特許 7342999 物品搬送装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-09-04

(45)【発行日】2023-09-12

(54)【発明の名称】物品搬送装置

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20230905BHJP

【ＦＩ】

B65G1/04 555A

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2022062622

(22)【出願日】2022-04-04

(62)【分割の表示】P 2019094559の分割

【原出願日】2019-05-20

(65)【公開番号】P2022079780

(43)【公開日】2022-05-26

【審査請求日】2022-04-15

(73)【特許権者】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】岩田 昌重

(72)【発明者】

【氏名】大迫 寛尚

【審査官】寺川 ゆりか

(56)【参考文献】

【文献】米国特許出願公開第２０１７／０３４１８６２（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２０１２－１８４０８５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０００－１１８６２６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ １／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

移載方向に沿って物品を移動させる移載装置と、前記移載装置を搬送経路に沿って移動させる移動装置と、を備えた物品搬送装置であって、
上下方向視で前記移載方向に対して直交する方向を幅方向とし、前記幅方向の一方側を幅方向第１側とし、その反対側を幅方向第２側として、
前記移載装置は、前記移載方向に沿って出退可能な第１出退部と、前記移載方向に沿って出退可能で且つ前記第１出退部に対して前記幅方向第２側に間隔を空けた状態で設置された第２出退部と、物品を支持する支持部と、間隔変更部と、制御部と、を備え、
前記第１出退部は、前記移載方向に沿って出退移動する第１アームと、前記第１アームに支持されて前記移載方向に沿う第１軸心周りに揺動する第１フックと、を備え、
前記第２出退部は、前記移載方向に沿って出退移動する第２アームと、前記第２アームに支持されて前記移載方向に沿う第２軸心周りに揺動する第２フックと、を備え、
前記第１フックは、前記第１軸心周りの揺動により、第１退避姿勢と、第１中間姿勢と、前記第１退避姿勢よりも前記第１アームに対する前記幅方向第２側への突出量が大きい第１移載姿勢と、に姿勢変更可能であり、
前記第１中間姿勢は、前記第１フックの揺動軌跡の中で前記第１退避姿勢と前記第１移載姿勢との間に位置し、前記第１アームに対して最も前記幅方向第２側に突出した状態となる前記第１フックの姿勢であり、
前記第２フックは、前記第２軸心周りの揺動により、第２退避姿勢と、第２中間姿勢と、前記第２退避姿勢よりも前記第２アームに対する前記幅方向第１側への突出量が大きい第２移載姿勢と、に姿勢変更可能であり、
前記第２中間姿勢は、前記第２フックの揺動軌跡の中で前記第２退避姿勢と前記第２移載姿勢との間に位置し、前記第２アームに対して最も前記幅方向第１側に突出した状態となる前記第２フックの姿勢であり、
前記第１中間姿勢における前記第１フックが前記第１アームに対して前記幅方向第２側に突出する量を第１中間突出量とし、前記第１移載姿勢における前記第１フックが前記第１アームに対して前記幅方向第２側に突出する量を第１移載突出量とし、
前記第２中間姿勢における前記第２フックが前記第２アームに対して前記幅方向第１側に突出する量を第２中間突出量とし、前記第２移載姿勢における前記第２フックが前記第２アームに対して前記幅方向第１側に突出する量を第２移載突出量とし、
前記間隔変更部は、前記第１アームと前記第２アームとの間隔を、前記第１中間突出量と前記第２中間突出量との合計より狭く且つ前記第１移載突出量と前記第２移載突出量との合計より広い第１間隔と、前記第１中間突出量と前記第２中間突出量との合計より広い第２間隔とに変更可能に構成され、
前記制御部は、前記第１アームと前記第２アームとの間隔が前記第１間隔及び前記第２間隔のいずれかであるかに応じて、前記第１アームと前記第２アームとの間隔が前記第１間隔の場合は、前記第１退避姿勢と前記第１移載姿勢との間の前記第１フックの姿勢変更と前記第２退避姿勢と前記第２移載姿勢との間の前記第２フックの姿勢変更とを時期をずらして行い、前記第１アームと前記第２アームとの間隔が前記第２間隔の場合は、前記第１退避姿勢と前記第１移載姿勢との間の前記第１フックの姿勢変更と前記第２退避姿勢と前記第２移載姿勢との間の前記第２フックの姿勢変更とを同時期に行う、物品搬送装置。

【請求項2】

前記第１退避姿勢と前記第１移載姿勢との間の前記第１フックの姿勢変更と、前記第２退避姿勢と前記第２移載姿勢との間の前記第２フックの姿勢変更との少なくとも一方を開始してから、これらの姿勢変更の双方が完了するまでの期間を姿勢変更期間として、
前記第１アームと前記第２アームとの間隔が前記第２間隔の場合における前記姿勢変更期間は、前記第１アームと前記第２アームとの間隔が前記第１間隔の場合における前記姿勢変更期間よりも短い期間とされている、請求項１に記載の物品搬送装置。

【請求項3】

前記制御部は、前記第１アームと前記第２アームとの間隔が前記第１間隔の場合は、前記第１フックが前記第１退避姿勢から前記第１移載姿勢への姿勢変更を開始してから設定時間経過後に、前記第２フックが前記第２退避姿勢から前記第２移載姿勢への姿勢変更を開始するように制御し、
前記設定時間は、前記第１フックが前記第１退避姿勢から前記第１中間姿勢に姿勢変更するのに要する時間よりも短い時間とされている、請求項１又は２に記載の物品搬送装置。

【請求項4】

前記第１退避姿勢は、前記第１フックの前記幅方向第２側の端部が前記幅方向第１側の端部より高くなる姿勢であり、前記第１中間姿勢は、前記第１フックが前記幅方向に沿う姿勢であり、前記第１移載姿勢は、前記第１フックの前記幅方向第２側の端部が前記幅方向第１側の端部よりも低くなる姿勢であり、
前記第２退避姿勢は、前記第２フックの前記幅方向第１側の端部が前記幅方向第２側の端部より高くなる姿勢であり、前記第２中間姿勢は、前記第２フックが前記幅方向に沿う姿勢であり、前記第２移載姿勢は、前記第２フックの前記幅方向第１側の端部が前記幅方向第２側の端部よりも低くなる姿勢である、請求項１から３のいずれか一項に記載の物品搬送装置。

【請求項5】

前記移載装置の移載対象となる物品である対象物品のうちの最も高さが低い物品を低物品として、
前記第１軸心及び前記第２軸心が、前記支持部に支持されている前記低物品の上端より上方側に配置されている、請求項４に記載の物品搬送装置。

【請求項6】

前記第１フックは、前記第１アームにおける前記移載方向の両端部のそれぞれに設けられ、
前記第２フックは、前記第２アームにおける前記移載方向の両端部のそれぞれに設けられている、請求項１から５のいずれか一項に記載の物品搬送装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移載方向に沿って物品を移動させる移載装置と、前記移載装置を搬送経路に沿って移動させる移動装置と、を備えた物品搬送装置に関する。

【背景技術】

【0002】

このような物品搬送装置として、例えば、特開２０１６－０６０６２４号公報（特許文献１）に記載されたものが知られている。以下、背景技術の説明において、かっこ書きの符号又は名称は、先行技術文献における符号又は名称とする。この特許文献１に記載の物品搬送装置は、移載装置に、移載方向に沿って出退可能な第１出退部（固定スライド装置１５ｂ）と、移載方向（第２方向Ｙ）に沿って出退可能で且つ第１出退部に対して幅方向第２側（ＨＰ側）に間隔を空けた状態で設置された第２出退部（移動スライド装置１５ａ）と、物品を支持する支持部（物品支持台１４）と、間隔変更部と、を備えている。そして、第１出退部は、移載方向に沿って出退移動する第１アーム（先端部材２０）と、第１アームに支持されて第１軸心周りに揺動する第１フック（フック２９ａ）と、を備えており、第２出退部は、移載方向に沿って出退移動する第２アーム（先端部材２０）と、第２アームに支持されて第２軸心周りに揺動する第２フック（フック２９ａ）と、を備えている。第１フックは、第１軸心周りに揺動することで、第１退避姿勢とこの第１退避姿勢より幅方向第２側に突出させた第１移載姿勢とに姿勢が変更し、第２フックは、第２軸心周りに揺動することで、第２退避姿勢とこの第２退避姿勢より幅方向第１側に突出させた第２移載姿勢とに姿勢が変更する。

【0003】

そして、間隔変更部によって第１出退部と第２出退部との間隔を物品の幅方向の大きさに対応する間隔とすると共に、第１フックを第１移載姿勢とし且つ第２フックを第２移載姿勢とした状態で、第１アーム及び第２アームを出退させることで、物品を移載方向に移動させることができるようになっている。また、間隔変更部によって第１出退部と第２出退部との間隔を広くすると共に、第１フックを第１退避姿勢とし且つ第２フックを第２退避姿勢とした状態で、第１アーム及び第２アームを出退させることで、第１フック及び第２フックを物品に干渉させることなく、第１アーム及び第２アームを出退させることができるようになっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１６－０６０６２４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１のような物品搬送装置において、第１軸心及び第２軸心の周囲に設置されている部材の大きさや配置等によって、当該第１軸心及び第２軸心の上下方向における設置位置が制限される場合がある。また、物品の大きさや形状に応じて第１移載姿勢の第１フックの先端部や第２移載姿勢の第２フックの先端部を所望の高さに位置させる必要がある。そのため、例えば、第１退避姿勢と第１移載姿勢との間の姿勢変更の途中に、第１フックが第１アームから最も幅方向第２側に突出する第１中間姿勢があり、第２退避姿勢と第２移載姿勢との間の姿勢変更の途中に、第２フックが第２アームから最も幅方向第１側に突出する第２中間姿勢があるように、各フックの揺動軌跡が設定される場合がある。

【0006】

このような場合、第１移載姿勢の第１フックと第２移載姿勢の第２フックとが干渉しないだけでなく、第１中間姿勢の第１フックと第２中間姿勢の第２フックとも干渉しないよ
うにする必要がある。そのため、第１移載姿勢の第１フックと第２移載姿勢の第２フックとが幅方向に離間した状態とならざるを得ず、物品の大きさや形状によっては、第１移載姿勢の第１フックと第２移載姿勢の第２フックとで物品を適切に移載できない場合が生じ得る。

【0007】

そこで、第１移載姿勢の第１フックと第２移載姿勢の第２フックとの幅方向の間隔を狭くすることが可能な物品搬送装置の実現が望まれる。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記に鑑みた、物品搬送装置の特徴構成は、移載方向に沿って物品を移動させる移載装置と、前記移載装置を搬送経路に沿って移動させる移動装置と、を備え、
上下方向視で前記移載方向に対して直交する方向を幅方向とし、前記幅方向の一方側を幅方向第１側とし、その反対側を幅方向第２側として、前記移載装置は、前記移載方向に沿って出退可能な第１出退部と、前記移載方向に沿って出退可能で且つ前記第１出退部に対して前記幅方向第２側に間隔を空けた状態で設置された第２出退部と、物品を支持する支持部と、間隔変更部と、制御部と、を備え、前記第１出退部は、前記移載方向に沿って出退移動する第１アームと、前記第１アームに支持されて前記移載方向に沿う第１軸心周りに揺動する第１フックと、を備え、前記第２出退部は、前記移載方向に沿って出退移動する第２アームと、前記第２アームに支持されて前記移載方向に沿う第２軸心周りに揺動する第２フックと、を備え、前記第１フックは、前記第１軸心周りの揺動により、第１退避姿勢と、第１中間姿勢と、前記第１退避姿勢よりも前記第１アームに対する前記幅方向第２側への突出量が大きい第１移載姿勢と、に姿勢変更可能であり、前記第１中間姿勢は、前記第１フックの揺動軌跡の中で前記第１退避姿勢と前記第１移載姿勢との間に位置し、前記第１アームに対して最も前記幅方向第２側に突出した状態となる前記第１フックの姿勢であり、前記第２フックは、前記第２軸心周りの揺動により、第２退避姿勢と、第２中間姿勢と、前記第２退避姿勢よりも前記第２アームに対する前記幅方向第１側への突出量が大きい第２移載姿勢と、に姿勢変更可能であり、前記第２中間姿勢は、前記第２フックの揺動軌跡の中で前記第２退避姿勢と前記第２移載姿勢との間に位置し、前記第２アームに対して最も前記幅方向第１側に突出した状態となる前記第２フックの姿勢であり、前記第１中間姿勢における前記第１フックが前記第１アームに対して前記幅方向第２側に突出する量を第１中間突出量とし、前記第１移載姿勢における前記第１フックが前記第１アームに対して前記幅方向第２側に突出する量を第１移載突出量とし、前記第２中間姿勢における前記第２フックが前記第２アームに対して前記幅方向第１側に突出する量を第２中間突出量とし、前記第２移載姿勢における前記第２フックが前記第２アームに対して前記幅方向第１側に突出する量を第２移載突出量とし、前記間隔変更部は、前記第１アームと前記第２アームとの間隔を、前記第１中間突出量と前記第２中間突出量との合計より狭く且つ前記第１移載突出量と前記第２移載突出量との合計より広い第１間隔と、前記第１中間突出量と前記第２中間突出量との合計より広い第２間隔とに変更可能に構成され、前記制御部は、前記第１アームと前記第２アームとの間隔が前記第１間隔及び前記第２間隔のいずれかであるかに応じて、前記第１アームと前記第２アームとの間隔が前記第１間隔の場合は、前記第１退避姿勢と前記第１移載姿勢との間の前記第１フックの姿勢変更と前記第２退避姿勢と前記第２移載姿勢との間の前記第２フックの姿勢変更とを時期をずらして行い、前記第１アームと前記第２アームとの間隔が前記第２間隔の場合は、前記第１退避姿勢と前記第１移載姿勢との間の前記第１フックの姿勢変更と前記第２退避姿勢と前記第２移載姿勢との間の前記第２フックの姿勢変更とを同時期に行う点にある。

【0009】

この特徴構成によれば、第１出退部と第２出退部との幅方向の間隔を間隔変更部によって変更することで、これらの幅方向の間隔を、物品の幅方向の大きさに対応する間隔とすることができる。そして、第１出退部と第２出退部との間隔を物品の幅方向の大きさに対応する間隔とした状態で、第１出退部及び第２出退部を移載方向に沿って出退移動させることで、第１出退部と第２出退部との間にある物品を支持部と対象箇所との間で移載することができる。

【0010】

この場合において、間隔変更部は、第１アームと第２アームとの間隔を、第１中間突出量と第２中間突出量との合計より狭い第１間隔に変更可能となっている。そして、第１アームと第２アームとの間隔を第１間隔としたとしても、第１フックの姿勢変更と第２フックの姿勢変更とを時期とをずらして行うことで、第１フックと第２フックとの干渉を適切に回避することができる。そのため、第１フックと第２フックとの干渉を回避しつつ、第１移載姿勢の第１フックと第２移載姿勢の第２フックとの幅方向の間隔を狭くすることが可能となっている。
また、本構成によれば、第１アームと第２アームとの間隔が第１間隔の場合は、第１フックの姿勢変更と第２フックの姿勢変更とを時期をずらして行うことで、第１フックと第２フックとの干渉を回避することができる。また、第１アームと第２アームとを間隔が第２間隔の場合は、第１アームと第２アームとが干渉する可能性がないため、第１フックの姿勢変更と第２フックの姿勢変更とを同時期に行うことで、これらの姿勢変更の時期をずらして行う場合に比べて、第１アーム及び第２アームの姿勢変更を短時間で完了することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】物品搬送設備の斜視図

【図2】引退状態の移載装置の斜視図

【図3】突出状態の移載装置の斜視図

【図4】第２間隔の移載装置の正面図

【図5】第１間隔の移載装置の正面図

【図6】制御ブロック図

【図7】移載制御のフローチャート

【図8】第１移載制御のフローチャート

【図9】第２移載制御のフローチャート

【図10】対象物品が幅広物品である場合の第１突出制御の動作を説明する平面図

【図11】対象物品が幅広物品である場合の接近制御の動作を説明する平面図

【図12】対象物品が幅広物品である場合の第１引退制御の動作を説明する平面図

【図13】第１転倒制御の動作を説明する正面図

【図14】第１転倒制御の動作を説明する正面図

【図15】第１転倒制御の動作を説明する正面図

【図16】対象物品が幅狭物品である場合の第１突出制御の動作を説明する平面図

【図17】対象物品が幅狭物品である場合の接近制御の動作を説明する平面図

【図18】対象物品が幅狭物品である場合の第１引退制御の動作を説明する平面図

【図19】第２転倒制御の動作を説明する正面図

【図20】第２転倒制御の動作を説明する正面図

【図21】第２転倒制御の動作を説明する正面図

【図22】第２転倒制御の動作を説明する正面図

【発明を実施するための形態】

【0012】

１．実施形態
物品搬送装置を備えた物品搬送設備の実施形態について図面に基づいて説明する。
図１に示すように、物品搬送設備は、第１方向Ｘに沿って走行して物品Ｗを搬送する物品搬送装置としての物品搬送車１と、複数の収納部２を備えた物品収納棚３と、を備えている。以下、第１方向Ｘの一方側を第１方向第１側Ｘ１と称し、その反対側を第１方向第２側Ｘ２と称する。また、上下方向Ｚに沿う上下方向視で第１方向Ｘに対して直交する方向を第２方向Ｙとし、第２方向Ｙの一方側を第２方向第１側Ｙ１と称し、その反対側を第２方向第２側Ｙ２と称する。尚、第１方向Ｘが幅方向に相当し、第２方向Ｙが移載方向に相当する。また、第１方向第１側Ｘ１が幅方向第１側に相当し、第１方向第２側Ｘ２が幅方向第２側に相当する。なお、第１方向Ｘは物品搬送車１の走行方向でもある。また、第２方向Ｙは物品収納棚３の奥行方向でもある。

【0013】

物品収納棚３は、物品搬送車１が走行する走行経路を挟んで対向する状態で一対設置されている。一対の物品収納棚３の夫々は、上下方向Ｚに並ぶ状態で棚板４が設置されており、この棚板４上に、物品Ｗを収納する収納部２が形成されている。図示は省略しているが、物品収納棚３には、第１方向Ｘの大きさや上下方向Ｚの大きさが異なる複数種の物品Ｗが収納されており、物品搬送車１が搬送する物品Ｗには、第１方向Ｘの大きさや上下方向Ｚの大きさが異なる複数種の物品Ｗがある。

【0014】

物品搬送車１は、上下方向Ｚに並ぶ複数の棚板４の夫々に対応して設置されている。そして、物品搬送設備は、一対の物品収納棚３と複数の物品搬送車１とに加えて、入庫用コンベヤ１１及び出庫用コンベヤ１２と、上下方向Ｚに沿って昇降自在な入庫用リフト装置１３及び出庫用リフト装置１４と、上下方向Ｚに並ぶ複数の棚板４の夫々に対応して設置されている入庫用中継コンベヤ１５及び出庫用中継コンベヤ１６と、を備えている。

【0015】

物品搬送設備では、入庫用コンベヤ１１によって搬送された物品Ｗは、入庫用リフト装置１３によって複数の入庫用中継コンベヤ１５の何れかに搬送される。そして、入庫用中継コンベヤ１５の物品Ｗは、当該入庫用中継コンベヤ１５に対応する物品搬送車１によって当該入庫用中継コンベヤ１５に対応する棚板４上に搬送される。また、物品搬送設備では、棚板４上の物品Ｗは、当該棚板４に対応する物品搬送車１によって当該棚板４に対応する出庫用中継コンベヤ１６に搬送される。そして、複数の出庫用中継コンベヤ１６の何れかに支持されている物品Ｗは、出庫用リフト装置１４によって出庫用コンベヤ１２に搬送される。

【0016】

図２及び図３に示すように、物品搬送車１は、第１方向Ｘに沿って走行する走行体６と、第２方向Ｙに沿って物品Ｗを移載する移載装置７と、を備えている。移載装置７は、走行体６に支持されている。また、図６に示すように、物品搬送車１は、走行体６を第１方向Ｘに沿って走行させる走行用モータＭ１を備えている。物品搬送車１は、走行用モータＭ１の駆動によって走行体６を第１方向Ｘに沿って走行させることで、走行体６に支持されている移載装置７を搬送経路に沿って移動させるように構成されている。尚、走行体６が、移動装置に相当する。

【0017】

図２及び図３に示すように、移載装置７は、第２方向Ｙに沿って出退可能な第１出退部２１と、第２方向Ｙに沿って出退可能で且つ第１出退部２１に対して第１方向第２側Ｘ２に間隔を空けた状態で設置された第２出退部２２と、物品Ｗを支持する支持部２３と、間隔変更部２４と、出退用駆動部２５と、を備えている。

【0018】

図４及び図５に示すように、第１出退部２１は、第２方向Ｙに沿って出退移動する第１アーム２７Ａと、第１アーム２７Ａに支持されて移載方向に沿う第１軸心Ｐ１周りに揺動する第１フック３１と、第１フック３１を揺動させる第１揺動用モータＭ２と、を備えている。また、第２出退部２２は、第２方向Ｙに沿って出退移動する第２アーム２７Ｂと、第２アーム２７Ｂに支持されて第２方向Ｙに沿う第２軸心Ｐ２周りに揺動する第２フック３２と、第２フック３２を揺動させる第２揺動用モータＭ３と、を備えている。

【0019】

説明を加えると、図２及び図３に示すように、第１出退部２１及び第２出退部２２の夫々は、先端部材２７と、先端部材２７を第２方向Ｙに沿ってスライド移動自在に支持する中継部材２８と、中継部材２８を第２方向Ｙに沿ってスライド移動自在に支持する基部部材２９と、中継部材２８と先端部材２７とを連動させる連動部材３０と、を備えている。そして、第１出退部２１の先端部材２７が、移載方向に沿って出退移動する第１アーム２７Ａに相当し、第２出退部２２の先端部材２７が、移載方向に沿って出退移動する第２アーム２７Ｂに相当する。

【0020】

第１出退部２１では、中継部材２８が基部部材２９に対して第１方向第２側Ｘ２に位置し、先端部材２７が中継部材２８に対して第１方向第２側Ｘ２に位置している。第２出退部２２では、中継部材２８が基部部材２９に対して第１方向第１側Ｘ１に位置し、先端部材２７が中継部材２８に対して第１方向第１側Ｘ１に位置している。図３に示すように、連動部材３０は、中継部材２８が基部部材２９に対して第２方向Ｙに沿って出退移動した場合に、この中継部材２８が出退移動した側と同じ側に先端部材２７を中継部材２８に対して出退移動させるように、中継部材２８と先端部材２７とを連動させる。

【0021】

図４及び図５に示すように、第１フック３１は、第１軸心Ｐ１周りの揺動により、第１退避姿勢Ｐｏ１と、第１中間姿勢Ｐｏ２と、第１退避姿勢Ｐｏ１よりも第１アーム２７Ａに対する第１方向第２側Ｘ２への突出量が大きい第１移載姿勢Ｐｏ３と、に姿勢変更可能である。
第１退避姿勢Ｐｏ１は、第１フック３１の第１方向第２側Ｘ２の端部が第１方向第１側Ｘ１の端部より高くなる姿勢である。本実施形態では、第１退避姿勢Ｐｏ１は、第１フック３１が上下方向Ｚに沿う姿勢である。第１移載姿勢Ｐｏ３は、第１フック３１の第１方向第２側Ｘ２の端部が第１方向第１側Ｘ１の端部よりも低くなる姿勢である。第１中間姿勢Ｐｏ２は、第１フック３１の揺動軌跡の中で第１退避姿勢Ｐｏ１と第１移載姿勢Ｐｏ３との間に位置し、第１アーム２７Ａに対して最も第１方向第２側Ｘ２に突出した状態となる第１フック３１の姿勢である。本実施形態では、第１中間姿勢Ｐｏ２は、第１フック３１が第１方向Ｘに沿う姿勢である。

【0022】

すなわち、本実施形態では、第１中間姿勢Ｐｏ２は、第１フック３１の第１方向第２側Ｘ２の端部が第１方向第１側Ｘ１の端部と同じ高さとなる姿勢である。第１移載姿勢Ｐｏ３は、第１中間姿勢Ｐｏ２から９０度未満の角度である第１角度（例えば、３０度）下方側に向けて揺動させた姿勢としている。第１退避姿勢Ｐｏ１は、第１中間姿勢Ｐｏ２から第１角度より大きい角度である第２角度（例えば、９０度）上方側に向けて揺動させた姿勢としている。

【0023】

ここで、第１アーム２７Ａにおける第１方向第２側Ｘ２の端部に位置する面を第１面Ｆ１として、第１軸心Ｐ１は、第１面Ｆ１より第１方向第１側Ｘ１に位置している。第１フック３１を第１退避姿勢Ｐｏ１とした状態では、第１フック３１の全体が第１面Ｆ１より第１方向第１側Ｘ１に位置しており、第１フック３１は、第１面Ｆ１から第１方向第２側Ｘ２には突出していない。これに対して、第１フック３１を第１中間姿勢Ｐｏ２及び第１移載姿勢Ｐｏ３とした状態では、第１フック３１は、第１面Ｆ１より第１方向第２側Ｘ２に突出している。本実施形態では、第１中間姿勢Ｐｏ２における第１フック３１が第１アーム２７Ａ（詳しくは、第１アーム２７Ａの第１面Ｆ１）に対して第１方向第２側Ｘ２に突出する量を第１中間突出量Ｌ１とし、第１移載姿勢Ｐｏ３における第１フック３１が第１アーム２７Ａ（詳しくは、第１アーム２７Ａの第１面Ｆ１）に対して第１方向第２側Ｘ２に突出する量を第１移載突出量Ｌ２とする。

【0024】

第２フック３２は、第２軸心Ｐ２周りの揺動により、第２退避姿勢Ｐｏ４と、第２中間姿勢Ｐｏ５と、第２退避姿勢Ｐｏ４よりも第２アーム２７Ｂに対する第１方向第２側Ｘ２への突出量が大きい第２移載姿勢Ｐｏ６と、に姿勢変更可能である。
第２退避姿勢Ｐｏ４は、第２フック３２の第１方向第１側Ｘ１の端部が第１方向第２側Ｘ２の端部より高くなる姿勢である。本実施形態では、第２退避姿勢Ｐｏ４は、第２フック３２が上下方向Ｚに沿う姿勢である。第２移載姿勢Ｐｏ６は、第２フック３２の第１方向第１側Ｘ１の端部が第１方向第２側Ｘ２の端部よりも低くなる姿勢である。第２中間姿勢Ｐｏ５は、第２フック３２の揺動軌跡の中で第２退避姿勢Ｐｏ４と第２移載姿勢Ｐｏ６との間に位置し、第２アーム２７Ｂに対して最も第１方向第１側Ｘ１に突出した状態となる第２フック３２の姿勢である。本実施形態では、第２中間姿勢Ｐｏ５は、第２フック３２が第１方向Ｘに沿う姿勢である。

【0025】

すなわち、本実施形態では、第２中間姿勢Ｐｏ５は、第２フック３２の第１方向第１側Ｘ１の端部が第１方向第２側Ｘ２の端部と同じ高さとなる姿勢である。第２移載姿勢Ｐｏ６は、第２中間姿勢Ｐｏ５から９０度未満の角度である第３角度（例えば、３０度）下方側に向けて揺動させた姿勢としている。第２移載姿勢Ｐｏ６は、第２中間姿勢Ｐｏ５から第３角度より大きい角度である第４角度（例えば、９０度）上方側に向けて揺動させた姿
勢としている。

【0026】

ここで、第２アーム２７Ｂにおける第１方向第１側Ｘ１の端部に位置する面を第２面Ｆ２として、第２軸心Ｐ２は、第２面Ｆ２より第１方向第２側Ｘ２に位置している。第２フック３２を第２退避姿勢Ｐｏ４とした状態では、第２フック３２の全体が第２面Ｆ２より第１方向第２側Ｘ２に位置しており、第２フック３２は、第２面Ｆ２から第１方向第１側Ｘ１には突出していない。これに対して、第２フック３２を第２中間姿勢Ｐｏ５及び第２移載姿勢Ｐｏ６とした状態では、第２フック３２は、第２面Ｆ２より第１方向第１側Ｘ１に突出している。本実施形態では、第２中間姿勢Ｐｏ５における第２フック３２が第２アーム２７Ｂ（詳しくは、第２アーム２７Ｂの第２面Ｆ２）に対して第１方向第１側Ｘ１に突出する量を第２中間突出量Ｌ３とし、第２移載姿勢Ｐｏ６における第２フック３２が第２アーム２７Ｂ（詳しくは、第２アーム２７Ｂの第２面Ｆ２）に対して第１方向第１側Ｘ１に突出する量を第２移載突出量Ｌ４とする。

【0027】

図２及び図３に示すように、第１フック３１は、第１アーム２７Ａにおける第２方向Ｙの両端部の夫々に設けられている。第２フック３２は、第２アーム２７Ｂにおける第２方向Ｙの両端部の夫々に設けられている。以下、第１アーム２７Ａの第２方向第１側Ｙ１の端部に設けられている第１フック３１を第１側第１フック３１Ａと称し、第１アーム２７Ａの第２方向第２側Ｙ２の端部に設けられている第１フック３１を第２側第１フック３１Ｂと称する。また、第２アーム２７Ｂの第２方向第１側Ｙ１の端部に設けられている第２フック３２を第１側第２フック３２Ａと称し、第２アーム２７Ｂの第２方向第２側Ｙ２の端部に設けられている第２フック３２を第２側第２フック３２Ｂと称する。

【0028】

本実施形態では、図１９から図２２に示すように、移載装置７の移載対象となる物品Ｗである対象物品ＷＴのうちの最も高さが低い物品Ｗを低物品ＷＭとして、第１軸心Ｐ１及び第２軸心Ｐ２は、支持部２３に支持されている低物品ＷＭの上端より上方側に配置されている。尚、第１軸心Ｐ１と第２軸心Ｐ２とは、同じ高さに配置されている。

【0029】

図２及び図３に示すように、出退用駆動部２５は、第１出退部２１及び第２出退部２２の夫々を走行体６上に引退させた引退状態（図２参照）と、第１出退部２１及び第２出退部２２の夫々を走行体６に対して第２方向Ｙに突出させた突出状態（図３参照）と、に第１出退部２１及び第２出退部２２の状態を変化させる。突出状態としては、第１出退部２１及び第２出退部２２の夫々を第２方向第１側Ｙ１に突出させた突出状態（図３参照）と、第１出退部２１及び第２出退部２２の夫々を第２方向第２側Ｙ２に突出させた突出状態（図示省略）と、がある。

【0030】

図２及び図３に示すように、出退用駆動部２５は、出退用駆動軸３６と、出退用駆動軸３６を回転駆動させる出退用モータＭ４と、中継部材２８の下端に備えられたラック３７（図４及び図５参照）に噛合するベルト３８と、を備えている。図４及び図５に示すように、ベルト３８は、第１出退部２１と第２出退部２２との夫々に対応して設けられている。出退用駆動部２５は、出退用モータＭ４によって出退用駆動軸３６を回転駆動させ、ベルト３８をその長手方向に沿って回動させる。これによって、第１出退部２１の中継部材２８及び第２出退部２２の中継部材２８を第２方向Ｙに沿って同じ側に移動させて、第１出退部２１と第２出退部２２とを同じ側に出退させる。

【0031】

図４及び図５に示すように、間隔変更部２４は、第１アーム２７Ａと第２アーム２７Ｂとの第１方向Ｘにおける間隔を変更可能に構成されている。間隔変更部２４は、第１アーム２７Ａと第２アーム２７Ｂとの第１方向Ｘにおける間隔を、物品Ｗの第１方向Ｘの大きさに合わせて様々な幅に変更可能である。具体的には、間隔変更部２４は、第１アーム２７Ａと第２アーム２７Ｂとの第１方向Ｘにおける間隔を、少なくとも、第１間隔Ｄ１と、
この第１間隔Ｄ１より広い第２間隔Ｄ２と、に変更可能に構成されている。第１間隔Ｄ１は、図５に示すように、第１アーム２７Ａと第２アーム２７Ｂとの間隔が、第１中間突出量Ｌ１と第２中間突出量Ｌ３との合計より狭く且つ第１移載突出量Ｌ２と第２移載突出量Ｌ４との合計より広い間隔である。第２間隔Ｄ２は、図４に示すように、第１中間突出量Ｌ１と第２中間突出量Ｌ３との合計より広い間隔である。

【0032】

また、本実施形態では、図１０から図２２に示すように、間隔変更部２４は、第１アーム２７Ａと第２アーム２７Ｂとの間隔を、移載間隔Ｄ３及び退避間隔Ｄ４に変更可能に構成されている。図１１から図１５、図１７から図２２に示すように、移載間隔Ｄ３は、第１アーム２７Ａと第２アーム２７Ｂとの間隔を対象物品ＷＴの第１方向Ｘの大きさに対応した間隔であり、第１出退部２１や第２出退部２２を出退させて対象物品ＷＴを第２方向Ｙに移動させる場合の間隔である。そして、第１方向Ｘの大きさが設定値未満の物品Ｗを幅狭物品ＷＳとし、第１方向Ｘの大きさが設定値以上の物品Ｗを幅広物品ＷＬとして、本例では、図１７から図２２に示すように、対象物品ＷＴが幅狭物品ＷＳである場合の移載間隔Ｄ３は第１間隔Ｄ１となり、図１１から図１５に示すように、対象物品ＷＴが幅広物品ＷＬである場合の移載間隔Ｄ３は第２間隔Ｄ２となる。また、図１０及び図１６に示すように、退避間隔Ｄ４は、移載間隔Ｄ３より設定距離広い間隔であり、対象物品ＷＴを第２方向Ｙに移動させることなく第１出退部２１や第２出退部２２を出退させる場合の間隔である。尚、退避間隔Ｄ４は、第１間隔Ｄ１より広い第３間隔に相当する。

【0033】

図２及び図３に示すように、間隔変更部２４は、回転ベルト４１と、回転ベルト４１をその長手方向に回動させる間隔用モータＭ５とを備えている。回転ベルト４１の一部である連結部が第２出退部２２の基部部材２９に連結されている。間隔変更部２４は、間隔用モータＭ５の駆動によって回転ベルト４１をその長手方向に回動させて連結部を第１方向Ｘに移動させる。これによって、第２出退部２２が第１方向Ｘに移動して、第１アーム２７Ａと第２アーム２７Ｂとの間隔を変更させる。このように、本実施形態では、間隔変更部２４は、第１出退部２１と第２出退部２２とのうちの第２出退部２２のみを第１方向Ｘに移動させて、第１アーム２７Ａと第２アーム２７Ｂとの間隔を変更させるように構成されている。

【0034】

図６に示すように、物品搬送車１は、走行体６及び移載装置７を制御する制御部Ｈを備えている。制御部Ｈは、対象箇所Ｔに対応する設定位置に移載装置７が位置するように走行体６を走行させる走行制御と、移載装置７が設定位置にある状態で対象箇所Ｔとの間で対象物品ＷＴを移載する移載制御と、を実行する。移載制御には、第１移載制御と第２移載制御とがある。対象物品ＷＴを対象箇所Ｔから移載装置７に移載する第１移載（物品受け取り）で実行する移載制御を、第１移載制御としている。また、対象物品ＷＴを移載装置７から対象箇所Ｔに移載する第２移載（物品引き渡し）で実行する移載制御を、第２移載制御としている。尚、対象箇所Ｔは、移載装置７によって対象物品ＷＴを移載する対象となる箇所であり、本実施形態では、収納部２、入庫用中継コンベヤ１５、及び出庫用中継コンベヤ１６が対象箇所Ｔとなる。

【0035】

制御部Ｈは、対象物品ＷＴが幅広物品ＷＬである場合は、第１移載制御において第１突出制御と接近制御と第１転倒制御と第１引退制御とを実行する。また、制御部Ｈは、対象物品ＷＴが幅狭物品ＷＳである場合は、第１移載制御において第１突出制御と接近制御と第２転倒制御と第１引退制御とを実行する。

【0036】

第１突出制御では、制御部Ｈは、図１０及び図１６に示すように、退避間隔Ｄ４の状態で第１出退部２１及び第２出退部２２を突出させるように、出退用駆動部２５を制御する。このように第１突出制御を実行する場合は、第１フック３１及び第２フック３２は退避姿勢となっている。

【0037】

接近制御では、制御部Ｈは、図１１及び図１７に示すように、第１出退部２１と第２出退部２２との間隔を退避間隔Ｄ４から移載間隔Ｄ３に変化させるように、間隔変更部２４を制御する。尚、このときの移載間隔Ｄ３は、図１１に示すように、対象物品ＷＴが幅広物品ＷＬの場合は第２間隔Ｄ２であり、図１７に示すように、対象物品ＷＴが幅狭物品ＷＳの場合は第１間隔Ｄ１である。

【0038】

第１引退制御では、図１２及び図１８に示すように、移載間隔Ｄ３の状態で第１出退部２１及び第２出退部２２を引退させるように、出退用駆動部２５を制御する。第１引退制御では、突出側の第１フック３１及び第２フック３２（図１７に示す例では、第１側第１フック３１Ａ及び第１側第２フック３２Ａ）は移載姿勢となっており、引退側の第１フック３１及び第２フック３２（図１７に示す例では、第２側第１フック３１Ｂ及び第２側第２フック３２Ｂ）は退避姿勢となっている。

【0039】

第１転倒制御では、制御部Ｈは、第１退避姿勢Ｐｏ１から第１移載姿勢Ｐｏ３への第１フック３１の姿勢変更と第２退避姿勢Ｐｏ４から第２移載姿勢Ｐｏ６への第２フック３２の姿勢変更とを同時期に行うように、第１揺動用モータＭ２及び第２揺動用モータＭ３を制御する。本実施形態の第１転倒制御では、第１フック３１の揺動速度と第２フック３２の揺動速度とは同じ速度となっており、図１３から図１５に示すように、制御部Ｈは、第１フック３１の第１退避姿勢Ｐｏ１からの姿勢変更と第２フック３２の第２退避姿勢Ｐｏ４からの姿勢変更とを同時に開始し、第１フック３１の第１移載姿勢Ｐｏ３への姿勢変更と第２フック３２の第２移載姿勢Ｐｏ６への姿勢変更とを同時に終了するように、第１揺動用モータＭ２及び第２揺動用モータＭ３を制御する。従って、図１４に示すように、第１転倒制御において、第１フック３１が第１中間姿勢Ｐｏ２となっている状態では、第２フック３２は第２中間姿勢Ｐｏ５となっている。尚、図１９から図２１に示す例では、突出側の第１フック３１及び第２フック３２が第１転倒制御の制御対象となる第１フック３１及び第２フック３２である。

【0040】

第２転倒姿勢では、制御部Ｈは、第１退避姿勢Ｐｏ１から第１移載姿勢Ｐｏ３への第１フック３１の姿勢変更と、第２退避姿勢Ｐｏ４から第２移載姿勢Ｐｏ６への第２フック３２の姿勢変更とを、時期をずらして行うように、第１揺動用モータＭ２及び第２揺動用モータＭ３を制御する。本実施形態の第２転倒制御では、第２転倒制御における第１フック３１の揺動速度と第２フック３２の揺動速度とは同じ速度となっており、図１９から図２２に示すように、制御部Ｈは、第１フック３１が第１退避姿勢Ｐｏ１からの姿勢変更を開始してから設定時間経過後に、第２フック３２が第２退避姿勢Ｐｏ４からの姿勢変更を開始するように、第１揺動用モータＭ２及び第２揺動用モータＭ３を制御する。従って、図２０及び図２１に示すように、第２転倒制御において、第１フック３１が第１中間姿勢Ｐｏ２となっている状態では、第２フック３２は第２中間姿勢Ｐｏ５となっておらず、第２フック３２が第２中間姿勢Ｐｏ５となっている状態では、第１フック３１は第１中間姿勢Ｐｏ２となっていない。尚、本実施形態では、設定時間は、第１フック３１が第１退避姿勢Ｐｏ１から第１中間姿勢Ｐｏ２に姿勢変更するのに要する時間より短い時間に設定している。但し、設定時間は、第１フック３１と第２フック３２とが干渉する程度に接近することとなる時間よりも長い時間に設定する必要がある。第１アーム２７Ａ及び第２アーム２７Ｂの姿勢変更に要する時間を短く抑えるためには、設定時間は、第１フック３１と第２フック３２とが干渉しない範囲で最も短い時間に設定することが好ましい。尚、図１９から図２２に示す例では、突出側の第１フック３１及び第２フック３２が第１転倒制御の制御対象となる第１フック３１及び第２フック３２である。

【0041】

また、制御部Ｈは、対象物品ＷＴが幅広物品ＷＬである場合は、第２移載制御において第２突出制御と第１起立制御と離間制御と第２引退制御とを実行する。また、制御部Ｈは
、対象物品ＷＴが幅狭物品ＷＳである場合は、第２移載制御において第２突出制御と第２起立制御と離間制御と第２引退制御とを実行する。第２突出制御、離間制御、及び第２引退制御は、第１引退制御、接近制御、及び第１突出制御の逆の動きとなるように、間隔変更部２４及び出退用駆動部２５を制御する。尚、第２突出制御を実行する場合は、引退側の第１フック３１及び第２フック３２は移載姿勢となっており、突出側の第１フック３１及び第２フック３２は退避姿勢となっている。また、第２引退制御を実行する場合は、第１フック３１及び第２フック３２は退避姿勢となっている。

【0042】

第１起立制御では、制御部Ｈは、第１移載姿勢Ｐｏ３から第１退避姿勢Ｐｏ１への第１フック３１の姿勢変更と第２移載姿勢Ｐｏ６から第２退避姿勢Ｐｏ４への第２フック３２の姿勢変更とを同時期に行うように、第１揺動用モータＭ２及び第２揺動用モータＭ３を制御する。本実施形態の第１起立制御では、第１フック３１の揺動速度と第２フック３２の揺動速度とは同じ速度となっており、図１３から図１５に示す動きとは逆の動きとなるように、制御部Ｈは、第１フック３１の第１移載姿勢Ｐｏ３からの姿勢変更と第２フック３２の第２移載姿勢Ｐｏ６からの姿勢変更とを同時に開始し、第１フック３１の第１退避姿勢Ｐｏ１への姿勢変更と第２フック３２の第２退避姿勢Ｐｏ４への姿勢変更とを同時に終了するように、第１揺動用モータＭ２及び第２揺動用モータＭ３を制御する。従って、第１起立制御において、第１フック３１が第１中間姿勢Ｐｏ２となっている状態では、第２フック３２は第２中間姿勢Ｐｏ５となっている。

【0043】

第２起立姿勢では、制御部Ｈは、第１移載姿勢Ｐｏ３から第１退避姿勢Ｐｏ１への第１フック３１の姿勢変更と、第２移載姿勢Ｐｏ６から第２退避姿勢Ｐｏ４への第２フック３２の姿勢変更とを、時期をずらして行うように、第１揺動用モータＭ２及び第２揺動用モータＭ３を制御する。本実施形態の第２起立制御では、第２起立制御における第１フック３１の揺動速度と第２フック３２の揺動速度とは同じ速度となっており、図１９から図２２に示す動きとは逆の動きとなるように、制御部Ｈは、第２フック３２が第２移載姿勢Ｐｏ６からの姿勢変更を開始してから設定時間経過後に、第１フック３１が第１移載姿勢Ｐｏ３からの姿勢変更を開始するように、第１揺動用モータＭ２及び第２揺動用モータＭ３を制御する。従って、第２起立制御において、第１フック３１が第１中間姿勢Ｐｏ２となっている状態では、第２フック３２は第２中間姿勢Ｐｏ５となっておらず、第２フック３２が第２中間姿勢Ｐｏ５となっている状態では、第１フック３１は第１中間姿勢Ｐｏ２となっていない。

【0044】

このように、制御部Ｈは、第１アーム２７Ａと第２アーム２７Ｂとの間隔が第１間隔Ｄ１の場合（対象物品ＷＴが幅狭物品ＷＳである場合）は、第１退避姿勢Ｐｏ１と第１移載姿勢Ｐｏ３との間の第１フック３１の姿勢変更と第２退避姿勢Ｐｏ４と第２移載姿勢Ｐｏ６との間の第２フック３２の姿勢変更とを時期をずらして行い、第１アーム２７Ａと第２アーム２７Ｂとの間隔が第２間隔Ｄ２の場合（対象物品ＷＴが幅広物品ＷＬである場合）は、第１退避姿勢Ｐｏ１と第１移載姿勢Ｐｏ３との間の第１フック３１の姿勢変更と第２退避姿勢Ｐｏ４と第２移載姿勢Ｐｏ６との間の第２フック３２の姿勢変更とを同時期に行う。

【0045】

そして、制御部Ｈは、対象箇所Ｔから移載装置７に物品Ｗを受け取る場合に、退避間隔Ｄ４（第３間隔）の状態で第１出退部２１及び第２出退部２２を突出させる第１突出制御（突出制御）と、第１出退部２１と第２出退部２２との間隔を退避間隔Ｄ４から移載間隔Ｄ３（対象物品ＷＴが幅狭物品ＷＳの場合は第１間隔Ｄ１）に変化させる接近制御と、移載間隔Ｄ３の状態で第１出退部２１及び第２出退部２２を引退させる第１引退制御（引退制御）と、第１接近制御の後で且つ第１引退制御の前に第１フック３１の姿勢を第１退避姿勢Ｐｏ１から第１移載姿勢Ｐｏ３に変化させると共に第２フック３２の姿勢を第２退避姿勢Ｐｏ４から第２移載姿勢Ｐｏ６に変化させる第２転倒制御（姿勢変更制御）と、を実
行する。

【0046】

次に、図７から図９に示すフローチャートに基づいて移載制御を説明する。
制御部Ｈは、移載制御を実行する場合において、対象物品ＷＴを対象箇所Ｔから移載装置７に移載する第１移載を行う場合（Ｓ１：Ｙ）は、第１移載制御を実行（Ｓ２）し、対象物品ＷＴを移載装置７から対象箇所Ｔに移載する第２移載を行う場合（Ｓ１：Ｎ）は、第２移載制御を実行する（Ｓ３）。

【0047】

そして、制御部Ｈは、第１移載制御を実行する場合において、対象物品ＷＴが幅広物品ＷＬである場合（Ｓ１３：Ｙ）は、第１突出制御（Ｓ１１）、接近制御（Ｓ１２）、第１転倒制御（Ｓ１４）、第１引退制御（Ｓ１５）を記載順に実行して、幅広物品ＷＬである対象物品ＷＴを対象箇所Ｔから移載装置７に移載する。また、制御部Ｈは、第１移載制御を実行する場合において、対象物品ＷＴが幅狭物品ＷＳである場合（Ｓ１３：Ｎ）は、第１突出制御（Ｓ１１）、接近制御（Ｓ１２）、第２転倒制御（Ｓ１６）、第１引退制御（Ｓ１５）を記載順に実行して、幅狭物品ＷＳである対象物品ＷＴを対象箇所Ｔから移載装置７に移載する。

【0048】

また、制御部Ｈは、第２移載制御を実行する場合において、対象物品ＷＴが幅広物品ＷＬである場合（Ｓ２２：Ｙ）は、第２突出制御（Ｓ２１）、第１起立制御（Ｓ２３）、離間制御（Ｓ２４）、第２引退制御（Ｓ２５）を記載順に実行して、幅広物品ＷＬである対象物品ＷＴを移載装置７から対象箇所Ｔに移載する。また、制御部Ｈは、第２移載制御を実行する場合において、対象物品ＷＴが幅狭物品ＷＳである場合（Ｓ２２：Ｎ）は、第２突出制御（Ｓ２１）、第２起立制御（Ｓ２６）、離間制御（Ｓ２４）、第２引退制御（Ｓ２５）を記載順に実行して、幅狭物品ＷＳである対象物品ＷＴを移載装置７から対象箇所Ｔに移載する。

【0049】

２．その他の実施形態
次に、物品搬送装置のその他の実施形態について説明する。

【0050】

（１）上記の実施形態では、第１アーム２７Ａと第２アーム２７Ｂとの間隔が第１間隔Ｄ１の場合は、第１フック３１の姿勢変更と第２フック３２の姿勢変更とを時期をずらして行い、第１アーム２７Ａと第２アーム２７Ｂとの間隔が第２間隔Ｄ２の場合は、第１フック３１の姿勢変更と第２フック３２の姿勢変更とを同時期に行う構成を例として説明した。しかし、このような構成に限定されない。例えば、第１アーム２７Ａと第２アーム２７Ｂとの間隔に関わらず、第１退避姿勢Ｐｏ１と第１移載姿勢Ｐｏ３との間の第１フック３１の姿勢変更と第２退避姿勢Ｐｏ４と第２移載姿勢Ｐｏ６との間の第２フック３２の姿勢変更とを時期をずらして行う構成としてもよい。

【0051】

（２）上記の実施形態では、第１退避姿勢Ｐｏ１を、第１フック３１の第１方向第２側Ｘ２の端部が第１方向第１側Ｘ１の端部より高くなる姿勢とし、第１移載姿勢Ｐｏ３を、第１フック３１の第１方向第２側Ｘ２の端部が第１方向第１側Ｘ１の端部よりも低くなる姿勢とする構成を例として説明した。しかし、このような構成に限定されない。例えば、第１退避姿勢Ｐｏ１を、第１フック３１の第１方向第２側Ｘ２の端部が第１方向第１側Ｘ１の端部より低くなる姿勢とし、第１移載姿勢Ｐｏ３を、第１フック３１の第１方向第２側Ｘ２の端部が第１方向第１側Ｘ１の端部よりも高くなる姿勢とする構成でもよい。

【0052】

（３）上記の実施形態では、第２退避姿勢Ｐｏ４を、第２フック３２の第１方向第１側Ｘ１の端部が第１方向第２側Ｘ２の端部より高くなる姿勢とし、第２移載姿勢Ｐｏ６を、第２フック３２の第１方向第１側Ｘ１の端部が第１方向第２側Ｘ２の端部よりも低くなる姿勢とする構成を例として説明した。しかし、このような構成に限定されない。例えば、第
２退避姿勢Ｐｏ４を、第２フック３２の第１方向第１側Ｘ１の端部が第１方向第２側Ｘ２の端部より低くなる姿勢とし、第２移載姿勢Ｐｏ６を、第２フック３２の第１方向第１側Ｘ１の端部が第１方向第２側Ｘ２の端部よりも高くなる姿勢とする構成でもよい。このような場合において、第１退避姿勢Ｐｏ１と第２退避姿勢Ｐｏ４とが上下方向Ｚの同じ側とされていてもよいし、上下方向Ｚの反対側とされていてもよい。

【0053】

（４）上記の実施形態では、第１軸心Ｐ１及び第２軸心Ｐ２が、支持部２３に支持されている低物品ＷＭの上端より上方側に配置された構成を例として説明した。しかし、このような構成に限定されない。例えば、第１軸心Ｐ１及び第２軸心Ｐ２の一方又は双方が、支持部２３に支持されている低物品ＷＭの上端より下方側に配置された構成であってもよい。

【0054】

（５）上記の実施形態では、物品搬送装置を、昇降体８を備えず、規定高さの経路を走行する物品搬送車１とする例を説明した。しかし、このような構成に限定されない。例えば、物品搬送装置をスタッカークレーンとして、スタッカークレーンの昇降部に移載装置７を支持した構成としてもよい。

【0055】

（６）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

【0056】

３．上記実施形態の概要
以下、上記において説明した物品搬送装置の概要について説明する。

【0057】

物品搬送装置は、移載方向に沿って物品を移動させる移載装置と、前記移載装置を搬送経路に沿って移動させる移動装置と、を備え、
上下方向視で前記移載方向に対して直交する方向を幅方向とし、前記幅方向の一方側を幅方向第１側とし、その反対側を幅方向第２側として、前記移載装置は、前記移載方向に沿って出退可能な第１出退部と、前記移載方向に沿って出退可能で且つ前記第１出退部に対して前記幅方向第２側に間隔を空けた状態で設置された第２出退部と、物品を支持する支持部と、間隔変更部と、制御部と、を備え、前記第１出退部は、前記移載方向に沿って出退移動する第１アームと、前記第１アームに支持されて前記移載方向に沿う第１軸心周りに揺動する第１フックと、を備え、前記第２出退部は、前記移載方向に沿って出退移動する第２アームと、前記第２アームに支持されて前記移載方向に沿う第２軸心周りに揺動する第２フックと、を備え、前記第１フックは、前記第１軸心周りの揺動により、第１退避姿勢と、第１中間姿勢と、前記第１退避姿勢よりも前記第１アームに対する前記幅方向第２側への突出量が大きい第１移載姿勢と、に姿勢変更可能であり、前記第１中間姿勢は、前記第１フックの揺動軌跡の中で前記第１退避姿勢と前記第１移載姿勢との間に位置し、前記第１アームに対して最も前記幅方向第２側に突出した状態となる前記第１フックの姿勢であり、前記第２フックは、前記第２軸心周りの揺動により、第２退避姿勢と、第２中間姿勢と、前記第２退避姿勢よりも前記第２アームに対する前記幅方向第１側への突出量が大きい第２移載姿勢と、に姿勢変更可能であり、前記第２中間姿勢は、前記第２フックの揺動軌跡の中で前記第２退避姿勢と前記第２移載姿勢との間に位置し、前記第２アームに対して最も前記幅方向第１側に突出した状態となる前記第２フックの姿勢であり、前記第１中間姿勢における前記第１フックが前記第１アームに対して前記幅方向第２側に突出する量を第１中間突出量とし、前記第１移載姿勢における前記第１フックが前記第１アームに対して前記幅方向第２側に突出する量を第１移載突出量とし、前記第２中間姿勢における前記第２フックが前記第２アームに対して前記幅方向第１側に突出する量を第２中間突出量とし、前記第２移載姿勢における前記第２フックが前記第２アームに対して前記
幅方向第１側に突出する量を第２移載突出量とし、前記間隔変更部は、前記第１アームと前記第２アームとの間隔を、前記第１中間突出量と前記第２中間突出量との合計より狭く且つ前記第１移載突出量と前記第２移載突出量との合計より広い第１間隔に変更可能に構成され、前記制御部は、前記第１退避姿勢と前記第１移載姿勢との間の前記第１フックの姿勢変更と、前記第２退避姿勢と前記第２移載姿勢との間の前記第２フックの姿勢変更とを、時期をずらして行う。

【0058】

本構成によれば、第１出退部と第２出退部との幅方向の間隔を間隔変更部によって変更することで、これらの幅方向の間隔を、物品の幅方向の大きさに対応する間隔とすることができる。そして、第１出退部と第２出退部との間隔を物品の幅方向の大きさに対応する間隔とした状態で、第１出退部及び第２出退部を移載方向に沿って出退移動させることで、第１出退部と第２出退部との間にある物品を支持部と対象箇所との間で移載することができる。

【0059】

この場合において、間隔変更部は、第１アームと第２アームとの間隔を、第１中間突出量と第２中間突出量との合計より狭い第１間隔に変更可能となっている。そして、第１アームと第２アームとの間隔を第１間隔としたとしても、第１フックの姿勢変更と第２フックの姿勢変更とを時期とをずらして行うことで、第１フックと第２フックとの干渉を適切に回避することができる。そのため、第１フックと第２フックとの干渉を回避しつつ、第１移載姿勢の第１フックと第２移載姿勢の第２フックとの幅方向の間隔を狭くすることが可能となっている。

【0060】

ここで、前記間隔変更部は、前記第１アームと前記第２アームとの間隔を、前記第１間隔に加えて、前記第１中間突出量と前記第２中間突出量との合計より広い第２間隔にも変更可能に構成され、前記制御部は、前記第１アームと前記第２アームとの間隔が前記第１間隔の場合は、前記第１退避姿勢と前記第１移載姿勢との間の前記第１フックの姿勢変更と前記第２退避姿勢と前記第２移載姿勢との間の前記第２フックの姿勢変更とを時期をずらして行い、前記第１出退部と前記第２出退部との間隔が前記第２間隔の場合は、前記第１退避姿勢と前記第１移載姿勢との間の前記第１フックの姿勢変更と前記第２退避姿勢と前記第２移載姿勢との間の前記第２フックの姿勢変更とを同時期に行うと好適である。

【0061】

本構成によれば、第１アームと第２アームとの間隔が第１間隔の場合は、第１フックの姿勢変更と第２フックの姿勢変更とを時期をずらして行うことで、第１フックと第２フックとの干渉を回避することができる。また、第１アームと第２アームとを間隔が第２間隔の場合は、第１アームと第２アームとが干渉する可能性がないため、第１フックの姿勢変更と第２フックの姿勢変更とを同時期に行うことで、これらの姿勢変更の時期をずらして行う場合に比べて、第１アーム及び第２アームの姿勢変更を短時間で完了することができる。

【0062】

また、前記間隔変更部は、前記第１アームと前記第２アームとの間隔を、前記第１間隔に加えて前記第１間隔より広い第３間隔に変更可能に構成され、前記制御部は、対象箇所から前記移載装置に物品を受け取る場合に、前記第３間隔の状態で前記第１出退部及び前記第２出退部を突出させる突出制御と、前記第１出退部と前記第２出退部との間隔を前記第３間隔から前記第１間隔に変化させる接近制御と、前記第１間隔の状態で前記第１出退部及び前記第２出退部を引退させる引退制御と、前記接近制御の後で且つ前記引退制御の前に前記第１フックの姿勢を前記第１退避姿勢から前記第１移載姿勢に変化させると共に前記第２フックの姿勢を前記第２退避姿勢から前記第２移載姿勢に変化させる姿勢変更制御と、を実行すると好適である。

【0063】

本構成によれば、突出制御の後に接近制御を実行することで、突出制御を実行する場合
の第１アーム部と第２アーム部との間隔を広くできるため、突出制御を実行した場合に第１アーム部や第２アーム部が対象箇所の物品に接触することを回避し易い。そして、第１フック及び第２フックを突出させた状態で第１アーム部及び第２アーム部を引退させることで、第１フック及び第２フックを物品に接触させて当該物品を移載装置側に移動させることができる。このように、突出制御、接近制御、姿勢変更制御、及び引退制御を実行することで、物品を対象箇所から移載装置に物品を受け取ることができる。

【0064】

また、接近制御の後に姿勢変更制御を実行することで、第１フックと第２フックとを姿勢変更させる際に第１フックと第２フックとが干渉する可能性が高くなるが、上記のとおり第１フックの姿勢変更と第２フックの姿勢変更とを時期をずらして行うことで、第１フックと第２フックとの干渉を回避できる。

【0065】

また、前記第１退避姿勢は、前記第１フックの前記幅方向第２側の端部が前記幅方向第１側の端部より高くなる姿勢であり、前記第１中間姿勢は、前記第１フックが前記幅方向に沿う姿勢であり、前記第１移載姿勢は、前記第１フックの前記幅方向第２側の端部が前記幅方向第１側の端部よりも低くなる姿勢であり、前記第２退避姿勢は、前記第２フックの前記幅方向第１側の端部が前記幅方向第２側の端部より高くなる姿勢であり、前記第２中間姿勢は、前記第２フックが前記幅方向に沿う姿勢であり、前記第２移載姿勢は、前記第２フックの前記幅方向第１側の端部が前記幅方向第２側の端部よりも低くなる姿勢であると好適である。

【0066】

本構成によれば、周囲の部材の配置や大きさによって、第１フックの第１軸心や第２フックの第２軸心が比較的高い位置に配置された場合でも、第１フックの幅方向第２側の端部を第１軸心より下方側に位置させると共に、第２フックの幅方向第１側の端部を第２軸心より下方側に位置させることができる。そのため、第１移載姿勢の第１フックの先端部分及び第２移載姿勢の第２フックの先端部分を、物品における第１軸心や第２軸心より下方に位置する部分に当接させることが可能となる。

【0067】

また、前記移載装置の移載対象となる物品である対象物品のうちの最も高さが低い物品を低物品として、前記第１軸心及び前記第２軸心が、前記支持部に支持されている前記低物品の上端より上方側に配置されていても好適である。

【0068】

上記のとおり、本構成によれば、第１移載姿勢の第１フックの先端部分を第１軸心より下方側に位置させると共に、第２移載姿勢の第２フックの先端部分を第２軸心より下方側に位置させることができるため、物品の高さが低い低物品に対しても第１移載姿勢の第１フック及び第２移載姿勢の第２フックを適切に当接させることが可能となる。

【産業上の利用可能性】

【0069】

本開示に係る技術は、移載方向に沿って物品を移動させる移載装置と、前記移載装置を搬送経路に沿って移動させる移動装置と、を備えた物品搬送装置に利用することができる。

【符号の説明】

【0070】

１：物品搬送車（物品搬送装置）
６：走行体（移動装置）
７：移載装置
２１：第１出退部
２２：第２出退部
２３：支持部
２４：間隔変更部
２７Ａ：第１アーム
２７Ｂ：第２アーム
３１：第１フック
３２：第２フック
Ｈ：制御部
Ｌ１：第１中間突出量
Ｌ２：第１移載突出量
Ｌ３：第２中間突出量
Ｌ４：第２移載突出量
Ｐ１：第１軸心
Ｐ２：第２軸心
Ｐｏ１：第１退避姿勢
Ｐｏ２：第１中間姿勢
Ｐｏ３：第１移載姿勢
Ｐｏ４：第２退避姿勢
Ｐｏ５：第２中間姿勢
Ｐｏ６：第２移載姿勢
Ｄ１：第１間隔
Ｄ２：第２間隔
Ｄ４：退避間隔（第３間隔）
Ｗ：物品
ＷＭ：低物品
Ｘ：第１方向（幅方向）
Ｘ１：第１方向第１側（幅方向第１側）
Ｘ２：第１方向第２側（幅方向第２側）
Ｙ：第２方向（移載方向）
Ｚ：上下方向

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】