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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-09-01
(45)【発行日】2023-09-11
(54)【発明の名称】自律搬送車両
(51)【国際特許分類】
B65G 1/06 20060101AFI20230904BHJP
【ＦＩ】
B65G1/06 M
【請求項の数】
5
【外国語出願】
(21)【出願番号】P 2020022805
(22)【出願日】2020-02-13
(62)【分割の表示】P 2017172306の分割
【原出願日】2011-12-15
(65)【公開番号】P2020073417
(43)【公開日】2020-05-14
【審査請求日】2020-02-13
(31)【優先権主張番号】61/423,388
(32)【優先日】2010-12-15
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(31)【優先権主張番号】61/423,365
(32)【優先日】2010-12-15
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(31)【優先権主張番号】61/423,220
(32)【優先日】2010-12-15
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(31)【優先権主張番号】13/326,993
(32)【優先日】2011-12-15
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(31)【優先権主張番号】13/326,952
(32)【優先日】2011-12-15
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(31)【優先権主張番号】13/327,040
(32)【優先日】2011-12-15
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
【前置審査】
(73)【特許権者】
【識別番号】513150764
【氏名又は名称】シムボティック エルエルシー
(74)【代理人】
【識別番号】110001896
【氏名又は名称】弁理士法人朝日奈特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】トーベス、ステファン シー
(72)【発明者】
【氏名】サリバン、ロバート
(72)【発明者】
【氏名】ブザン、フォレスト
【審査官】八板 直人
(56)【参考文献】
【文献】国際公開第２００９／１５０６８４（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開昭５２－１３１３７８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０９－１４８４０１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００７－０９９４２４（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６５Ｇ １／００－１／１３３；１／１４－１／２０
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
フィンガー支持部材と、前記フィンガー支持部材に可動に連結した複数のフィンガーを有する搬送アームと、前記フィンガー支持部材は、前記搬送アームの伸長方向に移動するように構成され、
前記フィンガー支持部材に対して各フィンガーを、前記搬送アームの伸長方向と直交する第２の方向に独立して動かすために複数のフィンガーのそれぞれに連結される駆動装置と、
前記駆動装置を選択的に作動させるために、前記駆動装置のそれぞれに接続されたコントローラであって、前記コントローラからの１つの開始コマンドによって、その接続によって選択された駆動装置の起動を一斉に行い、かつ、前記コントローラからの１つの停止コマンドによって、その接続によって選択された駆動装置の解除を一斉に行うコントローラと
を備える自律搬送車両。
【請求項2】
前記駆動装置のそれぞれは、ステッピングモータと線形アクチュエータとを含み、前記ステッピングモータは、前記線形アクチュエータを介して前記複数のフィンガーのそれぞれに連結される請求項１記載の自律搬送車両。
【請求項3】
前記線形アクチュエータはボールねじを備えている請求項２記載の自律搬送車両。
【請求項4】
前記複数のフィンガーのうちの１つまたは２つ以上は、前記コントローラに接続されたセンサを含み、前記センサは、前記複数のフィンガーのうち１つまたは２つ以上が前記フィンガー支持部材に対して所定の位置にあることを示す信号を前記コントローラに送るように構成されている請求項１記載の自律搬送車両。
【請求項5】
前記コントローラは、前記複数のフィンガーのうち１つまたは２つ以上が前記フィンガー支持部材に対して所定の位置にあることを示す信号を受け取った時、前記複数のフィンガーのうち１つまたは２つ以上の動作を停止するように構成されている請求項１記載の自律搬送車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
［関連出願の相互参照］
本願は、２０１０年１２月１５日に出願された米国仮特許出願第６１／４２３，２２０号の優先権を主張する２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２７，０４０号、２０１０年１２月１５日に出願された米国仮特許出願第６１／４２３，３８８号の優先権を主張する２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，９９３号、および２０１０年１２月１５日に出願された米国仮特許出願第６１／４２３，３６５号の優先権を主張する２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，９５２号の利益を主張する非仮特許出願であって、これらの出願の開示内容は、その全体を参照することによって本明細書に含まれている。
本願は、２０１０年１２月１５日に出願された米国仮特許出願第６１／４２３，２２０号の優先権を主張する２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２７，０４０号、２０１０年１２月１５日に出願された米国仮特許出願第６１／４２３，３８８号の優先権を主張する２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，９９３号、および２０１０年１２月１５日に出願された米国仮特許出願第６１／４２３，３６５号の優先権を主張する２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，９５２号の利益を主張する非仮特許出願であって、これらの出願の開示内容は、その全体を参照することによって本明細書に含まれている。
【0002】
［技術分野］
本実施形態は、全体として保管および取り出しシステムに関し、特に保管および取り出しシステムの自律搬送に関する。
本実施形態は、全体として保管および取り出しシステムに関し、特に保管および取り出しシステムの自律搬送に関する。
【背景技術】
【0003】
ケースユニットを保管する倉庫は、通常は、保管ラック間の、または保管ラックに沿った通路内を移動可能な、フォークリフト、カートおよびエレベータ等のような搬送装置によって、または他の吊り上げ装置および搬送装置によってアクセス可能な一連の保管ラックを備えている。これらの搬送装置は、自動的にまたは手動で駆動されてもよい。通常は、保管ラックへ／保管ラックから搬送され、保管ラックに保管されている品物（item）は、キャリア、例えばトレイ、トート（tote）もしくは配送ケース等の保管コンテナやパレットに収容されている。
【発明の概要】
【0004】
自動搬送によってケースを保管ラックへ、および保管ラックから搬送する時、自動搬送の割りに、搬送中にケースをしっかりと保持しながらケースを配置できることは有利である。また、自動搬送の駆動モータの数を最小限に抑えることができ、ケースユニットを取り出して保管場所やコンベヤの位置に置くために、自動搬送の搬送アームのフィンガーを制御できることも有利である。さらに、ケースユニットを取り出して保管場所やコンベヤの位置に置くために、簡易な駆動システムで自動搬送の搬送アームのフィンガーを制御できることは有利である。
【図面の簡単な説明】
【0005】
開示される実施形態の上記態様および他の特徴は、以下の説明において、添付の図面と関連付けて説明される。
【0006】
【図1】開示された実施形態の一態様に従って、例示の保管および取り出しシステムを示す概略図である。
【図2】開示された実施形態の一態様に従って、例示の保管および取り出しシステムを示す概略平面図である。
【図3】開示された実施形態の一態様に従って、保管および取り出しシステムの構造部を示す図である。
【図4A】開示された実施形態の一態様に従って、保管棚を示す図である。
【図4B】開示された実施形態の一態様に従って、保管棚を示す図である。
【図4C】開示された実施形態の一態様に従って、保管棚を示す図である。
【図5】開示された実施形態の一態様に従って、例示の自律搬送車両を示す図である。
【図7C】開示された実施形態の一態様に従って、例示の自律搬送車両を示す図である。
【図11】開示された実施形態の一態様に従ったフロー図である。
【図13C】開示された実施形態の一態様に従ったフロー図である。
【図17A】開示された実施形態の一態様に従って、自律搬送車両の傾きの検出を示す概略図である。
【図17B】開示された実施形態の一態様に従って、自律搬送車両の傾きの検出を示す概略図である。
【図18】開示された実施形態の一態様に従ったフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【0007】
図１は、実施形態による例示の保管および取り出しシステムを概略的に示す。開示される実施形態は、図で示された実施形態を参照して説明されるが、開示される実施形態は、多くの代替的な形態で実施することができることを理解されるべきである。さらに、任意の適切なサイズ、形状、または要素または材料の種類を使用することができる。
【0008】
実施形態によれば、保管および取り出しシステム１００は、例えば「ＳＴＯＲＡＧＥ ＡＮＤ ＲＥＴＲＩＥＶＡＬ ＳＹＳＴＥＭ」と題され２０１０年４月９日に出願された米国特許出願第１２／７５７，３８１号明細書、「Ｗａｒｅｈｏｕｓｉｎｇ Ｓｃａｌａｂｌｅ Ｓｔｏｒａｇｅ Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ」と題され２０１０年１２月１５日に出願された、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４５５１－ＵＳ（－＃１）の米国仮特許出願第６１／４２３，３４０号明細書（現在は、２０１１年１２月１５日に出願された、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４５５１－ＵＳ（ＰＡＲ）の米国特許出願第１３／３２６，６７４号明細書）に記載のものと実質的に同様のものでよく、これらの出願の開示内容は、その全体を参照することによって本明細書に含まれている。保管および取り出しシステム１００は、例えば、小売店から受けたケースユニットに関する注文を履行するために、小売流通センターまたは倉庫において動作してもよい（本明細書において使用されるケースユニットは、トレイ内、トート上またはパレット上に保管されていない品物、例えば収容されていない（uncontained）品物、またはトレイ内、トート内もしくはパレット上に保管されている品物を意味する）。ケースユニットは、品物のケース（例えば、スープ缶のケース、シリアルの箱等）、またはパレットから取り出されるか、もしくはパレット上に配置されるように適合された個別の品物を含んでもよいことに留意する。実施形態によれば、配送ケースまたはケースユニット（例えば、カートン、樽、箱、クレート、つぼ（jug）、トート、パレットまたはケースユニットを保持するのに適切な任意の他のデバイス等）は、変更可能なサイズを有してもよく、配送において品物を保持するために使用されてもよく、配送のためにパレットに載置可能なように構成されてもよい。例えば、ケースユニットの束またはパレットが保管および取り出しシステムに到着した際、各々のパレットの内容物は、同一であってもよく（例えば、各々のパレットが所定数の同一の品物を保持する－１つのパレットがスープを保持し、別のパレットがシリアルを保持する）、パレットが保管および取り出しシステムから離れる際に、パレットが、任意の適切な数でかつ組み合わされた異なる品物を含んでいてもよい（例えば、各々のパレットが、異なるタイプの品物を保持してもよい－１つのパレットがスープおよびシリアルの組み合わせを保持する）ことに留意する。代替的な実施形態において、本明細書に記載されている保管および取り出しシステムは、ケースユニットが保管され、取り出される任意の環境に適用されてもよい。
【0009】
保管および取り出しシステム１００は、例えば、既存の倉庫構造物に導入されるように構成されてもよいし、新しい倉庫構造物に適合されてもよい。実施形態において、保管および取り出しシステムは、インフィードおよびアウトフィード搬送ステーション１７０、１６０、マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂ、保管構造物１３０、複数の自律搬送車両またはロボット１１０（本明細書において「ボット」と称する）を含んでもよい。また、保管および取り出しシステムは、ロボットまたはボット搬送ステーションを含んでもよく（例えば「ＳＴＯＲＡＧＥ ＡＮＤ ＲＥＴＲＩＥＶＡＬ ＳＹＳＴＥＭ」と題され２０１０年４月９日に出願された米国特許出願第１２／７５７，２２０号明細書記載のもので、これらの出願の開示内容は、その全体を参照することによって本明細書に含まれている）、ロボットまたはボット搬送ステーションは、ボット１１０とマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂとの間の間接的なインターフェースを提供してもよい。インフィード搬送ステーション１７０およびアウトフィード搬送ステーション１６０は、保管構造物１３０の１つまたは２つ以上のレベルへ、および保管構造物１３０の１つまたは２つ以上のレベルから、ケースユニットを双方向に搬送するために、それらの各々のマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂと共に動作してもよい。本明細書においては、マルチレベル垂直コンベヤが、専用の入荷（inbound）またはインフィードコンベヤ１５０Ａ、および専用の出荷（outbound）またはアウトフィードコンベヤ１５０Ｂとして説明されているが、コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂの各々は、保管および取り出しシステムからのケースユニット／品物の入庫搬送および出庫搬送の両方に使用されてもよいことに留意する。マルチレベル垂直コンベヤは、保管および取り出しシステムのレベル間でケースユニットを搬送する任意の適切なリフト装置であってもよい。本明細書においてはマルチレベル垂直コンベヤが記載されているが、他の態様においては、コンベヤは、任意の適切な搬送経路の向きを有する任意の適切なコンベヤまたは搬送／取り出し装置であってもよいことに留意する。マルチレベル垂直コンベヤの非限定的な適切な例のいくつかは、例えば、開示内容が、その全体を参照することによって本明細書に含まれている、「ＬＩＦＴ ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ ＦＯＲ ＳＴＯＲＡＧＥ ＡＮＤ ＲＥＴＲＩＥＶＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ」と題され２０１０年４月９日に出願された米国特許出願第１２／７５７，３５４号明細書、および「ＬＩＦＴ ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ ＦＯＲ ＳＴＯＲＡＧＥ ＡＮＤ ＲＥＴＲＩＥＶＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ」と題され２０１０年１２月１５日に出願された、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４５２５－ＵＳ（－＃１）の米国仮特許出願第６１／４２３，２９８号明細書（現在は、２０１１年１２月１５日に出願された、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４５２５－ＵＳ（ＰＡＲ）の米国特許出願第１３／３２７，０８８号明細書）、ならびに「ＳＴＯＲＡＧＥ ＡＮＤ ＲＥＴＲＩＥＶＡＬ ＳＹＳＴＥＭ」と題された米国特許出願第１２／７５７，２２０号明細書（すでに参照により本明細書に含まれている）に見ることができる。例えば、マルチレベル垂直コンベヤは、保管および取り出しシステムの所定のレベルにケースユニットを搬送するために、任意の適切な数の支持棚を有していてもよい。支持棚は、コンベヤへおよびコンベヤからケースユニットを搬送するために、ボット１１０またはインフィード／アウトフィード搬送ステーション１７０、１６０のフィンガーがスラット間を通れるよう構成されたスラットのある（薄い細長い板で作られた）支持体を有してもよい。実施形態において、ボットとマルチレベル垂直コンベヤとの間のケースユニットの搬送は、任意の適切な方法で行なわれてもよいことに留意する。
【0010】
理解されるように、保管および取り出しシステム１００は、例えば、保管および取り出しシステム１００の各々のレベルのボット１１０によってアクセス可能な複数のインフィードおよびアウトフィードマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂを含んでもよく、それによって、１つまたは２つ以上のケースユニットが、マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂから各レベルの保管スペースの各々へ、および保管スペースの各々から各レベルのマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂの任意の１つへ搬送することが可能である。ボット１１０は、保管スペースとマルチレベル垂直コンベヤとの間で、ワンピックで（例えば、保管スペースとマルチレベル垂直コンベヤとの間で実質的に直接）ケースユニットを搬送するよう構成されていてもよい。他の例によれば、指定されたボット１１０が、マルチレベル垂直コンベヤの棚から、ケースユニットを取り出し、ケースユニットを保管構造物１３０の所定の保管エリアに搬送し、ケースユニットを所定の保管エリア内に配置する（その逆も然りである）。
【0011】
ボット１１０は、保管構造物１３０の１つまたは２つ以上のレベルの取り出しストック内に、上述の小売商品等のケースユニットを配置して、注文された品物を例えば店舗または他の適切な場所に配送するために、注文された品物を選択的に取り出すように構成されてもよい。実施形態において、ボット１１０は、例えば、ボットのフレームに対する、ボットの搬送アームまたは作動体１５４０Ａ（ボットは、マルチレベル垂直コンベヤのスラットのある支持棚と連動するためのフィンガーを有していてもよい）の延伸を通して、任意の適切な方法で、マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂと連動してもよい。ボットの適切な例は、「ＡＵＴＯＮＯＭＯＵＳ ＴＲＡＮＳＰＯＲＴＳ ＦＯＲ ＳＴＯＲＡＧＥ ＡＮＤ ＲＥＴＲＩＥＶＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ」と題され２０１０年４月９日に出願された米国特許出願第１２／７５７，３１２号明細書、「ＡＵＴＯＭＡＴＥＤ ＢＯＴ ＷＩＴＨ ＴＲＡＮＳＦＥＲ ＡＲＭ」と題され２０１０年１２月１５日に出願された、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４２６４－ＵＳ（－＃１）の米国仮特許出願第６１／４２３，３６５号明細書（現在は、２０１１年１２月１５日に出願された、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４２６４－ＵＳ（ＰＡＲ）の米国特許出願第１３／３２６，９５２号明細書、「ＡＵＴＯＭＡＴＥＤ ＢＯＴ ＴＲＡＮＳＦＥＲ ＡＲＭ ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭ」と題され２０１０年１２月１５日に出願された、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４２６５－ＵＳ（－＃１）の米国仮特許出願第６１／４２３，３８８号明細書（現在は、２０１１年１２月１５日に出願された、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４２６５－ＵＳ（ＰＡＲ）の米国特許出願第１３／３２６，９９３号明細書）、「ＢＯＴ ＨＡＶＩＮＧ ＨＩＧＨ ＳＰＥＥＤ ＳＴＡＢＩＬＩＴＹ」と題され２０１０年１２月１５日に出願された、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４２６６－ＵＳ（－＃１）の米国仮特許出願第６１／４２３，３５９号明細書（現在は、２０１１年１２月１５日に出願された、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４２６６－ＵＳ（ＰＡＲ）の米国特許出願第１３／３２６，４４７号明細書）、および「ＢＯＴ ＳＥＮＳＩＮＧ ＰＯＳＩＴＩＯＮ」と題され２０１０年１２月１５日に出願された、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４２６７－ＵＳ（－＃１）の米国仮特許出願第６１／４２３，２０６号明細書（現在は、２０１１年１２月１５日に出願された、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４２６７－ＵＳ（ＰＡＲ）の米国特許出願第１３／３２７，０３５号明細書）に記載されており、これらの出願の開示内容は、その全体を参照することによって本明細書に含まれている。
【0012】
保管構造物１３０は、複数のレベルの保管ラックモジュールを含んでいてもよく、各々のレベルが、（複数のレベルにおいて配列されかつ各々のレベルの複数の列内に配列されている）保管スペースのアレイと、保管スペースの列の間に形成されている取り出し通路１３０Ａと、搬送デッキ１３０Ｂとを含んでいてもよい。また、各レベルは、ボットとマルチレベル垂直コンベヤとの間の間接的なインターフェースを与えるためのボット搬送ステーションをそれぞれ含んでもよいことに留意する。実施形態において、取り出し通路１３０Ａおよび搬送デッキ１３０Ｂは、ボット１１０が、ケースユニットを取り出しストック内に配置するために、保管構造物１３０の各レベルを行き来し、注文されたケースユニットを取り出すことを可能にするように配置されてもよい。理解されるように、保管および取り出しシステムは、保管スペースへのランダムなアクセスを可能にするように構成されてもよい。例えば、保管構造物１３０の全ての保管スペースは、十分なサイズの任意の保管スペースが品物の保管に使用できるように、ケースユニットを保管構造物１３０から取り出す／保管構造物１３０へ配置する際に、どの保管スペースが使用されるべきかを決定する場合に実質的に同等に扱われてもよい。また、実施形態の保管構造物１３０は、保管構造物の垂直方向または水平方向の配列分割がないように配置されてもよい。例えば、各々のマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂが、保管構造物１３０内の全ての保管スペース（例えば、保管スペースのアレイ）で共通であることで、任意のボット１１０が各々の保管スペースにアクセス可能であり、任意のマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂが任意のレベルの任意の保管スペースからケースユニットを受け取り可能であるので、保管スペースのアレイ内の複数のレベルが、実質的に単一のレベルとして機能する（例えば、垂直方向の分割無し）。マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂは、保管構造物１３０の任意のレベルの任意の保管スペースからケースユニットを受け取ることも可能である（例えば、水平方向の分割無し）。また、保管および取り出しシステムは、各マルチレベル垂直コンベヤが保管スペースのアレイの所定エリアに対応機能する（serve）ように構成されてもよいことに留意する。
【0013】
また、保管構造物１３０は、例えばボット１１０のバッテリーパックを充電する充電ステーション１３０Ｃを含んでもよい。実施形態において、充電ステーション１３０Ｃは、例えば搬送デッキ１３０Ｂの搬送エリア２９５（図２）に配置されてもよく、それによってボット１１０は、例えば、充電されている間に、マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂに、およびマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂから品物を実質的に同時に搬送できる。保管および取り出しシステム１００のボット１１０および他の適切な特徴は、例えば、任意の適切なネットワーク１８０を介して、例えば、１つまたは２つ以上の中央システム制御コンピュータ（例えば、制御サーバ）１２０によって制御されてもよい。ネットワーク１８０は、任意の適切なタイプおよび／または数の通信プロトコルを用いた有線ネットワーク、無線ネットワーク、または無線および有線ネットワークの組み合わせであってもよい。実施形態において、システム制御サーバ１２０は、保管および取り出しシステム１００の全ての動作を管理および調整するように構成されてもよく、例えば倉庫管理システム１２５と連動して全体として倉庫設備を管理するように構成されてもよいことに留意する。制御サーバ１２０は、例えば、「ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＳＴＯＲＡＧＥ ＡＮＤ ＲＥＴＲＩＥＶＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ」と題され２０１０年４月９日に出願された米国特許出願第１２／７５７，３３７号明細書に記載されたものと実質的に同様のものでよい（この出願の開示内容は、その全体を参照することによって本明細書に含まれている）。
【0014】
また、図２を参照すると、保管および取り出しシステム１００の例示の構成が示されている。保管および取り出しシステムの他の適切な例示の構成は、例えば、「Ｗａｒｅｈｏｕｓｉｎｇ Ｓｃａｌａｂｌｅ Ｓｔｏｒａｇｅ Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ」と題され２０１０年１２月１５日に出願された、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４５５１－ＵＳ（－＃１）の米国仮特許出願第６１／４２３，３４０号明細書（現在は、２０１１年１２月１５日に出願された、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４５５１－ＵＳ（ＰＡＲ）の米国特許出願第１３／３２６，６７４号明細書）、および「ＳＴＯＲＡＧＥ ＡＮＤ ＲＥＴＲＩＥＶＡＬ ＳＹＳＴＥＭ」と題され２０１０年４月９日に出願された米国特許出願第１２／７５７，３８１号明細書（これらの出願の開示内容は、その全体を参照することによって本明細書に含まれている）に見ることができる。保管および取り出しシステムは、任意の適切な構成を有していてもよいことが理解されるべきである。図２からわかるように、保管および取り出しシステム２００は、単に例示的な目的で、システム２００の一方の側のみが搬送セクションまたはデッキ１３０Ｂを有している、シングルエンド取り出し構造として構成されている。シングルエンド取り出し構造は、例えば、ビルの一方の側のみに配置される積み込みドックを有するビルまたは他の建造物において使用されてもよい。実施形態において、保管および取り出しシステム２００は、任意の適切な保管場所／取り出し通路１３０Ａと任意の適切なマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂとの間で品物を搬送するために、ボット１１０が、そのボット１１０が配置されている保管構造物１３０のあるレベル全体を行き来することを可能にする搬送デッキ１３０Ｂおよび取り出し通路１３０Ａを含んでいる。マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂは、搬入ワークステーション２１０を通して、保管および取り出しシステム２００内へのケースユニットの搬送をもたらし、また搬出ワークステーション２２０を通して、保管および取り出しシステム２００からのケースユニットの搬送をもたらす。実施形態において、保管および取り出しシステム２００は、並んで配置されている第１および第２の保管セクション２３０Ａ、２３０Ｂを含み、各々のセクションの取り出し通路は、互いに実質的に平行であり、同一の方向を向いている（例えば、搬送デッキ１３０Ｂの方へ向いている）。保管および取り出しシステムは、任意の適切な構成で互いに対して配置される任意の適切な数の保管セクションを有していてもよいことに留意する。
【0015】
図１、３、４Ａ、４Ｂおよび４Ｃを参照すると、保管構造物１３０の保管ベイ５１０、５１１の各々は、通路空間１３０Ａによって分離されている保管棚６００上の取り出し在庫を保持してもよい。実施形態において、保管ベイ５１０、５１１および保管棚６００は、例えば、「ＳＴＯＲＡＧＥ ＡＮＤ ＲＥＴＲＩＥＶＡＬ ＳＹＳＴＥＭ」）と題された米国特許出願第１２／７５７，２２０号明細書と「ＳＴＯＲＡＧＥ ＡＮＤ ＲＥＴＲＩＥＶＡＬ ＳＹＳＴＥＭ」と題された米国特許出願第１２／７５７，３８１号明細書（両方ともすでに参照によって含まれている）で説明されているものに実質的に類似していてもよい。保管棚６００は、例えば、水平支持体６１０、６１１、６１３（これらは垂直支持体６１２によって支持されている）から延びる１つまたは２つ以上の支持脚６２０Ｌ１、６２０Ｌ２を含んでもよい。支持脚６２０Ｌ１、６２０Ｌ２は、任意の適切な構成を有していてもよく、例えば、脚がチャンネル部６２０Ｂを介して互いに接続されるように、略Ｕ形状のチャンネル６２０の一部であってもよい。チャンネル部６２０Ｂは、チャンネル６２０と１つまたは２つ以上の水平支持体６１０、６１１、６１３との間に取り付け点を提供してもよい。支持脚６２０Ｌ１、６２０Ｌ２の各々は、水平支持体６１０、６１１、６１３に個別に取り付けられるよう構成されてもよいことに留意する。実施形態において、支持脚６２０Ｌ１、６２０Ｌ２の各々は、棚６００上に保管されたケースユニットを支持するよう構成された適切な表面エリアを有する折曲部６２０Ｈ１、６２０Ｈ２を含んでいる。折曲部６２０Ｈ１、６２０Ｈ２は、棚上に保管されたケースユニットの変形を実質的に防ぐように構成されてもよい。折曲部６２０Ｈ１、６２０Ｈ２は、棚上に保管されるケースユニットを支持するために、適切な厚さを有してもよく、または任意の他の適切な形状および／または構成を有してもよいことに留意する。図４Ａ、４Ｂおよび４Ｃに示されるように、支持脚６２０Ｌ１、６２０Ｌ２またはチャンネル６２０は、スラットのある（薄い細長い板で作られた）棚構造または波形の棚構造を形成してもよい。例えば、支持脚６２０Ｌ１、６２０Ｌ２の間のスペース６２０Ｓは、ボット１１０のアームまたはフィンガーが、棚へおよび棚からケースユニットを搬送するために、棚内に到達することを可能にする。また、（搬送がボット１１０によって直接的または間接的になされても）マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂへの、およびマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂからの品物の搬送は、保管棚６００に関して上述されているのと実質的に同様の態様にて行われてもよいことにも留意する。棚上のケースユニット間の間隔は任意の適切な間隔であってもよいことに留意する。（搬送が、ボット１１０によって直接的または間接的になされても）マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂへの、およびマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂからのケースユニットの搬送は、保管棚６００に関して上述されているのと実質的に同様の方法で行われてもよいことに留意する。
【0016】
図５を参照すると、例示のボット１１０が示されている。実施形態において、ボット１１０は、第１の端部１５００および第２の端部１５０１を有する縦方向に延びるフレーム１１０Ｆを含み、縦軸６０００が、第１の端部１５００から第２の端部１５０１へ延びている。少なくとも１つの駆動セクション１１０Ｄは、搬送デッキ１３０Ｂと取り出し通路１３０Ａに沿ってボット１１０を駆動させるために、任意の適切な方法で第１の端部１５００および／または第２の端部１５０１のいずれかに連結していてもよい（図１）。駆動セクション１１０Ｄは、搬送デッキ１３０Ｂと取り出し通路１３０Ａに沿ってボットを移動させるために、駆動輪、トラック、または任意の他の適切な駆動機構を含んでもよい。ボット１１０の他方の端部は、任意の適切な支持体、例えば、キャスターホイール、固定ホイール、可動ホイール、および搬送デッキ１３０Ｂと取り出し通路１３０Ａに沿ってボット１１０が動く時にボット１１０を可動に支持する同様の機構などを有していてもよい。ボット１１０は、（本明細書で記載の）ボット１１０の動作が行えるよう、および／またはボット１１０と制御サーバ１２０（図１）との間の通信が行えるよう任意の適切なコントローラ１２２０（図１）を有してもよい。理解されるように、図で示されたボットの構成は単なる例示であり、本明細書に記載のように、ボット１１０に対してケースユニットの検出と位置決めを行うために、ボットは任意の適切な構成を有していてもよいことは理解されるべきである。
【0017】
図５、６、７Ａおよび７Ｂを参照すると、ボット１１０のフレーム１１０Ｆは、ケースユニット（またはボット１１０によって取り出され、運ばれる１つまたは２つ以上のケースであるピックフェース）または任意の他の適切な積載物を保持するよう構成された積載ベッド１５１０を形成する。積載ベッド１５１０は、保管および取り出しシステム１００に搬送され、または保管および取り出しシステム１００から取り出される任意のケースユニット１７００（またはボット１１０によって取り出され、運ばれる１つまたは２つ以上のケースであるピックフェース１７００Ｐ）を受け取る（例えば、保持する）のに適切なサイズであってもよい。例えば、実施形態において、積載ベッド１５１０は、想定される取り出しサイズより大きくてもよい（すなわちボットが、例えば、保管棚６００から、またはマルチレベル垂直コンベヤなどの保管および取り出しシステムの任意の他の適切な構成品から取り出すと見込まれるピックフェース１７００Ｐより大きい）。この例において、ピックフェース１７００Ｐは、ボット１１０の縦軸６０００に対して横方向に配置された２つのケースユニット１７００を含んでいることが示される。しかし、ピックフェースは、横方向に、縦方向に、または横と縦の格子状に、任意の適切な数のケースユニットを含んでもよい。
【0018】
積載ベッド１５１０は、ケースユニットが積載ベッド１５１０に障害なく搬送されるための任意の適切なガイド面を含んでもよい。例えば、実施形態において、積載ベッド１５１０を形成するフレーム１１０Ｆは、１つまたは２つ以上のフランジ１５１０Ｃ１、１５１０Ｃ２を積載ベッド１５１０の側面１５１０Ｓ１、１５１０Ｓ２上に含んでもよい。この例において、フランジ１５１０Ｃ１、１５１０Ｃ２は、積載ベッド１５１０の上部開口部１５１０ＴＰで面取りされた面または角度のある面であってもよい。角度のある面は略くさび形を形成し、それにより、ピックフェースを積載エリアに搬送する間、ケースユニットの縁に接触して（例えば、矢印１６７３の方向にケースユニットを積載エリアに下ろして）、角度のある面は、ピックフェース１７００Ｐのケースユニット１７００を障害なく積載エリアに導く（例えば、ケースユニットはボット１１０の一部に引っ掛けられ、または受け止められる）。ケースユニットのボット積載エリアへの障害のない搬送は、（例えば、実質的にピックフェースの位置決めをし直すことなく、またはピックフェースのボット１１０への積み込みをし直すことなく）ワンピックでのケースユニットの積み込みを容易にする。この例では、フランジ１５１０Ｃ１、１５１０Ｃ２は、略まっすぐな面で示されているが、単なる例示目的で、弓形など、フランジは任意の適切な形状および／または構成であってもよいことが理解されるべきである。また、この例では、フランジ１５１０Ｃ１、１５１０Ｃ２は、積載エリアの縁１５１０Ｅで実質的に終端となっていることが示されているが、縁１５１０Ｅを越えて延びてもよいことが理解されるべきである。さらに、ケースユニットが積載ベッド１５１０に積み込まれる時、フランジは移動して、縁１５１０Ｅを越えて延び、ケースユニットを積載エリアに導き、一度ケースユニットが積み込まれると、フランジは後退し、そのためフランジは縁１５０Ｅを越えて突き出さないように、フランジは可動または後退可能であってもよい。また、フランジは、例えば、図７Ｂに示されるように、垂直直立位置と傾斜のある位置との間で旋回可能であってもよい。
【0019】
フェンス１５１０Ｆは、積載ベッド１５１０の側面開口部１５１０Ｐに設置されてもよい。実施形態において、フェンス１５１０Ｆは、フレーム１１０Ｆに、締め具を用いたり溶接によってなどの任意の適切な態様にて取り付けられてもよい。フェンス１５１０Ｆは、フレーム１１０Ｆの一部を形成してもよく、またはフレーム１１０Ｆと一体構造となってもよいことに留意する。実施形態において、フェンスは、停止部材１５１０ＦＭ間に配置されたスロット１５１０ＦＳを含んでもよい。フィンガー１５４０が、例えば、ケースユニットの下で保管棚６００に延伸可能であるように、実質的により低い位置で停止部材１５１０ＦＭ間のフェンス１５１０Ｆを通って延びるようスロット１５１０ＦＳは構成されてもよい。停止部材１５１０ＦＭは、積載ベッド１５１０の上方に延び、それによって、ケースユニットが積載ベッド１５１０上に置かれた時、ケースユニットが積載ベッド１５１０から出てしまうことを実質的に防ぐ障害物となるよう構成されてもよい。この例では、スロット１５１０ＦＳの数はフィンガー１５４０の数と同じであるが、代替実施形態では、複数のフィンガー１５４０が１つのスロットを通る（例えば、スロットの数はフィンガーの数より少ない）ようにフェンス１５１０Ｆが構成されてもよい。また、フェンスは、ケースユニットがボット１１０によって運ばれる時、ケースユニットが積載エリアから出てしまうことを防ぐための任意の適切な構成を有してもよいことに留意すべきである。例えば、フェンスが延ばされた時に、フェンスは、ケースユニットが積載エリアから出てしまうことを防ぐように、停止部材が後退可能なようにフェンスが可動であってもよい。
【0020】
ボット１１０は、搬送アームまたは端部作動体１５４０Ａを含んでもよい。図５および６を参照すると、搬送アーム１５４０Ａは、フィンガー１５４０と可動部材１５３５を含んでもよい。フィンガー１５４０は、ボットの縦軸６０００に対して略横方向に延びてもよく、保管棚６００のスラットのある棚構造と整合するように構成されてもよい（図４Ａ、４Ｂおよび４Ｃ）。フィンガー１５４０は、下がった位置と上がった位置の間のリフト軸に沿って矢印１６７３の方向に（例えば、フィンガーの延伸と後退の方向１５５０に対して略垂直方向に）動かすことができる。下がった位置にある時、フィンガー１５４０は、積載ベッド１５１０の表面の下に配置され、または少なくとも積載ベッド１５１０の一部を形成することに留意する。フィンガーは、フィンガー上に置かれたピックフェースを、フェンス１５１０Ｆを越えて、ボット１１０の積載ベッド１５１０の中に、または積載ベッド１５１０の外に持ち上げるため、以下に述べるように、任意の適切な駆動部によって、個別に、または一斉に駆動してもよい。
【0021】
積載ベッド１５１０は、ケースユニットがボット１１０によって運ばれる時、ケースユニットを支持する任意の適切な積載支持体を含んでもよい。単なる例示目的で、実施形態では、積載支持体が「流動性」（または可動）ベッドを含んでもよい。積載支持体の表面の一例としては、例えば、「ＢＯＴ ＰＡＹＬＯＡＤ ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ ＡＮＤ ＳＥＮＳＩＮＧ」と題され、２０１０年１２月１５日に出願された、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４２６３－ＵＳ（－＃１）の米国仮特許出願第６１／４２３，２２０号明細書（現在は、２０１１年１２月１５日に出願された、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４２６３－ＵＳ（ＰＡＲ）の米国特許出願第１３／３２７，０４０号明細書）に記載のローラベッドがあり、すでに参照によって本明細書に含まれている。例えば、ベッドはローラ１５１０Ｒを含んでもよく、その各ローラ１５１０Ｒの回転軸は、ボット１１０の縦軸６０００に対して略交差して（横方向に）配置されている。また積載支持体は、以下により詳細に説明するように、積載ベッド／ボットに対してケースユニットの位置を少なくとも一部揃えるために積載ベッド上のケースユニットを動かすベルト、ボールベアリング、または任意の適切な「流動性」支持体であってもよい。各ローラは、任意の適切な方法でフレーム１１０Ｆ内で支持されてもよい。この例において、積載ベッド１５１０の側面開口部１５１０Ｐに隣接したフェンス１５１０Ｆによって、一方の端部の少なくとも一部で、このローラは回転可能に支持されてもよく、また他方の反対の端部では、フレーム部材１１０Ｍのような任意の適切なフレーム部材によって回転可能に支持されてもよい（図９）。実施形態において、ローラ１５１０Ｒ（または他の適切な積載支持体）は、ボット１１０のフィンガー１５４０と交互に配置されてもよい。ローラ１５１０Ｒおよびフィンガー１５４０は、任意の適切な態様にて相互に対して配置されてもよいことに留意する。以下でより詳細に説明されるように、ローラは、積載ベッド１５１０上でケースユニットを動かすために、ローラ１５１０Ｒをその軸を中心に回転させるための任意の適切な駆動部１５３２（図８）に接続してもよい。単なる例示目的で、図８に示されるように、駆動部１５３２は、ベルトおよびプーリドライブ１５３３であってもよいが、駆動部１５３２は、ローラ１５１０Ｒを回転させることができる任意の駆動部でもよいことが理解されるべきである。
【0022】
ボット１１０のフィンガー１５４０は、ボットの縦軸６０００に対して横方向に延びている。また、フィンガー１５４０は、矢印１６７３の方向に（例えば、フィンガーの延伸と後退の方向１５５０に対して略垂直方向に）動かすことができる。フィンガーは、ピックフェース１７００Ｐを、フェンス１５１０Ｆを越えて、ボット１１０の積載ベッド１５１０の中に、または積載ベッド１５１０の外に持ち上げるために、任意の適切な駆動部によって駆動されてもよい。フィンガー１５４０を駆動する駆動装置の一例は、「ＡＵＴＯＭＡＴＥＤ ＢＯＴ ＴＲＡＮＳＦＥＲ ＡＲＭ ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭ」と題され、２０１０年１２月１５日に出願された、代理人整理番号が１１２Ｐ０１４２６５－ＵＳ（－＃１）の米国仮特許出願第６１／４２３，３８８号明細書（現在は、２０１１年１２月１５日に出願された、代理人整理番号が１１２Ｐ０１４２６５－ＵＳ（ＰＡＲ）の米国特許出願第１３／３２６，９９３号明細書）に見出すことができ、すでに参照によって含まれている。
【0023】
各フィンガー１５４０は、取り付け部材１６７１と、第１の端部５９８および第２の端部５９９を有するアーム部１５４１とを含んでもよい。取り付け部材１６７１は、アーム部１５４１の第１の端部５９８に連結してもよく、一方、第２の端部５９９は取り付け部材１６７１から遠位に設置してもよい。各フィンガー１５４０は、片持ち式で、可動部材１５３５に可動に連結してもよい。それによって、例えば、保管棚６００のスラット、およびマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂのスラットのある棚７２０（図７）と相互作用するために、フィンガーは、積載ベッド１５１０に対して矢印１５５０の方向に、（例えば、可動部材１５３５の横方向の動作によって）延伸したり後退したりすることができる。例えば、各フィンガー１５４０の取り付け部材１６７１は、フィンガー１５４０の第１の端部５９８から延びている。フィンガー１５４０は異なるパーツ１５４１、１６７１から構成されるよう示されているが、一方でフィンガー１５４０は単一の一体の構造でもよいことに留意する。可動部材１５３５はガイド１６７０を含んでもよく、各取り付け部材１６７１および各ガイド１６７０は、取り付け部材１６７１が矢印１６７３の方向にガイド１６７０に沿って（例えば、搬送アーム１５４０Ａの横方向の移動の方向１５５０に対して略垂直であるリフト軸に沿って）スライド可能であるように構成される。実施形態において、ガイド１６７０は、レールとして示されているが、各フィンガー１５４０を、例えば、可動部材１５３５に対して矢印１６７３の方向に制御可能に動かすための任意の適切な部材であってもよいことに留意する。この例では、フィンガーが矢印１５５０の方向で横方向に延伸したり後退したりする時、フィンガー１５４０の全ては（フィンガーが上がった位置であろうと下がった位置であろうと関係なく）、単一の軸駆動部１５３１によって可動部材１５３５とともに一体として動く。しかし、可動部材１５３５および／またはフィンガー１５４０は、各フィンガー１５４０を他のフィンガー１５４０から独立して矢印１５５０の方向で横方向に動くように構成されてもよい。また可動部材１５３５および／またはフィンガー１５４０は、フィンガーのグループが他のフィンガーのグループから独立して矢印１５５０の方向で横方向に動くように構成されてもよいことにも留意する。
【0024】
少なくとも１つの駆動装置１６７２は、可動部材１５３５に取り付けられてもよく、リフト軸に沿って矢印１６７３の方向でガイド１６７０に沿って１つまたは２つ以上のフィンガーを駆動させるための任意の適切な方法で、１つまたは２つ以上のフィンガー１５４０の第１の端部に連結されてもよい。少なくとも１つの駆動装置１６７２は、ガイド１６７０に沿ってフィンガーを駆動させるために、１つまたは２つ以上のフィンガー１５４０の任意の部分に連結されてもよいことに留意する。実施形態において、各フィンガー１５４０はそれぞれの駆動装置１６７２を有してもよく、それによって各フィンガー１５４０は独立して上げたり下げたりでき、または単一の駆動装置がそれぞれのガイドに沿って複数のフィンガーを駆動させてもよい（または、例えば、いくつかのフィンガーは個別に動かすことができ、他のフィンガーはグループで動かすことができる）。駆動装置１６７２は、矢印１６７３の方向でリフト軸に沿ってフィンガーを駆動させることができる任意の適切な駆動装置であってもよい。適切な駆動装置の一例は、例えば、「ＡＵＴＯＭＡＴＥＤ ＢＯＴ ＴＲＡＮＳＦＥＲ ＡＲＭ ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭ」と題され、２０１０年１２月１５日に出願された、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４２６５－ＵＳ（－＃１）の米国仮特許出願第６１／４２３，３８８号明細書（現在は、２０１１年１２月１５日に出願された、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４２６５－ＵＳ（ＰＡＲ）の米国特許出願第１３／３２６，９９３号明細書）に記載され、参照によりその開示の全内容が本明細書に含まれている。例えば、駆動部は、例えば、ボールねじ１６７２Ｓ（図１２）のような任意の適切な線形アクチュエータを駆動するよう構成されたステッピングモータ１６７２Ｄ（図１２）を含んでもよい。また駆動装置は、モータの回転数または一部の回転数を記録すること（tracking）が可能な任意の適切なモータを含んでもよい。単なる例示目的で、チェーンまたはベルトが、矢印１６７３の方向にフィンガーを運ぶよう配置されるチェーン／ベルトおよびスプロケット／プーリのように一体として、駆動装置とガイドは相互に組み込まれてもよいことに留意する。実施形態において、各駆動装置１６７２は、例えば、ボットコントローラ１２２０（または、例えば、制御サーバ１２０のような任意の他の適切なコントローラ）によって選択可能であってもよいし、各フィンガー１５４０を持ち上げるために独立して操作可能であってもよい。駆動装置１６７２は、例えば、任意の適切な連結部１６７２Ｃによって、フィンガー１５４０の第１の端部５９８（図７Ａ）に連結されてもよい。実施形態において、各駆動装置１６７２は、取り外し可能な（例えば、機械や磁気などの）連結部１６７２Ｃによって各フィンガー１５４０に選択可能に連結されてもよいし、または、駆動装置１６７２は、例えば、旋回可能な、回転可能な、またはその他の可動のジョイントやカップリングによって略永久的に各フィンガーに連結されてもよい。単なる例示目的で、チェーンまたはベルトが、矢印１６７３の方向にフィンガーを運ぶように配置されたチェーン／ベルトおよびスプロケット／プーリの場合のように一体として、駆動装置とガイドは相互に組み込まれてもよいことに留意する。実施形態において、各駆動装置１６７２は、例えば、ボットコントローラ１２２０によって選択可能であってもよいし、各フィンガー１５４０を持ち上げるために独立して操作可能であってもよい。しかし、例えば、制御サーバ１２０のような任意の適切なコントローラは、作動する駆動装置を選択してもよいことに留意する。一態様において、保管および取り出しシステムは、１つまたは２つ以上のケースユニットおよびケースユニットによって形成されるピックフェースの１つまたは２つ以上の寸法を測定するために、ケースユニットおよびまたはピックフェースセンサを含んでもよい。例えば、インフィード搬送ステーション１７０は、ケースユニットおよび／またはピックフェースの１つまたは２つ以上の寸法を測定する（図１３Ｃ、ブロック９０００）ために、任意の適切なセンサＣＳ（図１）を含んでもよい。また、ボット１１０は、例えば、ボット１１０によって運ばれるケースユニットおよび／またはピックフェースの１つまたは２つ以上の寸法を測定するために積載ベッドに設置される任意の適切なセンサＰＳ（図５）を含んでもよい。他の態様において、ケースユニットおよび／またはピックフェースの１つまたは２つ以上の寸法を測定するために、保管および取り出しシステムの任意の適切な位置に、任意の適切なセンサを配置してもよい。センサＣＳ、ＰＳは、１つまたは２つ以上のボットコントローラおよび制御サーバ１２０と通信してもよく、ケースユニットおよび／またはピックフェースの１つまたは２つ以上の寸法がボットコントローラおよび／または制御サーバ１２０の任意の適切なメモリに保存される。上記のように、フィンガー１５４０を持ち上げるための駆動部１６７２が作動する時、ケース／ピックフェースのデータによって特定されたケースの寸法に応じて、どの駆動装置１６７２を駆動させるか（例えば、どのフィンガーを持ち上げるか）を決める（図１３Ｃ、ブロック９０１０）ために、ボットコントローラおよび／または制御サーバ１２０は、１つまたは２つ以上のセンサＣＳ、ＰＳから得られるケース／ピックフェースのデータを使用してもよい。理解されるように、積載ベッドにおけるケースユニット／ピックフェースの位置によるデータ、例えば、ボットのセンサＰＳによって特定されたデータもまた、どの駆動装置１６７２／どのフィンガー１５４０を作動させるか／持ち上げるかを決定するのに使用してもよい。実施形態において、各駆動装置１６７２は、取り外し可能な（例えば、機械や磁気などの）連結部１６７２Ｃによって各フィンガー１５４０に選択可能に連結されてもよいし、あるいは駆動装置１６７２は、例えば、旋回可能な、またはその他の可動ジョイントやカップリングによって略永久的に各フィンガーに連結されてもよい。
【0025】
本明細書に記載のように、フィンガー１５４０を持ち上げるために、各駆動装置１６７２は、例えば、ボットコントローラ１２２０または（単なる例示目的で、制御サーバ１２０などの）任意の他の適切なコントローラと適切に接続されてもよい。ボットコントローラ１２２０は、任意の所望の数のフィンガー１５４０を一斉に持ち上げ、降ろすために各駆動装置１６７２を選択的に作動させるよう構成されてもよい。例えば、ボットに設置されたセンサによって、またはボットコントローラ１２２０、制御サーバ１２０、倉庫管理システム２５００のメモリ、または任意の他の適切なメモリに保存された任意の適切な表または他の情報によってなどの任意の適切な方法で、ボット１１０によって取り出されるピックフェースのサイズが測定され得る。ピックフェースのサイズに応じて、適切な数のフィンガー１５４０が作動のために選択されてもよく、それによってピックフェースが搬送アーム１５４０Ａのフィンガー１５４０によって略均一に支持される。選択されたフィンガー１５４０を一斉に持ち上げる（または降ろす）ように同じ回転角度によって、モータ１６７２Ｄを駆動するために、コントローラ１２２０は、選択されたフィンガー１５４０に対するモータ１６７２Ｄ（図１２）へ開始および停止コマンドを送るよう構成されてもよく、それによって選択されたフィンガー１５４０が、略同じ高さで、略同時に開始／停止動作をする。モータ１６７２Ｄはコントローラ１２２０に連動してもよく、それによってコントローラ１２２０がどのモータ１６７２Ｄにコマンドを送るか、例えば、どのモータ１６７２Ｄを動作状態、またはアイドリング状態にするかなどを選択できる（図９、ブロック１８０００）ことに留意する。理解されるように、モータ１６７２Ｄとコントローラ１２２０の間の連動関係は、選択されたモータを開始および停止するために１つのコマンド信号のみで選択されたモータを動作させることを可能にする（図９、ブロック１８０１０）。１つの開始／停止コマンド信号のみでモータ１６７２Ｄを動作させることによって、選択されたモータを略同時に開始および停止させ、これにより略同じ回転を生じさせることができる。（以下に述べるように）フィンガー上の任意の適切なセンサは位置データを提供してもよいが、この位置データは、例えば、連動されたモータ１６７２Ｄおよびコントローラによって形成されるような閉ループ位置フィードバックシステム（例えば、ステッピングモータフィードバック）には不要かもしれないことに留意する。一態様において、フィンガーのセンサ（後述）は、閉ループフィードバックシステムによって特定されるように、フィンガーの位置を確認するために使用されてもよい。他の態様において、フィンガーのセンサは、開ループ系であってもよいし、閉ループフィードバックシステムの代わりに、または加えて使用されてもよい。
【0026】
ケースユニットコンタクト部材１５３０は、積載エリア内の少なくとも一部に可動に設置されてもよく、例えば、すでに本明細書に参照によって含まれている、「ＡＵＴＯＭＡＴＥＤ ＢＯＴ ＷＩＴＨ ＴＲＡＮＳＦＥＲ ＡＲＭ」と題され、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４２６４－ＵＳ（－＃１）の米国仮特許出願第６１／４２３，３６５号明細書（現在は、２０１１年１２月１５日に出願された、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４２６４－ＵＳ（ＰＡＲ）の米国特許出願第１３／３２６，９５２号明細書）に記載されている態様にて、矢印１５５０の方向に搬送アーム１５４０Ａを延伸および後退させるために、そのケースユニットコンタクト部材は、取り外し可能に可動部材１５３５に連結されている。ケースユニットコンタクト部材１５３０は、実質的にケースユニットコンタクト部材１５３０に接触しないで矢印１６７３の方向に各フィンガーを持ち上げることを可能にする任意の適切なスロット１６８０を含んでもよいことに留意する。この例において、ケースユニットコンタクト部材は、各フィンガー１５４０に対してスロット１６８０を有するが、スロット１６８０は、例えば、複数のフィンガー１５４０に１つのスロットを割り当てる構成のような任意の適切な構成を有してもよいことが理解されるべきである。ケースユニットコンタクト部材１５３０は、任意の適切な駆動部１５３１によって矢印１５５０の方向に横方向に駆動されてもよい。単なる例示目的で、駆動部１５３１は、ベルトおよびプーリドライブ１５３４（図９）であってもよいが、駆動部は、矢印１５５０の方向にケースユニットコンタクト部材を動かすための任意の適切な駆動部であってもよいことが理解されるべきである。実施形態において、ケースユニットコンタクト部材１５３０および可動部材１５３５の両方は（フィンガー１５４０とともに）、矢印１５５０の方向で横方向に動くよう構成される。ケースユニットコンタクト部材１５３０は、レール１５３０Ｒ１、１５３０Ｒ２に沿って動くよう構成されてもよい。レール１５３０Ｒ１、１５３０Ｒ２は、ケースユニットコンタクト部材１５３０および可動部材１５３５の動作をガイドするために任意の適切な方法で、フレーム１１０Ｆに取り付けられてもよい。実施形態において、ケースユニットコンタクト部材１５３０および可動部材１５３５の矢印１５５０方向の動作は、別々のレールシステム（例えば、ケースユニットコンタクト部材１５３０および可動部材１５３５のそれぞれは別個のレールを持つ）によるような任意の適切な方法でガイドされてよいことが理解されるべきである。単なる例示目的で、図５および７を参照すると、ケースユニットコンタクト部材１５３０および可動部材１５３５のそれぞれは、ケースユニットコンタクト部材１５３０および可動部材１５３５をレール１５３０Ｒ１、１５３０Ｒ２に可動に連結するため、それぞれスライド部材１５３０Ｄ１、１５３０Ｄ２、１５３５Ｄ１、１５３５Ｄ２を有してもよい。搬送アーム１５４０Ａの片持ちのフィンガー１５４０上で支持されるピックフェースを支持するためにレールに沿って延びるように、１つまたは２つ以上のスライド部材１５３０Ｄ１、１５３０Ｄ２、１５３５Ｄ１、１５３５Ｄ２は配置され、または適切なサイズにしてもよい。例えば、本明細書ですでに参照によって含まれている、「ＢＯＴ ＰＡＹＬＯＡＤ ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ ＡＮＤ ＳＥＮＳＩＮＧ」と題され、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４２６３－ＵＳ（－＃１）の米国仮特許出願第６１／４２３，２２０号明細書（現在は、２０１１年１２月１５日に出願され、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４２６３－ＵＳ（ＰＡＲ）の米国特許出願第１３／３２７，０４０号明細書）に記載のように、ケースユニットコンタクト部材１５３０は、積載ベッド１５１０に配置されたケースユニットを係合させるため、または位置決めするために、独立して矢印１５５０の方向に可動であってもよい。
【0027】
後でより詳細に説明するように、図６および１０を参照すると、ケースユニットコンタクト部材１５３０は、フィンガーを矢印１６７３の方向（例えば、ケースコンタクト部材１５３０およびフィンガー１５４０の矢印１５５０の方向の延伸と後退の面に対して垂直）に動かせることができるように構成されてもよい。例えば、ケースユニットコンタクト部材１５３０は、ケースユニットコンタクト部材１５３０に実質的に接触することなく矢印１６７３の方向に各フィンガーを持ち上げられるようにする任意の適切なスロット１６８０を含んでもよい。この例では、ケースユニットコンタクト部材は、各フィンガー１５４０に対してスロット１６８０を有するが、スロット１６８０は、例えば、複数のフィンガー１５４０に対して１つのスロットが割り当てられる構成のような任意の適切な構成を有してもよいことが理解されるべきである。上述のように、フェンス１５１０Ｆは、ケースユニットを積載ベッド１５１０へ、および積載ベッド１５１０から搬送する時、実質的に下がった位置および上がった位置でフィンガー１５４０がフェンス１５１０を通ることを可能にするスロット１５１０ＦＳを含んでいる。
【0028】
他の態様において、図７Ｃを参照すると、ボット１１０は、ボットアーム１１０Ａに取り付けられる１つまたは２つ以上の側部ブレード１５３５Ｇを含んでもよい。ボットアーム１１０Ａ上にピックフェース（例えば、１つまたは２つ以上のケースユニット１７００Ａ）を配列するために、１つまたは２つ以上のブレード１５３５Ｇは、矢印１５５０Ｘの方向にボット１１０の縦軸６０００に沿って、動かされてもよい。１つまたは２つ以上の側部ブレード１５３５Ｇの並進運動は、ボット積載エリア内のボットの縦軸に沿った全ての場所でのボット積載物の位置決めを可能にし、保管棚６００へのケースの位置決めのための微調整を提供してもよい。この態様において、側部ブレード１５３５Ｇは、ケースユニット１７００Ａを運んだり、搬送したり、または持ち上げたりしないが、ケースユニットが取り出されて配置される間、ケースユニット１７００Ａの制御を補助してもよいことに留意する。１つの側部ブレード１５３５Ｇは、固定され、ケースユニット１７００Ａを配列するための基準点として機能してもよいことに留意する。
【0029】
図１、６、７Ａおよび７Ｂを再び参照すると、ボット１１０は、ピックフェース１７００Ｐが積載ベッド１５１０へ、および積載ベッド１５１０から搬送される時、ピックフェース１７００Ｐ（およびピックフェースを構成するケースユニット１７００）を検出する任意の適切なセンサ１７０３も含んでもよい。実施形態において、センサ１７０３は、全通ビームセンサ（through-beam sensor）であってもよい。センサ１７０３は、例えば、積載ベッド１５１０の側部開口部１５１０Ｐに隣接したフレームに（任意の適切な方法で）取り付けられた送信機１７０１および受信機１７０２を含んでいてもよい。センサ１７０３は、ピックフェース１７００Ｐが、例えば、保管棚６００またはマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂと積載ベッド１５１０との間で搬送される時、ピックフェース１７００Ｐの縁を検知するように、ボット１１０上に構成され、設置されてもよい。実施形態では、センサ１７０３は、例えば、ピックフェース１７００Ｐの奥行きＤを測るため、ピックフェース１７００Ｐがセンサ１７０３のそばを通過する時に、ピックフェース１７００Ｐの前縁１７００Ａおよび後縁１７００Ｂを検知するように構成されてもよい。センサは、例えば、ピックフェース１７００Ｐの任意の適切な寸法を測るために、ピックフェース１７００Ｐの任意の適切な特徴（例えば、単一体としてのピックフェースおよび／またはピックフェースの各ケースユニット）を検知するよう構成されてもよいことが理解されるべきである。実施形態において、ボットコントローラ１２２０（または例えば、制御サーバ１２０のような任意の他の適切なコントローラ）は、ケースユニットがボット１１０へおよび／またはボット１１０から搬送される間、センサ１７０３からの検出信号を記録するように構成されてもよい。ボットコントローラ１２２０は、ピックフェース１７００Ｐの奥行きＤを測定するために、ピックフェース１７００Ｐの前縁１７００Ａおよび後縁１７００Ｂの検出に反応するように構成されてもよい。理解されるように、ピックフェースのどちらの縁が前縁かは、ピックフェース１７００Ｐが搬送される方向による。例えば、ピックフェース１７００Ｐが積載エリアに入る時、ケースユニットコンタクト部材１５３０に最も近い縁が前縁で、ピックフェース１７００Ｐが積載エリアを出る時、ケースユニットコンタクト部材１５３０に最も近い縁がピックフェース１７００Ｐの後縁である。単なる例示目的で、コントローラ１２２０は、ピックフェースの奥行きＤを測定するために、（例えば、フィンガー１５４０が積載ベッドエリアから／積載ベッドエリアへ延伸されたり後退されたりする時、フィンガー１５４０の動作を駆動する駆動部の指標付けのような）任意の他の適切な情報／データとともに前縁および後縁センサ信号を使用するように構成されてもよい。
【0030】
また、センサ１７０３は、ピックフェース１７００Ｐが積載ベッド１５１０の開口部１５１０Ｐから越えて延びているか否かを検知するように構成されてもよい。ピックフェースが積載ベッド１５１０の開口部を越えて延びている場合、コントローラ１２２０は、ボット１１０をタイムアウトにする（例えば、停止操作）ように構成されてもよく、それによって積載物のそうした「突出」が検出された場合に、修正措置をとることができる。そうした修正措置は、ケースが取り出された保管棚６００に積載物を戻すこと、または、ケースがマルチレベル垂直コンベヤから取り出された場合、ケースユニット／ピックフェースが検査され、保管および取り出しシステム内の適切な場所に行き先を変更され得る場所の保管棚に積載物を戻すことを含むが、これに限定されない。そうした修正措置は、ボットとマルチレベル垂直コンベヤとの間の通信によって、または、例えば制御サーバ１２０（あるいはボットおよびマルチレベル垂直コンベヤの両方と通信する任意の他の適切なコントローラ）との通信によって、ボットがマルチレベル垂直コンベヤを停止させることも含んでもよい。理解されるように、ボットは、ピックフェース１７００Ｐが積載ベッド１５１０の開口部１５１０Ｐをどのくらい越えて延びているかを測定する他の適切なセンサを含んでもよく、この場合、ピックフェースの突出が所定の突出量より少ない場合、コントローラ１２２０は、単にボット１１０の行き先を例えば検査エリアへ変えるだけである。所定の突出量は、突出したピックフェースが、例えば検査エリアへ移動中に、保管および取り出しシステム、他のボット、または他のピックフェースの構造物に接触しないような任意の適切な突出距離であってもよい。また理解されるように、センサ１７０３は、ピックフェースのケースの間のいかなる隙間も検知し、測定することに使用することができる。
【0031】
実施形態において、ボット１１０は、ピックフェース１７００Ｐの長さＬ（図７）を検出する任意の適切なセンサを有してもよい。例えば、ボット１１０は、積載ベッド１５１０の対向する縦方向の端部にそれぞれ配置されるセンサ１７１３Ａ、１７１３Ｂを有してもよい。単なる例示目的で、センサ１７１３は、例えばケースユニットと積載ベッド１５１０の側面との実質的な接触を検出する接触板、全通ビームセンサ、ロードセル、または任意の他の適切なセンサであってもよい。また、ボットコントローラ１２２０は、ケースユニット１７００と側面１５１０Ｓ１、１５１０Ｓ２との実質的な接触を検出するために、駆動部１５３２に対する負荷（例えば、電流の上昇など）を監視するように構成されてもよい。図ではセンサ１７１３が、側面１５１０Ｓ１、１５１０Ｓ２に隣接して配置されているように示されているが、センサ１７１３は、ケースユニットと側面１５１０Ｓ１、１５１０Ｓ２との実質的な接触を検知するために、ボット１１０の任意の適切な位置に配置されてもよいことが理解されるべきである。
【0032】
実施形態では、ピックフェース１７００Ｐが、例えば積載ベッド１５１０のローラ１５１０Ｒ上に配置される時、ピックフェース１７００Ｐが、センサ１７１３Ａ、１７１３Ｂのうち最初の１つによって検知される（例えば、ピックフェースが、積載ベッド１５１０の側面１５１０Ｓ１、１５１０Ｓ２に実質的に接触する）まで、第１の方向１５５１にローラが駆動されてもよい。ピックフェースが積載ベッド１５１０の第１の側面に配置されていることを示す第１の検出信号が、例えばボットコントローラ１２２０に送られてもよい。ピックフェースが複数のケースユニットを含む場合、ピックフェース１７００Ｐの第１のケースユニットがセンサ１７１３Ａ、１７１３Ｂによって検知された後の所定時間、ローラの駆動を続けてもよく、それによってピックフェース１７００Ｐの残りのケースユニット１７００も積載ベッド１５１０の側面１５１０Ｓ１、１５１０Ｓ２に実質的に接触する。その後ローラは、反対方向１５５１に駆動させられてもよく、それによってピックフェースが、積載ベッド１５１０の反対側に配置された他のセンサ１７１３Ａ、１７１３Ｂの方向へ動かされて、検知される（例えば、他方の側面１５１０Ｓ１、１５１０Ｓ２に実質的に接触する）。ピックフェースが積載ベッド１５１０の第２の面に配置されていることを示す第２の検出信号が、例えばボットコントローラ１２２０へ送られてもよい。再び、ピックフェース１７００Ｐが複数のケースユニットを含む場合、ケースユニットのうちの最初の１つが、センサ１７１３Ａ，１７１３Ｂに検知された後の所定時間、ピックフェースの他のケースユニットを側面１５１０Ｓ１、１５１０Ｓ２に実質的に接触可能とするために、ローラの駆動を続けてもよい。ボットコントローラ１２２０は、例えばベッド駆動部またはモータ１５３２の操作に関するデータと組み合わせて、センサ１７１３Ａ、１７１３Ｂからの第１および第２の検出信号を用いて、ピックフェースの長さＬを測定するように構成されてもよい。ピックフェース１７００Ｐの長さＬは、任意の適切なプロセッサまたはコントローラによって、任意の適切なセンサを用いて、任意の適切な方法で、測定されてもよいことが理解されるべきである。一例において、ボット１１０は、ピックフェースの測定値を確定するために、例えば制御サーバ１２０にピックフェース測定データを送るように構成されてもよい。
【0033】
図１、５、６、７Ａ、７Ｂ、８、１０および１１を参照して、ボット１１０の例示の作用を説明する。ボット１１０は、マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａまたは保管棚６００からピックフェース１７００Ｐを取り出すように、例えば制御サーバ１２０によって指示されてもよい。ボット１１０は、フェンス１５１０Ｆのスロット１５１０ＦＳを通って、取り出されるケースユニットの下で、フィンガー１５４０を延伸させる。ピックフェースは、フィンガー１５４０によって持ち上げられ、積載ベッドエリアへ運ばれる。理解されるように、フィンガー１５４０は上昇させられてもよく、それによってケースユニットが、フレーム１１０Ｆの積載エリアに、および積載エリアから搬送される時、ケースユニットは、実質的に停止部材１５１０ＦＭに接触することなくフェンスの停止部材１５１０ＦＭの上方で運ばれる。フィンガーが、積載ベッドエリアに後退させられる時、コントローラ１２２０は、上述のように、ピックフェース１７００Ｐの奥行きＤを測定する（図１１、ブロック１１０２）。例えば、ピックフェース１７００Ｐがボット１１０の積載エリアへ運ばれる時、センサ１７０３は、例えばピックフェースが複数のケースを含む場合のピックフェースを形成するケースの間の隙間と、ピックフェース１７００Ｐの第１の縁または前縁１７００Ａ、および第２の縁または後縁１７００Ｂとを検知する。上述のように、コントローラ１２２０は、第１および第２の縁１７００Ａ、１７００Ｂの検知に対応するセンサ１７０３からの信号を検出し、（例えばフィンガーの延伸／後退の駆動モータの操作に関するデータのような）他の適切な情報とともに、積載エリアへ搬送されるピックフェース１７００Ｐの奥行きＤを測定する。
【0034】
ボットコントローラ１２２０および／または制御サーバ１２０は、ボットによって取り出されるピックフェース１７００Ｐの予想奥行きを用いてプログラムされてもよい。実施形態において、ボットコントローラ１２２０は、制御サーバ１２０と通信し、制御サーバにピックフェースの奥行きＤを通知してもよい。測定されたピックフェースの奥行きＤが予想のピックフェースの奥行きと一致する場合、適正なピックフェース１７００Ｐが取り出されていることの確認が、制御サーバ１２０によってボットコントローラ１２２０へ送られてもよく、ボット１１０にピックフェース１７００Ｐの搬送をすすめるよう命令を出す。実施形態において、測定されたピックフェースの奥行きＤが、予想のピックフェースの奥行きと一致しない場合、制御サーバ１２０は、ピックフェース１７００Ｐが取り出された保管棚６００にピックフェース１７００Ｐを戻すようボット１１０に命令を出すか、または、例えばピックフェースが検査され得る保管および取り出しシステムのエリアにピックフェース１７００Ｐの行き先を変えることをボット１１０に命令する。実施形態において、測定されたピックフェースの奥行きＤが予想のピックフェースの奥行きと一致しない場合、ボット１１０は、保管および取り出しシステム１００内のボット１１０の位置を検証し、および／またはケースユニットの奥行きＤを再測定する。ボットの位置検証および／またはピックフェースの奥行きの再測定の後、ピックフェースの奥行きＤが正しくないことが確認されると、不良の信号が例えば制御サーバ１２０に送られてもよく、ボットはピックフェース１７００Ｐを取り出した保管棚６００に戻してもよく、またはピックフェース１７００Ｐを保管および取り出しシステム内の任意の他の適切な場所へ行き先を変更してもよい。その後、ボット１１０は、別のケースユニットを取り出すために、例えば別の保管場所、マルチレベル垂直コンベヤなどに進んでよい。
【0035】
ピックフェース１７００Ｐが正しいケースユニットであると確認された場合、ケースユニットがフレーム１１０Ｆの積載エリアに搬送される時、ピックフェース１７００Ｐを積載ベッド１５１０上の所定の位置に揃えるよう構成されてもよい（図１１、ブロック１１０３）。例えば、フィンガーが後退させられ、ケースユニットが積載ベッド１５１０の上方にセットされた後、フィンガー１５４０は下げられてもよく、それによってピックフェース１７００Ｐが、例えば積載ベッド１５１０のローラ１５１０Ｒ（または任意の他の適切な支持体）によって支持される。ピックフェースの長さを測定するために、上述のように、ピックフェース１７００Ｐが、積載ベッド１５１０の側面１５１０Ｓ１、１５１０Ｓ２に実質的に接触して位置するように、ボット１１０はローラ１５１０Ｒを駆動してもよい。ピックフェース１７００Ｐが、側面１５１０Ｓ１、１５１０Ｓ２と実質的に接触する時、ボットコントローラ１２２０は、上述のように、センサ１７１３Ａ、１７１３Ｂのうちの１つから信号を検出し、所定の時間の後、ローラ１５１０Ｒの駆動を停止するよう駆動部１５３２に指示してもよく、それによってピックフェースの全てのケースユニット１７００が、側面１５１０Ｓ１、１５１０Ｓ２と実質的に接触する。理解されるように、矢印１５５１の方向（例えば、ボット１１０の縦軸６０００の方向）のピックフェースの移動によって、１つの軸（例えば、ボットの縦軸）に沿ってボット１１０に対して、ピックフェース１７００Ｐの位置を記録し、または位置を決める。
【0036】
また、ボット１１０は、第２の軸（例えば、ボットの横軸）に沿ってピックフェース１７００Ｐの位置を記録するように構成されてもよく、それによってボット１１０に対するピックフェース１７００Ｐの横方向と縦方向の位置がわかる。例えば、第２の基準面は、例えば、フェンス１５１０Ｆによって形成されてもよい。第１の基準面と第２の基準面は、積載ベッド１５１０の任意の適切な特徴によって形成されてもよいことに留意する。実施形態において、ボット１１０に対して横方向にピックフェース１７００Ｐを配置するために、実質的にフェンス１５１０Ｆにピックフェース１７００Ｐを接触させ、押圧するために、ケースユニットコンタクト部材１５３０は、ケースユニットコンタクト部材１５３０を積載ベッド１５１０の側部開口部１５１０Ｐの方向に動かすように、駆動部１５３１のような任意の適切な駆動部によって操作されてもよい。ピックフェースとフェンス１５１０Ｆの間の実質的な接触を検出するために、ボットは、実質的にセンサ１７１３と類似していてもよい任意の適切なセンサ１７１４を有していてもよい。ピックフェース１７００Ｐとフェンス１５１０Ｆの間の実質的な接触を検出するために、ボットコントローラ１２２０は、駆動部１５３１に対する負荷（例えば、電流の上昇など）を監視するように構成されてもよいことに留意する。理解されるように、センサ１７１４は、ピックフェース１７００Ｐとフェンス１５１０Ｆの間の実質的な接触を検出するために、積載ベッド１５１０に対して任意の適切な位置に設置されてもよい。また理解されるように、第１および第２の基準面（例えば、側面１５１０Ｓ１、１５１０Ｓ２のいずれかおよびフェンス１５１０Ｆ）に実質的に接触させるために、矢印１５５０、１５５１の方向にピックフェースを動かすために、駆動部１５３１、１５３２は実質的に同時に、またはそれぞれ独立して動作してもよい。この態様にて、ピックフェースが、第１および第２の基準面（実質的に相互に垂直であってもよい）と実質的に接触する時、ピックフェース１７００Ｐは、積載ベッド１５１０上の所定の位置に繰り返し可能に置かれる。
【0037】
ボット１１０上でのピックフェースの搬送中に、ケースユニットコンタクト部材１５３０とフェンス１５１０Ｆの間で、ピックフェース１７００Ｐを能動的に把持するために（図１１、ブロック１１０４）、ケースユニットコンタクト部材１５３０は、ピックフェース１７００Ｐと実質的に接触を続けてもよく、フェンス１５１０Ｆと連動して動作してもよい（例えば、図１０）。ピックフェース１７００Ｐを把持するために、ボット１１０は、ピックフェース１７００Ｐの奥行きＤに依存する距離だけ、ケースユニットコンタクト部材を動かしてもよく、それによってケースユニットコンタクト部材が、ケースユニットコンタクト部材とフェンスの間で、ピックフェースを把持する。この方法で、ピックフェース１７００Ｐを把持することによって、ピックフェース１７００Ｐの搬送中に、ピックフェースが積載ベッド１５１０から外れたり落ちたりすることを防ぐだけでなく、ボット１１０に対するピックフェース１７００Ｐの位置を実質的に保持することができる。ピックフェースは、任意の適切な方法で、ピックフェースの搬送中にボット１１０によって能動的に把持されてもよいことに留意する。
【0038】
ボット１１０は、積載ベッド１５１０上にあるピックフェース１７００Ｐを、保管および取り出しシステム１００内の所定の位置（例えば、行き先）へ搬送するように制御サーバ１２０によって指示されてもよい。所定の行き先で、ピックフェース１７００Ｐの把持を解除するために、ケースユニットコンタクト部材１５３０を動かしてもよい。実施形態において、ボットコントローラ１２２０は、駆動部１５３２にローラ１５１０Ｒを動かすようにさせてもよく、それによって第１基準面（例えば、側面１５１０Ｓ１、１５１０Ｓ２のいずれか）から所定の距離だけ離れて、矢印１５５１の方向にピックフェース１７００Ｐが移動する。それによって、積載ベッド１５１０の側面に実質的に接触することなく（例えば、ピックフェース１７００Ｐの積載ベッドからの障害のない移動）、ピックフェース１７００Ｐを、積載ベッド１５１０から持ち上げることができ、ボットから搬送することができる。ボットコントローラ１２２０は、ピックフェース１７００Ｐと側面１５１０Ｓ１、１５１０Ｓ２との間の距離を測定するため、例えばセンサ１７１３から信号を受け、または（駆動部１５３２のエンコーダからの情報などの）任意の他の適切な情報を得るように構成されてもよい。測定された距離が例えば所定の距離（例えば、ボットまたは制御サーバ１２０のメモリに保存された距離）に略同一である時、ボットコントローラ１２２０は、駆動部１５３２にピックフェース１７００Ｐの移動を停止させるようにしてもよい。また、ピックフェース１７００Ｐが側面１５１０Ｓ１、１５１０Ｓ２から離れた後、ボット１１０は、ケースユニットコンタクト部材に、ピックフェース１７００Ｐをフェンス１５１０Ｆに押圧するようにさせてもよく、それによってピックフェース１７００Ｐの位置がフェンス１５１０Ｆに対して再調整され、ピックフェース内の全てのケースユニットが相互に実質的に接触する。ピックフェースの位置の再調整およびコンパクト化（例えば、ケースユニットを共に移動すること）は、任意の適切なセンサ（上述したようなもの）を用いるなど、および／またはモータ１５３１、１５３２のような１つまたは２つ以上のボット駆動モータの状態を監視するなど、任意の適切な方法で監視してもよい。ピックフェース１７００Ｐと側面１５１０Ｓ１、１５１０Ｓ２との間の距離は、コントローラ１２２０によって記録され、フェンス１５１０Ｆに対するピックフェース１７００Ｐの位置の再調整が行われるので、ピックフェース１７００Ｐとボットとの間の相対的位置は、ボットがピックフェース１７００Ｐを例えば所定の位置の保管棚６００に置くことを可能にする既知の関係を持つように維持されてもよい。ピックフェースを保管棚のそれぞれの位置から取り出す時に使用するために、ピックフェースおよびその中の各ケースユニットの所定の位置は、例えば制御サーバ１２０のメモリなどの任意の適切な場所に保存されてもよい。
【0039】
ボットコントローラ１２２０は、ピックフェース１７００Ｐを所望の位置に置くために、フィンガー１５４０にピックフェース１７００Ｐをローラ１５１０Ｒからフェンス１５１０Ｆの停止部材１５１０ＦＭの上方に持ち上げさせて、フィンガー１５４０をボット１１０から離れて横方向に延伸させる。ピックフェース１７００Ｐが行き先の位置、例えば保管棚６００の上方にきた時、フィンガー１５４０は、フェンスの停止部材１５１０ＦＭの間（例えば、スロット１５１０ＦＳの中）に下げられ、ピックフェース１７００Ｐを棚６００に置くために、例えばスラットのある保管棚６００の支持面６２０Ｈ１、６２０Ｈ２に搬送される（図１１、ブロック１１０５）。
【0040】
図７Ａ、１２、１３Ａおよび１３Ｂを参照すると、ケースユニットコンタクト部材１５３０は、可動部材１５３５と係合するために、任意の適切な方法で、可動部材１５３５に取り外し可能に連結されてもよい。ケースユニットコンタクト部材１５３０と可動部材１５３５が係合することによって、ケースユニットコンタクト部材１５３０および可動部材１５３５（したがって、ボットのアーム／フィンガー）は、ケースユニットコンタクト部材１５３０の駆動動作とともにフィンガー１５４を延伸および後退させるために、単一軸の駆動部による駆動が可能になり、矢印１５５０の方向に一体として動くことが可能になる。可動部材１５３５とケースユニットコンタクト部材１５３０の取り外し可能な連結は、フィンガー１５４０の少なくとも１つが持ち上げられる時、連結が行なわれ、フィンガー１５４０が実質的に下がった位置にある時、連結は外されるといった、少なくとも１つのフィンガー１５４０の上げ下げによって受動的にもたらされる。例えば、本明細書に参照によってすでに含まれる、「ＢＯＴ ＰＡＹＬＯＡＤ ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ ＡＮＤ ＳＥＮＳＩＮＧ」と題された、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４２６３－ＵＳ（－＃１）の米国仮特許出願第６１／４２３，２２０号明細書（現在は、２０１１年１２月１５日に出願された、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４２６３－ＵＳ（ＰＡＲ）の米国特許出願第１３／３２７，０４０号明細書）に記載されたように、フィンガーが下げられた（例えば、連結が外された）時、例えば、積載ベッド上のピックフェースの位置調整またはピックフェースの把持のために、ケースユニットコンタクト部材１５３０は、可動部材１５３５から独立して可動であることに留意する。
【0041】
各取り付け部材１６７１は、取り付け部材１６７１が各フィンガーを持ち上げるために上昇する時に、ケースユニットコンタクト部材１５３０の相補的な凹部に係合する、任意の適切な突起部を含んでもよい。上述のように、取り付け部材１６７１は、可動部材１５３５に取り付けられ、矢印１６７３の方向（例えば、ケースユニットコンタクト部材１５３０の移動方向１５５０に対して略垂直に）のみに可動部材１５３５に対してスライド可能であるので、凹部内に突起部が係合することによって、可動部材１５３５は、ケースユニットコンタクト部材１５３０に選択的に連結され、それにより、ケースユニットコンタクト部材が駆動部１５３１（図９）によって駆動させられる時、可動部材１５３５もフィンガー１５４０を延伸および後退させるために駆動させられる。
【0042】
実施形態において、突起部および凹部は、図１３Ｂに示されるように、キー３００４およびキーホール３００２の形であってもよい。しかし、実施形態において、突起部および凹部は、任意の適切な構成を有してもよいことが理解されるべきである。ここで、キー３００４は、ケースユニットコンタクト部材１５３０に面している１つまたは２つ以上の取り付け部材１６７１の側面から延びてもよく、それによってケースユニットコンタクト部材１５３０が後退位置（例えば、可動部材１５３５に最も近い位置）にある時、キー３００４が、ケースユニットコンタクト部材１５３０のそれぞれのキーホール３００２を通って延びる。１つまたは２つ以上の取り付け部材１６７１（例えばフィンガー１５４０）が持ち上げられる時、１つまたは２つ以上の取り付け部材１６７１のキー３００４が、それぞれのキーホール３００２のスロットの中に移動するので、キー３００４の一部が、キーホールのスロットを突き出て、ケースユニットコンタクト部材１５３０の表面１５３０Ｓに実質的に係合する。一例において、ケースユニットコンタクト部材１５３０と実質的に接触する可能性があるどのピックフェースの邪魔もしないように、キーホールおよびキーは、ケースユニットコンタクト部材１５３０の凹部１５３０Ｒ内に配置されてもよい。ケースユニットコンタクト部材１５３０は、キーホールおよびキーとフィンガー１５４０上または積載ベッド１５１０上にある任意のピックフェースとの間の干渉を実質的に防ぐために、ケースユニットコンタクト部材１５３０の一面から延びる隆起部またはリブ１５３３を含んでもよいことに留意する。
【0043】
実施形態において、突起部は、取り付け部材１６７１から延びる１つまたは２つ以上のピン３０００の形であってもよいし、凹部は、ケースユニットコンタクト部材１５３０に配置された１つまたは２つ以上のスロット３００１の形であってもよい。図１３Ａおよび１３Ｂに示されるように、ケースユニットコンタクト部材１５３０が実質的に後退した位置にある時、１つまたは２つ以上のスロット３００１は、１つまたは２つ以上の取り付け部材１６７１に隣接して配置されてもよい。ケースユニットコンタクト部材１５３０が後退した位置にある時、スロット３００１は、方向１６７３においてピン３０００と実質的に並んでいるので、取り付け部材１６７１（例えば、フィンガー１５４０）がそれぞれの駆動部１６７２によって持ち上げられる時、ピン３０００が、スロット３００１の中に移動し、スロット３００１と係合する。実施形態において、可動部材１５３５とケースユニットコンタクト部材１５３０を連結するために、最も外側のフィンガー１５４０の取り付け部材１６７１のみが、スロット３００１と係合できるように、少なくとも１つのスロット３００１が、ケースユニットコンタクト部材１５３０の端部１５３０Ｅ１、１５３０Ｅ２に隣接して配置される。ここで、ピックフェースは、積載ベッド１５１０上に配置されてもよく（図５）、それによってピックフェースが、ボット１１０へ、およびボット１１０から搬送される間、ピックフェースが、最も外側のフィンガー１５４０の少なくとも１つと並ぶ。ケースユニットコンタクト部材の長さに沿って配置されるスロットがあってもよく、それによってそれぞれのフィンガー１５４０が上げられる時、取り付け部材１６７１のいずれかによって、可動部材１５３５とケースユニットコンタクト部材１５３０とが連結することができることに留意する。
【0044】
理解されるように、任意の適切な方法で、キー３００４とキーホール３００２の係合とは別に、またはキー３００４とキーホール３００２の係合とともに、ピン３０００とスロット３００１の係合は使用されてもよい。例えば、最も外側のフィンガー１５４０の取り付け部材１６７１は、ケースユニットコンタクト部材１５３０の端部１５３０Ｅ１、１５３０Ｅ２に隣接して位置する凹部３００１と係合するように、ピン３０００とともに構成されてもよい一方で、（最も外側のフィンガーの間に位置する）内側のフィンガーの取り付け部材１６７１は、ケースユニットコンタクト部材１５３０の端部１５３０Ｅ１、１５３０Ｅ２との間に位置するキーホール３００２と係合するために、キー３００４とともに構成されてもよい。実施形態において、ケースユニットコンタクト部材１５３０と可動部材１５３５との間の係合は任意の適切な方法で達成されてもよいことに留意する。また理解されるように、可動部材１５３５（例えば、ボット搬送アーム）とケースユニットコンタクト部材１５３０との間の取り外し可能な連結は、任意の適切な数のフィンガー１５４０を持ち上げることによってもたらされてもよい。例えば、その連結は、最も外側のフィンガーの一つ、最も外側のフィンガーの両方、内側のフィンガーの一つ、内側のフィンガーの複数、または内側および外側のフィンガーの任意の適切な組み合わせを持ち上げることによってもたらされてもよい。さらに、スロット３００１およびキーホール３００２は、１つまたは２つ以上のフィンガー１５４０を部分的にのみ持ち上げることによって、可動部材１５３５とケースユニットコンタクト部材１５３０との連結を可能にするように構成されてもよい。例えば、スロットおよびキーホールの係合と、対応するピンおよびキーとの連結は、フィンガーが、ピックフェースの下で保管棚６００の中に挿入する位置に上げられる時に起こってもよい。スロットおよびキーホールは、さらに、フィンガー１５４０をさらに持ち上げることができる構成であってもよく（例えば、キーおよびピンは、それぞれのキーホールとスロットとの係合部内でスライド可能である）、それによってピックフェースを保管棚６００から持ち上げてボット１１０の積載ベッド１５１０に運ぶことができる。
【0045】
ここで図４Ａおよび９を参照して、ボット１１０の例示の作用を説明する。ボットコントローラ１２２０は、ボットを所定のピックフェースの位置、例えば保管ラック６００（またはマルチレベル垂直コンベヤ）に移動させてもよい。ピックフェースの位置は、各ケースユニット１７００Ａ、１７００Ｂが保管ラック６００に配置されているピックフェース１７００Ｐを含んでもよく、それによってケースユニット１７００Ａの前縁１７０５および後縁１７０６の位置、ならびにケースユニット１７００Ｂの前縁１７０７および後縁１７０８の位置が、例えばボットコントローラ１２２０および／または制御サーバ１２０によって把握される。ピックフェース１７００Ｐは、２つのケースユニット１７００Ａ、１７００Ｂを有しているように示されているが、ピックフェースは、任意の適切な数のケースユニットを含んでもよいことに留意する。ボットコントローラ１２２０は、１つまたは２つ以上のフィンガー１５４０を所定の距離だけ上げてもよく（例えば、ピックフェース１７００Ｐの下で保管棚６００にフィンガーを挿入するために部分的にのみ上げる）、それによって可動部材１５３５がケースユニットコンタクト部材１５３０に連結される。１つまたは２つ以上のフィンガー１５４０は、取り出されるケースユニットの下で保管棚のスラットに延ばされてもよい。ボットコントローラ１２２０または任意の他の適切なコントローラは、アームの延伸量を決めるように構成されてもよく、それによって上げられたフィンガー１５４０の片持ち先端が、ボット１１０に搬送される最も遠いケースユニットを下から取り出す（underpick）（フィンガー１５４０の延伸の軸に沿って、ボットから取り出す）。例えば、ボット１１０が、ケース１７００Ａのみを取り出すよう指示された場合、フィンガー１５４０は保管ラックに延伸されてもよく、それによって片持ちフィンガー１５４０の先端が、ケースユニット１７００Ａの後縁１７０６から所定の距離Ｕ（例えば、アンダーピック（underpick））離れたところに位置する。ボット１１０が、ピックケース１７００Ａと１７００Ｂを取り出すよう指示された場合、フィンガー１５４０は保管ラックに延伸されてもよく、それによって片持ちフィンガー１５４０の先端が、ケースユニット１７００Ｂの後縁１７０８から所定の距離Ｕ離れたところに位置する。そのアンダーピックＵによって、ピックフェースの中の隣のケースを邪魔することなく１つまたは２つ以上のケースを取り出すことが可能になる。例えば、ケースユニット１７００Ａは、ケースユニット１７００Ｂを邪魔することなく取り出すことができる。例えば、すでに参照によって本明細書に含まれている、「ＢＯＴ ＰＡＹＬＯＡＤ ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ ＡＮＤ ＳＥＮＳＩＮＧ」と題され、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４２６３－ＵＳ（－＃１）の米国仮特許出願第６１／４２３，２２０号明細書（現在は、２０１１年１２月１５日に出願され、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４２６３－ＵＳ（ＰＡＲ）の米国特許出願第１３／３２７，０４０号明細書）に記載のものと実質的に類似した方法で、いったん取り出されるケースユニット（単なる例示目的で、ケースユニット１７００Ａとする）の下部にくると、フィンガーが、ケースユニット１７００Ａを棚から取り出すために上げられ、フィンガーは矢印１５５０の方向に後退させられるので、ケースユニット１７００Ｂがボット積載エリアに搬送される。
【0046】
ケースユニット１７００Ａが、ボット１１０の積載ベッド１５１０に運ばれる時、ケースユニット１７００Ａがフェンス１５１０Ｆに当たらないように、またはケースユニットが積載ベッド１５１０上に下げられる時にケース突出センサ１７０３を妨害しないように、ケースユニット１７００Ａの縁１７０６とフェンス１５１０Ｆとの間に間隔Ｃが必要である。間隔Ｃの長さは、積載ベッド１５１０の奥行きＤからアンダーピックの距離Ｕとフィンガーの長さＬの両方を引くことによって求めてもよい（例えば、Ｃ＝Ｄ－Ｌ－Ｕ）。一例において、アンダーピックの距離Ｕは、約９ｍｍのような所定の距離、または任意の他の適切な距離であってもよく、積載ベッド１５１０の奥行きＤは一定値であってもよい。そのため、ケースユニット１７００Ａの縁１７０６とフェンス１５１０Ｆとの間の間隔Ｃの長さを増やすためには、フィンガー１５４０の長さＬを減らさなければならない。あるいは、間隔Ｃが所定の距離であり、積載ベッド１５１０の奥行きＤが一定である場合、アンダーピックの距離Ｕ（例えば、Ｕ＝Ｄ－Ｌ－Ｃ）を増やすためにはフィンガーの長さＬは減らさなければならない。理解されるように、アンダーピックＵおよび間隔Ｃは、フィンガーの長さＬを変えることなく調整されてもよいが、アンダーピックＵおよび間隔Ｃは、アームの長さＬを変えることなく、独立して変えることはできない。
【0047】
上述のように、図４Ｂ、４Ｃ、５、７Ａ、１２、１５Ａ、１５Ｂおよび１６を参照すると、例えば、すでに本明細書に参照によって含まれている、「ＡＵＴＯＭＡＴＥＤ ＢＯＴ ＷＩＴＨ ＴＲＡＮＳＦＥＲ ＡＲＭ」と題され、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４２６４－ＵＳ（－＃１）の米国仮特許出願第６１／４２３，３６５号明細書（現在は、２０１１年１２月１５日に出願され、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４２６４－ＵＳ（ＰＡＲ）の米国特許出願第１３／３２６，９５２号明細書）に記載されている方法で、矢印１５５０の方向に搬送アーム１５４０Ａを延伸および後退させるために、ケースユニットコンタクト部材が可動部材１５３５に取り外し可能に連結されている積載エリア内に、少なくとも部分的に、ケースユニットコンタクト部材１５３０は可動に設置されてもよい。作動中、ボット１１０は、ピックフェースを取り出すか、またはピックフェースをマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂに置くので、コンベヤの棚７２０上の唯一の品物（この例ではピックフェース８００３）は、ボット１１０によって取り出されるか、または置かれたものであってもよい。一方、ボット１１０がピックフェース８００３を取り出すか、保管棚６００に置く時、他のピックフェース８００１、８００２は、ボットが取り出し、または置く位置８０００に隣接して位置していてもよい。理解されるように、ボット１１０のコントローラ１２２０は、保管棚６００から／保管棚６００への品物の搬送ではなく、コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂから／コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂへの品物の搬送を扱うように構成されてもよい。例えば、コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂから／コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂへ品物を搬送する時、ボットは、ピックフェースを搬送するために、例えばフェンス停止部材１５１０ＦＭの上方に、ボットの全てのフィンガー１５４０を持ち上げてもよい。コンベヤ棚７２０上の唯一の品物は、ボット１１０へ／ボット１１０から搬送されたピックフェース８００３であるので、全てのフィンガー１５４０の持ち上げと延伸は、コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂ上で他の品物と干渉しない。また、全てのフィンガー１５４０の持ち上げと延伸は、入庫コンベヤ１５０Ａからフィンガー１５４０によって取り出されるピックフェース８００３の分散された支持を実質的に確実にし、コンベヤ棚７２０上のピックフェースの位置はわからなくてもよい。例えばピックフェース位置８０００において保管棚６００から／保管棚６００へピックフェースを搬送する時、保管棚６００へ延伸するために全てのフィンガー１５４０を持ち上げることによって、位置８０００に隣接したピックフェース８００１、８００２と接触することになってもよい。理解されるように、棚６００に搬送されるピックフェース８００３（図７Ａのピックフェース１７００Ｐ）を支持している唯一のフィンガー１５４０Ｕ（図７Ａ）は持ち上げられてもよいが、一方で、残りのフィンガー１５４０Ｌは、実質的に下がった位置にとどまるので、ピックフェース８００３がピックフェース位置８０００に搬送される時、ピックフェース８００３を支持していないフィンガー１５４０Ｌが、ピックフェース８００１、８００２の下で（および接触しないで）棚６００に挿入される。実施形態において、保管棚および／またはコンベヤ棚は、搬送アーム１５４０Ａの延伸が、ボットと保管棚およびマルチレベル垂直コンベヤの両方との間でのケースユニットの搬送と同様に扱われてもよいように構成されてもよいことに留意する。
【0048】
それぞれのフィンガー１５４０のリフト位置または高さは、任意の適切な方法で測定することができる。図１５Ａを参照すると、リフト位置センサは、１つまたは２つ以上のフィンガー１５４０の位置を測定する／記録するために、１つまたは２つ以上のフィンガー１５４０のリフト軸に沿って設置されてもよい。リフト位置センサは、位置合わせ装置７０００および１つまたは２つ以上の検出装置７００１Ａ－７００１Ｅを含んでもよい。一例において、位置合わせ装置７０００は取り付け部材１６７１に取り付けられてもよく、１つまたは２つ以上の検出装置７００１Ａ－７００１Ｅは可動部材１５３５に取り付けられてもよい。実施形態において、位置合わせ装置および検出装置は、ビーム（または光学）センサ、容量または誘導センサ、または例えば可動部材１５３５に対する取り付け部材１６７１の動作の検出を可能にする任意の他の適切な種類のセンサであってもよい。単なる例示目的で、位置合わせ装置７０００は、光学センサの場合、反射フラグであってもよいし、容量または誘導センサの場合、磁性／電気部材であってもよい。実施形態において、位置合わせ装置は検出装置によって検出することができる任意の適切な装置であってもよいことに留意する。検出装置７００１Ａ－７００１Ｅは、駆動装置１６７２がフィンガー１５４０を駆動する移動距離を分割するために、可動部材に沿って互いに間隔をあけて設置されてもよい。コントローラ１２２０は、例えば１つまたは２つ以上の位置合わせ装置７０００および検出装置７００１Ａ－７００１Ｅに接続されてもよいし、各フィンガー１５４０の位置を検出するために、ある検出器から次の検出器へのセンサの移行による信号として、これらの装置から信号を受け取るように構成されてもよい。理解されるように、この例において移動距離の４区域が５つの検出器７００１Ａ－７００１Ｅによって定められる一方で、任意の適切な数の移動距離の区域が定められるように任意の適切な数の検出器を使用してもよいことに留意する（例えば、２つの検出器は、フィンガーのフルリフトストローク（full lift stroke）を含む移動距離の１区域を定めるのに使用できるが、フルリフトストロークの上限と下限の間に停止点を与えるために検出器を追加してもよい）。また理解されるように、コントローラによって受け取られる信号は、例えば位置合わせ装置７０００が検出装置７００１Ａ－７００１Ｅの１つに隣接する場合は高い値で、位置合わせ装置７０００が隣接する検出装置７００１Ａ－７００１Ｅの間にある場合低い値となる歯形状、または正弦波状のプロフィールを有してもよい。
【0049】
一例において、起動のために選択されたフィンガー１５４０が実質的に最も低い位置にある（それによって、フィンガーが積載ベッド１５１０の下に位置される）場合、位置合わせ装置７０００は検出器７００１Ｅに隣接して設置されてもよい。例えば、選択されたフィンガーを矢印１６７３の方向に動かすために駆動装置１６７２が作動され、位置合わせ装置７０００が検出器７００１Ｅに隣接する時、選択されたフィンガー１５４０が最も低い位置であることを特定するために、高い信号が検出器７００１Ｅからコントローラ１２２０に送られてもよい（一方で他の検出器７００１Ａ－７００１Ｄは低い信号を与えている）。コントローラ１２２０が検出器７００１Ｅから信号を受け取る時、コントローラ１２２０は、選択されたフィンガー１５４０に関して駆動装置１６７２にコマンドを送ってもよく、それによってフィンガー１５４０が実質的に最も低い位置にあるように駆動装置１６７２が停止させられる。同様に、例えば、フィンガーを矢印１６７３の方向に動かすために駆動装置１６７２が作動され、位置合わせ装置７０００が検出器７００１Ａに隣接する（例えば、フィンガーは実質的に最も高い位置にあるので、ピックフェースを積載ベッド１５１０へ、および積載ベッド１５１０から搬送するためにフィンガーがフェンス停止部材１５１０ＦＭの上方にある）時、フィンガー１５４０が最も高い位置にあることを特定するために、高い信号が検出器７００１Ａからコントローラ１２２０へ送られてもよい（一方で他の検出器７００１Ｂ－７００１Ｅは低い信号を与えている）。コントローラ１２２０が検出器７００１Ａから信号を受け取る時、コントローラ１２２０は、選択されたフィンガー１５４０に関して駆動装置１６７２にコマンドを送ってもよく、それにより、フィンガー１５４０が実質的に最も高い位置にあるように駆動装置１６７２が停止させられる。理解されるように、上述の方法でフィンガーが停止され得る他の高さを与えるために、他の検出器７００１Ｂ－７００１Ｄは、検出器７００１Ａ、７００１Ｅの間に設置されてもよい。
【0050】
図１５Ｂを参照すると、１つの検出器７００１が可動部材１５３５上に設置されてもよいし、１つまたは２つ以上の位置合わせ部材７０００Ａ－７０００Ｅが、１つまたは２つ以上のフィンガー１５４０に隣接した取り付け部材１６７１上に設置されてもよい。選択されたフィンガー１５４０が矢印１６７３の方向に動かされ、それぞれの位置合わせ部材７０００Ａ－７０００Ｅが検出器７００１と隣接する時、検出器７００１によって信号がコントローラ１２２０へ送られてもよい。コントローラ１２２０は、（例えば図１５Ａに関して上述した方法で）位置合わせ部材７０００Ａ－７０００Ｅのどれが検出器７００１と隣接しているかをカウントする、または記録するように構成されてもよいし、所望の所定の位置で（例えば、ピックフェースを積載ベッドへ、および積載ベッドから搬送するために、フィンガーが最も高い位置にある時、フィンガーが積載ベッドの下の最も低い位置にある時、またはその間の任意の適切な位置にある時）、フィンガー１５４０を停止させるために、駆動装置１６７２へ適切なコマンドを送るように構成されてもよい。位置合わせ部材および検出器の任意の適切な組み合わせならびに任意の適切な種類の位置合わせ部材および検出器は、フィンガー１５４０のリフト高さを測定するために、ボット１１０の任意の適切な部分に取り付けられて、使用されてもよいことに留意する。
【0051】
また、リフト軸に沿った矢印１６７３の方向でのそれぞれのフィンガーの位置が、駆動装置のフィードバックから特定されてもよいことに留意する。例えば、各駆動装置１６７２は、駆動装置が起こす回転数（またはその一部）をカウントするために、コントローラ１２２０に信号を送るように構成されてもよい。また、コントローラ１２２０は、例えばステッピングモータ駆動装置１６７２を動かすために使用されるパルスの数を記録するように構成されてもよい。理解されるように、任意の適切なモータのフィードバックまたは他の情報は、各フィンガー１５４０のリフト位置を特定するために使用することができる。
【0052】
図１、１７Ａおよび１７Ｂを参照すると、ボットが搬送デッキ１３０Ｂの搬送ステーションに位置する時に生じるような、例えばボット１１０の水平面からの傾きαを検出するために、ボット１１０は任意の適切な慣性センサ８９９を含んでもよい。慣性センサ８９９は、ボットとコンベヤが接触してボット１１０が所定の角度を超えて傾く場合、またはボットによって運ばれるケースとコンベヤが接触してボット１１０が所定の角度を超えて傾く場合（逆もまた同様）、マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂを停止させるようにしてもよい。図１７Ａは、矢印９９８の方向の棚７２０の移動がボットの傾きを引き起こすような、（単なる例示目的で、ボットアームのフィンガーとコンベヤ棚のフィンガーとの間の位置合わせ不良による）ボット搬送アーム１５４０Ａと入庫マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａの棚７２０との接触を示す。ボットを傾けさせる可能性がある別の例は、ボットアーム１５４０Ａがあまりに早く延ばされ、ボットアームまたはコンベヤ棚のいずれかの上にあるケースが、ボットアームのフィンガーとコンベヤ棚とが相互にかみ合うことを妨げる場合である。慣性センサ８９９は、傾きαを検出して、例えばボットコントローラ１２２０に信号を送ってもよい。ボットコントローラ１２２０は、対応する信号を、コンベヤ１５０Ａの動作を停止するよう構成される制御サーバ１２０に送ってもよい。また、慣性センサ８９９は、制御サーバ１２０に直接信号を送るよう構成されてもよいことに留意する。傾いたボット１１０と連動するコンベヤ１５０Ａが特定され、停止され得るように、制御サーバ１２０は、ボット１１０と通信し、保管および取り出しシステム１００におけるボット１１０の位置を記録するように構成されてもよい（例えば、すでに本明細書で参照によって含まれている、「ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＳＴＯＲＡＧＥ ＡＮＤ ＲＥＴＲＩＥＶＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ」と題された、米国特許出願第１２／７５７，３３７号明細書で記述のように）。ボット１１０の傾きαを検出する慣性センサ８９９に応じて、ボットコントローラ１２２０は、搬送アーム１５４０Ａを後退させてもよく、それによりボット１１０が、コンベヤ１５０Ａと接触せず、水平方向に戻ることができる。図１７Ｂは、矢印９９８の方向の棚７２０の動きが、図１７Ａとは反対方向にボットを傾かせるような、ボット搬送アーム１５４０Ａと出庫マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ｂの棚７２０との接触を示す。上記と実質的に同じ方法で、出庫マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ｂの停止および搬送アーム１５４０Ａの後退が起こってもよく、それによってボット１１０が出庫マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ｂと接触しないでいることができる。ボット１１０は、ボット１１０の傾きαが所定の量の傾きを超えたことを検出した時、タイムアウトする（例えば、停止操作）ように構成されてもよく、または手動の介入を可能にするように構成されてもよく、それによって上述の搬送アームの後退などの任意の適切な修正措置をとることができる。
【0053】
開示された実施形態の第１の態様において、積載物を搬送する自律搬送ロボットが提供される。自律搬送ロボットは、少なくとも１つの基準面を有する積載ベッドと少なくとも１つの積載物位置揃え装置を含み、少なくとも１つの積載物位置揃え装置は、積載物を積載ベッドの所定の位置に置くために、少なくとも１つの基準面と実質的に接触して、積載ベッドに積載物を置くように構成されている。
【0054】
開示された実施形態の第１の態様に従って、少なくとも１つの基準面は、相互に略垂直に配置された第１および第２の基準面を含み、第１および第２の基準面のうちの１つが自律搬送ロボットの縦軸に略平行である。
【0055】
開示された実施形態の第１の態様に従って、自律搬送ロボットが、積載ベッドの開口部に配置された保持フェンスを含み、自律搬送ロボットが、積載ベッドの上に少なくとも部分的に可動に配置された従動プッシャーバーをさらに含み、保持フェンスおよび従動プッシャーバーは、自動搬送ロボット上での積載物の搬送中に、積載物を能動的に把持するように構成されている。
【0056】
開示された実施形態の第１の態様に従って、自律搬送ロボットが、積載物の少なくとも１つの寸法を検出するための少なくとも１つのセンサをさらに備えている。
【0057】
開示された実施形態の第１の態様の第１の下位態様に従って、自律搬送ロボットが、積載物保持エリアと前記積載ベッドとの間の積載物の搬送のための後退可能な作動体をさらに含み、積載ベッドが、自律搬送ロボット上へ積載物を搬送する間、積載物を積載ベッドエリアに案内するように構成されたガイド面を含んでいる。
【0058】
開示された実施形態の第１の態様の第１の下位態様に従って、作動体は、積載ベッドの下から積載ベッドの開口部に配置された保持フェンスの少なくとも部分的に上方の位置に上げられるように構成され、保持フェンスは、積載ベッドの上方に延び、積載ベッド上で積載物を少なくとも一部において保持するように構成される。
【0059】
開示された実施形態の第１の態様に従って、少なくとも１つの位置揃え装置は、積載物を第１の方向に移動させて、第１の基準面に実質的に接触させるように構成された第１の位置揃え装置と、積載物を第１の方向と略垂直な第２の方向に移動させて、第２の基準面に接触させるように構成された第２の位置揃え装置を含んでいる。
【0060】
開示された実施形態の第１の態様に従って、第１の位置揃え装置は、積載ベッドの積載支持面を形成する従動ローラを含んでいる。
【0061】
開示された実施形態の第１の態様に従って、第２の位置揃え装置は、従動プッシャーバーを含んでいる。
【0062】
開示された実施形態の第１の態様に従って、自律搬送ロボットは、前記積載物と、第１および第２の基準面の少なくとも１つとの間の実質的な接触を検出する少なくとも１つのセンサを含んでいる。
【0063】
開示された実施形態の第１の態様に従って、第１の位置揃え装置は、積載物が積載ベッドから搬送される時、基準面のそれぞれから所定の距離離れて積載物を移動させるように構成され、第２の位置揃え装置は、第２の基準面に対して積載物の位置を揃え直すように構成されている。
【0064】
開示された実施形態の第２の態様に従って、保管および取り出しシステム内で積載物を搬送する自律搬送ロボットが提供される。自律搬送ロボットは、開口部を有する積載ベッドと、開口部を少なくとも部分的に通って積載ベッドへ、および積載ベッドから積載物を搬送する作動体と、積載物の第１および第２の縁を検知する、開口部に隣接して配置された少なくとも１つのセンサと、積載物の第１および第２の縁の検知に少なくとも一部において基づいて積載物の寸法を測定し、積載物の測定された寸法と積載物の所定の寸法を比較するように構成されたコントローラとを含んでいる。
【0065】
開示された実施形態の第２の態様の第１の下位態様に従って、検出された寸法と所定の寸法が実質的に一致しない場合、コントローラは不良の信号を出すように構成されている。
【0066】
開示された実施形態の第２の態様の第１の下位態様に従って、コントローラはさらに、検出された寸法と所定の寸法が実質的に一致しない場合、作動体に、積載物を取り出した積載物保持エリアに積載物を戻させるように構成されている。
【0067】
開示された実施形態の第２の態様の第１の下位態様に従って、コントローラはさらに、検出された寸法と所定の寸法が実質的に一致しない場合、保管および取り出しシステム内の自律搬送ロボットの位置を検証するように構成されている。
【0068】
開示された実施形態の第２の態様の第２の下位態様に従って、少なくとも１つのセンサは、第１および第２の縁に対して実質的に交差する積載物の他の縁を検出するセンサを備え、コントローラは、他の縁の検出に少なくとも一部において基づいて、前記寸法に対して実質的に交差する積載物の別の寸法を測定するように構成されている。
【0069】
開示された実施形態の第２の態様の第２の下位態様に従って、自律搬送ロボットは、積載物を積載ベッドに積み込む方向に対して実質的に交差する方向に積載物を積載ベッド上で移動させる積載物位置揃え装置をさらに含み、積載物位置揃え装置は、別の寸法の検出を少なくとも一部において容易にするように構成されている。
【0070】
開示された実施形態の第３の態様に従って、自律搬送車両が提供される。自律搬送車両は、積載ベッドと、積載ベッドに配置され、積載ベッドへ、および積載ベッドからピックフェースを搬送するために第１の軸に沿って延伸するように構成された搬送アームとを含み、搬送アームは、ピックフェースを取り出し、配置するために、第１の軸に略垂直の第２の軸に沿って、互いに対して独立して移動可能なフィンガーを含んでいる。
【0071】
開示された実施形態の第３の態様に従って、自律搬送車両は、各フィンガー用の駆動装置をさらに含み、駆動装置は、第２の軸に沿ってそれぞれのフィンガーを選択的に動かすように構成されている。
【0072】
開示された実施形態の第３の態様の第１の下位態様に従って、自律搬送車両は、第１の軸に沿った統一された動作のために、フィンガーが可動部材から片持ちとなるように取り付けられる可動部材をさらに含んでいる。
【0073】
開示された実施形態の第３の態様の第１の下位態様に従って、自律搬送車両は、第１の軸に沿って搬送アームを動かすために可動部材に選択的に連結されるように構成された従動部材をさらに含んでいる。さらに、１つまたは２つ以上のフィンガーは突起部を有し、従動部材は少なくとも１つの対応する凹部を有し、１つまたは２つ以上のフィンガーが上げられる時、可動部材と従動部材を連結するために突起部は凹部と係合する。
【0074】
開示された実施形態の第４の態様に従って、自律搬送車両が提供される。自律搬送車両は、従動部材と、可動部材と、可動部材および従動部材を選択的に連結するように構成された位置決め可能な連結部とを含み、位置決め可能な連結部は、連結および解放が可能であって、解放されると、従動部材が可動部材から独立して第１の軸に沿って移動可能であり、連結されると、従動部材と可動部材が一体となって第１の軸に沿って動く。
【0075】
開示された実施形態の第４の態様に従って、自律搬送車両は、積載ベッドをさらに含み、従動部材が、積載ベッド上のケースユニットを少なくとも正しい方向に置くように構成され、可動部材が、積載ベッドへ、および積載ベッドからケースユニットを一部搬送する。
【0076】
開示された実施形態の第４の態様の第１の下位態様に従って、可動部材は、第２の軸に沿って移動可能なフィンガーを含み、第２の軸は、第１の軸に対して略垂直で、１つまたは２つ以上のフィンガーは、可動部材を従動部材に連結するために従動部材と係合する。
【0077】
開示された実施形態の第４の態様の第１の下位態様に従って、自律搬送車両は、フィンガーの片持ちの先端が、ケースユニットの縁を越えて延びないように、取り出されるケースユニットの遠位端から距離をあけて配置されるように、第１の軸に沿ったフィンガーの移動量を決定するように構成されたコントローラをさらに含んでいる。
【0078】
開示された実施形態の第４の態様に従って、可動部材は、保管棚への搬送のために１つまたは２つ以上のケースユニットの位置を揃えるために、１つまたは２つ以上のケースユニットの１つの側面に実質的に接触するように構成された少なくとも１つの側部ブレードを含んでいる。
【0079】
開示された実施形態の第５の態様に従って、自律搬送車両が提供される。自律搬送車両は、搬送エリアを含むフレームと、駆動システムと、搬送エリアに配置され、駆動システムを介してフレームに接続されたフィンガーを有する搬送アームとを含み、駆動システムは、第１の軸に沿ってフィンガーを一体として動かし、第１の軸に略垂直な第２の軸に沿って、搬送アームの他のフィンガーに対して独立して各フィンガーを動かすように構成されている。
【0080】
開示された実施形態の第５の態様に従って、駆動システムは、全てのフィンガーに共通で、第１の軸に沿ってフィンガーを動かすように構成された単一の軸駆動部を備えている。
【0081】
開示された実施形態の第５の態様に従って、駆動システムは、フィンガーごとに線形駆動部を備え、各線形駆動部は、フィンガーの他駆動部から独立して、第２の軸に沿って各フィンガーを個別に動かすように構成されている。
【0082】
開示された実施形態の第５の態様に従って、駆動システムは、各フィンガーに選択的に連結された線形駆動部を備え、線形駆動部は、第２の軸に沿って１つまたは２つ以上のフィンガーを動かすよう構成されている。
【0083】
開示された実施形態の第５の態様の第１の下位態様に従って、第２の軸に沿ったフィンガーの動作によって、フィンガーは、第１の軸に沿った動作のために駆動システムに連結する。
【0084】
開示された実施形態の第５の態様の第１の下位態様に従って、自律搬送車両は、自律搬送車両の積載物と連動するように構成された可動部材をさらに含み、駆動システムは、第２の軸に沿って１つまたは２つ以上のフィンガーを動かして、１つまたは２つ以上のフィンガーを可動部材に選択的に連結し、第１の軸に沿って可動部材を駆動することによって、１つまたは２つ以上のフィンガーを第１の軸に沿って動かすように構成されている。
【0085】
開示された実施形態の第５の態様に従って、フィンガーは、フレームから片持ち支持されている。
【0086】
開示された実施形態の第６の態様に従って、自律搬送車両が提供される。自律搬送車両は、少なくとも１つのフィンガーと可動フィンガー支持部材とを含む搬送アームを含み、少なくとも１つのフィンガーは、フィンガー支持部材に可動に連結され、それにより、フィンガー支持部材が第１の方向に動き、少なくとも１つのフィンガーは、フィンガー支持部材に対して、第１の方向に略垂直の第２の方向に動く。自律搬送車両は、少なくとも１つのフィンガーの動作を検出するよう構成された少なくとも１つのセンサを含み、少なくとも１つのセンサは位置合わせ部材および検出部材を有し、位置合わせ部材および検出部材のうちの一方が、少なくとも１つのフィンガーのそれぞれと一緒に動くように、少なくとも１つのフィンガーのそれぞれに取り付けられ、位置合わせ部材および検出部材のうちの他方が、少なくとも１つのフィンガーに対して動かない。自律搬送車両は、少なくとも１つのセンサと通信するコントローラを含み、コントローラは、検出部材に対する位置合わせ部材の近さに基づいて、第２の方向に沿って、少なくとも１つのフィンガーの位置を特定するように構成される。
【0087】
開示された実施形態の第６の態様に従って、位置合わせ部材および検出部材のうちの他方は、可動フィンガー支持体上に取り付けられる。
【0088】
開示された実施形態の第６の態様に従って、少なくとも１つのセンサは、光学センサ、容量センサ、または誘導センサである。
【0089】
開示された実施形態の第６の態様に従って、位置合わせ部材は、反射フラグまたは磁気源を含んでいる。
【0090】
開示された実施形態の第６の態様に従って、自律搬送車両は、少なくとも１つのフィンガーのそれぞれに対する駆動装置を含み、コントローラは、少なくとも１つのフィンガーのそれぞれに対する駆動装置を作動させるよう構成され、それによって、少なくとも１つのフィンガーのそれぞれは、第２の方向に沿って、実質的に一斉に動かされる。
【0091】
開示された実施形態の第６の態様に従って、少なくとも１つのフィンガーのそれぞれに対する駆動装置はステッピングモータを含んでいる。
【0092】
開示された実施形態の第６の態様に従って、コントローラは、自律搬送車両によって運ばれるピックフェースのサイズに応じて、少なくとも１つのフィンガーのそれぞれを第２の方向に沿って選択的に動かすように構成されている。
【0093】
開示された実施形態の第６の態様に従って、自律搬送車両は、コントローラに連結された慣性センサを含み、慣性センサは、水平面に対して自律搬送車両の傾きを検出するように構成されている。
【0094】
開示された実施形態の第７の態様に従って、保管および取り出しシステムが提供され、保管および取り出しシステムは、少なくとも１つのマルチレベル垂直コンベヤと少なくとも１つの自律搬送車両とを有し、少なくとも１つの自律搬送車両は、コントローラと、自律搬送車両が少なくとも１つのマルチレベル垂直コンベヤの移動棚に接触する時、自律搬送車両の傾きを検出するように構成された慣性センサとを含み、その傾きが所定の傾き量を超える時、コントローラは、マルチレベル垂直コンベヤの動作を少なくとも一部において停止させるように構成されている。
【0095】
開示された実施形態の第７の態様に従って、保管および取り出しシステムは、自律搬送車両のコントローラと通信する制御サーバをさらに含み、制御サーバは自律搬送車両の傾きに関して、コントローラから信号を受け取るように構成され、マルチレベル垂直コンベヤの動作を停止するように構成されている。
【0096】
開示された実施形態の第７の態様に従って、自律搬送車両は、マルチレベル垂直コンベヤの移動棚と相互作用する搬送アームをさらに含み、コントローラは、所定の傾き量を超える傾きが検出された時、搬送アームを実質的に後退させるように構成されている。
【0097】
例示的な実施形態の第８の態様に従って、自動搬送車両が提供される。自律搬送車両は、フィンガー支持部材を有する搬送アームと、フィンガー支持部材に連結した複数の可動フィンガーとを含む。自律搬送車両は、フィンガー支持部材に対して各フィンガーを独立して動かすために、複数のフィンガーのそれぞれに連結される駆動装置と、コントローラからの一つの開始または停止コマンドによって、選択された駆動装置の起動または停止を一斉に行うように、駆動装置を選択的に作動させるために、それぞれの駆動装置に接続されたコントローラとをさらに含んでいる。
【0098】
開示された実施形態の第８の態様に従って、各駆動装置は、ステッピングモータと線形アクチュエータとを含み、ステッピングモータは、線形アクチュエータを介して複数のフィンガーのそれぞれに連結される。
【0099】
開示された実施形態の第８の態様に従って、線形アクチュエータはボールねじを備えている。
【0100】
開示された実施形態の第８の態様に従って、複数のフィンガーのうちの１つまたは２つ以上は、コントローラに接続されたセンサを含み、センサは、複数のフィンガーのうち１つまたは２つ以上がフィンガー支持部材に対して所定の位置にあることを示す信号をコントローラに送るように構成されている。
【0101】
開示された実施形態の第８の態様に従って、コントローラは、複数のフィンガーのうち１つまたは２つ以上がフィンガー支持部材に対して所定の位置にあることを示す信号を受け取った時、複数のフィンガーのうち１つまたは２つ以上の動作を停止するように構成されている。
【0102】
本明細書で開示された例示的な実施形態は、個別に、または任意の適切な組み合わせによって使用できることが理解されるべきである。また、前述の説明は単に実施形態を示すものであることも理解されるべきである。様々な変更および修正が、実施形態から逸脱することなく、当業者によって考案され得る。したがって、本実施形態は、添付の特許請求の範囲内に含まれる全てのこうした変更、修正および変形を包含することが意図されている。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4A】
【図4B】
【図4C】
【図5】
【図6】
【図7A】
【図7B】
【図7C】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13A】
【図13B】
【図13C】
【図14】
【図15A】
【図15B】
【図16】
【図17A】
【図17B】
【図18】