特許 7342721 転舵装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-09-04

(45)【発行日】2023-09-12

(54)【発明の名称】転舵装置

(51)【国際特許分類】

   B62D 6/00 20060101AFI20230905BHJP

   B62D 5/04 20060101ALI20230905BHJP

   H02P 5/46 20060101ALI20230905BHJP

【ＦＩ】

B62D6/00

B62D5/04

H02P5/46 J

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2020013498

(22)【出願日】2020-01-30

(65)【公開番号】P2021120236

(43)【公開日】2021-08-19

【審査請求日】2022-12-08

(73)【特許権者】

【識別番号】000001247

【氏名又は名称】株式会社ジェイテクト

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】田代 祐基

(72)【発明者】

【氏名】岸田 文夫

(72)【発明者】

【氏名】近藤 美雄

(72)【発明者】

【氏名】尾形 俊明

【審査官】瀬戸 康平

(56)【参考文献】

【文献】特開２００４－３５９１０８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－１６８６５８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－０９８６２５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－１８２０３９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６２Ｄ ５／０４， ６／００

Ｈ０２Ｐ ５／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の転舵輪を転舵させるための駆動力を発生する２つのモータと、
前記２つのモータへの給電をそれぞれ個別に制御する電流制御回路を含む２つの制御装置と、を備え、
前記２つの制御装置のうちいずれか一方の制御装置は、前記２つのモータに発生させるべきトルクの合計値に応じた電流指令値を演算するとともに、その演算される電流指令値を前記モータごとに設定される比率で配分し、
前記２つの制御装置は、それぞれ自己の制御対象であるモータに配分される個別の電流指令値に応じた電流を自己の制御対象であるモータへ供給する転舵装置であって、
前記電流指令値を演算する制御装置は、前記２つの系統のモータおよび電流制御回路のうちいずれか一方の系統のモータまたは電流制御回路の温度が前記２つの系統のモータおよび電流制御回路に許容される限界温度に至る前の予兆としての温度上昇を検出すべく定められる第１の温度しきい値を超えるとき、温度の高い方の系統のモータである高温側のモータに対する前記電流指令値の配分比率を減少させる一方、温度の低い方の系統のモータである低温側のモータに対する前記電流指令値の配分比率を増加させるように構成され、
さらに、前記電流指令値を演算する制御装置は、前記２つの系統の双方のモータまたは電流制御回路の温度が前記第１の温度しきい値を超える状態が設定時間だけ継続するとき、前記２つの系統のモータの出力をそれぞれ本来発生することが要求される出力の半分に制限するように構成される転舵装置。

【請求項2】

前記電流指令値を演算する制御装置は、前記高温側の系統のモータに対する前記電流指令値の配分比率を減少させる分だけ、前記低温側の系統のモータに対する前記電流指令値の配分比率を増加させる請求項１に記載の転舵装置。

【請求項3】

前記電流指令値を演算する制御装置は、前記２つの系統のモータの出力をそれぞれ本来発生することが要求される出力の半分に制限する際、その旨報知すべく定められた報知動作を行う請求項１または請求項２に記載の転舵装置。

【請求項4】

前記電流指令値を演算する制御装置は、前記２つの系統のモータの出力をそれぞれ本来発生することが要求される出力の半分に制限した状態で、前記２つの系統の双方のモータまたは電流制御回路の温度が前記２つの系統のモータおよび電流制御回路に許容される限界温度を基準として設定される第２の温度しきい値を超えるとき、前記２つの系統のモータの双方を停止させる請求項１～請求項３のうちいずれか一項に記載の転舵装置。

【請求項5】

前記電流指令値を演算する制御装置は、前記２つの系統のモータの双方を停止させる際、その旨報知すべく定められた報知動作を行う請求項４に記載の転舵装置。

【請求項6】

前記２つの系統のモータへ供給される電流をそれぞれ個別に検出する２つの系統の電流センサを有し、
前記２つの制御装置は、前記２つの系統の電流センサを通じて検出される電流の積算値に基づき前記２つの系統のモータの温度を演算する請求項１～請求項５のうちいずれか一項に記載の転舵装置。

【請求項7】

前記２つの制御装置は、それぞれ温度センサを有するとともに自己の制御対象であるモータと一体的に設けられていて、
前記電流指令値を演算する制御装置は、前記２つの系統の温度センサを通じて検出される温度を前記２つの系統のモータの温度として取得する請求項１～請求項５のうちいずれか一項に記載の転舵装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両の転舵輪を転舵させる転舵装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、転舵輪を転舵するための動力を発生するモータを有する転舵装置が存在する。たとえば、特許文献１の転舵装置は、複数のモータと、これらモータを制御する制御装置とを有している。制御装置は、モータに電流を供給するハードウェアである制御回路（駆動回路）を含み、複数のモータのうち過熱状態に至ったモータおよび制御回路を停止させる過熱保護機能を有している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００５－２３８９５７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１の転舵装置によれば、たしかに過熱状態に至った系統のモータおよび制御回路を保護することができる。しかし、この過熱状態に至った系統のモータが停止される分だけ転舵輪を転舵するためのトータルとしての動力が減少する。このため、転舵輪の円滑な動作が阻害されるおそれがある。

【0005】

本発明の目的は、転舵輪を転舵するための動力を確保しつつモータおよびその制御装置を発熱から保護することができる転舵装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成し得る転舵装置は、車両の転舵輪を転舵させるための駆動力を発生する２つのモータと、前記２つのモータへの給電をそれぞれ個別に制御する電流制御回路を含む２つの制御装置と、を備えている。前記２つの制御装置のうちいずれか一方の制御装置は、前記２つのモータに発生させるべきトルクの合計値に応じた電流指令値を演算するとともに、その演算される電流指令値を前記モータごとに設定される比率で配分する。前記２つの制御装置は、それぞれ自己の制御対象であるモータに配分される個別の電流指令値に応じた電流を自己の制御対象であるモータへ供給する。前記電流指令値を演算する制御装置は、前記２つの系統のモータおよび電流制御回路のうちいずれか一方の系統のモータまたは電流制御回路の温度が前記２つの系統のモータおよび電流制御回路に許容される限界温度に至る前の予兆としての温度上昇を検出すべく定められる第１の温度しきい値を超えるとき、温度の高い方の系統のモータである高温側のモータに対する前記電流指令値の配分比率を減少させる一方、温度の低い方の系統のモータである低温側のモータに対する前記電流指令値の配分比率を増加させる。

【0007】

この構成によれば、２つの系統のモータおよび電流制御回路のうちいずれか一方の系統のモータまたは電流制御回路の温度が第１の温度しきい値を超えるとき、高温側の系統のモータへ供給される電流が減少する一方、低温側の系統のモータへ供給される電流が増加する。高温側の系統のモータへ供給される電流が減少する分だけ高温側の系統のモータの発熱が抑えられる。また、低温側の系統のモータへ供給される電流が増加する分だけ低温側の系統のモータの出力が増大する。したがって、２つのモータが発生するトータルとしてのトルクを確保しつつ、高温側の系統のモータを発熱から保護することができる。また、２つの系統の電流制御回路のうちいずれか一方の系統の電流制御回路の温度が第１の温
度しきい値を超えるときには、高温側の系統の制御装置に対応するモータへ供給される電流が減少する。このため、高温側の系統の制御装置、特にその電流制御回路の発熱が抑えられる。したがって、２つのモータが発生するトータルとしてのトルクを確保しつつ、高温側の系統の制御装置を発熱から保護することができる。

【0008】

上記の転舵装置において、前記電流指令値を演算する制御装置は、前記高温側の系統のモータに対する前記電流指令値の配分比率を減少させる分だけ、前記低温側の系統のモータに対する前記電流指令値の配分比率を増加させるようにしてもよい。

【0009】

この構成によれば、２つのモータが発生するトルクの合計値は電流指令値に応じたトルクとなる。すなわち、２つのモータが発生するトータルとしてのトルクを減少させることなく高温側のモータを発熱から保護することができる。

【0010】

上記の転舵装置において、前記電流指令値を演算する制御装置は、前記２つの系統の双方のモータまたは電流制御回路の温度が前記第１の温度しきい値を超える状態が設定時間だけ継続するとき、前記２つの系統のモータの出力をそれぞれ本来発生することが要求される出力の半分に制限するようにしてもよい。

【0011】

この構成によれば、２つの系統のモータおよび電流制御回路の温度上昇を抑えつつ、車両の転舵輪を転舵させることができる。
上記の転舵装置において、前記電流指令値を演算する制御装置は、前記２つの系統のモータの出力をそれぞれ本来発生することが要求される出力の半分に制限する際、その旨報知すべく定められた報知動作を行うようにしてもよい。

【0012】

この構成によれば、２つの系統のモータの出力が制限されることが報知される。このため、車両の運転者は２つの系統のモータの出力が制限されることを認識することができる。

【0013】

上記の転舵装置において、前記電流指令値を演算する制御装置は、前記２つの系統のモータの出力をそれぞれ本来発生することが要求される出力の半分に制限した状態で、前記２つの系統の双方のモータまたは電流制御回路の温度が前記２つの系統のモータおよび電流制御回路に許容される限界温度を基準として設定される第２の温度しきい値を超えるとき、前記２つの系統のモータの双方を停止させるようにしてもよい。

【0014】

この構成によれば、２つの系統のモータがそれぞれ停止されることにより、２つの系統のモータおよび電流制御回路をより確実に過熱から保護することができる。
上記の転舵装置において、前記電流指令値を演算する制御装置は、前記２つの系統のモータの双方を停止させる際、その旨報知すべく定められた報知動作を行うようにしてもよい。

【0015】

この構成によれば、２つの系統のモータの双方が停止されることが報知される。このため、車両の運転者は２つの系統のモータの双方が停止されることを認識することができる。

【0016】

上記の転舵装置において、前記２つの系統のモータへ供給される電流をそれぞれ個別に検出する２つの系統の電流センサを有していてもよい。この場合、前記２つの制御装置は、前記２つの系統の電流センサを通じて検出される電流の積算値に基づき前記２つの系統のモータの温度を演算するようにしてもよい。

【0017】

この構成によるように、２つの系統のモータへそれぞれ供給される電流の積算値に基づ
き２つの系統のモータの温度をそれぞれ得ることができる。
上記の転舵装置において、前記２つの制御装置は、それぞれ温度センサを有するとともに自己の制御対象であるモータと一体的に設けられていてもよい。この場合、前記電流指令値を演算する制御装置は、前記２つの系統の温度センサを通じて検出される温度を前記２つの系統のモータの温度として取得するようにしてもよい。

【0018】

この構成によるように、制御装置がモータと一体的に設けられる場合、制御装置が有する温度センサを通じて検出される温度にはモータの発熱が反映される。このため、２つの制御装置は、それぞれ自己が有する温度センサを通じて検出される温度に基づき自己の制御対象であるモータの発熱状態を認識することが可能である。

【発明の効果】

【0019】

本発明の転舵装置によれば、転舵輪を転舵するための動力を確保しつつモータおよびその制御装置を発熱から保護することができる。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】転舵装置の第１の実施の形態の構成図。

【図2】第１および第２の実施の形態の制御装置のブロック図。

【図3】第１の実施の形態の２つのモータの発熱特性を示すグラフ。

【図4】第１の実施の形態の制御装置により実行される過熱保護制御の処理手順を示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0021】

＜第１の実施の形態＞
以下、車両の転舵装置を具体化した第１の実施の形態を説明する。
図１に示すように、転舵装置１０は、図示しない車体に固定されるハウジング１１を有している。ハウジング１１の内部には車体の左右方向（図１中の左右方向）に沿って延びる転舵軸１２が収容されている。転舵軸１２の両端には、それぞれタイロッド１３，１３を介して転舵輪１４，１４が連結される。転舵軸１２がその軸方向に沿って移動することにより転舵輪１４，１４の転舵角θｗ，θｗが変更される。

【0022】

転舵軸１２には、第１のボールねじ溝部１２ａおよび第２のボールねじ溝部１２ｂが設けられている。第１のボールねじ溝部１２ａは、転舵軸１２における第１の端部（図１中の左端部）に寄った所定範囲にわたって右ねじが設けられた部分である。第２のボールねじ溝部１２ｂは、転舵軸１２における第２の端部（図１中の右端部）に寄った所定範囲にわたって左ねじが設けられた部分である。

【0023】

転舵装置１０は、第１のボールナット１５および第２のボールナット１６を有している。第１のボールナット１５は、転舵軸１２の第１のボールねじ溝部１２ａに対して図示しない複数のボールを介して螺合されている。第２のボールナット１６は、転舵軸１２の第２のボールねじ溝部１２ｂに対して図示しない複数のボールを介して螺合されている。転舵軸１２の第１のボールねじ溝部１２ａ、図示しないボールおよび第１のボールナット１５は、第１のボールねじＢＳ１を構成する。転舵軸１２の第２のボールねじ溝部１２ｂ、図示しないボールおよび第２のボールナット１６は、第２のボールねじＢＳ２を構成する。

【0024】

転舵装置１０は、第１のモータ１７および第２のモータ１８を有している。これら第１のモータ１７および第２のモータ１８は、転舵輪１４，１４を転舵させるための動力である転舵力の発生源であって、たとえば三相のブラシレスモータが採用される。第１のモータ１７および第２のモータ１８は、それぞれハウジング１１の外側の部分に固定される。
第１のモータ１７の出力軸１７ａおよび第２のモータ１８の出力軸１８ａは、それぞれ転舵軸１２に対して平行に延びている。

【0025】

転舵装置１０は、第１のベルト伝動機構２１および第２のベルト伝動機構２２を有している。
第１のベルト伝動機構２１は、駆動プーリ２３、従動プーリ２４、および無端状のベルト２５を有している。駆動プーリ２３は、その外周面に歯２３ａが設けられた歯付きプーリであって、第１のモータ１７の出力軸１７ａに固定されている。従動プーリ２４は、その外周面に歯２４ａが設けられた歯付きプーリであって、第１のボールナット１５の外周面に嵌められた状態で固定されている。ベルト２５は、その内周面に歯２５ａが設けられた歯付きのベルトであって、駆動プーリ２３と従動プーリ２４との間に掛け渡されている。したがって、第１のモータ１７の回転は、駆動プーリ２３、ベルト２５および従動プーリ２４を介して第１のボールナット１５に伝達される。

【0026】

第２のベルト伝動機構２２は、第１のベルト伝動機構２１と同様に、駆動プーリ２６、従動プーリ２７、および無端状のベルト２８を有している。駆動プーリ２６は、その外周面に歯２６ａが設けられた歯付きプーリであって、第２のモータ１８の出力軸１８ａに固定されている。従動プーリ２７は、その外周面に歯２７ａが設けられた歯付きプーリであって、第２のボールナット１６の外周面に嵌められた状態で固定されている。ベルト２８は、その内周面に歯２８ａが設けられた歯付きのベルトであって、駆動プーリ２６と従動プーリ２７との間に掛け渡されている。したがって、第２のモータ１８の回転は、駆動プーリ２６、ベルト２８および従動プーリ２７を介して第２のボールナット１６に伝達される。

【0027】

第１のベルト伝動機構２１および第１のボールねじＢＳ１は、第１のモータ１７の駆動力を転舵軸１２に伝達する第１の伝動機構を構成する。第２のベルト伝動機構２２および第２のボールねじＢＳ２は、第２のモータ１８の駆動力を転舵軸１２に伝達する第２の伝動機構を構成する。ちなみに、第１のモータ１７から転舵軸１２までの間の減速比（第１の伝動機構の減速比）、および第２のモータ１８から転舵軸１２までの間の減速比（第２の伝動機構の減速比）は同じ値である。また、転舵軸１２における第１のボールねじ溝部１２ａのリード、および第２のボールねじ溝部１２ｂのリードは同じ値である。したがって、第１のモータ１７が１回転したときの転舵軸１２の移動量と、第２のモータ１８が１回転したときの転舵軸１２の移動量とは、同じ値になる。

【0028】

転舵装置１０は、第１の回転角センサ３１および第２の回転角センサ３２を有している。第１の回転角センサ３１および第２の回転角センサ３２としては、たとえばレゾルバが採用される。また、第１の回転角センサ３１および第２の回転角センサ３２の検出範囲は、第１のモータ１７および第２のモータ１８の電気角の１周期に対応する３６０°である。

【0029】

第１の回転角センサ３１は第１のモータ１７に設けられている。第１の回転角センサ３１は、第１のモータ１７の回転角（電気角）αを検出する。第１の回転角センサ３１は、第１のモータ１７の回転に応じた電気信号として正弦波状に変化する第１の正弦信号（ｓｉｎ信号）、および第１のモータ１７の回転に応じて余弦波状に変化する第１の余弦信号（ｃｏｓ信号）を生成する。第１の回転角センサ３１は、第１の正弦信号および第１の余弦信号に基づく逆正接を第１のモータ１７の回転角αとして演算する。この回転角αは、第１の回転角センサ３１の軸倍角に応じた周期でのこぎり波状に変化する。すなわち、回転角αは、第１のモータ１７の回転に応じて立ち上がりと急峻な立ち下がりとを繰り返すかたちで変化する。

【0030】

第２の回転角センサ３２は、第２のモータ１８に設けられている。第２の回転角センサ３２は、第２のモータ１８の回転角β（電気角）を検出する。第２の回転角センサ３２は、第２のモータ１８の回転に応じた電気信号として正弦波状に変化する第２の正弦信号、および第２のモータ１８の回転に応じて余弦波状に変化する第２の余弦信号を生成する。第２の回転角センサ３２は、第２の正弦信号および第２の余弦信号に基づく逆正接を第２のモータ１８の回転角βとして演算する。この回転角βは、第２の回転角センサ３２の軸倍角に応じた周期でのこぎり波状に変化する。

【0031】

第１の回転角センサ３１および第２の回転角センサ３２は、互いに異なる軸倍角を有している。軸倍角とは、第１のモータ１７および第２のモータ１８の回転角（機械角）に対する電気信号の電気角の比をいう。たとえば第１のモータ１７が１回転する間に第１の回転角センサ３１が１周期分の電気信号を生成する場合、第１の回転角センサ３１の軸倍角は１倍角（１Ｘ）である。また、第１のモータ１７が１回転する間に第１の回転角センサ３１が４周期分の電気信号を生成する場合、第１の回転角センサ３１の軸倍角は４倍角（４Ｘ）である。

【0032】

第１の回転角センサ３１および第２の回転角センサ３２は互いに異なる軸倍角を有しているため、第１のモータ１７の１回転あたりの回転角αおよび第２のモータ１８の１回転あたりの回転角βの周期数は互いに異なる。すなわち、第１の回転角センサ３１および第２の回転角センサ３２により生成される電気信号の一周期あたりの第１のモータ１７および第２のモータ１８の回転角（機械角）の値は互いに異なる。

【0033】

第１のモータ１７は第１のベルト伝動機構２１および第１のボールねじＢＳ_１を介して転舵軸１２、ひいては転舵輪１４，１４に連結されている。また、第２のモータ１８は第２のベルト伝動機構２２および第２のボールねじＢＳ_２を介して転舵軸１２、ひいては転舵輪１４，１４に連結されている。このため、第１のモータ１７の回転角αおよび第２のモータ１８の回転角βは、それぞれ転舵軸１２の軸方向における絶対位置、ひいては転舵輪１４，１４の転舵角を反映する値である。

【0034】

転舵装置１０は、第１の制御装置４１および第２の制御装置４２を有している。第１の制御装置４１および第２の制御装置４２は、それぞれＣＰＵ（Central Processing Unit
）、ＲＯＭ（Read Only Memory）およびＲＡＭ（Random Access Memory）などからなるマイクロコンピュータを主体として構成される。

【0035】

第１の制御装置４１は、第１のモータ１７を制御する。第１の制御装置４１は、たとえば車載される上位の制御装置が車両の操舵状態あるいは車両の走行状態に応じて演算する目標転舵角θ^＊を取り込む。また、第１の制御装置４１は、第１の回転角センサ３１を通じて検出される第１のモータ１７の回転角α、および第２の回転角センサ３２を通じて検出される第２のモータ１８の回転角βを取り込む。

【0036】

第１の制御装置４１は、第１のモータ１７の駆動制御を通じて転舵輪１４，１４を操舵状態に応じて転舵させる転舵制御を実行する。第１の制御装置４１は、第１の回転角センサ３１を通じて検出される第１のモータ１７の回転角α、および第２の回転角センサ３２を通じて検出される第２のモータ１８の回転角βを使用して転舵軸１２の実際の絶対位置を演算する。また、第１の制御装置４１は、目標転舵角θ^＊に基づき転舵軸１２の目標絶対位置を演算する。第１の制御装置４１は、転舵軸１２の目標絶対位置と実際の絶対位置との差を求め、この差を無くすように第１のモータ１７に対する給電を制御する位置フィードバック制御を実行する。第１の制御装置４１は、転舵軸１２の目標絶対位置と実際の絶対位置との差に応じて第１のモータ１７および第２のモータ１８に対する電流指令値を演算し、この演算される電流指令値に応じた電流を第１のモータ１７へ供給する。

【0037】

第２の制御装置４２は、第２のモータ１８を制御する。第２の制御装置４２は、第２のモータ１８の駆動制御を通じて転舵輪１４，１４を操舵状態に応じて転舵させる転舵制御を実行する。第２の制御装置４２は、第１の制御装置４１により演算される電流指令値を取り込み、この取り込まれる電流指令値に基づき第２のモータ１８に対する給電を制御する。

【0038】

ちなみに、転舵軸１２に対する第１のボールナット１５および第２のボールナット１６の相対回転に伴い、転舵軸１２には軸周りのトルクが作用する。転舵軸１２を特定の方向へ向けて移動させようとする場合、第１のボールナット１５および第２のボールナット１６が互いに反対方向へ向けて回転するとともに、それらボールナットの回転に伴い転舵軸１２に作用するトルクの大きさが基本的には同じ値になるように、第１のモータ１７および第２のモータ１８の動作が制御される。このため、互いに逆方向のトルクである、第１のボールナット１５の回転に伴い転舵軸１２に作用するトルクと、第２のボールナット１６の回転に伴い転舵軸１２に作用するトルクとが相殺される。したがって、転舵軸１２に軸周りのトルクが作用することが抑制される。

【0039】

＜制御装置＞
つぎに、第１の制御装置４１および第２の制御装置４２について詳細に説明する。
図２に示すように、第１の制御装置４１は、位置検出回路５１、位置制御回路５２、配分演算回路５３、乗算器５４および電流制御回路５５、および減算器５６を有している。

【0040】

位置検出回路５１は、第１の回転角センサ３１を通じて検出される第１のモータ１７の回転角α、および第２の回転角センサ３２を通じて検出される第２のモータ１８の回転角βを取り込み、これら取り込まれる回転角α，βに基づき転舵軸１２の絶対位置Ｐ１を演算する。

【0041】

位置制御回路５２は、前述した上位の制御装置が演算する目標転舵角θ^＊に基づき転舵軸１２の目標絶対位置を演算する。転舵軸１２と転舵輪１４，１４とは互いに連動するため、転舵軸１２の絶対位置と転舵輪１４，１４の転舵角θｗとの間には相間関係がある。この相間関係を利用して目標転舵角θ^＊から転舵軸１２の目標絶対位置を求めることができる。位置制御回路５２は、転舵軸１２の目標絶対位置と位置検出回路５１により演算される転舵軸１２の実際の絶対位置Ｐ１との差を求め、この差を無くすように第１のモータ１７および第２のモータ１８に対する電流指令値Ｉ^＊を演算する。この電流指令値Ｉ^＊は、第１のモータ１７および第２のモータ１８に発生させるべきトータルとしてのトルクに対応する。

【0042】

配分演算回路５３は、位置制御回路５２により演算される電流指令値Ｉ^＊の第１のモータ１７に対する第１の配分比率ＤＲ_１を演算する。第１の配分比率ＤＲ_１は、「０」以上「１」以下の範囲内の値に設定される。本実施の形態では、互いに逆方向のトルクである、第１のボールナット１５の回転に伴い転舵軸１２に作用するトルクと、第２のボールナット１６の回転に伴い転舵軸１２に作用するトルクとを相殺する観点から、第１の配分比率ＤＲ１の値はそのデフォルト値である「０．５」に設定される。これは、位置制御回路５２により演算される電流指令値Ｉ^＊を１００％としたときの５０％に相当する値である。

【0043】

乗算器５４は、配分演算回路５３により演算される第１の配分比率ＤＲ_１を位置制御回路５２により演算される電流指令値Ｉ^＊に乗算することにより第１のモータ１７に対する第１の電流指令値Ｉ_１ ^＊を演算する。

【0044】

電流制御回路５５は、複数のスイッチング素子を有するインバータ回路を含んでなる。スイッチング素子としては、たとえばパワー素子であるＦＥＴ（Field Effect Transistor）が採用される。電流制御回路５５は、乗算器５４により演算される第１の電流指令値
Ｉ_１ ^＊に応じた電力を第１のモータ１７へ供給する。これにより、第１のモータ１７は、第１の電流指令値Ｉ_１ ^＊に応じたトルクを発生する。

【0045】

減算器５６は、第１の制御装置４１の記憶装置に格納された固定値である「１」から、配分演算回路５３により演算される第１の配分比率ＤＲ１を減算することにより、電流指令値Ｉ^＊の第２のモータ１８に対する第２の配分比率ＤＲ_２を演算する。本実施の形態では、第１の配分比率ＤＲ_１が「０．５」に設定されるため、第２の配分比率ＤＲ_２の値は「０．５」となる。

【0046】

図２に示すように、第２の制御装置４２は、位置検出回路６１、位置制御回路６２、乗算器６３、および電流制御回路６４を有している。
位置検出回路６１は、第１のモータ１７の回転角αおよび第２のモータ１８の回転角βに基づき転舵軸１２の絶対位置Ｐ２を演算する。位置制御回路６２は、目標転舵角θ^＊に基づき演算される転舵軸１２の目標絶対位置と位置検出回路６１により演算される転舵軸１２の実際の絶対位置Ｐ２とに基づき電流指令値Ｉ^＊を演算する。ただし、位置検出回路６１および位置制御回路６２は、第１の制御装置４１のバックアップ用であって、第１の制御装置４１が正常に動作している通常の状態においては機能が停止した状態に維持される。

【0047】

乗算器６３は、第１の制御装置４１の減算器５６により演算される第２の配分比率ＤＲ_２を第１の制御装置４１の位置制御回路５２により演算される電流指令値Ｉ^＊に乗算することにより第２のモータ１８に対する第２の電流指令値Ｉ_２ ^＊を演算する。

【0048】

電流制御回路６４は、複数のスイッチング素子を有するインバータ回路を含んでなる。電流制御回路６４は、乗算器６３により演算される第２の電流指令値Ｉ_２ ^＊に応じた電力を第２のモータ１８へ供給する。これにより、第２のモータ１８は、第２の電流指令値Ｉ_２ ^＊に応じたトルクを発生する。

【0049】

＜過熱保護機能＞
第１の制御装置４１は、第１のモータ１７および第２のモータ１８を過熱から保護する過熱保護機能を有している。本実施の形態では、第１のモータ１７および第２のモータ１８の過熱状態を検出するために、第１の制御装置４１および第２の制御装置４２として、つぎの構成を採用している。

【0050】

図２に示すように、第１の制御装置４１は、第１の電流センサ５７を有している。第１の電流センサ５７は、電流制御回路５５と第１のモータ１７との間の給電経路５８に設けられている。第１の電流センサ５７は、電流制御回路５５から第１のモータ１７へ供給される電流の値である電流値Ｉ_１を検出する。また、第２の制御装置４２は、第２の電流センサ６５を有している。第２の電流センサ６５は、電流制御回路６４と第２のモータ１８との間の給電経路６６に設けられている。第２の電流センサ６５は、電流制御回路６４から第２のモータ１８へ供給される電流の値である電流値Ｉ_２を検出する。

【0051】

第１のモータ１７および第２のモータ１８が三相モータである場合、第１の電流センサ５７および第２の電流センサ６５は、それぞれＵＶＷの各相に対応するＵ相電流センサ、Ｖ相電流センサおよびＷ相電流センサから構成される。ちなみに、第１のモータ１７および第２のモータ１８が単相モータである場合、第１の電流センサ５７および第２の電流センサ６５は、それぞれ１個の電流センサから構成される。モータの相数と電流センサの数
との関係、ならびに電流検出方法は周知であるため、その詳細な説明を割愛する。

【0052】

配分演算回路５３は、第１の電流センサ５７を通じて検出される第１のモータ１７の電流値Ｉ_１、および第２の電流センサ６５を通じて検出される第２のモータ１８の電流値Ｉ_２を定められたサンプリング周期で取り込む。配分演算回路５３は、第１のモータ１７の電流値Ｉ_１あるいはその積算値に基づき第１のモータ１７の温度を演算する。また、配分演算回路５３は、第２のモータ１８の電流値Ｉ_２あるいはその積算値に基づき第２のモータ１８の温度を演算する。ただし、配分演算回路５３は、第１のモータ１７および第２のモータ１８の温度を演算する際、第１のモータ１７および第２のモータ１８の発熱特性を考慮してもよい。なお、第１のモータ１７および第２のモータ１８の温度には、モータコイルの温度も含まれる。

【0053】

配分演算回路５３は、第１のモータ１７および第２のモータ１８の温度に基づき第１のモータ１７および第２のモータ１８の発熱状態が保護すべき状態であるかどうかを判定する。配分演算回路５３は、第１のモータ１７および第２のモータ１８の発熱状態に応じて第１のモータ１７に対する電流指令値Ｉ^＊の第１の配分比率ＤＲ_１および第２のモータ１８に対する電流指令値Ｉ^＊の第２の配分比率ＤＲ_２をデフォルト値（ＤＲ_１：ＤＲ_２＝０．５：０．５）と異なる値に変更する。

【0054】

配分演算回路５３は、第１の配分比率ＤＲ_１および第２の配分比率ＤＲ_２を変更する場合、ならびに第１のモータ１７および第２のモータ１８のうち少なくとも一方の発熱状態が保護すべき態である場合、たとえば車室内に設けられる報知装置７０に対する報知指令信号Ｓｗを生成する。報知指令信号Ｓｗは、報知装置７０に対して所定の報知動作を実行させるための命令である。報知装置７０は、報知指令信号Ｓｗに基づき報知動作を行う。報知動作としては、たとえば警告音を発したり、車室内に設けられるディスプレイに警告を表示したりすることが挙げられる。

【0055】

＜モータの発熱特性＞
つぎに、第１のモータ１７および第２のモータ１８の発熱特性を説明する。
第１のモータ１７の温度および第２のモータ１８の温度は、それらの運転時間の経過に伴い徐々に上昇する。本実施の形態では、第１のモータ１７および第２のモータ１８は同一品であって、第１のモータ１７および第２のモータ１８の発熱特性も同じである。このため、第１のモータ１７へ供給される電流量と第２のモータ１８へ供給される電流量とが同じである場合、運転時間の経過に対する第１のモータ１７の温度変化量と第２のモータ１８の温度変化量とは、理想的には同じになる。

【0056】

しかし、第１のモータ１７または第２のモータ１８の内部において絶縁劣化などの異常が発生した場合、第１のモータ１７の発熱特性または第２のモータ１８の発熱特性が正常時と異なる特性を示すことが想定される。この場合、第１のモータ１７へ供給される電流量と第２のモータ１８へ供給される電流量とが同じであったとしても、運転時間の経過に対する第１のモータ１７の温度変化量と第２のモータ１８の温度変化量とが異なる。このため、つぎのような状況が発生する。

【0057】

図３のグラフに示すように、第１のモータ１７の発熱特性と第２のモータ１８の発熱特性とが異なる場合、たとえ第１のモータ１７および第２のモータ１８へ供給される電流量が同じであったとしても、図３のグラフに破線の特性線Ｌ１で示される一方のモータの温度が、図３のグラフに実線の特性線Ｌ２で示される他方のモータの温度よりも速く上昇する。このことを前提として、第１の制御装置４１は第１のモータ１７および第２のモータ１８を過熱から保護するための過熱保護処理を実行する。

【0058】

＜過熱保護処理の手順＞
つぎに、第１の制御装置４１の配分演算回路５３により実行される過熱保護処理の手順を図４のフローチャートに従って説明する。このフローチャートの処理は、車両の電源が投入されることを契機として実行開始される。また、このフローチャートの処理は、定められた制御周期で繰り返し実行される。

【0059】

図４のフローチャートに示すように、配分演算回路５３は、第１の電流センサ５７を通じて検出される第１のモータ１７の電流値Ｉ_１、および第２の電流センサ６５を通じて検出される第２のモータ１８の電流値Ｉ_２を取り込む（ステップＳ１０１）。

【0060】

つぎに、配分演算回路５３は、先のステップＳ１０１において取り込まれる電流値Ｉ_１あるいはその積算値に基づき第１のモータ１７の温度Ｔ_１を演算するとともに、先のステップＳ１０１において取り込まれる電流値Ｉ_２あるいはその積算値に基づき第２のモータ１８の温度Ｔ_２を演算する（ステップＳ１０２）。

【0061】

つぎに、配分演算回路５３は、先のステップＳ１０２において演算される第１のモータ１７の温度Ｔ_１または第２のモータ１８の温度Ｔ_２が第１の温度しきい値Ｔ_ｔｈ０を超えているかどうかを判定する（ステップＳ１０３）。第１の温度しきい値Ｔ_ｔｈ０は、第１のモータ１７および第２のモータ１８の発熱状態が保護すべき状態である過熱状態に至る前に、その予兆としての温度上昇を検出する観点に基づき設定される。この観点に基づき、第１の温度しきい値Ｔ_ｔｈ０は、第１のモータ１７および第２のモータ１８に許容される限界の温度である限界温度よりも低い温度に設定される。第１の温度しきい値Ｔ_ｔｈ０は、第１の制御装置４１の記憶装置に格納されている。

【0062】

配分演算回路５３は、第１のモータ１７の温度Ｔ_１および第２のモータ１８の温度Ｔ_２がいずれも第１の温度しきい値Ｔ_ｔｈ０を超えていないとき（ステップＳ１０３でＮＯ）、処理を終了する。

【0063】

配分演算回路５３は、第１のモータ１７の温度Ｔ_１または第２のモータ１８の温度Ｔ_２が第１の温度しきい値Ｔ_ｔｈ０を超えているとき（ステップＳ１０３でＹＥＳ）、第１のモータ１７の温度Ｔ_１が第２のモータ１８の温度Ｔ_２よりも高い温度であるかどうかを判定する（ステップＳ１０４）。

【0064】

配分演算回路５３は、第１のモータ１７の温度Ｔ_１が第２のモータ１８の温度Ｔ_２よりも高い温度であるとき（ステップＳ１０４でＹＥＳ）、第１のモータ１７および第２のモータ１８の状態としてつぎの状態（Ａ１），（Ａ２）を認識し（ステップＳ１０５）、ステップＳ１０７へ処理を移行する。

【0065】

（Ａ１）第１のモータ１７は、その温度が第１の温度しきい値Ｔ_ｔｈ０よりも高い高温側のモータであること。
（Ａ２）第２のモータ１８は、その温度が第１の温度しきい値Ｔ_ｔｈ０よりも低い低温側のモータであること。

【0066】

配分演算回路５３は、第１のモータ１７の温度Ｔ_１が第２のモータ１８の温度Ｔ_２よりも高くない温度であるとき（ステップＳ１０４でＮＯ）、第１のモータ１７および第２のモータ１８の状態としてつぎの状態（Ａ３），（Ａ４）を認識し（ステップＳ１０６）、ステップＳ１０７へ処理を移行する。

【0067】

（Ａ３）第１のモータ１７は、その温度が第１の温度しきい値Ｔ_ｔｈ０よりも低い低温側のモータであること。
（Ａ４）第２のモータ１８は、その温度が第１の温度しきい値Ｔ_ｔｈ０よりも高い高温側のモータであること。

【0068】

ステップＳ１０７において、配分演算回路５３は、第１のモータ１７の温度Ｔ_１または第２のモータ１８の温度Ｔ_２が第１の温度しきい値Ｔ_ｔｈ０を超える温度まで上昇していること、具体的には第１の配分比率ＤＲ_１および第２の配分比率ＤＲ_２をデフォルト値と異なる値に変更することを、報知装置７０を通じて報知する（ステップＳ１０７）。

【0069】

つぎに、配分演算回路５３は、電流指令値Ｉ^＊の配分制御として、高温側のモータに対する電流指令値Ｉ^＊の配分比率を減らす一方、低温側のモータに対する電流指令値Ｉ^＊の配分比率を増やす（ステップＳ１０８）。

【0070】

配分演算回路５３は、第１のモータ１７が高温側のモータであって、第２のモータ１８が低温側のモータである場合、次式（Ｂ１）を使用して第１の配分比率ＤＲ_１を演算する。

【0071】

ＤＲ_１＝（Ｔ_Ｌ／Ｔ_Ｈ）・Ｋ …（Ｂ１）
ただし、「Ｔ_Ｈ」は高温側のモータの温度である。「Ｔ_Ｌ」は低温側のモータの温度である。「Ｋ」は所定の係数であって、たとえば「０．５」に設定される。

【0072】

たとえば、第１のモータの温度Ｔ_１が１００℃であって、第２のモータの温度Ｔ_２が５０℃である場合、第１の配分比率ＤＲ_１の値は「０．２５」となる。このため、減算器５６により演算される第２の配分比率ＤＲ_２の値は「０．７５」となる。すなわち、高温側のモータである第１のモータ１７に対する電流指令値Ｉ^＊の第１の配分比率ＤＲ_１はデフォルト値である「０．５」よりも小さい値に減少する。低温側のモータである第２のモータ１８に対する電流指令値Ｉ^＊の第２の配分比率ＤＲ_２はデフォルト値である「０．５」よりも大きい値に増加する。したがって、第１のモータ１７の出力（すなわち、発生トルク）は、第１の配分比率ＤＲ_１の値がデフォルト値である「０．５」に設定される場合に本来発生することが要求される出力である通常出力よりも低い出力となる。第２のモータ１８の出力は、第２の配分比率ＤＲ_２の値がデフォルト値である「０．５」に設定される場合に本来発生することが要求される出力である通常出力よりも高い出力となる。

【0073】

配分演算回路５３は、第１のモータ１７が低温側のモータであって、第２のモータ１８が高温側のモータである場合、次式（Ｂ２）を使用して第１の配分比率ＤＲ_１を演算する。

【0074】

ＤＲ_１＝１－（Ｔ_Ｌ／Ｔ_Ｈ）・Ｋ …（Ｂ２）
ただし、「Ｔ_Ｈ」は高温側のモータの温度である。「Ｔ_Ｌ」は低温側のモータの温度である。「Ｋ」は所定の係数であって、たとえば「０．５」に設定される。

【0075】

たとえば、第１のモータの温度Ｔ_１が５０℃であって、第２のモータの温度Ｔ_２が１００℃である場合、第１の配分比率ＤＲ_１の値は「０．７５」となる。このため、減算器５６により演算される第２の配分比率ＤＲ_２の値は「０．２５」となる。すなわち、高温側のモータである第２のモータ１８に対する電流指令値Ｉ^＊の第２の配分比率ＤＲ_２はデフォルト値である「０．５」よりも小さい値に減少する。低温側のモータである第１のモータ１７に対する電流指令値Ｉ^＊の第１の配分比率ＤＲ_１はデフォルト値である「０．５」よりも大きい値に増加する。したがって、第２のモータ１８の出力は、第２の配分比率ＤＲ_２の値がデフォルト値である「０．５」に設定されるときの出力である通常出力よりも低い出力となる。第１のモータ１７の出力は、第１の配分比率ＤＲ_１の値がデフォルト値である「０．５」に設定されるときの出力である通常出力よりも高い出力となる。

【0076】

つぎに、配分演算回路５３は、第１の電流センサ５７を通じて検出される第１のモータの電流値Ｉ_１あるいはその積算値に基づき第１のモータ１７の温度Ｔ_１を演算するとともに、第２の電流センサ６５を通じて検出される第２のモータ１８の電流値Ｉ_２あるいはその積算値に基づき第２のモータ１８の温度Ｔ_２を演算する（ステップＳ１０９）。

【0077】

つぎに、配分演算回路５３は、先のステップＳ１０９において演算される第１のモータ１７の温度Ｔ_１および第２のモータ１８の温度Ｔ_２の双方が第１の温度しきい値Ｔ_ｔｈ０を超えているかどうかを判定する（ステップＳ１１０）。

【0078】

配分演算回路５３は、第１のモータ１７の温度Ｔ_１および第２のモータ１８の温度Ｔ_２の双方が第１の温度しきい値Ｔ_ｔｈ０を超えていないとき（ステップＳ１１０でＮＯ）、第１のモータ１７の出力および第２のモータ１８の出力をそれぞれ通常出力の１００％に復帰させる（ステップＳ１１１）。すなわち、配分演算回路５３は、第１のモータ１７に対する電流指令値Ｉ^＊の第１の配分比率ＤＲ_１をデフォルト値である「０．５」に設定する。これにより、減算器５６により演算される第２のモータ１８に対する電流指令値Ｉ^＊の第２の配分比率ＤＲ_２もデフォルト値である「０．５」となる。配分演算回路５３は、ステップＳ１１１において第１の配分比率ＤＲ_１および第２の配分比率ＤＲ_２をデフォルト値に復帰させた後、処理を終了する。

【0079】

先のステップＳ１１１において、第１のモータ１７の温度Ｔ_１および第２のモータ１８の温度Ｔ_２の双方が第１の温度しきい値Ｔ_ｔｈ０を超えているとき（ステップＳ１１０でＹＥＳ）、設定時間だけ経過したかどうかを判定する（ステップＳ１１２）。設定時間は、たとえば先のステップＳ１０８において高温側のモータに対する電流指令値Ｉ^＊の配分比率をデフォルト値よりも小さい値に減少させた場合、その高温側のモータの温度が第１の温度しきい値Ｔ_ｔｈ０を下回るまでに必要とされる時間を基準として設定される。設定時間は、シミュレーションなどを通じて設定される。

【0080】

配分演算回路５３は、設定時間だけ経過していない旨判定されるとき（ステップＳ１１２でＮＯ）、先のステップＳ１１０へ処理を移行する。
配分演算回路５３は、設定時間だけ経過している旨判定されるとき（ステップＳ１１２でＹＥＳ）、第１のモータ１７の出力および第２のモータ１８の出力をそれぞれ本来発生することが要求される出力である通常出力よりも低い出力、たとえば通常出力の５０％とする（ステップＳ１１３）。すなわち、配分演算回路５３は、第１のモータ１７に対する電流指令値Ｉ^＊の第１の配分比率ＤＲ_１および第２のモータ１８に対する電流指令値Ｉ^＊の第２の配分比率ＤＲ_２を、それぞれデフォルト値である「０．５」の半分（５０％）である「０．２５」に設定する。具体的には、配分演算回路５３は、次式（Ｃ１），（Ｃ２）で示されるように、自己が演算した第１の配分比率ＤＲ_１および減算器５６により演算される第２の配分比率ＤＲ_２に対してそれぞれ制限倍率ＬＲを乗ずる。ただし、制限倍率ＬＲは第１のモータ１７の出力および第２のモータ１８の出力を制限する観点に基づき設定される。制限倍率ＬＲは「０」を超え「１」未満の小数であって、たとえば「０．５」に設定される。

【0081】

ＤＲ_１・ＬＲ …（Ｃ１）
ＤＲ_２・ＬＲ …（Ｃ２）
この後、配分演算回路５３は、第１のモータ１７の出力および第２のモータ１８の出力をそれぞれ通常出力よりも低い出力に抑えることを、報知装置７０を通じて報知する（ステップＳ１１４）。

【0082】

つぎに、配分演算回路５３は、第１のモータ１７の電流値Ｉ_１あるいはその積算値に基
づき演算される第１のモータ１７の温度Ｔ_１および第２のモータ１８の電流値Ｉ_２あるいはその積算値に基づき演算される第２のモータ１８の温度Ｔ_２の双方が第２の温度しきい値Ｔ_ｔｈを超えているかを判定する（ステップＳ１１５）。第２の温度しきい値Ｔ_ｔｈは、第１のモータ１７および第２のモータ１８の発熱状態が過熱から保護すべき状態であるかどうかを判定する際の基準となる温度であって、第１のモータ１７および第２のモータ１８に許容される限界の温度である限界温度を基準として設定される。第２の温度しきい値Ｔ_ｔｈは、第１の制御装置４１の記憶装置に格納されている。

【0083】

配分演算回路５３は、第１のモータ１７の温度Ｔ_１および第２のモータ１８の温度Ｔ_２の双方が第２の温度しきい値Ｔ_ｔｈを超えていないとき（ステップＳ１１５でＮＯ）、先のステップＳ１１３へ処理を移行する。すなわち、先のステップＳ１１３において第１のモータ１７の出力および第２のモータ１８の出力がそれぞれ通常出力の５０％に設定された以降、第１のモータ１７の温度Ｔ_１および第２のモータ１８の温度Ｔ_２の双方が第２の温度しきい値Ｔ_ｔｈを超えるまでの期間、第１のモータ１７および第２のモータ１８を動作させることが可能である。

【0084】

配分演算回路５３は、第１のモータ１７の温度Ｔ_１および第２のモータ１８の温度Ｔ_２の双方が第２の温度しきい値Ｔ_ｔｈを超えているとき（ステップＳ１１５でＹＥＳ）、第１のモータ１７および第２のモータ１８をそれぞれ停止させることを、報知装置７０を通じて報知する（ステップＳ１１６）。

【0085】

その後、配分演算回路５３は、第１のモータ１７の出力および第２のモータ１８の出力をそれぞれ通常出力の０％に設定する（ステップＳ１１７）。すなわち、配分演算回路５３は、第１のモータ１７に対する電流指令値Ｉ^＊の第１の配分比率ＤＲ_１および第２のモータ１８に対する電流指令値Ｉ^＊の第２の配分比率ＤＲ_２を、それぞれ「０」に設定する。ただし、この場合、配分演算回路５３は、第１の制御装置４１の減算器５６から第２の制御装置４２の乗算器６３への第２の配分比率ＤＲ_２の供給を遮断したうえで、第２の配分比率ＤＲ_２を第２の制御装置４２の乗算器６３に対して直接供給する。

【0086】

第１の配分比率ＤＲ_１および第２の配分比率ＤＲ_２の値がそれぞれ「０」に設定されることにより、位置制御回路５２により演算される電流指令値Ｉ^＊にかかわらず、第１のモータ１７および第２のモータ１８に対してそれぞれ電力が供給されることがない。このため、第１のモータ１７および第２のモータ１８の内部における絶縁劣化、あるいはモータコイルの焼損などの発生が抑制される。すなわち、第１のモータ１７および第２のモータ１８が発熱あるいは過熱から保護される。

【0087】

ちなみに、第１の制御装置４１および第２の制御装置４２は、第１のモータ１７および第２のモータ１８の過熱保護機能のみならず、第１の制御装置４１および第２の制御装置４２をそれぞれ過熱から保護する過熱保護機能を有していてもよい。この場合、先の図４のフローチャートに示される第１のモータ１７および第２のモータ１８の過熱保護処理と同様の処理の実行を通じて、第１の制御装置４１および第２の制御装置４２を過熱から保護することができる。ただし、先の図４のフローチャートの各処理において、第１のモータ１７を第１の制御装置４１と、第２のモータ１８を第２の制御装置４２と読み替える。

【0088】

なお、ステップＳ１０２において検出される第１の制御装置４１および第２の制御装置４２の温度には、ＦＥＴなどの複数のパワー素子を有する電流制御回路５５，６４の温度が含まれる。また、ステップＳ１０２において使用される第１の温度しきい値Ｔ_ｔｈ０は、たとえば第１の制御装置４１および第２の制御装置４２の温度が、それらに許容される限界温度に至る前の予兆としての温度上昇を検出する観点に基づき定められる。

【0089】

また、第１のモータ１７および第２のモータ１８の過熱保護処理と、第１の制御装置４１および第２の制御装置４２の過熱保護処理とは、互いに並列的に実行するようにしてもよいし、プログラムを統合して実行するようにしてもよい。

【0090】

また、第１のモータ１７および第２のモータ１８の過熱保護処理と、第１の制御装置４１および第２の制御装置４２の過熱保護処理とを統合して実行する場合、たとえば先のステップＳ１０８の処理を、つぎのように変更してもよい。すなわち、第１のモータ１７の温度Ｔ_１または第２のモータ１８の温度Ｔ_２、ならびに第１の制御装置４１の温度および第２の制御装置４２の温度のうち、先の式（Ｂ１）における「Ｔ_Ｌ／Ｔ_Ｈ」の値がもっとも小さくなる２つの温度の値を使用して第１の配分比率ＤＲ_１を演算する。

【0091】

＜第１の実施の形態の効果＞
したがって、第１の実施の形態によれば、以下の効果を得ることができる。
（１）第１のモータ１７の温度Ｔ_１および第２のモータ１８の温度Ｔ_２のいずれか一方が第１の温度しきい値Ｔ_ｔｈ０を超えるとき、第１のモータ１７に対する電流指令値Ｉ^＊の第１の配分比率ＤＲ_１、および第２のモータ１８に対する電流指令値Ｉ^＊の第２の配分比率ＤＲ_２がそれぞれ変更される。すなわち、第１の温度しきい値Ｔ_ｔｈ０を超える高温側のモータに対する電流指令値Ｉ^＊の配分比率はデフォルト値よりも小さい値に設定される。第１の温度しきい値Ｔ_ｔｈ０を超えない低温側のモータに対する電流指令値Ｉ^＊の配分比率はデフォルト値よりも大きい値に設定される。このため、高温側のモータへ供給される電流が減少する分だけ高温側のモータの発熱が抑えられる。また、低温側のモータへ供給される電流が増加する分だけ低温側のモータの出力が増大する。このため、第１のモータ１７および第２のモータ１８が発生するトータルとしてのトルクを確保しつつ、高温側のモータを発熱から保護することができる。また、低温側のモータをより有効に活用することができるため、転舵装置１０としての動作信頼性が高められる。

【0092】

（２）第１のモータ１７の温度Ｔ_１および第２のモータ１８の温度Ｔ_２のいずれか一方が第１の温度しきい値Ｔ_ｔｈ０を超えるとき、高温側のモータに対する電流指令値Ｉ^＊の配分比率が減少される分だけ、低温側のモータに対する電流指令値Ｉ^＊の配分比率が増加される。このため、第１のモータ１７および第２のモータ１８が発生するトータルとしてのトルクは、位置制御回路５２により演算される電流指令値Ｉ^＊に応じたトルクとなる。すなわち、第１のモータ１７および第２のモータ１８が発生するトータルのトルクを減少させることなく、高温側のモータを発熱から保護することができる。

【0093】

（３）第１のモータ１７の温度Ｔ_１および第２のモータ１８の温度Ｔ_２の双方が第１の温度しきい値Ｔ_ｔｈ０を超える状態が設定時間だけ経過する場合、第１のモータ１７の出力および第２のモータの出力をそれぞれ本来発生することが要求される出力の半分に制限される。このため、第１のモータ１７および第２のモータ１８の温度上昇を抑えつつ、車両の転舵輪１４，１４を転舵させることができる。

【0094】

（４）第１のモータ１７の温度Ｔ_１および第２のモータ１８の温度Ｔ_２の双方が第２の温度しきい値Ｔ_ｔｈを超えるとき、第１のモータ１７および第２のモータ１８の動作が停止される。第１のモータ１７および第２のモータ１８への給電がそれぞれ停止されることにより、第１のモータ１７および第２のモータ１８をより確実に過熱から保護することができる。

【0095】

（５）第１のモータ１７または第２のモータ１８の温度が第１の温度しきい値Ｔ_ｔｈ０を超える温度まで上昇することに伴い第１の配分比率ＤＲ_１の値および第２の配分比率ＤＲ_２の値がデフォルト値と異なる値に変更されるとき、その旨報知装置７０を通じて報知される。このため、車両の運転者は、第１のモータ１７または第２のモータ１８の温度が
第１の温度しきい値Ｔ_ｔｈ０を超える温度まで上昇していることを認識することができる。

【0096】

（６）第１のモータ１７の出力および第２のモータ１８の出力がそれぞれ本来発生することが要求される出力の５０％に制限されるとき、その旨報知装置７０を通じて報知される。このため、車両の運転者は、第１のモータ１７の出力および第２のモータ１８の出力がそれぞれ制限されることを認識することができる。

【0097】

（７）第１のモータ１７および第２のモータ１８がそれぞれ停止されるとき、その旨報知装置７０を通じて報知される。このため、車両の運転者は、第１のモータ１７および第２のモータ１８がそれぞれ停止されることを認識することができる。

【0098】

（８）ステアリングホイールとの間の動力伝達が分離された転舵装置１０においては、ステアリングホイールを介した操舵トルクが転舵軸１２に付与されないため、第１のモータ１７および第２のモータ１８に要求されるトータルとしての発生トルクがより大きな値となりやすい。このため、転舵装置１０の第１のモータ１７および第２のモータ１８は、電動パワーステアリング装置の動力源となるモータに比べて過熱状態に至りやすい。したがって、高温側のモータに対する電流指令値の配分比率を減少させる一方、低温側のモータに電流指令値の配分比率を増加させる過熱保護機能は、ステアリングホイールとの間の動力伝達が分離された転舵装置１０に好適である。

【0099】

（９）第１のモータ１７および第２のモータ１８が協調して動作する際、これら第１のモータ１７および第２のモータ１８へ供給される電流は第１の制御装置４１により決定される。第２の制御装置４２は、第１の制御装置４１により一方的に決定される第２の配分比率ＤＲ２に基づく個別の電流指令値（Ｉ_２ ^＊）に応じた電流を自己の制御対象である第２のモータ１８に供給するべく動作するだけである。すなわち、第１の制御装置４１と第２の制御装置４２とは、互いにマスター機とスレーブ機との関係にある。このため、たとえば第１の制御装置４１および第２の制御装置４２がそれぞれ位置制御を行うことによって自己の制御対象であるモータに対する電流指令値を個別に演算し、それら個別に演算される電流指令値に基づき自己の制御対象であるモータに対する給電を制御する場合と異なり、第１の制御装置４１の制御と第２の制御装置４２の制御とが互いに干渉することが抑制される。

【0100】

たとえば、転舵軸１２の第１のボールねじ溝部１２ａおよび第２のボールねじ溝部１２ｂのリード誤差などに起因して、第１の制御装置４１による転舵軸１２の位置フィードバック制御と第２の制御装置４２による転舵軸１２の位置フィードバック制御とが互いに干渉することが発生しない。したがって、第１のモータ１７および第２のモータ１８が互いに協調して適切に動作することにより、２つの転舵輪１４，１４をより適切に転舵させることができる。

【0101】

（１０）第１の制御装置４１および第２の制御装置４２に自身を過熱から保護する過熱保護機能を持たせた場合、つぎの作用および効果が得られる。すなわち、第１の制御装置４１の温度および第２の制御装置４２の温度のいずれか一方が第１の温度しきい値Ｔ_ｔｈ０を超えるとき、第１のモータ１７に対する電流指令値Ｉ^＊の第１の配分比率ＤＲ_１、および第２のモータ１８に対する電流指令値Ｉ^＊の第２の配分比率ＤＲ_２がそれぞれ変更される。すなわち、第１の温度しきい値Ｔ_ｔｈ０を超える高温側の制御装置に対応するモータに対する電流指令値Ｉ^＊の配分比率はデフォルト値よりも小さい値に設定される。第１の温度しきい値Ｔ_ｔｈ０を超えない低温側の制御装置に対応するモータに対する電流指令値Ｉ^＊の配分比率はデフォルト値よりも大きい値に設定される。このため、高温側の制御装置に対応するモータへ供給される電流が減少する分だけ高温側の制御装置（特に、イン
バータ回路を含む電流制御回路）の発熱が抑えられる。また、低温側の制御装置に対応するモータへ供給される電流が増加する分だけ低温側の制御装置に対応するモータの出力が増大する。このため、第１のモータ１７および第２のモータ１８が発生するトータルとしてのトルクを確保しつつ、高温側の制御装置を発熱から保護することができる。

【0102】

＜第２の実施の形態＞
車両の転舵装置を具体化した第２の実施の形態を説明する。本実施の形態は、基本的には先の図１に示す第１の実施の形態と同様の構成を有している。

【0103】

第１の実施の形態において、第１の制御装置４１は、第１のモータ１７の電流値Ｉ_１に基づく第１のモータ１７の温度Ｔ_１、および第２のモータ１８の電流値Ｉ_２に基づく第２のモータ１８のＴ_２を使用して第１のモータ１７および第２のモータ１８に対する過熱保護処理を実行するようにしたが、つぎのようにしてもよい。

【0104】

図２に示すように、第１の制御装置４１には温度センサ５９が設けられている。また、第２の制御装置４２には温度センサ６７が設けられている。配分演算回路５３は、温度センサ５９，６７を通じて検出される温度Ｔ_１１，Ｔ_２１を使用して第１のモータ１７および第２のモータ１８に対する過熱保護処理を実行する。

【0105】

第１の制御装置４１が第１のモータ１７と一体的に設けられる場合、第１のモータ１７の発熱に伴い第１の制御装置４１の温度が上昇する。また、第２の制御装置４２が第２のモータ１８と一体的に設けられる場合、第２のモータ１８の発熱に伴い第２の制御装置４２の温度が上昇する。すなわち、第１の制御装置４１および第２の制御装置４２が有する温度センサ５９，６７を通じて検出される温度Ｔ_１１，Ｔ_２１には、第１のモータ１７および第２のモータ１８の発熱状態が反映される。このため、温度センサ５９，６７を通じて検出される温度Ｔ_１１，Ｔ_２１に基づき第１のモータ１７および第２のモータ１８の発熱状態を監視することができる。

【0106】

ちなみに、第１の温度しきい値Ｔ_ｔｈ０および第２の温度しきい値Ｔ_ｔｈは、過熱保護対象である第１のモータ１７および第２のモータ１８の限界温度のみならず、第１の制御装置４１および第２の制御装置４２に許容される限界の温度である限界温度などを考慮して適宜の値に設定される。

【0107】

第１の制御装置４１の配分演算回路５３は、温度センサ５９を通じて検出される温度Ｔ_１１を第１のモータ１７の温度として取得するとともに、温度センサ６７を通じて検出される温度Ｔ_２１を第２のモータ１８の温度として取得する。配分演算回路５３は、先の図４のフローチャートに示される手順と同様の手順で第１のモータ１７および第２のモータ１８に対する過熱保護処理を実行する。

【0108】

＜第２の実施の形態の効果＞
したがって、第２の実施の形態によれば、第１の実施の形態の（１）～（１０）と同様の効果に加え、以下の効果を得ることができる。

【0109】

（１１）第１の制御装置４１および第２の制御装置４２が第１のモータ１７および第２のモータ１８と一体的に設けられる場合、第１の制御装置４１および第２の制御装置４２が有する温度センサ５９，６７を通じて検出される温度Ｔ_１１，Ｔ_２１には第１のモータ１７および第２のモータ１８の発熱状態が反映される。このため、第１の制御装置４１および第２の制御装置４２は、それぞれ自己が有する温度センサ５９，６７を通じて検出される温度Ｔ_１１，Ｔ_２１に基づき自己の制御対象である第１のモータ１７および第２のモータ１８の発熱状態を認識することができる。

【0110】

＜他の実施の形態＞
なお、第１および第２の実施の形態は、つぎのように変更して実施してもよい。
・第１および第２の実施の形態において、先の図４のフローチャートにおけるステップＳ１０８およびステップＳ１１０の処理のように第１の配分比率ＤＲ_１および第２の配分比率ＤＲ_２を変更する場合、変更前の第１の配分比率ＤＲ_１および第２の配分比率ＤＲ_２から変更後の第１の配分比率ＤＲ_１および第２の配分比率ＤＲ_２へ向けて徐々に変化させてもよい。このようにすれば、第１の配分比率ＤＲ_１および第２の配分比率ＤＲ_２の急変、ひいては第１のモータ１７および第２のモータ１８が発生するトルクの急変が抑えられる。

【0111】

・第１および第２の実施の形態において、第１のモータ１７および第２のモータ１８は、車両の進行方向からみて車両の左右に並んで位置する。すなわち、第１のモータ１７および第２のモータ１８の車両における搭載位置は異なる。このため、エンジンなどの熱源との距離も第１のモータ１７と第２のモータ１８とでは異なる。また、第１のモータ１７と第２のモータとでは、冷却風のあたり方も異なる。このため、第１のモータ１７の温度Ｔ_１および第２のモータ１８の温度Ｔ_２は、第１のモータ１７の電流値Ｉ_１および第２のモータ１８の電流値Ｉ_２のみならず、第１のモータ１７および第２のモータ１８の周辺に存在する熱源の影響、あるいは冷却風の影響の重み付けを考慮して求めるようにしてもよい。このようにすれば、第１のモータ１７の温度Ｔ_１および第２のモータ１８の温度Ｔ_２をより正確に求めることが可能となる。

【0112】

・第１および第２の実施の形態において、第１のモータ１７および第２のモータ１８は同一品でなくてもよい。たとえば、第１のモータ１７が発生することのできる最大の出力と、第２のモータ１８が発生することのできる最大の出力とが互いに異なっていてもよい。

【0113】

・第１および第２の実施の形態において、第１のモータ１７および第２のモータ１８は、互いに異なる発熱特性を有していてもよい。この場合、第１の温度しきい値Ｔ_ｔｈ０および第２の温度しきい値Ｔ_ｔｈは、第１のモータ１７および第２のモータ１８に対してそれぞれ固有の値として別個に設定する。

【0114】

・第１および第２の実施の形態では、転舵軸１２が中立位置Ｐ_０に位置している場合、電流指令値Ｉ^＊の第１のモータ１７に対する第１の配分比率ＤＲ_１を「０．５」に設定したが、これに限らない。転舵軸１２が中立位置Ｐ_０に位置している場合の第１の配分比率ＤＲ_１を製品仕様などに応じて「０．６」あるいは「０．４」などの適宜の値に設定してもよい。ちなみに、第１の配分比率ＤＲ_１が「０．６」に設定され得る場合、第２の配分比率ＤＲ_２は「０．４」となる。また、第１の配分比率ＤＲ_１が「０．４」に設定され得る場合、第２の配分比率ＤＲ_２は「０．６」となる。

【0115】

・第１および第２の実施の形態において、第１のボールねじ溝部１２ａを左ねじ、第２のボールねじ溝部１２ｂを右ねじとしてもよい。すなわち、第１のボールねじ溝部１２ａと第２のボールねじ溝部１２ｂとが互いに逆ねじの関係を有していればよい。また、第１のボールねじ溝部１２ａおよび第２のボールねじ溝部１２ｂの双方を右ねじ、または左ねじとしてもよい。ただし、この構成を採用する場合、転舵軸１２には、ハウジング１１に対する転舵軸１２の相対回転を抑制するための回転規制部を設ける。

【0116】

・第１および第２の実施の形態において、車載される上位の制御装置は目標転舵角θ^＊ではなく、車両の操舵状態あるいは車両の走行状態に応じた転舵軸１２の目標絶対位置を演算するものであってもよい。この場合、第１の制御装置４１および第２の制御装置４２
は、上位の制御装置により演算される転舵軸１２の目標絶対位置を取り込み、この取り込まれる目標絶対位置を使用して第１のモータ１７および第２のモータ１８に対する給電を制御する。

【0117】

・第１および第２の実施の形態において、第１の制御装置４１は、目標転舵角θ^＊に基づき第１のモータ１７の目標回転角を演算し、この演算される第１のモータ１７の目標回転角と第１の回転角センサ３１を通じて検出される第１のモータ１７の回転角αとの差を求め、この差を無くすように第１のモータ１７に対する給電を制御するようにしてもよい。また、第２の制御装置４２は、第１の制御装置４１と同様に、目標転舵角θ^＊に基づき第２のモータ１８の目標回転角を演算し、この演算される第２のモータ１８の目標回転角と第２の回転角センサ３２を通じて検出される第２のモータ１８の回転角βとの差を求め、この差を無くすように第２のモータ１８に対する給電を制御するようにしてもよい。

【0118】

・第１および第２の実施の形態において、第１のモータ１７の駆動力を転舵軸１２に伝達する第１の伝動機構として第１のベルト伝動機構２１を割愛した構成を採用するとともに、第２のモータ１８の駆動力を転舵軸１２に伝達する第２の伝動機構として第２のベルト伝動機構２２を割愛した構成を採用してもよい。この場合、たとえば第１のモータ１７および第２のモータ１８を転舵軸１２と同軸に設ける。そして第１のモータ１７の出力軸１７ａを第１のボールナット１５に対して一体回転可能に連結するとともに、第２のモータ１８の出力軸１８ａを第２のボールナット１６に対して一体回転可能に連結する。この構成を採用した場合であれ、第１および第２の実施の形態と同様の効果を得ることができる。

【0119】

・第１および第２の実施の形態において、第１の制御装置４１だけにではなく第２の制御装置４２にも配分演算回路５３および減算器５６に相当する構成を設けてもよい。このようにすれば、第２の制御装置４２を第１の制御装置４１と同一の構成とし、第１の制御装置４１のバックアップ装置とすることができる。ちなみに、第２の制御装置４２の配分演算回路は、位置制御回路６２により演算される電流指令値Ｉ^＊の第２のモータ１８に対する第２の配分比率ＤＲ_２を演算する。第２の制御装置４２の減算器は、第２の制御装置４２の記憶装置に格納された固定値である「１」から、第２の制御装置４２の配分演算回路により演算される第２の配分比率ＤＲ_２を減算することにより、電流指令値Ｉ^＊の第１のモータ１７に対する第１の配分比率ＤＲ_１を演算する。ただし、第２の制御装置４２の配分演算回路および減算器は、第１の制御装置４１のバックアップ用であって、第１の制御装置４１が正常に動作している場合には機能が停止した状態に維持される。

【0120】

・第１および第２の実施の形態において、第２の制御装置４２として、位置検出回路６１および位置制御回路６２を割愛した構成を採用してもよい。このようにすれば、第２の制御装置４２の構成を簡単にすることができる。

【0121】

・第１および第２の実施の形態において、第１の制御装置４１と第１のモータ１７とを互いに分離して設けてもよい。また、第２の制御装置４２と第２のモータ１８とを互いに分離して設けてもよい。ただし、この構成を第２の実施の形態において採用する場合、第１の制御装置４１と第１のモータ１７とを互いに近接して設けるとともに、第２の制御装置４２と第２のモータ１８とを互いに近接して設ける。このようにすれば、第２の実施の形態の（１０）と同様の効果を得ることができる。

【0122】

・第１および第２の実施の形態における転舵装置１０は、ステアリングホイールと転舵輪との間の動力伝達を分離したステアバイワイヤ式の操舵装置に適用してもよい。ステアバイワイヤ式の操舵装置は、ステアリングシャフトに付与される操舵反力の発生源である反力モータ、および反力モータの駆動を制御する反力制御装置を有するところ、反力制御
装置として車両の操舵状態あるいは車両の走行状態に基づきステアリングホイールの目標操舵角を演算するものが存在する。この場合、第１の制御装置４１および第２の制御装置４２は、たとえば上位の制御装置としての反力制御装置により演算される目標操舵角を目標転舵角θ^＊として取り込むようにしてもよい。

【0123】

・第１および第２の実施の形態において、転舵装置１０を、第１の転舵輪および第２の転舵輪をそれぞれ独立して転舵させる、左右独立型の転舵装置として構成してもよい。この場合、転舵装置として、第１のボールねじＢＳ_１が設けられる第１の転舵軸、および第２のボールねじＢＳ_２が設けられる第２の転舵軸を有する構成を採用する。

【0124】

・第１および第２の実施の形態において、転舵装置１０の第１の伝動機構は第１のベルト伝動機構２１および第１のボールねじＢＳ１を、転舵装置１０の第２の伝動機構は第２のベルト伝動機構２２および第２のボールねじＢＳ２を有していたが、つぎのようにしてもよい。すなわち、転舵装置１０の第１の伝動機構および第２の伝動機構のうちいずれか一方または両方を、ウォーム減速機およびラックアンドピニオン機構を備える、いわゆるピニオンアシスト機構に置き換えてもよい。

【符号の説明】

【0125】

１０…転舵装置
１４…転舵輪
１７…第１のモータ
１８…第２のモータ
４１…第１の制御装置
４２…第２の制御装置
５５…電流制御回路
５７…第１の電流センサ
６４…電流制御回路
６５…第２の電流センサ
５９，６７…温度センサ
７０…報知装置
Ｔ_ｔｈ０…第１の温度しきい値
Ｔ_ｔｈ…第２の温度しきい値

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】