特許 7344237 無人搬送車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-09-05

(45)【発行日】2023-09-13

(54)【発明の名称】無人搬送車

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20200101AFI20230906BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 D

【請求項の数】 14

(21)【出願番号】P 2021019579

(22)【出願日】2021-02-10

(65)【公開番号】P2022122388

(43)【公開日】2022-08-23

【審査請求日】2021-11-10

(73)【特許権者】

【識別番号】000010076

【氏名又は名称】ヤマハ発動機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100121500

【弁理士】

【氏名又は名称】後藤 高志

(74)【代理人】

【識別番号】100189887

【弁理士】

【氏名又は名称】古市 昭博

(72)【発明者】

【氏名】管野 博文

(72)【発明者】

【氏名】大石 裕也

【審査官】田中 友章

(56)【参考文献】

【文献】特開平１１－１７５１４７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－４５４６６（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開平３－１００９０７（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開２０１９－６７３１６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－１２８４７７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

路面に備えられた誘導ラインに沿って走行する無人搬送車であって、
車両本体と、
前記車両本体に設けられた照明装置と、
前記車両本体に設けられ、前記誘導ラインおよび前記路面を撮像する撮像装置と、
前記車両本体に設けられ、前記撮像装置の撮像領域の周囲に配置され、外部から前記撮像領域への光を遮蔽する外部光遮蔽部材と、を備え、
前記照明装置は、光を照射する照射面を有し、
前記撮像装置は、光が入射される撮像面を有し、
前記照射面は、水平方向よりも上向きに配置され、
前記撮像装置の前記撮像領域が、前記照明装置の直接光によって照射されず、前記照明装置の反射光によって照射されるように構成されている、無人搬送車。

【請求項2】

前記照射面と前記撮像領域との間に配置され、前記照射面から前記撮像領域に向かう直接光を遮る第１遮光部材を備えている、請求項１に記載の無人搬送車。

【請求項3】

前記第１遮光部材は、水平に延びるまたは水平面に対して４５°以内の角度で傾いた遮光板を有している、請求項２に記載の無人搬送車。

【請求項4】

前記照明装置の直接光を、前記撮像領域に含まれる前記第１遮光部材の真下の領域に向けて反射する第１反射部材を備えている、請求項２または３に記載の無人搬送車。

【請求項5】

前記照射面と前記撮像面との間に配置され、前記照射面から前記撮像面に向かう直接光を遮る第２遮光部材を備えている、請求項１～４のいずれか一つに記載の無人搬送車。

【請求項6】

前記第２遮光部材は、水平に延びるまたは水平面に対して４５°以内の角度で傾いた遮光板を有している、請求項５に記載の無人搬送車。

【請求項7】

前記照明装置の直接光を前記撮像領域に向けて反射する第２反射部材を備えている、請求項１～６のいずれか一つに記載の無人搬送車。

【請求項8】

前記第２反射部材は、前記車両本体と別体の反射板を有している、請求項７に記載の無人搬送車。

【請求項9】

前記第２反射部材は、つや消し加工が施された反射面を有している、請求項７または８に記載の無人搬送車。

【請求項10】

前記車両本体に設けられた前輪と、
前記車両本体に設けられ、前記前輪よりも後方に配置された後輪と、を備え、
前記照射面は、前記前輪の中心および前記後輪の中心よりも上方に配置されている、請求項１～９のいずれか一つに記載の無人搬送車。

【請求項11】

前記撮像面は、前記前輪の中心および前記後輪の中心よりも上方に配置されている、請求項１０に記載の無人搬送車。

【請求項12】

前記撮像領域の前端は前記前輪の中心よりも後方に位置し、前記撮像領域の後端は前記後輪の中心よりも前方に位置する、請求項１０または１１に記載の無人搬送車。

【請求項13】

前記照射面は、左右方向または前後方向に細長い形状に形成されている、請求項１～１２のいずれか一つに記載の無人搬送車。

【請求項14】

前記外部光遮蔽部材は、
前記撮像面よりも前方に配置され、下方に延びる前板と、
前記撮像面よりも後方に配置され、下方に延びる後板と、
前記撮像面よりも左方に配置され、下方に延びかつ前記前板から前記後板にわたって後方に延びる左板と、
前記撮像面よりも右方に配置され、下方に延びかつ前記前板から前記後板にわたって後方に延びる右板と、を有している、請求項１～１３のいずれか一つに記載の無人搬送車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、路面に敷設された誘導ラインに沿って走行する無人搬送車に関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、路面を照射する照明装置と、路面に敷設された誘導ラインを撮像する撮像装置とを備え、撮像された誘導ラインに沿って走行する無人搬送車が知られている。

【0003】

照明装置が誘導ラインを直接照射するように構成されている場合、照明装置から光が直接照射された路面が当該光を反射し、反射された光（反射光）が撮像装置に直接入射することがある。その場合、図９に示すように、撮像装置によって得られる画像データに白飛びＷが発生するおそれがある。特に、発光強度が均一ではない照明装置を用いた場合、白飛びＷが発生しやすい。白飛びＷが発生すると、誘導ラインＬの一部または全部が欠けてしまい、無人搬送車は誘導ラインＬに沿って走行することができなくなる。

【0004】

特開２０１２－１２８４７７号公報には、図１０に示すように配置された撮像装置１０２および照明装置１０４を備えた無人搬送車が開示されている。図１０において、線Ｌ１０１は、撮像領域Ａの外縁と撮像装置１０２とを結ぶ直線である。線Ｌ１０２は、線Ｌ１０１を路面１１０において等角に反射させた直線である。照明装置１０４の照射面１０５は、線Ｌ１０２で区分けされた外側の領域に配置されている。特開２０１２－１２８４７７号公報には、照射面１０５の一部分から照射された強度の高い光の反射光が撮像面１０３に到達することに起因する白飛び、および、照射面１０５からの直接光が撮像面１０３に到達することに起因する白飛びの発生を防ぐことができる、と記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２０１２－１２８４７７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

ところで、画像の明るさを確保するためには、照明装置の全体の発光強度をある程度確保する必要がある。発光強度が均一でない照明装置を用いる場合、当該照明装置から照射される光には、発光強度の高い光と低い光とが含まれる。照明装置により誘導ラインおよびその近傍の路面を直接照射する場合、発光強度が高い光が直接照射された領域において、白飛びが発生するおそれがある。

【0007】

本発明の目的は、画像の明るさを確保しながら白飛びの発生を従来以上に抑制することができ、誘導ラインを良好に検出することができる無人搬送車を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0008】

ここに開示される無人搬送車は、路面に備えられた誘導ラインに沿って走行する無人搬送車である。前記無人搬送車は、車両本体と、前記車両本体に設けられた照明装置と、前記車両本体に設けられ、前記誘導ラインおよび前記路面を撮像する撮像装置と、前記車両本体に設けられ、前記撮像装置の撮像領域の周囲に配置され、外部から前記撮像領域への光を遮蔽する外部光遮蔽部材と、を備える。前記照明装置は、光を照射する照射面を有している。前記撮像装置は、光が入射される撮像面を有している。前記無人搬送車は、前記撮像装置の前記撮像領域が、前記照明装置の直接光によって照射されず、前記照明装置の反射光によって照射されるように構成されている。

【0009】

上記無人搬送車によれば、撮像領域は照明装置の直接光によって照射されないので、照明装置の発光強度が均一でなく、かつ、照明装置から照射される光に発光強度の高い光が含まれていたとしても、白飛びは発生しにくい。白飛びの発生を従来以上に抑制することができる。撮像領域は照明装置の反射光によって照射されるので、照明装置の発光強度が均一でない場合、撮像領域が照明装置の直接光によって照射される場合に比べて、撮像領域の明るさのばらつきが緩和される。よって、白飛びの発生を抑制しながら画像の明るさを確保することができる。したがって、誘導ラインを良好に検出することができる。

【0010】

前記無人搬送車は、前記照射面と前記撮像領域との間に配置され、前記照射面から前記撮像領域に向かう直接光を遮る第１遮光部材を備えていてもよい。

【0011】

このように第１遮光部材を備えることにより、照明装置および撮像装置の配置に拘わらず、撮像領域が照明装置の直接光によって照射されないようにすることができる。照明装置および撮像装置のレイアウトの自由度を高めることができる。

【0012】

前記第１遮光部材は、水平に延びるまたは水平面に対して４５°以内の角度で傾いた遮光板を有していてもよい。

【0013】

このことにより、下方に向かう光を効果的に遮ることができる。撮像領域に向かう照明装置の直接光を効果的に遮ることができる。

【0014】

前記無人搬送車は、前記照明装置の直接光を、前記撮像領域に含まれる前記第１遮光部材の真下の領域に向けて反射する第１反射部材を備えていてもよい。

【0015】

第１遮光部材の真下の領域は暗くなる傾向がある。しかし、第１反射部材を備えることにより、第１遮光部材の真下の領域に反射光を当てることができる。第１遮光部材の真下の領域を好適に照らすことができるので、誘導ラインを良好に検出することができる。

【0016】

前記無人搬送車は、前記照射面と前記撮像面との間に配置され、前記照射面から前記撮像面に向かう直接光を遮る第２遮光部材を備えていてもよい。

【0017】

このことにより、照明装置の直接光が撮像装置の撮像面に入射することが抑制される。撮像面に直接光が入射することに起因する白飛びの発生を抑制することができる。

【0018】

前記第２遮光部材は、水平に延びるまたは水平面に対して４５°以内の角度で傾いた遮光板を有していてもよい。

【0019】

このことにより、上方に向かう光を効果的に遮ることができる。撮像装置に向かう照明装置の直接光を効果的に遮ることができる。

【0020】

前記無人搬送車は、前記照明装置の直接光を前記撮像領域に向けて反射する第２反射部材を備えていてもよい。

【0021】

このように第２反射部材を備えることにより、照明装置および撮像装置の配置に拘わらず、照明装置の反射光によって撮像領域を好適に照射することができる。

【0022】

前記第２反射部材は、前記車両本体と別体の反射板を有していてもよい。

【0023】

このことにより、車両本体の形状に依存せずに、照明装置の反射光によって撮像領域を好適に照射することができる。

【0024】

前記第２反射部材は、つや消し加工が施された反射面を有していてもよい。

【0025】

このことにより、撮像領域の一部が明るくなりすぎることを防止することができ、撮像領域の全体を比較的均等に明るくすることができる。画像の明るさを確保しながら白飛びの発生を抑制することができる。

【0026】

前記照射面は、水平方向よりも上向きに配置されている。

【0027】

このことにより、撮像領域を照明装置の反射光によって照射しやすくなる。

【0028】

前記無人搬送車は、前記車両本体に設けられた前輪と、前記車両本体に設けられ、前記前輪よりも後方に配置された後輪と、を備えていてもよい。前記照射面は、前記前輪の中心および前記後輪の中心よりも上方に配置されていてもよい。

【0029】

前記撮像面は、前記前輪の中心および前記後輪の中心よりも上方に配置されていてもよい。

【0030】

前記撮像領域の前端は、前記前輪の中心よりも後方に位置していてもよい。前記撮像領域の後端は、前記後輪の中心よりも前方に位置していてもよい。

【0031】

前記照射面は、左右方向または前後方向に細長い形状に形成されていてもよい。

【0032】

照射面が細長い形状に形成されている場合、発光強度にばらつきがある場合、撮像領域の明るさにばらつきが生じやすい傾向がある。したがって、白飛びの発生を抑制するという前述の効果、および、撮像領域の明るさのばらつきを抑制するという前述の効果は、特に有効となる。

【0033】

前記外部光遮蔽部材は、前記撮像面よりも前方に配置され、下方に延びる前板と、前記撮像面よりも後方に配置され、下方に延びる後板と、前記撮像面よりも左方に配置され、下方に延びかつ前記前板から前記後板にわたって後方に延びる左板と、前記撮像面よりも右方に配置され、下方に延びかつ前記前板から前記後板にわたって後方に延びる右板と、を有していてもよい。

【発明の効果】

【0034】

本発明によれば、画像の明るさを確保しながら白飛びの発生を従来以上に抑制することができ、誘導ラインを良好に検出することができる無人搬送車を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0035】

【図1】第１実施形態に係る無人搬送車の横断面図である。

【図2】第１実施形態に係る無人搬送車の図１のＩＩ－ＩＩ線断面図である。

【図3】第１実施形態に係る無人搬送車の底面図である。

【図4】撮像装置により生成される画像データの一例を表す図である。

【図5】図１の照明装置、第１遮光板、および第２遮光板の拡大図である。

【図6】第１実施形態の変形例に係る無人搬送車の横断面図である。

【図7】第２実施形態に係る無人搬送車を部分的に破断して示す左側面図である。

【図8】第２実施形態に係る無人搬送車を部分的に破断して示す正面図である。

【図9】従来の無人搬送車の撮像装置により生成される画像データの一例を表す図である。

【図10】従来の無人搬送車の撮像装置および照明装置の配置を表す正面図である。

【発明を実施するための形態】

【0036】

（第１実施形態）
以下、図面を参照しながら、実施の形態について説明する。図１は第１実施形態に係る無人搬送車１の横断面図であり、図２は図１のＩＩ－ＩＩ線断面図である。図１は、図２のＩ－Ｉ線断面図に相当し、無人搬送車１の車両前後方向に垂直な鉛直断面を表している。なお、図１では、後述する左後輪２２Ｌ、右後輪２２Ｒ、およびパワーユニット２３等の図示は省略している。図３は、無人搬送車１の底面図である。図中の符号Ｆ、Ｒｅ、Ｌ、Ｒ、Ｕ、Ｄは、それぞれ前、後、左、右、上、下を表すものとする。

【0037】

無人搬送車１は、路面９０に備えられた誘導ライン９１に沿って走行する無人の車両である。ここでは、誘導ライン９１は黒色の線である。ただし、誘導ライン９１の色は黒色に限定されない。誘導ライン９１は、路面９０に塗られた塗料からなっていてもよいが、ここでは、路面９０に貼られた黒色のテープからなっている。テープにより誘導ライン９１を構成することとすれば、ルートの新設および変更が容易である。ただし、誘導ライン９１の構成は何ら限定されない。

【0038】

図３に示すように無人搬送車１は、車両本体１０と、左前輪２１Ｌと、右前輪２１Ｒと、左後輪２２Ｌと、右後輪２２Ｒと、パワーユニット２３とを備えている。左後輪２２Ｌおよび右後輪２２Ｒは、左前輪２１Ｌおよび右前輪２１Ｒよりも後方に配置されている。図示は省略するが、パワーユニット２３は、駆動源としての電動モータを有している。駆動源としての電動モータの台数は１台でもよいが、ここでは駆動源として、左後輪２２Ｌに連結された電動モータと、右後輪２２Ｒに連結された電動モータとが設けられている。本実施形態では、左後輪２２Ｌおよび右後輪２２Ｒは駆動輪であり、上記電動モータによって駆動される。左前輪２１Ｌおよび右前輪２１Ｒは、鉛直軸周りに回転可能である。無人搬送車１は、左後輪２２Ｌおよび右後輪２２Ｒの回転数差によって旋回する。

【0039】

ただし、上記構成は一例である。自動で走行および旋回が可能である限り、無人搬送車１の構成は特に限定されない。左前輪２１Ｌおよび右前輪２１Ｒは、駆動源により駆動される駆動輪であってもよい。駆動輪は、鉛直軸周りに回転不能であってもよく、鉛直軸周りに回転可能であってもよい。無人搬送車１は、左前輪２１Ｌおよび右前輪２１Ｒを鉛直軸周りに回転させるステアリングモータを備えていてもよい。

【0040】

図１に示すように無人搬送車１は、照明装置３０と、撮像装置４０と、外部光遮蔽部材５０とを備えている。

【0041】

照明装置３０は車両本体１０に設けられている。照明装置３０は、光源３１と、光源３１が収容されたケース３２と、光を照射する照射面３３とを有している。照明装置３０の形状は特に限定されないが、本実施形態では、照明装置３０は前後方向に細長い形状に形成されている（図２および図３参照）。照射面３３は、前後方向に細長い形状に形成されている。なお、前後方向に細長い形状とは、前後方向の寸法が左右方向の寸法よりも大きく、かつ、上下方向の寸法よりも大きな形状のことである。照明装置３０の位置は特に限定されないが、本実施形態では図２に示すように、照明装置３０は、左前輪２１Ｌおよび右前輪２１Ｒの中心２１ｃよりも後方、かつ、左後輪２２Ｌおよび右後輪２２Ｒの中心２２ｃよりも前方に配置されている。

【0042】

光源３１は、光を発することができる限り、特に限定されない。光源３１は、例えば、ＬＥＤ、ランプ等からなっていてもよい

【0043】

照射面３３は湾曲面であってもよいが、本実施形態では平面である。図１に示すように、照射面３３は水平方向よりも上向きに配置されている。照射面３３に垂直な直線３３ｖは、照射面３３から離れるほど上方に向かう直線となっている。なお、照射面３３が湾曲面の場合、照射面３３が水平方向よりも上向きに配置されているとは、照射面３３の中心を通る垂直な直線が、照射面３３から離れるほど上方に向かう直線となっていることを言う。図２に示すように、照射面３３は、左前輪２１Ｌおよび右前輪２１Ｒの中心２１ｃよりも上方に配置されている。また、照射面３３は、左後輪２２Ｌおよび右後輪２２Ｒの中心２２ｃよりも上方に配置されている。

【0044】

撮像装置４０は、誘導ライン９１および路面９０を撮像できる装置である限り特に限定されない。撮像装置４０は、例えば、ＣＣＤカメラ等からなっていてもよい。図１に示すように、撮像装置４０は、撮像素子４１と、ケース４２と、光が入射される撮像面４３とを有している。撮像装置４０は、撮像面４３が下向きとなるように配置されている。本実施形態では、撮像装置４０は照明装置３０よりも上方に配置されている。図３に示すように、撮像装置４０は、左前輪２１Ｌよりも右方かつ後方に配置されている。撮像装置４０は、右前輪２１Ｒよりも左方かつ後方に配置されている。撮像装置４０は、左後輪２２Ｌよりも右方かつ前方に配置されている。撮像装置４０は、右後輪２２Ｒよりも左方かつ前方に配置されている。図２に示すように、撮像面４３は、左前輪２１Ｌおよび右前輪２１Ｒの中心２１ｃよりも上方に配置されている。撮像面４３は、左後輪２２Ｌおよび右後輪２２Ｒの中心２２ｃよりも上方に配置されている。

【0045】

図１および図２において、符号４５は撮像装置４０の撮像領域を表す。撮像領域４５の範囲は特に限定されないが、ここでは、撮像領域４５の前端４５ｆは、左前輪２１Ｌおよび右前輪２１Ｒの中心２１ｃよりも後方に位置する。撮像領域４５の後端４５ｂは、左後輪２２Ｌおよび右後輪２２Ｒの中心２２ｃよりも前方に位置する。撮像領域４５からの光（すなわち、撮像領域４５内の路面９０および誘導ライン９１によって反射された光）は、撮像面４３に直接入射される。無人搬送車１は、誘導ライン９１と、誘導ライン９１の周辺の路面９０とを撮像しながら走行する。図４は、撮像装置４０により生成される画像データの一例を表す図である。画像データには、撮像領域４５の画像が含まれる。無人搬送車１が誘導ライン９１上を走行している場合、撮像領域４５の画像には、誘導ライン９１およびその周辺の路面９０が表示される。

【0046】

図１および図２に示すように、外部光遮蔽部材５０は撮像領域４５の周囲に配置されている。外部光遮蔽部材５０は、外部から撮像領域４５への光を遮蔽する。外部光遮蔽部材５０が外部光を遮ることにより、撮像装置４０は、照明装置３０によって照らされる誘導ライン９１および路面９０を安定して撮像することができる。よって、誘導ライン９１を含んだ画像（図４参照）を安定して得ることができる。

【0047】

図３に示すように、外部光遮蔽部材５０は、前板５０Ｆと、後板５０Ｂと、左板５０Ｌと、右板５０Ｒとを有している。前板５０Ｆ、後板５０Ｂ、左板５０Ｌ、および右板５０Ｒは、光を遮蔽する遮光板である。遮光板として、例えば、金属製または樹脂製のパネル等を用いることができる。前板５０Ｆ、後板５０Ｂ、左板５０Ｌ、および右板５０Ｒは、車両本体１０に取り付けられており、車両本体１０から下方に延びている。左板５０Ｌは、前板５０Ｆの左端から後板５０Ｂの左端にわたって後方に延びている。右板５０Ｒは、前板５０Ｆの右端から後板５０Ｂの右端にわたって後方に延びている。前板５０Ｆは、撮像装置４０の撮像面４３よりも前方に配置されている。後板５０Ｂは、撮像面４３よりも後方に配置されている。左板５０Ｌは、撮像面４３よりも左方に配置されている。右板５０Ｒは、撮像面４３よりも右方に配置されている。

【0048】

図１において、符号Ｌｄは照明装置３０の直接光を表す。符号Ｌｉは照明装置３０の反射光を表す。言い換えると、符号Ｌｄは、照明装置３０の照射面３３から照射され、何らの部材にも当たっていない光を表す。符号Ｌｉは、照明装置３０の照射面３３から照射され、１または２以上の部材に当たって反射した光を表す。ここでは、直接光Ｌｄは実線の矢印で示し、反射光Ｌｉは破線の矢印で示すこととする。図１に示すように本実施形態では、撮像領域４５は、照明装置３０の直接光Ｌｄによって照射されないように設定されている。撮像領域４５は、照明装置３０の反射光Ｌｉによって照射されるように設定されている。

【0049】

撮像領域４５が照明装置３０の直接光Ｌｄ１によって照射されないように、照射面３３と撮像領域４５との間には第１遮光板６１が配置されている。第１遮光板６１は、照射面３３から撮像領域４５に向かう直接光Ｌｄ１を遮る第１遮光部材の一例である。ここでは、第１遮光板６１は、前後方向に細長い板である（図２および図３参照）。第１遮光板６１は照射面３３よりも下方に配置されている。第１遮光板６１は水平面に対して傾いている。図５に示すように、第１遮光板６１と水平面とがなす角の角度θ１は４５°以内である。第１遮光板６１は、照射面３３から遠ざかるほど上方に向かうように延びている。ただし、第１遮光板６１と水平面とがなす角の角度θ１は、必ずしも０°よりも大きくかつ４５°以下でなくてもよい。第１遮光板６１は水平に延びていてもよい。θ１＝０°であってもよい。また、θ１は４５°よりも大きくてもよい。第１遮光板６１は、平板であってもよく、屈曲板であってもよく、湾曲板であってもよい。第１遮光板６１の形状は特に限定されない。なお、第１遮光板６１が平板でない場合、第１遮光板６１と水平面とがなす角の角度θ１とは、第１遮光板６１と水平面とがなす角の平均の角度を言うものとする。

【0050】

ところで、図１に示すように、撮像領域４５が第１遮光板６１の真下の領域４５Ａを含む場合がある。なお、第１遮光板６１の真下の領域４５Ａとは、平面視において第１遮光板６１と重なる領域のことである。この場合、第１遮光板６１の真下の領域４５Ａは、暗くなる傾向がある。そこで、本実施形態では、照明装置３０の直接光Ｌｄ４を領域４５Ａに向けて反射する反射板７１が設けられている。反射板７１は、例えば、車両本体１０に取り付けられている。ここでは、反射板７１は、照明装置３０および第１遮光板６１の後方に配置されている（図２および３参照）。これにより、照明装置３０の直接光Ｌｄ４は反射板７１の反射面７１Ａによって反射され、反射光Ｌｉとなって第１遮光板６１の真下の領域４５Ａに照射される。そのため、第１遮光板６１の真下の領域４５Ａの明るさが確保される。反射板７１は、照明装置３０の直接光Ｌｄ４を第１遮光板６１の真下の領域４５Ａに向けて反射する第１反射部材の一例である。第１反射板７１は下方かつ右方に延びている。第１反射板７１は鉛直に延びている。ただし、第１反射板７１の形状および寸法は特に限定されない。第１反射板７１は、鉛直面に対して４５°以内の角度で傾いていてもよい。第１反射板７１は、平板であってもよく、屈曲板であってもよく、湾曲板であってもよい。第１反射部材は板状に形成されていなくてもよい。第１反射部材の位置は、照明装置３０および第１遮光板６１の後方に限定されない。第１反射部材は、車両本体１０と別体でもよく、車両本体１０の一部であってもよい。

【0051】

撮像装置４０は照明装置３０よりも上方に配置されている。照明装置３０の照射面３３は水平方向よりも上向きに配置されている。照明装置３０の直接光Ｌｄ３が撮像装置４０の撮像面４３に入射するおそれがある。直接光Ｌｄ３が撮像面４３に入射すると、白飛びが発生するおそれがある。そこで、本実施形態では、照射面３３と撮像面４３との間に第２遮光板６２が配置されている。第２遮光板６２は、照射面３３から撮像面４３に向かう直接光Ｌｄ３を遮る第２遮光部材の一例である。ここでは、第２遮光板６２は前後方向に細長い板である（図２参照）。第２遮光板６２は照射面３３よりも上方に配置されている。第２遮光板６２は、水平に延びていてもよく、水平面に対して４５°以内の角度で傾いていてもよい。第２遮光板６２と水平面とがなす角の角度θ２（図５参照）は、０°であってもよく、０°よりも大きくかつ４５°以下であってもよい。また、θ２は４５°よりも大きくてもよい。第２遮光板６２は、照射面３３から遠ざかるほど上方に向かうように延びていてもよく、照射面３３から遠ざかるほど下方に向かうように延びていてもよい。本実施形態では、第２遮光板６２は平板からなっている。しかし、第２遮光板６２の形状は特に限定されない。第２遮光板６２は屈曲板であってもよく、湾曲板であってもよい。

【0052】

前述の通り、撮像領域４５は照明装置３０の反射光Ｌｉによって照射される。無人搬送車１は、撮像領域４５の照度を高めるために、照明装置３０の直接光を撮像領域４５に向けて反射する第２反射部材を備えている。例えば図６に示すように、無人搬送車１は、照明装置３０の直接光Ｌｄ２を撮像領域４５に向けて反射する第２反射板７２を備えている。照明装置３０の直接光Ｌｄ２は第２反射板７２に当たって反射し、反射光Ｌｉとなって撮像領域４５に照射される。ここでは、第２反射板７２は、照明装置３０の右方に配置されている。ただし、第２反射板７２の形状、寸法、および配置は特に限定されない。第２反射板７２は、鉛直に延びていてもよく、水平に延びていてもよい。第２反射板７２は、鉛直面に対して４５°以内の角度で傾いていてもよく、４５°よりも大きな角度で傾いていてもよい。第２反射板７２は、平板であってもよく、屈曲板であってもよく、湾曲板であってもよい。第２反射部材は板状に形成されていなくてもよい。第２反射部材は、車両本体１０と別体でもよく、車両本体１０の一部であってもよい。

【0053】

第１反射板７１は反射面７１Ａを有し、第２反射板７２は反射面７２Ａを有している。反射効率を高めるため、反射面７１Ａおよび反射面７２Ａは鏡面であってもよい。一方、例えば、照明装置３０の発光強度が不均一である場合、反射面７１Ａおよび反射面７２Ａには強度分布が不均一な光が当たる。第１反射板７１および第２反射板７２が照明装置３０の照射面３３の近傍に配置されている場合、反射面７１Ａおよび反射面７２Ａが鏡面であると、反射された光の強度分布は不均一となる傾向がある。その結果、撮像領域４５の照度分布は不均一となる傾向がある。そこで、反射面７１Ａおよび／または反射面７２Ａには、つや消し加工が施されていてもよい。反射面７１Ａおよび／または反射面７２Ａにつや消し加工が施されている場合、強度分布が不均一な光が反射面７１Ａおよび／または反射面７２Ａに当たった場合、強度分布の不均一さは是正される。そのため、撮像領域４５には、強度分布が比較的均一化された反射光が照射されることになる。撮像領域４５の照度分布は均一化される。第１反射板７１および第２反射板７２は、例えば、アルミニウム等の金属によって形成されていてもよい。ただし、第１反射板７１および第２反射板７２の材料は何ら限定されない。

【0054】

以上が第１実施形態に係る無人搬送車１の構成である。次に、無人搬送車１によってもたらされる様々な効果について説明する。

【0055】

照明装置３０の発光強度が均一でない場合、直接光Ｌｄには強度の高い光と低い光とが含まれる。撮像領域４５が照明装置３０の直接光Ｌｄによって照射される場合、強度の高い光により誘導ライン９１が照射されると、撮像装置４０により撮像された画像において、黒色の誘導ライン９１の一部または全部が白色と認識される場合がある。すなわち、白飛びが発生する場合がある。それにより、誘導ライン９１の一部または全部が路面９０と誤認識される場合がある。また、強度の低い光により路面９０が照射されると、撮像装置４０により撮像された画像において、路面９０の一部が黒色と認識される場合がある。それにより、路面９０の一部が誘導ライン９１と誤認識される場合がある。そのため、誘導ライン９１を良好に検出できない場合がある。

【0056】

一方、本実施形態に係る無人搬送車１は、撮像装置４０の撮像領域４５が、照明装置３０の直接光Ｌｄによって照射されず、照明装置３０の反射光Ｌｉによって照射されるように構成されている。撮像領域４５は照明装置３０の直接光Ｌｄによって照射されないので、照明装置３０の発光強度が均一でなく、直接光Ｌｄに強度の高い光が含まれていたとしても、白飛びは発生しにくい。よって、白飛びの発生を従来以上に抑制することができる。また、撮像領域４５は照明装置３０の反射光Ｌｉによって照射されるので、照明装置３０の発光強度が均一でない場合、撮像領域４５が照明装置３０の直接光Ｌｄによって照射される場合に比べて、撮像領域４５の明るさのばらつきが緩和される。よって、白飛びの発生を抑制しながら、撮像装置４０の画像の明るさを確保することができる。照明装置３０として、発光強度にばらつきがある照明装置を用いた場合であっても、白飛びの発生を抑制しながら画像の明るさを確保することができる。無人搬送車１によれば、誘導ライン９１を良好に検出することができる。

【0057】

図１において、線Ｌ８１は、撮像領域４５の外縁と撮像装置４０の撮像面４３とを結ぶ直線である。線Ｌ８２は、線Ｌ８１を路面９０において等角に反射させた直線である。照明装置３０の少なくとも照射面３３は、線Ｌ８２で区分けされた車幅方向の内側の領域に配置されている。本実施形態では、照明装置３０の全体は、線Ｌ８２で区分けされた内側の領域に配置されている。照明装置３０は、車両の比較的中央付近に配置されている。したがって、白飛びの発生を抑制しながら、無人搬送車１の横幅を小さくすることができる。白飛びの発生を抑制しながら、無人搬送車１をコンパクト化することができる。

【0058】

無人搬送車１は、照明装置３０の照射面３３と撮像領域４５との間に配置された第１遮光板６１を備えている。照射面３３から撮像領域４５に向かう直接光Ｌｄ１は、第１遮光板６１によって遮られる。このように第１遮光板６１を備えることにより、照明装置３０および撮像装置４０の配置に拘わらず、撮像領域４５が照明装置３０の直接光Ｌｄ１によって照射されないようにすることができる。したがって、照明装置３０および撮像装置４０のレイアウトの自由度を高めることができる。

【0059】

本実施形態では、第１遮光板６１は水平に延びるか、または、水平面に対して４５°以内の角度で傾いている。第１遮光板６１により、下方に向かう直接光Ｌｄ１を効果的に遮ることができる。よって、照明装置３０から撮像領域４５に向かう直接光Ｌｄ１を効果的に遮ることができる。

【0060】

前述の通り無人搬送車１は、照明装置３０の直接光Ｌｄ４を第１遮光板６１の真下の領域４５Ａに向けて反射する第１反射板７１を備えていてもよい。第１反射板７１により、第１遮光板６１の真下の領域４５Ａに反射光Ｌｉを当てることができる。よって、第１遮光板６１の真下の領域４５Ａを好適に照らすことができる。これにより、誘導ライン９１を良好に検出することができる。

【0061】

無人搬送車１は、照明装置３０の照射面３３と撮像装置４０の撮像面４３との間に配置された第２遮光板６２を備えている。照射面３３から撮像面４３に向かう直接光Ｌｄ３は、第２遮光板６２によって遮られる。第２遮光板６２により、照明装置３０の直接光Ｌｄ３が撮像装置４０の撮像面４３に入射することが抑制される。したがって、撮像面４３に直接光Ｌｄ３が入射することに起因する白飛びの発生を抑制することができる。

【0062】

本実施形態では、第２遮光板６２は水平に延びるか、または、水平面に対して４５°以内の角度で傾いている。第２遮光板６２により、上方に向かう光を効果的に遮ることができる。よって、照明装置３０から撮像装置４０に向かう直接光Ｌｄ３を効果的に遮ることができる。

【0063】

無人搬送車１は、照明装置３０の直接光Ｌｄ４を撮像領域４５に向けて反射する第２反射板７２を備えている。このように第２反射板７２を備えることにより、照明装置３０および撮像装置４０の配置に拘わらず、照明装置３０の反射光Ｌｉによって撮像領域４５を好適に照射することができる。

【0064】

本実施形態では、第２反射部材は、車両本体１０と別体の第２反射板７２を有している。第２反射板７２は、車両本体１０に対して自由に配置することができる。第２反射板７２の形状、寸法、および位置は、自由に設定することができる。そのため、車両本体１０の形状に依存せず、照明装置３０の反射光Ｌｉによって撮像領域４５を好適に照射することができる。

【0065】

第２反射板７２の反射面７２Ａにつや消し加工が施されている場合、照明装置３０から照射される光の強度が不均一であっても、撮像領域４５の一部が明るくなりすぎることを防止することができる。撮像領域４５の全体を比較的均等に照射することができる。よって、画像の明るさを確保しながら白飛びの発生を抑制することができる。

【0066】

本実施形態によれば、照明装置３０の照射面３３は、水平方向よりも上向きに配置されている。このことにより、撮像領域４５が照明装置３０の直接光Ｌｄによって照射されにくくすることができる。撮像領域４５を照明装置３０の反射光Ｌｉによって照射しやすくなる。

【0067】

本実施形態によれば、照明装置３０の照射面３３は、前後方向に細長い形状に形成されている。照射面３３が細長い形状に形成されている場合、撮像領域４５を照明装置３０からの直接光Ｌｄによって照らすこととすると、照射面３３の発光強度のばらつきにより、撮像領域４５の明るさにばらつきが生じやすい傾向がある。本実施形態のように照射面３３が細長い形状に形成されている場合、白飛びの発生を抑制するという前述の効果、および、撮像領域４５の明るさのばらつきを抑制するという前述の効果は、特に有効となる。

【0068】

（第２実施形態）
図７は、第２実施形態に係る無人搬送車２を部分的に破断して示す左側面図である。図８は、無人搬送車２を部分的に破断して示す正面図である。次に、図７および図８を参照しながら、第２実施形態に係る無人搬送車２について説明する。以下の説明では、第１実施形態と同様または対応する部材および部分に対しては、第１実施形態と同様の符号を付すこととする。第１実施形態と同様の部分および部分については、説明を省略する。

【0069】

無人搬送車２は、車両本体１０と、左前輪２１Ｌと、右前輪（図示せず）と、左後輪２２Ｌと、右後輪２２Ｒと、電動モータを有するパワーユニット（図示せず）とを備えている。無人搬送車２は、照明装置３０と、撮像装置４０と、外部光遮蔽部材５０とを備えている。

【0070】

照明装置３０は車両本体１０に設けられている。図７に示すように、照明装置３０は、光源３１と、光源３１が収容されたケース３２と、光を照射する照射面３３とを有している。本実施形態では、照明装置３０は左右方向に細長い形状に形成されている（図８参照）。照明装置３０の左右方向の寸法は、前後方向の寸法よりも大きく、かつ、上下方向の寸法よりも大きい。照明装置３０は、左前輪２１Ｌおよび右前輪の中心２１ｃよりも後方、かつ、左後輪２２Ｌおよび右後輪２２Ｒの中心２２ｃよりも前方に配置されている。

【0071】

照射面３３は水平方向よりも上向きに配置されている。照射面３３に垂直な直線３３ｖは、照射面３３から離れるほど上方に向かう直線となっている。照射面３３は、左前輪２１Ｌおよび右前輪の中心２１ｃよりも上方に配置されている。また、照射面３３は、左後輪２２Ｌおよび右後輪２２Ｒの中心２２ｃよりも上方に配置されている。

【0072】

撮像装置４０は、図示しない撮像素子と、ケース４２と、光が入射される撮像面４３とを有している。撮像装置４０は、撮像面４３が下向きとなるように配置されている。撮像装置４０は、左後輪２２Ｌよりも右方かつ前方に配置されている。また、撮像装置４０は、左前輪２１Ｌよりも右方かつ後方に配置されている。撮像装置４０は、右前輪よりも左方かつ後方に配置されている。撮像装置４０は、右後輪２２Ｒよりも左方かつ前方に配置されている。撮像面４３は、左前輪２１Ｌおよび右前輪の中心２１ｃよりも上方に配置されている。撮像面４３は、左後輪２２Ｌおよび右後輪２２Ｒの中心２２ｃよりも上方に配置されている。

【0073】

撮像領域４５の前端４５ｆは、左前輪２１Ｌおよび右前輪の中心２１ｃよりも後方に位置する。撮像領域４５の後端４５ｂは、左後輪２２Ｌおよび右後輪２２Ｒの中心２２ｃよりも前方に位置する。

【0074】

外部光遮蔽部材５０は撮像領域４５の周囲に配置されている。外部光遮蔽部材５０は、前板５０Ｆと、後板５０Ｂと、左板５０Ｌと、右板５０Ｒとを有している。前板５０Ｆ、後板５０Ｂ、左板５０Ｌ、および右板５０Ｒは、車両本体１０に取り付けられており、車両本体１０から下方に延びている。左板５０Ｌは、前板５０Ｆの左端から後板５０Ｂの左端にわたって後方に延びている。右板５０Ｒは、前板５０Ｆの右端から後板５０Ｂの右端にわたって後方に延びている。前板５０Ｆは、撮像装置４０の撮像面４３よりも前方に配置されている。後板５０Ｂは、撮像面４３よりも後方に配置されている。左板５０Ｌは、撮像面４３よりも左方に配置されている。右板５０Ｒは、撮像面４３よりも右方に配置されている。

【0075】

本実施形態においても、撮像領域４５は、照明装置３０の直接光Ｌｄによって照射されないように設定されている。撮像領域４５は、照明装置３０の反射光Ｌｉによって照射されるように設定されている。

【0076】

撮像領域４５が照明装置３０の直接光Ｌｄによって照射されないように、照射面３３と撮像領域４５との間には、第１遮光部材の一例である第１遮光板６１が配置されている。ここでは、第１遮光板６１は左右方向に細長い板である（図８参照）。第１遮光板６１は照射面３３よりも下方に配置されている。第１遮光板６１は水平に延びている。第１遮光板６１は平板である。ただし、第１遮光板６１の形状は限定されない。第１遮光板６１は、屈曲板であってもよく、湾曲板であってもよい。

【0077】

図示は省略するが、本実施形態においても、照明装置３０の直接光Ｌｄを第１遮光板６１の真下の領域に向けて反射する第１反射部材（例えば、反射板）を備えていることが好ましい。

【0078】

本実施形態では、撮像装置４０は、照明装置３０の直接光Ｌｄが撮像面４３に入射し難い位置に配置されている。そのため、照射面３３と撮像面４３との間に、第２遮光部材を配置しなくてもよい。ただし、照射面３３と撮像面４３との間に、照明装置３０の直接光Ｌｄが撮像面４３に入射することを防ぐ第２遮光部材（例えば、遮光板）を配置してもよいことは勿論である。

【0079】

照明装置３０の直接光Ｌｄは、例えば車両本体１０の一部の面７２Ｂによって反射され、反射光Ｌｉとなって撮像領域４５に照射される。車両本体１０の上記面７２Ｂ等は、照明装置３０の直接光Ｌｄを撮像領域４５に向けて反射する第２反射部材の一例である。このように、第２反射部材は車両本体１０の一部であってもよい。ただし、第２反射部材は特に限定されない。第２反射部材は、車両本体１０と別体であってもよい。例えば、第２反射部材は、車両本体１０に取り付けられた反射板であってもよい。第２反射部材の反射面は鏡面であってもよい。第２反射部材の反射面につや消し加工が施されていてもよい。

【0080】

本実施形態においても、第１実施形態と同様の効果を得ることができる。

【0081】

以上、いくつかの実施形態について説明した。しかし、前記各実施形態は例示に過ぎない。他にも様々な実施形態が可能である。次に、他の実施形態の例について簡単に説明する。

【0082】

前記各実施形態では、撮像装置４０の台数は１台である。しかし、撮像装置４０の台数は限定されない。無人搬送車は２台以上の撮像装置４０を備えていてもよい。

【0083】

前記各実施形態では、照明装置３０の個数は１個である。しかし、照明装置３０の個数は限定されない。無人搬送車は２個以上の照明装置を備えていてもよい。

【0084】

照射面３３から撮像領域４５に向かう直接光を遮る第１遮光部材は、専用の部材でなくてもよい。無人搬送車の部品（例えば、フレーム、電装品など）が第１遮光部材を兼用していてもよい。照射面３３からの直接光が撮像領域４５に照射されないように照明装置３０および撮像装置４０が配置されている場合、第１遮光部材は無くてもよい。

【0085】

照明装置３０の直接光を第１遮光部材の真下の領域４５Ａに向けて反射する第１反射部材は、必ずしも必要ではない。

【0086】

照明装置３０の照射面３３は、必ずしも水平方向よりも上向きに配置されていなくてもよい。照射面３３は、水平方向に向けて配置されていてもよい。照射面３３は、水平方向よりも下向きに配置されていてもよい。照射面３３は、左右方向または前後方向に細長い形状に形成されていなくてもよい。照射面３３は、左前輪２１Ｌおよび右前輪２１Ｒの中心２１ｃ以下の高さに配置されていてもよい。照射面３３は、左後輪２２Ｌおよび右後輪２２Ｒの中心２２ｃ以下の高さに配置されていてもよい。

【0087】

撮像装置４０の撮像面４３は、鉛直下向きに配置されていてもよく、鉛直方向から傾いた向きに配置されていてもよい。撮像面４３は、左前輪２１Ｌおよび右前輪２１Ｒの中心２１ｃ以下の高さに配置されていてもよい。撮像面４３は、左後輪２２Ｌおよび右後輪２２Ｒの中心２２ｃ以下の高さに配置されていてもよい。

【0088】

撮像領域４５の前端４５ｆは、左前輪２１Ｌおよび右前輪２１Ｒの中心２１ｃよりも前方に位置していてもよい。撮像領域４５の後端４５ｂは、左後輪２２Ｌおよび右後輪２２Ｒの中心２２ｃよりも後方に位置していてもよい。

【0089】

外部光遮蔽部材５０は、前板５０Ｆ、後板５０Ｂ、左板５０Ｌ、および右板５０Ｒを備えていなくてもよい。外部光遮蔽部材５０の水平断面の輪郭は、四角形状に形成されていなくてもよい。例えば、外部光遮蔽部材５０は、円筒状に形成されていてもよい。外部光遮蔽部材５０の水平断面の輪郭は、円形、六角形等であってもよい。

【0090】

ここに用いられた用語及び表現は、説明のために用いられたものであって限定的に解釈するために用いられたものではない。ここに示されかつ述べられた特徴事項の如何なる均等物をも排除するものではなく、本発明のクレームされた範囲内における各種変形をも許容するものであると認識されなければならない。本発明は、多くの異なった形態で具現化され得るものである。この開示は本発明の原理の実施形態を提供するものと見なされるべきである。それらの実施形態は、本発明をここに記載しかつ／又は図示した好ましい実施形態に限定することを意図するものではないという了解のもとで、実施形態がここに記載されている。ここに記載した実施形態に限定されるものではない。本発明は、この開示に基づいて当業者によって認識され得る、均等な要素、修正、削除、組み合わせ、改良及び／又は変更を含むあらゆる実施形態をも包含する。クレームの限定事項はそのクレームで用いられた用語に基づいて広く解釈されるべきであり、本明細書あるいは本願のプロセキューション中に記載された実施形態に限定されるべきではない。

【符号の説明】

【0091】

１…無人搬送車、２…無人搬送車、１０…車両本体、２１Ｌ…左前輪（前輪）、２１Ｒ…右前輪（前輪）、２１ｃ…前輪の中心、２２Ｌ…左後輪（後輪）、２２Ｒ…右後輪（後輪）、２２ｃ…後輪の中心、３０…照明装置、３３…照射面、４０…撮像装置、４３…撮像面、４５…撮像領域、４５Ａ…第１遮光板（第１遮光部材）の真下の領域、４５ｆ…撮像領域の前端、４５ｂ…撮像領域の後端、５０…外部光遮蔽部材、５０Ｆ…前板、５０Ｂ…後板、５０Ｌ…左板、５０Ｒ…右板、６１…第１遮光板（第１遮光部材）、６２…第２遮光板（第２遮光部材）、７１…第１反射板（第１反射部材）、７２…第２反射板（第２反射部材）、７２Ａ…反射面、９０…路面、９１…誘導ライン、Ｌｄ…直接光、Ｌｉ…反射光

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】