(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-09-04
(45)【発行日】2023-09-12
(54)【発明の名称】有軌道台車システム
(51)【国際特許分類】
B60L 13/00 20060101AFI20230905BHJP
B60L 5/04 20060101ALI20230905BHJP
B60M 3/00 20060101ALI20230905BHJP
B60M 7/00 20060101ALI20230905BHJP
B61B 13/00 20060101ALI20230905BHJP
【ＦＩ】
B60L13/00 A
B60L5/04
B60L13/00 C
B60M3/00 Z
B60M7/00 Z
B61B13/00 Z
【請求項の数】
6
(21)【出願番号】P 2019106684
(22)【出願日】2019-06-07
(65)【公開番号】P2020202628
(43)【公開日】2020-12-17
【審査請求日】2022-03-28
(73)【特許権者】
【識別番号】000006297
【氏名又は名称】村田機械株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000202
【氏名又は名称】弁理士法人新樹グローバル・アイピー
(72)【発明者】
【氏名】牧村 正博
【審査官】岩田 健一
(56)【参考文献】
【文献】特開昭６２－２９６７０１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０４－２３７６６８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００１－２５５４４０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１５－１８９５６０（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６０Ｌ １３／００
Ｂ６０Ｌ ５／０４
Ｂ６０Ｍ ３／００
Ｂ６０Ｍ ７／００
Ｂ６１Ｂ １３／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
軌道と、前記軌道に沿って配置された３相のトロリー給電線と、
前記トロリー給電線から電力を供給されて軌道を走行する走行台車と、
前記トロリー給電線と隣接して配置されたトロリー信号線と、
前記トロリー信号線に電力を供給及び供給停止する信号線制御回路と、
前記走行台車に設けられたトロリー信号線接触子と、
前記走行台車に設けられ、前記走行台車の走行制御、及び停止制御を行う走行台車コントローラと、
前記走行台車に設けられ、接点と開閉制御部とを備えたリレーであって、前記開閉制御部は、前記トロリー給電線の３相の内の１相と前記トロリー信号線から給電され、前記開閉制御部に、前記トロリー信号線から給電又は給電停止によって、前記接点は前記走行台車コントローラの配線の導通又は切り離しを行う、リレーと、
を備え、
前記トロリー信号線に給電されているときは、前記接点は、前記走行台車コントローラの配線を導通させ、前記走行台車コントローラは、前記走行台車の走行制御を行い、
前記トロリー信号線への給電を停止すると、前記接点は、前記走行台車コントローラの配線の切り離しを行い、前記走行台車コントローラは、前記走行台車の停止制御を行う、有軌道台車システム。
【請求項2】
前記信号線制御回路は、前記軌道の一部である所定区間だけ前記トロリー信号線から前記トロリー信号線接触子に対する電力の供給及び遮断を切り替え可能である、請求項１に記載の有軌道台車システム。
【請求項3】
前記軌道の近傍に設けられた非常停止ボタンと、前記非常停止ボタンが操作されると、前記トロリー給電線への電力供給を遮断する給電遮断回路とをさらに備えている、請求項１又は２に記載の有軌道台車システム。
【請求項4】
前記トロリー信号線接触子は、前記走行台車に複数設けられており、前記複数のトロリー信号線接触子を前記トロリー信号線にそれぞれ付勢する複数の付勢部材をさらに備える、請求項１～３のいずれかに記載の有軌道台車システム。
【請求項5】
前記軌道の近傍に設けられた一時停止ボタンをさらに備え、前記信号線制御回路は、前記一時停止ボタンが操作されると、前記トロリー信号線への電力の供給を遮断する、請求項１～４のいずれかに記載の有軌道台車システム。
【請求項6】
前記軌道を囲む安全柵と、前記安全柵内に人が侵入したことを検出するための人侵入検出装置と、をさらに備え、
前記信号線制御回路は、前記人侵入検出装置が人の侵入を検出すると、前記トロリー信号線への電力の供給を遮断する、請求項１～５のいずれかに記載の有軌道台車システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、有軌道台車システム、特に、トロリー線により台車に給電される有軌道台車システムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来の搬送車システムとして、軌道に沿って給電線が設けられ、台車に集電子が配置された有軌道台車システムが知られている。その場合、台車の走行中に集電子が絶縁トロリー線に摺接しており、そのため絶縁トロリー線から搬送車に給電が行われる。
特許文献１には、トロリー線が信号用トロリーを含む有軌道台車が開示されている。
特許文献１には、トロリー線が信号用トロリーを含む有軌道台車が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】実開平０３－１２０６０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
有軌道台車の停止及び非常停止を行うための手法としては、無線通信による停止指令又は電源遮断が一般的である。
無線による一時停止指令は、信頼性が十分ではなく、また通信に遅れが生じると停止動作が遅れてしまう。
電源遮断による非常停止は、減速制御を利用することができないので、メカブレーキによる摩擦制動がメインとなる。そのため、昨今の高加減速能力を有する装置の非常停止においては、減速制御に比べて制動距離が伸びてしまう。
無線による一時停止指令は、信頼性が十分ではなく、また通信に遅れが生じると停止動作が遅れてしまう。
電源遮断による非常停止は、減速制御を利用することができないので、メカブレーキによる摩擦制動がメインとなる。そのため、昨今の高加減速能力を有する装置の非常停止においては、減速制御に比べて制動距離が伸びてしまう。
【0005】
本発明の目的は、走行台車を確実に停止させることにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
【0007】
本発明の一見地に係る有軌道台車システムは、軌道と、トロリー給電線と、走行台車と、トロリー信号線と、信号線制御回路と、トロリー信号線接触子と、走行台車コントローラと、を備えている。
トロリー給電線は、軌道に沿って配置されている。
走行台車は、トロリー給電線から電力を供給されて軌道を走行する。
トロリー信号線は、トロリー給電線と隣接して配置されている。
信号線制御回路は、トロリー信号線に電力を供給及び供給停止する。
トロリー信号線接触子は、走行台車に設けられている。
走行台車コントローラは、走行台車に設けられ、トロリー信号線の電力を検出しているときは走行台車の走行制御を行い、トロリー信号線の電力を検出しなくなると走行台車の停止制御を行う。
このシステムでは、トロリー信号線及び信号線制御回路は、走行台車を一時停止できる。例えば信号線制御回路がトロリー信号線への電力の供給を停止すれば、コントローラが走行台車の停止制御を行う。なお、上記の場合、トロリー給電線から走行台車には給電が続いている。
ここでは、有線を用いた停止指令とすることができ、それにより指令ミスや動作遅れを防ぐことができる。
また、コントローラによる停止制御であるので、電源遮断による非常停止に比べて制動距離を短くできる。
なお、一例として、信号線制御回路は、電源とトロリー信号線との間を遮断することで、軌道全体にわたって走行台車を停止させることができる。
トロリー給電線は、軌道に沿って配置されている。
走行台車は、トロリー給電線から電力を供給されて軌道を走行する。
トロリー信号線は、トロリー給電線と隣接して配置されている。
信号線制御回路は、トロリー信号線に電力を供給及び供給停止する。
トロリー信号線接触子は、走行台車に設けられている。
走行台車コントローラは、走行台車に設けられ、トロリー信号線の電力を検出しているときは走行台車の走行制御を行い、トロリー信号線の電力を検出しなくなると走行台車の停止制御を行う。
このシステムでは、トロリー信号線及び信号線制御回路は、走行台車を一時停止できる。例えば信号線制御回路がトロリー信号線への電力の供給を停止すれば、コントローラが走行台車の停止制御を行う。なお、上記の場合、トロリー給電線から走行台車には給電が続いている。
ここでは、有線を用いた停止指令とすることができ、それにより指令ミスや動作遅れを防ぐことができる。
また、コントローラによる停止制御であるので、電源遮断による非常停止に比べて制動距離を短くできる。
なお、一例として、信号線制御回路は、電源とトロリー信号線との間を遮断することで、軌道全体にわたって走行台車を停止させることができる。
【0008】
信号線制御回路は、軌道の一部である所定区間だけ、トロリー信号線からトロリー信号線接触子に対する電力の供給及び遮断を切り替え可能でもよい。
このシステムでは、所定区間において、走行台車が通常走行する状態と、停止制御される状態とを切り替えられる。例えば、所定区間は、人が侵入する可能性があるステーション等のエリアである。そして、必要に応じて、上記所定区間において、走行台車を停止制御できる。
このシステムでは、所定区間において、走行台車が通常走行する状態と、停止制御される状態とを切り替えられる。例えば、所定区間は、人が侵入する可能性があるステーション等のエリアである。そして、必要に応じて、上記所定区間において、走行台車を停止制御できる。
【0009】
有軌道台車システムは、非常停止ボタンと、給電遮断回路とをさらに備えていてもよい。非常停止ボタンは、軌道の近傍に設けられている。給電遮断回路は、非常停止ボタンが操作されると、トロリー給電線への電力供給を遮断してもよい。
このシステムでは、トロリー信号線及び信号線制御回路とは別に、非常停止ボタンによって動作する給電遮断回路が設けられている。したがって、一時停止と非常停止を別の回路として構成でき、そのため安全性が高まる。
このシステムでは、トロリー信号線及び信号線制御回路とは別に、非常停止ボタンによって動作する給電遮断回路が設けられている。したがって、一時停止と非常停止を別の回路として構成でき、そのため安全性が高まる。
【0010】
トロリー信号線接触子は、走行台車に複数設けられていてもよい。
有軌道台車システムは、複数のトロリー信号線接触子をトロリー信号線にそれぞれ付勢する複数の付勢部材をさらに備えていてもよい。
このシステムでは、各トロリー信号線接触子が各付勢部材によってトロリー信号線に付勢されているので、トロリー信号線接触子の離脱による走行台車の意図しない停止を防ぐことができる。
有軌道台車システムは、複数のトロリー信号線接触子をトロリー信号線にそれぞれ付勢する複数の付勢部材をさらに備えていてもよい。
このシステムでは、各トロリー信号線接触子が各付勢部材によってトロリー信号線に付勢されているので、トロリー信号線接触子の離脱による走行台車の意図しない停止を防ぐことができる。
【0011】
有軌道台車システムは、軌道の近傍に設けられた一時停止ボタンをさらに備えていてもよい。
信号線制御回路は、一時停止ボタンが操作されると、トロリー信号線に電力の供給を遮断してもよい。
このシステムでは、一時停止ボタンが操作されることで、走行車を停止制御できる。
信号線制御回路は、一時停止ボタンが操作されると、トロリー信号線に電力の供給を遮断してもよい。
このシステムでは、一時停止ボタンが操作されることで、走行車を停止制御できる。
【0012】
有軌道台車システムは、安全柵と、人侵入検出装置とをさらに備えていてもよい。安全柵は、軌道を囲んでいてもよい。人侵入検出装置は、安全柵内に人が侵入したことを検出する。
信号線制御回路は、人侵入検出装置が人の侵入を検出すると、トロリー信号線への電力の供給を遮断してもよい。
このシステムでは、人侵入検出装置が人の安全柵内への侵入を検出することで、走行車を停止制御できる。このようにして、侵入者の安全を図ることができる。
信号線制御回路は、人侵入検出装置が人の侵入を検出すると、トロリー信号線への電力の供給を遮断してもよい。
このシステムでは、人侵入検出装置が人の安全柵内への侵入を検出することで、走行車を停止制御できる。このようにして、侵入者の安全を図ることができる。
【発明の効果】
【0013】
本発明に係る走行台車は、確実に停止できる。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【図1】本発明の一実施形態が採用された自動倉庫の概略平面図。
【図2】自動倉庫の概略正面図。
【図3】スタッカクレーンの概略平面図。
【図4】駆動台車の斜視図。
【図5】自動倉庫の制御構成を示すブロック図。
【図6】スタッカクレーンの給電構造を示す模式図。
【図7】走行時の集電ユニットの状態を示す概略的側面図。
【図8】集電ユニットの斜視図。
【図9】第２実施形態のトロリー信号線の構成を示す模式図。
【図10】第２実施形態のトロリー信号線の構成を示す模式図。
【発明を実施するための形態】
【0015】
【0016】
自動倉庫１は、複数のラック５を有している。ラック５は、複数段の棚５ａを有している。複数のラック５は、図１において、左右方向に延びて並列的に配置されている。棚５ａは、図２に示すように、集品棚部材２５又はパレットＰ（以下、「荷物」ということもある）を収納可能である。パレットＰには、容器２３又は段ボール箱２８が載置される。
集品棚部材２５は、複数段の支持部を有する棚構造を有しており、複数の容器２３及び段ボール箱２８を収納可能である。容器２３は、商品を収納可能な部材である。なお、集品棚部材２５の底面はパレットＰの底面と同様の構造を有しており、それにより懸垂式スタッカクレーン１１によって支持及び搬送される。また、図１においてはアルファベットが付されているのは、ラック５に収納されたパレットＰである。また、図示しない別のラック５には容器２３や段ボール箱２８が収納されている。
集品棚部材２５は、複数段の支持部を有する棚構造を有しており、複数の容器２３及び段ボール箱２８を収納可能である。容器２３は、商品を収納可能な部材である。なお、集品棚部材２５の底面はパレットＰの底面と同様の構造を有しており、それにより懸垂式スタッカクレーン１１によって支持及び搬送される。また、図１においてはアルファベットが付されているのは、ラック５に収納されたパレットＰである。また、図示しない別のラック５には容器２３や段ボール箱２８が収納されている。
【0017】
自動倉庫１は、ラック５に沿って設けられた天井レール７（軌道の一例）を有している。具体的には、天井レール７は、ラック５の間の通路５ｂの上方に配置されている。天井レール７は、ラック５より高い位置、すなわち、複数段の棚５ａより高い位置に設けられている。また、天井レール７は、平面レイアウトにおいて、曲線部を有する複数の周回ルートを有しており、さらに分岐部、合流部を有している。
自動倉庫１は、ラック５に沿って設けられた下部ガイドレール９を有している。具体的には、下部ガイドレール９は、ラック５の間の通路５ｂの床面に配置されている。
自動倉庫１は、ラック５に沿って設けられた下部ガイドレール９を有している。具体的には、下部ガイドレール９は、ラック５の間の通路５ｂの床面に配置されている。
【0018】
（２）スタッカクレーン
自動倉庫１は、懸垂式スタッカクレーン１１（以下、「スタッカクレーン１１」という）を有している。「懸垂式」とは、上部構造が、走行及び分岐を行い、さらには下部構造を懸垂していることをいう。スタッカクレーン１１は、図２に示すように、天井レール７から懸垂した状態で走行する。スタッカクレーン１１と天井レール７とによって、有軌道台車システム１００が構成されている。
なお、スタッカクレーン１１の走行方向を「走行方向」として、図では矢印Ｘで表す。さらに、走行方向に直交する水平方向を「左右方向」として、図では矢印Ｙで表す。
自動倉庫１は、懸垂式スタッカクレーン１１（以下、「スタッカクレーン１１」という）を有している。「懸垂式」とは、上部構造が、走行及び分岐を行い、さらには下部構造を懸垂していることをいう。スタッカクレーン１１は、図２に示すように、天井レール７から懸垂した状態で走行する。スタッカクレーン１１と天井レール７とによって、有軌道台車システム１００が構成されている。
なお、スタッカクレーン１１の走行方向を「走行方向」として、図では矢印Ｘで表す。さらに、走行方向に直交する水平方向を「左右方向」として、図では矢印Ｙで表す。
【0019】
図１及び図３に示すように、スタッカクレーン１１は、上部走行台車１２を有している。上部走行台車１２は駆動力を発生することで天井レール７に沿って走行する装置である。上部走行台車１２は、走行方向に並んで配置された複数の駆動台車１３（走行台車の一例）を有している。この実施形態では、駆動台車１３は８台設けられている。図３は、スタッカクレーンの概略平面図である。
スタッカクレーン１１は、複数の駆動台車１３に対して昇降可能に吊り下げられた移載装置１５を有している。移載装置１５は、集品棚部材２５又はパレットＰを移載可能である。移載装置１５は、例えば、スライドフォーク式の装置である。
なお、図２に示すように、スタッカクレーン１１は、下部走行台車１７を有している。下部走行台車１７は、下部ガイドレール９に沿って案内される。
スタッカクレーン１１は、複数の駆動台車１３に対して昇降可能に吊り下げられた移載装置１５を有している。移載装置１５は、集品棚部材２５又はパレットＰを移載可能である。移載装置１５は、例えば、スライドフォーク式の装置である。
なお、図２に示すように、スタッカクレーン１１は、下部走行台車１７を有している。下部走行台車１７は、下部ガイドレール９に沿って案内される。
【0020】
スタッカクレーン１１は、移載装置１５を昇降させるための昇降装置３５を有している。昇降装置３５は、マスト３１に支持された昇降台３７と、昇降台３７を昇降させるための昇降部３９とを有している。昇降部３９は、一対のマスト３１それぞれに設けられている。昇降部３９は、昇降駆動モータ４０（図５）、チェーン、スプロケットなどからなる公知の装置である。
【0021】
移載装置１５は、昇降台３７に設けられている。移載装置１５は、例えばスライドフォーク式であり、左右方向に荷物を移動させて荷物を棚との間で移載する。
【0022】
（３）駆動台車
図４を用いて、駆動台車１３を説明する。駆動台車１３は、天井レール７に沿って走行する。図４は、駆動台車の斜視図である。
駆動台車１３は、車軸シャフト５１を有している。車軸シャフト５１は、左右方向に延びている。
図４を用いて、駆動台車１３を説明する。駆動台車１３は、天井レール７に沿って走行する。図４は、駆動台車の斜視図である。
駆動台車１３は、車軸シャフト５１を有している。車軸シャフト５１は、左右方向に延びている。
【0023】
駆動台車１３は、走行車輪５３を有している。走行車輪５３は、車軸シャフト５１の両端に回転自在に装着されている。走行車輪５３は、天井レール７の走行壁の上に置かれている。
駆動台車１３は、ブラケット（図示せず）を有している。ブラケットは、車軸シャフト５１の中央部つまり一対の走行車輪５３の間に配置されて、固定されている。これにより車軸シャフト５１はブラケットに対して回転不能に支持される。
駆動台車１３は、ブラケット（図示せず）を有している。ブラケットは、車軸シャフト５１の中央部つまり一対の走行車輪５３の間に配置されて、固定されている。これにより車軸シャフト５１はブラケットに対して回転不能に支持される。
【0024】
駆動台車１３は、リニアモータ６９を有している。リニアモータ６９は、天井側に設けられたマグネットレールの永久磁石（図示せず）に対向するコイルからなる。リニアモータ６９はブラケットに装着されている。
駆動台車１３は、磁極センサ１０１を有している。磁極センサ１０１は駆動台車１３の走行位置を検出するためのセンサである。
駆動台車１３は、サイドガイドローラ５９を有している。サイドガイドローラ５９は、天井レール７の側壁の内側面によってガイドされる。サイドガイドローラ５９は、ブラケットに装着されている。この実施形態ではサイドガイドローラ５９は、走行方向に並んで一対ずつ設けられ、合計４個である。
駆動台車１３は、磁極センサ１０１を有している。磁極センサ１０１は駆動台車１３の走行位置を検出するためのセンサである。
駆動台車１３は、サイドガイドローラ５９を有している。サイドガイドローラ５９は、天井レール７の側壁の内側面によってガイドされる。サイドガイドローラ５９は、ブラケットに装着されている。この実施形態ではサイドガイドローラ５９は、走行方向に並んで一対ずつ設けられ、合計４個である。
【0025】
駆動台車１３は、分岐合流切替装置６１を有している。分岐合流切替装置６１は、周回軌道において分岐・合流地点において走行経路を選択するための装置である。分岐合流切替装置６１は、分岐切替ローラ６３を有している。この実施形態では分岐切替ローラ６３は、走行方向に並んで一対ずつ設けられ、合計４個である。分岐切替ローラ６３は、サイドガイドローラ５９の上方に配置されている。分岐切替ローラ６３同士の左右方向の距離は、サイドガイドローラ５９同士の左右方向の距離より短い。分岐切替ローラ６３同士は、プレート６５によって連結されており、プレート６５は、左右方向にスライド可能である。分岐合流切替装置６１は、プレート６５をスライド駆動するための動力を発生する分岐切替モータ６８を有している。
上述したように駆動台車１３及び駆動台車１３の各々に分岐切替ローラ６３及びリニアモータ６９が駆動台車１３に設けられているので、駆動台車１３の数の増減への対応が容易になる。また、駆動台車１３ごとを制御できるので、制御が容易かつ正確になる。
上述したように駆動台車１３及び駆動台車１３の各々に分岐切替ローラ６３及びリニアモータ６９が駆動台車１３に設けられているので、駆動台車１３の数の増減への対応が容易になる。また、駆動台車１３ごとを制御できるので、制御が容易かつ正確になる。
【0026】
（４）自動倉庫の制御構成
図５を用いて、自動倉庫１の制御構成を説明する。図５は、自動倉庫の制御構成を示すブロック図である。
スタッカクレーン１１は、コントローラ８１を有している。コントローラ８１は、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）と、記憶装置（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなど）と、各種インターフェース（例えば、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ、通信インターフェースなど）を有するコンピュータシステムである。コントローラ８１は、記憶部（記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応）に保存されたプログラムを実行することで、各種制御動作を行う。
図５を用いて、自動倉庫１の制御構成を説明する。図５は、自動倉庫の制御構成を示すブロック図である。
スタッカクレーン１１は、コントローラ８１を有している。コントローラ８１は、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）と、記憶装置（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなど）と、各種インターフェース（例えば、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ、通信インターフェースなど）を有するコンピュータシステムである。コントローラ８１は、記憶部（記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応）に保存されたプログラムを実行することで、各種制御動作を行う。
【0027】
コントローラ８１は、単一のプロセッサで構成されていてもよいが、各制御のために独立した複数のプロセッサから構成されていてもよい。
コントローラ８１の各要素の機能は、一部又は全てが、コントローラ８１を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、コントローラ８１の各要素の機能の一部は、カスタムＩＣにより構成されていてもよい。
コントローラ８１には、図示しないが、荷物の大きさ、形状及び位置検出するセンサ、スタッカクレーン１１の各装置の状態を検出するためのセンサ及びスイッチ、並びに情報入力装置が接続されている。
コントローラ８１の各要素の機能は、一部又は全てが、コントローラ８１を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、コントローラ８１の各要素の機能の一部は、カスタムＩＣにより構成されていてもよい。
コントローラ８１には、図示しないが、荷物の大きさ、形状及び位置検出するセンサ、スタッカクレーン１１の各装置の状態を検出するためのセンサ及びスイッチ、並びに情報入力装置が接続されている。
【0028】
コントローラ８１は、スタッカクレーン１１の各駆動台車１３の動作を制御する。具体的には、後述するように各駆動台車１３においてインバータ１３９及びサーボアンプ１４０からそれぞれ昇降駆動モータ４０及びリニアモータ６９に電力が供給されており、コントローラ８１は、インバータ１３９及びサーボアンプ１４０に制御信号を送信する。さらに、コントローラ８１には、移載装置１５が接続されており、駆動信号を送信可能である。
なお、走行状態に関する情報を検出するためのセンサは、各駆動台車１３に設けられている。以上より、コントローラ８１は、走行駆動、分岐切替などについて、各駆動台車１３の個々の位置に基づいて適したタイミング・能力を制御できる。
なお、走行状態に関する情報を検出するためのセンサは、各駆動台車１３に設けられている。以上より、コントローラ８１は、走行駆動、分岐切替などについて、各駆動台車１３の個々の位置に基づいて適したタイミング・能力を制御できる。
【0029】
コントローラ８１は、上位コントローラとしての地上側コントローラ８３と交信可能である。地上側コントローラ８３は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなりプログラムを実行するコンピュータである。地上側コントローラ８３は、自動倉庫１全体を制御し、特に、スタッカクレーン１１による容器２３及び集品棚部材２５の移載と搬送、及びこれらによる出庫物品の荷揃えを制御する。地上側コントローラ８３は、スタッカクレーン１１を管理し、これらに走行指令又は搬送指令を割り付ける割り付け機能を有している。なお、「搬送指令」は、走行指令、及び荷つかみ位置と荷おろし位置を含む移載指令を含んでいる。
【0030】
（５）スタッカクレーンの給電構造の概略説明
図６を用いて、スタッカクレーン１１の給電構造を説明する。図６は、スタッカクレーン１１の給電構造を示す模式図である。
スタッカクレーン１１の駆動台車１３への給電構造として、トロリー給電線１１１と、地上制御盤１１３と、駆動台車１３の制御回路１１５とが設けられている。
図６を用いて、スタッカクレーン１１の給電構造を説明する。図６は、スタッカクレーン１１の給電構造を示す模式図である。
スタッカクレーン１１の駆動台車１３への給電構造として、トロリー給電線１１１と、地上制御盤１１３と、駆動台車１３の制御回路１１５とが設けられている。
【0031】
（５－１）トロリー線
トロリー給電線１１１は、駆動台車１３に交流電力を供給する線である。トロリー給電線１１１は、天井レール７に沿って配置されている。トロリー給電線１１１は、電源回路１２１（後述）から発生される三相の交流電力を供給するために、３本の線（Ｒ相、Ｓ相、Ｔ相）と、Ｅ相（アース相）の線とを有している。
なお、トロリー信号線１１２（後述）が前述の４本の線に並んで設けられている。
トロリー給電線１１１は、駆動台車１３に交流電力を供給する線である。トロリー給電線１１１は、天井レール７に沿って配置されている。トロリー給電線１１１は、電源回路１２１（後述）から発生される三相の交流電力を供給するために、３本の線（Ｒ相、Ｓ相、Ｔ相）と、Ｅ相（アース相）の線とを有している。
なお、トロリー信号線１１２（後述）が前述の４本の線に並んで設けられている。
【0032】
（５－２）地上制御盤
地上制御盤１１３は、駆動台車１３の運転を管理する地上側制御手段である。
地上制御盤１１３は、電源回路１２１を有している。電源回路１２１は、駆動台車１３にＲ、Ｓ、Ｔの各相の三相電源（２００Ｖ）を供給するための回路である。
電源回路１２１は、三相交流電源１２３（以下、「電源１２３」という）を有している。電源１２３は、トロリー給電線１１１に接続されている（後述）。また、地上制御盤１１３は、前述の地上側コントローラ８３を有している。
地上制御盤１１３は、駆動台車１３の運転を管理する地上側制御手段である。
地上制御盤１１３は、電源回路１２１を有している。電源回路１２１は、駆動台車１３にＲ、Ｓ、Ｔの各相の三相電源（２００Ｖ）を供給するための回路である。
電源回路１２１は、三相交流電源１２３（以下、「電源１２３」という）を有している。電源１２３は、トロリー給電線１１１に接続されている（後述）。また、地上制御盤１１３は、前述の地上側コントローラ８３を有している。
【0033】
（５－３）駆動台車の給電システム
駆動台車１３には、電源回路１２１からの交流電力がトロリー給電線１１１を介して供給されている。つまり、駆動台車１３は、トロリー給電線１１１から電力を供給されて軌道を走行する。
（５－３－１）集電ユニット
図７～図８を用いて、集電ユニットを説明する。図７は、走行時の集電ユニットの状態を示す概略的側面図である。図８は、集電ユニットの斜視図である。
駆動台車１３は、トロリー給電線１１１から電力の供給や信号を受ける集電子としての複数の集電ユニット１３１を有している。複数の集電ユニット１３１は、図７に示すように、走行方向に間隔を空けて配置され、トロリー給電線１１１に摺接し、トロリー給電線１１１からの交流電力を集電する。具体的には、各集電ユニット１３１は一対の３段目ボギー構造２０７の前後に１つずつ設けられており、図７に示すように、１台のスタッカクレーン１１において集電ユニット１３１の数は合計４つである。
駆動台車１３には、電源回路１２１からの交流電力がトロリー給電線１１１を介して供給されている。つまり、駆動台車１３は、トロリー給電線１１１から電力を供給されて軌道を走行する。
（５－３－１）集電ユニット
図７～図８を用いて、集電ユニットを説明する。図７は、走行時の集電ユニットの状態を示す概略的側面図である。図８は、集電ユニットの斜視図である。
駆動台車１３は、トロリー給電線１１１から電力の供給や信号を受ける集電子としての複数の集電ユニット１３１を有している。複数の集電ユニット１３１は、図７に示すように、走行方向に間隔を空けて配置され、トロリー給電線１１１に摺接し、トロリー給電線１１１からの交流電力を集電する。具体的には、各集電ユニット１３１は一対の３段目ボギー構造２０７の前後に１つずつ設けられており、図７に示すように、１台のスタッカクレーン１１において集電ユニット１３１の数は合計４つである。
【0034】
図８に示すように、各集電ユニット１３１は、５個の給電シュー１３３ａ～１３３ｅと、それを回動自在に支持するレバー１３４と、レバー１３４を支持して上部走行台車１２に取り付けられる装着部材１３５とを有している。３個の給電シュー１３３ａ～１３３ｃは、トロリー給電線１１１のＲ相、Ｓ相及びＴ相に対応しており、それらから交流電力を集電する。
なお、給電シュー１３３ａ～１３３ｅはレバー１３４に回動自在に支持されている。また、集電ユニット１３１は、レバー１３４を上方に付勢するバネ１３６を有している。これにより、給電シュー１３３ａ～１３３ｅの離線や接触不良が生じにくい。
なお、給電シュー１３３ｅは、後述するトロリー信号線１１２に接触する信号線用給電シュー（トロリー信号線接触子の一例）である。
なお、給電シュー１３３ａ～１３３ｅはレバー１３４に回動自在に支持されている。また、集電ユニット１３１は、レバー１３４を上方に付勢するバネ１３６を有している。これにより、給電シュー１３３ａ～１３３ｅの離線や接触不良が生じにくい。
なお、給電シュー１３３ｅは、後述するトロリー信号線１１２に接触する信号線用給電シュー（トロリー信号線接触子の一例）である。
【0035】
（５－３－２）駆動台車の制御回路
駆動台車１３は、図６に示すように、制御回路１１５を有している。制御回路１１５は、集電ユニット１３１によって集電された電力を駆動台車１３の制御に利用する回路である。
制御回路１１５は、コンバータ１３７を有している。コンバータ１３７は、給電シュー１３３ａ～１３３ｂを介してトロリー給電線１１１に電気的に接続され、地上制御盤１１３からの各相の電源が給電されるようになっている。コンバータ１３７は、交流電源を直流電源に変換する。
コンバータ１３７には、図５に示すように、インバータ１３９及びサーボアンプ１４０が接続されている。インバータ１３９は、所定の電圧及び周波数の交流電源に変換する。インバータ１３９には、昇降駆動モータ４０が接続されている。サーボアンプ１４０には、リニアモータ６９が接続されている。なお、分岐切替モータ６８は直流電源（図示せず）で動作させられている。
駆動台車１３のコントローラ８１は、図５に示すように、インバータ１３９及びサーボアンプ１４０と接続され、昇降駆動モータ４０及びリニアモータ６９の駆動を制御するようになっている。例えば、コントローラ８１は、運転指令、速度指令、加減速時間等を演算し、運転中の各検出値を比較監視して、サーボアンプ１４０にトルク制御又は速度制御を行い、その結果をサーボアンプ１４０がリニアモータ６９に出力する。
駆動台車１３は、図６に示すように、制御回路１１５を有している。制御回路１１５は、集電ユニット１３１によって集電された電力を駆動台車１３の制御に利用する回路である。
制御回路１１５は、コンバータ１３７を有している。コンバータ１３７は、給電シュー１３３ａ～１３３ｂを介してトロリー給電線１１１に電気的に接続され、地上制御盤１１３からの各相の電源が給電されるようになっている。コンバータ１３７は、交流電源を直流電源に変換する。
コンバータ１３７には、図５に示すように、インバータ１３９及びサーボアンプ１４０が接続されている。インバータ１３９は、所定の電圧及び周波数の交流電源に変換する。インバータ１３９には、昇降駆動モータ４０が接続されている。サーボアンプ１４０には、リニアモータ６９が接続されている。なお、分岐切替モータ６８は直流電源（図示せず）で動作させられている。
駆動台車１３のコントローラ８１は、図５に示すように、インバータ１３９及びサーボアンプ１４０と接続され、昇降駆動モータ４０及びリニアモータ６９の駆動を制御するようになっている。例えば、コントローラ８１は、運転指令、速度指令、加減速時間等を演算し、運転中の各検出値を比較監視して、サーボアンプ１４０にトルク制御又は速度制御を行い、その結果をサーボアンプ１４０がリニアモータ６９に出力する。
【0036】
（６）給電構造の詳細説明
（６－１）地上制御盤
トロリー信号線１１２は、トロリー給電線１１１と隣接して配置されている。トロリー信号線１１２は、一時停止用信号として複数の駆動台車１３への制御信号を送信するための線である。
電源回路１２１は、図６に示すように、信号線制御回路１４１を有している。信号線制御回路１４１は、トロリー信号線１１２に電力を供給及び供給停止するための装置である。
（６－１）地上制御盤
トロリー信号線１１２は、トロリー給電線１１１と隣接して配置されている。トロリー信号線１１２は、一時停止用信号として複数の駆動台車１３への制御信号を送信するための線である。
電源回路１２１は、図６に示すように、信号線制御回路１４１を有している。信号線制御回路１４１は、トロリー信号線１１２に電力を供給及び供給停止するための装置である。
【0037】
信号線制御回路１４１は、図６に示すように、リレー１４３を有している。リレー１４３は、トロリー信号線１１２と電源１２３のＴ相とを接続及び遮断するための回路である。リレー１４３は、接点１４３Ａと、開閉制御部１４３Ｂとを有している。接点１４３Ａは、電源１２３のＴ相とトロリー信号線１１２との導通及び切り離しを行う。接点１４３Ａは通常は開閉制御部１４３Ｂのコイルに電力を供給することで導通状態となっているが、コイルの電力を遮断することで、接点１４３Ａを開き、それによりトロリー信号線１１２へ交流電力の供給が停止される。一方、開閉制御部１４３Ｂへの電力供給が供給されると、接点１４３Ａが閉じ、それによりトロリー信号線１１２への交流電力供給が行われる。
開閉制御部１４３Ｂは、安定化電源１７７に配線１７９によって接続されており、配線１７９には、一時停止ボタン１８１が設けられている。一時停止ボタン１８１は、下部ガイドレール９の近傍に設けられている。一時停止ボタン１８１は、具体的には、下部ガイドレール９の近傍に配置された安全柵（図示せず）の外側に設けられている。このように上記の構成を安全柵の外側からの停止機能として実現することにより、一時停止機能を有するシステムを実現できる。この場合は、給電遮断とは異なり、停止後の復旧が不要となる。
なお、変形例として、リレー１４３ではなく電磁接触器を用いてもよい。
開閉制御部１４３Ｂは、安定化電源１７７に配線１７９によって接続されており、配線１７９には、一時停止ボタン１８１が設けられている。一時停止ボタン１８１は、下部ガイドレール９の近傍に設けられている。一時停止ボタン１８１は、具体的には、下部ガイドレール９の近傍に配置された安全柵（図示せず）の外側に設けられている。このように上記の構成を安全柵の外側からの停止機能として実現することにより、一時停止機能を有するシステムを実現できる。この場合は、給電遮断とは異なり、停止後の復旧が不要となる。
なお、変形例として、リレー１４３ではなく電磁接触器を用いてもよい。
【0038】
開閉制御部１４３Ｂの動作は、一時停止ボタン１４９からの検出結果に基づいている。つまり、一時停止ボタン１４９が押されると、開閉制御部１４３Ｂに電源１２３のＲ相とＳ相から交流電力が遮断される。その結果、接点１４３Ａが開いて電気的に遮断され、そのためにトロリー信号線１１２への電力供給が停止する。つまり、一時停止ボタン１４９が操作されると、トロリー信号線１１２に電力の供給が遮断される。
なお、リレー１４３とは別のリレー（図示せず）の接点があり、ＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｌｏｇｉｃ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）１７５により開閉制御されている。図示していない一時停止ボタンがあり、その操作はＰＬＣ１７５に取り込み、別に設けられた一時停止解除ボタン（図示せず）により、通電が再開されるようにＰＬＣ１７５が制御している。
なお、リレー１４３とは別のリレー（図示せず）の接点があり、ＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｌｏｇｉｃ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）１７５により開閉制御されている。図示していない一時停止ボタンがあり、その操作はＰＬＣ１７５に取り込み、別に設けられた一時停止解除ボタン（図示せず）により、通電が再開されるようにＰＬＣ１７５が制御している。
【0039】
（６－２）駆動台車の制御回路
駆動台車１３の制御回路１１５は、図６に示すように、リレー１５１を有している。リレー１５１は、トロリー信号線１１２の給電及び給電停止をコントローラ８１に通知するための装置である。
駆動台車１３の制御回路１１５は、図６に示すように、リレー１５１を有している。リレー１５１は、トロリー信号線１１２の給電及び給電停止をコントローラ８１に通知するための装置である。
【0040】
リレー１５１は、接点１５１Ａと、開閉制御部１５１Ｂと有している。接点１５１Ａは、コントローラ８１の配線１５３の導通及び切り離しを行う。開閉制御部１５１Ｂは、トロリー信号線１１２と、トロリー給電線１１１のＳ相とに接続されている。接点１５１Ａは通常は開閉制御部１５１Ｂのコイルに電力を供給することで導通状態となっているが、コイルへの電力を遮断することで、接点１５１Ａを開き、それによりコントローラ８１の配線１５３が切り離される。一方、開閉制御部１５１Ｂへの電力供給が供給されると、接点１５１Ａが閉じ、それによりコントローラ８１の配線１５３が導通させられる。
以上に述べたように、開閉制御部１５１Ｂの動作は、トロリー信号線１１２からの電力供給の結果に基づいている。つまり、トロリー信号線１１２から給電されていれば、開閉制御部１５１Ｂには、トロリー信号線１１２とトロリー給電線１１１のＳ相から給電され、開閉制御部１５１Ｂに交流電力を供給する。一方、トロリー信号線１１２に給電されていなければ、開閉制御部１５１Ｂには、トロリー信号線１１２とトロリー給電線１１１のＳ相から給電されなくなり、開閉制御部１５１Ｂに交流電力を供給しなくなる。
駆動台車１３は、さらに、安定化電源１５９を有している。安定化電源１５９は、トロリー給電線１１１のＲ相とＳ相から給電され、交流を直流に変換し、制御電源（図示せず）に供給する。
なお、変形例として、リレー１５１の代わりに電磁接触器を用いてもよい。
以上に述べたように、開閉制御部１５１Ｂの動作は、トロリー信号線１１２からの電力供給の結果に基づいている。つまり、トロリー信号線１１２から給電されていれば、開閉制御部１５１Ｂには、トロリー信号線１１２とトロリー給電線１１１のＳ相から給電され、開閉制御部１５１Ｂに交流電力を供給する。一方、トロリー信号線１１２に給電されていなければ、開閉制御部１５１Ｂには、トロリー信号線１１２とトロリー給電線１１１のＳ相から給電されなくなり、開閉制御部１５１Ｂに交流電力を供給しなくなる。
駆動台車１３は、さらに、安定化電源１５９を有している。安定化電源１５９は、トロリー給電線１１１のＲ相とＳ相から給電され、交流を直流に変換し、制御電源（図示せず）に供給する。
なお、変形例として、リレー１５１の代わりに電磁接触器を用いてもよい。
【0041】
コントローラ８１は、トロリー信号線１１２の電力を検出しているときは駆動台車１３の走行制御を行っている。一方、コントローラ８１は、配線１５３が遮断されることによって、トロリー信号線１１２への給電が停止したこと（トロリー信号線１１２の電力が検出されなくなったこと）を検出すると、駆動台車１３の停止制御を行う。
以上より、一時停止ボタン１４９が操作されることでトロリー信号線１１２の電圧を遮断することが、複数の駆動台車１３に対し減速停止信号として駆動台車１３側に送られ、その結果、制御による減速停止が行われる。
なお、停止制御した後、トロリー信号線１１２の電力を再度検出することで、走行開始が開始される。
また、上記の一時停止は、走行だけでなく、昇降、フォーク移載すべてについて実行される。
以上より、一時停止ボタン１４９が操作されることでトロリー信号線１１２の電圧を遮断することが、複数の駆動台車１３に対し減速停止信号として駆動台車１３側に送られ、その結果、制御による減速停止が行われる。
なお、停止制御した後、トロリー信号線１１２の電力を再度検出することで、走行開始が開始される。
また、上記の一時停止は、走行だけでなく、昇降、フォーク移載すべてについて実行される。
【0042】
（６－３）効果
上記で説明したように、トロリー信号線１１２及び信号線制御回路１４１は、駆動台車１３を一時停止できる。例えば信号線制御回路１４１がトロリー信号線１１２への電力の供給を停止すれば、コントローラ８１が駆動台車１３の停止制御を行う。なお、上記の場合、トロリー給電線１１１から駆動台車１３には給電が続いている。
ここでは、有線を用いた停止指令とすることができ、それにより指令ミスや動作遅れを防ぐことができる。また、複数のスタッカクレーン１１が直ちに停止できる。
また、コントローラ８１による停止制御が行われるので、給電遮断によるメカニカルブレーキの場合に比べて制動距離を短くできる。さらに、非常停止のためのメカニカルブレーキを省略できる。
上記で説明したように、トロリー信号線１１２及び信号線制御回路１４１は、駆動台車１３を一時停止できる。例えば信号線制御回路１４１がトロリー信号線１１２への電力の供給を停止すれば、コントローラ８１が駆動台車１３の停止制御を行う。なお、上記の場合、トロリー給電線１１１から駆動台車１３には給電が続いている。
ここでは、有線を用いた停止指令とすることができ、それにより指令ミスや動作遅れを防ぐことができる。また、複数のスタッカクレーン１１が直ちに停止できる。
また、コントローラ８１による停止制御が行われるので、給電遮断によるメカニカルブレーキの場合に比べて制動距離を短くできる。さらに、非常停止のためのメカニカルブレーキを省略できる。
【0043】
（７）その他
電源回路１２１は、さらに、非常停止ボタン１５５と、電磁接触器１５７とを有している。
非常停止ボタン１５５は、スタッカクレーン１１が通行する下部ガイドレール９の近傍に設けられている。非常停止ボタン１５５は、具体的には、下部ガイドレール９の近傍に配置された安全柵の外側に設けられている。
電磁接触器１５７は、非常停止ボタン１５５が操作されると、電源１２３からトロリー給電線１１１への電力供給を遮断する回路である。電磁接触器１５７は、接点１５７Ａと、開閉制御部１５７Ｂとを有している。接点１５７Ａは、電源１２３とトロリー給電線１１１のＲ相、Ｓ相及びＴ相との導通及び切り離しを行う。
電源回路１２１は、さらに、非常停止ボタン１５５と、電磁接触器１５７とを有している。
非常停止ボタン１５５は、スタッカクレーン１１が通行する下部ガイドレール９の近傍に設けられている。非常停止ボタン１５５は、具体的には、下部ガイドレール９の近傍に配置された安全柵の外側に設けられている。
電磁接触器１５７は、非常停止ボタン１５５が操作されると、電源１２３からトロリー給電線１１１への電力供給を遮断する回路である。電磁接触器１５７は、接点１５７Ａと、開閉制御部１５７Ｂとを有している。接点１５７Ａは、電源１２３とトロリー給電線１１１のＲ相、Ｓ相及びＴ相との導通及び切り離しを行う。
【0044】
通常、開閉制御部１５７Ｂコイルに交流電力を供給して電磁石を励起しており、バネ力に勝る吸引力を発生している。したがって、接点１５７Ａは電磁力で閉じており、それによりトロリー給電線１１１のＲ相、Ｓ相及びＴ相への交流電力供給が行われる。一方、非常停止ボタン１５５が押されて開閉制御部１５７Ｂのコイルに交流電力を供給するのを停止すると、バネ力で接点１５７Ａが開く。この結果、電源１２３からトロリー給電線１１１のＲ相、Ｓ相及びＴ相への電力供給が遮断される。
このシステムでは、トロリー信号線１１２及び信号線制御回路１４１とは別に、非常停止ボタン１５５によって動作する給電遮断回路が設けられている。したがって、一時停止と非常停止を別回路として構成でき、そのため安全性が高まる。
このシステムでは、トロリー信号線１１２及び信号線制御回路１４１とは別に、非常停止ボタン１５５によって動作する給電遮断回路が設けられている。したがって、一時停止と非常停止を別回路として構成でき、そのため安全性が高まる。
【0045】
前述のように、集電ユニット１３１は１台のスタッカクレーン１１に複数設けられており、つまり、信号線用の給電シュー１３３ｅも複数設けられている。また、複数のバネ１３６は各レバー１３４を付勢しており、つまり、複数の信号線の給電シュー１３３ｅをトロリー信号線１１２にそれぞれ付勢する。なお、複数の信号線の給電シュー１３３ｅは、互いに並列に接続されている。したがって、１つの信号線用の給電シュー１３３ｅがトロリー信号線１１２から離脱したとしても、他の信号線用の給電シュー１３３ｅがトロリー信号線１１２に接触し続けることで、誤停止が防止される。その結果、駆動台車１３の意図しない停止を防ぐことができる。
【0046】
２．第２実施形態
第１実施形態では信号線制御回路がトロリー信号線への電力供給を停止すると、天井レール７の全体にわたって全てのスタッカクレーン１１が停止した。しかし、天井レール７の一部のみ、つまり部分的にスタッカクレーン１１が停止するようにしてもよい。
図９及び図１０を用いて、そのような実施例を第２実施形態として説明する。図９及び図１０は、第２実施形態のトロリー信号線の構成を示す模式図である。なお、基本的な構成及び動作は第１実施形態と同じであるので、以下異なる点のみを説明する。
なお、以下に述べる第２実施形態では、第１実施形態の地上制御盤１１３における信号線制御回路１４１はあってもなくてもよい。
第１実施形態では信号線制御回路がトロリー信号線への電力供給を停止すると、天井レール７の全体にわたって全てのスタッカクレーン１１が停止した。しかし、天井レール７の一部のみ、つまり部分的にスタッカクレーン１１が停止するようにしてもよい。
図９及び図１０を用いて、そのような実施例を第２実施形態として説明する。図９及び図１０は、第２実施形態のトロリー信号線の構成を示す模式図である。なお、基本的な構成及び動作は第１実施形態と同じであるので、以下異なる点のみを説明する。
なお、以下に述べる第２実施形態では、第１実施形態の地上制御盤１１３における信号線制御回路１４１はあってもなくてもよい。
【0047】
図９及び図１０に示す有軌道台車システム１００Ａでは、トロリー信号線１１２のみがループ状に示されている。
有軌道台車システム１００Ａは、信号線制御回路１６１をさらに備えている。信号線制御回路１６１は、天井レール７の一部である所定区間だけ、トロリー信号線１１２から信号線用の給電シュー１３３ｅに対する電力の供給及び遮断を切り替え可能である。
有軌道台車システム１００Ａは、信号線制御回路１６１をさらに備えている。信号線制御回路１６１は、天井レール７の一部である所定区間だけ、トロリー信号線１１２から信号線用の給電シュー１３３ｅに対する電力の供給及び遮断を切り替え可能である。
【0048】
具体的には、信号線制御回路１６１は、トロリー信号線１１２の一部として、所定区間において並列に接続された第１信号線１１２Ａと第２信号線１１２Ｂと有している。第１信号線１１２Ａは、信号線用の給電シュー１３３ｅが摺動する線である。一方、第２信号線１１２Ｂには、信号線用の給電シュー１３３ｅは摺動しない。第２信号線１１２Ｂには第１スイッチ１６３が設けられ、導通及び遮断を切り替えることができる。
さらに、信号線制御回路１６１は、第１信号線１１２Ａと第２信号線１１２Ｂの両端外側に設けられた第２スイッチ１６５と第３スイッチ１６７を有している。第２スイッチ１６５と第３スイッチ１６７の間が、一時停止区間Ａに対応している。一時停止区間Ａは、例えば、入出庫される物品が載置されるステーション（図示せず）が配置された区間であり、スタッカクレーン通路に人が侵入することのできる侵入口が開いている。したがって、一時停止区間として必要時に応じてスタッカクレーン１１の走行を停止することがある。
信号線制御回路１６１は、一時停止スイッチ１６９を有している。一時停止スイッチ１６９によって、第１スイッチ１６３、第２スイッチ１６５及び第３スイッチ１６７を切り替えられるようになっている。
さらに、信号線制御回路１６１は、第１信号線１１２Ａと第２信号線１１２Ｂの両端外側に設けられた第２スイッチ１６５と第３スイッチ１６７を有している。第２スイッチ１６５と第３スイッチ１６７の間が、一時停止区間Ａに対応している。一時停止区間Ａは、例えば、入出庫される物品が載置されるステーション（図示せず）が配置された区間であり、スタッカクレーン通路に人が侵入することのできる侵入口が開いている。したがって、一時停止区間として必要時に応じてスタッカクレーン１１の走行を停止することがある。
信号線制御回路１６１は、一時停止スイッチ１６９を有している。一時停止スイッチ１６９によって、第１スイッチ１６３、第２スイッチ１６５及び第３スイッチ１６７を切り替えられるようになっている。
【0049】
図９に示すように、通常は、第１スイッチ１６３が開いており、第２スイッチ１６５及び第３スイッチ１６７が閉じている。したがって、第１信号線１１２Ａには、三相交流電源（図示せず）から交流電力が供給されている。したがって、駆動台車１３つまりスタッカクレーン１１は、一時停止区間Ａを通常通り走行する。
図１０に示すように、一時停止スイッチ１６９が押されると、通常は、第１スイッチ１６３が閉じ、第２スイッチ１６５及び第３スイッチ１６７が開く。したがって、第１信号線１１２Ａには、三相交流電源（図示せず）から交流電力が供給されなくなる。したがって、駆動台車１３つまりスタッカクレーンは、一時停止区間Ａでは、第１実施形態で説明したように停止制御される。
図１０に示すように、一時停止スイッチ１６９が押されると、通常は、第１スイッチ１６３が閉じ、第２スイッチ１６５及び第３スイッチ１６７が開く。したがって、第１信号線１１２Ａには、三相交流電源（図示せず）から交流電力が供給されなくなる。したがって、駆動台車１３つまりスタッカクレーンは、一時停止区間Ａでは、第１実施形態で説明したように停止制御される。
【0050】
以上に述べたように、この有軌道台車システム１００Ａでは、一時停止区間Ａにおいて、駆動台車１３が通常走行する状態と、停止制御される状態とを切り替えられる。
【0051】
３．第３実施形態
第１実施形態及び第２実施形態では、トロリー信号線への給電を停止するための入力装置は一時停止スイッチであったが、特に限定されずセンサであってもよい。
そのような実施例を第３実施形態として説明する。
例えば、図１に示すように、有軌道台車システム１００は、通路５ｂを囲んで設けられた安全柵１７１と、侵入センサ１７３（人侵入検出装置の一例）とを有している。安全柵１７１には、出入り口用のドア１７５が設けられている。侵入センサ１７３は、ドア１７５近傍に設けられ、安全柵１７１内に人が侵入したことを検出する。侵入センサ１７３は例えば光電センサである。
第１実施形態及び第２実施形態では、トロリー信号線への給電を停止するための入力装置は一時停止スイッチであったが、特に限定されずセンサであってもよい。
そのような実施例を第３実施形態として説明する。
例えば、図１に示すように、有軌道台車システム１００は、通路５ｂを囲んで設けられた安全柵１７１と、侵入センサ１７３（人侵入検出装置の一例）とを有している。安全柵１７１には、出入り口用のドア１７５が設けられている。侵入センサ１７３は、ドア１７５近傍に設けられ、安全柵１７１内に人が侵入したことを検出する。侵入センサ１７３は例えば光電センサである。
【0052】
この第３実施形態では、第１実施形態及び第２実施形態の信号線制御回路において、一時停止スイッチの代わりに、侵入センサ１７３を用いる。つまり、侵入センサ１７３が人の侵入を検出すると、トロリー信号線１１２への電力の供給が遮断される。
この実施形態では、侵入センサ１７３が人の安全柵１７１内への侵入を検出することで、駆動台車１３を停止制御できる。このようにして、簡単な手段によってスタッカクレーン１１を即時停止することができ、それにより侵入者の安全を図ることができる。
なお、侵入センサの位置、種類等は特に限定されない。
この実施形態では、侵入センサ１７３が人の安全柵１７１内への侵入を検出することで、駆動台車１３を停止制御できる。このようにして、簡単な手段によってスタッカクレーン１１を即時停止することができ、それにより侵入者の安全を図ることができる。
なお、侵入センサの位置、種類等は特に限定されない。
【0053】
さらに、非常停止区域を分けることができる仕組みの別の効果を説明する。給電遮断とは異なり、非常停止区域に停止した台車に対して、後続のスタッカクレーン１１を確実に停止できる。その理由は下記の通りである。
一般にスタッカクレーン１１間におけるアキューム停止は、台車間通信による車間制御を行うが、給電遮断による部分停止を行った場合、前方のスタッカクレーン１１が台車間通信による制御を行うことができない。しかし、本実施形態のようにトロリー信号線による信号停止の場合。制御電源は有効なので、台車間制御により、後続のスタッカクレーン１１のアキューム停止が可能となり、そのため安全に停止できる。
一般にスタッカクレーン１１間におけるアキューム停止は、台車間通信による車間制御を行うが、給電遮断による部分停止を行った場合、前方のスタッカクレーン１１が台車間通信による制御を行うことができない。しかし、本実施形態のようにトロリー信号線による信号停止の場合。制御電源は有効なので、台車間制御により、後続のスタッカクレーン１１のアキューム停止が可能となり、そのため安全に停止できる。
【0054】
４．実施形態の共通事項
上記第１～第３実施形態は、下記の構成及び機能を共通に有している。
本発明の一見地に係る有軌道台車システムは、軌道（例えば、天井レール７）と、トロリー給電線（例えば、トロリー給電線１１１）と、走行台車（例えば、駆動台車１３）と、トロリー信号線（例えば、トロリー信号線１１２）と、信号線制御回路（例えば、信号線制御回路１４１、信号線制御回路１６１）と、トロリー信号線接触子（例えば、信号線用の給電シュー１３３ｅ）と、走行台車コントローラ（例えば、コントローラ８１）と、を備えている。
トロリー給電線は、軌道に沿って配置されている。
走行台車は、トロリー給電線から電力を供給されて軌道を走行する。
トロリー信号線は、トロリー給電線と隣接して配置されている。
信号線制御回路は、トロリー信号線に電力を供給及び供給停止する。
トロリー信号線接触子は、走行台車に設けられている。
走行台車コントローラは、走行台車に設けられ、トロリー信号線の電力を検出しているときは走行台車の走行制御を行い、トロリー信号線の電力を検出しなくなると走行台車の停止制御を行う。
上記第１～第３実施形態は、下記の構成及び機能を共通に有している。
本発明の一見地に係る有軌道台車システムは、軌道（例えば、天井レール７）と、トロリー給電線（例えば、トロリー給電線１１１）と、走行台車（例えば、駆動台車１３）と、トロリー信号線（例えば、トロリー信号線１１２）と、信号線制御回路（例えば、信号線制御回路１４１、信号線制御回路１６１）と、トロリー信号線接触子（例えば、信号線用の給電シュー１３３ｅ）と、走行台車コントローラ（例えば、コントローラ８１）と、を備えている。
トロリー給電線は、軌道に沿って配置されている。
走行台車は、トロリー給電線から電力を供給されて軌道を走行する。
トロリー信号線は、トロリー給電線と隣接して配置されている。
信号線制御回路は、トロリー信号線に電力を供給及び供給停止する。
トロリー信号線接触子は、走行台車に設けられている。
走行台車コントローラは、走行台車に設けられ、トロリー信号線の電力を検出しているときは走行台車の走行制御を行い、トロリー信号線の電力を検出しなくなると走行台車の停止制御を行う。
【0055】
このシステムでは、信号線制御回路がトロリー信号線への電力の供給を停止すれば、コントローラが走行台車の停止制御を行う。なお、上記の場合、トロリー給電線から走行台車には給電が続いている。
ここでは、有線を用いた停止指令とすることができ、それにより指令ミスや動作遅れを防ぐことができる。
また、コントローラによる停止制御であるので、電源遮断による非常停止に比べて制動距離を短くできる。
ここでは、有線を用いた停止指令とすることができ、それにより指令ミスや動作遅れを防ぐことができる。
また、コントローラによる停止制御であるので、電源遮断による非常停止に比べて制動距離を短くできる。
【0056】
５．他の実施形態
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
（１）第１実施形態では駆動台車の制御回路はトロリー信号線の電圧を検出しているが、電流を検出してもよい。
（２）第１実施形態では有軌道台車はスタッカクレーンであったが、他の台車であってもよい。
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
（１）第１実施形態では駆動台車の制御回路はトロリー信号線の電圧を検出しているが、電流を検出してもよい。
（２）第１実施形態では有軌道台車はスタッカクレーンであったが、他の台車であってもよい。
【0057】
（３）第１実施形態ではスタッカクレーンの駆動台車は８台であったが、駆動台車の台数は限定されない。
（４）第１実施形態では駆動台車は天井レールを走行していたが、駆動台車は地上レールを走行してもよい。
（４）第１実施形態では駆動台車は天井レールを走行していたが、駆動台車は地上レールを走行してもよい。
【0058】
（５）給電シューは、全ての駆動台車に設けられていてもよい。
（６）スタッカクレーンのボギー構造の有無や具体的な構造は、特に限定されない。
（７）給電シューに接触するための坂道ガイドの有無や具体的な構造は、特に限定されない。
（６）スタッカクレーンのボギー構造の有無や具体的な構造は、特に限定されない。
（７）給電シューに接触するための坂道ガイドの有無や具体的な構造は、特に限定されない。
【産業上の利用可能性】
【0059】
本発明は、トロリー線により台車に給電される有軌道台車システムに広く適用できる。
【符号の説明】
【0060】
１ ：自動倉庫
５ ：ラック
５ａ ：棚
５ｂ ：通路
７ ：天井レール
１１ ：懸垂式スタッカクレーン
１２ ：上部走行台車
１３ ：駆動台車
１３ａ ：駆動台車シャフト
１５ ：移載装置
１７ ：下部走行台車
２３ ：容器
２５ ：集品棚部材
２８ ：段ボール箱
３１ ：マスト
３５ ：昇降装置
３７ ：昇降台
３９ ：昇降部
４０ ：昇降駆動モータ
５１ ：車軸シャフト
５３ ：走行車輪
５９ ：サイドガイドローラ
６１ ：分岐合流切替装置
６３ ：分岐切替ローラ
６５ ：プレート
６８ ：分岐切替モータ
６９ ：リニアモータ
８１ ：コントローラ
８３ ：地上側コントローラ
１００ ：有軌道台車システム
１０１ ：磁極センサ
１１１ ：トロリー給電線
１１２ ：トロリー信号線
１１２Ａ ：第１信号線
１１２Ｂ ：第２信号線
１１３ ：地上制御盤
１１５ ：制御回路
１２１ ：電源回路
１２３ ：三相交流電源
１３１ ：集電ユニット
１３３ａ～１３３ｅ ：給電シュー
１３４ ：レバー
１３５ ：装着部材
１３６ ：バネ
１３７ ：コンバータ
１３９ ：インバータ
１４０ ：サーボアンプ
１４１ ：信号線制御回路
１４３ ：リレー
１４３Ａ ：接点
１４３Ｂ ：開閉制御部
１５１ ：リレー
１５１Ａ ：接点
１５１Ｂ ：開閉制御部
１５３ ：配線
１５５ ：非常停止ボタン
１５７ ：電磁接触器
１５７Ａ ：接点
１５７Ｂ ：開閉制御部
１６１ ：信号線制御回路
１６３ ：第１スイッチ
１６５ ：第２スイッチ
１６７ ：第３スイッチ
１６９ ：一時停止スイッチ
１７１ ：安全柵
１７３ ：侵入センサ
１８１ ：一時停止スイッチ
５ ：ラック
５ａ ：棚
５ｂ ：通路
７ ：天井レール
１１ ：懸垂式スタッカクレーン
１２ ：上部走行台車
１３ ：駆動台車
１３ａ ：駆動台車シャフト
１５ ：移載装置
１７ ：下部走行台車
２３ ：容器
２５ ：集品棚部材
２８ ：段ボール箱
３１ ：マスト
３５ ：昇降装置
３７ ：昇降台
３９ ：昇降部
４０ ：昇降駆動モータ
５１ ：車軸シャフト
５３ ：走行車輪
５９ ：サイドガイドローラ
６１ ：分岐合流切替装置
６３ ：分岐切替ローラ
６５ ：プレート
６８ ：分岐切替モータ
６９ ：リニアモータ
８１ ：コントローラ
８３ ：地上側コントローラ
１００ ：有軌道台車システム
１０１ ：磁極センサ
１１１ ：トロリー給電線
１１２ ：トロリー信号線
１１２Ａ ：第１信号線
１１２Ｂ ：第２信号線
１１３ ：地上制御盤
１１５ ：制御回路
１２１ ：電源回路
１２３ ：三相交流電源
１３１ ：集電ユニット
１３３ａ～１３３ｅ ：給電シュー
１３４ ：レバー
１３５ ：装着部材
１３６ ：バネ
１３７ ：コンバータ
１３９ ：インバータ
１４０ ：サーボアンプ
１４１ ：信号線制御回路
１４３ ：リレー
１４３Ａ ：接点
１４３Ｂ ：開閉制御部
１５１ ：リレー
１５１Ａ ：接点
１５１Ｂ ：開閉制御部
１５３ ：配線
１５５ ：非常停止ボタン
１５７ ：電磁接触器
１５７Ａ ：接点
１５７Ｂ ：開閉制御部
１６１ ：信号線制御回路
１６３ ：第１スイッチ
１６５ ：第２スイッチ
１６７ ：第３スイッチ
１６９ ：一時停止スイッチ
１７１ ：安全柵
１７３ ：侵入センサ
１８１ ：一時停止スイッチ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】