特許 7344050 車両案内システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-09-05

(45)【発行日】2023-09-13

(54)【発明の名称】車両案内システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/0968 20060101AFI20230906BHJP

   G01C 21/34 20060101ALI20230906BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20230906BHJP

   G09B 29/10 20060101ALN20230906BHJP

【ＦＩ】

G08G1/0968 B

G01C21/34

G08G1/00 A

G09B29/10 A

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2019157809

(22)【出願日】2019-08-30

(65)【公開番号】P2021036365

(43)【公開日】2021-03-04

【審査請求日】2022-02-16

(73)【特許権者】

【識別番号】000002967

【氏名又は名称】ダイハツ工業株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100103517

【弁理士】

【氏名又は名称】岡本 寛之

(74)【代理人】

【識別番号】100149607

【弁理士】

【氏名又は名称】宇田 新一

(72)【発明者】

【氏名】蛸井 宏和

(72)【発明者】

【氏名】糸永 勝悟

(72)【発明者】

【氏名】照内 啓太

(72)【発明者】

【氏名】神田 征司

(72)【発明者】

【氏名】佐敷 敦

【審査官】貞光 大樹

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－０４５９０８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１１－０１４３８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－２８３３９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２１／０３９３１９（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００

Ｇ０１Ｃ ２１／００ － ２１／３６

Ｇ０１Ｃ ２３／００ － ２５／００

Ｂ６０Ｗ １０／００ － １０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００ － ６０／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

危険車両との遭遇を回避するように車両を案内するための車両案内システムであり、
車両に接続され、車両情報を収集する情報収集手段と、
車両情報に基づいて危険度を判定し、危険度が閾値以上である危険車両を特定する危険車両特定手段と、
前記危険車両との遭遇が予測される一般車両を特定する一般車両特定手段と、
前記危険車両との遭遇が予測される前記一般車両の走行予定経路を、前記危険車両と遭遇しない経路に設定する経路設定手段と
を備え、
前記車両情報は、車両の走行履歴および走行予定経路を含み、
前記走行履歴は、
前記車両の事故履歴、法規違反履歴、平均速度、アクセルの開度およびタイミング、ハンドルの角度およびタイミング、ブレーキの頻度およびタイミング、ＡＢＳ（アンチロック・ブレーキ・システム）の作動頻度、および、ＶＳＣ（横滑り防止装置）の作動頻度からなる群から選択される少なくとも１種を含む
ことを特徴とする、車両案内システム。

【請求項2】

前記危険車両特定手段が、複数の危険車両を特定した場合、
前記経路設定手段は、各危険車両の危険度を参照し、より危険度の高い危険車両を回避するように、前記危険車両と遭遇しない経路を選択する、請求項１に記載の車両案内システム。

【請求項3】

出発前の車両において、
前記経路設定手段は、前記危険車両との遭遇が予測される前記一般車両の走行予定経路を、前記危険車両と遭遇しない経路に設定する、請求項１または２に記載の車両案内システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両案内システムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、地図情報をディスプレイ表示させ、自動車の走行を案内するカーナビゲーションシステムが、普及している。カーナビゲーションシステムは、運転者に目的地までの走行ルートを表示し、また、その安全運転を喚起して、交通事故の発生回避に寄与することができる。

【0003】

しかし、自動車の運転者が安全運転に配慮する場合であっても、その自動車の近傍に、例えば、蛇行、割り込み、飛び出し、速度超過などの危険運転をする自動車（危険車両）が存在すると、交通事故に巻き込まれる場合がある。

【0004】

そこで、危険車両と遭遇する自動車に対して、その危険車両の存在を通知できるシステムが知られている。そのようなシステムとしては、例えば、複数の端末装置と情報処理装置とを含み、複数の端末装置のうち少なくともいずれかの端末装置が、車両に搭載された撮像装置により撮像された撮像画像に基づいて、危険車両を検出し、車両の走行情報と撮像画像とに基づいて、検出した危険車両と危険車両の走行情報とを特定する危険車両情報を情報処理装置に送信し、情報処理装置が、端末装置から危険車両情報を受信した際に、危険車両情報に基づいて、現時点以降のいずれかの時点において危険車両が走行する区間を予測し、複数の端末装置のうち、予測した危険車両が走行する区間を走行する車両に対応する端末装置に対して、危険車両との遭遇予測を報知する、情報共有システムが提案されている（例えば、特許文献１参照。）。

【0005】

上記の情報共有システムによれば、自動車の運転者に、危険車両との遭遇予測が報知される。そのため、運転者は警戒心を高め、自発的に経路を変更することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【文献】特開２０１９－４５９０８号公報

【発明の開示】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

一方、上記の情報共有システムは、より安全な経路を運転者に案内できないため、危険車両について報知された後の運転経路は、運転者の判断に依存する。そこで、自動車の運転の安全性の向上を図るため、より安全な運転経路を運転者に案内することが要求されている。

【0008】

本発明は、危険車両を回避し、車両の運転の安全性をより一層向上できる車両案内システムである。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本発明［１］は、危険車両との遭遇を回避するように車両を案内するための車両案内システムであり、車両情報を収集する情報収集手段と、車両情報に基づいて危険度を判定し、危険度が閾値以上である危険車両を特定する危険車両特定手段と、前記危険車両との遭遇が予測される一般車両を特定する一般車両特定手段と、前記危険車両との遭遇が予測される前記一般車両の走行予定経路を、前記危険車両と遭遇しない経路に設定する経路設定手段とを備える、車両案内システムを含んでいる。

【発明の効果】

【0010】

本発明の車両案内システムでは、車両情報に基づいて、危険車両を特定し、また、その危険車両と遭遇すると予測される一般車両を特定する。そして、本発明の車両案内システムは、一般車両の走行予定経路を、危険車両と遭遇しないように設定する。

【0011】

そのため、本発明の車両案内システムによれば、一般車両の運転の安全性をより一層向上できる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】図１は、本発明の車両案内システムの一実施形態であり、自動車の走行予定経路を危険回避経路に設定する前の状態を、上空から見た概略構成図である。

【図2】図２は、本発明の車両案内システムの一実施形態であり、自動車の走行予定経路を危険回避経路に設定した後の状態を、上空から見た概略構成図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

１．車両案内システムの全体構成
図１において、車両としての自動車１０（図１に示される４つの自動車１０を互いに区別する場合には、図１に付された記号に従って自動車１０Ａ～自動車１０Ｄと示す。）は、カーナビゲーション装置（図示せず）を備えている。

【0014】

カーナビゲーション装置（図示せず）は、例えば、自動車１０の現在地を検出するＧＰＳ装置と、自動車１０の現在地に応じた案内情報（例えば、走行ルート、交通法規など）を運転者に通知するための通知装置とを備えている。このようなカーナビゲーション装置は、自動車１０の運転者に対して、案内情報（交通法規、走行ルートなど）を通知し、その結果、自動車１０の運転者は、任意の走行ルートを交通法規に従って運転する。また、カーナビゲーション装置（図示せず）は、運転者に安全運転を喚起して、交通事故の発生回避に寄与することができる。

【0015】

しかし、自動車１０の運転者が安全運転に配慮する場合であっても、その自動車１０の近傍に、例えば、蛇行、割り込み、飛び出し、速度超過などの危険運転をする自動車（危険車両）が存在すると、交通事故に巻き込まれる場合がある。

【0016】

そこで、図１では、自動車１０の運転の安全性の向上を図るために、自動車１０の運転経路を案内する車両案内システム１が設備されている。

【0017】

車両案内システム１は、危険車両との遭遇を回避するように、危険車両以外の車両（以下、一般車両）を案内するためのシステムである。

【0018】

より具体的には、車両案内システム１は、車両情報を収集する情報収集手段としての情報収集部２と、危険車両を特定する危険車両特定手段としての危険車両特定部３と、危険車両の遭遇が予測される一般車両を特定する一般車両特定手段としての遭遇予測部４と、危険車両との遭遇が予測される一般車両の走行予定経路を設定する経路設定手段としての経路設定部５とを備えている。

【0019】

情報収集部２は、任意の地域を走行する（現在走行中、または、走行する予定がある）自動車１０の車両情報を収集するために備えられている。

【0020】

より具体的には、情報収集部２は、無線通信などにより自動車１０に接続されており、各自動車１０の車両情報が入力可能とされている。

【0021】

車両情報は、自動車１０に関する種々の情報であり、例えば、自動車１０の走行履歴、走行予定経路などが挙げられる。

【0022】

走行履歴としては、例えば、事故履歴、法規違反履歴、平均速度、アクセルの開度およびタイミング、ハンドルの角度およびタイミング、ブレーキの頻度およびタイミング、ＡＢＳ（アンチロック・ブレーキ・システム）の作動頻度、ＶＳＣ（横滑り防止装置）の作動頻度などが挙げられる。これらは、自動車１０内のログ装置（図示せず）などに記憶される。

【0023】

走行予定経路は、自動車１０が走行する予定のルートであり、カーナビゲーション装置（図示せず）などにより設定される。

【0024】

情報収集部２は、これら車両情報を入手可能としており、また、図示しないデータサーバに記憶可能としている。

【0025】

危険車両特定部３は、情報収集部２で得られた車両情報に基づいて、危険車両を特定するために備えられている。

【0026】

危険車両特定部３は、例えば、情報収集部２と通信可能に接続されており、車両情報をデータとして取得可能としている。また、危険車両特定部３は、車両情報に基づいて、各自動車１０の危険度を判定するための危険度判定プログラムを有している。

【0027】

危険度判定プログラムは、詳しくは後述するように、車両情報を分析して、自動車１０の危険度を数値化（レベル化）し、危険度が閾値以上である自動車１０を、危険車両として定義する。

【0028】

なお、図１では、危険度判定プログラムは、各自動車１０の走行履歴などを参照して、自動車１０Ｄ（蛇行運転車両）を、危険車両であると特定している。

【0029】

遭遇予測部４は、危険度判定プログラムにより判定された危険車両（自動車１０Ｄ）と遭遇することが予測される一般車両（遭遇予定車両）を特定するために、備えられている。

【0030】

遭遇予測部４は、例えば、情報収集部２と通信可能に接続されており、各自動車１０（自動車１０Ａ～自動車１０Ｄ）の車両情報を、データとして取得可能としている。また、遭遇予測部４は、危険車両特定部３と通信可能に接続されており、いずれの自動車１０が危険車両であるかに関する情報を、取得可能としている。

【0031】

そして、遭遇予測部４は、危険車両（自動車１０Ｄ）と、危険車両以外の一般車両（自動車１０Ａ、自動車１０Ｂおよび自動車１０Ｃ）との遭遇を予測するための遭遇予測プログラムを有している。

【0032】

遭遇予測プログラムは、詳しくは後述するように、例えば、危険車両（自動車１０Ｄ）の車両情報と、危険車両以外の一般車両（自動車１０Ａ～自動車１０Ｃ）の車両情報とを分析し、危険車両との遭遇が予測される一般車両（遭遇予定車両）を、特定可能としている。

【0033】

なお、図１では、遭遇予測プログラムは、自動車１０Ａを、危険車両との遭遇が予測される一般車両（遭遇予定車両）として、特定している。

【0034】

経路設定部５は、危険車両との遭遇が予測される一般車両（自動車１０Ａ）の走行予定経路を、危険車両（自動車１０Ｄ）と遭遇しない経路に設定するために備えられている。

【0035】

より具体的には、経路設定部５は、遭遇予測部４と通信可能に接続されており、危険車両（自動車１０Ｄ）の走行予定経路と、その危険車両との遭遇が予測される一般車両（自動車１０Ａ）の走行予定経路とを取得可能としている。

【0036】

また、経路設定部５は、危険車両との遭遇が予測される一般車両（自動車１０Ａ）の経路を、危険車両（自動車１０Ｄ）を回避するように設定するための危険回避プログラムを有している。

【0037】

危険回避プログラムは、詳しくは後述するように、上記した一般車両（自動車１０Ａ）の走行予定経路を参照し、その目的地を変更することなく、危険車両（自動車１０Ｄ）と遭遇しない経路（危険回避経路）を選択可能としている。

【0038】

また、経路設定部５は、無線通信などにより各自動車１０に接続されており、危険回避プログラムにより選択された危険回避経路を、自動車１０のカーナビゲーション装置などに設定（初期設定および再設定）可能としている。

【0039】

これにより、車両案内システム１は、上記の一般車両（自動車１０Ａ）と危険車両（自動車１０Ｄ）との遭遇を回避可能としている。

【0040】

また、車両案内システム１は、情報収集部２、危険車両特定部３、遭遇予測部４および経路設定部５を、常時作動させることにより、危険車両と遭遇する自動車１０をリアルタイムで予測し、また、また、危険車両との遭遇が予測される自動車１０の経路をリアルタイムで再設定可能としている。

【0041】

なお、車両案内システムにおいて、情報収集部２、危険車両特定部３、遭遇予測部４および経路設定部５は、例えば、同一の管理施設８内に配置される。

【0042】

２．車両案内システムによる車両案内
上記の車両案内システム１では、まず、情報収集部２が、任意の地域を走行する（現在走行中、または、走行する予定がある）自動車１０の車両情報を、収集する。

【0043】

図１では、情報収集部２は、自動車１０Ａ～自動車１０Ｄの全ての自動車１０の車両情報を、それぞれ収集する。なお、車両情報は、上記の通り、走行履歴、走行予定経路などを含んでいる。これら車両情報は、図示しないデータサーバなどに記憶される。

【0044】

次いで、この車両案内システム１では、危険車両特定部３が、車両情報を分析して、自動車１０の危険の度合いを数値化（レベル化）し、危険度が閾値以上である車両を、危険車両として定義する。

【0045】

より具体的には、危険車両特定部３では、危険度判定プログラムが、例えば、自動車１０の走行履歴から、蛇行、割り込み、飛び出し、速度超過などの危険運転の頻度を算出する。そして、危険運転の頻度が高いほど、その自動車１０の危険度が高いと判断する。

【0046】

また、危険度判定プログラムは、例えば、自動車１０の事故履歴を参照し、その事故履歴が多いほど、その自動車１０の危険度が高いと判断する。

【0047】

同様に、危険度判定プログラムは、例えば、法規違反履歴が多く、平均速度が高く、急アクセルが多く、急ハンドルが多く、急ブレーキが多く、ＡＢＳの作動頻度が高く、ＶＳＣの作動頻度が高いほど、その自動車１０の危険度が高いと判断する。

【0048】

そして、危険度判定プログラムは、各自動車１０について、危険度を判定して、危険度を数値化（レベル化）する。そして、危険度判定プログラムは、危険度が閾値以上である自動車１０を、危険車両として定義し、その危険車両に該当する自動車１０を特定する。

【0049】

図１では、危険度判定プログラムは、各自動車１０の走行履歴などを参照することにより、自動車１０Ｄ（蛇行運転車両）の危険度が閾値以上であると判断し、危険車両であると認定する。

【0050】

次いで、この車両案内システム１では、遭遇予測部４が、危険車両（自動車１０Ｄ）と遭遇すると予測される一般車両（遭遇予定車両）を、特定する。

【0051】

より具体的には、遭遇予測部４では、遭遇予測プログラムが、危険車両（自動車１０Ｄ）の車両情報と、危険車両以外の一般車両（自動車１０Ａ～自動車１０Ｃ）の車両情報とを参照する。より具体的には、遭遇予測プログラムは、各自動車１０の走行予定経路と、各自動車１０の速度とを参照して、経過時間に応じた各自動車１０の位置を予測する。そして、遭遇予測プログラムは、危険車両（自動車１０Ｄ）の近傍を走行する予定の一般車両（遭遇予定車両）を、特定する。

【0052】

図１では、遭遇予測プログラムは、自動車１０Ａを、危険車両との遭遇が予測される一般車両（遭遇予定車両）として、特定する。

【0053】

なお、図１において、危険車両（自動車１０Ｄ）と一般車両（自動車１０Ａ）との遭遇が予測される地点を、太線サークルＥで示す。

【0054】

次いで、この車両案内システム１では、経路設定部５が、危険車両との遭遇が予測される一般車両（自動車１０Ａ）の走行予定経路を、設定（初期設定または再設定）する。

【0055】

より具体的には、経路設定部５では、危険回避プログラムが、上記した一般車両（自動車１０Ａ）の走行予定経路を参照し、その目的地を確認する。

【0056】

そして、危険回避プログラムは、一般車両（自動車１０Ａ）の現在地および目的地と、危険車両（自動車１０Ｄ）の走行予定経路とを参照して、危険車両（自動車１０Ｄ）と遭遇しない経路（危険回避経路）を選択する。

【0057】

このようにして選択された危険回避経路は、図２に示されるように、無線通信などにより、一般車両（自動車１０Ａ）のカーナビゲーション装置に送信され、走行予定経路として設定される。

【0058】

なお、図２において、一般車両（自動車１０Ａ）の経路が変更された点を、太線サークルＦで示す。

【0059】

なお、図１は、自動車１０Ａの走行予定経路を、危険回避経路に設定する前の状態を示し、図２は、自動車１０Ａの走行予定経路を、危険回避経路に設定した後の状態を示す。

【0060】

これにより、一般車両である自動車１０Ａが、危険車両である自動車１０Ｄと遭遇することを回避でき、運転の安全性の向上を図ることができる。

【0061】

また、車両案内システム１では、情報収集部２、危険車両特定部３、遭遇予測部４および経路設定部５が、常時作動している。これにより、危険車両と遭遇する自動車１０を、リアルタイムで予測し、また、危険車両との遭遇が予測される自動車１０の経路をリアルタイムで再設定可能としている。

【0062】

３．作用・効果
上記の車両案内システム１では、車両情報に基づいて、危険車両（自動車１０Ｄ）を特定し、また、その危険車両（自動車１０Ｄ）と遭遇すると予測される一般車両（自動車１０Ａ）を特定する。そして、上記の車両案内システム１では、一般車両（自動車１０Ａ）の走行予定経路を、危険車両（自動車１０Ｄ）と遭遇しないように設定する。

【0063】

そのため、上記の車両案内システム１によれば、一般車両（自動車１０Ａ）の運転の安全性を、より一層向上できる。

【0064】

４．その他の実施形態
図１および図２に示す実施形態では、走行中の自動車１０Ａの走行予定経路を、危険回避経路に再設定（変更）しているが、例えば、出発前の自動車１０Ａにおいて、最初に走行予定経路を設定するときに、上記した車両案内システム１が、危険回避経路を設定することができる。

【0065】

また、例えば、上記の実施形態では、危険車両が単数（自動車１０Ｄのみ）であるが、複数の危険車両が存在する場合がある。この場合、車両案内システム１は、各危険車両との遭遇が予測される一般車両を全て特定し、また、一般車両の走行予定経路を、いずれの危険車両とも遭遇しないように、選択することが好ましい。また、いずれかの危険車両との遭遇を回避できない場合には、例えば、各危険車両の危険度を参照し、より危険度の高い危険車両を回避するように危険回避経路を選択することができる。この場合、比較的危険度の低い危険車両に関しては、遭遇を回避できない旨、運転者に注意喚起することもできる。

【符号の説明】

【0066】

１ 車両案内システム
２ 情報収集部
３ 危険車両特定部
４ 遭遇予測部
５ 経路設定部
１０ 自動車

【図1】

【図2】