特許 7343841 車載センサ洗浄装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-09-05

(45)【発行日】2023-09-13

(54)【発明の名称】車載センサ洗浄装置

(51)【国際特許分類】

   B60S 1/62 20060101AFI20230906BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20230906BHJP

【ＦＩ】

B60S1/62 110A

G08G1/09 F

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2020009716

(22)【出願日】2020-01-24

(65)【公開番号】P2021115929

(43)【公開日】2021-08-10

【審査請求日】2022-02-14

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000213

【氏名又は名称】弁理士法人プロスペック特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 遼

【審査官】菅 和幸

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－１７２０８５（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１９／１７２３０６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１０－１０２５２２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－１７０５５５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－１２８８２９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１８２３２８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０９－１４２２６２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－０２７５３９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１３１０８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１６６７６７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｓ １／６０

Ｇ０８Ｇ １／０９

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動洗浄条件が成立した場合、車両に搭載された車載センサの検知部を洗浄液によって洗浄する自動洗浄処理を実行する車載センサ洗浄装置であって、
前記車両の現在位置に関する情報を車両情報として取得し、
前記車両情報に応じて前記自動洗浄条件を変更する、
ように構成された車載センサ洗浄装置において、
前記車載センサの検知精度を表す精度指標値が所定判定閾値以下となったときに前記自動洗浄条件が成立したと判定し、
前記車両の走行を規制する信号機と前記車両との間の距離である信号機距離に関する情報を前記車両情報として取得し、
前記信号機距離に応じて前記所定判定閾値を変更することにより前記車両情報に応じた前記自動洗浄条件の変更を行い、
前記信号機距離が第１距離以上である場合、前記所定判定閾値を第１閾値に設定し、
前記信号機距離が前記第１距離未満であって第２距離以上である場合、前記所定判定閾値を前記第１閾値よりも大きい第２閾値に設定し、
前記信号機距離が前記第２距離未満である場合、前記所定判定閾値を前記第１閾値よりも小さい第３閾値に設定する、
ように構成された車載センサ洗浄装置。

【請求項2】

自動洗浄条件が成立した場合、車両に搭載された車載センサの検知部を洗浄液によって洗浄する自動洗浄処理を実行する車載センサ洗浄装置であって、
前記車両の現在位置に関する情報を車両情報として取得し、
前記車両情報に応じて前記自動洗浄条件を変更する、
ように構成された車載センサ洗浄装置において、
前記車載センサの検知精度を表す精度指標値が所定判定閾値以下となったときに前記自動洗浄条件が成立したと判定し、
前記車載センサの検知精度として所定精度以上の精度が要求されるエリアと前記車両との間の距離であるエリア距離に関する情報を前記車両情報として取得し、
前記エリア距離に応じて前記所定判定閾値を変更することにより前記車両情報に応じた前記自動洗浄条件の変更を行い、
前記エリア距離が第１距離以上である場合、前記所定判定閾値を第１閾値に設定し、
前記エリア距離が前記第１距離未満であって第２距離以上である場合、前記所定判定閾値を前記第１閾値よりも大きい第２閾値に設定し、
前記エリア距離が前記第２距離未満である場合、前記所定判定閾値を前記第１閾値よりも小さい第３閾値に設定する、
ように構成された車載センサ洗浄装置。

【請求項3】

請求項１又は請求項２に記載の車載センサ洗浄装置において、
前記車両の走行を規制する信号機と前記車両との間の距離である信号機距離に関する情報を前記車両情報として取得する、
ように構成された車載センサ洗浄装置。

【請求項4】

請求項３に記載の車載センサ洗浄装置において、
前記信号機が設置されていることを表す信号機設置信号を発信する送信機が発信する前記信号機設置信号に基づいて前記信号機距離を取得する、
ように構成された車載センサ洗浄装置。

【請求項5】

請求項１又は請求項２に記載の車載センサ洗浄装置において、
前記車両の走行を規制する信号機が設置されていることを表す信号機設置信号を発信する送信機が発信する前記信号機設置信号を受信していない場合、前記信号機距離が前記第１距離以上であると判定する、
ように構成された車載センサ洗浄装置。

【請求項6】

請求項１に記載の車載センサ洗浄装置において、
前記信号機が設置されていることを表す信号機設置信号を発信する送信機が発信する前記信号機設置信号を受信していない場合、前記信号機距離が前記第１距離以上であると判定し、
前記信号機設置信号を受信しており且つ前記信号機設置信号を受信し始めた時点から前記車両が走行した距離が所定距離以下である場合、前記信号機距離が前記第１距離未満であって前記第２距離以上であると判定し、
前記信号機設置信号を受信しており且つ前記信号機設置信号を受信し始めた時点から前記車両が走行した距離が前記所定距離よりも長い場合、前記信号機距離が前記第２距離未満であると判定する、
ように構成された車載センサ洗浄装置。

【請求項7】

請求項１又は請求項６に記載の車載センサ洗浄装置において、
手動洗浄条件が成立した場合、前記検知部を洗浄液によって洗浄する手動洗浄処理を実行し、
前記信号機距離が前記第２距離以上であるときに前記検知部の洗浄を要求するスイッチが操作された場合、前記手動洗浄条件が成立したと判定し、
前記信号機距離が前記第２距離未満である場合、前記スイッチが操作されても、前記手動洗浄条件が成立していないと判定する、
ように構成された車載センサ洗浄装置。

【請求項8】

請求項１乃至請求項７の何れか一項に記載の車載センサ洗浄装置において、
前記車両が走行している場合、前記自動洗浄条件が成立しているか否かを判定し、
前記車両が停止している場合、前記自動洗浄条件が成立しているか否かを判定しない、
ように構成された車載センサ洗浄装置。

【請求項9】

請求項１乃至請求項８の何れか一項に記載の車載センサ洗浄装置において、
前記車載センサが前記車両の後方の状況を検知するセンサであり且つ所定走行速度以上の走行速度で前記車両の後方から前記車両に接近する後続車が存在するとの後続車条件が成立した場合、前記自動洗浄条件が成立しやすくなるように前記自動洗浄条件を変更する、
ように構成された車載センサ洗浄装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車載センサ洗浄装置に関する。

【背景技術】

【0002】

運転者による車両の運転を支援するための情報（以下「運転支援情報」）を取得するセンサ（以下「車載センサ」）を備えた車両が知られている。こうした車両として、例えば、車両外部の画像を撮像するカメラを含み、そのカメラによって撮像した画像のデータを運転支援情報として取得するカメラセンサを備えた車両が知られている。

【0003】

カメラセンサのカメラのレンズは、運転支援情報を検知するための検知部として機能する。この検知部として機能するレンズに水滴等が付着すると、カメラによって撮像した画像が不鮮明となり、その結果、その画像から得られるデータの精度が運転支援情報として不適切なものとなる可能性がある。このことは、一般に、車載センサの検知部に汚れが生じた場合にも当てはまる。

【0004】

そこで、車載センサの検知部に汚れが生じた場合、車載センサの検知部を洗浄液によって自動的に洗浄する車載センサ洗浄装置を備えた車両が知られている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２０１９－１２３２６２号公報

【発明の概要】

【0006】

洗浄液によって車載センサの検知部が洗浄されている間、車載センサは、精度の高い運転支援情報を取得することができない。従って、車両の走行状況が精度の高い運転支援情報を要求する状況にあるときに車載センサ洗浄装置が洗浄液による車載センサの検知部の洗浄を行ってしまうと、車載センサが精度の高い運転支援情報を取得することができず、その結果、運転者に対して有効な運転支援を提供することができなくなってしまう。

【0007】

本発明は、上述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の１つは、車載センサに要求される検知精度が高いときに車載センサの高い検知精度が確保されるように車載センサの検知部を洗浄する車載センサ洗浄装置を提供することにある。

【0008】

本発明に係る車載センサ洗浄装置は、自動洗浄条件が成立した場合、車両に搭載された車載センサの検知部を洗浄液によって洗浄する自動洗浄処理を実行する。本発明に係る車載センサ洗浄装置は、前記車両の現在位置に関する情報を車両情報として取得し、前記車両情報に応じて前記自動洗浄条件を変更するように構成されている。

【0009】

車載センサに要求される検知精度は、車両の現在位置（即ち、車両が現在走行している場所）に応じて異なる。本発明によれば、車両の現在位置を表す情報を車両情報として取得し、その車両情報に応じて自動洗浄条件を変更するように構成されている。このため、車載センサに要求される検知精度が低いうちに自動洗浄処理が行われやすくなるように自動洗浄条件を変更することができる。これにより、車載センサに要求される検知精度が高いときに車載センサの高い検知精度を達成することができる。

【0010】

更に、本発明に係る車載センサ洗浄装置は、前記車載センサの検知精度を表す精度指標値が所定判定閾値以下となったときに前記自動洗浄条件が成立したと判定し、前記車両の走行を規制する信号機と前記車両との間の距離である信号機距離に関する情報を前記車両情報として取得し、前記信号機距離に応じて前記所定判定閾値を変更することにより前記車両情報に応じた前記自動洗浄条件の変更を行うように構成されてもよい。この場合において、本発明に係る車載センサ洗浄装置は、前記信号機距離が第１距離以上である場合、前記所定判定閾値を第１閾値に設定し、前記信号機距離が前記第１距離未満であって第２距離以上である場合、前記所定判定閾値を前記第１閾値よりも大きい第２閾値に設定し、前記信号機距離が前記第２距離未満である場合、前記所定判定閾値を前記第１閾値よりも小さい第３閾値に設定するように構成されている。
これによれば、信号機距離が第１距離未満であって第２距離以上である場合、自動洗浄条件が成立しやくなり、その結果、自動洗浄処理が実行されやすくなる。従って、信号機距離が第２距離未満になった時点で車載センサの高い検知精度を確保することができる。
或いは、本発明に係る車載センサ洗浄装置は、前記車載センサの検知精度を表す精度指標値が所定判定閾値以下となったときに前記自動洗浄条件が成立したと判定し、前記車載センサの検知精度として所定精度以上の精度が要求されるエリアと前記車両との間の距離であるエリア距離に関する情報を前記車両情報として取得し、前記エリア距離に応じて前記所定判定閾値を変更することにより前記車両情報に応じた前記自動洗浄条件の変更を行うように構成されてもよい。この場合において、本発明に係る車載センサ洗浄装置は、前記エリア距離が第１距離以上である場合、前記所定判定閾値を第１閾値に設定し、前記エリア距離が前記第１距離未満であって第２距離以上である場合、前記所定判定閾値を前記第１閾値よりも大きい第２閾値に設定し、前記エリア距離が前記第２距離未満である場合、前記所定判定閾値を前記第１閾値よりも小さい第３閾値に設定するように構成されている。
これによれば、エリア距離が第１距離未満であって第２距離以上である場合、自動洗浄条件が成立しやすくなり、その結果、自動洗浄処理が実行されやすくなる。従って、エリア距離が第２距離未満になった時点で車載センサの高い検知精度を確保することができる。

【0011】

又、本発明に係る車載センサ洗浄装置は、前記車両の走行を規制する信号機と前記車両との間の距離である信号機距離に関する情報を前記車両情報として取得するように構成されてもよい。これによれば、信号機までの距離に応じて自動洗浄条件を変更することができる。

【0016】

又、本発明に係る車載センサ洗浄装置は、前記信号機が設置されていることを表す信号機設置信号を発信する送信機が発信する前記信号機設置信号に基づいて前記信号機距離を取得するように構成されてもよい。これによれば、信号機設置信号を発信する送信機が発信する信号機設置信号を利用して信号機距離を取得することができる。

【0017】

又、本発明に係る車載センサ洗浄装置は、前記車両の走行を規制する信号機が設置されていることを表す信号機設置信号を発信する送信機が発信する前記信号機設置信号を受信していない場合、前記信号機距離が前記第１距離以上であると判定するように構成されてもよい。これによれば、信号機設置信号を発信する送信機が発信する信号機設置信号を利用して信号機距離が第１距離以上であるか否かを判定することができる。

【0018】

又、本発明に係る車載センサ洗浄装置は、前記信号機が設置されていることを表す信号機設置信号を発信する送信機が発信する前記信号機設置信号を受信していない場合、前記信号機距離が前記第１距離以上であると判定し、前記信号機設置信号を受信しており且つ前記信号機設置信号を受信し始めた時点から前記車両が走行した距離が所定距離以下である場合、前記信号機距離が前記第１距離未満であって前記第２距離以上であると判定し、前記信号機設置信号を受信しており且つ前記信号機設置信号を受信し始めた時点から前記車両が走行した距離が前記所定距離よりも長い場合、前記信号機距離が前記第２距離未満であると判定するように構成されてもよい。

【0019】

これによれば、信号機設置信号を発信する送信機が発信する信号機設置信号を利用して信号機距離が第１距離以上であるか否か並びに第２距離以上であるか否かを判定することができる。

【0020】

又、本発明に係る車載センサ洗浄装置は、手動洗浄条件が成立した場合、前記検知部を洗浄液によって洗浄する手動洗浄処理を実行するように構成されてもよい。この場合において、本発明に係る車載センサ洗浄装置は、前記信号機距離が前記第２距離以上であるときに前記検知部の洗浄を要求するスイッチが操作された場合、前記手動洗浄条件が成立したと判定し、前記信号機距離が前記第２距離未満である場合、前記スイッチが操作されても、前記手動洗浄条件が成立していないと判定するように構成されてもよい。

【0021】

これによれば、信号機距離が第２距離未満である場合、手動洗浄処理が実行されない。このため、信号機距離が第２距離未満であるときに洗浄液が検知部に付着していることに起因する車載センサの検知精度の低下を防止することができる。

【0030】

又、本発明に係る車載センサ洗浄装置は、前記車両が走行している場合、前記自動洗浄条件が成立しているか否かを判定し、前記車両が停止している場合、前記自動洗浄条件が成立しているか否かを判定しないように構成されてもよい。

【0031】

車両が停止している場合、車両周辺に歩行者等が存在する可能性がある。このときに自動洗浄処理が実行されると、洗浄液が歩行者等に飛散する可能性がある。本発明によれば、車両が停止している場合、自動洗浄条件が成立しているか否かを判定しないため、自動洗浄処理は実行されない。このため、洗浄液が歩行者等に飛散することを防止することができる。

【0032】

又、本発明に係る車載センサ洗浄装置は、前記車載センサが前記車両の後方の状況を検知するセンサであり且つ所定走行速度以上の走行速度で前記車両の後方から前記車両に接近する後続車が存在するとの後続車条件が成立した場合、前記自動洗浄条件が成立しやすくなるように前記自動洗浄条件を変更するように構成されてもよい。

【0033】

車両の後方から当該車両に急接近する後続車が存在する場合、車両の後方の状況に関する情報を利用する可能性が高い。本発明によれば、車載センサが車両の後方の状況を検知するセンサであり且つ所定走行速度以上の走行速度で車両の後方から当該車両に接近する後続車が存在するとの後続車条件が成立した場合、自動洗浄条件が成立しやすくなる。このため、車両の後方の状況に関する情報を利用する可能性が高いときに、車両の後方の状況を検知する車載センサの高い検知精度を確保することができる。

【0034】

本発明の構成要素は、以下の図面を参照して説明する実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、後述する実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0035】

【図1】図１は、本発明の実施形態に係る車載センサ洗浄装置及びその車載カメラ洗浄装置が適用される車両を示した図である。

【図2】図２は、本発明の実施形態に係る車載センサ洗浄装置の作動を説明するための図である。

【図3】図３は、本発明の実施形態に係るＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。

【図4】図４は、本発明の実施形態に係るＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。

【図5】図５は、本発明の実施形態に係るＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0036】

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る車載センサ洗浄装置について説明する。図１に示したように、本発明の実施形態に係る車載センサ洗浄装置１０は、車両１００に搭載される。車両１００には、駆動トルク発生装置２０及びブレーキ装置３０も搭載されている。

【0037】

駆動トルク発生装置２０は、車両１００を走行させるために車両１００の駆動輪に加えられるトルク（以下「車両駆動トルク」）を発生する。本例においては、駆動トルク発生装置２０は、内燃機関であるが、モータであってもよいし、内燃機関及びモータであってもよい。ブレーキ装置３０は、車両１００を制動するために車両１００の車輪に加える制動力を発生する。

【0038】

更に、車両１００には、駆動トルク発生装置２０及びブレーキ装置３０等の作動状態を制御する制御装置も搭載されている。制御装置は、ＥＣＵ９０を備える。ＥＣＵ９０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェースを備える。車載センサ洗浄装置１０は、その構成要素としてＥＣＵ９０を備える。

【0039】

図１に示したように、駆動トルク発生装置２０及びブレーキ装置３０は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、駆動トルク発生装置２０の作動状態を制御することにより、駆動トルク発生装置２０の発生する車両駆動トルクを制御することができる。又、ＥＣＵ９０は、ブレーキ装置３０の作動状態を制御することにより、ブレーキ装置３０の発生する制動力を制御することができる。

【0040】

更に、車両１００には、アクセルペダル操作量センサ５１及びブレーキペダル操作量センサ５２が搭載されている。これらアクセルペダル操作量センサ５１及びブレーキペダル操作量センサ５２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。

【0041】

アクセルペダル操作量センサ５１は、車両１００のアクセルペダル２１の操作量を検出し、検出した操作量を表す信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その信号に基づいてアクセルペダル２１の操作量をアクセルペダル操作量ＡＰとして取得し、取得したアクセルペダル操作量ＡＰに基づいて駆動トルク発生装置２０の作動状態を制御する。

【0042】

ブレーキペダル操作量センサ５２は、車両１００のブレーキペダル３１の操作量を検出し、検出した操作量を表す信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その信号に基づいてブレーキペダル３１の操作量をブレーキペダル操作量ＢＰとして取得し、取得したブレーキペダル操作量ＢＰに基づいてブレーキ装置３０の作動状態を制御する。

【0043】

更に、車両１００には、車載センサ５３、インナーミラー６１、受信機６２、手動洗浄スイッチ６３、ポンプ７１、洗浄液噴射装置７２及び洗浄液容器７３も搭載されている。車載センサ５３、インナーミラー６１、受信機６２、手動洗浄スイッチ６３、ポンプ７１及び洗浄液噴射装置７２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。洗浄液容器７３は、車載センサ５３を洗浄するための洗浄液を保存するための容器である。洗浄液容器７３は、洗浄液管７４を介してポンプ７１に連結されており、ポンプ７１は、洗浄液管７５を介して洗浄液噴射装置７２に連結されている。

【0044】

車載センサ洗浄装置１０は、その構成要素として手動洗浄スイッチ６３、ポンプ７１、洗浄液噴射装置７２及び洗浄液容器７３を備える。

【0045】

車載センサ５３は、車両１００の周囲の状況を検知するセンサである。車載センサ５３によって検知された状況に関する情報は、運転者による車両１００の運転を支援するための情報（以下「運転支援情報」）として利用される。車載センサ５３は、車両１００の周囲の状況を検知するための検知部５３１を備える。本例において、車載センサ５３は、ＣＣＤカメラを含むカメラセンサである。従って、本例において、検知部５３１は、ＣＣＤカメラのレンズである。

【0046】

車載センサ５３は、車両１００の後方をＣＣＤカメラによって撮像できるように車両１００に取り付けられている。車載センサ５３は、ＣＣＤカメラによって撮像した画像のデータをＥＣＵ９０に提供する。ＥＣＵ９０は、そのデータに基づいて車両１００の後方の画像をインナーミラー６１のディスプレイ６１１に運転支援情報として表示する。

【0047】

インナーミラー６１は、車両１００の運転席前方の位置であって運転席に着座している運転者により視認可能な位置において車両１００に取り付けられている。運転者は、車両１００の運転中、インナーミラー６１のディスプレイ６１１に表示された画像により車両１００の後方の状況を把握することができる。

【0048】

車載センサ５３は、ＣＣＤカメラを含むカメラセンサであって、車両１００の前方をＣＣＤカメラによって撮像できるように車両１００に取り付けられたカメラセンサであってもよい。

【0049】

例えば、車載センサ５３が車両１００の前方をＣＣＤカメラによって撮像するカメラセンサである場合、ＥＣＵ９０は、ＣＣＤカメラによって撮像された画像のデータを、例えば、いわゆるドライブレコーダーに記憶する。或いは、ＥＣＵ９０は、ＣＣＤカメラによって撮像された画像のデータに基づいて車両１００の前方に立体物が存在するか否かを判定し、車両１００の前方に立体物が存在すると判定した場合、車両１００がその立体物に接触することを防止する制御を実行する。

【0050】

又、車載センサ５３は、車両１００周辺に立体物が存在する場合、その立体物を検知できるように車両１００に取り付けられたレーダセンサ又はクリアランスソナー又はＬｉＤＡＲであってもよい。例えば、ＥＣＵ９０は、レーダセンサ又はクリアランスソナー又はＬｉＤＡＲによって車両１００周辺に立体物が存在することを把握した場合、車両１００がその立体物に接触することを防止する制御を実行する。

【0051】

受信機６２は、車両１００の外部に設置されている送信機２００（いわゆる路側機）から発信される信号を受信する。送信機２００は、例えば、図２に示したように、信号機２０２が設置されている交差点２０１周辺に設置されている。この場合、送信機２００は、信号機２０２の点灯状態を表す信号を発信している。受信機６２は、その信号を受信することができる。受信機６２は、送信機２００の発信した信号を受信した場合、その受信した信号をＥＣＵ９０に送信する。

【0052】

ＥＣＵ９０は、その信号に基づいて車両１００の進行方向前方にその車両１００の走行を規制する信号機２０２（以下「対象信号機２０２tgt」）が設置されているか否かを把握することができる。従って、送信機２００が発信する信号は、対象信号機２０２tgtが設置されていることを表す信号機設置信号に相当する。更に、ＥＣＵ９０は、対象信号機２０２tgtが赤信号を点灯しているのか青信号を点灯しているのかを把握することができる。

【0053】

受信機６２は、送信機２００までの距離が一定距離Ｄsig以下である場合、送信機２００の発信した信号を受信することができる。従って、受信機６２が送信機２００の発信した信号を受信し始めた時点での受信機６２と送信機２００との距離は、上記一定距離Ｄsigである。即ち、ＥＣＵ９０は、この一定距離Ｄsigに基づいて車両１００と信号機２０２との間の距離を推定することができる。

【0054】

送信機２００は、一時停止線が道路に設けられていることを表す信号を発信するものであってもよい。この場合、受信機６２は、送信機２００の発信した信号を受信した場合、その受信した信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その信号に基づいて車両１００の進行方向前方にその車両１００の走行を規制する一時停止線が存在することを把握することができる。

【0055】

手動洗浄スイッチ６３は、運転者により操作されるスイッチである。手動洗浄スイッチ６３は、運転者により操作されると、手動洗浄スイッチ６３が操作されたことを表す信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その信号を受信した場合、手動洗浄スイッチ６３が操作されたと判定する。

【0056】

ＥＣＵ９０は、ポンプ７１の作動状態及び洗浄液噴射装置７２の作動状態を制御することができる。ポンプ７１は、ＥＣＵ９０により作動されると、洗浄液管７４を介して洗浄液容器７３から洗浄液を取り込み、その洗浄液を洗浄液管７５を介して洗浄液噴射装置７２に供給する。洗浄液噴射装置７２は、ポンプ７１により洗浄液が供給されているときに作動されると、洗浄液を噴射する。洗浄液噴射装置７２は、噴射した洗浄液を車載センサ５３の検知部５３１に付着させることができる位置に配設されている。本例において、車載センサ５３は、カメラセンサであるので、洗浄液噴射装置７２は、噴射した洗浄液をカメラセンサのカメラのレンズに付着させることができる位置に配設されている。洗浄液が車載センサ５３の検知部５３１に付着すると、その洗浄液によって車載センサ５３の検知部５３１が洗浄される。

【0057】

＜車載センサ洗浄装置の作動の概要＞
次に、車載センサ洗浄装置１０の作動の概要について説明する。車載センサ５３の検知部５３１に水滴等が付着して汚れが生じると、車載センサ５３の検知精度が低くなる。例えば、車載センサ５３がカメラセンサである場合において検知部５３１であるＣＣＤカメラのレンズに汚れが生じると、ＣＣＤカメラの検知精度が低くなり、その結果、ＣＣＤカメラによって撮像した画像が不鮮明となる。この場合、インナーミラー６１のディスプレイ６１１に表示される車両１００の後方の画像が不鮮明となり、運転者がインナーミラー６１によって車両１００の後方の状況を確認しようとしたときに運転者が車両１００の後方の状況を適切に確認することができない可能性がある。

【0058】

そこで、車載センサ洗浄装置１０は、自動洗浄条件が成立した場合、自動洗浄処理を実行することにより車載センサ５３の検知部５３１を洗浄液によって洗浄する。自動洗浄処理は、ポンプ７１及び洗浄液噴射装置７２を作動させて洗浄液噴射装置７２から車載センサ５３の検知部５３１に洗浄液を噴射させる処理である。

【0059】

車載センサ洗浄装置１０は、以下のようにして、車載センサ５３の検知精度を表す値を精度指標値Ｐとして取得するようになっている。

【0060】

車載センサ５３から提供される画像には、数字や文字等の画像が含まれている。車載センサ洗浄装置１０は、明確に認識できる数字又は文字が画像中に存在するか否かを判断する。車載センサ洗浄装置１０は、明確に認識できる数字又は文字が画像中に存在すると判断した場合、その明確に認識できる数字又は文字の大きさを取得する。車載センサ洗浄装置１０は、「明確に認識できる数字又は文字の大きさ」と「精度指標値Ｐ」との関係を予め記憶している。車載センサ洗浄装置１０は、「明確に認識できる数字又は文字のうち最も小さい数字又は文字」と「上記予め記憶している関係」とに基づいて精度指標値Ｐを取得する。ここで取得される精度指標値Ｐは、明確に認識できる最も小さい数字又は文字が小さいほど大きい値である。

【0061】

車載センサ洗浄装置１０は、精度指標値Ｐが所定判定閾値Ｐth以下であるとき或いは所定判定閾値Ｐth以下となったときに自動洗浄条件が成立したと判断する。車載センサ洗浄装置１０は、自動洗浄条件が成立したと判断した場合、自動洗浄処理を実行する。

【0062】

ところで、対象信号機２０２tgtが存在する場合、その対象信号機２０２tgtに車両１００が接近したとき、運転者がブレーキペダル３１を操作して車両１００を減速させる可能性がある。このように運転者がブレーキペダル３１を操作する場合、運転者がインナーミラー６１によって車両１００の後方の状況を確認する可能性がある。従って、対象信号機２０２tgtが存在するときに車載センサ５３の検知部５３１を洗浄液によって洗浄すべき場合、運転者がブレーキペダル３１の操作を開始する前（即ち、運転者がインナーミラー６１を見る前）に洗浄液による検知部５３１の洗浄を完了させておくことが望まれる。

【0063】

そこで、車載センサ洗浄装置１０は、図２に示したように、車両１００が走行するエリアとして、制動エリアＡbrk、第１エリアＡ１、第２エリアＡ２及び第３エリアＡ３を設定している。

【0064】

制動エリアＡbrkは、対象信号機２０２tgtから手前に所定距離Ｄbrkの地点から対象信号機２０２tgtまでのエリアである。別の言い方をすると、制動エリアＡbrkは、対象信号機２０２tgtまでの距離Ｄtgtが所定距離Ｄbrk未満であるエリアである。

【0065】

制動エリアＡbrkは、対象信号機２０２tgtの点灯状態に起因して運転者がブレーキペダル３１を操作して車両１００を制動する可能性のあるエリアである。別の言い方をすると、制動エリアＡbrkは、運転者がインナーミラー６１のディスプレイ６１１に表示される画像を見る可能性があるエリアである。更に別の言い方をすると、制動エリアＡbrkは、車載センサ５３の検知精度として所定精度以上の精度が要求されるエリアである。更に別の言い方をすると、車載センサ５３によって検知される車両１００の周囲の状況に関する情報が利用される可能性が高いエリアである。

【0066】

尚、制動エリアＡbrkは、「対象信号機２０２tgtから手前に所定距離Ｄbrkの地点」から「対象信号機２０２tgtを越えて所定距離Ｄ１０（以下「所定信号機距離Ｄ１０」）だけ先の地点」までのエリアに設定されてもよい。所定信号機距離Ｄ１０は、車両１００が対象信号機２０２tgtを越えた後、運転者がブレーキペダル３１を操作して車両１００を制動する可能性のある地点までの距離である。

【0067】

第１エリアＡ１は、対象信号機２０２tgtから手前に所定距離Ｄ１１（以下「第１信号機距離Ｄ１１」）の地点よりも更に手前のエリアである。別の言い方をすると、第１エリアＡ１は、対象信号機２０２tgtまでの距離Ｄtgtが第１信号機距離Ｄ１１以上であるエリアである。第１信号機距離Ｄ１１は、所定距離Ｄbrkよりも長い。

【0068】

第２エリアＡ２は、「対象信号機２０２tgtから手前に第１信号機距離Ｄ１１の地点」から「対象信号機２０２tgtから手前に所定距離Ｄ１２（以下「第２信号機距離Ｄ１２」）の地点までのエリアである。別の言い方をすると、第２エリアＡ２は、対象信号機２０２tgtまでの距離Ｄtgtが第１信号機距離Ｄ１１未満であって第２信号機距離Ｄ１２以上であるエリアである。尚、第２信号機距離Ｄ１２は、第１信号機距離Ｄ１１よりも短い。又、第２信号機距離Ｄ１２は、所定距離Ｄbrkよりも距離ｄＤだけ長い。距離ｄＤは、検知部５３１に洗浄液が噴射されてからその洗浄液が検知部５３１から除去されるまでに車両１００が走行すると予測される距離である。別の言い方をすると、距離ｄＤは、洗浄液による検知部５３１の洗浄が完了するまでに車両１００が走行すると予測される距離である。距離ｄＤは、車両１００の走行速度とは無関係に一定の距離であってもよいし、車両１００の走行速度が速いほど長くなる距離であってもよい。

【0069】

第３エリアＡ３は、対象信号機２０２tgtから手前に第２信号機距離Ｄ１２の地点から対象信号機２０２tgtまでのエリアである。別の言い方をすると、第３エリアＡ３は、対象信号機２０２tgtまでの距離Ｄtgtが第２信号機距離Ｄ１２未満であるエリアである。

【0070】

尚、第３エリアＡ３は、「対象信号機２０２tgtから手前に第２信号機距離Ｄ１２の地点」から「対象信号機２０２tgtを越えて所定信号機距離Ｄ１０だけ先の地点」までのエリアに設定されてもよい。

【0071】

車載センサ洗浄装置１０は、以下のようにして、車両１００と対象信号機２０２tgtとの間の距離Ｄｓ（以下「信号機距離Ｄｓ」）に基づいて車両１００が第１エリアＡ１、第２エリアＡ２及び第３エリアＡ３の何れのエリアを走行しているかを判断する。

【0072】

即ち、車載センサ洗浄装置１０は、送信機２００の発信信号を受信していない場合、信号機距離Ｄｓが第１信号機距離Ｄ１１以上であると判断する。このとき、車載センサ洗浄装置１０は、車両１００が第１エリアＡ１を走行していると判断する。

【0073】

又、車載センサ洗浄装置１０は、送信機２００の発信信号を受信し始めた時点で信号機距離Ｄｓが第１信号機距離Ｄ１１に等しくなったと判断する。このとき、車載センサ洗浄装置１０は、車両１００が第２エリアＡ２に進入したと判断する。

【0074】

そして、車載センサ洗浄装置１０は、車両１００が第２エリアＡ２に進入したと判断した後、車両１００が所定距離Ｄ２１（以下「第１走行距離Ｄ２１」）だけ走行するまでの間、信号機距離Ｄｓが第１信号機距離Ｄ１１未満であり且つ第２信号機距離Ｄ１２以上であると判断する。このとき、車載センサ洗浄装置１０は、車両１００が第２エリアＡ２を走行していると判断する。尚、車載センサ洗浄装置１０は、車両１００の走行速度及び経過時間等に基づいて車両１００が走行した距離を取得する。

【0075】

車載センサ洗浄装置１０は、車両１００が第２エリアＡ２に進入してから第１走行距離Ｄ２１だけ走行した時点で信号機距離Ｄｓが第２信号機距離Ｄ１２に等しくなったと判断する。このとき、車載センサ洗浄装置１０は、車両１００が第３エリアＡ３に進入したと判断する。

【0076】

そして、車載センサ洗浄装置１０は、車両１００が第３エリアＡ３に進入したと判断した後、車両１００が所定距離Ｄ２２（以下「第２走行距離Ｄ２２」）だけ走行するまでの間、信号機距離Ｄｓが第２信号機距離Ｄ１２未満であると判断する。このとき、車載センサ洗浄装置１０は、車両１００が第３エリアＡ３を走行していると判断する。

【0077】

車載センサ洗浄装置１０は、車両１００が第３エリアＡ３に進入してから第２走行距離Ｄ２２だけ走行した時点で信号機距離Ｄｓがゼロになったと判断する。即ち、車載センサ洗浄装置１０は、車両１００が対象信号機２０２tgtに到達したと判断する。このとき、車載センサ洗浄装置１０は、車両１００が第３エリアＡ３の外に出たと判断する。

【0078】

尚、車載センサ洗浄装置１０は、車両１００の走行を規制する一時停止線（以下「対象一時停止線」）を基準として第１エリアＡ１、第２エリアＡ２及び第３エリアＡ３を設定するように構成されてもよい。

【0079】

又、車載センサ洗浄装置１０は、ＧＰＳ信号を利用して車両１００の現在位置を取得し、取得した車両１００の現在位置と地図情報とを利用して信号機距離Ｄｓを取得するように構成されてもよい。

【0080】

車載センサ洗浄装置１０は、車両１００が第１エリアＡ１を走行しているときには、所定判定閾値Ｐthを所定値（以下「第１閾値Ｐ１」）に設定する。言い方を変えれば、車載センサ洗浄装置１０は、信号機距離Ｄｓが第１信号機距離Ｄ１１以上である場合、所定判定閾値Ｐthを第１閾値Ｐ１に設定する。更に言い方を変えれば、車載センサ洗浄装置１０は、車両１００と制動エリアＡbrkとの間の距離Ｄａ（以下「エリア距離Ｄａ」）が第１エリア距離Ｄ３１（図２参照）以上である場合、所定判定閾値Ｐthを第１閾値Ｐ１に設定する。

【0081】

本例において、第１閾値Ｐ１は、例えば、インナーミラー６１に表示されている後続車のナンバープレートの最も大きい数字又は文字が運転者が認識可能であるときの精度指標値Ｐの最大値である。

【0082】

車両１００が第１エリアＡ１を走行している間に精度指標値Ｐが第１閾値Ｐ１以下となった場合、車載センサ洗浄装置１０は、自動洗浄条件が成立したと判断する。別の言い方をすると、車載センサ洗浄装置１０は、車載センサ５３の検知部５３１を洗浄する必要があると判断する。この場合、車載センサ洗浄装置１０は、自動洗浄処理を実行する。これにより、検知部５３１が洗浄され、その結果、車載センサ５３の検知精度が上昇する。

【0083】

自動洗浄処理の実行により洗浄液噴射装置７２から噴射される洗浄液の量は、適宜設定されればよく、自動洗浄処理の実行時点の精度指標値Ｐにかかわらず、一定の量であってもよいし、自動洗浄処理の実行時点の精度指標値Ｐに応じた量であってもよい。自動洗浄処理の実行により洗浄液噴射装置７２から噴射される洗浄液の量を、自動洗浄処理の実行時点の精度指標値Ｐに応じた量とする場合、洗浄液噴射装置７２から噴射される洗浄液の量は、例えば、自動洗浄処理の実行時点の精度指標値Ｐが小さいほど多い量に設定される。

【0084】

又、自動洗浄処理の実行により洗浄液噴射装置７２から洗浄液を噴射する回数も、適宜設定されればよく、自動洗浄処理により洗浄液噴射装置７２から噴射される洗浄液の総量にかかわらず、一定の量の回数であってもよいし、自動洗浄処理により洗浄液噴射装置７２から噴射される洗浄液の総量に応じた回数であってもよい。自動洗浄処理の実行により洗浄液噴射装置７２から洗浄液を噴射する回数を、洗浄液噴射装置７２から噴射される洗浄液の総量に応じた回数とする場合、洗浄液噴射装置７２から洗浄液を噴射する回数は、例えば、洗浄液噴射装置７２から噴射される洗浄液の総量が多いほど多い回数に設定される。

【0085】

車載センサ洗浄装置１０は、車両１００が第１エリアＡ１から第２エリアＡ２に進入すると、所定判定閾値Ｐthを第１閾値Ｐ１よりも大きい値（以下「第２閾値Ｐ２」）に設定する。言い方を変えれば、車載センサ洗浄装置１０は、信号機距離Ｄｓが第１信号機距離Ｄ１１未満であって第２信号機距離Ｄ１２以上である場合、所定判定閾値Ｐthを第２閾値Ｐ２に設定する。更に言い方を変えれば、車載センサ洗浄装置１０は、エリア距離Ｄａが第１エリア距離Ｄ３１未満であって第２エリア距離Ｄ３２（図２参照）以上である場合、所定判定閾値Ｐthを第２閾値Ｐ２に設定する。これによれば、所定判定閾値Ｐthが大きくされるので、自動洗浄条件が成立しやすくなり、その結果、自動洗浄処理が実行されやすくなる。

【0086】

本例において、第２閾値Ｐ２は、例えば、インナーミラー６１に表示されている後続車のナンバープレートの最も小さい数字又は文字が運転者が認識可能であるときの精度指標値Ｐの最大値である。

【0087】

車載センサ洗浄装置１０は、車両１００が第１エリアＡ１から第２エリアＡ２に進入した時点で精度指標値Ｐが第２閾値Ｐ２以下である場合、自動洗浄条件が成立したと判断する。この場合、車載センサ洗浄装置１０は、自動洗浄処理を実行する。これにより、検知部５３１が洗浄され、その結果、車載センサ５３の検知精度が上昇する。

【0088】

又、車両１００が第１エリアＡ１から第２エリアＡ２に進入した時点で精度指標値Ｐが第２閾値Ｐ２以下でなくても、車両１００が第２エリアＡ２を走行している間に精度指標値Ｐが第２閾値Ｐ２以下となった場合も、車載センサ洗浄装置１０は、自動洗浄条件が成立したと判断する。この場合も、車載センサ洗浄装置１０は、自動洗浄処理を実行する。これにより、検知部５３１が洗浄され、その結果、車載センサ５３の検知精度が上昇する。

【0089】

車載センサ洗浄装置１０は、車両１００が第２エリアＡ２から第３エリアＡ３に進入すると、所定判定閾値Ｐthを第１閾値Ｐ１よりも小さい値（以下「第３閾値Ｐ３」）に設定する。言い方を変えれば、車載センサ洗浄装置１０は、信号機距離Ｄｓが第２信号機距離Ｄ１２未満である場合、所定判定閾値Ｐthを第３閾値Ｐ３に設定する。更に言い方を変えれば、車載センサ洗浄装置１０は、エリア距離Ｄａが第２エリア距離Ｄ３２未満である場合、所定判定閾値Ｐthを第３閾値Ｐ３に設定する。これによれば、所定判定閾値Ｐthが小さくされるので、自動洗浄条件が成立しづらくなり、その結果、自動洗浄処理が実行されづらくなる。

【0090】

本例において、第３閾値Ｐ３は、例えば、インナーミラー６１に表示されている後続車を運転者が認識可能であるときの精度指標値Ｐの最大値である。

【0091】

車載センサ洗浄装置１０は、車両１００が第３エリアＡ３を走行している間に精度指標値Ｐが第３閾値Ｐ３以下となった場合、自動洗浄条件が成立したと判断する。この場合、車載センサ洗浄装置１０は、自動洗浄処理を実行する。これにより、検知部５３１が洗浄され、その結果、車載センサ５３の検知精度が上昇する。

【0092】

これによれば、車両１００が第２エリアＡ２を走行しているとき、検知部５３１の洗浄が行われやすくなる。従って、車両１００が制動エリアＡbrkを走行している間、車載センサ５３の高い検知精度を確保することができる。従って、運転者は、車両１００が制動エリアＡbrkを走行している間、インナーミラー６１によって車両１００の後方の状況をより良く確認することができる。

【0093】

＜手動洗浄＞
更に、車載センサ洗浄装置１０は、手動洗浄スイッチ６３が操作されたときに車両１００が第３エリアＡ３を走行している場合、手動洗浄条件が成立していないと判断する。車載センサ洗浄装置１０は、手動洗浄条件が成立していないと判断した場合、洗浄液噴射装置７２から車載センサ５３の検知部５３１への洗浄液を噴射する手動洗浄処理を実行しない。このように、車載センサ洗浄装置１０は、手動洗浄スイッチ６３が操作されたときに車両１００が第３エリアＡ３を走行している場合、手動洗浄処理の実行を禁止する。

【0094】

一方、車載センサ洗浄装置１０は、車両１００が第１エリアＡ１又は第２エリアＡ２を走行しているときに手動洗浄スイッチ６３が操作された場合、手動洗浄条件が成立したと判断する。車載センサ洗浄装置１０は、手動洗浄条件が成立したと判断した場合、手動洗浄処理を実行する。このように、車載センサ洗浄装置１０は、車両１００が第１エリアＡ１又は第２エリアＡ２を走行しているときに手動洗浄スイッチ６３が操作された場合、手動洗浄処理の実行を許可する。

【0095】

これによれば、車両１００が第２エリアＡ２を走行しているとき、自動洗浄処理が実行されやすく、その結果、車両１００が制動エリアＡbrkを走行している間、車載センサ５３の高い検知精度を確保することができる。

【0096】

車載センサ洗浄装置１０は、車両１００が第１エリアＡ１を走行している場合、精度指標値Ｐにかかわらず、自動洗浄条件が成立していないと判断するように構成されてもよい。これによれば、洗浄液の使用量を更に減らすことができる。

【0097】

又、車両１００が停止している場合、車両１００周辺に歩行者等が存在する可能性がある。このときに自動洗浄処理が行われると、洗浄液が歩行者等に飛散する可能性がある。そこで、車載センサ洗浄装置１０は、車両１００が停止している場合（即ち、車両１００の走行速度がゼロである場合）、自動洗浄条件が成立しているか否かを判断しないように構成されてもよい。これによれば、車両１００が停止している場合に自動洗浄処理が行われないので、洗浄液が歩行者等に飛散することを防止することができる。尚、この場合、車載センサ洗浄装置１０は、車両１００が走行している場合（即ち、車両１００の走行速度がゼロよりも大きい場合、自動洗浄条件が成立しているか否かを判断するように構成される。

【0098】

又、車両１００の後方から所定走行速度以上の速度で車両１００の後方から車両１００に接近する別の車両（以下「急接近後続車」）が存在する場合、運転者がインナーミラー６１によって急接近後続車を視認しようとする可能性が高い。そこで、車載センサ洗浄装置１０は、急接近後続車が存在するとの後続車条件が成立した場合、その時点で設定されている所定判定閾値Ｐthを大きくするように構成されてもよい。特に、車載センサ洗浄装置１０は、車両１００が第１エリアＡ１を走行しているときに後続車条件が成立した場合、第１閾値Ｐ１に設定されている所定判定閾値Ｐthを大きくするように構成されてもよい。即ち、車載センサ洗浄装置１０は、後続車条件が成立した場合、自動洗浄条件が成立しやすくなるように自動洗浄条件を変更するように構成されてもよい。

【0099】

又、自動洗浄処理が行われると、一時的にインナーミラー６１に表示される画像が不鮮明となり、その結果、検知部５３１の洗浄が完了するまでの間、インナーミラー６１によって急接近後続車を運転者が視認しづらくなる。従って、急接近後続車と車両１００との間の距離が短いときに自動洗浄処理が行われると、運転者がインナーミラー６１によって急接近後続車を視認する必要性が高いにもかかわらず、運転者が急接近後続車を視認しづらくなってしまう。そこで、車載センサ洗浄装置１０は、後続車条件が成立したときに急接近後続車と車両１００との間の距離が所定距離以上である場合、その時点で設定されている所定判定閾値Ｐthを大きくするが、後続車条件が成立したときに急接近後続車と車両１００との間の距離が所定距離よりも短い場合、その時点で設定されている所定判定閾値Ｐthを維持する或いは小さくするように構成されてもよい。

【0100】

＜変形例＞
次に、本発明の実施形態の変形例に係る車載センサ洗浄装置１０の作動について説明する。変形例に係る車載センサ洗浄装置１０は、車両１００が第２エリアＡ２を走行しているときにも、所定判定閾値Ｐthを第１閾値Ｐ１に設定する。そして、変形例に係る車載センサ洗浄装置１０は、車両１００が第２エリアＡ２から第３エリアＡ３に進入した時点で所定判定閾値Ｐthを第２閾値Ｐ２に設定して精度指標値Ｐが第２閾値Ｐ２以下となっているか否かの判定を行った直後に所定判定閾値Ｐthを第３閾値Ｐ３に設定する。

【0101】

これによれば、車両１００が第２エリアＡ２から第３エリアＡ３に進入した時点でのみ所定判定閾値Ｐthが大きくされ、その結果、自動洗浄条件が成立しやすくなる。このため、洗浄液の使用量を少なくすることができる。

【0102】

＜車載センサ洗浄装置の具体的な作動＞
次に、車載センサ洗浄装置１０の具体的な作動について説明する。車載センサ洗浄装置１０のＥＣＵ９０のＣＰＵは、図３に示したルーチンを所定時間の経過毎に実行するようになっている。

【0103】

従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図３のステップ３００から処理を開始し、その処理をステップ３１０に進め、自動洗浄フラグＸautoの値が「０」であるか否かを判定する。自動洗浄フラグＸautoの値は、自動洗浄処理により洗浄液噴射装置７２から洗浄液が噴射されたときに「１」に設定され、自動洗浄処理により洗浄液噴射装置７２から洗浄液が噴射されてから所定時間Ｔthが経過したときに「０」に設定される。所定時間Ｔthは、検知部５３１の洗浄が完了するまでに要する時間に設定されており、実験等により取得され、予めＥＣＵ９０のＲＯＭに記憶されている。

【0104】

ＣＰＵは、ステップ３１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ３２０に進め、図４に示したルーチンを実行する。従って、この場合、ＣＰＵは、図４のステップ４００から処理を開始し、その処理をステップ４０５に進め、第１走行条件が成立しているか否かを判定する。第１走行条件は、車両１００が第１エリアＡ１を走行しているときに成立する。

【0105】

ＣＰＵは、ステップ４０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ４１０に進め、所定判定閾値Ｐthを第１閾値Ｐ１に設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ４１５に進め、精度指標値Ｐが第１閾値Ｐ１以下であるか否かを判定する。

【0106】

ＣＰＵは、ステップ４１５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ４２０に進め、自動洗浄処理を行う。即ち、ＣＰＵは、ポンプ７１を作動させると共に噴射指令信号Ｓinjを洗浄液噴射装置７２に送信する。洗浄液噴射装置７２は、噴射指令信号Ｓinjを受信すると作動する。これにより、洗浄液噴射装置７２から車載センサ５３の検知部５３１に洗浄液が噴射され、検知部５３１が洗浄される。

【0107】

次いで、ＣＰＵは、処理をステップ４２５に進め、自動洗浄フラグＸautoの値を「１」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ４９５を経由して処理を図３のステップ３９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

【0108】

一方、ＣＰＵは、ステップ４１５にて「Ｎｏ」と判定した場合、ステップ４９５を経由して処理を図３のステップ３９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

【0109】

ＣＰＵは、ステップ４０５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ４３０に進め、第２走行条件が成立しているか否かを判定する。第２走行条件は、車両１００が第２エリアＡ２を走行しているときに成立する。

【0110】

ＣＰＵは、ステップ４３０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ４３５に進め、所定判定閾値Ｐthを第２閾値Ｐ２に設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ４４０に進め、精度指標値Ｐが第２閾値Ｐ２以下であるか否かを判定する。

【0111】

ＣＰＵは、ステップ４４０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ４４５に進め、自動洗浄処理を行う。即ち、ＣＰＵは、ポンプ７１を作動させると共に噴射指令信号Ｓinjを洗浄液噴射装置７２に送信する。洗浄液噴射装置７２は、噴射指令信号Ｓinjを受信すると作動する。これにより、洗浄液噴射装置７２から車載センサ５３の検知部５３１に洗浄液が噴射され、検知部５３１が洗浄される。

【0112】

次いで、ＣＰＵは、処理をステップ４５０に進め、自動洗浄フラグＸautoの値を「１」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ４９５を経由して処理を図３のステップ３９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

【0113】

一方、ＣＰＵは、ステップ４４０にて「Ｎｏ」と判定した場合、ステップ４９５を経由して処理を図３のステップ３９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

【0114】

ＣＰＵは、ステップ４３０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ４５５に進め、所定判定閾値Ｐthを第３閾値Ｐ３に設定する。その後、ＣＰＵは、処理をステップ４６０に進め、精度指標値Ｐが第３閾値Ｐ３以下であるか否かを判定する。

【0115】

ＣＰＵは、ステップ４６０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ４６５に進め、自動洗浄処理を行う。即ち、ＣＰＵは、ポンプ７１を作動させると共に噴射指令信号Ｓinjを洗浄液噴射装置７２に送信する。洗浄液噴射装置７２は、噴射指令信号Ｓinjを受信すると作動する。これにより、洗浄液噴射装置７２から車載センサ５３の検知部５３１に洗浄液が噴射され、検知部５３１が洗浄される。

【0116】

次いで、ＣＰＵは、処理をステップ４７０に進め、自動洗浄フラグＸautoの値を「１」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ４９５を経由して処理を図３のステップ３９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

【0117】

一方、ＣＰＵは、ステップ４６０にて「Ｎｏ」と判定した場合、ステップ４９５を経由して処理を図３のステップ３９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

【0118】

更に、ＣＰＵは、図５に示したルーチンを所定時間の経過毎に実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図５のステップ５００から処理を開始し、その処理をステップ５１０に進め、第３走行条件が成立しているか否かを判定する。第３走行条件は、車両１００が第３エリアＡ３を走行しているときに成立する。

【0119】

ＣＰＵは、ステップ５１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ５２０に進め、手動許可フラグＸmanuの値を「０」に設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ５４０に進める。

【0120】

一方、ＣＰＵは、ステップ５１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ５３０に進め、手動許可フラグＸmanuの値を「１」に設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ５４０に進める。

【0121】

ＣＰＵは、ステップ５４０に進めると、運転者による手動洗浄スイッチ６３の操作があったか否かを判定する。

【0122】

ＣＰＵは、ステップ５４０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ５５０に進め、手動許可フラグＸmanuの値が「１」であるか否かを判定する。

【0123】

ＣＰＵは、ステップ５５０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ５６０に進め、手動洗浄処理を実行する。即ち、ＣＰＵは、ポンプ７１を作動させると共に噴射指令信号Ｓinjを洗浄液噴射装置７２に送信する。洗浄液噴射装置７２は、噴射指令信号Ｓinjを受信すると作動する。これにより、洗浄液噴射装置７２から車載センサ５３の検知部５３１に洗浄液が噴射され、検知部５３１が洗浄される。

【0124】

その後、ＣＰＵは、処理をステップ５９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

【0125】

一方、ＣＰＵは、ステップ５５０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ５９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。

【0126】

ＣＰＵは、ステップ５４０にて「Ｎｏ」と判定した場合も、処理をステップ５９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。

【0127】

車載センサ洗浄装置１０が図３及び図４に示したルーチンを実行することにより、車両１００が第２エリアＡ２を走行しているとき、自動洗浄条件が成立しやすくなる。従って、車両１００が制動エリアＡbrkを走行している間、車載センサ５３の高い検知精度を確保することができる。

【0128】

尚、本発明は、上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

【符号の説明】

【0129】

１０…車載センサ洗浄装置、５３…車載センサ、５３１…検知部、７１…ポンプ、７２…洗浄液噴射装置、７３…洗浄液容器、９０…ＥＣＵ、１００…車両、

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】