特許 7342976 自動機械を運転するためのシステムおよび方法、自動機械、およびコンピュータプログラム製品

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-09-04

(45)【発行日】2023-09-12

(54)【発明の名称】自動機械を運転するためのシステムおよび方法、自動機械、およびコンピュータプログラム製品

(51)【国際特許分類】

   G05B 23/02 20060101AFI20230905BHJP

【ＦＩ】

G05B23/02 V

【請求項の数】 19

(21)【出願番号】P 2021574273

(86)(22)【出願日】2020-05-26

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2022-08-15

(86)【国際出願番号】 IB2020054962

(87)【国際公開番号】W WO2020260977

(87)【国際公開日】2020-12-30

【審査請求日】2021-12-14

(31)【優先権主張番号】19183402.7

(32)【優先日】2019-06-28

(33)【優先権主張国・地域又は機関】EP

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】000002945

【氏名又は名称】オムロン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100101454

【弁理士】

【氏名又は名称】山田 卓二

(74)【代理人】

【識別番号】100189555

【弁理士】

【氏名又は名称】徳山 英浩

(72)【発明者】

【氏名】ナセル，モハマド

(72)【発明者】

【氏名】ヴィヴィアーニ，パオロ

(72)【発明者】

【氏名】ユルチェンコ，マリヤ

【審査官】藤崎 詔夫

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１１－１４５８７７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１７－５３５８７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－０５９３８３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１６６２４０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｂ ２３／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動機械（１）を運転するためのシステムであって、前記自動機械は、
複数の相互作用する技術装置（２，３，４，５）、ここで、各技術装置（２，３，４，５）は、関連するアクションを実行するように実装され、各技術装置（２，３，４，５）は、それぞれの前記技術装置（２，３，４，５）を特徴付けるパラメータを含む、関連する技術装置記述データ（ＤＤｉ）を有する；、および
少なくとも１つの安全センサ装置（６，７，８，９）であって、前記自動機械（１）の内部および／または周辺の空間の観測可能な状態を検出するように実装されて、前記空間における安全問題、前記自動機械（１）および／または前記安全センサ装置（６，７，８，９）の機能不良を検出するように実装された、少なくとも１つの安全センサ装置、ここで、各安全センサ装置（６，７，８，９）は、それぞれの前記安全センサ装置を特徴付ける関連する安全センサ装置記述データ（ＤＳＤｉ）を有する；
を備え、
前記システム（１００）は、
安全センサ装置（６，７，８，９）と技術装置（２，３，４，５）の関係における、安全センサ装置記述データ（ＤＳＤｉ）と技術装置記述データ（ＤＤｉ）間の要件に関して、複数の機械安全規則を記憶するデータベース装置（１０１）と、
制御装置（１０２）であって、
前記自動機械（１）に設けられる前記技術装置（２，３，４，５）および前記安全センサ装置（６，７，８，９）に関連する、前記安全センサ装置記述データ（ＤＳＤｉ）および前記技術装置記述データ（ＤＤｉ）を取得し、
前記データベース装置（１０１）から、前記取得した安全センサ装置記述データ（ＤＳＤｉ）および技術装置記述データ（ＤＤｉ）に対応する機械安全規則（ＳＲｊ）を取得し、ここで、前記機械安全規則（ＳＲｊ）は、共に使用すべき前記安全センサ装置（６，７，８，９）と前記技術装置（２，３，４，５）との組み合わせを含み、および
前記取得した安全センサ装置記述データ（ＤＳＤｉ）と技術装置記述データ（ＤＤｉ）とが、取得した安全規則（ＳＲｊ）に適合しているか否かを判断するように実装された制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
少なくとも前記技術装置（２，３，４，５）の相互作用を特徴付ける機械記述データ（ＭＤＤ）を受信し、および
前記取得した安全センサ装置記述データ（ＤＳＤｉ）、技術装置記述データ（ＤＤｉ）、および機械記述データ（ＭＤＤ）が、取得した安全規則（ＳＲｊ）に適合しているか否かを判断するように実装される
システム。

【請求項2】

前記制御装置（１０２）は、前記技術装置（２，３，４，５）、センサ装置（５）および／または前記安全センサ装置（６，７，８，９）を監視するように実装され、技術装置（２，３，４，５）、センサ装置、安全センサ装置（６，７，８，９）の状態の変化、および／または、前記技術装置記述データ（ＤＤｉ）、または前記安全センサ装置記述データ（ＤＳＤｉ）の修正を検出する、
請求項１に記載のシステム。

【請求項3】

変更は、前記技術装置（２，３，４，５）、センサ装置、または安全センサ装置（６，７，８，９）の交換、摩耗、経年変化、ライフサイクル、運転時間、運転モード、運転領域を含む、
請求項２に記載のシステム。

【請求項4】

前記制御装置（１０２）は、検出された変更または修正に応じて、適用される安全規則（ＳＲｊ）が満たされているか否かを判断するように実装される、
請求項２または３に記載のシステム。

【請求項5】

前記制御装置（１０２）、技術装置（２，３，４，５）、センサ装置および／または前記安全センサ装置（６，７，８，９）を通信可能に結合するように、前記各記述データ（ＤＳＤｉ，ＤＤｉ）を取得し、制御データ（ＣＤｊ）を送信するように実装された、通信ネットワーク（１１）をさらに含む、
請求項１から４のいずれか１項に記載のシステム。

【請求項6】

前記各記述データ（ＤＳＤｉ，ＤＤｉ）は所定のフォーマットを有する
請求項１から５のいずれか１項に記載のシステム。

【請求項7】

前記機械安全規則（ＳＲｊ）を所定のコンピュータ可読形式で受信し、テキスト形式において安全規格文書から前記機械安全規則（Ｓｒｉ）を抽出し、パターンまたはテキスト認識、および／または自然言語処理によって前記機械安全規則（Ｓｒｉ）をスキャンするように構成される、
請求項１から６のいずれか１項に記載のシステム。

【請求項8】

制御装置（１０２）は、安全規格文書を自動的に分析し、コンピュータで読み取り可能な所定のフォーマットで前記安全規則（ＳＲｊ）を生成するように実装される、
請求項１から７のいずれか１項に記載のシステム。

【請求項9】

前記取得したデータ（ＤＳＤｉ，ＤＤｉ，ＭＤＤ）が前記安全規則（ＳＲｊ）に適合しているか否かを判断することは、機械学習プロセス、エキスパートシステム、前記自動機械の外部環境から前記各記述データ（ＤＳＤｉ，ＤＤｉ，ＭＤＤ）を監視および／または取得すること、および／または手動入力を受け取ることを含む
請求項１に記載のシステム。

【請求項10】

さらに、安全センサ装置記述データ（ＤＳＤｉ）、技術装置記述データ（ＤＤｉ）、機械記述データ（ＭＤＤ）、および／または安全規則（ＳＲｊ）の間のコンフリクトを解決するためのエキスパートデータ（ＥＸＤ）を提供するように実装される、さらなるデータベース装置（１０３）を備え、
前記制御装置（１０２）は、
前記取得した安全センサ装置記述データ（ＤＳＤｉ）、技術装置記述データ（ＤＤｉ）、および安全規則（ＳＲｊ）の間のコンフリクトを検出し、および
修正された安全センサ装置記述データ（ＤＳＤｉ＊）、修正された技術装置記述データ（ＤＤｉ＊）、および／または修正された機械記述データ（ＭＤＤ＊）を生成するように実装され、ここで、前記修正された安全センサ装置記述データ（ＤＳＤｉ＊）、修正された技術装置記述データ（ＤＤｉ＊）、および修正された機械記述データ（ＭＤＤ＊）は、前記取得した安全規則（ＳＲｊ）と適合する、
請求項１から９のいずれか１項に記載のシステム。

【請求項11】

前記自動機械（１）は、機械制御装置（１０）をさらに備え、前記機械制御装置（１０）は、
前記複数の相互作用する技術装置（２，３，４，５）を制御するための制御データ（ＣＤｉ）を生成し、および
前記安全センサ装置（６，７，８，９）によって、および／または前記技術装置（２，３，４，５）の一部であるセンサ装置（５）によって生成された、センサデータ（ＳＤ５）および／または安全センサデータ（ＳＳＤ６，ＳＳＤ７，ＳＳＤ８，ＳＳＤ９）を受信するように実装され、
前記制御データ（ＣＤｉ）は、所定の制御アルゴリズム（ＣＡＬＧ）に従って前記センサデータ（ＳＤ５）および前記安全センサデータ（ＳＳＤ６，ＳＳＤ７，ＳＳＤ８，ＳＳＤ９）の関数として生成される
請求項１から１０のいずれか１項に記載のシステム。

【請求項12】

前記制御装置（１０２）は、前記制御データ（ＣＤｉ）、前記センサデータ（ＳＤｉ）、および／または前記安全センサデータ（ＳＳＤｉ）を監視するように実装される、
請求項１１に記載のシステム。

【請求項13】

前記制御装置（１０２）は、修正された安全センサ装置記述データ（ＤＳＤｉ＊）、修正された技術装置記述データ（ＤＤｉ＊）および／または修正された機械記述データ（ＭＤＤ＊）を、前記監視した制御データ（ＣＤｉ）、センサデータ（ＳＤｉ）、安全センサデータ（ＤＳＤｉ）、および／または機械記述データ（ＭＤＤ）の関数として生成するように実装される、
請求項１２に記載のシステム。

【請求項14】

前記制御装置（１０２）は、
前記自動機械（１）の安全性に関する安全性能指標（ＳＰＩ）を計算し、および
前記安全性能指標（ＳＰＩ）が改善されるように、前記安全センサ装置記述データ（ＤＳＤｉ）、技術装置記述データ（ＤＤｉ）、および／または機械記述データ（ＭＤＤ）を修正するように実装される、
請求項１０から１３のいずれか１項に記載のシステム。

【請求項15】

前記相互作用する技術装置（２，３，４，５）の少なくとも１つは、アクチュエータ装置、ロボット装置、搬送装置、コンベア装置および／またはセンサ装置（５）である、
請求項１から１４のいずれか１項に記載のシステム。

【請求項16】

前記安全センサ装置（６，７，８，９）の少なくとも１つは、ライトカーテン装置、飛行時間センサ装置、動き検出器、レーダー送信および／または検出装置、超音波送信および／または検出装置、レーザースキャナ装置、光電装置および／またはカメラ装置を含む
請求項１から１５のいずれか１項に記載のシステム。

【請求項17】

自動機械（１）は、
複数の相互作用する技術装置（２，３，４，５）であって、各技術装置（２，３，４，５）は関連するアクションを実行するように実装され、ここで、各技術装置（２，３，４，５）は、それぞれの前記技術装置（２，３，４，５）を特徴付けるパラメータを含む関連する技術装置記述データ（ＤＤｉ）を有する、技術装置と、
少なくとも１つの安全センサ装置（６，７，８，９）であって、前記自動機械（１）の内部および／または周辺の空間の観察可能な状態を検出するように実装され、前記空間における安全上の問題、前記自動機械（１）および／または前記安全センサ装置（６，７，８，９）の機能不良を検出するように実装され、ここで、各安全センサ装置（６，７，８，９）は、それぞれの前記安全センサ装置（６，７，８，９）を特徴付ける、関連する安全センサ装置記述データ（ＤＳＤｉ）を有する、安全センサ装置と、を備える。
請求項１から１６のいずれか１項に記載のシステム。

【請求項18】

自動機械（１）を運転するための方法であって、前記自動機械（１）は、
複数の相互作用する技術装置（２，３，４，５）であって、各技術装置（２，３，４，５）は、関連するアクションを実行するように実装され、ここで、各技術装置（２，３，４，５）は、それぞれの前記技術装置（２，３，４，５）を特徴付けるパラメータを含む、関連する技術装置記述データ（ＤＤｉ）を有する、技術装置；および
少なくとも１つの安全センサ装置（６，７，８，９）であって、前記自動機械（１）の内部および／または周辺の空間の観測可能な状態を検出するように実装され、前記空間における安全問題、前記自動機械（１）および／または前記安全センサ装置（６，７，８，９）の機能不良を検出するように実装され、ここで、各安全センサ装置は、それぞれの前記安全センサ装置（６，７，８，９）を特徴付ける関連する安全センサ装置記述データ（ＤＳＤｉ）を有する、安全センサ装置；
を備え、
前記方法は、
安全センサ装置（６，７，８，９）と技術装置（２，３，４，５）の関係における、安全センサ装置記述データ（ＤＳＤｉ）と技術装置記述データ（ＤＤｉ）間の要件に関して、複数の機械安全規則（ＳＲｊ）を記憶するデータベース装置（１０１）から、前記自動機械（１）に設けられる前記技術装置（２，３，４，５）および前記安全センサ装置（６，７，８，９）に関連する、前記安全センサ装置記述データ（ＤＳＤｉ）および前記技術装置記述データ（ＤＤｉ）を取得するステップと、
前記データベース装置（１０１）から、前記取得した安全センサ装置記述データ（ＤＳＤｉ）および技術装置記述データ（ＤＤｉ）に対応する機械安全規則（ＳＲｊ）を取得するステップと、
前記取得した安全センサ装置記述データ（ＤＳＤｉ）と技術装置記述データ（ＤＤｉ）とが、前記取得した安全規則（ＳＲｊ）に適合しているか否かを判断するステップと、を含み、
前記機械安全規則（ＳＲｊ）は、共に使用すべき前記安全センサ装置（６，７，８，９）と前記技術装置（２，３，４，５）との組み合わせを含み、
前記方法は、さらに、
少なくとも前記技術装置（２，３，４，５）の相互作用を特徴付ける機械記述データ（ＭＤＤ）を受信するステップと、
前記取得した安全センサ装置記述データ（ＤＳＤｉ）、技術装置記述データ（ＤＤｉ）、および機械記述データ（ＭＤＤ）が、取得した安全規則（ＳＲｊ）に適合しているか否かを判断するステップとを含む、方法。

【請求項19】

コンピュータ読み取り可能命令を含むコンピュータプログラム製品（１０５）であって、前記コンピュータ読み取り可能命令を実行することに応じて、１つまたは複数の処理装置（１０４）を含むコンピューティングシステム（１０２）に、
少なくとも１つの安全センサ装置（６，７，８，９）と少なくとも１つの技術装置（２，３，４，５）との関係における、安全センサ装置記述データ（ＤＳＤｉ）と技術装置記述データ（ＤＤｉ）間の要件に関して、複数の機械安全規則（ＳＲｊ）を記憶するデータベース装置（１０１）から、自動機械に設けられる技術装置（２，３，４，５）および安全センサ装置（６，７，８，９）に関連する、前記安全センサ装置記述データ（ＤＳＤｉ）および前記技術装置記述データ（ＤＤｉ）を取得させ、
前記データベース装置（１０１）から、前記安全センサ装置記述データ（ＤＳＤｉ）および前記技術装置記述データ（ＤＤｉ）に対応する機械安全規則（ＳＲｊ）を取得させ、ここで、前記機械安全規則（ＳＲｊ）は、共に使用すべき前記安全センサ装置（６，７，８，９）と前記技術装置（２，３，４，５）との組み合わせを含み、
前記取得された安全センサ装置記述データ（ＤＳＤｉ）と技術装置記述データ（ＤＤｉ）とが、前記取得された安全規則（ＳＲｊ）に適合しているか否かを判断させ、および
少なくとも前記技術装置（２，３，４，５）の相互作用を特徴付ける機械記述データ（ＭＤＤ）を受信させ、
前記取得した安全センサ装置記述データ（ＤＳＤｉ）、技術装置記述データ（ＤＤｉ）、および機械記述データ（ＭＤＤ）が、取得した安全規則（ＳＲｊ）に適合しているか否かを判断させ、
前記自動機械（１）は、
複数の相互作用する技術装置（２，３，４，５）であって、各技術装置は、関連するアクションを実行するように実装され、ここで、各技術装置は、それぞれの前記技術装置（２，３，４，５）を特徴付けるパラメータを含む、関連する技術装置記述データ（ＤＤｉ）を有する、技術装置（２，３，４，５）と、
少なくとも１つの安全センサ装置（６，７，８，９）であって、前記自動機械（１）の内部および／または周辺の空間の観測可能な状態を検出するように実装され、前記空間における安全問題、前記自動機械（１）および／または前記安全センサ装置（６，７，８，９）の機能不良を検出するように実装され、ここで、各安全センサ装置（６，７，８，９）は、それぞれの前記安全センサ装置（６，７，８，９）を特徴付ける関連する安全センサ装置記述データを有する（ＤＳＤｉ）、安全センサ装置（６，７，８，９）と、を備える、
コンピュータプログラム製品。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、自動機械を運転するためのシステム、方法、およびコンピュータプログラム製品に関し、例えば、ファクトリーオートメーションシステム、産業ネットワークなどを運転するためのものである。さらに、自動機械、自動化されたシステム、および相互作用する装置のネットワークが開示される。特に、制御された相互作用する装置を含む自動化されたシステムの安全面が考慮される。

【背景技術】

【0002】

特許文献１（US 10,051,349 B2）は、敷地内に設置された複数のセンサデバイスと、ネットワークに結合され、ゲートウェイと通信するサーバコンピュータを備えたシステムを開示しており、物理的な敷地に関するリスクプロファイルを受信し、複数のセンサデバイスからセンサ情報を収集し、物理的な敷地の位置に関連するデータフィードを受信する。学習モデルは、収集されたセンサ情報とデータフィードを分析し、センサ情報とデータフィードに基づいて運用上の意思決定を行って、リスクプロファイルの変化を予測するように実行される。このシステムは、センサデバイスを監視してイベントの発生を認識し、インターフェースを介して、イベントの発生を確認するための追加情報を人間に要求するエンジンを含む。

【0003】

特許文献２（US2018/0157838 A1）では、産業用資産制御システムが開示されており、脅威検出モデル作成コンピュータは、一連の正常監視ノード値（産業用資産制御システムの正常動作を表す）を受信し、一組の正常特徴ベクトルを生成する。脅威検出モデル作成コンピュータはまた、一連の脅威監視ノード値（産業資産制御システムの脅威となる動作を表す）を受信し、一組の脅威特徴ベクトルのセットを生成する。脅威検出モデルのための判定境界は、一組の正常特徴ベクトル、一組の脅威特徴ベクトル、および初期アルゴリズムパラメータに基づいて計算される。判定境界のパフォーマンスは、性能メトリックに基づいて評価され、初期アルゴリズムパラメータは、評価の結果に基づいて調整され、決定境界が再計算される。

【0004】

特許文献３（WO 2016/079211 A1）は、可動コンポーネントを作動させるための少なくとも１つの電気機械駆動ユニットを有する電気機械駆動システムを開示している。電気機械駆動ユニットは、駆動ユニット制御信号を受信するための駆動ユニットインターフェースと、作動信号によって制御されてコンポーネントを作動させる電気機械的モータと、安全モジュールと、第１のデータ接続を介して安全モジュールに接続された位置センサとを備える。

【0005】

特許文献４（EP 2 317 412 A1）には、リアルタイム環境で自律的に動作する機器の安全管理システムが開示されている。このシステムでは、決定論的なプロセッサと非決定論的なプロセッサの両方が、入力されるアラートを処理し、応答して制御信号を生成するように提供される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【文献】米国特許第１００５１３４９号明細書

【文献】米国特許出願公開第２０１８／０１５７８３８号明細書

【文献】国際公開第２０１６／０７９２１１号

【文献】米国特許出願公開第２３１７４１２号明細書

【発明の概要】

【0007】

したがって、本開示の目的は、自動機械を運転するための改良された方法およびシステムを提供することであり、特にそのような機械の安全性に関する側面を改良することである。

【0008】

したがって、本開示の一態様によれば、自動機械を運転するためのシステムが提示される。自動機械は、複数の相互作用する技術装置、ここで、各技術装置は、関連するアクションを実行するように実装され、各技術装置は、それぞれの技術装置を特徴付けるパラメータを含む関連する技術装置記述データを有する、および、自動機械の内部および／または周辺の空間の観測可能な状態を検出するように実装されて、当該空間における安全問題、自動機械および／または安全センサ装置の機能不良を検出するように実装された、少なくとも１つの安全センサ装置を備える。各安全センサ装置は、それぞれの安全センサ装置を特徴付ける、関連する安全センサ装置記述データを有する。

【0009】

運転するためのシステムは、
安全センサ装置と技術装置の関係、特に安全センサ装置記述データと技術装置記述データの間の要件に関して、複数の機械安全規則を記憶するデータベース装置と、
制御装置であって、
自動機械に設けられる技術装置および安全センサ装置に関連する、安全センサ装置記述データおよび技術装置記述データを受信し、
データベース装置から、取得された安全センサ装置記述データおよび技術装置記述データに対応する機械安全規則を取得し、および
取得された安全センサ装置記述データと技術装置記述データとが、取得された安全規則に適合しているか否かを判断するように実装された制御装置と、を備える。

【0010】

別の態様によれば、自動機械を運転するための方法が開示される。自動機械は、
複数の相互作用する技術装置であって、各技術装置は、関連するアクションを実行するように実装され、各技術装置は、それぞれの技術装置を特徴付けるパラメータを含む関連する技術装置記述データを有する、技術装置と、
少なくとも１つの安全センサ装置であって、自動機械の内部および／または周辺の空間の観測可能な状態を検出するように実装され、当該空間における安全問題、自動機械および／または安全センサ装置の機能不良を検出するように実装され、各安全センサ装置は、それぞれの安全センサ装置を特徴付ける関連する安全センサ装置記述データを有する、安全センサ装置と、を備える。

【0011】

運転するための方法は、
安全センサ装置と技術装置の関係、特に安全センサ装置記述データと技術装置記述データの間の要件に関して、複数の機械安全規則を記憶するデータベース装置から、自動機械に設けられる技術装置および安全センサ装置に関連する、安全センサ装置記述データおよび技術装置記述データを取得するステップと、
データベース装置から、安全センサ装置記述データおよび技術装置記述データに対応する機械安全規則を取得するステップと、
取得された安全センサ装置記述データと技術装置記述データとが、取得された安全規則に適合しているか否かを判断するステップと、を含む。

【0012】

さらに別の態様によれば、コンピュータ読み取り可能命令を含むコンピュータプログラム製品が開示され、当該コンピュータ読み取り可能命令を実行することに応じて、１つまたは複数の処理装置を含むコンピューティングシステムに、
少なくとも１つの安全センサ装置と少なくとも１つの技術装置との関係、特に安全センサ装置記述データと技術装置記述データの間の要件に関して、複数の機械安全規則を記憶するデータベース装置から、自動機械に設けられる技術装置および安全センサ装置に関連する、安全センサ装置記述データおよび技術装置記述データを取得させ、
データベース装置から、安全センサ装置記述データおよび技術装置記述データに対応する機械安全規則を取得させ、
取得された安全センサ装置記述データと技術装置記述データとが、取得された安全規則に適合しているか否かを判断させる。

【0013】

言及される自動機械は、
複数の相互作用する技術装置であって、各技術装置は、関連するアクションを実行するように実装され、各技術装置は、それぞれ技術装置を特徴付けるパラメータを含む関連する技術装置記述データを有する、技術装置と、
少なくとも１つの安全センサ装置であって、自動機械の内部および／または周辺の空間の観測可能な状態を検出するように実装され、当該空間における安全問題、自動機械および／または安全センサ装置の機能不良を検出するように実装され、各安全センサ装置は、それぞれの安全センサ装置を特徴付ける関連する安全センサ装置記述データを有する、安全センサ装置と、を備えてもよい。

【0014】

自動機械を動作させるためのシステムおよび方法において、特に複数の処理装置を備える制御装置は、自動機械が、例えば特定の規制または規格で規定された所定の安全規則を満たしているかどうかを、自律的に評価し得る。

【0015】

機械安全規則は、データベース装置に格納された所定の複数の安全規則を満たすように、安全センサ装置記述データと技術装置記述データとを互いにどのようにリンクさせるべきかを示す規則であってもよく、これらの安全規則は、例えば特定の規則または規格によって規定される。より包括的には、機械安全規則は、所定の安全規則を満たすために、安全センサ装置と技術装置の何れの組み合わせを共に使用すべきかを示し得る。機械安全規則は、例えば技術装置ごとに所定の安全規則を満たすためにどの安全センサ装置が必要であるか、および／または、特定の技術装置記述データが与えられたときに、所定の安全規則を満たすためにどの安全センサ装置記述データが必要であるか、を示すテーブルとして表現される。本願では、特に「要件」という用語は、所定の安全規則を満たすために必要な組み合わせに関する。

【0016】

取得された安全センサ装置記述データおよび技術装置記述データが、取得された安全規則に適合しているかどうかを判断する際、制御装置は特に、取得された安全センサ装置記述データおよび取得された技術装置記述データを、取得された安全規則と比較して、適合している（ｃｏｍｐｌｉａｎｔ）かどうかを判断する。例えば取得された安全規則が、技術装置が所定の技術装置記述データを有するときに所定の安全センサ装置記述データを有する安全センサ装置を使用すべきことを示している場合、制御装置は、取得された技術装置記述データが、機械安全規則に格納された所定の技術装置記述データに対応するかどうか、および取得された安全センサ装置記述データが、機械安全規則に格納された所定の安全センサ装置記述データに対応するかどうかを確認してもよい。対応している場合、適合していると判断される。

【0017】

上述のシステムは、データベース装置と制御装置とを共有する複数の相互作用する技術装置から構成される。データベース装置と制御装置は、自動機械を運転するシステムの複数のエンティティ（技術装置と安全センサ装置）の間で共有されており、これにより有利に、システムの個々のエンティティ間の関係を考慮することができる。

【0018】

制御装置は、機械学習の態様、データマイニング、特徴抽出、またはパターン認識を自律的に行うことができる人工知能ユニットとして実装されてもよい。

【0019】

相互に作用する技術装置は、例えば、オートメーションネットワークにおけるフィールド装置、または関連するアクションを実行するように制御される生産ユニットであり得る。

【0020】

安全センサ装置は、相互作用する技術装置を監視し、特定の運転状況に応じて安全措置を講じる必要がある場合には、安全警告を発すると解される。例えば、空間における特定の観察可能な状態に人員が立ち入った場合、安全センサ装置は技術装置の特定のアクションを止めるように警告または指示を出すことができる。

【0021】

安全センサ装置は、特に自己診断機能を有し、安全センサ装置の機能不良を認識して改善できると解される。

【0022】

一般に、技術装置、センサ装置、安全センサ装置または自動機械の記述データは、特にコンピュータ読み取り可能な、それぞれのエンティティに関する情報を含む。例えば、安全センサ装置として使用される飛行時間センサに関連する安全センサ装置記述データは、製品の特徴、および飛行時間センサがどのように使用され得るかのパラメータのリストを含んでもよい。同様に、自動機械で使用される技術装置は、特定の記述データによって、特に標準化されたコンピュータ読み取り可能な方法において特定され得る。

【0023】

記述データは、自動機械、特に自動機械内の安全機能を物理的に実装するために使用可能であると解される。実施形態では、複数の機械安全規則を格納するデータベース装置は、技術装置およびセンサ装置を含む機械構成に関する安全規格の推奨事項および／または公開されている情報文書を含むデータリポジトリを備えてもよい。

【0024】

自動機械を運転するためのシステムおよび方法の実施形態では、制御装置は、
少なくとも技術装置の相互作用を特徴付ける機械記述データを受信し、および
取得された安全センサ装置記述データ、技術装置記述データおよび機械記述データが、取得された安全規則に適合しているか否かを判断するように、実装される。

【0025】

例えば、コンベア装置または特定のロボットなど、特定の技術装置が配置されている場合、自動機械は特定のプロファイルの観点から記述できる。安全規格は、このようなシステムに特定の特性を持つ安全センサを使用するように規定してもよい。

【0026】

取得された安全センサ記述データ、技術装置記述データおよび機械記述データが取得された安全規則に適合しているかどうかの判定は、取得された安全センサ記述データおよび技術装置記述データが取得された安全規則に適合しているかどうかの判定と同様に行うことができ、ここでは機械記述データがさらに考慮に入れられる。特に、機械記述データは、適合すべき安全規則に関するさらなる要件を形成する。

【0027】

実施形態では、制御装置は、技術装置、センサ装置および／または安全センサ装置を監視するように実装され、特に、技術装置、センサ装置、安全センサ装置の変化、および／または、技術装置記述データまたは安全センサ装置記述データの修正を検出する。

【0028】

自動機械を使用する間に、技術装置が交換されたり、摩耗または経年変化の影響によって安全センサ装置の動作が変わったりする場合がある。さらに、人員は、技術装置記述データおよび／または機械記述データが変更されるように、相互作用する技術装置を再配置し得る。有利なことに、制御装置は、そのような修正を監視および検出し、自動機械の適切な安全性を改善または回復するためのアクションを開始できる。

【0029】

実施形態では、変更は、技術装置、センサ装置、または安全センサ装置の交換、摩耗、経年変化、ライフサイクル、運転時間、運転モード、運転領域を含んでもよい。

【0030】

したがって、実施形態では、制御装置は、検出された変更または修正に応じて、適用される安全規則が満たされているか否かを判断するように実装される。例えば、制御装置は、自動機械の変更または修正により安全規則の違反があった場合、警告メッセージを発行する。

【0031】

適用される安全規則が満たされているか否かの判断は、取得された安全センサ記述データおよび技術装置記述データが取得された安全規則に適合しているか否かの上述した判断と同様に行うことができる。特に、機械の安全規則が満たされているか否かを常に識別するために、定期的に、あるいは変更や修正が発生する度に、適合性チェックが再度行われる。

【0032】

実施形態では、システムは、制御装置、技術装置、センサ装置および／または安全センサ装置を通信可能に結合するように実装された通信ネットワークをさらに含んでもよい。通信ネットワークは、自動機械内で記述データを取得し、制御データを送信するために使用されてもよい。通信ネットワークは、本出願の優先日の時点で、イーサネット規格または、例えばＩＯ－Ｌｉｎｋ規格に基づき得る。

【0033】

実施形態では、記述データは所定のフォーマットを有する。例えば、技術装置またはセンサ装置または安全センサ装置の所定のフォーマットは、ＩＯ－Ｌｉｎｋ規格に関するデバイスの説明として記述可能である。

【0034】

同様に、実施形態では、機械安全規則は、所定のコンピュータ可読形式で受信され、テキスト形式の安全規格文書から抽出され、パターンまたはテキスト認識および／または自然言語処理によってスキャンされる。機械安全規則および／または記述データを取得することは、オペレータによる手動入力を受け取ることを含んでもよい。

【0035】

実施形態では、安全規格文書を自動的に分析し、コンピュータで読み取り可能な所定のフォーマットで安全規則を生成するように、制御装置が実装される。したがって、制御装置は、関連する安全規則を得るために、機械記述データの機能として安全規格文書の関連する内容を抽出してもよい。さらに、制御装置は、機械構成時間およびセンサの接続と技術装置の接続を含む取得された機械記述に基づいて、正しい適用可能な標準文書を特定してもよい。

【0036】

制御装置は、安全規格文書から安全規則を抽出するように特に訓練された機械学習装置、例えばニューラルネットワークとして実装されてもよい。例えば、考えられる規格文書は、本願出願時のＩＳＯ１２１００に従った安全防護およびリスクアセスメント文書である。言及される安全規格文書は、特にオートメーションネットワークに関連するＩＳＯまたはＩＥＣ規格である。例えば、ＩＳＯ規格１２１００、１４１２０、１３８５４、１３８５７、１３８５５、１３８４９１、１３８４９２。１３８５６、６１４９６、１３８５１、６０２０４、１４１１９、１３８５０、ＩＥＣ ６１４９６などが挙げられる。

【0037】

したがって、実施形態では、取得されたデータが安全規則に適合しているか否かを判断することは、機械学習プロセス、エキスパートシステム、自動機械の外部環境から記述データを監視および／または取得すること、および／または手動入力を受け取ることを含む。

【0038】

実施形態では、システムは、安全センサ装置記述データ、技術装置記述データ、機械記述データおよび／または安全規則の間のコンフリクトを解決するためのエキスパートデータを提供するように実装される、さらなるデータベース装置を含んでもよい。

【0039】

制御装置は、さらに、
取得された安全センサ装置記述データ、技術装置記述データ、および取得された安全規則の間のコンフリクトを検出し、および
修正された安全センサ装置記述データ、修正された技術装置記述データ、および／または修正された機械記述データを生成するように実施されてもよい。

【0040】

特に、取得された安全センサ装置記述データおよび取得された技術装置記述データが、取得された安全規則に適合していないと判断された場合に、コンフリクトが検出される。修正された安全センサ装置記述データ、修正された技術装置記述データおよび修正された機械記述データは、好ましくは取得された安全規則に適合する。

【0041】

したがって、制御装置は、自動機械の安全性を継続的に向上させることができる。実施形態では、システムの安全性を改善するために、繰り返し修正された記述データが生成され、テストされる。代替的または追加的に、自動機械の効率を改善するために、修正された装置記述データが生成され得る。

【0042】

特に、安全センサ装置記述データ、技術装置記述データおよび／または機械記述データの修正は、自動機械の運転、安全センサ装置のプロファイル、安全基準との適合性（ｃｏｍｐａｔｉｂｉｌｉｔｙ）および／または事前の知識、インシデント、故障および／または事故に応じて行われる。

【0043】

コンフリクトが検出された場合、人間のユーザにコンフリクトを通知することができ、安全センサ装置記述データ、技術装置記述データおよび／または機械記述データを更新する。類似または同一のコンフリクトが以前に検出された場合、システムは、人間のユーザに、安全センサ装置記述データ、技術装置記述データおよび／または機械記述データを修正する方法についての提案を提供可能である。ユーザは、当該提案を実施するか否かを決めることができる。

【0044】

安全センサ装置記述データ、技術装置記述データおよび／または機械記述データを調整する方法に関する提案は、機械学習技術および／または他の分析システムによっても生成することができる。

【0045】

さらなる実施形態では、自動機械は、機械制御装置をさらに備え、機械制御装置は、複数の相互作用する技術装置を制御するための制御データを生成し、安全センサ装置および／またはセンサ装置によって生成されたセンサデータおよび／または安全センサデータを受信するように実装される。制御データは、好ましくは、センサデータおよび安全センサデータの関数として、所定の制御アルゴリズムに従って生成される。制御アルゴリズムは、例えば自動機械内の特定の態様の機能を定義する。例えば、アルゴリズムは、ロボットにコンベアから物品をバスケットに入れるようにさせることができ、バスケット、コンベア、ロボットはそれぞれ技術装置とみなすことができる。

【0046】

実施形態では、システム運転させるための制御装置は、自動機械の運転中に、制御データ、センサデータおよび／または安全センサデータを監視するように実装される。実施形態では、制御データ、センサデータおよび安全センサデータは、プロセスデータと称される。

【0047】

プロセスデータの取得を監視することで、制御装置は、自動機械の運転を分析し、自動化プロセスをより効率的または安全にするために、機械構成データまたは安全規則を修正し得る。自動機械を運転するための制御装置は、プロセスデータの分析および／または記述データの変更に基づいて修正された記述データを含むメッセージまたはレポートを発行してもよい。

【0048】

実施形態では、修正された記述データはチェックされ、最終的に、修正された記述データに基づいて、修正された自動機械を物理的に実装するために使用される。

【0049】

実施形態では、制御装置は、自動機械の安全性に関する安全性能指標（ＳＰＩ）を計算し、安全性能指標が改善されるように、安全センサ装置記述データ、技術装置記述データおよび／または機械記述データを修正するように実装される。

【0050】

安全性能指標は、自動機械の安全性のレベルまたは尺度を提供するように定義されてもよい。実施形態では、安全性能指標は、安全性能指標は、低い安全レベルに対して低い値を有し、高い安全レベルに対して高い値を有する。

【0051】

自動機械の実施形態では、相互作用する技術装置の少なくとも１つは、アクチュエータ装置、ロボット装置、搬送装置、コンベア装置および／またはセンサ装置である。自動機械またはネットワーク内で使用される他の技術装置も考えられる。

【0052】

実施形態では、安全センサ装置の少なくとも１つは、ライトカーテン装置、飛行時間センサ装置、動き検出器、レーダー送信および／または検出装置、超音波送信および／または検出装置、レーザースキャナ装置、光電装置および／またはカメラ装置を含む。自動機械またはネットワーク内で使用される他の安全センサ装置も考えられる。

【0053】

本開示のさらなる態様によれば、自動機械が開示される。自動機械の実施形態は、
複数の相互作用する技術装置であって、各技術装置は関連するアクションを実行するように実装され、各技術装置は、それぞれの技術装置を特徴付けるパラメータを含む関連する技術装置記述データを有する、技術装置と、
少なくとも１つの安全センサ装置であって、自動機械の内部および／または周辺の空間の観察可能な状態を検出するように実装され、当該空間における安全上の問題を検出するため、および、自動機械および／または安全センサ装置の機能不良を検出するように実装され、各安全センサ装置は、それぞれの安全センサ装置を特徴付ける関連する安全センサ装置記述データを有する、安全センサ装置と、を備える。

【0054】

自動機械は、さらなる実施形態に関して、上記または下記の態様によるシステムをさらに備える。

【0055】

自動機械を制御するための制御装置によって実行されるアクションは、代替的に、自動機械を操作するための方法における方法ステップによって実装できると解される。例えば、安全センサ装置記述データを取得する機能は、安全センサ装置記述データを検索するステップに変換できる。制御するためのシステムの機能に関する態様は、本明細書の方法ステップの観点からも同様に開示されると解される。

【0056】

さらなる態様によれば、本開示は、１つ以上の処理装置を含むコンピューティングシステムに、機械可読命令を実行することに応答して、自動機械を運転するための上述の方法および機能を実行させる、コンピュータ読み取り可能な命令を含むコンピュータプログラム製品に関する。

【0057】

実施形態では、コンピュータプログラム製品は、少なくとも１つの制御コンピュータ上で実行されたときに、コンピュータ化された制御装置によって上述の方法および機能を実行するためのプログラムコードを含む。コンピュータプログラム手段のようなコンピュータプログラム製品は、メモリカード、ＵＳＢメモリ、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤとして具体化されてもよいし、ネットワーク内のサーバからダウンロードされ得るファイルとして具現化されてもよい。例えば、そのようなファイルは、コンピュータプログラム製品を構成するファイルを無線通信ネットワークから転送することによって提供されてもよい。

【0058】

また、本発明のさらなる可能な実装または代替案には、本明細書では明示的に言及されていないが、実施形態に関して上述または以下に記載された特徴の組み合わせも含まれる。また、当業者は、本発明の最も基本的な形態に、個々のまたは分離された態様および特徴を追加可能である。

【0059】

本発明のさらなる実施形態、特徴および利点は、添付の図面と併せて、以下の説明および従属請求項から明らかになるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0060】

【図1】図１は、自動機械および自動機械を運転するためのシステムに関する実施形態の概略図を示す。

【図2】図２は、自動機械を運転するための方法に関する第１実施形態の方法ステップを含む処理フローを示す。

【図3】図３は、自動機械の安全規則に関する実施形態の概略図を示す。

【図4】図４は、自動機械を運転するための方法に関する第２実施形態の方法ステップを含む処理フローを示す。

【図5】図５は、自動機械を運転するための方法に関する第３実施形態の方法ステップを含む処理フローを示す。

【図6】図６は、自動機械を運転するための方法に関する第３実施形態の一態様の概略処理フローを示す。

【図7】図７は、自動機械を運転するための方法に関する第３実施形態の別の態様の概略処理フローを示す。

【図8】図８は、自動機械を運転するためのシステムにおける、コンピュータで実装された制御装置に関する実施形態の概略図を示す。

【図9】図９は、開示された方法／システムの実施形態による自動機械運転に関する実施形態の一部の概略図を示す。

【図10】図１０は、自動機械を運転するための方法に関する第４実施形態の一態様の概略処理フローを示す。

【図11】図１１は、自動機械を運転するための方法に関する第５実施形態の方法ステップを含む処理フローを示す。

【0061】

図において、同様の参照符合は、特に示さない限り、同様のまたは機能的に同等の要素を示す。

【発明を実施するための形態】

【0062】

図１は、本開示の態様による、自動機械および自動機械を運転するための（for operating）システムの実施形態の概略図を示す。

【0063】

図１の向きにおいて、上部１は、複数の相互作用する技術装置２，３，４，５を備える自動機械１を示す。自動機械１は、産業オートメーションネットワークまたは自動化された工場フロアとして実装でき、生産ユニットが相互に作用し、特定のアクションをそれぞれ実行する。例えば、技術装置２は、技術装置４で生産されたアイテムを、搬送されたアイテムで別のアクションを実行するロボット３に搬送するためのコンベアであり得る。このように、実施形態では、相互作用する技術装置２，３，４，５（相互作用は破線で示される）を、オートメーションネットワークにおける生産ユニットまたはフィールド装置とみなすことができる。一例として、技術装置５は、例えば搬送装置２において搬送される物品を監視するセンサとして実装される。

【0064】

以下では、本例の自動機械１を形成する生産ユニット２，３，４およびセンサ５について言及する。また、自動機械１は、通信ネットワーク１１を介して生産ユニット２，３，４およびセンサ５と通信可能に結合された機械制御装置１０を備える。機械制御装置１０は、複数のセンサ信号またはセンサデータＳＤｉを受信し、それぞれの生産ユニット２，３，４のための制御データＣＤｉを生成する（ｉはｉ番目の生産ユニットを示す）。一般に、機械制御装置１０は、例えば、相互に作用する生産ユニット２，３，４の複合動作を実行するために、制御アルゴリズムＣＡＬＧに従って生産ユニット２，３，４の動作（operation）を調整する。また、生産ユニット２，３，４の動作の具体的な調整は、センサ５による動作の監視によって実現できる。図１では，生産ユニット２，３，４は，制御データＣＤ２，ＣＤ３，ＣＤ４を受信し，それに従って動作する。さらに、センサ５は、制御データＣＤ５を受信して、機械制御装置１０が使用するセンサデータＳＤ５を生成してもよい。

【0065】

自動機械１の安全性を確保するために、自動機械１または相互作用する生産ユニット２、３、４の内部または周囲の空間における観測可能な状態を、それぞれまたは協調して監視する安全センサ装置６、７、８、９が設けられる。

【0066】

安全センサ装置６、７、８、９は、変更された（alternated）機械１の機能不良を検出し、例えば通信ネットワーク１１を介して機械制御装置１０に送信される安全センサデータＳＳＤｉを提供するように実施可能である。これは、ＳＳＤｉに言及する矢印によって示されている。例えば、安全センサデータＳＳＤ９は、安全センサ９に言及する。

【0067】

図１の上部に示されるような自動化されたシステムを構成する際に、従うべき安全基準が存在する。以下では、自動化されたシステムまたは機械のための特定の安全規則ＳＲｊに言及するが、これは、例えば本出願時の現行版において統合製造システムの安全要件を規定したＩＳＯ １１１６１などの安全規格に基づく。

【0068】

例えば、安全規格や安全規則（ＳＲ）は、コンベア２とロボット３の間に設置された安全センサ装置８がカメラとして実装されている場合、一定の視野を有しなければならないことを規定し得る。安全規則に含まれる他の要件は、センサのタイプ、あるいは応答時間またはセンシングの精度などの性能指標に関連し得る。

【0069】

図３は、規格の観点における自動機の安全ルールに関する実施形態の概略図を示す。例えば、Ａタイプの安全規格として、技術システムにおけるリスクアセスメントの安全防護に関する規格ＩＳＯ１２１００が挙げられる。さらに、Ｂタイプの安全規則または規格は、図３では、上部に黒色の箱として記載されたＩＳＯ１２１００の下に示されている。例えばＢタイプの規格として示されている複数の規格は、対象となる自動機械の構成に関して評価及び分析される必要がある。例えば、自動機械内の固定可動要素に関する態様では、安全性が通常ＩＳＯ １４１２０において議論される。図３のダイアグラムは、本願の開示を限定しないと解される。むしろ、図３では下段のボックスでのみ示される、さらに具体的なＣタイプの安全規則など、代替の安全規則や他の安全規則が考慮されてもよい。

【0070】

図１に戻って、自動機械１を運転するためのシステム１００が、図の下側に記載されている。運転用システム１００は、少なくとも１つの処理装置１０４を含む制御装置１０２を含む。制御装置１０２は、例えば、データキャリアまたはダウンロード可能なファイルの形式で、コンピュータ製品１０５を介して提供されるコンピュータプログラムを実行するように適合された、産業用ＰＣなどのコンピュータ化されたシステムと見なすことができる。

【0071】

制御装置１０２は、通信ネットワーク１１を介して自動機械１の要素に接続され、データを取得及び交換できる。特に、制御データＣＤｉ、センサデータＳＤｉおよび安全センサデータＳＳＤｉを含む自動機械１のプロセスデータは、制御装置１０２によって監視可能である。

【0072】

さらに、制御装置１０２が実装され、データベース装置１０１に通信可能に結合されている。データベース装置１０１は、例えば、図３に示す標準文書に関して、安全規則を含むデータリポジトリを含む。

【0073】

自動機械１では、各装置すなわち生産ユニット２，３，４、センサ５およびコンピュータ読み取り可能なファイルに関して関連する安全センサ装置６，７，８，９が関連付けられている。これは，図１では，例えば技術装置記述データＤＤ４を技術装置４に関連付ける点線の矢印で示されている。同様に、安全センサ記述データＤＳＤｉはｉ番目の安全センサに関連付けられる。センサ装置記述データＤＤ５はセンサ装置５に関連付けられ、技術装置記述データＤＤ２，ＤＤ３，ＤＤ４は、それぞれ生産ユニット２，３，４に関連付けられる。

【0074】

記述データは、例えば標準化された方法で、パラメータの観点からそれぞれのデバイスを特徴付ける。例えば、生産ユニットとして使用される特定のフィールド装置のためのＩＯ－ｌｉｎｋプロファイルは、記述データとして使用または考慮できる。

【0075】

自動機械１の全体構成は、機械記述データＭＤＤの観点で捉えられる。機械記述データには、技術装置２、３、４、センサ装置５、安全装置６，７，８，９がどのように相互作用して動作するかが記述されている。例えば、ファクトリーオートメーションシステムのレイアウト、運転モード及びその他詳細を機械記述データに含めることができる。安全基準に従った適切な安全性を確保するために、運転用システム１００、特に制御装置１０２は、さらなる評価のために、安全センサデータＳＳＤｉ、技術装置記述データＤＤｉ、および機械記述データを取得する。機械記述データＭＤＤは、ユーザインタフェースを介して手動で入力されてもよいし、例えば、サーバまたはクラウドサービスから取得されてもよい。記述データＤＳＤｉ、ＤＤｉ、及びさらに取得された又は収集された安全規則ＳＲｊについても同様である。

【0076】

システム１００を介した自動機械１の運転モードは、自動化されたシステム１を動作させるための方法の観点から表すことができる。本方法は、特に、図１に示す制御装置１０２の機能によって実施される。図２は、例えば制御装置１０２を介して自動機械１を運転するための方法に関する、第１の実施形態の方法ステップを含む処理フローを示す。自動機械１を運転するための方法は、特に安全面を考慮しており、好ましくは、自動機械１が運転される際に要求されるすべての安全基準を充足させる。

【0077】

ステップＳ０では、自動機械１の運転を開始する。まず、制御装置１０２は、安全センサ６，７，８，９の記述データＤＳＤｉ（ｉ＝６，７，８，９）を取得または収集する。同じステップＳ１で、生産ユニット２，３，４及びセンサ５の技術装置記述データＤＤｉ（ｉ＝２，３，４，５）が取得される。次に、データベース１０１から、生産ユニット２，３，４、センサ５、及び安全センサ装置６，７，８，９に適用される安全規則ＳＲｊが取得される。

【0078】

ステップＳ３では、制御装置１０２は、当該記述ＤＳＤ６～ＤＳＤ９に関して実装された安全センサ装置６，７，８，９が、安全要求ＳＲｊを満たすか否かを判断する。特に、ステップＳ３１では、ステップＳ３での適合性チェックの際に、機械記述データＭＤＤに関しての機械構成が考慮される。

【0079】

すべての記述データＭＤＤ，ＤＳＤｉ，ＤＤｉによる構成が，関連する安全規格（例えば図３参照）から抽出された安全規則ＳＲｊに適合する場合、ステップＳ４で処理が終了する。

【0080】

自動機械に不適切な安全センサが存在するなど、安全性違反がある場合には、ステップＳ５で警告メッセージが発行される。また、制御装置１０２は、自動機械１の動作を停止する指示を発行してもよい。一般的に、ステップＳ５で発行された警告メッセージは、保守担当者による行動を引き起こし、ステップＳ６で方法の終了につながり得る。

【0081】

ステップＳ３において、組み合わされた記述データＭＤＤ，ＤＳＤｉ，ＤＤｉが安全規則ＳＲｊに適合していると決定または確認された場合、特に処置は行われず、自動機械１の動作は制御アルゴリズムＣＡ０Ｇに従って続行してもよい。したがって、ステップＳ４では、本方法が終了される。

【0082】

図２に示す方法ステップは、例えば、自動機械１が起動されたとき、または一定の時間間隔で、あるいは特定の動作上の問題が発生したときに実行され得る。例えば、図２に示す方法は、自動機械１で発生して安全センサ装置６，７，８，９により検出された安全上の問題によるシャットアウト後に実行できる。

【0083】

図４は、自動機械を操作するための方法の第１の実施形態に追加的または代替的に実行可能な方法ステップを含む処理フローを示す。ステップＳ０では、自動機械１を運転させるための制御プロセスが開始される。まず、ステップＳ１１において、特に制御装置１０２（図１参照）は、安全センサ記述データＤＳＤｉを取得する。したがって、制御装置１０２は、例えばＩＯ－ｌｉｎｋ装置記述データのように、パラメータファイルに関して安全センサ情報を取得する。安全センサを特徴付ける代替的なコンピュータ可読記述データが考えられる。

【0084】

さらに、ステップＳ２では，安全規則ＳＲｊは，図１に示すデータベース１０１などの利用可能なデータベースから取得される。

【0085】

次のステップＳ３では、安全センサまたは安全センサ記述ＤＳＤｉが、自動機械１で検討中のアプリケーションの関連安全規格に適合している（comply with）かどうかが判断される。例えば、同期リンク制御（ＳＬＣ）の場合、使用される安全センサは、規格ＡＮＳＩ Ｂ１１．１９、ＩＥＣ ６１４９６－１／－２、ＩＥＣ ＴＳ６２０４６、ＩＳＯ １３８５５（ＥＮ ９９９）に適合する必要がある。制御装置１０２が、装置記述データＤＳＤｉによる安全センサが関連安全規格に適合していないと判断した場合、ステップＳ５で警告メッセージが発行される。したがって、関連デバイスは安全でないとマークされる。しかしながら、ステップＳ２において、安全センサが安全規格に関して安全規則に適合していると判断された場合、ステップＳ３１において、機械プロファイルまたは機械記述データＭＤＤが取得されたとなる。

【0086】

機械記述データＭＤＤが当該機械の技術的仕様を提供することにより、次のステップＳ３２において、制御装置１０２は、機械記述データＭＤＤに関する技術的側面と、ステップＳ１で適合性テストに合格した安全センサ装置記述データＤＳＤｉに関する適切な安全センサ装置とが、一致するか否かを判断する。

【0087】

ステップＳ３３では、例えば、制御装置１０２は、特定の安全センサ装置について考慮されたセンサ装置記述データが、機械記述データＭＤＤに規定された技術装置記述データＤＤｉと一致しないと判断する場合がある。その場合、ステップＳ５で警告メッセージを発行し、ステップＳ６で処理が了する。

【0088】

しかし、ステップＳ３３の適合性チェックの結果、機械記述データＭＤＤ、安全センサ記述データＤＳＤｉ、及び技術装置記述データＤＤｉが一致した場合、ステップＳ３４で認可（clearance）メッセージが発行される。したがって、適合性チェックＳ３及びＳ３３による安全センサ記述データチェックに従った安全センサ装置は、自動機械で使用可能であると判断され、ステップＳ３５で処理が終了する。最終的に、真正な（genuine）安全センサ装置を自動機械に配置して組み込むことができ、それによって、関連する安全基準に従った自動機械の安全で確実な運転が実現される。

【0089】

自動機械を安全に運転するための方法のさらなる実施形態または代替案では、ステップＳ３及びＳ３３に関する適合性チェックは、環境の変化または運転モードの変化、センサまたは技術装置の特性の変化の観点で自動機械における変化によって引き起こされてもよい。例えば、オペレータが特定の安全センサ装置を変更した場合、制御装置１０２は、交換された安全センサがすべての安全要件を満たすかどうかをチェックする。

【0090】

図５では、方法に関する、または例えば図１の自動化されたシステムを運転するための第３の実施形態の方法ステップを含む処理フローが示されている。図５に開示および記載されている方法ステップは、他の実施形態に示されている方法ステップに追加して実行できる。

【0091】

図５では、自動化されたシステムにおける安全関連機器のコンフリクトチェックおよび適合性チェックのさらなる態様が示されている。第１のステップＳ１１では、安全センサ記述データＤＳＤｉが、例えばウェブサービスあるいは安全センサ装置を特徴付けるデータベースまたは文書から取得される。これは、例えば、安全センサ装置の製造者が提供するデータベースであってもよい。

【0092】

次に、図４の処理におけるステップＳ２と同様に、関連する安全規則ＳＲｊが取得される。ステップＳ１１で取得された安全センサ記述データＳＤＳｉに関する関連情報を取得するために、図１に示すような安全規格データベース１０４を使用することができる。関連情報は、例えば、安全規則が口頭で記録されている場合には、制御装置１０２内のパターンまたはテキスト認識モジュール、または自然言語処理モジュールによって、規格文書から抽出できる。

【0093】

ステップＳ２１では、安全規格の実施に関する命令が生成されるように、取得された安全規則ＳＲｊから関連する安全規則ＳＲｊが導出される。命令は、自動機械のための特定のタイプの安全センサを実装するためのコマンドから構成されてもよい。

【0094】

次に、ステップ２２では、ステップＳ２１で生成された命令に従った安全センサ記述ＳＤＳｉと機械記述ＭＤＤの組み合わせがコンフリクトにつながるかどうかが判断される。例えば、命令は、特定の安全センサ装置を、自動化プロセスに適さない位置または範囲で用いることを要求する場合がある。

【0095】

ステップＳ２２で検出されたコンフリクトがある場合、例えば、装置記述データＤＳＤｉ、ＤＤｉ及び機械記述データＭＤＤを修正することができる。特に、エキスパートデータＥＸＤは、コンフリクトを解決し、かつ必要な安全センサデータＤＳＤｉ及び技術装置記述データＤＤｉを含む、コンフリクトのない記述データＭＤＤを提供するために使用できる。例えば、図１に示すデータベース１０３は、当該コンフリクトを解決するためのエキスパートシステムとして実装できる。データベースまたはエキスパートシステム１０３は、機械学習または他の人工知能アルゴリズムを実行（ｄｅｐｌｏｙ）可能である。

【0096】

ステップＳ３３では、再度、図４で言及した適合性チェックが行われる。安全センサの組み合わせ、技術装置、及び機械記述データに関するそれらの配置が安全基準を満たす場合、ステップＳ３４で認可メッセージが発行される。それ以外の場合、ステップＳ５１において、図５の処理で発生した安全上の問題に言及するレポートが発行される。

【0097】

機械記述データＭＤＤと装置記述データＤＳＤｉ、ＤＤｉが一致する、またはコンフリクトしない組み合わせは、技術装置及びセンサ装置を含む実際の自動化されたシステムを実施するための基礎を形成できると解される。

【0098】

次に、図６および図７は、図５に記載された自動機械を運転するための方法に関する第３の実施形態の態様について、概略的な処理フローを示す。

【0099】

図６および図７は、コントローラ１０２（図１参照）の機能モジュールによって実施され得るプロセス２０１～２１１を示している。特に、制御プロセスは、自動機械１の動作を継続的に監視してもよい。この点で、図６において、機械記述データＭＤＤは、機械１２０１のタイプ、機械概略図（machine schematics）２０２、例えば機械のＣＡＤデータまたは２Ｄまたは３Ｄの図面を含んでもよい。

【0100】

さらに、機械状態監視プロセス２０３は、例えば、機械部品における摩耗または経年劣化の影響に関して、健康状態を判断する。

【0101】

危険推定プロセス２０４は、機械タイプ２０１を機械概略図２０２の観点から全体構成とともに考慮し、自動機械内の安全でない可能性のある領域または危険が発生しやすい領域を特定する。これらのプロセス２０１～２０４によって収集された入力は、命令生成プロセス２０５に供給される。

【0102】

命令生成プロセスは、図５に示すように、方法ステップＳ２１、Ｓ２２およびＳ２３を実施してもよく、規格データベース２０６へのアクセスを必要とする。規格データベース２０６は、安全規格と機械記述ＭＤＤとの間のコンフリクトを解決するプロセスを含むことができるエキスパートデータベース２０７上の、例えばコンピュータ可読形式における全ての関連規格文書（例えば図３参照）を提供する。規格データベースプロセス２０６およびエキスパートデータベースプロセス２０７は、特に、記述データＤＳＤｉ、安全規則ＳＲｊを考慮し、修正された記述データＤＳＤｉ＊、ＤＤｉ＊を生成して、これらはセキュリティ命令ＳＩＮＳＴに統合される（２０８）。セキュリティ命令ＳＩＮＳＴは、特にプロセス２０４で推定されたゾーンにおいて、すべての安全要件を満たす統合された機械記述データＭＤＤ＊および装置記述データＤＳＤｉ＊，ＤＤｉ＊に応じて、自動機械に関するドラフトを提供する。

【0103】

図６および図７に示す処理は、それぞれの記述データおよび安全規則の観点において自動化されたシステムのシミュレーションとみなすことができる。

【0104】

次に、図７に示すように、セキュリティ命令２０８は照合（matching）プロセスに使用される（図５のステップS３３参照）。照合プロセス２０９は、セキュリティ命令ＳＩＮＳＴで提案された装置記述データＤＳＤｉ、ＤＤｉおよび機械記述データＭＤＤが互いに一致し、実際の技術システムに実装できるかどうかを判断する。

【0105】

次に、安全センサ実装プロセス２１０では、照合プロセス２０９で定義された安全センサ記述データに応じた安全センサ装置が実装され、自動機械１内に統合される。

【0106】

次に、セルフテストプロセス２１１が実行されて、自動化されたシステムと安全センサ装置がセルフテストされ、安全センサがシステムに受け入れられるか、あるいは適切に相互作用していないかどうかに関してチェックされる。それぞれの報告レポートＲＰＴは、報告プロセス２１２において、ユーザまたはオペレータに発行される。

【0107】

処理の結果として、決定され選択された記述データに応じた安全センサ、技術装置、およびセンサ装置の組み合わせが、自動機械に応じた技術システムにおいて実行され得る。次に、制御装置１０２は、定義された機械記述および装置記述に従って設定された自動機械１の動作を監視するための追加の処理を実施できる。これは、制御装置１０２（図１を参照）によって実施される更なる処理が記載された図８に示されている。

【0108】

機械監視プロセス３０１では、自動機械１の動作を監視する。例えば特定の時間に関して、センサデータおよび制御データを含むプロセスデータが取得され、記録される。過去のプロセスデータから、機械の適切な機能からの逸脱を導き出すことができる。

【0109】

さらに、規格監視プロセス３０２は、安全規格が変更されたかどうか、例えば特定の規格の新バージョンが発行されたかどうかを監視する。この点で、規格監視プロセス３０２は、例えば、自動化されたシステムの関連規格文書を取得可能なデータデポジトリに定期的に結合（regularly coupled）する。

【0110】

さらに、例えばヒューマンマシンインターフェース、またはコンピュータインターフェースに関して、手動入力監視プロセス３０３が、監視対象の自動化されたシステムの構成を変更するための手動入力を受けてもよい。

【0111】

自動機械安全管理プロセス３０４は、リスクアセスメントプロセス３０５、機械学習プロセス３０６、および最適化プロセス３０３を実行する。例えば、監視されている自動機械の異常が検出された場合、安全管理プロセス３０４は、自動機械に含まれる安全センサ装置の完全な分析またはセルフテストを始動できる。さらに、規格監視プロセス３０２において、新しい、または更新されたセキュリティ規則が得られた場合、運転中の自動機械の最適化が必要になり得る。安全管理プロセス３０４の結果として、記述データがプロセス３０８で生成される。

【0112】

したがって、安全管理プロセス３０４は、機械制御装置１０（図１参照）に実装された制御アルゴリズムに従って、好ましくは自動機械の効率的かつ安全な運転につながる、技術装置記述データＤＤｉおよび安全センサ記述データＤＳＤｉへの参照を含む機械記述データＭＤＤを提供する。

【0113】

記述データに含まれるパラメータの最適化は、機械学習プロセス３０６に構成され得る。例えば、技術システムにおける安全関連の状況の発生は、プロセスデータを監視することによって検出できる。図９は、自動化されたシステムまたは機械内のセクションの例を示し、生産ユニット２は、飛行時間センサ６に関して関連付けられた安全センサ６を有する。飛行時間センサ６は、点線で示す監視ゾーンＭＺを監視する。監視ゾーンＭＺ内には、破線の上部のセクションで示されるセキュリティゾーンＳＺと、一点鎖線と一点鎖線の間に示される警告ゾーンＷＺがある。例えば、図９の構成を反映した機械記述データＭＤＤ、技術装置記述データＤＤ２、および安全センサ記述データＤＳＤ６に従って実装された自動可されたシステムは、すべての安全規則を満たすと判断される。

【0114】

また、図９は、軌道Ｔ１またはＴ２において監視されたゾーンを通過するオペレータ１１を示す。軌道Ｔ１は、警告ゾーンＷＺおよび監視ゾーンＭＺを通過する。軌道Ｔ２は、監視ゾーンＭＺのみを通過する。機械学習プロセス３０６は、機械監視プロセス３０１によって取得されたデータを使用して、ユーザ１１が、警告ゾーンＷＺに入るルートＴ１を使用するよりも、ディレクトリＤ２の監視ゾーンＭＺをより頻繁に通過することを観測し得る。

【0115】

規格構成では、軌道Ｔ１が使用されるときはいつでも、安全センサ６が警告を発し得る。

【0116】

ここで、機械学習モジュール３０６を使用する安全管理プロセス３０４は、図９の方向において下向きに、一点鎖線まで警告ゾーンを拡張する必要がないと判断し得る。安全管理プロセス３０４は、警告ゾーンＷＺをセキュリティゾーンＳＺに向かって縮小する安全指示または提案を生成し得る。結果として、軌道Ｔ１を通過するユーザ１１は、もはや警告を引き起こさない。安全管理プロセス３０４は、提案された改善された記述データＭＤＤ、ＤＳＤｉおよびＤＤｉが依然として関連する安全規則に適合しているかどうかを判断し、最適化された記述データを生成して実施できるようにする。

【0117】

図８および図９に関して示された処理を実装する方法ステップを含む処理フローを、図１０に示す。図１０は、図８に示す安全管理プロセス３０４に関連する処理を示す。図１０では、安全ソリューションプロセスがステップ４０１で開始される。プロセス４０２において、安全ソリューション照合プロセス４０３に供給される安全ソリューションが特定される。安全ソリューション照合プロセス４０３は、安全機能照合プロセス５００および機械構成照合プロセス６００から入力を取得する。安全機能照合プロセス５００には、デポジトリ５０１に関する安全関連製品特徴、安全関連製品機能５０２、および内部照合プロセス５０３が含まれる。機械構成照合プロセス６００では、ＣＡＤデータ６０１、機械タイプ６０２、およびソリューションデータベース６０３などの機械概略図が、内部照合プロセス６０４によって使用される。

【0118】

ステップ４０４では、安全性能指標ＳＰＩが計算され、評価される。考慮される機械構成の最も安全な解決策が見つかった場合、解決策がステップ４０５で伝達される。次に、それに応じて、安全装置、特に安全センサ装置が、ステップ４０６で実装または設定される。次のステップ４０７では、検証プロセスが実行され、検証済みの記述データがそれぞれの自動機械で使用される。

【0119】

検証には、安全ソリューション検証プロセス７００からの入力が含まれる。このプロセス７００では、安全関連製品機能７０１、デポジトリ７０２に格納された安全関連製品特徴、機械タイプ７０３およびソリューションデータベース７０４が、検証のための照合プロセス７０５に関与する。ステップ４０４で安全ソリューションに到達しなかった場合、ステップ４０９，４１０で他の各種照合プロセスが繰り返される。

【0120】

図１１は、自動機械を運転する方法の第５の実施形態の方法ステップを含む処理フローのより詳細な図を示す。第５の実施形態は、他の実施形態に関してされる方法ステップに加えて実行可能なステップ及び方法を含む。図１１は、図８に示される安全管理プロセス３０４に関与するステップを詳述する。

【0121】

第１のステップＳ８では、安全センサデータＳＳＤｉを監視する。代替的または追加的に、制御データおよび／またはセンサデータを含む他のプロセスデータを監視可能である。

【0122】

特に、機械学習プロセスを使用して、修正された安全センサ記述データ ＤＳＤｉ＊がステップＳ８１で生成される。これは、例えば図９に示すように、自動機械の運転中に発生する可能性が高いシナリオおよび発生する可能性が低いシナリオを機械学習することによって引き起こされる。特に図９を参照すると、軌道Ｔ２よりも発生頻度が低い軌道Ｔ１は、必ずしも装置２のシャットダウンを引き起こす必要はない。したがって、修正された安全センサ記述データＤＳＤｉ＊に関する提案が作成される。

【0123】

ステップＳ８２では、追加のセンサ情報が、例えば特定の基準に従って装置記述データＤＤｉを含むデータベースから取得可能である。並行して、ステップＳ８３では、機械記述データＭＤＤが取得可能である。取得は、それぞれの記述データファイルの入力またはダウンロードを含んでもよい。

【0124】

ステップＳ８４およびＳ８５では、最適化または修正された安全センサ記述データＤＳＤｉ＊が、セキュリティ安全規格ＳＲと互換性がある（compatible with）かどうかが判断される。さらに、ステップＳ８５では、機械記述データが特定の安全面または安全規則を要求するかどうかが判断される。機械記述データのMＤＤが安全規格と互換性がない場合、ステップＳ８６で修正が却下（rejected）される。ステップＳ８４において、提案または修正された安全センサ記述データのＤＳＤｉ＊が、ステップＳ８２で取得される安全センサパラメータと互換性がない場合も同様である。

【0125】

しかし、ステップＳ８４とＳ８５で互換性が確保された場合、プロセスを進めて、システムの安全な使用に関する提案された修正が安全性の改善または悪化につながるかどうかを評価できる。この点で、ステップＳ８７では、安全性能指標ＳＰＩが計算される。例えば、安全性能指標ＳＰＩは、０から１０までのスケールを提供する。ここで、１０は安全性が高く、０は安全性がないことを示す。

【0126】

ステップＳ８１で提案された修正によってＳＰＩが増加した場合、改善がステップＳ８８で決定される。したがって、より安全なまたは安全な実施態様が達成され、ステップＳ９０で特定される。その結果、修正されたＤＳＤｉ＊に従って、ステップＳ９１で安全センサ装置を変更できる。

【0127】

最後に、ユーザは、ステップＳ９２でメッセージまたは信号の観点で通知される。ステップＳ８８の改善チェックがＳＰＩが減少したと決定した場合、修正はステップＳ８９で却下される。任意で、ステップＳ８１の提案された修正を却下した後、図１１の破線の矢印で示すように、プロセスを再実行できる。

【0128】

提案された方法、プロセス、システム、およびコンピュータ製品は、安全センサ装置に関して安全装置、および技術装置に関して機能ユニットを含む自動可されたシステムの改善された安全性および／または効率につながる可能性がある。

【0129】

特に、安全規格文書を自動的に取得及び分析して、有形のオートメーションシステム実装のための安全規則を導出することで、適切な安全規格の実施が確保される。さらに、安全規格の監視オプションは、規格が変更された場合に、それぞれの制御または安全管理プロセスが自動的に検出するため、規制の違反を回避できる。したがって、政府の規制は自動的に遵守され、タイムリーに実施される。

【0130】

変更された実施形態では、安全規則導出のための規格文書をダウンロードまたは取得するときに、自動機械の位置を考慮できる。さらに、開示された方法およびシステムは、分散方式で実装でき、すなわち、制御装置１０２（図１を参照）または安全管理プロセス３０４（図８を参照）を、ソフトウェアサービスまたはクラウドサービスとして実装できる。あるいは、産業用ＰＣＩＰＣは、自動機械を制御するための方法の実施形態のいずれか１つを、ＩＰＣに実行させるコンピュータプログラム製品に関して機能化され得る。

【0131】

本開示における工業規格への言及は、本出願時の規格書に関すると解される。しかしながら、開示された態様をそれぞれの規格または装置の将来のバージョンに適用することも考えられる。

【符号の説明】

【0132】

ＣＤｉ 制御データ
ＤＤｉ 技術装置記述データ
ＤＤｉ＊ 修正された技術装置記述データ
ＤＳＤｉ 安全センサ記述データ
ＤＳＤｉ＊ 修正された安全センサ記述データ
ＥＸＤ エキスパートデータ
ＭＤＤ 機械記述データ
ＭＤＤ＊ 修正された機械記述データ
ＭＺ 監視ゾーン
ＲＰＴ レポート
ＳＲｊ 安全規則 （ｊ＝１・・・ｎ）
ＳＤｉ センサデータ （ｉ＝１・・・）
ＳＩＮＳＴ 安全命令
ＳＰＩ 安全性能指標
ＳＳＤｉ 安全センサデータ
ＳＺ 安全ゾーン
Ｔ１， Ｔ２ 軌道
ＷＺ 警告ゾーン

Ｓ０ 安全運転開始
Ｓ１ 安全センサ記述データおよび技術装置記述データを取得
Ｓ１１ 安全センサ記述データを取得
Ｓ２ 安全規則／規格を取得
Ｓ２１ 機械構成のための安全命令／要求を導出
Ｓ２２ 導出された安全命令が安全規則／規格に適合するか否かを判断／チェック
Ｓ２３ 安全規則違反を解決するために機械および／または安全センサ記述データを修正
Ｓ３ 安全センサが安全規格に適合するか否かを判断／チェック
Ｓ３１ 機械記述データ／機械プロファイル／機械構成を取得／獲得
Ｓ３２ 安全センサの機械構成との適合性を判断／チェック
Ｓ３３ 安全センサおよび機械構成が安全規格と適合するか否かを判断／チェック
Ｓ３４ 安全認可メッセージを発行
Ｓ３５ 安全運転終了
Ｓ４ 安全運転終了
Ｓ５ 警告メッセージを発行
Ｓ５１ 自動機械の安全問題に関するレポートを生成
Ｓ６ 安全運転終了
Ｓ８ プロセスデータ（制御データ、センサデータおよび／または安全センサデータ）および／または記述データを監視
Ｓ８１ 安全センサ記述データおよび／または機械記述データにおけるパラメータを修正
Ｓ８２ 安全センサ情報を取得／収集
Ｓ８３ 機械情報を取得／収集
Ｓ８４ 修正された安全センサ記述データが安全規格に適合するか否かを判断／チェック
Ｓ８５ 修正された機械記述データが安全規格に適合するか否かを判断／チェック
Ｓ８６ 修正を却下
Ｓ８７ 修正された記述データに基づき安全性能指標（ＳＰＩ）を計算
Ｓ８８ ＳＰＩを修正前のＳＰＩと比較
Ｓ８９ ＳＰＩが悪化する場合、修正を却下
Ｓ９０ ＳＰＩが改善する場合、修正を受け入れ
Ｓ９１ 修正された安全センサ記述データに基づき安全センサ装置を実装
Ｓ９２ 自動機械の安全の改善に関してユーザに通知／レポートを生成

１ 自動機械
２， ３， ４， ５ 技術装置
６， ７， ８， ９ 安全センサ装置
１０ 機械制御装置
１１ オペレータ
１００ 自動機械を運転するためのシステム
１０１ データベース装置
１０２ 制御装置
１０３ エキスパートデータ／システムのためのデータベース装置
２０１ － ２０３ 機械記述データ
２０４ 危険推定プロセス
２０５ 安全命令生成プロセス
２０６ 安全規格データベース
２０７ エキスパートデータベース
２０８ 運転エリアのための安全命令
２０９ 照合プロセス
２１０ 安全センサ実装プロセス
２１１ セルフテストプロセス
２１２ レポート生成プロセス
３０１ 機械監視プロセス
３０２ 安全規格監視プロセス
３０３ 入力監視プロセス
３０４ 自動機械管理プロセス
３０５ リスクアセスメントセクション
３０６ 機械学習セクション
３０７ 安全最適化セクション
４０１ 安全ソリューションプロセス開始
４０２ 安全ソリューションを特定
４０３ 安全ソリューションを照合
４０４ 最も安全なソリューションのチェック
４０５ 最も安全なソリューションを通信
４０６ 最も安全なソリューションに応じて安全センサ装置を設定
４０７ 安全ソリューション評価プロセスを設定
４０８ 安全ソリューションプロセスを停止
４０９， ４１０ 安全ソリューションプロセスを繰り返す
５００ 安全特徴照合プロセス
５０１ 安全関連製品特徴のデポジトリ
５０２ 安全関連製品機能
５０３ 照合プロセス
６００ 機械構成照合プロセス
６０１ 機械概略図
６０２ 機械タイプ
６０３ ソリューションデータベース
６０４ 照合プロセス
７００ 安全ソリューション検証プロセス
７０１ 安全関連製品機能
７０２ 安全関連特徴のデポジトリ
７０３ 機械タイプ
７０４ ソリューションデータベース

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】