特許 7340767 歩行支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-08-31

(45)【発行日】2023-09-08

(54)【発明の名称】歩行支援装置

(51)【国際特許分類】

   A61H 3/04 20060101AFI20230901BHJP

【ＦＩ】

A61H3/04

【請求項の数】 16

(21)【出願番号】P 2022558924

(86)(22)【出願日】2021-09-22

(86)【国際出願番号】 JP2021034874

(87)【国際公開番号】W WO2022091656

(87)【国際公開日】2022-05-05

【審査請求日】2023-02-03

(31)【優先権主張番号】63/106,030

(32)【優先日】2020-10-27

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(73)【特許権者】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100115381

【弁理士】

【氏名又は名称】小谷 昌崇

(74)【代理人】

【識別番号】100118049

【弁理士】

【氏名又は名称】西谷 浩治

(72)【発明者】

【氏名】柏木 雄毅

(72)【発明者】

【氏名】山田 和範

(72)【発明者】

【氏名】渡部 真悠

【審査官】関本 達基

(56)【参考文献】

【文献】特開平１１－０４７２０６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－２０５８１７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０３９６９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１８－５１２２４５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－２０７２７７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１８７４８５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０９－２８５４９７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ６１Ｈ ３／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

本体部と、
前記本体部に設けられ、ユーザが把持可能なハンドル部と、
前記ユーザに与える負荷を設定する負荷設定部と、
前記負荷設定部によって設定された前記負荷に基づいて、回転体を制御して歩行支援装置を移動させる移動制御部と、
アクチュエータを有し、前記ハンドル部を昇降させるハンドル昇降機構と、
前記ハンドル昇降機構を制御し、前記ハンドル部の高さを自動的に調整するハンドル高さ調整部と、
前記ハンドル部にかかるロール方向のモーメントを検知する荷重検知部と、
を備え、
前記ハンドル高さ調整部は、
前記ユーザが前記歩行支援装置を押して歩いている所定期間において、前記荷重検知部によって検知された前記ロール方向の前記モーメントを取得し、
取得した前記所定期間の前記モーメントの分散値又は最大値が閾値より小さい場合、そのときの高さを前記ハンドル部の高さに決定し、
取得した前記所定期間の前記モーメントの分散値又は最大値が閾値以上である場合、前記ハンドル部を上昇又は下降させる、
歩行支援装置。

【請求項2】

本体部と、
前記本体部に設けられ、ユーザが把持可能なハンドル部と、
前記ユーザに与える負荷を設定する負荷設定部と、
前記負荷設定部によって設定された前記負荷に基づいて、回転体を制御して歩行支援装置を移動させる移動制御部と、
アクチュエータを有し、前記ハンドル部を昇降させるハンドル昇降機構と、
前記ハンドル昇降機構を制御し、前記ハンドル部の高さを自動的に調整するハンドル高さ調整部と、
前記ハンドル部にかかる荷重を検知する荷重検知部と、
を備え、
前記ハンドル高さ調整部は、
前記ユーザが前記ハンドル部を把持して直立した状態、又は前記ユーザが前記歩行支援装置を押して歩いている状態において、前記ハンドル部を上昇又は下降させ、
前記ハンドル部が上昇又は下降している間に、前記荷重検知部によって検知された下方向にかかる前記荷重を取得し、
取得した下方向にかかる前記荷重が所定の範囲内になった場合、そのときの高さを前記ハンドル部の高さに決定し、前記ハンドル部の上昇又は下降を停止させる、
歩行支援装置。

【請求項3】

本体部と、
前記本体部に設けられ、ユーザが把持可能なハンドル部と、
前記ユーザに与える負荷を設定する負荷設定部と、
前記負荷設定部によって設定された前記負荷に基づいて、回転体を制御して歩行支援装置を移動させる移動制御部と、
アクチュエータを有し、前記ハンドル部を昇降させるハンドル昇降機構と、
前記ハンドル昇降機構を制御し、前記ハンドル部の高さを自動的に調整するハンドル高さ調整部と、
前記ハンドル部にかかる荷重を検知する荷重検知部と、
を備え、
前記ハンドル高さ調整部は、
前記ユーザが前記ハンドル部を把持して直立した状態、又は前記ユーザが前記歩行支援装置を押して歩いている状態において、前記荷重検知部によって検知された下方向にかかる前記荷重を取得し、
取得した下方向にかかる前記荷重が所定の値以上の場合、前記ハンドル部を上昇させ、
取得した下方向にかかる前記荷重が前記所定の値未満になった場合、そのときの高さを前記ハンドル部の高さに決定し、前記ハンドル部の上昇を停止させる、
歩行支援装置。

【請求項4】

本体部と、
前記本体部に設けられ、ユーザが把持可能なハンドル部と、
前記ユーザに与える負荷を設定する負荷設定部と、
前記負荷設定部によって設定された前記負荷に基づいて、回転体を制御して歩行支援装置を移動させる移動制御部と、
アクチュエータを有し、前記ハンドル部を昇降させるハンドル昇降機構と、
前記ハンドル昇降機構を制御し、前記ハンドル部の高さを自動的に調整するハンドル高さ調整部と、
前記ハンドル部にかかる荷重を検知する荷重検知部と、
前記ハンドル部にかかる荷重と、肘の角度とを対応付けた肘角度情報を予め記憶する肘角度情報記憶部と、
を備え、
前記ハンドル高さ調整部は、
前記ユーザが前記ハンドル部を把持して直立した状態、又は前記ユーザが前記歩行支援装置を押して歩いている状態において、前記ハンドル部を上昇又は下降させ、
前記ハンドル部が上昇又は下降している間に、前記荷重検知部によって検知された垂直方向にかかる前記荷重を取得し、
取得した垂直方向にかかる前記荷重に対応付けられている前記肘の角度を前記肘角度情報記憶部から取得し、
取得した前記肘の角度が所定の角度になった場合、そのときの高さを前記ハンドル部の高さに決定し、前記ハンドル部の上昇又は下降を停止させる、
歩行支援装置。

【請求項5】

本体部と、
前記本体部に設けられ、ユーザが把持可能なハンドル部と、
前記ユーザに与える負荷を設定する負荷設定部と、
前記負荷設定部によって設定された前記負荷に基づいて、回転体を制御して歩行支援装置を移動させる移動制御部と、
アクチュエータを有し、前記ハンドル部を昇降させるハンドル昇降機構と、
前記ハンドル昇降機構を制御し、前記ハンドル部の高さを自動的に調整するハンドル高さ調整部と、
前記ハンドル部にかかる荷重を検知する荷重検知部と、
を備え、
前記ハンドル高さ調整部は、
前記荷重検知部によって検知された上方向及び下方向にかかる前記荷重を取得し、
取得した上方向にかかる前記荷重が閾値以上である場合、前記ハンドル部を上昇させ、
取得した下方向にかかる前記荷重が閾値以上である場合、前記ハンドル部を下降させ、
前記ハンドル部が上昇又は下降している間に、前記荷重検知部によって検知された上方向又は下方向にかかる前記荷重を取得し、
取得した上方向又は下方向にかかる前記荷重が所定の値以下になった場合、そのときの高さを前記ハンドル部の高さに決定し、前記ハンドル部の上昇又は下降を停止させる、
歩行支援装置。

【請求項6】

本体部と、
前記本体部に設けられ、ユーザが把持可能なハンドル部と、
前記ユーザに与える負荷を設定する負荷設定部と、
前記負荷設定部によって設定された前記負荷に基づいて、回転体を制御して歩行支援装置を移動させる移動制御部と、
アクチュエータを有し、前記ハンドル部を昇降させるハンドル昇降機構と、
前記ハンドル昇降機構を制御し、前記ハンドル部の高さを自動的に調整するハンドル高さ調整部と、
前記ユーザの体の複数の部位の所定空間上の位置を検出する位置検出部と、
人が最適な高さの前記ハンドル部を把持したときの前記人の体の前記複数の部位の前記所定空間上の位置関係を示す姿勢情報を予め記憶する姿勢情報記憶部と、
を備え、
前記ハンドル高さ調整部は、
前記ユーザが前記ハンドル部を把持して直立した状態、又は前記ユーザが前記歩行支援装置を押して歩いている状態において、前記ハンドル部を上昇又は下降させ、
前記ハンドル部が上昇又は下降している間に、前記位置検出部によって検出された前記複数の部位の前記所定空間上の位置を取得し、
取得した前記複数の部位の前記所定空間上の位置の位置関係が、前記姿勢情報記憶部に記憶されている前記位置関係と同じになった場合、そのときの高さを前記ハンドル部の高さに決定し、前記ハンドル部の上昇又は下降を停止させる、
歩行支援装置。

【請求項7】

本体部と、
前記本体部に設けられ、ユーザが把持可能なハンドル部と、
前記ユーザに与える負荷を設定する負荷設定部と、
前記負荷設定部によって設定された前記負荷に基づいて、回転体を制御して歩行支援装置を移動させる移動制御部と、
アクチュエータを有し、前記ハンドル部を昇降させるハンドル昇降機構と、
前記ハンドル昇降機構を制御し、前記ハンドル部の高さを自動的に調整するハンドル高さ調整部と、
前記ユーザにかかる運動負荷を検知する運動負荷検知部と、
を備え、
前記ハンドル高さ調整部は、
前記ハンドル部の高さを複数の高さのそれぞれに変更し、
前記ハンドル部の高さを変更した後、前記ユーザが前記歩行支援装置を押して歩いている状態において、前記運動負荷検知部によって検知された前記運動負荷を取得し、
前記複数の高さのうち、取得した前記運動負荷が最大になるときの高さを前記ハンドル部の高さに決定する、
歩行支援装置。

【請求項8】

本体部と、
前記本体部に設けられ、ユーザが把持可能なハンドル部と、
前記ユーザに与える負荷を設定する負荷設定部と、
前記負荷設定部によって設定された前記負荷に基づいて、回転体を制御して歩行支援装置を移動させる移動制御部と、
アクチュエータを有し、前記ハンドル部を昇降させるハンドル昇降機構と、
前記ハンドル昇降機構を制御し、前記ハンドル部の高さを自動的に調整するハンドル高さ調整部と、
前記ハンドル高さ調整部によって前記ハンドル部の高さが自動的に調整された後、前記ハンドル部の高さの前記ユーザによる補正を受け付ける補正受付部と、
前記補正受付部によって受け付けられた補正値を記憶する補正値記憶部と、
を備え、
前記ハンドル高さ調整部は、前記補正値記憶部に前記補正値が記憶されている場合、決定した前記ハンドル部の高さに前記補正値を加算する、
歩行支援装置。

【請求項9】

さらに、前記ハンドル部を昇降させる際に、前記ハンドル昇降機構又は前記回転体を制御する安全制御部を備える、
請求項１～８のいずれか１項に記載の歩行支援装置。

【請求項10】

前記安全制御部は、前記ハンドル部を昇降させる際に、前記回転体を停止させる、
請求項９記載の歩行支援装置。

【請求項11】

本体部と、
前記本体部に設けられ、ユーザが把持可能なハンドル部と、
前記ユーザに与える負荷を設定する負荷設定部と、
前記負荷設定部によって設定された前記負荷に基づいて、回転体を制御して歩行支援装置を移動させる移動制御部と、
アクチュエータを有し、前記ハンドル部を昇降させるハンドル昇降機構と、
前記ハンドル昇降機構を制御し、前記ハンドル部の高さを自動的に調整するハンドル高さ調整部と、
前記ハンドル部を昇降させる際に、前記ハンドル昇降機構又は前記回転体を制御する安全制御部と、
前記ユーザが前記ハンドル部を把持しているか否かを検知するハンドル把持検知部と、
を備え、
前記安全制御部は、前記ハンドル部を昇降させる際に、前記ハンドル把持検知部によって前記ユーザが前記ハンドル部を把持していることが検知された場合、前記ハンドル部の昇降を停止させる、
歩行支援装置。

【請求項12】

本体部と、
前記本体部に設けられ、ユーザが把持可能なハンドル部と、
前記ユーザに与える負荷を設定する負荷設定部と、
前記負荷設定部によって設定された前記負荷に基づいて、回転体を制御して歩行支援装置を移動させる移動制御部と、
アクチュエータを有し、前記ハンドル部を昇降させるハンドル昇降機構と、
前記ハンドル昇降機構を制御し、前記ハンドル部の高さを自動的に調整するハンドル高さ調整部と、
前記ハンドル部を昇降させる際に、前記ハンドル昇降機構又は前記回転体を制御する安全制御部と、
前記ハンドル部にかかる荷重を検知する荷重検知部と、
を備え、
前記安全制御部は、右方向にかかる荷重と左方向にかかる荷重との差分が閾値以上である場合、前記ハンドル部の昇降を停止させる、
歩行支援装置。

【請求項13】

本体部と、
前記本体部に設けられ、ユーザが把持可能なハンドル部と、
前記ユーザに与える負荷を設定する負荷設定部と、
前記負荷設定部によって設定された前記負荷に基づいて、回転体を制御して歩行支援装置を移動させる移動制御部と、
アクチュエータを有し、前記ハンドル部を昇降させるハンドル昇降機構と、
前記ハンドル昇降機構を制御し、前記ハンドル部の高さを自動的に調整するハンドル高さ調整部と、
前記ハンドル部を昇降させる際に、前記ハンドル昇降機構又は前記回転体を制御する安全制御部と、
前記ハンドル部にかかる荷重を検知する荷重検知部と、
を備え、
前記安全制御部は、上方向にかかる荷重が閾値以上である場合、又は下方向にかかる荷重が閾値以上である場合、前記ハンドル部の昇降を停止させる、
歩行支援装置。

【請求項14】

本体部と、
前記本体部に設けられ、ユーザが把持可能なハンドル部と、
前記ユーザに与える負荷を設定する負荷設定部と、
前記負荷設定部によって設定された前記負荷に基づいて、回転体を制御して歩行支援装置を移動させる移動制御部と、
アクチュエータを有し、前記ハンドル部を昇降させるハンドル昇降機構と、
前記ハンドル昇降機構を制御し、前記ハンドル部の高さを自動的に調整するハンドル高さ調整部と、
前記ハンドル部を昇降させる際に、前記ハンドル昇降機構又は前記回転体を制御する安全制御部と、
を備え、
前記ハンドル部の昇降方向は、鉛直方向に対して傾いており、
前記安全制御部は、前記ハンドル部を上昇させる際に、前記歩行支援装置を前進させ、前記ハンドル部を下降させる際に、前記歩行支援装置を後進させる、
歩行支援装置。

【請求項15】

本体部と、
前記本体部に設けられ、ユーザが把持可能なハンドル部と、
前記ユーザに与える負荷を設定する負荷設定部と、
前記負荷設定部によって設定された前記負荷に基づいて、回転体を制御して歩行支援装置を移動させる移動制御部と、
アクチュエータを有し、前記ハンドル部を昇降させるハンドル昇降機構と、
前記ハンドル昇降機構を制御し、前記ハンドル部の高さを自動的に調整するハンドル高さ調整部と、
前記ハンドル部を昇降させる際に、前記ハンドル昇降機構又は前記回転体を制御する安全制御部と、
前記回転体の回転数を検知する回転数検知部と、
を備え、
前記安全制御部は、前記回転数検知部によって検知される前記回転数が閾値以上である場合、前記ハンドル部の昇降を停止させる、
歩行支援装置。

【請求項16】

本体部と、
前記本体部に設けられ、ユーザが把持可能なハンドル部と、
前記ユーザに与える負荷を設定する負荷設定部と、
前記負荷設定部によって設定された前記負荷に基づいて、回転体を制御して歩行支援装置を移動させる移動制御部と、
アクチュエータを有し、前記ハンドル部を昇降させるハンドル昇降機構と、
前記ハンドル昇降機構を制御し、前記ハンドル部の高さを自動的に調整するハンドル高さ調整部と、
前記ハンドル部を昇降させる際に、前記ハンドル昇降機構又は前記回転体を制御する安全制御部と、
前記歩行支援装置の加速度を検知する加速度検知部と、
を備え、
前記安全制御部は、前記加速度検知部によって検知される前記加速度が閾値以上である場合、前記ハンドル部の高さが、前記歩行支援装置が安定する所定の高さになるように、前記ハンドル部を昇降させる、
歩行支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、ユーザの歩行を支援する技術に関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、高齢者などのユーザの歩行を支援しながら身体能力を向上させる歩行支援ロボットがある。

【0003】

例えば、特許文献１には、ユーザの歩行を支援しつつ、ハンドル荷重に応じて移動する歩行支援ロボットが開示されている。特許文献１に示す歩行支援ロボットは、歩行支援ロボットのハンドル部にかかるハンドル荷重を検知部によって検知し、検知部で検知したハンドル荷重に応じて、当該歩行支援ロボットを移動装置によって移動し、ハンドル荷重の変化に基づいてユーザの足位置を推定し、足位置の情報に基づいて、ユーザに与える負荷を設定する。

【0004】

しかしながら、上記従来の技術では、ハンドル部の高さを自動的に調整することについては開示されておらず、更なる改善が必要とされていた。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２０１８－１５３５４２号公報

【発明の概要】

【0006】

本開示は、上記の問題を解決するためになされたもので、安定してユーザの歩行を支援することができるとともに、ユーザの身体能力をより効果的に向上させることができる技術を提供することを目的とするものである。

【0007】

本開示の一態様に係る歩行支援装置は、本体部と、前記本体部に設けられ、ユーザが把持可能なハンドル部と、前記ユーザに与える負荷を設定する負荷設定部と、前記負荷設定部によって設定された前記負荷に基づいて、回転体を制御して歩行支援装置を移動させる移動制御部と、アクチュエータを有し、前記ハンドル部を昇降させるハンドル昇降機構と、前記ハンドル昇降機構を制御し、前記ハンドル部の高さを自動的に調整するハンドル高さ調整部と、を備える。

【0008】

本開示によれば、安定してユーザの歩行を支援することができるとともに、ユーザの身体能力をより効果的に向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本開示の実施の形態１に係る歩行支援装置の構成を示す外観図である。

【図2】本開示の実施の形態１に係る歩行支援装置の構成を示すブロック図である。

【図3】本開示の実施の形態１に係る歩行支援装置による歩行支援処理について説明するためのフローチャートである。

【図4】本開示の実施の形態２に係る歩行支援装置の構成を示すブロック図である。

【図5】本開示の実施の形態２に係る歩行支援装置による歩行支援処理について説明するためのフローチャートである。

【図6】本開示の実施の形態３に係る歩行支援装置の構成を示すブロック図である。

【図7】本開示の実施の形態３に係る歩行支援装置による歩行支援処理について説明するための第１のフローチャートである。

【図8】本開示の実施の形態３に係る歩行支援装置による歩行支援処理について説明するための第２のフローチャートである。

【図9】本開示の実施の形態４に係る歩行支援装置の構成を示すブロック図である。

【図10】本開示の実施の形態４に係る歩行支援装置による歩行支援処理について説明するための第１のフローチャートである。

【図11】本開示の実施の形態４に係る歩行支援装置による歩行支援処理について説明するための第２のフローチャートである。

【図12】本開示の実施の形態５に係る歩行支援装置の構成を示すブロック図である。

【図13】本開示の実施の形態５に係る歩行支援装置による歩行支援処理について説明するための第１のフローチャートである。

【図14】本開示の実施の形態５に係る歩行支援装置による歩行支援処理について説明するための第２のフローチャートである。

【図15】本開示の実施の形態６に係る歩行支援装置の構成を示すブロック図である。

【図16】本開示の実施の形態６に係る歩行支援装置による歩行支援処理について説明するためのフローチャートである。

【図17】本開示の実施の形態７に係る歩行支援装置の構成を示すブロック図である。

【図18】本開示の実施の形態７に係る歩行支援装置による歩行支援処理について説明するための第１のフローチャートである。

【図19】本開示の実施の形態７に係る歩行支援装置による歩行支援処理について説明するための第２のフローチャートである。

【図20】本開示の実施の形態８に係る歩行支援装置の構成を示すブロック図である。

【図21】本開示の実施の形態８に係る歩行支援装置による歩行支援処理について説明するためのフローチャートである。

【図22】本開示の実施の形態９に係る歩行支援装置の構成を示すブロック図である。

【図23】本開示の実施の形態９に係る歩行支援装置による歩行支援処理について説明するための第１のフローチャートである。

【図24】本開示の実施の形態９に係る歩行支援装置による歩行支援処理について説明するための第２のフローチャートである。

【図25】本開示の実施の形態１０に係る歩行支援装置の構成を示すブロック図である。

【図26】本開示の実施の形態１０に係る歩行支援装置による歩行支援処理について説明するための第１のフローチャートである。

【図27】本開示の実施の形態１０に係る歩行支援装置による歩行支援処理について説明するための第２のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

（本開示の基礎となった知見）
歩行支援装置におけるハンドル部の適切な高さは、ユーザによって異なる。歩行支援装置のハンドル部の高さがユーザに最適な高さではない場合、安定してユーザの歩行を支援することが困難であり、ユーザの身体能力をより効果的に向上させることが困難である。そのため、歩行支援装置のハンドル部の高さは、ユーザ毎に調整する必要がある。しかしながら、上記の従来技術には、ハンドル部の高さを自動的に調整することについては開示されていない。

【0011】

以上の課題を解決するために、本開示の一態様に係る歩行支援装置は、本体部と、前記本体部に設けられ、ユーザが把持可能なハンドル部と、前記ユーザに与える負荷を設定する負荷設定部と、前記負荷設定部によって設定された前記負荷に基づいて、回転体を制御して歩行支援装置を移動させる移動制御部と、アクチュエータを有し、前記ハンドル部を昇降させるハンドル昇降機構と、前記ハンドル昇降機構を制御し、前記ハンドル部の高さを自動的に調整するハンドル高さ調整部と、を備える。

【0012】

この構成によれば、ユーザに負荷を与えるとともにユーザの歩行を支援する歩行支援装置のハンドル部の高さがユーザ毎に自動的に調整されるので、安定してユーザの歩行を支援することができるとともに、ユーザの身体能力をより効果的に向上させることができる。

【0013】

また、上記の歩行支援装置において、さらに、前記ユーザを識別するためのユーザ識別情報と、前記ユーザに応じた前記ハンドル部の高さとを対応付けたユーザ情報を予め記憶するユーザ情報記憶部と、さらに、前記ユーザを認識するユーザ認識部と、を備え、前記ハンドル高さ調整部は、前記ユーザ認識部によって認識された前記ユーザの前記ユーザ識別情報に対応付けられている前記ハンドル部の高さを前記ユーザ情報記憶部から取得し、取得した前記高さに応じて前記ハンドル部を昇降させてもよい。

【0014】

この構成によれば、ユーザが認識され、認識されたユーザのユーザ識別情報に対応付けられているハンドル部の高さが取得され、取得された高さに応じてハンドル部が昇降される。したがって、ユーザに応じて予め記憶されているハンドル部の高さに自動的に調整することができる。

【0015】

また、上記の歩行支援装置において、さらに、前記ユーザを識別するためのユーザ識別情報と、前記ユーザの身長とを対応付けたユーザ情報を予め記憶するユーザ情報記憶部と、さらに、身長と、前記身長に応じた前記ハンドル部の高さとを対応付けたハンドル情報を予め記憶するハンドル情報記憶部と、さらに、前記ユーザを認識するユーザ認識部と、を備え、前記ハンドル高さ調整部は、前記ユーザ認識部によって認識された前記ユーザの前記ユーザ識別情報に対応付けられている前記ユーザの身長を前記ユーザ情報記憶部から取得し、取得した前記身長に対応付けられている前記ハンドル部の高さを前記ハンドル情報記憶部から取得し、取得した前記高さに応じて前記ハンドル部を昇降させてもよい。

【0016】

この構成によれば、ユーザが認識され、認識されたユーザの身長に対応付けられているハンドル部の高さが取得され、取得された高さに応じてハンドル部が昇降される。したがって、ユーザの身長に応じて予め記憶されているハンドル部の高さに自動的に調整することができる。

【0017】

また、上記の歩行支援装置において、さらに、前記ハンドル部にかかるロール方向のモーメントを検知する荷重検知部を備え、前記ハンドル高さ調整部は、前記ユーザが前記歩行支援装置を押して歩いている所定期間において、前記荷重検知部によって検知された前記ロール方向の前記モーメントを取得し、取得した前記所定期間の前記モーメントの分散値又は最大値が閾値より小さい場合、そのときの高さを前記ハンドル部の高さに決定し、取得した前記所定期間の前記モーメントの分散値又は最大値が閾値以上である場合、前記ハンドル部を上昇又は下降させてもよい。

【0018】

ユーザが歩行支援装置を押して歩いている所定期間に、検知されたロール方向のモーメントの分散値又は最大値が閾値より小さい場合、ユーザの歩行は安定しているといえる。そのため、所定期間のモーメントの分散値又は最大値が閾値より小さい場合、そのときの高さがハンドル部の高さに決定される。また、ユーザが歩行支援装置を押して歩いている所定期間に、検知されたロール方向のモーメントの分散値又は最大値が閾値以上である場合、ユーザの歩行は不安定であるといえる。そのため、所定期間のモーメントの分散値又は最大値が閾値以上である場合、ハンドル部が上昇又は下降される。そして、ハンドル部が上昇又は下降された後、ユーザが歩行支援装置を押して歩いている所定期間に検知されたロール方向のモーメントが再度取得される。したがって、ユーザの歩行が安定しているときの高さにハンドル部を自動的に調整することができる。

【0019】

また、上記の歩行支援装置において、さらに、前記ハンドル部にかかる荷重を検知する荷重検知部を備え、前記ハンドル高さ調整部は、前記ユーザが前記ハンドル部を把持して直立した状態、又は前記ユーザが前記歩行支援装置を押して歩いている状態において、前記ハンドル部を上昇又は下降させ、前記ハンドル部が上昇又は下降している間に、前記荷重検知部によって検知された下方向にかかる前記荷重を取得し、取得した下方向にかかる前記荷重が所定の範囲内になった場合、そのときの高さを前記ハンドル部の高さに決定し、前記ハンドル部の上昇又は下降を停止させてもよい。

【0020】

この構成によれば、ユーザがハンドル部を把持して直立した状態、又はユーザが歩行支援装置を押して歩いている状態において、ハンドル部が上昇又は下降される。そして、ハンドル部が上昇又は下降している間に、ハンドル部の下方向にかかる荷重が所定の範囲内になった場合、そのときの高さがハンドル部の高さに決定され、ハンドル部の上昇又は下降が停止される。したがって、ハンドル部の下方向にかかる荷重が、ユーザに最適な所定の範囲内になった場合、そのときの高さがハンドル部の高さに決定されるので、ハンドル部の高さをユーザに最適な高さに自動的に調整することができる。

【0021】

また、上記の歩行支援装置において、さらに、前記ハンドル部にかかる荷重を検知する荷重検知部を備え、前記ハンドル高さ調整部は、前記ユーザが前記ハンドル部を把持して直立した状態、又は前記ユーザが前記歩行支援装置を押して歩いている状態において、前記荷重検知部によって検知された下方向にかかる前記荷重を取得し、取得した下方向にかかる前記荷重が所定の値以上の場合、前記ハンドル部を上昇させ、取得した下方向にかかる前記荷重が前記所定の値未満になった場合、そのときの高さを前記ハンドル部の高さに決定し、前記ハンドル部の上昇を停止させてもよい。

【0022】

この構成によれば、ユーザがハンドル部を把持して直立した状態、又はユーザが歩行支援装置を押して歩いている状態において、ハンドル部の下方向にかかる荷重が所定の値以上の場合、ハンドル部が上昇される。そして、ハンドル部の下方向にかかる荷重が所定の値未満になった場合、そのときの高さがハンドル部の高さに決定されるので、ハンドル部の高さをユーザに最適な高さに自動的に調整することができる。

【0023】

また、上記の歩行支援装置において、さらに、前記ハンドル部にかかる荷重を検知する荷重検知部と、さらに、前記ハンドル部にかかる荷重と、肘の角度とを対応付けた肘角度情報を予め記憶する肘角度情報記憶部と、を備え、前記ハンドル高さ調整部は、前記ユーザが前記ハンドル部を把持して直立した状態、又は前記ユーザが前記歩行支援装置を押して歩いている状態において、前記ハンドル部を上昇又は下降させ、前記ハンドル部が上昇又は下降している間に、前記荷重検知部によって検知された垂直方向にかかる前記荷重を取得し、取得した垂直方向にかかる前記荷重に対応付けられている前記肘の角度を前記肘角度情報記憶部から取得し、取得した前記肘の角度が所定の角度になった場合、そのときの高さを前記ハンドル部の高さに決定し、前記ハンドル部の上昇又は下降を停止させてもよい。

【0024】

この構成によれば、ユーザがハンドル部を把持して直立した状態、又はユーザが歩行支援装置を押して歩いている状態において、ハンドル部が上昇又は下降される。そして、ハンドル部が上昇又は下降している間に、ハンドル部の垂直方向にかかる荷重に対応するユーザの肘の角度が所定の角度になった場合、そのときの高さがハンドル部の高さに決定され、ハンドル部の上昇又は下降が停止される。したがって、ユーザの肘の角度が、ユーザに最適な所定の角度になった場合、そのときの高さがハンドル部の高さに決定されるので、ハンドル部の高さをユーザに最適な高さに自動的に調整することができる。

【0025】

また、上記の歩行支援装置において、さらに、前記ハンドル部にかかる荷重を検知する荷重検知部を備え、前記ハンドル高さ調整部は、前記荷重検知部によって検知された上方向及び下方向にかかる前記荷重を取得し、取得した上方向にかかる前記荷重が閾値以上である場合、前記ハンドル部を上昇させ、取得した下方向にかかる前記荷重が閾値以上である場合、前記ハンドル部を下降させ、前記ハンドル部が上昇又は下降している間に、前記荷重検知部によって検知された上方向又は下方向にかかる前記荷重を取得し、取得した上方向又は下方向にかかる前記荷重が所定の値以下になった場合、そのときの高さを前記ハンドル部の高さに決定し、前記ハンドル部の上昇又は下降を停止させてもよい。

【0026】

この構成によれば、ユーザがハンドル部を上方に引き上げる動作を行うことにより、上方向に荷重がかかり、ユーザがハンドル部を下方に押し下げる動作を行うことにより、下方向に荷重がかかる。ユーザが上方又は下方に力を加えていたハンドル部から手を離すことにより、ハンドル部の上方向又は下方向にかかる荷重が０に近くなる。したがって、ユーザは、ハンドル部を上方に引き上げ、自身が最適であると感じる高さになるとハンドル部から手を離す。また、ユーザは、ハンドル部を下方に押し下げ、自身が最適であると感じる高さになるとハンドル部から手を離す。これにより、ユーザが最適であると感じる高さにハンドル部の高さを調整することができる。

【0027】

また、上記の歩行支援装置において、さらに、前記ユーザの体の複数の部位の所定空間上の位置を検出する位置検出部と、さらに、人が最適な高さの前記ハンドル部を把持したときの前記人の体の前記複数の部位の前記所定空間上の位置関係を示す姿勢情報を予め記憶する姿勢情報記憶部と、を備え、前記ハンドル高さ調整部は、前記ユーザが前記ハンドル部を把持して直立した状態、又は前記ユーザが前記歩行支援装置を押して歩いている状態において、前記ハンドル部を上昇又は下降させ、前記ハンドル部が上昇又は下降している間に、前記位置検出部によって検出された前記複数の部位の前記所定空間上の位置を取得し、取得した前記複数の部位の前記所定空間上の位置の位置関係が、前記姿勢情報記憶部に記憶されている前記位置関係と同じになった場合、そのときの高さを前記ハンドル部の高さに決定し、前記ハンドル部の上昇又は下降を停止させてもよい。

【0028】

この構成によれば、ユーザがハンドル部を把持して直立した状態、又はユーザが歩行支援装置を押して歩いている状態において、ハンドル部が上昇又は下降される。そして、ハンドル部が上昇又は下降している間に、ユーザの体の複数の部位の所定空間上の位置が取得され、取得された複数の部位の所定空間上の位置の位置関係が、予め記憶されている位置関係と同じになった場合、そのときの高さがハンドル部の高さに決定され、ハンドル部の上昇又は下降が停止される。したがって、ユーザの体の複数の部位の所定空間上の位置の位置関係が、ユーザに最適な所定の位置関係になった場合、そのときの高さがハンドル部の高さに決定されるので、ハンドル部の高さをユーザに最適な高さに自動的に調整することができる。

【0029】

また、上記の歩行支援装置において、さらに、前記ユーザにかかる運動負荷を検知する運動負荷検知部を備え、前記ハンドル高さ調整部は、前記ハンドル部の高さを複数の高さのそれぞれに変更し、前記ハンドル部の高さを変更した後、前記ユーザが前記歩行支援装置を押して歩いている状態において、前記運動負荷検知部によって検知された前記運動負荷を取得し、前記複数の高さのうち、取得した前記運動負荷が最大になるときの高さを前記ハンドル部の高さに決定してもよい。

【0030】

この構成によれば、ハンドル部の高さが変更された後、ユーザが歩行支援装置を押して歩いている状態において、検知された運動負荷が取得され、複数の高さのうち、取得された運動負荷が最大になるときの高さがハンドル部の高さに決定される。したがって、ユーザにかかる運動負荷が最大になるときの高さがハンドル部の高さに決定されるので、ハンドル部の高さをユーザに最適な高さに自動的に調整することができる。

【0031】

また、上記の歩行支援装置において、さらに、前記ハンドル部の高さが快適な高さであるか否かの前記ユーザによる入力を受け付ける入力受付部を備え、前記ハンドル高さ調整部は、前記ハンドル部を上昇又は下降させ、前記ハンドル部の高さが快適な高さであると入力された場合、そのときの高さを前記ハンドル部の高さに決定し、前記ハンドル部の上昇又は下降を停止させてもよい。

【0032】

この構成によれば、ハンドル部が上昇又は下降し、ハンドル部の高さが快適な高さであるか否かのユーザによる入力が受け付けられ、ハンドル部の高さが快適な高さであると入力された場合、そのときの高さがハンドル部の高さに決定されるので、ハンドル部の高さをユーザに最適な高さに自動的に調整することができる。

【0033】

また、上記の歩行支援装置において、さらに、前記ハンドル高さ調整部によって前記ハンドル部の高さが自動的に調整された後、前記ハンドル部の高さの前記ユーザによる補正を受け付ける補正受付部と、さらに、前記補正受付部によって受け付けられた補正値を記憶する補正値記憶部と、を備え、前記ハンドル高さ調整部は、前記補正値記憶部に前記補正値が記憶されている場合、決定した前記ハンドル部の高さに前記補正値を加算してもよい。

【0034】

この構成によれば、ハンドル部の高さが自動的に調整された後、ハンドル部の高さのユーザによる補正が受け付けられ、受け付けられた補正値が補正値記憶部に記憶される。そして、補正値記憶部に補正値が記憶されている場合、決定されたハンドル部の高さに補正値が加算される。したがって、決定されたハンドル部の高さをユーザの好みの高さに自動的に補正することができる。

【0035】

また、上記の歩行支援装置において、さらに、前記ハンドル部を昇降させる際に、前記ハンドル昇降機構又は前記回転体を制御する安全制御部を備えてもよい。

【0036】

この構成によれば、ハンドル部が昇降する際に、安全性が向上するようにハンドル昇降機構又は回転体が制御されることにより、ハンドル部を安全に昇降させることができる。

【0037】

また、上記の歩行支援装置において、前記安全制御部は、前記ハンドル部を昇降させる際に、前記回転体を停止させてもよい。

【0038】

この構成によれば、ハンドル部が昇降する際に、回転体が停止されるので、歩行支援装置が停止した状態で、ハンドル部を安全に昇降させることができる。

【0039】

また、上記の歩行支援装置において、さらに、前記ユーザが前記ハンドル部を把持しているか否かを検知するハンドル把持検知部を備え、前記安全制御部は、前記ハンドル部を昇降させる際に、前記ハンドル把持検知部によって前記ユーザが前記ハンドル部を把持していることが検知された場合、前記ハンドル部の昇降を停止させてもよい。

【0040】

この構成によれば、ハンドル部が昇降する際に、ユーザがハンドル部を把持していることが検知された場合、ハンドル部の昇降が停止されるので、ユーザがハンドル部を把持していないときにハンドル部を昇降させることができ、ハンドル部を安全に昇降させることができる。

【0041】

また、上記の歩行支援装置において、さらに、前記ハンドル部にかかる荷重を検知する荷重検知部を備え、前記安全制御部は、右方向にかかる荷重と左方向にかかる荷重との差分が閾値以上である場合、前記ハンドル部の昇降を停止させてもよい。

【0042】

この構成によれば、ハンドル部の右方向にかかる荷重と左方向にかかる荷重との差分が閾値以上である場合、すなわち、ハンドル部に物が掛けられている場合、ハンドル部の昇降が停止されるので、ハンドル部に物が掛けられてないときにハンドル部を昇降させることができ、ハンドル部を安全に昇降させることができる。

【0043】

また、上記の歩行支援装置において、さらに、前記ハンドル部にかかる荷重を検知する荷重検知部を備え、前記安全制御部は、上方向にかかる荷重が閾値以上である場合、又は下方向にかかる荷重が閾値以上である場合、前記ハンドル部の昇降を停止させてもよい。

【0044】

この構成によれば、ハンドル部の上方向にかかる荷重が閾値以上である場合、又は下方向にかかる荷重が閾値以上である場合、ハンドル部の昇降が停止されるので、ハンドル部が上昇中又は下降中に物に接触した場合に、ハンドル部が上昇又は下降し続けるのを防止することができる。

【0045】

また、上記の歩行支援装置において、前記ハンドル部の昇降方向は、鉛直方向に対して傾いており、前記安全制御部は、前記ハンドル部を上昇させる際に、前記歩行支援装置を前進させ、前記ハンドル部を下降させる際に、前記歩行支援装置を後進させてもよい。

【0046】

この構成によれば、ハンドル部の昇降方向が、鉛直方向に対して傾いている場合、ハンドル部が上昇する際に、歩行支援装置が前進し、ハンドル部が下降する際に、歩行支援装置が後進する。したがって、ハンドル部が上昇する際に、ハンドル部の上昇に応じて歩行支援装置が前進することにより、ユーザがハンドル部に押されなくなり、ユーザの転倒を防止することができる。また、ハンドル部が下降する際に、ハンドル部の下降に応じて歩行支援装置が後進することにより、ユーザがハンドル部に引っ張られなくなり、ユーザの転倒を防止することができる。

【0047】

また、上記の歩行支援装置において、さらに、前記回転体の回転数を検知する回転数検知部を備え、前記安全制御部は、前記回転数検知部によって検知される前記回転数が閾値以上である場合、前記ハンドル部の昇降を停止させてもよい。

【0048】

この構成によれば、回転体の回転数が検知され、検知される回転数が閾値以上である場合、すなわち、歩行支援装置が移動している場合、ハンドル部の昇降が停止されるので、歩行支援装置が停止した状態で、ハンドル部を安全に昇降させることができる。

【0049】

また、上記の歩行支援装置において、さらに、前記歩行支援装置の加速度を検知する加速度検知部を備え、前記安全制御部は、前記加速度検知部によって検知される前記加速度が閾値以上である場合、前記ハンドル部の高さが、前記歩行支援装置が安定する所定の高さになるように、前記ハンドル部を昇降させてもよい。

【0050】

この構成によれば、歩行支援装置の加速度が検知され、検知される加速度が閾値以上である場合、ハンドル部の高さが、歩行支援装置が安定する所定の高さになるように、ハンドル部が昇降される。したがって、歩行支援装置が急に動くことで、歩行支援装置が倒れるのを防止することができる。

【0051】

また、本開示は、以上のような特徴的な構成を備える歩行支援装置として実現することができるだけでなく、歩行支援装置が備える特徴的な構成に対応する特徴的な処理を実行する歩行支援方法などとして実現することもできる。また、このような歩行支援方法に含まれる特徴的な処理をコンピュータに実行させるコンピュータプログラムとして実現することもできる。したがって、以下の他の態様でも、上記の歩行支援装置と同様の効果を奏することができる。

【0052】

本開示の他の態様に係る歩行支援方法は、本体部と、前記本体部に設けられ、ユーザが把持可能なハンドル部とを備える歩行支援装置における歩行支援方法であって、前記ユーザに与える負荷を設定し、設定した前記負荷に基づいて、回転体を制御して前記歩行支援装置を移動させ、アクチュエータを有し、前記ハンドル部を昇降させるハンドル昇降機構を制御し、前記ハンドル部の高さを自動的に調整する。

【0053】

本開示の他の態様に係る歩行支援プログラムは、本体部と、前記本体部に設けられ、ユーザが把持可能なハンドル部とを備える歩行支援装置により前記ユーザの歩行を支援するための歩行支援プログラムであって、前記ユーザに与える負荷を設定し、設定した前記負荷に基づいて、回転体を制御して前記歩行支援装置を移動させ、アクチュエータを有し、前記ハンドル部を昇降させるハンドル昇降機構を制御し、前記ハンドル部の高さを自動的に調整するようにコンピュータを機能させる。

【0054】

以下添付図面を参照しながら、本開示の実施の形態について説明する。なお、以下の実施の形態は、本開示を具体化した一例であって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

【0055】

（実施の形態１）
図１は、本開示の実施の形態１に係る歩行支援装置１の構成を示す外観図である。

【0056】

図１に示す歩行支援装置１は、本体部２、ハンドル部３、制御部４、移動部５、ハンドル昇降機構６、ＩＣカードリーダ７、荷重センサ８、タッチパネル９及び前輪部１０を備える。

【0057】

本体部２は、他の構成部材を支持するとともにユーザが歩行する際の荷重を支えることができるような剛性を有するフレームにより構成される。

【0058】

ハンドル部３は、本体部２の上部に設けられており、ユーザにより把持可能である。ハンドル部３の形状は、歩行中のユーザの両手により把持しやすい形状に形成されている。

【0059】

制御部４は、本体部２に内蔵されている。制御部４は、マイクロプロセッサ及びメモリにより実現される。メモリは、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）又はフラッシュメモリ等の各種情報を記憶可能な記憶装置である。

【0060】

ハンドル昇降機構６は、本体部２に内蔵されている。ハンドル昇降機構６は、電動アクチュエータ（アクチュエータ）を有し、ハンドル部３を昇降させる。電動アクチュエータは、モータと、モータの回転運動を直線運動に変換するボールネジとを備える。ハンドル昇降機構６は、ハンドル部３を上昇させるとともに、ハンドル部３を下降させる。これにより、ハンドル部３の高さが調整される。なお、ハンドル部３が昇降する昇降方向は、鉛直方向に対してユーザ側に傾いている。

【0061】

ＩＣカードリーダ７は、ハンドル部３に内蔵されている。ＩＣカードリーダ７は、ＮＦＣ（Ｎｅａｒ Ｆｉｅｌｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）により、非接触でＩＣカードに記憶された情報を読み出す。ＩＣカードは、ユーザを識別するためのユーザＩＤ（ユーザ識別情報）を予め記憶している。ユーザは、自身のユーザＩＤが記憶されたＩＣカードをＩＣカードリーダ７に近づける。これにより、ＩＣカードリーダ７は、近くにあるＩＣカードからユーザＩＤを取得する。

【0062】

荷重センサ８は、本体部２とハンドル部３との接合部分に内蔵されている。荷重センサ８は、ハンドル部３にかかる荷重を検知する。荷重センサ８は、ハンドル部３をユーザが把持することにより、ユーザがハンドル部３にかける荷重を検知する。具体的には、ユーザがハンドル部３を把持して歩行するときに、ユーザはハンドル部３に荷重をかける。荷重センサ８は、ユーザがハンドル部３にかける荷重の向き及び大きさを検知する。

【0063】

荷重センサ８は、互いに直交する三軸方向にかかる力、及び三軸の軸回りのモーメントをそれぞれ検出可能な六軸力センサである。互いに直交する三軸とは、歩行支援装置１の左右方向に延在するｘ軸、歩行支援装置１の前後方向に延在するｙ軸、及び歩行支援装置１の高さ方向に延在するｚ軸である。三軸方向にかかる力とは、ｘ軸方向にかかる力Ｆｘ、ｙ軸方向にかかる力Ｆｙ、及びｚ軸方向にかかる力Ｆｚである。実施の形態１では、力Ｆｘのうち右方向にかかる力を＋Ｆｘとし、左方向にかかる力を－Ｆｘとしている。力Ｆｙのうち前方向にかかる力を＋Ｆｙとし、後方向にかかる力を－Ｆｙとしている。Ｆｚ方向のうち歩行面に対して鉛直下方向にかかる力を－Ｆｚとし、歩行面に対して鉛直上方向にかかる力を＋Ｆｚとしている。三軸の軸回りのモーメントとは、ｘ軸の軸回り（ピッチ方向）のモーメントＭｘ、ｙ軸の軸回り（ロール方向）のモーメントＭｙ、及びｚ軸の軸回り（ヨー方向）のモーメントＭｚである。

【0064】

移動部５は、本体部２の後方下部に設けられた一対の回転体５１と、一対の回転体５１をそれぞれ駆動制御する一対の駆動部５２とを備える。

【0065】

２つの回転体５１は、本体部２の下部から後方に延びる２つの後脚部の先端に設けられている。２つの回転体５１は、本体部２を自立させた状態で支持し、それぞれ駆動部５２により回転駆動される車輪である。実施の形態１では、駆動部５２により回転体５１が回転し、歩行支援装置１を移動させる。具体的には、２つの回転体５１は、歩行支援装置１を自立させた姿勢を保った状態で、本体部２を前方向又は後方向に移動させる。

【0066】

駆動部５２は、荷重センサ８によって検知された荷重に基づいて、回転体５１を駆動する。

【0067】

移動部５は、本体部２を移動させる。移動部５は、荷重センサ８で検知された荷重（力及びモーメント）の大きさ及び向きに基づいて、本体部２を移動させる。

【0068】

移動部５は、荷重センサ８によって＋Ｆｙの力が検知された場合、本体部２を前方向に移動させる。即ち、荷重センサ８によって＋Ｆｙの力が検知された場合、歩行支援装置１は前進動作を行う。歩行支援装置１が前進動作を行っている間、荷重センサ８によって検知される＋Ｆｙの力が大きくなると、移動部５は、歩行支援装置１の前方向への移動の速度を上げる。一方、歩行支援装置１が前進動作を行っている間、荷重センサ８によって検知される＋Ｆｙの力が小さくなると、移動部５は、歩行支援装置１の前方向への移動速度を下げる。

【0069】

移動部５は、荷重センサ８によって－Ｆｙの力が検知された場合、本体部２を後方向に移動させる。即ち、荷重センサ８によって－Ｆｙの力が検知された場合、歩行支援装置１は後退動作を行う。歩行支援装置１が後退動作を行っている間、荷重センサ８によって検知される－Ｆｙの力が大きくなると、移動部５は、歩行支援装置１の後方向への移動の速度を上げる。一方、歩行支援装置１が後退動作を行っている間、荷重センサ８によって検知される－Ｆｙの力が小さくなると、移動部５は、歩行支援装置１の後方向への移動速度を下げる。

【0070】

移動部５は、荷重センサ８によって＋Ｆｙの力と＋Ｍｚのモーメントとが検知された場合、本体部２を右方向に旋回移動させる。即ち、荷重センサ８によって＋Ｆｙの力と＋Ｍｚのモーメントが検知された場合、歩行支援装置１は右旋回動作を行う。歩行支援装置１が右旋回動作を行っている間、荷重センサ８によって検知される＋Ｍｚのモーメントが大きくなると、歩行支援装置１の旋回半径が小さくなる。また、歩行支援装置１が右旋回動作を行っている間、荷重センサ８で検知される＋Ｆｙの力が大きくなると、旋回速度が大きくなる。

【0071】

移動部５は、荷重センサによって＋Ｆｙの力と－Ｍｚのモーメントとが検知された場合、本体部２を左方向に旋回移動させる。即ち、荷重センサ８によって＋Ｆｙの力と－Ｍｚのモーメントが検知された場合、歩行支援装置１は左旋回動作を行う。歩行支援装置１が左旋回動作を行っている間、荷重センサ８によって検知される－Ｍｚのモーメントが大きくなると、歩行支援装置１の旋回半径が小さくなる。また、歩行支援装置１が左旋回動作を行っている間、荷重センサ８によって検知される＋Ｆｙの力が大きくなると、旋回速度が大きくなる。

【0072】

なお、移動部５の制御は、上述した例に限定されない。移動部５は、例えば、Ｆｙ及びＦｚの力に基づいて、歩行支援装置１の前進動作及び後退動作を制御してもよい。また、移動部５は、例えば、Ｍｘ又はＭｙのモーメントに基づいて、歩行支援装置１の旋回動作を制御してもよい。また、移動速度を算出するために用いるハンドル荷重は、前方向（＋Ｆｙ）の荷重、又は下方向（－Ｆｚ）の荷重であってもよいし、前方向（＋Ｆｙ）の荷重と下方向（－Ｆｚ）の荷重とを組み合わせた荷重であってもよい。

【0073】

なお、前記実施例では荷重センサ８の値をもとに回転体５１が駆動制御されているが、必ずしも荷重センサ８の値を必要とせず、ユーザの負荷設定値及びモータからのフィードバック値をもとに回転体５１が駆動制御されてもよい。

【0074】

タッチパネル９は、種々の情報を表示するとともに、ユーザによる情報の入力を受け付ける。

【0075】

前輪部１０は、本体部２の前方下部に設けられ、一対の回転体（車輪）を有している。２つの回転体は、本体部２の下部から前方に延びる２つの前脚部の先端に設けられている。前輪部１０は、１つの回転体（車輪）を有していてもよい。

【0076】

ここで、図１に示す制御部４の詳細な構成について説明する。

【0077】

図２は、本開示の実施の形態１に係る歩行支援装置１の構成を示すブロック図である。

【0078】

図２に示す制御部４は、負荷設定部２１、移動制御部２２、ハンドル高さ調整部２３、ユーザ認識部２４、ユーザ情報記憶部２５及び安全制御部２６を備える。

【0079】

ユーザ情報記憶部２５は、ユーザを識別するためのユーザＩＤ（ユーザ識別情報）と、ユーザに応じたハンドル部３の高さとを対応付けたユーザ情報を予め記憶する。なお、ユーザ情報は、ハンドル部３の高さだけでなく、ユーザに関する種々の情報をユーザＩＤに対応付けてもよい。例えば、ユーザ情報は、ユーザＩＤと、ユーザの年齢、性別、身長、及び体重とを対応付けてもよい。また、例えば、ユーザ情報は、ユーザＩＤと、ユーザの歩行履歴とを対応付けてもよい。歩行履歴は、例えば、歩行速度、歩行時間、及び歩行距離を含む。また、例えば、ユーザ情報は、ユーザＩＤと、ユーザに与える負荷とを対応付けてもよい。

【0080】

負荷設定部２１は、ユーザに与える負荷を設定する。負荷設定部２１は、ユーザ情報記憶部２５に記憶されているユーザに与える負荷を取得して設定する。負荷設定部２１は、ユーザ情報に基づいて負荷を設定する。例えば、負荷設定部２１は、ユーザに与える負荷の大きさに応じて、歩行支援装置１の移動部５の駆動力を低下させてもよい。具体的には、負荷設定部２１は、荷重センサ８によって検知された荷重を補正することによって、移動部５の駆動力を制御し、ユーザに与える負荷を制御している。移動部５は、荷重センサ８によって検知された荷重に応じた移動速度で移動する。このため、負荷設定部２１は、荷重を補正することによって、移動部５の移動速度を変更することができる。

【0081】

移動制御部２２は、負荷設定部２１によって設定された負荷に基づいて、回転体５１を制御して歩行支援装置１を移動させる。

【0082】

ユーザ認識部２４は、歩行支援装置１を利用するユーザを認識する。ユーザ認識部２４は、ＩＣカードリーダ７からユーザＩＤを取得し、取得したユーザＩＤと、ユーザ情報記憶部２５に記憶されているユーザＩＤとが一致するか否かを判定する。取得したユーザＩＤと、ユーザ情報記憶部２５に記憶されているユーザＩＤとが一致する場合、ユーザ認識部２４は、歩行支援装置１を利用するユーザが、予め登録されているユーザであると認識し、ユーザＩＤをハンドル高さ調整部２３に出力する。一方、取得したユーザＩＤと、ユーザ情報記憶部２５に記憶されているユーザＩＤとが一致しない場合、ユーザ認識部２４は、歩行支援装置１を利用するユーザが、予め登録されているユーザではないと認識し、歩行支援装置１の利用を禁止する画面をタッチパネル９に表示させる。なお、ユーザ認識部２４は、歩行支援装置１を利用するユーザが、予め登録されているユーザではないと認識した場合、ユーザ情報の登録を促す画面をタッチパネル９に表示させてもよい。

【0083】

ハンドル高さ調整部２３は、ハンドル昇降機構６を制御し、ハンドル部３の高さを自動的に調整する。ハンドル高さ調整部２３は、ユーザ認識部２４によって認識されたユーザのユーザＩＤに対応付けられているハンドル部３の高さをユーザ情報記憶部２５から取得し、取得した高さに応じてハンドル部３を昇降させる。

【0084】

安全制御部２６は、ハンドル部３を昇降させる際に、ハンドル昇降機構６又は回転体５１を制御する。本実施の形態１において、安全制御部２６は、ハンドル部３を昇降させる際に、回転体５１を停止させる、安全制御部２６は、ハンドル昇降機構６がハンドル部３を昇降させる前に、回転体５１を停止させるように移動制御部２２へ指示する。移動制御部２２は、回転体５１を停止させるための駆動停止信号を移動部５へ出力する。移動部５の駆動部５２は、駆動停止信号を取得すると、回転体５１の駆動を停止し、歩行支援装置１を移動させないようにする。

【0085】

続いて、本開示の実施の形態１に係る歩行支援装置１による歩行支援処理について説明する。

【0086】

図３は、本開示の実施の形態１に係る歩行支援装置１による歩行支援処理について説明するためのフローチャートである。

【0087】

まず、ステップＳ１において、ユーザ認識部２４は、ＩＣカードリーダ７からユーザＩＤを取得する。

【0088】

なお、本実施の形態１では、ユーザ認識部２４は、ＩＣカードリーダ７によって読み取られたユーザＩＤを取得しているが、本開示は特にこれに限定されず、ユーザＩＤが記録された２次元コードを読み取ることによりユーザＩＤを取得してもよい。また、ユーザ認識部２４は、カメラによりユーザの顔を撮像し、撮像された顔画像に対応付けられたユーザＩＤをユーザ情報記憶部２５から取得してもよい。また、ユーザ認識部２４は、マイクによりユーザの声を取得し、取得した声に対応付けられたユーザＩＤをユーザ情報記憶部２５から取得してもよい。

【0089】

また、ユーザ認識部２４は、ユーザ情報が予め登録されているユーザの名前のリストをタッチパネル９に表示させ、リストの中から自身の名前の選択を受け付けさせてもよい。ユーザ認識部２４は、選択された名前に対応付けられたユーザＩＤをユーザ情報記憶部２５から取得してもよい。

【0090】

次に、ステップＳ２において、ユーザ認識部２４は、ＩＣカードリーダ７から取得したユーザＩＤに基づいて、歩行支援装置１を利用するユーザを認識する。取得したユーザＩＤと、ユーザ情報記憶部２５に記憶されているユーザＩＤとが一致する場合、ユーザ認識部２４は、歩行支援装置１を利用するユーザが、予め登録されているユーザであると認識し、ユーザＩＤをハンドル高さ調整部２３に出力する。

【0091】

次に、ステップＳ３において、ハンドル高さ調整部２３は、ユーザ認識部２４によって認識されたユーザのユーザＩＤに対応付けられているハンドル部３の高さをユーザ情報記憶部２５から取得する。

【0092】

次に、ステップＳ４において、安全制御部２６は、回転体５１を停止させる、安全制御部２６は、回転体５１を停止させるように移動制御部２２へ指示する。移動制御部２２は、回転体５１を停止させるための駆動停止信号を移動部５へ出力する。移動部５の駆動部５２は、駆動停止信号を取得すると、回転体５１の駆動を停止し、歩行支援装置１を移動させないようにする。

【0093】

次に、ステップＳ５において、ハンドル高さ調整部２３は、取得した高さに応じてハンドル部３を昇降させる。ハンドル高さ調整部２３は、取得した高さに対応する位置にハンドル部３を昇降させるためのハンドル昇降信号をハンドル昇降機構６へ出力する。ハンドル昇降機構６は、ハンドル高さ調整部２３から取得したハンドル昇降信号に基づいて、ハンドル部３を昇降させる。

【0094】

次に、ステップＳ６において、安全制御部２６は、回転体５１の停止を解除する、安全制御部２６は、回転体５１の停止を解除するように移動制御部２２へ指示する。移動制御部２２は、回転体５１の停止を解除するための停止解除信号を移動部５へ出力する。移動部５の駆動部５２は、停止解除信号を取得すると、回転体５１の駆動を開始し、歩行支援装置１を移動可能にする。

【0095】

次に、ステップＳ７において、負荷設定部２１は、ユーザに与える負荷を設定する。負荷設定部２１は、ユーザ認識部２４によって認識されたユーザのユーザＩＤに対応付けられている負荷情報をユーザ情報記憶部２５から取得し、取得した負荷情報を移動制御部２２に出力する。

【0096】

次に、ステップＳ８において、移動制御部２２は、荷重センサ８によって検知された荷重（力及びモーメント）の大きさ及び向きと、ユーザに与える負荷を示す負荷情報とに基づいて、回転体５１を制御する。すなわち、移動制御部２２は、荷重センサ８によって検知された荷重（力及びモーメント）の大きさ及び向きと、ユーザに与える負荷を示す負荷情報とに基づいて、ユーザの移動方向及び移動速度を算出する。そして、移動制御部２２は、算出した移動方向及び移動速度に応じた回転体５１の回転量を算出し、算出した回転量で駆動するための駆動信号を移動部５へ出力する。移動部５の駆動部５２は、移動制御部２２からの駆動信号に応じて、回転体５１を駆動する。

【0097】

このように、ユーザに負荷を与えるとともにユーザの歩行を支援する歩行支援装置１のハンドル部３の高さがユーザ毎に自動的に調整されるので、安定してユーザの歩行を支援することができるとともに、ユーザの身体能力をより効果的に向上させることができる。

【0098】

なお、本実施の形態１では、安全制御部２６は、ハンドル部３を昇降させる際に、回転体５１を停止させるように移動制御部２２へ指示しているが、本開示は特にこれに限定されない。移動部５が物理ブレーキを有している場合、安全制御部２６は、ハンドル部３を昇降させる際に、物理ブレーキをかけるように移動制御部２２へ指示してもよい。移動制御部２２は、物理ブレーキをかけるためのブレーキ作動信号を移動部５へ出力してもよい。移動部５は、ブレーキ作動信号を取得すると、物理ブレーキを作動し、歩行支援装置１を移動させないようにしてもよい。

【0099】

また、実施の形態１において、歩行支援装置１は、ユーザがハンドル部３を把持しているか否かを検知するハンドル把持検知部を備えてもよい。安全制御部２６は、ハンドル部３を昇降させる際に、ハンドル把持検知部によってユーザがハンドル部３を把持していることが検知された場合、ハンドル部３の昇降を停止させてもよい。

【0100】

また、実施の形態１において、安全制御部２６は、荷重センサ８によって検知された右方向にかかる荷重と左方向にかかる荷重とを取得し、右方向にかかる荷重と左方向にかかる荷重との差分が閾値以上であるか否かを判定してもよい。安全制御部２６は、右方向にかかる荷重と左方向にかかる荷重との差分が閾値以上である場合、ハンドル部３の昇降を停止させてもよい。

【0101】

また、実施の形態１において、安全制御部２６は、荷重センサ８によって検知された上方向にかかる荷重又は下方向にかかる荷重を取得し、上方向にかかる荷重が閾値以上であるか否か、又は下方向にかかる荷重が閾値以上であるか否かを判定してもよい。安全制御部２６は、上方向にかかる荷重が閾値以上である場合、又は下方向にかかる荷重が閾値以上である場合、ハンドル部３の昇降を停止させてもよい。これにより、例えば、ハンドル部３が上昇中に天井に接触した場合に、ハンドル部３が上昇し続けるのを防止することができる。

【0102】

また、実施の形態１において、歩行支援装置１は、ハンドル昇降機構６が有するモータに印加される電圧を検知する電圧検知部又はハンドル昇降機構６が有するモータに印加される電流を検知する電流検知部を備えてもよい。安全制御部２６は、電圧検知部によって検知される電圧が閾値以上であるか否か、又は電流検知部によって検知される電流が閾値以上であるか否かを判定してもよい。安全制御部２６は、電圧検知部によって検知される電圧が閾値以上である場合、又は電流検知部によって検知される電流が閾値以上である場合、ハンドル部３の昇降を停止させてもよい。

【0103】

また、実施の形態１において、安全制御部２６は、ハンドル部３を上昇させる際に、歩行支援装置１を前進させ、ハンドル部３を下降させる際に、歩行支援装置１を後進させてもよい。本実施の形態１において、ハンドル部３の昇降方向は、鉛直方向に対して傾いている。そのため、ユーザがハンドル部３を把持している場合、歩行支援装置１が停止した状態で、ハンドル部３が上昇すると、ユーザはハンドル部３に押されることになる。そこで、ハンドル部３を上昇させる際に、ハンドル部３の上昇に応じて歩行支援装置１を前進させることにより、ユーザがハンドル部３に押されなくなり、ユーザの転倒を防止することができる。

【0104】

また、実施の形態１において、歩行支援装置１は、回転体５１の回転数を検知する回転数検知部を備えてもよい。安全制御部２６は、回転数検知部によって検知される回転数が閾値以上であるか否かを判定してもよい。安全制御部２６は、回転数検知部によって検知される回転数が閾値以上である場合、ハンドル部３の昇降を停止させてもよい。

【0105】

また、実施の形態１において、歩行支援装置１は、歩行支援装置１の加速度を検知する加速度検知部を備えてもよい。安全制御部２６は、加速度検知部によって検知される加速度が閾値以上であるか否かを判定してもよい。安全制御部２６は、加速度検知部によって検知される加速度が閾値以上である場合、ハンドル部３の高さが、歩行支援装置１が安定する所定の高さになるように、ハンドル部３を昇降させてもよい。歩行支援装置１が安定する所定の高さは、歩行支援装置１の形状により予め決められている。歩行支援装置１が急加速した場合、歩行支援装置１が転倒するおそれがある。しかしながら、加速度が閾値以上である場合、ハンドル部３の高さが、歩行支援装置１が安定する所定の高さに変更されるので、歩行支援装置１が転倒するのを防止することができる。

【0106】

また、実施の形態１において、歩行支援装置１は、ハンドル部３の高さとタッチパネル９の角度とを予め対応付けて記憶する角度記憶部と、ハンドル部３の高さに応じてタッチパネル９の角度を調整する角度調整部とを備えてもよい。タッチパネル９がハンドル部３に取り付けられている場合、ハンドル部３が上昇又は下降すると、タッチパネル９も上昇又は下降する。このとき、タッチパネル９の角度が一定である場合、ハンドル部３の高さが変化することにより、ユーザは、タッチパネル９の画面を見難くなる。そこで、角度調整部は、ハンドル部３の高さに対応付けられているタッチパネル９の角度を角度記憶部から取得し、調整されたハンドル部３の高さに応じてタッチパネル９の角度を変更してもよい。

【0107】

また、角度調整部は、ユーザの身長とハンドル部３の高さとに応じてタッチパネル９の角度を調整してもよい。この場合、角度記憶部は、身長とハンドル部３の高さとタッチパネル９の角度とを予め対応付けて記憶してもよい。角度調整部は、予め記憶されているユーザの身長と調整されたハンドル部３の高さとに応じてタッチパネル９の角度を変更してもよい。

【0108】

また、実施の形態１において、荷重センサ８は、ユーザがハンドル部３から手を離している状態で、荷重センサ８の荷重値を検知することにより、荷重センサ８のキャリブレーションを行ってもよい。

【0109】

また、実施の形態１において、ハンドル部３の高さは、複数段階に変更可能であり、複数の歩行支援装置それぞれのハンドル部３の高さは、互いに異なる高さに調整されてもよい。これにより、例えば、複数の歩行支援装置が同一施設内にある場合、複数の歩行支援装置を重ねて収納することが可能となる。

【0110】

（実施の形態２）
実施の形態１では、ハンドル高さ調整部２３は、ユーザＩＤに対応付けられているハンドル部３の高さをユーザ情報記憶部２５から取得している。これに対し、実施の形態２では、ハンドル高さ調整部は、ユーザの身長に対応付けられているハンドル部３の高さをハンドル情報記憶部から取得する。

【0111】

図４は、本開示の実施の形態２に係る歩行支援装置１Ａの構成を示すブロック図である。なお、歩行支援装置１Ａの外観は、図１に示す歩行支援装置１の外観と同じである。また、実施の形態２において、実施の形態１と同じ構成については同じ参照符号を付し、説明を省略する。

【0112】

歩行支援装置１Ａは、本体部２、ハンドル部３、制御部４Ａ、移動部５、ハンドル昇降機構６、ＩＣカードリーダ７、荷重センサ８、タッチパネル９及び前輪部１０を備える。

【0113】

図４に示す制御部４Ａは、負荷設定部２１、移動制御部２２、ハンドル高さ調整部２３Ａ、ユーザ認識部２４、ユーザ情報記憶部２５Ａ、安全制御部２６及びハンドル情報記憶部２７を備える。

【0114】

ユーザ情報記憶部２５Ａは、ユーザを識別するためのユーザＩＤと、ユーザの身長とを対応付けたユーザ情報を予め記憶する。

【0115】

ハンドル情報記憶部２７は、身長と、身長に応じたハンドル部３の高さとを対応付けたハンドル情報を予め記憶する。

【0116】

ハンドル高さ調整部２３Ａは、ユーザ認識部２４によって認識されたユーザのユーザＩＤに対応付けられているユーザの身長をユーザ情報記憶部２５Ａから取得する。また、ハンドル高さ調整部２３Ａは、ユーザ情報記憶部２５Ａから取得した身長に対応付けられているハンドル部３の高さをハンドル情報記憶部２７から取得する。そして、ハンドル高さ調整部２３Ａは、ハンドル情報記憶部２７から取得したハンドル部３の高さに応じてハンドル部３を昇降させる。

【0117】

続いて、本開示の実施の形態２に係る歩行支援装置１Ａによる歩行支援処理について説明する。

【0118】

図５は、本開示の実施の形態２に係る歩行支援装置１Ａによる歩行支援処理について説明するためのフローチャートである。

【0119】

ステップＳ１１～ステップＳ１２の処理は、図３に示すステップＳ１～ステップＳ２の処理と同じであるので、説明を省略する。

【0120】

次に、ステップＳ１３において、ハンドル高さ調整部２３Ａは、ユーザ認識部２４によって認識されたユーザのユーザＩＤに対応付けられているユーザの身長をユーザ情報記憶部２５Ａから取得する。

【0121】

次に、ステップＳ１４において、ハンドル高さ調整部２３Ａは、ユーザ情報記憶部２５Ａから取得したユーザの身長に対応付けられているハンドル部３の高さをハンドル情報記憶部２７から取得する。

【0122】

ステップＳ１５～ステップＳ１９の処理は、図３に示すステップＳ４～ステップＳ８の処理と同じであるので、説明を省略する。

【0123】

なお、ユーザ情報記憶部２５Ａは、ユーザを識別するためのユーザＩＤと、ユーザの年齢とを対応付けたユーザ情報を予め記憶してもよい。この場合、制御部４Ａは、年齢と、一般的な平均身長とを対応付けた身長情報を予め記憶する身長情報記憶部をさらに備えてもよい。ハンドル高さ調整部２３Ａは、ユーザ認識部２４によって認識されたユーザのユーザＩＤに対応付けられているユーザの年齢をユーザ情報記憶部２５Ａから取得してもよい。また、ハンドル高さ調整部２３Ａは、ユーザ情報記憶部２５Ａから取得した年齢に対応付けられている平均身長を身長情報記憶部から取得してもよい。また、ハンドル高さ調整部２３Ａは、身長情報記憶部から取得した平均身長に対応付けられているハンドル部３の高さをハンドル情報記憶部２７から取得してもよい。そして、ハンドル高さ調整部２３Ａは、ハンドル情報記憶部２７から取得したハンドル部３の高さに応じてハンドル部３を昇降させてもよい。

【0124】

また、ユーザ情報記憶部２５Ａは、ユーザを識別するためのユーザＩＤと、ユーザの性別及び年齢とを対応付けたユーザ情報を予め記憶してもよい。この場合、制御部４Ａは、性別及び年齢と、一般的な平均身長とを対応付けた身長情報を予め記憶する身長情報記憶部をさらに備えてもよい。ハンドル高さ調整部２３Ａは、ユーザ認識部２４によって認識されたユーザのユーザＩＤに対応付けられているユーザの性別及び年齢をユーザ情報記憶部２５Ａから取得してもよい。また、ハンドル高さ調整部２３Ａは、ユーザ情報記憶部２５Ａから取得した性別及び年齢に対応付けられている平均身長を身長情報記憶部から取得してもよい。また、ハンドル高さ調整部２３Ａは、身長情報記憶部から取得した平均身長に対応付けられているハンドル部３の高さをハンドル情報記憶部２７から取得してもよい。そして、ハンドル高さ調整部２３Ａは、ハンドル情報記憶部２７から取得したハンドル部３の高さに応じてハンドル部３を昇降させてもよい。

【0125】

また、ユーザ情報記憶部２５Ａは、ユーザを識別するためのユーザＩＤと、ユーザの性別及び年齢とを対応付けたユーザ情報を予め記憶してもよい。また、ハンドル情報記憶部２７は、性別及び年齢と、ハンドル部３の高さとを対応付けたハンドル情報を予め記憶してもよい。この場合、ハンドル高さ調整部２３Ａは、ユーザ認識部２４によって認識されたユーザのユーザＩＤに対応付けられているユーザの性別及び年齢をユーザ情報記憶部２５Ａから取得してもよい。また、ハンドル高さ調整部２３Ａは、ユーザ情報記憶部２５Ａから取得した性別及び年齢に対応付けられているハンドル部３の高さをハンドル情報記憶部２７から取得してもよい。そして、ハンドル高さ調整部２３Ａは、ハンドル情報記憶部２７から取得したハンドル部３の高さに応じてハンドル部３を昇降させてもよい。

【0126】

（実施の形態３）
実施の形態１では、ハンドル高さ調整部２３は、ユーザＩＤに対応付けられているハンドル部３の高さをユーザ情報記憶部２５から取得している。これに対し、実施の形態３では、ハンドル高さ調整部は、ユーザが歩行支援装置を押して歩いている所定期間において、荷重センサによって検知されたロール方向のモーメントを取得し、取得した所定期間のモーメントの分散値又は最大値が閾値より小さい場合、そのときの高さをハンドル部３の高さに決定する。

【0127】

図６は、本開示の実施の形態３に係る歩行支援装置１Ｂの構成を示すブロック図である。なお、歩行支援装置１Ｂの外観は、図１に示す歩行支援装置１の外観と同じである。また、実施の形態３において、実施の形態１と同じ構成については同じ参照符号を付し、説明を省略する。

【0128】

歩行支援装置１Ｂは、本体部２、ハンドル部３、制御部４Ｂ、移動部５、ハンドル昇降機構６、ＩＣカードリーダ７、荷重センサ８、タッチパネル９及び前輪部１０を備える。

【0129】

図６に示す制御部４Ｂは、負荷設定部２１、移動制御部２２、ハンドル高さ調整部２３Ｂ、ユーザ認識部２４、ユーザ情報記憶部２５及び安全制御部２６を備える。

【0130】

荷重センサ８は、ハンドル部３にかかる荷重を検知する。荷重センサ８は、ハンドル部３にかかるロール方向のモーメントを検知する。

【0131】

ハンドル高さ調整部２３Ｂは、ユーザが歩行支援装置１Ｂを押して歩いている所定期間において、荷重センサ８によって検知されたロール方向のモーメントを取得する。ハンドル高さ調整部２３Ｂは、取得した所定期間のモーメントの分散値又は最大値が閾値より小さい場合、そのときの高さをハンドル部３の高さに決定する。一方、ハンドル高さ調整部２３Ｂは、取得した所定期間のモーメントの分散値又は最大値が閾値以上である場合、ハンドル部３を上昇又は下降させる。

【0132】

続いて、本開示の実施の形態３に係る歩行支援装置１Ｂによる歩行支援処理について説明する。

【0133】

図７は、本開示の実施の形態３に係る歩行支援装置１Ｂによる歩行支援処理について説明するための第１のフローチャートであり、図８は、本開示の実施の形態３に係る歩行支援装置１Ｂによる歩行支援処理について説明するための第２のフローチャートである。

【0134】

ステップＳ２１～ステップＳ２２の処理は、図３に示すステップＳ１～ステップＳ２の処理と同じであるので、説明を省略する。

【0135】

次に、ステップＳ２３において、ハンドル高さ調整部２３Ｂは、初期高さに応じてハンドル部３を昇降させる。制御部４Ｂは、初期高さを予め記憶している。初期高さは、例えば、ハンドル部３の上限高さと下限高さとの中間の高さであってもよいし、ハンドル部３の上限高さであってもよいし、ハンドル部３の下限高さであってもよい。ハンドル高さ調整部２３Ｂは、初期高さに対応する位置にハンドル部３を昇降させるためのハンドル昇降信号をハンドル昇降機構６へ出力する。ハンドル昇降機構６は、ハンドル高さ調整部２３から取得したハンドル昇降信号に基づいて、ハンドル部３を昇降させる。

【0136】

なお、タッチパネル９は、ユーザによる初期高さの入力を受け付けてもよい。ユーザは、手動でハンドル部３の高さを初期高さに変更してもよい。

【0137】

また、ハンドル高さ調整部２３Ｂは、初期高さに応じてハンドル部３を昇降させずに、現在のハンドル部３の高さからステップＳ２４以降の処理を行ってもよい。この場合、ステップＳ２３の処理は不要となる。

【0138】

次に、ステップＳ２４において、移動制御部２２は、ユーザが歩行を開始したか否かを判定する。移動制御部２２は、回転体５１が回転を開始したことを検知した場合、ユーザが歩行を開始したと判定し、回転体５１が回転を開始したことを検知していない場合、ユーザが歩行を開始していないと判定する。

【0139】

ここで、ユーザが歩行を開始していないと判定された場合（ステップＳ２４でＮＯ）、ユーザが歩行を開始するまで、ステップＳ２４の判定処理が行われる。

【0140】

一方、ユーザが歩行を開始したと判定された場合（ステップＳ２４でＹＥＳ）、ステップＳ２５において、荷重センサ８は、ハンドル部３にかかる荷重を検知する。このとき、荷重センサ８は、ロール方向のモーメントを検知する。

【0141】

次に、ステップＳ２６において、ハンドル高さ調整部２３Ｂは、荷重センサ８によって検知されたロール方向のモーメントを取得する。

【0142】

次に、ステップＳ２７において、ハンドル高さ調整部２３Ｂは、ユーザが歩行を開始してから所定時間が経過したか否かを判定する。所定時間は、例えば、３０秒である。なお、ハンドル高さ調整部２３Ｂは、ユーザが所定距離歩行したか否かを判定してもよい。また、ハンドル高さ調整部２３Ｂは、ユーザが所定歩数歩行したか否かを判定してもよい。歩数は、検知された荷重の変化に基づき算出することが可能である。

【0143】

ここで、ユーザが歩行を開始してから所定時間が経過していないと判定された場合（ステップＳ２７でＮＯ）、ステップＳ２５に処理が戻る。

【0144】

一方、ユーザが歩行を開始してから所定時間が経過したと判定された場合（ステップＳ２７でＹＥＳ）、ステップＳ２８において、ハンドル高さ調整部２３Ｂは、所定時間内に検知されたロール方向のモーメントの分散値を算出する。

【0145】

次に、ステップＳ２９において、ハンドル高さ調整部２３Ｂは、算出した分散値が閾値より小さいか否かを判定する。所定時間内に検知されたロール方向のモーメントの分散値が閾値より小さい場合、ユーザの歩行は安定しているといえ、所定時間内に検知されたロール方向のモーメントの分散値が閾値以上である場合、ユーザの歩行は不安定であるといえる。

【0146】

ここで、算出した分散値が閾値より小さいと判定された場合（ステップＳ２９でＹＥＳ）、ステップＳ３０において、ハンドル高さ調整部２３Ｂは、ユーザのハンドル部３の高さを現在のハンドル部３の高さに決定する。なお、ハンドル高さ調整部２３Ｂは、決定したハンドル部３の高さをユーザＩＤに対応付けてユーザ情報記憶部２５に記憶してもよい。

【0147】

ステップＳ３１～ステップＳ３２の処理は、図３に示すステップＳ７～ステップＳ８の処理と同じであるので、説明を省略する。

【0148】

算出した分散値が閾値以上であると判定された場合（ステップＳ２９でＮＯ）、ステップＳ３３において、ハンドル高さ調整部２３Ｂは、分散値の判定が初回の判定であるか否かを判定する。

【0149】

ここで、分散値の判定が初回の判定であると判定された場合（ステップＳ３３でＹＥＳ）、ステップＳ３４において、ハンドル高さ調整部２３Ｂは、ハンドル部３を所定の高さ上昇させる。所定の高さは、例えば、５センチメートルである。ハンドル高さ調整部２３Ｂは、ハンドル部３を所定の高さ上昇させるためのハンドル昇降信号をハンドル昇降機構６へ出力する。ハンドル昇降機構６は、ハンドル高さ調整部２３Ｂから取得したハンドル昇降信号に基づいて、ハンドル部３を所定の高さ上昇させる。ハンドル部３が所定の高さ上昇した後、ステップＳ２４に処理が戻る。

【0150】

なお、本実施の形態３では、ステップＳ３４において、ハンドル高さ調整部２３Ｂは、ハンドル部３を所定の高さ上昇させているが、本開示は特にこれに限定されず、ハンドル部３を所定の高さ下降させてもよい。

【0151】

一方、分散値の判定が初回の判定ではないと判定された場合（ステップＳ３３でＮＯ）、ステップＳ３５において、ハンドル高さ調整部２３Ｂは、今回算出した分散値が前回算出した分散値より大きいか否かを判定する。なお、制御部４Ｂは、過去に算出した分散値を記憶している。

【0152】

ここで、今回算出した分散値が前回算出した分散値より大きいと判定された場合（ステップＳ３５でＹＥＳ）、ステップＳ３６において、ハンドル高さ調整部２３Ｂは、前回とは逆方向にハンドル部３を所定の高さ移動させる。所定の高さは、例えば、５センチメートルである。なお、制御部４Ｂは、過去にハンドル部３を移動させた方向を記憶している。例えば、前回ハンドル部３が上昇しており、今回算出した分散値が前回算出した分散値より大きいと判定された場合、ハンドル高さ調整部２３Ｂは、ハンドル部３を所定の高さ下降させる。また、例えば、前回ハンドル部３が下降しており、今回算出した分散値が前回算出した分散値より大きいと判定された場合、ハンドル高さ調整部２３Ｂは、ハンドル部３を所定の高さ上昇させる。前回とは逆方向にハンドル部３が所定の高さ移動した後、ステップＳ２４に処理が戻る。

【0153】

なお、ハンドル高さ調整部２３Ｂは、前回とは逆方向にハンドル部３を予め決められた所定の高さ移動させているが、本開示は特にこれに限定されず、今回算出した分散値と前回算出した分散値との差分の大きさに応じた高さだけ、前回とは逆方向にハンドル部３を移動させてもよい。すなわち、今回算出した分散値と前回算出した分散値との差分が大きければ、ハンドル部３を移動させる長さも長くなり、今回算出した分散値と前回算出した分散値との差分が小さければ、ハンドル部３を移動させる長さも短くなる。

【0154】

一方、今回算出した分散値が前回算出した分散値以下であると判定された場合（ステップＳ３５でＮＯ）、ステップＳ３７において、ハンドル高さ調整部２３Ｂは、前回と同じ方向にハンドル部３を所定の高さ移動させる。所定の高さは、例えば、５センチメートルである。例えば、前回ハンドル部３が上昇しており、今回算出した分散値が前回算出した分散値以下であると判定された場合、ハンドル高さ調整部２３Ｂは、ハンドル部３を所定の高さ上昇させる。また、例えば、前回ハンドル部３が下降しており、今回算出した分散値が前回算出した分散値以下であると判定された場合、ハンドル高さ調整部２３Ｂは、ハンドル部３を所定の高さ下降させる。前回と同じ方向にハンドル部３が所定の高さ移動した後、ステップＳ２４に処理が戻る。

【0155】

なお、ハンドル高さ調整部２３Ｂは、前回と同じ方向にハンドル部３を予め決められた所定の高さ移動させているが、本開示は特にこれに限定されず、今回算出した分散値と前回算出した分散値との差分の大きさに応じた高さだけ、前回と同じ方向にハンドル部３を移動させてもよい。すなわち、今回算出した分散値と前回算出した分散値との差分が大きければ、ハンドル部３を移動させる長さも長くなり、今回算出した分散値と前回算出した分散値との差分が小さければ、ハンドル部３を移動させる長さも短くなる。

【0156】

このように、本実施の形態３では、所定時間歩行したユーザのロール方向のモーメントの分散値が算出され、算出された分散値が閾値より小さい場合、ユーザのハンドル部３の高さが現在のハンドル部３の高さに決定される。一方、算出された分散値が閾値以上である場合、ハンドル部３の高さが変更される。このとき、分散値の判定が初回の判定であれば、ハンドル部３は、所定の高さ上昇又は下降される。分散値の判定が初回の判定ではなく、かつ今回算出された分散値が前回算出された分散値より大きい場合、前回とは逆方向にハンドル部３の高さが変更される。また、分散値の判定が初回の判定ではなく、かつ今回算出された分散値が前回算出された分散値以下である場合、前回と同じ方向にハンドル部３の高さが変更される。

【0157】

なお、本実施の形態３では、ハンドル高さ調整部２３Ｂは、所定時間内に検知されたロール方向のモーメントの分散値を算出しているが、本開示は特にこれに限定されず、所定時間内に検知されたロール方向のモーメントの最大値を算出してもよい。そして、ハンドル高さ調整部２３Ｂは、算出した最大値が閾値より小さいか否かを判断してもよい。算出した最大値が閾値より小さいと判定された場合、ハンドル高さ調整部２３Ｂは、ユーザのハンドル部３の高さを現在のハンドル部３の高さに決定してもよい。

【0158】

また、本実施の形態３において、ハンドル高さ調整部２３Ｂは、所定時間内に検知された上下方向にかかる荷重の変動の差分を算出してもよい。ハンドル部３の高さがユーザに適していない場合、ユーザがハンドル部３にもたれかかる度合いが強くなる。そのため、上下方向にかかる荷重の変動の差分により、ユーザが安定して歩行しているか否か（ユーザが真っ直ぐ歩行しているか否か）の判定が可能となる。そして、ハンドル高さ調整部２３Ｂは、算出した差分が閾値より小さいか否かを判断してもよい。算出した差分が閾値より小さいと判定された場合、ハンドル高さ調整部２３Ｂは、ユーザのハンドル部３の高さを現在のハンドル部３の高さに決定してもよい。

【0159】

また、本実施の形態３において、ハンドル高さ調整部２３Ｂは、所定時間内に検知されたロール方向のモーメントを取得するのではなく、所定時間内に検知された左右の回転体５１の回転数を取得してもよい。この場合、歩行支援装置１Ｂは、左右の回転体５１の回転数を検知する回転数検知部をさらに備えてもよい。ハンドル高さ調整部２３Ｂは、所定時間内に検知された左右の回転体５１の回転数の差分を算出してもよい。ハンドル部３の高さがユーザに適していない場合、ユーザは真っ直ぐ歩行することが困難になる。ユーザが真っ直ぐ歩行している場合、左右の回転体５１の回転数は略同じになり、ユーザが真っ直ぐ歩行していない場合、左右の回転体５１の回転数は異なる。そのため、左右の回転体５１の回転数の差分により、ユーザが安定して歩行しているか否か（ユーザが真っ直ぐ歩行しているか否か）の判定が可能となる。そして、ハンドル高さ調整部２３Ｂは、算出した差分が閾値より小さいか否かを判断してもよい。算出した差分が閾値より小さいと判定された場合、ハンドル高さ調整部２３Ｂは、ユーザのハンドル部３の高さを現在のハンドル部３の高さに決定してもよい。

【0160】

また、本実施の形態３において、ハンドル高さ調整部２３Ｂは、所定時間内に検知されたロール方向のモーメントの分散値又は最大値が閾値より小さいという条件、所定時間内に検知された上下方向にかかる荷重の変動の差分が閾値より小さいという条件、及び所定時間内に検知された左右の回転体５１の回転数が閾値より小さいという条件のうちの少なくとも１つを満たす場合、ユーザのハンドル部３の高さを現在のハンドル部３の高さに決定してもよい。

【0161】

また、上記のステップＳ２３、ステップＳ３４、ステップＳ３６及びステップＳ３７において、ハンドル部３を上昇又は下降させる際に、安全制御部２６は、回転体５１を停止させてもよい。ハンドル高さ調整部２３Ｂは、回転体５１（歩行支援装置１Ｂ）が停止した状態で、ハンドル部３を上昇又は下降させてもよい。

【0162】

また、ハンドル高さ調整部２３Ｂは、歩行支援装置１Ｂを用いたユーザの歩行中に、ハンドル部３を上昇又は下降させてもよい。

【0163】

また、本実施の形態３において、歩行支援装置１Ｂがハンドル高さ調整部２３Ｂを備えているが、本開示は特にこれに限定されず、歩行支援装置１Ｂとネットワークを介して通信可能に接続されたサーバがハンドル高さ調整部２３Ｂを備えてもよい。この場合、歩行支援装置１Ｂは通信部をさらに備える。この通信部は、荷重センサ８によって取得されたデータをサーバへ送信するとともに、ハンドル部３を昇降させるための指示をサーバから受信してもよい。

【0164】

（実施の形態４）
実施の形態４では、ハンドル部が上昇又は下降している間に、荷重センサによって検知された下方向にかかる荷重を取得し、取得した下方向にかかる荷重が所定の範囲内になった場合、そのときの高さをハンドル部３の高さに決定する。

【0165】

図９は、本開示の実施の形態４に係る歩行支援装置１Ｃの構成を示すブロック図である。なお、歩行支援装置１Ｃの外観は、図１に示す歩行支援装置１の外観と同じである。また、実施の形態４において、実施の形態１と同じ構成については同じ参照符号を付し、説明を省略する。

【0166】

歩行支援装置１Ｃは、本体部２、ハンドル部３、制御部４Ｃ、移動部５、ハンドル昇降機構６、ＩＣカードリーダ７、荷重センサ８、タッチパネル９及び前輪部１０を備える。

【0167】

図９に示す制御部４Ｃは、負荷設定部２１、移動制御部２２、ハンドル高さ調整部２３Ｃ、ユーザ認識部２４、ユーザ情報記憶部２５及び安全制御部２６を備える。

【0168】

ハンドル高さ調整部２３Ｃは、ユーザがハンドル部３を把持して直立した状態、又はユーザが歩行支援装置１Ｃを押して歩いている状態において、ハンドル部３を上昇又は下降させる。ハンドル高さ調整部２３Ｃは、ハンドル部３が上昇又は下降している間に、荷重センサ８によって検知された下方向にかかる荷重を取得する。ハンドル高さ調整部２３Ｃは、取得した下方向にかかる荷重が所定の範囲内になった場合、そのときの高さをハンドル部３の高さに決定し、ハンドル部３の上昇又は下降を停止させる。

【0169】

なお、所定の範囲とは、例えば、ハンドル部３の高さがユーザに最適である際にハンドル部３の下方向にかかる所定の荷重に対して±０．５Ｎ（ニュートン）を加算した範囲である。

【0170】

続いて、本開示の実施の形態４に係る歩行支援装置１Ｃによる歩行支援処理について説明する。

【0171】

図１０は、本開示の実施の形態４に係る歩行支援装置１Ｃによる歩行支援処理について説明するための第１のフローチャートであり、図１１は、本開示の実施の形態４に係る歩行支援装置１Ｃによる歩行支援処理について説明するための第２のフローチャートである。

【0172】

ステップＳ４１～ステップＳ４２の処理は、図３に示すステップＳ１～ステップＳ２の処理と同じであり、ステップＳ４３の処理は、図７に示すステップＳ２３の処理と同じであるので、説明を省略する。

【0173】

次に、ステップＳ４４において、ハンドル高さ調整部２３Ｃは、ユーザがハンドル部３を把持して直立した状態において、ハンドル部３を一定の速度で連続的に上昇させる。なお、ユーザがハンドル部３を把持して直立した状態であることは、ユーザがハンドル部３を把持していることを検知するとともに、回転体５１が回転していないことを検知することにより、判定することが可能である。

【0174】

また、ハンドル高さ調整部２３Ｃは、ユーザが歩行支援装置１Ｃを押して歩いている状態において、ハンドル部３を一定の速度で連続的に上昇させてもよい。この場合、移動制御部２２は、ユーザが歩行を開始したか否かを判定してもよい。

【0175】

次に、ステップＳ４５において、荷重センサ８は、ハンドル部３にかかる荷重を検知する。このとき、荷重センサ８は、少なくとも下方向にかかる荷重を検知する。

【0176】

次に、ステップＳ４６において、ハンドル高さ調整部２３Ｃは、荷重センサ８によって検知された下方向にかかる荷重を取得する。

【0177】

次に、ステップＳ４７において、ハンドル高さ調整部２３Ｃは、取得した下方向にかかる荷重が所定の範囲であるか否かを判定する。ここで、取得した下方向にかかる荷重が所定の範囲であると判定された場合（ステップＳ４７でＹＥＳ）、ステップＳ４８において、ハンドル高さ調整部２３Ｃは、ユーザのハンドル部３の高さを現在のハンドル部３の高さに決定する。なお、ハンドル高さ調整部２３Ｃは、決定したハンドル部３の高さをユーザＩＤに対応付けてユーザ情報記憶部２５に記憶してもよい。

【0178】

また、ハンドル高さ調整部２３Ｃは、取得した下方向にかかる荷重が所定の値であるか否かを判定してもよい。取得した下方向にかかる荷重が所定の値であると判定された場合、ハンドル高さ調整部２３Ｃは、ユーザのハンドル部３の高さを現在のハンドル部３の高さに決定してもよい。

【0179】

次に、ステップＳ４９において、ハンドル高さ調整部２３Ｃは、ハンドル部３の上昇を停止させる。

【0180】

ステップＳ５０～ステップＳ５１の処理は、図３に示すステップＳ７～ステップＳ８の処理と同じであるので、説明を省略する。

【0181】

一方、取得した下方向にかかる荷重が所定の範囲ではないと判定された場合（ステップＳ４７でＮＯ）、ステップＳ５２において、ハンドル高さ調整部２３Ｃは、ハンドル部３の高さが上限高さであるか否かを判定する。

【0182】

ここで、ハンドル部３の高さが上限高さではないと判定された場合（ステップＳ５２でＮＯ）、ステップＳ４４に処理が戻る。

【0183】

一方、ハンドル部３の高さが上限高さであると判定された場合（ステップＳ５２でＹＥＳ）、ステップＳ５３において、ハンドル高さ調整部２３Ｃは、ユーザがハンドル部３を把持して直立した状態において、ハンドル部３を一定の速度で連続的に下降させる。

【0184】

また、ハンドル高さ調整部２３Ｃは、ユーザが歩行支援装置１Ｃを押して歩いている状態において、ハンドル部３を一定の速度で連続的に下降させてもよい。

【0185】

ステップＳ５４～ステップＳ５７の処理は、図１０に示すステップＳ４５～ステップＳ４８の処理と同じであるので、説明を省略する。

【0186】

次に、ステップＳ５８において、ハンドル高さ調整部２３Ｃは、ハンドル部３の下降を停止させる。

【0187】

ステップＳ５９～ステップＳ６０の処理は、図３に示すステップＳ７～ステップＳ８の処理と同じであるので、説明を省略する。

【0188】

一方、取得した下方向にかかる荷重が所定の範囲ではないと判定された場合（ステップＳ５６でＮＯ）、ステップＳ６１において、ハンドル高さ調整部２３Ｃは、ハンドル部３の高さが下限高さであるか否かを判定する。

【0189】

ここで、ハンドル部３の高さが下限高さではないと判定された場合（ステップＳ６１でＮＯ）、ステップＳ５３に処理が戻る。

【0190】

一方、ハンドル部３の高さが下限高さであると判定された場合（ステップＳ６１でＹＥＳ）、ステップＳ６２において、ハンドル高さ調整部２３Ｃは、ハンドル部３の高さを初期高さに決定する。すなわち、ハンドル高さ調整部２３Ｃは、ハンドル部３を上限高さから下限高さに移動させても、下方向にかかる荷重が所定の範囲にならなかった場合、ハンドル部３の高さを初期高さに決定する。

【0191】

ステップＳ６３の処理は、図７に示すステップＳ２３の処理と同じであるので、説明を省略する。

【0192】

なお、本実施の形態４では、ハンドル高さ調整部２３Ｃは、ハンドル部３を初期高さから上限高さまで上昇させた後、ハンドル部３を下降させているが、本開示は特にこれに限定されず、ハンドル部３を初期高さから下限高さまで下降させた後、ハンドル部３を上昇させてもよい。

【0193】

また、本実施の形態４において、ハンドル高さ調整部２３Ｃは、ユーザが歩行支援装置を押して直線的に歩いている状態において、ハンドル部３を一定の速度で連続的に上昇又は下降させ、下方向にかかる荷重を取得してもよい。ハンドル高さ調整部２３Ｃは、左方向にかかる荷重と右方向にかかる荷重とが同じである場合、又は左右の回転体５１の回転数が同じである場合、ユーザが歩行支援装置を押して直線的に歩いていると判定することが可能である。ハンドル高さ調整部２３Ｃは、ユーザが歩行支援装置を押して直線的に歩いている場合、下方向にかかる荷重を取得してもよい。また、ハンドル高さ調整部２３Ｃは、ユーザが歩行支援装置を押して直線的に歩いていない場合、下方向にかかる荷重を取得しなくてもよい。

【0194】

また、本実施の形態４において、歩行支援装置１Ｃがハンドル高さ調整部２３Ｃを備えているが、本開示は特にこれに限定されず、歩行支援装置１Ｃとネットワークを介して通信可能に接続されたサーバがハンドル高さ調整部２３Ｃを備えてもよい。この場合、歩行支援装置１Ｃは通信部をさらに備える。この通信部は、荷重センサ８によって取得されたデータをサーバへ送信するとともに、ハンドル部３を昇降させるための指示をサーバから受信してもよい。

【0195】

また、本実施の形態４において、ハンドル高さ調整部２３Ｃは、ユーザがハンドル部３を把持して直立した状態、又はユーザが歩行支援装置１Ｃを押して歩いている状態において、荷重センサ８によって検知された下方向にかかる荷重を取得してもよい。そして、ハンドル高さ調整部２３Ｃは、取得した下方向にかかる荷重が所定の値以上の場合、ハンドル部３を上昇させ、取得した下方向にかかる荷重が所定の値未満になった場合、そのときの高さをハンドル部３の高さに決定し、ハンドル部３の上昇を停止させてもよい。

【0196】

（実施の形態５）
実施の形態５では、ハンドル高さ調整部は、ハンドル部が上昇又は下降している間に、荷重センサによって検知された垂直方向にかかる荷重を取得し、取得した垂直方向にかかる荷重に対応付けられている肘の角度を取得し、取得した肘の角度が所定の角度になった場合、そのときの高さをハンドル部３の高さに決定する。

【0197】

図１２は、本開示の実施の形態５に係る歩行支援装置１Ｄの構成を示すブロック図である。なお、歩行支援装置１Ｄの外観は、図１に示す歩行支援装置１の外観と同じである。また、実施の形態５において、実施の形態１と同じ構成については同じ参照符号を付し、説明を省略する。

【0198】

歩行支援装置１Ｄは、本体部２、ハンドル部３、制御部４Ｄ、移動部５、ハンドル昇降機構６、ＩＣカードリーダ７、荷重センサ８、タッチパネル９及び前輪部１０を備える。

【0199】

図１２に示す制御部４Ｄは、負荷設定部２１、移動制御部２２、ハンドル高さ調整部２３Ｄ、ユーザ認識部２４、ユーザ情報記憶部２５、安全制御部２６及び肘角度情報記憶部２８を備える。

【0200】

肘角度情報記憶部２８は、ハンドル部３にかかる荷重と、肘の角度とを対応付けた肘角度情報を予め記憶する。

【0201】

本実施の形態５において、肘の角度とは、例えば、肘を頂点とし、肘から鉛直下方向に伸びる直線と、肘から手に伸びる直線とがなす角度である。

【0202】

なお、肘の角度とは、例えば、肘を頂点とし、肘から肩に伸びる直線（上腕）と、肘から手に伸びる直線（前腕）とがなす角度であってもよい。また、肘の角度とは、例えば、肘を頂点とし、肘から肩に伸びる直線を肩とは逆の方向に延長した直線と、肘から手に伸びる直線（前腕）とがなす角度であってもよい。また、肘の角度とは、例えば、肘を頂点とし、肘から鉛直上方向に伸びる直線と、肘から手に伸びる直線とがなす角度であってもよい。また、肘の角度とは、例えば、手を頂点とし、手から肘に伸びる直線と、水平線とがなす角度であってもよい。

【0203】

ユーザが歩行支援装置１Ｄを押す際に最適な肘の角度（肘を頂点とし、肘から鉛直下方向に伸びる直線と、肘から手に伸びる直線とがなす角度）は、例えば３０度である。垂直方向にかかる荷重と肘の角度とには相関がある。そのため、肘の角度は、垂直方向にかかる荷重から推定することができる。

【0204】

ハンドル高さ調整部２３Ｄは、ユーザがハンドル部３を把持して直立した状態、又はユーザが歩行支援装置１Ｄを押して歩いている状態において、ハンドル部３を上昇又は下降させる。ハンドル高さ調整部２３Ｄは、ハンドル部３が上昇又は下降している間に、荷重センサ８によって検知された垂直方向にかかる荷重を取得する。ハンドル高さ調整部２３Ｄは、取得した垂直方向にかかる荷重に対応付けられている肘の角度を肘角度情報記憶部２８から取得する。ハンドル高さ調整部２３Ｄは、取得した肘の角度が所定の角度になった場合、そのときの高さをハンドル部３の高さに決定し、ハンドル部３の上昇又は下降を停止させる。

【0205】

続いて、本開示の実施の形態５に係る歩行支援装置１Ｄによる歩行支援処理について説明する。

【0206】

図１３は、本開示の実施の形態５に係る歩行支援装置１Ｄによる歩行支援処理について説明するための第１のフローチャートであり、図１４は、本開示の実施の形態５に係る歩行支援装置１Ｄによる歩行支援処理について説明するための第２のフローチャートである。

【0207】

ステップＳ７１～ステップＳ７２の処理は、図３に示すステップＳ１～ステップＳ２の処理と同じであり、ステップＳ７３の処理は、図７に示すステップＳ２３の処理と同じであり、ステップＳ７４の処理は、図１０に示すステップＳ４４の処理と同じであるので、説明を省略する。

【0208】

次に、ステップＳ７５において、荷重センサ８は、ハンドル部３にかかる荷重を検知する。このとき、荷重センサ８は、少なくとも垂直方向にかかる荷重を検知する。

【0209】

次に、ステップＳ７６において、ハンドル高さ調整部２３Ｄは、荷重センサ８によって検知された垂直方向にかかる荷重を取得する。

【0210】

次に、ステップＳ７７において、ハンドル高さ調整部２３Ｄは、取得した垂直方向にかかる荷重に対応付けられている肘の角度を肘角度情報記憶部２８から取得する。なお、肘の角度は、例えば、肘を頂点とし、肘から鉛直下方向に伸びる直線と、肘から手に伸びる直線とがなす角度である。

【0211】

次に、ステップＳ７８において、ハンドル高さ調整部２３Ｄは、取得した肘の角度が所定の角度であるか否かを判定する。なお、所定の角度は、例えば、３０度である。

【0212】

ここで、取得した肘の角度が所定の角度であると判定された場合（ステップＳ７８でＹＥＳ）、ステップＳ７９において、ハンドル高さ調整部２３Ｄは、ユーザのハンドル部３の高さを現在のハンドル部３の高さに決定する。なお、ハンドル高さ調整部２３Ｄは、決定したハンドル部３の高さをユーザＩＤに対応付けてユーザ情報記憶部２５に記憶してもよい。

【0213】

次に、ステップＳ８０において、ハンドル高さ調整部２３Ｄは、ハンドル部３の上昇を停止させる。

【0214】

ステップＳ８１～ステップＳ８２の処理は、図３に示すステップＳ７～ステップＳ８の処理と同じであるので、説明を省略する。

【0215】

一方、取得した肘の角度が所定の角度ではないと判定された場合（ステップＳ７８でＮＯ）、ステップＳ８３において、ハンドル高さ調整部２３Ｄは、ハンドル部３の高さが上限高さであるか否かを判定する。

【0216】

ステップＳ８３～ステップＳ８４の処理は、図１０及び図１１に示すステップＳ５２～ステップＳ５３の処理と同じであり、ステップＳ８５～ステップＳ８９の処理は、図１３に示すステップＳ７５～ステップＳ７９の処理と同じであるので、説明を省略する。

【0217】

次に、ステップＳ９０において、ハンドル高さ調整部２３Ｄは、ハンドル部３の下降を停止させる。

【0218】

ステップＳ９１～ステップＳ９２の処理は、図３に示すステップＳ７～ステップＳ８の処理と同じであるので、説明を省略する。

【0219】

一方、取得した肘の角度が所定の角度ではないと判定された場合（ステップＳ８８でＮＯ）、ステップＳ９３において、ハンドル高さ調整部２３Ｄは、ハンドル部３の高さが下限高さであるか否かを判定する。

【0220】

ステップＳ９３～ステップＳ９５の処理は、図１１に示すステップＳ６１～ステップＳ６３の処理と同じであるので、説明を省略する。

【0221】

なお、本実施の形態５では、ハンドル高さ調整部２３Ｄは、ハンドル部３を初期高さから上限高さまで上昇させた後、ハンドル部３を下降させているが、本開示は特にこれに限定されず、ハンドル部３を初期高さから下限高さまで下降させた後、ハンドル部３を上昇させてもよい。

【0222】

また、本実施の形態５において、歩行支援装置１Ｄがハンドル高さ調整部２３Ｄ及び肘角度情報記憶部２８を備えているが、本開示は特にこれに限定されず、歩行支援装置１Ｄとネットワークを介して通信可能に接続されたサーバがハンドル高さ調整部２３Ｄ及び肘角度情報記憶部２８を備えてもよい。この場合、歩行支援装置１Ｄは通信部をさらに備える。この通信部は、荷重センサ８によって取得されたデータをサーバへ送信するとともに、ハンドル部３を昇降させるための指示をサーバから受信してもよい。

【0223】

（実施の形態６）
実施の形態６では、ハンドル高さ調整部は、上方向にかかる荷重が閾値以上である場合、ハンドル部を上昇させ、下方向にかかる荷重が閾値以上である場合、ハンドル部を下降させ、ハンドル部が上昇又は下降している間に、上方向又は下方向にかかる荷重が所定の値以下になった場合、そのときの高さをハンドル部３の高さに決定する。

【0224】

図１５は、本開示の実施の形態６に係る歩行支援装置１Ｅの構成を示すブロック図である。なお、歩行支援装置１Ｅの外観は、図１に示す歩行支援装置１の外観と同じである。また、実施の形態６において、実施の形態１と同じ構成については同じ参照符号を付し、説明を省略する。

【0225】

歩行支援装置１Ｅは、本体部２、ハンドル部３、制御部４Ｅ、移動部５、ハンドル昇降機構６、ＩＣカードリーダ７、荷重センサ８、タッチパネル９及び前輪部１０を備える。

【0226】

図１５に示す制御部４Ｅは、負荷設定部２１、移動制御部２２、ハンドル高さ調整部２３Ｅ、ユーザ認識部２４、ユーザ情報記憶部２５及び安全制御部２６を備える。

【0227】

ハンドル高さ調整部２３Ｅは、荷重センサ８によって検知された上方向及び下方向にかかる荷重を取得する。ハンドル高さ調整部２３Ｅは、取得した上方向にかかる荷重が閾値以上である場合、ハンドル部３を上昇させる。ハンドル高さ調整部２３Ｅは、取得した下方向にかかる荷重が閾値以上である場合、ハンドル部３を下降させる。ハンドル高さ調整部２３Ｅは、ハンドル部３が上昇又は下降している間に、荷重センサ８によって検知された上方向又は下方向にかかる荷重を取得する。ハンドル高さ調整部２３Ｅは、取得した上方向又は下方向にかかる荷重が所定の値以下になった場合、そのときの高さをハンドル部３の高さに決定し、ハンドル部３の上昇又は下降を停止させる。

【0228】

なお、実施の形態６では、ハンドル高さ調整部２３Ｅは、取得した上方向又は下方向にかかる荷重が０になった場合、そのときの高さをハンドル部３の高さに決定し、ハンドル部３の上昇又は下降を停止させる。

【0229】

続いて、本開示の実施の形態６に係る歩行支援装置１Ｅによる歩行支援処理について説明する。

【0230】

図１６は、本開示の実施の形態６に係る歩行支援装置１Ｅによる歩行支援処理について説明するためのフローチャートである。

【0231】

ステップＳ１０１～ステップＳ１０２の処理は、図３に示すステップＳ１～ステップＳ２の処理と同じであるので、説明を省略する。

【0232】

次に、ステップＳ１０３において、荷重センサ８は、ハンドル部３にかかる荷重を検知する。このとき、荷重センサ８は、少なくとも上方向及び下方向にかかる荷重を検知する。ユーザがハンドル部３を上方に引き上げる動作を行うことにより、上方向に荷重がかかり、ユーザがハンドル部３を下方に押し下げる動作を行うことにより、下方向に荷重がかかる。

【0233】

次に、ステップＳ１０４において、ハンドル高さ調整部２３Ｅは、荷重センサ８によって検知された上方向及び下方向にかかる荷重を取得する。

【0234】

次に、ステップＳ１０５において、ハンドル高さ調整部２３Ｅは、取得した上方向にかかる荷重が閾値以上であるか否かを判定する。

【0235】

ここで、取得した上方向にかかる荷重が閾値以上であると判定された場合（ステップＳ１０５でＹＥＳ）、ステップＳ１０６において、ハンドル高さ調整部２３Ｅは、ハンドル部３を一定の速度で連続的に上昇させる。

【0236】

次に、ステップＳ１０５において、ハンドル高さ調整部２３Ｅは、取得した上方向にかかる荷重が０であるか否かを判定する。ユーザが上方に引き上げていたハンドル部３から手を離すことにより、ハンドル部３の上方向にかかる荷重が０になる。ここで、取得した上方向にかかる荷重が０ではないと判定された場合（ステップＳ１０７でＮＯ）、ステップＳ１０６に処理が戻る。なお、ハンドル高さ調整部２３Ｅは、ハンドル部３の高さが上限高さになった場合、ハンドル部３の上昇を停止させてもよい。

【0237】

一方、取得した上方向にかかる荷重が０であると判定された場合（ステップＳ１０７でＹＥＳ）、ステップＳ１０８において、ハンドル高さ調整部２３Ｅは、ユーザのハンドル部３の高さを現在のハンドル部３の高さに決定する。なお、ハンドル高さ調整部２３Ｅは、決定したハンドル部３の高さをユーザＩＤに対応付けてユーザ情報記憶部２５に記憶してもよい。

【0238】

次に、ステップＳ１０９において、ハンドル高さ調整部２３Ｅは、ハンドル部３の上昇を停止させる。すなわち、ユーザは、ハンドル部３を上方に引き上げ、自身が最適であると感じる高さになるとハンドル部３から手を離す。これにより、ハンドル部３は、ユーザが最適であると感じる高さに調整される。

【0239】

ステップＳ１１０～ステップＳ１１１の処理は、図３に示すステップＳ７～ステップＳ８の処理と同じであるので、説明を省略する。

【0240】

一方、取得した上方向にかかる荷重が閾値以上ではないと判定された場合（ステップＳ１０５でＮＯ）、ステップＳ１１２において、ハンドル高さ調整部２３Ｅは、取得した下方向にかかる荷重が閾値以上であるか否かを判定する。

【0241】

ここで、取得した下方向にかかる荷重が閾値以上ではないと判定された場合（ステップＳ１１２でＮＯ）、ステップＳ１０３に処理が戻る。

【0242】

一方、取得した下方向にかかる荷重が閾値以上であると判定された場合（ステップＳ１１２でＹＥＳ）、ステップＳ１１３において、ハンドル高さ調整部２３Ｅは、ハンドル部３を一定の速度で連続的に下降させる。

【0243】

次に、ステップＳ１１４において、ハンドル高さ調整部２３Ｅは、取得した下方向にかかる荷重が０であるか否かを判定する。ユーザが下方に押し下げていたハンドル部３から手を離すことにより、ハンドル部３の下方向にかかる荷重が０になる。ここで、取得した下方向にかかる荷重が０ではないと判定された場合（ステップＳ１１４でＮＯ）、ステップＳ１１３に処理が戻る。なお、ハンドル高さ調整部２３Ｅは、ハンドル部３の高さが下限高さになった場合、ハンドル部３の下降を停止させてもよい。

【0244】

一方、取得した下方向にかかる荷重が０であると判定された場合（ステップＳ１１４でＹＥＳ）、ステップＳ１１５において、ハンドル高さ調整部２３Ｅは、ユーザのハンドル部３の高さを現在のハンドル部３の高さに決定する。なお、ハンドル高さ調整部２３Ｅは、決定したハンドル部３の高さをユーザＩＤに対応付けてユーザ情報記憶部２５に記憶してもよい。

【0245】

次に、ステップＳ１１６において、ハンドル高さ調整部２３Ｅは、ハンドル部３の下降を停止させる。すなわち、ユーザは、ハンドル部３を下方に押し下げ、自身が最適であると感じる高さになるとハンドル部３から手を離す。これにより、ハンドル部３は、ユーザが最適であると感じる高さに調整される。

【0246】

（実施の形態７）
実施の形態７では、ハンドル高さ調整部は、ハンドル部が上昇又は下降している間に、ユーザの体の複数の部位の所定空間上の位置を取得し、取得した複数の部位の所定空間上の位置の位置関係が、予め記憶されている人が最適な高さのハンドル部を把持したときの人の体の複数の部位の所定空間上の位置関係と同じになった場合、そのときの高さをハンドル部３の高さに決定する。

【0247】

図１７は、本開示の実施の形態７に係る歩行支援装置１Ｆの構成を示すブロック図である。なお、歩行支援装置１Ｆの外観は、図１に示す歩行支援装置１の外観と同じである。また、実施の形態７において、実施の形態１と同じ構成については同じ参照符号を付し、説明を省略する。

【0248】

歩行支援装置１Ｆは、本体部２、ハンドル部３、制御部４Ｆ、移動部５、ハンドル昇降機構６、ＩＣカードリーダ７、荷重センサ８、タッチパネル９、前輪部１０及びカメラ１１を備える。

【0249】

図１７に示す制御部４Ｆは、負荷設定部２１、移動制御部２２、ハンドル高さ調整部２３Ｆ、ユーザ認識部２４、ユーザ情報記憶部２５、安全制御部２６、位置検出部２９及び姿勢情報記憶部３０を備える。

【0250】

カメラ１１は、ユーザがハンドル部３を把持して直立した状態、又はユーザが歩行支援装置１Ｆを押して歩いている状態において、ユーザを撮像する。カメラ１１は、ユーザを撮像することにより動画像データを取得する。カメラ１１は、歩行支援装置１Ｆに設けられていてもよいし、歩行支援装置１Ｆの外部に設けられていてもよい。カメラ１１は、有線又は無線により歩行支援装置１Ｆと接続されてもよい。

【0251】

位置検出部２９は、カメラ１１によって出力された動画像データを取得する。位置検出部２９は、ユーザの体の複数の部位の所定空間上の位置を検出する。所定空間は、例えば、２次元空間又は３次元空間である。

【0252】

位置検出部２９は、カメラ１１から取得した動画像データからユーザの骨格を示す骨格データを抽出する。骨格データは、ユーザの関節等を示す複数の特徴点（部位）の座標と、各特徴点を繋ぐ直線とで表される。位置検出部２９は、２次元画像データから人の特徴点の座標を検出するソフトウエア（例えば、ＯｐｅｎＰｏｓｅ又は３Ｄ－ｐｏｓｅ－ｂａｓｅｌｉｎｅ）を利用してもよい。

【0253】

位置検出部２９は、ユーザの画像を含む２次元画像データから骨格データを抽出する。例えば、骨格データは、頭を示す特徴点、両肩の中央を示す特徴点、右肩を示す特徴点、右肘を示す特徴点、右手を示す特徴点、左肩を示す特徴点、左肘を示す特徴点、左手を示す特徴点、腰を示す特徴点、右股関節を示す特徴点、右膝関節を示す特徴点、右足首関節を示す特徴点、右つま先を示す特徴点、左股関節を示す特徴点、左膝関節を示す特徴点、左足首関節を示す特徴点、及び左つま先を示す特徴点を含む。

【0254】

動画像データは、複数の２次元画像データで構成される。位置検出部２９は、動画像データを構成する複数の２次元画像データのそれぞれから時系列の骨格データを抽出する。なお、位置検出部２９は、全フレームの２次元画像データから骨格データを抽出してもよいし、所定フレーム毎の２次元画像データから骨格データを抽出してもよい。また、本実施の形態７では、ユーザに最適なハンドル部３の高さが決定される。そのため、位置検出部２９はユーザの上肢の骨格データ（右肩を示す特徴点、右肘を示す特徴点、右手を示す特徴点、左肩を示す特徴点、左肘を示す特徴点、及び左手を示す特徴点）のみを抽出してもよい。

【0255】

姿勢情報記憶部３０は、人が最適な高さのハンドル部３を把持したときの人の体の複数の部位の所定空間上の位置関係を示す姿勢情報を予め記憶する。例えば、姿勢情報記憶部３０は、右肩を示す特徴点、右肘を示す特徴点及び右手を示す特徴点の２次元空間上の位置関係を示す姿勢情報を予め記憶してもよい。右肩を示す特徴点、右肘を示す特徴点及び右手を示す特徴点の２次元空間上の位置関係は、例えば、右肘を示す特徴点を頂点とし、右肩を示す特徴点と右肘を示す特徴点とを結ぶ直線と、右肘を示す特徴点と右手を示す特徴点とを結ぶ直線とがなす右肘角度である。

【0256】

また、例えば、姿勢情報記憶部３０は、左肩を示す特徴点、左肘を示す特徴点及び左手を示す特徴点の２次元空間上の位置関係を示す姿勢情報を予め記憶してもよい。左肩を示す特徴点、左肘を示す特徴点及び左手を示す特徴点の２次元空間上の位置関係は、例えば、左肘を示す特徴点を頂点とし、左肩を示す特徴点と左肘を示す特徴点とを結ぶ直線と、左肘を示す特徴点と左手を示す特徴点とを結ぶ直線とがなす左肘角度である。

【0257】

ハンドル高さ調整部２３Ｆは、ユーザがハンドル部３を把持して直立した状態、又はユーザが歩行支援装置１Ｆを押して歩いている状態において、ハンドル部３を上昇又は下降させる。

【0258】

ハンドル高さ調整部２３Ｆは、ハンドル部３が上昇又は下降している間に、位置検出部２９によって検出された複数の部位の所定空間上の位置を取得する。ハンドル高さ調整部２３Ｆは、ハンドル部３が上昇又は下降している間に、位置検出部２９によって検出された右肩を示す特徴点、右肘を示す特徴点、右手を示す特徴点、左肩を示す特徴点、左肘を示す特徴点、及び左手を示す特徴点の２次元空間上の位置を取得する。

【0259】

ハンドル高さ調整部２３Ｆは、取得した複数の部位の所定空間上の位置の位置関係を算出する。例えば、ハンドル高さ調整部２３Ｆは、取得した右肩を示す特徴点、右肘を示す特徴点、右手を示す特徴点、左肩を示す特徴点、左肘を示す特徴点、及び左手を示す特徴点の２次元空間上の位置から、右肘角度又は左肘角度を位置関係として算出する。

【0260】

ハンドル高さ調整部２３Ｆは、取得した複数の部位の所定空間上の位置の位置関係が、姿勢情報記憶部３０に記憶されている位置関係と同じになった場合、そのときの高さをハンドル部３の高さに決定し、ハンドル部３の上昇又は下降を停止させる。例えば、ハンドル高さ調整部２３Ｆは、取得した右肩を示す特徴点、右肘を示す特徴点、右手を示す特徴点、左肩を示す特徴点、左肘を示す特徴点、及び左手を示す特徴点の２次元空間上の位置から算出される右肘角度又は左肘角度が、姿勢情報記憶部３０に記憶されている右肘角度又は左肘角度と同じになった場合、そのときの高さをハンドル部３の高さに決定し、ハンドル部３の上昇又は下降を停止させる。

【0261】

続いて、本開示の実施の形態７に係る歩行支援装置１Ｆによる歩行支援処理について説明する。

【0262】

図１８は、本開示の実施の形態７に係る歩行支援装置１Ｆによる歩行支援処理について説明するための第１のフローチャートであり、図１９は、本開示の実施の形態７に係る歩行支援装置１Ｆによる歩行支援処理について説明するための第２のフローチャートである。

【0263】

ステップＳ１２１～ステップＳ１２２の処理は、図３に示すステップＳ１～ステップＳ２の処理と同じであり、ステップＳ１２３の処理は、図７に示すステップＳ２３の処理と同じであり、ステップＳ１２４の処理は、図１０に示すステップＳ４４の処理と同じであるので、説明を省略する。

【0264】

次に、ステップＳ１２５において、位置検出部２９は、ユーザの体の複数の部位の所定空間上の位置を検出する。このとき、位置検出部２９は、カメラ１１から取得した動画像データからユーザの骨格を示す骨格データを抽出し、ユーザの右肩、右肘、右手、左肩、左肘及び左手の２次元空間上の位置を検出する。

【0265】

次に、ステップＳ１２６において、ハンドル高さ調整部２３Ｆは、位置検出部２９によって検出された複数の部位の所定空間上の位置の位置関係を算出する。このとき、ハンドル高さ調整部２３Ｆは、位置検出部２９によって検出された右肩、右肘、右手、左肩、左肘及び左手の２次元空間上の位置から、右肘角度又は左肘角度を位置関係として算出する。なお、カメラ１１がユーザを撮像する角度によっては、ユーザの右肩、右肘、右手、左肩、左肘及び左手の全ての位置が検出されない可能性がある。そのため、ハンドル高さ調整部２３Ｆは、右肘角度及び左肘角度の両方を算出してもよいし、右肘角度及び左肘角度のいずれか一方を算出してもよい。

【0266】

次に、ステップＳ１２７において、ハンドル高さ調整部２３Ｆは、算出した位置関係が、姿勢情報記憶部３０に記憶されている位置関係と同じであるか否かを判定する。このとき、ハンドル高さ調整部２３Ｆは、算出した右肘角度及び左肘角度のいずれか一方が、姿勢情報記憶部３０に記憶されている右肘角度及び左肘角度のいずれか一方と同じであるか否かを判定する。

【0267】

ここで、算出した位置関係が、記憶されている位置関係と同じであると判定された場合（ステップＳ１２７でＹＥＳ）、ステップＳ１２８において、ハンドル高さ調整部２３Ｆは、ユーザのハンドル部３の高さを現在のハンドル部３の高さに決定する。なお、ハンドル高さ調整部２３Ｆは、決定したハンドル部３の高さをユーザＩＤに対応付けてユーザ情報記憶部２５に記憶してもよい。

【0268】

次に、ステップＳ１２９において、ハンドル高さ調整部２３Ｆは、ハンドル部３の上昇を停止させる。

【0269】

ステップＳ１３０～ステップＳ１３１の処理は、図３に示すステップＳ７～ステップＳ８の処理と同じであるので、説明を省略する。

【0270】

一方、算出した位置関係が、記憶されている位置関係と同じではないと判定された場合（ステップＳ１２７でＮＯ）、ステップＳ１３２において、ハンドル高さ調整部２３Ｆは、ハンドル部３の高さが上限高さであるか否かを判定する。

【0271】

ステップＳ１３２～ステップＳ１３３の処理は、図１０及び図１１に示すステップＳ５２～ステップＳ５３の処理と同じであり、ステップＳ１３４～ステップＳ１３７の処理は、図１８に示すステップＳ１２５～ステップＳ１２８の処理と同じであるので、説明を省略する。

【0272】

次に、ステップＳ１３８において、ハンドル高さ調整部２３Ｆは、ハンドル部３の下降を停止させる。

【0273】

ステップＳ１３９～ステップＳ１４０の処理は、図３に示すステップＳ７～ステップＳ８の処理と同じであるので、説明を省略する。

【0274】

一方、算出した位置関係が、記憶されている位置関係と同じではないと判定された場合（ステップＳ１３６でＮＯ）、ステップＳ１４１において、ハンドル高さ調整部２３Ｆは、ハンドル部３の高さが下限高さであるか否かを判定する。

【0275】

ステップＳ１４１～ステップＳ１４３の処理は、図１１に示すステップＳ６１～ステップＳ６３の処理と同じであるので、説明を省略する。

【0276】

なお、本実施の形態７では、ハンドル高さ調整部２３Ｆは、ハンドル部３を初期高さから上限高さまで上昇させた後、ハンドル部３を下降させているが、本開示は特にこれに限定されず、ハンドル部３を初期高さから下限高さまで下降させた後、ハンドル部３を上昇させてもよい。

【0277】

また、本実施の形態７では、位置検出部２９は、カメラ１１から取得された動画像データに基づいて骨格データを抽出しているが、本開示は特にこれに限定されず、モーションキャプチャシステムを用いて骨格データを抽出してもよい。モーションキャプチャシステムは、光学式、磁気式、機械式及び慣性センサ式のいずれであってもよい。例えば、光学式モーションキャプチャシステムは、関節部分にマーカを貼り付けたユーザをカメラで撮影し、撮影した画像からマーカの位置を検出する。位置検出部２９は、モーションキャプチャシステムによって検出された位置データから、ユーザの骨格データを取得する。

【0278】

また、モーションキャプチャシステムは、深度センサ及びカラーカメラを備えてもよく、映像からユーザの関節点の位置情報を自動的に抽出し、ユーザの姿勢を検出してもよい。この場合、ユーザは、マーカを貼り付ける必要はない。

【0279】

また、本実施の形態７において、歩行支援装置１Ｆがハンドル高さ調整部２３Ｆ及び位置検出部２９を備えているが、本開示は特にこれに限定されず、歩行支援装置１Ｆとネットワークを介して通信可能に接続されたサーバがハンドル高さ調整部２３Ｆ及び位置検出部２９を備えてもよい。この場合、歩行支援装置１Ｆは通信部をさらに備える。この通信部は、カメラ１１によって取得されたデータをサーバへ送信するとともに、ハンドル部３を昇降させるための指示をサーバから受信してもよい。

【0280】

（実施の形態８）
実施の形態８では、ハンドル高さ調整部は、ハンドル部３の高さを複数の高さのそれぞれに変更した後、ユーザが歩行支援装置を押して歩いている状態において、検知された運動負荷を取得し、複数の高さのうち、取得した運動負荷が最大になるときの高さをハンドル部３の高さに決定する。

【0281】

図２０は、本開示の実施の形態８に係る歩行支援装置１Ｇの構成を示すブロック図である。なお、歩行支援装置１Ｇの外観は、図１に示す歩行支援装置１の外観と同じである。また、実施の形態８において、実施の形態１と同じ構成については同じ参照符号を付し、説明を省略する。

【0282】

歩行支援装置１Ｇは、本体部２、ハンドル部３、制御部４Ｇ、移動部５、ハンドル昇降機構６、ＩＣカードリーダ７、荷重センサ８、タッチパネル９、前輪部１０及び生体センサ１２を備える。

【0283】

図２０に示す制御部４Ｇは、負荷設定部２１、移動制御部２２、ハンドル高さ調整部２３Ｇ、ユーザ認識部２４、ユーザ情報記憶部２５、安全制御部２６及び運動負荷記憶部３１を備える。

【0284】

生体センサ１２は、ユーザにかかる運動負荷を検知する。運動負荷は、例えば、心拍数である。

【0285】

生体センサ１２は、歩行支援装置１Ｇに搭載され、人の生体情報を非接触で測定する電波センサである。生体センサ１２は、マイクロ波を人に照射し、反射波のドップラーシフトから、生体センサ１２と人との間の微小な距離変化を計測することで、人の生体情報を測定する。生体情報は、例えば、呼吸数及び心拍数などを含む。

【0286】

なお、本実施の形態８では、歩行支援装置１Ｇは非接触型の電波センサを生体センサ１２として備えているが、ユーザにかかる運動負荷を検知可能なセンサであれば、電波センサに限定されない。を生体センサ１２は、例えば、接触型のセンサであってもよい。を生体センサ１２は、例えば、腕に装着するウェアラブル端末であってもよく、ウェアラブル端末に設けられた接触型のセンサが、ユーザの心拍数等の生体情報を測定してもよい。

【0287】

ハンドル高さ調整部２３Ｇは、ハンドル部３の高さを複数の高さのそれぞれに変更する。ハンドル高さ調整部２３Ｇは、ハンドル部３の高さを変更した後、ユーザが歩行支援装置１Ｇを押して歩いている状態において、生体センサ１２によって検知された運動負荷を取得する。

【0288】

運動負荷記憶部３１は、ハンドル部３の複数の高さと、複数の高さのそれぞれにおいて、ユーザが歩行支援装置１Ｇを押して歩いていた際に、生体センサ１２によって検知された運動負荷とを対応付けて記憶する。ハンドル高さ調整部２３Ｇは、取得した運動負荷を、ハンドル部３の高さに対応付けて運動負荷記憶部３１に記憶する。

【0289】

ハンドル高さ調整部２３Ｇは、複数の高さのうち、取得した運動負荷が最大になるときの高さをハンドル部３の高さに決定する。ハンドル高さ調整部２３Ｇは、運動負荷記憶部３１に記憶された複数の運動負荷のうち、最大である運動負荷に対応付けられている高さを、ユーザの最適なハンドル部３の高さに決定する。

【0290】

続いて、本開示の実施の形態８に係る歩行支援装置１Ｇによる歩行支援処理について説明する。

【0291】

図２１は、本開示の実施の形態８に係る歩行支援装置１Ｇによる歩行支援処理について説明するためのフローチャートである。

【0292】

ステップＳ１５１～ステップＳ１５２の処理は、図３に示すステップＳ１～ステップＳ２の処理と同じであり、ステップＳ１５３～ステップＳ１５４の処理は、図７に示すステップＳ２３～ステップＳ２４の処理と同じであるので、説明を省略する。

【0293】

ユーザが歩行を開始したと判定された場合（ステップＳ１５４でＹＥＳ）、ステップＳ１５５において、生体センサ１２は、ユーザの心拍数を検知する。

【0294】

次に、ステップＳ１５６において、ハンドル高さ調整部２３Ｇは、ユーザが歩行を開始してから所定時間が経過したか否かを判定する。所定時間は、例えば、１分である。ここで、ユーザが歩行を開始してから所定時間が経過していないと判定された場合（ステップＳ１５６でＮＯ）、ステップＳ１５５に処理が戻る。

【0295】

一方、ユーザが歩行を開始してから所定時間が経過したと判定された場合（ステップＳ１５６でＹＥＳ）、ステップＳ１５７において、ハンドル高さ調整部２３Ｇは、生体センサ１２によって検知されたユーザの心拍数を取得する。

【0296】

次に、ステップＳ１５８において、ハンドル高さ調整部２３Ｇは、現在のハンドル部３の高さと、取得したユーザの心拍数とを対応付けて運動負荷記憶部３１に記憶する。

【0297】

次に、ステップＳ１５９において、ハンドル高さ調整部２３Ｇは、予め決められている複数の高さの全てで心拍数を検知したか否かを判定する。

【0298】

ここで、複数の高さの全てで心拍数を検知したと判定された場合（ステップＳ１５９でＹＥＳ）、ステップＳ１６０において、ハンドル高さ調整部２３Ｇは、運動負荷記憶部３１を参照し、ユーザのハンドル部３の高さを、複数の高さのうち、最も大きい心拍数に対応付けられている高さに決定する。なお、ハンドル高さ調整部２３Ｇは、決定したハンドル部３の高さをユーザＩＤに対応付けてユーザ情報記憶部２５に記憶してもよい。

【0299】

ステップＳ１６１～ステップＳ１６２の処理は、図３に示すステップＳ７～ステップＳ８の処理と同じであるので、説明を省略する。

【0300】

一方、複数の高さの全てで心拍数を検知していないと判定された場合（ステップＳ１５９でＮＯ）、ステップＳ１６３において、ハンドル高さ調整部２３Ｇは、複数の高さのうち、心拍数が検知されていない高さに、ハンドル部３の高さを変更する。

【0301】

なお、本実施の形態８において、運動負荷は、心拍数であるが、本開示は特にこれに限定されない。運動負荷は、歩行距離、歩行時間、歩行速度、又はユーザが歩行支援装置１Ｇを押す力（進行方向の荷重）であってもよい。ハンドル高さ調整部２３Ｇは、ユーザのハンドル部３の高さを、複数の高さのうち、歩行距離が最長になるときのハンドル部３の高さに決定してもよい。また、ハンドル高さ調整部２３Ｇは、ユーザのハンドル部３の高さを、複数の高さのうち、歩行時間が最長になるときのハンドル部３の高さに決定してもよい。また、ハンドル高さ調整部２３Ｇは、ユーザのハンドル部３の高さを、複数の高さのうち、歩行速度が最速になるときのハンドル部３の高さに決定してもよい。また、ハンドル高さ調整部２３Ｇは、ユーザのハンドル部３の高さを、複数の高さのうち、進行方向の荷重が最大になるときのハンドル部３の高さに決定してもよい。

【0302】

また、本実施の形態８において、歩行支援装置１Ｇがハンドル高さ調整部２３Ｇ及び運動負荷記憶部３１を備えているが、本開示は特にこれに限定されず、歩行支援装置１Ｇとネットワークを介して通信可能に接続されたサーバがハンドル高さ調整部２３Ｇ及び運動負荷記憶部３１を備えてもよい。この場合、歩行支援装置１Ｇは通信部をさらに備える。この通信部は、生体センサ１２によって取得されたデータをサーバへ送信するとともに、ハンドル部３を昇降させるための指示をサーバから受信してもよい。

【0303】

（実施の形態９）
実施の形態９では、ハンドル高さ調整部は、ハンドル部３の高さが快適な高さではないと入力された場合、ハンドル部を上昇又は下降させ、ハンドル部３の高さが快適な高さであると入力された場合、そのときの高さをハンドル部３の高さに決定する。

【0304】

図２２は、本開示の実施の形態９に係る歩行支援装置１Ｈの構成を示すブロック図である。なお、歩行支援装置１Ｈの外観は、図１に示す歩行支援装置１の外観と同じである。また、実施の形態９において、実施の形態１と同じ構成については同じ参照符号を付し、説明を省略する。

【0305】

歩行支援装置１Ｈは、本体部２、ハンドル部３、制御部４Ｈ、移動部５、ハンドル昇降機構６、ＩＣカードリーダ７、荷重センサ８、タッチパネル９及び前輪部１０を備える。

【0306】

図２２に示す制御部４Ｈは、負荷設定部２１、移動制御部２２、ハンドル高さ調整部２３Ｈ、ユーザ認識部２４、ユーザ情報記憶部２５及び安全制御部２６を備える。

【0307】

タッチパネル９は、ハンドル部３の高さが快適な高さであるか否かのユーザによる入力を受け付ける。

【0308】

ハンドル高さ調整部２３Ｈは、ハンドル部３を上昇又は下降させる。ハンドル高さ調整部２３Ｈは、ハンドル部３の高さが快適な高さであると入力された場合、そのときの高さをハンドル部３の高さに決定し、ハンドル部３の上昇又は下降を停止させる。

【0309】

続いて、本開示の実施の形態９に係る歩行支援装置１Ｈによる歩行支援処理について説明する。

【0310】

図２３は、本開示の実施の形態９に係る歩行支援装置１Ｈによる歩行支援処理について説明するための第１のフローチャートであり、図２４は、本開示の実施の形態９に係る歩行支援装置１Ｈによる歩行支援処理について説明するための第２のフローチャートである。

【0311】

ステップＳ１７１～ステップＳ１７２の処理は、図３に示すステップＳ１～ステップＳ２の処理と同じであり、ステップＳ１７３の処理は、図７に示すステップＳ２３の処理と同じであり、ステップＳ１７４の処理は、図１０に示すステップＳ４４の処理と同じであるので、説明を省略する。

【0312】

次に、ステップＳ１７５において、タッチパネル９は、現在のハンドル部３の高さが快適な高さであるか否かのユーザによる入力を受け付ける。例えば、タッチパネル９は、現在のハンドル部３の高さが快適な高さであることを示す高さ決定ボタンを表示する。ユーザは、現在のハンドル部３の高さが快適な高さである場合に、タッチパネル９に表示された高さ決定ボタンをタッチする。

【0313】

次に、ステップＳ１７６において、ハンドル高さ調整部２３Ｈは、現在のハンドル部３の高さが快適な高さであることを示す高さ決定ボタンがタッチされたか否かを判定する。

【0314】

ここで、高さ決定ボタンがタッチされたと判定された場合（ステップＳ１７６でＹＥＳ）、ステップＳ１７７において、ハンドル高さ調整部２３Ｈは、ユーザのハンドル部３の高さを現在のハンドル部３の高さに決定する。なお、ハンドル高さ調整部２３Ｈは、決定したハンドル部３の高さをユーザＩＤに対応付けてユーザ情報記憶部２５に記憶してもよい。

【0315】

次に、ステップＳ１７８において、ハンドル高さ調整部２３Ｈは、ハンドル部３の上昇を停止させる。

【0316】

ステップＳ１７９～ステップＳ１８０の処理は、図３に示すステップＳ７～ステップＳ８の処理と同じであるので、説明を省略する。

【0317】

一方、高さ決定ボタンがタッチされていないと判定された場合（ステップＳ１７６でＮＯ）、ステップＳ１８１において、ハンドル高さ調整部２３Ｈは、ハンドル部３の高さが上限高さであるか否かを判定する。

【0318】

ステップＳ１８１～ステップＳ１８２の処理は、図１０及び図１１に示すステップＳ５２～ステップＳ５３の処理と同じであり、ステップＳ１８３～ステップＳ１８５の処理は、図２３に示すステップＳ１７５～ステップＳ１７７の処理と同じであるので、説明を省略する。

【0319】

次に、ステップＳ１８６において、ハンドル高さ調整部２３Ｈは、ハンドル部３の下降を停止させる。

【0320】

ステップＳ１８７～ステップＳ１８８の処理は、図３に示すステップＳ７～ステップＳ８の処理と同じであるので、説明を省略する。

【0321】

一方、高さ決定ボタンがタッチされていないと判定された場合（ステップＳ１８４でＮＯ）、ステップＳ１８９において、ハンドル高さ調整部２３Ｈは、ハンドル部３の高さが下限高さであるか否かを判定する。

【0322】

ステップＳ１８９～ステップＳ１９１の処理は、図１１に示すステップＳ６１～ステップＳ６３の処理と同じであるので、説明を省略する。

【0323】

なお、本実施の形態９では、ハンドル高さ調整部２３Ｈは、ハンドル部３を初期高さから上限高さまで上昇させた後、ハンドル部３を下降させているが、本開示は特にこれに限定されず、ハンドル部３を初期高さから下限高さまで下降させた後、ハンドル部３を上昇させてもよい。

【0324】

また、本実施の形態９では、現在のハンドル部３の高さに対するユーザによる入力がフィードバックされ、最適なハンドル部３の高さが決定されるが、本開示は特にこれに限定されない。歩行支援装置１Ｇは、ユーザの生体情報を検知する生体センサを備えてもよい。ハンドル高さ調整部２３Ｈは、生体センサによって検知された生体情報から、ユーザの感情状態値を算出してもよい。感情状態値は、覚醒度と感情価とを示す２次元座標で表される。ハンドル高さ調整部２３Ｈは、２次元座標上における感情状態値を算出してもよい。２次元座標は、例えば、ラッセルの円環図である。覚醒度は、－１．０（鎮静）から＋１．０（覚醒）までの値で示され、感情価は、－１．０（不快）から＋１．０（快適）までの値で示される。歩行支援装置１Ｇは、算出される感情価が快適になるときのハンドル部３の高さを最適な高さとして決定してもよい。

【0325】

また、本実施の形態９において、ハンドル高さ調整部２３Ｈは、ハンドル部３が上昇又は下降している間に、ハンドル部３の高さが快適な高さであると入力された場合、そのときの高さをハンドル部３の高さに決定し、ハンドル部３の上昇又は下降を停止させているが、本開示は特にこれに限定されない。ハンドル高さ調整部２３Ｈは、ハンドル部３が上昇又は下降した後、ハンドル部３の高さが快適な高さであると入力された場合、そのときの高さをハンドル部３の高さに決定してもよい。すなわち、ユーザは、ハンドル部３を上昇又は下降させ、ハンドル部３の上昇又は下降を停止させた後、歩行支援装置１Ｇを押して歩いてみる。そして、ユーザの歩行終了後に、タッチパネル９は、ハンドル部３の高さが快適な高さであるか否かのユーザによる入力を受け付けてもよい。ハンドル高さ調整部２３Ｈは、ハンドル部３の高さが快適な高さであると入力された場合、そのときの高さをハンドル部３の高さに決定してもよい。

【0326】

（実施の形態１０）
実施の形態１０では、ハンドル高さ調整部によってハンドル部３の高さが自動的に調整された後、ハンドル部３の高さのユーザによる補正が受け付けられ、受け付けられた補正値が記憶される。

【0327】

図２５は、本開示の実施の形態１０に係る歩行支援装置１Ｉの構成を示すブロック図である。なお、歩行支援装置１Ｉの外観は、図１に示す歩行支援装置１の外観と同じである。また、実施の形態１０において、実施の形態１と同じ構成については同じ参照符号を付し、説明を省略する。

【0328】

歩行支援装置１Ｉは、本体部２、ハンドル部３、制御部４Ｉ、移動部５、ハンドル昇降機構６、ＩＣカードリーダ７、荷重センサ８、タッチパネル９及び前輪部１０を備える。

【0329】

図２５に示す制御部４Ｉは、負荷設定部２１、移動制御部２２、ハンドル高さ調整部２３Ｉ、ユーザ認識部２４、ユーザ情報記憶部２５、安全制御部２６及び補正値記憶部３２を備える。

【0330】

タッチパネル９は、ハンドル高さ調整部２３Ｉによってハンドル部３の高さが自動的に調整された後、ハンドル部３の高さのユーザによる補正を受け付ける。タッチパネル９は、補正受付部の一例である。

【0331】

補正値記憶部３２は、タッチパネル９によって受け付けられた補正値を記憶する。補正値が＋３センチメートルであれば、ハンドル部３は３センチメートル上昇され、補正値が－３センチメートルであれば、ハンドル部３は３センチメートル下降される。

【0332】

ハンドル高さ調整部２３Ｉは、ユーザがハンドル部３を把持して直立した状態、又はユーザが歩行支援装置１Ｉを押して歩いている状態において、ハンドル部３を上昇又は下降させる。ハンドル高さ調整部２３Ｉは、ハンドル部３が上昇又は下降している間に、荷重センサ８によって検知された下方向にかかる荷重を取得する。ハンドル高さ調整部２３Ｉは、取得した下方向にかかる荷重が所定の範囲内になった場合、そのときの高さをハンドル部３の高さに決定し、ハンドル部３の上昇又は下降を停止させる。

【0333】

また、ハンドル高さ調整部２３Ｉは、タッチパネル９によって受け付けられたハンドル部３の高さのユーザによる補正に応じて、ハンドル部３を昇降させる。ハンドル高さ調整部２３Ｉは、タッチパネル９によってハンドル部３の上昇が指示された場合、ハンドル部３を上昇させる。ハンドル高さ調整部２３Ｉは、タッチパネル９によってハンドル部３の下降が指示された場合、ハンドル部３を下降させる。

【0334】

また、ハンドル高さ調整部２３Ｉは、補正値記憶部３２に補正値が記憶されている場合、決定したハンドル部３の高さに補正値を加算する。

【0335】

続いて、本開示の実施の形態１０に係る歩行支援装置１Ｉによる歩行支援処理について説明する。

【0336】

図２６は、本開示の実施の形態１０に係る歩行支援装置１Ｉによる歩行支援処理について説明するための第１のフローチャートであり、図２７は、本開示の実施の形態１０に係る歩行支援装置１Ｉによる歩行支援処理について説明するための第２のフローチャートである。

【0337】

ステップＳ２０１～ステップＳ２０２の処理は、図３に示すステップＳ１～ステップＳ２の処理と同じであり、ステップＳ２０３の処理は、図７に示すステップＳ２３の処理と同じであり、ステップＳ２０４～ステップＳ２０９の処理は、図１０に示すステップＳ４４～ステップＳ４９の処理と同じであるので、説明を省略する。

【0338】

次に、ステップＳ２１０において、ハンドル高さ調整部２３Ｉは、補正値記憶部３２に補正値が記憶されているか否かを判定する。

【0339】

ここで、補正値記憶部３２に補正値が記憶されていないと判定された場合（ステップＳ２１０でＮＯ）、ステップＳ２１１において、タッチパネル９は、ハンドル部３の高さのユーザによる補正を受け付ける。例えば、タッチパネル９は、ハンドル部３を上昇させるための上昇ボタンと、ハンドル部３を下降させるための下降ボタンとを表示する。ユーザは、タッチパネル９に表示された上昇ボタンと下降ボタンとのいずれかをタッチする。ハンドル高さ調整部２３Ｉは、タッチパネル９に表示された上昇ボタンがタッチされている間、ハンドル部３を上昇させ、上昇ボタンがタッチされなくなると、ハンドル部３の上昇を停止させる。また、ハンドル高さ調整部２３Ｉは、タッチパネル９に表示された下降ボタンがタッチされている間、ハンドル部３を下降させ、下降ボタンがタッチされなくなると、ハンドル部３の下降を停止させる。これにより、ユーザは、ハンドル高さ調整部２３Ｉによって自動的に調整された現在のハンドル部３の高さを、自身が快適であると感じる高さに補正することができる。

【0340】

次に、ステップＳ２１２において、ハンドル高さ調整部２３Ｉは、タッチパネル９によって受け付けられた補正値を補正値記憶部３２に記憶する。

【0341】

一方、補正値記憶部３２に補正値が記憶されていると判定された場合（ステップＳ２１０でＹＥＳ）、ステップＳ２１３において、ハンドル高さ調整部２３Ｉは、補正値記憶部３２に記憶されている補正値に応じてハンドル部３を昇降させる。

【0342】

ステップＳ２１４～ステップＳ２１５の処理は、図３に示すステップＳ７～ステップＳ８の処理と同じであるので、説明を省略する。

【0343】

一方、取得した下方向にかかる荷重が所定の範囲ではないと判定された場合（ステップＳ２０７でＮＯ）、ステップＳ２１６において、ハンドル高さ調整部２３Ｉは、ハンドル部３の高さが上限高さであるか否かを判定する。

【0344】

ステップＳ２１６～ステップＳ２１７の処理は、図１０及び図１１に示すステップＳ５２～ステップＳ５３の処理と同じであり、ステップＳ２１８～ステップＳ２２２の処理は、図１１に示すステップＳ５４～ステップＳ５８の処理と同じであるので、説明を省略する。

【0345】

また、ステップＳ２２３～ステップＳ２２８の処理は、図２６に示すステップＳ２１０～ステップＳ２１５の処理と同じであり、ステップＳ２２９～ステップＳ２３１の処理は、図１１に示すステップＳ６１～ステップＳ６３の処理と同じであるので、説明を省略する。

【0346】

なお、本実施の形態１０では、ハンドル高さ調整部２３Ｉは、実施の形態４と同じハンドル部３の高さの自動調整を行っているが、本開示は特にこれに限定されず、実施の形態１～３，５～９と同じハンドル部３の高さの自動調整を行ってもよい。

【0347】

また、実施の形態２～１０における安全制御部２６の動作は、実施の形態１における安全制御部２６の動作と同じである。

【0348】

なお、上記各実施の形態において、各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵまたはプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスクまたは半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。

【0349】

本開示の実施の形態に係る装置の機能の一部又は全ては典型的には集積回路であるＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）として実現される。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部又は全てを含むように１チップ化されてもよい。また、集積回路化はＬＳＩに限るものではなく、専用回路又は汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後にプログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、又はＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。

【0350】

また、本開示の実施の形態に係る装置の機能の一部又は全てを、ＣＰＵ等のプロセッサがプログラムを実行することにより実現してもよい。

【0351】

また、上記で用いた数字は、全て本開示を具体的に説明するために例示するものであり、本開示は例示された数字に制限されない。

【0352】

また、上記フローチャートに示す各ステップが実行される順序は、本開示を具体的に説明するために例示するためのものであり、同様の効果が得られる範囲で上記以外の順序であってもよい。また、上記ステップの一部が、他のステップと同時（並列）に実行されてもよい。

【産業上の利用可能性】

【0353】

本開示に係る技術は、安定してユーザの歩行を支援することができるとともに、ユーザの身体能力をより効果的に向上させることができるので、ユーザの歩行を支援する技術に有用である。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】