特許 7341954 作業機の表示装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-09-01

(45)【発行日】2023-09-11

(54)【発明の名称】作業機の表示装置

(51)【国際特許分類】

   A01B 63/00 20060101AFI20230904BHJP

   A01B 63/102 20060101ALI20230904BHJP

   A01B 63/111 20060101ALI20230904BHJP

   G06Q 50/02 20120101ALI20230904BHJP

【ＦＩ】

A01B63/00 B

A01B63/102

A01B63/111

G06Q50/02

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2020112966

(22)【出願日】2020-06-30

(65)【公開番号】P2022011669

(43)【公開日】2022-01-17

【審査請求日】2022-06-22

(73)【特許権者】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】110003041

【氏名又は名称】安田岡本弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】林 康志

(72)【発明者】

【氏名】山下 啓輔

(72)【発明者】

【氏名】西田 圭佑

【審査官】中村 圭伸

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１７－２１２９４１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０８８２０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１８７３７７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－１８７９５４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－１８７９５３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－２０７２８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許第０６０４１５８２（ＵＳ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ０１Ｂ ６３／００ － ６３／１２

Ａ０１Ｂ ６９／００

Ａ０１Ｃ １５／００ － ２３／０４

Ｇ０６Ｑ ５０／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業機が有している耕耘装置の耕深を取得する耕深取得部と、
前記耕深の度合を示す所定の基準を取得する基準取得部と、
前記耕耘装置で耕耘したときの前記作業機の位置を取得する位置取得部と、
前記耕深取得部が取得した前記耕深と、前記基準取得部が取得した前記基準と、前記位置取得部が取得した前記位置とを対応づけて、フィールドマップを作成するマップ作成部と、
前記マップ作成部が作成した前記フィールドマップを記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された前記フィールドマップを呼び出して表示するマップ表示部と、
前記基準を変更する基準変更部と、
を備え、
前記マップ作成部は、前記記憶部に記憶されている前記フィールドマップを呼び出して、呼び出された前記フィールドマップの前記基準が前記基準変更部で変更された場合に、変更された前記基準と、当該呼び出された前記フィールドマップに対応付けられている前記位置及び前記耕深と、を対応づけて、新しいフィールドマップを作成し、
前記マップ表示部は、前記新しいフィールドマップを表示する作業機の表示装置。

【請求項2】

前記記憶部は、呼び出された前記フィールドマップである第１フィールドマップと、前記基準が前記基準変更部で変更された場合に作成された前記新しいフィールドマップである第２フィールドマップと、を記憶しており、
前記マップ表示部は、前記第１フィールドマップ及び第２フィールドマップのいずれかを表示する請求項１に記載の作業機の表示装置。

【請求項3】

前記マップ表示部は、前記第２フィールドマップに対応付けられた前記基準に対する前記度合を表示可能であり、前記第２フィールドマップを表示可能な状態において、前記基準変更部によって前記第２フィールドマップに対応付けられた前記基準が変更された場合には、変更後の前記基準に基づいて、前記第２フィールドマップに示す前記度合の表示形態を変更する請求項２に記載の作業機の表示装置。

【請求項4】

作業機が有している耕耘装置の耕深を取得する耕深取得部と、
前記耕深の度合を示す所定の基準を取得する基準取得部と、
前記耕耘装置で耕耘したときの前記作業機の位置を取得する位置取得部と、
前記耕深取得部が取得した前記耕深と、前記基準取得部が取得した前記基準と、前記位置取得部が取得した前記位置とを対応づけて、フィールドマップを作成するマップ作成部と、
前記マップ作成部が作成した前記フィールドマップを記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された前記フィールドマップを呼び出して表示するマップ表示部と、
を備え、
前記基準は、前記耕深に対応する上限値及び下限値を含んでおり、
前記マップ表示部は、所定位置における前記耕深の前記基準に対する前記度合を表示し、前記度合に応じて表示形態を異ならせて当該度合を表示し、
前記耕深が前記上限値を超過している場合と、
前記耕深が前記下限値以上、且つ前記上限値以下である場合と、
前記耕深が前記下限値未満である場合と、で表示形態を異ならせて当該度合を表示する作業機の表示装置。

【請求項5】

第１操作と第２操作を受け付け可能な選択操作部を備え、
前記選択操作部が前記第１操作を受け付けた場合、前記マップ作成部は、前記フィールドマップを新規に作成し、
前記選択操作部が前記第２操作を受け付けた場合、前記マップ作成部は、前記記憶部に記憶されている前記フィールドマップを更新する請求項１～４のいずれか１項に記載の作業機の表示装置。

【請求項6】

前記記憶部が記憶している前記フィールドマップを一覧として表示する一覧表示部と、
前記一覧表示部に表示された前記フィールドマップのうち、一のフィールドマップの選択入力を受け付ける選択部と、
を備え、
前記マップ表示部は、前記選択部で選択入力を受け付けた前記一のフィールドマップを前記記憶部から呼び出して表示する請求項１～５のいずれか１項に記載の作業機の表示装置。

【請求項7】

前記耕深取得部が取得した耕深に基づいて、当該耕深の平均を算出する平均算出部を備え、
前記記憶部は、前記マップ作成部が作成した前記フィールドマップと、当該フィールドマップに対応し且つ前記平均算出部が算出した前記耕深の平均と、を対応付けて記憶する請求項１～６のいずれか１項に記載の作業機の表示装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業機の表示装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、特許文献１に開示された作業機は、走行車両と、走行車両に装着される耕耘機（耕耘装置）とを備えている。耕耘機は、圃場を耕耘する耕耘部と、耕耘部を覆う耕耘カバーとを有する。耕耘カバーは、耕耘部の上方を覆う主カバーと、耕耘部の後方を覆う後部カバーとを有する。後部カバーは、主カバーの後端部に上下揺動可能に枢支されており、該後部カバーの下端部は、耕耘された既耕地に接地して該既耕地を整地する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００７－４９９２５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１の作業機では、後部カバーの揺動変位に基づいて耕耘機を昇降制御することにより、所定の耕深（耕耘の深さ）で耕耘するようにしている。しかしながら、高精度な耕耘を行うためには作業者が耕深を容易に認知する必要があり、耕耘作業の計画を適切に行うことができなかった。
本発明は、このような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、耕耘装置の耕深を容易に認知することができ、耕耘作業の計画を容易に作成できる作業機の表示装置の提供を目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明の一態様に係る作業機の表示装置は、作業機が有している耕耘装置の耕深を取得する耕深取得部と、耕深の度合を示す所定の基準を取得する基準取得部と、耕耘装置で耕耘したときの作業機の位置を取得する位置取得部と、耕深取得部が取得した耕深と、基準取得部が取得した基準と、位置取得部が取得した位置とを対応づけて、フィールドマップを作成するマップ作成部と、マップ作成部が作成したフィールドマップを記憶する記憶部と、記憶部に記憶されたフィールドマップを呼び出して表示するマップ表示部と、基準を変更する基準変更部と、を備え、マップ作成部は、記憶部に記憶されているフィールドマップを呼び出して、呼び出されたフィールドマップの基準が基準変更部で変更された場合に、変更された基準と、当該呼び出されたフィールドマップに対応付けられている位置及び耕深と、を対応づけて、新しいフィールドマップを作成し、マップ表示部は、新しいフィールドマップを表示する。

【0006】

また、記憶部は、呼び出されたフィールドマップである第１フィールドマップと、基準が基準変更部で変更された場合に作成された新しいフィールドマップである第２フィールドマップと、を記憶しており、マップ表示部は、第１フィールドマップ及び第２フィールドマップのいずれかを表示する。

【0007】

また、マップ表示部は、第２フィールドマップに対応付けられた基準に対する度合を表示可能であり、第２フィールドマップを表示可能な状態において、基準変更部によって第２フィールドマップに対応付けられた基準が変更された場合には、変更後の基準に基づいて、第２フィールドマップに示す度合の表示形態を変更する。

【0008】

また、作業機の表示装置は、作業機が有している耕耘装置の耕深を取得する耕深取得部と、耕深の度合を示す所定の基準を取得する基準取得部と、耕耘装置で耕耘したときの作業機の位置を取得する位置取得部と、耕深取得部が取得した耕深と、基準取得部が取得した基準と、位置取得部が取得した位置とを対応づけて、フィールドマップを作成するマップ作成部と、マップ作成部が作成したフィールドマップを記憶する記憶部と、記憶部に記憶されたフィールドマップを呼び出して表示するマップ表示部と、を備え、基準は、耕深に対応する上限値及び下限値を含んでおり、マップ表示部は、所定位置における耕深の基準に対する度合を表示し、度合に応じて表示形態を異ならせて当該度合を表示し、耕深が上限値を超過している場合と、耕深が下限値以上、且つ上限値以下である場合と、耕深が下限値未満である場合と、で表示形態を異ならせて当該度合を表示する。
また、作業機の表示装置は、第１操作と第２操作を受け付け可能な選択操作部を備え、選択操作部が第１操作を受け付けた場合、マップ作成部は、フィールドマップを新規に作成し、選択操作部が第２操作を受け付けた場合、マップ作成部は、記憶部に記憶されているフィールドマップを更新する。

【0009】

また、作業機の表示装置は、記憶部が記憶しているフィールドマップを一覧として表示する一覧表示部と、一覧表示部に表示されたフィールドマップのうち、一のフィールドマップの選択入力を受け付ける選択部と、を備え、マップ表示部は、選択部で選択入力を受け付けた一のフィールドマップを記憶部から呼び出して表示する。
また、耕深取得部が取得した耕深に基づいて、当該耕深の平均を算出する平均算出部を備え、記憶部は、マップ作成部が作成したフィールドマップと、当該フィールドマップに対応し且つ平均算出部が算出した耕深の平均と、を対応付けて記憶する。

【発明の効果】

【0010】

上記作業機の表示装置によれば、耕耘装置の耕深を容易に認知することができ、耕耘作業の計画を容易に作成できる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1A】連結枠に耕耘装置を装着した状態を示す側面一部断面図である。

【図1B】連結枠を示す正面図である。

【図2】作業機のブロック図を示す図である。

【図3A】耕深の算出方法を説明するための第１の線図である。

【図3B】耕深の算出方法を説明するための第２の線図である。

【図4】設定画面を示す図である。

【図5A】第１アプリ画面を示す第１図である。

【図5B】第１アプリ画面を示す第２図である。

【図6】第１基準画面を示す図である。

【図7A】一覧画面を示す図である。

【図7B】詳細画面を示す図である。

【図8】第２アプリ画面を示す第１図である。

【図9】第２基準画面を示す図である。

【図10】第２アプリ画面を示す第２図である。

【図11】連結枠に耕耘装置を装着して車体に連結した全体側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明の一実施形態について、図面を適宜参照しつつ説明する。
図１１は、走行車両１に取り付けられた連結装置２に耕耘装置３を連結した作業機（農作業機）４を示している。本実施形態では、走行車両１として、トラクタが例示されている。また、耕耘装置３として、ロータリ耕耘装置が例示されている。本実施形態においては、図１１の矢印Ａ１方向（作業機４の前進方向）を前方、図１１の矢印Ａ２方向（作業機４の後進方向）を後方として説明する。したがって、図１１の手前側が左方であり、図１１の奥側が右方である。また、前後方向に直交する水平方向を車体幅方向として説明する。

【0013】

図１１に示すように、作業機４は、走行可能な車体１Ａを有する。車体１Ａは、原動機（図示省略）と、動力伝達ケース（変速装置）５とを有する。原動機は、ディーゼルエンジン等のエンジンである。原動機は、電動モータであってもよいし、ディーゼルエンジン及び電動モータを有するハイブリッド型であってもよい。
動力伝達ケース５は、例えば、フライホイールを収容するフライホイールハウジングと、フライホイールを介して伝達される原動機の動力を断続可能に伝達するクラッチを収容するクラッチハウジングと、クラッチを介して伝達される動力を変速する動力伝達ケース５を収容するミッションケースとを直結して構成される。

【0014】

図１１に示すように、作業機４は、車体１Ａを走行可能に支持する走行装置６を有する。走行装置６は、例えば、車輪型の走行装置６であり、車体１Ａの前部に設けられた前輪６Ｆと、車体１Ａの後部に設けられた後輪６Ｒとを有する。
図１Ａ、図１１に示すように、車体１Ａの背面には、ＰＴＯ軸８が後方に突出状に設けられている。ＰＴＯ軸８は、作業機４の動力（原動機の動力）を外部に取り出す出力軸である。また、車体１Ａの後部には、油圧装置９が搭載されている。油圧装置９は、内部に油圧シリンダを有すると共に、該油圧シリンダによって駆動されて上下に揺動する左のリフトアーム１０Ｌ及び右のリフトアーム１０Ｒを有する。

【0015】

図１Ａ、図１１に示すように、ロータリ耕耘装置３を連結する連結装置２は、車体１Ａの後部に取り付けられている。連結装置２は、三点リンク機構１１等のリンク機構と、連結枠１２とを有する。三点リンク機構１１は、トップリンク１３と、第１ロワーリンク１４Ｌ及び第２ロワーリンク１４Ｒとを有する。トップリンク１３は、車体１Ａの上部後方で且つ車体幅方向の中央部に配置される。トップリンク１３の前部は、車体１Ａの背面に取り付けられたトップリンクブラケット１５に枢支連結されている。第１ロワーリンク１４Ｌ及び第２ロワーリンク１４Ｒは、車体１Ａの下部後方に、車体幅方向で並べて配置されている。各ロワーリンク１４Ｌ、１４Ｒの前部は、車体１Ａに固定されたロワーリンクブラケット１６に枢支連結されている。第１ロワーリンク１４Ｌの中途部と左のリフトアーム１０Ｌとは、左のリフトロッド６０Ｌによって連結されている。また、第２ロワーリンク１４Ｒの中途部と右のリフトアーム１０Ｒとは、右のリフトロッド６０Ｒによって連結されている。したがって、左のリフトアーム１０Ｌ及び右のリフトアーム１０Ｒを駆動して上下に揺動させることにより、第１ロワーリンク１４Ｌ及び第２ロワーリンク１４Ｒが上下に揺動する。

【0016】

図１Ａ及び図１Ｂに示すように、連結枠１２は、主枠１７を有する。主枠１７は、角パイプ等を屈曲することで形成されている。上部１７Ａは、正面視で上方に向けて凸形状となる湾曲状に形成されている。第１側部１７Ｌは、上部１７Ａの左下端（一側下端）から左斜め下方（下方に向かうにつれて左方に移行する傾斜方向）に延出されている。第２側部１７Ｒは、上部１７Ａの右下端（他側下端）から右斜め下方（下方に向かうにつれて右方に移行する傾斜方向）に延出されている。したがって、第１側部１７Ｌと第２側部１７Ｒとは、下方に向かうにつれて車体幅方向の間隔が漸次広がるように主枠１７から延出されている。第１側部１７Ｌと第２側部１７Ｒの上部同士は、角パイプ等で形成された補強部材１８によって連結されている。

【0017】

図１Ａ、図１Ｂに示すように、主枠１７の上部１７Ａには、上係合ブラケット１９が固定されている。上係合ブラケット１９は、上部にリンク連結部２０を有する。リンク連結部２０には、トップリンク１３の後部が枢支連結される（図１Ａ参照）。また、上係合ブラケット１９は、後部に係合部２１を有する。係合部２１は、第１係合部位２１Ａ及び第２係合部位２１Ｂを含む。第１係合部位２１Ａ及び第２係合部位２１Ｂは、フック状に形成され、第１係合部位２１Ａは、第２係合部位２１Ｂの上方に設けられている。

【0018】

図１Ａ、図１Ｂに示すように、第１側部１７Ｌの下端部には、第１下係合ブラケット２２Ｌが固定され、第２側部１７Ｒの下端部には、第２下係合ブラケット２２Ｒが固定されている。第１下係合ブラケット２２Ｌに、第１ロワーリンク１４Ｌが連結されている。詳しくは、第１下係合ブラケット２２Ｌに、連結ピン等が固定され、該連結ピンに第１ロワーリンク１４Ｌの後部が枢支連結されている。また、第２下係合ブラケット２２Ｒに、第２ロワーリンク１４Ｒが連結されている。詳しくは、第２下係合ブラケット２２Ｒに、連結ピン等が固定され、該連結ピンに第２ロワーリンク１４Ｒの後部が枢支連結されている。

【0019】

図１Ａ、図１１に示すように、ロータリ耕耘装置３は、本実施形態では、サイドドライブ型のロータリ耕耘装置３が例示されている。なお、ロータリ耕耘装置３は、センタードライブ型のロータリ耕耘装置３であってもよい。ロータリ耕耘装置３は、機枠４６と、耕耘部４７とを有する。機枠４６は、車体幅方向の中央に位置するギヤケース４８と、ギヤケース４８から左方に延びる左のサポートアーム４９Ｌと、ギヤケース４８から右方に延びる右のサポートアーム４９Ｒと、左のサポートアーム４９Ｌに取り付けられた伝動ケース５０と、右のサポートアーム４９Ｒに取り付けられたサイドフレームとを有する。

【0020】

図１Ａに示すように、ギヤケース４８には、ＰＩＣ軸（入力軸、図示略）が前方に突出状に設けられている。ＰＩＣ軸は、ヨーク４４にスプライン結合等によって連結されおり、ＰＴＯ軸８からの動力は、ドライブシャフト４０を介してギヤケース４８内のベベルギヤ伝動機構及び左のサポートアーム４９Ｌ内の伝動軸をへて伝動ケース５０内のチェーン伝動機構に伝達される。

【0021】

図１Ａに示すように、ギヤケース４８の上部には、トップマスト５４が固定されている。トップマスト５４の前上部には、係合部２１に係合する上連結部５５が設けられている。上連結部５５は、ピンによって構成され、図例では、第２係合部位２１Ｂに嵌って係合している。
左のサポートアーム４９Ｌには、ブラケット５１Ｌが固定され、右のサポートアーム４９Ｒには、ブラケット５１Ｒが固定されている。左のブラケット５１Ｌには、第１下連結部５２Ｌが設けられ、右のブラケット５１Ｒには、第２下連結部５２Ｒが設けられている。第１下連結部５２Ｌ及び第２下連結部５２Ｒは、ピンによって構成されている。以下の説明において、左のサポートアーム４９Ｌと右のサポートアーム４９Ｒを合わせてサポートアーム４９ということがある。

【0022】

図１Ａに示すように、耕耘部４７は、伝動ケース５０とサイドフレームとの下部間に設けられた回転軸５６と、回転軸５６に取り付けられた多数の耕耘爪５７とを有する。回転軸５６は、機枠４６に、車体幅方向に延伸する軸心回りに回転可能に支持されている。回転軸５６は、伝動ケース５０内のチェーン伝動機構に伝達された動力によって、例えば、図１Ａの矢印Ｙ１方向に回転する。耕耘爪５７は、回転軸５６と共に回転し、圃場の土壌に突入して該土壌を耕起すると共に耕起した土壌を後方に放てきする。なお、ロータリ耕耘装置３は、耕耘部４７の上方を覆う主カバーと耕耘部４７の後方を覆う後部カバーとを含む耕耘カバーを有する。

【0023】

図２に示すように、作業機４は、制御装置７０及び表示装置８０を備えている。制御装置７０及び表示装置８０は、ＣＡＮ等の車載ネットワークにより接続されている。制御装置７０は、作業機４の走行系や作業系の制御を行う。なお、制御装置７０は、作業機４の作業系や走行系を制御するものであればよく、制御方式は限定されない。
図２に示すように、制御装置７０には、操作部材７２が接続されており、制御装置７０は、当該操作部材７２の操作に基づいて連結装置２の昇降を制御する。具体的には、制御装置７０には、例えばリフトアーム１０の角度を検出する角度センサ７１が接続されており、操作部材７２は、連結装置２の昇降を操作するポジションレバー７３、及び連結装置２の上限を設定する上限設定ダイヤル７４を含んでいる。

【0024】

制御装置７０は、角度センサ７１から出力された検出信号と、ポジションレバー７３から出力された操作信号と、上限設定ダイヤル７４から出力された操作信号と、に基づいて制御装置７０を昇降させる。制御装置７０は、角度センサ７１から出力された検出信号と記憶装置（図示略）に記憶された所定のテーブルとに基づいて、リフトアーム１０の角度（実角度）を算出（取得）する。制御装置７０は、ポジションレバー７３から出力された操作信号と記憶装置に記憶された所定のテーブルとに基づいて、ポジションレバー７３の操作に基づくリフトアーム１０の角度（指示角度）を算出（取得）する。また、制御装置７０は、上限設定ダイヤル７４から出力された操作信号と記憶装置に記憶された所定のテーブルとに基づいて、上限設定ダイヤル７４の操作に基づくリフトアーム１０の角度の上限（上限角度）、言い換えると連結装置２の高さの上限を算出（取得）する。

【0025】

制御装置７０は、指示角度が上限角度よりも小さく且つ実角度が指示角度よりも小さい場合、又は指示角度が上限角度よりも大きく且つ実角度が上限角度よりも小さい場合、リフトアーム１０の後端部（耕耘装置３側の端部）を上昇させる。
制御装置７０は、指示角度が上限角度よりも小さく且つ実角度が指示角度と等しい場合、又は指示角度が上限角度よりも大きく且つ実角度が上限角度と等しい場合、リフトアーム１０の高さを維持させる。

【0026】

制御装置７０は、指示角度が上限角度よりも小さく且つ実角度が指示角度よりも大きい場合、又は指示角度が上限角度よりも大きく且つ実角度が上限角度よりも大きい場合、リフトアーム１０の後端部を下降させる。
なお、制御装置７０は、ポジションレバー７３や上限設定ダイヤル７４等の操作に基づいて、連結装置２の昇降を制御すればよく、その制御方法は上記方法に限定されず既存の技術を適用可能である。

【0027】

表示装置８０は、作業機４に関する様々な情報を表示可能である。具体的には、図２に示すように、表示装置８０は、制御部８０ａと、表示部８０ｂと、記憶部８０ｃと、を有している。制御部８０ａは、ＣＰＵ等から構成され、主に表示部８０ｂの表示に関する制御を行う。表示部８０ｂは、表示及び入力を行うことができるタッチパネルである。記憶部８０ｃは、不揮発性のメモリ等であって、表示部８０ｂに表示する情報や作業機４の制御に関する情報等を記憶する。記憶部８０ｃは、例えば、様々なアプリケーションソフト（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｓｏｆｔｗａｒｅ）を記憶している。

【0028】

図２に示すように、作業機４は、位置検出装置９０を備えている。位置検出装置９０は、作業機４（車体１Ａ）の位置を検出する装置である。本実施形態において、位置検出装置９０は例えば測位装置であり、走行車両１に設けられている。位置検出装置９０は、Ｄ－ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星）により、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出可能である。即ち、位置検出装置９０は、測位衛星から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、衛星信号に基づいて、作業機４（車体１Ａ）の位置（例えば、緯度、経度）、即ち、車体位置を検出する。図２に示すように、位置検出装置９０は、受信装置９１と、慣性計測装置９２（ＩＭＵ：Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）９２とを有している。受信装置９１は、アンテナ等を有していて測位衛星から送信された衛星信号を受信する装置であり、慣性計測装置９２とは別に車体１Ａに取付けられている。この実施形態では、受信装置９１は、車体１Ａに設けられたキャビン（保護機構）３２の上部に取り付けられている。なお、受信装置９１の取り付け位置は、上記位置に限定されず、ボンネットの中央部であってもよく、車体１Ａにロプスが設けられている場合、当該ロプスの上部であってもよい。

【0029】

慣性計測装置９２は、車体１Ａの加速度を検出する加速度センサ、車体１Ａの角速度を検出するジャイロセンサ等を有している。慣性計測装置９２は、車体１Ａ、例えば、運転席３０の下方に設けられ、車体１Ａのロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができる。
なお、本実施形態において、位置検出装置９０は、衛星信号に基づいて車体１Ａの位置を検出する位置検出装置９０であるが、位置検出装置９０は、車体１Ａの位置を検出することができればよく、慣性計測装置９２が検出した加速度と所定の位置情報に基づいて車体１Ａの位置を検出するようなものでもよく、上記構成に限定されない。また、位置検出装置９０は作業機４の位置を検出することができればよく、走行車両１ではなく表示装置８０に設けられていてもよいし、その構成は上記構成に限定されない。

【0030】

図２に示すように、作業機４は、距離センサ５８、第１傾斜センサ５９Ａ、及び耕深算出部８０ａ１を備えている。距離センサ５８は、連結装置２に取り付けられ、且つ地面Ｇまでの距離を測定する。具体的には、距離センサ５８は、当該距離センサ５８から地面Ｇまでの距離を測定するセンサである。距離センサ５８は、例えば、レーザセンサによって構成される。距離センサ５８は、レーザ照射部５８Ａを有し、レーザ照射部５８Ａから照射されて地面Ｇで反射したレーザ光を受光することでレーザ照射部５８Ａから地面Ｇまでの距離を測定する。なお、距離センサ５８は、図３Ａに示すように連結装置２から地面Ｇまでの距離を測定することができればよく、レーザセンサに限定されることはない。

【0031】

図１Ａに示すように、距離センサ５８は、連結枠１２に取り付けられたセンサ取付部６２に設けられている。センサ取付部６２は、連結枠１２から前方に突出しており、且つ耕耘部４７よりも前方に突出している。また、距離センサ５８は、後輪６Ｒよりも後方に位置している。このため、距離センサ５８は、耕耘部４７よりも前方に位置していて、耕耘部４７で耕耘しない未耕地において距離を測定する。

【0032】

なお、距離センサ５８は、連結枠１２の他の部位に取り付けられていてもよい。また、距離センサ５８は、第１ロワーリンク１４Ｌ又は第２ロワーリンク１４Ｒに取り付けられていてもよいし、第１ロワーリンク１４Ｌ及び第２ロワーリンク１４Ｒに取り付けられていてもよい。
第１傾斜センサ５９Ａは、ロータリ耕耘装置３の傾きを検出するセンサであって、水平（地面Ｇ）に対する傾斜角度θ１を計測する。図１Ａに示すように、第１傾斜センサ５９Ａは、距離センサ５８同様、センサ取付部６２に設けられており、第１傾斜センサ５９Ａは、後輪６Ｒよりも後方に位置している。なお、第１傾斜センサ５９Ａは、距離センサ５８とは別に連結枠１２の他の部位に取り付けられていてもよい。

【0033】

耕深算出部８０ａ１は、距離センサ５８で測定した距離に加えて、作業機４が備えている第１傾斜センサ５９Ａが検出した水平に対する耕耘装置３の傾斜角度θ１に基づいて耕耘装置３の耕深Ｄを算出する。耕深算出部８０ａ１は、例えば電気・電子部品、制御部８０ａに組み込まれたプログラム等から構成されており、距離センサ５８及び第１傾斜センサ５９Ａから出力された信号に基づいて耕耘装置３の耕深Ｄを算出する。詳しくは、耕深算出部８０ａ１は、距離センサ５８で測定した距離及び第１傾斜センサ５９Ａで検出した傾斜角度θ１を取得し、当該距離及び傾斜角度θ１以外に耕深Ｄの算出に用いる寸法情報を取得して耕深Ｄの算出を行う。以下、図３Ａを参照して、耕深算出部８０ａ１による耕深Ｄの算出について説明する。

【0034】

図３Ａは、作業機４の基準（標準）の作業姿勢を示しており、作業状態の作業姿勢におけるロータリ耕耘装置３の構成部位及び距離センサ５８の位置を示している。距離センサ５８のレーザ照射部５８Ａの照射起点（レーザ光が照射される起点）Ｃ１からレーザ光が照射された点である照射点Ｃ２までの距離（距離センサ５８によって測定される地面Ｇまでの距離）をＬ１とする。また、耕耘爪５７の回転半径（耕耘爪５７の回転径方向の最も外側の端部の回転軌跡の半径）をＲとし、回転軸５６の軸心Ｃ３の地面Ｇからの高さをＨとする。また、軸心Ｃ３及びサポートアーム４９の軸心Ｃ４を通る線をＳ１とする。また、第１傾斜センサ５９Ａが検出した傾斜角度はθ１であり、第１傾斜センサ５９Ａの取り付け角度をθ２とする。つまり、ロータリ耕耘装置３の基準の作業姿勢、即ち距離センサ５８の測定方向が地面Ｇと直交する姿勢における第１傾斜センサ５９Ａの傾斜角度θ１が零（θ１＝０）である場合の第１傾斜センサ５９Ａの角度はθ２である。また、照射起点Ｃ１を通り且つ線Ｓ１に直交する線をＳ２とし、線Ｓ１と線Ｓ２との交点をＣ５とする。線Ｓ３は水平線を示し、線Ｓ４は鉛直線を示している。

【0035】

また、照射起点Ｃ１と交点Ｃ５との間の距離Ｌ２と、軸心Ｃ３と交点Ｃ５との間の距離Ｌ３とは、ロータリ耕耘装置３の寸法、照射起点Ｃ１の位置に基づいて求められるので、距離Ｌ２と距離Ｌ３とを求めて、耕深算出部８０ａ１が当該寸法情報（距離Ｌ２，Ｌ３、取り付け角度θ２）、回転半径Ｒを予め外部から取得する。具体的には、作業機４は、第１取得部８０ａ２と第２取得部８０ａ３とを備えており、第１取得部８０ａ２及び第２取得部８０ａ３は、例えば電気・電子部品、制御部８０ａに組み込まれたプログラム等から構成されている。

【0036】

第１取得部８０ａ２は、連結装置２に連結された耕耘装置３の個別情報を取得する。第１取得部８０ａ２は、記憶部８０ｃ等を介して表示装置８０に入力された情報を取得することで耕耘装置３の個別情報を取得する。例えば、記憶部８０ｃは、作業機４に装着可能な耕耘装置３の名称、型番、品番等の耕耘装置３が識別可能な個別情報（識別情報）を記憶しており、第１取得部８０ａ２は表示装置８０に入力された情報に基づいて記憶部８０ｃから耕耘装置３の個別情報を取得する。

【0037】

第２取得部８０ａ３は、本実施形態においては、寸法情報として距離Ｌ２，Ｌ３、及び第１傾斜センサ５９Ａの取り付け角度θ２に加えて、回転半径Ｒを取得可能である。表示装置８０は、距離Ｌ２，Ｌ３、取り付け角度θ２、及び回転半径Ｒを設定入力可能な所定の設定画面Ｍ１を表示可能であり、第２取得部８０ａ３は設定画面Ｍ１に設定入力された情報を取得可能である。記憶部８０ｃは、耕耘装置３の個別情報と設定画面Ｍ１に設定入力された情報を対応付けて記憶しており、第２取得部８０ａ３は、記憶部８０ｃ等を介して設定画面Ｍ１に設定入力された情報を取得する。

【0038】

耕深算出部８０ａ１は、耕深Ｄを下記の式[１］で求める。
Ｄ＝Ｒ－Ｈ [１］
高さＨは、下記の式[２］で求められる。
Ｈ＝Ｘ０＋Ｘ１－Ｘ２ [２］
Ｘ０は、Ｌ１ｃｏｓθ１であり、距離センサ５８によって測定した距離Ｌ１を地面Ｇまでの垂直距離に補正した値である。

【0039】

また、Ｘ１＝Ｌ２ｓｉｎ（θ１＋θ２）であり、Ｘ２＝Ｌ３ｃｏｓ（θ１＋θ２）である。
したがって、耕深Ｄは下記の式[３］で求められる。
Ｄ＝Ｒ－(Ｌ１ｃｏｓθ１＋Ｌ２ｓｉｎ（θ１＋θ２）－Ｌ３ｃｏｓ（θ１＋θ２）)[３］
これにより、耕深算出部８０ａ１は、距離センサ５８によって測定した距離Ｌ１及び第１傾斜センサ５９Ａで検出した傾斜角度θ１に基づいて、耕深Ｄを式[３］によって算出する。

【0040】

ロータリ耕耘装置３が基準の作業姿勢では、θ１＝０であるので、
Ｌ１ｃｏｓθ１＝Ｌ１である。
作業機４が地面Ｇに沈み込んでロータリ耕耘装置３が基準の作業姿勢から傾いたり、ロータリ耕耘装置３自身が基準の作業姿勢から傾いたりしたときには、この傾きを加味して耕深Ｄが算出される。即ち、制御装置７０は、距離センサ５８で測定した地面Ｇまでの距離Ｌ１を、第１傾斜センサ５９Ａで検出した傾斜角度θ１により補正する。これにより、精度のよい耕深Ｄの検出が行える。

【0041】

なお、距離センサ５８は、１つに限らず、複数設けることができる。距離センサ５８を複数設ける場合は、各距離センサ５８で測定した距離の平均値をＬ１として耕深Ｄを算出する。
また、図２に示すように、作業機４は、第２傾斜センサ５９Ｂを備え、制御装置７０は、補正部８０ａ４と切換部８０ａ５とを有している。第２傾斜センサ５９Ｂは、走行車両１の傾きを検出するセンサであって、水平（地面Ｇ）に対する傾斜角度θ３を計測する。具体的には、第２傾斜センサ５９Ｂは、車体１Ａの傾きのうち、ピッチ角を計測可能である。図１Ａに示すように、第２傾斜センサ５９Ｂは、車体１Ａに設けられており、水平に対する車体１Ａの傾斜角度θ３を検出可能である。なお、第２傾斜センサ５９Ｂは、少なくとも車体１Ａの傾きを検出することができればよく、その取り付け位置やセンサの構造は、上述した構成に限定されず、位置検出装置９０の慣性計測装置９２が第２傾斜センサ５９Ｂを兼用するような構成であってもよい。

【0042】

補正部８０ａ４及び切換部８０ａ５は、例えば電気・電子部品、制御部８０ａに組み込まれたプログラム等から構成されている。補正部８０ａ４は、第２傾斜センサ５９Ｂが検出した走行車両１の傾斜角度θ３に基づいて、耕深算出部８０ａ１が算出した耕耘装置３の耕深Ｄを補正して、地面Ｇに直交する補正後の耕深Ｄ（第２耕深Ｄ２）を算出することができる。なお、以下において、説明の都合上、補正部８０ａ４の補正によらず耕深算出部８０ａ１が算出した耕深Ｄを第１耕深Ｄ１といい、補正部８０ａ４の補正によって耕深算出部８０ａ１が算出した補正後の耕深Ｄを第２耕深Ｄ２ということがある。

【0043】

また、制御部８０ａは、補正部８０ａ４による補正が許容されるモード、即ち補正部８０ａ４による補正が有効である第１モード（傾斜地モード）と、補正部８０ａ４による補正が禁止されるモード、即ち補正部８０ａ４による補正が無効である第２モード（平地モード）と、に切り換え可能である。つまり、第１モードにおいて耕深算出部８０ａ１は、第２耕深Ｄ２を算出し、第２モードにおいて耕深算出部８０ａ１は、第１耕深Ｄ１を算出する。切換部８０ａ５は、制御部８０ａを第１モードと第２モードとのいずれか一方に切り換える。切換部８０ａ５は、ここでは設定画面Ｍ１の傾斜地モードＯＮ／ＯＦＦ切換ボタン１２４に入力された操作情報に基づいて、第１モードと第２モードのいずれか一方に切り換える。

【0044】

第１モードでの第２耕深Ｄ２の算出について詳しく説明すると、補正部８０ａ４は、第２モードでの第１耕深Ｄ１の算出における傾斜角度θ１を第２傾斜センサ５９Ｂが検出した傾斜角度θ３で補正して、耕深算出部８０ａ１が補正後の第２耕深Ｄ２を算出する。補正部８０ａ４によって補正された傾斜角度θ１を傾斜角度θ´１として説明すると、補正部８０ａ４は、第１傾斜センサ５９Ａが検出した傾斜角度θ１と第２傾斜センサ５９Ｂが検出した傾斜角度θ３との差分を補正後の傾斜角度θ´１として補正を行う（θ´１＝θ１－θ３）。以下、図３Ｂを参照して、補正部８０ａ４によって補正された耕深算出部８０ａ１による第２耕深Ｄ２の算出について説明する。

【0045】

回転軸５６の軸心Ｃ３の地面Ｇに直交する補正後の高さをＨ´とすると、第２耕深Ｄ２は上述したように下記の式[４］で求められる。
Ｄ２＝Ｒ－Ｈ´ [４］
補正後の高さＨ´は、下記の式[５］で求められる。
Ｈ´＝Ｘ´０＋Ｘ´１－Ｘ´２ [５］
Ｘ０´は、Ｌ１ｃｏｓθ´１であり、距離センサ５８によって測定した距離Ｌ１を地面Ｇまでの垂直距離に補正した値である。

【0046】

また、Ｘ´１＝Ｌ２ｓｉｎ（θ´１＋θ２）であり、Ｘ´２＝Ｌ３ｃｏｓ（θ´１＋θ２）である。
したがって、耕深Ｄは下記の式[６］で求められる。
Ｄ２＝Ｒ－(Ｌ１ｃｏｓθ´１＋Ｌ２ｓｉｎ（θ´１＋θ２）－Ｌ３ｃｏｓ（θ´１＋θ２）)[６］
このため、補正部８０ａ４によって補正された第２耕深Ｄ２は下記の式[７］で求められる。

【0047】

Ｄ２＝Ｒ－(Ｌ１ｃｏｓ（θ１－θ３）＋Ｌ２ｓｉｎ（θ１－θ３＋θ２）－Ｌ３ｃｏｓ（θ１－θ３＋θ２）)[７］
これによって、作業機４が例えば比較的凹凸が少なく且つ傾斜している圃場を走行しており、切換部８０ａ５が制御部８０ａを第１モードに切り換えた場合、補正部８０ａ４による補正が許容され、作業車両及びロータリ耕耘装置３が基準の作業姿勢から傾いているときには、この傾きを加味して圃場の傾斜面に対する第２耕深Ｄ２を耕深算出部８０ａ１は、式［７］に基づいて算出する。第１傾斜センサ５９Ａで検出した傾斜角度θ１と、第２傾斜センサ５９Ｂで検出した傾斜角度θ３により補正する。これにより、比較的凹凸が少なく傾斜している圃場を走行している場合であっても精度のよい耕深Ｄの検出が行える。

【0048】

一方、作業機４が例えば比較的凹凸が多く且つ傾斜していない圃場を走行しており、切換部８０ａ５が制御部８０ａを第２モードに切り換えた場合、補正部８０ａ４による補正が禁止され、耕深算出部８０ａ１は、式［３］に基づいて耕深Ｄを算出する。これにより、比較的凹凸が多く、傾斜していない圃場を走行している場合であっても凹凸による外乱の影響を抑制しつつ精度のよい耕深Ｄの検出が行える。

【0049】

なお、上述した実施形態において、補正部８０ａ４が傾斜角度θ１を傾斜角度θ３で補正して、耕深算出部８０ａ１が補正後の第２耕深Ｄ２を算出するが、補正部８０ａ４は、傾斜角度θ３に基づいて、耕深算出部８０ａ１が算出した耕耘装置３の第１耕深Ｄ１を補正して、第２耕深Ｄ２を算出することができればよく、耕深算出部８０ａ１ではなく補正部８０ａ４が第２耕深Ｄ２を算出するような構成であってもよい。

【0050】

図２に示すように、作業機４の表示装置８０は、耕深取得部８０ａ６と、基準取得部８０ａ７と、位置取得部８０ａ８と、マップ作成部８０ａ９と、平均算出部８０ａ１０と、を備えている。耕深取得部８０ａ６、基準取得部８０ａ７、位置取得部８０ａ８、マップ作成部８０ａ９、及び平均算出部８０ａ１０は、例えば電気・電子部品、制御部８０ａに組み込まれたプログラム等から構成されている。耕深取得部８０ａ６は、作業機４が有している耕耘装置３の耕深Ｄ（第１耕深Ｄ１又は第２耕深Ｄ２）を取得する。本実施形態においては耕深算出部８０ａ１が算出した耕深Ｄを取得する。また、耕深取得部８０ａ６は、耕耘装置３の耕深Ｄを取得できればよく、その取得元は耕深算出部８０ａ１に限定されず、耕深取得部８０ａ６は、例えば耕深算出部８０ａ１が算出し、且つ記憶部８０ｃに一時的に記憶されている耕深Ｄを取得してもよい。

【0051】

基準取得部８０ａ７は、耕深Ｄの度合を示す所定の基準を取得する。具体的には、基準取得部８０ａ７は、予め記憶部８０ｃに記憶されている情報や、表示部８０ｂを操作して設定入力された情報を取得する。基準は、耕深Ｄの度合を示すレベル（ランク）である。本実施形態において、基準は、３つのレベルを含んでおり、耕深Ｄが浅い順に第１レベル、第２レベル、第３レベルを含んでいる。即ち、本実施形態における基準は、耕深Ｄに対応し且つ第１レベルと第２レベルとの間の閾値である下限値、及び第２レベルと第３レベルとの間の閾値である上限値を含んでいる。以下の説明において、基準のうち中央のレベル（本実施形態においては第２レベル）のうち最も適正である値を基準値として説明する。また、基準の下限値が「１１．５ｃｍ」であり、上限値が「１３．５ｃｍ」である場合を例に説明する。なお、基準が含むレベルは４つであってもよいし、５つであってもよく、その数は限定されない。

【0052】

位置取得部８０ａ８は、耕耘装置３で耕耘したときの作業機４の位置を取得する。本実施形態において、位置取得部８０ａ８は、位置検出装置９０が検出した車体１Ａの位置のうち少なくとも耕耘装置３で耕耘したときの車体１Ａの位置を取得し、現在の車体１Ａの位置を取得可能である。
マップ作成部８０ａ９は、耕深取得部８０ａ６が取得した耕深Ｄと、基準取得部８０ａ７が取得した基準と、位置取得部８０ａ８が取得した位置とを対応づけて、フィールドマップ（第１フィールドマップｍ１）を作成する。第１フィールドマップｍ１は、作業機４を実際に走行させた場合のフィールドであって、耕深取得部８０ａ６が取得した耕深Ｄの度合が位置ごとに対応付けられている仮想フィールドである。具体的には、マップ作成部８０ａ９は、仮想フィールドを複数のエリアＱｎ（ｎ＝１，２，３・・・ｎ）に区分し、位置取得部８０ａ８が取得した位置に基づいて仮想フィールド上に耕深取得部８０ａ６が取得した耕深Ｄを割り当てる。エリアＱｎは、例えば耕深取得部８０ａ６が耕深Ｄを取得した時間間隔に対応して区分される。具体的には、耕深取得部８０ａ６が前回（Ｎ＝ｎ－１）に耕深Ｄを取得した際に位置取得部８０ａ８が取得した位置から、耕深取得部８０ａ６が今回（Ｎ＝ｎ）に耕深Ｄを取得した際に位置取得部８０ａ８が取得した位置までを１つのエリアＱｎとして区分する。エリアＱｎの幅は、耕耘装置３の幅方向の長さ（作業幅）に相当する。

【0053】

マップ作成部８０ａ９は、複数のエリアＱｎにそれぞれ対応する耕深Ｄである分割データｄ１ｎ（ｎ＝１，２，３・・・ｎ）を割り当てる。マップ作成部８０ａ９は、複数のエリアＱｎに分割データｄ１ｎを割り当てると、仮想フィールドに基準取得部８０ａ７が取得した基準を対応付け、当該分割データｄ１ｎと、基準取得部８０ａ７が取得した基準と、に基づいて複数のエリアＱｎに耕深Ｄの度合である分割データｄ２ｎ（ｎ＝１，２，３・・・ｎ）を割り当て、第１フィールドマップｍ１を作成する。即ち、第１フィールドマップｍ１は、耕深取得部８０ａ６が取得した耕深Ｄと、基準取得部８０ａ７が取得した基準と、位置取得部８０ａ８が取得した位置と、を含んでいる。マップ作成部８０ａ９が作成を完了させた第１フィールドマップｍ１は、記憶部８０ｃに記憶される。

【0054】

なお、マップ作成部８０ａ９が作成している最中の第１フィールドマップｍ１は、記憶部８０ｃに一時的に記憶され、耕深取得部８０ａ６が耕深Ｄを取得するごとに更新される。また、作業機４が耕深Ｄの取得作業を終了した場合に、マップ作成部８０ａ９は、第１フィールドマップｍ１の更新、つまり記憶部８０ｃへの一時的な記憶を終了して、作成を完了させた第１フィールドマップｍ１を記憶部８０ｃに記憶する。

【0055】

また、耕深算出部８０ａ１は、作業機４が走行した位置、即ち耕耘装置３が通過した位置における耕深Ｄを算出するため、第１フィールドマップｍ１は、作業機４が走行した経路上に作成される。例えば、作業機４が耕耘装置３によって耕耘作業を行う場合、作業機４は、圃場の一方側から他方側、他方側から一方側に略直線状に走行するため、複数のエリアＱｎは圃場の一方側から他方側に延び、帯状に連続する複数のエリアＱｎが並列するように表示される。

【0056】

また、本実施形態において、耕深取得部８０ａ６が耕深Ｄを取得した時間間隔に対応してエリアＱｎを区分するが、マップ作成部８０ａ９は、エリアＱｎを時間間隔によらず、所定の距離間隔（位置間隔）ごとに区分してもよいし、所定間隔のメッシュ状に区分してもよいし、エリアＱｎの区分方法は上述した方法に限定されない。さらに、マップ作成部８０ａ９は、耕深取得部８０ａ６が取得した耕深Ｄと、基準取得部８０ａ７が取得した基準と、位置取得部８０ａ８が取得した位置とを対応づけてフィールドマップ（第１フィールドマップ）ｍ１を作成すればよく、フィールドマップｍ１は耕深Ｄを等高線として表示してもよいし、その表示方法は上述した方法に限定されない。

【0057】

平均算出部８０ａ１０は、耕深取得部８０ａ６が取得した耕深Ｄに基づいて、当該耕深Ｄの平均を算出する。本実施形態においては、平均算出部８０ａ１０は、第１フィールドマップｍ１が含んでいる複数の耕深Ｄを取得して、当該複数の耕深Ｄを平均することで第１フィールドマップｍ１における耕深Ｄの平均を算出する。記憶部８０ｃは、第１フィールドマップｍ１と、当該第１フィールドマップｍ１に対応し且つ平均算出部８０ａ１０が算出した耕深Ｄの平均と、を対応付けて記憶する。

【0058】

なお、本実施形態において第１フィールドマップｍ１は、耕深取得部８０ａ６が取得した耕深Ｄと、基準取得部８０ａ７が取得した基準と、位置取得部８０ａ８が取得した位置と、平均算出部８０ａ１０が算出した耕深Ｄの平均値と、を含んでいるが、耕深Ｄ、基準、及び位置に加えて、第１フィールドマップｍ１に対応する耕耘作業の名称、作業機４が耕耘を行った日付情報（年／月／日や年／月）、時間情報（耕耘の開始時間及び／又は終了時間）、耕耘の総時間、耕深Ｄの平均値、作業機４の走行速度、作業幅、作業機４の機種、並びに基準値のいずれか又は全部を含んでいてもよい。

【0059】

図４や図５Ａ等に示すように、表示装置８０の表示部８０ｂは、操作に対応して様々な画面（複数の画面）を表示可能であって、例えば所定のホーム画面（図示略）、設定画面Ｍ１、及び耕耘装置３の耕深Ｄを表示する第１アプリ画面Ｍ２、基準の設定入力を受け付ける第１基準画面Ｍ３等を個別に表示する。表示部８０ｂが表示する画面には、共通の指定部１１０が表示されている。指定部１１０は、表示部８０ｂが表示する画面の遷移に関する指定を行うものであって、表示部８０ｂが表示する画面を相互に切り換えることが可能である。指定部１１０は、例えばホーム画面を表示させることを指定する（ホーム画面に切り換える）ホームボタン１１０ａと、現在表示している画面から１つ前の画面に戻す（前の画面に切り換える）戻しボタン１１０ｂとを含んでいる。また、第１アプリ画面Ｍ２等を表示した場合には、指定部１１０は、設定画面Ｍ１を表示させることを指定する設定ボタン１１０ｃを有している。設定ボタン１１０ｃは、ホームボタン１１０ａ及び戻しボタン１１０ｂの反対側に配置されている。

【0060】

設定画面Ｍ１は、作業機４の制御や表示装置８０の設定を行う画面であり、表示部８０ｂは指定部１１０の設定ボタン１１０ｃが操作されると設定画面Ｍ１を表示する。図４に示すように、設定画面Ｍ１は、設定する内容に対応する設定領域を複数表示する。本実施形態において、設定画面Ｍ１は、第１設定領域１２０ａと、第２設定領域１２０ｂと、第３設定領域１２０ｃと、第４設定領域１２０ｄと、第５設定領域１２０eと、を表示する。第１設定領域１２０ａは、設定画面Ｍ１のうち左側であって且つ指定領域１１５の上方に表示される領域である。第１設定領域１２０ａは、耕耘装置３に関する情報を設定入力する領域である。第２設定領域１２０ｂは、設定画面Ｍ１のうち右側の上部に表示される領域である。第２設定領域１２０ｂは、例えば第１アプリ画面Ｍ２の設定に関する情報を設定入力する領域である。第３設定領域１２０ｃは、設定画面Ｍ１のうち右側の下部に表示される領域である。第３設定領域１２０ｃは、例えば位置検出装置９０の通信に関する情報を設定入力する領域である。第４設定領域１２０ｄは、第３設定領域１２０ｃの下側に表示される領域であり、第１設定領域１２０ａ～第３設定領域１２０ｃで設定入力された情報を確定させる第１確定ボタン１２１を含んでいる。第５設定領域１２０ｅは、設定画面Ｍ１のうち左側であって且つ第１設定領域１２０ａと指定領域１１５との間に表示される領域である。第５設定領域１２０eは、後述する設定画面Ｍ１を表示する作業履歴ボタン１２３と、傾斜地モードＯＮ／ＯＦＦ切換ボタン１２４を含んでいる。

【0061】

第１設定領域１２０ａは、耕耘装置３の耕深Ｄの算出に関する情報、即ち耕耘装置３の個別情報、距離センサ５８及び第１傾斜センサ５９Ａの寸法情報等を設定入力することができる領域である。具体的には、図４に示すように第１設定領域１２０ａは、複数の入力部１２２を表示する。
複数の入力部１２２は、耕耘装置３の個別情報及び第１傾斜センサ５９Ａの寸法情報等を設定入力可能である。複数の入力部１２２は、少なくとも回転半径Ｒを入力する部分である第１入力部１２２ａと、距離Ｌ２を入力する部分である第２入力部１２２ｂと、距離Ｌ３を入力する部分である第３入力部１２２ｃと、第１傾斜センサ５９Ａの取り付け角度θ２を入力する部分である第４入力部１２２ｄと、耕耘装置３の個別情報を選択する装置選択部１２２ｅと、を含んでいる。第１入力部１２２ａ～第４入力部１２２ｄは、任意の数値の入力を受け付け可能であり、第１入力部１２２ａ～第４入力部１２２ｄへの数値の入力は、表示部８０ｂに表示される所定の操作具や表示装置８０が有している操作スイッチ等を操作することで行う。

【0062】

装置選択部１２２ｅは、連結装置２に連結された耕耘装置３の個別情報を選択操作、即ち耕耘装置３の名称、型番、品番等の耕耘装置３が識別可能な個別情報を選択操作する部分である。装置選択部１２２ｅは、例えば制御部８０ａが記憶装置から取得した個別情報を一覧として表示し、作業者は表示部８０ｂを操作、又は表示装置８０が有している操作スイッチ等を操作することで個別情報を選択する。

【0063】

なお、本実施形態において、設定画面Ｍ１は、耕耘装置３の個別情報を選択操作可能な装置選択部１２２ｅを表示するが、設定画面Ｍ１は個別情報の入力操作ができればよく、表示部８０ｂに表示される所定の操作具や表示装置８０が有している操作スイッチ等を操作することで耕耘装置３の個別情報を直接入力するような部分を表示してもよい。
作業者が、第１設定領域１２０ａに情報を設定入力し、第１確定ボタン１２１を操作すると、記憶部８０ｃは、装置選択部１２２ｅで選択された耕耘装置３の個別情報、第１入力部１２２ａで入力された回転半径Ｒ、第２入力部１２２ｂで入力された距離Ｌ２、第３入力部１２２ｃで入力された距離Ｌ３、及び第４入力部１２２ｄで入力された第１傾斜センサ５９Ａの取り付け角度θ２を対応付けて記憶する。

【0064】

なお、複数の入力部１２２は、装置選択部１２２ｅや第１入力部１２２ａ～第４入力部１２２ｄとは別に耕耘装置３の幅方向の長さ（作業幅）や、耕耘装置３の作業範囲をラップ（オーバラップ）させる幅（ラップ幅）等を入力する入力部を含んでいてもよい。
また、表示装置８０は、装置選択部１２２ｅで選択された耕耘装置３の個別情報に基づいて、当該個別情報に対応する回転半径Ｒ、距離Ｌ２、距離Ｌ３、及び取り付け角度θ２を記憶部８０ｃから取得して第１入力部１２２ａ～第４入力部１２２ｄに予め表示してもよいし、設定画面Ｍ１の表示は上述した構成に限定されない。

【0065】

さらに、設定画面Ｍ１は、耕耘装置３の耕深Ｄの算出に関する情報、即ち耕耘装置３の個別情報、距離センサ５８及び第１傾斜センサ５９Ａの寸法情報を設定入力することができればよく、その表示領域や表示方法等は上記構成に限定されない。
図５Ａに示すように、第１アプリ画面Ｍ２は、アプリに対応した様々な情報を表示する画面であって、第１アプリ領域１３０を有している。第１アプリ領域１３０は、指定領域１１５の上方に表示される。なお、図５Ａの第１アプリ画面Ｍ２は、耕耘装置３の耕深Ｄを表示する耕深表示のアプリのうち、マップ作成部８０ａ９が作成中の第１フィールドマップｍ１を表示する画面を示している。つまり、この第１アプリ画面Ｍ２では、表示装置８０が有する耕深取得部８０ａ６が取得した耕深Ｄに基づき、作業機４を実際に走行させて耕耘装置３が行っている耕耘の耕深Ｄを表示することができる。

【0066】

図５Ａに示すように、第１アプリ画面Ｍ２の第１アプリ領域１３０は、主に、第１表示領域１３０ａと、第２表示領域１３０ｂと、第３表示領域１３０ｃに区分される。第１表示領域１３０ａは、例えば第１アプリ領域１３０の上端において、第１アプリ領域１３０の左端から右端に亘って表示される領域である。第１表示領域１３０ａには、耕深取得部８０ａ６が取得した現在の耕深Ｄが表示される。また、当該現在の耕深Ｄが基準取得部８０ａ７の取得した基準値と等しい場合、表示されている耕深Ｄの近傍に「基準耕深」と表示される。なお、第１表示領域１３０ａには、上述した耕深Ｄの他に例えば作業機４の位置情報や車速等の所定の情報が表示されていてもよい。例えば、第１表示領域１３０ａは、現在の耕深Ｄに代えて、作業機４の走行距離、耕耘装置３の走行面積（作業幅と走行距離の積）、位置検出装置９０の測位状態等を表示してもよい。

【0067】

第２表示領域１３０ｂは、第１表示領域１３０ａの下方に表示されており、第１アプリ領域１３０の左端から右側に延びて表示される領域である。つまり、第２表示領域１３０ｂは、指定領域１１５と第１表示領域１３０ａとの間に配置されている。
第３表示領域１３０ｃは、第２表示領域１３０ｂの右方に配置されており、第１アプリ領域１３０の右端において、指定領域１１５と第１表示領域１３０ａとの間に表示される領域である。

【0068】

図５Ａに示すように、第２表示領域１３０ｂは、フィールド表示部１３１を表示し、当該フィールド表示部１３１は、マップ作成部８０ａ９が作成している第１フィールドマップｍ１を表示する。また、フィールド表示部１３１は、作業機４（車体１Ａ）の運転席３０に着座した運転者が実際のフィールドを見た場合と、フィールド表示部１３１に表示した第１フィールドマップｍ１（フィールド画像）とが感覚的に一致するように、フィールド画像を斜めに表示している。なお、フィールド表示部１３１が表示するフィールド画像は、鳥瞰表示であってもよいし、その表示形態は上述した形態に限定されない。なお、説明の便宜上、フィールド表示部１３１に表示した仮想的なフィールドのことを「仮想フィールド」、又は「フィールド画像」ということがある。

【0069】

また、フィールド表示部１３１は、位置取得部８０ａ８が取得した現在の作業機４の位置を表示する。具体的には、フィールド表示部１３１には、位置取得部８０ａ８が取得した位置情報、即ち位置検出装置９０が検出した位置情報に基づいて作業機４の位置を表示する機械表示部１３２が示されている。詳しくは、作業機４の現在の位置をフィールド表示部１３１に表示する画像部であり、機械表示部１３２は、作業機４（車体１Ａ）を仮想的に示していている。機械表示部１３２は、フィールド表示部１３１に対する機械表示部１３２の表示位置は固定されている。

【0070】

したがって、作業機４を実際に走行させた場合、仮想フィールドの機械表示部１３２の表示位置は固定のままで、位置検出装置９０によって検出された車体１Ａの位置の変化に伴って、フィールド表示部１３１に示された仮想フィールド（フィールド画像）がスクロールする。
フィールド表示部１３１は、複数のエリアＱｎに割り当てられた分割データｄ２ｎを度合に応じて表示形態を異ならせて表示する。具体的には、フィールド表示部１３１は、フィールド画像上に分割データｄ２ｎを示す第１度合表示部１４１を表示する。例えば、第１度合表示部１４１は、フィールド表示部１３１に表示され且つ所定位置における所定の基準に対する耕深Ｄの度合を表示する。

【0071】

第１度合表示部１４１は、第１フィールドマップｍ１に基づいて、フィールド上のそれぞれのエリアＱｎにおける耕深Ｄの度合を表示形態の異なる区画で表示する。第１度合表示部１４１は、フィールド表示部１３１が表示する仮想フィールドに、耕深Ｄが下限値未満であるエリアＱｎ（第１レベル）、即ち比較的耕深Ｄが浅いエリアＱｎを「赤色」の区画１４２ａで表示する。また、第１度合表示部１４１は、仮想フィールドに、耕深Ｄが下限値以上、且つ上限値以下のエリアＱｎ（第２レベル）、即ち耕深Ｄが適正であるエリアＱｎを「青色」の区画１４２ｂで表示し、耕深Ｄが上限値を超過しているエリアＱｎ、即ち耕深Ｄが比較的深いエリアＱｎ（第３レベル）を「黄色」の区画１４２ｃで表示する。

【0072】

なお、第１度合表示部１４１は、度合に応じて表示形態を異ならせて第１フィールドマップｍ１の度合を表示すればよく、異ならせる表示形態は色彩に限定されず、また異ならせる色彩は上述した色域に限定されず、作業者が任意に変更できてもよい。例えば、第１度合表示部１４１は、区画１４２ａを「水色」で表示し、区画１４２ｂを「緑色」で表示し、区画１４２ｃを「赤色」で表示してもよいし、上述した構成に限定されない。

【0073】

また、図５Ａに示すように表示部８０ｂは、フィールド表示部１３１の第１フィールドマップｍ１とは別に現在の耕耘装置３の耕深Ｄを表示してもよい。具体的には、表示部８０ｂは、第１アプリ画面Ｍ２において第２度合表示部１４５を表示する。第２度合表示部１４５は、耕耘装置３が位置している場所における所定の基準に対する耕深Ｄの度合を表示する。具体的には、第２度合表示部１４５は、位置取得部８０ａ８が取得した位置情報に基づいて、表示している第１フィールドマップｍ１から現在の作業機４の位置における耕深Ｄの度合を表示する。また、第２度合表示部１４５は、第３表示領域１３０ｃに表示されている。

【0074】

図５Ａに示すように、第２度合表示部１４５は、数値表示部１４６と、第１表示部１４８と、第２表示部１４９と、を有している。数値表示部１４６は、耕深取得部８０ａ６が取得した耕深Ｄを数字等で表示する部分である。
第１表示部１４８は、例えば耕深Ｄが基準に対して浅いこと、即ち耕深取得部８０ａ６が取得した耕深Ｄが下限値未満であることを一方向（例えば、上）に向く矢印で示す図形であって、図５Ａに示すように数値表示部１４６の上側に配置されている。第２表示部１４９は、例えば耕深Ｄが基準に対して深いこと、即ち耕深取得部８０ａ６が取得した耕深Ｄが上限値を超過していることを一方向とは反対側である他方向（例えば、下）に向く矢印で示す図形であって、数値表示部１４６の下側に配置されている。

【0075】

また、第１アプリ画面Ｍ２において戻しボタン１１０ｂを操作した場合、ホーム画面に戻るか否かの選択入力を受け付けるウィンドウがポップアップ表示される（図示略）。当該ウィンドウに「ホーム画面に戻る」旨の選択入力がなされた場合、マップ作成部８０ａ９は、作成している第１フィールドマップｍ１の作成を終了させ、記憶部８０ｃは作成が終了した第１フィールドマップｍ１を記憶する。また、作成が終了した第１フィールドマップｍ１を記憶部８０ｃが記憶すると、平均算出部８０ａ１０が耕深Ｄの平均値を算出する。これにより、記憶部８０ｃは、更新後の第１フィールドマップｍ１とこれに対応する耕深Ｄの平均値とを対応付けて記憶する。

【0076】

記憶部８０ｃは、第１フィールドマップｍ１と耕深Ｄの平均値とを対応付けて記憶し、表示装置８０に所定の操作がなされて第１アプリ画面Ｍ２を再度表示させると、図５Ｂに示すように、第１アプリ領域１３０に選択操作部（本実施形態においては第１選択受付部１３５と第２選択受付部１３６）を表示する。選択操作部１３５，１３６は、第１操作と第２操作を受け付け可能である。第１選択受付部１３５は、第１操作を受け付け、第２選択受付部１３６は、第２操作を受け付け可能である。第１選択受付部１３５及び第２選択受付部１３６は、いずれか一方の選択操作が可能な画像部であって、第１選択受付部１３５は「はじめから」と表記され、第２選択受付部１３６は「続きから作業」と表記される。

【0077】

選択操作部１３５，１３６が第１操作を受け付けた場合、マップ作成部８０ａ９は、第１フィールドマップｍ１を新規に作成し、選択操作部１３５，１３６が第２操作を受け付けた場合、マップ作成部８０ａ９は、記憶部８０ｃに記憶されている第１フィールドマップｍ１を更新する。
具体的には、第１選択受付部１３５が第１操作を受け付けた場合、当該操作情報に基づいて、マップ作成部８０ａ９は、前回作成を終了させた第１フィールドマップｍ１とは別の第１フィールドマップｍ１の作成を開始する。一方、第２選択受付部１３６が第２操作を受け付けた場合、当該操作情報に基づいて、マップ作成部８０ａ９は、前回作成を終了させた第１フィールドマップｍ１を記憶部８０ｃから取得し、取得した第１フィールドマップｍ１の作成を再開し、当該第１フィールドマップｍ１を更新する。

【0078】

なお、選択操作部は、第１選択受付部１３５と第２選択受付部１３６を含んでいるが、選択操作部は、前回作成を終了させた第１フィールドマップｍ１とは別の第１フィールドマップｍ１の作成を開始するか、又は第１フィールドマップｍ１の作成を再開するか、の選択操作を受け付けることができればよく、その構成は上述した構成に限定されない。また、マップ作成部８０ａ９は、何等かの操作や入力される情報に基づいて、作成している第１フィールドマップｍ１を確定させることができればよく、例えば第１アプリ画面Ｍ２は、作業機４が耕耘を終了、即ちマップ作成部８０ａ９が作成している第１フィールドマップｍ１を確定させる保存ボタン（図示略）を有していてもよい。斯かる場合において、保存ボタンが操作されると、マップ作成部８０ａ９は、作成している第１フィールドマップｍ１の作成を終了させ、記憶部８０ｃは作成が終了した第１フィールドマップｍ１を記憶する。また、保存ボタンが操作され、作成が終了した第１フィールドマップｍ１を記憶部８０ｃが記憶すると、平均算出部８０ａ１０が耕深Ｄの平均値を算出する。

【0079】

図２に示すように、表示装置８０は、第１変更部８０ａ１１を備えている。第１変更部８０ａ１１は、例えば電気・電子部品、制御部８０ａに組み込まれたプログラム等から構成されており、第１変更部８０ａ１１は、表示部８０ｂに表示される画面に変更後の基準の入力を受け付ける第１受付部１５０を表示させ、当該第１受付部１５０に入力された情報に基づいて基準の変更を行う。第１変更部８０ａ１１が基準を変更すると、基準取得部８０ａ７が変更された基準を取得して、マップ作成部８０ａ９は、作成中の第１フィールドマップｍ１に当該変更後の基準を対応付ける。これにより、マップ作成部８０ａ９は、第１フィールドマップｍ１が含んでいる分割データｄ１ｎと、基準取得部８０ａ７が取得した基準と、に基づいて分割データｄ２ｎを再度割り当てることで、第１フィールドマップｍ１を更新する。

【0080】

本実施形態において、第１受付部１５０は、表示部８０ｂが表示する第１基準画面Ｍ３に表示される。作業者が表示装置８０に所定の操作を行う、ここでは設定画面Ｍ１右上の「耕深値表示詳細設定」ボタンを押すと、図６に示すように、表示装置８０は、表示部８０ｂに第１基準画面Ｍ３を表示する。第１受付部１５０は、基準入力部１５１と、第２確定ボタン１５２と、を有している。基準入力部１５１は、耕深Ｄに対する基準の入力を受け付け可能な部分であり、耕深Ｄが「適正」である範囲を定義する部分である。本実施形態において、基準入力部１５１は、基準値入力部１５１ａと、下限入力部１５１ｂと、上限入力部１５１ｃと、を含んでいる。基準値入力部１５１ａは、耕深Ｄのうち最も適正である値を入力する部分であり、図６においては基準値として「１２．５ｃｍ」が入力されている。

【0081】

下限入力部１５１ｂは、基準のうち耕深Ｄに対応する下限値を入力する部分である。本実施形態においては、下限入力部１５１ｂは、基準値と下限値との差の入力（第１偏差）を受け付けることで下限値の入力を受け付け、図６において、下限入力部１５１ｂには、「１．０ｃｍ」と入力されている。つまり、図６に示す第１受付部１５０においては、下限値は「１１．５ｃｍ」として入力されている。

【0082】

上限入力部１５１ｃは、基準のうち耕深Ｄに対応する上限値を入力する部分である。本実施形態においては、上限入力部１５１ｃは、基準値と上限値との差（第２偏差）の入力を受け付けることで上限値の入力を受け付け、図６において、上限入力部１５１ｃには、「１．０ｃｍ」と入力されている。つまり、図６に示す第１受付部１５０において、上限値は「１３．５ｃｍ」として入力されている。

【0083】

第２確定ボタン１５２は、基準入力部１５１で入力された値（基準値等）を確定させる操作が可能な画像部である。このため、作業者が基準入力部１５１に値を設定入力し、第２確定ボタン１５２を操作すると、基準取得部８０ａ７は、入力された基準値、第１偏差、及び第２偏差を取得して、マップ作成部８０ａ９が当該基準値、第１偏差、及び第２偏差に基づく基準をフィールド表示部１３１が表示している第１フィールドマップｍ１に対応付け、第１フィールドマップｍ１が含んでいる分割データｄ１ｎと、基準取得部８０ａ７が取得した基準と、に基づいて分割データｄ２ｎを再度割り当て、第１フィールドマップｍ１を更新する。

【0084】

図７Ａに示すように、表示装置８０は、記憶部８０ｃに記憶されているフィールドマップ（第１フィールドマップｍ１）を呼び出して表示することができる。具体的には、表示装置８０は、一覧表示部１６０と、選択部１６１，１６６と、マップ表示部１７１と、を備えている。一覧表示部１６０、選択部１６１，１６６、及びマップ表示部１７１は、表示装置８０に表示される様々な画面に表示される表示画像である。一覧表示部１６０は、記憶部８０ｃが記憶している第１フィールドマップｍ１を一覧として表示する。選択部は、一覧表示部１６０に表示された第１フィールドマップｍ１のうち、一の第１フィールドマップｍ１の選択操作を受け付ける。マップ表示部１７１は、選択部が選択操作を受け付けた一の第１フィールドマップｍ１を記憶部８０ｃから呼び出して表示する。なお、一覧表示部１６０、選択部、及びマップ表示部１７１を表示部８０ｂに表示させる演算処理は、制御部８０ａが行う。以下、主に図７Ａ～図８を用いて、一覧表示部１６０、選択部、及びマップ表示部１７１について詳しく説明する。

【0085】

図７Ａに示すように、表示部８０ｂは、一覧表示部１６０及び選択部１６１，１６６を表示する一覧画面Ｍ４、マップ表示部１７１を表示する第２アプリ画面Ｍ６を個別に表示する。また、一覧画面Ｍ４、及び詳細画面Ｍ５には、画面Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３と共通の指定部１１０が表示されている。
作業者が表示装置８０に所定の操作を行う、ここでは設定画面Ｍ１の作業履歴ボタン１２３を押すと、図７Ａに示すように、表示装置８０は、表示部８０ｂに一覧画面Ｍ４を表示する。一覧画面Ｍ４は、記憶部８０ｃに記憶されている第１フィールドマップｍ１の情報を一覧表示する画面であって、一覧表示部１６０を有している。一覧表示部１６０は、指定領域１１５の上方に表示される。一覧表示部１６０は、記憶部８０ｃに記憶されている第１フィールドマップｍ１をテーブルとして一覧表示する。例えば、図７Ａに示すように、一覧表示部１６０は、第１フィールドマップｍ１に対応する耕耘作業の名称を表示する名称表示部１６０ａと、作業機４が耕耘を行った日付情報を表示する日付表示部１６０ｂと、を有している。

【0086】

また、一覧画面Ｍ４は、一覧表示部１６０に加えて選択部１６１を有していてもよく、例えば、図７Ａに示すように、選択部１６１は、一覧表示部１６０のテーブルの右側に表示される。選択部１６１は、一覧表示部１６０に隣接して配置されており、テーブルが表示する第１フィールドマップｍ１のそれぞれに対応している複数の画像部である。即ち、本実施形態においては、一覧表示部１６０に表示される第１フィールドマップｍ１のうち、一の第１フィールドマップｍ１の右側に隣接する選択部１６１を選択操作すると、選択操作された選択部１６１は、一の第１フィールドマップｍ１の選択入力を受け付ける。なお、上述した例においては、選択部１６１は、一覧表示部１６０に隣接して配置されているが、表示装置８０は、一覧表示部１６０と選択部１６１，１６６とを有していればよく、その表示方法や表示形態は、上述した例に限定されず、例えば一覧表示部１６０のテーブル内に選択部１６１の画像部が表示されているような構成であってもよい。また、選択部１６６は、一覧表示部１６０とは別の画面に表示、即ち一覧画面Ｍ４とは別の画面に表示されていてもよい。

【0087】

具体的には、図７Ｂに示すように、表示部８０ｂは、選択部１６６を表示し且つ第１フィールドマップｍ１の詳細を表示する詳細画面Ｍ５を表示可能であってもよい。斯かる場合において、詳細画面Ｍ５は、一覧画面Ｍ４から遷移する画面であって、例えば一覧表示部１６０を操作することで、当該一覧表示部１６０に表示される第１フィールドマップｍ１のうち、一の第１フィールドマップｍ１が詳細表示の対象として選択される。これにより、表示部８０ｂは、選択された第１フィールドマップｍ１に対応する詳細画面Ｍ５を表示する。詳細画面Ｍ５は、情報表示部１６５と選択部１６６とを指定領域１１５の上方に表示する。情報表示部１６５は、第１フィールドマップｍ１に対応付けて記憶部８０ｃに記憶されている情報を表示する表示領域である。情報表示部１６５は、例えば第１フィールドマップｍ１に対応する耕耘作業の名称、作業機４が耕耘を行った日付情報（年／月／日や年／月）、時間情報（耕耘の開始時間及び／又は終了時間）、耕耘の総時間、耕深Ｄの平均値、作業機４の走行速度、作業幅、作業機４の機種、並びに基準値のいずれか又は全部を表示する。本実施形態においては、情報表示部１６５は、例えば第１フィールドマップｍ１に対応する耕耘作業の名称、作業機４が耕耘を行った日付、耕耘の開始時間及び終了時間、耕耘の総時間、耕深Ｄの平均値、作業機４の走行速度、作業幅、作業機４の機種、並びに基準値を表示する。

【0088】

なお、本実施形態においては、平均算出部８０ａ１０は、記憶部８０ｃが作成の終了した第１フィールドマップｍ１を記憶した際に耕深Ｄの平均値を算出し、情報表示部１６５が当該耕深Ｄの平均値を表示するが、表示装置８０は、少なくとも情報表示部１６５に耕深Ｄの平均値を表示させることができればよく、平均算出部８０ａ１０が耕深Ｄの平均値を算出するタイミングは、記憶部８０ｃが第１フィールドマップｍ１を記憶した際に限定されない。例えば、平均算出部８０ａ１０は、一覧表示部１６０に表示された第１フィールドマップｍ１のうち、詳細表示の対象として一の第１フィールドマップｍ１が選択された際に当該一の第１フィールドマップｍ１における耕深Ｄの平均値を算出するような構成であってもよい。

【0089】

また、詳細画面Ｍ５に表示される選択部１６６は、詳細画面Ｍ５に表示されている第１フィールドマップｍ１の選択入力を受け付ける、即ち一覧表示部１６０に表示された第１フィールドマップｍ１のうち、一の第１フィールドマップｍ１の選択入力を受け付ける。詳細画面Ｍ５に表示される選択部１６６は、情報表示部１６５の下側に表示される表示画像である。

【0090】

なお、詳細画面Ｍ５では、記憶部８０ｃに記憶されている第１フィールドマップｍ１の情報を編集可能であってもよく、例えば第１フィールドマップｍ１に対応付けられている情報のうち、当該第１フィールドマップｍ１に対応する耕耘作業の名称や、第１フィールドマップｍ１の説明（メモ）を編集可能であってもよい。また、詳細画面Ｍ５では、記憶部８０ｃに記憶されている第１フィールドマップｍ１の情報を削除操作可能であってもよい。図７Ｂに示すように、詳細画面Ｍ５は、削除ボタン１６７を有しており、削除ボタン１６７は、詳細画面Ｍ５に表示されている第１フィールドマップｍ１に対応するデータの削除の入力操作を受け付ける。削除ボタン１６７が操作されると、制御部８０ａは、削除ボタン１６７が入力操作を受け付けた詳細画面Ｍ５が表示する第１フィールドマップｍ１のデータを記憶部８０ｃから削除する。

【0091】

図８に示すように、第２アプリ画面Ｍ６は、第１アプリ画面Ｍ２と同様にアプリに対応した様々な情報を表示する画面であって、第２アプリ領域１７０を有している。第２アプリ領域１７０は、指定領域１１５の上方に表示される。なお、図８の第２アプリ画面Ｍ６は、耕耘装置３の耕深Ｄを表示する耕深表示のアプリのうち、記憶部８０ｃに記憶されているフィールドマップを表示する画面を示している。

【0092】

図８に示すように、第２アプリ画面Ｍ６の第２アプリ領域１７０は、マップ表示部１７１を有している。マップ表示部１７１は、フィールドマップとして、例えば記憶部８０ｃに記憶され且つ選択部１６１，１６６が選択入力を受け付けた第１フィールドマップｍ１を表示する。また、マップ表示部１７１は、第１フィールドマップｍ１のマップ画像を上方から俯瞰して表示する（鳥瞰表示）。マップ表示部１７１は、フィールド表示部１３１と同様に作業機４（車体１Ａ）の運転席３０に着座した運転者が実際のフィールドを見た場合と感覚的に一致するように、マップ画像を斜めに表示してもよいし、その表示形態は上述した形態に限定されない。なお、説明の便宜上、マップ表示部１７１に表示した仮想的なフィールドマップのことを「仮想マップ」、又は「マップ画像」ということがある。

【0093】

また、マップ表示部１７１は、表示するマップ画像を拡大、縮小表示したり、表示させる領域を移動させたり所定の操作が可能であってもよいし、その表示方法は上述した構成に限定されない。
図８に示すように、マップ表示部１７１は、第１フィールドマップｍ１の複数のエリアＱｎに割り当てられた分割データｄ２ｎを度合に応じて表示形態を異ならせて表示する。具体的には、マップ表示部１７１は、マップ画像上に分割データｄ２ｎを示す第３度合表示部１７２を表示する。例えば、第３度合表示部１７２は、マップ表示部１７１に表示され且つ所定位置における所定の基準に対する耕深Ｄの度合を表示する。

【0094】

第３度合表示部１７２は、第１フィールドマップｍ１に基づいて、仮想マップ上のそれぞれの位置における耕深Ｄの度合を表示する。第３度合表示部１７２は、マップ表示部１７１が表示する仮想マップに、耕深Ｄが下限値未満であるエリアＱｎ、即ち比較的耕深Ｄが浅いエリアＱｎ（第１レベル）を「赤色」の区画１７３ａで表示する。また、第３度合表示部１７２は、仮想マップに、耕深Ｄが下限値以上、且つ上限値以下のエリアＱｎ、即ち耕深Ｄが適正であるエリアＱｎ（第２レベル）を「青色」の区画１７３ｂで表示し、耕深Ｄが上限値を超過しているエリアＱｎ、即ち耕深Ｄが比較的深いエリアＱｎ（第３レベル）を「黄色」の区画１７３ｃで表示する。

【0095】

なお、第３度合表示部１７２は、度合に応じて表示形態を異ならせてフィールドマップの度合を表示すればよく、異ならせる表示形態は色彩に限定されず、また異ならせる色彩は上述した色域に限定されず、作業者が任意に変更できてもよい。例えば、区画１７３ａを「水色」で表示し、区画１７３ｂを「緑色」で表示し、区画１７３ｃを「赤色」で表示してもよいし、上述した構成に限定されない。

【0096】

マップ表示部１７１には、記憶部８０ｃに記憶されているフィールドマップの基準を表示してもよい。図８に示すように、第３度合表示部１７２の左側に、基準を表示する基準表示部１７４を表示する。基準表示部１７４は、フィールドマップの度合の基準値、下限値、上限値の数値と、度合の色を表示する。基準表示部１７４を表示することで、フィールドマップの色彩と耕深値の対応関係を一目で結びつけることができる。

【0097】

また、図２に示すように、作業機４の表示装置８０は、基準を変更する基準変更部（第２変更部）８０ａ１２を備えており、マップ作成部８０ａ９は、記憶部８０ｃに記憶されている第１フィールドマップｍ１を呼び出して、基準変更部８０ａ１２による基準の変更に基づいて新しいフィールドマップ（第２フィールドマップｍ２）を作成する。例えば、マップ作成部８０ａ９は、マップ表示部１７１に表示されている第１フィールドマップｍ１を呼び出して、基準変更部８０ａ１２による基準の変更に基づいて新しいフィールドマップ（第２フィールドマップｍ２）を作成する。基準変更部８０ａ１２は、例えば電気・電子部品、制御部８０ａに組み込まれたプログラム等から構成されており、基準変更部８０ａ１２は、表示部８０ｂに表示される画面に変更後の基準の入力を受け付ける変更入力部１８０を表示させ、当該変更入力部１８０に入力された情報に基づいて基準の変更を行う。本実施形態において、変更入力部１８０は、表示部８０ｂが表示する第２基準画面Ｍ７に表示される。

【0098】

作業者が表示装置８０に所定の操作を行うと、図９に示すように、表示装置８０は、表示部８０ｂに第２基準画面Ｍ７を表示する。変更入力部１８０は、基準入力部１８１と、第３確定ボタン１８２と、を有している。基準入力部１８１は、基準入力部１８１と同様に耕深Ｄに対する基準の入力を受け付け可能な部分であり、耕深Ｄが「適正」である範囲を定義する部分である。本実施形態において、基準入力部１８１は、基準値入力部１８１ａと、下限入力部１８１ｂと、上限入力部１８１ｃと、を含んでいる。基準値入力部１８１ａは、第１基準画面Ｍ３の基準値入力部１５１ａと同様に選択部１６１，１６６が選択入力を受け付けた第１フィールドマップｍ１に対応する基準値が予め入力されており、例えば「１２．５ｃｍ」が入力されている。

【0099】

下限入力部１８１ｂは、第１基準画面Ｍ３の下限入力部１５１ｂと同様に、基準のうち耕深Ｄに対応する下限値を入力する部分である。本実施形態においては、基準値と下限値との差の入力（第１偏差）を受け付けることで下限値の入力を受け付け、下限入力部１８１ｂは、選択部１６１，１６６が選択入力を受け付けた第１フィールドマップｍ１に対応する第１偏差が予め入力されている。図９の例においては、基準値入力部１８１ａは、例えば「１２．５ｃｍ」が入力されている。下限入力部１８１ｂには、予め「１．０ｃｍ」と入力されており、下限入力部１８１ｂで「２．０ｃｍ」と変更された場合を示している。つまり、図９に示す変更入力部１８０においては、下限値は「１０．５ｃｍ」として入力されている。

【0100】

上限入力部１８１ｃは、第１基準画面Ｍ３の上限入力部１８１ｃと同様に、基準のうち耕深Ｄに対応する上限値を入力する部分である。本実施形態においては、基準値と上限値との差（第２偏差）の入力を受け付けることで上限値の入力を受け付け、上限入力部１８１ｃは、選択部１６１，１６６が選択入力を受け付けた第１フィールドマップｍ１に対応する第２偏差が予め入力されている。図９の例においては、上限入力部１８１ｃには、予め「１．０ｃｍ」と入力されており、上限入力部１８１ｃで、「２．０ｃｍ」と変更された場合を示している。つまり、図９に示す変更入力部１８０においては、上限値は「１４．５ｃｍ」として入力されている。

【0101】

第３確定ボタン１８２は、基準入力部１８１で入力された値（基準値等）を確定させる操作が可能な画像部である。このため、作業者が基準入力部１８１に値を設定入力し、第３確定ボタン１８２を操作すると、基準取得部８０ａ７は、入力された基準値、第１偏差、及び第２偏差を取得して、選択部１６１，１６６が選択入力を受け付けた第１フィールドマップｍ１に基づいて、第１フィールドマップｍ１が含んでいる分割データｄ１ｎと、基準取得部８０ａ７が取得した基準と、に基づいて分割データｄ２ｎを再度割り当て、即ち変更された基準と、当該呼び出された第１フィールドマップｍ１に対応付けられている位置及び耕深Ｄと、を対応づけて、新しいフィールドマップ（第２フィールドマップｍ２）を作成する。

【0102】

マップ作成部８０ａ９が第２フィールドマップｍ２を作成すると、マップ表示部１７１は、当該新しいフィールドマップである第２フィールドマップｍ２を表示する。具体的には、マップ表示部１７１は、図１０に示すように、第１フィールドマップｍ１に代えて第２フィールドマップｍ２を表示する。このため、第１フィールドマップｍ１と第２フィールドマップｍ２とでは、基準が異なり、図９の例においては、耕深Ｄが適正である範囲（第２レベルの範囲）が第１フィールドマップｍ１よりも第２フィールドマップｍ２の方が大きくなるため、マップ上のそれぞれの位置における耕深Ｄの度合が異なって表示される。具体的には、図８に示す第２アプリ画面Ｍ６に表示された第１フィールドマップｍ１よりも、図１０に示す第２アプリ画面Ｍ６に表示された第２フィールドマップｍ２のほうが比較的耕深Ｄの適正な区画１７３ｂ（第２レベル）が多く表示され、比較的耕深Ｄの浅い区画１７３ａ（第１レベル）及び比較的耕深Ｄの深い区画１７３ｃ（第３レベル）が少なく表示される。これによって、基準変更部８０ａ１２が基準を変更することで、マップ表示部１７１は、第１フィールドマップｍ１から耕耘の度合が異なる第２フィールドマップｍ２に表示を遷移させることができる。

【0103】

なお、上述した実施形態において、マップ表示部１７１は、第１フィールドマップｍ１から第２フィールドマップｍ２に表示を遷移させるが、マップ作成部８０ａ９は、選択部１６１，１６６が選択入力を受け付け且つ記憶部８０ｃに記憶されている第１フィールドマップｍ１を呼び出して、基準変更部８０ａ１２による基準の変更に基づいて新しいフィールドマップ（第２フィールドマップｍ２）を作成すればよく、マップ表示部１７１は、記憶部８０ｃから呼び出した第１フィールドマップｍ１を表示せず、マップ作成部８０ａ９が作成した第２フィールドマップｍ２を表示するような構成であってもよい。

【0104】

斯かる場合、マップ表示部１７１が第２フィールドマップｍ２を表示している際において、基準変更部８０ａ１２がさらに基準を変更すると、マップ作成部８０ａ９は、変更後の基準、第１フィールドマップｍ１に対応付けられている位置、及び耕耘に基づいて、マップ表示部１７１が表示している第２フィールドマップｍ２とは異なる新しい第２フィールドマップｍ２を作成可能である。

【0105】

上述した作業機４の表示装置８０は、作業機４が有している耕耘装置３の耕深Ｄを取得する耕深取得部８０ａ６と、耕深Ｄの度合を示す所定の基準を取得する基準取得部８０ａ７と、耕耘装置３で耕耘したときの作業機４の位置を取得する位置取得部８０ａ８と、耕深取得部８０ａ６が取得した耕深Ｄと、基準取得部８０ａ７が取得した基準と、位置取得部８０ａ８が取得した位置とを対応づけて、フィールドマップｍ１を作成するマップ作成部８０ａ９と、マップ作成部８０ａ９が作成したフィールドマップｍ１を記憶する記憶部８０ｃと、記憶部８０ｃに記憶されたフィールドマップｍ１を呼び出して表示するマップ表示部１７１と、を備えている。上記構成によれば、記憶部８０ｃに記憶されているフィールドマップｍ１を表示し、作業者が当該フィールドマップｍ１を確認することで耕耘装置３の作業計画を容易に作成することができる。

【0106】

また、作業機４の表示装置８０は、第１操作と第２操作を受け付け可能な選択操作部１３５，１３６を備え、選択操作部１３５，１３６が第１操作を受け付けた場合、マップ作成部８０ａ９は、フィールドマップｍ１を新規に作成し、選択操作部１３５，１３６が第２操作を受け付けた場合、マップ作成部８０ａ９は、記憶部８０ｃに記憶されているフィールドマップｍ１を更新する。上記構成によれば、フィールドマップｍ１を新規に作成するか、すでに作成が終了されているフィールドマップｍ１を更新するかを選択することができる。これにより、フィールドマップｍ１の作成の柔軟性を向上させることができる。

【0107】

また、作業機４の表示装置８０は、基準を変更する基準変更部８０ａ１２を備え、マップ作成部８０ａ９は、記憶部８０ｃに記憶されているフィールドマップｍ１を呼び出して、呼び出されたフィールドマップｍ１の基準が基準変更部８０ａ１２で変更された場合に、変更された基準と、当該呼び出されたフィールドマップｍ１に対応付けられている位置及び耕深Ｄと、を対応づけて、新しいフィールドマップｍ２を作成し、マップ表示部１７１は、新しいフィールドマップｍ２を表示する。上記構成によれば、記憶部８０ｃに記憶されているフィールドマップｍ１に基づいて、当該フィールドマップｍ１とは別の基準に基づく新しいフィールドマップｍ２を表示でき、フィールドマップｍ１の活用性を向上させることができる。

【0108】

また、記憶部８０ｃは、呼び出されたフィールドマップである第１フィールドマップｍ１と、基準が基準変更部８０ａ１２で変更された場合に作成された新しいフィールドマップである第２フィールドマップｍ２と、を記憶しており、マップ表示部１７１は、第１フィールドマップｍ１及び第２フィールドマップｍ２のいずれかを表示する。上記構成によれば、記憶部８０ｃは第１フィールドマップｍ１と第２フィールドマップｍ２との両方を記憶しているため、マップ表示部１７１は第１フィールドマップｍ１と第２フィールドマップｍ２とを任意に呼び出すことができる。このためマップ表示部１７１の汎用性を一層向上させることができる。

【0109】

また、マップ表示部１７１は、第２フィールドマップｍ２に対応付けられた基準に対する度合を表示可能であり、第２フィールドマップｍ２を表示可能な状態において、基準変更部８０ａ１２によって第２フィールドマップｍ２に対応付けられた基準が変更された場合には、変更後の基準に基づいて、第２フィールドマップｍ２に示す度合の表示形態を変更する。上記構成によれば、第２フィールドマップｍ２の基準を変更でき、作業者は、基準が変更され、表示形態が異なる第２フィールドマップｍ２を確認して視覚的に容易に耕深Ｄを認識することができる。

【0110】

また、作業機４の表示装置８０は、記憶部８０ｃが記憶しているフィールドマップｍ１を一覧として表示する一覧表示部１６０と、一覧表示部１６０に表示されたフィールドマップｍ１のうち、一のフィールドマップｍ１の選択入力を受け付ける選択部１６１，１６６と、を備え、マップ表示部１７１は、選択部１６１，１６６で選択入力を受け付けた一のフィールドマップｍ１を記憶部８０ｃから呼び出して表示する。上記構成によれば、作業者は確認したいフィールドマップｍ１を選択でき、作業性を向上させることができる。

【0111】

また、マップ表示部１７１は、所定位置における耕深Ｄの基準に対する度合を表示し、度合に応じて表示形態を異ならせて当該度合を表示する。上記構成によれば、作業者は、マップ表示部１７１を確認することで耕深Ｄの度合を視覚的に認識することができる。
また、基準は、耕深Ｄに対応する上限値及び下限値を含んでおり、マップ表示部１７１は、耕深Ｄが上限値を超過している場合と、耕深Ｄが下限値以上、且つ上限値以下である場合と、耕深Ｄが下限値未満である場合と、で表示形態を異ならせて当該度合を表示する。上記構成によれば、作業者は、耕深Ｄが上限値を超えている場合と、上限値と下限値との範囲内である場合と、下限値未満である場合と、の識別性を向上させることができる。

【0112】

また、耕深取得部８０ａ６が取得した耕深Ｄに基づいて、当該耕深Ｄの平均を算出する平均算出部８０ａ１０を備え、記憶部８０ｃは、マップ作成部８０ａ９が作成したフィールドマップｍ１と、当該フィールドマップｍ１に対応し且つ平均算出部８０ａ１０が算出した耕深Ｄの平均と、を対応付けて記憶する。上記構成によれば、フィールドマップｍ１の耕耘作業の程度を簡単に把握することができる。

【0113】

上述した農作業機（作業機）４は、走行車両１と、走行車両１の後方に配置され、連結装置２を介して連結される耕耘装置３と、連結装置２に取り付けられ、地面Ｇまでの距離を測定する距離センサ５８と、水平に対する耕耘装置３の傾斜角度θ１を検出する第１傾斜センサ５９Ａと、距離センサ５８で測定した距離と第１傾斜センサ５９Ａで検出した傾斜角度θ１とに基づいて耕耘装置３の耕深Ｄを算出する耕深算出部８０ａ１を有する制御装置７０と、走行車両１の傾斜角度θ３を検出する第２傾斜センサ５９Ｂと、を備え、制御装置７０は、第２傾斜センサ５９Ｂが検出した走行車両１の傾斜角度θ３に基づいて、耕深算出部８０ａ１が算出した耕耘装置３の耕深Ｄを補正する補正部８０ａ４を有している。上記構成によれば、走行車両１の傾斜角度θ３に基づいて耕深Ｄの補正を行うことで、特に比較的凹凸が少なく且つ圃場が傾斜している場合に精度のよい耕深検出を行える。

【0114】

また、補正部８０ａ４は、第１傾斜センサ５９Ａが検出した耕耘装置３の傾斜角度θ１を、当該耕耘装置３の傾斜角度θ１と第２傾斜センサ５９Ｂが検出した走行車両１の傾斜角度θ３との差分によって補正し、耕深算出部８０ａ１が算出した耕耘装置３の耕深Ｄを補正する。上記構成によれば、耕耘装置３の傾斜角度θ１を補正するという比較的簡単な方法で精度のよい耕深検出を行える。

【0115】

また、制御装置７０は、耕深算出部８０ａ１が算出した耕耘装置３の耕深Ｄの補正部８０ａ４による補正を許容する第１モードと、補正を禁止する第２モードと、に切り換える切換部８０ａ５を有している。上記構成によれば、比較的凹凸が多く且つ圃場が傾斜していない場合や、比較的凹凸が少なく且つ圃場が傾斜している場合で耕深Ｄの算出方法を変更することができる。このため、圃場の状況に応じてより適切な算出方法で耕深Ｄを算出できる。

【0116】

また、第１傾斜センサ５９Ａは、連結装置２に取り付けられる。上記構成によれば、耕耘装置３を取り替える等を行う場合であっても、第１傾斜センサ５９Ａの取り外し、取り付けや、配線の方法を変更する等の作業が不要となる。さらに、距離センサ５８と第１傾斜センサ５９Ａが同じ構造物に配置されるので、より精度のよい耕深Ｄの検出を行える。
また、耕深算出部８０ａ１は、距離センサ５８で測定した地面Ｇまでの距離を、第１傾斜センサ５９Ａで検出した耕耘装置３の傾斜角度θ１により補正する。上記構成によれば、距離センサ５８を連結装置２に取り付けることにより、耕耘装置３で耕耘する前の未耕地において距離センサ５８によって測定された地面Ｇまでの距離Ｌ１を、第１傾斜センサ５９Ａで検出した傾斜角度θ１により補正し、地面Ｇまでの鉛直距離Ｘ０を計算するので、精度のよい耕深Ｄの検出を行える。

【0117】

また、農作業機４は、耕深Ｄを表示する表示装置８０を備えている。上記構成によれば、算出した耕深Ｄを作業者が確認することができる。
以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0118】

３ 耕耘装置（ロータリ耕耘装置）
４ 作業機（農作業機）
８０ 表示装置
８０ａ６ 耕深取得部
８０ａ７ 基準取得部
８０ａ８ 位置取得部
８０ａ９ マップ作成部
８０ａ１０ 平均算出部
８０ａ１２ 基準変更部（第２変更部）
８０ｃ 記憶部
１６０ 一覧表示部
１６１ 選択部
１６６ 選択部
１７１ マップ表示部
Ｄ 耕深
ｍ１ 第１フィールドマップ（フィールドマップ）
ｍ２ 第２フィールドマップ（フィールドマップ）

【図1A】

【図1B】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図4】

【図5A】

【図5B】

【図6】

【図7A】

【図7B】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】