ユニットと、
前記位置推定ユニットが推定した前記移動体の位置を表す第１サーバ情報を前記第２サーバに送信するように構成された第１サーバ情報送信ユニットと、を備え、
前記第２サーバは、
前記第１サーバから前記第１サーバ情報を受信するように構成された第２サーバ受信ユニットと、
前記第２サーバ受信ユニットが受信した前記第１サーバ情報に基づき、前記移動体の将来の経路を予測するように構成された経路推定ユニットと、
前記経路推定ユニットが推定した前記移動体の将来の経路に基づき、前記移動体がいずれかの前記第１サーバグループにおける前記移動体の検出可能範囲に到達する到達位置を推定するように構成された到達位置推定ユニットと、
前記到達位置を含む第２サーバ情報を、前記到達位置推定ユニットが推定した前記到達位置に対応する前記第１サーバグループに含まれる前記第１サーバに送信するように構成された第２サーバ情報送信ユニットと、
を備え、
前記第１サーバ受信ユニットは、前記第２サーバ情報を受信するように構成され、
前記第１サーバは、前記第２サーバ情報を受信した場合は、前記到達位置を含む範囲における前記センサの時間的又は空間的分解能を、前記第２サーバ情報を受信しない場合よりも高めるように前記センサユニットに指示するセンサ指示ユニットを備える、
移動体検出システム。

【請求項2】

請求項１に記載の移動体検出システムであって、
前記経路推定ユニットが前記移動体の将来の経路を推定するために使用した前記第１サーバ情報を送信した前記第１サーバを含む前記第１サーバグループにおける前記検出可能範囲と、前記第２サーバ情報を受信した前記第１サーバを含む前記第１サーバグループにおける前記検出可能範囲とは、一部重複する、
移動体検出システム。

【請求項3】

請求項１又は２に記載の移動体検出システムであって、
前記第１サーバは、
前記第２サーバ情報に含まれる前記到達位置と、現実の前記到達位置との誤差を算出するように構成された誤差算出ユニットと、
前記誤差を含む誤差情報を前記第２サーバに送信するように構成された誤差情報送信ユニットと、をさらに備え、
前記第２サーバ受信ユニットは、前記誤差情報を受信するように構成され、
前記第２サーバは、前記誤差情報に基づき、前記到達位置の推定条件を、前記誤差が減少するように修正するように構成された修正ユニットをさらに備える、
移動体検出システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は移動体検出システムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に移動体検出システムが開示されている。移動体検出システムは、複数のセンサを用いて移動体を検出する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】ＵＳ１００７８９６１ Ｂ２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

移動体の検出精度を一層高くすることが求められている。本開示の１つの局面では、移動体の検出精度が高い移動体検出システムを提供することが好ましい。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示の１つの局面は、複数の第１サーバグループと、第２サーバと、を備え、前記第１サーバグループは、第１サーバと、前記第１サーバと通信可能な複数のセンサユニットと、を備える移動体検出システムである。

【0006】

前記センサユニットは、道路上又は道路に面した位置に配置される。前記センサユニットは、 移動体の位置を検出し、前記移動体の位置を表すセンサ情報を生成するように構成されたセンサと、前記センサ情報を前記第１サーバに送信するように構成されたセンサ情報送信ユニットと、を備える。

【0007】

前記第１サーバは、複数の前記センサユニットから複数の前記センサ情報を受信するように構成された第１サーバ受信ユニットと、前記第１サーバ受信ユニットが受信した複数の前記センサ情報に基づき、前記移動体の位置を推定するように構成された位置推定ユニットと、前記位置推定ユニットが推定した前記移動体の位置を表す第１サーバ情報を前記第２サーバに送信するように構成された第１サーバ情報送信ユニットと、を備える。

【0008】

前記第２サーバは、前記第１サーバから前記第１サーバ情報を受信するように構成された第２サーバ受信ユニットと、前記第２サーバ受信ユニットが受信した前記第１サーバ情報に基づき、前記移動体の将来の経路を予測するように構成された経路推定ユニットと、前記経路推定ユニットが推定した前記移動体の将来の経路に基づき、前記移動体がいずれかの前記第１サーバグループにおける前記移動体の検出可能範囲に到達する到達位置を推定するように構成された到達位置推定ユニットと、前記到達位置を含む第２サーバ情報を、前記到達位置推定ユニットが推定した前記到達位置に対応する前記第１サーバグループに含まれる前記第１サーバに送信するように構成された第２サーバ情報送信ユニットと、を備える。

【0009】

前記第１サーバ受信ユニットは、前記第２サーバ情報を受信するように構成される。前記第１サーバは、前記第２サーバ情報を受信した場合は、前記到達位置を含む範囲における前記センサの時間的又は空間的分解能を、前記第２サーバ情報を受信しない場合よりも高めるように前記センサユニットに指示するセンサ指示ユニットを備える。

【0010】

本開示の１つの局面である移動体検出システムは、移動体の検出精度を高めることができる。
本開示の別の局面は、複数のセンサユニットと、前記センサユニットと通信可能なサーバと、を備える移動体検出システムである。

【0011】

前記センサユニットは、移動体の位置を検出するように構成されたセンサと、前記センサの検出結果に基づき、前記移動体の位置を表すセンサ情報を作成し、前記センサ情報を前記サーバに送信するように構成されたセンサ情報送信ユニットと、を備える。

【0012】

前記サーバは、複数の前記センサユニットから複数の前記センサ情報を受信するように構成されたサーバ受信ユニットと、前記サーバ受信ユニットが受信した複数の前記センサ情報のそれぞれに重み付けを行い、重み付けされた複数の前記センサ情報に基づき、前記移動体の位置を推定するように構成された位置推定ユニットと、を備える。

【0013】

前記サーバ又は前記センサユニットは、前記センサ情報が表す前記移動体の位置が、前記センサの検出範囲の境界に近いほど、その前記センサ情報の重み付けを小さく設定するように構成された重み付け設定ユニットを備える。

【0014】

前記位置推定ユニットは、前記重み付け設定ユニットが設定した前記重み付けを用いて前記移動体の位置を推定するように構成されている。
本開示の別の局面である移動体検出システムは、移動体の検出精度を高めることができる。

【0015】

本開示の別の局面は、複数のセンサユニットと、前記センサユニットと通信可能なサーバと、を備える移動体検出システムである。
前記センサユニットは、移動体の位置を検出するように構成されたセンサと、前記センサの検出結果に基づき、複数のグリッドのそれぞれについて前記移動体の存在確率を表すセンサ情報を作成し、前記センサ情報を前記サーバに送信するように構成されたセンサ情報送信ユニットと、を備える。

【0016】

前記サーバは、複数の前記センサユニットから複数の前記センサ情報を受信するように構成されたサーバ受信ユニットと、前記センサ情報における前記グリッドの大きさを設定するように構成されたグリッド設定ユニットと、前記グリッド設定ユニットにより設定された前記グリッドの大きさを有する複数の前記センサ情報を用いて、複数の前記グリッドのそれぞれについて前記移動体の存在確率を算出することで、前記移動体の位置を推定するように構成された位置推定ユニットと、を備える。

【0017】

前記グリッド設定ユニットは、前記グリッドの中に、前記存在確率が相対的に高く、前記センサの検出範囲の境界付近に位置する特定グリッドが存在する場合、前記特定グリッドを含む範囲における前記グリッドの大きさを、前記特定グリッドが存在しない場合よりも小さく設定する。

【0018】

本開示の別の局面である移動体検出システムは、移動体の検出精度を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】移動体検出システム１の構成を表すブロック図である。

【図2】第１サーバ７の構成を表すブロック図である。

【図3】センサユニット９の構成を表すブロック図である。

【図4】移動体検出システム１が実行する処理を表すシーケンス図である。

【図5】移動体検出システム１０１の構成を表すブロック図である。

【図6】移動体検出システム１０１が実行する処理を表すシーケンス図である。

【図7】センサ情報を表す説明図である。

【図8】特定グリッド３１Ｃが存在する場合のセンサ情報を表す説明図である。

【図9】特定グリッド３１Ｃが存在しない場合のセンサ情報を表す説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0020】

本開示の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。
＜第１実施形態＞
１．移動体検出システム１の構成
移動体検出システム１の構成を、図１～図３に基づき説明する。図１に示すように、移動体検出システム１は、複数の第１サーバグループ３Ａ、３Ｂと、第２サーバ５と、を備える。第１サーバグループ３Ａ、３Ｂは同様の構成を有する。ここでは、第１サーバグループ３Ａについて説明する。なお、本実施形態では、移動体検出システム１は２つの第１サーバグループ３Ａ、３Ｂを備えるが、第１サーバグループの数は特に限定されず、３以上であってもよい。

【0021】

第１サーバグループ３Ａは、第１サーバ７と、複数のセンサユニット９と、を備える。複数のセンサユニット９は、それぞれ、第１サーバ７と通信可能である。図２に示すように、第１サーバ７は、制御部１１と、送受信機１３と、を備える。制御部１１はマクロコンピュータを備える。送受信機１３は、センサユニット９との間で情報を送受信することが可能である。

【0022】

センサユニット９は、道路上又は道路に面した位置に配置される。センサユニット９は、例えば、車両に搭載される。図３に示すように、センサユニット９は、センサ１５と、制御部１７と、送受信機１９と、を備える。

【0023】

センサ１５は、図１に示す移動体２１を検出し、センサ情報を生成する。移動体２１として、例えば、車両、歩行車、自転車等が挙げられる。センサ情報は、移動体２１の位置を表す情報である。センサ１５は、例えば、カメラ、ライダー、ミリ波レーダ、ソナー等である。制御部１７はマイコンを備える。送受信機１９は、第１サーバ７との間で情報を送受信することができる。

【0024】

第１サーバグループ３Ａは、検出可能範囲２３Ａを有する。第１サーバグループ３Ｂは、検出可能範囲２３Ｂを有する。検出可能範囲２３Ａは、第１サーバグループ３Ａに含まれるセンサ１５により移動体２１を検出可能な範囲である。検出可能範囲２３Ｂは、第１サーバグループ３Ｂに含まれるセンサ１５により移動体２１を検出可能な範囲である。

【0025】

検出可能範囲２３Ａと、検出可能範囲２３Ｂとは、例えば、図１に示すように、一部が重複している。検出可能範囲２３Ａと、検出可能範囲２３Ｂとは、重複していなくてもよい。
２．移動体検出システム１が実行する基本的な処理
移動体検出システム１が実行する基本的な処理を説明する。センサユニット９が備えるセンサ１５は移動体２１を検出する処理を実行する。移動体２１を検出した場合、センサ１５は、センサ情報を生成する。センサユニット９は、制御部１７及び送受信機１９を用いて、センサ情報を第１サーバ７に送信する。センサ情報を送信するセンサユニット９と、センサ情報を受信する第１サーバ７とは、同一の第１サーバグループに属する。なお、制御部１７及び送受信機１９はセンサ情報送信ユニットに対応する。

【0026】

第１サーバ７は、制御部１１及び送受信機１３を用いて、送信されたセンサ情報を受信する。複数のセンサユニット９から複数のセンサ情報が送信された場合、第１サーバ７は、複数のセンサ情報のそれぞれを受信する。なお、制御部１１及び送受信機１３は、第１サーバ受信ユニットに対応する。

【0027】

例えば、第１サーバ７が受信した複数のセンサ情報は、それぞれ、同一の移動体２１の位置を表す情報である。第１サーバ７は、制御部１１を用いて、受信した複数のセンサ情報に基づき、１つの移動体２１の位置を推定する。移動体２１の位置を推定する方法として、例えば、３点測量の方法等が挙げられる。なお、制御部１１は、位置推定ユニットに対応する。

【0028】

３．移動体検出システム１が実行するセンサ分解能の変更処理
移動体検出システム１が実行するセンサ分解能の変更処理を、図１に示す事例を参照しながら、図４に基づき説明する。図４のステップ１では、第１サーバグループ３Ａに含まれる第１サーバ７が、制御部１１及び送受信機１３を用いて、第１サーバ情報を第２サーバ５に送信する。第１サーバ情報は、第１サーバ７が推定した移動体２１の位置を表す情報である。

【0029】

第１サーバ情報は、移動体２１の位置を表す情報に加えて、他の情報を含んでいてもよい。他の情報として、例えば、移動体２１の速度、加速度、進行方向等を表す情報がある。なお、制御部１１及び送受信機１３は、第１サーバ情報送信ユニットに対応する。

【0030】

ステップ２では、第２サーバ５が、第１サーバ情報を受信する。なお、第２サーバ５は、第２サーバ受信ユニットに対応する。
ステップ１及びステップ２の処理は、繰り返し実行される。その結果、第２サーバ５は、複数の第１サーバ情報を受信する。複数の第１サーバ情報は、それぞれ異なる時刻における移動体２１の位置を表す。よって、複数の第１サーバ情報は、移動体２１の位置が時系列的に変化する態様を表す情報である。

【0031】

ステップ３では、第２サーバ５が、複数の第１サーバ情報に基づき、移動体２１の将来の経路２５を予測する。将来の経路２５の例を図１に示す。また、第２サーバ５は、移動体２１が、将来の経路２５上の任意の位置にいつ到達するかも予測する。この予測の内容を以下では時間予測とする。なお、第２サーバ５は経路推定ユニットに対応する。

【0032】

ステップ４では、第２サーバ５が、推定した将来の経路２５に基づき、到達位置２７を予測する。到達位置２７の例を図１に示す。到達位置２７とは、移動体２１が将来の経路２５の上を進むと仮定した場合に、第１サーバグループ３Ａ以外のいずれかの第１サーバグループにおける検出可能範囲に到達する位置である。図１に示す事例では、到達位置２７は、第１サーバグループ３Ｂにおける検出可能範囲２３Ｂに到達する位置である。到達位置２７は、検出可能範囲２３Ｂの内外を区画する境界線上にある。

【0033】

また、第２サーバ５は、将来の経路２５及び時間予測に基づき、移動体２１が到達位置２７に到達する時刻（以下では到達予測時刻とする）を予測する。なお、第２サーバ５は、到達位置推定ユニットに対応する。

【0034】

ステップ５では、第２サーバ５が、第２サーバ情報を、第１サーバグループ３Ｂに含まれる第１サーバ７に送信する。第２サーバ情報とは、前記ステップ４で推定した到達位置２７と到達予測時刻とを含む情報である。なお、第２サーバ５は、第２サーバ情報送信ユニットに対応する。

【0035】

第１サーバグループ３Ｂは、図１に示す事例において、到達位置２７に対応する第１サーバグループである。到達位置２７に対応する対応する第１サーバグループとは、検出可能範囲に到達位置２７が存在する第１サーバグループである。

【0036】

ステップ６では、第１サーバグループ３Ｂに含まれる第１サーバ７が、制御部１１及び送受信機１３を用いて、第２サーバ情報を受信する。なお、制御部１１及び送受信機１３は、第１サーバ受信ユニットに対応する。

【0037】

ステップ７では、第１サーバグループ３Ｂに含まれる第１サーバ７が、制御部１１を用いて、分解能向上範囲２９を設定する。分解能向上範囲２９の例を図１に示す。分解能向上範囲２９は、検出可能範囲２３Ｂの一部であって、到達位置２７を含む範囲である。分解能向上範囲２９は、例えば、検出可能範囲２３Ｂの全体よりも狭い範囲である。

【0038】

第１サーバグループ３Ｂに含まれる第１サーバ７は、第１サーバグループ３Ｂに含まれるセンサユニット９のうち、分解能向上範囲２９の少なくとも一部において移動体２１を検出可能なセンサユニット９に対し、制御部１１及び送受信機１３を用いて、センサ指示を送信する。センサ指示とは、到達予測時刻を含む時間帯において、分解能向上範囲２９におけるセンサ１５の時間的及び空間的分解能を、通常の時間的及び空間的分解能よりも高める指示である。

【0039】

時間的分解能を高めるとは、センサ１５が周期的に実行する検出処理の周期を短くすることである。通常の時間的及び空間的分解能とは、第１サーバグループ３Ｂに含まれる第１サーバ７が第２サーバ情報を受信せず、センサ指示を送信しなかった場合の時間的及び空間的分解能である。なお、制御部１１及び送受信機１３は、センサ指示送信ユニットに対応する。センサ指示を受信したセンサユニット９は、センサ指示に応じて、センサ１５の時間的及び空間的分解能を高める。

【0040】

ステップ８では、第１サーバグループ３Ｂに含まれる第１サーバ７が、制御部１１を用いて、誤差を算出する。誤差として、空間的誤差と、時間的誤差とがある。空間的誤差とは、到達位置２７と、現実の到達位置との誤差である。現実の到達位置とは、移動体２１が検出可能範囲２３Ｂに実際に到達した位置である。

【0041】

時間的誤差とは、到達予測時刻と、移動体２１が検出可能範囲２３Ｂに実際に到達した時刻との誤差である。第１サーバグループ３Ｂに含まれる第１サーバ７は、第１サーバグループ３Ｂに含まれるセンサユニット９から送られるセンサ情報に基づき、現実の到達位置と、移動体２１が検出可能範囲２３Ｂに実際に到達した時刻とを取得することができる。なお、制御部１１は、誤差算出ユニットに対応する。
ステップ９では、第１サーバグループ３Ｂに含まれる第１サーバ７が、制御部１１及び送受信機１３を用いて、誤差情報を第２サーバ５に送信する。誤差情報とは、前記ステップ８で算出した誤差を表す情報である。なお、制御部１１及び送受信機１３は、誤差情報送信ユニットに対応する。

【0042】

ステップ１０では、第２サーバ５が、誤差情報を受信する。なお、第２サーバ５は、第２サーバ受信ユニットに対応する。
ステップ１１では、第２サーバ５が、前記ステップ１０で受信した誤差情報に基づき、到達位置２７及び到達予測時刻の推定条件を、誤差が減少するように修正する。なお、第２サーバ５は、修正ユニットに対応する。

【0043】

４．移動体検出システム１が奏する効果
（１Ａ）移動体検出システム１は、到達予測時刻を含む時間帯において、分解能向上範囲２９におけるセンサ１５の時間的及び空間的分解能を高める。そのため、移動体検出システム１は、移動体２１の検出精度を高めることができる。

【0044】

（１Ｂ）図１に示す事例において、検出可能範囲２３Ａと、検出可能範囲２３Ｂとは、一部重複する。この事例においても、移動体検出システム１は、移動体２１の検出精度を高めることができる。

【0045】

（１Ｃ）移動体検出システム１は、誤差情報に基づき、到達位置２７及び到達予測時刻の推定条件を、誤差が減少するように修正する。そのため、移動体検出システム１は、到達位置２７及び到達予測時刻を一層正確に予測できる。
＜第２実施形態＞
１．移動体検出システム１０１の構成
移動体検出システム１０１の構成を、図５に基づき説明する。移動体検出システム１０１は、サーバ１０７と、複数のセンサユニット１０９Ａ、１０９Ｂと、を備える。センサユニット１０９Ａ、１０９Ｂは、それぞれ、サーバ１０７と通信可能である。なお、本実施形態では、移動体検出システム１０１は２つのセンサユニット１０９Ａ、１０９Ｂを備えるが、センサユニットの数は特に限定されず、３以上であってもよい。

【0046】

サーバ１０７は、制御部１１１と、送受信機１１３と、を備える。制御部１１１はマクロコンピュータを備える。送受信機１１３は、センサユニット１０９Ａ、１０９Ｂとの間で情報を送受信することが可能である。

【0047】

センサユニット１０９Ａ、１０９Ｂは同様の構成を有する。ここでは、センサユニット１０９Ａについて説明する。センサユニット１０９Ａは、道路上又は道路に面した位置に配置される。センサユニット１０９Ａは、例えば、車両に搭載される。センサユニット１０９Ａは、センサ１１５と、制御部１１７と、送受信機１１９と、を備える。

【0048】

センサ１１５は、移動体を検出し、センサ情報を生成する。センサ情報は、移動体の位置を表す情報である。移動体として、例えば、車両、歩行車、自転車等が挙げられる。センサ１１５は、例えば、カメラ、ライダー、ミリ波レーダ、ソナー等である。制御部１１７はマイコンを備える。送受信機１１９は、サーバ１０７との間で情報を送受信することができる。

【0049】

センサ情報について、図７に基づき説明する。検出範囲１２３Ａは、センサユニット１０９Ａのセンサ１１５が移動体を検出可能な範囲である。検出範囲１２３Ｂは、センサユニット１０９Ｂのセンサ１１５が移動体を検出可能な範囲である。

【0050】

センサユニット１０９Ａのセンサ１１５が生成するセンサ情報は、複数のグリッド３１のそれぞれについて移動体の存在確率を表す情報である。例えば、任意のグリッド３１における移動体の存在確率がＸである場合、そのグリッド３１に移動体が存在する確率はＸである。グリッド３１は、検出範囲１２３Ａの全体にわたって設定されている。

【0051】

センサユニット１０９Ｂのセンサ１１５が生成するセンサ情報は、複数のグリッド３１のそれぞれについて移動体の存在確率を表す情報である。例えば、任意のグリッド３１における移動体の存在確率がＸである場合、そのグリッド３１に移動体が存在する確率はＸである。グリッド３１は、検出範囲１２３Ｂの全体にわたって設定されている。

【0052】

２．移動体検出システム１０１が実行する処理
移動体検出システム１０１が実行する処理を、図６、図８、図９に基づき説明する。図６のステップ２１では、センサユニット１０９Ａが備えるセンサ１１５が、移動体を検出する処理を実行する。移動体を検出した場合、センサ１１５は、センサ情報を生成する。

【0053】

ステップ２２では、センサユニット１０９Ｂが備えるセンサ１１５が、移動体を検出する処理を実行する。移動体を検出した場合、センサ１１５は、センサ情報を生成する。
ステップ２３では、センサユニット１０９Ａは、制御部１１７及び送受信機１１９を用いて、センサ情報をサーバ１０７に送信する。なお、制御部１１７及び送受信機１１９は、センサ情報送信ユニットに対応する。

【0054】

ステップ２４では、センサユニット１０９Ｂは、制御部１１７及び送受信機１１９を用いて、センサ情報をサーバ１０７に送信する。なお、制御部１１７及び送受信機１１９は、センサ情報送信ユニットに対応する。

【0055】

ステップ２５では、サーバ１０７は、制御部１１１及び送受信機１１３を用いて、センサユニット１０９Ａ、１０９Ｂが送信したセンサ情報を受信する。なお、制御部１１１及び送受信機１１３は、サーバ受信ユニットに対応する。

【0056】

ステップ２６では、サーバ１０７が、制御部１１１を用いて、前記ステップ２５で受信した複数のセンサ情報に重み付けを行う。センサ情報に付けられる重みは、そのセンサ情報が表す移動体の位置が、センサ１１５の検出範囲１２３Ａ、１２３Ｂの境界に近いほど、小さい。センサ情報が表す移動体の位置とは、センサ情報にける複数のグリッド３１のうち、移動体の存在確率が最も大きいグリッド３１の位置である。なお、制御部１１１は、重み付け設定ユニットに対応する。

【0057】

ステップ２７では、サーバ１０７が、制御部１１１を用いて、センサ情報における複数のグリッド３１の大きさを設定する。なお、制御部１１１はグリッド設定ユニットに対応する。センサ情報における複数のグリッド３１の大きさを設定する方法は以下のとおりである。

【0058】

サーバ１０７は、センサ情報における複数のグリッド３１の中に、特定グリッド３１Ｃが存在するか否かを判断する。特定グリッド３１Ｃとは、移動体の存在確率が相対的に高く、センサ１１５の検出範囲の境界付近に位置するグリッド３１である。

【0059】

図９に示す事例では、特定グリッド３１Ｃが存在する。特定グリッド３１Ｃは、センサユニット１０９Ａが生成するセンサ情報に含まれるグリッド３１の一部である。特定グリッド３１Ｃでは、移動体２１の存在確率が相対的に高い。また、特定グリッド３１Ｃは、検出範囲１２３Ａの境界付近に位置する。

【0060】

また、図９に示す特定グリッド３１Ｃは、センサユニット１０９Ｂが生成するセンサ情報に含まれるグリッド３１の一部でもある。特定グリッド３１Ｃでは、移動体２１の存在確率が相対的に高い。また、特定グリッド３１Ｃは、検出範囲１２３Ｂの境界付近に位置する。

【0061】

サーバ１０７は、センサユニット１０９Ａが生成するセンサ情報に含まれるグリッド３１の中に、特定範囲３３を設定する。特定範囲３３は、特定グリッド３１Ｃと、その周囲のグリッド３１とを含む範囲である。サーバ１０７は、特定範囲３３に含まれるグリッド３１を、特定範囲３３の外側にあるグリッド３１よりも小さく設定する。

【0062】

また、サーバ１０７は、センサユニット１０９Ｂが生成するセンサ情報に含まれるグリッド３１の中に、特定範囲３３を設定する。特定範囲３３は、特定グリッド３１Ｃと、その周囲のグリッド３１とを含む範囲である。サーバ１０７は、特定範囲３３に含まれるグリッド３１を、特定範囲３３の外側にあるグリッド３１よりも小さく設定する。

【0063】

図８に示す事例では、特定グリッド３１Ｃは存在しない。サーバ１０７は、センサユニット１０９Ａが生成するセンサ情報に含まれる全てのグリッド３１を、特定範囲３３に含まれるグリッド３１よりも大きく設定する。また、サーバ１０７は、センサユニット１０９Ｂが生成するセンサ情報に含まれる全てのグリッド３１を、特定範囲３３に含まれるグリッド３１よりも大きく設定する。

【0064】

図６に戻り、ステップ２８では、サーバ１０７は、制御部１１１を用いて、複数のセンサ情報に基づき、移動体の位置を推定する。なお、制御部１１１は、位置推定ユニットに対応する。移動体の位置を推定するときに使用される複数のセンサ情報は、前記ステップ２７の処理によりグリッド３１の大きさを設定されたものである。サーバ１０７は、前記ステップ２６で設定した重み付けを用いて移動体の位置を推定する。

【0065】

移動体の位置を推定する具体的な方法は、例えば、以下の方法である。センサ情報から、任意の位置Ｐに対応するグリッド３１における移動体の存在確率Ｙ（Ｐ）を読み出す。読み出した存在確率Ｙ（Ｐ）に重み係数ｋを乗算し、重み付け存在確率Ｙ（Ｐ）ｋを算出する。重み係数ｋは、前記ステップ２６においてセンサ情報に設定された重み付けが大きいほど、大きい。

【0066】

位置Ｐに対応するグリッド３１を有する全てのセンサ情報について、同様にして、重み付け存在確率Ｙ（Ｐ）ｋを算出する。全ての重み付け存在確率Ｙ（Ｐ）ｋを乗算することで、位置Ｐにおける移動体の存在確率を算出する。それぞれの位置Ｐについて、同様にして、移動体の存在確率を算出することで、位置ごとの存在確率の分布が得られる。存在確率が最も高い位置を、移動体の位置とする。

【0067】

ステップ２９では、サーバ１０７は、制御部１１１及び送受信機１１３を用いて、前記ステップ２８で推定した移動体の位置を送信する。送信先は、例えば、センサユニット１０９Ａ、１０９Ｂ、外部の装置等である。

【0068】

３．移動体検出システム１０１が奏する効果
（２Ａ）移動体の位置が、検出範囲１２３Ａ、１２３Ｂの境界に近いほど、センサ情報が表す移動体の位置の精度は低い。移動体検出システム１０１では、センサ情報が表す移動体の位置が、検出範囲１２３Ａ、１２３Ｂの境界に近いほど、そのセンサ情報の重み付けを小さくする。そのため、移動体検出システム１０１は、移動体の位置を精度よく推定することができる。

【0069】

（２Ｂ）一般的に、移動体の位置が、検出範囲１２３Ａ、１２３Ｂの境界に近いほど、移動体の検出精度は低い。移動体検出システム１０１では、特定グリッド３１Ｃが存在する場合、特定範囲３３におけるグリッド３１の大きさを、特定グリッド３１が存在しない場合よりも小さく設定する。そのため、移動体検出システム１０１は、検出範囲１２３Ａ、１２３Ｂの境界に近い移動体の検出精度を向上させることができる。また、全てのグリッド３１を小さくする場合に比べて、サーバ１０７の計算負荷を軽減できる。

【0070】

（２Ｃ）センサユニット１０９Ａ、１０９Ｂは、例えば、車両に搭載されている。この場合、センサユニット１０９Ａ、１０９Ｂは、車両の周辺に存在する移動体を検出することができる。
（２Ｄ）センサユニット１０９Ａ、１０９Ｂは、例えば、道路に設置されている。この場合、センサユニット１０９Ａ、１０９Ｂは、道路の周辺に存在する移動体を検出することができる。
＜他の実施形態＞
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

【0071】

（１）第２実施形態において、前記ステップ２８の処理では、移動体の位置を推定する処理を場合によっては２回実行してもよい。１回目の処理では、例えば、センサ情報におけるグリッド３１の大きさは、図８に示すように、全てが等しく、大きい。１回目の処理の結果、特定グリッド３１が存在することが判明した場合は、２回目の処理を実行する。２回目の処理では、センサ情報におけるグリッド３１の大きさは、特定範囲３３では、１回目の処理のときより小さく、特定範囲３３以外では、１回目の処理のときと同様である。なお、１回目の処理の結果、特定グリッド３１が存在しないことが判明した場合は、２回目の処理を行うことなく終了する。

【0072】

（２）第２実施形態において、図９に示すように、移動体の存在確率が相対的に小さいグリッド３１Ｄの大きさは、他のグリッド３１よりも大きくしてもよい。この場合、サーバ１０７の計算負荷を一層軽減できる。

【0073】

（３）第２実施形態において、前記ステップ２６の処理は、センサユニット１０９Ａ、１０９Ｂが行ってもよい。この場合、センサユニット１０９Ａ、１０９Ｂは、センサ情報に重み付けを行ってから、センサ情報を送信する。センサ情報には、重み付けの結果が含まれる。この場合、サーバ１０７の処理負担を軽減できる。

【0074】

（４）第２実施形態において、前記ステップ２６の処理は実行せず、全てのセンサ情報の重み付けは同一であってもよい。
（５）第２実施形態の前記ステップ２７の処理において、特定グリッド３１Ｃの有無によらず、全てのグリッド３１の大きさは一定であってもよい。

【0075】

（６）本開示に記載の制御部１１、１７、１１１、１１７及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部１１、１７、１１１、１１７及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部１１、１７、１１１、１１７及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されてもよい。制御部１１、１７、１１１、１１７に含まれる各部の機能を実現する手法には、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。

【0076】

（７）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。

【0077】

（８）上述した移動体検出システムの他、当該移動体検出システムを構成要素とするさらに上位のシステム、当該制御部１１、１７、１１１、１１７としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、移動体検出方法等、種々の形態で本開示を実現することもできる。

【符号の説明】

【0078】

１…移動体検出システム、３Ａ、３Ｂ…第１サーバグループ、５…第２サーバ、７…第１サーバ、９…センサユニット、１１…制御部、１３…送受信機、１５…センサ、１７…制御部、１９…送受信機、２１…移動体、２３Ａ、２３Ｂ…検出可能範囲、２５…将来の経路、２９…分解能向上範囲、３１…グリッド、３１Ｃ…特定グリッド、３１Ｄ…グリッド、３３…特定範囲、１０１…移動体検出システム、１０７…サーバ、１０９Ａ、１０９Ｂ…センサユニット、１１１…制御部、１１３…送受信機、１１５…センサ、１１７…制御部、１１９…送受信機、１２３Ａ、１２３Ｂ…検出範囲

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】