特許 7340589 移動体、システム、及び、方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-08-30

(45)【発行日】2023-09-07

(54)【発明の名称】移動体、システム、及び、方法

(51)【国際特許分類】

   G06Q 10/083 20230101AFI20230831BHJP

   B65G 61/00 20060101ALI20230831BHJP

【ＦＩ】

G06Q10/083

B65G61/00 520

【請求項の数】 15

(21)【出願番号】P 2021212988

(22)【出願日】2021-12-27

(65)【公開番号】P2023096921

(43)【公開日】2023-07-07

【審査請求日】2021-12-27

(73)【特許権者】

【識別番号】399037405

【氏名又は名称】楽天グループ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100110135

【弁理士】

【氏名又は名称】石井 裕一郎

(74)【代理人】

【識別番号】100132883

【弁理士】

【氏名又は名称】森川 泰司

(74)【代理人】

【識別番号】100148633

【弁理士】

【氏名又は名称】桜田 圭

(74)【代理人】

【識別番号】100163452

【弁理士】

【氏名又は名称】南郷 邦臣

(74)【代理人】

【識別番号】100180312

【弁理士】

【氏名又は名称】早川 牧子

(72)【発明者】

【氏名】田爪 敏明

(72)【発明者】

【氏名】田中 大貴

【審査官】松田 岳士

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－１７９９９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１７９９８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２０／１３６８４４（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０２１－１６３１７７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１３５６９６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０６Ｑ １０／００－９９／００

Ｂ６２Ｂ １／００－ ５／０８

Ｂ６５Ｇ １／００－ １／２０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ボックスを備える移動体であり、
前記ボックスは、
第１荷物の受け渡しに用いられる受渡口と、前記受渡口の上方に設けられており、前記第１荷物と異なる第２荷物の回収に用いられ、かつ、前記第２荷物の取り出しを不可とする回収口と、が設けられており、かつ、
前記受渡口を開閉する受渡扉と、前記回収口を開閉する回収扉と、
を備え、かつ、
前記第１荷物の配送先へ前記移動体を移動させる制御を行う前に、前記受渡扉を施錠させる制御と、前記回収扉を施錠させる制御と、を行い、
前記移動体が前記配送先に到着した後に、前記第１荷物の受取人の認証が成功すると、前記受渡扉を解錠させる制御を行い、かつ、
前記第１荷物が受け渡されると、前記受渡扉を施錠させる前記制御を行う、
制御部、をさらに備える、
ことを特徴とする移動体。

【請求項2】

前記制御部は、
前記第２荷物の回収地点が前記配送先を含む場合に、前記第１荷物が受け渡されると、前記回収扉を解錠させる制御を行い、かつ、
前記第２荷物が回収されると、前記回収扉を施錠させる前記制御を行う、
ことを特徴とする請求項１に記載の移動体。

【請求項3】

前記移動体は、前記ボックスに格納される１個の荷物の重量、又は、複数の荷物の合計重量を計測する計測装置と、前記ボックスに格納される前記１又は複数の荷物を撮像することで画像を生成する撮像装置と、の少なくとも１つ、をさらに備え、
前記制御部は、前記計測装置で計測される前記重量又は前記合計重量と、前記撮像装置で生成される前記画像と、の少なくとも１つに基づいて、前記第１荷物が受け渡されたこと、及び、前記第２荷物が前記配送先で回収されたこと、を判別する、
ことを特徴とする請求項２に記載の移動体。

【請求項4】

前記制御部は、前記第２荷物の回収地点が、前記第１荷物の前記配送先と異なる地点を含む場合、
前記配送先から、前記配送先と異なる前記回収地点へ前記移動体を移動させる制御を行い、
前記移動体が前記配送先と異なる前記回収地点に到着した後に、前記第２荷物を発送する発送人の認証が成功すると、前記回収扉を解錠させる前記制御を行い、かつ、
前記第２荷物が回収されると、前記回収扉を施錠させる前記制御を行う、
ことを特徴とする請求項２又は３に記載の移動体。

【請求項5】

前記回収地点で回収される前記第２荷物の重量を表す重量情報、及び、前記回収地点で回収される前記第２荷物の耐衝撃性を表す耐衝撃性情報の少なくとも１つを取得する取得部、をさらに備え、
前記第２荷物の前記回収地点は、前記配送先と異なる位置に在る第１回収地点と、前記配送先及び前記第１回収地点と異なる位置に在る第２回収地点と、を含み、
前記第１回収地点で回収される前記第２荷物の前記重量情報及び前記耐衝撃性情報の前記少なくとも１つと、前記第２回収地点で回収される前記第２荷物の前記重量情報及び前記耐衝撃性情報の前記少なくとも１つと、に基づいて、前記第１回収地点で回収される前記第２荷物と、前記第２回収地点で回収される前記第２荷物と、に回収順番を設定する設定部、をさらに備え、
前記制御部は、設定された前記回収順番に従って、前記第１回収地点と前記第２回収地点とに前記移動体を移動させる制御を行う、
ことを特徴とする請求項４に記載の移動体。

【請求項6】

前記設定部は、
回収される前記第２荷物の重量がより重い程、より高い優先度を前記第２荷物に設定すること、及び、回収される前記第２荷物の耐衝撃性がより高い程、より高い優先度を前記第２荷物に設定すること、の少なくとも１つを行い、かつ、
設定された前記優先度がより高い程、より早い前記回収順番を前記第２荷物に設定する、
ことを特徴とする請求項５に記載の移動体。

【請求項7】

前記制御部は、前記第２荷物の前記回収地点が、前記第１荷物の前記配送先を含む場合、
前記配送先で回収される前記第２荷物の前記耐衝撃性情報と、前記第１回収地点で回収される前記第２荷物の前記重量情報と、に基づいて、前記配送先で回収される前記第２荷物が、前記第１回収地点で行われる前記第２荷物の回収により、破損する第１確率が予め定められた確率以下であるか否かを判別し、
前記第１確率が予め定められた前記確率以下であると判別すると、前記配送先で前記第２荷物が回収された後に、前記第１回収地点へ前記移動体を移動させる制御を行い、かつ、
前記第１確率が予め定められた前記確率より高いと判別すると、前記配送先で前記第２荷物が回収された後に、前記第１回収地点へ前記移動体を移動させる前記制御を行わない、
ことを特徴とする請求項６に記載の移動体。

【請求項8】

前記制御部は、前記第１回収地点で回収される前記第２荷物の前記回収順番が、前記第２回収地点で回収される前記第２荷物の前記回収順番よりも早い場合、
前記第１回収地点で回収される前記第２荷物の前記耐衝撃性情報と、前記第２回収地点で回収される前記第２荷物の前記重量情報と、に基づいて、前記第１回収地点で回収される前記第２荷物が、前記第２回収地点で行われる前記第２荷物の回収により、破損する第２確率が予め定められた確率以下であるか否かを判別し、
前記第２確率が予め定められた前記確率以下であると判別すると、前記第１回収地点で前記第２荷物が回収された後に、前記第２回収地点へ前記移動体を移動させる制御を行い、かつ、
前記第２確率が予め定められた前記確率より高いと判別すると、前記第１回収地点で前記第２荷物が回収された後に、前記第２回収地点へ前記移動体を移動させる前記制御を行わない、
ことを特徴とする請求項６に記載の移動体。

【請求項9】

前記受渡口は、前記第２荷物の受け渡しに用いられ、
前記制御部は、前記第２荷物の配送拠点に前記移動体が到着すると、前記受渡扉を解錠させる前記制御を行う、
ことを特徴とする請求項１から８のいずれか一項に記載の移動体。

【請求項10】

前記受渡口は、前記ボックスの内側の空間の開口であり、かつ、
前記回収口は、前記ボックスの内側の前記空間の開口である、
ことを特徴とする請求項１から９のいずれか一項に記載の移動体。

【請求項11】

第１荷物の受け渡しに用いられる受渡口と、前記第１荷物と異なる第２荷物の回収に用いられ、かつ、前記第２荷物の取り出しを不可とする回収口と、を設けたボックス、
を備え、
前記受渡口は、前記ボックスの内側の空間の開口であり、かつ、
前記回収口は、前記ボックスの内側の前記空間の開口である、
ことを特徴とする移動体。

【請求項12】

前記回収口は、前記受渡口の上方に設けられている、
ことを特徴とする請求項１１に記載の移動体。

【請求項13】

第１荷物の受け渡しに用いられる受渡口と、前記第１荷物と異なる第２荷物の回収に用いられ、かつ、前記第２荷物の取り出しを不可とする回収口と、を設けたボックスを備える移動体と、
前記第１荷物の配送先へ前記移動体を移動させる制御を行う制御部と、を備え、
前記ボックスは、前記受渡口を開閉する受渡扉と、前記回収口を開閉する回収扉と、を備え、
前記制御部は、
前記配送先へ前記移動体を移動させる前記制御を行う前に、前記受渡扉を施錠させる制御と、前記回収扉を施錠させる制御と、を行い、
前記移動体が前記配送先に到着した後に、前記第１荷物の受取人の認証が成功すると、前記受渡扉を解錠させる制御を行い、かつ、
前記第１荷物が受け渡されると、前記受渡扉を施錠させる前記制御を行う、
ことを特徴とするシステム。

【請求項14】

前記回収口は、前記受渡口の上方に設けられており、
前記第２荷物の重量を表す重量情報、及び、前記第２荷物の耐衝撃性を表す耐衝撃性情報の少なくとも１つを取得する取得部、をさらに備え、
前記第２荷物の回収地点は、前記配送先と異なる位置に在る第１回収地点と、前記配送先及び前記第１回収地点と異なる位置に在る第２回収地点と、を含み、
前記第１回収地点で回収される前記第２荷物の前記重量情報及び前記耐衝撃性情報の前記少なくとも１つと、前記第２回収地点で回収される前記第２荷物の前記重量情報及び前記耐衝撃性情報の前記少なくとも１つと、に基づいて、前記第１回収地点で回収される前記第２荷物と、前記第２回収地点で回収される前記第２荷物と、に回収順番を設定する設定部、をさらに備え、
前記制御部は、設定された前記回収順番に従って、前記第１回収地点と前記第２回収地点とに前記移動体を移動させる制御を行う、
ことを特徴とする請求項１３に記載のシステム。

【請求項15】

第１荷物の受け渡しに用いられる受渡口と、前記第１荷物と異なる第２荷物の回収に用いられ、かつ、前記第２荷物の取り出しを不可とする回収口と、を設けたボックスを備える移動体、又は、前記移動体を備えるシステムが、前記第１荷物の配送先へ前記移動体を移動させる制御を行う制御ステップを有し、
前記ボックスは、前記受渡口を開閉する受渡扉と、前記回収口を開閉する回収扉と、を備え、
前記制御ステップでは、前記移動体又は前記システムが、
前記配送先へ前記移動体を移動させる前記制御を行う前に、前記受渡扉を施錠させる制御と、前記回収扉を施錠させる制御と、を行い、
前記移動体が前記配送先に到着した後に、前記第１荷物の受取人の認証が成功すると、前記受渡扉を解錠させる制御を行い、かつ、
前記第１荷物が受け渡されると、前記受渡扉を施錠させる前記制御を行う、
ことを特徴とする方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動体、システム、及び、方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、荷物運搬車両２００に荷物を回収させるシステムが知られている（例えば、特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２１－１６３１７７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、特許文献１のシステムでは、荷物運搬車両２００の荷物格納部Ｃには、扉２２０で開閉される１つの開口が設けられており、荷物の受け渡し及び回収が当該開口を用いて行われる。このため、複数のユーザの荷物を１つの荷物格納部Ｃに格納して荷物運搬車両２００に回収させる場合、先に回収された荷物が、後に回収される荷物の発送人によって、例えば、誤って受け取られる、紛失される、又は、盗難されることを抑制できない。このため、特許文献１のシステムでは、複数のユーザの荷物の回収が行われる場合に、セキュリティの低下を抑制できないという問題があった。

【0005】

そこで、本発明は、このような点に鑑み、その目的とするところは、複数のユーザの荷物の回収が行われる場合であってもセキュリティの低下を抑制できる移動体、システム、及び、方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するため、本発明の第１の観点に係る移動体は、
第１荷物の受け渡しに用いられる受渡口と、前記第１荷物と異なる第２荷物の回収に用いられ、かつ、前記第２荷物の取り出しを不可とする回収口と、を設けたボックス、
を備える。

【発明の効果】

【0007】

本発明に係る移動体、システム、及び、方法によれば、複数のユーザの荷物の回収が行われる場合であってもセキュリティの低下を抑制できる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の実施例１に係る制御システムの一構成例を表すシステム構成図である。

【図2】制御装置の一構成例を表すハードウェア構成図である。

【図3】実施例１に係る制御装置が実行する移動制御処理の一例を表すフローチャートの前半部である。

【図4】実施例１に係る制御装置が実行する移動制御処理の一例を表すフローチャートの後半部である。

【図5】制御装置が有する機能の一例を表す機能ブロック図である。

【図6】制御装置が記憶する配送荷物テーブルの一例を表す図である。

【図7】制御装置が記憶するユーザテーブルの一例を表す図である。

【図8】実施例１に係る制御装置が記憶する移動体テーブルの一例を表す図である。

【図9】制御装置が記憶する配送予定テーブルの一例を表す図である。

【図10】実施例１に係る制御装置が記憶する発送荷物テーブルの一例を表す図である。

【図11】制御装置が記憶する回収予定テーブルの一例を表す図である。

【図12】回収経路の一例を表す図である。

【図13】制御装置が実行する回収可能通知出力処理の一例を表すフローチャートである。

【図14】制御装置が特定する組み合わせの一例を表す図である。

【図15】制御装置が実行する組合選択処理の一例を表すフローチャートである。

【図16】実施例１に係る制御装置が実行する回収順番設定処理の一例を表すフローチャートである。

【図17】実施例１に係る移動体の一外観例を表す外観構成図である。

【図18】制御装置が実行する配送制御処理の一例を表すフローチャートである。

【図19】制御装置が実行する回収制御処理の一例を表すフローチャートである。

【図20】移動体が備える制御装置の一構成例を表すハードウェア構成図である。

【図21】移動体が有する機能の一例を表す機能ブロック図である。

【図22】移動体が実行する移動処理の一例を表すフローチャートである。

【図23】移動体が実行する受渡処理の一例を表すフローチャートである。

【図24】移動体が実行する回収処理の一例を表すフローチャートである。

【図25】制御装置が実行する代替回収制御処理の一例を表すフローチャートである。

【図26】実施例１の変形例９に係る移動体の一外観例を表す外観構成図である。

【図27】実施例２に係る制御装置が記憶する発送荷物テーブルの一例を表す図である。

【図28】制御装置が記憶する種別テーブルの一例を表す図である。

【図29】実施例２に係る制御装置が実行する回収順番設定処理の一例を表すフローチャートである。

【図30】実施例２に係る回収順番の一例を表す図である。

【図31】実施例２の変形例２に係る制御装置が実行する移動制御処理の一例を表すフローチャートの前半部である。

【図32】実施例２の変形例２に係る回収順番の一例を表す図である。

【図33】制御装置が実行する破損判別処理の一例を表すフローチャートである。

【図34】実施例２の変形例３に係る回収順番の一例を表す図である。

【図35】移動体６００が備える計測装置の一例を表す図である。

【図36】移動体６００が備える撮像装置の一例を表す図である。

【図37】実施例３に係る制御システムの一構成例を表すシステム構成図である。

【図38】実施例３に係る制御装置が記憶する移動体テーブルの一例を表す図である。

【図39】制御装置が実行する補充移動制御処理の一例を表すフローチャートの前半部である。

【図40】制御装置が実行する補充移動制御処理の一例を表すフローチャートの後半部である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

＜実施例１＞
以下、本発明の実施例１について添付図面を参照しつつ説明する。

【0010】

本発明の実施例１に係る制御システム１は、例えば、レンタルされた家電製品、衣服、又は、書籍を含む荷物の配送及び回収を制御する、図１に示すような制御装置１００を備える。また、制御システム１は、荷物を配送するために、荷物を格納し、かつ、制御装置１００の制御に従って、配送先へ移動する移動体６００及び７００を備える。本実施例では、移動体６００及び７００は、荷物の配送後、配送された荷物（以下、第１荷物という）と異なる荷物（以下、第２荷物という）を、配送先及び配送先と異なる地点を含む回収地点で、制御装置１００の制御に従って回収する場合を具体例として以下の説明を行う。しかし、第２荷物の回収地点は、これに限定される訳では無く、第１荷物の配送先を含むが、配送先と異なる地点を含まなくても良い。また、第２荷物の回収地点は、これに限定される訳では無く、第１荷物の配送先を含まないが、配送先と異なる地点を含んでも良い。

【0011】

さらに、制御システム１は、不図示のユーザＵ１からＵ６によってそれぞれ携帯される端末装置９０１から９０６を備える。本実施例では、ユーザＵ１は、第１荷物の名宛人であり、かつ、第２荷物を移動体６００又は７００に回収させることで、第２荷物を発送する発送者であり、ユーザＵ２からからＵ６は、第２荷物を発送する発送者である場合を具体例として挙げて説明を行う。

【0012】

制御装置１００は、例えば、サーバ機であり、例えば、家電製品、衣服、又は、書籍をレンタルする企業の営業所に設置されている。当該営業所は、配送される第１荷物の配送拠点、及び、回収された第２荷物の発送拠点として機能する。制御装置１００は、ハードウェアである、図２に表すようなＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０２、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０３ａ、ハードディスク１０３ｂ、データ通信回路１０４ａ、ビデオカード１０５ａ、ディスプレイパネル１０５ｂ、及び、入力装置１０５ｃを備える。制御装置１００は、複数のＣＰＵを備えても良いし、複数のＲＡＭ及びフラッシュメモリを備えても良い。

【0013】

制御装置１００のＣＰＵ１０１は、ＲＯＭ１０３ａ又はハードディスク１０３ｂに保存されたプログラムを実行することで、制御装置１００の全体制御を行う。ＲＡＭ１０２は、ＣＰＵ１０１によるプログラムの実行時において、処理対象とされるデータを一時的に記憶する。ＲＯＭ１０３ａ及びハードディスク１０３ｂは、各種のプログラムと、プログラムの実行に用いられる各種のデータ及びデータが保存されたテーブルと、を記憶している。

【0014】

制御装置１００のデータ通信回路１０４ａは、ＮＩＣ（Network Interface Card）であり、例えば、ＬＴＥ（Long Term Evolution）及び５Ｇ（5th Generation）を含む通信規格に従って、例えば、インタネットＩＮに接続された不図示の基地局と電波を用いてデータ通信を行う。これにより、制御装置１００のデータ通信回路１０４ａは、インタネットＩＮに接続された移動体６００及び７００、並びに、端末装置９０１から９０６とデータ通信を行う。

【0015】

制御装置１００のビデオカード１０５ａは、ＣＰＵ１０１から出力されたデジタル信号に基づいて画像をレンダリングすると共に、レンダリングされた画像を表す画像信号を出力する。ディスプレイパネル１０５ｂは、ＥＬ（Electroluminescence）ディスプレイ、ＰＤＰ（Plasma Display Panel）、又は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）であり、ビデオカード１０５ａから出力された画像信号に従って画像を表示する。入力装置１０５ｃは、キーボード、マウス、タッチパッド、及び、ボタンの少なくとも１つであり、営業所に勤務する従業員の操作に応じた信号を出力する。

【0016】

制御装置１００のＣＰＵ１０１は、起動すると、移動体６００又は７００に第１荷物を配送させるため、図３及び図４に示すような移動制御処理を実行する。これにより、制御装置１００のＣＰＵ１０１は、第１荷物のサイズを表すサイズ情報と、移動体６００のサイズを表す情報と、移動体７００のサイズを表すサイズ情報と、を取得する、図５に示すような取得部１１０として機能する。

【0017】

また、制御装置１００のＣＰＵ１０１は、取得されたサイズ情報に基づいて、第１荷物を格納させる移動体を、移動体６００及び７００から選択する選択部１２０として機能する。さらに、ＣＰＵ１０１は、選択された移動体６００又は７００に格納可能な１又は複数の第２荷物の組み合わせを１又は複数特定する特定部１３０、及び、特定された１又は複数の組み合わせのそれぞれに優先度を設定する設定部１４０、として機能する。またさらに、ＣＰＵ１０１は、選択された組み合わせに含まれる１又は複数の第２荷物を回収するために、移動体６００に移動させる回収経路を表す情報を生成する生成部１５０として機能する。また、ＣＰＵ１０１は、生成された情報で表される回収経路を、移動体６００又は７００に移動させる制御を行う制御部１８０として機能する。

【0018】

制御装置１００のハードディスク１０３ｂは、移動制御処理の実行に用いられる各種の情報を記憶する情報記憶部１９０として機能する。情報記憶部１９０は、配送される第１荷物に関する情報が予め保存されている、図６に示すような配送荷物テーブルを予め記憶している。配送荷物テーブルには、複数のレコードが予め保存されている。配送荷物テーブルの各レコードには、ユーザを識別するユーザＩＤ（IDentification）と、当該ユーザを名宛人として配送される第１荷物を識別する荷物ＩＤと、当該第１荷物のサイズ情報と、当該第１荷物の期限情報と、当該第１荷物の配送完了フラグと、が対応付けられて保存されている。第１荷物の期限情報は、当該第１荷物の配送期限を表す情報であり、第１荷物の配送完了フラグは、当該第１荷物の配送が完了しているか否かを表すフラグである。

【0019】

第１荷物のサイズ情報は、第１荷物のサイズを表す情報である。本実施例では、第１荷物のサイズとは、第１荷物を梱包可能な梱包材の内で、最も小さい梱包材のサイズを意味する。本実施例では、梱包材が段ボールである場合を具体例として挙げて説明するが、これに限定される訳では無い。梱包材は、例えば、コンテナであっても良い。コンテナは、プラスティック製であっても良いし、金属製であっても良い。

【0020】

また、本実施例では、梱包材のサイズが、「小」、「中」、及び、「大」のいずれかである場合を具体例として挙げて以下の説明を行う。梱包材のサイズが「小」であるとは、梱包材のサイズが予め定められた第１の大きさであることを意味する。本実施例では、梱包材の形状は、立方体形状、又は、直方体形状であるため、梱包材のサイズが第１の大きさであるとは、梱包材が予め定められた第１の幅、予め定められた第１の高さ、及び、予め定められた第１の奥行きを有すること意味する。

【0021】

さらに、本実施例では、梱包材のサイズが「中」であるとは、梱包材のサイズが「小」よりも大きく、かつ、「大」よりも小さい予め定められた第２の大きさであることを意味する。本実施例では、梱包材のサイズが第２の大きさであるとは、梱包材の幅が第１の幅のＮ１倍の長さであり、かつ、梱包材の高さ及び奥行きがそれぞれ第１の高さ及び第１の奥行きであること、梱包材の高さが第１の高さのＮ１倍の高さであり、かつ、梱包材の幅及び奥行きがそれぞれ第１の幅及び第１の奥行きであること、及び、梱包材の奥行きが第１の奥行きのＮ１倍の長さであり、かつ、梱包材の幅及び高さがそれぞれ第１の幅及び第１の高さであること、のいずれか１つを意味する（但し、Ｎ１は自然数）。すなわち、「中」のサイズの荷物を移動体６００又は７００が格納するために要する空間の体積は、「小」のサイズの荷物を格納するために要する基準の空間の体積のＮ１倍である。本実施例では、Ｎ１が予め定められた値「2」である場合を具体例として挙げて以下の説明を行うため、サイズ情報は、「小」のサイズを数字「1」を用いて表し、「中」のサイズを数字「2」を用いて表す。

【0022】

さらに、本実施例では、梱包材のサイズが「大」であるとは、梱包材のサイズが「中」よりも大きい予め定められた第３の大きさであることを意味する。本実施例では、梱包材のサイズが第３の大きさであるとは、梱包材の幅が第１の幅のＮ２倍の長さであり、かつ、梱包材の高さ及び奥行きがそれぞれ第１の高さ及び第１の奥行きであること、梱包材の高さが第１の高さのＮ２倍の高さであり、かつ、梱包材の幅及び奥行きがそれぞれ第１の幅及び第１の奥行きであること、及び、梱包材の奥行きが第１の奥行きのＮ２倍の長さであり、かつ、梱包材の幅及び高さがそれぞれ第１の幅及び第１の高さであること、のいずれか１つを意味する（但し、Ｎ２は自然数）。すなわち、「大」のサイズの荷物を移動体６００又は７００が格納するために要する空間の体積は、「小」のサイズの荷物を格納するために要する基準の空間の体積のＮ２倍である。本実施例では、Ｎ２が予め定められた値「5」である場合を具体例として挙げて以下の説明を行うため、サイズ情報は、「大」のサイズを数字「5」を用いて表す。

【0023】

また、制御装置１００の情報記憶部１９０は、ユーザに関する情報が保存されている、図７に示すようなユーザテーブルを予め記憶している。ユーザテーブルには、複数のレコードが予め保存されている。ユーザテーブルの各レコードには、ユーザを識別するユーザＩＤと、当該ユーザが予め指定した第１荷物の配送先の位置を緯度、経度、及び、高度で表す位置情報と、が予め対応付けられて保存されている。本実施例では、ユーザが予め指定した第１荷物の配送先は、ユーザが予め指定した第２荷物の回収地点と同じ地点であるとして説明を行う。しかし、これに限定される訳ではなく、ユーザが指定した配送先は、ユーザが指定した回収地点と異なる地点であっても良い。

【0024】

さらに、制御装置１００の情報記憶部１９０は、移動体６００及び７００に関する情報が保存されている、図８に示すような移動体テーブルを予め記憶している。移動体テーブルには、複数のレコードが予め保存されている。移動体テーブルの１番のレコードには、移動体６００を識別する機体ＩＤ「600」と、移動体６００のサイズ情報と、が予め対応付けられて保存されている。また、２番のレコードには、移動体７００を識別する機体ＩＤ「700」と、移動体７００のサイズ情報と、が予め対応付けられて保存されている。移動体６００のサイズ情報は、移動体６００が備える格納庫６２０のサイズ「中」を表す情報であり、移動体７００のサイズ情報は、移動体７００が備える格納庫７２０のサイズ「小」を表す情報である。

【0025】

本実施例では、移動体６００の格納庫６２０のサイズが「中」であるとは、サイズ「小」の荷物をＭ１個、格納可能な容積を格納庫６２０が有していることを意味する（但し、Ｍ１は自然数）。本実施例では、Ｍ１の値が予め定められた値「5」である場合を具体例として挙げて以下の説明を行うため、サイズ情報は、「中」のサイズを数字「5」を用いて表す。また、本実施例では、「大」のサイズの荷物を格納するのに要する空間の体積は、「小」のサイズの荷物を格納するために要する基準の空間の体積の５倍であるため、格納庫６２０には、「大」のサイズの荷物を格納可能である。

【0026】

移動体７００の格納庫７２０のサイズが「小」であるとは、Ｍ１よりも少ないＭ２個、「小」のサイズの荷物を格納可能な容積を格納庫７２０が有していることを意味する（但し、Ｍ２は自然数）。本実施例では、Ｍ２の値が予め定められた値「3」である場合を具体例として挙げて以下の説明を行うため、サイズ情報は、「小」のサイズを数字「3」を用いて表す。本実施例では、「中」のサイズの荷物を格納するのに要する空間の体積は、「小」のサイズの荷物を格納するために要する基準の空間の体積の２倍であるため、移動体７００の格納庫７２０には、「小」のサイズの荷物、及び、「中」のサイズの荷物を格納可能であるが、「大」のサイズの荷物を格納不能である。

【0027】

またさらに、制御装置１００の情報記憶部１９０は、第１荷物の配送予定に関する情報が保存される、図９に示すような配送予定テーブルを予め記憶している。配送予定テーブルには、移動制御処理の実行によりレコードが追加される。追加されるレコードには、配送される第１荷物を識別する荷物ＩＤと、第１荷物を配送させる移動体６００又は７００の機体ＩＤ「600」又は「700」と、当該第１荷物の名宛人のユーザＩＤと、当該名宛人に指定された配送先の位置情報と、当該第１荷物の配送経路を表す情報と、当該第１荷物の配送日時を表す情報と、が対応付けられて保存される。配送先の位置情報は、配送先の位置を緯度、経度、及び、高度で表す情報である。第１荷物の配送経路は、当該第１荷物の配送のために、移動体６００又は７００に移動させる経路であり、第１荷物の配送日時は、当該第１荷物が配送先に配送される日時である。

【0028】

また、制御装置１００の情報記憶部１９０は、発送される荷物に関する情報が予め保存されている、図１０に示すような発送荷物テーブルを予め記憶している。発送荷物テーブルには、複数のレコードが予め保存されている。本実施例では、発送荷物テーブルの１番のレコードには、ユーザＵ１のユーザＩＤ「U1」と、ユーザＵ１が発送する不図示の第２荷物ＰＣ１の荷物ＩＤ「PC1」、第２荷物ＰＣ１のサイズ情報、発送期限「2021年01月01日 00:00」を表す期限情報、値「false」の発送完了フラグ、及び、値「false」の回収要求フラグと、が対応付けられて保存されている。本明細書では、記載を簡単にするため、「2021年01月01日」を「1日」と表記する。

【0029】

第２荷物ＰＣ１のサイズ情報は、第２荷物ＰＣ１のサイズが「中」であることを数字「2」を用いて表す情報である。第２荷物ＰＣ１のサイズが数字「2」を用いてされるのは、第２荷物ＰＣ１の格納に要する空間の体積は、基準の空間の体積の２倍だからである。発送完了フラグとは、荷物の発送が完了しているか否かを表すフラグであり、値「false」の発送完了フラグは、荷物の発送が完了していないことを表すフラグである。回収要求フラグとは、荷物の回収が要求されているか否かを表すフラグであり、値「false」の回収要求フラグは、荷物の回収が要求されていないことを表すフラグである。

【0030】

２番のレコードには、ユーザＩＤ「U2」と、不図示の第２荷物ＰＣ２の荷物ＩＤ「PC2」と、サイズが「中」であることを表すサイズ情報、発送期限「2021年01月02日 00:00」を表す期限情報、値「false」の発送完了フラグ、及び、値「false」の回収要求フラグと、が対応付けられて保存されている。本明細書では、記載を簡単にするため、「2021年01月02日」を「2日」と表記する。

【0031】

３番から６番のレコードには、ユーザＩＤ「U3」から「U6」と、不図示の第２荷物ＰＣ３からＰＣ６の荷物ＩＤ「PC3」から「PC6」、値「false」の発送完了フラグ、及び、値「false」の回収要求フラグと、が対応付けられて保存されている。３番、４番、及び、６番のレコードには、サイズが「小」であることを数字「1」を用いて表すサイズ情報が保存されており、５番のレコードには、サイズが「大」であることを数字「5」を用いて表すサイズ情報が保存されている。３番のレコードには、発送期限「2021年01月03日 00:00」を表す期限情報が保存されており、４番のレコードには、発送期限「2021年01月04日 00:00」を表す期限情報が保存されている。５番のレコードには、発送期限「2021年01月05日 00:00」を表す期限情報が保存されており、６番のレコードには、発送期限「2021年01月06日 00:00」を表す期限情報が保存されている。本明細書では、記載を簡単にするため、「2021年01月03日」ないし「2021年01月06日」をそれぞれ「3日」ないし「6日」と表記する。

【0032】

またさらに、制御装置１００の情報記憶部１９０は、回収予定に関する情報が、移動制御処理の実行により保存される、図１１に示すような回収予定テーブルを予め記憶している。回収予定テーブルには、複数のレコードが保存される。回収予定テーブルの各レコードには、回収順番を表す情報と、当該回収順番に回収される第２荷物の荷物ＩＤと、当該第２荷物を移動体６００又は７００に回収させるユーザのユーザＩＤと、当該第２荷物の回収地点の位置情報と、当該第２荷物の回収時間帯を表す情報と、当該第２荷物の回収経路を表す情報と、が、対応付けられて保存される。回収地点の位置情報とは、回収地点の位置を緯度、経度、及び、高度で表す情報である。第２荷物の回収順番とは、当該第２荷物の回収が行われる順番であり、第２荷物の回収時間帯とは、移動体６００又は７００が当該第２荷物の回収地点に到着して回収が行われる時間帯である。第２荷物の回収経路とは、当該第２荷物の回収のために移動体６００又は７００が移動する経路である。

【0033】

移動制御処理の実行が開始されると、制御装置１００の取得部１１０は、図６の配送荷物テーブルから、配送が完了していないことを表す値「false」の配送完了フラグが保存されているレコードの取得を試行する。次に、制御部１８０は、レコードが取得されたか否かに基づいて、未配送の第１荷物が存在するか否かを判別する（ステップＳ０１）。このとき、制御部１８０は、レコードが取得されないと判別すると、未配送の第１荷物が存在しないと判別し（ステップＳ０１；Ｎｏ）、予め定められた時間に亘ってスリープした後に、ステップＳ０１の処理を繰り返す。

【0034】

これに対して、制御装置１００の制御部１８０は、配送荷物テーブルから１又は複数のレコードが取得されたと判別すると、未配送の第１荷物が存在すると判別する（ステップＳ０１；Ｙｅｓ）。次に、選択部１２０は、取得された１又は複数のレコードの内で、最も早い配送期限を表す期限情報が保存されているレコードを選択する。本実施例では、配送荷物テーブルの１番のレコードが選択された場合を具体例として挙げて以下の説明を行う。当該１番のレコードには、ユーザＵ１のユーザＩＤ「U1」と、第１荷物の荷物ＩＤ「PD1」と、「大」のサイズを表すサイズ情報と、が保存されている。

【0035】

次に、制御装置１００の選択部１２０は、選択されたレコレード（以下、選択レコードという）に保存されている荷物ＩＤ「PD1」で識別される不図示の第１荷物ＰＤ１を、移動体６００又は７００に配送させる第１荷物として選択する（ステップＳ０２）。次に、取得部１１０は、選択レコードに保存されている、第１荷物ＰＤ１のサイズ「大」を表すサイズ情報を取得する。本実施例では、「大」のサイズの荷物を格納するのに要する空間の体積は、基準の空間の体積の５倍であるため、サイズ情報は、数字「5」を用いて「大」のサイズを表す。このため、取得部１１０は、図８の移動体テーブルから、「5」以上の数字を用いて格納庫のサイズを表すサイズ情報と対応付けられた機体ＩＤの取得を試行する。

【0036】

これにより、制御装置１００の取得部１１０は、数字「5」を用いて格納庫６２０のサイズ「中」を表すサイズ情報と対応付けられた機体ＩＤ「600」を取得するが、数字「3」を用いて格納庫７２０のサイズ「小」を表すサイズ情報と対応付けられた機体ＩＤ「700」を取得しない。このため、特定部１３０は、機体ＩＤ「600」で識別される移動体６００が第１荷物ＰＤ１を格納可能であることを特定し、機体ＩＤ「700」で識別される移動体７００が第１荷物ＰＤ１を格納不能であることを特定する。その後、選択部１２０は、取得された機体ＩＤ「600」で識別される移動体６００を、第１荷物ＰＤ１を配送させる移動体として選択する（ステップＳ０３）。

【0037】

次に、制御装置１００の取得部１１０は、選択レコードに保存されているユーザＩＤ「U1」を取得し、取得されたユーザＩＤ「U1」と、図７のユーザテーブルにおいて対応付けられている、図１２に示すような配送先の位置Ｄ１を表す位置情報を取得する。次に、制御部１８０は、第１荷物ＰＤ１の配送拠点の位置Ｓから、第１荷物ＰＤ１の配送先の位置Ｄ１に到る配送経路ＰＳＤ１を決定する。このために、取得部１１０は、情報記憶部１９０が予め記憶している部分経路テーブルから複数のレコードを取得する。部分経路テーブルには、例えば、道路、河原、又は、公園といった移動体６００が移動可能な部分経路に関する情報が保存された複数のレコードが予め保存されている。部分経路テーブルの各レコードには、部分経路であるエッジの始点ノードの緯度、経度、及び、高度と、当該エッジの終点ノードの緯度、経度、及び、高度と、当該エッジの距離を表す情報と、が対応付けられて予め保存されている。

【0038】

次に、制御装置１００の取得部１１０は、情報記憶部１９０が予め記憶している配送拠点の位置Ｓを緯度、経度、及び、高度で表す位置情報を取得する。その後、制御部１８０は、取得された部分経路テーブルの各レコードに保存されているエッジの距離と、当該エッジの始点ノード及び終点ノードの緯度、経度、及び、高度と、配送拠点の位置Ｓ及び配送先の位置Ｄ１の緯度、経度、及び、高度と、を用いて、例えば、ダイクストラ法といった公知の経路探索アルゴリズムを実行する。これにより、制御装置１００の制御部１８０は、部分経路を組み合わせることで、配送拠点の位置Ｓから配送先の位置Ｄ１へ到る最短の全体経路を配送経路ＰＳＤ１に決定し、生成部１５０は、決定された配送経路ＰＳＤ１を表す情報を生成する。配送経路ＰＳＤ１を表す情報には、配送経路ＰＳＤ１に含まれる複数のノードの位置を緯度、経度、及び、高度で表す位置情報と、複数のノードの到着順を表す情報と、が含まれている。

【0039】

次に、制御装置１００の取得部１１０は、情報記憶部１９０が予め記憶する移動体６００の移動速度を表す情報を取得する。移動体６００の移動速度は、予め移動体６００に設定されている最高速度であっても良いし、過去に計測された移動体６００の速度の平均値又は中央値であっても良い。その後、制御部１８０は、配送経路ＰＳＤ１を表す情報に基づいて、配送経路ＰＳＤ１の距離を算出し、算出された距離を、取得された情報で表される移動速度で除算する。これにより、制御部１８０は、移動体６００が配送経路ＰＳＤ１を移動するのに要する移動時間を算出する。本実施例では、配送経路ＰＳＤ１の移動時間「30分」が算出された場合を具体例として挙げて以下の説明を行う。

【0040】

その後、制御装置１００の取得部１１０は、例えば、ＯＳ（Operating System）が管理するシステム日時を取得する。本実施例では、システム日時「1日 12:00」が取得された場合を具体例として以下の説明を行う。次に、取得部１１０は、第１荷物の準備に要する準備時間の長さを表す情報を情報記憶部１９０から取得する。第１荷物の準備時間は、従業員が配送拠点から第１荷物を探し出すのに要する時間、探し出した第１荷物を移動体６００又は７００の位置へ運搬するのに要する時間、及び、運搬された第１荷物を移動体６００又は７００へ格納させるのに要する時間を含む。本実施例において、準備時間の長さは、過去に観測された時間長であり、かつ、従業員が荷物の準備に要した時間長の平均値「10分」に予め設定されているが、これに限定される訳では無い。準備時間の長さは、「0分」より長く、かつ、「10分」より短くても良いし、「10分」より長くても良い。また、準備時間の長さは、過去に観測された時間長の中央値であっても良い。より好適な準備時間の長さは、当業者が、実験により定めることができる。

【0041】

また、制御装置１００の取得部１１０は、受付期間の長さを表す情報を情報記憶部１９０から取得する。受付期間は、移動体６００が第２荷物を回収可能であることを知らせる回収可能通知が出力された後、第２荷物の回収を求める回収要求が受け付けられる期間である。本実施例において、受付期間の長さは、「20分」に予め設定されているが、これに限定される訳では無い。受付期間の長さは、「0分」より長く、かつ、「20分」より短くても良いし、「20分」より長くても良い。また、より好適な受付期間の長さは、当業者が、実験により定めることができる。

【0042】

その後、制御装置１００の制御部１８０は、取得されたシステム日時「1日 12:00」に、準備時間の長さ「10分」と、回収要求の受付期間の長さ「20分」と、移動時間「30分」と、を加算することで、配送先の位置Ｄ１へ第１荷物ＰＤ１が配送される配送日時「1日 13:00」を算出する。このため、生成部１５０は、配送日時「1日 13:00」を表す情報を生成する。

【0043】

次に、制御装置１００の生成部１５０は、第１荷物ＰＤ１を移動体６００に格納させ、ユーザＵ１によって指定された配送先の位置Ｄ１へ、移動体６００に配送経路ＰＳＤ１を移動させることで、配送日時「1日 13:00」に第１荷物ＰＤ１を配送するという配送予定を表す情報を生成する（ステップＳ０４）。このために、生成部１５０は、第１荷物ＰＤ１の荷物ＩＤ「PD1」と、移動体６００の機体ＩＤ「600」と、ユーザＵ１のユーザＩＤ「U1」と、配送先の位置Ｄ１を表す位置情報と、配送経路ＰＳＤ１を表す情報と、配送日時「1日 13:00」を表す情報と、を対応付ける。その後、制御部１８０は、対応付けにより生成された配送予定を表す情報を、図９の配送予定テーブルへ保存する。

【0044】

次に、制御装置１００は、回収可能通知を出力する、図１３に示すような回収可能通知出力処理を実行する（ステップＳ０５）。回収可能通知出力処理の実行が開始されると、制御装置１００の特定部１３０は、配送期限が第１荷物の配送日時に近く、未回収であり、かつ、第１荷物ＰＤ１の受け渡し後に移動体６００が回収可能な第２荷物（以下、回収が必要であり可能な第２荷物という）を１又は複数特定することを試行する。配送期限が第１荷物の配送日時に近い第２荷物とは、配送期限と配送日時との相違が、予め定められた猶予時間の長さよりも短い第２荷物を意味する。また、第１荷物ＰＤ１の受け渡し後に移動体６００が回収可能な第２荷物とは、第１荷物ＰＤ１の受け渡し後に、荷物を格納していない空の状態となった格納庫６２０に格納可能なサイズの第２荷物を意味する。

【0045】

これらのために、制御装置１００の取得部１１０は、情報記憶部１９０から、猶予時間の長さを表す情報を取得する。本実施例では、猶予時間の長さは、「1週間」に予め定められている場合を具体例として挙げて説明するが、猶予時間の長さは、「0」よりも長ければ、どのような長さであっても良く、好適な猶予時間の長さは、当業者が実験により定めることができる。次に、制御装置１００の取得部１１０は、図１０の発送荷物テーブルから、配送日時との相違が、猶予期間の長さ「1週間」よりも短い発送期限を表す期限情報と、値「false」の発送完了フラグと、移動体６００のサイズ情報が格納庫６２０の容量を表すために用いる数字「5」以下の数字を用いてサイズを表すサイズ情報と、に対応付けられている１又は複数の荷物ＩＤの取得を試行する。

【0046】

本実施例では、発送荷物テーブルの１番から６番のレコードには、配送日時「1日 13:00」との相違が、猶予期間の長さ「1週間」よりも短い配送期限「1日 00:00」ないし「6日 00:00」をそれぞれ表す期限情報が保存されている。このため、１番から６番のレコードにそれぞれ保存されている荷物ＩＤ「PC1」から「PC6」が取得される。次に、特定部１３０は、取得された荷物ＩＤ「PC1」から「PC6」で識別される第２荷物ＰＣ１からＰＣ６が、回収が必要であり可能な第２荷物であると特定する。このため、制御部１８０は、回収が必要であり可能な第２荷物が存在すると判別する（ステップＳ３１；Ｙｅｓ）。

【0047】

次に、制御装置１００の取得部１１０は、発送荷物テーブルから、第２荷物ＰＣ１の荷物「PC1」に対応付けられているユーザＵ１のユーザＩＤ「U1」を取得し、図７のユーザテーブルから、ユーザＩＤ「U1」と対応付けられた位置情報を取得する。本実施例では、ユーザＩＤ「U1」と対応付けられた位置情報は、図１２に示すような位置Ｄ１を表す情報である。同様に、取得部１１０は、発送荷物テーブルから、荷物「PC2」から「PC6」にそれぞれ対応付けられているユーザＩＤ「U2」から「U6」を取得し、ユーザテーブルから、ユーザＩＤ「U2」から「U6」とそれぞれ対応付けられた位置情報を取得する。本実施例では、ユーザＩＤ「U2」から「U6」とそれぞれ対応付けられた位置情報は、図１２に示すような位置Ｄ２からＤ６をそれぞれ表す情報である。

【0048】

次に、制御装置１００の制御部１８０は、取得された第２荷物ＰＣ１からＰＣ６の回収地点の位置情報と、図３のステップＳ０４で取得された第１荷物ＰＤ１の配送先の位置情報と、に基づいて、第１荷物の配送先であり、かつ、第２荷物の回収地点でもある、配送回収地点が存在するか否かを判別する（ステップＳ３２）。本実施例では、位置Ｄ１は、第１荷物ＰＤ１の配送先であり、かつ、第２荷物ＰＣ１の回収地点でもあるため、制御部１８０は、配送回収地点が存在すると判別する（ステップＳ３２；Ｙｅｓ）。

【0049】

その後、制御装置１００の選択部１２０は、配送回収地点の位置Ｄ１で回収される第２荷物ＰＣ１を選択する。このような選択が行われるのは、第１荷物ＰＤ１の配送先の位置Ｄ１に到着して滞在する移動体６００が、回収地点でもある位置Ｄ１で第２荷物ＰＣ１を回収すれば、回収しない場合と比べて荷物の回収効率を向上できるからである。移動体６００による第２荷物の回収効率は、単位時間当たり移動体６００が回収する荷物の個数で表されるが、これに限定される訳では無く、単位移動時間当たり移動体６００が回収する荷物の個数、又は、単位移動距離当たり移動体６００が回収する荷物の個数で表されても良い。

【0050】

次に。制御装置１００の取得部１１０は、発送荷物テーブルから、第２荷物ＰＣ２の荷物ＩＤ「PC2」に対応付けられている期限情報を取得し、設定部１４０は、取得された期限情報に基づいて、発送期限が配送日時により近い程、より高い優先度を第２荷物ＰＣ２に設定する。同様に、取得部１１０は、発送荷物テーブルから、荷物「PC3」から「PC6」にそれぞれ対応付けられている期限情報を取得し、設定部１４０は、取得された期限情報に基づいて、第２荷物ＰＣ３からＰＣ６のそれぞれについて、発送期限が配送日時により近い程、より高い優先度を設定する（ステップＳ３４）。ステップＳ３４で設定される荷物の優先度とは、当該荷物の発送のために、どの程度、回収を優先する必要があるかを表す指標である。本実施例では、より高い優先度程、回収をより優先する必要があることを表すが、これに限定される訳ではなく、より低い優先度程、回収をより優先する必要があることを表しても良い。

【0051】

このために、制御装置１００の設定部１４０は、第２荷物ＰＣ２の発送期限「2日 00:00」から第１荷物ＰＤ１の配送日時「1日 13:00」を減算し、減算により得られる値「11:00」の絶対値を、第２荷物ＰＣ２の発送期限と、第１荷物ＰＤ１の配送日時と、の相違として算出する。次に、設定部１４０は、算出された相違「11:00」に、予め定められた正の定数Ｃ１を加算し、加算により得られる値の逆数を、第２荷物ＰＣ２の優先度として設定する。算出された相違に正の定数Ｃ１が加算されるのは、「00:00」の相違が算出された場合であっても、逆数を算出できるようにするためである。同様に、設定部１４０は、第２荷物ＰＣ３からＰＣ６について、発送期限と、第１荷物ＰＤ１の配送日時と、の相違を算出し、算出された相違に定数Ｃ１を加算し、加算により得られる値の逆数を優先度として設定する。好適な定数Ｃ１の値は、当業者が実験により定めることができる。

【0052】

次に、制御装置１００の生成部は、図３のステップＳ０４で説明した処理と同様の処理を実行することで、配送先の位置Ｄ１から拠点の位置Ｓへ到る、図１２に示すような帰還経路ＰＤ１Ｓを表す情報を生成する。次に、設定部１４０は、ステップＳ３２で取得された回収地点の位置Ｄ２を表す位置情報と、帰還経路ＰＤ１Ｓを表す情報と、に基づいて、回収地点の位置Ｄ２と帰還経路ＰＤ１Ｓとの距離がより短い程、補正前よりも値がより高くなるように、第２荷物ＰＣ２の優先度を補正する。同様に、設定部１４０は、回収地点の位置Ｄ３からＤ６をそれぞれ表す位置情報と、帰還経路ＰＤ１Ｓを表す情報と、に基づいて、第２荷物ＰＣ３からＰＣ６のそれぞれについて、回収地点と帰還経路ＰＤ１Ｓとの距離がより短い程、補正前よりも値がより高くなるように優先度を補正する（ステップＳ３５）。このように優先度が補正されるのは、第１荷物ＰＤ１の配送を終えた移動体６００が移動する帰還経路ＰＤ１Ｓからの距離がより短い回収地点で第２荷物を回収すれば、移動体６００による第２荷物の回収効率の低下をより抑制できるからである。尚、設定部１４０は、回収地点と配送経路ＰＳＤ１との距離がより短い程、補正前よりも値がより高くなるように優先度を補正しても良い。

【0053】

このために、制御装置１００の設定部１４０は、帰還経路ＰＤ１Ｓを表す情報と、第２荷物ＰＣ２の回収地点の位置Ｄ２を表す位置情報と、に基づいて、帰還経路ＰＤ１Ｓと、回収地点の位置Ｄ２と、の距離を算出する。次に、設定部１４０は、算出された距離に、予め定められた正の定数Ｃ２を加算し、加算により得られる値の逆数を算出する。好適な定数Ｃ２の値は、当業者が実験により定めることができる。

【0054】

その後、制御装置１００の設定部１４０は、算出された逆数に予め定められた正の重付係数α１を乗算することで得られる値だけ補正前よりも高い値に、第２荷物ＰＣ１の優先度を補正する。好適な重付係数α１の値は、当業者が実験により定めることができる。同様に、設定部１４０は、第２荷物ＰＣ３からＰＣ６について、帰還経路ＰＤ１Ｓと回収地点との距離を算出し、算出された距離に定数Ｃ２を加算する。次に、設定部１４０は、第２荷物ＰＣ３からＰＣ６について、加算により得られた値の逆数に重付係数α１を乗算し、乗算により得られる値だけ補正前よりも高い値に優先度を補正する。

【0055】

その後、制御装置１００の選択部１２０は、第２荷物ＰＣ２からＰＣ６から、優先度に基づいて予め定められた個数の第２荷物を選択する（ステップＳ３６）。本実施例では、予め定められた個数が「4個」であり、優先度が高い順に、第２荷物ＰＣ２からＰＣ５が選択された場合を具体例として挙げて以下の説明を行う。

【0056】

次に、制御装置１００の制御部１８０は、ステップＳ３３で選択された第２荷物ＰＣ１と、ステップＳ３６の処理を実行することで選択された第２荷物ＰＣ２からＰＣ５と、のそれぞれについて、移動体６００が到着して回収が行われる回収時間帯を設定する（ステップＳ３７）。このために、取得部１１０は、回収時間帯の長さを表す情報を情報記憶部１９０から取得する。本実施例において、回収時間帯の長さは、「1時間」に予め定められているが、これに限定される訳ではなく、値「0」よりも長ければ、どのような長さであっても良く、好適な回収時間帯の長さは、当業者が実験により定めることができる。

【0057】

次に、制御装置１００の制御部１８０は、図３のステップＳ０４で取得された第１荷物の配送先の位置Ｄ１を表す位置情報と、ステップＳ３２で取得された第２荷物ＰＣ１の回収地点の位置Ｄ１を表す位置情報と、に基づいて、配送先の位置Ｄ１と、回収地点の位置Ｄ１と、が同じ位置であると判別する。その後、設定部１４０は、配送先の位置Ｄ１への第１荷物ＰＤ１の配送日時「1日 13:00」を開始日時とし、かつ、取得された情報で表される時間長「1時間」だけ開始日時から後の日時「1日 14:00」を終了日時とする時間帯「1日 13:00-14:00」を、位置Ｄ１で回収される第２荷物ＰＣ１の回収時間帯として設定する。

【0058】

また、制御装置１００の制御部１８０は、第１荷物の配送先の位置Ｄ１を表す位置情報と、ステップＳ３２で取得された第２荷物ＰＣ２の回収地点の位置Ｄ２を表す位置情報と、に基づいて、配送先の位置Ｄ１と、回収地点の位置Ｄ２と、が異なる位置であると判別する。次に、制御部１８０は、図３のステップＳ０４で説明した処理と同様の処理を実行することで、配送先の位置Ｄ１から回収地点の位置Ｄ２へ到る、図１２に示すような回収経路ＰＤ１Ｄ２を決定する。その後、制御部１８０は、回収経路ＰＤ１Ｄ２の距離を算出し、回収経路ＰＤ１Ｄ２の距離を移動体６００の移動速度で除算することで、回収経路ＰＤ１Ｄ２の移動に要する移動時間を算出する。本実施例では、回収経路ＰＤ１Ｄ２の移動時間が「20分」と算出される場合を具体例として挙げて以下の説明を行う。このため、制御部１８０は、配送日時「1日 13:00」に、算出された移動時間「20分」を加算する。これにより、移動体６００が第１荷物を配送先の位置Ｄ１に配送日時「1日 13:00」に配送した後、第２荷物ＰＣ２からＰＣ５の回収地点の内で、第２荷物ＰＣ２の回収地点の位置Ｄ２へ移動体６００が最初に移動する場合に、移動体６００が位置Ｄ２へ到着する最も早い日時「1日 13:20」を算出する。その後、設定部１４０は、算出された日時「1日 13:20」を開始日時とし、かつ、当該開始日時から「1時間」後の日時「1日 14:20」を終了日時とする時間帯「1日 13:20-14:20」を、第２荷物ＰＣ２の回収時間帯として設定する。同様にして、位置Ｄ３からＤ５でそれぞれ回収される第２荷物ＰＣ３からＰＣ５の回収時間帯が設定される。

【0059】

次に、制御装置１００の取得部１１０は、回収地点の位置Ｄ１を緯度、経度、及び、高度で表す位置情報と情報記憶部１９０が対応付けて記憶している位置Ｄ１を住所で表す情報を取得する。次に、生成部１５０は、第２荷物ＰＣ１の回収可能通知を生成する。第２荷物ＰＣ１の回収可能通知は、第２荷物ＰＣ１を、回収地点の位置Ｄ１で、第１荷物ＰＤ１の配送日時「1日 13:00」以降の回収時間帯「1日 13:00-14:00」に、回収可能であることを知らせる通知である。第２荷物ＰＣ１の回収可能通知には、第２荷物ＰＣ１の荷物ＩＤ「PC1」、回収地点の位置Ｄ１を住所で表す情報、及び、第２荷物ＰＣ１の回収時間帯「1日 13:00-14:00」を表す情報が含まれている。その後、取得部１１０は、図７のユーザテーブルから、第２荷物ＰＣ１の荷物ＩＤ「PC1」と対応付けられているユーザＩＤ「U1」を取得する。その後、制御部１８０は、生成された第２荷物ＰＣ１の回収可能通知を、取得されたユーザＩＤ「U1」で識別されるユーザＵ１の端末装置９０１を宛先として、データ通信回路１０４ａへ出力する（ステップＳ３８）。制御装置１００のデータ通信回路１０４ａは、出力された第２荷物ＰＣ１の回収可能通知を端末装置９０１へ送信する。

【0060】

同様に、制御装置１００の取得部１１０は、回収地点の位置Ｄ２を表す位置情報と情報記憶部１９０が対応付けて記憶している位置Ｄ２を住所で表す情報を取得する。次に、生成部１５０は、第２荷物ＰＣ２を、回収地点の位置Ｄ２で、回収時間帯「1日 13:20-14:20」に、回収可能であることを知らせる、第２荷物ＰＣ２の回収可能通知を生成する。その後、制御部１８０は、生成された第２荷物ＰＣ２の回収可能通知を、第２荷物ＰＣ２を発送するユーザＵ２の端末装置９０２を宛先として、データ通信回路１０４ａへ出力する。制御装置１００のデータ通信回路１０４ａは、出力された第２荷物ＰＣ２の回収可能通知を端末装置９０２へ送信する。制御装置１００は、第２荷物ＰＣ３からＰＣ６の回収可能通知を生成し、生成された回収可能通知を、第２荷物ＰＣ３からＰＣ６を発送するユーザＵ３からＵ６の端末装置９０３から９０６へそれぞれ送信する。その後、制御装置１００は、返値を回収可能通知が出力されたことを表す値「true」に設定した後に、回収可能通知出力処理の実行を終了する。

【0061】

端末装置９０１から９０６は、回収可能通知を受信して表示する。本実施例では、端末装置９０１の表示を視認したユーザＵ１が、第２荷物ＰＣ１の回収を要求するために端末装置９０１を操作し、端末装置９０１は、当該操作に応じて、回収要求を制御装置１００へ送信する場合を具体例として挙げて以下の説明を行う。端末装置９０１が送信する回収要求は、ユーザＵ１のユーザＩＤ「U1」と、第２荷物ＰＣ１の荷物ＩＤ「PC1」と、を含み、かつ、ユーザＵ１が予め指定した回収地点の位置Ｄ１で第２荷物ＰＣ１を回収することを求める要求である。また、本実施例では、ユーザＵ２からＵ５が携帯する端末装置９０２から９０５が回収要求を制御装置１００へ送信するが、ユーザＵ６が携帯する端末装置９０６が回収要求を送信しない場合を具体例として挙げて以下の説明を行う。ユーザＵ６の端末装置９０６が回収要求を送信しないのは、ユーザＵ６が端末装置９０６の表示を視認しなかった、又は、視認したが第２荷物ＰＣ６の回収を要求する意思が無く、回収要求を送信させるための操作を端末装置９０６に行わなかったためである。

【0062】

図３のステップＳ０５で、回収可能通知出力処理を実行した後、制御装置１００の制御部１８０は、回収可能通知出力処理の返値が値「true」であるため、回収可能通知が出力されたと判別する。次に、制御部１８０は、不図示のハードウェアタイマー又はソフトウェアタイマーを用いて計時を開始する。その後、制御部１８０は、ステップＳ０４で取得された情報で表される受付期間「20分」が、回収可能通知を出力してから経過したか否かを、計時時間に基づいて判別する（ステップＳ０６）。このとき、受付時間「20分」が経過していないと判別されると（ステップＳ０６；Ｎｏ）、取得部１１０は、データ通信回路１０４ａから回収要求の取得を試行する。制御部１８０は、回収要求が取得されないと、回収要求が受信されなかったと判別し（ステップＳ０７；Ｎｏ）、ステップＳ０６から上記の処理を繰り返す。

【0063】

これに対して、制御装置１００の制御部１８０は、回収要求が取得されると、回収要求が受信されたと判別する（ステップＳ０７；Ｙｅｓ）。その後、取得部１１０は、取得された回収要求から、ユーザＩＤと荷物ＩＤとを取得する。次に、制御部１８０は、図１０の発送荷物テーブルにおいて、取得されたユーザＩＤと、荷物ＩＤと、に対応付けられている回収要求フラグの値を、回収が要求されていることを表す値「true」に変更する（ステップＳ０８）。その後、制御装置１００は、ステップＳ０６から上記処理を繰り返す。

【0064】

本実施例では、ユーザＵ１が携帯する端末装置９０１が回収要求を制御装置１００へ送信するため、制御装置１００は、ステップＳ０６からＳ０８の処理を実行することで、発送荷物テーブルにおいて、ユーザＵ１のユーザＩＤ「U1」と、第２荷物ＰＣ１の荷物ＩＤ「PC1」と、に対応付けられている回収要求フラグの値を「true」に変更する。また、本実施例では、端末装置９０２から９０５が回収要求を制御装置１００へ送信する。このため、制御装置１００は、発送荷物テーブルにおいて、ユーザＩＤ「U2」と荷物ＩＤ「PC2」とに対応付けられた回収要求フラグの値、及び、ユーザＩＤ「U3」と荷物ＩＤ「PC3」とに対応付けられた回収要求フラグの値を値「true」に変更する。また、制御装置１００は、ユーザＩＤ「U4」と荷物ＩＤ「PC4」とに対応付けられた回収要求フラグの値、及び、ユーザＩＤ「U5」と荷物ＩＤ「PC5」とに対応付けられた回収要求フラグの値を値「true」に変更する。

【0065】

ステップＳ０６において、回収可能通知出力処理の返値が値「true」でなく値「false」であるため、回収可能通知が出力されなかったと制御装置１００の制御部１８０が判別する場合、又は、回収可能通知の出力から受付時間「20分」が経過したと判別されると（ステップＳ０６；Ｙｅｓ）、制御部１８０は、回収が要求されているが未回収の第２荷物が存在するか否かを判別する（ステップＳ０９）。未回収の第２荷物は、回収が行われていないため、発送が完了していない荷物である。このため、取得部１１０は、図１０の発送荷物テーブルから、回収が要求されていることを表す値「true」の回収要求フラグと、発送が完了していないことを表す値「false」の発送完了フラグと、に対応付けられた荷物ＩＤの取得を試行する。これにより、取得部１１０は、荷物ＩＤ「PC1」から「PC5」を取得するため、制御部１８０は、回収が要求されているが未回収の第２荷物ＰＣ１からＰＣ５が存在すると判別する（ステップＳ０９；Ｙｅｓ）。

【0066】

次に、制御装置１００の取得部１１０は、図１０の発送荷物テーブルから、第２荷物ＰＣ１の荷物ＩＤ「PC1」に対応付けられたサイズ情報を取得する。同様に、取得部１１０は、第２荷物ＰＣ２からＰＣ５の荷物ＩＤ「PC2」から「PC5」に対応付けられたサイズ情報を取得する。次に、取得部１１０は、図８の移動体テーブルから、移動体６００の機体ＩＤ「600」に対応付けられた格納庫６２０のサイズ情報を取得する。その後、特定部１３０は、第２荷物ＰＣ１からＰＣ５のサイズ情報と、格納庫６２０のサイズ情報と、に基づいて、回収が要求される第２荷物ＰＣ１からＰＣ５の内で、図１４に示すような、格納庫６２０に格納可能な第２荷物の組み合わせＣＢ１からＣＢ１５を特定する（ステップＳ１０）。

【0067】

組み合わせＣＢ１は、「中」のサイズの第２荷物ＰＣ１からなる組み合わせである。本実施例では、移動体６００の格納庫６２０は、「小」のサイズの荷物を格納するのに要する基準の空間の体積の５倍の容積を有している。また、「中」のサイズの荷物を格納庫６２０が格納するのに要する空間の体積は、基準の空間の体積の２倍である。このため、組み合わせＣＢ１に含まれる第２荷物ＰＣ１を移動体６００に格納させることは、基準の空間の体積の２倍の体積を有する空間を用いて第２荷物ＰＣ１を移動体６００に格納させ、かつ、基準の空間の体積の３倍の体積を有する空間に荷物を格納させずに空けておくことを意味する。

【0068】

組み合わせＣＢ２は、「中」のサイズの第２荷物ＰＣ１及びＰＣ２からなる組み合わせである。組み合わせＣＢ３は、「中」のサイズの第２荷物ＰＣ１及びＰＣ２、並びに、「小」のサイズの第２荷物ＰＣ３からなる組み合わせであり、組み合わせＣＢ４は、第２荷物ＰＣ１及びＰＣ２、並びに、「小」のサイズの第２荷物ＰＣ４からなる含む組み合わせである。組み合わせＣＢ５は、第２荷物ＰＣ１及びＰＣ３からなり、組み合わせＣＢ６は、第２荷物ＰＣ１及びＰＣ４からなり、組み合わせＣＢ７は、第２荷物ＰＣ１、ＰＣ３、及び、ＰＣ４からなる。

【0069】

組み合わせＣＢ８は、第２荷物ＰＣ２からなり、組み合わせＣＢ９は、第２荷物ＰＣ２及びＰＣ３からなり、組み合わせＣＢ１０は、第２荷物ＰＣ２及びＰＣ４からなり、組み合わせＣＢ１１は、第２荷物ＰＣ２、ＰＣ３、及び、ＰＣ４からなる。組み合わせＣＢ１２は、第２荷物ＰＣ３からなり、組み合わせＣＢ１３は、第２荷物ＰＣ４からなり、組み合わせＣＢ１４は、第２荷物ＰＣ３及びＰＣ４からなる。組み合わせＣＢ１５は、「大」のサイズの第２荷物ＰＣ５からなる組み合わせである。本実施例では、「大」のサイズの荷物を格納するのに要する空間の体積は、基準の空間の体積の５倍である。

【0070】

その後、制御装置１００は、特定された組み合わせＣＢ１からＣＢ１５から、移動体６００に回収させる第２荷物の組み合わせを選択する、図１５に示すような組合選択処理を実行する（ステップＳ１１）。組合選択処理の実行が開始されると、制御装置１００の制御部１８０は、図１３のステップＳ３２と同様の処理を実行することで、第１荷物ＰＤ１の配送先であり、かつ、第２荷物ＰＣ１の回収地点でもある配送回収地点が存在すると判別する（ステップＳ４１；Ｙｅｓ）。次に、特定部１３０は、特定された組み合わせＣＢ１からＣＢ１５から、配送回収地点の位置Ｄ１で回収される第２荷物ＰＣ１を含まない組み合わせＣＢ８からＣＢ１５を除外する。これにより、特定部１３０は、第２荷物ＰＣ１を含む組み合わせＣＢ１からＣＢ７を特定する（ステップＳ４２）。このような除外が行われるのは、第１荷物ＰＤ１の配送先の位置Ｄ１に到着して滞在する移動体６００が、回収地点でもある位置Ｄ１で第２荷物ＰＣ１を回収すれば、回収しない場合と比べて荷物の回収効率を向上できるためである。

【0071】

その後、制御装置１００の生成部１５０は、組み合わせＣＢ１に含まれる荷物の個数「1個」を算出し、組み合わせＣＢ２に含まれる荷物の個数「2個」を算出する。同様に、生成部１５０は、組み合わせＣＢ３からＣＢ７にそれぞれ含まれる荷物の個数を算出する（ステップＳ４３）。その後、設定部１４０は、算出された荷物の個数に基づいて、組み合わせＣＢ１からＣＢ７のそれぞれの優先度を設定する（ステップＳ４４）。組み合わせの優先度とは、移動体６００又は７００の回収効率の低下を抑制するために、当該組み合わせに含まれる荷物をどの程度優先して回収する必要があるかを表す指標である。本実施例では、より高い優先度程、より優先して回収する必要があることを表すが、これに限定される訳ではなく、より低い優先度程、より優先して回収する必要があることを表しても良い。

【0072】

このために、制御装置１００の設定部１４０は、算出された荷物の個数に基づいて、組み合わせＣＢ１からＣＢ７のそれぞれについて、荷物の個数がより多い程、より高い優先度を設定する。設定部１４０が優先度を設定するために用いる優先度の計算方法として、本実施例では、組み合わせＣＢ１に含まれる荷物の個数「1個」を、組み合わせＣＢ１の優先度として設定する方法を具体例として挙げて説明する。同様の計算方法を用いて、設定部１４０は、組み合わせＣＢ２からＣＢ７に含まれる荷物の個数を、組み合わせＣＢ２からＣＢ７の優先度として設定する。

【0073】

次に、制御装置１００の設定部１４０は、組み合わせＣＢ１からＣＢ７のそれぞれについて、発送期限に基づいて優先度を補正する（ステップＳ４５）。このために、設定部１４０は、組み合わせＣＢ１からＣＢ７のそれぞれについて、発送期限が第１荷物ＰＤ１の配送日時「1日 13:00」により近い程、補正前よりも値がより高くなるように優先度を補正する。本実施例では、設定部１４０は、発送期限に基づいて優先度を補正するための計算方法として、以下の方法を用いる。先ず、設定部１４０は、組み合わせＣＢ１に含まれる第２荷物ＰＣ１の発送期限「1日 00:00」から、第１荷物ＰＤ１の配送日時「1日 13:00」を減算し、減算により得られた値「-13:00」の絶対値「13:00」を、当該発送期限と当該配送日時との相違として算出する。次に、設定部１４０は、算出された相違に、予め定められた正の定数Ｃ３を加算し、加算により得られる値の逆数を算出する。その後、設定部１４０は、算出された逆数に予め定められた正の重付係数α２を乗算することで得られる値だけ補正前よりも高い値に、組み合わせＣＢ１の優先度を補正する。好適な定数Ｃ３の値、及び、好適な重付係数α２の値は、当業者が実験により定めることができる。

【0074】

同様、制御装置１００の設定部１４０は、組み合わせＣＢ２に含まれる第２荷物ＰＣ１の発送期限「1日 00:00」と、第２荷物ＰＣ２の発送期限「2日 00:00」と、について、第１荷物ＰＤ１の配送日時「1日 13:00」との相違「13:00」と「11:00」とを算出する。次に、設定部１４０は、算出された複数の相違の最小値「11:00」を算出し、算出された相違の最小値に正の定数Ｃ３を加算する。その後、設定部１４０は、加算により得られた値の逆数を算出し、算出された逆数に正の重付係数α２を乗算することで得られる値だけ補正前よりも高い値に、組み合わせＣＢ２の優先度を補正する。同様に、設定部１４０は、組み合わせＣＢ３からＣＢ７の優先度を補正する。

【0075】

次に、制御装置１００の設定部１４０は、組み合わせＣＢ１からＣＢ７のそれぞれについて、第２荷物の回収地点と、第１荷物ＰＤ１の配送先の位置Ｄ１から拠点の位置Ｓへ到る、図１２に示した帰還経路ＰＤ１Ｓと、の距離に基づいて優先度を補正する（ステップＳ４６）。このために、設定部１４０は、組み合わせＣＢ１からＣＢ７のそれぞれについて、１又は複数の第２荷物の回収地点と、帰還経路ＰＤ１Ｓと、の距離の平均値がより短い程、補正前よりも値がより高くなるように優先度を補正する。このように優先度が補正されるのは、移動体６００が第１荷物ＰＤ１の配送を終えた後に移動する帰還経路ＰＤ１Ｓからの距離の平均値がより短い１又は複数の回収地点で第２荷物を回収すれば、移動体６００による第２荷物の回収効率の低下をより抑制できるためである。

【0076】

本実施例では、制御装置１００の設定部１４０は、回収地点と帰還経路ＰＤ１Ｓとの距離に基づいて優先度を補正するための計算方法として、以下の方法を用いる。先ず、設定部１４０は、組み合わせＣＢ１に含まれる第２荷物ＰＣ１の回収地点の位置Ｄ１と、帰還経路ＰＤ１Ｓと、の距離「0 m」を、ステップＳ４１で取得された位置Ｄ１を表す位置情報と、図１３のステップＳ３５で生成された帰還経路ＰＤ１Ｓを表す情報と、に基づいて算出する。次に、設定部１４０は、算出された距離「0 m」に、予め定められた正の定数Ｃ４を加算し、加算により得られる値の逆数を算出する。その後、設定部１４０は、算出された逆数に予め定められた正の重付係数α３を乗算することで得られる値だけ補正前よりも高い値に、組み合わせＣＢ１の優先度を補正する。好適な定数Ｃ４の値、及び、好適な重付係数α３の値は、当業者が実験により定めることができる。

【0077】

同様に、制御装置１００の設定部１４０は、組み合わせＣＢ２に含まれる第２荷物ＰＣ１の回収地点の位置Ｄ１と帰還経路ＰＤ１Ｓとの距離「0 m」と、第２荷物ＰＣ２の回収地点の位置Ｄ２と帰還経路ＰＤ１Ｓとの距離と、の総和を算出する。次に、設定部１４０は、算出された距離の総和を、ステップＳ４３で算出された個数「2」で除算することで、距離の平均値を算出する。その後、設定部１４０は、算出された距離の平均値に正の定数Ｃ４を加算し、加算により得られた値の逆数を算出し、算出された逆数に正の重付係数α３を乗算することで得られる値だけ補正前よりも高い値に、組み合わせＣＢ２の優先度を補正する。同様に、設定部１４０は、組み合わせＣＢ３からＣＢ７の優先度を補正する。

【0078】

その後、制御装置１００の選択部１２０は、組み合わせＣＢ１からＣＢ７の優先度に基づいて、組み合わせＣＢ１からＣＢ７から、移動体６００に回収させる第２荷物の組み合わせを選択する（ステップＳ４７）。その後、制御装置１００は、組合選択処理の実行を終了する。本実施例では、選択部１２０は、組み合わせＣＢ１からＣＢ７の内で、最も高い優先度が設定された組み合わせを、移動体６００に回収させる第２荷物の組み合わせとして選択すると説明する。また、最も高い優先度が設定された組み合わせが複数存在する場合には、予め定められた規則、又は、ソフトウェア乱数に基づいて、最も高い優先度が設定された複数の組み合わせから１つの組み合わせを選択する。本実施例では、このようにして、第２荷物ＰＣ１からＰＣ３を含む組み合わせＣＢ３が選択された場合を具体例として挙げて以下の説明を行う。

【0079】

図３のステップＳ１１で、組合選択処理が実行された後に、制御装置１００の設定部１４０は、第２荷物ＰＣ１からＰＣ３の回収順番を設定する、図１６に示すような回収順番設定処理を実行する（ステップＳ１２）。回収順番設定処理の実行を開始すると、制御装置１００は、図１３のステップＳ３２と同様の処理を実行することで、第１荷物ＰＤ１の配送先であり、かつ、第２荷物ＰＣ１の回収地点でもある配送回収地点が存在すると判別する（ステップＳ５１；Ｙｅｓ）。次に、制御装置１００の設定部１４０は、配送回収地点の位置Ｄ１で回収される第２荷物ＰＣ１の回収順番を１番に設定する（ステップＳ５２）。このように設定されるのは、配送回収地点は、第２荷物ＰＣ１の回収地点であるだけでなく、第１荷物ＰＤ１の配送先でもあり、かつ、第２荷物ＰＣ１からＰＣ３の回収よりも先に第１荷物ＰＤ１の配送が行われるためである。すなわち、移動体６００は、第１荷物ＰＤ１の配送を行うために第１荷物ＰＤ１の配送先へ到着することで、第２荷物ＰＣ１からＰＣ３の回収地点の内で、第２荷物ＰＣ１の回収地点に最初に到着するからである。

【0080】

次に、制御装置１００の制御部１８０は、回収順番が設定されていない第２荷物ＰＣ２及びＰＣ３が存在すると判別する（ステップＳ５３；Ｙｅｓ）。次に、制御装置１００の設定部１４０は、第２荷物ＰＣ２及びＰＣ３について、第１荷物の配送先の位置Ｄ１から回収地点までの距離に基づいて優先度を設定する（ステップＳ５４）。ステップＳ５４で設定される荷物の優先度とは、移動体６００又は７００の回収効率の低下を抑制するため、どの程度、当該荷物の回収順番を早くする必要があるかを表す指標である。本実施例では、より高い優先度程、回収順番をより早くする必要があることを表すが、これに限定される訳ではなく、より低い優先度程、回収順番をより早くする必要があることを表しても良い。

【0081】

ステップＳ５４において、制御装置１００の設定部１４０は、第２荷物ＰＣ２について、第１荷物の配送先の位置Ｄ１から回収地点がより近い程、より高い優先度を設定する。本実施例では、制御装置１００の設定部１４０は、配送先と回収地点との距離に基づいて優先度を補正するための計算方法として、以下の方法を用いる。先ず、設定部１４０は、図３のステップＳ０４で取得された第１荷物の配送先の位置Ｄ１を表す位置情報と、図１３のステップＳ３２で取得された第２荷物ＰＣ２の回収地点の位置Ｄ２を表す位置情報と、に基づいて、位置Ｄ１から位置Ｄ２までの距離を算出する。次に、設定部１４０は、算出された距離に、予め定められた定数Ｃ５を加算し、加算により得られる値の逆数を、第２荷物ＰＣ２の優先度として設定する。好適な定数Ｃ５の値は、当業者が実験により定めることができる。同様に、設定部１４０は、第２荷物ＰＣ３について、配送先の位置Ｄ１から回収地点の位置Ｄ３までの距離を算出し、算出された距離に正の定数Ｃ５を加算し、加算により得られる値の逆数を、第２荷物ＰＣ３の優先度として設定する。

【0082】

その後、制御装置１００の設定部１４０は、第２荷物ＰＣ２及びＰＣ３の優先度に基づいて、第２荷物ＰＣ２及びＰＣ３の回収順番を設定した後に（ステップＳ５５）、回収順番設定処理の実行を終了する。本実施例では、設定部１４０は、第２荷物ＰＣ２の優先度の方が第２荷物ＰＣ３の優先度よりも高いため、第２荷物ＰＣ２の回収順番を２番に設定し、第２荷物ＰＣ３の回収順番を３番に設定する場合を具体例として挙げて以下の説明を行う。

【0083】

次に、制御装置１００の生成部１５０は、第２荷物ＰＣ１からＰＣ３を順に回収させるために移動体６００に移動させる回収経路（以下、第２荷物ＰＣ１からＰＣ３の回収経路という）を表す情報を生成する（ステップＳ１２）。第２荷物ＰＣ１からＰＣ３の回収経路は、図１２に示すような、第２荷物ＰＣ２の回収経路ＰＤ１Ｄ２と、第２荷物ＰＣ３の回収経路ＰＤ２Ｄ３と、帰還経路ＰＤ３Ｓと、を含む。第２荷物ＰＣ２の回収経路ＰＤ１Ｄ２は、第１荷物ＰＤ１の配送先であり、かつ、第２荷物ＰＣ１の回収地点である配送回収地点の位置Ｄ１から第２荷物ＰＣ２の回収地点の位置Ｄ２に到る経路である。第２荷物ＰＣ３の回収経路ＰＤ２Ｄ３は、第２荷物ＰＣ２の回収地点の位置Ｄ２から第２荷物ＰＣ３の回収地点の位置Ｄ３に到る経路である。帰還経路ＰＤ３Ｓは、第２荷物ＰＣ３の回収地点の位置Ｄ３から第２荷物ＰＣ１からＰＣ３の配送拠点の位置Ｓに到る経路である。

【0084】

このため、制御装置１００の制御部１８０は、ステップＳ０４で説明した処理と同様の処理を実行することで、第２荷物ＰＣ２の回収経路ＰＤ１Ｄ２と、第２荷物ＰＣ３の回収経路ＰＤ２Ｄ３と、帰還経路ＰＤ３Ｓと、を決定する。次に、生成部１５０は、決定された第２荷物ＰＣ２の回収経路ＰＤ１Ｄ２を表す情報と、第２荷物ＰＣ３の回収経路ＰＤ２Ｄ３を表す情報と、帰還経路ＰＤ３Ｓを表す情報と、を生成する。

【0085】

次に、制御装置１００の設定部１４０は、第２荷物ＰＣ１からＰＣ３の回収時間帯を再度設定する。このために、取得部１１０は、受渡時間の長さを表す情報と、回収時間の長さを表す情報と、を情報記憶部１９０から取得する。本実施例において、受渡時間の長さは、過去に観測された時間長であり、かつ、移動体６００が、受取人に荷物を受け渡すのに要した時間長の平均値「10分」に予め設定されている。また、本実施例において、回収時間の長さは、過去に観測された時間長であり、かつ、移動体６００が、発送者から荷物を回収するのに要した時間長の平均値「10分」に予め設定されている。本実施例では、荷物の受取人は、荷物の名宛人である場合を具体例として挙げて以下の説明を行うが、これに限定される訳では無い。受取人は、荷物の受け取りを名宛人に依頼され、依頼を承諾した者であっても良い。また、受渡時間の長さ、及び、回収時間の長さは、「10分」に限定される訳ではなく、「0分」より長く、かつ、「10分」より短くても良いし、「10分」より長くても良い。また、受渡時間の長さ、及び、回収時間の長さは、過去に観測された時間長の中央値であっても良い。さらに、より好適な受渡時間の長さ、及び、より好適な回収時間の長さは、当業者が、実験により定めることができる。

【0086】

その後、制御装置１００の設定部１４０は、第１荷物ＰＤ１の配送日時「1日 13:00」に、受渡時間「10分」を加算することで得られる日時「1日 13:10」を開始日時とし、かつ、回収時間「10分」だけ開始日時から後の日時「1日 13:20」を終了日時とする時間帯「1日 13:10-13:20」を、位置Ｄ１で回収される第２荷物ＰＣ１の回収時間帯として再度設定する。

【0087】

次に、制御装置１００の生成部１５０は、１番に実行される回収予定を表す情報を生成する（ステップＳ１３）。１番に実行される回収予定は、第２荷物ＰＣ１の回収予定である。第２荷物ＰＣ１の回収予定は、配送先の位置Ｄ１から移動体６００を移動させることなく、第２荷物ＰＣ１を、ユーザＵ１から、位置Ｄ１に在る回収地点で、回収時間帯「1日 13:10-13:20」に、移動体６００に回収させるという予定である。このために、生成部１５０は、回収順番「1番」を表す情報と、第２荷物ＰＣ１の荷物ＩＤ「PC1」と、ユーザＵ１のユーザＩＤ「U1」と、第２荷物ＰＣ１の回収地点の位置Ｄ１を表す位置情報と、回収時間帯「1日 13:00-14:00」を表す情報と、第２荷物ＰＣ１の回収経路が存在しないことを表す文字「NULL」と、を対応付けることで、第２荷物ＰＣ１の回収予定を表す情報を生成する。その後、制御部１８０は、図１１の回収予定テーブルに、生成された第２荷物ＰＣ１の回収予定を表す情報を追加する。

【0088】

次に、制御装置１００の制御部１８０は、ステップＳ０４で説明した処理と同様の処理を実行することで、第２荷物ＰＣ２の回収経路ＰＤ１Ｄ２の移動時間を算出する。本実施例では、回収経路ＰＤ１Ｄ２の移動時間が「10分」と算出された場合を具体例として挙げて以下の説明を行う。その後、設定部１４０は、第１荷物ＰＤ１の回収時間帯の終了日時「1日 13:20」に、第２荷物ＰＣ２の回収経路ＰＤ１Ｄ２の移動時間「10分」を加算することで得られる日時「1日 13:30」を、第２荷物ＰＣ２の回収時間帯の開始日時に設定する。次に、設定部１４０は、開始日時「1日 13:30」から回収時間「10分」だけ後の日時「1日 13:40」を終了日時に設定することで、第２荷物ＰＣ２の回収時間帯「1日 13:30-13:40」を設定する。

【0089】

次に、制御装置１００の生成部１５０は、２番に実行される回収予定を表す情報を生成する。２番の回収予定は、第２荷物ＰＣ２の回収予定である。第２荷物ＰＣ２の回収予定は、第２荷物ＰＣ１の回収地点の位置Ｄ１から、第２荷物ＰＣ２の回収地点の位置Ｄ２へ移動体６００を移動させてから、第２荷物ＰＣ２を、ユーザＵ２から、位置Ｄ２に在る回収地点で、回収時間帯「1日 13:30-13:40」に移動体６００に回収させるという予定である。このために、生成部１５０は、回収順番「2番」を表す情報と、荷物ＩＤ「PC2」と、ユーザＩＤ「U2」と、回収地点の位置Ｄ２を表す位置情報と、回収時間帯「1日 13:30-13:40」を表す情報と、第２荷物ＰＣ２の回収経路ＰＤ１Ｄ２を表す情報と、を対応付けることで、第２荷物ＰＣ２の回収予定を表す情報を生成する。その後、制御部１８０は、回収予定テーブルに、生成された第２荷物ＰＣ２の回収予定を表す情報を追加する。

【0090】

その後、制御装置１００の制御部１８０は、第２荷物ＰＣ３の回収経路ＰＤ２Ｄ３の移動時間を算出する。本実施例では、回収経路ＰＤ２Ｄ３の移動時間が「10分」と算出された場合を具体例として挙げて以下の説明を行う。その後、設定部１４０は、第２荷物ＰＣ２の回収時間帯の終了日時「1日 13:40」に、第２荷物ＰＣ３の回収経路ＰＤ２Ｄ３の移動時間「10分」を加算することで得られる日時「1日 13:50」を、第２荷物ＰＣ３の回収時間帯の開始日時に設定する。次に、設定部１４０は、開始日時「1日 13:50」から回収時間「10分」だけ後の日時「1日 14:00」を終了日時に設定することで、第２荷物ＰＣ３の回収時間帯「1日 13:50-14:00」を設定する。

【0091】

次に、制御装置１００の生成部１５０は、３番に実行される回収予定を表す情報を生成する。３番の回収予定は、第２荷物ＰＣ３の回収予定である。第２荷物ＰＣ３の回収予定は、第２荷物ＰＣ２の回収地点の位置Ｄ２から、第２荷物ＰＣ３の回収地点の位置Ｄ３へ移動体６００を移動させてから、第２荷物ＰＣ３を、ユーザＵ３から、位置Ｄ３に在る回収地点で、回収時間帯「1日 13:50-14:00」に回収させるという予定である。このために、生成部１５０は、回収順番「3番」を表す情報と、荷物ＩＤ「PC3」と、ユーザＩＤ「U3」と、位置Ｄ３を表す位置情報と、回収時間帯「1日 14:50-15:00」を表す情報と、第２荷物ＰＣ３の回収経路ＰＤ２Ｄ３を表す情報と、を対応付けることで、第２荷物ＰＣ３の回収予定を表す情報を生成する。その後、制御部１８０は、回収予定テーブルに、生成された第２荷物ＰＣ３の回収予定を表す情報を追加する。次に、制御部１８０は、第２荷物ＰＣ３の回収地点の位置Ｄ３から、第２荷物ＰＣ１からＣ３の発送拠点の位置Ｓへ到る帰還経路ＰＤ３Ｓを表す情報を情報記憶部１９０に保存する。

【0092】

その後、制御装置１００の取得部１１０は、図１１の回収予定テーブルに保存されている荷物ＩＤ「PC1」から「PC3」を取得する。次に、制御部１８０は、取得された荷物ＩＤ「PC1」から「PC3」で識別される第２荷物ＰＣ１から第２荷物ＰＣ３の回収要求を受け付けることを決定する。その後、制御装置１００は、回収要求が受け付けられたことを知らせる受付通知を出力する、不図示の受付通知出力処理を実行する（ステップＳ１４）。

【0093】

このために、制御装置１００の取得部１１０は、回収予定テーブルから、第２荷物ＰＣ１の荷物ＩＤ「PC1」に対応付けられたユーザＩＤ「U1」と、回収地点の位置Ｄ１を表す位置情報と、回収時間帯「1日 13:10-13:20」を表す情報と、を取得する。また、取得部１１０は、取得された回収地点の位置Ｄ１を緯度、経度、及び、高度で表す位置情報と対応付けて情報記憶部１９０が記憶する位置Ｄ１の住所を表す位置情報を取得する。その後、生成部１５０は、第２荷物ＰＣ１の荷物ＩＤ「PC1」を含み、かつ、第２荷物ＰＣ１の回収要求が受け付けられたことを知らせる受付通知を生成する。また、生成部１５０は、取得された回収地点の位置Ｄ１の住所を表す情報と、回収時間帯「1日 13:10-13:20」を表す情報と、を含み、第２荷物ＰＣ１を、回収地点の位置Ｄ１で、回収時間帯「1日 13:10-13:20」に回収する予定であることを知らせるメッセージ（以下、回収予定メッセージという）を、第２荷物ＰＣ１の受付通知に追加する。その後、制御部１８０は、第２荷物ＰＣ１の受付通知を、取得されたユーザＩＤ「U1」で識別され、かつ、第２荷物ＰＣ１を発送するユーザＵ１の端末装置９０１を宛先として、データ通信回路１０４ａへ出力する。制御装置１００のデータ通信回路１０４ａは、第２荷物ＰＣ１の受付通知を端末装置９０１へ送信する。

【0094】

同様に、制御装置１００の生成部１５０は、第２荷物ＰＣ２の回収要求が受け付けられたことを知らせる受付通知を生成し、第２荷物ＰＣ２を、回収地点の位置Ｄ２で、回収時間帯「1日 13:30-13:40」に回収する予定であることを知らせる回収予定メッセージを、生成された第２荷物ＰＣ２の受付通知に追加する。また同様に、生成部１５０は、第２荷物ＰＣ３の受付通知を生成し、第２荷物ＰＣ３の回収予定メッセージを、生成された第２荷物ＰＣ３の受付通知に追加する。その後、制御部１８０は、データ通信回路１０４ａへ、第２荷物ＰＣ２の受付通知をユーザＵ２の端末装置９０２を宛先として出力し、かつ、第２荷物ＰＣ３の受付通知をユーザＵ３の端末装置９０３を宛先として出力する。制御装置１００のデータ通信回路１０４ａは、第２荷物ＰＣ２の受付通知を端末装置９０２へ送信し、かつ、第２荷物ＰＣ３の受付通知を端末装置９０３へ送信する。

【0095】

次に、制御装置１００の取得部１１０は、図１０の発送荷物テーブルから、発送が完了していないことを表す値「false」の発送完了フラグと、回収が要求されたことを表す値「true」の回収要求フラグとに対応付けられた荷物ＩＤ「PC1」から「PC5」を取得する。次に、取得部１１０は、図１１の回収予定テーブルに保存されている荷物ＩＤ「PC1」から「PC3」を取得する。その後、制御部１８０は、配送荷物テーブルから取得された荷物ＩＤ「PC1」から「PC5」から、回収予定テーブルから取得された荷物ＩＤ「PC1」から「PC3」を除外する。これにより、制御部１８０は、除外されずに残る荷物ＩＤ「PC4」及び「PC5」で識別される第２荷物ＰＣ４及び第２荷物ＰＣ５の回収要求を受け付けないことを決定し、受け付けられなかった回収要求が存在すると判別する（ステップＳ１５；Ｙｅｓ）。その後、制御装置１００は、第２荷物ＰＣ４及び第２荷物ＰＣ５の回収要求が受け付けられなかったことを知らせる否受付通知を出力する、不図示の否受付通知出力処理を実行する（ステップＳ１６）。

【0096】

このために、制御装置１００の取得部１１０は、図１０の発送荷物テーブルから、第２荷物ＰＣ４の荷物ＩＤ「PC4」に対応付けられたユーザＩＤ「U4」と、第２荷物ＰＣ５の荷物ＩＤ「PC4」に対応付けられたユーザＩＤ「U4」と、を取得する。次に、生成部１５０は、第２荷物ＰＣ４の荷物ＩＤ「PC4」を含み、かつ、第２荷物ＰＣ４の回収要求が受け付けられなかったことを知らせる否受付通知を生成する。同様に、生成部１５０は、第２荷物ＰＣ５の否受付通知を生成する。その後、制御部１８０は、データ通信回路１０４ａへ、第２荷物ＰＣ４の否受付通知を、取得されたユーザＩＤ「U4」で識別されるユーザＵ４の端末装置９０４を宛先として出力する。また、制御部１８０は、第２荷物ＰＣ５の否受付通知を、ユーザＩＤ「U5」で識別されるユーザＵ５の端末装置９０５を宛先として出力する。その後、制御装置１００のデータ通信回路１０４ａは、第２荷物ＰＣ４の否受付通知を端末装置９０４へ送信し、第２荷物ＰＣ５の否受付通知を端末装置９０５へ送信する。

【0097】

次に、制御装置１００の制御部１８０は、第１荷物ＰＤ１の探出、運搬、及び、格納を指示する（ステップＳ１７）。このために、取得部１１０は、図９の配送予定テーブルに保存されたレコードを取得する。次に、制御部１８０は、取得されたレコードに保存されている第１荷物ＰＤ１の荷物ＩＤ「PD1」と、移動体６００の機体ＩＤ「600」と、を含む、探出指示、運搬指示、及び、格納指示をディスプレイパネル１０５ｂに表示させる。探出指示とは、第１荷物ＰＤ１を配送拠点から探し出すことを指示する指示であり、運搬指示とは、探し出された第１荷物ＰＤ１を移動体６００の位置まで運搬することを指示する指示であり、格納指示とは、運搬された第１荷物ＰＤ１を移動体６００の格納庫６２０に格納することを指示する指示である。

【0098】

配送拠点の従業員は、探出指示、運搬指示、及び、格納指示を視認し、第１荷物ＰＤ１を配送拠点から探して移動体６００の位置まで運搬する。その後、従業員は、第１荷物ＰＤ１を移動体６００の格納庫６２０に格納させ、格納が終了したことを表す信号を出力させる操作を制御装置１００の入力装置１０５ｃに行う。

【0099】

制御装置１００の入力装置１０５ｃが当該操作に応じた信号を出力すると、生成部１５０は、図１７に示すような移動体６００が備える受渡扉６２１ａｈと回収扉６２１ａｃとの施錠を命じる施錠命令を生成する。施錠命令には、受渡扉６２１ａｈを識別する扉ＩＤ「621ah」と、回収扉６２１ａｃを識別する扉ＩＤ「621ac」と、が含まれている。受渡扉６２１ａｈは、格納庫６２０が備える格納ボックス６２１の内部の空間の開口であり、かつ、第１荷物ＰＤ１の受け渡しに用いられる受渡口６２１ｅｈを開閉する扉である。回収扉６２１ａｃは、格納ボックス６２１の当該空間の開口であり、かつ、第２荷物ＰＣ１からＰＣ３の回収に用いられる回収口６２１ｅｃを開閉する扉である。受渡口６２１ｅｈは、受取人が第１荷物ＰＤ１を受け取るためにも用いられるため、受取口とも称される。このため、受渡口６２１ｅｈを開閉する受渡扉６２１ａｈは、受取扉とも称される。受渡口６２１ｅｈは、回収口６２１ｅｃを用いて回収された第２荷物ＰＣ１からＰＣ３を従業員に受け渡すためにも用いられる。

【0100】

次に、制御装置１００の制御部１８０は、生成された施錠命令を、移動体６００を宛先としてデータ通信回路１０４ａに出力する（ステップＳ１８）。その後、制御装置１００のデータ通信回路１０４ａは、施錠命令を移動体６００へ送信する。移動体６００は、施錠命令を受信すると、受信された施錠命令に従って受渡扉６２１ａｈと回収扉６２１ａｃとを施錠する。このようにして、制御装置１００の制御部１８０は、受渡扉６２１ａｈを施錠させる制御と、回収扉６２１ａｃを施錠させる制御と、を行う。

【0101】

次に、制御装置１００は、第１荷物ＰＤ１の配送を移動体６００にさせる、図１８に示すような配送制御処理を実行する（ステップＳ１９）。配送制御処理の実行を開始すると、制御装置１００の取得部１１０は、図９の配送予定テーブルから、配送拠点の位置Ｓから配送先の位置Ｄ１へ到る配送経路ＰＳＤ１を表す情報を取得する。次に、制御部１８０は、配送経路ＰＳＤ１を表す情報を含み、かつ、当該配送経路ＰＳＤ１を移動することを命じる移動命令を、移動体６００を宛先としてデータ通信回路１０４ａへ出力する（ステップＳ６１）。その後、データ通信回路１０４ａは、移動命令を移動体６００へ送信する。このようにして、制御装置１００の制御部１８０は、第１荷物ＰＤ１を格納した移動体６００に、配送先の位置Ｄ１まで配送拠点の位置Ｓから移動させる移動制御を行う。

【0102】

次に、制御装置１００の取得部１１０は、データ通信回路１０４ａから到着報告を取得することを試行し、制御部１８０は、到着報告が取得されたか否かを判別する（ステップＳ６２）。当該到着報告は、移動体６００から受信される報告であり、かつ、配送先の位置Ｄ１に移動体６００が到着したことを告げる報告である。このとき、制御部１８０は、到着報告が取得されなかったと判別すると（ステップＳ６２；Ｎｏ）、予め定められた時間に亘ってスリープしてから、ステップＳ６２の処理を繰り返す。

【0103】

これに対して、到着報告が取得されたと判別されると（ステップＳ６２；Ｙｅｓ）、制御装置１００の制御部１８０は、移動制御が終了したと判別する。次に、取得部１１０は、図９の配送予定テーブルから、第１荷物ＰＤ１の荷物ＩＤ「PD1」、機体ＩＤ「600」、ユーザＩＤ「U1」、及び、配送先の位置Ｄ１の位置情報を取得する。その後、取得部１１０は、取得された位置Ｄ１を緯度、経度、及び、高度で表す位置情報と情報記憶部１９０が対応付けて記憶している位置Ｄ１を住所で表す情報を取得する。次に、生成部１５０は、取得された移動体６００の機体ＩＤ「600」と、配送先の位置Ｄ１を住所で表す情報と、第１荷物ＰＤ１の荷物ＩＤ「PD1」と、を含み、移動体６００が配送先の位置Ｄ１に到着したことを告げ、かつ、配送先の位置Ｄ１に滞在する移動体６００から、第１荷物ＰＤ１を受け取ることを求める受取要求を生成する。

【0104】

その後、制御装置１００の生成部１５０は、予め定められた規則、又は、ソフトウェア乱数に基づいて、第１荷物ＰＤ１の受け取りに用いられるパスワードを生成する。次に、生成部１５０は、生成されたパスワードを表す情報を含み、かつ、移動体６００にパスワードを入力して認証を受けることを求めるメッセージを生成する。その後、生成部１５０は、生成された受取要求に対して、認証を求めるメッセージを追加する。次に、制御装置１００の制御部１８０は、メッセージが追加された受取要求を、取得されたユーザＩＤ「U1」で識別されるユーザＵ１の端末装置９０１を宛先としてデータ通信回路１０４ａへ出力する（ステップＳ６３）。制御装置１００のデータ通信回路１０４ａは、出力された受取要求を端末装置９０１へ送信し、端末装置９０１は、受取要求を受信して表示する。

【0105】

受取要求が出力されると、制御装置１００の制御部１８０は、不図示のハードウェアタイマー又はソフトウェアタイマーを用いて計時を開始する。次に、取得部１１０は、図１１の回収予定テーブルから、配送先の位置Ｄ１を表す位置情報が保存されているレコードを取得することを試行し、制御部１８０は、レコードが取得されるか否かに基づいて、配送先の位置Ｄ１が回収地点でもあるか否かを判別する（ステップＳ６４）。本実施例では、レコードが取得されるため、制御部１８０は、移動体６００の到着した配送先の位置Ｄ１が回収地点であると判別する（ステップＳ６４；Ｙｅｓ）。

【0106】

次に、制御装置１００の取得部１１０は、図１１の回収予定テーブルから、回収地点の位置Ｄ１を表す位置情報と対応付けられている荷物ＩＤ「PC1」とユーザＩＤ「U1」とを取得する。その後、生成部１５０は、回収地点の位置Ｄ１に滞在する移動体６００に、第２荷物ＰＣ１を回収させることで、第２荷物ＰＣ１を発送するように求める発送要求を生成する。生成される発送要求には、取得された第２荷物ＰＣ１の荷物ＩＤ「PC1」と、移動体６００の機体ＩＤ「600」と、回収地点の位置Ｄ１を住所で表す情報と、が含まれる。次に、制御部１８０は、発送要求を、取得されたユーザＩＤ「U1」で識別されるユーザＵ１の端末装置９０１を宛先としてデータ通信回路１０４ａへ出力する（ステップＳ６５）。その後、制御装置１００のデータ通信回路１０４ａは、出力された発送要求を端末装置９０１へ送信し、端末装置９０１は、発送要求を受信して表示する。

【0107】

本実施例では、受取人が、受取要求の出力から受渡時間「10分」を経過するよりも前に、第２荷物ＰＣ１を持って配送先の位置Ｄ１に現れる場合を具体例として挙げて以下の説明を行う。本実施例では、受取要求は、ステップＳ６２で、移動体６００が配送先の位置Ｄ１に到着したと判別された直後に実行されるステップＳ６３で出力される。このため、受取要求が出力される時点は、移動体６００が配送先の位置Ｄ１に到着した時点と同視できるので、受取要求の出力から受渡時間「10分」が経過するとは、配送先の位置Ｄ１への移動体６００の到着時点から受渡時間「10分」が経過することを意味する。

【0108】

配送先の位置Ｄ１に現れた受取人は、端末装置９０１の表示を視認し、受取要求に従って、パスワードを入力させるための操作を、配送先の位置Ｄ１に滞在する移動体６００に行う。移動体６００は、当該操作に従って、入力されたパスワードを表す情報を含み、かつ、パスワードを用いた認証を行うことを要求する認証要求を制御装置１００へ送信する。

【0109】

図１８のステップＳ６３で受取要求が出力された後、制御装置１００の制御部１８０は、図３のステップＳ１３で取得された情報で表される受渡時間「10分」が、受取要求を出力してから経過したか否かを、計時時間に基づいて判別する（ステップＳ６６）。このとき、受渡時間「10分」が経過していないと判別されると（ステップＳ６６；Ｎｏ）、取得部１１０は、認証要求をデータ通信回路１０４ａから取得することを試行する。

【0110】

このとき、制御装置１００は、認証要求が取得されないと、ステップＳ６６から上記の処理を繰り返す。これに対して、認証要求が取得されると、制御部１８０は、取得された認証要求に含まれる情報で表されるパスワードと、ステップＳ６３で出力された受取要求に含まれる情報で表されるパスワードと、が一致するか否かに基づいて認証が成功したか否かを判別する（ステップＳ６７）。このとき、これらのパスワードが一致しないため、認証が成功せず、失敗したと判別すると（ステップＳ６７；Ｎｏ）、制御部１８０は、パスワード認証が失敗したことを告げる認証失敗報告を、移動体６００を宛先としてデータ通信回路１０４ａに出力する。その後、制御装置１００は、ステップＳ６６から上記処理を繰り返す。

【0111】

これに対して、制御装置１００の制御部１８０は、２つのパスワードが一致するため、認証が成功したと判別すると（ステップＳ６７；Ｙｅｓ）、受渡扉６２１ａｈの扉ＩＤ「621ah」を含み、かつ、受渡扉６２１ａｈの解錠を命じる解錠命令を、移動体６００を宛先としてデータ通信回路１０４ａへ出力する（ステップＳ６８）。制御装置１００のデータ通信回路１０４ａは、受渡扉６２１ａｈの解錠命令を移動体６００に送信し、移動体６００は、受渡扉６２１ａｈの解錠命令を受信すると、受渡扉６２１ａｈを解錠して、第１荷物ＰＤ１を解放する。このようにして、制御装置１００の制御部１８０は、受渡扉６２１ａｈを解錠させる制御を行う。

【0112】

その後、制御装置１００の取得部１１０は、移動体６００から受信された受渡報告をデータ通信回路１０４ａから取得することを試行し、制御部１８０は、受渡報告が取得されたか否かを判別する（ステップＳ６９）。受渡報告は、移動体６００から受信される報告であり、かつ、第１荷物ＰＤ１が受取人に受け渡されたことを告げる報告である。このとき、制御装置１００は、受渡報告が取得されなかったと判別すると（ステップＳ６９；Ｎｏ）、予め定められた時間に亘ってスリープしてから、ステップＳ６９の処理を繰り返す。

【0113】

これに対して、受渡報告が取得されたと判別されると（ステップＳ６９；Ｙｅｓ）、制御装置１００の制御部１８０は、受渡扉６２１ａｈの扉ＩＤ「621ah」を含み、かつ、受渡扉６２１ａｈを施錠することを命じる施錠命令を、移動体６００を宛先としてデータ通信回路１０４ａに出力する（ステップＳ７０）。制御装置１００のデータ通信回路１０４ａは、施錠命令を移動体６００へ送信し、移動体６００は、施錠命令を受信すると、受信された施錠命令に従って受渡扉６２１ａｈを施錠する。

【0114】

その後、制御装置１００の制御部１８０は、図６の配送荷物テーブルにおいて、第１荷物ＰＤ１の荷物ＩＤ「PD1」と対応付けられている配送完了フラグの値を、配送が完了したことを表す値「true」に変更する（ステップＳ７１）。次に、制御部１８０は、図９の配送予定テーブルから、第１荷物ＰＤ１の荷物ＩＤ「PD1」が保存されているレコードを削除することで、第１荷物ＰＤ１の配送予定を表す情報を削除する（ステップＳ７２）。その後、制御装置１００は、配送制御処理の実行を終了する。

【0115】

図４のステップＳ１９で配送制御処理が実行された後、制御装置１００の取得部１１０は、図６の配送荷物テーブルから、第１荷物ＰＤ１の荷物ＩＤ「PD1」と対応付けられた配送完了フラグを取得し、制御部１８０は、取得された配送完了フラグの値に基づいて、第１荷物ＰＤ１が受取人に受け渡されたか否かを判別する（ステップＳ２０）。本実施例では、取得された配送完了フラグの値が「true」であるため、制御部１８０は、第１荷物ＰＤ１が受取人に受け渡されたと判別する（ステップＳ２０；Ｙｅｓ）。次に、制御部１８０は、移動体６００の格納庫６２０から第１荷物ＰＤ１が受取人によって受け取られたため、回収が予定されている第２荷物ＰＣ１からＰＣ３を格納する空間が格納庫６２０に生じたと判別する。その後、制御装置１００は、第２荷物ＰＣ１からＰＣ３を移動体６００に回収させる、図１９に示すような回収制御処理を実行する（ステップＳ２１）。

【0116】

回収制御処理の実行を開始すると、制御装置１００は、図１８のステップＳ６４と同様の処理を実行することで、配送先の位置Ｄ１が回収地点でもあると判別する（ステップＳ８１；Ｙｅｓ）。次に、制御部１８０は、回収扉６２１ａｃの扉ＩＤ「621ac」を含み、かつ、回収扉６２１ａｃの解錠を命じる解錠命令を、移動体６００を宛先としてデータ通信回路１０４ａへ出力する（ステップＳ８２）。制御装置１００のデータ通信回路１０４ａは、回収扉６２１ａｃの解錠命令を移動体６００に送信し、移動体６００は、回収扉６２１ａｃの解錠命令を受信すると、回収扉６２１ａｃを解錠する。このようにして、制御装置１００の制御部１８０は、回収扉６２１ａｃを解錠させて、移動体６００の状態を、第２荷物ＰＣ１を回収可能な状態とする制御を行う。

【0117】

その後、制御装置１００の取得部１１０は、移動体６００から受信された回収報告をデータ通信回路１０４ａから取得することを試行し、制御部１８０は、回収報告が取得されたか否かを判別する（ステップＳ８３）。回収報告は、移動体６００から受信される報告であり、かつ、第２荷物ＰＣ１が回収されたことを告げる報告である。このとき、制御装置１００は、回収報告が取得されなかったと判別すると（ステップＳ８３；Ｎｏ）、予め定められた時間に亘ってスリープしてから、ステップＳ８３の処理を繰り返す。

【0118】

これに対して、回収報告が取得されたと判別されると（ステップＳ８３；Ｙｅｓ）、制御装置１００の制御部１８０は、回収扉６２１ａｃの扉ＩＤ「621ac」を含み、かつ、回収扉６２１ａｃを施錠することを命じる施錠命令を、移動体６００を宛先としてデータ通信回路１０４ａに出力する（ステップＳ８４）。制御装置１００のデータ通信回路１０４ａは、施錠命令を移動体６００へ送信し、移動体６００は、施錠命令を受信すると、受信された施錠命令に従って回収扉６２１ａｃを施錠する。その後、制御部１８０は、図１１の回収予定テーブルから、第２荷物ＰＣ１の回収地点の位置Ｄ１を表す位置情報が保存されているレコードを削除することで、第２荷物ＰＣ１の回収予定を表す情報を削除する（ステップＳ８５）。

【0119】

次に、制御装置１００の取得部１１０は、図１１の回収予定テーブルからレコードを取得することを試行し、制御部１８０は、レコードが取得されるか否かに基づいて、未実行の回収予定が存在するか否かを判別する（ステップＳ８６）。本実施例では、２本のレコードが取得されるため、制御部１８０は、未実行の回収予定が存在すると判別する（ステップＳ８６；Ｙｅｓ）。次に、制御部１８０は、取得された２本のレコードに保存されている情報で表され、かつ、「2」番の回収順番が設定された第２荷物ＰＣ２の回収予定と、「3」番の回収順番が設定された第２荷物ＰＣ３の回収予定と、の内で、最も早い回収順番が設定された第２荷物ＰＣ２の回収予定に注目する（ステップＳ８７）。

【0120】

次に、制御装置１００の取得部１１０は、第２荷物ＰＣ２の回収予定を表す情報が保存されているレコードから、第２荷物ＰＣ２の回収地点の位置Ｄ２に到る回収経路ＰＤ１Ｄ２を表す情報を取得する。次に、制御部１８０は、回収経路ＰＤ１Ｄ２を表す情報を含み、かつ、当該回収経路ＰＤ１Ｄ２を移動することを命じる移動命令を、移動体６００を宛先としてデータ通信回路１０４ａへ出力する（ステップＳ８８）。その後、データ通信回路１０４ａは、移動命令を移動体６００へ送信する。このようにして、制御装置１００の制御部１８０は、第２荷物ＰＣ１を回収した移動体６００に、第２荷物ＰＣ１の回収地点の位置Ｄ１から、第２荷物ＰＣ２の回収地点の位置Ｄ２まで移動させる移動制御を行う。

【0121】

次に、制御装置１００は、図１８のステップＳ６２と同様の処理を実行することで、到着報告が取得されたか否かを判別する（ステップＳ８９）。当該到着報告は、移動体６００から受信される報告であり、かつ、回収地点の位置Ｄ２に移動体６００が到着したことを告げる報告である。このとき、制御装置１００は、到着報告が取得されなかったと判別すると（ステップＳ８９；Ｎｏ）、予め定められた時間に亘ってスリープしてから、ステップＳ８９の処理を繰り返す。

【0122】

これに対して、到着報告が取得されたと判別されると（ステップＳ８９；Ｙｅｓ）、制御装置１００の制御部１８０は、移動制御が終了したと判別する。次に、取得部１１０は、第２荷物ＰＣ２の回収予定を表す情報が保存されているレコードから、第２荷物ＰＣ２の荷物ＩＤ「PC2」、機体ＩＤ「600」、ユーザＩＤ「U2」、及び、回収位置の位置Ｄ２の位置情報を取得する。その後、取得部１１０は、取得された位置Ｄ２を緯度、経度、及び、高度で表す位置情報と情報記憶部１９０が対応付けて記憶している位置Ｄ２を住所で表す情報を取得する。次に、生成部１５０は、取得された移動体６００の機体ＩＤ「600」と、回収地点の位置Ｄ２を住所で表す情報と、第２荷物ＰＣ２の荷物ＩＤ「PC2」と、を含み、移動体６００が回収地点の位置Ｄ２に到着したことを告げ、かつ、回収地点の位置Ｄ２に滞在する移動体６００に、第２荷物ＰＣ２を回収させることで、第２荷物ＰＣ２を発送するように求める発送要求を生成する。

【0123】

その後、制御装置１００の生成部１５０は、予め定められた規則、又は、ソフトウェア乱数に基づいて、第２荷物ＰＣ２の回収に用いられるパスワードを生成する。次に、生成部１５０は、生成されたパスワードを表す情報を含み、かつ、移動体６００にパスワードを入力して認証を受けることを求めるメッセージを生成する。その後、生成部１５０は、生成された発送要求に対して、認証を求めるメッセージを追加する。次に、制御装置１００の制御部１８０は、メッセージが追加された発送要求を、取得されたユーザＩＤ「U2」で識別されるユーザＵ２の端末装置９０２を宛先としてデータ通信回路１０４ａへ出力する（ステップＳ９０）。制御装置１００のデータ通信回路１０４ａは、出力された発送要求を端末装置９０２へ送信し、端末装置９０２は、発送要求を受信して表示する。

【0124】

発送要求が出力されると、制御装置１００の制御部１８０は、不図示のハードウェアタイマー又はソフトウェアタイマーを用いて計時を開始する。本実施例では、発送者が、回収時間「10分」を経過するよりも前に、第２荷物ＰＣ２を持って回収地点の位置Ｄ２に現れる場合を具体例として挙げて以下の説明を行う。発送者は、端末装置９０２の表示を視認し、発送要求に従って、パスワードを入力させるための操作を、回収地点の位置Ｄ２に滞在する移動体６００に行う。移動体６００は、当該操作に従って、入力されたパスワードを表す情報を含み、かつ、パスワードを用いた認証を行うことを要求する認証要求を制御装置１００へ送信する。本実施例では、第２荷物ＰＣ２の発送者は、端末装置９０２を携帯するユーザＵ２であるが、これに限定される訳では無く、ユーザＵ２に第２荷物ＰＣ２の発送を依頼され、依頼を承諾した者であっても良い。

【0125】

図１９のステップＳ９０で発送要求が出力された後、制御装置１００の制御部１８０は、図３のステップＳ１３で取得された情報によって表される回収時間「10分」が、発送要求を出力してから経過したか否かを、計時時間に基づいて判別する（ステップＳ９１）。本実施例では、発送要求は、ステップＳ８９で、移動体６００が配送先の位置Ｄ２に到着したと判別された直後に実行されるステップＳ９０で出力される。このため、発送要求が出力される時点は、移動体６００が配送先の位置Ｄ２に到着した時点と同視できるので、発送要求の出力から回収時間「10分」が経過するとは、配送先の位置Ｄ２への移動体６００の到着時点から回収時間「10分」が経過することを意味する。

【0126】

ステップＳ９１において、回収時間「10分」が経過していないと判別されると（ステップＳ９１；Ｎｏ）、取得部１１０は、認証要求をデータ通信回路１０４ａから取得することを試行する。このとき、制御装置１００は、認証要求が取得されないと、ステップＳ９１から上記の処理を繰り返す。これに対して、認証要求が取得されると、制御部１８０は、取得された認証要求に含まれる情報で表されるパスワードと、ステップＳ９０で出力された発送要求に含まれる情報で表されるパスワードと、が一致するか否かに基づいて認証が成功したか否かを判別する（ステップＳ９２）。このとき、これらのパスワードが一致しないため、認証が成功せず、失敗したと判別すると（ステップＳ９２；Ｎｏ）、制御部１８０は、パスワード認証が失敗したことを告げる認証失敗報告を、移動体６００を宛先としてデータ通信回路１０４ａに出力する。その後、制御装置１００は、ステップＳ９１から上記処理を繰り返す。

【0127】

これに対して、制御装置１００は、２つのパスワードが一致するため、認証が成功したと判別すると（ステップＳ９２；Ｙｅｓ）、ステップＳ８２からＳ８５と同様の処理を実行する（ステップＳ９３からＳ９６）。これにより、制御装置１００は、回収扉６２１ａｃの解錠を命じる解錠命令を移動体６００へ送信してから、第２荷物ＰＣ２が回収されたことを告げる回収報告を取得する。次に、制御装置１００は、回収扉６２１ａｃの施錠を命じる施錠命令を移動体６００へ送信してから、第２荷物ＰＣ２の配送予定を表す情報を、図１１の回収予定テーブルから削除する。その後、制御装置１００は、ステップＳ８６から上記処理を繰り返す。

【0128】

ステップＳ８６において、制御装置１００は、図１１の回収予定テーブルから、第２荷物ＰＣ３の回収予定を表す情報が保存されているレコードが取得されるため、未実行の回収予定が存在すると判別する（ステップＳ８６；Ｙｅｓ）。次に、制御装置１００は、第２荷物ＰＣ３の回収予定に注目し（ステップＳ８７）、注目された第２荷物ＰＣ３の回収予定を表す情報が保存されているレコードから、第２荷物ＰＣ３の回収地点の位置Ｄ３に到る回収経路ＰＤ２Ｄ３を表す情報を取得する。その後、制御装置１００は、回収経路ＰＤ２Ｄ３を表す情報を含み、かつ、当該回収経路ＰＤ２Ｄ３を移動することを命じる移動命令を、移動体６００へ送信する（ステップＳ８８）。次に、制御装置１００は、到着報告が取得されたと判別すると（ステップＳ８９；Ｙｅｓ）、第２荷物ＰＣ３の発送要求を端末装置９０３へ送信する（ステップＳ９０）。端末装置９０３は、発送要求を受信して表示する。

【0129】

本実施例では、第２荷物ＰＣ３の発送者が、回収時間「10分」を経過するよりも前に、第２荷物ＰＣ３を持って回収地点の位置Ｄ３に現れる場合を具体例として挙げて以下の説明を行う。発送者は、端末装置９０３に表示された発送要求に従って、パスワードを入力させるための操作を、回収地点の位置Ｄ３に滞在する移動体６００に行う。移動体６００は、当該操作に従って、入力されたパスワードを表す情報を含む認証要求を制御装置１００へ送信する。

【0130】

その後、制御装置１００は、発送要求を出力してから回収時間「10分」が経過していないと判別すると（ステップＳ９１；Ｎｏ）、認証要求を取得する。次に、制御装置１００は、取得された認証要求に含まれる情報で表されるパスワードに基づいて認証が成功したと判別すると（ステップＳ９２；Ｙｅｓ）、回収扉６２１ａｃの解錠を命じる解錠命令を移動体６００へ送信する（ステップＳ９３）。その後、制御装置１００は、第２荷物ＰＣ３が回収されたことを告げる回収報告を取得しないと（ステップＳ９４；Ｎｏ）、予め定められた時間に亘ってスリープした後に、ステップＳ９４の処理を繰り返す。これに対して、制御装置１００は、回収報告を取得すると（ステップＳ９４；Ｙｅｓ）、回収扉６２１ａｃの施錠を命じる施錠命令を移動体６００へ送信してから（ステップＳ９５）、第２荷物ＰＣ３の配送予定を表す情報を、図１１の回収予定テーブルから削除する（ステップＳ９６）。その後、制御装置１００は、ステップＳ８６から上記処理を繰り返す。

【0131】

ステップＳ８６において、制御装置１００は、図１１の回収予定テーブルからレコードが取得されないため、未実行の回収予定が存在ないと判別すると（ステップＳ８６；Ｎｏ）、回収制御処理の実行を終了する。

【0132】

図４のステップＳ２１において、回収制御処理の実行が行われた後、制御装置１００の取得部１１０は、回収地点の位置Ｄ３から発送拠点の位置Ｓへ到る帰還経路ＰＤ３Ｓを表す情報を情報記憶部１９０から取得する。次に、制御部１８０は、生成された帰還経路ＰＤ３Ｓを表す情報を含み、かつ、帰還経路ＰＤ３Ｓを移動して発送拠点の位置Ｓまで帰還することを命じる移動命令を、移動体６００を宛先としてデータ通信回路１０４ａへ出力する（ステップＳ２２）。制御装置１００のデータ通信回路１０４ａは、当該移動命令を移動体６００へ送信する。このようにして、制御部１８０は、回収地点の位置Ｄ３から発送拠点の位置Ｓへ帰還させる帰還制御を移動体６００に行う。

【0133】

次に、制御装置１００は、図１８のステップＳ６２と同様の処理を実行することで、発送拠点の位置Ｓに移動体６００が到着したことを告げる到着報告が取得されたか否かを判別する（ステップＳ２３）。このとき、制御装置１００は、到着報告が取得されなかったと判別すると（ステップＳ２３；Ｎｏ）、予め定められた時間に亘ってスリープしてから、ステップＳ２３の処理を繰り返す。これに対して、到着報告が取得されたと判別されると（ステップＳ２３；Ｙｅｓ）、制御装置１００の制御部１８０は、帰還制御が終了したと判別する。次に、制御部１８０は、受渡扉６２１ａｈの解錠命令を、移動体６００を宛先としてデータ通信回路１０４ａに出力する（ステップＳ２４）。その後、制御装置１００は、ステップＳ０１から上記処理を繰り返す。

【0134】

移動体６００が発送拠点の位置Ｓに到着すると、従業員は、移動体６００の受渡扉６２１ａｈを開け、受渡口６２１ｅｈを用いて、格納ボックス６２１から第２荷物ＰＣ１からＰＣ３を受け取る。次に、従業員は、第２荷物ＰＣ１からＰＣ３にそれぞれ貼付されている伝票に記載された配送先の住所を確認する。次に、従業員は、確認された住所で表される配送先を管轄地域に含む別の配送拠点まで、例えば、ドラックを含む自動車を運転して配送する従業員に、第２荷物ＰＣ１からＰＣ３を受け渡す。

【0135】

移動体６００は、例えば、無人地上車両であり、無人で地上を走行可能な走行機である。移動体６００は、図１７に示すような車輪６０１及び６０２を含む複数の車輪を備える車台６１０と、車台６１０の上面に設置された格納庫６２０と、格納庫６２０に内蔵された制御装置６９０と、を備える。

【0136】

移動体６００の格納庫６２０は、不図示の箱体を有する格納ボックス６２１を備える。格納ボックス６２１の箱体は、不図示の１枚の背板、前板、底板、天板、左側板、及び、右側板を備え、これらの板により閉塞された空間を形成している。底板と天板とは、互いに平行となり、かつ、背板及び前板と垂直となるように、背板及び前板に固定されている。また、左側板及び右側板は、底板及び天板、並びに、背板及び前板と垂直となり、かつ、前板から背板に向かって左側板の方が右側板よりも左に位置するように、底板及び天板、並びに、背板及び前板に固定されている。

【0137】

格納ボックス６２１の前板には、箱体の内部の空間の開口である、受渡口６２１ｅｈと回収口６２１ｅｃとが設けられている。格納ボックス６２１の受渡口６２１ｅｈは、格納ボックス６２１の内部の空間に格納された第１荷物ＰＤ１を受取人に受け渡すために用いられ、回収口６２１ｅｃは、第２荷物ＰＣ１からＰＣ３を回収するために用いられる。本実施例では、第１荷物ＰＤ１が受渡口６２１ｅｈを用いて受け渡された後に、第２荷物ＰＣ１からＰＣ３が回収口６２１ｅｃを用いて回収されるため、第２荷物ＰＣ１からＰＣ３は、第１荷物ＰＤ１が格納されていた格納ボックス６２１の内部の空間に格納される。

【0138】

格納ボックス６２１の回収口６２１ｅｃは、受渡口６２１ｅｈよりも底板から遠い位置に設けられている。また、格納ボックス６２１を備える格納庫６２０は、格納ボックス６２１の底板の外側の面が車台６１０の上面と接するように、車台６１０に固定されている。このため、回収口６２１ｅｃは、受渡口６２１ｅｈの上方に設けられている。本実施例では、回収口６２１ｅｃは、受渡口６２１ｅｈの直上に設けられているが、これに限定される訳では無く、斜め上に設けられていても良い。

【0139】

本実施例では、第２荷物ＰＣ１が回収口６２１ｅｃを用いて回収された後に、第２荷物ＰＣ２が回収口６２１ｅｃを用いて回収され、かつ、第２荷物ＰＣ２が回収口６２１ｅｃを用いて回収された後に、第２荷物ＰＣ３が回収口６２１ｅｃを用いて回収される。このため、格納ボックス６２１の内部の空間では、１番に回収された第２荷物ＰＣ１の上に、２番に回収された第２荷物ＰＣ２が格納され、かつ、２番に回収された第２荷物ＰＣ２の上に、３番に回収された第２荷物ＰＣ３が格納される。格納ボックス６２１の受渡口６２１ｅｈは、格納ボックス６２１の内部の空間に格納された第２荷物ＰＣ１からＰＣ３を従業員に受け渡すためにも用いられる。

【0140】

格納ボックス６２１の前板に設けられた受渡口６２１ｅｈには、受渡口６２１ｅｈを開閉する、図１７に示すような受渡扉６２１ａｈと、受渡扉６２１ａｈを受け止める扉枠６２１ｂｈと、が設置されている。受渡口６２１ｅｈを用いた荷物の取り出しを受渡扉６２１ａｈが阻害することを抑制するため、受渡扉６２１ａｈは、格納ボックス６２１の外側に向かって開くが、内側に向かって開かないように、格納ボックス６２１の前板に設置されている。このために、受渡扉６２１ａｈの高さ及び幅の少なくとも１つは、受渡口６２１ｅｈの高さ及び幅の少なくとも１つよりも長く設計されており、かつ、受渡口６２１ｅｈは、例えば、蝶番等の固定金具によって、格納ボックス６２１の前板の外側の面に、開閉可能に固定されている。しかし、これに限定される訳では無く、受渡扉６２１ａｈは、格納ボックス６２１の外側に向かっても、内側に向かっても開くように、前板に設置されていても良いし、格納ボックス６２１の内側に向かって開くように、前板に設置されていても良い。

【0141】

格納ボックス６２１の受渡扉６２１ａｈは、カンヌキであるデッドボルト６２１ｃｈを、受渡扉６２１ａｈの内側の面に備え、扉枠６２１ｂｈは、デッドボルト６２１ｃｈの受座であるストライク６２１ｄｈを備える。また、受渡扉６２１ａｈは、移動体６００の制御装置６９０から出力される信号に従って、デッドボルト６２１ｃｈをストライク６２１ｄｈへ挿入させる不図示のモータを、受渡扉６２１ａｈの内側の面にさらに備えている。モータは、例えば、ステッピングモータであり、ステッピングモータの不図示のシャフトには、デッドボルト６２１ｃｈの第１の端部が固定されている。モータは、制御装置６９０から出力される信号に従って、予め定められた角度だけ、予め定められた方向（以下、施錠方向という）へシャフトを回転させる。これにより、シャフトと固定されているデッドボルト６２１ｃｈの第１の端部を中心として、予め定められた方向へデッドボルト６２１ｃｈが揺動させられると、第１の端部と対向するデッドボルト６２１ｃｈの第２の端部が、ストライク６２１ｄｈへ挿入させられる。デッドボルト６２１ｃｈの第２の端部がストライク６２１ｄｈへ挿入されると、格納ボックス６２１の受渡扉６２１ａｈが施錠される。

【0142】

これに対して、当該モータは、制御装置６９０から出力される信号に従って、施錠方向と逆方向（以下、解錠方向という）へ、予め定められた角度だけ、シャフトを回転させることで、デッドボルト６２１ｃｈの第２の端部をストライク６２１ｄｈから抜出させる。デッドボルト６２１ｃｈがストライク６２１ｄｈから抜出されると、格納ボックス６２１の受渡扉６２１ａｈが解錠される。

【0143】

格納ボックス６２１の前板に設けられた回収口６２１ｅｃには、回収口６２１ｅｃを開閉する回収扉６２１ａｃと、回収扉６２１ａｃを受け止める扉枠６２１ｂｃと、が設置されている。回収口６２１ｅｃを用いた荷物の回収を回収扉６２１ａｃが阻害することを抑制し、かつ、回収口６２１ｅｃを用いた荷物の取り出しを抑制するため、回収扉６２１ａｃは、格納ボックス６２１の内側に向かって開き、かつ、外側に向かって開かないように、格納ボックス６２１の前板に設置されている。このために、回収扉６２１ａｃの高さ及び幅の少なくとも１つは、回収口６２１ｅｃの高さ及び幅の少なくとも１つよりも長く設計されており、かつ、回収扉６２１ａｃは、例えば、蝶番等の固定金具によって、格納ボックス６２１の前板の内側の面に、開閉可能に固定されている。

【0144】

格納ボックス６２１の回収扉６２１ａｃは、不図示のデッドボルトとモータとを、受渡扉６２１ａｈの内側の面に備える。扉枠６２１ｂｃは、デッドボルトが挿入される不図示のストライクを備える。回収扉６２１ａｃが備えるデッドボルト及びモータの構成及び機能は、受渡扉６２１ａｈが備えるデッドボルト６２１ｃｈ、及び、モータの構成及び機能と同様である。扉枠６２１ｂｃが備えるストライクの構成及び機能は、扉枠６２１ｂｈが備えるストライク６２１ｄｈの構成及び機能と同様である。

【0145】

移動体６００は、車台６１０の前面に設置されたＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）センサ６４１と、車台６１０の後面に設置された不図示のＬｉＤＡＲセンサと、をさらに備える。移動体６００が備える前面のＬｉＤＡＲセンサ６４１は、移動体６００の前方向を基準の方位として用いる場合に、当該基準の方位となす方位角が－９０度から＋９０度まで、かつ、移動体６００の前方向となす仰角が－９０度から＋９０度までの範囲に含まれる複数の方向へレーザー光を照射する。前面のＬｉＤＡＲセンサ６４１は、照射されたレーザー光の反射光を受光し、レーザー光の照射から反射光の受光までの時間に基づいて、レーザー光が反射された複数の反射点までの距離を計測する。次に、前面のＬｉＤＡＲセンサ６４１は、レーザー光の照射方向と計測された距離とに基づいて、移動体６００の中心点を原点として用いた三次元座標系における座標値を、複数の反射点について算出する。その後、前面のＬｉＤＡＲセンサ６４１は、算出された複数の反射点の座標値を移動体６００の制御装置６９０へ出力する。

【0146】

移動体６００が備える後面のＬｉＤＡＲセンサは、移動体６００の後方向を基準の方位として用いる場合に、当該基準の方位となす方位角が－９０度から＋９０度まで、かつ、移動体６００の後方向となす仰角が－９０度から＋９０度までの範囲に含まれる複数の方向へ赤外線のレーザー光を照射する。また、後面のＬｉＤＡＲセンサは、照射されたレーザー光の複数の反射点について移動体６００の三次元座標系における座標値を算出し、算出された複数の反射点の座標値を移動体６００の制御装置６９０へ出力する。

【0147】

移動体６００が備える前面のＬｉＤＡＲセンサ６４１及び後面のＬｉＤＡＲセンサが複数の反射点の座標値を制御装置６９０へ出力するのは、例えば、障害物等の物体を回避して走行するために、移動体６００の制御装置６９０が、移動体６００を基準として用いた全方向にある物体の三次元空間における座標値及びサイズ等を特定するためである。

【0148】

移動体６００の制御装置６９０は、図２０に示すようなハードウェアであるＣＰＵ６９１、ＲＡＭ６９２、ＲＯＭ６９３ａ、フラッシュメモリ６９３ｂ、データ通信回路６９４ａ、ビデオカード６９５ａ、ディスプレイパネル６９５ｂ、入力装置６９５ｃ、位置計測回路６９６、入出力ポート６９８、及び、駆動回路６９９を備える。本実施例では、移動体６００は、１つのＣＰＵ６９１を備えるが、複数のＣＰＵを備えても良い。また、移動体６００は、複数のＲＡＭ及びフラッシュメモリを備えても良い。

【0149】

移動体６００が備えるＣＰＵ６９１、ＲＡＭ６９２、ＲＯＭ６９３ａ、データ通信回路６９４ａ、ビデオカード６９５ａ、及び、ディスプレイパネル６９５ｂの構成及び機能は、制御装置１００が備えるＣＰＵ１０１、ＲＡＭ１０２、ＲＯＭ１０３ａ、データ通信回路１０４ａ、ビデオカード１０５ａ、及び、ディスプレイパネル１０５ｂの構成及び機能と同様である。移動体６００が備えるフラッシュメモリ６９３ｂは、各種のプログラムと、プログラムの実行に用いられる各種のデータ及びデータが保存されたテーブルと、を記憶している。入力装置６９５ｃは、タッチパッド、及び、ボタンの少なくとも１つであり、従業員及びユーザＵ１からＵ６のいずれかの操作に応じた信号を出力する。

【0150】

移動体６００の位置計測回路６９６は、ＱＺＳＳ（Quasi-Zenith Satellite System）回路である。位置計測回路６９６は、準天頂衛星から発せられた信号を受信し、受信された信号に基づいて移動体６００の位置を表す緯度、経度、及び、高度を計測し、計測された緯度、経度、及び、高度を表す信号を出力する。位置計測回路６９６は、ＱＺＳＳ回路ではなく、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から発せられたＧＰＳ信号を受信し、受信されたＧＰＳ信号に基づいて移動体６００の位置を表す緯度、経度、及び、高度を計測するＧＰＳ回路であっても良い。

【0151】

移動体６００の入出力ポート６９８は、前面のＬｉＤＡＲセンサ６４１及び後面のＬｉＤＡＲセンサとそれぞれ接続された不図示のケーブルに接続されている。入出力ポート６９８は、前面のＬｉＤＡＲセンサ６４１及び後面のＬｉＤＡＲセンサがそれぞれ出力する座標値を表す信号をＣＰＵ６９１へ入力する。

【0152】

移動体６００の駆動回路６９９は、複数の車輪を回転させる不図示のモータにそれぞれ接続された不図示のケーブルに接続されている。駆動回路６９９は、ＣＰＵ６９１が出力する制御信号に従って当該モータを駆動させることで、複数の車輪を回転させる。また、移動体６００の駆動回路６９９は、格納ボックス６２１の受渡扉６２１ａｈ及び回収扉６２１ａｃが備える不図示のモータに接続されたケーブルに接続されている。駆動回路６９９は、ＣＰＵ６９１が出力する信号に従ってこれらのモータを駆動させることで、格納ボックス６２１の受渡扉６２１ａｈ及び回収扉６２１ａｃをそれぞれ施錠又は解錠する。

【0153】

図４のステップＳ１７で行われる指示に従って、移動体６００の格納ボックス６２１に第１荷物ＰＤ１が格納された後、移動体６００のデータ通信回路６９４ａは、ステップＳ１８で出力された施錠命令を受信する。データ通信回路６９４ａが施錠命令を受信すると、移動体６００のＣＰＵ６９１は、不図示の施錠処理を実行することで、図２１に示すような取得部６８１及び制御部６８８として機能する。施錠処理の実行が開始されると、移動体６００の取得部６８１は、データ通信回路６９４ａから施錠命令を取得し、取得された施錠命令に含まれている扉ＩＤ「621ah」と扉ＩＤ「621ac」とを取得する。その後、移動体６００の制御部６８８は、取得された扉ＩＤ「621ah」で識別される格納ボックス６２１の受渡扉６２１ａｈと、扉ＩＤ「621ac」で識別される回収扉６２１ａｃと、を施錠させる制御信号を駆動回路６９９へ出力する。これにより、移動体６００の制御部６８８は、格納ボックス６２１の受渡扉６２１ａｈと回収扉６２１ａｃとを施錠させる制御を行う。

【0154】

その後、移動体６００のデータ通信回路６９４ａが、図１８のステップＳ６１で送信された移動命令を制御装置１００から受信すると、移動命令に従って、配送拠点の位置Ｓから配送先の位置Ｄ１へ移動するため、移動体６００のＣＰＵ６９１は、図２２に示すような移動処理を実行する。移動処理の実行を開始すると、移動体６００の取得部６８１は、データ通信回路６９４ａから移動命令を取得し（ステップＳ１０１）、取得された移動命令から配送経路ＰＳＤ１を表す情報を取得する（ステップＳ１０２）。

【0155】

次に、移動体６００の制御部６８８は、位置計測回路６９６から出力される信号に基づいて、移動体６００の緯度、経度、及び、高度を特定する。その後、制御部６８８は、特定された緯度、経度、及び、高度と、配送経路ＰＳＤ１に含まれる１又は複数の未到着のノードの内で最も到着順が早いノードの緯度、経度、及び、高度と、の相違を縮小させるように移動するための制御信号を生成する。その後、制御部６８８は、生成された制御信号を駆動回路６９９へ出力する（ステップＳ１０３）。これにより、移動体６００は、複数の車輪を回転させて、配送経路ＰＳＤ１を順行移動する。

【0156】

その後、移動体６００の制御部６８８は、配送経路に含まれる１又は複数のノードの全てに到着したか否かに基づいて、配送経路ＰＳＤ１の終点である配送先の位置Ｄ１に到着したか否かを判別する（ステップＳ１０４）。このとき、制御部６８８は、１又は複数のノードの全てに到着した訳ではないため、終点に到着していないと判別すると（ステップＳ１０４；Ｎｏ）、ステップＳ１０３から上記処理を繰り返す。

【0157】

これに対して、移動体６００の制御部６８８は、１又は複数のノードの全てに到着したため、終点に到着したと判別すると（ステップＳ１０４；Ｙｅｓ）、複数の車輪の回転を停止させるための制御信号を駆動回路６９９へ出力する。これにより、移動体６００は、配送経路ＰＳＤ１の終点で駐車又は停車を行うことで、当該終点での滞在を開始する。その後、制御部６８８は、移動体６００が当該終点に到着したことを告げる到着報告を、制御装置１００を宛先としてデータ通信回路６９４ａへ出力してから（ステップＳ１０５）、移動処理の実行を終了する。その後、移動体６００のデータ通信回路６９４ａは、制御装置１００へ到着報告を送信する。

【0158】

配送先の位置Ｄ１に移動体６００が到着すると、位置Ｄ１で移動体６００を待っていた、又は、移動体６００の到着後に位置Ｄ１に到着した受取人は、パスワードを入力するための操作を移動体６００に行う。移動体６００の入力装置６９５ｃが、ユーザの操作に応じた信号を出力すると、移動体６００のＣＰＵ６９１は、第１荷物ＰＤ１をユーザに受け渡すため、図２３に示すような受渡処理を実行する。受渡処理の実行を開始すると、移動体６００の取得部６８１は、入力装置６９５ｃが出力する信号に基づいて、入力されたパスワードを表す情報を取得する（ステップＳ１１１）。次に、制御部６８８は、取得されたパスワードを表す情報を含み、かつ、パスワードを用いた認証を要求する認証要求を、制御装置１００を宛先としてデータ通信回路６９４ａへ出力する（ステップＳ１１２）。移動体６００のデータ通信回路６９４ａは、認証要求を制御装置１００へ送信する。

【0159】

移動体６００の制御部６８８は、無応答の場合、又は、失敗応答の場合に、パスワード認証が失敗したと判別する（ステップＳ１１３；Ｎｏ）。無応答の場合とは、認証要求を出力してから、予め定められた時間が経過しても、パスワード認証が失敗したことを告げる認証失敗報告、及び、パスワード認証が成功した場合に送信される解錠命令のどちらもデータ通信回路６９４ａが受信しない場合である。失敗応答の場合とは、認証要求を出力してから予め定められた時間が経過する前に、認証失敗報告をデータ通信回路６９４ａが受信する場合である。その後、制御部６８８は、認証が失敗したことを知らせるメッセージと、パスワードの再入力を促すメッセージと、をディスプレイパネル６９５ｂに表示させた後に（ステップＳ１１４）、ステップＳ１１１から上記処理を繰り返す。

【0160】

これに対して、移動体６００の制御部６８８は、認証要求を出力してから予め定められた時間が経過する前に、受渡扉６２１ａｈの解錠命令をデータ通信回路６９４ａが受信する場合に、パスワード認証が成功したと判別する（ステップＳ１１３；Ｙｅｓ）。その後、移動体６００の取得部６８１は、データ通信回路６９４ａから、受渡扉６２１ａｈの解錠命令を取得し（ステップＳ１１５）、取得された解錠命令から扉ＩＤ「621ah」を取得する。その後、制御部６８８は、取得された扉ＩＤ「621ah」で識別される受渡扉６２１ａｈを解錠させる制御信号を駆動回路６９９へ出力する。これにより、移動体６００の制御部６８８は、格納ボックス６２１の受渡扉６２１ａｈを解錠させる制御を行う（ステップＳ１１６）。

【0161】

受取人は、解錠された格納ボックス６２１の受渡扉６２１ａｈを引き開け、受渡口６２１ｅｈを通じて、格納ボックス６２１に格納された第１荷物ＰＤ１を取り出して受け取る。その後、受取人は、受け取りの完了を表す信号を出力させるための操作を入力装置６９５ｃに行う。移動体６００の制御部６８８は、入力装置６９５ｃが受け取りの完了を表す信号を出力したか否かに基づいて、第１荷物ＰＤ１の受取人への受け渡しが完了したか否かを判別する（ステップＳ１１７）。このとき、制御部６８８は、受け取りの完了を表す信号が出力されていないと、第１荷物ＰＤ１の受け渡しが完了していないと判別する（ステップＳ１１７；Ｎｏ）。次に、制御部６８８は、予め定められた時間に亘りスリープした後に、ステップＳ１１７の処理を繰り返す。これに対して、制御部６８８は、受け取りの完了を表す信号が出力されていると、第１荷物ＰＤ１の受け渡しが完了したと判別する（ステップＳ１１７；Ｙｅｓ）。次に、制御部６８８は、第１荷物ＰＤ１が受取人へ受け渡されたことを告げる受渡報告を、制御装置１００を宛先としてデータ通信回路６９４ａへ出力する（ステップＳ１１８）。その後、移動体６００のデータ通信回路６９４ａは、受渡報告を制御装置１００へ送信する。

【0162】

その後、図１８のステップＳ７０で出力された命令であり、かつ、受渡扉６２１ａｈの施錠を命じる施錠命令を移動体６００のデータ通信回路６９４ａが受信すると、移動体６００の取得部６８１は、データ通信回路６９４ａから、受渡扉６２１ａｈの施錠命令を取得し（ステップＳ１１９）、取得された施錠命令に含まれる扉ＩＤ「621ah」を取得する。次に、その後、制御部６８８は、取得された扉ＩＤ「621ah」で識別される受渡扉６２１ａｈを施錠させる制御信号を駆動回路６９９へ出力する。これにより、移動体６００の制御部６８８は、格納ボックス６２１の受渡扉６２１ａｈを施錠させる制御を行う（ステップＳ１２０）。その後、制御部６８８は、受渡処理の実行を終了する。

【0163】

その後、第１荷物ＰＤ１の配送先であり、かつ、第２荷物ＰＣ１の回収地点でもある位置Ｄ１に滞在する移動体６００は、図１９のステップＳ８４で出力された命令であり、かつ、回収扉６２１ａｃの解錠を命じる解錠命令を、データ通信回路６９４ａを用いて受信する。次に、移動体６００の取得部６８１は、データ通信回路６９４ａから、回収扉６２１ａｃの解錠命令を取得し、取得された解錠命令から扉ＩＤ「621ac」を取得する。その後、制御部６８８は、取得された扉ＩＤ「621ac」で識別される回収扉６２１ａｃを解錠させる制御信号を駆動回路６９９へ出力する。これにより、移動体６００の制御部６８８は、格納ボックス６２１の回収扉６２１ａｃを解錠させる制御を行う。

【0164】

第２荷物ＰＣ１の発送人であるユーザＵ１は、解錠された格納ボックス６２１の回収扉６２１ａｃを開け、回収口６２１ｅｃを通じて、第２荷物ＰＣ１を格納ボックス６２１に押し込むことで、移動体６００に第２荷物ＰＣ１を回収させる。これにより、発送人は、第２荷物ＰＣ１の発送を完了する。次に、発送人は、発送の完了を表す信号を出力させるための操作を入力装置６９５ｃに行う。その後、移動体６００の制御部６８８は、入力装置６９５ｃが発送の完了を表す信号を出力したか否かに基づいて、回収が完了したか否かを判別する処理を実行する。このとき、制御部６８８は、発送の完了を表す信号が出力されていないと、回収が完了していないと判別する。次に、制御部６８８は、予め定められた時間に亘りスリープした後に、回収が完了したか否かを判別する処理を繰り返す。これに対して、制御部６８８は、入力装置６９５ｃが発送の完了を表す信号を出力すると、回収が完了したと判別する。次に、第２荷物ＰＣ１が回収されたことを告げる回収報告を、制御装置１００を宛先としてデータ通信回路６９４ａへ出力する。その後、移動体６００のデータ通信回路６９４ａは、回収報告を制御装置１００へ送信する。

【0165】

その後、図１９のステップＳ８４で出力された命令であり、かつ、回収扉６２１ａｃの施錠を命じる施錠命令を移動体６００のデータ通信回路６９４ａが受信すると、移動体６００の取得部６８１は、データ通信回路６９４ａから、回収扉６２１ａｃの施錠命令を取得し、取得された施錠命令に含まれる扉ＩＤ「621ac」を取得する。次に、その後、移動体６００の制御部６８８は、取得された扉ＩＤ「621ac」で識別される回収扉６２１ａｃを施錠させる制御信号を駆動回路６９９へ出力する。これにより、移動体６００の制御部６８８は、格納ボックス６２１の回収扉６２１ａｃを施錠させる制御を行う。

【0166】

その後、移動体６００のデータ通信回路６９４ａが、図１９のステップＳ８８で送信された移動命令を制御装置１００から受信すると、移動命令に従って、第２荷物ＰＣ１の回収地点の位置Ｄ１から、第２荷物ＰＣ２の回収地点の位置Ｄ２へ移動するため、移動体６００のＣＰＵ６９１は、図２２に示した移動処理を実行する。これにより、移動体６００は、位置Ｄ１から位置Ｄ２へ移動し、位置Ｄ２に到着すると、位置Ｄ２に到着したことを告げる到着報告を制御装置１００へ送信する。

【0167】

回収地点の位置Ｄ２に移動体６００が到着すると、位置Ｄ２で移動体６００を待っていた、又は、移動体６００の到着後に位置Ｄ２に到着した発送者は、パスワードを入力するための操作を移動体６００に行う。移動体６００の入力装置６９５ｃが、ユーザの操作に応じた信号を出力すると、移動体６００のＣＰＵ６９１は、第２荷物ＰＣ２を回収するため、図２４に示すような回収処理を実行する。

【0168】

回収処理の実行を開始すると、移動体６００は、図２３のステップＳ１１１からＳ１１３と同様の処理を実行する。これにより、移動体６００は、入力装置６９５ｃが出力する信号に基づいてパスワードを表す情報を取得し（ステップＳ１２１）、パスワードを表す情報を含む認証要求を制御装置１００へ送信し（ステップＳ１２２）、無応答の場合、又は、失敗応答の場合に、パスワード認証が失敗したと判別する（ステップＳ１２３；Ｎｏ）。その後、移動体６００は、図２３のステップＳ１１４と同様の処理を実行することで、認証が失敗したことを知らせるメッセージと、パスワードの再入力を促すメッセージと、を表示した後に（ステップＳ１２４）、ステップＳ１２１から上記処理を繰り返す。

【0169】

これに対して、移動体６００は、認証要求を出力してから予め定められた時間が経過する前に、回収扉６２１ａｃの解錠命令を受信する場合に、パスワード認証が成功したと判別する（ステップＳ１２３；Ｙｅｓ）。その後、移動体６００は、図２３のステップＳ１１５及びＳ１２６と同様の処理を実行する。これにより、移動体６００は、回収扉６２１ａｃの解錠命令を取得し（ステップＳ１２５）、解錠命令に従って回収扉６２１ａｃを解錠させる（ステップＳ１２６）。

【0170】

第２荷物ＰＣ２の発送人は、解錠された格納ボックス６２１の回収扉６２１ａｃを開け、回収口６２１ｅｃを用いて、移動体６００に第２荷物ＰＣ２を回収させることで、第２荷物ＰＣ２の発送を完了する。次に、発送人は、発送の完了を表す信号を出力させるための操作を入力装置６９５ｃに行う。

【0171】

移動体６００の制御部６８８は、入力装置６９５ｃが回収の完了を表す信号を出力したか否かに基づいて、第２荷物ＰＣ２の回収が完了したか否かを判別する（ステップＳ１２７）。このとき、制御部６８８は、回収の完了を表す信号が出力されていないと、第２荷物ＰＣ２の回収が完了していないと判別する（ステップＳ１２７；Ｎｏ）。次に、制御部６８８は、予め定められた時間に亘りスリープした後に、ステップＳ１２７の処理を繰り返す。これに対して、制御部６８８は、回収の完了を表す信号が出力されていると、第２荷物ＰＣ２の回収が完了したと判別する（ステップＳ１２７；Ｙｅｓ）。次に、移動体６００は、図２３のステップＳ１１８からＳ１２０の処理と同様の処理を実行する。これにより、移動体６００は、第２荷物ＰＣ２が回収されたことを告げる回収報告を制御装置１００へ送信してから（ステップＳ１２８）、図１９のステップＳ９５で出力された命令であり、かつ、回収扉６２１ａｃの施錠を命じる施錠命令を取得する（ステップＳ１２９）。その後、移動体６００は、施錠命令に従って回収扉６２１ａｃを施錠してから（ステップＳ１３０）、回収処理の実行を終了する。

【0172】

その後、移動体６００は、図１９のステップＳ８８で送信された移動命令を受信すると、移動命令に従って、第２荷物ＰＣ２の回収地点の位置Ｄ２から、第２荷物ＰＣ３の回収地点の位置Ｄ３へ移動するため、図２２に示した移動処理を実行する。位置Ｄ３に移動体６００が到着すると、位置Ｄ３で移動体６００を待っていた、又は、移動体６００の到着後に位置Ｄ３に到着した発送者は、パスワードを入力するための操作を移動体６００に行う。移動体６００の入力装置６９５ｃが、ユーザの操作に応じた信号を出力すると、移動体６００は、図２４に示した回収処理を実行することで、発送者から第２荷物ＰＣ３を回収する。

【0173】

その後、移動体６００は、図４のステップＳ２２で送信された移動命令を受信すると、当該移動命令に従って、第２荷物ＰＣ３の回収地点の位置Ｄ３から、第２荷物ＰＣ１からＰＣ３の発送拠点の位置Ｓへ移動するため、図２２に示した移動処理を実行する。移動体６００は、位置Ｓに到着してから、ステップＳ２４で出力された命令であり、かつ、受渡扉６２１ａｈの解錠を命じる解錠命令を受信すると、受渡扉６２１ａｈを施錠する。その後、発送拠点の従業員は、受渡扉６２１ａｈを引き開け、受渡口６２１ｅｈを用いて、第２荷物ＰＣ１からＰＣ３を受け取る。

【0174】

移動体７００の構成及び機能は、移動体６００の構成及び機能と同様である。本実施例では、移動体７００の移動速度は、移動体６００の移動速度と同じであるが、これに限定される訳では無く、移動体７００の移動速度は、移動体６００の移動速度よりも速くても遅くても良い。端末装置９０１は、例えば、スマートフォン、又は、タブレット型若しくはノートブック型のパーソナルコンピュータである。端末装置９０２から９０６の構成及び機能は、端末装置９０１の構成及び機能と同様である。端末装置９０１は、ハードウェアである不図示のＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、データ通信回路、音声通信回路、ビデオカード、ディスプレイパネル、入力装置、位置計測回路、スピーカ、及び、マイクロフォンを備える。端末装置９０１は、複数のＣＰＵを備えても良いし、複数のＲＡＭ及びフラッシュメモリを備えても良い。

【0175】

端末装置９０１のＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、データ通信回路、ビデオカード、ディスプレイパネル、入力装置、及び、位置計測回路の構成及び機能は、移動体６００のＣＰＵ６９１、ＲＡＭ６９２、ＲＯＭ６９３ａ、フラッシュメモリ６９３ｂ、データ通信回路６９４ａ、ビデオカード６９５ａ、ディスプレイパネル６９５ｂ、入力装置６９５ｃ、及び、位置計測回路６９６の構成及び機能と同様である。

【0176】

端末装置９０１の音声通信回路は、不図示の基地局と電波を用いた音声通信を行う。端末装置９０１のスピーカは、ＣＰＵが出力する信号に従って音声を出力し、端末装置９０１のマイクロフォンは、端末装置９０１の周囲の音声を表す信号を出力する。

【0177】

これらの構成によれば、制御装置１００は、回収が要求された第２荷物ＰＣ１からＰＣ５のサイズをそれぞれ表すサイズ情報を取得する取得部１１０を備える。また、制御装置１００は、取得されたサイズ情報に基づいて、移動体６００が回収可能な荷物の個数を算出し、算出された個数に基づき回収経路を表す情報を生成する生成部１５０を備える。さらに、制御装置１００は、生成された情報で表される回収経路を移動体６００に移動させる制御を行う制御部１８０を備える。このため、制御装置１００は、移動体６００による荷物の回収効率の低下を抑制できる。

【0178】

また、これらの構成によれば、回収経路は、第１荷物ＰＤ１の配送先の位置Ｄ１から、第２荷物ＰＣ２の回収地点の位置Ｄ２を通り、第２荷物ＰＣ２の配送拠点の位置Ｓへ到る経路である。このため、制御装置１００は、第１荷物ＰＤ１を配送することで移動体６００の状態を荷物が格納されていない空き状態とした後に、第１荷物ＰＤ１の配送先の位置Ｄ１から始まる回収経路を移動体６００に移動させることで、第２荷物ＰＣ２を移動体６００に回収させることができる。よって、制御装置１００は、例えば、移動体６００に第１荷物ＰＤ１の配送をさせ、かつ、移動体７００に第２荷物ＰＣ２の回収をさせる場合と比べて、荷物の回収効率の低下をより抑制できる。

【0179】

さらに、これらの構成によれば、制御装置１００の取得部１１０は、移動体６００の格納庫６２０のサイズを表すサイズ情報を取得する。また、取得部１１０は、第２荷物ＰＣ１からＰＣ５のそれぞれについて、サイズ情報と、回収地点の位置を表す位置情報と、を取得する。また、制御装置１００は、取得された第２荷物ＰＣ１からＰＣ５のサイズ情報と、格納庫６２０のサイズ情報と、に基づいて、回収が要求される第２荷物ＰＣ１からＰＣ５の内で、格納庫６２０に格納可能な１又は複数の第２荷物の組み合わせＣＢ１からＣＢ７を特定する特定部１３０を備える。制御装置１００の生成部１５０は、特定された組み合わせＢＣ１からＢＣ７にそれぞれ含まれる第２荷物の個数を算出することで、移動体６００が回収可能な第２荷物の個数を算出する。また、制御装置１００は、特定された組み合わせＣＢ１からＣＢ７から、算出された個数に基づいて移動体６００に回収させる第２荷物の組み合わせＣＢ３を選択する選択部１２０を備える。さらに、制御装置１００の生成部１５０は、取得された第２荷物ＰＣ１からＰＣ３の位置情報に基づいて、選択された組み合わせＣＢ３に含まれる第２荷物ＰＣ１からＰＣ３を回収させるために移動体６００に移動させる回収経路を表す情報を生成する。このため、制御装置１００は、組み合わせに含まれる第２荷物の個数に基づいて、移動体６００に回収させる第２荷物の組み合わせを選択するため、移動体６００による荷物の回収効率の低下を抑制できる。

【0180】

また、これらの構成によれば、制御装置１００は、算出された個数がより多い組み合わせ程、より高い優先度を組み合わせに設定する設定部１４０を備え、選択部１２０は、設定された優先度に基づいて、特定された組み合わせＣＢ１からＣＢ７から、移動体６００に回収させる第２荷物の組み合わせＣＢ３を選択する。このため、制御装置１００は、組み合わせに含まれる第２荷物の個数がより多い組み合わせ程、移動体６００に回収させる第２荷物の組み合わせとしてより優先して選択するため、移動体６００による荷物の回収効率の低下を抑制できる。

【0181】

さらに、これらの構成によれば、制御装置１００の取得部１１０は、第２荷物ＰＣ１からＰＣ５のそれぞれについて、サイズ情報と、回収地点の位置情報と、発送期限を表す期限情報と、を取得する。また、生成部１５０は、移動体６００が第１荷物ＰＤ１を配送先の位置Ｄ１へ配送する配送日時「1日 13:00」を表す情報を生成する。さらに、設定部１４０は、取得された第２荷物ＰＣ１からＰＣ５の期限情報に基づいて、組み合わせに含まれる第２荷物の発送期限が、生成された情報で表される配送日時「1日 13:00」により近い程、補正前よりもより高い値に優先度を補正する。このため、制御装置１００は、移動体６００による第１荷物ＰＤ１の配送日時に発送期限がより近い第２荷物を含む組み合わせ程、移動体６００に回収させる第２荷物の組み合わせとしてより優先して選択するため、発送期限がより近い第２荷物をより優先して移動体６００に回収せることができる。よって、制御装置１００は、移動体６００による回収が発送期限よりも遅くなること、及び、発送期限を徒過してから移動体６００によって第２荷物が回収されるまでの期間が長くなることを抑制できる。

【0182】

また、これらの構成によれば、制御装置１００の取得部１１０は、情報記憶部１９０から、配送日時「1日 13:00」との相違が、予め定められた時間長「1週間」よりも短い発送期限を表す、第２荷物ＰＣ２からＰＣ６の期限情報を取得する。制御装置１００の設定部１４０は、取得された第２荷物ＰＣ２からＰＣ６の期限情報に基づいて、発送期限が配送日時「1日 13:00」により近い程、より高い優先度を第２荷物ＰＣ２からＰＣ６に設定する。選択部１２０は、設定された優先度に基づいて、第２荷物ＰＣ２を選択し、取得部１１０は、選択された第２荷物ＰＣ２を識別する荷物ＩＤ「PC2」と対応付けられたユーザＩＤ「U2」を取得する。データ通信回路１０４ａは、取得されたユーザＩＤ「U2」で識別されるユーザＵ２の端末装置９０２へ回収可能通知を送信する。このため、制御装置１００は、移動体６００による第１荷物ＰＤ１の配送日時に発送期限が近い第２荷物ＰＣ２を発送するユーザＵ２を優先して、第２荷物ＰＣ２の回収が可能であることを知らせることができる。

【0183】

さらに、これらの構成によれば、制御装置１００の取得部１１０は、第２荷物を識別する荷物ＩＤと、第２荷物の発送期限を表す期限情報と、第２荷物を発送するユーザを識別するユーザＩＤと、を対応付けて記憶している情報記憶部１９０から、生成された情報で表される配送日時「1日 13:00」との相違が、予め定められた時間長「1週間」よりも短い発送期限を表す期限情報と対応付けられたユーザＩＤ「U1」を取得する。また、制御装置１００は、取得されたユーザＩＤ「U1」によって識別されるユーザＵ１の端末装置９０１へ、移動体６００が第２荷物ＰＣ１を、配送日時以降「1日 13:00」に回収可能であることを知らせる回収可能通知を送信するデータ通信回路１０４ａを備える。このため、制御装置１００は、発送期限が近い第２荷物ＰＣ１を移動体６００に回収させて発送することをユーザＵ１に促すことができる。

【0184】

また、これらの構成によれば、制御装置１００の情報記憶部１９０は、第２荷物ＰＣ２を識別する荷物ＩＤ「PC2」と対応付けて、第２荷物ＰＣ２の回収地点の位置Ｄ２を表す位置情報をさらに記憶している。また、制御装置１００の取得部１１０は、取得されたユーザＩＤ「U2」と情報記憶部１９０が対応付けて記憶する回収地点の位置Ｄ２を表す位置情報を取得し、かつ、第１荷物ＰＤ１の配送先の位置Ｄ１を表す位置情報を取得する。さらに、制御装置１００の生成部１５０は、取得された第１荷物ＰＤ１の配送先の位置Ｄ１を表す位置情報と、第１荷物ＰＤ１の配送日時「1日 13:00」を表す情報と、第２荷物ＰＣ２の回収地点の位置Ｄ２を表す位置情報と、に基づいて、移動体６００が第２荷物ＰＣ２の回収地点へ到着する時間帯「1日 13:20-14:20」を表す情報を生成する。また、制御装置１００のデータ通信回路１０４ａは、生成された情報で表される時間帯「1日 13:20-14:20」に、移動体６００が第２荷物ＰＣ２を回収可能であることを知らせる回収可能通知を、ユーザＵ２の端末装置９０２へ送信する。このため、制御装置１００は、移動体６００が到着し、第２荷物ＰＣ２の回収が行われる時間帯「1日 13:20-14:20」をユーザＵ２に知らせることができるため、ユーザＵ２の利便性を向上できる。

【0185】

さらに、これらの構成によれば、移動体６００は、第１荷物ＰＤ１の受け渡しに用いられる受渡口６２１ｅｈと、第２荷物ＰＣ１及びＰＣ２の回収に用いられ、かつ、第２荷物ＰＣ１及びＰＣ２の取り出しを不可とする回収口６２１ｅｃと、を設けた格納ボックス６２１を備える。このため、移動体６００は、ユーザＵ１から第２荷物ＰＣ１を回収した後に、ユーザＵ２から第２荷物ＰＣ２を回収する場合であっても、回収された第２荷物ＰＣ１がユーザＵ２によって、例えば、誤って受け取られる、紛失される、又は、盗難されることを抑制できる。すなわち、移動体６００は、複数のユーザの第２荷物の回収が行われる場合であってもセキュリティの低下を抑制できる。

【0186】

また、移動体６００は、セキュリティの低下を抑制しながら、複数のユーザから回収された第２荷物ＰＣ１及びＰＣ２を同一の格納ボックス６２１に格納することで、格納ボックス６２１の格納効率を向上できる。格納ボックス６２１の格納効率は、単位時間当たり移動体６００が格納している荷物の個数で表されるが、これに限定される訳では無く、単位移動時間当たり移動体６００が格納している荷物の個数、又は、単位移動距離当たり移動体６００が格納している荷物の個数で表されても良い。

【0187】

これらの構成によれば、回収口６２１ｅｃは、受渡口６２１ｅｈの上方に設けられている。また、受渡口６２１ｅｈと、回収口６２１ｅｃと、は、格納ボックス６２１の内側の同じ空間の開口である。ここで、格納ボックス６２１に第２荷物ＰＣ１が格納されており、かつ、第２荷物ＰＣ２を格納可能な空間が格納ボックス６２１の内部に存在する場合、第２荷物ＰＣ２を格納可能な空間は、第２荷物ＰＣ１が格納されている空間よりも上方に位置する。これらのため、受渡口６２１ｅｈの上方に設けられていない回収口と比べて、受渡口６２１ｅｈの上方に設けられている回収口６２１ｅｃは、第２荷物ＰＣ２を格納可能な空間に近い。よって、回収口６２１ｅｃが受渡口６２１ｅｈの上方に設けられている格納ボックス６２１は、回収口６２１ｅｃが受渡口６２１ｅｈの上方に設けられていない格納ボックスと比べて、より多くの荷物を回収可能である。

【0188】

さらに、これらの構成によれば、移動体６００の格納ボックス６２１は、受渡口６２１ｅｈを開閉する受渡扉６２１ａｈと、回収口６２１ｅｃを開閉する回収扉６２１ａｃと、を備える。また、移動体６００は、第１荷物ＰＤ１の配送先の位置Ｄ１へ移動体６００を移動させる制御を行う制御部６８８を備える。移動体６００の制御部６８８は、配送先の位置Ｄ１へ移動体６００を移動させる制御を行う前に、受渡扉６２１ａｈを施錠させる制御と、回収扉６２１ａｃを施錠させる制御と、を行う。また、制御部１８０は、移動体６００が配送先の位置Ｄ１に到着した後に、第１荷物ＰＤ１の受取人の認証が成功すると、受渡扉６２１ａｈを解錠させる制御を行い、かつ、第１荷物ＰＤ１が受け渡されると、受渡扉６２１ａｈを施錠させる制御を行う。このため、移動体６００は、第１荷物ＰＤ１の配送途中に、第１荷物ＰＤ１が、例えば、誤って受け取られる、紛失される、又は、盗難されることを抑制できるので、セキュリティの低下を抑制できる。また、移動体６００は、第１荷物ＰＤ１が受け渡された後に、受渡口６２１ｅｈを通じて、格納が予定されていない物が格納ボックス６２１へ入れられることを抑制できる。格納が予定されていない物は、回収が予定されている第２荷物以外の荷物を含む。また、回収が予定されていない物は、例えば、ゴミ、危険物、毒物、及び、格納ボックス６２１に格納されている荷物を破損若しくは汚損するおそれのある物の少なくとも１つを含む。荷物を破損若しくは汚損するおそれのある物は、例えば、水、氷、油、火、排泄物、及び、死骸の少なくとも１つを含む。

【0189】

また、これらの構成によれば、移動体６００の制御部６８８は、位置Ｄ１が第２荷物ＰＣ１の回収地点であり、かつ、第１荷物ＰＤ１の配送先でもある場合に、第１荷物ＰＤ１が受け渡されると、回収扉６２１ａｃを解錠させる制御を行い、かつ、第２荷物ＰＣ１が回収されると、回収扉６２１ａｃを施錠させる制御を行う。このため、移動体６００は、第１荷物ＰＤ１が受け渡される前、及び、第２荷物ＰＣ１が回収された後に、回収口６２１ｅｃを通じた第１荷物ＰＤ１の取り出し、及び、第２荷物ＰＣ１の取り出しを抑制できる。また、移動体６００は、第１荷物ＰＤ１が受け渡される前、及び、第２荷物ＰＣ１が回収された後に、回収口６２１ｅｃを通じて、回収が予定されていない物が格納ボックス６２１へ入れられることを抑制できる。

【0190】

さらに、これらの構成によれば、移動体６００の制御部６８８は、第１荷物ＰＤ１の配送先の位置Ｄ１から、配送先の位置Ｄ１と異なる地点であり、かつ、第２荷物ＰＣ２の回収地点の位置Ｄ２へ移動体６００を移動させる制御を行う。また、制御部６８８は、位置Ｄ２に到着した後に、第２荷物ＰＣ２を発送する発送人の認証が成功すると、回収扉６２１ａｃを解錠させる制御を行い、かつ、第２荷物ＰＣ２が回収されると、回収扉６２１ａｃを施錠させる制御を行う。このため、移動体６００は、第１荷物ＰＤ１を配送することで、移動体６００の状態を荷物が格納されていない空き状態とした後に、又は、第１荷物ＰＤ１を配送することで、配送前と比べて荷物が格納されていない空間を増やした後に、第２荷物ＰＣ２を回収できるので、荷物の回収効率の低下を抑制できる。

【0191】

また、これらの構成によれば、移動体６００の受渡口６２１ｅｈは、第２荷物ＰＣ１からＰＣ３の受け渡しに用いられ、移動体６００の制御部６８８は、第２荷物ＰＣ１からＰＣ３の配送拠点に到着すると、受渡扉６２１ａｈを解錠させる制御を行う。このため、移動体６００は、回収された第２荷物ＰＣ１からＰＣ３が、配送拠点へ配送される途中で、例えば、誤って受け取られる、紛失される、又は、盗難されることを抑制できるので、セキュリティの低下を抑制できる。

【0192】

また、これらの構成によれば、制御システム１は、第１荷物ＰＤ１の受け渡しに用いられる受渡口６２１ｅｈと、第２荷物ＰＣ１の回収に用いられ、かつ、第２荷物ＰＣ１の取り出しを不可とする回収口と、を設けた格納ボックス６２１を備える移動体６００を備える。また、制御システム１は、第１荷物ＰＤ１の配送先の位置Ｄ１へ移動体６００を移動させる制御を行う制御装置１００の制御部１８０を備える。移動体６００の格納ボックス６２１は、受渡口６２１ｅｈを開閉する受渡扉６２１ａｈと、回収口６２１ｅｃを開閉する回収扉６２１ａｃと、を備える。また、制御装置１００の制御部１８０は、配送先の位置Ｄ１へ移動体６００を移動させる制御を行う前に、受渡扉６２１ａｈを施錠させる制御と、回収扉６２１ａｃを施錠させる制御と、を行う。さらに、制御部１８０は、移動体６００が配送先の位置Ｄ１に到着した後に、第１荷物ＰＤ１の受取人の認証が成功すると、受渡扉６２１ａｈを解錠させる制御を行い、かつ、第１荷物ＰＤ１が受け渡されると、受渡扉６２１ａｈを施錠させる制御を行う。このため、移動体６００は、第１荷物ＰＤ１の配送途中に、第１荷物ＰＤ１が、例えば、誤って受け取られる、紛失される、又は、盗難されることを抑制できるので、セキュリティの低下を抑制できる。

【0193】

＜実施例１の変形例１＞
実施例１では、受取人が、予め定められた受渡時間を経過するよりも前に、配送先の位置Ｄ１に現れる場合を具体例として挙げて説明を行った。これに対して、本変形例では、受取人が、受渡時間を経過しても配送先の位置Ｄ１に現れない場合を具体例として挙げて説明を行う。

【0194】

図１８のステップＳ６６において、制御装置１００は、受取要求を出力してから受渡時間が経過したと判別すると（ステップＳ６６；Ｙｅｓ）、ステップＳ７２の処理を実行した後に、配送制御処理の実行を終了する。制御装置１００は、図４のステップＳ１９で配送制御処理を実行した後に、第１荷物ＰＤ１が受取人に受け渡されなかったと判別する（ステップＳ２０；Ｎｏ）。次に、制御装置１００の取得部１１０は、図１１の回収予定テーブルから荷物ＩＤ「PC1」から「PC3」を取得し、制御部１８０は、取得された荷物ＩＤ「PC1」から「PC3」でそれぞれ識別される第２荷物ＰＣ１からＰＣ３の回収を行わないことを決定する。このように決定されるのは、移動体６００の格納ボックス６２１に第１荷物ＰＤ１が格納されているため、第２荷物ＰＣ１からＰＣ３を回収して格納するのに十分な空間が格納ボックス６２１に無いためである。また、このように決定されるのは、第２荷物ＰＣ１からＰＣ３のいずれかを回収して格納するための空間が格納ボックス６２１にある場合であっても、格納ボックス６２１の内部の空間で、回収された第２荷物ＰＣ１からＰＣ３のいずれかと第１荷物ＰＤ１とが衝突等することで、第１荷物ＰＤ１が破損することを防止するためである。

【0195】

その後、制御装置１００の取得部１１０は、回収予定テーブルから荷物ＩＤ「PC1」と対応付けられたユーザＩＤ「U1」を取得する。次に、生成部１５０は、第２荷物ＰＣ１の荷物ＩＤ「PC1」を含み、かつ、第２荷物ＰＣ１の回収が中止されたことを告げる回収中止報告を生成する。その後、制御部１８０は、取得されたユーザＩＤ「U1」で識別されるユーザＵ１の端末装置９０１を宛先として、生成された第２荷物ＰＣ１の回収中止報告をデータ通信回路１０４ａへ出力する。制御装置１００のデータ通信回路１０４ａは、回収中止報告を端末装置９０１へ送信する。同様に、制御装置１００は、第２荷物ＰＣ２の回収中止報告と、第２荷物ＰＣ３の回収中止報告と、を生成し、第２荷物ＰＣ２の回収中止報告を、ユーザＵ２の端末装置９０２へ送信し、第２荷物ＰＣ３の回収中止報告を、ユーザＵ３の端末装置９０３へ送信する。その後、制御装置１００は、図４のステップＳ２２から移動制御処理の実行を継続することで、拠点の位置Ｓへ移動体６００を帰還させる。

【0196】

＜実施例１の変形例２＞
実施例１の変形例１では、制御装置１００は、移動体６００に格納された第１荷物ＰＤ１が受取人に受け渡されなかったと判別すると（図４のステップＳ２０；Ｎｏ）、第２荷物ＰＣ１からＰＣ３の回収を中止することを決定すると説明した。しかし、本変形例では、制御装置１００は、移動体６００に格納された第１荷物ＰＤ１が受取人に受け渡されなかったと判別すると（ステップＳ２０；Ｎｏ）、第２荷物ＰＣ１からＰＣ３の回収を、移動体６００の代替機である移動体７００に行わせることを決定する。

【0197】

その後、本変形例に係る制御装置１００のＣＰＵ１０１は、図１９に示した回収制御処理を実行せず、図２５に示すような代替回収制御処理を、図３及び図４に示した移動制御処理を実行するプロセス又はスレッドと異なるプロセス又はスレッドで実行する。その後、制御装置１００は、ステップＳ２２から移動制御処理の実行を継続する。これにより、制御装置１００の制御部１８０は、ステップＳ３５で生成された情報であり、かつ、第１荷物ＰＤ１の配送先の位置Ｄ１から拠点の位置Ｓへ到る帰還経路ＰＤ１Ｓを表す情報を含む移動命令を、移動体６００を宛先としてデータ通信回路１０４ａへ出力する。このようにして、制御部１８０は、配送先の位置Ｄ１から拠点の位置Ｓへ移動体６００を帰還させる制御を行う。これに対して、制御部１８０は、第２荷物ＰＣ２の回収経路ＰＤ１Ｄ２と、第２荷物ＰＣ３の回収経路ＰＤ２Ｄ３と、帰還経路ＰＤ３Ｓと、を含む回収経路（以下、第１回収経路とも称する）を移動させる制御を行わない。第１回収経路は、第１荷物ＰＤ１の配送先の位置Ｄ１から、第２荷物ＰＣ２の回収地点の位置Ｄ２と、第２荷物ＰＣ３の回収地点の位置Ｄ３と、を順に通り、第２荷物ＰＣ２及びＰＣ３の配送拠点の位置Ｓへ到る回収経路である。このため、制御部１８０は、配送先の位置Ｄ１から第２荷物ＰＣ２及びＰＣ３の回収地点を経由して拠点の位置Ｓへ移動体６００を帰還させる制御を行わない。

【0198】

代替回収制御処理の実行を開始すると、制御装置１００は、図１９のステップＳ８１と同様の処理を実行することで、配送先の位置Ｄ１が回収地点でもあると判別する（ステップＳ１３１；Ｙｅｓ）。次に、制御装置１００の制御部１８０は、図１１の回収予定テーブルから、配送先の位置Ｄ１を表す位置情報が保存されているレコードを削除する（ステップＳ１３２）。これにより、第１荷物ＰＤ１の配送先の位置Ｄ１で、第１荷物ＰＤ１の受取人であり、かつ、第２荷物ＰＣ１の発送人である人物から、第２荷物ＰＣ１を回収するという予定であり、かつ、「1」番に実行される回収予定を表す情報が削除される。

【0199】

次に、制御装置１００は、図１９のステップＳ８６と同様の処理を実行することで、未実行の回収予定が存在すると判別する（ステップＳ１３３；Ｙｅｓ）。次に、制御装置１００の取得部１１０は、回収予定テーブルから、荷物ＩＤ「PC2」及び「PC3」を取得し、図１０の発送荷物テーブルから、荷物ＩＤ「PC2」及び「PC3」にそれぞれ対応付けられたサイズ情報を取得する。また、取得部１１０は、図８の移動体テーブルから、移動体７００の機体ＩＤ「700」と対応付けられたサイズ情報を取得する。その後、制御部１８０は、荷物ＩＤ「PC2」及び「PC3」でそれぞれ識別される第２荷物ＰＣ２及びＰＣ３のサイズ情報と、移動体７００のサイズ情報と、に基づいて、移動体７００が第２荷物ＰＣ２及びＰＣ３を格納可能であるか否かを判別する（ステップＳ１３４）。本変形例では、第２荷物ＰＣ２のサイズ情報は、数字「2」を用いて第２荷物ＰＣ２のサイズ「中」を表し、第２荷物ＰＣ３のサイズ情報は、数字「1」を用いて第２荷物ＰＣ３のサイズ「小」を表す。また、移動体７００のサイズ情報は、数字「3」を用いて格納庫７２０のサイズ「小」を表す。このため、制御部１８０は、第２荷物ＰＣ２のサイズ情報が用いる数字「2」と、第２荷物ＰＣ３のサイズ情報が用いる数字「1」と、の和が、移動体７００のサイズ情報が用いる数字「3」以下であるため、移動体７００の格納庫７２０に、第２荷物ＰＣ２及びＰＣ３を格納可能であると判別する（ステップＳ１３４；Ｙｅｓ）。

【0200】

次に、制御装置１００は、図１９のステップＳ８７と同様の処理を実行することで、実行順番が最も早い未実行の回収予定に注目する（ステップＳ１３５）。本変形例では、「2」番に実行される回収予定について注目されるため、取得部１１０は、図１１の回収予定テーブルから、「2」番を表す情報と対応付けられている第２荷物ＰＣ２の回収地点の位置Ｄ２を表す位置情報を取得する。次に、制御装置１００の生成部１５０は、図３のステップＳ０４で説明した処理と同様の処理を実行することで、移動体７００の位置から回収地点の位置Ｄ２へ到る回収経路を表す情報を生成する。本変形例では、移動体７００は、拠点の位置Ｓに停車しているため、生成部１５０は、拠点の位置Ｓから回収地点の位置Ｄ２へ到る、図１２に示すような回収経路ＰＳＤ２を表す情報を生成する。次に、制御部１８０は、回収予定テーブルから、「2」番を表す情報と対応付けられている情報であり、かつ、配送先の位置Ｄ１から第２荷物ＰＣ２の回収地点の位置Ｄ２へ到る回収経路ＰＤ１Ｄ２を表す情報を、移動体７００の位置Ｓから回収地点の位置Ｄ２へ到る回収経路ＰＳＤ２を表す情報に変更する（ステップＳ１３６）。

【0201】

このようにして、第２荷物ＰＣ２及びＰＣ３の回収に用いられる経路が、第１回収経路から第２回収経路へ変更される。第１回収経路は、回収経路ＰＤ１Ｄ２、回収経路ＰＤ２Ｄ３、及び、帰還経路ＰＤ３Ｓを含み、第１荷物ＰＤ１の配送先の位置Ｄ１から、第２荷物ＰＣ２の回収地点の位置Ｄ２及び第２荷物ＰＣ３の回収地点の位置Ｄ３を通り、第２荷物ＰＣ２及びＰＣ３の配送拠点の位置Ｓへ到る経路である。また、第２回収経路は、回収経路ＰＳＤ２、回収経路ＰＤ２Ｄ３、及び、帰還経路ＰＤ３Ｓを含み、移動体７００の位置Ｓから、回収地点の位置Ｄ２及びＤ３を通り、配送拠点の位置Ｓへ到る経路である。

【0202】

その後、制御装置１００は、図１９のステップＳ８６からＳ９６と同様の処理を実行した後に（ステップＳ１３７からＳ１４７）、代替回収制御処理の実行を終了する。これにより、制御装置１００は、第２荷物ＰＣ２の回収地点の位置Ｄ２へ移動体７００を移動させる制御を行った後に、第２荷物ＰＣ２を回収させるための制御を移動体７００に行う。次に、制御装置１００は、第２荷物ＰＣ２の回収地点の位置Ｄ２から、第２荷物ＰＣ３の回収地点の位置Ｄ３へ移動体７００を移動させる制御を行った後に、第２荷物ＰＣ３を回収させるための制御を移動体７００に行う。

【0203】

これらの構成によれば、制御装置１００の制御部１８０は、第１荷物ＰＤ１を格納した移動体６００を配送先の位置Ｄ１へ移動させる制御を行う。また、制御部１８０は、配送先の位置Ｄ１への移動体６００の到着時点から予め定められた受渡時間「10分」が経過する以前に、第１荷物ＰＤ１の受け渡しが行われると、第１荷物ＰＤ１の配送先の位置Ｄ１から、第２荷物ＰＣ２の回収地点の位置Ｄ２を通り、第２荷物ＰＣ２の配送拠点の位置Ｓへ到る第１回収経路を移動体６００に移動させる制御を行う。さらに、制御部１８０は、配送先の位置Ｄ１への移動体６００の到着時点から予め定められた受渡時間「10分」が経過する以前に、第１荷物ＰＤ１の受け渡しが行われないと、移動体６００に対して、第１回収経路を移動させる制御を行わない。またさらに、制御部１８０は、移動体７００に対して、移動体７００の位置Ｓから、第２荷物ＰＣ２の回収地点の位置Ｄ２を通り、第２荷物ＰＣ２の配送拠点の位置Ｓへ到る第２回収経路を移動させる制御を行う。このため、制御装置１００は、移動体６００に格納された第１荷物ＰＤ１が受け渡されなかったため、第２荷物ＰＣ２を格納可能な空間が移動体６００に存在せず、移動体６００が第２荷物ＰＣ２を回収できない場合であっても、移動体７００を第２荷物ＰＣ２の回収地点の位置Ｄ２へ移動させることができる。このため、制御装置１００は、移動体７００に第２荷物ＰＣ２を回収させることができる。

【0204】

＜実施例１の変形例３＞
実施例１の変形例２では、制御装置１００の選択部１２０は、移動体６００の代替機として機能する移動体７００の位置Ｓに基づかずに、移動体６００に回収させる第２荷物ＰＣ１からＰＣ３を選択すると説明した。しかし、本変形例では、選択部１２０は、移動体７００の位置Ｓに基づいて移動体６００に回収させる第２荷物を選択する。

【0205】

このために、本変形例に係る制御装置１００は、図１３のステップＳ３３で、第１荷物ＰＤ１の配送先で回収される第２荷物ＰＣ１を選択した後に、ステップＳ３４及びＳ３５で、配送先と異なる回収地点で回収される第２荷物ＰＣ２からＰＣ６の優先度を設定及び補正する。その後、制御装置１００の設定部１４０は、第２荷物ＰＣ２からＰＣ６の内で、未注目の第２荷物の１つに注目する処理を実行する。本変形例では、第２荷物ＰＣ２が注目された場合を具体例として以下の説明を行う。

【0206】

次に、制御装置１００の設定部１４０は、注目された第２荷物ＰＣ２の優先度を、第１荷物ＰＤ１の配送先の位置Ｄ１から第２荷物ＰＣ２の回収地点の位置Ｄ２までの不図示の距離ＤＤ１Ｄ２と、移動体７００の位置Ｓから位置Ｄ２までの不図示の距離ＤＳＤ２と、の相違がより小さい程、補正前よりもより高い値となるように補正する。このように優先度が補正されるのは、移動体６００の移動速度と移動体７００の移動速度とが等しい場合、距離ＤＤ１Ｄ２と距離ＤＳＤ２との相違がより小さい程、回収地点の位置Ｄ２への移動体６００の到着日時と移動体７００の到着日時との相違がより小さいためである。すなわち、到着日時の相違が小さいのであれば、移動体６００に回収を行わせても、移動体７００に回収を行わせても、回収が行われる回収時間帯の相違が小さくなるため、発送者の利便性の低下を抑制できる。このため、距離の相違がより小さい回収地点で回収される第２荷物程、回収をより優先する必要があるからである。移動体６００の到着日時とは、移動体６００に格納される第１荷物ＰＤ１が配送先の位置Ｄ１で受取人に受け渡される場合に、移動体６００が第２荷物ＰＣ２を回収するために回収地点の位置Ｄ２へ到着する日時である。また、移動体７００の到着日時とは、第１荷物ＰＤ１が受け渡されない場合に、第２荷物ＰＣ２を回収するために、移動体６００に代わって移動体７００が位置Ｄ２へ到着する日時である。

【0207】

注目された第２荷物ＰＣ２の優先度を補正するために、制御装置１００の設定部１４０は、配送先の位置Ｄ１を表す情報と、第２荷物ＰＣ２の回収地点の位置Ｄ２を表す位置情報と、に基づいて、第１荷物ＰＤ１の配送先の位置Ｄ１から、第２荷物ＰＣ２の回収地点の位置Ｄ２までの距離ＤＤ１Ｄ２を算出する。距離ＤＤ１Ｄ２は、位置Ｄ１と位置Ｄ２との直線距離、二乗距離、又は、マンハッタン距離と称されるレクティリニア距離であっても良いし、位置Ｄ１から位置Ｄ２に到る回収経路ＰＤ１Ｄ２の距離であっても良い。

【0208】

また、制御装置１００の取得部１１０は、移動体７００が停車している拠点の位置Ｓを表す位置情報を情報記憶部１９０から取得し、設定部１４０は、位置Ｓを表す位置情報と、位置Ｄ２を表す位置情報と、に基づいて、移動体７００の位置Ｓから、第２荷物ＰＣ２の回収地点の位置Ｄ２までの距離ＤＳＤ２を算出する。距離ＤＳＤ２は、直線距離、二乗距離、又は、レクティリニア距離であっても良いし、位置Ｓから位置Ｄ２に到る回収経路ＰＳＤ２の距離であっても良い。その後、設定部１４０は、位置Ｄ１から位置Ｄ２までの距離ＤＤ１Ｄ２から、位置Ｓから位置Ｄ２までの距離ＤＳＤ２を減算することで得られる値の絶対値を、これらの距離の相違として算出する。次に、設定部１４０は、算出された相違に、予め定められた正の定数Ｃ６を加算し、加算することで得られる値の逆数を算出する。その後、設定部１４０は、算出された逆数に予め定められた正の重付係数α４を乗算することで得られる補正値Δだけ補正前よりも高い値に、第２荷物ＰＣ２の優先度を補正する。好適な定数Ｃ６の値、及び、好適な重付係数α４の値は、当業者が実験により定めることができる。次に、制御部１８０は、第２荷物ＰＣ２の荷物ＩＤ「PC2」と、第２荷物ＰＣ２の補正値Δを表す情報と、を対応付けて情報記憶部１９０に保存する。

【0209】

その後、制御装置１００は、第１荷物ＰＤ１の配送先と異なる回収地点で回収される第２荷物ＰＣ２からＰＣ６の内で、未注目の第２荷物が存在しなくなるまで、未注目の第２荷物の１つに注目する処理から上記処理を繰り返す。これにより、設定部１４０は、第２荷物ＰＣ２からＰＣ６の優先度を、配送先の位置Ｄ１から回収地点までの距離と、移動体７００の位置Ｓから回収地点までの距離と、の相違がより小さい程、補正前よりもより高い値に補正する。

【0210】

その後、制御装置１００の選択部１２０は、第２荷物ＰＣ２からＰＣ６から、優先度に基づいて予め定められた個数の第２荷物を選択することで（ステップＳ３６）、配送先からの距離と移動体７００からの距離との相違がより小さい回収地点で回収される第２荷物をより優先して選択する。本変形例では、実施例１と同様に、第２荷物ＰＣ２からＰＣ５が選択された場合を具体例として挙げて以下の説明を行う。

【0211】

その後、制御装置１００は、第２荷物ＰＣ１の回収地点の位置Ｄ１への移動体６００の到着日時「1日 13:00」に基づいて第２荷物ＰＣ１の回収時間帯「1日 13:00-14:00」を設定する。また、制御装置１００は、同様に、第２荷物ＰＣ２からＰＣ５の回収時間帯を設定する（ステップＳ３７）。次に、制御装置１００のデータ通信回路１０４ａは、選択された第２荷物ＰＣ１を発送するユーザＵ１の端末装置９０１へ、設定された回収時間帯「1日 13:00-14:00」を表す情報を含む回収可能通知を送信する。同様に、制御装置１００は、選択された第２荷物ＰＣ２からＰＣ５を発送するユーザＵ２からＵ５の端末装置９０２から９０５へ、設定された回収時間帯を表す情報を含む回収可能通知を送信する（ステップＳ３８）。

【0212】

本変形例では、制御装置１００の選択部１２０は、移動体７００の位置Ｓに基づいて移動体６００に回収させる第２荷物の組み合わせを選択する。このために、図１５のステップＳ４６の処理が実行された後に、ステップＳ４２の処理の実行によって特定された組み合わせＣＢ１からＣＢ７の内で、未注目の組み合わせの１つに注目する処理を実行する。本変形例では、組み合わせＣＢ３が注目された場合を具体例として以下の説明を行う。

【0213】

次に、制御装置１００の取得部１１０は、図９の配送予定テーブルから、配送先の位置Ｄ１を表す情報を取得する。その後、制御部１８０は、注目された組み合わせＣＢ３に含まれる第２荷物ＰＣ１からＰＣ３の内で、未注目の第２荷物の１つに注目する処理を実行する。本変形例では、第２荷物ＰＣ１が注目された場合を具体例として以下の説明を行う。

【0214】

制御装置１００の取得部１１０は、注目された第２荷物ＰＣ２の荷物ＩＤ「PC1」と対応付けられた第２荷物ＰＣ１の補正値Δを表す情報を情報記憶部１９０から取得することを試行する。このとき、設定部１４０は、第２荷物ＰＣ１の補正値Δを表す情報が取得されないため、第２荷物ＰＣ１の補正値Δを最小の補正値「0」に設定する。

【0215】

次に、制御装置１００は、未注目の第２荷物の１つに注目する処理から上記処理を繰り返す。本変形例では、第２荷物ＰＣ２が注目された場合を具体例として以下の説明を行う。取得部１１０は、注目された第２荷物ＰＣ２の荷物ＩＤ「PC2」と対応付けられた第２荷物ＰＣ２の補正値Δを表す情報を情報記憶部１９０から取得する。その後、制御装置１００は、注目された組み合わせＣＢ３に含まれる第２荷物ＰＣ１からＰＣ３の内で、未注目の第２荷物が存在しなくなるまで、未注目の第２荷物の１つに注目する処理から上記処理を繰り返す。これにより、取得部１１０は、第２荷物ＰＣ３の補正値Δを表す情報を取得する。

【0216】

その後、制御装置１００の設定部１４０は、最小の補正値に設定された第２荷物ＰＣ１の補正値Δと、取得された情報で表される第２荷物ＰＣ２の補正値Δと、第２荷物ＰＣ３の補正値Δと、の内で、最大の値Δｍａｘを、注目された組み合わせＣＢ３の優先度に加算することで、優先度を補正する。このように優先度が補正されるのは、配送先の位置Ｄ１と異なる回収地点で回収される第２荷物ＰＣ２及びＰＣ３の内で、最大の補正値Δｍａｘが算出された第２荷物の回収地点は、配送先の位置Ｄ１からの距離と、移動体７００の位置Ｓからの距離と、の相違が最小だからである。すなわち、補正値Δｍａｘが算出された第２荷物の回収順番を、第２荷物ＰＣ３の回収順番よりも早い順番に設定すれば、移動体６００の移動速度と移動体７００の移動速度とが等ければ、第２荷物ＰＣ２の回収地点の位置Ｄ２において、移動体６００の到着日時と移動体７００の到着日時との相違が最小になるからである。また、本変形例では、移動体６００と移動体７００とは、回収経路ＰＤ２Ｄ３を通って、第２荷物ＰＣ２の回収地点の位置Ｄ２から、第２荷物ＰＣ３の回収地点の位置Ｄ３へ移動する。このため、移動体６００の移動速度と移動体７００の移動速度とが等ければ、第２荷物ＰＣ２の回収地点の位置Ｄ２だけでなく、第２荷物ＰＣ３の回収地点の位置Ｄ３においても、移動体６００の到着日時と移動体７００の到着日時との相違が最小になるからである。

【0217】

その後、制御装置１００は、組み合わせＣＢ１からＣＢ７の内で、未注目の組み合わせが存在しなくなるまで、未注目の組み合わせの１つに注目する処理を実行する。これにより、設定部１４０は、組み合わせＣＢ３の優先度と同様に、組み合わせＣＢ１、ＣＢ２、及び、ＣＢ４からＣＢ７の優先度を補正する。

【0218】

その後、制御装置１００の選択部１２０は、組み合わせＣＢ１からＣＢ７の優先度に基づいて、組み合わせＣＢ１からＣＢ７から、移動体６００に回収させる第２荷物の組み合わせを選択する（ステップＳ４７）。これにより、選択部１２０は、第１荷物ＰＤ１の配送先の位置Ｄ１と異なる回収地点であり、かつ、配送先の位置Ｄ１からの距離と、移動体７００の位置Ｓからの距離と、の相違がより小さい回収地点で回収される第２荷物を含む組み合わせをより優先して選択する。本変形例では、実施例１と同様に、組み合わせＣＢ３が選択された場合を具体例として挙げて以下の説明を行う。

【0219】

本変形例では、制御装置１００の設定部１４０は、移動体７００の位置Ｓに基づいて、移動体６００が第２荷物を回収する回収順番を設定する。このために、制御装置１００は、図１６の回収順番設定処理の実行を開始すると、第１荷物ＰＤ１の配送先の位置Ｄ１で回収される第２荷物ＰＣ１の回収順番を１番に設定する（ステップＳ５１及びＳ５２）。次に、制御装置１００は、第１荷物ＰＤ１の配送先と異なる回収地点で回収される第２荷物ＰＣ２及びＰＣ３の優先度を設定する（ステップＳ５３及びＳ５４）。

【0220】

その後、制御装置１００の取得部１１０は、第２荷物ＰＣ２の荷物ＩＤ「PC2」に対応付けられた第２荷物ＰＣ２の補正値Δを表す情報と、第２荷物ＰＣ３の荷物ＩＤ「PC3」に対応付けられた第２荷物ＰＣ３の補正値Δを表す情報と、を情報記憶部１９０から取得する。次に、設定部１４０は、取得された情報で表される第２荷物ＰＣ２の補正値Δだけ補正前よりも高い値に第２荷物ＰＣ２の優先度を補正し、第２荷物ＰＣ３の補正値Δだけ補正前よりも高い値に第２荷物ＰＣ３の優先度を補正する。

【0221】

その後、制御装置１００の設定部１４０は、第２荷物ＰＣ２及びＰＣ３の優先度に基づいて、第２荷物ＰＣ２及びＰＣ３の回収順番を、２番以降の順番に設定してから（ステップＳ５５）、回収順番設定処理の実行を終了する。本変形例では、設定部１４０は、優先度がより高い第２荷物程、より早い２番以降の回収順番を設定する。すなわち、第１荷物ＰＤ１の配送先の位置Ｄ１からの距離と、移動体７００の位置Ｓからの距離と、の相違が最も短い回収地点で回収される第２荷物に、２番以降で最も早い回収順番「2」番を設定する。本変形例では、第２荷物ＰＣ２の優先度の方が第２荷物ＰＣ３の優先度よりも高いため、第２荷物ＰＣ２の回収順番を「2」番に設定し、第２荷物ＰＣ３の回収順番を「3」番に設定する。

【0222】

図３のステップＳ１２で回収順番設定処理を実行した後に、制御装置１００は、ステップＳ１３の処理を実行する。これにより、制御装置１００は、移動体６００が１番の回収場所の位置Ｄ１に到着する到着日時「1日 13:00」に基づいて、第２荷物ＰＣ１の回収時間帯「1日 13:10-13:20」を設定する。同様に、制御装置１００は、移動体６００が２番の回収場所の位置Ｄ２に到着する到着日時「1日 13:30」に基づいて、第２荷物ＰＣ２の回収時間帯「1日 13:30-13:40」を設定する。また同様に、制御装置１００は、移動体６００が３番の回収場所の位置Ｄ３に到着する到着日時「1日 13:50」に基づいて、第２荷物ＰＣ３の回収時間帯「1日 13:50-14:00」を設定する。

【0223】

その後、制御装置１００は、第２荷物ＰＣ１の回収時間帯「1日 13:10-13:20」を表す情報を含む受付通知を、第２荷物ＰＣ１を発送するユーザＵ１の端末装置９０１へ送信する。同様に、制御装置１００は、第２荷物ＰＣ２の回収時間帯「1日 13:30-13:40」を表す情報を含む受付通知を、第２荷物ＰＣ２を発送するユーザＵ２の端末装置９０２へ送信する。また同様に、制御装置１００は、第２荷物ＰＣ３の回収時間帯「1日 13:50-14:00」を表す情報を含む受付通知を、第２荷物ＰＣ３を発送するユーザＵ３の端末装置９０３へ送信する（ステップＳ１４）。

【0224】

これらの構成によれば、制御装置１００の取得部１１０は、移動体７００の位置Ｓを表す位置情報を取得する。また、設定部１４０は、取得された移動体７００の位置情報と、配送先の位置情報と、第２荷物ＰＣ２の回収地点を表す位置情報と、に基づいて、配送先の位置Ｄ１と異なる回収地点の位置Ｄ２で回収される第２荷物ＰＣ２の優先度を、配送先の位置Ｄ１から回収地点の位置Ｄ２までの距離ＤＤ１Ｄ２と、移動体７００の位置Ｓから回収地点の位置Ｄ２までの距離ＤＳＤ２と、の相違がより小さい程、補正前よりもより高い値に補正する。また、選択部１２０は、設定された優先度に基づいて、第２荷物ＰＣ２を選択し、第２荷物ＰＣ２を発送するユーザＵ２の端末装置９０２へ回収可能通知を送信する。このため、制御装置１００は、移動体６００が回収を行う場合と、移動体７００が回収を行う場合と、で、回収が行われる時間帯の相違がより小さい回収地点の位置Ｄ２で第２荷物ＰＣ２を発送するユーザＵ２の端末装置９０２をより優先して回収可能通知を送信できる。

【0225】

これらの構成によれば、制御装置１００の設定部１４０は、配送先の位置Ｄ１と異なる回収地点の位置Ｄ２で回収される第２荷物ＰＣ２を含む組み合わせＣＢ３の優先度を、取得された移動体７００の位置情報と、配送先の位置情報と、第２荷物ＰＣ２の回収地点の位置Ｄ２を表す位置情報と、に基づいて、配送先の位置Ｄ１から回収地点の位置Ｄ２までの距離ＤＤ１Ｄ２と、移動体７００の位置Ｓから回収地点の位置Ｄ２までの距離ＤＳＤ２と、の相違がより小さい程、補正前よりもより高い値に補正する。また、選択部１２０は、優先度に基づいて、組み合わせＣＢ１からＣＢ７から、移動体６００に回収させる第２荷物ＰＣ１からＰＣ３の組み合わせＣＢ３を選択する。このため、移動体６００が回収を行う場合と、移動体７００が回収を行う場合と、で、回収が行われる時間帯の相違がより小さい回収地点の位置Ｄ２で回収される第２荷物ＰＣ２を含む組み合わせＣＢ３を、移動体６００に回収させる第２荷物の組み合わせとしてより優先して選択できる。

【0226】

これらの構成によれば、制御装置１００の設定部１４０は、選択された組み合わせＣＢ３に含まれ、かつ、配送先と異なる回収地点で回収される第２荷物ＰＣ２及びＰＣ３の内で、距離の相違が最小の第２荷物の回収順番を、第２荷物ＰＣ２の回収順番及び第２荷物ＰＣ３の回収順番の内で、最も早い順番に設定する。このため、制御装置１００は、第２荷物ＰＣ２の回収地点と、第２荷物ＰＣ３の回収地点と、の双方において、移動体６００が回収を行う場合と移動体７００が回収を行う場合とで、回収が行われる時間帯の相違が最小となるように、第２荷物ＰＣ２及びＰＣ３の回収順番を設定できる。

【0227】

＜実施例１の変形例４＞
実施例１では、第２荷物ＰＣ１を配送先の位置Ｄ１で回収する回収予定が生成される場合について説明したが、これに限定される訳では無い。本変形例では、第２荷物ＰＣ１を配送先の位置Ｄ１で回収する回収予定が生成されない場合について説明する。

【0228】

本変形例では、第２荷物ＰＣ１が既に回収及び発送されているため、図１０の発送荷物テーブルにおいて、第２荷物ＰＣ１の荷物ＩＤ「PC1」に対して発送が完了していることを表す値「true」の発送完了フラグが対応付けられて保存されている。

【0229】

本変形例に係る制御装置１００は、図３及び図４に示す移動制御処理の実行を開始すると、実施例１で説明したステップＳ０１からＳ０４の処理を実行することで（ステップＳ０１からＳ０４）、実施例１と同様に、第１荷物ＰＤ１を配送先の位置Ｄ１へ移動体６００に配送させる配送予定を表す情報を生成する。次に、制御装置１００は、図１３に示した回収可能通知出力処理を実行する（ステップＳ０５）。

【0230】

回収可能通知出力処理を開始すると、制御装置１００は、図１０の発送荷物テーブルから、配送日時との相違が予め定められた猶予期間よりも短い発送期限を表す期限情報と、値「false」の発送完了フラグと、移動体６００のサイズ情報が用いる数字「5」以下の数字を用いるサイズ情報と、に対応付けられている荷物ＩＤの取得を試行する。これにより、制御装置１００は、荷物ＩＤ「PC2」から「PC6」を取得するが、荷物ＩＤ「PC1」を取得しない。このため、特定部１３０は、第２荷物ＰＣ１が、発送期限が第１荷物ＰＤ１の配送日時に近く、未発送であり、かつ、移動体６００が回収可能な荷物であると特定しないが、第２荷物ＰＣ２からＰＣ６が、そのような荷物であると特定する。このため、制御部１８０は、そのような第２荷物ＰＣ２からＰＣ６が存在すると判別する（ステップＳ３１；Ｙｅｓ）。

【0231】

次に、制御装置１００の制御部１８０は、第２荷物ＰＣ２からＰＣ６の回収地点の位置情報と、図３のステップＳ０４で取得された第１荷物ＰＤ１の配送先の位置情報と、に基づいて、第１荷物ＰＤ１の配送先であり、かつ、回収地点でもある配送回収地点が存在しないと判別する（ステップＳ３２；Ｎｏ）。このように判別されるのは、第２荷物ＰＣ２からＰＣ６の回収地点の位置Ｄ２からＤ６は、第１荷物ＰＤ１の配送先の位置Ｄ１と異なるためである。その後、制御装置１００は、実施例１で説明したステップＳ３４からＳ３８の処理を実行してから（ステップＳ３４からＳ３８）、配送可能通知出力処理の実行を終了する。これにより、制御装置１００は、第２荷物ＰＣ２からＰＣ６を発送するユーザＵ２からＵ６の端末装置９０２から９０６へ配送可能通知を送信する。

【0232】

図３のステップＳ０５で、回収可能通知出力処理を実行した後、制御装置１００は、実施例１で説明したステップＳ０６からステップＳ０８の処理を実行する（ステップＳ０６からステップＳ０８）。その後、制御装置１００は、回収が要求されているが未回収の第２荷物ＰＣ２からＰＣ５が存在すると判別する（ステップＳ０９；Ｙｅｓ）。このように判別されるのは、本変形例では、制御装置１００は、回収可能通知を送信してから予め定められた受付期間が経過するまでの間に、第２荷物ＰＣ２からＰＣ５の回収要求を受信したからである。

【0233】

その後、制御装置１００は、移動体６００の格納庫６２０に格納可能な第２荷物の組み合わせとして、図１４に示した組み合わせＣＢ８からＣＢ１５を特定する（ステップＳ１０）。その後、制御装置１００は、組み合わせＣＢ８からＣＢ１５から、移動体６００に回収させる第２荷物の組み合わせを選択するため、図１５に示した組合選択処理を実行する（ステップＳ１１）。組合選択処理の実行を開始すると、制御装置１００は、図１３のステップＳ３２と同様の処理を実行することで、配送回収地点が存在しないと判別する（ステップＳ４１；Ｎｏ）。その後、制御装置１００は、実施例１で説明したステップＳ４３からＳ４７の処理を実行することで（ステップＳ４３からＳ４７）、組み合わせＣＢ８からＣＢ１５から、移動体６００に回収させる第２荷物の組み合わせを選択する。本変形例では、図１４に示すような、第２荷物ＰＣ２からＰＣ４の組み合わせＣＢ１１が選択された場合を具体例として挙げて以下の説明を行う。

【0234】

図３のステップＳ１１で、組合選択処理を実行した後、制御装置１００は、図１６に示した回収順番設定処理を実行する（ステップＳ１２）。回収順番設定処理の実行を開始すると、制御装置１００は、図１３のステップＳ３２と同様の処理を実行することで、配送回収地点が存在しないと判別する（ステップＳ５１；Ｎｏ）。その後、制御装置１００は、実施例１で説明したステップＳ５３からＳ５５の処理を実行した後に（ステップＳ５３からＳ５５）、回収順番設定処理の実行を終了する。これにより、制御装置１００は、第２荷物ＰＣ２からＰＣ４の回収順番を設定する。本変形例では、第２荷物ＰＣ２の回収順番が１番に設定され、第２荷物ＰＣ３の回収順番が２番に設定され、第２荷物ＰＣ４の回収順番が３番に設定される場合を具体例として挙げて以下の説明を行う。

【0235】

図３のステップＳ１２で、回収順番設定処理を実行した後、制御装置１００は、実施例１で説明したステップＳ１３の処理を実行することで（ステップＳ１３）、第２荷物ＰＣ２からＰＣ４の回収予定を表す情報を生成する。回収予定を表す情報は、第２荷物ＰＣ２からＰＣ４を回収させるために、移動体６００に移動させる回収経路を表す情報を含む。本変形例で生成される回収経路を表す情報は、配送先の位置Ｄ１から第２荷物ＰＣ２の回収地点の位置Ｄ２へ到る回収経路ＰＤ１Ｄ２を表す情報と、位置Ｄ２から第２荷物ＰＣ３の回収地点の位置Ｄ３へ到る回収経路ＰＤ２Ｄ３を表す情報と、を含む。また、本変形例で生成される回収経路を表す情報は、位置Ｄ３から第２荷物ＰＣ４の回収地点の位置Ｄ４へ到る不図示の回収経路ＰＤ３Ｄ４を表す情報と、位置Ｄ４から発送拠点の位置Ｓへ到る不図示の帰還経路ＰＤ４Ｓを表す情報と、をさらに含む。

【0236】

その後、制御装置１００は、実施例１で説明したステップＳ１４からステップＳ１８の処理を実行することで（ステップＳ１４からステップＳ１８）、配送先の位置Ｄ１へ配送される第１荷物ＰＤ１を移動体６００に格納させる。次に、制御装置１００は、図１８に示した配送制御処理を実行する（ステップＳ１９）。配送制御処理の実行を開始すると、制御装置１００は、実施例１で説明したステップＳ６１からＳ６３の処理を実行することで（ステップＳ６１からＳ６３）、移動体６００を配送先の位置Ｄ１へ移動させてから、第１荷物ＰＤ１の受け取りを求める受取要求を送信する。本変形例では、実施例１と同様に、第１荷物ＰＤ１が受取人に受け渡された場合を具体例として挙げて以下の説明を行う。

【0237】

その後、制御装置１００は、実施例１と同様に、図１１の回収予定テーブルから、配送先の位置Ｄ１を表す位置情報が保存されているレコードを取得することを試行する。次に、制御装置１００の制御部１８０は、レコードが取得されないため、移動体６００の到着した配送先の位置Ｄ１が第２荷物の回収地点でないと判別する（ステップＳ６４；Ｎｏ）。その後、制御装置１００は、第２荷物の発送要求を出力するステップＳ６５の処理を実行せず、ステップＳ６６からＳ７２の処理を実行する（ステップＳ６６からＳ７２）。これにより、制御装置１００は、第１荷物ＰＤ１を受取人に受け渡した後に、配送制御処理の実行を終了する。

【0238】

図４のステップＳ１９で配送制御処理を実行した後に、制御装置１００は、第１荷物ＰＤ１が受取人に受け渡されたと判別し（ステップＳ２０；Ｙｅｓ）、図１９に示した回収制御処理を実行する（ステップＳ２１）。回収制御処理の実行を開始すると、制御装置１００は、図１８のステップＳ６４と同様の処理を実行することで、第１荷物ＰＤ１の配送先の位置Ｄ１が、第２荷物ＰＣ２からＰＣ４の回収地点の位置Ｄ２からＤ４のいずれでもないと判別する（ステップＳ８１；Ｎｏ）。その後、制御装置１００は、ステップＳ８６からＳ９６の処理を実行した後に（ステップＳ８６からＳ９６）、回収制御処理の実行を終了する。これにより、制御装置１００は、図３のステップＳ１１で選択された組み合わせＣＢ１１に含まれる第２荷物ＰＣ２からＰＣ４を、ステップＳ１２で設定された回収順番に従って回収させる制御を移動体６００に行う。すなわち、配送先の位置Ｄ１から第２荷物ＰＣ２の回収地点の位置Ｄ２へ到る回収経路ＰＤ１Ｄ２を移動させる制御、位置Ｄ２から第２荷物ＰＣ３の回収地点の位置Ｄ３へ到る回収経路ＰＤ２Ｄ３を移動させる制御、及び、位置Ｄ３から第２荷物ＰＣ４の回収地点の位置Ｄ４へ到る回収経路ＰＤ３Ｄ４を移動させる制御、を順に、移動体６００に対して行う。

【0239】

図４のステップＳ２１で、回収制御処理を実行した後、制御装置１００は、実施例１で説明したステップＳ２２からステップＳ２４の処理を実行することで（ステップＳ２２からステップＳ２４）、回収地点の位置Ｄ３から拠点の位置Ｓへ到る帰還経路ＰＤ３Ｓを移動させる制御を移動体６００に行う。その後、制御装置１００は、図３のステップＳ０１から上記処理を繰り返す。

【0240】

＜実施例１の変形例５＞
実施例１では、回収口６２１ｅｃと、受渡口６２１ｅｈと、は、格納ボックス６２１の前板に設けられており、かつ、回収口６２１ｅｃは、受渡口６２１ｅｈの直上に設けられていると説明したが、これに限定される訳では無い。回収口６２１ｅｃは、受渡口６２１ｅｈよりも上の位置に設けられていれば、格納ボックス６２１のどこに設けられていても良く、回収口６２１ｅｃは、受渡口６２１ｅｈの設けられている板と異なる格納ボックス６２１の板に設けられていても良い。例えば、受渡口６２１ｅｈが格納ボックス６２１の前板に設けられている場合、回収口６２１ｅｃは、格納ボックス６２１の右側板、左側板、背板、又は、天板に設けられていても良い。また、受渡口６２１ｅｈが設けられている板は、格納ボックス６２１の前板に限定される訳では無く、格納ボックス６２１の右側板、左側板、背板、又は、天板であっても良い。

【0241】

また、実施例１では、格納ボックス６２１には、１つの回収口６２１ｅｃ及び回収扉６２１ａｃと、１つの受渡口６２１ｅｈ及び受渡扉６２１ａｈと、が設けられていると説明したが、これに限定される訳では無い。格納ボックス６２１には、１つの回収口６２１ｅｃ及び回収扉６２１ａｃと、複数の受渡口６２１ｅｈ及び受渡扉６２１ａｈと、が設けられていても良い。また、格納ボックス６２１には、複数の回収口６２１ｅｃ及び回収扉６２１ａｃと、１つの受渡口６２１ｅｈ及び受渡扉６２１ａｈと、が設けられていても良いし、複数の回収口６２１ｅｃ及び回収扉６２１ａｃと、複数の受渡口６２１ｅｈ及び受渡扉６２１ａｈと、が設けられていても良い。

【0242】

また、実施例１では、移動体６００の格納庫６２０は、１つの格納ボックス６２１を備えると説明したが、これに限定される訳では無く、格納庫６２０は、複数の格納ボックス６２１を備えても良い。

【0243】

さらに、実施例１では、移動体６００の格納ボックス６２１は、不図示の１枚の背板、前板、底板、天板、左側板、及び、右側板を備えると説明した。背板、前板、底板、天板、左側板、及び、右側板は、それぞれ互いに異なる板であって良い。また、背板、前板、底板、天板、左側板、及び、右側板の少なくとも２つは、互いに同じ板であっても良い。例えば、前板と天板とが、互いに同じ板であっても良い。この場合、１枚の板に折り曲げ加工を施すことで、前板と天板とを形成すれば良い。背板、前板、底板、天板、左側板、及び、右側板は、木板、金属板、又は、繊維強化プラスティック製の板であって良いが、これらに限定される訳では無い。

【0244】

＜実施例１の変形例６＞
実施例１では、制御装置１００は、図１３のステップＳ３６で、回収が必要であり可能な複数の第２荷物から、優先度が高い順に、予め定められた個数の第２荷物を選択すると説明したが、これに限定される訳では無い。制御装置１００の選択部１２０は、例えば、回収が必要であり可能な複数の第２荷物に、優先度が高い順に順位を付与し、１位から、１位よりも予め定められた個数以上、下の順位までの範囲を設定しても良い。次に、選択部１２０は、設定された範囲に含まれる順位が付与された第２荷物から、予め定められた規則、又は、ソフトウェア乱数に基づいて、予め定められた個数の第２荷物を選択しても良い。すなわち、選択部１２０は、予め定められた個数が「4個」であれば、１位から１０位までの範囲を設定し、設定された範囲に含まれる１位から１０位の順位が付与された第２荷物から、予め定められた個数「4個」の第２荷物を選択しても良い。

【0245】

実施例１では、制御装置１００は、図１５のステップＳ４７で、ステップＳ４２で特定された組み合わせＣＢ１からＣＢ７の内で、最も高い優先度が設定された組み合わせを、移動体６００に回収させる第２荷物の組み合わせとして選択すると説明したが、これに限定される訳では無い。制御装置１００の選択部１２０は、例えば、組み合わせＣＢ１からＣＢ７に、優先度が高い順に順位を付与し、１位より下の予め定められた順位が付与された組み合わせを選択しても良い。また、選択部１２０は、１位から予め定められた順位までの順位が付与された複数の組み合わせから、予め定められた規則、又は、ソフトウェア乱数に基づいて、移動体６００に回収させる第２荷物の組み合わせを選択しても良い。

【0246】

制御装置１００の設定部１４０が、図１３のステップＳ３４、図１５のステップＳ４４、及び、図１６のステップＳ５４において、優先度を設定するために用いる計算方法は、実施例１で説明された方法に限定される訳では無い。また、設定部１４０が、図１３のステップＳ３５、並びに、図１５のステップＳ４５及びＳ４６において、優先度を補正するために用いる計算方法は、実施例１で説明された方法に限定される訳では無い。

【0247】

＜実施例１の変形例７＞
実施例１では、制御装置１００は、図１３のステップＳ３４において、発送期限と配送日時との相違に基づいて第２荷物に優先度を設定し、ステップＳ３５において、配送先から拠点に到る帰還経路ＰＤ１Ｓと回収地点との距離に基づいて優先度を修正し、ステップＳ３６において、優先度に基づいて第２荷物を選択すると説明した。しかし、これに限定される訳では無く、制御装置１００は、ステップＳ３５の処理を実行しなくとも良い。また、制御装置１００は、ステップＳ３４の処理を実行せず、ステップＳ３５において、配送先から拠点に到る帰還経路ＰＤ１Ｓと回収地点との距離に基づいて優先度を設定しても良い。

【0248】

また、実施例１では、制御装置１００は、図１５のステップＳ４４において、組み合わせに含まれる第２荷物の個数に基づいて組み合わせに優先度を設定し、ステップＳ４５において、組み合わせに含まれる第２荷物の発送期限と第１荷物ＰＤ１の配送日時との相違に基づいて優先度を補正すると説明した。また、制御装置１００は、ステップＳ４６において、回収地点と帰還経路ＰＤ１Ｓとの距離に基づいて優先度を補正し、ステップＳ４７において、優先度に基づいて、移動体６００に回収させる第２荷物の組み合わせを選択すると説明した。

【0249】

しかし、これに限定される訳では無く、制御装置１００は、ステップＳ４５の処理、及び、ステップＳ４６の処理の少なくとも１つを実行しなくとも良い。また、制御装置１００は、ステップＳ４４の処理を実行せずに、ステップＳ４５において、組み合わせに含まれる第２荷物の発送期限と第１荷物ＰＤ１の配送日時との相違に基づいて優先度を設定しても良い。その後、制御装置１００は、ステップＳ４６の処理を実行してもしなくても良い。また、制御装置１００は、ステップＳ４４の処理及びステップＳ４５の処理を実行せずに、ステップＳ４６において、回収地点と帰還経路ＰＤ１Ｓとの距離に基づいて優先度を設定しても良い。

【0250】

＜実施例１の変形例８＞
実施例１では、１つの回収地点で１つの第２荷物が回収される場合を具体例として挙げて説明したが、これに限定される訳では無く、１つの回収地点で複数の第２荷物が回収されても良い。

【0251】

実施例１では、制御システム１は、２つの移動体６００及び７００を備えると説明したが、これに限定される訳では無い。制御システム１は、１つの移動体、又は、３つ以上の移動体を備えても良い。

【0252】

＜実施例１の変形例９＞
実施例１では、制御システム１は、無人地上車両である移動体６００及び７００を備えると説明したが、これに限定される訳では無い。本変形例に係る制御システム１は、移動体６００に代えて、図２６に示すような、例えば、ドローン等の無人航空機である移動体５００を備える。

【0253】

本変形例に係る移動体５００は、移動体５００の姿勢及び飛行を制御する制御装置５９０と、制御装置５９０の前面から右前方及び左前方、並びに、制御装置５９０の後面から左後方及び右後方にそれぞれ突出したプロペラアーム５０１及び５０２、並びに、５０３及び５０４と、を備える。また、移動体５００は、プロペラアーム５０１から５０４の先端にそれぞれ設置されたプロペラ５１１から５１４、及び、制御装置５９０の制御に従ってプロペラ５１１から５１４を回転させる不図示のモータを備える。

【0254】

さらに、移動体５００の制御装置５９０の下面には、荷物を格納する格納庫５２０が設置されている。移動体５００の格納庫５２０は、格納ボックス５２１を備える。格納ボックス５２１は、受渡扉５２１ａｈ、並びに、受渡扉５２１ａｈの不図示の扉枠、デッドボルト、ストライク、及び、モータと、回収扉５２１ａｃ、並びに、回収扉５２１ａｃの不図示の扉枠、デッドボルト、ストライク、及び、モータと、を備える。また、格納ボックス５２１の前板には、受渡扉５２１ａｈによって開閉される不図示の受渡口と、回収扉５２１ａｃによって開閉される不図示の回収口と、が設けられている。格納ボックス５２１の回収口は、受渡口の上方に設けられている。

【0255】

移動体５００が備える格納庫５２０の構成及び機能は、移動体６００が備える格納庫６２０の構成及び機能と同様である。このため、格納庫５２０が備える格納ボックス５２１の構成及び機能は、格納庫６２０が備える格納ボックス６２１の構成及び機能と同様である。また、格納ボックス５２１が備える受渡扉５２１ａｈ、受渡扉５２１ａｈにより開閉される受渡口、並びに、受渡扉５２１ａｈの扉枠、デッドボルト、ストライク、及び、モータの構成及び機能は、格納ボックス６２１が備える受渡扉６２１ａｈ、受渡扉６２１ａｈによって開閉される受渡口６２１ｅｈ、扉枠６２１ｂｈ、デッドボルト６２１ｃｈ、ストライク６２１ｄｈ、及び、受渡扉６２１ａｈのモータの構成及び機能と同様である。さらに、格納ボックス５２１が備える回収扉５２１ａｃ、回収扉５２１ａｃによって開閉される回収口、並びに、回収扉５２１ａｃの扉枠、デッドボルト、ストライク、及び、モータの構成及び機能は、格納ボックス６２１が備える回収扉６２１ａｃ、回収扉６２１ａｃによって開閉される回収口６２１ｅｃ、扉枠６２１ｂｃ、並びに、回収扉６２１ａｃのデッドボルト、ストライク、及び、モータの構成及び機能と同様である。

【0256】

また、移動体５００は、制御装置５９０の前面に設けられたＬｉＤＡＲセンサ５４１と、制御装置５９０の後面に設けられた不図示のＬｉＤＡＲセンサと、を備える。移動体５００が備える前面のＬｉＤＡＲセンサ５４１と後面のＬｉＤＡＲセンサとの構成及び機能は、それぞれ移動体６００が備える前面のＬｉＤＡＲセンサ６４１と後面のＬｉＤＡＲセンサとの構成及び機能と同様である。

【0257】

移動体５００の制御装置５９０が備えるハードウェアの構成及び機能は、移動体６００の制御装置６９０が備えるハードウェアの構成及び機能と同様である。

【0258】

移動体５００の不図示の駆動回路は、プロペラ５１１から５１４を回転させる不図示のモータにそれぞれ接続された不図示のケーブルに接続されている。不図示の駆動回路は、ＣＰＵが出力する信号に従って、プロペラ５１１から５１４を回転させる不図示のモータを駆動させる。

【0259】

移動体５００の不図示のＣＰＵは、図２２に示した移動処理と同様の処理を実行する。これにより、移動体５００のＣＰＵは、不図示の取得部及び制御部として機能する。移動体５００の取得部及び制御部の機能は、移動体６００の取得部６８１及び制御部６８８の機能と同様である。

【0260】

移動体５００の不図示のデータ通信回路が移動命令を受信すると、移動体５００は、移動処理の実行を開始する。次に、移動体５００の取得部は、データ通信回路から移動命令を取得し、取得された移動命令から配送経路、回収経路、又は、帰還経路を表す情報を取得する。その後、移動体５００の制御部は、移動体５００を離陸させるための制御信号を生成し、生成された制御信号を駆動回路へ出力する。次に、移動体５００の制御部は、取得された情報で表される配送経路、回収経路、又は、帰還経路の未到着のノードの内で、最も到着順が早いノードへ向かって飛行するための制御信号を駆動回路へ出力する。その後、移動体５００の制御部は、経路の終点に到着したと判別すると、移動体５００を着陸させるための制御信号を駆動回路へ出力する。

【0261】

本変形例では、移動体５００は、無人航空機であると説明したが、これに限定される訳ではなく、無人飛翔体であっても良い。さらに、本変形例では、移動体５００は、プロペラ５１１から５１４で揚力及び推力を得るドローンであると説明したが、これに限定される訳ではない。移動体５００は、翼を備え、翼で揚力を得えても良いし、空気よりも比重の小さい気体で満たされた気嚢を備え、気嚢で揚力を得えても良い。また、移動体５００は、ジェットエンジン又はロケットエンジンを備え、ジェットエンジン又はロケットエンジンで推力を得ても良い。

【0262】

本変形例に係る制御システム１は、移動体６００に代えて、無人航空機である移動体５００を備えると説明したが、これに限定される訳では無い。制御システム１は、移動体６００及び７００に代えて、無人航空機である移動体５００と、無人航空機である不図示の移動体と、を備えても良い。

【0263】

＜実施例１の変形例１０＞
実施例１では、制御装置１００は、図４のステップＳ１５において、受け付けられなかった回収要求が存在すると判別すると（ステップＳ１５；Ｙｅｓ）、否受付通知を出力する否受付通知出力処理を実行する（ステップＳ１６）と説明したが、これに限定される訳では無い。制御装置１００は、受け付けられなかった回収要求が存在しないと判別すると（ステップＳ１５；Ｎｏ）、否受付通知出力処理を実行せずに、ステップＳ１７から移動制御処理の実行を継続する。制御装置１００は、受け付けられなかった回収要求が存在しないことを判別するために、実施例１と同様に、図１０の発送荷物テーブルから、値「true」の回収要求フラグと、値「false」の発送完了フラグと、に対応付けられた荷物ＩＤの１又は複数取得する。これにより、制御装置１００は、回収が要求されているが、回収及び発送が完了していない１又は複数の第２荷物の荷物ＩＤを取得する。また、制御装置１００は、図１１の回収予定テーブルに保存されている荷物ＩＤを１又は複数取得することで、回収要求が受け付けられたために、回収予定が生成されている１又は複数の第２荷物の荷物ＩＤを取得する。その後、制御装置１００は、配送荷物テーブルから取得された荷物ＩＤから、回収予定テーブルから取得された荷物ＩＤを除外し、除外されずに残る荷物ＩＤが存在しない場合に、受け付けられなかった回収要求が存在しないと判別する。

【0264】

実施例１では、図１３のステップＳ３１において、制御装置１００は、回収が必要であり可能な第２荷物が存在すると判別する（ステップＳ３１；Ｙｅｓ）と説明したが、これに限定される訳では無い。制御装置１００は、実施例１と同様に、図１０の発送荷物テーブルから、回収が必要であり可能な第２荷物の荷物ＩＤを取得することを試行する。このとき、荷物ＩＤが取得されないと、制御装置１００は、回収が必要であり可能な第２荷物が存在しないと判別する（ステップＳ３１；Ｎｏ）。その後、制御装置１００は、返値を値「false」に設定し、回収可能通知出力処理の実行を終了する。

【0265】

図３のステップＳ０５で回収可能通知出力処理を実行した後、制御装置１００は、回収可能通知出力処理の返値が値「false」であるため、回収可能通知が出力されなかったと判別し（ステップＳ０６；Ｎｏ）、ステップＳ０９から移動制御処理の実行を継続する。

【0266】

実施例１では、図３のステップＳ０９において、制御装置１００は、回収が要求されているが未回収の第２荷物が存在すると判別する（ステップＳ０９；Ｙｅｓ）と説明したが、これに限定される訳では無い。制御装置１００は、回収が要求されているが未回収の第２荷物が存在しないと判別すると（ステップＳ０９；Ｎｏ）、ステップＳ１７から移動制御処理の実行を継続する。この判別を行うために、制御装置１００は、実施例１と同様に、図１０の発送荷物テーブルから、回収が要求されているが未回収の第２荷物の荷物ＩＤを取得することを試行する。このとき、荷物ＩＤが取得されないと、回収が要求されているが未回収の第２荷物が存在しないと判別する。

【0267】

実施例１では、図１６のステップＳ５３において、制御装置１００は、回収順番が設定されていない第２荷物ＰＣ２及びＰＣ３が存在すると判別する（ステップＳ５３；Ｙｅｓ）と説明したが、これに限定される訳では無い。制御装置１００は、回収順番が設定されていない第２荷物が存在しないと判別すると（ステップＳ５３；Ｎｏ）、回収順番設定処理の実行を終了する。

【0268】

実施例１では、図１９のステップＳ９１において、制御装置１００は、発送要求を出力してから、予め定められた回収時間が経過していないと判別する（ステップＳ９１；Ｎｏ）と説明したが、これに限定される訳では無い。制御装置１００は、発送要求を出力してから回収時間が経過したと判別すると（ステップＳ９１；Ｙｅｓ）、ステップＳ９６から回収制御処理の実行を継続する。

【0269】

実施例１の変形例２では、図２５のステップＳ１３１において、制御装置１００は、配送先の位置Ｄ１が回収地点でもあると判別する（ステップＳ１３１；Ｙｅｓ）と説明したが、これに限定される訳では無い。制御装置１００は、配送先の位置Ｄ１が回収地点で無いと判別すると（ステップＳ１３１；Ｎｏ）、配送先の位置Ｄ１での回収予定を削除するステップＳ１３２の処理を実行せずに、ステップＳ１３３から代替回収制御処理の実行を継続する。

【0270】

実施例１の変形例２では、図２５のステップＳ１３３において、制御装置１００は、未実行の回収予定が存在すると判別する（ステップＳ１３３；Ｙｅｓ）と説明したが、これに限定される訳では無い。制御装置１００は、未実行の回収予定が存在しないと判別すると（ステップＳ１３３；Ｎｏ）、代替回収制御処理の実行を終了する。

【0271】

実施例１の変形例２では、図２５のステップＳ１３４において、制御装置１００は、移動体７００が第２荷物ＰＣ２及びＰＣ３を格納可能であると判別する（ステップＳ１３４；Ｙｅｓ）と説明したが、これに限定される訳では無い。制御装置１００は、移動体７００が第２荷物ＰＣ２及びＰＣ３を格納不能であると判別すると（ステップＳ１３４；Ｎｏ）、代替回収制御処理の実行を終了する。この判別のために、制御装置１００の制御部１８０は、第２荷物ＰＣ２のサイズ情報が第２荷物ＰＣ２のサイズを表すために用いる数字と、第２荷物ＰＣ３のサイズ情報が用いる数字と、の和が、移動体７００のサイズ情報が格納庫７２０の容量を表すために用いる数字「3」より大きい場合に、移動体７００の格納庫７２０に、第２荷物ＰＣ２及びＰＣ３を格納不能であると判別する。

【0272】

＜実施例１の変形例１１＞
実施例１では、荷物が、レンタルされた家電製品、衣服、又は、書籍である場合を具体例として挙げて説明したが、これに限定される訳ではない。荷物は、どのような物であっても良く、例えば、販売される商品であっても良い。また、荷物は、例えば、商取引の対象とされる物であっても、商取引の対象とされない物であっても良い。さらに、荷物は、物でなく、生き物であっても良い。

【0273】

＜実施例１の変形例１２＞
実施例１では、移動体６００及び７００は、無人地上車両であると説明した。また、実施例１の変形例９では、移動体５００は、無人航空機であると説明した。しかし、移動体５００から７００は、必ずしも無人である必要はなく、制御装置１００による制御を除き、自律して移動する物体であれば、人が乗っていても良い。

【0274】

＜実施例１の変形例１３＞
実施例１では、制御装置１００は、情報記憶部１９０を備えると説明したが、これに限定される訳ではない。本変形例に係る制御装置１００は、情報記憶部１９０を備えない。本変形例に係る制御装置１００は、例えば、ＮＡＳ（Network Attached Storage）であり、かつ、情報記憶部１９０の機能と同様の機能を有する不図示の情報記憶装置とインタネットＩＮを介して接続されており、情報記憶装置が記憶する情報を用いて、図３及び図４に示した移動制御処理、図１３に示した回収可能通知出力処理、図１５に示した組合選択処理、図１６に示した回収順番設定処理、図１８に示した配送制御処理、及び、図１９に示した回収制御処理を実行する。本変形例に係る制御システム１は、情報記憶装置を備えても良いし、情報記憶装置を備えなくても良い。

【0275】

＜実施例１の変形例１４＞
実施例１では、制御システム１は、制御装置１００を備えると説明した。また、実施例１では、制御装置１００のＣＰＵ１０１は、図３及び図４に示した移動制御処理、図１３に示した回収可能通知出力処理、図１５に示した組合選択処理、図１６に示した回収順番設定処理、図１８に示した配送制御処理、及び、図１９に示した回収制御処理を実行すると説明した。また、制御装置１００のＣＰＵ１０１は、図５に示した取得部１１０、選択部１２０、特定部１３０、設定部１４０、生成部１５０、及び、制御部１８０として機能すると説明した。また、制御装置１００のハードディスク１０３ｂは、情報記憶部１９０として機能すると説明した。

【0276】

しかし、これらに限定される訳ではなく、制御システム１は、制御装置１００を備えなくとも良い。この場合、図３及び図４に示した移動制御処理、図１３に示した回収可能通知出力処理、図１５に示した組合選択処理、図１６に示した回収順番設定処理、図１８に示した配送制御処理、及び、図１９に示した回収制御処理は、移動体６００が備える制御装置６９０のＣＰＵ６９１によって実行されても良い。このため、移動体６００の取得部６８１が、制御装置１００の取得部１１０の機能をさらに備え、移動体６００の制御部６８８が、制御装置１００の制御部１８０の機能をさらに備えても良い。また、移動体６００のＣＰＵ６９１が、制御装置１００の選択部１２０、特定部１３０、設定部１４０、及び、生成部１５０に相当する不図示の機能部として機能しても良い。また、移動体６００のフラッシュメモリ６９３ｂが、制御装置１００の情報記憶部１９０に相当する不図示の機能部として機能しても良い。

【0277】

また、これに限定される訳ではなく、図３及び図４に示した移動制御処理、図１３に示した回収可能通知出力処理、図１５に示した組合選択処理、図１６に示した回収順番設定処理、図１８に示した配送制御処理、及び、図１９に示した回収制御処理の少なくとも１つは、制御装置１００のＣＰＵ１０１と、移動体６００のＣＰＵ６９１と、移動体７００が備える不図示のＣＰＵと、端末装置９０１から９０６が備える不図示のＣＰＵと、の２つ以上によって分散実行されても良い。

【0278】

＜実施例２＞
実施例１では、制御装置１００は、第１荷物ＰＤ１の配送先の位置Ｄ１から回収地点までの距離に基づいて、第２荷物ＰＣ２及びＰＣ３の回収順番を設定すると説明したが、これに限定される訳では無い。本実施例では、制御装置１００は、第２荷物ＰＣ２及びＰＣ３の重量と、第２荷物ＰＣ２及びＰＣ３の耐衝撃性と、に基づいて、第２荷物ＰＣ２及びＰＣ３の回収順番を設定する。以下、実施例１と同様の構成については、実施例１で用いた符号と同一の符号を用いて説明するが、本実施例と実施例１との相違について主に説明する。

【0279】

本実施例に係る制御装置１００の情報記憶部１９０は、図２７に示すような発送荷物テーブルを予め記憶している。発送荷物テーブルには、複数のレコードが予め保存されている。本実施例では、発送荷物テーブルの１番のレコードには、実施例１と同様に、ユーザＩＤ「U1」と、第２荷物ＰＣ１の荷物ＩＤ「PC1」、サイズ情報、期限情報、発送完了フラグ、及び、回収要求フラグと、が対応付けられて保存されている。また、発送荷物テーブルの１番のレコードには、実施例１と異なり、第２荷物ＰＣ１の荷物ＩＤ「PC1」に対応付けられて、第２荷物ＰＣ１の種別「衣服」を表す情報と、第２荷物ＰＣ１の重量「100 g」を表す重量情報と、が保存されている。種別が「衣服」の荷物は、例えば、洋服、和服、靴、帽子、及び、下着を含む。

【0280】

また、本実施例では、発送荷物テーブルの２番のレコードには、実施例１と同様に、ユーザＩＤ「U2」と、第２荷物ＰＣ２の荷物ＩＤ「PC2」、サイズ情報、期限情報、発送完了フラグ、及び、回収要求フラグと、が対応付けられて保存されている。また、発送荷物テーブルの２番のレコードには、実施例１と異なり、第２荷物ＰＣ２の荷物ＩＤ「PC2」に対応付けられて、第２荷物ＰＣ２の種別「精密機器」を表す情報と、第２荷物ＰＣ２の重量「200 g」を表す重量情報と、が保存されている。種別が「精密機器」の荷物は、例えば、時計、カメラ、パーソナルコンピュータ、プリンター、並びに、テレビ及びビデオデッキを含む家電製品を含む。

【0281】

さらに、本実施例では、発送荷物テーブルの３番のレコードには、ユーザＩＤ「U3」と、第２荷物ＰＣ３の荷物ＩＤ「PC3」、サイズ情報、期限情報、発送完了フラグ、及び、回収要求フラグと、が対応付けられて保存されている。また、発送荷物テーブルの３番のレコードには、第２荷物ＰＣ３の荷物ＩＤ「PC3」に対応付けられて、第２荷物ＰＣ３の種別「書籍」を表す情報と、第２荷物ＰＣ３の重量「3,000 g」を表す重量情報と、が保存されている。種別が「書籍」の荷物は、例えば、辞書、雑誌、教科書、小説、漫画本、辞書のセット、及び、漫画本のセットを含む。また、本実施例では、発送荷物テーブルの４番から６番のレコードには、荷物ＩＤ「PC4」から「PC6」と、種別「衣服」を表す情報と、重量「100 g」を表す重量情報と、が保存されている。

【0282】

本実施例に係る制御装置１００の情報記憶部１９０は、図２８に示すような種別テーブルを予め記憶している。種別テーブルには、複数のレコードが予め保存されており、各レコードには、種別を表す情報と、当該種別の荷物の耐衝撃性を表す情報と、が対応付けられて保存されている。本実施例では、荷物の耐衝撃性を表す情報は、当該荷物が梱包材に梱包された状態で、移動体６００が備える格納ボックス６２１の回収口６２１ｅｃの位置から、格納ボックス６２１の底板までの距離を、梱包材に梱包された状態で、自由落下する別の荷物と、衝突した場合に、当該荷物が破損する確率が予め定められた確率以下となるような当該別の荷物の最も軽い重量で表される。本実施例では、移動体７００が備える格納ボックス７２１の回収口の位置から、格納ボックス７２１の底板までの距離は、移動体６００が備える格納ボックス６２１の回収口６２１ｅｃの位置から、格納ボックス６２１の底板までの距離と等しい。また、予め定められた確率は、「0%」よりも高く、かつ、「100%」より低い値の確率であれば、どのような値の確率であっても良い。予め定められた確率の好適な値は、当業者が実験により定めることができる。

【0283】

種別テーブルの１番のレコードには、本実施例では、種別「衣服」を表す情報と、種別が「衣服」である荷物の耐衝撃性を重量「5,000 g」を用いて表す耐衝撃性情報と、が対応付けられて保存されている。すなわち、種別が「衣服」である荷物の耐衝撃性を重量「5,000 g」を用いて表す耐衝撃性情報は、種別が「衣服」である荷物が移動体６００又は７００によって回収された後に、重量「5,000 g」以下の重量の別の荷物が移動体６００又は７００によって回収されるのであれば、当該荷物が当該別の荷物の回収により破損する確率が予め定められた確率以下であることを表す。

【0284】

種別テーブルの２番のレコードには、種別「精密機器」を表す情報と、種別が「精密機器」である荷物の耐衝撃性を重量「500 g」を用いて表す耐衝撃性情報と、が対応付けられて保存されている。また、種別テーブルの３番のレコードには、種別「書籍」を表す情報と、種別が「書籍」である荷物の耐衝撃性を重量「10,000 g」を用いて表す耐衝撃性情報と、が対応付けられて保存されている。本実施例では、荷物の種別として、「精密機器」、「衣服」、及び、「書籍」を具体例として挙げて説明するが、これに限定される訳では無く、荷物の種別は、例えば、ガラス製品及び陶器を含む「割れ物」であっても良い。

【0285】

本実施例に係る制御装置１００は、図２９に示すような回収順番設定処理を実行する。回収順番設定処理の実行を開始すると、制御装置１００は、図１６のステップＳ５１及びＳ５２と同様の処理を実行する（ステップＳ１５１及びＳ１５２）。これにより、制御装置１００は、第１荷物ＰＤ１の配送先であり、かつ、第２荷物ＰＣ１の回収地点でもある配送回収地点で回収される第２荷物ＰＣ１の回収順番を１番に設定する。

【0286】

次に、制御装置１００は、図１６のステップＳ５３と同様の処理を実行することで、回収順番が設定されていない第２荷物ＰＣ２及びＰＣ３が存在すると判別する（ステップＳ１５３；Ｙｅｓ）。その後、制御装置１００の取得部１１０は、図２７の配送荷物テーブルから、第２荷物ＰＣ２の荷物ＩＤ「PC1」と対応付けられている重量情報と種別情報とを取得し、図２８の種別テーブルから、取得された種別情報と対応付けられた耐衝撃性情報を取得する。これにより、取得部１１０は、第２荷物ＰＣ２の重量情報及び耐衝撃性情報を取得する。同様に、取得部１１０は、第２荷物ＰＣ３の重量情報及び耐衝撃性情報を取得する（ステップＳ１５４）。

【0287】

次に、制御装置１００の設定部１４０は、第２荷物ＰＣ２について、重量情報と耐衝撃性とに基づいて優先度を設定する（ステップＳ１５５）。ステップＳ１５５で設定される荷物の優先度とは、移動体６００又は７００の回収によって当該荷物又は当該荷物と別の荷物が破損することを抑制するため、どの程度、当該荷物の回収順番を早くする必要があるかを表す指標である。

【0288】

ステップＳ１５５において、制御装置１００の設定部１４０は、第２荷物ＰＣ２について、重量情報で表される第２荷物ＰＣ２の重量が重い程、より高く、かつ、耐衝撃性情報で表される耐衝撃性がより高い程、より高い優先度を設定する。このために、設定部１４０は、重量情報で表される第２荷物ＰＣ２の重量「200 g」に対して予め定められた正の重付係数α５を乗算した値に、耐衝撃性を表す重量「5,000g」を加算することで得られる値を、第２荷物ＰＣ２の優先度として設定する。好適な重付係数α５の値は、当業者が実験により定めることができる。

【0289】

このように優先度が設定されるのは、荷物の重量がより重い程、回収によって当該荷物が別の荷物と衝突する場合に、当該荷物が当該別の荷物へ与える衝撃がより大きいからである。すなわち、当該荷物が当該別の荷物へ与える衝撃がより大きいと、当該荷物が当該別の荷物を破損する確率がより高いため、より早い順番で当該荷物を回収する必要があるからである。また、このように優先度が設定されるのは、荷物の耐衝撃性がより高い程、回収によって別の荷物が当該荷物と衝突する場合に、当該荷物が破損する確率がより低いためである。すなわち、当該荷物が破損する確率がより低いため、より早い順番で当該荷物を回収しても良いためである。

【0290】

制御装置１００の設定部１４０は、第２荷物ＰＣ２と同様に、第２荷物ＰＣ３について、重量情報で表される第２荷物ＰＣ３の重量が重い程、より高く、かつ、耐衝撃性情報で表される耐衝撃性がより高い程、より高い優先度を設定する。このために、設定部１４０は、重量情報で表される第２荷物ＰＣ３の重量「3,000 g」に対して予め定められた正の重付係数α５を乗算した値に、耐衝撃性を表す重量「10,000g」を加算することで得られる値を、第２荷物ＰＣ３の優先度として設定する。

【0291】

その後、制御装置１００の設定部１４０は、第２荷物ＰＣ２及びＰＣ３の優先度に基づいて、第２荷物ＰＣ２及びＰＣ３の回収順番を設定した後に（ステップＳ１５６）、回収順番設定処理の実行を終了する。本実施例では、第２荷物ＰＣ３の重量「3,000 g」の方が第２荷物ＰＣ２の重量「200 g」よりも重く、かつ、第２荷物ＰＣ３の耐衝撃性の方が第２荷物ＰＣ２の耐衝撃性よりも高い。第２荷物ＰＣ３の耐衝撃性の方が第２荷物ＰＣ２の耐衝撃性よりも高いのは、第２荷物ＰＣ３の耐衝撃性を表す重量「10,000 g」の方が第２荷物ＰＣ２の耐衝撃性を表す重量「500 g」よりも重いからである。このため、第２荷物ＰＣ３の優先度の方が、第２荷物ＰＣ２の優先度よりも高く設定されている。よって、本実施例に係る設定部１４０は、図３０に実線を用いて示すように、種別が「書籍」である第２荷物ＰＣ３の回収順番を２番に設定し、種別が「精密機器」である第２荷物ＰＣ２の回収順番を３番に設定する点で、実施例１に係る設定部１４０と異なる。このように異なるのは、実施例１に係る設定部１４０は、図３０に破線を用いて示すように、配送先の位置Ｄ１により回収地点の位置Ｄ２が近い第２荷物ＰＣ２の回収順番を２番に設定し、位置Ｄ１からより回収地点の位置Ｄ３が遠い第２荷物ＰＣ３の回収順番を３番に設定するからである。

【0292】

図３のステップＳ１２で回収順番設定処理を実行した後、制御装置１００は、ステップＳ１３から移動制御処理の実行を継続する。これにより、制御装置１００は、設定された回収順番に従って、種別が「衣服」である第２荷物ＰＣ１の回収地点の位置Ｄ１、種別が「書籍」である第２荷物ＰＣ３の回収地点である位置Ｄ３、及び、種別が「精密機械」である第２荷物ＰＣ３の回収地点である位置Ｄ３を順に移動させる制御を移動体６００に行う。

【0293】

これらの構成によれば、制御装置１００の取得部１１０は、第２荷物ＰＣ２の重量を表す重量情報、及び、第２荷物ＰＣ２の耐衝撃性を表す耐衝撃性情報と、第２荷物ＰＣ３の重量情報、及び、第２荷物ＰＣ３の耐衝撃性情報と、を取得する。また、制御装置１００は、回収地点の位置Ｄ２で回収される第２荷物ＰＣ２の重量情報及び耐衝撃性情報と、回収地点の位置Ｄ３で回収される第２荷物ＰＣ３の重量情報及び耐衝撃性情報と、に基づいて回収順番を設定する設定部１４０を備える。さらに、制御装置１００の制御部１８０は、設定された回収順番に従って、回収地点の位置Ｄ２と回収地点の位置Ｄ３とに移動体６００を移動させる制御を行う。このため、制御装置１００は、回収により第２荷物ＰＣ２又は第２荷物ＰＣ３が破損することを抑制できる。

【0294】

またこれらの構成によれば、制御装置１００の設定部１４０は、回収される第２荷物ＰＣ２の重量がより重い程、より高い優先度を第２荷物ＰＣ２に設定すること、及び、回収される第２荷物ＰＣ２の耐衝撃性がより高い程、より高い優先度を第２荷物ＰＣ２に設定すること、の双方を行う。また、設定部１４０は、設定された優先度がより高い程、より早い回収順番を第２荷物ＰＣ２に設定する。このため、制御装置１００は、回収により第２荷物ＰＣ２又は第２荷物ＰＣ３が破損することを従来よりも確実に抑制できる。

【0295】

＜実施例２の変形例１＞
実施例２では、制御装置１００の設定部１４０は、回収地点の位置Ｄ２で回収される第２荷物ＰＣ２の重量情報及び耐衝撃性情報の双方と、回収地点の位置Ｄ３で回収される第２荷物ＰＣ３の重量情報及び耐衝撃性情報の双方と、に基づいて回収順番を設定すると説明したが、これに限定される訳では無い。設定部１４０は、回収地点の位置Ｄ２で回収される第２荷物ＰＣ２の重量情報及び耐衝撃性情報のいずれか片方のみと、回収地点の位置Ｄ３で回収される第２荷物ＰＣ３の重量情報及び耐衝撃性情報のいずれか片方のみと、に基づいて回収順番を設定しても良い。

【0296】

また、実施例２では、制御装置１００の設定部１４０は、回収される第２荷物ＰＣ２の重量がより重い程、より高い優先度を第２荷物ＰＣ２に設定すること、及び、回収される第２荷物ＰＣ２の耐衝撃性がより高い程、より高い優先度を第２荷物ＰＣ２に設定すること、の双方を行うと説明したが、これに限定される訳では無い。設定部１４０は、第２荷物ＰＣ２の重量がより重い程、より高い優先度を第２荷物ＰＣ２に設定すること、及び、第２荷物ＰＣ２の耐衝撃性がより高い程、より高い優先度を第２荷物ＰＣ２に設定すること、のいずれか片方のみを行っても良い。また、設定部１４０は、第２荷物ＰＣ３の重量がより重い程、より高い優先度を第２荷物ＰＣ３に設定すること、及び、第２荷物ＰＣ３の耐衝撃性がより高い程、より高い優先度を第２荷物ＰＣ３に設定すること、のいずれか片方のみを行っても良い。

【0297】

＜実施例２の変形例２＞
本変形例では、制御装置１００は、配送先の位置Ｄ１で回収される第２荷物ＰＣ１が、回収地点の位置Ｄ２で行われる第２荷物ＰＣ２の回収により、破損する確率が予め定められた確率以下であるか否かを判別する。

【0298】

このために、本変形例に係る制御装置１００は、図３１及び図４に示すような移動制御処理を実行する。制御装置１００は、移動制御処理の実行を開始すると、ステップＳ０１からＳ１２の処理を実行することで（ステップＳ０１からＳ１２）、実施例２と同様に、移動体６００の格納庫６２０に格納可能な、図１４に示した第２荷物の組み合わせＣＢ１からＣＢ７を特定する。また、制御装置１００は、組み合わせＣＢ１からＣＢ７から、第２荷物ＰＣ１からＰＣ３を含む組み合わせＣＢ３を、移動体６００に回収させる第２荷物の組み合わせとして選択する。また、制御装置１００は、実施例２と同様に、図３２で破線を用いて表されるような回収順番を第２荷物ＰＣ１からＰＣ３に設定する。すなわち、制御装置１００は、配送先の位置Ｄ１で回収される第２荷物ＰＣ１の回収順番を１番に設定し、種別が「書籍」である第２荷物ＰＣ３の回収順番を２番に設定し、かつ、種別が「精密機器」である第２荷物ＰＣ２の回収順番を３番に設定する。

【0299】

次に、制御装置１００は、第２荷物ＰＣ３の回収によって第２荷物ＰＣ１が破損する確率が予め定められた確率以下であるか否か、及び、第２荷物ＰＣ２の回収によって第２荷物ＰＣ３が破損する確率が予め定められた確率以下であるか否かを判別する、図３３に示すような破損判別処理を実行する（ステップＳ１２ａ）。破損判別処理の実行を開始すると、制御装置１００の制御部１８０は、１番の回収順番に注目する（ステップＳ１６１）。次に、取得部１１０は、図１１の回収予定テーブルから、注目された回収順番（以下、注目順番という）よりも１つ後の回収順番（以下、直後の順番という）である２番の回収順番を表す情報の取得を試行する。本変形例では、直後の順番を表す情報が取得されるため、制御部１８０は、直後の順番である２番の回収順番が存在すると判別する（ステップＳ１６２；Ｙｅｓ）。

【0300】

その後、制御装置１００の取得部１１０は、回収予定テーブルから、注目順番である１番を表す情報と対応付けられた荷物ＩＤ「PC1」を取得する。次に、取得部１１０は、図２７の発送荷物テーブルから、取得された荷物ＩＤ「PC1」と対応付けられた種別を表す情報を取得することで、注目順番である１番が回収順番として設定された第２荷物ＰＣ１の種別を表す情報を取得する。本変形例に係る発送荷物テーブルには、第２荷物ＰＣ１の荷物ＩＤ「PC1」と対応付けられて種別「精密機器」を表す情報が保存されている点で、種別「衣服」が荷物ＩＤ「PC1」と対応付けられている実施例２に係る発送荷物テーブルと異なる。

【0301】

次に、制御装置１００の取得部１１０は、図２８の種別テーブルから、第２荷物ＰＣ１の種別「精密機器」を表す情報と対応付けられている情報であり、かつ、第２荷物ＰＣ１の耐衝撃性を重量「500 g」を用いて表す耐衝撃性情報を取得する（ステップＳ１６３）。その後、制御装置１００の取得部１１０は、回収予定テーブルから、直後の順番である２番を表す情報と対応付けられた荷物ＩＤ「PC3」を取得する。次に、取得部１１０は、発送荷物テーブルから、取得された荷物ＩＤ「PC3」と対応付けられた情報であり、かつ、第２荷物ＰＣ３の重量「3,000 g」を表す重量情報を取得する（ステップＳ１６４）。次に、制御装置１００の制御部１８０は、第２荷物ＰＣ１の耐衝撃性情報が用いる重量「500 g」が、第２荷物ＰＣ３の重量情報で表される重量「3,000 g」以下であると判別する。このため、制御部１８０は、１番の回収順番が設定された第２荷物ＰＣ１が、直後の順番である２番が設定された第２荷物ＰＣ３の回収により破損する破損確率が予め定められた確率より高いと判別する（ステップＳ１６５；Ｎｏ）。

【0302】

その後、制御装置１００の制御部１８０は、第２荷物ＰＣ１が第２荷物ＰＣ３の回収により破損すると判別する（ステップＳ１６６）。次に、制御装置１００の制御部１８０は、破損が生じることを表す値「false」に返値を設定してから、破損判別処理の実行を終了する。

【0303】

図３１のステップＳ１２ａで破損判別処理が実行された後に、制御装置１００の制御部１８０は、返値が値「false」であると判別する。このため、制御部１８０は、ステップＳ１１で選択された組み合わせＣＢ３に含まれる第２荷物ＰＣ１からＰＣ３を、ステップＳ１２で設定された回収順番に従って移動体６００が回収すると、第２荷物ＰＣ１からＰＣ３のいずれかに破損が生じると判別する（ステップＳ１２ｂ；Ｙｅｓ）。その後、特定部１３０は、破損が生じると判別された組み合わせＣＢ３を、ステップＳ１０及びＳ１１の処理の実行により特定された第２荷物の組み合わせＣＢ１ないしＣＢ７から除外する（ステップＳ１２ｃ）。

【0304】

その後、制御装置１００は、ステップＳ１１及びＳ１２の処理を再度実行する（ステップＳ１１及びＳ１２）。本変形例では、ステップＳ１１の処理の再度の実行により、図１４に示した第２荷物ＰＣ１、ＰＣ２、及び、ＰＣ４を含む組み合わせＣＢ４が、移動体６００に回収させる第２荷物の組み合わせとして選択された場合を具体例として挙げて以下の説明を行う。また、本変形例では、ステップＳ１２の処理の再度の実行により、図３２で実線を用いて表されるような回収順番が第２荷物ＰＣ１、ＰＣ２、及び、ＰＣ４に設定される場合を具体例として挙げて以下の説明を行う。すなわち、配送先の位置Ｄ１で回収される第２荷物ＰＣ１の回収順番が１番に設定され、種別が「衣服」である第２荷物ＰＣ４の回収順番が２番に設定され、かつ、種別が「精密機器」である第２荷物ＰＣ２の回収順番が３番に設定された場合を具体例として挙げて以下の説明を行う。

【0305】

次に、制御装置１００は、図３３に示した破損判別処理を再度実行する（ステップＳ１２ａ）。破損判別処理の実行を再度開始すると、制御装置１００は、ステップＳ１６１からＳ１６４の処理を実行する（ステップＳ１６１からＳ１６４）。これにより、制御装置１００は、１番の回収順番に注目し、注目順番である１番が設定された第２荷物ＰＣ１の耐衝撃性を重量「500 g」を用いて表す耐衝撃性情報を取得する。また、制御装置１００は、直後の順番である２番が設定された第２荷物ＰＣ４の重量「100 g」を表す重量情報を取得する。

【0306】

次に、制御装置１００の制御部１８０は、第２荷物ＰＣ１の耐衝撃性情報が用いる重量「500 g」が、第２荷物ＰＣ４の重量情報で表される重量「100 g」以上であると判別する。このため、制御部１８０は、１番の回収順番が設定された第２荷物ＰＣ１が、直後の順番である２番が設定された第２荷物ＰＣ４の回収により破損する破損確率が予め定められた確率以下であると判別する（ステップＳ１６５；Ｙｅｓ）。

【0307】

その後、制御装置１００の制御部１８０は、直後の順番である２番に注目してから（ステップＳ１６７）、上述のステップＳ１６２からＳ１６４の処理を再度実行する（ステップＳ１６２からＳ１６４）。これにより、制御装置１００は、注目順番である２番が設定された第２荷物ＰＣ４の耐衝撃性を重量「5,000 g」を用いて表す耐衝撃性情報を取得し、直後の順番である３番が設定された第２荷物ＰＣ２の重量「200 g」を表す重量情報を取得する。次に、制御部１８０は、注目順番である２番の第２荷物ＰＣ４の耐衝撃性情報が用いる重量「3,000 g」が、直後の順番である３番の第２荷物ＰＣ２の重量情報で表される重量「200 g」以上であると判別する。このため、制御部１８０は、２番の回収順番が設定された第２荷物ＰＣ４が、３番が設定された第２荷物ＰＣ２の回収により破損する破損確率が予め定められた確率以下であると判別する。

【0308】

また、制御装置１００の制御部１８０は、１番の第２荷物ＰＣ１の耐衝撃性情報が用いる重量「500 g」が、３番の第２荷物ＰＣ２の重量情報で表される重量「200 g」以上であると判別する。このため、制御部１８０は、１番の回収順番が設定された第２荷物ＰＣ１が、３番が設定された第２荷物ＰＣ２の回収により破損する破損確率が予め定められた確率以下であると判別する（ステップＳ１６５；Ｙｅｓ）。

【0309】

その後、制御装置１００の制御部１８０は、直後の順番である３番に注目してから（ステップＳ１６７）、ステップＳ１６２の処理を再度実行する。このとき、取得部１１０は、図１１の回収予定テーブルから、注目順番の直後の順番である４番の回収順番を表す情報の取得を試行する。本変形例では、直後の順番を表す情報が取得されないため、制御部１８０は、注目順番の直後の順番である４番の回収順番が存在しないと判別する（ステップＳ１６２；Ｎｏ）。その後、制御部１８０は、第２荷物ＰＣ１、ＰＣ２、及び、ＰＣ４の回収により、第２荷物ＰＣ１、ＰＣ２、及び、ＰＣ４のいずれも破損しないと判別する（ステップＳ１６８）。次に、制御装置１００の制御部１８０は、破損が生じないことを表す値「true」に返値を設定してから、破損判別処理の実行を終了する。

【0310】

図３１のステップＳ１２ａで破損判別処理が実行された後に、制御装置１００の制御部１８０は、返値が値「true」であると判別する。このため、制御部１８０は、ステップＳ１１で再度選択された組み合わせＣＢ４に含まれる第２荷物ＰＣ１、ＰＣ２、及び、ＰＣ４を、ステップＳ１２で設定された回収順番に従って移動体６００が回収すると、第２荷物ＰＣ１、ＰＣ２、及び、ＰＣ４のいずれにも破損が生じないと判別する（ステップＳ１２ｂ；Ｎｏ）。

【0311】

その後、制御装置１００は、ステップＳ１３から移動制御処理の実行を継続する。すなわち、制御部１８０は、１番目の回収順番が設定され、かつ、種別が「精密機械」である第２荷物ＰＣ１が配送先の位置Ｄ１で回収された後に、２番目の回収順番が設定され、かつ、種別が「衣服」である第２荷物ＰＣ４の回収地点の位置Ｄ４へ位置Ｄ１から移動体６００を移動させる制御を行う。第２荷物ＰＣ４が位置Ｄ４で回収された後に、制御部１８０は、３番目の回収順番が設定され、かつ、種別が「精密機械」である第２荷物ＰＣ２の回収地点の位置Ｄ２へ位置Ｄ４から移動体６００を移動させる制御を行う。

【0312】

これに対して、制御装置１００の制御部１８０は、破損が生じると判別された組み合わせＣＢ３に含まれる第２荷物ＰＣ１からＰＣ３を、ステップＳ１２で設定された回収順番に従って回収させる制御を移動体６００に行わない。すなわち、制御部１８０は、種別が「精密機械」である第２荷物ＰＣ１の破損を抑制するため、第２荷物ＰＣ１が配送先の位置Ｄ１で回収された後に、種別が「書籍」である第２荷物ＰＣ３の回収地点の位置Ｄ３へ移動体６００を移動させる制御を行わない。

【0313】

これらの構成によれば、制御装置１００の制御部１８０は、配送先の位置Ｄ１で回収される第２荷物ＰＣ１の耐衝撃性情報と、回収地点の位置Ｄ４で回収される第２荷物ＰＣ４の重量情報と、に基づいて、配送先の位置Ｄ１で回収される第２荷物ＰＣ１が、回収地点の位置Ｄ４で行われる第２荷物ＰＣ４の回収により、破損する破損確率が予め定められた確率以下であるか否かを判別する。また、制御部１８０は、破損確率が予め定められた確率以下であると判別すると、配送先の位置Ｄ１で第２荷物ＰＣ１が回収された後に、第２荷物ＰＣ４の回収地点の位置Ｄ４へ移動体６００を移動させる制御を行う。このため、制御部１８０は、第２荷物ＰＣ１の破損を抑制しながら、第２荷物ＰＣ１と第２荷物ＰＣ４とを移動体６００に回収させることができる。

【0314】

これらの構成によれば、制御装置１００の制御部１８０は、配送先の位置Ｄ１で回収される第２荷物ＰＣ１の耐衝撃性情報と、回収地点の位置Ｄ３で回収される第２荷物ＰＣ３の重量情報と、に基づいて、配送先の位置Ｄ１で回収される第２荷物ＰＣ１が、回収地点の位置Ｄ３で行われる第２荷物ＰＣ３の回収により、破損する破損確率が予め定められた確率以下であるか否かを判別する。また、制御部１８０は、破損確率が予め定められた確率より高いと判別すると、配送先の位置Ｄ１で第２荷物ＰＣ１が回収された後に、回収地点の位置Ｄ３へ移動体６００を移動させる制御を行わない。このため、制御部１８０は、第２荷物ＰＣ１の破損を従来よりも確実に抑制できる。

【0315】

＜実施例２の変形例３＞
実施例２の変形例２では、種別が「書籍」である第２荷物ＰＣ３を回収することで、回収順番が１番の第２荷物ＰＣ１が破損すると判別される場合について説明した。しかし、本変形例では、種別が「書籍」である第２荷物ＰＣ３を回収することで、回収順番が２番の第２荷物が破損すると判別される場合について説明する。

【0316】

本変形例に係る制御装置１００は、実施例２の変形例２と同様に、図３１及び図４に示すような移動制御処理を実行する。制御装置１００は、移動制御処理の実行を開始すると、実施例２の変形例２で説明したステップＳ０１からＳ１２の処理を実行する（ステップＳ０１からＳ１２）。これにより、制御装置１００は、実施例２の変形例２と同様に、図１４に示した組み合わせＣＢ１ないしＣＢ７から、第２荷物ＰＣ１からＰＣ３を含む組み合わせＣＢ３を、移動体６００に回収させる第２荷物の組み合わせとして選択する。また、制御装置１００は、実施例２の変形例２と異なり、図３４に破線を用いて表す回収順番を第２荷物ＰＣ１からＰＣ３に設定する。すなわち、制御装置１００は、配送先の位置Ｄ１で回収される第２荷物ＰＣ１の回収順番を１番に設定し、種別が「精密機器」である第２荷物ＰＣ２の回収順番を２番に設定し、種別が「書籍」である第２荷物ＰＣ３の回収順番を３番に設定する。

【0317】

その後、制御装置１００は、図３３に示した破損判別処理を実行する（ステップＳ１２ａ）。破損判別処理の実行を開始すると、制御装置１００の制御部１８０は、ステップＳ１６１からＳ１６４の処理を実行する（ステップＳ１６１からＳ１６４）。これにより、制御装置１００は、１番の回収順番に注目し、注目順番である１番が設定された第２荷物ＰＣ１の耐衝撃性を重量「500 g」を用いて表す耐衝撃性情報を取得する。また、制御装置１００は、直後の順番である２番が設定された第２荷物ＰＣ２の重量「200 g」を表す重量情報を取得する。次に、制御装置１００は、第２荷物ＰＣ１の耐衝撃性情報が用いる重量「500 g」が、第２荷物ＰＣ２の重量情報で表される重量「200 g」以上であると判別する。このため、制御部１８０は、１番の回収順番が設定された第２荷物ＰＣ１が、２番が設定された第２荷物ＰＣ２の回収により破損する破損確率が予め定められた確率以下であると判別する（ステップＳ１６５；Ｙｅｓ）。

【0318】

その後、制御装置１００の制御部１８０は、注目順番の直後の順番である２番に注目してから（ステップＳ１６７）、上述のステップＳ１６２からＳ１６４の処理を再度実行する（ステップＳ１６２からＳ１６４）。これにより、制御装置１００は、注目順番である２番が設定された第２荷物ＰＣ２の耐衝撃性を重量「500 g」を用いて表す耐衝撃性情報を取得し、注目順番の直後の順番である３番が設定された第２荷物ＰＣ３の重量「3,000 g」を表す重量情報を取得する。次に、制御部１８０は、２番の第２荷物ＰＣ２の耐衝撃性情報が用いる重量「500 g」が、３番の第２荷物ＰＣ３の重量情報で表される重量「3,000 g」以下であると判別する。このため、制御部１８０は、２番の回収順番が設定された第２荷物ＰＣ２が、３番の回収順番が設定された第２荷物ＰＣ３の回収により破損する確率が予め定められた確率より高いと判別する（ステップＳ１６５；Ｎｏ）。その後、制御部１８０は、回収順番が２番であり、かつ、種別が「精密機器」である第２荷物ＰＣ２が、回収順番が３番であり、かつ、種別が「書籍」である第２荷物ＰＣ３の回収により破損すると判別してから（ステップＳ１６６）、破損判別処理の実行を終了する。

【0319】

ステップＳ１２ａで破損判別処理を実行した後に、制御装置１００は、実施例２の変形例２で説明したステップＳ１２ｂ及びＳ１２ｃの処理を実行する（ステップＳ１２ｂ及びＳ１２ｃ）。これにより、制御装置１００は、組み合わせＣＢ１ないしＣＢ７から、ステップＳ１１で選択され、かつ、破損が生じると判別された組み合わせＣＢ３を除外する。その後、制御装置１００は、図１５に示した組合選択処理を実行することで（ステップＳ１１）、実施例２の変形例２と同様に、組み合わせＣＢ３を除外した後の組み合わせＣＢ１、ＣＢ２、及び、ＣＢ４ないしＣＢ７から、図１４に示した第２荷物ＰＣ１、ＰＣ２、及び、ＰＣ４を含む組み合わせＣＢ４を選択する。

【0320】

次に、制御装置１００は、図１６に示した回収順番設定処理を実行する（ステップＳ１２）。これにより、制御装置１００は、実施例２の変形例２と同様に、配送先の位置Ｄ１で回収される第２荷物ＰＣ１の回収順番を１番に設定し、種別が「衣服」である第２荷物ＰＣ４の回収順番を２番に設定し、かつ、種別が「精密機器」である第２荷物ＰＣ２の回収順番を３番に設定する。その後、制御装置１００は、図３３に示した破損判別処理を再度実行する（ステップＳ１２ａ）。

【0321】

次に、制御装置１００は、ステップＳ１１で再度選択された組み合わせＣＢ４に含まれる第２荷物ＰＣ１、ＰＣ２、及び、ＰＣ４を、ステップＳ１２で設定された回収順番に従って移動体６００が回収すると、第２荷物ＰＣ１、ＰＣ２、及び、ＰＣ４のいずれにも破損が生じないと判別する（ステップＳ１２ｂ；Ｎｏ）。

【0322】

その後、制御装置１００は、ステップＳ１３から移動制御処理の実行を継続する。これにより、制御部１８０は、破損が生じないと判別された組み合わせＣＢ４に含まれる第２荷物ＰＣ１、ＰＣ２、及び、ＰＣ４を、ステップＳ１２で設定された回収順番に従って回収させる制御を移動体６００に行う。すなわち、制御部１８０は、実施例２の変形例２と同様に、１番目の回収順番が設定され、かつ、種別が「精密機械」である第２荷物ＰＣ１が配送先の位置Ｄ１で回収された後に、２番目の回収順番が設定され、かつ、種別が「衣服」である第２荷物ＰＣ４の回収地点の位置Ｄ４へ位置Ｄ１から移動体６００を移動させる制御を行う。第２荷物ＰＣ４が位置Ｄ４で回収された後に、制御部１８０は、３番目の回収順番が設定され、かつ、種別が「精密機械」である第２荷物ＰＣ２の回収地点の位置Ｄ２へ位置Ｄ４から移動体６００を移動させる制御を行う。

【0323】

これに対して、制御装置１００の制御部１８０は、破損が生じると判別された組み合わせＣＢ３に含まれる第２荷物ＰＣ１からＰＣ３を、ステップＳ１２で設定された回収順番に従って回収させる制御を移動体６００に行わない。すなわち、制御部１８０は、３番の回収順番が設定され、かつ、種別が「書籍」である第２荷物ＰＣ３の回収により、２番の回収順番が設定され、かつ、種別が「精密機械」である第２荷物ＰＣ２が破損することを抑制するため、第２荷物ＰＣ２が回収地点の位置Ｄ２で回収された後に、第２荷物ＰＣ３の回収地点の位置Ｄ３へ移動体６００を移動させる制御を行わない。

【0324】

これらの構成によれば、制御装置１００の制御部１８０は、回収地点の位置Ｄ４で回収され、かつ、種別が「衣服」である第２荷物ＰＣ４の回収順番が、回収地点の位置Ｄ２で回収され、かつ、種別が「精密機器」である第２荷物ＰＣ２の回収順番よりも早い場合、回収地点の位置Ｄ４で回収される第２荷物ＰＣ４の耐衝撃性情報と、回収地点の位置Ｄ２で回収される第２荷物ＰＣ２の重量情報と、に基づいて、回収地点の位置Ｄ４で回収される第２荷物ＰＣ４が、回収地点の位置Ｄ２で行われる第２荷物ＰＣ２の回収により破損する破損確率が予め定められた確率以下であるか否かを判別する。制御部１８０は、破損確率が予め定められた確率以下であると判別すると、回収地点の位置Ｄ４で第２荷物ＰＣ４が回収された後に、第２荷物ＰＣ２の回収地点の位置Ｄ２へ移動体６００を移動させる制御を行う。このため、制御部１８０は、第２荷物ＰＣ４の破損を抑制しながら、第２荷物ＰＣ２と第２荷物ＰＣ４とを移動体６００に回収させることができる。

【0325】

またこれらの構成によれば、制御装置１００の制御部１８０は、回収地点の位置Ｄ２で回収され、かつ、種別が「精密機器」である第２荷物ＰＣ２の回収順番が、回収地点の位置Ｄ３で回収され、かつ、種別が「書籍」である第２荷物ＰＣ３の回収順番よりも早い場合、回収地点の位置Ｄ２で回収される第２荷物ＰＣ２の耐衝撃性情報と、回収地点の位置Ｄ３で回収される第２荷物ＰＣ３の重量情報と、に基づいて、回収地点の位置Ｄ２で回収される第２荷物ＰＣ２が、回収地点の位置Ｄ３で行われる第２荷物ＰＣ３の回収により破損する破損確率が予め定められた確率以下であるか否かを判別する。制御部１８０は、破損確率が予め定められた確率より高いと判別すると、回収地点の位置Ｄ２で第２荷物ＰＣ２が回収された後に、回収地点の位置Ｄ３へ移動体６００を移動させる制御を行わない。このため、制御部１８０は、第２荷物ＰＣ２の破損を従来よりも確実に抑制できる。

【0326】

＜実施例２の変形例４＞
実施例２では、実施例１と同様に、移動体６００の入力装置６９５ｃが、受取人の操作に応じて、受け取りの完了を表す信号を出力すると、移動体６００の制御部６８８は、第１荷物ＰＤ１が受取人へ受け渡されたことを判別すると説明したが、これに限定される訳では無い。本変形例では、移動体６００の格納ボックス６２１は、格納ボックス６２１に格納される１個の荷物の重量、又は、複数の荷物の合計重量を計測する、図３５に示すような計測装置ＣＷを備え、移動体６００の制御部１８０は、計測装置ＣＷで計測される重量又は合計重量に基づいて、第１荷物ＰＤ１が受け渡されたこと、及び、第２荷物ＰＣ１からＰＣ３のいずれかが回収されたことを判別する。

【0327】

移動体６００の格納ボックス６２１は、格納ボックス６２１の棚板の上面に計測装置ＣＷを備えている。計測装置ＣＷは、例えば、ロードセル式、圧電素子式、又は、静電容量式の重量センサであり、不図示のケーブルを介して移動体６００が備える制御装置６９０の入出力ポート６９８に接続されている。計測装置ＣＷは、格納ボックス６２１に格納された１個の商品の重量、又は、複数の商品の合計重量を、予め定められた周期で計測し、計測された重量又は合計重量を表す信号を制御装置６９０へ出力する。

【0328】

本変形例に係る移動体６００の取得部６８１は、受渡扉６２１ａｈを施錠させる制御が行われてから、図２３のステップＳ１１６で、受渡扉６２１ａｈを解錠させる制御が行われるまでの間に、計測装置ＣＷから出力される信号に基づいて、計測装置ＣＷで計測された重量又は合計重量（以下、計測重量という）を表す情報を取得する。次に、移動体６００の制御部６８８は、取得された計測重量を表す情報をフラッシュメモリ６９３ｂに保存する。

【0329】

その後、移動体６００は、ステップＳ１１７の処理を実行する。ステップＳ１１７の処理の実行が開始されると、移動体６００の取得部６８１は、計測装置ＣＷから出力される信号に基づいて、計測重量を表す情報を再度取得する。次に、制御部６８８は、再度取得された情報で表される計測重量（以下、再度取得された計測重量という）が、フラッシュメモリ６９３ｂに保存された情報で表される計測重量（以下、保存された計測重量という）よりも軽いか否かを判別する。このとき、制御部６８８は、再度取得された計測重量が保存された計測重量以上であると判別すると、第１荷物ＰＤ１の受け渡しが完了していないと判別する（ステップＳ１１７；Ｎｏ）。その後、移動体６００は、ステップＳ１１７の処理を繰り返す。

【0330】

これに対して、再度取得された計測重量が、保存された計測重量よりも軽いと判別されると、移動体６００の取得部６８１は、フラッシュメモリ６９３ｂから、予め定められた正の閾値を表す情報を取得する。閾値は、正の値であれば、どのような値であっても良く、好適な閾値の値は、当業者が実験により定めることができる。次に、制御部６８８は、再度取得された計測重量と、保存された計測重量と、の相違が、取得された情報で表される閾値以上であるか否かを判別する。このために、制御部６８８は、保存された計測重量から、再度取得された計測重量を減算することで相違を算出し、算出された相違が閾値以上であるか否かを判別する。このとき、制御部６８８は、相違が閾値よりも小さいと判別すると、第１荷物ＰＤ１の受け渡しが完了していないと判別する（ステップＳ１１７；Ｎｏ）。その後、移動体６００は、ステップＳ１１７の処理を繰り返す。

【0331】

これに対して、移動体６００の制御部６８８は、相違が閾値以上であると判別すると、第１荷物ＰＤ１の受け渡しが完了したと判別する（ステップＳ１１７；Ｙｅｓ）。その後、移動体６００は、ステップＳ１１８から受渡処理の実行を継続する。

【0332】

本変形例に係る移動体６００の取得部６８１は、ステップＳ１１７で、受け渡しが完了したと判別されてから、図２４のステップＳ１２６で、回収扉６２１ａｃを解錠させる制御が行われるまでの間に、計測装置ＣＷから出力される信号に基づいて、計測重量を表す情報を取得する。次に、移動体６００の制御部６８８は、取得された計測重量を表す情報をフラッシュメモリ６９３ｂに保存する。

【0333】

その後、移動体６００は、図２４のステップＳ１２７の処理を実行する。以下、第２荷物ＰＣ１が回収される場合を具体例として挙げて、ステップＳ１２７の説明を行う。しかし、回収される荷物は、第２荷物ＰＣ１に限定される訳ではなく、第２荷物ＰＣ２からＰＣ６のいずれかであっても良い。

【0334】

ステップＳ１２７の処理の実行が開始されると、移動体６００の取得部６８１は、計測重量を表す情報を再度取得する。次に、制御部６８８は、再度取得された計測重量が、保存された計測重量よりも重いか否かを判別する。このとき、制御部６８８は、再度取得された計測重量が保存された計測重量以下であると判別すると、第２荷物ＰＣ１の回収が完了していないと判別する（ステップＳ１２７；Ｎｏ）。その後、移動体６００は、ステップＳ１２７の処理を繰り返す。

【0335】

これに対して、再度取得された計測重量が、保存された計測重量よりも重いと判別されると、移動体６００の取得部６８１は、フラッシュメモリ６９３ｂから、予め定められた正の閾値を表す情報を取得する。次に、制御部６８８は、再度取得された計測重量と、保存された計測重量と、の相違が、取得された情報で表される閾値以上であるか否かを判別する。このために、制御部６８８は、再度取得された計測重量から、保存された計測重量を減算することで相違を算出し、算出された相違が閾値以上であるか否かを判別する。このとき、制御部６８８は、相違が閾値よりも小さいと判別すると、第２荷物ＰＣ１の回収が完了していないと判別する（ステップＳ１２７；Ｎｏ）。その後、移動体６００は、ステップＳ１２７の処理を繰り返す。

【0336】

これに対して、移動体６００の制御部６８８は、相違が閾値以上であると判別すると、第２荷物ＰＣ１の回収が完了したと判別する（ステップＳ１２７；Ｎｏ）。その後、移動体６００は、ステップＳ１２８から受渡処理の実行を継続する。

【0337】

＜実施例２の変形例５＞
実施例２の変形例４では、移動体６００の制御部６８８は、格納ボックス６２１に格納された１個の荷物の重量、又は、複数の荷物の合計重量であり、かつ、計測装置ＣＷで計測された重量又は合計重量に基づいて、第１荷物ＰＤ１が受け渡されたこと、及び、第２荷物ＰＣ１が回収されたこと、を判別すると説明したが、これに限定される訳では無い。本変形例では、移動体６００の格納ボックス６２１は、格納ボックス６２１に格納される１又は複数の荷物を撮像することで画像を生成する、図３６に示すような撮像装置ＣＲを備える。また、本変形例では、移動体６００の制御部６８８は、撮像装置ＣＲで生成される画像に基づいて、第１荷物ＰＤ１が受け渡されたこと、及び、第２荷物ＰＣ１からＰＣ３のいずれかが回収されたこと、を判別する。

【0338】

移動体６００が備える格納ボックス６２１の天板の下側の面には、例えば、ストロボスコープを備えたデジタルカメラである撮像装置ＣＲが設置されている。撮像装置ＣＲの設置位置、光軸、及び、画角は、格納ボックス６２１の底板の上側の面が撮像装置ＣＲの撮像範囲に含まれるように調整されている。このため、格納ボックス６２１に１又は複数の荷物が格納されると、撮像装置ＣＲの撮像範囲には、格納ボックス６２１に格納された当該１又は複数の荷物が含まれる。撮像装置ＣＲは、予め定められた周期で、ストロボスコープを点灯させて撮像を行い、撮像により得られた画像（以下、撮像画像という）を表す信号を制御装置６９０へ出力する。

【0339】

本変形例に係る移動体６００の取得部６８１は、受渡扉６２１ａｈを施錠させる制御が行われてから、図２３のステップＳ１１６で、受渡扉６２１ａｈを解錠させる制御が行われるまでの間において、撮像装置ＣＲから出力される信号に基づいて、撮像画像を表す情報を取得する。次に、移動体６００の取得部６８１は、フラッシュメモリ６９３ｂから荷物のテンプレート画像を表す情報を取得する。その後、移動体６００の制御部６８８は、取得された情報で表される撮像画像と、テンプレート画像と、を用いてテンプレートマッチングを行うことで、撮像画像から荷物に対応する画像領域の検出を試行する。このとき、荷物に対応する画像領域が検出されると、移動体６００の制御部６８８は、検出された画像領域の数を、移動体６００の格納ボックス６２１に格納された荷物の数として計数する。これに対して、荷物に対応する画像領域が検出されないと、格納ボックス６２１に格納された荷物の数が「0」個であると判別する。次に、移動体６００の制御部６８８は、格納ボックス６２１に格納された荷物の数を表す情報をフラッシュメモリ６９３ｂに保存する。

【0340】

その後、移動体６００は、ステップＳ１１７の処理を実行する。ステップＳ１１７の処理の実行が開始されると、移動体６００の取得部６８１は、撮像装置ＣＲから出力される信号に基づいて、撮像画像を表す情報を再度取得する。次に、移動体６００の制御部６８８は、再度取得された情報で表される撮像画像に基づいて、格納ボックス６２１に格納された荷物の個数を再度計数する。その後、移動体６００の制御部６８８は、再度計数された荷物の個数が、フラッシュメモリ６９３ｂに保存された情報で表される荷物の個数（以下、保存された荷物の個数という）よりも少ないか否かを判別する。このとき、制御部６８８は、再度計数された荷物の個数が保存された荷物の個数以上であると判別すると、第１荷物ＰＤ１の受け渡しが完了していないと判別する（ステップＳ１１７；Ｎｏ）。その後、移動体６００は、ステップＳ１１７の処理を繰り返す。これに対して、移動体６００の制御部６８８は、再度計数された荷物の個数が保存された荷物の個数よりも少ないと判別すると、第１荷物ＰＤ１の受け渡しが完了したと判別する（ステップＳ１１７；Ｙｅｓ）。その後、移動体６００は、ステップＳ１１８から受渡処理の実行を継続する。

【0341】

本変形例に係る移動体６００の取得部６８１は、ステップＳ１１７で、第１荷物ＰＤ１の受け渡しが完了したと判別されてから、図２４のステップＳ１２６で、回収扉６２１ａｃを解錠させる制御が行われるまでの間において、撮像装置ＣＲから出力される信号に基づいて、撮像画像を表す情報を取得する。次に、移動体６００の制御部６８８は、取得された情報で表される撮像画像に基づいて、格納ボックス６２１に格納された荷物の個数を計数する。次に、移動体６００の制御部６８８は、計数された個数を表す情報をフラッシュメモリ６９３ｂに保存する。

【0342】

その後、移動体６００は、図２４のステップＳ１２７の処理を実行する。以下、第２荷物ＰＣ１が回収される場合を具体例として挙げてステップＳ１２７の説明を行う。しかし、回収される荷物は、第２荷物ＰＣ１に限定される訳ではなく、第２荷物ＰＣ２からＰＣ６のいずれかであっても良い。

【0343】

ステップＳ１２７の処理の実行が開始されると、移動体６００の取得部６８１は、撮像装置ＣＲから出力される信号に基づいて、撮像画像を表す情報を再度取得する。次に、移動体６００の制御部６８８は、再度取得された情報で表される撮像画像に基づいて、格納ボックス６２１に格納された荷物の個数を再度計数する。その後、移動体６００の制御部６８８は、再度計数された荷物の個数が、保存された荷物の個数よりも少ないか否かを判別する。このとき、制御部６８８は、再度計数された荷物の個数が保存された荷物の個数以下であると判別すると、第２荷物ＰＣ１の回収が完了していないと判別する（ステップＳ１２７；Ｎｏ）。その後、移動体６００は、ステップＳ１２７の処理を繰り返す。これに対して、移動体６００の制御部６８８は、再度計数された荷物の個数が保存された計測重量よりも多いと判別すると、第２荷物ＰＣ１の回収が完了したと判別する（ステップＳ１２７；Ｙｅｓ）。その後、移動体６００は、ステップＳ１２８から回収処理の実行を継続する。

【0344】

＜実施例２の変形例６＞
計測装置ＣＷで計測される重量又は合計重量に基づいて、第１荷物ＰＤ１が受け渡されたことを判別する実施例２の変形例４と、撮像装置ＣＲで生成される画像に基づいて、第１荷物ＰＤ１が受け渡されたことを判別する実施例２の変形例５と、は、組み合わせることができる。

【0345】

実施例２の変形例４と実施例２の変形例５との組み合わせに係る本変形例の移動体６００は、実施例２の変形例４で説明した計測装置ＣＷと、実施例２の変形例５で説明した撮像装置ＣＲと、を備える。本変形例に係る移動体６００の制御部６８８は、計測装置ＣＷで計測される重量又は合計重量と、撮像装置ＣＲで生成される画像と、に基づいて、第１荷物ＰＤ１が受け渡されたこと、及び、第２荷物ＰＣ１からＰＣ３のいずれかが回収されたことを判別する。

【0346】

このために、本変形例に係る移動体６００の制御部６８８は、図２３のステップＳ１１７において、再度取得された計測重量が、ステップＳ１１７の実行前に保存された計測重量以上であると判別すると、第１荷物ＰＤ１の受け渡しが完了していないと判別する（ステップＳ１１７；Ｎｏ）。また、ステップＳ１１７において、移動体６００の制御部６８８は、再度取得された計測重量が保存された計測重量よりも軽いと判別し、かつ、再度取得された計測重量と保存された計測重量との相違が、予め定められた閾値より小さいと判別すると、第１荷物ＰＤ１の受け渡しが完了していないと判別する（ステップＳ１１７；Ｎｏ）。さらに、移動体６００の制御部６８８は、ステップＳ１１７において、再度計数された荷物の個数が保存された荷物の個数以上であると判別すると、第１荷物ＰＤ１の受け渡しが完了していないと判別する（ステップＳ１１７；Ｎｏ）。

【0347】

これに対して、ステップＳ１１７において、移動体６００の制御部６８８は、再度取得された計測重量が保存された計測重量よりも軽いと判別し、再度取得された計測重量と保存された計測重量との相違が、予め定められた閾値以上であると判別し、かつ、再度計数された荷物の個数が保存された荷物の個数より少ないと判別すると、第１荷物ＰＤ１の受け渡しが完了したと判別する（ステップＳ１１７；Ｙｅｓ）。

【0348】

その後、移動体６００は、図２４のステップＳ１２７の処理を実行する。以下、第２荷物ＰＣ１が回収される場合を具体例として挙げてステップＳ１２７の説明を行う。しかし、回収される荷物は、第２荷物ＰＣ１に限定される訳ではなく、第２荷物ＰＣ２からＰＣ６のいずれかであっても良い。

【0349】

移動体６００の制御部６８８は、ステップＳ１２７において、再度取得された計測重量が、ステップＳ１２７の実行前に保存された計測重量以下であると判別すると、第２荷物ＰＣ１の回収が完了していないと判別する（ステップＳ１２７；Ｎｏ）。また、ステップＳ１２７において、移動体６００の制御部６８８は、再度取得された計測重量が保存された計測重量よりも重いと判別し、かつ、再度取得された計測重量と保存された計測重量との相違が、予め定められた閾値より小さいと判別すると、第２荷物ＰＣ１の回収が完了していないと判別する（ステップＳ１２７；Ｎｏ）。さらに、移動体６００の制御部６８８は、ステップＳ１２７において、再度計数された荷物の個数が保存された荷物の個数以下であると判別すると、第２荷物ＰＣ１の回収が完了していないと判別する（ステップＳ１２７；Ｎｏ）。

【0350】

これに対して、ステップＳ１２７において、移動体６００の制御部６８８は、再度取得された計測重量が保存された計測重量よりも重いと判別し、再度取得された計測重量と保存された計測重量との相違が、予め定められた閾値以上であると判別し、かつ、再度計数された荷物の個数が保存された荷物の個数より多いと判別すると、第２荷物ＰＣ１の回収が完了したと判別する（ステップＳ１２７；Ｙｅｓ）。

【0351】

＜実施例２の変形例７＞
実施例２では、制御装置１００は、図２９のステップＳ１５３で、回収順番が設定されていない第２荷物ＰＣ２及びＰＣ３が存在すると判別する（ステップＳ１５３；Ｙｅｓ）と説明したが、これに限定される訳では無い。制御装置１００は、回収順番が設定されていない第２荷物が存在しないと判別すると（ステップＳ１５３；Ｎｏ）、回収順番設定処理の実行を終了する。

【0352】

＜実施例２の変形例８＞
制御システム１は、制御装置１００を備えなくとも良く、図３１及び図４に示した移動制御処理、図１３に示した回収可能通知出力処理、図１５に示した組合選択処理、図１８に示した配送制御処理、図１９に示した回収制御処理、図２９に示した回収順番設定処理、及び、図３３に示した破損判別処理は、移動体６００が備える制御装置６９０のＣＰＵ６９１によって実行されても良い。このため、移動体６００の取得部６８１が、制御装置１００の取得部１１０の機能をさらに備え、移動体６００の制御部６８８が、制御装置１００の制御部１８０の機能をさらに備えても良い。また、移動体６００のＣＰＵ６９１が、制御装置１００の選択部１２０、特定部１３０、設定部１４０、及び、生成部１５０に相当する不図示の機能部として機能しても良い。また、移動体６００のフラッシュメモリ６９３ｂが、制御装置１００の情報記憶部１９０に相当する不図示の機能部として機能しても良い。

【0353】

また、これに限定される訳ではなく、図３１及び図４に示した移動制御処理、図１３に示した回収可能通知出力処理、図１５に示した組合選択処理、図１８に示した配送制御処理、図１９に示した回収制御処理、図２９に示した回収順番設定処理、及び、図３３に示した破損判別処理の少なくとも１つは、制御装置１００のＣＰＵ１０１と、移動体６００のＣＰＵ６９１と、移動体７００が備える不図示のＣＰＵと、端末装置９０１から９０６が備える不図示のＣＰＵと、の２つ以上によって分散実行されても良い。

【0354】

＜実施例３＞
実施例１では、制御システム１は、制御装置１００と、移動体６００及び７００と、端末装置９０１から９０６と、を備えると説明した。また、実施例１では、制御装置１００は、回収が要求された第２荷物ＰＣ１からＰＣ５の内で、第２荷物ＰＣ１からＰＣ３を移動体６００に回収させるが、第２荷物ＰＣ４及びＰＣ５を移動体６００及び７００のいずれにも回収させないと説明したが、これらに限定される訳では無い。本実施例では、制御システム１は、図３７に示すように、制御装置１００と、移動体６００から８００と、端末装置９０１から９０６と、を備える。また、本実施例では、制御装置１００は、回収が要求された第２荷物ＰＣ１からＰＣ５の内で、第２荷物ＰＣ１からＰＣ３を移動体６００に回収させ、かつ、第２荷物ＰＣ４及びＰＣ５を移動体８００に回収させる。以下、実施例１と同様の構成については、実施例１で用いた符号と同一の符号を用いて説明するが、本実施例と実施例１との相違について主に説明する。

【0355】

移動体８００が有する構成及び機能は、移動体６００が有する構成及び機能と同様である。しかし、移動体８００の不図示の格納庫のサイズは、「大」であり、移動体６００の格納庫６２０のサイズと異なる。移動体８００の格納庫のサイズが「大」であるとは、上述の数Ｍ１よりも多いＭ３個、「小」のサイズの荷物を格納可能な容積を当該格納庫が有していることを意味する（但し、Ｍ３は自然数）。本実施例では、Ｍ３の値が予め定められた値「7」であるため、移動体８００の格納庫は、「小」のサイズの荷物を格納するために要する基準の空間の７倍の容積を有している。このため、移動体８００の格納庫のサイズ「大」が数字「7」を用いて表される場合を具体例として挙げて以下の説明を行う。

【0356】

本実施例に係る制御装置１００の情報記憶部１９０は、移動体６００から８００に関する情報が保存されている、図３８に示すような移動体テーブルを予め記憶している。移動体テーブルの１番のレコードには、実施例１と同様に、移動体６００の機体ＩＤ「600」と、移動体６００が備える格納庫６２０のサイズ「中」を数字「5」を用いて表す情報と、が予め対応付けられて保存されている。また、２番のレコードには、実施例１と同様に、移動体７００の機体ＩＤ「700」と、移動体７００が備える格納庫７２０のサイズ「小」を数字「3」を用いて表す情報と、が予め対応付けられて保存されている。さらに、３番のレコードには、実施例１と異なり、移動体８００の機体ＩＤ「800」と、移動体８００が備える格納庫のサイズ「大」を数字「7」を用いて表す情報と、が予め対応付けられて保存されている。

【0357】

本実施例に係る制御装置１００は、起動すると、実施例１で説明し、かつ、図３及び図４に示した移動制御処理を実行する。移動制御処理の実行を開始すると、制御装置１００は、ステップＳ０１からＳ１４の処理を実行する（ステップＳ０１からＳ１４）。これにより、制御装置１００は、第２荷物ＰＣ１からＰＣ５の回収要求を受信し、第２荷物ＰＣ１からＰＣ３の回収要求を受け付けることを決定し、第２荷物ＰＣ１からＰＣ３を移動体６００に回収させる回収予定を生成する。

【0358】

次に、制御装置１００は、実施例１と同様に、受け付けられなかった第２荷物ＰＣ４及びＰＣ５の回収要求が存在すると判別するが（ステップＳ１５；Ｙｅｓ）、実施例１と異なり、第２荷物ＰＣ４及びＰＣ５の回収要求を受け付けないとの決定を保留する。次に、制御装置１００のＣＰＵ１０１は、移動制御処理を実行するスレッド又はプロセスと異なるスレッド又はプロセスで、図３９及び図４０に示すような補充移動制御処理を、移動制御処理と並列に実行する。その後、ＣＰＵ１０１は、ステップＳ１６の処理を実行せずに、ステップＳ１７から移動制御処理の実行を継続する。

【0359】

補充移動制御処理の実行を開始すると、制御装置１００の取得部１１０は、図１０の発送荷物テーブルから、回収要求の受け付けが保留された第２荷物ＰＣ４の荷物ＩＤ「PC4」に対応付けられたサイズ「小」を数字「1」を用いて表すサイズ情報を取得する。また、取得部１１０は、配送荷物テーブルから、第２荷物ＰＣ５の荷物ＩＤ「PC5」に対応付けられたサイズ「大」を数字「5」を用いて表すサイズ情報を取得する。次に、制御部１８０は、取得された情報によって第２荷物ＰＣ４のサイズ「小」を表すために用いられる数字「1」と、第２荷物ＰＣ５のサイズ「大」を表すために用いられる数字「5」と、の和「6」を算出する。これにより、制御部１８０は、第２荷物ＰＣ４及びＰＣ５を格納するのに要する空間の体積が基準の空間の体積の６倍であると判別する。このため、取得部１１０は、図３８の移動体テーブルから、「6」以上の数字を用いて格納庫のサイズを表すサイズ情報と対応付けられた機体ＩＤであり、かつ、第２荷物ＰＣ１からＰＣ３を格納させる移動体６００の機体ＩＤ「600」と異なる機体ＩＤの取得を試行する。

【0360】

これにより、制御装置１００の取得部１１０は、数字「7」を用いて格納庫のサイズ「大」を表すサイズ情報と対応付けられた機体ＩＤ「800」を取得するが、数字「3」を用いて格納庫７２０のサイズ「小」を表すサイズ情報と対応付けられた機体ＩＤ「700」を取得しない。このため、特定部１３０は、機体ＩＤ「800」で識別される移動体８００が第２荷物ＰＣ４及びＰＣ５を格納可能であることを特定し、機体ＩＤ「700」で識別される移動体７００が第２荷物ＰＣ４及びＰＣ５を格納不能であることを特定する。その後、選択部１２０は、取得された機体ＩＤ「800」で識別される移動体８００を、第２荷物ＰＣ４及びＰＣ５を配送させる移動体として選択する（ステップＳ１７１）。

【0361】

次に、制御装置１００は、図３のステップＳ１０と同様の処理を実行することで、移動体８００が格納可能な第２荷物の組み合わせＣＢ’１からＣＢ’３を生成する（ステップＳ１７２）。組み合わせＣＢ’１は、第２荷物ＰＣ４からなる不図示の組み合わせであり、組み合わせＣＢ’２は、第２荷物ＰＣ５からなる不図示の組み合わせであり、組み合わせＣＢ’３は、第２荷物ＰＣ４及びＰＣ５からなる不図示の組み合わせである。その後、制御装置１００は、図１５に示した組合選択処理を実行することで（ステップＳ１７３）、第２荷物ＰＣ４及びＰＣ５からなる組み合わせＣＢ’３を選択する。

【0362】

次に、制御装置１００の制御部１８０は、第２荷物ＰＣ４及びＰＣ５のサイズ情報と、移動体８００のサイズ情報と、に基づいて、第２荷物ＰＣ４及びＰＣ５が移動体８００の不図示の格納ボックスに格納された後に、荷物を格納するための空間（以下、空き空間という）が当該格納ボックスに存在するか否かを判別する（ステップＳ１７４）。このために、制御部１８０は、移動体８００のサイズ情報で格納ボックスのサイズを表すために用いられる数字「7」から、第２荷物ＰＣ４のサイズ情報で用いられる数字「1」と、第２荷物ＰＣ５のサイズ情報で用いられる数字「5」と、を減算することで、数字「1」を算出する。これにより、制御部１８０は、第２荷物ＰＣ４及びＰＣ５が移動体８００の格納ボックスに格納された後に、「小」のサイズの荷物を１つ格納可能な空き空間が存在すると判別する（ステップＳ１７４；Ｙｅｓ）。

【0363】

その後、制御装置１００は、図１３に示した回収可能通知出力処理を実行する（ステップＳ１７５）。回収可能通知出力処理の実行を開始すると、制御装置１００の取得部１１０は、例えば、ＯＳからシステム日時を取得する。次に、取得部１１０は、図１０の発送荷物テーブルから、配送期限がシステム日時に近く、未配送であり、移動体８００の空き空間に格納可能であり、かつ、回収要求が取得されていない第２荷物の特定を試行する。このために、取得部１１０は、発送荷物テーブルから、システム日時との相違が、予め定められた猶予期間の長さよりも短い発送期限を表す期限情報と、値「false」の発送完了フラグと、値「false」の回収要求フラグと、移動体８００の格納ボックスの空き空間のサイズを表すために用いられる数字「1」以下の数字を用いるサイズ情報と、に対応付けられている１又は複数の荷物ＩＤの取得を試行する。本実施例では、６番のレコードに保存されている荷物ＩＤ「PC6」が取得される場合を具体例として挙げて以下の説明を行う。このため、制御部１８０は、配送期限がシステム日時に近く、未配送であり、移動体８００の空き空間に格納可能であり、かつ、回収要求が取得されていない第２荷物ＰＣ６が存在すると判別する（ステップＳ３１；Ｙｅｓ）。その後、制御装置１００は、ステップＳ３２からＳ３８の処理を実行することで（ステップＳ３２からＳ３８）、第２荷物ＰＣ６を発送するユーザＵ６の端末装置９０６へ回収可能通知を送信してから、回収可能通知出力処理の実行を終了する。

【0364】

図３９のステップＳ１７５で回収可能通知出力処理を実行した後、制御装置１００は、図３のステップＳ０６からＳ０８の処理と同様の処理を実行する（ステップＳ１７６からＳ１７８）。これにより、制御装置１００は、回収可能通知を出力してから、予め定められた受付期間が経過するまでに回収要求を受信すると、図１０の発送荷物テーブルにおいて、回収要求に含まれるユーザＩＤと荷物ＩＤとに対応付けられた回収要求フラグの値を、回収が要求されたことを表す値「true」に変更する。本実施例では、端末装置９０６を携帯するユーザＵ６のユーザＩＤ「U6」と、第２荷物ＰＣ６の荷物ＩＤ「PC6」と、を含み、第２荷物ＰＣ６のの回収を要求する回収要求が受信される場合を具体例として挙げて以下の説明を行う。このため、発送荷物テーブルにおいて、ユーザＩＤ「U6」と荷物ＩＤ「PC6」とに対応付けられている回収要求フラグの値が値「true」に変更される。

【0365】

次に、制御装置１００の取得部１１０は、発送荷物テーブルから、回収が要求されていることを表す値「true」の回収要求フラグと、発送が完了していないことを表す値「false」の発送完了フラグと、に対応付けられた荷物ＩＤの取得を試行する。これにより、取得部１１０は、第２荷物ＰＣ１からＰＣ６を識別する荷物ＩＤ「PC1」から「PC6」を取得する。次に、制御部１８０は、移動体６００に回収させる第２荷物ＰＣ１からＰＣ３の荷物ＩＤ「PC1」から「PC3」を、取得された荷物ＩＤ「PC1」から「PC6」から除外する。これにより、残存する荷物ＩＤ「PC4」から「PC6」で識別される第２荷物ＰＣ４からＰＣ６について、制御装置１００は、図３のステップＳ１０と同様の処理を再度実行する。

【0366】

これにより、制御装置１００は、移動体８００が格納可能な第２荷物の組み合わせＣＢ’’１からＣＢ’’７を生成する（ステップＳ１７９）。組み合わせＣＢ’’１は、第２荷物ＰＣ４からなる不図示の組み合わせであり、組み合わせＣＢ’’２は、第２荷物ＰＣ４及びＰＣ５からなる不図示の組み合わせである。また、組み合わせＣＢ’’３は、第２荷物ＰＣ４及びＰＣ６からなる不図示の組み合わせであり、組み合わせＣＢ’’４は、第２荷物ＰＣ４ないしＰＣ６からなる不図示の組み合わせである。さらに、組み合わせＣＢ’’５は、第２荷物ＰＣ５からなる不図示の組み合わせであり、組み合わせＣＢ’’６は、第２荷物ＰＣ５及びＰＣ６からなる不図示の組み合わせであり、組み合わせＣＢ’’７は、第２荷物ＰＣ６からなる不図示の組み合わせである。

【0367】

その後、制御装置１００は、図１５に示した組合選択処理を再度実行することで（ステップＳ１８０）、第２荷物ＰＣ４ないしＰＣ６からなる組み合わせＣＢ’’４を選択する。次に、制御装置１００は、図３のステップＳ１２からＳ１６、Ｓ１８、及び、Ｓ２１からＳ２４と同様の処理を再度実行することで（ステップＳ１８１からＳ１９０）、第２荷物ＰＣ４ないしＰＣ６を回収させる制御を移動体８００に行う。

【0368】

これらの構成によれば、制御装置１００の制御部１８０は、移動体６００が回収不能な第２荷物ＰＣ４及びＰＣ５を、移動体６００とは別の移動体８００に回収させる制御を行う。このため、制御装置１００は、制御システム１による荷物の回収効率の低下を抑制できる。制御システム１による荷物の回収効率は、単位時間当たり移動体６００から８００が回収する荷物の総数で表される。

【0369】

＜実施例３の変形例１＞
実施例３では、図３９のステップＳ１７４において、制御装置１００は、第２荷物ＰＣ４及びＰＣ５が移動体８００の格納ボックスに格納された後に、「小」のサイズの荷物を格納可能な空き空間が移動体８００の格納ボックスに存在すると判別する（ステップＳ１７４；Ｙｅｓ）と説明した。しかし、これに限定される訳では無い。制御装置１００は、第２荷物ＰＣ４及びＰＣ５が移動体８００の格納ボックスに格納された後に、第２荷物ＰＣ４及びＰＣ５と異なる荷物を格納可能な空き空間が移動体８００の格納ボックスに存在しないと判別すると（ステップＳ１７４；Ｎｏ）、ステップＳ１８１から補充移動制御処理の実行を継続する。この判別のために、制御装置１００の制御部１８０は、移動体８００のサイズ情報で格納ボックスのサイズを表すために用いられる数字から、第２荷物ＰＣ４のサイズ情報で用いられる数字と、第２荷物ＰＣ５のサイズ情報で用いられる数字と、を減算する。その後、制御部１８０は、減算により得られた数字が値「0」以下であると、第２荷物ＰＣ４及びＰＣ５が移動体８００の格納ボックスに格納された後に、第２荷物ＰＣ４及びＰＣ５と異なる荷物を格納可能な空きの空間が移動体８００の格納ボックスに存在しないと判別する。

【0370】

本発明の実施例１から３、実施例１の変形例１から１４、並びに、実施例２の変形例１から８、実施例３の変形例１は、互いに組み合わせることができる。

【0371】

実施例１から３、実施例１の変形例１から１３、並びに、実施例２の変形例１から７、実施例３の変形例１のいずれかに係る機能を実現するための構成を備えた制御装置１００、並びに、実施例１の変形例１４及び実施例２の変形例８のいずれかに係る機能を実現するための構成を備えた制御装置６９０として提供できることはもとより、複数の装置で構成されるシステムであって、実施例１から３、実施例１の変形例１から１４、並びに、実施例２の変形例１から８、実施例３の変形例１のいずれかに係る機能を実現するための構成をシステム全体として備えたシステムとして提供することもできる。

【0372】

実施例１から３、実施例１の変形例１から１３、並びに、実施例２の変形例１から７、実施例３の変形例１のいずれかに係る機能を実現するための構成を予め備えた制御装置１００として提供できる。また、プログラムの適用により、既存の実施例１から３、実施例１の変形例１から１３、並びに、実施例２の変形例１から７、実施例３の変形例１のいずれかに係る制御装置１００として機能させることもできる。すなわち、実施例１から３、実施例１の変形例１から１３、並びに、実施例２の変形例１から７、実施例３の変形例１のいずれかで例示した制御装置１００による各機能構成を実現させるためのプログラムを、既存の制御装置を制御するコンピュータ（ＣＰＵなど）が実行することで、実施例１から３、実施例１の変形例１から１３、並びに、実施例２の変形例１から７、実施例３の変形例１のいずれかに係る制御装置１００として機能させることができる。

【0373】

本発明の実施例１の変形例１４及び実施例２の変形例８のいずれかに係る機能を実現するための構成を予め備えた制御装置６９０として提供できる。また、プログラムの適用により、既存の制御装置を実施例１の変形例１４及び実施例２の変形例８のいずれかに係る制御装置６９０として機能させることもできる。すなわち、上記実施例１の変形例１４及び実施例２の変形例８のいずれかで例示した制御装置６９０による各機能構成を実現させるためのプログラムを、既存の制御装置を制御するコンピュータ（ＣＰＵなど）が実行することで、実施例１の変形例１４及び実施例２の変形例８のいずれかに係る制御装置６９０として機能させることができる。

【0374】

このようなプログラムの配布方法は任意であり、例えば、メモリカード、ＣＤ（Compact Disc）－ＲＯＭ、又は、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）－ＲＯＭなどの記録媒体に収納して配布できる他、インタネットなどの通信媒体を介して配布することもできる。

【0375】

本発明に係る方法は、実施例１から３、実施例１の変形例１から１３、並びに、実施例２の変形例１から７、実施例３の変形例１のいずれかに係る制御装置１００、並びに、実施例１の変形例１４及び実施例２の変形例８のいずれか係る制御装置６９０を用いて実施できる。また、本発明に係る方法は、実施例１から３、実施例１の変形例１から１４、並びに、実施例２の変形例１から８、実施例３の変形例１のいずれかに係る制御システム１を用いて実施できる。

【0376】

また、本発明は、本発明の広義の精神と範囲を逸脱することなく、様々な実施の形態及び変形が可能とされるものである。また、上述した実施の形態は、本発明を説明するためのものであり、本発明の範囲を限定するものではない。つまり、本発明の範囲は、実施の形態ではなく、特許請求の範囲によって示される。そして、特許請求の範囲内及びそれと同等の発明の意義の範囲内で施される様々な変形が、本発明の範囲内とみなされる。

【0377】

（付記）
（付記１）
第１荷物の受け渡しに用いられる受渡口と、前記第１荷物と異なる第２荷物の回収に用いられ、かつ、前記第２荷物の取り出しを不可とする回収口と、を設けたボックス、
を備えることを特徴とする移動体。

【0378】

（付記２）
前記回収口は、前記受渡口の上方に設けられている、
ことを特徴とする付記１に記載の移動体。

【0379】

（付記３）
前記ボックスは、前記受渡口を開閉する受渡扉と、前記回収口を開閉する回収扉と、を備え、
前記移動体は、前記第１荷物の配送先へ前記移動体を移動させる制御を行う制御部をさらに備え、
前記制御部は、
前記配送先へ前記移動体を移動させる前記制御を行う前に、前記受渡扉を施錠させる制御と、前記回収扉を施錠させる制御と、を行い、
前記移動体が前記配送先に到着した後に、前記第１荷物の受取人の認証が成功すると、前記受渡扉を解錠させる制御を行い、かつ、
前記第１荷物が受け渡されると、前記受渡扉を施錠させる前記制御を行う、
ことを特徴とする付記２に記載の移動体。

【0380】

（付記４）
前記制御部は、
前記第２荷物の回収地点が前記配送先を含む場合に、前記第１荷物が受け渡されると、前記回収扉を解錠させる制御を行い、かつ、
前記第２荷物が回収されると、前記回収扉を施錠させる前記制御を行う、
ことを特徴とする付記３に記載の移動体。

【0381】

（付記５）
前記移動体は、前記ボックスに格納される１個の荷物の重量、又は、複数の荷物の合計重量を計測する計測装置と、前記ボックスに格納される前記１又は複数の荷物を撮像することで画像を生成する撮像装置と、の少なくとも１つ、をさらに備え、
前記制御部は、前記計測装置で計測される前記重量又は前記合計重量と、前記撮像装置で生成される前記画像と、の少なくとも１つに基づいて、前記第１荷物が受け渡されたこと、及び、前記第２荷物が前記配送先で回収されたこと、を判別する、
ことを特徴とする付記４に記載の移動体。

【0382】

（付記６）
前記制御部は、前記第２荷物の回収地点が、前記第１荷物の前記配送先と異なる地点を含む場合、
前記配送先から、前記配送先と異なる前記回収地点へ前記移動体を移動させる制御を行い、
前記移動体が前記配送先と異なる前記回収地点に到着した後に、前記第２荷物を発送する発送人の認証が成功すると、前記回収扉を解錠させる前記制御を行い、かつ、
前記第２荷物が回収されると、前記回収扉を施錠させる前記制御を行う、
ことを特徴とする付記４又は５に記載の移動体。

【0383】

（付記７）
前記回収地点で回収される前記第２荷物の重量を表す重量情報、及び、前記回収地点で回収される前記第２荷物の耐衝撃性を表す耐衝撃性情報の少なくとも１つを取得する取得部、をさらに備え、
前記第２荷物の前記回収地点は、前記配送先と異なる位置に在る第１回収地点と、前記配送先及び前記第１回収地点と異なる位置に在る第２回収地点と、を含み、
前記第１回収地点で回収される前記第２荷物の前記重量情報及び前記耐衝撃性情報の前記少なくとも１つと、前記第２回収地点で回収される前記第２荷物の前記重量情報及び前記耐衝撃性情報の前記少なくとも１つと、に基づいて、前記第１回収地点で回収される前記第２荷物と、前記第２回収地点で回収される前記第２荷物と、に回収順番を設定する設定部、をさらに備え、
前記制御部は、設定された前記回収順番に従って、前記第１回収地点と前記第２回収地点とに前記移動体を移動させる制御を行う、
ことを特徴とする付記６に記載の移動体。

【0384】

（付記８）
前記設定部は、
回収される前記第２荷物の重量がより重い程、より高い優先度を前記第２荷物に設定すること、及び、回収される前記第２荷物の耐衝撃性がより高い程、より高い優先度を前記第２荷物に設定すること、の少なくとも１つを行い、かつ、
設定された前記優先度がより高い程、より早い前記回収順番を前記第２荷物に設定する、
ことを特徴とする付記７に記載の移動体。

【0385】

（付記９）
前記制御部は、前記第２荷物の前記回収地点が、前記第１荷物の前記配送先を含む場合、
前記配送先で回収される前記第２荷物の前記耐衝撃性情報と、前記第１回収地点で回収される前記第２荷物の前記重量情報と、に基づいて、前記配送先で回収される前記第２荷物が、前記第１回収地点で行われる前記第２荷物の回収により、破損する第１確率が予め定められた確率以下であるか否かを判別し、
前記第１確率が予め定められた前記確率以下であると判別すると、前記配送先で前記第２荷物が回収された後に、前記第１回収地点へ前記移動体を移動させる制御を行い、かつ、
前記第１確率が予め定められた前記確率より高いと判別すると、前記配送先で前記第２荷物が回収された後に、前記第１回収地点へ前記移動体を移動させる前記制御を行わない、
ことを特徴とする付記８に記載の移動体。

【0386】

（付記１０）
前記制御部は、前記第１回収地点で回収される前記第２荷物の前記回収順番が、前記第２回収地点で回収される前記第２荷物の前記回収順番よりも早い場合、
前記第１回収地点で回収される前記第２荷物の前記耐衝撃性情報と、前記第２回収地点で回収される前記第２荷物の前記重量情報と、に基づいて、前記第１回収地点で回収される前記第２荷物が、前記第２回収地点で行われる前記第２荷物の回収により、破損する第２確率が予め定められた確率以下であるか否かを判別し、
前記第２確率が予め定められた前記確率以下であると判別すると、前記第１回収地点で前記第２荷物が回収された後に、前記第２回収地点へ前記移動体を移動させる制御を行い、かつ、
前記第２確率が予め定められた前記確率より高いと判別すると、前記第１回収地点で前記第２荷物が回収された後に、前記第２回収地点へ前記移動体を移動させる前記制御を行わない、
ことを特徴とする付記８に記載の移動体。

【0387】

（付記１１）
前記受渡口は、前記第２荷物の受け渡しに用いられ、
前記制御部は、前記第２荷物の配送拠点に前記移動体が到着すると、前記受渡扉を解錠させる前記制御を行う、
ことを特徴とする付記３から１０のいずれか一つに記載の移動体。

【0388】

（付記１２）
前記受渡口は、前記ボックスの内側の空間の開口であり、
前記回収口は、前記ボックスの内側の前記空間の開口である、
ことを特徴とする付記１から１１のいずれか一つに記載の移動体。

【0389】

（付記１３）
第１荷物の受け渡しに用いられる受渡口と、前記第１荷物と異なる第２荷物の回収に用いられ、かつ、前記第２荷物の取り出しを不可とする回収口と、を設けたボックスを備える移動体と、
前記第１荷物の配送先へ前記移動体を移動させる制御を行う制御部と、を備え、
前記ボックスは、前記受渡口を開閉する受渡扉と、前記回収口を開閉する回収扉と、を備え、
前記制御部は、
前記配送先へ前記移動体を移動させる前記制御を行う前に、前記受渡扉を施錠させる制御と、前記回収扉を施錠させる制御と、を行い、
前記移動体が前記配送先に到着した後に、前記第１荷物の受取人の認証が成功すると、前記受渡扉を解錠させる制御を行い、かつ、
前記第１荷物が受け渡されると、前記受渡扉を施錠させる前記制御を行う、
ことを特徴とするシステム。

【0390】

（付記１４）
前記回収口は、前記受渡口の上方に設けられており、
前記第２荷物の重量を表す重量情報、及び、前記第２荷物の耐衝撃性を表す耐衝撃性情報の少なくとも１つを取得する取得部、をさらに備え、
前記第２荷物の回収地点は、前記配送先と異なる位置に在る第１回収地点と、前記配送先及び前記第１回収地点と異なる位置に在る第２回収地点と、を含み、
前記第１回収地点で回収される前記第２荷物の前記重量情報及び前記耐衝撃性情報の前記少なくとも１つと、前記第２回収地点で回収される前記第２荷物の前記重量情報及び前記耐衝撃性情報の前記少なくとも１つと、に基づいて、前記第１回収地点で回収される前記第２荷物と、前記第２回収地点で回収される前記第２荷物と、に回収順番を設定する設定部、をさらに備え、
前記制御部は、設定された前記回収順番に従って、前記第１回収地点と前記第２回収地点とに前記移動体を移動させる制御を行う、
ことを特徴とする付記１３に記載のシステム。

【0391】

（付記１５）
第１荷物の受け渡しに用いられる受渡口と、前記第１荷物と異なる第２荷物の回収に用いられ、かつ、前記第２荷物の取り出しを不可とする回収口と、を設けたボックスを備える移動体、又は、前記移動体を備えるシステムが、前記第１荷物の配送先へ前記移動体を移動させる制御を行う制御ステップを有し、
前記ボックスは、前記受渡口を開閉する受渡扉と、前記回収口を開閉する回収扉と、を備え、
前記制御ステップでは、前記移動体又は前記システムが、
前記配送先へ前記移動体を移動させる前記制御を行う前に、前記受渡扉を施錠させる制御と、前記回収扉を施錠させる制御と、を行い、
前記移動体が前記配送先に到着した後に、前記第１荷物の受取人の認証が成功すると、前記受渡扉を解錠させる制御を行い、かつ、
前記第１荷物が受け渡されると、前記受渡扉を施錠させる前記制御を行う、
ことを特徴とする方法。

【符号の説明】

【0392】

１：制御システム １００、５９０、６９０：制御装置 １０１、６９１：ＣＰＵ １０２、６９２：ＲＡＭ １０３ａ、６９３ａ：ＲＯＭ １０３ｂ：ハードディスク １０４ａ、６９４ａ：データ通信回路 １０５ａ、６９５ａ：ビデオカード １０５ｂ、６９５ｂ：ディスプレイパネル １０５ｃ、６９５ｃ：入力装置 １１０、６８１：取得部 １２０：選択部 １３０：特定部１３０：設定部 １５０：生成部 １８０、６８８：制御部１８０：情報記憶部 ５００、６００：移動体 ５０１から５０４：プロペラアーム ５１１から５１４：プロペラ ５２０、６２０、７２０：格納庫 ５２１、６２１、７２１：格納ボックス ５２１ａｃ、６２１ａｃ：回収扉 ５２１ａｈ、６２１ａｈ：受渡扉 ５４１、６４１：ＬｉＤＡＲセンサ ６０１、６０２：車輪 ６１０：車台 ６２１ｂｃ、６２１ｂｈ：扉枠 ６２１ｃｈ：デッドボルト ６２１ｄｈ：ストライク ６２１ｅｃ：回収口 ６２１ｅｈ：受渡口 ６９３ｂ：フラッシュメモリ ６９６：位置計測回路 ６９８：入出力ポート ６９９：駆動回路 ９０１から９０６：端末装置 ＣＲ：撮像装置 ＣＷ：計測装置 Ｄ１：配送先 Ｄ２からＤ６：回収地点 ＩＮ：インタネット ＰＳＤ１：配送経路 ＰＤ１Ｄ２、ＰＤ２Ｄ３、ＰＳＤ２：回収経路 ＰＤ３Ｓ、ＰＤ１Ｓ：帰還経路

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】

【図28】

【図29】

【図30】

【図31】

【図32】

【図33】

【図34】

【図35】

【図36】

【図37】

【図38】

【図39】

【図40】