特許 7339729 ロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-08-29

(45)【発行日】2023-09-06

(54)【発明の名称】ロボット

(51)【国際特許分類】

   H05K 13/04 20060101AFI20230830BHJP

   B25J 15/00 20060101ALI20230830BHJP

   H05K 13/08 20060101ALI20230830BHJP

【ＦＩ】

H05K13/04 G

B25J15/00 E

H05K13/08 P

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2018104980

(22)【出願日】2018-05-31

(65)【公開番号】P2019212678

(43)【公開日】2019-12-12

【審査請求日】2021-05-17

(73)【特許権者】

【識別番号】000000974

【氏名又は名称】川崎重工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000556

【氏名又は名称】弁理士法人有古特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】木村 俊満

【審査官】森林 宏和

(56)【参考文献】

【文献】実開昭４７－０３４７７０（ＪＰ，Ｕ）

【文献】国際公開第２０１４／０３８０８７（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００８－２０５３４９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－２８４５１５（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１５／０２９１４２（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開平０６－１１２６９１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０５Ｋ １３／００ － １３／０８

Ｂ２５Ｊ １５／００ － １５／１２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

電子部品のリード線の形状を矯正するための矯正装置を備えるロボットであって、
ロボットアームと、
前記ロボットアームに取り付けられるエンドエフェクタと、を備えており、
前記エンドエフェクタは、前記電子部品を保持するための保持装置と、前記矯正装置と、を有しており、
前記矯正装置は、溝を有する第１矯正冶具を備えており、
前記溝は、前記リード線の直径寸法に応じた距離だけ幅方向において対向する一対の内壁を有しており、前記リード線の移動方向における両端それぞれが開放されており、
前記一対の内壁は、それぞれ、前記幅方向に直交する深さ方向に見て、前記幅方向及び前記深さ方向に直交する延在方向において互いに平行して直線状に延在する矯正部を有しており、
前記第１矯正冶具は、前記保持装置に保持されて相対的に移動する前記リード線が前記溝の矯正部に当接することで形状を矯正されながら通過するように配置されており、
前記保持装置は、前記ロボットアームに対して回転可能に取り付けられる回転部材と、前記回転部材に対して前記回転部材の回転軸を中心として放射状に延びるよう固定される保持部と、を有しており、前記第１矯正治具は、前記保持部に保持されて回転する前記リード線が前記溝の矯正部に当接することで形状を矯正されながら通過するように配置されていることを特徴とする、ロボット。

【請求項2】

前記一対の内壁は、それぞれ、前記延在方向における両端のうちの少なくとも一方に、前記延在方向の中央部に向かうに連れて前記幅方向における間隔が狭くなるガイド部を有している、請求項１に記載のロボット。

【請求項3】

前記第１矯正治具は、
各々が板状に形成された一対のベース体と、
前記一対のベース体の主面が前記一対の内壁を構成するように、前記一対のベース体を互いに固定するための固定部材と、を有している、請求項１に記載のロボット。

【請求項4】

前記保持装置は、前記回転部材の回転方向に互いに間隔を設けて前記保持部を複数有しており、且つ、前記回転部材を回転させつつ前記複数の保持部それぞれに前記電子部品を保持させることで前記電子部品を複数個保持する、請求項１乃至３のいずれかに記載のロボット。

【請求項5】

前記リード線は、第１リード線と第２リード線とを有しており、
前記矯正装置は、第２矯正治具をさらに備えており、
前記第２矯正治具は、
前記保持装置に保持されて相対的に揺動する前記リード線のピッチ方向における一方側部分が当接される第１被当接部と、
前記保持装置に保持されて相対的に揺動する前記リード線のピッチ方向における他方側部分が当接される第２被当接部と、を前記リード線それぞれに対して有しており、
前記第１リード線の一方側部分が当接される前記第１被当接部と前記第２リード線の一方側部分が当接される前記第１被当接部との間隔又は前記第１リード線の他方側部分が当接される前記第２被当接部と前記第２リード線の他方側部分が当接される前記第２被当接部との間隔が前記リード線のピッチに等しい、請求項１乃至４のいずれかに記載のロボット。

【請求項6】

前記第２矯正治具は、
前記リード線の長さ方向とピッチ方向とが交わる平面に直交する第１方向に往復運動可能であり、
各々が互いに間隔を空けて並列され、且つ、各々が前記第１方向において突出する第１突部、第２突部及び第３突部を備えており、並列方向の一方端に前記第１突部が配置されており、前記並列方向の中央に前記第２突部が配置されており、且つ、前記並列方向の他方端に前記第３突部が配置されており、
前記第１リード線のピッチ方向における一方側部分が当接される第１被当接部が、前記第１突部の側面の前記第２突部側の一部として構成されており、
前記第１リード線のピッチ方向における他方側部分が当接される第２被当接部が、前記第２突部の側面の前記第１突部側の一部として構成されており、
前記第２リード線のピッチ方向における一方側部分が当接される第１被当接部が、前記第２突部の側面の前記第３突部側の一部として構成されており、且つ、
前記第２リード線のピッチ方向における他方側部分が当接される第２被当接部が、前記第３突部の側面の前記第２突部側の一部として構成されている、請求項５に記載のロボット。

【請求項7】

前記エンドエフェクタは、前記リード線の形状に異常があるか否かを検出するための検出装置をさらに有している、請求項１乃至６のいずれかに記載のロボット。

【請求項8】

前記検出装置は、
前記保持装置に保持されて相対的に移動する前記リード線に光線を照射する投光器と、
前記投光器から照射された光線を受光する受光器と、を有している、請求項７に記載のロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、矯正装置及びそれを備えるロボットに関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、電子部品のリード線の形状を矯正するための矯正装置が知られている。このような矯正装置として、例えば、特許文献１で提案されているリード矯正部及び治具がある。

【0003】

特許文献１では、ロボットハンドに設けられるリード矯正部が切欠き溝を有している。リード矯正部は、治具によって先端が固定された状態のリード線を前記切欠き溝により噛合することで、リード線の曲がりを矯正する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】実開昭６１－９８９９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、特許文献１は、リード矯正部及び治具の双方を用いてリード線の形状を矯正しているので、複雑な構造であるという問題があった。また、リード線の先端を治具で固定してから当該リード線をリード矯正部の切欠き溝により噛合しなければならいので、リード線を矯正する際の手順が煩雑であるという問題もあった。

【0006】

そこで、本発明は、簡単な構造で容易に電子部品のリード線の形状を矯正することが可能な、矯正装置及びそれを備えるロボットを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

前記課題を解決するために、本発明に係る矯正装置は、電子部品のリード線の形状を矯正するための矯正装置であって、溝を有する第１矯正冶具を備えており、前記溝は、前記リード線の直径寸法に応じた距離だけ幅方向において対向する一対の内壁を有しており、前記一対の内壁は、それぞれ、前記幅方向に直交する深さ方向に見て、前記幅方向及び前記深さ方向に直交する延在方向において互いに平行して直線状に延在する矯正部を有していることを特徴とする。

【0008】

上記構成によれば、リード線が一対の内壁の矯正部に当接することで形状を矯正されながら通過することができる。その結果、本発明に係る矯正装置は、簡単な構造で容易に電子部品のリード線の形状を矯正することができる。

【0009】

前記一対の内壁は、それぞれ、前記延在方向における両端のうちの少なくとも一方に、前記延在方向の中央部に向かうに連れて前記幅方向における間隔が狭くなるガイド部を有している。

【0010】

上記構成によれば、ガイド部によって矯正部にリード線を案内することができる。これにより、いっそう容易にリード線の形状を矯正することが可能となる。

【0011】

第１矯正治具は、各々が板状に形成された一対のベース体と、前記一対のベース体の主面が前記一対の内壁を構成するように、前記一対のベース体を互いに固定するための固定部材と、を備えていてもよい。

【0012】

上記構成によれば、簡単な構成の第１矯正治具で電子部品のリード線の形状を矯正することができ、且つ、メンテナンス性を向上させることが可能となる。

【0013】

前記課題を解決するために、本発明に係るロボットは、上記いずれかの矯正装置を備えるロボットであって、ロボットアームと、前記ロボットアームに取り付けられるエンドエフェクタと、を備えており、前記エンドエフェクタは、前記電子部品を保持するための保持装置と、前記矯正装置と、を有しており、前記第１矯正冶具は、前記保持装置に保持されて相対的に移動する前記リード線が前記溝の矯正部に当接することで形状を矯正されながら通過するように配置されていることを特徴とする。

【0014】

上記構成によれば、保持装置に保持されて相対的に移動するリード線が溝の矯正部に当接することで形状を矯正されながら通過するように配置されている第１矯正治具によって、簡単な構造で容易に電子部品のリード線の形状を矯正することができる、ロボットを提供することが可能となる。

【0015】

前記保持装置は、前記ロボットアームに対して回転可能に取り付けられる回転部材と、前記回転部材に対して前記回転部材の回転軸を中心として放射状に延びるよう固定される保持機構と、を有しており、前記第１矯正治具は、前記保持機構に保持されて回転する前記リード線が前記溝の矯正部に当接することで形状を矯正されながら通過するように配置されていてもよい。

【0016】

上記構成によれば、回転部材を回転させつつ保持機構に電子部品を保持させることができ、且つ、矯正装置によって電子部品のリード線の形状を矯正することができる。したがって、電子部品のリード線の形状を効率よく矯正することが可能となる。

【0017】

前記保持装置は、前記回転部材の回転方向に互いに間隔を設けて前記保持機構を複数有しており、且つ、前記回転部材を回転させつつ前記複数の保持機構それぞれに前記電子部品を保持させることで前記電子部品を複数個保持してもよい。

【0018】

上記構成によれば、回転部材を回転させつつ複数の保持機構それぞれに電子部品を保持させながら、矯正装置によって複数の電子部品のリード線それぞれの形状を矯正することができる。したがって、複数の電子部品のリード線それぞれの形状を効率よく矯正することが可能となる。

【0019】

前記矯正装置は、第２矯正治具をさらに備えており、前記第２矯正治具は、前記保持装置に保持されて相対的に揺動する前記リード線のピッチ方向における一方側部分が当接される第１被当接部と、前記保持装置に保持されて相対的に揺動する前記リード線のピッチ方向における他方側部分が当接される第２被当接部と、を前記リード線それぞれに対して有しており、前記第１被当接部と前記第２被当接部との間隔は前記リード線のピッチに等しくてもよい。

【0020】

上記構成によれば、第１矯正冶具によってリード線の長さ方向とピッチ方向とが交わる平面に直交する第１方向における形状を矯正することができ、且つ、第２矯正冶具によってリード線のピッチ方向における形状を矯正することが可能となる。

【0021】

前記リード線は、第１リード線と第２リード線とを有しており、前記第２矯正治具は、前記リード線の長さ方向とピッチ方向とが交わる平面に直交する第１方向に往復運動可能であり、各々が互いに間隔を空けて並列され、且つ、各々が前記第１方向において突出する第１突部、第２突部及び第３突部を備えており、並列方向の一方端に前記第１突部が配置されており、前記並列方向の中央に前記第２突部が配置されており、且つ、前記並列方向の他方端に前記第３突部が配置されており、前記第１リード線のピッチ方向における一方側部分が当接される第１被当接部が、前記第１突部の側面の前記第２突部側の一部として構成されており、前記第１リード線のピッチ方向における他方側部分が当接される第２被当接部が、前記第２突部の側面の前記第１突部側の一部として構成されており、前記第２リード線のピッチ方向における一方側部分が当接される第１被当接部が、前記第２突部の側面の前記第３突部側の一部として構成されており、且つ、前記第２リード線のピッチ方向における他方側部分が当接される第２被当接部が、前記第３突部の側面の前記第２突部側の一部として構成されていてもよい。

【0022】

上記構成によれば、簡単な構成の第２矯正冶具によってリード線のピッチ方向における形状を容易に矯正することが可能となる。

【0023】

前記エンドエフェクタは、前記リード線の形状に異常があるか否かを検出するための検出装置をさらに有していてもよい。

【0024】

上記構成によれば、検出装置によって、リード線に異常があった場合にそれを検出することができる。

【0025】

前記検出装置は、前記保持装置に保持されて相対的に移動する前記リード線に光線を照射する投光器と、前記投光器から照射された光線を受光する受光器と、を有していてもよい。

【0026】

上記構成によれば、矯正装置によってリード線の形状を矯正することができ、且つ、検出装置によってリード線に異常があった場合にそれを検出することができる。

【発明の効果】

【0027】

本発明によれば、簡単な構造で容易に電子部品のリード線の形状を矯正することが可能な、矯正治具及びそれを備えるロボットを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0028】

【図1】本発明の一実施形態に係る矯正装置及びそれを備えるロボットの全体構造を示す概略図である。

【図2】前記ロボットが備える保持装置に複数の電子部品を保持させた状態を示す図である。

【図3】本発明の一実施形態に係る矯正装置が備える第１矯正冶具の外観斜視図である。

【図4】本発明の一実施形態に係る矯正装置が備える第１矯正冶具によって、リード線の長さ方向とピッチ方向とが交わる平面に直交する第１方向の形状を矯正する様子を示す概略図である。

【図5】本発明の一実施形態に係る矯正装置が備える第２矯正冶具の外観斜視図である。

【図6】本発明の一実施形態に係る矯正装置が備える第２矯正冶具によって、リード線のピッチ方向の形状を矯正する様子を示す概略図である。

【図7】前記ロボットが備える検出装置によって、リード線の形状の異常を検出する様子を示す概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0029】

以下、本発明の一実施形態に係る矯正装置及びそれを備えるロボットについて、図面を参照して説明する。なお、本実施形態によって本発明が限定されるものではない。また、以下では、全ての図を通じて、同一又は相当する要素には同一の参照符号を付して、その重複する説明を省略する。

【0030】

（ロボット１０）
図１は、本実施形態に係る矯正装置及びそれを備えるロボットの全体構造を示す概略図である。図１に示すように、本実施形態に係る矯正装置３０は、ロボット１０に備えられている。ロボット１０は、台車に固定された基台１２と、基台１２に支持された一対のロボットアーム１３ａ、１３ｂと、基台１２内に収納された図中破線で示す制御装置１４と、を備えている。また、ロボット１０は、ロボットアーム１３ａに取り付けられるエンドエフェクタ２０ａと、ロボットアーム１３ｂに取り付けられるエンドエフェクタ２０ｂと、をさらに備えている。

【0031】

ロボット１０は、人一人分に相当する限られたスペース（例えば６１０ｍｍ×６２０ｍｍ）に設置することができる。以下では、一対のロボットアームを広げた方向を左右方向と称し、基軸の軸心に平行な方向を上下方向と称し、且つ、左右方向及び上下方向に直交する方向を前後方向と称する。本実施形態のロボット１０は、配線基板（図示せず）の実装現場に適用され、電子部品を保持して搬送しながら配線基板に実装する作業を行う。

【0032】

（一対のロボットアーム１３ａ、１３ｂ）
一対のロボットアーム１３ａ、１３ｂは、それぞれ、基台１２に対して移動可能に構成された水平多関節型のロボットアームである。一対のロボットアーム１３ａ、１３ｂは、それぞれ、独立して動作したり、互いに関連して動作したりすることができる。なお、ロボットアーム１３ｂは、ロボットアーム１３ａと同様の構成を有している。したがって、ここではロボットアーム１３ａについてのみ説明し、ロボットアーム１３ｂの同様となる説明は繰り返さない。

【0033】

ロボットアーム１３ａは、関節Ｊ１～Ｊ４を有している。そして、ロボットアーム１３ａには、関節Ｊ１～Ｊ４に対応付けられるように、駆動用のサーボモータ（図示せず）が設けられている。ロボットアーム１３ａは、リンク１５と、リスト１７とを有している。リンク１５は、本例では、第１リンク１５ａ及び第２リンク１５ｂを有している。第１リンク１５ａは、基台１２の上面に固定された基軸１６と回転関節Ｊ１により連結され、基軸１６の軸心を通る回転軸Ｌ１まわりに回動可能である。第２リンク１５ｂは、第１リンク１５ａの先端と回転関節Ｊ２により連結され、第１リンク１５ａの先端に規定された回転軸Ｌ２まわりに回動可能である。

【0034】

リスト１７は、エンドエフェクタ２０ａが取り付けられるメカニカルインターフェース１９を有しており、第２リンク１５ｂの先端と直動関節Ｊ３及び回転関節Ｊ４を介して連結されている。リスト１７は、直動関節Ｊ３によって、第２リンク１５ｂに対し昇降移動可能である。リスト１７は、回転関節Ｊ４によって、第２リンク１５ｂに対し垂直な回転軸Ｌ３まわりに回動可能である。

【0035】

ロボットアーム１３ａの第１リンク１５ａの回転軸Ｌ１と、ロボットアーム１３ｂの第１リンク１５ａの回転軸Ｌ１とは同一直線上にあり、ロボットアーム１３ａの第１リンク１５ａとロボットアーム１３ｂの第１リンク１５ａとは上下に高低差を設けて配置されている。

【0036】

（エンドエフェクタ２０ａ）
図２は、ロボットが備える保持装置に複数の電子部品を保持させた状態を示す図である。エンドエフェクタ２０ａは、複数の電子部品Ｅを保持するための保持装置２１と、電子部品Ｅのリード線ＥＬの形状を矯正するための矯正装置３０と、を有している。

【0037】

（保持装置２１）
保持装置２１は、ロボットアーム１３ａに対して回転可能に取り付けられる回転部材２２と、回転部材２２に対して当該回転部材２２の回転軸２３を中心として放射状に延びるよう固定される８つの保持機構２４と、を有している。

【0038】

回転部材２２は、円板状に形成されている。回転部材２２は、その厚み方向とロボット１０の前後方向とが一致するように基部２９を介してロボットアーム１３ａに取り付けられている。回転部材２２は、図示しないモータによって回転軸２３を中心に回転可能である。

【0039】

８本の保持機構２４は、回転部材２２の回転方向に互いに等間隔で（互いに間隔を設けて）配置されている。８本の保持機構２４は、互いに同じ構造を有する。したがって、図２では見た目の煩雑さを避けるため、最も左側に位置する保持機構２４についてのみ詳細に符号を付して説明し、残り７本の保持機構２４についての詳細な符号は適宜省略しその説明は繰り返さない。

【0040】

保持機構２４は、回転部材２２の回転軸２３を中心として放射状に延びる径方向延在部２５と、径方向延在部２５の先端部に設けられる保持部２６と、を有している。保持部２６は、両側から挟み込むように挟持して電子部品Ｅを保持する既知の構造である。しかし、この場合に限定されず、保持部２６は、負圧を利用して吸着することにより電子部品Ｅを保持する既知の構造であってもよいし、或いは、その他の態様で電子部品Ｅを保持する構造であってもよい。

【0041】

（矯正装置３０）
本実施形態に係る矯正装置３０は、保持機構２４に保持されて回転するリード線ＥＬの軌道の図２において右上部分に沿って配置される第１矯正冶具４０と、同軌道の図２において最も上方部分に沿って配置される第２矯正冶具６０と、を備えている。

【0042】

（第１矯正冶具４０）
図３は、本実施形態に係る矯正装置が備える第１矯正冶具の外観斜視図である。図３に示すように、第１矯正冶具４０は、溝４１を有している。溝４１は、リード線ＥＬの直径寸法に応じた距離だけ幅方向において対向する一対の内壁４２、４２を有している。一対の内壁４２、４２は、それぞれ、幅方向に直交する深さ方向に見て、幅方向及び深さ方向に直交する延在方向において互いに平行して直線状に延在する矯正部４３を有している。なお、溝４１は、延在方向における両端それぞれが開放されている。

【0043】

一対の内壁４２、４２は、それぞれ、延在方向における両端に、延在方向の中央部に向かうに連れて幅方向における間隔が狭くなるガイド部４４をさらに有している。

【0044】

第１矯正冶具４０は、各々が板状に形成された一対のベース体４５、４５と、一対のベース体４５、４５の主面が一対の内壁４２、４２を構成するように、一対のベース体４５、４５を互いに固定するための固定部材４８ａ、４８ｂ、４８ｃと、を備えている。また、上記のように一対のベース体４５、４５を厚み方向に対向させて固定することで、上記したガイド部４４が構成される。

【0045】

第１矯正治具４０は、保持機構２４に保持されて回転するリード線ＥＬが溝４１の矯正部４３に当接することで形状を矯正されながら通過するように配置されている。

【0046】

なお、一対のベース体４５、４５は、それぞれ、溝４１の深さ方向に見て図３において略上方に突出しつつ湾曲する端面を有している。一対のベース体４５、４５がこのような形状を有していることで、第１矯正治具４０は、小型化を図りつつ、保持機構２４に保持されて回転するリード線ＥＬの軌道の一部に沿って溝４１が延在するように設置され得る。

【0047】

図４は、本実施形態に係る矯正装置が備える第１矯正冶具によって、リード線の長さ方向とピッチ方向とが交わる平面に直交する第１方向の形状を矯正する様子を示す概略図である。図４（Ａ）は、電子部品が第１矯正治具に挿入される直前の状態を示す概略図である。図４（Ｂ）は、第１リード線が溝のガイド部に当接された状態を示す概略図である。図４（Ｃ）は、第１及び第２リード線が溝の矯正部に当接することで形状を矯正されながら通過する様子を示す概略図である。図４（Ｄ）は、リード線の第１方向の形状が矯正された直後の状態を示す概略図である。

【0048】

図４に示すように、本実施形態に係る電子部品Ｅのリード線ＥＬは、第１リード線ＥＬ１及び第２リード線ＥＬ２を有している。第１リード線ＥＬ１及び第２リード線ＥＬ２は、それぞれ、長さ方向とピッチ方向とが交わる平面に直交する第１方向（図４において紙面の奥手前方向）における形状が歪んでおり、且つ、ピッチ方向（図４において紙面の左右方向）における形状が歪んでいる。

【0049】

図４に示すように、保持機構２４に保持されて回転する第１リード線ＥＬ１は、溝４１の延在方向における図中紙面左端に形成されたガイド部４４に当接されて、矯正部４３へと案内される。そのあと、第２リード線ＥＬ２についても同様に矯正部４３へと案内される。矯正部４３へと案内された第１リード線ＥＬ１及び第２リード線ＥＬ２は、それぞれ、矯正部４３に当接することで形状を矯正されながら溝４１（及び第１矯正治具４０）を通過する。

【0050】

このとき、詳細には、第１リード線ＥＬ１及び第２リード線ＥＬ２は、それぞれ、第１矯正治具４０によって、長さ方向とピッチ方向とが交わる平面に直交する第１方向における形状の歪みが矯正される。

【0051】

（第２矯正治具６０）
図５は、本実施形態に係る矯正装置が備える第２矯正冶具の外観斜視図である。図５に示すように、第２矯正治具６０は、保持機構２４に保持されて回転部材２２の回転方向に揺動するリード線ＥＬのピッチ方向における一方側部分が当接される第１被当接部６１と、保持機構２４に保持されて回転部材２２の回転方向に揺動するリード線ＥＬのピッチ方向における他方側部分が当接される第２被当接部６２と、をリード線ＥＬそれぞれ（すなわち、第１リード線ＥＬ１及び第２リード線ＥＬ２それぞれ）に対して有している。第１被当接部６１と第２被当接部６２との間隔はリード線ＥＬのピッチに等しい。

【0052】

第２矯正治具６０は、各々が互いに間隔を空けて並列され、且つ、各々が第１方向において突出する第１突部６６、第２突部６７及び第３突部６８を備えている。並列方向の一方端に第１突部が配置されており、並列方向の中央に第２突部が配置されており、且つ、並列方向の他方端に第３突部が配置されている。なお、本実施形態において、第１突部６６、第２突部６７及び第３突部６８は、その並列方向がロボット１０の左右方向と同じ方向に延びるように配置される。

【0053】

第２矯正治具６０は、ロボットアーム１３ａに取り付けられる基部２９に、リード線ＥＬの長さ方向とピッチ方向とが交わる平面に直交する第１方向に往復運動可能であるように取り付けられる。また、第２矯正治具６０は、回転部材２２の回転方向において第１矯正治具４０の後側に配置されている。

【0054】

図６は、本実施形態に係る矯正装置が備える第２矯正冶具によって、リード線のピッチ方向の形状を矯正する様子を示す概略図である。図６（Ａ）は、電子部品のリード線の形状が第２矯正治具によりを矯正される直前の状態を示す概略図である。図６（Ｂ）は、第１突部に第１リード線が当接しており、且つ、第２突部に第２リード線が当接している状態を示す概略図である。図６（Ｃ）は、第２突部に第１リード線が当接しており、且つ、第３突部に第２リード線が当接している状態を示す概略図である。

【0055】

保持機構２４に保持されて回転する第１リード線ＥＬ１及び第２リード線ＥＬ２は、それぞれ、第１矯正治具４０によって、長さ方向とピッチ方向とが交わる平面に直交する第１方向における形状の歪みが矯正されてから、回転方向における第２矯正治具６０の位置まで回転してくる。

【0056】

このとき、第２矯正治具６０は、第１突部６６、第２突部６７及び第３突部６８により第１リード線ＥＬ１及び第２リード線ＥＬ２の回転を妨げないように、図６において紙面奥側に位置している。そして、図６（Ａ）に示すように、正面視において（すなわち、ロボット１０の前後方向に見て）、第１突部６６と第２突部６７との間に第１リード線ＥＬ１が位置し、且つ、第２突部６７と第３突部６８との間に第２リード線ＥＬ２が位置した状態で、第２矯正治具６０が紙面の奥側から手前側に移動される。

【0057】

この状態にされたあと、保持部２６に保持される電子部品Ｅは、回転部材２２の回転方向に揺動される。具体的には、まず、図６（Ｂ）に示すように、電子部品Ｅが左側に揺動されることで、第１リード線ＥＬ１のピッチ方向における一方側部分が、第１突部６６の側面の第２突部６７側の一部に当接され、且つ、第２リード線ＥＬ２のピッチ方向における一方側部分が、第２突部６７の側面の第３突部６８側の一部に当接される。次に、図６（Ｃ）に示すように、電子部品Ｅが右側に揺動されることで、第１リード線ＥＬ１のピッチ方向における他方側部分が、第２突部６７の側面の第１突部６６側の一部に当接され、且つ、第２リード線ＥＬ２のピッチ方向における他方側部分が、第３突部６８の側面の第２突部６７側の一部に当接される。

【0058】

上記のように、第１リード線ＥＬ１のピッチ方向における一方側部分が当接される第１被当接部６１が、第１突部６６の側面の第２突部６７側の一部として構成されている。また、第１リード線ＥＬ１のピッチ方向における他方側部分が当接される第２被当接部６２が、第２突部６７の側面の第１突部６６側の一部として構成されている。さらに、第２リード線ＥＬ２のピッチ方向における一方側部分が当接される第１被当接部６１が、第２突部６７の側面の第３突部６８側の一部として構成されている。そして、第２リード線ＥＬ２のピッチ方向における他方側部分が当接される第２被当接部６２が、第３突部６８の側面の第２突部６７側の一部として構成されている。これにより、第１リード線ＥＬ１及び第２リード線ＥＬ２は、それぞれ、第２矯正治具６０によって、ピッチ方向における形状の歪みが矯正される。

【0059】

（エンドエフェクタ２０ｂ）
図２において破線で示されるエンドエフェクタ２０ｂは、例えば、電子部品Ｅのリード線を配線基板に穿設されたスルーホールに案内するためのガイド冶具を保持する構造を有してもよいし、或いは、その他の任意の構造を有してもよい。

【0060】

（効果）
本実施形態に係る矯正装置３０は、リード線ＥＬが第１矯正治具４０の一対の内壁４２、４２の矯正部４３に当接することで形状を矯正されながら通過することができる。その結果、本実施形態に係る矯正装置３０は、簡単な構造で容易に電子部品Ｅのリード線ＥＬの形状を矯正することができる。

【0061】

また、本実施形態に係る矯正装置３０は、ガイド部４４によって矯正部４３にリード線ＥＬを案内することができる。これにより、いっそう容易にリード線ＥＬの形状を矯正することが可能となる。

【0062】

さらに、本実施形態では、第１矯正治具４０は、一対のベース体４５、４５と、一対のベース体４５、４５の主面が一対の内壁４２、４２を構成するように、一対のベース体４５、４５を互いに固定するための固定部材４８ａ～４８ｃと、を備えているので、簡単な構成で電子部品Ｅのリード線ＥＬの形状を矯正することができる。また、固定部材４８ａ～４８ｂを取り外すことで各部材を分解できるので、メンテナンス性を向上させることが可能となる。

【0063】

そして、本実施形態に係る矯正装置３０を備えるロボット１０では、第１矯正治具４０が、保持装置２１に保持されて回転するリード線ＥＬが溝４１の矯正部４３に当接することで形状を矯正されながら通過するように配置されている。その結果、本実施形態に係るロボット１０は、簡単な構造で容易に電子部品Ｅのリード線ＥＬの形状を矯正することができる。

【0064】

また、保持装置２１が、回転部材２２と、当該回転部材２２に対して放射状に延びるように固定される保持機構２４とを有しているので、回転部材２２を回転させつつ保持機構２４に電子部品Ｅを保持させることができ、且つ、矯正装置３０によってリード線ＥＬの形状を矯正することができる。したがって、電子部品Ｅのリード線ＥＬの形状を効率よく矯正することが可能となる。

【0065】

さらに、保持機構２４が、８つの保持機構２４を有しているので、回転部材２２を回転させつつ８つの保持機構２４それぞれに電子部品Ｅを保持させながら、矯正装置３０によって８つの電子部品Ｅのリード線ＥＬそれぞれの形状を矯正することができる。また、回転部材２２を回転させつつ８つの保持機構２４それぞれに保持された電子部品Ｅを配線基板（図示せず）に実装させながら、矯正装置３０によって８つの電子部品Ｅのリード線ＥＬそれぞれの形状を矯正することもできる。したがって、８つの電子部品Ｅのリード線ＥＬそれぞれの形状を効率よく矯正することが可能となる。

【0066】

また、前記ロボット１０は、矯正装置３０が第２矯正治具６０をさらに備えていることで、第１矯正冶具４０によってリード線ＥＬの長さ方向とピッチ方向とが交わる平面に直交する第１方向における形状を矯正することができ、且つ、第２矯正冶具６０によってリード線ＥＬのピッチ方向における形状を矯正することが可能となる。

【0067】

さらに、前記ロボット１０は、第１突部６６、第２突部６７及び第３突部６８を有する簡単な構造の第２矯正治具６０によってリード線ＥＬのピッチ方向における形状を矯正することが可能となる。

【0068】

（変形例）
上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。したがって、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造及び／又は機能の詳細を実質的に変更できる。

【0069】

図７は、ロボットが備える検出装置によって、リード線の形状の異常を検出する様子を示す概略図である。図７（Ａ）が、検出装置によって照射される光線の方向に沿って見たときの概略図であり、図７（Ｂ）が、リード線のピッチ方向における中央で長さ方向に沿って電子部品を切断した状態を回転方向に沿って見たときの概略図である。図７に示すように、ロボット１０が備えるエンドエフェクタ２０ａは、リード線ＥＬの形状に異常があるか否かを検出するための検出装置８０をさらに有していてもよい。

【0070】

検出装置８０は、保持機構２４に保持されて回転するリード線ＥＬに図中破線で示す光線Ｒを照射する投光器８２を有している。また、検出装置８０は、保持機構２４に保持されて、投光器８２から照射された光線Ｒを受光する受光器８４をさらに有している。投光器８２は、保持機構２４に保持されて回転するリード線ＥＬの軌道の接線方向に沿って光線Ｒを照射する。図７に示すように、投光器８２が図２における紙面手前側に配置されており、受光器８４が図２における紙面奥側に配置されている。

【0071】

上記した構成を有することで、検出装置８０は、投光器８２から投光される光線Ｒがリード線ＥＬに遮光されたとき、リード線ＥＬの形状に異常がないと判定することができる。また、検出装置８０は、投光器８２から投光される光線Ｒがリード線ＥＬに遮光されないとき、リード線ＥＬの形状に異常があると判定することができる。

【0072】

このとき、回転部材２２を回転させつつ８つの保持部２６それぞれに電子部品Ｅを保持させながら、且つ、第１矯正治具４０でリード線ＥＬの形状を矯正しつつ、検出装置８０でリード線ＥＬの形状の異常を検出することができる。

【0073】

検出装置８０は、例えば、回転部材２２の回転方向において、第１矯正治具４０と第２矯正治具６０との間に配置されてもよい。これにより、第１矯正治具４０で上記第１方向における歪みが矯正されたリード線ＥＬにつき、リード線ＥＬの形状に異常がない否かを検出し、異常が検出された場合のみ、第２矯正治具６０の位置でリード線ＥＬを揺動させてピッチ方向における歪みを矯正することができる。すなわち、検出装置８０でリード線ＥＬの異常が検出されなかった場合、第２矯正治具６０の位置でリード線ＥＬを揺動させる必要がなくなるので、いっそう効率的にリード線ＥＬの形状を矯正することが可能となる。

【0074】

なお、図７に示す検出装置８０は、受光器８４が保持機構２４に保持されて回転するリード線ＥＬを介して投光器８２と対向するように配置されている透過型の検出装置の場合を示してあるが、これに限定されない。例えば、検出装置８０は、投光器８２と受光器８４とが同じ側に配置される反射型の検出装置であってもよい。このような場合、検出装置８０は、投光器８２で照射された光線Ｒがリード線ＥＬに当たって反射し受光器８４で受光された場合にリード線ＥＬの形状に異常がないと判定することができる。また、検出装置８０は、投光器８２で照射された光線Ｒがリード線ＥＬに当たらずに反射せず受光器８４で受光されない場合にリード線ＥＬの形状に異常があると判定してもよい。

【0075】

上記実施形態では、第１矯正治具４０は、一対のベース体４５、４５と、一対のベース体４５、４５の主面が一対の内壁４２、４２を構成するように、一対のベース体４５、４５を互いに固定するための固定部材４８と、を有する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、第１矯正治具４０は、溝４１の延在方向に見て略Ｕ字状に形成された１つの部材により構成されており、固定部材４８を有していなくてもよい。このとき、溝４１は、延在方向に見て幅方向に対向する一対の内壁４２、４２と、底壁とにより構成されている。

【0076】

上記実施形態では、保持機構２４が８つ設けられる場合について説明したが、これに限定されない。すなわち、保持機構２４は、１つ以上７つ以下設けられてもよいし、或いは、９つ以上設けられてもよい。

【0077】

上記実施形態では、第２矯正治具６０の第１被当接部６１及び第２被当接部６２は、第１突部６６、第２突部６７及び第３突部６８として構成されている場合について説明したが、これに限定されない。例えば、第２矯正治具６０の第１被当接部６１及び第２被当接部６２は、ロボット１０の前側から見て第１方向の奥側に向かうに連れて幅寸法が小さくなるように配置されたＶ字状の内壁として構成されていてもよいし、或いは、その他の構造であってもよい。

【0078】

上記実施形態では、矯正装置３０が第２矯正治具６０を備える場合について説明したが、これに限定されず、第２矯正治具６０を備えなくてもよい。

【0079】

上記実施形態では、一対の内壁４２、４２は、それぞれ、延在方向における両端にガイド部４４を備える場合について説明したが、これに限定されず、延在方向における両端の少なくとも一方にガイド部４４を備えていてもよいし、或いは、ガイド部４４を備えていなくてもよい。なお、一対の内壁４２、４２が延在方向における両端の一方のみにガイド部４４を備えている場合、ガイド部４４が備えられている側から一対の内壁４２、４２の間にリード線ＥＬを挿入させることが好ましい。

【0080】

上記実施形態では、リード線ＥＬが第１リード線ＥＬ１と第２リード線ＥＬ２の２つのリード線で構成されている場合を説明したが、これに限定されない。すなわい、リード線ＥＬは、３つ以上のリード線ＥＬで構成されていてもよい。このような場合、第２矯正治具６０は、リード線ＥＬのピッチ方向における形状を矯正するために、４つ以上の突部を有していてもよい。

【0081】

上記実施形態では、保持機構２４に保持されて回転するリード線ＥＬが溝４１の矯正部４３に当接することで形状を矯正されながら通過する場合を説明したが、これに限定されない。例えば、エンドエフェクタ２０ａが回転部材２２を有さずに保持機構２４のみを有する保持装置を備えており、且つ、エンドエフェクタ２０ｂが第１矯正治具４０を保持するための他の保持装置を備えていてもよい。

【0082】

このような構造によれば、ロボットアーム１３ａ、１３ｂのうちの少なくとも一方を動作させることで、第１矯正冶具４０は、保持装置に保持されて相対的に移動するリード線ＥＬが溝４１の矯正部４３に当接することで形状を矯正されながら通過するように配置されていてもよい。このとき、例えば、リード線ＥＬは、回転運動ではなく直進運動で、溝４１の矯正部４３に当接することで形状を矯正されてもよい。

【0083】

また、例えば、電子部品Ｅ及び第１矯正治具４０の一方がロボット１０とは別個に固定されており、且つ、電子部品Ｅ及び第１矯正治具４０の他方がエンドエフェクタ２０ａの保持装置に保持されて動作することで、電子部品Ｅと第１矯正治具４０とが相対的に移動してもよい。なお、ロボット１０を用いずに（又はロボット１０と協働して）人手により電子部品Ｅと第１矯正治具４０とが相対的に移動されてもよい。

【0084】

上記実施形態では、第２矯正治具６０は、保持機構２４に保持されて回転部材２２の回転方向に揺動するリード線ＥＬを当接されることで、当該リード線ＥＬの形状を矯正する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、エンドエフェクタ２０ａが回転部材２２を有さずに保持機構２４のみを有する保持装置を備えており、且つ、エンドエフェクタ２０ｂが第２矯正治具６０を保持するための他の保持装置を備えていてもよい。

【0085】

このような構造によれば、ロボットアーム１３ａ、１３ｂのうちの少なくとも一方を揺動させることで、第２矯正冶具６０は、保持装置に保持されて相対的に揺動するリード線ＥＬが第１被当接部６１及び第２被当接部６２に当接されることで形状を矯正されるように配置されていてもよい。このとき、例えば、リード線ＥＬは、回転運動ではなく直進運動で、第１被当接部６１及び第２被当接部６２に当接することで形状を矯正されてもよい。

【0086】

また、例えば、電子部品Ｅ及び第２矯正治具６０の一方がロボット１０とは別個に固定されており、且つ、電子部品Ｅ及び第２矯正治具６０の他方がエンドエフェクタ２０ａの保持装置に保持されて揺動することで、電子部品Ｅと第２矯正治具６０とが相対的に揺動してもよい。なお、ロボット１０を用いずに（又はロボット１０と協働して）人手により電子部品Ｅと第２矯正治具６０とが相対的に揺動されてもよい。

【符号の説明】

【0087】

１０ ロボット
１２ 基台
１３ ロボットアーム
１５ リンク
１７ リスト
２０ エンドエフェクタ
２１ 保持装置
２２ 回転部材
２３ 回転軸
２４ 保持機構
２５ 径方向延在部
２６ 保持部
２９ 基部
３０ 矯正装置
４０ 第１矯正冶具
４１ 溝
４２ 内壁
４３ 矯正部
４４ ガイド部
４５ ベース体
４８ 固定部材
６０ 第２矯正治具
６１ 第１被当接部
６２ 第２被当接部
６６ 第１突部
６７ 第２突部
６８ 第３突部
８０ 検出装置
８２ 投光器
８４ 受光器
Ｅ 電子部品
ＥＬ リード線
Ｒ 光線

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】