知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-09-04
(45)【発行日】2023-09-12
(54)【発明の名称】埋設物検出装置および埋設物検出方法
(51)【国際特許分類】
G01V 3/12 20060101AFI20230905BHJP
G01S 13/88 20060101ALI20230905BHJP
【ＦＩ】
G01V3/12 B
G01S13/88 200
【請求項の数】
13
(21)【出願番号】P 2019127692
(22)【出願日】2019-07-09
(65)【公開番号】P2021012160
(43)【公開日】2021-02-04
【審査請求日】2022-05-13
(73)【特許権者】
【識別番号】000002945
【氏名又は名称】オムロン株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100129012
【弁理士】
【氏名又は名称】元山 雅史
(72)【発明者】
【氏名】鶴巣 哲朗
(72)【発明者】
【氏名】有竹 裕介
(72)【発明者】
【氏名】清水 良治
(72)【発明者】
【氏名】藤尾 康平
(72)【発明者】
【氏名】岡村 慎一郎
(72)【発明者】
【氏名】岡本 曜
【審査官】佐々木 崇
(56)【参考文献】
【文献】特開平０７－０９２２６１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０８－１９４０５７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０８－１８９９７１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１１－１８５７９２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特公平０３－０６５８７２（ＪＰ，Ｂ２）
【文献】米国特許第０４９５１０５５（ＵＳ，Ａ）
【文献】実開平０５－０３８５８５（ＪＰ，Ｕ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０１Ｖ １／００－９９／００
Ｇ０１Ｓ ７／００－ ７／４２
Ｇ０１Ｓ １３／００－１３／９５
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
対象物に向かって放射した電磁波の反射波に関するデータを用いて対象物内の埋設物を検出する埋設物検出装置であって、本体部と、
前記本体部に設けられ、前記電磁波を放射する放射部と、
前記本体部に設けられ、前記電磁波の反射波を受信する受信部と、
前記受信部において前記反射波をサンプリングするサンプリングパルスの遅延時間を設定する可変遅延部と、
前記受信部において受信された前記反射波の１ライン分の第１データを取得するとともに、前記反射波の１ライン分の波形の振幅最大値の中点となるサンプリングのステップ位置の前後所定ステップ数の範囲のデータを微分した計算結果を示すグラフに基づいて、前記波形にノイズが含まれるか否かを判定する制御部と、
を備えている埋設物検出装置。
【請求項2】
前記制御部は、前記反射波の波形の振幅最大値の中点となるサンプリングのステップ位置の前後所定ステップ数の範囲のデータを微分した計算結果を示すグラフにおいて、プラスマイナスの変化点が所定の個数以上ある場合に、前記波形にノイズが含まれると判定する、請求項１に記載の埋設物検出装置。
【請求項3】
前記制御部は、前記波形にノイズが含まれない判定した場合に、前記本体部が前記対象物の表面から持ち上げられたことを検出して前記放射部からの前記電磁波の放射を停止させる持ち上げ判定処理を実施する、請求項１または２に記載の埋設物検出装置。
【請求項4】
前記制御部は、前記反射波の振幅最大値が所定の第１閾値より大きいか否かを判定し、前記第１閾値よりも大きいと判定した場合には、金属板上を走査されていると判断する、請求項３に記載の埋設物検出装置。
【請求項5】
前記本体部に取り付けられており、前記対象物の表面に接触した状態で回転する車輪と、前記本体部に設けられ、前記車輪に接続されており、前記車輪の回転に関する情報を検出する回転検出部と、
をさらに備え、
前記制御部は、前記回転検出部において検出される前記車輪の回転が停止してから所定時間経過後に、再度、１ライン分の第２データを取得して、前記波形にノイズが含まれるか否かを判定する、
請求項４に記載の埋設物検出装置。
【請求項6】
前記制御部は、前記第１データの波形における振幅最大値をサンプリングしたステップ位置における前記第２データの波形の振幅値と、前記第１データの波形の前記振幅最大値とを比較して、所定値以上の差がある場合には、金属板上において前記本体部が前記対象物の表面から持ち上げられたことを検出して前記放射部からの前記電磁波の放射を停止させる持ち上げ判定処理を実施する、請求項５に記載の埋設物検出装置。
【請求項7】
前記制御部は、前記反射波の振幅最大値が前記第１閾値より大きいか否かを判定し、前記第１閾値よりも小さいと判定した場合には、誘電体上を走査されていると判断する、請求項４に記載の埋設物検出装置。
【請求項8】
前記本体部に取り付けられており、前記対象物の表面に接触した状態で回転する車輪と、前記本体部に設けられ、前記車輪に接続されており、前記車輪の回転に関する情報を検出する回転検出部と、
をさらに備え、
前記制御部は、前記回転検出部において検出される前記車輪の回転が停止してから所定時間経過後に、再度、１ライン分の第２データを取得して、前記波形にノイズが含まれるか否かを判定する、
請求項７に記載の埋設物検出装置。
【請求項9】
前記制御部は、前記第１データの波形における振幅最大値の半分の振幅を持つ中点の振幅値をサンプリングしたステップにおける前記第２データの波形の振幅値と、前記第１データの波形の前記中点の振幅値とを比較して、所定値以上の差がある場合には、誘電体上において前記本体部が前記対象物の表面から持ち上げられたことを検出して前記放射部からの前記電磁波の放射を停止させる持ち上げ判定処理を実施する、請求項８に記載の埋設物検出装置。
【請求項10】
前記制御部は、前記第１データと前記第２データとの前記中点の振幅値をサンプリングしたステップ位置における振幅値の比較において前記所定値以上の差がない場合には、前記第１データの波形における振幅最大値と、前記第１データの波形における振幅最大値をサンプリングしたステップ位置における前記第２データの波形の振幅値とを比較して、所定値以上の差がある場合には、誘電体の直下に金属製の前記埋設物が存在する状態において、前記本体部が前記対象物の表面から持ち上げられたことを検出して前記放射部からの前記電磁波の放射を停止させる持ち上げ判定処理を実施する、請求項９に記載の埋設物検出装置。
【請求項11】
対象物に向かって放射した電磁波の反射波に関するデータを用いて対象物内の埋設物を検出する埋設物検出装置を用いた埋設物検出方法であって、放射部から前記電磁波を放射する放射ステップと、
前記反射波をサンプリングするサンプリングパルスの遅延時間を設定する遅延時間設定ステップと、
前記遅延時間設定ステップにおいて設定された前記遅延時間に基づいて、受信部において前記電磁波の反射波を受信する受信ステップと、
前記受信ステップにおいて受信された前記反射波の１ライン分の第１データを取得するとともに、前記反射波の１ライン分の波形の振幅最大値の中点となるサンプリングのステップ位置の前後所定ステップ数の範囲のデータを微分した計算結果を示すグラフに基づいて、前記波形にノイズが含まれるか否かを判定する判定ステップと、
を備えている埋設物検出方法。
【請求項12】
前記判定ステップでは、前記反射波の波形の振幅最大値の中点となるサンプリングのステップ位置の前後所定ステップ数の範囲のデータを微分した計算結果を示すグラフにおいて、プラスマイナスの変化点が所定の個数以上ある場合に、前記波形にノイズが含まれると判定する、請求項１１に記載の埋設物検出方法。
【請求項13】
前記判定ステップにおいて前記波形にノイズが含まれない判定された場合に、前記埋設物検出装置が前記対象物の表面から持ち上げられたことを検出して前記放射部からの前記電磁波の放射を停止させる持ち上げ判定処理を実施する持ち上げ判定ステップを、さらに備えている、請求項１１または１２に記載の埋設物検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、埋設物検出装置および埋設物検出方法に関する。
【背景技術】
【0002】
例えば、壁内あるいは地中に埋設されたガス管、パイプ等の探知表面下の位置特定物体の位置特定データを検出する装置として、探知表面に向かって電磁波を照射し、その反射波を受信して位置特定物体を検出する位置特定システム（埋設物検出装置）、特に、ハンドヘルド型の位置特定器が用いられている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特表２０１７－５３２５２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、上記従来の位置特定システム（埋設物検出装置）は、以下に示すような問題点を有している。
すなわち、上記従来の装置では、位置特定物体（埋設物）の検出時以外に電磁波が外部へ放射されないようにするために、例えば、位置特定器を探知表面から持ち上げたことを載置認識装置によって検出している。
すなわち、上記従来の装置では、位置特定物体（埋設物）の検出時以外に電磁波が外部へ放射されないようにするために、例えば、位置特定器を探知表面から持ち上げたことを載置認識装置によって検出している。
【0005】
しかし、この載置認識装置として、例えば、赤外線センサが用いられた場合には、位置特定物体（埋設物）を検出するために受信する反射波の受信波形に影響を及ぼし、位置特定物体の検出精度が低下してしまうおそれがある。
また、装置の持ち上げを検出するために赤外線センサを用いる以外の方法として、探知表面から装置を持ち上げた際の反射波の受信強度の変化を検出する方法も考えられる。
また、装置の持ち上げを検出するために赤外線センサを用いる以外の方法として、探知表面から装置を持ち上げた際の反射波の受信強度の変化を検出する方法も考えられる。
【0006】
しかし、このような方法では、Ｗｉ－ｆｉ（登録商標）電波等の外来ノイズの影響を受けて、装置の持ち上げを誤認識してしまうおそれがある。
さらに、位置を検出する埋設物を含む対象物の表面付近に金属板が存在する場合、石膏ボード等の誘電体の直下に金属製の埋設物がある場合等でも、単に、反射波の波形の変化を確認するだけでは、装置の持ち上げを正確に検出できないおそれがある。
さらに、位置を検出する埋設物を含む対象物の表面付近に金属板が存在する場合、石膏ボード等の誘電体の直下に金属製の埋設物がある場合等でも、単に、反射波の波形の変化を確認するだけでは、装置の持ち上げを正確に検出できないおそれがある。
【0007】
本発明の課題は、例えば、外来ノイズの影響を抑制し、または埋設物の検出状況に関わらず、装置の持ち上げを正確に検出することが可能な埋設物検出装置および埋設物検出方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0008】
第１の発明に係る埋設物検出装置は、対象物に向かって放射した電磁波の反射波に関するデータを用いて対象物内の埋設物を検出する埋設物検出装置であって、本体部と、放射部と、受信部と、可変遅延部と、制御部と、を備えている。放射部は、本体部に設けられ、電磁波を放射する。受信部は、本体部に設けられ、電磁波の反射波を受信する。可変遅延部は、受信部において反射波をサンプリングするサンプリングパルスの遅延時間を設定する。制御部は、受信部において受信された反射波の１ライン分の第１データを取得するとともに、反射波の１ライン分の波形の振幅最大値の中点となるサンプリングのステップ位置の前後所定ステップ数の範囲のデータを微分した計算結果を示すグラフに基づいて、波形にノイズが含まれるか否かを判定する。
【0009】
ここでは、対象物に向かって放射した電磁波の反射波に関するデータを用いて対象物内の埋設物を検出する埋設物検出装置において、受信部において受信された反射波の１ライン分の波形の振幅最大値の中点となるサンプリングのステップ位置を中心とする±所定ステップ数の範囲のデータを微分した計算結果を示すグラフに基づいて、波形にノイズが含まれるか否かを判定する。
【0010】
これにより、受信部において反射波を受信した際に、例えば、無線ＬＡＮ等のノイズも受信した場合でも、反射波の１ライン分の波形の振幅最大値の中点となるサンプリングのステップ位置の前後所定ステップ数の範囲のデータを微分した計算結果を示すグラフを用いて、受信した反射波がノイズを含むか否かを容易に判定することができる。
この結果、ノイズを含むと判定された場合には、例えば、この結果を装置の持ち上げ判定処理から排除することで、ノイズの影響を抑制して、装置の持ち上げを正確に検出することができる。
この結果、ノイズを含むと判定された場合には、例えば、この結果を装置の持ち上げ判定処理から排除することで、ノイズの影響を抑制して、装置の持ち上げを正確に検出することができる。
【0011】
第２の発明に係る埋設物検出装置は、第１の発明に係る埋設物検出装置であって、制御部は、反射波の波形の振幅最大値の中点となるサンプリングのステップ位置の前後所定ステップ数の範囲のデータを微分した計算結果を示すグラフにおいて、プラスマイナスの変化点が所定の個数以上ある場合に、波形にノイズが含まれると判定する。
ここで、プラスマイナスの変化点とは、反射波の波形の振幅最大値の中点となるサンプリングのステップ位置の前後所定ステップ数の範囲のデータを微分した計算結果を示すグラフにおいて、グラフの傾きがプラスからマイナスに変化した点、あるいはマイナスからプラスに変化した点を意味している。
これにより、ノイズによる影響を、グラフにおけるプラスマイナスの変化点の数として検出することで、ノイズを含むか否かを容易に判定することができる。
ここで、プラスマイナスの変化点とは、反射波の波形の振幅最大値の中点となるサンプリングのステップ位置の前後所定ステップ数の範囲のデータを微分した計算結果を示すグラフにおいて、グラフの傾きがプラスからマイナスに変化した点、あるいはマイナスからプラスに変化した点を意味している。
これにより、ノイズによる影響を、グラフにおけるプラスマイナスの変化点の数として検出することで、ノイズを含むか否かを容易に判定することができる。
【0012】
第３の発明に係る埋設物検出装置は、第１または第２の発明に係る埋設物検出装置であって、制御部は、波形にノイズが含まれない判定した場合に、本体部が対象物の表面から持ち上げられたことを検出して放射部からの電磁波の放射を停止させる持ち上げ判定処理を実施する。
【0013】
これにより、上述したノイズ判定処理においてノイズを含まないと判定された場合のみ、埋設物検出装置（本体部）が対象物の表面から持ち上げられたことを検出して電磁波の放射を停止させる持ち上げ判定処理を実施することができる。
すなわち、上述したノイズ判定処理において、ノイズを含むと判定された場合には、この測定結果を、持ち上げ判定処理から排除することができる。このため、持ち上げ判定処理をノイズの影響が少ない結果だけを用いて実施することで、持ち上げ判定処理を高精度に実施することができる。
すなわち、上述したノイズ判定処理において、ノイズを含むと判定された場合には、この測定結果を、持ち上げ判定処理から排除することができる。このため、持ち上げ判定処理をノイズの影響が少ない結果だけを用いて実施することで、持ち上げ判定処理を高精度に実施することができる。
【0014】
第４の発明に係る埋設物検出装置は、第３の発明に係る埋設物検出装置であって、制御部は、反射波の振幅最大値が所定の第１閾値より大きいか否かを判定し、第１閾値よりも大きいと判定した場合には、金属板上を走査されていると判断する。
これにより、持ち上げ判定処理において、対象物の直下に配置された金属板（板金）上を走査されている場合に現れる第１閾値よりも大きい振幅最大値（ピーク）の有無を検出することで、金属板（板金）上における走査中であることを前提とした持ち上げ判定処理を実施することができる。
これにより、持ち上げ判定処理において、対象物の直下に配置された金属板（板金）上を走査されている場合に現れる第１閾値よりも大きい振幅最大値（ピーク）の有無を検出することで、金属板（板金）上における走査中であることを前提とした持ち上げ判定処理を実施することができる。
【0015】
第５の発明に係る埋設物検出装置は、第４の発明に係る埋設物検出装置であって、本体部に取り付けられており、対象物の表面に接触した状態で回転する車輪と、本体部に設けられ、車輪に接続されており、車輪の回転に関する情報を検出する回転検出部と、をさらに備えている。制御部は、回転検出部において検出される車輪の回転が停止してから所定時間経過後に、再度、１ライン分の第２データを取得して、波形にノイズが含まれるか否かを判定する。
【0016】
ここでは、上述した金属板（板金）上の走査であるか否かを判定する際に、エンコーダ等の回転検出部によって車輪の回転が停止して所定時間が経過してから、再度、１ライン分の第２データを取得して、ノイズの有無を判定する。
これにより、１ライン分の第１データを取得し、車輪の回転が停止してから所定時間経過後に取得された第２データにノイズを含むと判定された場合には、その第２データを、金属板（板金）上における持ち上げ判定処理の判定から排除することができる。
この結果、より高精度な持ち上げ判定処理を実施することができる。
これにより、１ライン分の第１データを取得し、車輪の回転が停止してから所定時間経過後に取得された第２データにノイズを含むと判定された場合には、その第２データを、金属板（板金）上における持ち上げ判定処理の判定から排除することができる。
この結果、より高精度な持ち上げ判定処理を実施することができる。
【0017】
第６の発明に係る埋設物検出装置は、第５の発明に係る埋設物検出装置であって、制御部は、第１データの波形における振幅最大値をサンプリングしたステップ位置における第２データの波形の振幅値と、第１データの波形の最大振幅値とを比較して、所定値以上の差がある場合には、金属板上において本体部が対象物の表面から持ち上げられたことを検出して放射部からの電磁波の放射を停止させる持ち上げ判定処理を実施する。
【0018】
これにより、上述した第２データにノイズが含まれるか否かの判定において、ノイズを含まないと判定された場合において、第１データの波形における最大振幅値（ピーク）と、第１データの波形における振幅最大値をサンプリングしたステップ位置における第２データの波形の振幅値とを比較して所定値以上の差があると判定された場合に、金属板（板金）上において埋設物検出装置が持ち上げられたと判断し、電磁波の放射を停止させることができる。
【0019】
第７の発明に係る埋設物検出装置は、第１から第３の発明のいずれか１つに係る埋設物検出装置であって、制御部は、反射波の振幅最大値が第１閾値より大きいか否かを判定し、第１閾値よりも小さいと判定した場合には、誘電体上を走査されていると判断する。
これにより、持ち上げ判定処理において、対象物の直下に配置された誘電体上を走査されている場合に現れる第１閾値よりも小さい振幅最大値（ピーク）の差の有無を検出することで、誘電体上における走査中であることを前提とした持ち上げ判定処理を実施することができる。
これにより、持ち上げ判定処理において、対象物の直下に配置された誘電体上を走査されている場合に現れる第１閾値よりも小さい振幅最大値（ピーク）の差の有無を検出することで、誘電体上における走査中であることを前提とした持ち上げ判定処理を実施することができる。
【0020】
第８の発明に係る埋設物検出装置は、第７の発明に係る埋設物検出装置であって、本体部に取り付けられており、対象物の表面に接触した状態で回転する車輪と、本体部に設けられ、車輪に接続されており、車輪の回転に関する情報を検出する回転検出部と、をさらに備えている。制御部は、回転検出部において検出される車輪の回転が停止してから所定時間経過後に、再度、１ライン分の第２データを取得して、波形にノイズが含まれるか否かを判定する。
これにより、１ライン分の第１データを取得し、車輪の回転が停止してから所定時間経過後に取得された第２データにノイズを含むと判定された場合には、その第２データを、誘電体上における持ち上げ判定処理の判定から排除することができる。
この結果、より高精度な持ち上げ判定処理を実施することができる。
これにより、１ライン分の第１データを取得し、車輪の回転が停止してから所定時間経過後に取得された第２データにノイズを含むと判定された場合には、その第２データを、誘電体上における持ち上げ判定処理の判定から排除することができる。
この結果、より高精度な持ち上げ判定処理を実施することができる。
【0021】
第９の発明に係る埋設物検出装置は、第８の発明に係る埋設物検出装置であって、制御部は、第１データの波形における振幅最大値の半分の振幅を持つ中点の振幅値をサンプリングしたステップにおける第２データの波形の振幅値と、第１データの波形の中点の振幅値とを比較して、所定値以上の差がある場合には、誘電体上において本体部が対象物の表面から持ち上げられたことを検出して放射部からの電磁波の放射を停止させる持ち上げ判定処理を実施する。
【0022】
ここで、誘電体上において埋設物検出装置が持ち上げられると、データの波形における振幅最大値の半分の振幅を持つ中点の振幅が所定値以上変化することが知られている。
これにより、第１データの波形における振幅最大値の半分の振幅を持つ中点の振幅値と、第１データの波形における振幅最大値の半分の振幅を持つ中点の振幅値をサンプリングしたステップにおける第２データの波形の振幅値と、を比較することで、その差が所定値以上であるか否かに応じて、誘電体上における持ち上げ判定処理を実施するか否かを判定することができる。
これにより、第１データの波形における振幅最大値の半分の振幅を持つ中点の振幅値と、第１データの波形における振幅最大値の半分の振幅を持つ中点の振幅値をサンプリングしたステップにおける第２データの波形の振幅値と、を比較することで、その差が所定値以上であるか否かに応じて、誘電体上における持ち上げ判定処理を実施するか否かを判定することができる。
【0023】
第１０の発明に係る埋設物検出装置は、第９の発明に係る埋設物検出装置であって、制御部は、第１データと第２データとの中点の振幅値をサンプリングしたステップ位置における振幅値の比較において所定値以上の差がない場合には、第１データの波形における振幅最大値と、第１データの波形における振幅最大値をサンプリングしたステップ位置における第２データの波形の振幅値とを比較して、所定値以上の差がある場合には、誘電体の直下に金属製の埋設物が存在する状態において、本体部が対象物の表面から持ち上げられたことを検出して放射部からの電磁波の放射を停止させる持ち上げ判定処理を実施する。
【0024】
ここで、誘電体の直下に金属が存在する場合に埋設物検出装置が持ち上げられると、上述した誘電体上における持ち上げ時とは異なり、データの波形における振幅最大値の半分の振幅を持つ中点の振幅が所定値以上変化しないことが知られている。
これにより、第１データの波形の振幅最大値の中点の振幅値と、第１データの波形の振幅最大値の中点の振幅値をサンプリングしたステップ位置における第２データの振幅値との比較において所定値以上の差がない場合には、第１データの波形における振幅最大値と、第１データの波形における振幅最大値をサンプリングしたステップ位置における第２データの波形の振幅値とを比較して、所定値以上の差がある場合には、誘電体の直下に金属製の埋設物が存在する状態において、本体部が対象物の表面から持ち上げられたことを検出する。
この結果、誘電体の直下に金属が存在する場合でも埋設物検出装置が持ち上げられたことを正確に判定することができる。
これにより、第１データの波形の振幅最大値の中点の振幅値と、第１データの波形の振幅最大値の中点の振幅値をサンプリングしたステップ位置における第２データの振幅値との比較において所定値以上の差がない場合には、第１データの波形における振幅最大値と、第１データの波形における振幅最大値をサンプリングしたステップ位置における第２データの波形の振幅値とを比較して、所定値以上の差がある場合には、誘電体の直下に金属製の埋設物が存在する状態において、本体部が対象物の表面から持ち上げられたことを検出する。
この結果、誘電体の直下に金属が存在する場合でも埋設物検出装置が持ち上げられたことを正確に判定することができる。
【0025】
第１１の発明に係る埋設物検出装置は、対象物に向かって放射した電磁波の反射波に関するデータを用いて対象物内の埋設物を検出する埋設物検出装置であって、本体部と、放射部と、受信部と、可変遅延部と、車輪と、回転検出部と、制御部と、を備えている。放射部は、本体部に設けられ、電磁波を放射する。受信部は、本体部に設けられ、電磁波の反射波を受信する。可変遅延部は、受信部において反射波をサンプリングするサンプリングパルスの遅延時間を設定する。車輪は、本体部に取り付けられており、対象物の表面に接触した状態で回転する。回転検出部は、本体部に設けられ、車輪に接続されており、車輪の回転に関する情報を検出する。制御部は、受信部において受信された反射波の１ライン分の第１データを取得するとともに、回転検出部において検出される車輪の回転が停止してから所定時間経過後に、再度、１ライン分の第２データを取得し、第１データの波形における振幅最大値と、第１データの波形における振幅最大値をサンプリングしたステップ位置における第２データの波形の振幅値とを比較して、所定値以上の差がある場合には、金属板上において本体部が対象物の表面から持ち上げられたことを検出して放射部からの電磁波の放射を停止させる持ち上げ判定処理を実施する。
【0026】
ここでは、対象物に向かって放射した電磁波の反射波に関するデータを用いて対象物内の埋設物を検出する埋設物検出装置において、受信部において受信された反射波の１ライン分の第１データを取得するとともに、回転検出部において検出される車輪の回転が停止してから所定時間経過後に、再度、１ライン分の第２データを取得し、第１データの波形における振幅最大値と、第１データの波形における振幅最大値をサンプリングしたステップ位置における第２データの波形の振幅値とを比較して、金属板上において本体部が対象物の表面から持ち上げられたか否かを判定する。
これにより、第１データの波形における最大振幅値（ピーク）と、第１データの波形における振幅最大値をサンプリングしたステップ位置における第２データの波形の振幅値とを比較して所定値以上の差があると判定された場合に、金属板（板金）上において埋設物検出装置が持ち上げられたと判断し、電磁波の放射を停止させることができる。
これにより、第１データの波形における最大振幅値（ピーク）と、第１データの波形における振幅最大値をサンプリングしたステップ位置における第２データの波形の振幅値とを比較して所定値以上の差があると判定された場合に、金属板（板金）上において埋設物検出装置が持ち上げられたと判断し、電磁波の放射を停止させることができる。
【0027】
第１２の発明に係る埋設物検出装置は、対象物に向かって放射した電磁波の反射波に関するデータを用いて対象物内の埋設物を検出する埋設物検出装置であって、本体部と、放射部と、受信部と、可変遅延部と、車輪と、回転検出部と、制御部と、を備えている。放射部は、本体部に設けられ、電磁波を放射する。受信部は、本体部に設けられ、電磁波の反射波を受信する。可変遅延部は、受信部において反射波をサンプリングするサンプリングパルスの遅延時間を設定する。車輪は、本体部に取り付けられており、対象物の表面に接触した状態で回転する。回転検出部は、本体部に設けられ、車輪に接続されており、車輪の回転に関する情報を検出する。制御部は、受信部において受信された反射波の１ライン分の第１データを取得するとともに、回転検出部において検出される車輪の回転が停止してから所定時間経過後に、再度、１ライン分の第２データを取得し、第１データの波形における振幅最大値の半分の振幅を持つ中点の振幅値と、第１データの波形における中点の振幅値をサンプリングしたステップ位置における第２データの波形の振幅値とを比較して所定値以上の差がない場合には、第１データの波形における振幅最大値と、第１データの波形における振幅最大値をサンプリングしたステップ位置における第２データの波形の振幅値と、を比較して、所定値以上の差がある場合に、誘電体の直下に金属製の埋設物が存在する状態において、本体部が対象物の表面から持ち上げられたことを検出して放射部からの電磁波の放射を停止させる持ち上げ判定処理を実施する。
【0028】
ここでは、対象物に向かって放射した電磁波の反射波に関するデータを用いて対象物内の埋設物を検出する埋設物検出装置において、受信部において受信された反射波の１ライン分の第１データを取得するとともに、回転検出部において検出される車輪の回転が停止してから所定時間経過後に、再度、１ライン分の第２データを取得し、第１データの波形における振幅最大値の半分の振幅を持つ中点の振幅値と、第１データの波形における中点の振幅値をサンプリングしたステップ位置における第２データの波形の振幅値とを比較して所定値以上の差がない場合には、第１データの波形における振幅最大値と、第１データの波形における振幅最大値をサンプリングしたステップ位置における第２データの波形の振幅値とを比較した結果に基づいて、誘電体の直下に金属製の埋設物が存在する状態において、本体部が対象物の表面から持ち上げられたか否かを判定する。
【0029】
ここで、誘電体の直下に金属が存在する場合に埋設物検出装置が持ち上げられると、上述した誘電体上における持ち上げ時とは異なり、データの波形における振幅最大値の半分の振幅を持つ中点の振幅が所定値以上変化しないことが知られている。
これにより、第１データの中点の振幅値と、第１データの波形における中点の振幅値をサンプリングしたステップ位置における第２データの波形の振幅値との比較において所定値以上の差がない場合には、第１データの波形における振幅最大値と、第１データの波形における振幅最大値をサンプリングしたステップ位置における第２データの波形の振幅値とを比較して、所定値以上の差がある場合には、誘電体の直下に金属製の埋設物が存在する状態において、本体部が対象物の表面から持ち上げられたことを検出する。
この結果、誘電体の直下に金属が存在する場合でも埋設物検出装置が持ち上げられたことを正確に判定して、電磁波の放射を停止させることができる。
これにより、第１データの中点の振幅値と、第１データの波形における中点の振幅値をサンプリングしたステップ位置における第２データの波形の振幅値との比較において所定値以上の差がない場合には、第１データの波形における振幅最大値と、第１データの波形における振幅最大値をサンプリングしたステップ位置における第２データの波形の振幅値とを比較して、所定値以上の差がある場合には、誘電体の直下に金属製の埋設物が存在する状態において、本体部が対象物の表面から持ち上げられたことを検出する。
この結果、誘電体の直下に金属が存在する場合でも埋設物検出装置が持ち上げられたことを正確に判定して、電磁波の放射を停止させることができる。
【0030】
第１３発明に係る埋設物検出方法は、対象物に向かって放射した電磁波の反射波に関するデータを用いて対象物内の埋設物を検出する埋設物検出装置を用いた埋設物検出方法であって、放射ステップと、遅延時間設定ステップと、受信ステップと、判定ステップと、を備えている。放射ステップは、放射部から電磁波を放射する。遅延時間設定ステップは、反射波をサンプリングするサンプリングパルスの遅延時間を設定する。受信ステップは、遅延時間設定ステップにおいて設定された遅延時間に基づいて、受信部において電磁波の反射波を受信する。判定ステップは、受信ステップにおいて受信された反射波の１ライン分の第１データを取得するとともに、反射波の１ライン分の波形の振幅最大値の中点となるサンプリングのステップ位置の前後所定ステップ数の範囲のデータを微分した計算結果を示すグラフに基づいて、波形にノイズが含まれるか否かを判定する。
【0031】
ここでは、対象物に向かって放射した電磁波の反射波に関するデータを用いて対象物内の埋設物を検出する埋設物検出装置を用いた埋設物検出方法において、受信部において受信された反射波の１ライン分の波形の振幅最大値の中点となるサンプリングのステップ位置を中心とする±所定ステップ数の範囲のデータを微分した計算結果を示すグラフに基づいて、波形にノイズが含まれるか否かを判定する。
【0032】
これにより、受信部において反射波を受信した際に、例えば、無線ＬＡＮ等のノイズも受信した場合でも、反射波の１ライン分の波形の振幅最大値の中点となるサンプリングのステップ位置の前後所定ステップ数の範囲のデータを微分した計算結果を示すグラフを用いて、受信した反射波がノイズを含むか否かを容易に判定することができる。
この結果、ノイズを含むと判定された場合には、例えば、この結果を装置の持ち上げ判定処理から排除することで、ノイズの影響を抑制して、装置の持ち上げを正確に検出することができる。
この結果、ノイズを含むと判定された場合には、例えば、この結果を装置の持ち上げ判定処理から排除することで、ノイズの影響を抑制して、装置の持ち上げを正確に検出することができる。
【0033】
第１４の発明に係る埋設物検出方法は、第１３の発明に係る埋設物検出方法であって、判定ステップでは、反射波の波形の振幅最大値の中点となるサンプリングのステップ位置の前後所定ステップ数の範囲のデータを微分した計算結果を示すグラフにおいて、プラスマイナスの変化点が所定の個数以上ある場合に、波形にノイズが含まれると判定する。
ここで、プラスマイナスの変化点とは、反射波の波形の振幅最大値の中点となるサンプリングのステップ位置の前後所定ステップ数の範囲のデータを微分した計算結果を示すグラフにおいて、グラフの傾きがプラスからマイナスに変化した点、あるいはマイナスからプラスに変化した点を意味している。
これにより、ノイズによる影響を、グラフにおけるプラスマイナスの変化点の数として検出することで、ノイズを含むか否かを容易に判定することができる。
ここで、プラスマイナスの変化点とは、反射波の波形の振幅最大値の中点となるサンプリングのステップ位置の前後所定ステップ数の範囲のデータを微分した計算結果を示すグラフにおいて、グラフの傾きがプラスからマイナスに変化した点、あるいはマイナスからプラスに変化した点を意味している。
これにより、ノイズによる影響を、グラフにおけるプラスマイナスの変化点の数として検出することで、ノイズを含むか否かを容易に判定することができる。
【0034】
第１５の発明に係る埋設物検出方法は、第１３または第１４の発明に係る埋設物検出方法であって、判定ステップにおいて波形にノイズが含まれない判定された場合に、埋設物検出装置が対象物の表面から持ち上げられたことを検出して放射部からの電磁波の放射を停止させる持ち上げ判定処理を実施する持ち上げ判定ステップを、さらに備えている。
【0035】
これにより、上述したノイズ判定処理においてノイズを含まないと判定された場合のみ、埋設物検出装置（本体部）が対象物の表面から持ち上げられたことを検出して電磁波の放射を停止させる持ち上げ判定処理を実施することができる。
すなわち、上述したノイズ判定処理において、ノイズを含むと判定された場合には、この測定結果を、持ち上げ判定処理から排除することができる。このため、持ち上げ判定処理をノイズの影響が少ない結果だけを用いて実施することで、持ち上げ判定処理を高精度に実施することができる。
すなわち、上述したノイズ判定処理において、ノイズを含むと判定された場合には、この測定結果を、持ち上げ判定処理から排除することができる。このため、持ち上げ判定処理をノイズの影響が少ない結果だけを用いて実施することで、持ち上げ判定処理を高精度に実施することができる。
【0036】
第１６の発明に係る埋設物検出方法は、対象物に向かって放射した電磁波の反射波に関するデータを用いて対象物内の埋設物を検出する埋設物検出装置を用いた埋設物検出方法であって、放射ステップと、遅延時間設定ステップと、受信ステップと、判定ステップと、を備えている。放射ステップは、放射部から電磁波を放射する。遅延時間設定ステップは、反射波をサンプリングするサンプリングパルスの遅延時間を設定する。受信ステップは、遅延時間設定ステップにおいて設定された遅延時間に基づいて、受信部において電磁波の反射波を受信する。回転検出ステップは、埋設物検出装置の本体部に取り付けられ対象物の表面に接触した状態で回転する車輪に接続されており、車輪の回転に関する情報を検出する。判定ステップは、受信ステップにおいて受信された反射波の１ライン分の第１データを取得するとともに、回転検出ステップにおいて検出される車輪の回転が停止してから所定時間経過後に、再度、１ライン分の第２データを取得し、第１データの波形における振幅最大値と、第１データの波形における振幅最大値をサンプリングしたステップ位置における第２データの波形の振幅値とを比較して、所定値以上の差がある場合には、金属板上において本体部が対象物の表面から持ち上げられたことを検出して放射部からの電磁波の放射を停止させる持ち上げ判定処理を実施する。
【0037】
ここでは、対象物に向かって放射した電磁波の反射波に関するデータを用いて対象物内の埋設物を検出する埋設物検出装置において、受信部において受信された反射波の１ライン分の第１データを取得するとともに、回転検出部において検出される車輪の回転が停止してから所定時間経過後に、再度、１ライン分の第２データを取得し、第１データの波形における振幅最大値と、第１データの波形における振幅最大値をサンプリングしたステップ位置における第２データの波形の振幅値とを比較して、金属板上において本体部が対象物の表面から持ち上げられたか否かを判定する。
これにより、第１データの波形における最大振幅値（ピーク）と、第１データの波形における振幅最大値をサンプリングしたステップ位置における第２データの波形の振幅値とを比較して所定値以上の差があると判定された場合に、金属板（板金）上において埋設物検出装置が持ち上げられたと判断し、電磁波の放射を停止させることができる。
これにより、第１データの波形における最大振幅値（ピーク）と、第１データの波形における振幅最大値をサンプリングしたステップ位置における第２データの波形の振幅値とを比較して所定値以上の差があると判定された場合に、金属板（板金）上において埋設物検出装置が持ち上げられたと判断し、電磁波の放射を停止させることができる。
【0038】
第１７の発明に係る埋設物検出方法は、対象物に向かって放射した電磁波の反射波に関するデータを用いて対象物内の埋設物を検出する埋設物検出装置を用いた埋設物検出方法であって、放射ステップと、遅延時間設定ステップと、受信ステップと、判定ステップと、を備えている。放射ステップは、放射部から電磁波を放射する。遅延時間設定ステップは、反射波をサンプリングするサンプリングパルスの遅延時間を設定する。受信ステップは、遅延時間設定ステップにおいて設定された遅延時間に基づいて、受信部において電磁波の反射波を受信する。回転検出ステップは、埋設物検出装置の本体部に取り付けられ対象物の表面に接触した状態で回転する車輪に接続されており、車輪の回転に関する情報を検出する。判定ステップは、受信ステップにおいて受信された反射波の１ライン分の第１データを取得するとともに、回転検出ステップにおいて検出される車輪の回転が停止してから所定時間経過後に、再度、１ライン分の第２データを取得し、第１データの波形における振幅最大値の半分の振幅を持つ中点の振幅値と、第１データの波形における中点の振幅値をサンプリングしたステップ位置における第２データの波形の振幅値とを比較して所定値以上の差がない場合には、第１データの波形における振幅最大値と、第１データの波形における振幅最大値をサンプリングしたステップ位置における第２データの波形の振幅値と、を比較して、所定値以上の差がある場合に、誘電体の直下に金属製の埋設物が存在する状態において、本体部が対象物の表面から持ち上げられたことを検出して放射部からの電磁波の放射を停止させる持ち上げ判定処理を実施する。
【0039】
ここでは、対象物に向かって放射した電磁波の反射波に関するデータを用いて対象物内の埋設物を検出する埋設物検出装置において、受信部において受信された反射波の１ライン分の第１データを取得するとともに、回転検出部において検出される車輪の回転が停止してから所定時間経過後に、再度、１ライン分の第２データを取得し、第１データの波形における振幅最大値の半分の振幅を持つ中点の振幅値と、第１データの波形における中点の振幅値をサンプリングしたステップ位置における第２データの波形の振幅値とを比較して所定値以上の差がない場合には、第１データの波形における振幅最大値と、第１データの波形における振幅最大値をサンプリングしたステップ位置における第２データの波形の振幅値とを比較した結果に基づいて、誘電体の直下に金属製の埋設物が存在する状態において、本体部が対象物の表面から持ち上げられたか否かを判定する。
【0040】
ここで、誘電体の直下に金属が存在する場合に埋設物検出装置が持ち上げられると、上述した誘電体上における持ち上げ時とは異なり、データの波形における振幅最大値の半分の振幅を持つ中点の振幅が所定値以上変化しないことが知られている。
これにより、第１データの中点の振幅値と、第１データの波形における中点の振幅値をサンプリングしたステップ位置における第２データの波形の振幅値との比較において所定値以上の差がない場合には、第１データの波形における振幅最大値と、第１データの波形における振幅最大値をサンプリングしたステップ位置における第２データの波形の振幅値とを比較して、所定値以上の差がある場合には、誘電体の直下に金属製の埋設物が存在する状態において、本体部が対象物の表面から持ち上げられたことを検出する。
これにより、第１データの中点の振幅値と、第１データの波形における中点の振幅値をサンプリングしたステップ位置における第２データの波形の振幅値との比較において所定値以上の差がない場合には、第１データの波形における振幅最大値と、第１データの波形における振幅最大値をサンプリングしたステップ位置における第２データの波形の振幅値とを比較して、所定値以上の差がある場合には、誘電体の直下に金属製の埋設物が存在する状態において、本体部が対象物の表面から持ち上げられたことを検出する。
【0041】
この結果、誘電体の直下に金属が存在する場合でも埋設物検出装置が持ち上げられたことを正確に判定して、電磁波の放射を停止させることができる。
【発明の効果】
【0042】
本発明に係る埋設物検出装置によれば、例えば、外来ノイズの影響を抑制し、または埋設物の検出状況に関わらず、装置の持ち上げを正確に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【0043】
【図1】本発明の一実施形態に係る埋設物検出装置の構成を示す斜視図。
【図8】（ａ）は、図１の埋設物検出装置が探査面（コンクリートの表面）に接触した状態を示す模式図。（ｂ）は、図１の埋設物検出装置が探査面（コンクリートの表面）から持ち上げられた（離間した）状態を示す模式図。
【図11】（ａ）は、図１の埋設物検出装置においてコンクリート中に存在する埋設物からの反射波を受信する状態を示す模式図。（ｂ）は、図１の埋設物検出装置においてコンクリートの表面に板金が存在する状態を示す模式図。
【図13】（ａ）は、図１の埋設物検出装置によって走査される誘電体の直下に金属製の埋設物が存在する状態を示す模式図。（ｂ）は、図１の埋設物検出装置によって走査される誘電体の直下に金属製の埋設物が存在する状態において埋設物検出装置を持ち上げた状態を示す模式図。
【図17】本発明の一実施形態に係る埋設物検出方法における持ち上げ判定処理の流れを示すフローチャート。
【図18】本発明の一実施形態に係る埋設物検出方法における板金上の持ち上げ判定処理の流れを示すフローチャート。
【図19】本発明の一実施形態に係る埋設物検出方法における誘電体上の持ち上げ判定処理の流れを示すフローチャート。
【図20】本発明の一実施形態に係る埋設物検出方法における誘電体直下の金属製の埋設物上の持ち上げ判定処理の流れを示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【0044】
本発明の一実施形態に係る埋設物検出装置１および埋設物検出方法について、図１～図２０を用いて説明すれば以下の通りである。
図１は、本実施形態の埋設物検出装置１をコンクリート（対象物）１００上に配置した状態を示す斜視図である。図２は、本実施形態の埋設物検出装置１の概略構成を示すブロック図である。
図１は、本実施形態の埋設物検出装置１をコンクリート（対象物）１００上に配置した状態を示す斜視図である。図２は、本実施形態の埋設物検出装置１の概略構成を示すブロック図である。
【0045】
（１－１．埋設物検出装置１の構成）
本実施形態の埋設物検出装置１は、コンクリート１００等の対象物の表面１００ａを移動しながらコンクリート１００に向かってインパルス波（電磁波）を放射し、その反射波を受信して解析することによって、コンクリート１００内の埋設物１０１ａ，１０１ｂ，１０１ｃ，１０１ｄの位置を検出する。そして、図１では、埋設物検出装置１の移動方向が、矢印Ａで示されている。
本実施形態の埋設物検出装置１は、コンクリート１００等の対象物の表面１００ａを移動しながらコンクリート１００に向かってインパルス波（電磁波）を放射し、その反射波を受信して解析することによって、コンクリート１００内の埋設物１０１ａ，１０１ｂ，１０１ｃ，１０１ｄの位置を検出する。そして、図１では、埋設物検出装置１の移動方向が、矢印Ａで示されている。
【0046】
なお、図１に示す例では、埋設物１０１ａ，１０１ｂ，１０１ｃ，１０１ｄは、鉄筋であって、例えば、コンクリート１００の表面１００ａから２０ｃｍ，１５ｃｍ，１０ｃｍ，５ｃｍの深さ位置にそれぞれ埋設されている。図１では、コンクリート１００の深さ方向が矢印Ｂで示されており、その反対向き（表面方向）が矢印Ｃで示されている。
コンクリート１００内に埋設された４本の鉄筋（埋設物１０１ａ～１０１ｄ）は、それぞれ、コンクリート１００の表面１００ａに略平行な方向に沿って、埋設物検出装置１の移動方向に交差する向きで配置されている。
コンクリート１００内に埋設された４本の鉄筋（埋設物１０１ａ～１０１ｄ）は、それぞれ、コンクリート１００の表面１００ａに略平行な方向に沿って、埋設物検出装置１の移動方向に交差する向きで配置されている。
【0047】
埋設物検出装置１は、図２に示すように、本体部２と、把手３と、４つの車輪４と、インパルス制御モジュール５と、メイン制御モジュール６と、エンコーダ（回転検出部）７と、表示部８と、を備えている。
把手３は、作業者（ユーザ）によって把持される取っ手部分であって、本体部２の上面に設けられている。４つの車輪は、回転可能な状態で、本体部２の下部に取り付けられている。作業者は、コンクリート１００内部の埋設物１０１を検出する際には、把手３を把持して車輪４を回転させながら、コンクリート１００の表面１００ａ上で埋設物検出装置１を移動させる。
把手３は、作業者（ユーザ）によって把持される取っ手部分であって、本体部２の上面に設けられている。４つの車輪は、回転可能な状態で、本体部２の下部に取り付けられている。作業者は、コンクリート１００内部の埋設物１０１を検出する際には、把手３を把持して車輪４を回転させながら、コンクリート１００の表面１００ａ上で埋設物検出装置１を移動させる。
【0048】
インパルス制御モジュール５は、コンクリート１００の表面１００ａに向けてインパルス波を放射するタイミング、および放射したインパルス波の反射波を受信するタイミング等の制御を行う。
エンコーダ７は、車輪４に接続されており、車輪４の回転に関する情報を検出し、その検出された情報に基づいて、インパルス制御モジュール５に対して、インパルス波の放射タイミングおよび反射波の受信タイミングを制御するための信号を送信する。
メイン制御モジュール６は、インパルス制御モジュール５で受信された反射波に関するデータを受け取り、埋設物１０１の検出を行う。
表示部８は、本体部２の上面に設けられており、埋設物１０１ａ，１０１ｂ，１０１ｃ，１０１ｄの位置を示す画像等を表示する。
エンコーダ７は、車輪４に接続されており、車輪４の回転に関する情報を検出し、その検出された情報に基づいて、インパルス制御モジュール５に対して、インパルス波の放射タイミングおよび反射波の受信タイミングを制御するための信号を送信する。
メイン制御モジュール６は、インパルス制御モジュール５で受信された反射波に関するデータを受け取り、埋設物１０１の検出を行う。
表示部８は、本体部２の上面に設けられており、埋設物１０１ａ，１０１ｂ，１０１ｃ，１０１ｄの位置を示す画像等を表示する。
【0049】
（１－２．インパルス制御モジュール５）
図３は、インパルス制御モジュール５の構成を示すブロック図である。
図３は、インパルス制御モジュール５の構成を示すブロック図である。
【0050】
インパルス制御モジュール５は、図３に示すように、制御部１０と、送信アンテナ（送信部）１１と、受信アンテナ（受信部）１２と、インパルス生成回路１３と、ディレイＩＣ１４と、サンプリングパルス生成回路１５と、高速サンプル・ホールド回路１６と、Ａ／Ｄコンバータ１７と、記憶部１８と、を有している。
制御部１０は、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）等によって構成されており、エンコーダ入力をトリガとして、インパルス生成回路１３にインパルス波の発生を指令する。
制御部１０は、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）等によって構成されており、エンコーダ入力をトリガとして、インパルス生成回路１３にインパルス波の発生を指令する。
【0051】
また、制御部１０は、受信アンテナ１２において反射波を受信するタイミングおよび期間を設定するサンプリングパルスを調整するディレイＩＣ１４を制御する。
さらに、制御部１０は、受信アンテナ１２において受信した反射波のデータに外来ノイズが含まれるか否かを判定するとともに、埋設物検出装置１が探査面（コンクリート１００の表面１００ａ）上から持ち上げられたか否かを判定する。なお、ノイズ判定処理および持ち上げ判定処理については、後段にて詳述する。
さらに、制御部１０は、受信アンテナ１２において受信した反射波のデータに外来ノイズが含まれるか否かを判定するとともに、埋設物検出装置１が探査面（コンクリート１００の表面１００ａ）上から持ち上げられたか否かを判定する。なお、ノイズ判定処理および持ち上げ判定処理については、後段にて詳述する。
【0052】
送信アンテナ１１は、本体部２の底面側に設けられており、パルスの周期に基づいて、一定周期でインパルス波を放射する。
受信アンテナ１２は、本体部２の底面側に設けられており、主に、送信アンテナ１１から放射されたインパルス波の反射波を受信する。具体的には、例えば、送信アンテナ１１から放射されたインパルス波がコンクリート１００内を往復する時間を５ｎｓ（＝５０００ｐｓ）とすると、受信アンテナ１２は、送信アンテナ１１からインパルス波が放射されてから５ｎｓ（５０００ｐｓ）間に受信される反射波を受信することで、図４に示すような受信波形を得ることができる。
受信アンテナ１２は、本体部２の底面側に設けられており、主に、送信アンテナ１１から放射されたインパルス波の反射波を受信する。具体的には、例えば、送信アンテナ１１から放射されたインパルス波がコンクリート１００内を往復する時間を５ｎｓ（＝５０００ｐｓ）とすると、受信アンテナ１２は、送信アンテナ１１からインパルス波が放射されてから５ｎｓ（５０００ｐｓ）間に受信される反射波を受信することで、図４に示すような受信波形を得ることができる。
【0053】
インパルス生成回路１３は、制御部１０によって制御されており、制御部１０を介して入力されたエンコーダ７の入力をトリガとし、ＭＰＵからの指令に基づいてインパルス波を所定の時間間隔で所定の回数（例えば、１０ｐｓ間隔で５００回）だけ発生させ、送信アンテナ１１に出力する。
ディレイＩＣ１４は、制御部１０によって制御されており、ディジタル信号によって、受信アンテナ１２において反射波をサンプリングするサンプリングパルスの遅延時間およびサンプリング期間を設定する。
ディレイＩＣ１４は、制御部１０によって制御されており、ディジタル信号によって、受信アンテナ１２において反射波をサンプリングするサンプリングパルスの遅延時間およびサンプリング期間を設定する。
【0054】
サンプリングパルス生成回路１５は、ディレイＩＣ１４によって設定された遅延時間に基づいて、受信アンテナ１２において受信した反射波を取り込むように、高速サンプル・ホールド回路１６にサンプリングパルスを送信する。
高速サンプル・ホールド回路１６は、サンプリングパルス生成回路１５からサンプリングパルスを受信して、受信アンテナ１２において受信した反射波を取り込んで、Ａ／Ｄコンバータ１７へ送信する。
高速サンプル・ホールド回路１６は、サンプリングパルス生成回路１５からサンプリングパルスを受信して、受信アンテナ１２において受信した反射波を取り込んで、Ａ／Ｄコンバータ１７へ送信する。
【0055】
Ａ／Ｄコンバータ１７は、高速サンプル・ホールド回路１６から受信した反射波の信号を、Ａ／Ｄ（Analog/Digital）変換して制御部１０へ送信する。
記憶部１８は、制御部１０に接続されており、受信アンテナ１２において受信した１ライン分に相当する、例えば、０～５１１ステップまでのサンプリングデータを保存する。
本実施形態の埋設物検出装置１では、以上の構成により、インパルス制御モジュール５が、エンコーダか７からの入力をトリガとして、送信アンテナ１１からインパルス波を複数回出力する。そして、インパルス制御モジュール５は、ディレイＩＣ１４を用いて、インパルス波が放射されてからの遅延時間を設定し、反射波の取得タイミングを遅らせることで、コンクリート１００の表面１００ａからの距離ごとの反射波のデータを取得することができる。
記憶部１８は、制御部１０に接続されており、受信アンテナ１２において受信した１ライン分に相当する、例えば、０～５１１ステップまでのサンプリングデータを保存する。
本実施形態の埋設物検出装置１では、以上の構成により、インパルス制御モジュール５が、エンコーダか７からの入力をトリガとして、送信アンテナ１１からインパルス波を複数回出力する。そして、インパルス制御モジュール５は、ディレイＩＣ１４を用いて、インパルス波が放射されてからの遅延時間を設定し、反射波の取得タイミングを遅らせることで、コンクリート１００の表面１００ａからの距離ごとの反射波のデータを取得することができる。
【0056】
ここで、図４は、ＭＰＵが取得する反射波のデータを示す図である。縦軸は、受信した反射波を２の１２乗の分解能でＡ／Ｄ変換し、中央値の２０４８階調を軸Ｏとして、０～４０９５階調のディジタルデータで示しており、矢印方向がマイナス側を示す。横軸は、受信アンテナ１２との距離を示し、矢印方向（深さ方向Ｂに対応）が受信アンテナ１２からの距離が長いことを示す。また、距離が長いとは、深さが大きいことに相当する。
【0057】
なお、図４に示す波形Ｗ１には、コンクリート１０ ０内に放射されずにアンテナで反射した反射波も含まれる（ｐ１等）ため、基準波形との差分を算出することにより、コンクリート１００内からの反射波のデータの変化が抽出される。
また、図４に示すデータは、エンコーダ７の入力があった後、エンコーダ７から次の入力があるまでの受信信号の強度を示すデータである。ディレイＩＣ１４によって設定された遅延時間に基づいて、反射波の取得タイミングを除々に遅らせることによって、受信アンテナ１２からの距離が長い位置からの反射波を受信するが、エンコーダ７からの入力があると、受信タイミングの遅延が元に戻され、再び受信タイミングを除々に遅らせる。すなわち、移動方向Ａにおける所定の計測位置（エンコーダ７からの入力があった位置）における深さ方向Ｂの反射波を受信する。このような図４に示すエンコーダ７の入力があった後、次のエンコーダの入力があるまでに受信した反射波のデータを、１ライン分のデータという。制御部１０は、１ライン分のデータが貯まるごとに、その１ライン分のＲＦ（Radio Frequency）データをメイン制御モジュール６へ送信する。
また、図４に示すデータは、エンコーダ７の入力があった後、エンコーダ７から次の入力があるまでの受信信号の強度を示すデータである。ディレイＩＣ１４によって設定された遅延時間に基づいて、反射波の取得タイミングを除々に遅らせることによって、受信アンテナ１２からの距離が長い位置からの反射波を受信するが、エンコーダ７からの入力があると、受信タイミングの遅延が元に戻され、再び受信タイミングを除々に遅らせる。すなわち、移動方向Ａにおける所定の計測位置（エンコーダ７からの入力があった位置）における深さ方向Ｂの反射波を受信する。このような図４に示すエンコーダ７の入力があった後、次のエンコーダの入力があるまでに受信した反射波のデータを、１ライン分のデータという。制御部１０は、１ライン分のデータが貯まるごとに、その１ライン分のＲＦ（Radio Frequency）データをメイン制御モジュール６へ送信する。
【0058】
なお、埋設物検出装置１は、作業者（ユーザ）によってコンクリート１００の表面１００ａ上を移動しているため、計測位置は厳密に同じ位置ではなく、深さ方向Ｂもコンクリート１００の表面１００ａに対して厳密に垂直な方向ではない。
（１－３．メイン制御モジュール６）
図５は、メイン制御モジュール６の構成を示すブロック図である。
（１－３．メイン制御モジュール６）
図５は、メイン制御モジュール６の構成を示すブロック図である。
【0059】
メイン制御モジュール６は、図５に示すように、受信部２１と、ＲＦデータ管理部２２と、埋設物判定部２４と、判定結果登録部２５と、表示制御部２６と、を有している。
受信部２１は、インパルス制御モジュール５の制御部１０から送信されるごとに、１ライン分のＲＦデータを受信する。
ＲＦデータ管理部２２は、受信部２１が受信した１ライン分のＲＦデータを記憶する。
受信部２１は、インパルス制御モジュール５の制御部１０から送信されるごとに、１ライン分のＲＦデータを受信する。
ＲＦデータ管理部２２は、受信部２１が受信した１ライン分のＲＦデータを記憶する。
【0060】
埋設物判定部２４は、ＲＦデータ管理部２２において記憶された１ライン分のＲＦデータを用いて、埋設物１０１の有無を判定するとともに、埋設物１０１の位置を検出する。
なお、埋設物判定部２４における埋設物１０１の検出処理については、受信アンテナ１２において受信した複数の１ライン分のＲＦデータに基づいて、既知の方法を用いて実施すればよい。具体的には、例えば、埋設物１０１が鉄筋等の金属である場合には、送信アンテナ１１から放射されたインパルス波は、その表面において反射される。このため、受信アンテナ１２において、このような埋設物１０１の表面で反射された反射波の速度（強度）と、反射波を受信するまでの時間とを検出することで、コンクリート１００内の埋設物１０１の有無およびその位置を検出することができる。
なお、埋設物判定部２４における埋設物１０１の検出処理については、受信アンテナ１２において受信した複数の１ライン分のＲＦデータに基づいて、既知の方法を用いて実施すればよい。具体的には、例えば、埋設物１０１が鉄筋等の金属である場合には、送信アンテナ１１から放射されたインパルス波は、その表面において反射される。このため、受信アンテナ１２において、このような埋設物１０１の表面で反射された反射波の速度（強度）と、反射波を受信するまでの時間とを検出することで、コンクリート１００内の埋設物１０１の有無およびその位置を検出することができる。
【0061】
判定結果登録部２５は、埋設物判定部２４によって検出された埋設物１０１の位置をＲＦデータ管理部２２に登録する。
表示制御部２６は、移動方向Ａと深さ方向Ｂの平面において信号強度を色で階調処理した画像、および埋設物１０１の位置を表示するように、表示部８の制御を行う。
＜埋設物検出処理の流れ＞
本実施形態の埋設物検出方法では、上述した埋設物検出装置１を用いて、図６に示すフローチャートに従って、例えば、コンクリート１００内の埋設物１０１の検出を行う。
表示制御部２６は、移動方向Ａと深さ方向Ｂの平面において信号強度を色で階調処理した画像、および埋設物１０１の位置を表示するように、表示部８の制御を行う。
＜埋設物検出処理の流れ＞
本実施形態の埋設物検出方法では、上述した埋設物検出装置１を用いて、図６に示すフローチャートに従って、例えば、コンクリート１００内の埋設物１０１の検出を行う。
【0062】
すなわち、ステップＳ１では、初期化処理を実施して、エンコーダ７、タイマ（図示せず）からの入力をトリガとして、送信アンテナ１１および受信アンテナ１２を制御して、１ライン分のＲＦデータを受信する。
次に、ステップＳ２では、制御部１０が、エンコーダ７から受信した車輪４の回転に関する情報に基づいて、送信アンテナ１１からインパルス波（電磁波）を放射するか否かを判定する電磁波放射開始制御を実施する。
次に、ステップＳ２では、制御部１０が、エンコーダ７から受信した車輪４の回転に関する情報に基づいて、送信アンテナ１１からインパルス波（電磁波）を放射するか否かを判定する電磁波放射開始制御を実施する。
【0063】
なお、電磁波放射開始制御については、図７を用いて後段にて詳述する。
次に、ステップＳ３では、ステップＳ２において、インパルス波の放射開始条件を満たしておりインパルス波の放射が開始された後、受信アンテナ１２において受信した反射波の波形の変化に基づいて、インパルス波の放射停止制御を実施する。
次に、ステップＳ４では、ステップＳ３において、インパルス波の放射を停止させるか否かを決定した後、コンクリート１００内の埋設物１０１の探索を終了するか否かを判定する。
次に、ステップＳ３では、ステップＳ２において、インパルス波の放射開始条件を満たしておりインパルス波の放射が開始された後、受信アンテナ１２において受信した反射波の波形の変化に基づいて、インパルス波の放射停止制御を実施する。
次に、ステップＳ４では、ステップＳ３において、インパルス波の放射を停止させるか否かを決定した後、コンクリート１００内の埋設物１０１の探索を終了するか否かを判定する。
【0064】
ここで、引き続き探索を継続する場合には、ステップＳ２へ戻り、探索を終了する場合にはステップＳ５へ進む。
次に、ステップＳ５では、受信アンテナ１２において受信された反射波の１ライン分のＲＦデータを用いて、コンクリート１００内における埋設物１０１の有無、およびその位置を検出して、処理を終了する。
次に、ステップＳ５では、受信アンテナ１２において受信された反射波の１ライン分のＲＦデータを用いて、コンクリート１００内における埋設物１０１の有無、およびその位置を検出して、処理を終了する。
【0065】
＜電磁波放射開始制御の流れ＞
本実施形態の埋設物検出方法では、上述した図６のステップＳ２の電磁波放射開始制御を、図７に示すフローチャートに従って実施する。
すなわち、本実施形態の埋設物検出装置１では、上述したように、インパルス制御モジュール５に含まれる制御部１０が、エンコーダ７からの入力状況に基づいて、送信アンテナ１１からインパルス波の放射を開始するか否かを決定する。
本実施形態の埋設物検出方法では、上述した図６のステップＳ２の電磁波放射開始制御を、図７に示すフローチャートに従って実施する。
すなわち、本実施形態の埋設物検出装置１では、上述したように、インパルス制御モジュール５に含まれる制御部１０が、エンコーダ７からの入力状況に基づいて、送信アンテナ１１からインパルス波の放射を開始するか否かを決定する。
【0066】
より具体的には、ステップＳ１１では、まず、制御部１０が、エンコーダ７からの入力があるか否かを判定する。ここで、エンコーダ７からの入力がある場合には、ステップＳ１２へ進み、入力があるまでステップＳ１１を繰り返す。
次に、ステップＳ１２では、制御部１０は、エンコーダ７から、同じ方向にＮ回以上連続して入力されたか否かを検出することで、コンクリート１００の表面１００ａにおいて車輪４の回転が安定しているか否かを判定する。
次に、ステップＳ１２では、制御部１０は、エンコーダ７から、同じ方向にＮ回以上連続して入力されたか否かを検出することで、コンクリート１００の表面１００ａにおいて車輪４の回転が安定しているか否かを判定する。
【0067】
次に、ステップＳ１３では、制御部１０は、ステップＳ１２において、エンコーダ７からの入力が安定したこと、つまり、車輪４の回転が安定していると判定したため、仮のインパルス波を所定時間だけ放射するように、インパルス生成回路１３を介して送信アンテナ１１を制御する。
次に、ステップＳ１４では、ステップＳ１３において送信アンテナ１１から放射されたインパルス波の反射波を受信した１ライン分のデータを、受信アンテナ１２から受信する。
次に、ステップＳ１４では、ステップＳ１３において送信アンテナ１１から放射されたインパルス波の反射波を受信した１ライン分のデータを、受信アンテナ１２から受信する。
【0068】
次に、ステップＳ１５では、制御部１０は、受信アンテナ１２から受信した仮のインパルス波の反射波の波形を用いて、空気中を示すデータである（埋設物検出装置１が持ち上げられた状態である）か否かを判定する。
ステップＳ１５において、反射波の波形に基づいて、埋設物検出装置１がコンクリート１００の表面１００ａから持ち上げられていないと判定されると、ステップＳ１６へ進む。一方、埋設物検出装置１が持ち上げられた状態であると判定されると、ステップＳ１７へ進む。
ステップＳ１５において、反射波の波形に基づいて、埋設物検出装置１がコンクリート１００の表面１００ａから持ち上げられていないと判定されると、ステップＳ１６へ進む。一方、埋設物検出装置１が持ち上げられた状態であると判定されると、ステップＳ１７へ進む。
【0069】
ここで、空気中を示すデータは、作業者によって埋設物検出装置１が持ち上げられる等して、コンクリート１００の表面１００ａから離間した状態を意味する。
また、埋設物検出装置１がコンクリート１００の表面１００ａから離間したことを検出するための原理について説明する。
例えば、埋設物検出装置１の車輪４がコンクリート１００の表面１００ａに接触している状態では、図８（ａ）に示すように、放射されたインパルス波は、コンクリート１００の表面１００ａから内部を通過して、その反射波が受信アンテナ１２で受信される。
また、埋設物検出装置１がコンクリート１００の表面１００ａから離間したことを検出するための原理について説明する。
例えば、埋設物検出装置１の車輪４がコンクリート１００の表面１００ａに接触している状態では、図８（ａ）に示すように、放射されたインパルス波は、コンクリート１００の表面１００ａから内部を通過して、その反射波が受信アンテナ１２で受信される。
【0070】
このとき、空気の誘電率を１とすると、コンクリート１００の誘電率７であることから、コンクリート１００中を移動したインパルス波は減衰されて空気中を移動するよりも速度が遅くなる。
一方、埋設物検出装置１の車輪４がコンクリート１００の表面１００ａから離間した状態では、図８（ｂ）に示すように、放射されたインパルス波は、空気中を移動して受信アンテナ１２で受信される。
一方、埋設物検出装置１の車輪４がコンクリート１００の表面１００ａから離間した状態では、図８（ｂ）に示すように、放射されたインパルス波は、空気中を移動して受信アンテナ１２で受信される。
【0071】
同様に、空気の誘電率を１とすると、コンクリート１００の誘電率７であることから、空気中を移動したインパルス波はほとんど減衰されず、コンクリート１００内を通過したインパルス波よりも速度が速くなる。
図９は、図８（ａ）および図８（ｂ）に示す状態において、コンクリート１００の表面１００ａからの深さ（横軸）に対する反射波のデータ（ディジタル値）（縦軸）を示している。
図９は、図８（ａ）および図８（ｂ）に示す状態において、コンクリート１００の表面１００ａからの深さ（横軸）に対する反射波のデータ（ディジタル値）（縦軸）を示している。
【0072】
ここで、図８（ａ）に示す状態における反射波のデータ（実線）と、図８（ｂ）に示す状態における反射波のデータ（一点鎖線）との差分は、図９に示すグラフとして示される。すなわち、埋設物検出装置１をコンクリート１００の表面１００ａから持ち上げた場合には、誘電体の誘電率によって受信アンテナ１２における受信波形が、持ち上げる前と後とで位相がずれる。
【0073】
本実施形態の埋設物検出装置１では、このような持ち上げ時において受信波形の位相がずれることを利用して、例えば、受信波形の振幅最大値（ピーク値）の半分の値を取る中点のステップ位置において、振幅の変化がディジタル値で所定値（例えば、３５）以上となるか否かで、持ち上げありと判定する。
ここで、このような持ち上げ判定処理において、受信アンテナ１２において受信した波形に、例えば、Ｗｉ－ｆｉ（登録商標）等の外来ノイズが含まれる場合には、図１０に示すように、ノイズを含まない波形（実線）と比較して、ノイズを含む波形（点線）は、受信強度が上下に変動してしまう。
ここで、このような持ち上げ判定処理において、受信アンテナ１２において受信した波形に、例えば、Ｗｉ－ｆｉ（登録商標）等の外来ノイズが含まれる場合には、図１０に示すように、ノイズを含まない波形（実線）と比較して、ノイズを含む波形（点線）は、受信強度が上下に変動してしまう。
【0074】
このため、ノイズを含む波形を用いて持ち上げ判定処理を実施すると、実際には埋設物検出装置１が持ち上げられていないにもかかわらず、持ち上げられたと誤判定してしまうおそれがある。この場合、作業者（ユーザ）が埋設物検出装置１を使用中に、持ち上げありと誤判定された結果、送信アンテナ１１からインパルス波の放射が停止され、表示部８における表示も消えてしまう等の不具合が生じてしまう。
【0075】
そこで、本実施形態の埋設物検出装置１および埋設物検出方法では、ステップＳ１５における持ち上げ判定処理において、受信アンテナ１２において受信した波形にノイズが含まれるか否かを判定するノイズ判定処理を実施する。
なお、ノイズ判定処理の詳細については、後段にて詳述する。
また、持ち上げ判定処理の誤判定が生じる別の要因として、図１１（ａ）および図１１（ｂ）に示すように、コンクリート１００の表面１００ａに沿って埋設物検出装置１を走査する際に、表面１００ａ付近に、板金（金属板）が配置されている構成が考えられる。
なお、ノイズ判定処理の詳細については、後段にて詳述する。
また、持ち上げ判定処理の誤判定が生じる別の要因として、図１１（ａ）および図１１（ｂ）に示すように、コンクリート１００の表面１００ａに沿って埋設物検出装置１を走査する際に、表面１００ａ付近に、板金（金属板）が配置されている構成が考えられる。
【0076】
具体的には、図１１（ｂ）に示すように、コンクリート１００の表面１００ａ付近の板金において、送信アンテナ１１から放射されたインパルス波が反射されてしまい、その下にある埋設物１０１を検出することが困難になる。
そして、持ち上げ判定処理においても、図１１（ａ）に示す状態で受信した受信波形（図１２（ａ）参照）は、図１１（ｂ）に示す状態では、埋設物検出装置１をコンクリート１００の表面１００ａから持ち上げた際に生じる受信波形と比較して、最初のピークとなる部分が近似した波形（図１２（ｂ）参照）となるおそれがある。よって、高精度に持ち上げ判定処理を実施することが困難である。
そして、持ち上げ判定処理においても、図１１（ａ）に示す状態で受信した受信波形（図１２（ａ）参照）は、図１１（ｂ）に示す状態では、埋設物検出装置１をコンクリート１００の表面１００ａから持ち上げた際に生じる受信波形と比較して、最初のピークとなる部分が近似した波形（図１２（ｂ）参照）となるおそれがある。よって、高精度に持ち上げ判定処理を実施することが困難である。
【0077】
そこで、本実施形態の埋設物検出装置１および埋設物検出方法では、ステップＳ１５における持ち上げ判定処理において、板金上における持ち上げ判定処理であるか否かを判定する処理を実施する。
なお、板金上における持ち上げ判定処理の詳細については、後段にて詳述する。
さらに、持ち上げ判定処理の誤判定が生じるさらに別の要因として、図１３（ａ）および図１３（ｂ）に示すように、埋設物検出装置１が走査される石膏ボード等の誘電体の直下に金属製の埋設物１０１が存在する構成が考えられる。
なお、板金上における持ち上げ判定処理の詳細については、後段にて詳述する。
さらに、持ち上げ判定処理の誤判定が生じるさらに別の要因として、図１３（ａ）および図１３（ｂ）に示すように、埋設物検出装置１が走査される石膏ボード等の誘電体の直下に金属製の埋設物１０１が存在する構成が考えられる。
【0078】
具体的には、図１３（ａ）に示すように、誘電体の直下に金属製の埋設物１０１が存在する場合には、図１３（ｂ）に示すように、埋設物検出装置１を持ち上げたとしても、図１４に示すように、受信波形の位相ずれが生じない。
このため、位相ずれを利用した図９に示す通常の持ち上げ判定方法では、埋設物検出装置１が持ち上げられたことを検出することが困難である。
このため、位相ずれを利用した図９に示す通常の持ち上げ判定方法では、埋設物検出装置１が持ち上げられたことを検出することが困難である。
【0079】
そこで、本実施形態の埋設物検出装置１および埋設物検出方法では、ステップＳ１５における持ち上げ判定処理において、誘電体の直下に設けられた金属製の埋設物１０１上における持ち上げ判定処理であるか否かを判定する処理を実施する。
なお、誘電体直下の金属製の埋設物１０１上における持ち上げ判定処理の詳細については、後段にて詳述する。
なお、誘電体直下の金属製の埋設物１０１上における持ち上げ判定処理の詳細については、後段にて詳述する。
【0080】
次に、ステップＳ１６では、ステップＳ１５において、埋設物検出装置１がコンクリート１００の表面１００ａ付近にあると判定されたため、制御部１０は、埋設物検出装置１が安定して移動しており、かつコンクリート１００の表面１００ａ付近にあると判断し、送信アンテナ１１からインパルス波を放射するように制御を行う。
これにより、コンクリート１００内の埋設物１０１の検出を開始する際に、作業者による操作なしで自動的にインパルス波を放射することができる。
これにより、コンクリート１００内の埋設物１０１の検出を開始する際に、作業者による操作なしで自動的にインパルス波を放射することができる。
【0081】
なお、ここで放射されるインパルス波と、ステップＳ１３において放射される仮のインパルス波は、同じ強度であってもよいし、例えば、仮のインパルス波の強度を弱くする等、異なる強度であってもよい。
次に、ステップＳ１７では、ステップＳ１５において、埋設物検出装置１がコンクリート１００の表面１００ａから離間して空気中にあると判定されたため、制御部１０は、送信アンテナ１１を制御して、インパルス波の放射を停止させる。
次に、ステップＳ１７では、ステップＳ１５において、埋設物検出装置１がコンクリート１００の表面１００ａから離間して空気中にあると判定されたため、制御部１０は、送信アンテナ１１を制御して、インパルス波の放射を停止させる。
【0082】
これにより、コンクリート１００内の埋設物１０１の検出を開始する際に、埋設物検出装置１がコンクリート１００の表面１００ａから離間した状態、すなわち、埋設物検出装置１が持ち上げられた状態であると判定されると、作業者による操作なしで自動的にインパルス波の放射を停止させることができる。
＜電磁波放射停止制御の流れ＞
本実施形態の埋設物検出方法では、上述した埋設物検出装置１を用いて、図１５に示すシーケンス図および図１６に示すフローチャートに従って、送信アンテナ１１からのインパルス波の放射停止制御を行う。
＜電磁波放射停止制御の流れ＞
本実施形態の埋設物検出方法では、上述した埋設物検出装置１を用いて、図１５に示すシーケンス図および図１６に示すフローチャートに従って、送信アンテナ１１からのインパルス波の放射停止制御を行う。
【0083】
すなわち、ステップＳ２１では、インパルス波が放射されているか否かを検出する。ここで、インパルス波の放射が確認されると、ステップＳ２２へ進み、インパルス波の放射がすでに停止されている場合には、処理を終了する。
ここで、インパルス波の放射は、図１５に示すように、コンクリート１００の表面１００ａにおいて、作業者が埋設物検出装置１を操作することでエンコーダ７から制御部１０に対して入力が有り、制御部１０が送信アンテナ１１に対してインパルス波放射指示を送信することで行われる。
ここで、インパルス波の放射は、図１５に示すように、コンクリート１００の表面１００ａにおいて、作業者が埋設物検出装置１を操作することでエンコーダ７から制御部１０に対して入力が有り、制御部１０が送信アンテナ１１に対してインパルス波放射指示を送信することで行われる。
【0084】
そして、コンクリート１００の表面１００ａにおいて、作業者が埋設物検出装置１を操作するたびに、エンコーダ７から制御部１０に対して入力が有り、エンコーダ７からの入力があるたびに、受信アンテナ１２から制御部１０に対して反射波のデータが送信される。
次に、ステップＳ２２では、インパルス波が放射されていることが検出されたため、エンコーダ７からの入力が停止したか否かを検出する。ここで、エンコーダ７からの入力が停止している場合には、ステップＳ２３へ進み、エンコーダ７からの入力が継続している場合には、エンコーダ７からの入力が停止するまで待機する。
次に、ステップＳ２２では、インパルス波が放射されていることが検出されたため、エンコーダ７からの入力が停止したか否かを検出する。ここで、エンコーダ７からの入力が停止している場合には、ステップＳ２３へ進み、エンコーダ７からの入力が継続している場合には、エンコーダ７からの入力が停止するまで待機する。
【0085】
次に、ステップＳ２３では、埋設物検出装置１がコンクリート１００の表面１００ａから離間していることを検出するために用いられる探査面離間比較データが初期化されているか否かを判定する。ここで、初期化されている場合には、ステップＳ２４へ進む。一方、初期化されていない場合には、ステップＳ２５へ進み、１ラインデータによって比較データを初期化する。
【0086】
なお、探査面離間比較データとしては、例えば、上述した埋設物検出装置１がコンクリート１００の表面１００ａに接触した状態における反射波のデータを示すグラフ（図９参照）等を用いることができる。
次に、ステップＳ２４では、受信アンテナ１２において受信された反射波の１ライン分のデータ（図９の実線）と、予め記憶されている探査面離間比較データ（図９の一点鎖線）とを比較して、所定の閾値以上の差（変化）があったか否かを判定する。ここで、所定の閾値以上の差（変化）があった場合には、ステップＳ２６へ進む。
次に、ステップＳ２４では、受信アンテナ１２において受信された反射波の１ライン分のデータ（図９の実線）と、予め記憶されている探査面離間比較データ（図９の一点鎖線）とを比較して、所定の閾値以上の差（変化）があったか否かを判定する。ここで、所定の閾値以上の差（変化）があった場合には、ステップＳ２６へ進む。
【0087】
より具体的には、図１５に示すように、エンコーダ７からの制御部１０への入力が停止してから１００ｍｓごとに行われる受信アンテナ１２からのデータ送信（１）～（３）のうち、（１）のデータと(３)のデータとが所定の閾値以上の差（変化）があると判断した場合に、ステップＳ２６へ進む。
なお、埋設物検出装置１がコンクリート１００の表面１００ａに接触している状態（図８（ａ）参照）を基準にして、表面１００ａから離間した状態（図８（ｂ）参照）であるか否かを判定する処理については、上述した図９に示すグラフを用いて同様に実施することができる。
なお、埋設物検出装置１がコンクリート１００の表面１００ａに接触している状態（図８（ａ）参照）を基準にして、表面１００ａから離間した状態（図８（ｂ）参照）であるか否かを判定する処理については、上述した図９に示すグラフを用いて同様に実施することができる。
【0088】
次に、ステップＳ２６では、制御部１０は、ステップＳ２１においてインパルス波の放射を確認し、ステップＳ２２においてエンコーダ７からの入力の停止を確認し、かつ、ステップＳ２４において反射波のデータが比較データと所定の閾値以上の差があることを確認したことで、埋設物検出装置１がコンクリート１００の表面１００ａから離間したと判断し、インパルス波の放射を停止させるように、インパルス生成回路１３を介して送信アンテナ１１を制御する。
【0089】
これにより、コンクリート１００内の埋設物１０１の検出作業を終了する際に、作業者による操作なしで、自動的にインパルス波の放射を停止することができる。また、作業中以外にインパルス波が放射されることを防止することで、無駄な電力消費を抑制し、送信アンテナ１１の回路素子等の部品の寿命劣化を防止することができる。
＜埋設物検出装置１の持ち上げ判定処理の流れ＞
本実施形態の埋設物検出装置１および埋設物検出方法では、図９に示す反射波の波形の位相ずれの検出による持ち上げ判定処理に加えて、以下の示す方法により、埋設物検出装置１が対象物の表面から持ち上げられたか否かを正確に判定する。
＜埋設物検出装置１の持ち上げ判定処理の流れ＞
本実施形態の埋設物検出装置１および埋設物検出方法では、図９に示す反射波の波形の位相ずれの検出による持ち上げ判定処理に加えて、以下の示す方法により、埋設物検出装置１が対象物の表面から持ち上げられたか否かを正確に判定する。
【0090】
すなわち、図１６に示す電磁波放射停止制御では、受信アンテナ１２において受信した反射波のデータに外来ノイズ等が含まれている場合（図１０参照）、コンクリート１００の表面１００ａ付近に設けられた板金上を走査される場合（図１１（ｂ）参照）、コンクリート１００等の誘電体の直下に配置された金属製の埋設物１０１上を走査される場合（図１３（ｂ）参照）等には、埋設物検出装置１の持ち上げ判定を正確に実施することができないおそれがある。
【0091】
そこで、本実施形態の埋設物検出装置１および埋設物検出方法では、図１７～図２０のフローチャートに従って、持ち上げ判定処理を実施する。
なお、図１７～図２０に示すフローチャートは、図７のステップＳ１５の内容を詳細に記載したものである。
具体的には、図１７に示すように、ステップＳ３１では、制御部１０が、受信アンテナ１２において受信し、高速サンプル・ホールド回路１６において取得され、Ａ／Ｄコンバータ１７においてＡ／Ｄ変換された１ラインデータ（ディジタル値）を記憶部１８に保存させる。
なお、図１７～図２０に示すフローチャートは、図７のステップＳ１５の内容を詳細に記載したものである。
具体的には、図１７に示すように、ステップＳ３１では、制御部１０が、受信アンテナ１２において受信し、高速サンプル・ホールド回路１６において取得され、Ａ／Ｄコンバータ１７においてＡ／Ｄ変換された１ラインデータ（ディジタル値）を記憶部１８に保存させる。
【0092】
次に、ステップＳ３２では、制御部１０は、記憶部１８に保存させた１ラインデータから、０～５１１ステップ分のディジタル値を取得する。
次に、ステップＳ３３では、制御部１０は、取得したディジタル値のデータから、０～５１１ステップまでの振幅最大値とそのステップ位置とを取得する。
次に、ステップＳ３４では、制御部１０は、０～５１１ステップまでの振幅最大値が３５００（ディジタル値）（第１閾値）よりも大きいか否かを判定する。
次に、ステップＳ３３では、制御部１０は、取得したディジタル値のデータから、０～５１１ステップまでの振幅最大値とそのステップ位置とを取得する。
次に、ステップＳ３４では、制御部１０は、０～５１１ステップまでの振幅最大値が３５００（ディジタル値）（第１閾値）よりも大きいか否かを判定する。
【0093】
なお、ステップＳ３４における判定は、持ち上げ判定の精度を低下させるおそれがある状況のいずれかに該当するかを判定する処理である。
具体的には、ステップＳ３４において、０～５１１ステップまでの振幅最大値が３５００（ディジタル値）よりも大きいと判定された場合には、制御部１０は、図１１（ｂ）に示す板金上における走査であって、図１２（ｂ）に示すように、受信波形の振幅最大値が、図１１（ａ）に示す誘電体上の走査状態の受信波形（図１２（ａ）参照）よりも大きくなっていると判断し、板金上における持ち上げ判定処理へ進む。
具体的には、ステップＳ３４において、０～５１１ステップまでの振幅最大値が３５００（ディジタル値）よりも大きいと判定された場合には、制御部１０は、図１１（ｂ）に示す板金上における走査であって、図１２（ｂ）に示すように、受信波形の振幅最大値が、図１１（ａ）に示す誘電体上の走査状態の受信波形（図１２（ａ）参照）よりも大きくなっていると判断し、板金上における持ち上げ判定処理へ進む。
【0094】
一方、ステップＳ３４において、０～５１１ステップまでの振幅最大値が３５００（ディジタル値）以下であると判定された場合には、制御部１０は、板金上における走査状態ではないと判断し、誘電体上（誘電体上または誘電体直下の金属上）における持ち上げ判定処理へ進む。
そして、ステップＳ３４において、板金上における持ち上げ判定処理へ進むと、制御部１０は、図１８に示すフローチャートに従って、板金上における持ち上げ検知処理を実施する。
そして、ステップＳ３４において、板金上における持ち上げ判定処理へ進むと、制御部１０は、図１８に示すフローチャートに従って、板金上における持ち上げ検知処理を実施する。
【0095】
すなわち、ステップＳ４１では、まず、受信波形にノイズが含まれるか否かを判定するために、制御部１０は、ステップＳ３３において取得した振幅最大値のステップ位置の中点から±３０ステップの範囲内のデータを微分した計算結果について、±の変化点が１０個（１０ステップ）以下であるか否かを判定する。
なお、±の変化点とは、微分した計算結果のグラフの傾きがプラスからマイナスへ変化する点、およびマイナスからプラスへ変化する点を意味している。
なお、±の変化点とは、微分した計算結果のグラフの傾きがプラスからマイナスへ変化する点、およびマイナスからプラスへ変化する点を意味している。
【0096】
ここで、ステップＳ４１において、±の変化点が１０個以下であると判定されると、制御部１０は、持ち上げ判定の精度を低下させる程度のノイズの混入はないと判断し、ステップＳ４２へ進む。
一方、図１０に示すように、±の変化点が１０個より多いと判定されると、制御部１０は、持ち上げ判定の精度を低下させるノイズの混入が認められるため、ステップＳ１６へ進み、このデータを持ち上げ判定処理の対象から除外し、持ち上げ判定処理を実施せずに、インパルス波（電磁波）の放射を開始させる。
一方、図１０に示すように、±の変化点が１０個より多いと判定されると、制御部１０は、持ち上げ判定の精度を低下させるノイズの混入が認められるため、ステップＳ１６へ進み、このデータを持ち上げ判定処理の対象から除外し、持ち上げ判定処理を実施せずに、インパルス波（電磁波）の放射を開始させる。
【0097】
次に、ステップＳ４２では、制御部１０は、エンコーダ７の停止（車輪４の回転停止）から２００ｍｓｅｃ経過したか否かを判定する。
ここで、経過している場合には、ステップＳ４３へ進み、経過していない場合には、制御部１０は、埋設物検出装置１がコンクリート１００の表面１００ａに接触して使用中であると判断し、ステップＳ１６へ進み、電磁波の放射を開始させる。
ここで、経過している場合には、ステップＳ４３へ進み、経過していない場合には、制御部１０は、埋設物検出装置１がコンクリート１００の表面１００ａに接触して使用中であると判断し、ステップＳ１６へ進み、電磁波の放射を開始させる。
【0098】
次に、ステップＳ４３では、制御部１０は、１走査上におけるステップＳ３３の振幅最大値のステップ位置における次の１ラインデータ（第２データ）を取得する。
次に、ステップＳ４４では、第２データとしての１ラインデータについて受信波形にノイズが含まれるか否かを判定するために、制御部１０は、ステップＳ３３において取得した振幅最大値のステップ位置の中点から±３０ステップの範囲内のデータを微分した計算結果について、±の変化点が１０個（１０ステップ）以下であるか否かを判定する。
次に、ステップＳ４４では、第２データとしての１ラインデータについて受信波形にノイズが含まれるか否かを判定するために、制御部１０は、ステップＳ３３において取得した振幅最大値のステップ位置の中点から±３０ステップの範囲内のデータを微分した計算結果について、±の変化点が１０個（１０ステップ）以下であるか否かを判定する。
【0099】
ここで、ステップＳ４４において、±の変化点が１０個以下であると判定されると、制御部１０は、持ち上げ判定の精度を低下させる程度のノイズの混入はないと判断し、ステップＳ４５へ進む。
一方、図１０に示すように、±の変化点が１０個より多いと判定されると、制御部１０は、持ち上げ判定の精度を低下させるノイズの混入が認められるため、ステップＳ１６へ進み、このデータを持ち上げ判定処理の対象から除外し、持ち上げ判定処理を実施せずに、インパルス波（電磁波）の放射を開始させる。
一方、図１０に示すように、±の変化点が１０個より多いと判定されると、制御部１０は、持ち上げ判定の精度を低下させるノイズの混入が認められるため、ステップＳ１６へ進み、このデータを持ち上げ判定処理の対象から除外し、持ち上げ判定処理を実施せずに、インパルス波（電磁波）の放射を開始させる。
【0100】
次に、ステップＳ４５では、板金上における持ち上げが行なわれたか否かを判定するために、制御部１０は、ステップＳ４３で取得した第２データのステップ位置における振幅値から、ステップＳ３３で取得した第１データのステップ位置における振幅最大値を減算し、所定の閾値（－２００）以下であるか否かを判定する。
なお、この所定の閾値（－２００）を用いた判定は、送信アンテナ１１および受信アンテナ１２の直下に板金がある構成では大きな振幅変化が生じることを利用して、埋設物検出装置１の持ち上げによって振幅の変化が生じていることを検出することで、板金上における埋設物検出装置１の持ち上げを検出するものである。
なお、この所定の閾値（－２００）を用いた判定は、送信アンテナ１１および受信アンテナ１２の直下に板金がある構成では大きな振幅変化が生じることを利用して、埋設物検出装置１の持ち上げによって振幅の変化が生じていることを検出することで、板金上における埋設物検出装置１の持ち上げを検出するものである。
【0101】
ここで、－２００以下と判定されると、ステップＳ４６へ進み、制御部１０は、板金上において埋設物検出装置１の持ち上げがあったと判断する。そして、制御部１０は、ステップＳ１７において、送信アンテナ１１からのインパルス波（電磁波）の放射を停止させる。
一方、－２００より大きいと判定されると、制御部１０は、埋設物検出装置１が板金上において持ち上げられておらず使用中であると判断し、ステップＳ１６へ進み、電磁波の放射を開始させる。
一方、－２００より大きいと判定されると、制御部１０は、埋設物検出装置１が板金上において持ち上げられておらず使用中であると判断し、ステップＳ１６へ進み、電磁波の放射を開始させる。
【0102】
さらに、ステップＳ４５において、誘電体上における持ち上げ判定処理へ進むと、制御部１０は、図１９に示すフローチャートに従って、誘電体上における持ち上げ検知処理を実施する。
すなわち、ステップＳ５１では、制御部１０が、ステップＳ３１において記憶部１８に保存されたディジタルデータのうち、０～１００ステップまでの振幅最大値とそのステップ位置とを取得する。
すなわち、ステップＳ５１では、制御部１０が、ステップＳ３１において記憶部１８に保存されたディジタルデータのうち、０～１００ステップまでの振幅最大値とそのステップ位置とを取得する。
【0103】
次に、ステップＳ５２では、１ラインデータについて受信波形にノイズが含まれるか否かを判定するために、制御部１０は、０～１００ステップまでの振幅最大値とそのステップ位置の中点から±３０ステップの範囲内のデータを微分した計算結果について、±の変化点が１０個（１０ステップ）以下であるか否かを判定する。
ここで、ステップＳ５２において、±の変化点が１０個以下であると判定されると、制御部１０は、持ち上げ判定の精度を低下させる程度のノイズの混入はないと判断し、ステップＳ５３へ進む。
ここで、ステップＳ５２において、±の変化点が１０個以下であると判定されると、制御部１０は、持ち上げ判定の精度を低下させる程度のノイズの混入はないと判断し、ステップＳ５３へ進む。
【0104】
一方、図１０に示すように、±の変化点が１０個より多いと判定されると、制御部１０は、持ち上げ判定の精度を低下させるノイズの混入が認められるため、ステップＳ１６へ進み、このデータを持ち上げ判定処理の対象から除外し、持ち上げ判定処理を実施せずに、インパルス波（電磁波）の放射を開始させる。
次に、ステップＳ５３では、制御部１０は、取得した受信波形について、振幅最大値に対して基準となる中点を算出するために、以下の計算式（１）を用いる。
次に、ステップＳ５３では、制御部１０は、取得した受信波形について、振幅最大値に対して基準となる中点を算出するために、以下の計算式（１）を用いる。
【0105】
（振幅最大値－２０４８）／２＋２０４８ ・・・・・（１）
次に、ステップＳ５４では、制御部１０は、ステップＳ５３において算出された中点のステップ位置とそのデータ値とを取得する。
次に、ステップＳ５５では、制御部１０は、エンコーダ７の停止（車輪４の回転停止）から２００ｍｓｅｃ経過したか否かを判定する。
次に、ステップＳ５４では、制御部１０は、ステップＳ５３において算出された中点のステップ位置とそのデータ値とを取得する。
次に、ステップＳ５５では、制御部１０は、エンコーダ７の停止（車輪４の回転停止）から２００ｍｓｅｃ経過したか否かを判定する。
【0106】
ここで、経過している場合には、ステップＳ５６へ進み、経過していない場合には、制御部１０は、埋設物検出装置１がコンクリート１００の表面１００ａに接触して使用中であると判断し、ステップＳ１６へ進み、電磁波の放射を開始させる。
次に、ステップＳ５６では、１走査上におけるステップＳ５３の振幅最大値のステップ位置における次の１ラインデータ（第２データ）を取得する。
次に、ステップＳ５６では、１走査上におけるステップＳ５３の振幅最大値のステップ位置における次の１ラインデータ（第２データ）を取得する。
【0107】
次に、ステップＳ５７では、第２データとしての１ラインデータについて受信波形にノイズが含まれるか否かを判定するために、制御部１０は、第２データの０～１００ステップまでの振幅最大値のステップ位置の中点から±３０ステップの範囲内のデータを微分した計算結果について、±の変化点が１０個（１０ステップ）以下であるか否かを判定する。
【0108】
ここで、ステップＳ５７において、±の変化点が１０個以下であると判定されると、制御部１０は、持ち上げ判定の精度を低下させる程度のノイズの混入はないと判断し、ステップＳ５８へ進む。
一方、図１０に示すように、±の変化点が１０個より多いと判定されると、制御部１０は、持ち上げ判定の精度を低下させるノイズの混入が認められるため、ステップＳ１６へ進み、このデータを持ち上げ判定処理の対象から除外し、持ち上げ判定処理を実施せずに、インパルス波（電磁波）の放射を開始させる。
一方、図１０に示すように、±の変化点が１０個より多いと判定されると、制御部１０は、持ち上げ判定の精度を低下させるノイズの混入が認められるため、ステップＳ１６へ進み、このデータを持ち上げ判定処理の対象から除外し、持ち上げ判定処理を実施せずに、インパルス波（電磁波）の放射を開始させる。
【0109】
次に、ステップＳ５８では、誘電体上における持ち上げが行なわれたか否かを判定するために、制御部１０は、ステップＳ５６で取得した第２データのステップ位置における振幅値から、ステップＳ５４で取得した第１データのステップ位置における振幅最大値を減算し、所定の閾値（３５）以上であるか否かを判定する。
ここで、３５以上と判定されると、ステップＳ５９へ進み、制御部１０は、誘電体上において埋設物検出装置１の持ち上げがあったと判断する。そして、制御部１０は、ステップＳ１７において、送信アンテナ１１からのインパルス波（電磁波）の放射を停止させる。
ここで、３５以上と判定されると、ステップＳ５９へ進み、制御部１０は、誘電体上において埋設物検出装置１の持ち上げがあったと判断する。そして、制御部１０は、ステップＳ１７において、送信アンテナ１１からのインパルス波（電磁波）の放射を停止させる。
【0110】
一方、３５未満と判定されると、制御部１０は、埋設物検出装置１が誘電体直下の金属上における持ち上げ（図１３（ｂ）参照）の可能性があると判断し、図２０へ示すフローへ進む。
そして、図２０に示すフローチャートにおいて、ステップＳ６１では、ステップＳ５１において取得した０～１００ステップまでの振幅最大値とそのステップ位置とを含むデータ取得する。
そして、図２０に示すフローチャートにおいて、ステップＳ６１では、ステップＳ５１において取得した０～１００ステップまでの振幅最大値とそのステップ位置とを含むデータ取得する。
【0111】
次に、ステップＳ６２では、受信波形にノイズが含まれるか否かを判定するために、ステップＳ５１において取得したデータの振幅最大値とそのステップ位置の中点から±３０ステップの範囲内のデータを微分した計算結果について、±の変化点が１０個（１０ステップ）以下であるか否かを判定する。
ここで、ステップＳ６２において、±の変化点が１０個以下であると判定されると、制御部１０は、持ち上げ判定の精度を低下させる程度のノイズの混入はないと判断し、ステップＳ６３へ進む。
ここで、ステップＳ６２において、±の変化点が１０個以下であると判定されると、制御部１０は、持ち上げ判定の精度を低下させる程度のノイズの混入はないと判断し、ステップＳ６３へ進む。
【0112】
一方、図１０に示すように、±の変化点が１０個より多いと判定されると、制御部１０は、持ち上げ判定の精度を低下させるノイズの混入が認められるため、ステップＳ１６へ進み、このデータを持ち上げ判定処理の対象から除外し、持ち上げ判定処理を実施せずに、インパルス波（電磁波）の放射を開始させる。
次に、ステップＳ６３では、図１３（ｂ）に示す誘電体直下の金属製の埋設物１０１上における持ち上げ判定を実施するために、制御部１０は、ステップＳ６１で取得した第２データのステップ位置における振幅値から、ステップＳ５１で取得した第１データのステップ位置における振幅最大値を減算し、所定の閾値（－４０）以下であるか否かを判定する。
次に、ステップＳ６３では、図１３（ｂ）に示す誘電体直下の金属製の埋設物１０１上における持ち上げ判定を実施するために、制御部１０は、ステップＳ６１で取得した第２データのステップ位置における振幅値から、ステップＳ５１で取得した第１データのステップ位置における振幅最大値を減算し、所定の閾値（－４０）以下であるか否かを判定する。
【0113】
なお、ステップＳ６３における判定は、上述した誘電体の直下に配置された金属製の埋設物１０１上において埋設物検出装置１を持ち上げても、一般的な持ち上げ時における受信波形の位相ずれが生じないことを考慮して、図１４に示すように、０～１００ステップの振幅最大値の差を所定の閾値（－４０）と比較するものである。
ここで、－４０以下と判定されると、ステップＳ６４へ進み、制御部１０は、誘電体の直下に配置された金属製の埋設物１０１上において埋設物検出装置１の持ち上げがあったと判断する。そして、制御部１０は、ステップＳ１７において、送信アンテナ１１からのインパルス波（電磁波）の放射を停止させる。
ここで、－４０以下と判定されると、ステップＳ６４へ進み、制御部１０は、誘電体の直下に配置された金属製の埋設物１０１上において埋設物検出装置１の持ち上げがあったと判断する。そして、制御部１０は、ステップＳ１７において、送信アンテナ１１からのインパルス波（電磁波）の放射を停止させる。
【0114】
一方、－４０より大きいと判定されると、制御部１０は、誘電体の直下に配置された金属製の埋設物１０１上において埋設物検出装置１の持ち上げはないと判断し、ステップＳ１６へ進み、インパルス波（電磁波）の放射を開始させる。
本実施形態の埋設物検出装置１および埋設物検出方法では、以上のように、埋設物検出装置１が探査面から持ち上げられた状態を正確に検出するために、制御部１０が、受信波形に含まれるノイズの有無を判定し、ノイズが所定量以上含まれると判定した場合には、このデータを持ち上げ判定の処理から除外する。
本実施形態の埋設物検出装置１および埋設物検出方法では、以上のように、埋設物検出装置１が探査面から持ち上げられた状態を正確に検出するために、制御部１０が、受信波形に含まれるノイズの有無を判定し、ノイズが所定量以上含まれると判定した場合には、このデータを持ち上げ判定の処理から除外する。
【0115】
これにより、Ｗｉ－ｆｉ（登録商標）等の外来ノイズを含む受信波形に基づく持ち上げ判定処理が実施された結果、持ち上げられていないにもかかわらず持ち上げられたと誤判定してしまうことを抑制することができる。
また、本実施形態の埋設物検出装置１および埋設物検出方法では、以上のように、埋設物検出装置１が探査面から持ち上げられた状態を正確に検出するために、制御部１０が、持ち上げ検知の難易度が高くなる状態（板金上、あるいは誘電体直下に配置された金属上）を検出し、それぞれの状態において適切に持ち上げ判定を実施できるように制御を行う。
また、本実施形態の埋設物検出装置１および埋設物検出方法では、以上のように、埋設物検出装置１が探査面から持ち上げられた状態を正確に検出するために、制御部１０が、持ち上げ検知の難易度が高くなる状態（板金上、あるいは誘電体直下に配置された金属上）を検出し、それぞれの状態において適切に持ち上げ判定を実施できるように制御を行う。
【0116】
これにより、例えば、板金上において持ち上げが行われた場合でも、適切な判定処理を実施することで、持ち上げ判定処理を正確に実施することができる。
また、例えば、誘電体直下に配置された金属製の埋設物１０１上において持ち上げが行われた場合についても同様に、適切な判定処理を実施することで、持ち上げ判定処理を正確に実施することができる。
また、例えば、誘電体直下に配置された金属製の埋設物１０１上において持ち上げが行われた場合についても同様に、適切な判定処理を実施することで、持ち上げ判定処理を正確に実施することができる。
【0117】
［他の実施形態］
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
（Ａ）
上記実施形態では、ノイズ判定処理において、１ラインデータの受信波形の振幅最大値の中点となるサンプリングのステップ位置の前後３０ステップの範囲内のデータを微分した計算結果を示すグラフにおいて、プラスマイナスの変化点が１０個以上ある場合に、波形にノイズが含まれると判定する例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、ノイズ判定に用いられるプラスマイナスの変化点の個数に関する閾値は、１０個に限定されるものではなく、９個以下でもよいし、１１個以上であってもよい。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
（Ａ）
上記実施形態では、ノイズ判定処理において、１ラインデータの受信波形の振幅最大値の中点となるサンプリングのステップ位置の前後３０ステップの範囲内のデータを微分した計算結果を示すグラフにおいて、プラスマイナスの変化点が１０個以上ある場合に、波形にノイズが含まれると判定する例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、ノイズ判定に用いられるプラスマイナスの変化点の個数に関する閾値は、１０個に限定されるものではなく、９個以下でもよいし、１１個以上であってもよい。
【0118】
（Ｂ）
上記実施形態では、受信波形にノイズが含まれるか否かを判定するために、制御部１０が、取得した振幅最大値のステップ位置の中点から±３０ステップの範囲内のデータを微分した計算結果を用いて判定を行う例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、取得した振幅最大値のステップ位置の中点からの前後のステップ数は、±３０ステップに限らず、より広い範囲であってもよいし、より狭い範囲であってもよい。
上記実施形態では、受信波形にノイズが含まれるか否かを判定するために、制御部１０が、取得した振幅最大値のステップ位置の中点から±３０ステップの範囲内のデータを微分した計算結果を用いて判定を行う例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、取得した振幅最大値のステップ位置の中点からの前後のステップ数は、±３０ステップに限らず、より広い範囲であってもよいし、より狭い範囲であってもよい。
【0119】
（Ｃ）
上記実施形態では、板金上あるいは誘電体上における走査であるか否かの判定に用いられる振幅最大値の差に関する第１閾値として、３５００が用いられた例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、板金上あるいは誘電体上における走査であるか否かの判定に用いられる振幅最大値の差に関する第１閾値として他の数値が用いられてもよい。
上記実施形態では、板金上あるいは誘電体上における走査であるか否かの判定に用いられる振幅最大値の差に関する第１閾値として、３５００が用いられた例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、板金上あるいは誘電体上における走査であるか否かの判定に用いられる振幅最大値の差に関する第１閾値として他の数値が用いられてもよい。
【0120】
（Ｄ）
上記実施形態では、第１データの受信波形の振幅最大値と、第１データの受信波形における振幅最大値をサンプリングしたステップ位置における第２データの受信波形の振幅値とを比較して、板金上における持ち上げ判定処理用の所定値として－２００が用いられた例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
上記実施形態では、第１データの受信波形の振幅最大値と、第１データの受信波形における振幅最大値をサンプリングしたステップ位置における第２データの受信波形の振幅値とを比較して、板金上における持ち上げ判定処理用の所定値として－２００が用いられた例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
【0121】
例えば、板金上における持ち上げ判定に用いられる所定値は、他の値であってもよい。
同様に、第１データの受信波形の振幅最大値と、第１データの受信波形における振幅最大値をサンプリングしたステップ位置における第２データの受信波形の振幅値とを比較して、誘電体直下に配置された金属上における持ち上げ判定処理用の所定値として３５が用いられた例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、誘電体直下に配置された金属上における持ち上げ判定に用いられる所定値は、他の値であってもよい。
同様に、第１データの受信波形の振幅最大値と、第１データの受信波形における振幅最大値をサンプリングしたステップ位置における第２データの受信波形の振幅値とを比較して、誘電体直下に配置された金属上における持ち上げ判定処理用の所定値として３５が用いられた例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、誘電体直下に配置された金属上における持ち上げ判定に用いられる所定値は、他の値であってもよい。
【0122】
（Ｅ）
上記実施形態では、送信アンテナ１１から放射される電磁波として、インパルス波を用いた例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、送信アンテナからサイン波等の他の形態の電磁波を放射する構成であってもよい。
上記実施形態では、送信アンテナ１１から放射される電磁波として、インパルス波を用いた例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、送信アンテナからサイン波等の他の形態の電磁波を放射する構成であってもよい。
【0123】
（Ｆ）
上記実施形態では、本体部２に４つの車輪４が取り付けられた埋設物検出装置１を用いて、コンクリート１００内の埋設物１０１を検出する例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、本体部に取り付けられる車輪は、４つに限らず、１つ、２つ、３つあるいは５つ以上であってもよい。
上記実施形態では、本体部２に４つの車輪４が取り付けられた埋設物検出装置１を用いて、コンクリート１００内の埋設物１０１を検出する例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、本体部に取り付けられる車輪は、４つに限らず、１つ、２つ、３つあるいは５つ以上であってもよい。
【0124】
（Ｇ）
上記実施形態では、埋設物検出装置１によって検出される埋設物１０１として、コンクリート１００内の鉄筋を用いた例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではなく、他の材料中の異物を検出する用途に使用されてもよい。
上記実施形態では、埋設物検出装置１によって検出される埋設物１０１として、コンクリート１００内の鉄筋を用いた例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではなく、他の材料中の異物を検出する用途に使用されてもよい。
【0125】
（Ｈ）
上記実施形態では、本発明を、埋設物検出装置１および埋設物検出方法として実現した例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、上述した埋設物検出方法における各ステップをコンピュータに実行させる埋設物検出プログラムとして、本発明を実現してもよい。
上記実施形態では、本発明を、埋設物検出装置１および埋設物検出方法として実現した例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、上述した埋設物検出方法における各ステップをコンピュータに実行させる埋設物検出プログラムとして、本発明を実現してもよい。
【0126】
この埋設物検出プログラムは、記憶部に保存されており、ＣＰＵが記憶部に保存されたプログラムを読み込むことで、ハードウェアに各ステップを実行させる。
あるいは、この埋設物検出プログラムを格納した記録媒体として、本発明を実現してもよい。
あるいは、この埋設物検出プログラムを格納した記録媒体として、本発明を実現してもよい。
【産業上の利用可能性】
【0127】
本発明の埋設物検出装置は、例えば、外来ノイズの影響を抑制し、または埋設物の検出状況に関わらず、装置の持ち上げを正確に検出することができるという効果を奏することから、各種埋設物の検出を行う装置に対して広く適用可能である。
【符号の説明】
【0128】
１ 埋設物検出装置
２ 本体部
３ 把手
４ 車輪
５ インパルス制御モジュール
６ メイン制御モジュール
７ エンコーダ（回転検出部）
８ 表示部
１０ 制御部
１１ 送信アンテナ（放射部）
１２ 受信アンテナ（受信部）
１３ インパルス生成回路
１４ ディレイＩＣ（可変遅延部）
１５ サンプリングパルス生成回路
１６ 高速サンプル・ホールド回路
１７ Ａ／Ｄコンバータ
１８ 記憶部
２１ 受信部
２２ ＲＦデータ管理部
２４ 埋設物判定部
２５ 判定結果登録部
２６ 表示制御部
１００ コンクリート
１００ａ 表面
１０１ａ～１０１ｄ 埋設物
２ 本体部
３ 把手
４ 車輪
５ インパルス制御モジュール
６ メイン制御モジュール
７ エンコーダ（回転検出部）
８ 表示部
１０ 制御部
１１ 送信アンテナ（放射部）
１２ 受信アンテナ（受信部）
１３ インパルス生成回路
１４ ディレイＩＣ（可変遅延部）
１５ サンプリングパルス生成回路
１６ 高速サンプル・ホールド回路
１７ Ａ／Ｄコンバータ
１８ 記憶部
２１ 受信部
２２ ＲＦデータ管理部
２４ 埋設物判定部
２５ 判定結果登録部
２６ 表示制御部
１００ コンクリート
１００ａ 表面
１０１ａ～１０１ｄ 埋設物
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】