特許 7339906 装着管理装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-08-29

(45)【発行日】2023-09-06

(54)【発明の名称】装着管理装置

(51)【国際特許分類】

   H05K 13/04 20060101AFI20230830BHJP

【ＦＩ】

H05K13/04 B

【請求項の数】 15

(21)【出願番号】P 2020045230

(22)【出願日】2020-03-16

(65)【公開番号】P2021150312

(43)【公開日】2021-09-27

【審査請求日】2022-11-18

(73)【特許権者】

【識別番号】000237271

【氏名又は名称】株式会社ＦＵＪＩ

(74)【代理人】

【識別番号】110000604

【氏名又は名称】弁理士法人 共立特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】竹田 昌弘

【審査官】森林 宏和

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１０－１２９７３８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－１６５８２６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－１６５３６０（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１９／１１６４７２（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０５Ｋ １３／００ － １３／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

部品装着機による部品の装着処理を管理対象とする装着管理装置であって、
前記部品装着機は、
前記部品を保持する保持部材をそれぞれ取り付けられる複数のホルダと、
複数の前記ホルダを所定の間隔で昇降可能に且つ前記ホルダごとの回転軸であるＱ軸回りに回転可能に支持する装着ヘッドと、
前記装着処理において前記装着ヘッドの動作を制御し、前記保持部材に対する所定の採取角度で前記部品を採取する採取動作、および前記保持部材に保持された前記部品を基板に所定の装着角度で装着する装着動作を実行する制御装置と、を備え、
前記装着管理装置は、
前記部品が前記保持部材に保持された状態においてＱ軸を中心に前記部品の最外縁を通る仮想円の内側を干渉領域とし、連続する２回の前記採取動作にそれぞれ対応する２つの前記部品が隣り合う前記保持部材にそれぞれ保持されたときに互いの前記干渉領域が重複するか否かを判定する第一判定部と、
前記第一判定部により互いの前記干渉領域が重複すると判定された場合に、２つの前記部品の前記採取角度を所定範囲に収めることにより２つの前記部品の干渉が回避され、且つ前記所定範囲内での前記ホルダの回転によって少なくとも一方の前記部品を目標の前記装着角度で装着可能か否かを判定する第二判定部と、
前記第二判定部により２つの前記部品の干渉が回避され且つ前記部品を目標の前記装着角度で装着可能であると判定された場合に、連続する２回の前記採取動作に隣り合う前記保持部材を割り当てる設定部と、
を備える装着管理装置。

【請求項2】

前記装着ヘッドは、
ヘッド本体と、
前記ヘッド本体に対して上下方向に延伸するＲ軸回りに回転可能に設けられ、複数の前記ホルダを同一円周上に等間隔で支持するロータリヘッドと、
を有する請求項１に記載の装着管理装置。

【請求項3】

前記装着ヘッドは、
前記ロータリヘッドをＲ軸回りに回転させるＲ軸回転装置と、
複数の前記ホルダを連動してＱ軸回りに回転させるＱ軸回転装置と、
をさらに有する、請求項２に記載の装着管理装置。

【請求項4】

前記装着管理装置は、前記設定部が連続する２回の前記採取動作に隣り合う前記保持部材を割り当てた場合に、前記装着処理の実行中における前記ロータリヘッドのＲ軸回りの回転に伴う前記ホルダのＱ軸回りの回転を打ち消すように前記Ｑ軸回転装置により前記ホルダを回転させる制御を前記制御装置に対して指令する指令部をさらに備える、請求項３に記載の装着管理装置。

【請求項5】

前記第二判定部は、２つの前記部品が同一種類のチップ部品であるときに、２つの前記部品の干渉が回避されると判定する、請求項１－４の何れか一項に記載の装着管理装置。

【請求項6】

前記第二判定部は、２つの前記部品のそれぞれの目標の前記装着角度が同一角度であるときに、２つ前記部品が前記目標の前記装着角度で装着可能であると判定する、請求項１－５の何れか一項に記載の装着管理装置。

【請求項7】

前記設定部は、前記第一判定部により互いの前記干渉領域が重複すると判定され、且つ前記第二判定部により２つの前記部品の干渉が回避されない、または前記部品を目標の前記装着角度で装着不可と判定された場合に、連続する２回の前記採取動作に連続する３つの前記保持部材のうち中間に位置する前記保持部材を除く２つの前記保持部材を割り当てる、請求項１－６の何れか一項に記載の装着管理装置。

【請求項8】

前記制御装置は、前記装着処理において、複数回の前記採取動作および複数回の前記装着動作を含むＰＰサイクルを実行し、
前記設定部は、３以上の前記採取動作において連続する一対の前記採取動作ごとに前記保持部材を割り当て、前記採取動作に割り当てられた前記保持部材の数と、２つの前記保持部材の中間に位置して何れの前記採取動作に割り当てられなかった休止の前記保持部材の数との和が前記装着ヘッドに取り付けられた前記保持部材の数以下となるように、１回の前記ＰＰサイクルに含まれる前記採取動作および前記装着動作を設定する、請求項７に記載の装着管理装置。

【請求項9】

前記設定部は、連続する２回の前記採取動作に隣り合う前記保持部材を割り当てた場合に、隣り合う前記保持部材の一方を用いた前記装着動作において前記ホルダの回転範囲が前記所定範囲に収まるように回転規制を設定する、請求項１－８の何れか一項に記載の装着管理装置。

【請求項10】

前記設定部は、前記回転規制を設定した前記装着動作が終了した後に、隣り合う前記保持部材の他方を用いた前記装着動作において前記回転規制を解除する、請求項９に記載の装着管理装置。

【請求項11】

前記装着管理装置は、基板製品の設計データを含む製品情報および複数の前記部品ごとの形状データを含む部品情報に基づいて、複数の前記部品の装着位置および装着順序を指定する制御プログラムを生成するプログラム生成部をさらに備え、
前記制御プログラムには、複数の前記部品をそれぞれ採取する前記採取動作ごとに前記設定部により割り当てられた前記保持部材を示す割り当て情報が含まれる、請求項１－１０の何れか一項に記載の装着管理装置。

【請求項12】

前記装着管理装置は、前記部品装着機に組み込まれ、複数の前記部品の装着位置および装着順序を指定する制御プログラム、および複数の前記部品ごとの形状データを含む部品情報に基づいて、前記設定部が複数の前記部品をそれぞれ採取する前記採取動作ごとに前記保持部材を割り当てる、請求項１－１０の何れか一項に記載の装着管理装置。

【請求項13】

部品装着機による部品の装着処理を管理対象とする装着管理装置であって、
前記部品装着機は、
前記部品を保持する保持部材をそれぞれ取り付けられる複数のホルダと、
複数の前記ホルダを所定の間隔で昇降可能に且つ前記ホルダごとの回転軸であるＱ軸回りに回転可能に支持する装着ヘッドと、
前記装着処理において複数の前記部品の装着位置および装着順序を指定する制御プログラムに基づいて前記装着ヘッドの動作を制御し、前記保持部材に対する所定の採取角度で前記部品を採取する採取動作、および前記保持部材に保持された前記部品を基板に所定の装着角度で装着する装着動作を実行する制御装置と、を備え、
前記制御プログラムには、複数の前記部品をそれぞれ採取する前記採取動作ごとに割り当てられた前記保持部材を示す割り当て情報が含まれ、
前記装着管理装置は、
前記部品が前記保持部材に保持された状態においてＱ軸を中心に前記部品の最外縁を通る仮想円の内側を干渉領域とし、連続する２回の前記採取動作にそれぞれ対応する２つの前記部品が前記割り当て情報により割り当てられた２つの前記保持部材にそれぞれ保持されたときに互いの前記干渉領域が重複するか否かを判定する第一判定部と、
前記第一判定部により互いの前記干渉領域が重複すると判定された場合に、２つの前記部品の前記採取角度を所定範囲に収めることにより２つの前記部品の干渉が回避され、且つ前記所定範囲内での前記ホルダの回転によって少なくとも一方の前記部品を目標の前記装着角度で装着可能か否かを判定する第二判定部と、
前記第二判定部により２つの前記部品の干渉が回避され且つ前記部品を目標の前記装着角度で装着可能であると判定された場合に、連続する２回の前記採取動作の実行を許可する動作判定部と、
を備える装着管理装置。

【請求項14】

前記装着管理装置は、前記第二判定部により２つの前記部品の干渉が回避されずまたは前記部品を目標の前記装着角度で装着不可であると判定されて前記動作判定部が連続する２回の前記採取動作の実行を許可しなかった場合に、作業者に対して前記制御プログラムの前記割り当て情報に異常があることを通知する通知部をさらに備える、請求項１３に記載の装着管理装置。

【請求項15】

前記装着管理装置は、前記部品装着機に組み込まれ、
前記動作判定部は、前記制御プログラムを用いて実行を予定された前記装着処理において複数の前記部品をそれぞれ採取する前記採取動作ごとに実行の許否を判定する、請求項１３または１４に記載の装着管理装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、装着管理装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

装着管理装置は、部品装着機による部品の装着処理を管理対象とする。部品装着機は、装着処理において、吸着ノズルなどの保持部材によって部品を採取し、基板上の所定の装着位置に部品を装着するＰＰサイクルを繰り返し実行する。特許文献１には、吸着ノズルに保持された部品が他の部材と干渉し得る場合に、部品の保持角度を調整する構成が開示されている。また、特許文献１には、１回のＰＰサイクルにおいて複数の吸着ノズルのうち１つのみを用いた採取動作を実行し、他の吸着ノズルによる採取動作を休止する構成が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】国際公開第２０１６／１３５８７１号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、１回のＰＰサイクルにおいて装着可能な部品数を増加させるには、装着ヘッドに支持される保持部材を増加させることが考えられる。しかしながら、装着ヘッドの寸法に関する制約下において保持部材を増加させると、隣り合う保持部材の間隔が狭くなり、採取した部品のサイズによっては部品同士の干渉が懸念される。このとき、複数の保持部材のうち一部の保持部材を用いた採取動作を休止すると、装着処理におけるＰＰサイクルの実行回数が増加して、結果として全体の所要時間が長くなるおそれがある。

【0005】

本明細書は、互いに干渉し得る部品について、所定の条件下において隣り合う保持部材を用いた採取動作を許容することによって装着処理の効率化を図ることができる装着管理装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本明細書は、部品装着機による部品の装着処理を管理対象とする装着管理装置であって、前記部品装着機は、前記部品を保持する保持部材をそれぞれ取り付けられる複数のホルダと、複数の前記ホルダを所定の間隔で昇降可能に且つ前記ホルダごとの回転軸であるＱ軸回りに回転可能に支持する装着ヘッドと、前記装着処理において前記装着ヘッドの動作を制御し、前記保持部材に対する所定の採取角度で前記部品を採取する採取動作、および前記保持部材に保持された前記部品を基板に所定の装着角度で装着する装着動作を実行する制御装置と、を備え、前記装着管理装置は、前記部品が前記保持部材に保持された状態においてＱ軸を中心に前記部品の最外縁を通る仮想円の内側を干渉領域とし、連続する２回の前記採取動作にそれぞれ対応する２つの前記部品が隣り合う前記保持部材にそれぞれ保持されたときに互いの前記干渉領域が重複するか否かを判定する第一判定部と、前記第一判定部により互いの前記干渉領域が重複すると判定された場合に、２つの前記部品の前記採取角度を所定範囲に収めることにより２つの前記部品の干渉が回避され、且つ前記所定範囲内での前記ホルダの回転によって少なくとも一方の前記部品を目標の前記装着角度で装着可能か否かを判定する第二判定部と、前記第二判定部により２つの前記部品の干渉が回避され且つ前記部品を目標の前記装着角度で装着可能であると判定された場合に、連続する２回の前記採取動作に隣り合う前記保持部材を割り当てる設定部と、を備える装着管理装置を開示する。

【発明の効果】

【0007】

このような構成によると、互いの干渉領域が重複する場合であっても、採取角度の調整による干渉回避が可能であり、且つ目標の装着角度で装着可能であれば、装着管理装置は、隣り合う保持部材を用いた採取動作を許容する。これにより、部品同士の干渉を防止できるとともに、装着処理において保持部材が過剰に休止することを抑制できる。結果として、装着処理の効率化を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】部品装着機の構成を示す模式図である。

【図2】装着ヘッドを模式的に示す上面図である。

【図3】装着ヘッドを模式的に示す側面図である。

【図4】第一実施形態における装着管理装置を示すブロック図である。

【図5】採取された複数の部品を下方から視た模式図である。

【図6】制御プログラムおよび各種情報を示す図である。

【図7】制御プログラムの生成処理を示すフローチャートである。

【図8】部品装着機による装着処理を示すフローチャートである。

【図9】第一実施形態の変形態様における装着管理装置を示すブロック図である。

【図10】第二実施形態における装着管理装置を示すブロック図である。

【図11】制御プログラムのチェック処理を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

１．第一実施形態の装着管理装置７０の概要
装着管理装置７０は、部品装着機１０による部品の装着処理を管理対象とする。本実施形態において、装着管理装置７０は、部品装着機１０の外部装置であって、部品装着機１０を含む生産ラインを統括して管理する生産管理装置６０に組み込まれる。装着管理装置７０の詳細については後述する。

【0010】

２．部品装着機１０の構成
部品装着機１０は、基板に部品を装着する装着処理を実行し、基板製品の生産に用いられる。部品装着機１０は、例えば他の部品装着機１０を含む複数種類の対基板作業機とともに、基板製品を生産する生産ラインを構成する。上記の生産ラインを構成する対基板作業機には、印刷機や検査装置、リフロー炉などが含まれ得る。

【0011】

部品装着機１０は、図１に示すように、基板搬送装置１１、部品供給装置１２、部品移載装置１３、部品カメラ１４、基板カメラ１５、および制御装置１６を備える。基板搬送装置１１は、基板９１を搬送方向へと順次搬送するとともに、基板９１を機内の所定位置に位置決めする。部品供給装置１２は、基板９１に装着される部品を供給する。部品供給装置１２は、複数のスロット１２１にフィーダ１２２をそれぞれ装備される。フィーダ１２２には、例えば多数の部品が収納されたキャリアテープを送り移動させて、部品を採取可能に供給するテープフィーダが適用され得る。

【0012】

部品移載装置１３は、部品供給装置１２により供給された部品を基板９１上の所定の装着位置に移載する。部品移載装置１３は、ヘッド駆動装置１３１、移動台１３２、および装着ヘッド２０を備える。ヘッド駆動装置１３１は、直動機構により移動台１３２を水平方向（Ｘ方向およびＹ方向）に移動させる。装着ヘッド２０は、図示しないクランプ部材により移動台１３２に着脱可能に固定され、機内を水平方向に移動可能に設けられる。

【0013】

装着ヘッド２０は、ヘッド駆動装置１３１により機内を水平方向に移動可能に設けられる。装着ヘッド２０は、部品供給装置１２により供給された部品を、吸着ノズル２５などの保持部材を用いて採取する。そして、装着ヘッド２０は、保持部材を回転させるとともに下降させ、保持部材による部品の保持状態に応じて部品を基板９１上の所定の装着位置に所定の装着角度で装着する。装着ヘッド２０の詳細構成については後述する。

【0014】

部品カメラ１４、および基板カメラ１５は、ＣＭＯＳなどの撮像素子を有するデジタル式の撮像装置である。部品カメラ１４、および基板カメラ１５は、制御信号に基づいて撮像を行い、当該撮像により取得した画像データを送出する。部品カメラ１４は、吸着ノズル２５に保持された部品を下方から撮像可能に構成される。基板カメラ１５は、装着ヘッド２０と一体的に水平方向に移動可能に移動台１３２に設けられる。基板カメラ１５は、基板９１を上方から撮像可能に構成される。

【0015】

制御装置１６は、主として、ＣＰＵや各種メモリ、制御回路により構成される。制御装置１６は、装着処理の制御に用いられる制御プログラムＭ１や部品情報Ｆ２などの各種データを記憶する。制御プログラムＭ１は、装着処理において基板９１に装着される部品の装着位置、装着角度、および装着順序を示す（図６を参照）。部品情報Ｆ２には、部品ごとの形状データが含まれる。部品情報Ｆ２には、形状データの他に、例えば部品ごとの最大の許容移動速度（加速度）、採取位置（例えば、吸着ノズル２５に接触する位置）などが含まれ得る。

【0016】

制御装置１６は、装着処理において装着ヘッド２０の動作を制御し、複数回の採取動作および複数回の装着動作を含むＰＰサイクル（ピックアンドプレースサイクル）を実行する。上記の「採取動作」とは、部品供給装置１２により供給された部品を、保持部材に対する所定の採取角度で採取する動作である。また、上記の「装着動作」とは、保持部材に保持された部品を基板９１に所定の装着角度で装着する動作である。

【0017】

また、制御装置１６は、複数の保持部材のそれぞれに保持された部品の保持状態の認識処理を実行する。具体的には、制御装置１６は、部品カメラ１４の撮像により取得された画像データを画像処理し、装着ヘッド２０の基準位置に対する各部品の位置および角度を認識する。なお、制御装置１６は、部品カメラ１４の他に、例えば装着ヘッド２０に一体的に設けられるヘッドカメラユニットなどが部品を側方、下方、または上方から撮像して取得された画像データを画像処理するようにしてもよい。

【0018】

３．装着ヘッド２０の構成
装着ヘッド２０は、図２および図３に示すように、移動台１３２に着脱可能に設けられるヘッド本体２１を有する。装着ヘッド２０は、ヘッド本体２１に対して上下方向に延伸するＲ軸回りに回転可能に設けられるロータリヘッド２２を有する。本実施形態において、Ｒ軸は、鉛直軸に平行な軸である。ロータリヘッド２２は、図２に示すように、複数のホルダ２３を同一円周上に等間隔で支持する。このように、装着ヘッド２０は、複数のホルダ２３を所定の間隔Ｎｖ（図５を参照）で支持する。

【0019】

ロータリヘッド２２は、複数のホルダ２３を昇降可能に且つ複数のホルダ２３ごとの回転軸（Ｑ軸）周りに回転可能に支持する。複数のホルダ２３の外周側には、圧縮スプリング２４がそれぞれ配置される。圧縮スプリング２４は、ロータリヘッド２２に対してホルダ２３を上方に付勢する。これにより、複数のホルダ２３のそれぞれは、初期状態においては所定高さの上昇端に位置する。

【0020】

複数のホルダ２３は、部品９２を保持する保持部材をそれぞれ取り付けられる。本実施形態において、保持部材は、供給される負圧エアにより部品９２を吸着することにより保持する吸着ノズル２５である。なお、保持部材としては、部品を把持することにより保持するチャックなどが採用され得る。

【0021】

装着ヘッド２０は、ロータリヘッド２２をＲ軸回りに回転させるＲ軸回転装置３０を有する。Ｒ軸回転装置３０は、Ｒモータ３１の駆動によりインデックス軸３２を回転させる。インデックス軸３２は、ヘッド本体２１に対してロータリヘッド２２と一体的にＲ軸回りに回転可能に設けられる。Ｒ軸回転装置３０は、ロータリヘッド２２をＲ軸回りの所定角度に角度決めすることによって、一のホルダ２３を後述する昇降装置５０により昇降させる昇降位置に割り出す。

【0022】

装着ヘッド２０は、複数のホルダ２３をＱ軸回りに回転させるＱ軸回転装置４０を有する。本実施形態において、Ｑ軸回転装置４０は、複数のホルダ２３を連動してＱ軸回りに回転させる機構を有し、複数のホルダ２３の回転に共用される。Ｑ軸回転装置４０は、Ｑモータ４１の駆動により、減速機構を介して駆動ギヤ４２を回転させる。駆動ギヤ４２は、インデックス軸３２の外周側に設けられる。駆動ギヤ４２は、歯筋方向が鉛直方向となるように形成される。

【0023】

駆動ギヤ４２には、複数のホルダ２３の上端にそれぞれ固定された従動ギヤ４３が鉛直方向に摺動可能に噛み合う。Ｑ軸回転装置４０の駆動によって駆動ギヤ４２が回転すると、全ての従動ギヤ４３がＱ軸回りにそれぞれ回転する。上記の構成によると、Ｑ軸回転装置４０の駆動によって一のホルダ２３がＱ軸回りの所定角度に角度決めされると、他の複数のホルダ２３は、連動して所定角度に角度決めされる。

【0024】

また、上記のような構成によると、Ｑ軸回転装置４０を駆動させない状態でＲ軸回転装置３０を駆動させると、ヘッド本体２１に対して静止した駆動ギヤ４２に対してロータリヘッド２２が相対回転する。このようなロータリヘッド２２のＲ軸回りの回転に伴って、駆動ギヤ４２に噛み合う従動ギヤ４３が回転する。結果として、複数のホルダ２３は、Ｒ軸回転装置３０の駆動によってもＱ軸回りに回転することになる。

【0025】

装着ヘッド２０は、複数のホルダ２３の一部を昇降させる昇降装置５０を備える。本実施形態において、昇降装置５０は、ロータリヘッド２２の回転によってＲ軸回りの所定の昇降位置に割り出された一のホルダ２３を昇降させる。昇降装置５０は、Ｚモータ５１の駆動により図略の直動機構を動作させてプッシャー５２をＺ方向に移動させる。プッシャー５２は、複数のホルダ２３のうちロータリヘッド２２のＲ軸回りの回転により昇降位置に割り出されたホルダ２３の上端部に接触する。

【0026】

昇降装置５０は、ホルダ２３を下降させることによって、圧縮スプリング２４の弾性力に抗してホルダ２３を下降させる。これにより、ホルダ２３に取り付けられた吸着ノズル２５は、ホルダ２３と一体的に下降する。ホルダ２３は、プッシャー５２が上方移動すると、圧縮スプリング２４の弾性力により上昇端側へと上昇する。なお、装着ヘッド２０は、２箇所以上の昇降位置を設け、それぞれに位置決めされたホルダ２３を昇降可能とするように独立して駆動可能な複数の昇降装置を有する構成を採用し得る。

【0027】

上記のような構成からなる装着ヘッド２０に支持されるホルダ２３の数は、装着ヘッド２０の種類によって相違し得る。また、装着ヘッド２０は、本実施形態のように複数のホルダ２３を円環状に等間隔で支持する態様の他に、種々の態様を採用し得る。例えば、装着ヘッド２０は、装着ヘッド２０は、直線状に、またはマトリックス状に配列された複数のホルダ２３を支持する態様を採用してもよい。

【0028】

４．生産管理装置６０
生産管理装置６０は、部品装着機１０を含む生産ラインの動作状況を監視し、部品装着機１０などの対基板作業機などを制御するホストコンピュータである。生産管理装置６０の記憶装置６１には、各種情報が記憶されている。記憶装置６１は、ハードディスク装置などの光学ドライブ装置、またはフラッシュメモリなどにより構成される。

【0029】

記憶装置６１には、上記の制御プログラムＭ１や部品情報Ｆ２の他に、製品情報Ｆ１や部品情報Ｆ２が記憶される。「製品情報Ｆ１」は、生産ラインにおける装着処理などの対基板作業によって生産される基板製品の設計データを含む。製品情報Ｆ１は、基板９１に実装される部品９２の種類、位置、および角度、要求される機能や精度などが含まれ得る。生産管理装置６０は、例えば部品装着機１０による部品の装着処理の実行に際して、制御プログラムＭ１などの各種データを送出する。

【0030】

５．装着管理装置７０
装着管理装置７０は、部品装着機１０による部品の装着処理を管理対象とし、基板製品の品質を維持しつつ装着処理の効率化を図る。上記のように、部品装着機１０による装着処理には、複数回に亘って繰り返し実行されるＰＰサイクルが含まれる。ＰＰサイクルは、部品供給装置１２と、基板搬送装置１１に保持された基板９１との間を装着ヘッド２０が移動する動作が含まれる。

【0031】

そのため、装着処理の効率化の観点からは、装着処理におけるＰＰサイクルの回数を低減させるために、より多くの部品９２を採取および装着可能な装着ヘッドの適用が望ましい。例えば、図２に示すように、部品装着機１０に２４本のホルダ２３を支持する装着ヘッド２０が適用されることがある。これにより、１回のＰＰサイクルにおいて最大で２４個の部品９２を採取し、基板９１に装着することが可能となる。

【0032】

一方で、部品装着機１０には、限られた生産環境において施設面積あたりの生産性向上の要請がある。上記のような観点からは、装着ヘッド２０を含む部品装着機１０の小型化が望まれる。このような装着ヘッド２０の寸法に関する制約下において、装着ヘッド２０に取り付け可能な吸着ノズル２５を増加させると、隣り合う吸着ノズル２５の間隔が狭くなる。

【0033】

隣り合う吸着ノズル２５の間隔が狭い装着ヘッド２０を用いた装着処理において、採取した部品９２のサイズが大きいと、Ｑ軸回りの回転によって部品９２同士の干渉が発生し得る。これに対して、サイズが大きい部品９２を装着対象とする場合には、対応する装着ヘッド２０に交換したり、複数の吸着ノズル２５のうち例えば１つ置きの吸着ノズル２５により部品９２の採取および装着を行ったりすることが想定される。

【0034】

しかしながら、複数の吸着ノズル２５のうち一部のみを用いることは、装着ヘッド２０に取り付ける吸着ノズル２５の数を低減させることと実質的に同義である。結果として、装着処理におけるＰＰサイクルの実行回数が増加すると、全体の所要時間が長くなるおそれがある。そこで、本実施形態の装着管理装置７０は、互いに干渉し得る部品９２について、所定の条件下において隣り合う保持部材（吸着ノズル２５）を用いた採取動作を許容することによって装着処理の効率化を図ることができる構成を採用する。

【0035】

例えば、それぞれの吸着ノズル２５により部品９２を保持した状態においてＱ軸回りに１回転すれば互いの部品９２が干渉し得る場合であっても、それぞれ部品９２の長手方向がＲ軸の径方向となるように採取されれば、部品９２同士の干渉が回避され得る。また、上記のように干渉を回避するように部品９２を採取すると、装着動作における部品９２の回転角度に制限が加えられる。そこで、装着管理装置７０は、上記の制限内において目標の装着角度で部品９２を装着可能であることを、上記の「所定の条件」の一つとする。

【0036】

５－１．第一判定部７１
装着管理装置７０は、図４に示すように、第一判定部７１を備える。ここで、図５に示すように、部品９２が保持部材（吸着ノズル２５）に保持された状態においてＱ軸を中心に部品９２の最外縁を通る仮想円Ｖｃの内側を干渉領域Ａｉとする。第一判定部７１は、連続する２回の採取動作にそれぞれ対応する２つの部品９２が隣り合う保持部材（吸着ノズル２５）にそれぞれ保持されたときに互いの干渉領域Ａｉが重複するか否かを判定する。

【0037】

具体的には、第一判定部７１は、先ず装着処理に用いられる装着ヘッド２０の種類ごとの設備情報に基づいて、隣り合うＱ軸間の距離（即ち、隣り合う吸着ノズル２５の間隔Ｎｖ）を取得する。次に、第一判定部７１は、部品情報Ｆ２に基づいて、部品９２の目標の採取位置にＱ軸が一致すると仮定して、複数の部品９２ごとの干渉領域Ａｉを取得する。そして、第一判定部７１は、２つの部品９２が隣り合う吸着ノズル２５にそれぞれ保持されたときに互いの干渉領域Ａｉが重複するか否かを判定する。

【0038】

上記の「採取位置」としては、例えば、部品９２の中心位置や重心位置、上面のうち平坦領域を形成された位置に設定される。なお、採取位置には、干渉領域Ａｉが最大となるように、例えば部品９２の中心から最も離間した端縁付近に設定されてもよい。なお、第一判定部７１は、上記のように互いの干渉領域Ａｉが重複するか否かの結果を実質的に得られればよく、例えば２つの部品９２の中心から最外部までの各距離の和が、隣り合うＱ軸間の距離以下である場合に、互いの干渉領域Ａｉが重複すると判定してもよい。

【0039】

５－２．第二判定部７２
装着管理装置７０は、図４に示すように、第二判定部７２を備える。第二判定部７２は、第一判定部７１により互いの干渉領域Ａｉが重複すると判定された場合に、２つの部品９２の採取角度Ｃｋを所定範囲Ｔａに収めることにより２つの部品９２の干渉が回避されるかを判定する。さらに、第二判定部７２は、所定範囲Ｔａ内でのホルダ２３の回転によって少なくとも一方の部品９２を目標の装着角度で装着可能か否かを判定する。

【0040】

ここで、上記の採取角度Ｃｋの「所定範囲Ｔａ」は、当該範囲内で部品９２を採取すれば隣り合う部品９２が干渉することのない角度範囲であって、２つの部品９２の形状および採取位置により変動する。部品９２の所定範囲Ｔａの境界部は、図５に示すように、互いの干渉領域Ａｉの交点に部品９２の最外部が位置するときの部品９２の角度に相当する。所定範囲Ｔａは、上記の他に、許容誤差などを勘案して適宜設定される。

【0041】

なお、第二判定部７２は、上記のように設定される所定範囲Ｔａが存在するか否かの結果を実質的に得られればよい。例えば、第二判定部７２は、２つの部品９２が同一種類のチップ部品であるときに、２つの部品９２の干渉が回避されると判定してもよい。チップ部品は、上方から視た形状が矩形状に形成される。そのため、例えば、隣り合うＱ軸を結ぶ仮想線の延伸方向にチップ部品の幅方向が一致するようにチップ部品を採取すれば、２つのチップ部品に干渉が発生しないことは事前に把握することができる。

【0042】

ここで、上記の所定範囲Ｔａ内の採取角度で２つの部品９２が採取されると、これらの部品９２を保持する吸着ノズル２５は、少なくとも一方の部品９２が基板９１に装着されるまでは干渉を回避するために、Ｑ軸回りの回転を所定範囲Ｔａ内で収まるように制御される必要が生じる。そのため、第二判定部７２は、回転を許容される所定範囲Ｔａ内でのホルダ２３の回転によって少なくとも一方の部品９２を、制御プログラムにより指定される目標の装着角度で装着可能か否かを判定する。

【0043】

なお、第二判定部７２は、上記のように少なくとも一方の部品９２が目標の装着角度で装着可能であるか否かの結果を実質的に得られればよい。例えば、第二判定部７２は、２つの部品９２のそれぞれの目標の装着角度が同一角度であるときに、２つ部品９２が目標の装着角度で装着可能であると判定してもよい。第二判定部７２は、例えば２つの部品９２のそれぞれの目標の装着角度が同一であれば、装着動作において必要となるホルダ２３の回転量が採取誤差を補正する程度であるとして、２つの部品９２を装着可能であると簡易に判定してもよい。

【0044】

５－３．設定部７３
装着管理装置７０は、図４に示すように、設定部７３を備える。設定部７３は、制御プログラムＭ１において指定される部品９２の採取動作および装着動作に用いるホルダ２３および保持部材（吸着ノズル２５）を割り当てる。本実施形態において、設定部７３は、第二判定部７２により２つの部品９２の干渉が回避され且つ部品９２を目標の装着角度で装着可能であると判定された場合に、連続する２回の採取動作に隣り合う保持部材（吸着ノズル２５）を割り当てる。これにより、例えば制御プログラムＭ１おいて連続して採取される２つの部品９２は、ＰＰサイクルにおいて隣り合う吸着ノズル２５を用いて採取される。

【0045】

一方で、設定部７３は、第一判定部７１により上記条件を満たさないと判定された場合に、連続する２回の採取動作に連続する３つの保持部材（吸着ノズル２５）のうち中間に位置する保持部材（吸着ノズル２５）を除く２つの保持部材（吸着ノズル２５）を割り当てる。これにより、例えば制御プログラムＭ１において連続して採取される２つの部品９２は、ＰＰサイクルにおいて１つ置きの吸着ノズル２５を用いて採取される。そして、このＰＰサイクルにおいて、中間に位置する吸着ノズル２５は、採取動作および装着動作に用いられず休止とされる。上記のように、設定部７３は、制御プログラムＭ１における連続する一対の採取動作について使用される吸着ノズル２５を順に割り当てる。

【0046】

さらに、設定部７３は、多数の採取動作および装着動作について、複数のＰＰサイクルに区分するよう設定してもよい。詳細には、設定部７３は、図６に示すように、先ず３以上の採取動作において連続する一対の採取動作ごとに保持部材を割り当てる。そして、設定部７３は、採取動作に割り当てられた保持部材の数と、２つの保持部材の中間に位置して何れの採取動作に割り当てられなかった休止の保持部材の数との和が装着ヘッド２０に取り付けられた保持部材の数以下となるように、１回のＰＰサイクルに含まれる採取動作および装着動作を設定する。

【0047】

具体的には、設定部７３は、採取動作に割り当てられた吸着ノズル２５の数（Ｂｐ）と、休止の吸着ノズル２５の数（Ｂｒ）との和が、吸着ノズル２５の数（２４）以下となるように（Ｂｐ＋Ｂｒ≦２４）、採取動作および装着動作を複数のＰＰサイクルに区分する。よって、休止の吸着ノズル２５が０であれば、１回のＰＰサイクルにおいて採取および装着される部品９２の数は、最大の２４となる。一方で、１つ置きに部品９２が採取されるように吸着ノズル２５が割り当てられた場合には、１回のＰＰサイクルにおいて採取および装着される部品９２の数は、半分の１２となる。

【0048】

また、設定部７３は、所定の条件下において、連続する２回の採取動作に隣り合う保持部材を割り当てた場合に、隣り合う保持部材の一方を用いた装着動作においてホルダ２３の回転範囲が所定範囲Ｔａに収まるように回転規制を設定する。これにより、部品装着機１０の制御装置１６は、装着動作において設定部７３により設定された回転規制に従って、所定範囲Ｔａ内でホルダ２３および吸着ノズル２５をＱ軸回りに回転させて、部品９２が目標の装着角度となるように装着する。

【0049】

なお、制御装置１６は、部品９２を目標の装着角度で装着するには、所定範囲Ｔａを超えてホルダ２３を回転させる必要があると判断した場合には、当該装着動作をスキップして後回しとしたり、作業者にその旨を通知したりするなどの対処を行う。また、設定部７３は、回転規制を設定した（隣り合う保持部材の一方を用いた）装着動作が終了した後に、隣り合う保持部材の他方を用いた装着動作において回転規制を解除する。

【0050】

上記の回転規制は、隣り合う２つの吸着ノズル２５に保持された部品９２同士が干渉し得るために設定される。そのため、一方の部品９２が装着されて、一方の吸着ノズル２５が部品９２を保持していない状態となれば、他方の吸着ノズル２５を用いた装着動作に対するＱ軸回りの回転規制が不要となる。そこで、設定部７３は、上記要件を満たす場合に、回転規制を解除する。

【0051】

なお、連続する３以上の装着動作（Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，・・）において、一対の装着動作（Ｌ１，Ｌ２）の一方（Ｌ１）が実行されたことをもって他方（Ｌ２）の回転規制が解除されたとしても、次の一対の装着動作（Ｌ２，Ｌ３）のそれぞれに回転規制が設定されていることがある。この場合には、先の一対の装着動作（Ｌ１，Ｌ２）の他方（Ｌ２）については、次の一対の装着動作（Ｌ２，Ｌ３）に対応する所定範囲Ｔａに基づく回転規制に従って装着ヘッド２０を制御される。

【0052】

５－４．指令部７４
装着管理装置７０は、図４に示すように、指令部７４を備える。指令部７４は、設定部７３により採取動作に所定の保持部材（吸着ノズル２５）が割り当てられた後に、当該保持部材を用いた装着動作における制御上の指令を行う。詳細には、指令部７４は、設定部７３が連続する２回の採取動作に隣り合う保持部材を割り当てた場合に、装着処理の実行中におけるロータリヘッド２２のＲ軸回りの回転に伴うホルダ２３のＱ軸回りの回転を打ち消すようにＱ軸回転装置４０によりホルダ２３を回転させる制御を制御装置１６に対して指令する。

【0053】

ここで、本実施形態の装着ヘッド２０は、ロータリヘッド２２をＲ軸回りに回転させると、複数のホルダ２３がＲ軸回りに回転するとともにＱ軸回りにも回転する構造を有する。しかしながら、互いに干渉し得る部品９２を所定の採取角度で隣り合う吸着ノズル２５により保持した状態において、ロータリヘッド２２を回転させてホルダ２３がＱ軸回りに回転するとヘッド本体２１に対する部品９２の角度が変動し、２つの部品９２が干渉することになる。

【0054】

そこで、指令部７４は、上記のような２つの部品９２を保持した状態において、ロータリヘッド２２をＲ軸回りに回転させる場合には、Ｒ軸回りの回転に伴うホルダ２３のＱ軸回りの回転を打ち消すように、Ｑ軸回転装置４０によりホルダ２３を反対方向に回転させる同期制御を指令する。これにより、複数のホルダ２３は、互いの角度関係を維持した状態でＲ軸回りに回転する。結果として、ロータリヘッド２２のＲ軸回りの回転中において、隣り合う吸着ノズル２５にそれぞれ保持された部品９２の干渉が防止される。

【0055】

５－５．プログラム生成部７５
装着管理装置７０は、図４に示すように、プログラム生成部７５を備える。プログラム生成部７５は、製品情報Ｆ１および部品情報Ｆ２に基づいて、制御プログラムＭ１を生成する。詳細には、プログラム生成部７５は、所定の基板製品の生産に必要な部品９２について、その装着順序などを製品情報Ｆ１に基づいて算出する。このとき、プログラム生成部７５は、例えば生産環境などを考慮して、生産効率向上の観点やサイクルタイム短縮の観点から装着順序などを決定する。

【0056】

なお、制御プログラムＭ１には、部品９２の装着位置、装着角度、および装着順序の基本指令が含まれ、装着処理に関して種々の態様が適用され得る。詳細には、上記の基本指令に基づく採取動作および装着動作に用いるホルダ２３の指定、および採取動作および装着動作を区分する複数回のＰＰサイクルの指定を、装着管理装置７０において行う場合と、当該制御プログラムＭ１を入力した部品装着機１０において行う場合とがある。

【0057】

ここでは、プログラム生成部７５が予め基本指令に加えて、ホルダ２３およびＰＰサイクルの指定を行う態様を例示する。プログラム生成部７５は、設定部７３による処理結果を反映させるように制御プログラムＭ１に情報を追加する。これにより、制御プログラムＭ１には、図６に示すように、複数の部品９２をそれぞれ採取する採取動作ごとに設定部７３により割り当てられた保持部材（吸着ノズル２５）を示す割り当て情報Ｄ１が含まれる。

【0058】

さらに、プログラム生成部７５は、本実施形態において、指令部７４により装着動作の実行中に同期制御が指令されている場合に、当該指令を示す同期指令情報Ｄ２を制御プログラムＭ１に追加する。同様に、プログラム生成部７５は、設定部７３により所定の装着動作について回転規制が設定され、また回転規制の解除が設定されている場合に、当該回転規制のまたは解除を示す回転規制情報Ｄ３を制御プログラムＭ１に追加する。

【0059】

これにより、部品装着機１０の制御装置１６は、装着処理の実行に際して、制御プログラムＭ１により指定された吸着ノズル２５で部品９２を採取するとともに、同期制御を適宜実効するとともに回転規制に従うように装着動作を制御する。なお、制御装置１６は、上記のような制御プログラムＭ１を用いた装着処理において、採取エラーなどが発生した場合には、必要なリカバリー処理の追加や装着順序の入れ換えなどを実行し得る。

【0060】

６．プログラム生成処理
装着管理装置７０による制御プログラムＭ１の生成処理について、図７を参照して説明する。先ず、プログラム生成部７５は、製品情報Ｆ１および部品情報Ｆ２を記憶装置６１から入力する（Ｓ１１）。次に、プログラム生成部７５は、製品情報Ｆ１および部品情報Ｆ２に基づいて、基本指令として、部品９２の装着位置、装着角度、および装着順序を設定する（Ｓ１２）。この装着順序は、部品９２の採取順序と一致する。

【0061】

続いて、第一判定部７１は、基本指令において連続する２回の採取動作にそれぞれ対応する２つの部品９２が隣り合う吸着ノズル２５にそれぞれ保持されたときに互いの干渉領域Ａｉが重複するか否かを判定する（Ｓ１３）。第一判定部７１により互いの干渉領域Ａｉが重複すると判定された場合に（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、第二判定部７２は、干渉回避の可否、および目標の装着角度での装着可否を判定する（Ｓ１４）。

【0062】

設定部７３は、第二判定部７２により２つの部品９２の干渉が回避され且つ部品９２を目標の装着角度で装着可能であると判定された場合に（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、または第一判定部７１により互いの干渉領域Ａｉが重複しないと判定された場合に（Ｓ１３：Ｎｏ）、連続する２回の採取動作に隣り合う吸着ノズル２５を割り当てる（Ｓ１５）。これにより、図６に示すように、基本指令に対して吸着ノズル２５の割り当て情報Ｄ１が追加される。

【0063】

さらに、設定部７３は、これらの一対の採取動作に対応する一対の装着動作について、同期指令およびホルダ２３の回転範囲が所定範囲Ｔａに収まるように回転規制を設定する（Ｓ１６）。これにより、図６に示すように、基本指令に対して同期指令情報Ｄ２および回転規制情報Ｄ３が追加される。また、設定部７３は、第一判定部７１により互いの干渉領域Ａｉが重複しないと判定された場合には（Ｓ１３：Ｎｏ）、これらに対応する一対の装着動作についての同期指令および回転規制の設定を省略する。

【0064】

一方で、設定部７３は、第二判定部７２により２つの部品９２の干渉が回避されない、または部品９２を目標の装着角度で装着不可と判定された場合に（Ｓ１４：Ｎｏ）、連続する２回の採取動作に連続する３つの吸着ノズル２５のうち中間に位置する吸着ノズル２５を除く２つの吸着ノズル２５を割り当てる（Ｓ１７）。これにより、図６に示すように、基本指令に対して吸着ノズル２５の割り当て情報Ｄ１が追加される。

【0065】

続いて、設定部７３は、図６に示すように、採取動作に割り当てられた吸着ノズル２５の数（Ｂｐ）と、休止の吸着ノズル２５の数（Ｂｒ）との和を割り当て数（Ｂａ＝Ｂｐ＋Ｂｒ）とし、割り当て数（Ｂａ）が吸着ノズル２５の数（Ｌｎ）以上であるか判定する（Ｓ２１）。割り当て数（Ｂａ）が吸着ノズル２５の数（Ｌｎ）以上となった場合に（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、設定部７３は、割り当て数（Ｂａ）に相当する採取動作および装着動作が１回のＰＰサイクルに含まれるように設定するとともに、割り当て数をリセットする（Ｓ２２）。

【0066】

一方で、割り当て数（Ｂａ）が吸着ノズル２５の数（Ｌｎ）未満である場合に（Ｓ２１：Ｎｏ）、または１回のＰＰサイクルの設定（Ｓ２２）を行った後に、装着管理装置７０は、全ての採取動作および装着動作について、吸着ノズル２５の割り当てが終了していない場合に（Ｓ２３：Ｎｏ）、上記処理（Ｓ１３－Ｓ２２）を繰り返し実行する。装着管理装置７０は、全ての採取動作および装着動作について、吸着ノズル２５の割り当てが終了した場合に（Ｓ２３：Ｙｅｓ）、基本指令および各種情報（Ｄ１－Ｄ３）を含む制御プログラムＭ１を記憶装置６１に記憶して、プログラム生成処理を終了する。

【0067】

７．部品装着機１０による装着処理
部品装着機１０による装着処理について図８を参照して説明する。先ず、基板搬送装置１１は、図８に示すように、基板９１の搬入処理を実行する（Ｓ３１）。これにより、機内に基板９１が搬入されるとともに、機内の所定位置に位置決めされる。制御装置１６は、制御プログラムＭ１に基づいて、今回のＰＰサイクルに含まれる採取動作を繰り返し実行する（Ｓ３２）。このとき、制御装置１６は、設定部７３により割り当てられた吸着ノズル２５を用いて、且つ部品９２を所定範囲Ｔａの採取角度で採取する。

【0068】

続いて、制御装置１６は、複数の吸着ノズル２５にそれぞれ保持された部品の保持状態の認識処理を実行する（Ｓ３３）。制御装置１６は、認識処理（Ｓ３３）の結果に基づいて、装着動作を複数回に亘り繰り返し実行する（Ｓ３４）。装着動作において、制御装置１６は、制御プログラムＭ１により指定された所定の装着位置に、所定の装着角度で部品９２が装着されるように、装着移動および装着回転を実行する。

【0069】

このとき、制御装置１６は、装着動作について同期指令や回転規制が設定されている場合には、これらに従って装着動作を制御する。一方で、制御装置１６は、例えばＰＰサイクルの実行中において保持されている残りの部品９２に対応する装着動作について、同期指令がなく、または回転規制が解除されている場合には、通常の装着動作の制御に切り換える。

【0070】

制御装置１６は、制御プログラムＭ１に基づいて、全てのＰＰサイクルが終了したか否かを判定する（Ｓ３５）。全てのＰＰサイクルが終了していない場合には（Ｓ３５：Ｎｏ）、制御装置１６は、ＰＰサイクル（Ｓ３２－Ｓ３４）を繰り返し実行する。全てのＰＰサイクルが終了した場合に（Ｓ３５：Ｙｅｓ）、制御装置１６は、基板９１の搬出処理を実行する（Ｓ３６）。基板９１の搬出処理において、基板搬送装置１１は、位置決めされていた基板９１をアンクランプするとともに、部品装着機１０の機外に基板９１を搬出する。

【0071】

８．第一実施形態の構成による効果
このような構成によると、互いの干渉領域Ａｉが重複する場合であっても、採取角度の調整による干渉回避が可能であり、且つ目標の装着角度で装着可能であれば、装着管理装置７０は、隣り合う保持部材（吸着ノズル２５）を用いた採取動作を許容する。これにより、部品９２同士の干渉を防止できるとともに、装着処理において保持部材（吸着ノズル２５）が過剰に休止することが抑制される。結果として、装着処理の効率化を図ることができる。

【0072】

９．第一実施形態の変形態様
９－１．装着ヘッド２０について
第一実施形態において、装着ヘッド２０は、複数のホルダ２３を連動して回転させるＱ軸回転装置４０を有する構成とした。これに対して、装着ヘッド２０は、互いに独立して複数のホルダ２３のそれぞれをＱ軸回りに回転させる複数の回転装置を有する構成としてもよい。但し、装着ヘッド２０の小型化やコスト低減の観点からは、第一実施形態にて例示した態様が好適である。

【0073】

９－２．装着管理装置について
第一実施形態において、装着管理装置７０は、部品装着機１０の外部装置である生産管理装置６０に組み込まれる構成とした。これに対して、装着管理装置の機能の一部または全部を部品装着機１０の制御装置１６に組み込み、残りの機能を外部装置に組み込むようにしてもよい。例えば、装着管理装置１７０は、図９に示すように、部品装着機１１０の制御装置１１６に組み込まれる構成としてもよい。本態様において、制御プログラムＭ１には、部品９２の装着位置、装着角度、および装着順序の基本指令が含まれ、割り当て情報Ｄ１、同期指令情報Ｄ２、および回転規制情報Ｄ３が含まれない。

【0074】

装着管理装置１７０は、第一判定部７１、第二判定部７２、設定部７３、および指令部７４を備える。各部は、第一実施形態と実質的に同一であるため詳細な説明を省略する。装着管理装置１７０は、複数の部品９２の装着位置および装着順序を指定する制御プログラムＭ１、および複数の部品９２ごとの形状データを含む部品情報Ｆ２に基づいて、設定部７３が複数の部品９２をそれぞれ採取する採取動作ごとに保持部材（吸着ノズル２５）を割り当てる。

【0075】

本態様によると、制御プログラムＭ１の基本指令に基づく採取動作および装着動作に用いるホルダ２３の指定、および採取動作および装着動作を区分する複数回のＰＰサイクルの指定を、当該制御プログラムＭ１を入力した部品装着機１１０の制御装置１１６に組み込まれた装着管理装置１７０において行う。さらに、装着管理装置１７０の指令部７４は、必要に応じて同期指令や回転規制の設定を行う。このような構成によると第一実施形態と同様の効果を奏する。

【0076】

１０．第二実施形態の装着管理装置２７０
装着管理装置２７０は、部品装着機１０による部品の装着処理を管理対象とする。ここで、第一実施形態では、装着処理において連続する２回の採取動作について所定の条件に基づいて、それぞれの採取動作に隣り合う保持部材または１つ置きの保持部材を割り当てる態様を例示した。そして、上記のように採取動作ごとに保持部材が割り当てられると、制御プログラムＭ１に割り当て情報Ｄ１が追加される。

【0077】

ところで、上記の割り当て情報Ｄ１は、装着管理装置７０により自動生成される他に、作業者により手動生成されることが想定される。例えば、作業者は、制御プログラムＭ１の生成時に、部品情報Ｆ２に基づいて部品のサイズを知得して、部品同士の干渉が発生し得ると判断することができる。この場合に、作業者は、割り当て情報Ｄ１を生成し、上記の部品が隣り合う保持部材により採取されないように設定することができる。

【0078】

さらに、割り当て情報Ｄ１は、部品装着機１０が制御プログラムＭ１に基づく装着処理を実行する際に、部品装着機１０に装備されている装着ヘッド２０の種類などに基づいてＰＰサイクルの設定とともに保持部材の割り当てがなされることにより生成され得る。上記のように、作業者または部品装着機１０により生成された割り当て情報Ｄ１では、干渉防止を優先して保持部材が割り当てられていると考えられる。

【0079】

しかしながら、上記のように生成された割り当て情報Ｄ１では、作業者の見落としなどに起因して、部品同士の干渉が確実に回避できているのか定かではない場合がある。そこで、本実施形態の装着管理装置２７０は、装着処理の実行前に割り当て情報Ｄ１を含む制御プログラムＭ１をチェックし、それぞれの採取動作の実行可否を判定する構成を採用する。なお、本実施形態において、図１０に示すように、装着管理装置２７０が部品装着機２１０に組み込まれる態様を例示して説明する。

【0080】

１０－１．第一判定部２７１
装着管理装置２７０は、第一判定部２７１を備える。第一判定部２７１は、連続する２回の採取動作にそれぞれ対応する２つの部品９２が割り当て情報Ｄ１により割り当てられた２つの保持部材（吸着ノズル２５）にそれぞれ保持されたときに互いの干渉領域Ａｉが重複するか否かを判定する。つまり、第一判定部２７１は、割り当て情報Ｄ１を含む制御プログラムＭ１に基づいて連続する２回の採取動作を実行した場合に、これらにより採取された部品９２同士が干渉し得るかを判定する。

【0081】

１０－２．第二判定部２７２
装着管理装置２７０は、第二判定部２７２を備える。第二判定部２７２は、第一判定部２７１により互いの干渉領域Ａｉが重複すると判定された場合に、干渉回避可否、および目標の装着角度での装着可否を判定する。第二判定部２７２は、第一実施形態の第二判定部７２と実質的に同一であるため詳細な説明を省略する。

【0082】

１０－３．動作判定部２７６
装着管理装置２７０は、動作判定部２７６を備える。動作判定部２７６は、第二判定部２７２により２つの部品９２の干渉が回避され且つ部品９２を目標の装着角度で装着可能であると判定された場合に、連続する２回の採取動作の実行を許可する。なお、動作判定部２７６は、２回の連続する採取動作の実行を許可する場合に、後述する作業者への通知処理やエラー処理を省略することにより実行を許可してもよいし、採取動作ごとまたは制御プログラムＭ１ごとに実行許可を記録してもよい。

【0083】

１０－４．通知部２７７
装着管理装置２７０は、本実施形態において通知部２７７を備える。通知部２７７は、第二判定部２７２により２つの部品９２の干渉が回避されずまたは部品９２を目標の装着角度で装着不可であると判定されて動作判定部２７６が連続する２回の採取動作の実行を許可しなかった場合に、作業者に対して通知処理を実行する。具体的には、通知部２７７は、通知処理において、作業者に対して制御プログラムＭ１の割り当て情報Ｄ１に異常があることを通知する。

【0084】

通知部２７７は、通知処理において、制御プログラムＭ１において異常と判定された２回の採取動作に対応する指令を特定して、当該特定の情報を併せて通知してもよい。また、通知部２７７は、部品９２の干渉を回避し、目標の装着角度で装着動作を可能とするために、割り当てる保持部材の変更や、装着順序の変更などを併せて作業者に案内してもよい。これにより、作業者は、通知部２７７による通知内容に基づいて、制御プログラムＭ１を適切に編集することができる。

【0085】

１１．制御プログラムＭ１のチェック処理
装着管理装置２７０による制御プログラムＭ１のチェック処理について、図１１を参照して説明する。先ず、装着管理装置２７０は、チェック対象の割り当て情報Ｄ１を含む制御プログラムＭ１および部品情報Ｆ２を入力する（Ｓ４１）。次に、第一判定部７１は、基本指令において連続する２回の採取動作にそれぞれ対応する２つの部品９２が割り当て情報Ｄ１により割り当てられた２つの吸着ノズル２５にそれぞれ保持されたときに互いの干渉領域Ａｉが重複するか否かを判定する（Ｓ４２）。

【0086】

第一判定部７１により互いの干渉領域Ａｉが重複すると判定された場合に（Ｓ４２：Ｙｅｓ）、第二判定部７２は、干渉回避の可否、および目標の装着角度での装着可否を判定する（Ｓ４３）。第二判定部７２により２つの部品９２の干渉が回避され且つ部品９２を目標の装着角度で装着可能であると判定された場合に（Ｓ４３：Ｙｅｓ）、または第一判定部７１により互いの干渉領域Ａｉが重複しないと判定された場合に（Ｓ４２：Ｎｏ）、動作判定部２７６は、連続する２回の採取動作の実行を許可する（Ｓ４４）。これにより、採取動作に対応する装着動作の実行も許可される。

【0087】

装着管理装置２７０は、全ての採取動作および装着動作について、実行の許否判定が終了していない場合に（Ｓ４５：Ｎｏ）、上記処理（Ｓ４２－Ｓ４４）を繰り返し実行する。これにより、動作判定部２７６は、制御プログラムＭ１を用いて実行を予定された装着処理において複数の部品９２をそれぞれ採取する採取動作ごとに実行の許否を判定することになる（Ｓ４４）。

【0088】

装着管理装置２７０は、全ての採取動作および装着動作について、実行の許否判定が終了した（Ｓ４５：Ｙｅｓ）、制御プログラムＭ１のチェック処理を終了する。また、第二判定部７２により２つの部品９２の干渉が回避されない、または部品９２を目標の装着角度で装着不可と判定された場合に（Ｓ４３：Ｎｏ）、通知部２７７は、通知処理を実行する（Ｓ４６）。

【0089】

このような構成によると、装着管理装置２７０は、装着処理の実行前に割り当て情報Ｄ１を含む制御プログラムＭ１をチェックし、それぞれの採取動作の実行可否を判定する。これにより、割り当て情報Ｄ１によって保持部材（吸着ノズル２５）が採取動作に適切に設定されていない場合に、制御プログラムＭ１を用いた装着処理の実行を規制することができる。

【0090】

１２．第二実施形態の変形態様
１２－１．装着管理装置について
第二実施形態において、装着管理装置２７０は、部品装着機２１０に組み込まれる構成とした。これに対して、装着管理装置２７０の機能の一部または全部を部品装着機２１０の外部装置に組み込み、残りの機能を部品装着機２１０に組み込むようにしてもよい。その場合、例えば、外部装置において作業者により制御プログラムＭ１が生成されたとき、または外部装置から部品装着機に制御プログラムＭ１を送信するときに上記のチェック処理を実行することができる。

【0091】

１２－２．制御プログラムＭ１のチェック処理について
第二実施形態において、装着管理装置２７０は、割り当て情報Ｄ１を含む制御プログラムＭ１をチェック対象とした。これに対して、装着管理装置２７０は、例えば制御プログラムＭ１に同期指令情報Ｄ２や回転規制情報Ｄ３が含まれている場合に、これらの情報が適切であるか否かを併せてチェックするようにしてもよい。

【0092】

また、装着管理装置２７０は、第二実施形態において割り当て情報Ｄ１に従った装着処理を実行した場合に、部品９２同士の干渉が発生するか否かを判定するものとした。これに対して、装着管理装置２７０は、連続する２回の採取動作に１つ置きの保持部材が設定されている場合に、これらの採取動作が所定の条件（干渉回避可能、且つ目標の装着角度で装着可能）を満たすときに隣り合う２つの保持部材を割り当てることが可能であることを作業者に案内してもよい。これにより、作業者には、装着処理の効率化の余地があることが案内され、割り当て情報Ｄ１の編集を促すことができる。

【0093】

また、装着管理装置２７０による制御プログラムＭ１のチェック処理は、適宜タイミングで実行される。具体的には、部品装着機２１０が制御プログラムＭ１を生産管理装置６０から入力したときや、制御プログラムＭ１を用いた装着処理を実行するときにチェック処理を実行してもよい。また、装着管理装置２７０の機能の一部が外部装置にある場合に、例えば制御プログラムＭ１の生成時にチェック処理を実行してもよい。

【符号の説明】

【0094】

１０，１１０，２１０：部品装着機、 １３：部品移載装置、 １６，１１６，２１６：制御装置、 ２０：装着ヘッド、 ２１：ヘッド本体、 ２２：ロータリヘッド、 ２３：ホルダ、 ２４：圧縮スプリング、 ２５：吸着ノズル（保持部材）、 ３０：Ｒ軸回転装置、 ４０：Ｑ軸回転装置、 ５０：昇降装置、 ６０：生産管理装置、 ７０，１７０，２７０：装着管理装置、 ７１，２７１：第一判定部、 ７２，２７２：第二判定部、 ７３：設定部、 ７４：指令部、 ７５プログラム生成部、 ２７６：動作判定部、 ２７７：通知部、 ９１：基板、 ９２：部品、 Ｍ１：制御プログラム、 Ｄ１：割り当て情報、 Ｄ２：同期指令情報、 Ｄ３：回転規制情報、 Ｆ１：設計情報、 Ｆ２：部品情報、 Ｃｋ：採取角度、 Ｔａ：所定範囲、 Ｖｃ：仮想円、 Ａｉ：干渉領域、 Ｎｖ：（ホルダ同士の）間隔

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】