特許 7341878 作業機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-09-01

(45)【発行日】2023-09-11

(54)【発明の名称】作業機

(51)【国際特許分類】

   A01B 69/00 20060101AFI20230904BHJP

   A01B 63/10 20060101ALI20230904BHJP

【ＦＩ】

A01B69/00 303M

A01B63/10 Z

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2019228667

(22)【出願日】2019-12-18

(65)【公開番号】P2021093983

(43)【公開日】2021-06-24

【審査請求日】2021-12-22

(73)【特許権者】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】110003041

【氏名又は名称】安田岡本弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】吉村 史也

(72)【発明者】

【氏名】山口 幸太郎

(72)【発明者】

【氏名】玉谷 健二

(72)【発明者】

【氏名】森本 孝紀

(72)【発明者】

【氏名】作田 建

【審査官】中村 圭伸

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－１０３４２２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－２３６７０７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０４１７７１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１８７３５８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１１５２９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－２７８８４０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０８－３３１９４３（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許第０４５１５２２１（ＵＳ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ０１Ｂ ６３／００ － ６３／１２

Ａ０１Ｂ ６９／００

Ａ０１Ｃ １１／００ － １１／０２

Ｇ０５Ｄ １／００ － １／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

機体と、
前記機体に作業装置を連結し、且つ前記作業装置を接地させる接地状態と接地させない不接地状態とに昇降可能な昇降装置と、
走行予定ルートに基づいて前記機体を自動走行させる自動走行制御部と、
前記不接地状態における前記昇降装置の第１高さの入力を受け付ける入力装置と、
前記昇降装置の昇降を手動で操作するポジションレバーと、
を備え、
前記昇降装置は、複数の前記作業装置を着脱可能であり、
前記入力装置は、それぞれの前記作業装置に前記第１高さを対応付けて記憶する記憶装置を有し、
前記自動走行制御部は、前記昇降装置を制御して、前記作業装置を前記接地状態から前記不接地状態に上昇させる昇降制御部を有し、前記昇降制御部が前記昇降装置を制御して、前記作業装置を前記接地状態から前記不接地状態に上昇させてから前記機体を旋回、又は後進させ、
前記昇降制御部は、前記昇降装置に装着された前記作業装置に対応する前記第１高さを取得し、当該第１高さに基づいて前記昇降装置を制御して、前記作業装置を前記接地状態から前記不接地状態に上昇させる作業機において、
前記入力装置は、前記第１高さに加えて、前記接地状態における前記昇降装置の第２高さの入力を受け付け、
前記自動走行制御部は、前記ポジションレバーが前記第２高さに対応する操作位置である場合には、自動走行を開始でき、前記ポジションレバーが前記第２高さに対応する操作位置ではない場合には、自動走行を開始しない作業機。

【請求項2】

前記昇降制御部は、前記記憶装置が記憶しているそれぞれの前記作業装置に対応付けられた第１高さのうち、前記昇降装置に装着された前記作業装置に対応する前記第１高さを取得する請求項１に記載の作業機。

【請求項3】

前記入力装置は、前記第１高さの入力を受け付ける入力画面を表示する表示装置であり、
前記表示装置は、前記昇降装置に装着された前記作業装置を選択する選択画面を表示して、当該作業装置を取得し、
前記昇降制御部は、前記表示装置が取得した前記作業装置の情報に基づいて、前記記憶装置が記憶しているそれぞれの前記作業装置に対応付けられた第１高さのうち、前記昇降装置に装着された作業装置に対応する前記第１高さを前記記憶装置から取得する請求項２に記載の作業機。

【請求項4】

前記入力装置が受け付けた前記第１高さを所定の補正値に基づいて当該第１高さよりも高く補正する補正部を備えており、
前記昇降制御部は、前記補正部が補正した補正後の前記第１高さに基づいて前記昇降装置を制御して、前記作業装置を前記接地状態から前記不接地状態に上昇させる請求項３に記載の作業機。

【請求項5】

前記自動走行制御部が前記機体を旋回、又は後進させる際に、前記昇降制御部が前記昇降装置を制御して、前記作業装置を前記接地状態から前記不接地状態に上昇させるまでの間、所定の警告を行う報知装置を備えている請求項１～４のいずれか１項に記載の作業機。

【請求項6】

前記昇降制御部は、前記昇降装置を制御して、前記作業装置を前記不接地状態から前記接地状態に下降でき、
前記自動走行制御部は、前記昇降制御部が前記昇降装置を制御して、前記作業装置を前記不接地状態から前記接地状態に下降させてから前記機体を旋回から直進、又は後進から前進させる請求項１～５のいずれか１項に記載の作業機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、昇降装置を備える作業機に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に開示された作業機は、機体と、機体に作業装置を連結し、且つ作業装置を昇降可能な昇降装置と、走行予定ルートに基づいて機体を自動走行させる制御装置と、を備え、機体の旋回時には昇降装置は、手動又は自動で作業装置を上昇させ、作業を行うときには手動又は自動で作業装置を下降させる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１９－５４７４６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１の作業機では、走行予定ルートに沿って機体を自動走行させ、且つ機体を旋回させる際に作業装置を上昇させる。
しかしながら、機体が旋回する際に、作業装置が接地していない状態（不接地状態）であるか否かを確実に認知、検知するためには機体が旋回するたびに作業者が直接目視する必要、又は当該接地を検出するセンサ等を作業装置に取り付ける必要がある。また、機体が旋回する場合に加え、機体が後進する場合に作業装置が接地していると機体の走行を妨げ、さらに当該後進によって作業装置に負担がかかる虞がある。

【0005】

本発明は、このような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、自動走行を行う作業機が旋回又は後進する際に、確実に作業装置を不接地状態に上昇させることができる作業機の提供を目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様に係る作業機は、機体と、機体に作業装置を連結し、且つ作業装置を接地させる接地状態と接地させない不接地状態とに昇降可能な昇降装置と、走行予定ルートに基づいて機体を自動走行させる自動走行制御部と、不接地状態における昇降装置の第１高さの入力を受け付ける入力装置と、昇降装置の昇降を手動で操作するポジションレバーと、を備え、昇降装置は、複数の作業装置を着脱可能であり、入力装置は、それぞれの作業装置に第１高さを対応付けて記憶する記憶装置を有し、自動走行制御部は、昇降装置を制御して、作業装置を接地状態から不接地状態に上昇させる昇降制御部を有し、昇降制御部が昇降装置を制御して、作業装置を接地状態から不接地状態に上昇させてから機体を旋回、又は後進させ、昇降制御部は、昇降装置に装着された作業装置に対応する第１高さを取得し、当該第１高さに基づいて昇降装置を制御して、作業装置を接地状態から不接地状態に上昇させる作業機において、入力装置は、第１高さに加えて、接地状態における昇降装置の第２高さの入力を受け付け、自動走行制御部は、ポジションレバーが第２高さに対応する操作位置である場合には、自動走行を開始でき、ポジションレバーが第２高さに対応する操作位置ではない場合には、自動走行を開始しない。
また、昇降制御部は、記憶装置が記憶しているそれぞれの作業装置に対応付けられた第１高さのうち、昇降装置に装着された作業装置に対応する第１高さを取得する。

【0007】

また、入力装置は、第１高さの入力を受け付ける入力画面を表示する表示装置であり、表示装置は、昇降装置に装着された作業装置を選択する選択画面を表示して、当該作業装置を取得し、昇降制御部は、表示装置が取得した作業装置の情報に基づいて、記憶装置が記憶しているそれぞれの作業装置に対応付けられた第１高さのうち、昇降装置に装着された作業装置に対応する第１高さを記憶装置から取得する。

【0008】

また、入力装置が受け付けた第１高さを所定の補正値に基づいて当該第１高さよりも高く補正する補正部を備えており、昇降制御部は、補正部が補正した補正後の第１高さに基づいて昇降装置を制御して、作業装置を接地状態から不接地状態に上昇させる。
また、自動走行制御部が機体を旋回、又は後進させる際に、昇降制御部が昇降装置を制御して、作業装置を接地状態から不接地状態に上昇させるまでの間、所定の警告を行う報知装置を備えている。

【0009】

また、昇降制御部は、昇降装置を制御して、作業装置を不接地状態から接地状態に下降でき、自動走行制御部は、昇降制御部が昇降装置を制御して、作業装置を不接地状態から接地状態に下降させてから機体を旋回から直進、又は後進から前進させる。

【発明の効果】

【0010】

上記作業機によれば、機体が旋回又は後進する際に、確実に作業装置を不接地状態に上昇させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】変速装置の構成図である。

【図2】作業機の制御ブロックを示す図である。

【図3A】昇降装置を示す斜視図である。

【図3B】昇降装置の昇降を示す斜視図である。

【図4A】走行予定ルートを説明する図である。

【図4B】自動走行を説明する図である。

【図5A】表示部が表示する案内画面の一例を示す図である。

【図5B】表示部が表示する第１入力画面の一例を示す図である。

【図5C】表示部が表示する第２入力画面の一例を示す図である。

【図5D】入力装置による高さ設定における作業装置を示す図である。

【図6A】入力装置による高さ設定の一連の流れを説明する図である。

【図6B】昇降制御部による昇降装置の制御の一連の流れを説明する図である。

【図7】作業機の側面全体図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。
図７は、作業機１の一例であるトラクタを示している。本実施形態においては、作業機１としてトラクタを例にあげて説明するが、作業機１は、トラクタに限定されない。本発明の実施形態において、作業機１の運転席１０に着座した作業者（運転者）の前側（図７の矢印Ａ１方向）を前方、作業者の後側（図７の矢印Ａ２方向）を後方、作業者の左側を左方（図７の手前側）、作業者の右側を右方（図７の奥側）として説明する。また、作業機１の前後方向に直交する方向である水平方向を幅方向として説明する。

【0013】

図７に示すように、作業機１は、走行装置７を有し且つ走行可能である走行車両（機体）３と、原動機４と、変速装置５と、操舵装置１１と、を備えている。走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有する装置である。なお、前輪７Ｆは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪７Ｒも、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。原動機４は、ガソリンエンジン、ディーゼルエンジンなどの内燃機関、電動モータ等である。この実施形態では、原動機４は、ディーゼルエンジンである。

【0014】

変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。機体３にはキャビン９が設けられ、当該キャビン９内には運転席１０が設けられている。
図７に示すように、機体３の後部には、昇降装置８が設けられている。昇降装置８には、作業装置２が着脱可能である。昇降装置８は、装着された作業装置２を昇降可能である。作業装置２は、図７に示すような耕耘する耕耘装置（ロータリ耕耘機）や、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、及び牧草等の成形を行う成形装置等である。

【0015】

図１に示すように、変速装置５は、主軸（推進軸）５ａと、シャトル部５ｂと、主変速部５ｃと、副変速部５ｄと、ＰＴＯ動力伝達部５ｅと、前変速部５ｆと、を備えている。推進軸５ａは、変速装置５のハウジングケースに回転自在に支持され、当該推進軸５ａには、原動機４のクランク軸からの動力が伝達される。
図１に示すように、シャトル部５ｂは、シャトル軸５ｂ１と、前後進切換部５ｂ２とを有している。シャトル軸５ｂ１には、推進軸５ａからの動力が伝達される。前後進切換部５ｂ２は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によってシャトル軸５ｂ１の回転方向、即ち、作業機１の前進及び後進を切り換える。具体的には、前後進切換部５ｂ２は、前進クラッチ部３５と、後進クラッチ部３６とを有している。前進クラッチ部３５及び後進クラッチ部３６は、推進軸５ａと一体回転するハウジング３７を有している。

【0016】

図１に示すように、前進クラッチ部３５は、円筒軸３５ｂと、ハウジング３７と円筒軸３５ｂとの間に配置された摩擦プレート３５ｃと、押圧部材３５ｄとを有している。押圧部材３５ｄは、図示省略のバネ等の付勢部材により押圧部材３５ｄから摩擦プレート３５
ｃから離れる方向に付勢されている。
図１に示すように、前進クラッチ部３５側のハウジング３７内は、作動油を給排する第１油路１８ａが接続されている。図２に示すように、第１油路１８ａは、第１制御弁１７ａと接続されており、第１制御弁１７ａの開度を変更して、第１油路１８ａからハウジング３７側に作動油が供給されると、押圧部材３５ｄはバネの付勢力に抗して押圧側(接続側)に移動することで、摩擦プレート３５ｃがハウジング３７側に圧接して、前進クラッチ部３５は接続状態になる。推進軸５ａの動力が円筒軸３５ｂと一体回転するギア３８に伝達される。一方、ハウジング３７側から第１油路１８ａに作動油が排出されると、押圧部材３５ｄはバネの付勢力によって切断側に移動することで、摩擦プレート３５ｃがハウジング３７側から離れて、前進クラッチ部３５は切断状態になる。推進軸５ａの動力はギア３８に伝達されない。前進クラッチ部３５の出力側のギア（出力ギア）３８は、出力軸５ｂ３に噛み合っていて、前進クラッチ部３５が接続状態になった場合には、駆動力が出力軸５ｂ３に伝達される。

【0017】

図１に示すように、後進クラッチ部３６は、円筒軸３６ｂと、ハウジング３７と円筒軸３６ｂとの間に配置された摩擦プレート３６ｃと、押圧部材３６ｄとを有している。押圧部材３６ｄは、図示省略のバネ等の付勢部材により押圧部材３６ｄから摩擦プレート３６ｃから離れる方向に付勢されている。
図１に示すように、後進クラッチ部３６側のハウジング３７内は、作動油を給排する第２油路１８ｂが接続されている。図２に示すように、第２油路１８ｂは、第２制御弁１７ｂと接続されており、第２制御弁１７ｂの開度を変更して、第２油路１８ｂからハウジング３７側に作動油が供給されると、押圧部材３６ｄはバネの付勢力に抗して押圧側(接続側)に移動することで、摩擦プレート３６ｃがハウジング３７側に圧接して、後進クラッチ部３６は接続状態になる。推進軸５ａの動力が円筒軸３６ｂと一体回転するギア３９に伝達される。一方、ハウジング３７側から第２油路１８ｂに作動油が排出されると、押圧部材３６ｄはバネの付勢力によって切断側に移動することで、摩擦プレート３６ｃがハウジング３７側から離れて、後進クラッチ部３６は切断状態になる。推進軸５ａの動力はギア３９に伝達されない。後進クラッチ部３６の出力側のギア（出力ギア）３９は、出力軸５ｂ３に噛み合っていて、後進クラッチ部３６が接続状態になった場合には、駆動力が出力軸５ｂ３に伝達される。

【0018】

主変速部５ｃは、入力された動力を無段に変更する無段変速機構である。図１に示すように、無段変速機構は、油圧ポンプ５ｃ１と、油圧モータ５ｃ２と、遊星歯車機構５ｃ３とを有している。油圧ポンプ５ｃ１は、シャトル部５ｂの出力軸５ｂ３からの動力により回転する。油圧ポンプ５ｃ１は、例えば、斜板１２を有する可変容量ポンプであって、斜板１２の角度（斜板角）を変更することにより、当該油圧ポンプ５ｃ１から吐出する作動油の流量を変更することができる。油圧モータ５ｃ２は、配管等の油路を介して油圧ポンプ５ｃ１から吐出された作動油によって回転するモータである。油圧ポンプ５ｃ１の斜板角を変更したり、油圧ポンプ５ｃ１へ入力する動力を変更することによって、油圧モータ５ｃ２の回転数を変更することができる。

【0019】

図１に示すように、遊星歯車機構５ｃ３は、複数のギア（歯車）と、入力軸及び出力軸等の動力伝達軸とで構成された機構であって、油圧ポンプ５ｃ１の動力が入力される入力軸１３と、油圧モータ５ｃ２の動力が入力される入力軸１４と、動力を出力する出力軸１５とを含んでいる。遊星歯車機構５ｃ３は、油圧ポンプ５ｃ１の動力と、油圧モータ５ｃ２の動力とを合成して合成した動力を出力軸１５に伝達する。

【0020】

したがって、主変速部５ｃによれば、油圧ポンプ５ｃ１の斜板１２の斜板角、原動機４の回転数等を変更することによって、副変速部５ｄに出力する動力を変更することができる。
本実施形態において、斜板１２は、第３制御弁１７ｃから供給される作動油によって角度を変更可能である。斜板１２及び第３制御弁１７ｃは、例えば作動油を給排する第３油路１８ｃによって接続されている。第３制御弁１７ｃは、電磁弁付き二位置切換弁であって、電磁弁のソレノイドを励磁又は消磁することで、第３油路１８ｃを流れる作動油を調
整し、斜板１２の角度を調整、即ち、副変速部５ｄに出力する動力を変更することができる。なお、主変速部５ｃは、無段変速機構で構成しているが、ギアによって変速を行う有段変速機構であってもよい。

【0021】

副変速部５ｄは、動力を変速する有段の複数のギア（歯車）を有する変速機構であって、複数のギアの接続（噛合）を適宜変更することによって、遊星歯車機構５ｃ３の出力軸１５から当該副変速部５ｄに入力された動力を変更して出力する（変速する）。図１に示すように、副変速部５ｄは、入力軸５ｄ１と、第１変速クラッチ５ｄ２と、第２変速クラッチ５ｄ３と、出力軸５ｄ４とを含んでいる。入力軸５ｄ１は、遊星歯車機構５ｃ３の出力軸１５の動力が入力される軸であり、当該入力された動力を、ギア等を介して第１変速クラッチ５ｄ２及び第２変速クラッチ５ｄ３に入力する。第１変速クラッチ５ｄ２及び第２変速クラッチ５ｄ３のそれぞれの接合及び切断を切り換えることにより、入力された動力は変更され、出力軸５ｄ４に出力される。出力軸５ｄ４に出力された動力は、後輪デフ装置２０Ｒに伝達される。後輪デフ装置２０Ｒは、後輪７Ｒが取り付けられた後車軸２１Ｒを回転自在に支持している。

【0022】

図１に示すように、ＰＴＯ動力伝達部５ｅは、ＰＴＯクラッチ５ｅ１と、ＰＴＯ推進軸５ｅ２と、ＰＴＯ変速部５ｅ３とを有している。ＰＴＯクラッチ５ｅ１は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によって、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸５ｅ２に伝達する状態と、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸５ｅ２に伝達しない状態とに切り換わる。ＰＴＯ変速部５ｅ３は、変速クラッチと複数のギア等を含んでいて、ＰＴＯ推進軸５ｅ２からＰＴＯ変速部５ｅ３へ入力された動力（回転数）を変更して出力する。ＰＴＯ変速部５ｅ３の動力は、ギア等を介してＰＴＯ軸１６に伝達される。

【0023】

図１に示すように、前変速部５ｆは、第１前変速クラッチ５ｆ１と、第２前変速クラッチ５ｆ２とを有している。第１前変速クラッチ５ｆ１及び第２前変速クラッチ５ｆ２は、副変速部５ｄからの動力が伝達可能であって、例えば、出力軸５ｄ４の動力が、ギア及び伝動軸を介して伝達される。第１前変速クラッチ５ｆ１及び第２前変速クラッチ５ｆ２からの動力は、前伝動軸２２を介して前車軸２１Ｆに伝達可能である。具体的には、前伝動軸２２は、前輪デフ装置２０Ｆに接続され、前輪デフ装置２０Ｆは、前輪７Ｆが取り付けられた前車軸２１Ｆを回転自在に支持している。

【0024】

図１に示すように、第１前変速クラッチ５ｆ１及び第２前変速クラッチ５ｆ２は、油圧クラッチ等で構成されている。第１前変速クラッチ５ｆ１には第４油路１８ｄが接続され、図２に示すように、当該油路には油圧ポンプから吐出した作動油が供給される第４制御弁１７ｄに接続されている。第１前変速クラッチ５ｆ１は、第４制御弁１７ｄの開度によって接続状態と切断状態とに切り換わる。図１に示すように、第２前変速クラッチ５ｆ２には第５油路１８ｅが接続され、図２に示すように、当該第５油路１８ｅには第５制御弁１７ｅに接続されている。第２前変速クラッチ５ｆ２は、第５制御弁１７ｅの開度によって接続状態と切断状態とに切り換わる。第４制御弁１７ｄ及び第５制御弁１７ｅは、例えば、電磁弁付き二位置切換弁であって、電磁弁のソレノイドを励磁又は消磁することにより、接続状態又は切断状態に切り換わる。

【0025】

第１前変速クラッチ５ｆ１が切断状態で且つ第２前変速クラッチ５ｆ２が接続状態である場合、第２前変速クラッチ５ｆ２を通じて副変速部５ｄの動力が前輪７Ｆに伝達される。これにより、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒが動力によって駆動する四輪駆動（４ＷＤ）で且つ前輪７Ｆと後輪７Ｒとの回転速度が略同じとなる（４ＷＤ等速状態、等速駆動）。一方、第１前変速クラッチ５ｆ１が接続状態で且つ第２前変速クラッチ５ｆ２が切断状態である場合、四輪駆動になり且つ前輪７Ｆの回転速度が後輪７Ｒの回転速度に比べて速くなる（４ＷＤ増速状態、増速駆動）。また、第１前変速クラッチ５ｆ１及び第２前変速クラッチ５ｆ２が接続状態である場合、副変速部５ｄの動力が前輪７Ｆに伝達されないため、後輪７Ｒが動力によって駆動する二輪駆動（２ＷＤ）となる。なお、変速装置５は、走行装置７の前進及び後進等を切り換えることができればよく、その構成は上記構成に限定されない。

【0026】

図２、図３Ａ、図３Ｂに示すように、昇降装置８は、リフトアーム８ａ、ロアリンク８
ｂ、トップリンク８ｃ、リフトロッド８ｄ、リフトシリンダ８ｅを有している。リフトアーム８ａの前端部は、変速装置５を収容するケース（ミッションケース）の後上部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトアーム８ａは、リフトシリンダ８ｅの駆動によって揺動（昇降）する。リフトシリンダ８ｅは、油圧シリンダから構成されている。リフトシリンダ８ｅは、第６制御弁１７ｆを介して油圧ポンプと接続されている。第６制御弁１７ｆは、電磁弁等であって、リフトシリンダ８ｅを伸縮させる。

【0027】

図２、図３Ａ、図３Ｂに示すように、ロアリンク８ｂの前端部は、変速装置５の後下部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。トップリンク８ｃの前端部は、ロアリンク８ｂよりも上方において、変速装置５の後部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトロッド８ｄは、リフトアーム８ａとロアリンク８ｂとを連結している。ロアリンク８ｂの後部及びトップリンク８ｃの後部には、作業装置２が連結される。リフトシリンダ８ｅが駆動（伸縮）すると、リフトアーム８ａが昇降するとともに、リフトロッド８ｄを介してリフトアーム８ａと連結されたロアリンク８ｂが昇降する。これにより、作業装置２がロアリンク８ｂの前部を支点として、上方又は下方に揺動（昇降）する。このため、昇降装置８は、作業装置２が圃場等の地面に接地する接地状態と、接地していない不接地状態と、に昇降させることができる。

【0028】

図２に示すように、操舵装置（操舵機構）１１は、走行装置７の操舵角を変更することで機体３の向きを変更可能な装置である。ステアリングハンドル（ステアリングホイール）１１ａと、ステアリングハンドル１１ａの回転に伴って回転する回転軸（操舵軸）１１ｂと、ステアリングハンドル１１ａの操舵を補助する補助機構（パワーステアリング機構）１１ｃと、を有している。ステアリングハンドル１１ａは、機体３の操向を操作する部材であり、運転者によって手動操作される。補助機構１１ｃは、第７制御弁１７ｇと、ステアリングシリンダ３２とを含んでいる。第７制御弁１７ｇは、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁である。また、第７制御弁１７ｇは、回転軸１１ｂの操舵によっても切換可能である。ステアリングシリンダ３２は、前輪７Ｆの向きを変えるアーム（ナックルアーム）３３に接続されている。したがって、ステアリングハンドル１１ａを操作すれば、当該ステアリングハンドル１１ａに応じて第７制御弁１７ｇの切換位置及び開度が切り換わり、当該第７制御弁１７ｇの切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ３２が左又は右に伸縮することによって、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。なお、上述した操舵装置１１は一例であり、上述した構成に限定されない。

【0029】

また、図２に示すように、作業機１は、表示装置５０を備えている。表示装置５０は、液晶パネル、タッチパネル、その他のパネルのいずれかで構成された表示部５１と、記憶装置５２と、を有する装置である。表示部５１は、作業機１の走行を支援するための情報の他に作業機１に関する様々な情報を表示可能である。記憶装置５２は、不揮発性のメモリ等であり、表示部５１に表示する情報等を記憶している。また、表示装置５０は、作業機１が有する機器と有線又は無線によって通信可能に接続されている。

【0030】

図２に示すように、作業機１は、制御装置４０と記憶部４４とを備えている。制御装置４０は、作業機１の様々な制御を行う装置である。制御装置４０には、複数の検出装置４１が接続されている。複数の検出装置４１は、作業機１の状態を検出する装置であり、例えば、水温を検出する水温センサ４１ａ、燃料の残量を検出する燃料センサ４１ｂ、原動機４の回転数を検出する原動機回転センサ（回転センサ）４１ｃ、アクセル４２ｆの操作量を検出するアクセルペダルセンサ４１ｄ、操舵装置１１の操舵角を検出する操舵角センサ４１ｅ、リフトシリンダ８ｅの伸長（ストローク）を検出する伸長センサ４１ｆ、機体３の幅方向（右方向又は左方向）の傾きを検出する傾き検出センサ４１ｇ、機体３の速度を検出する車速センサ４１ｈ、ＰＴＯ軸１６の回転数を検出するＰＴＯ回転センサ（回転センサ）４１ｉ、バッテリー等の蓄電池の電圧を検出するバッテリセンサ４１ｊ等である。なお、車速センサ４１ｈは、例えば、前車軸２１Ｆの回転数、後車軸２１Ｒの回転数に基づいて機体３の速度を検出する。また、車速センサ４１ｈは、前車軸２１Ｆ、後車軸２１Ｒ、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒのいずれかの回転方向も検出することができ、作業機１（機
体３）が前進しているか、後進しているかも検出することができる。上述した検出装置４１は一例であり、上述したセンサに限定されない。

【0031】

また、制御装置４０には、複数の操作部材４２が接続されている。複数の操作部材４２は、機体３の前進又は後進を切り換える前後進切換レバー（シャトルレバー）４２ａ、原動機４の始動等を行うイグニッションスイッチ４２ｂ、ＰＴＯ軸１６の回転数を設定するＰＴＯ変速レバー４２ｃ、自動変速及び手動変速のいずれかを切り換える変速切換スイッチ４２ｄ、変速装置５の変速段（変速レベル）を手動で切り換える変速レバー４２ｅ、車速を増減させるアクセル４２ｆ、昇降装置８の昇降を操作するポジションレバー４２ｇ、昇降装置８の上限を設定する上限設定ダイヤル４２ｈ、車速を設定する車速レバー４２ｉ等である。なお、上述した操作部材４２は一例であり、上述した操作部材４２に限定されない。

【0032】

記憶部４４は、不揮発性のメモリ等であり、制御装置４０の制御に関するプログラム等を記憶している。
制御装置４０がポジションレバー４２ｇ及び上限設定ダイヤル４２ｈの操作に基づいて、昇降装置８の昇降を制御する場合について説明すると、例えば、制御装置４０は、伸長センサ４１ｆから出力された検出信号と、ポジションレバー４２ｇから出力された操作信号と、上限設定ダイヤル４２ｈから出力された操作信号と、に基づいて制御装置４０を昇降させる。制御装置４０は、伸長センサ４１ｆから出力された検出信号と記憶部４４に記憶された所定のテーブルとに基づいて、リフトシリンダ８ｅの実際の伸長量（実伸長量）を算出（取得）する。制御装置４０は、ポジションレバー４２ｇから出力された操作信号と記憶部４４に記憶された所定のテーブルとに基づいて、ポジションレバー４２ｇの操作に基づくリフトシリンダ８ｅの伸長量（指示伸長量）を算出（取得）する。また、制御装置４０は、上限設定ダイヤル４２ｈから出力された操作信号と記憶部４４に記憶された所定のテーブルとに基づいて、上限設定ダイヤル４２ｈの操作に基づくリフトシリンダ８ｅの伸長量の上限（上限値）、言い換えると昇降装置８の高さの上限を算出（取得）する。

【0033】

制御装置４０は、指示伸長量が上限値よりも小さく且つ実伸長量が指示伸長量よりも小さい場合、又は指示伸長量が上限値よりも大きく且つ実伸長量が上限値よりも小さい場合、図３Ｂの上図の状態から図３Ｂの下図の状態に移行するように第６制御弁１７ｆを制御することでリフトシリンダ８ｅを伸長させ、リフトアーム８ａの後端部（作業装置２側の端部）を上昇させる。

【0034】

制御装置４０は、指示伸長量が上限値よりも小さく且つ実伸長量が指示伸長量と等しい場合、又は指示伸長量が上限値よりも大きく且つ実伸長量が上限値と等しい場合、第６制御弁１７ｆを制御することでリフトシリンダ８ｅを維持し、リフトアーム８ａの高さを維持させる。
制御装置４０は、指示伸長量が上限値よりも小さく且つ実伸長量が指示伸長量よりも大きい場合、又は指示伸長量が上限値よりも大きく且つ実伸長量が上限値よりも大きい場合、図３Ｂの下図の状態から図３Ｂの上図の状態に移行するように第６制御弁１７ｆを制御することでリフトシリンダ８ｅを収縮させ、リフトアーム８ａの後端部を下降させる。

【0035】

なお、制御装置４０は、ポジションレバー４２ｇ及び上限設定ダイヤル４２ｈの操作に基づいて、昇降装置８の昇降を制御すればよく、その制御方法は上記方法に限定されず既存の技術を適用可能である。例えば、制御装置４０は、伸長センサ４１ｆに代えて、リフトアーム８ａの角度を検出する角度センサから検出信号を取得し、リフトアーム８ａの角度に基づいて昇降装置８の昇降を制御してもよい。

【0036】

また、作業機１は、機体３の位置（機体位置Ｗ１）を検出する位置検出装置４３と、当該機体位置Ｗ１に基づいて機体３の自動走行を制御する自動走行制御部４０ａを備えており、所定の走行予定ルートＬに基づいて自動走行を行うような構成であってもよい。図４Ａに示すように、走行予定ルートＬは、機体３が直進する直進部Ｌ１と、機体３が旋回する旋回部Ｌ２と、を含んでいる。また、直進部Ｌ１は、機体３が前進する前進部Ｌ１ａと機体３が後進する後進部Ｌ１ｂとを含んでいる。走行予定ルートＬの設定は、作業機１と通信可能に接続されたパーソナルコンピュータ（ＰＣ）、スマートフォン（多機能携帯電
話）、タブレット等のコンピュータを用いて行う。設定された走行予定ルートＬは、例えば記憶部４４又は記憶装置５２等に記憶される。

【0037】

位置検出装置４３は、Ｄ－ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星）により、自己（機体３）の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出可能である。即ち、位置検出装置４３は、測位衛星から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、衛星信号に基づいて、作業機１の位置（例えば、緯度、経度）を検出する。本実施形態において、位置検出装置４３は、図７に示すように、作業機１の運転席１０を覆うキャビン９の上部（ルーフ）に設けられている。なお、位置検出装置４３は、作業機１の位置を検出することができればよく、その取り付け位置や構成は、上記構成に限定されない。

【0038】

図２に示すように、制御装置４０は、自動走行制御部４０ａを有している。自動走行制御部４０ａは、制御装置４０に設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。自動走行制御部４０ａは、制御装置４０から出力された制御信号に基づいて機体３が走行予定ルートＬに沿って走行するように補助機構１１ｃを制御する。詳しくは、自動走行制御部４０ａは、記憶部４４又は記憶装置５２から走行予定ルートＬを取得し、自動走行を開始すると、機体３が当該走行予定ルートＬに沿って走行するように補助機構１１ｃを制御し、変速装置５の変速段や原動機４の回転数等を自動的に変更することによって、作業機１の車速（速度）を制御する。また、自動走行制御部４０ａは、走行予定ルートＬに基づいて昇降装置８を制御する。具体的には、自動走行制御部４０ａは、走行予定ルートＬに基づいて操舵装置１１の操舵角の設定と、変速装置５や原動機４の制御を行う第１制御部４０ａ１を含んでいる。

【0039】

第１制御部４０ａ１は、電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されており、作業機１が自動走行を行っている状況下において、機体３が走行予定ルートＬに沿って走行するよう制御する。つまり、機体３と走行予定ルートＬとの偏差が予め設定された所定未満である場合、自動走行制御部４０ａは、回転軸１１ｂの回転角を維持する。機体３と走行予定ルートＬとの偏差が所定以上である場合、自動走行制御部４０ａは、偏差が零になるよう回転軸１１ｂを回転させる。

【0040】

図４Ｂに示すように、機体位置Ｗ１と走行予定ルートＬとの偏差（位置偏差）が予め設定された所定未満である場合、第１制御部４０ａ１は、回転軸１１ｂの回転角を維持する。一方、機体位置Ｗ１と走行予定ルートＬとの位置偏差が所定以上であって、作業機１が走行予定ルートＬに対して左側に位置している場合は、第１制御部４０ａ１は、作業機１の操舵方向が右方向となるように回転軸１１ｂを回転する。また、機体位置Ｗ１と走行予定ルートＬとの位置偏差が所定以上であって、作業機１が走行予定ルートＬに対して右側に位置している場合は、第１制御部４０ａ１は、作業機１の操舵方向が左方向となるように回転軸１１ｂを回転する。

【0041】

なお、上述した実施形態では、機体位置Ｗ１と走行予定ルートＬとの位置偏差に基づいて操舵装置１１の操舵角を変更していたが、図４Ｂに示すように、走行予定ルートＬの方位と作業機１（機体３）の進行方向（走行方向）の方位（機体方位）Ｆ１とが異なる場合、即ち、走行予定ルートＬに対する機体方位Ｆ１の角度（方位偏差）θｇが所定以上である場合、第１制御部４０ａ１は、角度θｇが零になる（機体方位Ｆ１が走行予定ルートＬの方位に一致する）ように操舵角を設定してもよい。また、第１制御部４０ａ１は、偏差（位置偏差）に基づいて求めた操舵角と、方位（方位偏差）θｇに基づいて求めた操舵角とに基づいて、自動走行における最終の操舵角を設定してもよい。上述した実施形態における自動走行における操舵角の設定は一例であり、限定されない。

【0042】

また、第１制御部４０ａ１は、作業機１が自動走行を行っている状況下において、走行予定ルートＬに基づいて変速装置５を制御して、車速、前進、及び後進を変更する。例えば走行予定ルートＬに対応付けられた車速が速度ｖである場合を例に説明すると、第１制御部４０ａ１は、車速センサ４１ｈから出力された検出信号に基づいて実車速を算出し、実車速が速度ｖよりも低い場合、主変速部５ｃ及び副変速部５ｄのいずれかを自動的に切り換え、又は原動機４の回転数を制御して増速を行う。第１制御部４０ａ１は、実車速が
速度ｖと等しい場合、主変速部５ｃ及び副変速部５ｄのいずれかを自動的に切り換え、又は原動機４の回転数を制御して車速を維持させる。第１制御部４０ａ１は、実車速が速度ｖよりも高い場合、主変速部５ｃ及び副変速部５ｄのいずれかを自動的に切り換え、又は原動機４の回転数を制御して減速を行う。

【0043】

また、第１制御部４０ａ１は、走行予定ルートＬに基づいて、シャトル部５ｂの前後進切換部５ｂ２を作動させ、前進から後進、又は後進から前進に切り換える。例えば、位置検出装置４３が検出した機体位置Ｗ１が直進部Ｌ１のうち前進部Ｌ１ａに位置している場合、第１制御部４０ａ１は、第１制御弁１７ａの開度を変更して前進クラッチ部３５を接続状態に切り換え、第２制御弁１７ｂの開度を変更して後進クラッチ部３６は切断状態に切り換え、変速装置５（走行装置７）を前進に切り換える。一方、位置検出装置４３が検出した機体位置Ｗ１が直進部Ｌ１のうち後進部Ｌ１ｂに位置している場合、第１制御部４０ａ１は、第１制御弁１７ａの開度を変更して前進クラッチ部３５を切断状態に切り換え、第２制御弁１７ｂの開度を変更して後進クラッチ部３６は接続状態に切り換え、変速装置５（走行装置７）を後進に切り換える。

【0044】

図２に示すように、自動走行制御部４０ａは、走行予定ルートＬに基づいて昇降装置８の昇降の制御を行う第２制御部（昇降制御部）４０ａ２を有している。昇降制御部４０ａ２は、電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されており、昇降装置８を制御して、作業装置２を接地状態から不接地状態に上昇させる。また、昇降制御部４０ａ２は、第１制御部４０ａ１が機体３を旋回又は後進させる前に作業装置２を接地状態から不接地状態に上昇させる。言い換えると、自動走行制御部４０ａ（第１制御部４０ａ１）は、昇降制御部４０ａ２が昇降装置８を制御して、作業装置２を接地状態から不接地状態に上昇させてから機体３を旋回、又は後進させる。

【0045】

まず、第１制御部４０ａ１が機体３を旋回させる前に昇降制御部４０ａ２が作業装置２を接地状態から不接地状態に上昇させる場合について説明すると、昇降制御部４０ａ２は、旋回部Ｌ２の始点Ｌｂに侵入する際において、昇降装置８を制御して、作業装置２を接地状態から不接地状態に上昇させる。具体的には、位置検出装置４３が検出した機体位置Ｗ１が旋回部Ｌ２の始点Ｌｂの手前に位置している場合、予め設定された高さ（第１高さ：不接地状態における昇降装置８の高さ）に基づいて第６制御弁１７ｆを制御することでリフトシリンダ８ｅを伸長させ、リフトアーム８ａの後端部（作業装置２側の端部）を上昇させ、作業装置２を接地状態から不接地状態に上昇させる。

【0046】

また、昇降制御部４０ａ２は、機体位置Ｗ１が旋回部Ｌ２の始点Ｌｂに位置し且つ作業装置２が不接地状態ではない場合、第１制御部４０ａ１に停止信号を出力する。具体的には、昇降制御部４０ａ２は、走行予定ルートＬ、位置検出装置４３が検出した機体位置Ｗ１、及び制御装置４０が算出した実伸長量に基づいて、機体位置Ｗ１が旋回部Ｌ２の始点Ｌｂに位置しているか否か、及び作業装置２が不接地状態か否かを判断する。第１制御部４０ａ１は、停止信号を取得すると走行装置７の走行を停止させる。

【0047】

一方、昇降制御部４０ａ２は、機体位置Ｗ１が旋回部Ｌ２の始点Ｌｂに位置し且つ作業装置２が不接地状態である場合、第１制御部４０ａ１に許可信号を出力する。これにより、第１制御部４０ａ１は、走行装置７の走行を継続、又は再開させる。
なお、昇降制御部４０ａ２は、旋回部Ｌ２の始点Ｌｂに侵入する際において、作業装置２を接地状態から不接地状態に上昇させればよく、位置検出装置４３が検出した機体位置Ｗ１が旋回部Ｌ２の始点Ｌｂの手前ではなく旋回部Ｌ２の始点Ｌｂに位置している場合に、昇降装置８を制御して、作業装置２を接地状態から不接地状態に上昇させてもよい。斯かる場合において、機体位置Ｗ１が旋回部Ｌ２の始点Ｌｂに位置し且つ作業装置２が接地状態であると、昇降制御部４０ａ２は、第１制御部４０ａ１に停止信号を出力し、第１制御部４０ａ１は、走行装置７の走行を停止させる。また、機体位置Ｗ１が旋回部Ｌ２の始点Ｌｂに位置し且つ作業装置２が不接地状態であると、昇降制御部４０ａ２は、第１制御部４０ａ１に許可信号を出力し、第１制御部４０ａ１は、走行装置７の走行を再開させる。

【0048】

つぎに、第１制御部４０ａ１が機体３を後進させる前に昇降制御部４０ａ２が作業装置
２を接地状態から不接地状態に上昇させる場合について説明すると、昇降制御部４０ａ２は、後進部Ｌ１ｂの始点Ｌａ２に侵入する際において、昇降装置８を制御して、作業装置２を接地状態から不接地状態に上昇させる。具体的には、位置検出装置４３が検出した機体位置Ｗ１が後進部Ｌ１ｂの始点Ｌａ１の手前に位置している場合、予め設定された高さ（第１高さ）に基づいて第６制御弁１７ｆを制御することでリフトシリンダ８ｅを伸長させ、リフトアーム８ａの後端部（作業装置２側の端部）を上昇させ、作業装置２を接地状態から不接地状態に上昇させる。

【0049】

また、昇降制御部４０ａ２は、機体位置Ｗ１が後進部Ｌ１ｂの始点Ｌａ２に位置し且つ作業装置２が不接地状態ではない場合、第１制御部４０ａ１に停止信号を出力する。具体的には、昇降制御部４０ａ２は、走行予定ルートＬ、位置検出装置４３が検出した機体位置Ｗ１、及び制御装置４０が算出した実伸長量に基づいて、機体位置Ｗ１が後進部Ｌ１ｂの始点Ｌａ２に位置しているか否か、及び作業装置２が不接地状態か否かを判断する。第１制御部４０ａ１は、停止信号を取得すると走行装置７の走行を停止させる。

【0050】

一方、昇降制御部４０ａ２は、機体位置Ｗ１が後進部Ｌ１ｂの始点Ｌａ２に位置し且つ作業装置２が不接地状態である場合、第１制御部４０ａ１に許可信号を出力する。これにより、第１制御部４０ａ１は、走行装置７の走行を継続、又は再開させる。
なお、昇降制御部４０ａ２は、後進部Ｌ１ｂの始点Ｌａ２に侵入する際において、作業装置２を接地状態から不接地状態に上昇させればよく、位置検出装置４３が検出した機体位置Ｗ１が後進部Ｌ１ｂの始点Ｌａ２の手前ではなく後進部Ｌ１ｂの始点Ｌａ２に位置している場合に、昇降装置８を制御して、作業装置２を接地状態から不接地状態に上昇させてもよい。斯かる場合において、機体位置Ｗ１が後進部Ｌ１ｂの始点Ｌａ１に位置し且つ作業装置２が接地状態であると、昇降制御部４０ａ２は、第１制御部４０ａ１に停止信号を出力し、第１制御部４０ａ１は、走行装置７の走行を停止させる。また、機体位置Ｗ１が後進部Ｌ１ｂの始点Ｌａ２に位置し且つ作業装置２が不接地状態であると、昇降制御部４０ａ２は、第１制御部４０ａ１に許可信号を出力し、第１制御部４０ａ１は、走行装置７の走行を再開させる。

【0051】

さらに、昇降制御部４０ａ２は、第１制御部４０ａ１が機体３を旋回から直進又は後進から前進させる前に作業装置２を不接地状態から接地状態に下降させる。言い換えると、自動走行制御部４０ａ（第１制御部４０ａ１）は、昇降制御部４０ａ２が昇降装置８を制御して、作業装置２を不接地状態から接地状態に下降させてから機体３を旋回から直進、又は後進から前進させる。

【0052】

まず、第１制御部４０ａ１が機体３を旋回から直進させる前に昇降制御部４０ａ２が作業装置２を不接地状態から接地状態に下降させる場合について説明すると、昇降制御部４０ａ２は、直進部Ｌ１の始点Ｌａに侵入する際において、昇降装置８を制御して、作業装置２を不接地状態から接地状態に下降させる。具体的には、位置検出装置４３が検出した機体位置Ｗ１が直進部Ｌ１の始点Ｌａの手前に位置している場合、予め設定された高さ（第２高さ：接地状態における昇降装置８の高さ）に基づいて第６制御弁１７ｆを制御することでリフトシリンダ８ｅを収縮させ、リフトアーム８ａの後端部（作業装置２側の端部）を下降させ、作業装置２を不接地状態から接地状態に下降させる。

【0053】

また、昇降制御部４０ａ２は、機体位置Ｗ１が直進部Ｌ１の始点Ｌａに位置し且つ作業装置２が接地状態ではない場合、第１制御部４０ａ１に停止信号を出力する。具体的には、昇降制御部４０ａ２は、走行予定ルートＬ、位置検出装置４３が検出した機体位置Ｗ１、及び制御装置４０が算出した実伸長量に基づいて、機体位置Ｗ１が直進部Ｌ１の始点Ｌａに位置しているか否か、及び作業装置２が接地状態か否かを判断する。第１制御部４０ａ１は、停止信号を取得すると走行装置７の走行を停止させる。

【0054】

一方、昇降制御部４０ａ２は、機体位置Ｗ１が直進部Ｌ１の始点Ｌａに位置し且つ作業装置２が接地状態である場合、第１制御部４０ａ１に許可信号を出力する。これにより、第１制御部４０ａ１は、走行装置７の走行を継続、又は再開させる。
なお、昇降制御部４０ａ２は、直進部Ｌ１の始点Ｌａに侵入する際において、作業装置２を不接地状態から接地状態に下降させればよく、位置検出装置４３が検出した機体位置
Ｗ１が直進部Ｌ１の始点Ｌａの手前ではなく直進部Ｌ１の始点Ｌａに位置している場合に、昇降装置８を制御して、作業装置２を不接地状態から接地状態に下降させてもよい。斯かる場合において、機体位置Ｗ１が直進部Ｌ１の始点Ｌａに位置し且つ作業装置２が不接地状態であると、昇降制御部４０ａ２は、第１制御部４０ａ１に停止信号を出力し、第１制御部４０ａ１は、走行装置７の走行を停止させる。また、機体位置Ｗ１が直進部Ｌ１の始点Ｌａに位置し且つ作業装置２が接地状態であると、昇降制御部４０ａ２は、第１制御部４０ａ１に許可信号を出力し、第１制御部４０ａ１は、走行装置７の走行を再開させる。

【0055】

つぎに、第１制御部４０ａ１が機体３を後進から前進させる前に昇降制御部４０ａ２が作業装置２を不接地状態から接地状態に下降させる場合について説明すると、昇降制御部４０ａ２は、前進部Ｌ１ａの始点Ｌａ１に侵入する際において、昇降装置８を制御して、作業装置２を不接地状態から接地状態に下降させる。具体的には、位置検出装置４３が検出した機体位置Ｗ１が前進部Ｌ１ａの始点Ｌａ１の手前に位置している場合、予め設定された高さ（第２高さ）に基づいて第６制御弁１７ｆを制御することでリフトシリンダ８ｅを収縮させ、リフトアーム８ａの後端部（作業装置２側の端部）を下降させ、作業装置２を不接地状態から接地状態に下降させる。

【0056】

また、昇降制御部４０ａ２は、機体位置Ｗ１が前進部Ｌ１ａの始点Ｌａ１に位置し且つ作業装置２が接地状態ではない場合、第１制御部４０ａ１に停止信号を出力する。具体的には、昇降制御部４０ａ２は、走行予定ルートＬ、位置検出装置４３が検出した機体位置Ｗ１、及び制御装置４０が算出した実伸長量に基づいて、機体位置Ｗ１が前進部Ｌ１ａの始点Ｌａ１に位置しているか否か、及び作業装置２が接地状態か否かを判断する。第１制御部４０ａ１は、停止信号を取得すると走行装置７の走行を停止させる。

【0057】

一方、昇降制御部４０ａ２は、機体位置Ｗ１が前進部Ｌ１ａの始点Ｌａ１に位置し且つ作業装置２が接地状態である場合、第１制御部４０ａ１に許可信号を出力する。これにより、第１制御部４０ａ１は、走行装置７の走行を継続、又は再開させる。
なお、昇降制御部４０ａ２は、前進部Ｌ１ａの始点Ｌａ１に侵入する際において、作業装置２を不接地状態から接地状態に下降させればよく、位置検出装置４３が検出した機体位置Ｗ１が前進部Ｌ１ａの始点Ｌａ１の手前ではなく前進部Ｌ１ａの始点Ｌａ１に位置している場合に、昇降装置８を制御して、作業装置２を不接地状態から接地状態に下降させてもよい。斯かる場合において、機体位置Ｗ１が前進部Ｌ１ａの始点Ｌａ１に位置し且つ作業装置２が不接地状態であると、昇降制御部４０ａ２は、第１制御部４０ａ１に停止信号を出力し、第１制御部４０ａ１は、走行装置７の走行を停止させる。また、機体位置Ｗ１が前進部Ｌ１ａの始点Ｌａ１に位置し且つ作業装置２が接地状態であると、昇降制御部４０ａ２は、第１制御部４０ａ１に許可信号を出力し、第１制御部４０ａ１は、走行装置７の走行を再開させる。

【0058】

作業機１は、不接地状態における昇降装置８の高さの入力を受け付ける入力装置を備えている。具体的には、入力装置は、少なくとも上述した第１高さの入力を受付可能であり、昇降制御部４０ａ２は、入力装置が受け付けた高さ（第１高さ）に基づいて、昇降制御部４０ａ２は、昇降装置８を制御して、作業装置２を接地状態から不接地状態に上昇させる。本実施形態において、入力装置は、第１高さに加えて第２高さの入力を受け付ける。入力装置は、高さの入力を受付可能な装置であり、例えば入力画面を表示可能な表示装置５０や、予め第１高さ及び第２高さに入力操作可能な操作スイッチである。本実施形態において、入力装置は表示装置５０である。表示装置（入力装置）５０が入力を受け付けた第１高さ及び第２高さは記憶装置５２又は記憶部４４に記憶される。

【0059】

図５Ａ、図５Ｂ、図５Ｃに示すように、表示装置５０の表示部５１は、例えば第１高さの入力方法を案内する案内画面Ｍ１と、第１高さの入力を受け付ける入力画面（以下、第１入力画面Ｍ２という）と、第２高さの入力を受け付ける入力画面（以下、第２入力画面Ｍ３）と、を表示する。
図５Ａに示すように、表示装置５０は、作業者が当該表示装置５０に所定の操作を行った場合に表示部５１に案内画面Ｍ１を表示し、案内画面Ｍ１には、第１高さの入力方法を
案内する第１案内部６１が表示される。第１案内部６１は、例えば、作業者にポジションレバー４２ｇを最上げするよう指示する旨が表示する。なお、本実施形態において、第１案内部６１は、所定の文章で第１高さの入力方法を表示するが、アイコンや図面で表示するような構成であってもよい。

【0060】

また、図５Ａに示すように、案内画面Ｍ１には、作業装置２を選択する選択部６２が表示されていてもよい。選択部６２は、昇降装置８に連結された作業装置２を手動で選択する部分であり、例えば作業装置２を一覧で表示する。なお、選択部６２における作業装置２の選択方法は上述したような一覧に限定されず、作業装置２の名称を任意で入力して選択するような構成であってもよいし、既存技術を適用可能である。ポジションレバー４２ｇが最上げ操作されると、当該ポジションレバー４２ｇの操作信号が制御装置４０に入力され、制御装置４０を介して表示装置５０が当該操作信号を取得する。表示装置５０がポジションレバー４２ｇの最上げ操作の操作信号を取得すると、表示装置５０は、表示部５１に第１入力画面Ｍ２を表示する。

【0061】

表示装置５０は、制御装置４０が算出した実伸長量を取得し、当該実伸長量に基づいて第１高さの入力を受け付ける。具体的には、図５Ｂに示すように、第１入力画面Ｍ２は、第１案内部６１とは別に第１高さの入力方法を案内する第２案内部６５と、実伸長量に基づく昇降装置８の高さを表示する第１高さ表示部６６と、第１高さの入力を確定させる第１受付具６７と、を表示する。第２案内部６５は、例えば、上限設定ダイヤル４２ｈを操作して、作業装置２が不接地状態になるよう昇降装置８を下降させる旨が表示する。作業装置２が不接地状態になるよう作業者が上限設定ダイヤル４２ｈを操作すると、図５Ｄに示すように昇降装置８が下降する。

【0062】

図５Ｂに示すように、第１高さ表示部６６は、実伸長量に基づく昇降装置８の高さを例えば昇降度合い（上限設定ダイヤル４２ｈを最上げ操作した場合を１００％とした割合）として表示する。このため、第１高さ表示部６６は、上限設定ダイヤル４２ｈの操作に応じて、表示する値を変更する。
図５Ｂに示すように、第１受付具６７は、本実施形態において表示部５１に表示された操作可能な表示画像であり、本実施形態においては、「次へボタン」である。第１受付具６７が操作されると、表示装置５０は、制御装置４０が算出した実伸長量を取得し、当該実伸長量に基づく高さ（第１入力高さ）が所定の第１閾値以上であるか否かを判断する。表示装置５０は、第１入力高さが第１閾値以上である場合、第１入力高さを第１高さの入力として受け付ける。一方、表示装置５０は、第１入力高さが第１閾値未満である場合、第１入力高さを第１高さの入力として受け付けず、表示部５１に所定の警告画面を表示させる。なお、第１閾値は、記憶装置５２に予め記憶された所定の値であり任意に変更可能であってもよい。

【0063】

第１受付具６７が操作されて表示装置５０が第１入力高さを第１高さの入力として受け付けると、当該表示装置５０は、案内画面Ｍ１で選択された作業装置２と、入力を受け付けた第１高さと、を対応づけて記憶装置５２に記憶させる。
表示装置５０は、記憶装置５２に第１高さを記憶させると、図５Ｃに示すように、表示部５１に第２入力画面Ｍ３を表示する。表示装置５０は、第２入力画面Ｍ３において制御装置４０が算出した実伸長量を取得し、当該実伸長量に基づいて第２高さの入力を受け付ける。具体的には、図５Ｃに示すように、第２入力画面Ｍ３は、第２高さの入力方法を案内する第３案内部７０と、実伸長量に基づく昇降装置８の高さを表示する第２高さ表示部７１と、第２高さの入力を受け付ける第２受付具７２と、を表示する。第３案内部７０は、例えば、ポジションレバー４２ｇを操作して、作業装置２が接地状態になるよう昇降装置８を昇降させる旨が表示する。

【0064】

図５Ｃに示すように、第２高さ表示部７１は、実伸長量に基づく昇降装置８の高さを例えば昇降度合い（ポジションレバー４２ｇを最上げ操作した場合を１００％とした割合）として表示する。このため、第２高さ表示部７１は、ポジションレバー４２ｇの操作に応じて、表示する値を変更する。
図５Ｃに示すように、第２受付具７２は、本実施形態において第２受付具７２は表示部
５１に表示された操作可能な表示画像であり、本実施形態においては、「次へボタン」である。第２受付具７２が操作されると、表示装置５０は、制御装置４０が算出した実伸長量を取得し、当該実伸長量に基づく高さ（第２入力高さ）が所定の第２閾値以下であるか否かを判断する。表示装置５０は、第２入力高さが第２閾値以下である場合、第２入力高さを第２高さの入力として受け付ける。一方、表示装置５０は、第２入力高さが第２閾値を超過している場合、第２入力高さを第２高さの入力として受け付けず、表示部５１に所定の警告画面を表示させる。なお、第２閾値は、記憶装置５２に予め記憶された所定の値であり任意に変更可能であってもよい。

【0065】

第２受付具７２が操作されて表示装置５０が第２入力高さを第２高さの入力として受け付けると、当該表示装置５０は、案内画面Ｍ１で選択された作業装置２と、入力を受け付けた第２高さと、を対応づけて記憶装置５２に記憶させる。表示装置５０が第２高さを記憶装置５２に記憶させる。第２制御部（昇降制御部）４０ａ２は、昇降装置８に接続されている作業装置２に応じて、記憶装置５２から第１高さ及び第２高さを取得し、表示装置５０が入力を受け付けた第１高さ及び第２高さ、即ち第１高さに対応する伸長量及び第２高さに対応する伸長量に基づいて昇降装置８を制御して、作業装置２を接地状態から不接地状態、又は不接地状態から接地状態に昇降させる。なお、表示装置５０は、所定の選択画面を表示して作業者が昇降装置８に接続されている作業装置２を選択することで当該作業装置２の情報を取得してもよく、その取得方法は何でもよい。

【0066】

なお、本実施形態において、表示装置５０は第１高さの設定後に第２入力画面Ｍ３に移行して第２高さの設定に移行するが、表示装置５０は自動走行制御部４０ａが作業機１の自動走行を開始する前に第１高さ及び第２高さを設定できればよく、第１高さ及び第２高さの設定の手順はこの限りではない。例えば、自動走行制御部４０ａが作業機１の自動走行を開始時に第２高さを設定してもよい。

【0067】

図２に示すように作業機１は補正部４５を備えている。補正部４５は、入力装置（表示装置５０）が受け付けた高さ（第１高さ）を所定の補正値に基づいて、当該第１高さよりも高く補正する。本実施形態において、補正部４５は、昇降制御部４０ａ２が有しており、電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。補正値は記憶装置５２に予め記憶されており、表示装置５０を操作することで任意に設定を変更できるような構成であってもよい。補正部４５は、補正値を記憶装置５２から取得し、表示装置５０が受け付けた第１高さに補正値（例えばα＝１．１）を乗算することで、当該第１高さよりも高い補正後の第１高さを設定する。本実施形態において、昇降制御部４０ａ２は、作業装置２を接地状態から不接地状態に上昇させる場合、当該補正後の第１高さに基づいて昇降装置８を上昇させる。なお、補正部４５は、表示装置５０が受け付けた第１高さを所定の補正値に基づいて、当該第１高さよりも高く補正すればよく、補正値やその計算方法は上記方法に限定されない。例えば、補正部４５は、第１高さに補正値を加算することで、当該第１高さよりも高い補正後の第１高さを設定してもよい。

【0068】

また、図２に示すように作業機１は、報知装置４６を備えている。報知装置４６は、自動走行制御部４０ａが機体３を旋回、又は後進させる際に、昇降制御部４０ａ２が昇降装置８を制御して作業装置２を接地状態から不接地状態に上昇させるまでの間、所定の警告を行う。具体的には、自動走行制御部４０ａは、第１制御部４０ａ１が機体３を旋回、又は後進させる際に、昇降制御部４０ａ２が作業装置２を接地状態から不接地状態に上昇させるまでの間、報知装置４６に所定の警告を行わせる。また、報知装置４６は、自動走行制御部４０ａが機体３を旋回から直進、又は後進から前進させる際に、昇降制御部４０ａ２が昇降装置８を制御して作業装置２を不接地状態から接地状態に下降させるまでの間、所定の警告を行ってもよい。斯かる場合、自動走行制御部４０ａは、第１制御部４０ａ１が機体３を旋回から直進、又は後進から前進させる際に、昇降制御部４０ａ２が作業装置２を不接地状態から接地状態に下降させるまでの間、報知装置４６に所定の警告を行わせる。

【0069】

報知装置４６は、制御装置４０と通信可能に接続されており、制御装置４０（自動走行制御部４０ａ）によって制御される。報知装置４６は、音、光、映像、或いはそれらの組
み合わせによって、作業装置２を接地状態から不接地状態に上昇させる旨を報知する。具体的には、報知装置４６が音によって報知する場合、報知装置４６は、音声で通知を行う音声出力装置（スピーカ）である。なお、報知装置４６が映像によって作業装置２を接地状態から不接地状態に上昇させる旨を報知する場合、報知装置４６は表示装置５０であり、表示装置５０は所定の警告画面を表示する。また、報知装置４６は、運転席に周囲に設けられ、且つ複数のランプ（例えば、ＬＥＤ電球）から構成された発光装置（インジケータ）であってもよく、表示装置５０、音声出力装置、及び発光装置のうちのいずれか１つ以上である。

【0070】

以下、表示装置（入力装置）５０が昇降装置８の高さ（第１高さ及び第２高さ）の入力を受け付け、自動走行制御部４０ａが作業機１の自動走行を開始して、昇降制御部４０ａ２が昇降装置８を制御する一連の流れを説明する。図６Ａに示すように、作業者が表示装置５０に所定の操作を行った場合、表示装置５０が表示部５１に案内画面Ｍ１を表示する（Ｓ１）。表示部５１に案内画面Ｍ１が表示されると、表示装置５０は、制御装置４０から入力された信号に基づいて、ポジションレバー４２ｇが最上げ操作されているか否かを判断する（Ｓ２）。

【0071】

作業者がポジションレバー４２ｇを最上げして、制御装置４０から表示装置５０に当該ポジションレバー４２ｇの最上げ操作の操作信号が出力されて、表示装置５０がポジションレバー４２ｇは最上げ操作されていると判断した場合（Ｓ２，Ｙｅｓ）、表示装置５０は、表示部５１に第１入力画面Ｍ２を表示する（Ｓ３）
図６Ａに示すように、表示装置５０は、表示部５１に第１入力画面Ｍ２を表示すると（Ｓ３）、第１受付具６７が操作されたか否かを判断する（Ｓ４）。表示装置５０が第１受付具６７は操作されたと判断した場合（Ｓ４，Ｙｅｓ）、つまり作業者が上限設定ダイヤル４２ｈを操作して、作業装置２が不接地状態になるよう昇降装置８を昇降させ、第１受付具６７を操作した場合、表示装置５０は、制御装置４０が算出した実伸長量を取得して、当該実伸長量に基づく高さ（第１入力高さ）が第１閾値以上であるか否かを判断する（Ｓ５）。表示装置５０は、第１入力高さが第１閾値以上である場合（Ｓ５，Ｙｅｓ）、第１入力高さを第１高さの入力として受け付ける（Ｓ６）。第１受付具６７が操作されて表示装置５０が第１入力高さを第１高さの入力として受け付けると（Ｓ６）、表示装置５０は、案内画面Ｍ１で選択された作業装置２と、入力を受け付けた第１高さと、を対応づけて記憶装置５２に記憶させる（Ｓ７）。

【0072】

図６Ａに示すように、表示装置５０は、記憶装置５２に第１高さを記憶させると（Ｓ７）、表示部５１に第２入力画面Ｍ３を表示する（Ｓ８）。表示装置５０は、表示部５１に第２入力画面Ｍ３を表示すると（Ｓ８）、第２受付具７２が操作されたか否かを判断する（Ｓ９）。表示装置５０が第２受付具７２は操作されたと判断した場合（Ｓ９，Ｙｅｓ）、つまり作業者がポジションレバー４２ｇを操作して、作業装置２が接地状態になるよう昇降装置８を昇降させ、第２受付具７２を操作した場合、表示装置５０は、制御装置４０が算出した実伸長量を取得して、当該実伸長量に基づく高さ（第２入力高さ）が第２閾値以下であるか否かを判断する（Ｓ１０）。

【0073】

図６Ａに示すように、表示装置５０は、第２入力高さが第２閾値以下である場合（Ｓ１０，Ｙｅｓ）、第２入力高さを第２高さの入力として受け付ける（Ｓ１１）。第２受付具７２が操作されて表示装置５０が第２入力高さを第２高さの入力として受け付けると（Ｓ１１）、表示装置５０は、案内画面Ｍ１で選択された作業装置２と、入力を受け付けた第２高さと、を対応づけて記憶装置５２に記憶させる（Ｓ１２）。

【0074】

図６Ａに示すように、表示装置５０が記憶装置５２に第２高さを記憶させると（Ｓ１２）、ポジションレバー４２ｇが第２入力高さに対応する操作位置であるか否かを判断する（Ｓ１３）。表示装置５０は、記憶装置５２から制御装置４０を介してポジションレバー４２ｇの操作信号を取得し、当該取得した操作信号に基づいてポジションレバー４２ｇが第２入力高さに対応する操作位置であるか否かを判断する。表示装置５０がポジションレバー４２ｇは第２入力高さに対応する操作位置であると判断した場合（Ｓ１３，Ｙｅｓ）、自動走行を開始するか否か確認する所定の確認画面を表示して、自動走行を開始するか
否かの確認を行う（Ｓ１４）。具体的には、確認画面は、例えば「次へボタン」や「確認ボタン」等を表示して当該ボタンが操作され、自動走行を開始するか否かの判断を行う。

【0075】

一方、表示装置５０がポジションレバー４２ｇは第２入力高さに対応する操作位置ではないと判断した場合（Ｓ１３，Ｎｏ）、ポジションレバー４２ｇの操作位置を変更する必要があり、自動走行を開始できない旨を表示する所定の指示画面を表示する（Ｓ１５）。
図６Ａに示すように、表示装置５０が表示部５１に確認画面を表示して（Ｓ１４）、作業者が確認画面に表示された「次へボタン」や「確認ボタン」等を操作する等所定の操作を行った場合、即ち表示装置５０が自動走行を開始するか否かを確認した場合、表示装置５０は、当該ボタンが操作され且つ自動走行を開始する指示信号を制御装置４０（自動走行制御部４０ａ）に出力する（Ｓ１６）。自動走行制御部４０ａは、表示装置５０から指示信号を取得すると作業機１の自動走行を開始し（Ｓ１７）、自動走行フェーズに移行する。

【0076】

自動走行制御部４０ａが自動走行を開始すると（Ｓ１７）、図６Ｂに示すように、制御装置４０が位置検出装置４３の検出した機体位置Ｗ１と記憶装置５２に記憶された走行予定ルートＬとに基づいて、機体位置Ｗ１が旋回部Ｌ２の始点Ｌｂの手前、又は後進部Ｌ１ｂの始点Ｌａ２の手前に位置しているか否かを判断する（Ｓ１８）。制御装置４０が機体位置Ｗ１は旋回部Ｌ２の始点Ｌｂの手前又は後進部Ｌ１ｂの始点Ｌａ２の手前に位置していると判断した場合（Ｓ１８，Ｙｅｓ）、昇降制御部４０ａ２は、補正部４５が補正した第１高さに基づいて昇降装置８を制御して、作業装置２を接地状態から不接地状態に上昇させる（Ｓ１９）
図６Ｂに示すように、昇降制御部４０ａ２が昇降装置８を上昇させると（Ｓ１９）、自動走行制御部４０ａは、報知装置４６に所定の警告を行わせる（Ｓ２０）。自動走行制御部４０ａが報知装置４６に所定の警告を行わせると（Ｓ２０）、昇降制御部４０ａ２は、補正後の第１高さ及び制御装置４０が算出した実伸長量に基づいて作業装置２が不接地状態か否かを判断する（Ｓ２１）。昇降制御部４０ａ２が作業装置２は不接地状態であると判断した場合（Ｓ２１、Ｙｅｓ）、自動走行制御部４０ａが報知装置４６に所定の警告を終了させる（Ｓ２２）。

【0077】

また、図６Ｂに示すように、昇降制御部４０ａ２が作業装置２は接地状態であると判断した場合（Ｓ２１、Ｎｏ）、制御装置４０は機体位置Ｗ１が旋回部Ｌ２の始点Ｌｂ又は後進部Ｌ１ｂの始点Ｌａ２に位置しているか否かを判断する（Ｓ２３）。制御装置４０が機体位置Ｗ１は旋回部Ｌ２の始点Ｌｂ又は後進部Ｌ１ｂの始点Ｌａ２に位置していないと判断した場合（Ｓ２４，Ｎｏ）、昇降制御部４０ａ２はＳ２１に戻り、補正後の第１高さ及び制御装置４０が算出した実伸長量に基づいて作業装置２が不接地状態か否かを判断する（Ｓ２１）。

【0078】

一方、制御装置４０が機体位置Ｗ１は旋回部Ｌ２の始点Ｌｂ又は後進部Ｌ１ｂの始点Ｌａ２に位置していると判断した場合（Ｓ２３，Ｙｅｓ）、図６Ｂに示すように、昇降制御部４０ａ２は補正後の第１高さ及び制御装置４０が算出した実伸長量に基づいて作業装置２が不接地状態か否かを判断する（Ｓ２４）。昇降制御部４０ａ２が作業装置２は不接地状態であると判断した場合（Ｓ２４、Ｙｅｓ）、昇降制御部４０ａ２は第１制御部４０ａ１に許可信号を出力する（Ｓ２５）。第１制御部４０ａ１は昇降制御部４０ａ２から許可信号を取得すると走行装置７の走行を継続、又は再開させる（Ｓ２６）。斯かる場合、自動走行制御部４０ａが報知装置４６に所定の警告を終了させる。

【0079】

また、図６Ｂに示すように、昇降制御部４０ａ２が作業装置２は接地状態であると判断した場合（Ｓ２４、Ｎｏ）、昇降制御部４０ａ２は第１制御部４０ａ１に停止信号を出力する（Ｓ２７）。第１制御部４０ａ１は、停止信号を取得すると走行装置７の走行を停止させる（Ｓ２８）。第１制御部４０ａ１が走行装置７の走行を停止させると（Ｓ２８）、昇降制御部４０ａ２はＳ２４に戻り、補正後の第１高さ及び制御装置４０が算出した実伸長量に基づいて作業装置２が不接地状態か否かを判断する（Ｓ２４）。

【0080】

これにより、自動走行制御部４０ａは、作業装置２を不接地状態に上昇させた状態で旋回部Ｌ２の始点Ｌｂから機体３を旋回させ、作業装置２を不接地状態に上昇させた状態で
後進部Ｌ１ｂの始点Ｌａ２から機体３を後進させる。
さらに、図６Ｂに示すように、Ｓ１８において、制御装置４０が機体位置Ｗ１は旋回部Ｌ２の始点Ｌｂの手前又は後進部Ｌ１ｂの始点Ｌａ２の手前に位置していないと判断した場合（Ｓ１８，Ｎｏ）、制御装置４０が位置検出装置４３の検出した機体位置Ｗ１と記憶装置５２に記憶された走行予定ルートＬとに基づいて、機体位置Ｗ１が直進部Ｌ１の始点Ｌａの手前、又は前進部Ｌ１ａの始点Ｌａ１の手前に位置しているか否かを判断する（Ｓ２９）。

【0081】

制御装置４０が機体位置Ｗ１は直進部Ｌ１の始点Ｌａの手前、又は前進部Ｌ１ａの始点Ｌａ１の手前に位置していると判断した場合（Ｓ２９，Ｙｅｓ）、昇降制御部４０ａ２は、第２高さに基づいて昇降装置８を制御して、作業装置２を不接地状態から接地状態に下降させる（Ｓ３０）。昇降制御部４０ａ２が昇降装置８を下降させると（Ｓ３０）、自動走行制御部４０ａは、報知装置４６に所定の警告を行わせる（Ｓ３１）。自動走行制御部４０ａが報知装置４６に所定の警告を行わせると（Ｓ３１）、昇降制御部４０ａ２は第２高さ及び制御装置４０が算出した実伸長量に基づいて作業装置２が接地状態か否かを判断する（Ｓ３２）。昇降制御部４０ａ２が作業装置２は接地状態であると判断した場合（Ｓ３２、Ｙｅｓ）、自動走行制御部４０ａが報知装置４６に所定の警告を終了させる（Ｓ３３）。

【0082】

また、図６Ｂに示すように、昇降制御部４０ａ２が作業装置２は不接地状態であると判断した場合（Ｓ３２、Ｎｏ）、制御装置４０は機体位置Ｗ１が直進部Ｌ１の始点Ｌａ又は前進部Ｌ１ａの始点Ｌａ１に位置しているか否かを判断する（Ｓ３４）。制御装置４０が機体位置Ｗ１は直進部Ｌ１の始点Ｌａ又は前進部Ｌ１ａの始点Ｌａ１に位置していないと判断した場合（Ｓ３４，Ｎｏ）、昇降制御部４０ａ２はＳ３２に戻り、第２高さ及び制御装置４０が算出した実伸長量に基づいて作業装置２が接地状態か否かを判断する（Ｓ３２）。

【0083】

一方、図６Ｂに示すように、制御装置４０が機体位置Ｗ１は直進部Ｌ１の始点Ｌａ又は前進部Ｌ１ａの始点Ｌａ１に位置していると判断した場合（Ｓ３４，Ｙｅｓ）、昇降制御部４０ａ２は第２高さ及び制御装置４０が算出した実伸長量に基づいて作業装置２が接地状態か否かを判断する（Ｓ３５）。昇降制御部４０ａ２が作業装置２は接地状態であると判断した場合（Ｓ３５、Ｙｅｓ）、昇降制御部４０ａ２は第１制御部４０ａ１に許可信号を出力する（Ｓ３６）。第１制御部４０ａ１は昇降制御部４０ａ２から許可信号を取得すると走行装置７の走行を継続、又は再開させる（Ｓ３７）。斯かる場合、自動走行制御部４０ａが報知装置４６に所定の警告を終了させる。

【0084】

図６Ｂに示すように、昇降制御部４０ａ２が作業装置２は不接地状態であると判断した場合（Ｓ３５、Ｎｏ）、昇降制御部４０ａ２は第１制御部４０ａ１に停止信号を出力する（Ｓ３８）。第１制御部４０ａ１は、停止信号を取得すると走行装置７の走行を停止させる（Ｓ３９）。昇降制御部４０ａ２はＳ３５に戻り、第２高さ及び制御装置４０が算出した実伸長量に基づいて作業装置２が接地状態か否かを判断する（Ｓ３５）。

【0085】

これにより、自動走行制御部４０ａは、作業装置２を接地状態に下降させた状態で直進部Ｌ１の始点Ｌａから機体３を直進させ、作業装置２を接地状態に下降させた状態で前進部Ｌ１ａの始点Ｌａ１から機体３を前進させる。
上述した作業機１は、機体３と、機体３に作業装置２を連結し、且つ作業装置２を接地させる接地状態と接地させない不接地状態とに昇降可能な昇降装置８と、走行予定ルートＬに基づいて機体３を自動走行させる自動走行制御部４０ａと、を備え、自動走行制御部４０ａは、昇降装置８を制御して、作業装置２を接地状態から不接地状態に上昇させる昇降制御部４０ａ２を有し、昇降制御部４０ａ２が昇降装置８を制御して、作業装置２を接地状態から不接地状態に上昇させてから機体３を旋回、又は後進させる。上記構成によれば、作業装置２が接地状態、又は接地状態から不接地状態への移行の最中に、機体３が旋回又は後進を行わず、作業装置２が不接地状態に上昇、即ち接地していない状態で、機体３が旋回又は後進を行う。このため、機体３が旋回又は後進する際に、確実に作業装置２を不接地状態に上昇させることができる。

【0086】

また、作業機１は、不接地状態における昇降装置８の高さの入力を受け付ける入力装置を備え、昇降制御部４０ａ２は、入力装置が受け付けた高さに基づいて昇降装置８を制御して、作業装置２を接地状態から不接地状態に上昇させる。上記構成によれば、不接地状態における昇降装置８の高さを任意に入力でき、作業装置２に応じて当該高さを変更できる。このため、作業装置２によって不接地状態おける昇降装置８の高さが異なる場合であっても、機体３が旋回、後退する際に確実に作業装置２を不接地状態に上昇させることができる。

【0087】

また、入力装置は、高さの入力を受け付ける入力画面を表示する表示装置５０であり、表示装置５０は、作業装置２と、入力画面が受け付けた高さと、を対応付けて記憶する記憶装置５２を有し、昇降制御部４０ａ２は、作業装置２に対応する高さを記憶装置５２から取得する。上記構成によれば、作業装置２毎に対応する高さを入力することができ、作業装置２が接地状態で、機体３が旋回又は後進を行うことを確実に抑制できる。

【0088】

また、入力装置が受け付けた高さを所定の補正値に基づいて当該高さよりも高く補正する補正部４５を備えており、昇降制御部４０ａ２は、補正部４５が補正した補正後の高さに基づいて昇降装置８を制御して、作業装置２を接地状態から不接地状態に上昇させる。上記構成によれば、入力装置が受け付けた高さよりも高い位置まで昇降装置８を上昇させることで、圃場の傾斜や作業機１の振動によって、機体３が旋回又は後進を行う際に作業装置２が接地することを抑制できる。

【0089】

また、自動走行制御部４０ａが機体３を旋回、又は後進させる際に、昇降制御部４０ａ２が昇降装置８を制御して、作業装置２を接地状態から不接地状態に上昇させるまでの間、所定の警告を行う報知装置４６を備えている。上記構成によれば、作業者は、自動走行制御部４０ａによって作業機１が旋回又は後進している際に作業装置２を不接地状態から下降させることができないことを容易に認知することができる。

【0090】

また、昇降制御部４０ａ２は、昇降装置８を制御して、作業装置２を不接地状態から接地状態に下降でき、自動走行制御部４０ａは、昇降制御部４０ａ２が昇降装置８を制御して、作業装置２を不接地状態から接地状態に下降させてから機体３を旋回から直進、又は後進から前進させる。上記構成によれば、作業装置２が不接地状態の場合に、機体３が旋回から直進に移行し、又は後進から前進に移行することを阻止し、確実に作業装置２に作業させることができる。

【0091】

以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0092】

１ 作業機（トラクタ）
２ 作業装置
３ 機体
８ 昇降装置
４０ａ 自動走行制御部
４０ａ２ 昇降制御部（第２制御部）
４５ 補正部
４６ 報知装置
５０ 表示装置（入力装置）
５２ 記憶装置
Ｌ 走行予定ルート

【図1】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図4A】

【図4B】

【図5A】

【図5B】

【図5C】

【図5D】

【図6A】

【図6B】

【図7】