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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-09-01
(45)【発行日】2023-09-11
(54)【発明の名称】作業機
(51)【国際特許分類】
G01S 19/43 20100101AFI20230904BHJP
G09B 29/00 20060101ALI20230904BHJP
G01C 15/00 20060101ALN20230904BHJP
【ＦＩ】
G01S19/43
G09B29/00 A
G01C15/00 102C
【請求項の数】
10
(21)【出願番号】P 2019216061
(22)【出願日】2019-11-29
(65)【公開番号】P2021085799
(43)【公開日】2021-06-03
【審査請求日】2021-12-22
(73)【特許権者】
【識別番号】000001052
【氏名又は名称】株式会社クボタ
(74)【代理人】
【識別番号】110003041
【氏名又は名称】安田岡本弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】阪口 和央
(72)【発明者】
【氏名】玉谷 健二
(72)【発明者】
【氏名】鈴川 めぐみ
(72)【発明者】
【氏名】佐野 友彦
(72)【発明者】
【氏名】石川 直裕
【審査官】佐藤 宙子
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１８－１６３５１４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００２－３４１７５７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００２－３４０５９１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－４５４５７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００２－３４０５８９（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１９／０４９５４１（ＷＯ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０１Ｓ ５／００－ ５／１４
Ｇ０１Ｓ １９／００－１９／５５
Ｇ０９Ｂ ２９／００
Ｇ０１Ｃ １５／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
車体と、基地局の基準位置を取得する基準取得部と、
前記基地局に対応し且つ前記車体の位置の測位方法が異なる第１モード及び第２モードに切換可能であり、測位衛星からの衛星信号と前記基準取得部が取得した前記基準位置とに基づいて、前記車体の位置を測位する車体測位装置と、
前記車体測位装置が前記第１モードで測位した前記車体の位置に基づいて、第１圃場マップを作成可能なマップ作成部と、
を備え、
前記マップ作成部は、前記車体測位装置が前記第１モードで測位した前記車体の位置のうちの所定の第１位置と、前記車体測位装置が前記第１位置を測位した位置に前記車体が停止した状態で、当該車体測位装置が前記第２モードで測位した前記車体の位置である第２位置との偏差と、前記第１圃場マップとに基づいて前記第１圃場マップとは異なり、且つ前記第２モードに対応する第２圃場マップを作成する作業機。
【請求項2】
前記マップ作成部は、前記第１圃場マップに対して前記偏差をシフトすることで前記第２圃場マップを作成する請求項１に記載の作業機。
【請求項3】
前記第１モードは、前記基地局であり且つ圃場に設置された圃場測位装置の設置位置を前記基準位置として前記車体の位置を求める可搬局モードであり、前記第２モードは、前記基地局である固定基地局に定められた絶対位置に基づいて定められた仮想基準点を前記基準位置として前記車体の位置を演算するＶＲＳモードである請求項１又は２に記載の作業機。
【請求項4】
前記第１モードは、前記基地局であり且つ圃場に設置された圃場測位装置の設置位置を前記基準位置として前記車体の位置を求める可搬局モードであり、前記第２モードは、前記基地局である固定基地局の絶対位置を前記基準位置として前記車体の位置を演算する固定局モードである請求項１又は２に記載の作業機。
【請求項5】
前記第１モードは、前記基地局である固定基地局に定められた絶対位置に基づいて定められた仮想基準点を前記基準位置として前記車体の位置を演算するＶＲＳモードであり、前記第２モードは、前記基地局であり且つ圃場に設置された圃場測位装置の設置位置を前記基準位置として前記車体の位置を求める可搬局モードである請求項１又は２に記載の作業機。
【請求項6】
前記第１モードは、前記基地局である固定基地局に定められた絶対位置に基づいて定められた仮想基準点を前記基準位置として前記車体の位置を演算するＶＲＳモードであり、前記第２モードは、前記基地局である固定基地局の絶対位置を前記基準位置として前記車体の位置を演算する固定局モードである請求項１又は２に記載の作業機。
【請求項7】
前記第１モードは、前記基地局である固定基地局の絶対位置を前記基準位置として前記車体の位置を演算する固定局モードであり、前記第２モードは、前記基地局であり且つ圃場に設置された圃場測位装置の設置位置を前記基準位置として前記車体の位置を求める可搬局モードである請求項１又は２に記載の作業機。
【請求項8】
前記第１モードは、前記基地局である固定基地局の絶対位置を前記基準位置として前記車体の位置を演算する固定局モードであり、前記第２モードは、前記基地局である固定基地局に定められた絶対位置に基づいて定められた仮想基準点を前記基準位置として前記車体の位置を演算するＶＲＳモードである請求項１又は２に記載の作業機。
【請求項9】
前記第１圃場マップと前記第２圃場マップとを切り換えて表示する表示装置を備えている請求項１～８のいずれかに記載の作業機。
【請求項10】
前記表示装置は、前記第１圃場マップ及び前記第２圃場マップの少なくとも一方に走行予定ルートを作成するルート作成部を備えている請求項９に記載の作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、位置を測位可能な車体測位装置を有する作業機に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１に示すように、高精度な測位を比較的簡単に実現する技術としてＲＴＫ法が知られている。このＲＴＫ法で用いる基地局には、特許文献１に示すような圃場の近傍に配置する可搬型の基地局（可搬基地局）や圃場の比較的遠方に配置される固定型の基地局（固定基地局）を用いたＲＴＫ－ＧＮＳＳ測位、特許文献２に示すようなＶＲＳ（仮想基準点方式：Ｖｉｒｔｕａｌ Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ Ｓｔａｔｉｏｎ）測位技術を用いたＶＲＳ－ＧＮＳＳ測位等がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１８－１０５７０７号公報
【文献】特開２００８－３０４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ＲＴＫ－ＧＮＳＳ測位及びＶＲＳ－ＧＮＳＳ測位等では、補正情報を移動局に送信することによって、移動局側で正確な位置を補正することができる。
しかしながら、可搬基地局を用いたＲＴＫ－ＧＮＳＳ測位、固定基地局を用いたＲＴＫ－ＧＮＳＳ測位及びＶＲＳ－ＧＮＳＳ測位の相互で測位方法（モード）の切換を行うと、基準位置を含む測位環境が変わり、切換前のモードで作成したマップを切換後のモードで利用すると位置ズレが生じる虞がある。
しかしながら、可搬基地局を用いたＲＴＫ－ＧＮＳＳ測位、固定基地局を用いたＲＴＫ－ＧＮＳＳ測位及びＶＲＳ－ＧＮＳＳ測位の相互で測位方法（モード）の切換を行うと、基準位置を含む測位環境が変わり、切換前のモードで作成したマップを切換後のモードで利用すると位置ズレが生じる虞がある。
【0005】
そこで、本発明は上記問題点に鑑み、切換前のモードで作成したマップを切換後のモードにおいて位置ズレを抑制して使用することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一態様に係る作業機は、車体と、基地局の基準位置を取得する基準取得部と、基地局に対応し且つ車体の位置の測位方法が異なる第１モード及び第２モードに切換可能であり、測位衛星からの衛星信号と基準取得部が取得した基準位置とに基づいて、車体の位置を測位する車体測位装置と、車体測位装置が第１モードで測位した車体の位置に基づいて、第１圃場マップを作成可能なマップ作成部と、を備え、マップ作成部は、車体測位装置が第１モードで測位した車体の位置のうちの所定の第１位置と、車体測位装置が第１位置を測位した位置に車体が停止した状態で、当該車体測位装置が第２モードで測位した車体の位置である第２位置との偏差と、第１圃場マップとに基づいて第１圃場マップとは異なり、且つ第２モードに対応する第２圃場マップを作成する。
【0007】
また、マップ作成部は、第１圃場マップに対して偏差をシフトすることで第２圃場マップを作成する。
また、第１モードは、基地局であり且つ圃場に設置された圃場測位装置の設置位置を基準位置として車体の位置を求める可搬局モードであり、第２モードは、基地局である固定基地局に定められた絶対位置に基づいて定められた仮想基準点を基準位置として車体の位置を演算するＶＲＳモードである。
また、第１モードは、基地局であり且つ圃場に設置された圃場測位装置の設置位置を基準位置として車体の位置を求める可搬局モードであり、第２モードは、基地局である固定基地局に定められた絶対位置に基づいて定められた仮想基準点を基準位置として車体の位置を演算するＶＲＳモードである。
【0008】
また、第１モードは、基地局であり且つ圃場に設置された圃場測位装置の設置位置を基準位置として車体の位置を求める可搬局モードであり、第２モードは、基地局である固定基地局の絶対位置を基準位置として車体の位置を演算する固定局モードである。
また、第１モードは、基地局である固定基地局に定められた絶対位置に基づいて定められた仮想基準点を基準位置として車体の位置を演算するＶＲＳモードであり、第２モードは、基地局であり且つ圃場に設置された圃場測位装置の設置位置を基準位置として車体の位置を求める可搬局モードである。
また、第１モードは、基地局である固定基地局に定められた絶対位置に基づいて定められた仮想基準点を基準位置として車体の位置を演算するＶＲＳモードであり、第２モードは、基地局であり且つ圃場に設置された圃場測位装置の設置位置を基準位置として車体の位置を求める可搬局モードである。
【0009】
また、第１モードは、基地局である固定基地局に定められた絶対位置に基づいて定められた仮想基準点を基準位置として車体の位置を演算するＶＲＳモードであり、第２モードは、基地局である固定基地局の絶対位置を基準位置として車体の位置を演算する固定局モードである。
また、第１モードは、基地局である固定基地局の絶対位置を基準位置として車体の位置を演算する固定局モードであり、第２モードは、基地局であり且つ圃場に設置された圃場測位装置の設置位置を基準位置として車体の位置を求める可搬局モードである。
また、第１モードは、基地局である固定基地局の絶対位置を基準位置として車体の位置を演算する固定局モードであり、第２モードは、基地局であり且つ圃場に設置された圃場測位装置の設置位置を基準位置として車体の位置を求める可搬局モードである。
【0010】
また、第１モードは、基地局である固定基地局の絶対位置を基準位置として車体の位置を演算する固定局モードであり、第２モードは、基地局である固定基地局に定められた絶対位置に基づいて定められた仮想基準点を基準位置として車体の位置を演算するＶＲＳモードである。
また、第１圃場マップと第２圃場マップとを切り換えて表示する表示装置を備えている。
また、第１圃場マップと第２圃場マップとを切り換えて表示する表示装置を備えている。
【0011】
また、表示装置は、第１圃場マップ及び第２圃場マップの少なくとも一方に走行予定ルートを作成するルート作成部を備えている。
【発明の効果】
【0012】
上記作業機によれば、移行前のモードで作成したマップを移行後のモードで位置ズレを抑制して使用できる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】作業機が自動走行している状況を示す図である。
【図2】作業機のブロック図を示す図である。
【図3】昇降装置を示す図である。
【図4】自動走行を説明する図である。
【図5】第１圃場マップを作成する際の作業機等の様子を示す図である。
【図6】第１マップ作成画面の一例を示す図である。
【図7A】走行軌跡から圃場の輪郭を求める図である。
【図7B】走行軌跡の変曲点から圃場の輪郭を求める図である。
【図8】車体測位装置のモード切換の一連の流れを示す図である。
【図9】第２圃場マップの作成について説明する図である。
【図10】第２マップ作成画面の一例を示す図である。
【図11】圃場マップに走行予定ルートを作成した図である。
【図12】ルート設定画面の一例を示す図である。
【図13A】作業エリアに単位作業区画を作成した図である。
【図14】トラクタの側面全体図である。
【発明を実施するための形態】
【0014】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、作業機１が走行予定ルートＬに沿って、自動走行している状況を示している。作業機１における自動走行においては、衛星航法、特に、高精度な測位が可能なＲＴＫ法を用いて、作業機１の位置、方位等を検出しながら自動走行を行う。ＲＴＫ法においては、測位衛星Ｇからの衛星信号を基地局１００と移動局（以下における作業機１に取り付けられた車体測位装置４２）とで受信する。
図１は、作業機１が走行予定ルートＬに沿って、自動走行している状況を示している。作業機１における自動走行においては、衛星航法、特に、高精度な測位が可能なＲＴＫ法を用いて、作業機１の位置、方位等を検出しながら自動走行を行う。ＲＴＫ法においては、測位衛星Ｇからの衛星信号を基地局１００と移動局（以下における作業機１に取り付けられた車体測位装置４２）とで受信する。
【0015】
基地局１００では、測位衛星Ｇの衛星信号を受信し、当該衛星信号によって求めた衛星受信機間距離等を含む補正情報、基準位置Ｘ等を移動局（車体測位装置）４２に無線通信により送信する。移動局４２においては、基地局１００から取得した補正情報に基づいて、測位衛星Ｇから受信した情報を補正して、より高い精度の位置情報を取得する。
作業機１について説明すると、作業機１は、例えば、トラクタ、コンバイン、田植機等の農業機械である。作業機１は、トラクタであるとして説明を進める。以下、トラクタ１の運転席１０に着座した運転者の前側を前方、運転者の後側を後方、運転者の左側を左方、運転者の右側を右方として説明する。
作業機１について説明すると、作業機１は、例えば、トラクタ、コンバイン、田植機等の農業機械である。作業機１は、トラクタであるとして説明を進める。以下、トラクタ１の運転席１０に着座した運転者の前側を前方、運転者の後側を後方、運転者の左側を左方、運転者の右側を右方として説明する。
【0016】
図１４に示すように、トラクタ１は、走行装置７を有する車体３と、原動機４と、変速装置５と、を備えている。走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有する装置である。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪７Ｒも、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。原動機４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等である。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。車体３にはキャビン９が設けられ、当該キャビン９内には運転席１０が設けられている。
【0017】
また、図１４に示すように、車体３の後部には、３点リンク機構等で構成された昇降装置８が設けられている。昇降装置８には、作業装置２が着脱可能である。作業装置２を昇降装置８に連結することによって、車体３は作業装置２を牽引することができる。作業装置２は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。
【0018】
図２に示すように、トラクタ１は、操舵装置１１を備えている。操舵装置１１は、ハンドル（ステアリングホイール）１１ａと、ハンドル１１ａの回転に伴って回転する回転軸（操舵軸）１１ｂと、ハンドル１１ａの操舵を補助する補助機構（パワーステアリング機構）１１ｃと、を有している。補助機構１１ｃは、油圧ポンプ２１と、油圧ポンプ２１から吐出した作動油が供給される制御弁２２と、制御弁２２により作動するステアリングシリンダ２３とを含んでいる。制御弁２２は、制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁２２は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁である。また、制御弁２２は、操舵軸１１ｂの操舵によっても切換可能である。ステアリングシリンダ２３は、前輪７Ｆの向きを変えるアーム（ナックルアーム）２４に接続されている。
【0019】
したがって、ハンドル１１ａを操作すれば、当該ハンドル１１ａに応じて制御弁２２の切換位置及び開度が切り換わり、当該制御弁２２の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ２３が左又は右に伸縮することによって、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。なお、上述した操舵装置１１は一例であり、上述した構成に限定されない。
図３に示すように、昇降装置８は、リフトアーム８ａ、ロアリンク８ｂ、トップリンク８ｃ、リフトロッド８ｄ、リフトシリンダ８ｅを有している。リフトアーム８ａの前端部は、変速装置５を収容するケース（ミッションケース）の後上部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトアーム８ａは、リフトシリンダ８ｅの駆動によって揺動（昇降）する。リフトシリンダ８ｅは、油圧シリンダから構成されている。リフトシリンダ８ｅは、制御弁を介して油圧ポンプ２１と接続されている。制御弁は、電磁弁等であって、リフトシリンダ８ｅを伸縮させる。
図３に示すように、昇降装置８は、リフトアーム８ａ、ロアリンク８ｂ、トップリンク８ｃ、リフトロッド８ｄ、リフトシリンダ８ｅを有している。リフトアーム８ａの前端部は、変速装置５を収容するケース（ミッションケース）の後上部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトアーム８ａは、リフトシリンダ８ｅの駆動によって揺動（昇降）する。リフトシリンダ８ｅは、油圧シリンダから構成されている。リフトシリンダ８ｅは、制御弁を介して油圧ポンプ２１と接続されている。制御弁は、電磁弁等であって、リフトシリンダ８ｅを伸縮させる。
【0020】
ロアリンク８ｂの前端部は、変速装置５の後下部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。トップリンク８ｃの前端部は、ロアリンク８ｂよりも上方において、変速装置５の後部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトロッド８ｄは、リフトアーム８ａとロアリンク８ｂとを連結している。ロアリンク８ｂの後部及びトップリンク８ｃの後部には、作業装置２が連結される。リフトシリンダ８ｅが駆動（伸縮）すると、リフトアーム８ａが昇降するとともに、リフトロッド８ｄを介してリフトアーム８ａと連結されたロアリンク８ｂが昇降する。これにより、作業装置２がロアリンク８ｂの前部を支点として、上方又は下方に揺動（昇降）する。
【0021】
図２に示すように、トラクタ１は、表示装置３０を備えている。表示装置３０は、液晶パネル、タッチパネル、その他のパネルのいずれかで構成された表示部３１と、表示部３１に表示する情報等を記憶する記憶装置３２と、を有する装置である。表示装置３０は、トラクタ１の走行を支援するための情報の他にトラクタ１に関する様々な情報を表示可能である。また、表示装置３０は、トラクタ１が有する機器と有線又は無線によって通信可能に接続されている。
【0022】
図２に示すように、トラクタ１は、車体通信装置４０と、基準取得部４１と、車体測位装置４２と、を備えている。車体通信装置４０は、様々なデータを当該トラクタ１の外部に送信したり、外部のデータをトラクタ１に取り込む装置である。車体通信装置４０は、例えば、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ-Ｆｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｆｉｄｅｌｉｔｙ、登録商標）等により基地局１００と無線通信を行ったり、携帯電話通信網、データ通信網、携帯電話通信網等によって外部と無線通信を行う装置である。例えば車体通信装置４０は、基地局１００から当該基地局１００の設置位置Ｘ１や外部から位置情報等を受信する。
【0023】
基準取得部４１は、電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されており、基準位置Ｘを取得する。具体的には、例えば基準取得部４１は、車体通信装置４０が受信した設置位置Ｘ１を基準位置Ｘとして取得し、車体通信装置４０が受信した位置情報に基づいて基準位置Ｘを取得する。
車体測位装置４２は、Ｄ－ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星Ｇ）により、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出可能である。即ち、車体測位装置４２は、測位衛星Ｇから送信された衛星信号（測位衛星Ｇの位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、衛星信号に基づいて、トラクタ１の位置（例えば、緯度、経度）、即ち、車体位置を検出する。車体測位装置４２は、受信装置４３と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）４４と、位置演算部４６と、を有している。受信装置４３は、アンテナ等を有していて測位衛星Ｇから送信された衛星信号を受信する装置であり、慣性計測装置４４とは別に車体３に取付けられている。この実施形態では、受信装置４３は、車体３であって、詳しくはキャビン９に取付けられている。なお、受信装置４３の取付箇所は、実施形態に限定されない。
車体測位装置４２は、Ｄ－ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星Ｇ）により、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出可能である。即ち、車体測位装置４２は、測位衛星Ｇから送信された衛星信号（測位衛星Ｇの位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、衛星信号に基づいて、トラクタ１の位置（例えば、緯度、経度）、即ち、車体位置を検出する。車体測位装置４２は、受信装置４３と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）４４と、位置演算部４６と、を有している。受信装置４３は、アンテナ等を有していて測位衛星Ｇから送信された衛星信号を受信する装置であり、慣性計測装置４４とは別に車体３に取付けられている。この実施形態では、受信装置４３は、車体３であって、詳しくはキャビン９に取付けられている。なお、受信装置４３の取付箇所は、実施形態に限定されない。
【0024】
慣性計測装置４４は、加速度を検出する加速度センサ、角速度を検出するジャイロセンサ等を有している。車体３、例えば、運転席１０の下方に設けられ、慣性計測装置４４によって、車体３のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができる。
位置演算部４６は、基準取得部４１が取得した基準位置Ｘと、受信装置４３が受信した衛星信号に基づいて、車体３の位置の演算を行う。位置演算部４６は、電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。また、位置演算部４６は、単独測位によって車体３の位置の演算が可能であってもよい。
位置演算部４６は、基準取得部４１が取得した基準位置Ｘと、受信装置４３が受信した衛星信号に基づいて、車体３の位置の演算を行う。位置演算部４６は、電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。また、位置演算部４６は、単独測位によって車体３の位置の演算が可能であってもよい。
【0025】
図２に示すように、トラクタ１は、制御装置５０を備えている。制御装置５０は、トラクタ１における走行系の制御、作業系の制御等を行う装置である。制御装置５０は、トラクタ１の自動走行を制御する自動走行制御部５１を有している。自動走行制御部５１は、制御装置５０に設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。自動走行制御部５１は、自動走行を開始すると、車体３が走行予定ルートＬに沿って走行するように操舵装置１１の制御弁２２を制御する。また、自動走行制御部５１は、自動走行を開始すると、変速装置５の変速段、原動機４の回転数等を自動的に変更することによって、トラクタ１の車速（速度）を制御する。
【0026】
図４に示すように、トラクタ１が自動走行を行っている状況下において、車体位置と走行予定ルートＬとの偏差が閾値未満である場合、自動走行制御部５１は、操舵軸（回転軸）１１ｂの回転角を維持する。車体位置と走行予定ルートＬとの偏差が閾値以上であって、トラクタ１が走行予定ルートＬに対して左側に位置している場合は、自動走行制御部５１は、トラクタ１の操舵方向が右方向となるように操舵軸１１ｂを回転する。車体位置と走行予定ルートＬとの偏差が閾値以上であって、トラクタ１が走行予定ルートＬに対して右側に位置している場合は、自動走行制御部５１は、トラクタ１の操舵方向が左方向となるように操舵軸１１ｂを回転する。なお、上述した実施形態では、車体位置と走行予定ルートＬとの偏差に基づいて操舵装置１１の操舵角を変更していたが、走行予定ルートＬの方位とトラクタ１（車体３）の進行方向（走行方向）の方位（車体方位）Ｆ１とが異なる場合、即ち、走行予定ルートＬに対する車体方位Ｆ１の角度θｇが閾値以上である場合、自動走行制御部５１は、角度θｇが零（車体方位Ｆ１が走行予定ルートＬの方位に一致）するように操舵角を設定してもよい。また、自動走行制御部５１は、偏差（位置偏差）に基づいて求めた操舵角と、方位（方位偏差）に基づいて求めた操舵角とに基づいて、自動操舵における最終の操舵角を設定してもよい。上述した実施形態における自動操舵における操舵角の設定は一例であり、限定されない。
【0027】
以上のように、制御装置５０によって、トラクタ１（車体３）を自動走行させることができる。
また、制御装置５０は、手動昇降制御、自動上昇制御等を行うことができる。手動昇降制御では、制御装置５０に接続された昇降スイッチ５２の操作に基づいて昇降装置８による作業装置２の昇降する制御である。具体的には、昇降スイッチ５２は、運転席１０の周囲に設けられていて、３位置切換スイッチである。昇降スイッチ５２を中立位置から一方に切り換えると、昇降装置８（リフトアーム８ａ）を上昇させる上昇信号が制御装置５０に入力される。また、昇降スイッチ５２を中立位置から他方に切り換えると、昇降装置８（リフトアーム８ａ）を下降させる下降信号が制御装置５０に入力される。制御装置５０は、上昇信号を取得すると制御弁に制御信号を出力することで昇降装置８を上昇させ、下降信号を取得すると制御弁に制御信号を出力することで昇降装置８を下降させる。つまり、制御装置５０は、昇降スイッチ５２の手動操作に応じて昇降装置８を昇降させる手動昇降制御をすることができる。
また、制御装置５０は、手動昇降制御、自動上昇制御等を行うことができる。手動昇降制御では、制御装置５０に接続された昇降スイッチ５２の操作に基づいて昇降装置８による作業装置２の昇降する制御である。具体的には、昇降スイッチ５２は、運転席１０の周囲に設けられていて、３位置切換スイッチである。昇降スイッチ５２を中立位置から一方に切り換えると、昇降装置８（リフトアーム８ａ）を上昇させる上昇信号が制御装置５０に入力される。また、昇降スイッチ５２を中立位置から他方に切り換えると、昇降装置８（リフトアーム８ａ）を下降させる下降信号が制御装置５０に入力される。制御装置５０は、上昇信号を取得すると制御弁に制御信号を出力することで昇降装置８を上昇させ、下降信号を取得すると制御弁に制御信号を出力することで昇降装置８を下降させる。つまり、制御装置５０は、昇降スイッチ５２の手動操作に応じて昇降装置８を昇降させる手動昇降制御をすることができる。
【0028】
また、自動上昇制御では、操舵装置１１の操舵角が所定以上、例えば、旋回に対応する操舵角である場合に、自動的に昇降装置８を作動させることで作業装置２を上昇する制御である。具体的には、制御装置５０には、操舵角検出装置５３と、切換スイッチ５４とが接続されている。操舵角検出装置５３は、操舵装置１１の操舵角を検出する装置である。切換スイッチ５４は、自動上昇制御の有効／無効を切り換えるスイッチであって、ＯＮ／ＯＦＦに切り換え可能なスイッチである。切換スイッチ５４がＯＮである場合、自動上昇制御が有効に設定され、切換スイッチ５４がＯＦＦである場合、自動上昇制御が無効に設定される。
【0029】
制御装置５０は、自動上昇制御が有効であり且つ操舵角検出装置５３が検出した操舵角が旋回に相当する操舵角以上である場合、制御弁に制御信号を出力することで昇降装置８を自動的に上昇させる自動上昇制御を行う。
以上のように、制御装置５０によって、トラクタ１に関する制御、例えば、手動昇降制御、自動上昇制御を行うことができる。
以上のように、制御装置５０によって、トラクタ１に関する制御、例えば、手動昇降制御、自動上昇制御を行うことができる。
【0030】
作業機１は、位置演算部４６が演算した車体３の位置に基づいて、圃場Ｈのマップ（以下、第１圃場マップＭＰ１という）を作成するマップ作成部３３を備えている。本実施形態において、マップ作成部３３は、表示装置３０が有しており、当該マップ作成部３３は、例えば表示装置３０が有する電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。マップ作成部３３は、位置演算部４６が演算した車体３の位置を取得し、当該車体３の位置（車体位置ＶＰ１）に基づいて、第１圃場マップＭＰ１を作成する。
【0031】
作業者（運転者）が表示装置３０に対して所定の操作を行うと、図６に示すように、表示装置３０の表示部３１は、第１マップ作成画面Ｍ１を表示する。第１マップ作成画面Ｍ１には、圃場Ｈを含むマップ、圃場名及び圃場管理番号等の圃場識別情報が表示される。マップには、圃場Ｈを示す画像データの他に緯度、経度等の位置情報が対応付けられている。
【0032】
図５に示すように、作業機１が圃場Ｈ内に入り、圃場Ｈ内を周回すると、マップ作成部３３は、位置演算部４６が演算した車体位置ＶＰ１を取得する。図６に示すように、第１マップ作成画面Ｍ１には、作業機１が周回したときの複数の車体位置ＶＰ１が表示される。また、基準取得部４１は、車体通信装置４０を介して基準位置Ｘを取得する。
作業機１による圃場Ｈの周回が終了し、作業者（運転者）が第１マップ作成画面Ｍ１に表示された登録ボタン７０を選択すると、マップ作成部３３は、図７Ａに示すように、作業機１が周回したときの複数の車体位置ＶＰ１によって得られた走行軌跡Ｋを圃場Ｈの輪郭（外形）とし、当該輪郭を第１圃場マップＭＰ１として圃場識別情報と共に登録する。
作業機１による圃場Ｈの周回が終了し、作業者（運転者）が第１マップ作成画面Ｍ１に表示された登録ボタン７０を選択すると、マップ作成部３３は、図７Ａに示すように、作業機１が周回したときの複数の車体位置ＶＰ１によって得られた走行軌跡Ｋを圃場Ｈの輪郭（外形）とし、当該輪郭を第１圃場マップＭＰ１として圃場識別情報と共に登録する。
【0033】
なお、マップ作成部３３は、図７Ｂに示すように、車体位置ＶＰ１で示される走行軌跡Ｋから変曲点を演算して変曲点を結ぶ輪郭を第１圃場マップＭＰ１として登録してもよいし、第１圃場マップＭＰ１の作成方法は、上記方法に限定されない。
第１圃場マップＭＰ１の位置情報（緯度、経度）は、位置演算部４６が演算した車体位置ＶＰ１と、基準位置Ｘとの相対位置として表現され、表示装置３０に設けられた記憶装置３２に記憶される。
第１圃場マップＭＰ１の位置情報（緯度、経度）は、位置演算部４６が演算した車体位置ＶＰ１と、基準位置Ｘとの相対位置として表現され、表示装置３０に設けられた記憶装置３２に記憶される。
【0034】
車体測位装置４２は、基地局１００に対応するモードを切り換え可能であり、マップ作成部３３は、モードごとに第１圃場マップＭＰ１を作成可能であり、記憶装置３２は、第１圃場マップＭＰ１と当該第１圃場マップＭＰ１を作成したモードと対応付けて記憶する。切換前のモード（第１モード）で作成した第１圃場マップＭＰ１をそのまま切換後のモード（第２モード）で使用すると、第１モードで測位した位置と、第２モードで測位した位置とが同じ位置に位置している場合でも、測位方法によってはズレが生じる虞があるが、図９に示すように、マップ作成部３３は、第１モードで作成した第１圃場マップＭＰ１に基づいて、第２モードに対応する第２圃場マップＭＰ２を作成（変換）することで、第２モードでの圃場マップのズレを抑制することができる。
【0035】
まず、基地局１００について説明すると、基地局１００は、図１に示すように、圃場Ｈの近傍に配置する可搬型の圃場測位装置１００Ａ（以下、可搬基地局ということがある）、圃場Ｈの比較的遠方に配置され、移動させることを前提とせず設置された電子基準局等の固定型の固定基地局１００Ｂ等である。
図２に示すように、基地局１００は、それぞれ受信部１０１、処理部１０２、記憶部１０３、及び基地通信装置１０４を備えている。受信部１０１、処理部１０２、記憶部１０３、及び基地通信装置１０４は、電子・電気部品、プログラム等から構成されている。
図２に示すように、基地局１００は、それぞれ受信部１０１、処理部１０２、記憶部１０３、及び基地通信装置１０４を備えている。受信部１０１、処理部１０２、記憶部１０３、及び基地通信装置１０４は、電子・電気部品、プログラム等から構成されている。
【0036】
受信部１０１は、測位衛星Ｇから送信されるＬ１信号、Ｌ２信号、Ｌ６信号等の測位信号を受信する。処理部１０２は、少なくとも位置に関する処理を行うもので、基地局１００として動作することができる。処理部１０２は、受信部１０１にて受信した測位情報に基づいた位置に関する情報として、自己の位置である設置位置Ｘ１や、補正情報（基準位置Ｘ、基地局１００で取得した衛星受信機間距離等の情報）の取得又は演算を行う。記憶部１０３は、予め処理部１０２の処理によって測定した設置位置Ｘ１等を記憶している。基地通信装置１０４は、例えば、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ-Ｆｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｆｉｄｅｌｉｔｙ、登録商標）や、携帯電話通信網、データ通信網、携帯電話通信網等によって外部と通信を行うことができる。具体的には、可搬型の基地局１００は少なくとも車体通信装置４０（トラクタ１）と無線通信を行うことができる。固定基地局１００Ｂは、少なくとも車体通信装置４０（トラクタ１）及びＶＲＳ－ＲＴＫセンター１０５のいずれか一方と無線通信を行うことができる。基地通信装置１０４は、移動局（車体測位装置４２）が設けられた移動体であるトラクタ１の車体通信装置４０に対して処理部１０２が求めた位置に関する情報（補正情報）を送信する。
【0037】
トラクタ１の車体測位装置４２は、基地局１００に応じてモードを切り換え、可搬基地局１００Ａ、固定基地局１００Ｂ等の基地局１００やＶＲＳ－ＲＴＫセンター１０５と通信することで車体３の位置を測位することができる。言い換えると、複数のモードは、基準位置Ｘに対応しており、複数のモードは、それぞれ当該基準位置Ｘを設定する設定方式である。本実施形態において、車体測位装置４２は、可搬基地局１００Ａに対応して可搬基地局１００Ａと通信を行う可搬局モードと、固定基地局１００Ｂに対応し且つ固定基地局１００Ｂと通信を行う固定局モードと、固定基地局１００Ｂに対応し且つＶＲＳ－ＲＴＫセンター１０５と通信を行うＶＲＳモードと、に切り換え可能である。
【0038】
可搬局モードは、圃場Ｈに設置された可搬基地局（圃場測位装置）１００Ａと車体測位装置４２との補正情報に基づいて車体３の位置を求めるモードである。可搬局モードにおいて、車体測位装置４２は、可搬基地局１００Ａの設置位置Ｘ１を基準位置ＸとしたＲＴＫ法（ＲＴＫ－ＧＮＳＳ方式）を用いて車体３の位置を測定する。つまり、可搬局モードは、圃場Ｈに設置された圃場測位装置１００Ａの設置位置Ｘ１を基準位置Ｘに設定する方式である。詳しくは、車体通信装置４０は、可搬基地局１００Ａの処理部１０２が求めた位置に関する情報（補正情報）を受信する。位置演算部４６は、受信装置４３が受信した測位信号に基づいて得られた測位情報及び車体通信装置４０が受信した補正情報を用いて、測位情報を補正情報により補正して、車体３の位置等を高精度に算出する。
【0039】
固定局モードは、固定基地局１００Ｂの設置位置（絶対位置）Ｘ１から車体３の位置を演算するモードである。固定局モードにおいて、車体測位装置４２は、固定基地局１００Ｂの設置位置Ｘ１を基準位置ＸとしたＲＴＫ法（ＲＴＫ－ＧＮＳＳ方式）を用いて車体３の位置を測定する。つまり、固定局モードは、固定基地局１００Ｂの設置位置Ｘ１を基準位置Ｘに設定する方式である。詳しくは、車体通信装置４０は、固定基地局１００Ｂの処理部１０２が求めた位置に関する情報（補正情報）を受信する。位置演算部４６は、受信装置４３が受信した測位信号に基づいて得られた測位情報及び車体通信装置４０が受信した補正情報を用いて、測位情報を補正情報により補正して、車体３の位置等を高精度に算出する。
【0040】
ＶＲＳモードは、固定基地局１００Ｂに定められた設置位置（絶対位置）Ｘ１に基づいて定められた仮想基準点Ｙを基準位置Ｘとして、車体３の位置を演算するモードである。つまり、ＶＲＳモードは、仮想基準点Ｙを基準位置Ｘに設定する方式である。ＶＲＳモードにおいて、車体測位装置４２は、仮想基準点方式のＲＴＫ法（ＲＴＫ－ＶＲＳ方式）を用いて車体３の位置を測位する。詳しくは、位置演算部４６は、単独測位によって車体３の位置を算出し、車体通信装置４０がＶＲＳ－ＲＴＫセンター１０５と通信を行い、当該単独測位による測位情報を送信する。ＶＲＳ－ＲＴＫセンター１０５は、車体通信装置４０から受信した測位情報と固定基地局（電子基準局）１００Ｂから受信したデータを処理して補正情報を作成する。ＶＲＳ－ＲＴＫセンター１０５は、補正情報を含むＶＲＳデータを送信し、トラクタ１の車体通信装置４０が当該ＶＲＳデータを受信する。これによって、位置演算部４６は、車体通信装置４０が受信したＶＲＳデータを取得し、ＶＲＳモードにおいて、移動局（車体測位装置４２）のそばの仮想基準点Ｙにあたかも基地局１００があるような状態を作り出し、ＲＴＫ法によって車体３の位置を高精度に算出する。
【0041】
なお、車体測位装置４２が切り換え可能なモードは、基地局１００に対応して少なくとも２以上のモードがあればよく、例えば車体測位装置４２は、可搬局モードと固定局モードとのみ切り換え可能であってもよいし、切換可能なモードは、上記モードに限定されない。
車体測位装置４２は、例えば表示装置３０を操作することで基地局１００に対応する複数のモードに切り換え可能である。車体測位装置４２は、方式取得部４５を有している。方式取得部４５は、記憶装置３２に予め記憶された条件に基づいて設定方式（モード）を取得する。方式取得部４５は、電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。
車体測位装置４２は、例えば表示装置３０を操作することで基地局１００に対応する複数のモードに切り換え可能である。車体測位装置４２は、方式取得部４５を有している。方式取得部４５は、記憶装置３２に予め記憶された条件に基づいて設定方式（モード）を取得する。方式取得部４５は、電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。
【0042】
車体測位装置４２は、表示装置３０を操作することで切換前のモード（第１モード）から切換後のモード（第２モード）へ切り換えることが可能であり、方式取得部４５は、表示装置３０の操作情報に基づいて設定方式（モード）を取得する。具体的には、車体測位装置４２は、表示部３１に表示された選択部材１１３を選択することでモードを切換可能である。なお、表示装置３０が操作可能なタッチパネル等ではない場合、選択部材１１３は、操作可能な操作具３４であり、当該操作具３４を操作することでモードを切り換え可能であってもよく、モードの切換条件は、表示装置３０や操作具３４の操作に限定されない。
【0043】
さらに、車体測位装置４２は、表示装置３０の操作に加えて、或いは表示装置３０の操作とは別に車体３と基地局１００との距離に応じて基地局１００に対応する複数のモードに切り換え可能である。本実施形態において、方式取得部４５は、表示装置３０の操作に加えて車体３と基地局１００との距離に応じて設定方式（モード）を取得し、車体測位装置４２は、当該モードに切り換え可能である。
【0044】
以下、車体測位装置４２のモード切換の流れについて説明する。まず、表示装置３０を操作して可搬局方式への切り換え操作を行う場合を例に説明する。図８に示すように、車体測位装置４２は、例えば単独測位等によって車体３の位置を測位する（Ｓ１）。車体測位装置４２は、車体３の位置を測位すると、表示装置３０の操作情報を取得する（Ｓ２）。車体測位装置４２は、表示装置３０の操作情報が可搬局方式への切り換え操作されているか判断する（Ｓ３）。
【0045】
図８に示すように、表示装置３０が可搬局方式への切り換え操作されているため（Ｓ３，Ｙｅｓ）、車体通信装置４０は、作業機１の周辺に配置されている可搬基地局１００Ａの基地通信装置１０４と通信を開始する（Ｓ４）。車体通信装置４０が可搬基地局１００Ａの基地通信装置１０４と通信可能である場合（Ｓ５，Ｙｅｓ）、車体通信装置４０が基地通信装置１０４から可搬基地局１００Ａの設置位置Ｘ１を受信し（Ｓ６）、車体測位装置４２は、単独測位によって測位した車体３の位置と、当該設置位置Ｘ１と、に基づいて車体３と可搬基地局１００Ａとの距離が５００ｍ以内であるか否かを判断する（Ｓ７）。
【0046】
車体測位装置４２が車体３と可搬基地局１００Ａとの距離が５００ｍ以内であると判断した場合（Ｓ７，Ｙｅｓ）、方式取得部４５が可搬局方式を取得し、車体測位装置４２は、可搬局方式（可搬局モード）に切り換わる（Ｓ８）。
一方、車体測位装置４２が車体３と可搬基地局１００Ａとの距離が５００ｍ以下ではない判断した場合、つまり可搬基地局１００Ａとの距離が５００ｍを超過している場合（Ｓ７，Ｎｏ）、車体通信装置４０は作業機１の周辺に配置されている固定基地局１００Ｂの基地通信装置１０４と通信を開始する（Ｓ９）。車体通信装置４０が固定基地局１００Ｂと通信可能である場合（Ｓ１０，Ｙｅｓ）、車体通信装置４０が基地通信装置１０４から固定基地局１００Ｂの設置位置Ｘ１を受信し（Ｓ１１）、車体測位装置４２は、単独測位によって測位した車体３の位置と、当該設置位置Ｘ１と、に基づいて車体３と固定基地局１００Ｂとの距離が１０ｋｍ以内であるか否かを判断する（Ｓ１２）。
一方、車体測位装置４２が車体３と可搬基地局１００Ａとの距離が５００ｍ以下ではない判断した場合、つまり可搬基地局１００Ａとの距離が５００ｍを超過している場合（Ｓ７，Ｎｏ）、車体通信装置４０は作業機１の周辺に配置されている固定基地局１００Ｂの基地通信装置１０４と通信を開始する（Ｓ９）。車体通信装置４０が固定基地局１００Ｂと通信可能である場合（Ｓ１０，Ｙｅｓ）、車体通信装置４０が基地通信装置１０４から固定基地局１００Ｂの設置位置Ｘ１を受信し（Ｓ１１）、車体測位装置４２は、単独測位によって測位した車体３の位置と、当該設置位置Ｘ１と、に基づいて車体３と固定基地局１００Ｂとの距離が１０ｋｍ以内であるか否かを判断する（Ｓ１２）。
【0047】
車体測位装置４２が車体３と固定基地局１００Ｂとの距離が１０ｋｍ以内である判断した場合（Ｓ１２，Ｙｅｓ）、方式取得部４５が固定局方式を取得し、表示部３１が所定の警告画面を表示し、車体測位装置４２は、固定局方式（固定局モード）に切り換わる（Ｓ１３）。一方、車体測位装置４２が車体３と固定基地局１００Ｂとの距離が１０ｋｍ以下ではないと判断した場合、つまり車体３と固定基地局１００Ｂとの距離が１０ｋｍを超過している場合（Ｓ１２，Ｎｏ）、方式取得部４５がＶＲＳ方式を取得し、車体測位装置４２は、表示部３１が所定の警告画面を表示し、ＶＲＳ方式（ＶＲＳモード）に切り換わる（Ｓ１４）。
【0048】
図８に示すように、車体通信装置４０が可搬基地局１００Ａの基地通信装置１０４と通信不可能である場合（Ｓ５，Ｎｏ）、車体通信装置４０はＳ９に移行する。
また、図８に示すように、車体通信装置４０が固定基地局１００Ｂの基地通信装置１０４と通信不可能である場合（Ｓ１０，Ｎｏ）、方式取得部４５がＶＲＳ方式を取得し、表示部３１が所定の警告画面を表示し、車体測位装置４２は、ＶＲＳ方式（ＶＲＳモード）に切り換わる（Ｓ１４）。
また、図８に示すように、車体通信装置４０が固定基地局１００Ｂの基地通信装置１０４と通信不可能である場合（Ｓ１０，Ｎｏ）、方式取得部４５がＶＲＳ方式を取得し、表示部３１が所定の警告画面を表示し、車体測位装置４２は、ＶＲＳ方式（ＶＲＳモード）に切り換わる（Ｓ１４）。
【0049】
次に、表示装置３０を操作して固定局方式への切り換え操作を行う場合を例に説明する。Ｓ３において、車体測位装置４２は、車体測位装置４２は、表示装置３０の操作情報が可搬局方式への切り換え操作されているか判断し、表示装置３０の操作情報が可搬局方式への切り換え操作されていないため（Ｓ３，Ｎｏ）、車体測位装置４２は、表示装置３０の操作情報が固定局方式への切り換え操作されているか判断する（Ｓ１５）。表示装置３０が固定局方式への切り換え操作されているため（Ｓ１５，Ｙｅｓ）、車体通信装置４０はＳ９に移行する。
【0050】
また、表示装置３０を操作してＶＲＳ方式への切り換え操作を行う場合を例に説明すると、Ｓ３において、車体測位装置４２は、表示装置３０の操作情報が可搬局方式への切り換え操作されているか判断し、表示装置３０の操作情報が可搬局方式への切り換え操作されていないため（Ｓ３，Ｎｏ）、車体測位装置４２は、表示装置３０の操作情報が固定局方式への切り換え操作されているか判断する（Ｓ１５）。表示装置３０がＶＲＳ方式への切り換え操作され、即ち表示装置３０が固定局方式への切り換え操作されていないため（Ｓ１５，Ｎｏ）、方式取得部４５がＶＲＳ方式を取得し、車体測位装置４２は、ＶＲＳ方式に切り換わる（Ｓ１４）。
【0051】
なお、車体測位装置４２は、車体３と基地局１００との距離に応じて基地局１００に対応する複数の設定方式に切り換え可能であればよく、設定方式の切換条件及びその方法は上記構成に限定されない。
マップ作成部３３による第２圃場マップＭＰ２の作成について説明すると、図９に示すように、マップ作成部３３は、切換前の第１モードで車体測位装置４２が測位した第１位置ＦＰと切換後の第２モードで車体測位装置４２が測位した第２位置ＴＰとの偏差と、第１圃場マップＭＰ１とに基づいて第２圃場マップＭＰ２を作成する。詳しくは、第２位置ＴＰは、第２モードにおいて車体３を停止した状態で車体測位装置４２が測位した車体３の位置である。以下の説明において、第１位置ＦＰ及び第２位置ＴＰは、圃場Ｈの入口の地点とし、第１位置ＦＰは、第１モードで測位した車体位置ＶＰ１のうち初期位置であるとして説明する。なお、第２位置ＴＰは、第１位置ＦＰと対応していればよく、その位置は、圃場Ｈの入口に限定されず、例えば圃場Ｈ外の作業機１を保管する倉庫等であってもよい。
マップ作成部３３による第２圃場マップＭＰ２の作成について説明すると、図９に示すように、マップ作成部３３は、切換前の第１モードで車体測位装置４２が測位した第１位置ＦＰと切換後の第２モードで車体測位装置４２が測位した第２位置ＴＰとの偏差と、第１圃場マップＭＰ１とに基づいて第２圃場マップＭＰ２を作成する。詳しくは、第２位置ＴＰは、第２モードにおいて車体３を停止した状態で車体測位装置４２が測位した車体３の位置である。以下の説明において、第１位置ＦＰ及び第２位置ＴＰは、圃場Ｈの入口の地点とし、第１位置ＦＰは、第１モードで測位した車体位置ＶＰ１のうち初期位置であるとして説明する。なお、第２位置ＴＰは、第１位置ＦＰと対応していればよく、その位置は、圃場Ｈの入口に限定されず、例えば圃場Ｈ外の作業機１を保管する倉庫等であってもよい。
【0052】
マップ作成部３３は、図９に示すように、第１圃場マップＭＰ１に対して第１位置ＦＰと第２位置ＴＰとの偏差をシフトする（ずらす）ことで第２圃場マップＭＰ２を作成する。例えば、作業者（運転者）が表示装置３０に対して所定の操作を行い、車体測位装置４２が可搬局モード（第１モード）からＶＲＳモード（第２モード）に切り換わる場合、作業者がマップ変換の操作を行うと、マップ作成部３３は、図１０に示すように、表示装置３０の表示部３１に第２マップ作成画面を表示する。第２マップ作成画面には、第１圃場マップＭＰ１、複数の車体位置ＶＰ１、第１圃場マップＭＰ１を作成した際のモード名、圃場名、圃場管理番号等の圃場識別情報が表示される。マップには、圃場Ｈを示す画像データの他に緯度、経度等の位置情報が対応付けられている。斯かる場合において、第１圃場マップＭＰ１は、車体測位装置４２が可搬局モード（第１モード）である場合に、マップ作成部３３が作成し、記憶装置３２が当該可搬局モードと対応付けて記憶しているマップである。
【0053】
作業者は表示装置３０を操作して複数の車体位置ＶＰ１から第２位置ＴＰに対応する第１位置ＦＰを選択操作する。例えば、第１位置ＦＰは、可搬局モード（第１モード）で車体測位装置４２が測位した圃場Ｈの入口における車体３の位置であり、第２位置ＴＰは、ＶＲＳモード（第２モード）で車体３が停止している状態で車体測位装置４２が測位した圃場Ｈの入口における車体３の位置である。
【0054】
作業者が第１位置ＦＰを選択操作すると、マップ作成部３３は、第１位置ＦＰの緯度と第２位置ＴＰの緯度との偏差、第１位置ＦＰの経度と第２位置ＴＰとの偏差を算出し、第１圃場マップＭＰ１に対して当該偏差をシフトすることでＶＲＳモード（第２モード）に対応する第２圃場マップＭＰ２を作成する。例えば、図９に示すように第１位置ＦＰの座標が（ｘ、ｙ）であり、第２位置ＴＰの座標が（ｘ＋α，ｙ－β）である場合、マップ作成部３３は、第１位置ＦＰの緯度と第２位置ＴＰの緯度との偏差を第２位置ＴＰの緯度と第１位置ＦＰの緯度の差から、第１位置ＦＰの緯度と第２位置ＴＰの緯度との偏差－βを算出し、第１位置ＦＰの経度と第２位置ＴＰの経度との偏差を第２位置ＴＰの経度と第１位置ＦＰの経度の差から、第１位置ＦＰの経度と第２位置ＴＰの経度との偏差αを算出する。これによって、マップ作成部３３は、第１圃場マップＭＰ１に対して偏差（α，－β）をシフトすることで第２圃場マップＭＰ２を作成する。
【0055】
なお、上述した実施形態において、第１位置ＦＰ及び第２位置ＴＰは、圃場Ｈの入口の地点とし、作業者が表示装置３０を操作して複数の車体位置ＶＰ１から第２位置ＴＰに対応する第１位置ＦＰを選択操作する例について説明したが、マップ作成部３３は、第１圃場マップＭＰ１に対して第１位置ＦＰと当該第１位置ＦＰに対応する第２位置ＴＰとの偏差をシフトする（ずらす）ことで第２圃場マップＭＰ２を作成することができればよく、その方法は上記方法に限定されない。例えば、記憶装置３２が第１位置ＦＰの位置情報を記憶し、当該第１位置ＦＰと第２位置ＴＰとの偏差を保持して、マップ作成部３３は、第１圃場マップＭＰ１に対して当該偏差をシフトする（ずらす）ことで第２圃場マップＭＰ２を作成してもよい。第１位置ＦＰ及び第２位置ＴＰが倉庫である場合を例に説明すると、まず、作業機１が倉庫において停止している際に、作業者が選択部材１１３を操作すると、方式取得部４５は、選択部材１１３の操作情報に基づいて設定方式（第２モード）を取得する。
【0056】
方式取得部４５が第２モードを取得すると、車体測位装置４２は、切換前の第１モードにおいて第１位置ＦＰを測位し、例えば再起動を行って第１モードから第２モードに切り換わる。車体測位装置４２が第２モードに切り換わると、第２モードにおいて第２位置ＴＰの測位を開始する。車体測位装置４２が第２位置ＴＰの測位を開始すると、表示部３１は、例えば所定の警告画面を表示し、又は音声等によって作業者に作業機１を移動させないよう警告を行う。車体測位装置４２が第２位置ＴＰの測位を完了すると、表示部３１は、所定の警告画面を表示し、又は音声等によって作業者に第２位置ＴＰの測位が完了した旨の報知を行う。
【0057】
表示部３１が上記完了した旨の報知を行うと、マップ作成部３３は、第１位置ＦＰの緯度と第２位置ＴＰの緯度との偏差、第１位置ＦＰの経度と第２位置ＴＰとの偏差を算出し、第１圃場マップＭＰ１に対して当該偏差をシフトすることで第２モードに対応する第２圃場マップＭＰ２を作成する。
また、上述した説明においては、車体測位装置４２が可搬局モード（第１モード）からＶＲＳモード（第２モード）に切り換わる場合を例に説明したが、マップ作成部３３は、切換前の第１モードで車体測位装置４２が測位した第１位置ＦＰと切換後の第２モードで車体測位装置４２が測位した第２位置ＴＰとの偏差と、第１圃場マップＭＰ１とに基づいて第２圃場マップＭＰ２を作成すればよく、マップ作成部３３は、他のモードの切換においても、上述した例と同様の手順で第２圃場マップＭＰ２を作成可能である。
また、上述した説明においては、車体測位装置４２が可搬局モード（第１モード）からＶＲＳモード（第２モード）に切り換わる場合を例に説明したが、マップ作成部３３は、切換前の第１モードで車体測位装置４２が測位した第１位置ＦＰと切換後の第２モードで車体測位装置４２が測位した第２位置ＴＰとの偏差と、第１圃場マップＭＰ１とに基づいて第２圃場マップＭＰ２を作成すればよく、マップ作成部３３は、他のモードの切換においても、上述した例と同様の手順で第２圃場マップＭＰ２を作成可能である。
【0058】
第２圃場マップＭＰ２における位置情報（緯度、経度）は、少なくとも第２モードと対応づけて表示装置３０の記憶装置３２に記憶される。表示装置３０は、第１圃場マップＭＰ１と第２圃場マップＭＰ２とを切り換えて表示する。また、表示装置３０は、切換表示した圃場マップに走行予定ルートＬを作成可能である。
図２に示すように、表示装置３０は、走行予定ルートＬを作成するルート作成部３５を有している。ルート作成部３５は、例えば、表示装置３０に設けられた電気・電子部品、表示装置３０に組み込まれたプログラム等から構成されている。ルート作成部３５は、第１圃場マップＭＰ１及び第２圃場マップＭＰ２の少なくとも一方に作業機１が自動走行を行うための図１１に示すような走行予定ルートＬの作成を行う。本実施形態において、ルート作成部３５は、第１圃場マップＭＰ１及び第２圃場マップＭＰ２の両方に走行予定ルートＬを作成可能である。
図２に示すように、表示装置３０は、走行予定ルートＬを作成するルート作成部３５を有している。ルート作成部３５は、例えば、表示装置３０に設けられた電気・電子部品、表示装置３０に組み込まれたプログラム等から構成されている。ルート作成部３５は、第１圃場マップＭＰ１及び第２圃場マップＭＰ２の少なくとも一方に作業機１が自動走行を行うための図１１に示すような走行予定ルートＬの作成を行う。本実施形態において、ルート作成部３５は、第１圃場マップＭＰ１及び第２圃場マップＭＰ２の両方に走行予定ルートＬを作成可能である。
【0059】
作業者（運転者）が表示装置３０に対して所定の操作を行うと、ルート作成部３５は、図１２に示すようにルート設定画面Ｍ３を表示する。ルート設定画面Ｍ３は、車体測位装置４２のモード及び選択されているマップに応じて第１圃場マップＭＰ１及び第２圃場マップＭＰ２のいずれか一方を表示する。ルート設定画面Ｍ３には、例えば、枕地幅Ｗ１を入力する枕地幅入力部１１０と、作業幅Ｗ２を入力する作業幅入力部１１１と、入力された枕地幅Ｗ１及び作業幅Ｗ２を確定させる決定ボタン１１２と、が表示されている。作業者（運転者）が表示装置３０に対して操作を行い、枕地幅入力部１１０に枕地幅Ｗ１を入力した後、決定ボタン１１２を選択すると、ルート作成部３５は、圃場マップ（第１圃場マップＭＰ１及び第２圃場マップＭＰ２のいずれか一方）に、枕地エリアＡ１を除く作業エリアＡ２を表示する。
【0060】
また、作業者（運転者）が表示装置３０に対して操作を行い、作業幅入力部１１１に作業幅Ｗ２を入力した後、決定ボタン１１２を選択すると、ルート作成部３５は、作業幅Ｗ２に基づいて、所定の圃場Ｈ、即ち、圃場マップ（第１圃場マップＭＰ１及び第２圃場マップＭＰ２のいずれか一方）に複数の単位作業区画Ａ３ｎ（ｎ：単位作業区画Ａ３の個数）を作成する。具体的には、ルート作成部３５は、図１３Ａに示すように、作業エリアＡ２を作業幅Ｗ２で縦方向又は横方向に区切ることによって、作業装置２で作業を行う複数の単位作業区画Ａ３ｎを作業エリアＡ２内に作成する。即ち、ルート作成部３５は、作業幅Ｗ２と同一の幅の単位作業区画Ａ３を作業エリアＡ２内に複数作成する。なお、図１３Ｂに示すように、ルート作成部３５は、作業幅Ｗ２からオーバラップ幅を除した幅の単位作業区画Ａ３ｎを作業エリアＡ２内に複数作成してもよい。オーバラップ幅は、例えばルート設定画面Ｍ３で入力することが可能である。
【0061】
単位作業区画Ａ３の設定が完了すると、ルート作成部３５は、走行予定ルートＬの作成を行う。ルート作成部３５は、図１１に示すように、単位作業区画Ａ３毎に車体３が直進する直進部（直進ルート）Ｌ１を作成する。ルート作成部３５は、枕地エリアＡ１に車体３が旋回する旋回部（旋回ルート）Ｌ２を作成する。ルート作成部３５が作成した走行予定ルートＬは、選択されている圃場マップ（第１圃場マップＭＰ１及び第２圃場マップＭＰ２のいずれか一方）と対応付けられて表示装置３０の記憶装置３２に記憶される。
【0062】
なお、ルート作成部３５は、第１圃場マップＭＰ１及び第２圃場マップＭＰ２のいずれか一方に走行予定ルートＬを作成可能であればよく、上述した手順は例示に過ぎず、他の手順を採用してもよい。
上述した作業機１は、車体３と、基地局１００の基準位置Ｘを取得する基準取得部４１と、基地局１００に対応する第１モードと測位衛星Ｇからの衛星信号と基準取得部４１が取得した基準位置Ｘとに基づいて、第１位置ＦＰを測位する車体測位装置４２と、車体測位装置４２が測位した第１位置ＦＰに基づいて、第１圃場マップＭＰ１を作成可能なマップ作成部３３と、を備え、車体測位装置４２は、車体３を停止した状態で、第１モードとは異なる第２モードに基づいて第２位置ＴＰを測位し、マップ作成部３３は、第１位置ＦＰと第２位置ＴＰとの偏差と、第１圃場マップＭＰ１とに基づいて第１圃場マップＭＰ１とは異なる第２圃場マップＭＰ２を作成する。上記構成によれば、第２モードにおいてマップ作成部３３は、第１圃場マップＭＰ１を利用し、偏差によって位置ズレを補正して第２圃場マップＭＰ２を作成することができる。これにより、第１モードで作成した第１圃場マップＭＰ１を第２モードに引き継ぎさせることができる。
上述した作業機１は、車体３と、基地局１００の基準位置Ｘを取得する基準取得部４１と、基地局１００に対応する第１モードと測位衛星Ｇからの衛星信号と基準取得部４１が取得した基準位置Ｘとに基づいて、第１位置ＦＰを測位する車体測位装置４２と、車体測位装置４２が測位した第１位置ＦＰに基づいて、第１圃場マップＭＰ１を作成可能なマップ作成部３３と、を備え、車体測位装置４２は、車体３を停止した状態で、第１モードとは異なる第２モードに基づいて第２位置ＴＰを測位し、マップ作成部３３は、第１位置ＦＰと第２位置ＴＰとの偏差と、第１圃場マップＭＰ１とに基づいて第１圃場マップＭＰ１とは異なる第２圃場マップＭＰ２を作成する。上記構成によれば、第２モードにおいてマップ作成部３３は、第１圃場マップＭＰ１を利用し、偏差によって位置ズレを補正して第２圃場マップＭＰ２を作成することができる。これにより、第１モードで作成した第１圃場マップＭＰ１を第２モードに引き継ぎさせることができる。
【0063】
また、マップ作成部３３は、第１圃場マップＭＰ１に対して偏差をシフトすることで第２圃場マップＭＰ２を作成する。上記構成によれば、第１モードと第２モードとの間で生じる位置ズレをシフト補正することで、第２モードにおいても、第１圃場マップＭＰ１の情報を簡単に活用することができる。
また、第１モードは、圃場Ｈに設置された圃場測位装置１００Ａと車体測位装置４２との補正情報に基づいて第１位置ＦＰを求める可搬局モードであり、第２モードは、固定基地局１００Ｂに定められた絶対位置Ｘ１に基づいて定められた仮想基準点Ｙによって第２位置ＴＰを演算するＶＲＳモードである。上記構成によれば、作業機１は、圃場Ｈに圃場測位装置１００Ａを設置していなくとも第１圃場マップＭＰ１を第２圃場マップＭＰ２として利用することができる。
また、第１モードは、圃場Ｈに設置された圃場測位装置１００Ａと車体測位装置４２との補正情報に基づいて第１位置ＦＰを求める可搬局モードであり、第２モードは、固定基地局１００Ｂに定められた絶対位置Ｘ１に基づいて定められた仮想基準点Ｙによって第２位置ＴＰを演算するＶＲＳモードである。上記構成によれば、作業機１は、圃場Ｈに圃場測位装置１００Ａを設置していなくとも第１圃場マップＭＰ１を第２圃場マップＭＰ２として利用することができる。
【0064】
また、第１モードは、圃場Ｈに設置された圃場測位装置１００Ａと車体測位装置４２との補正情報に基づいて第１位置ＦＰを求める可搬局モードであり、第２モードは、固定基地局１００Ｂの絶対位置Ｘ１から第２位置ＴＰを演算する固定局モードである。上記構成によれば、作業機１は、固定基地局１００Ｂの有効範囲内にある場合、圃場Ｈに圃場測位装置１００Ａを設置していなくとも第１圃場マップＭＰ１を第２圃場マップＭＰ２として利用することができる。
【0065】
また、第１モードは、固定基地局１００Ｂに定められた絶対位置Ｘ１に基づいて定められた仮想基準点Ｙによって第１位置ＦＰを演算するＶＲＳモードであり、第２モードは、圃場Ｈに設置された圃場測位装置１００Ａと車体測位装置４２との補正情報に基づいて第２位置ＴＰを求める可搬局モードである。上記構成によれば、可搬基地局１００Ａの有効範囲内にある場合、作業機１は、より高精度で第１圃場マップＭＰ１を第２圃場マップＭＰ２として利用することができる。
【0066】
また、第１モードは、固定基地局１００Ｂに定められた絶対位置Ｘ１に基づいて定められた仮想基準点Ｙによって第１位置ＦＰを演算するＶＲＳモードであり、第２モードは、固定基地局１００Ｂの絶対位置Ｘ１から第２位置ＴＰを演算する固定局モードである。上記構成によれば、作業機１は、固定基地局１００Ｂの有効範囲内にある場合、高精度で第１圃場マップＭＰ１を第２圃場マップＭＰ２として利用することができる。
【0067】
また、第１モードは、固定基地局１００Ｂの絶対位置Ｘ１から第１位置ＦＰを演算する固定局モードであり、第２モードは、圃場Ｈに設置された圃場測位装置１００Ａと車体測位装置４２との補正情報に基づいて第２位置ＴＰを求める可搬局モードである。上記構成によれば、可搬基地局１００Ａの有効範囲内にある場合、作業機１は、より高精度で第１圃場マップＭＰ１を第２圃場マップＭＰ２として利用することができる。
【0068】
また、第１モードは、固定基地局１００Ｂの絶対位置Ｘ１から第１位置ＦＰを演算する固定局モードであり、第２モードは、固定基地局１００Ｂに定められた絶対位置Ｘ１に基づいて定められた仮想基準点Ｙによって第１位置ＦＰを演算するＶＲＳモードである。上記構成によれば、固定基地局１００Ｂの有効範囲外にある場合であっても、作業機１は、第１圃場マップＭＰ１を第２圃場マップＭＰ２として利用することができる。
【0069】
また、第１圃場マップＭＰ１と第２圃場マップＭＰ２とを切り換えて表示する表示装置３０を備えている。上記構成によれば、作業者は、第１圃場マップＭＰ１と第２圃場マップＭＰ２との切り換わりを容易に認識することができる。
また、表示装置３０は、第１圃場マップＭＰ１及び第２圃場マップＭＰ２の少なくとも一方に走行予定ルートＬを作成するルート作成部３５を備えている。上記構成によれば、ルート作成部３５は、第１圃場マップＭＰ１及び第２圃場マップＭＰ２の一方で走行予定ルートＬを作成することで、他方で当該走行予定ルートＬを利用することができる。
また、表示装置３０は、第１圃場マップＭＰ１及び第２圃場マップＭＰ２の少なくとも一方に走行予定ルートＬを作成するルート作成部３５を備えている。上記構成によれば、ルート作成部３５は、第１圃場マップＭＰ１及び第２圃場マップＭＰ２の一方で走行予定ルートＬを作成することで、他方で当該走行予定ルートＬを利用することができる。
【0070】
以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。例えば、上述した実施形態において作業機１は、走行予定ルートＬに基づいて自動運転を行うが、作業機１は、走行予定ルートＬに基づいて走行速度の制御は行わず、自動操舵を行うような構成であってもよい。
【符号の説明】
【0071】
１ 作業機（トラクタ）
３ 車体
３０ 表示装置
３３ マップ作成部
３５ ルート作成部
４１ 基準取得部
４２ 車体測位装置
１００ 基地局
１００Ａ 可搬基地局
１００Ｂ 固定基地局
ＦＰ 第１位置
Ｇ 測位衛星
Ｈ 圃場
Ｌ 走行予定ルート
ＭＰ１ 第１圃場マップ
ＭＰ２ 第２圃場マップ
ＴＰ 第２位置
Ｘ 基準位置
Ｘ１ 絶対位置
Ｙ 仮想基準点
３ 車体
３０ 表示装置
３３ マップ作成部
３５ ルート作成部
４１ 基準取得部
４２ 車体測位装置
１００ 基地局
１００Ａ 可搬基地局
１００Ｂ 固定基地局
ＦＰ 第１位置
Ｇ 測位衛星
Ｈ 圃場
Ｌ 走行予定ルート
ＭＰ１ 第１圃場マップ
ＭＰ２ 第２圃場マップ
ＴＰ 第２位置
Ｘ 基準位置
Ｘ１ 絶対位置
Ｙ 仮想基準点
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7A】
【図7B】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13A】
【図13B】
【図14】