特許 7344700 ギヤドモータ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-09-06

(45)【発行日】2023-09-14

(54)【発明の名称】ギヤドモータ

(51)【国際特許分類】

   H02K 7/06 20060101AFI20230907BHJP

   F16H 1/46 20060101ALI20230907BHJP

   F16H 1/20 20060101ALI20230907BHJP

   F16H 25/20 20060101ALI20230907BHJP

   H02K 7/116 20060101ALI20230907BHJP

【ＦＩ】

H02K7/06 A

F16H1/46

F16H1/20

F16H25/20 Z

H02K7/116

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2019140038

(22)【出願日】2019-07-30

(65)【公開番号】P2021023081

(43)【公開日】2021-02-18

【審査請求日】2022-06-21

(73)【特許権者】

【識別番号】000001225

【氏名又は名称】ニデックプレシジョン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100141139

【弁理士】

【氏名又は名称】及川 周

(74)【代理人】

【識別番号】100188673

【弁理士】

【氏名又は名称】成田 友紀

(74)【代理人】

【識別番号】100179833

【弁理士】

【氏名又は名称】松本 将尚

(74)【代理人】

【識別番号】100189348

【弁理士】

【氏名又は名称】古都 智

(72)【発明者】

【氏名】陳 ヒョンジュ

【審査官】中島 亮

(56)【参考文献】

【文献】特開２００５－１９５６８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－２８４６１３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１８－５３５６３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－２５４５６８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－１６６８４８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０２Ｋ ７／００－ ７／２０

Ｆ１６Ｈ １／２０

Ｆ１６Ｈ １／４６

Ｆ１６Ｈ ２５／２０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

モータ軸線に沿って積層される複数のモータを有するモータ部と、
前記モータの動力を伝達する伝達機構と、
前記モータ部および前記伝達機構を支持するフレームと、を備え、
前記フレームは、
前記モータ部の軸方向一方側に位置し前記伝達機構を支持する支持部と、
前記支持部から軸方向他方側に向かって前記モータ部の側部を延びる梁部と、を有し、
前記梁部は、前記モータ軸線の径方向内側を向き前記モータ部の外周面と対向する対向面を有し、
前記対向面の少なくとも一部分は、前記モータ軸線を中心軸とする円弧形状で軸方向に延びて前記モータ部の外周面の軸方向の全長を支持し、
前記モータ部の外周面の軸方向の全長が、接着剤によって前記対向面に固定される、ギヤドモータ。

【請求項2】

前記対向面の円弧形状の部分は、前記モータ部の外周面と隙間を介して対向し、
前記接着剤が、前記隙間に充填される、
請求項１に記載のギヤドモータ。

【請求項3】

前記対向面の円弧形状の部分は、前記モータ部の外周面と接触し、
前記対向面には、凹溝が設けられ、
前記接着剤が前記凹溝に充填される、
請求項１に記載のギヤドモータ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ギヤドモータに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、スマートフォン等の電子機器の精密化に伴い、より薄型かつ高出力のギヤドモータの開発が進められている。例えば、特許文献１には、スライド機構を備えたモバイル電子機器用のギヤボックス装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１９－４７５８９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

一般的にモータを高出力化するためには、モータの径方向寸法を大型化することがなされる。しかしながら、薄型の電子機器に搭載されるモータにおいては、径方向寸法を大型化することができない。そこで本発明者らは、複数のモータを軸方向に沿って積層することで高出力を得ることを想到した。しかしながら、この場合、モータの支持が不安定になる。また、一方で小型のギヤドモータにおいては、モータを締結して支持する構造を採用すると複雑化して組み立てコストが高まるという問題があった。

【0005】

本発明の一つの態様は、上記問題点に鑑みて、製造コストを抑制しつつモータを安定的に支持できるギヤドモータの提供を目的の一つとする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明のギヤドモータの一つの態様は、モータ軸線に沿って積層される複数のモータを有するモータ部と、前記モータの動力を伝達する伝達機構と、前記モータ部および前記伝達機構を支持するフレームと、を備える。前記フレームは、前記モータ部の軸方向一方側に位置し前記伝達機構を支持する支持部と、前記支持部から軸方向他方側に向かって前記モータ部の側部を延びる梁部と、を有する。前記梁部は、前記モータ軸線の径方向内側を向き前記モータ部の外周面と対向する対向面を有する。前記対向面の少なくとも一部分は、前記モータ軸線を中心軸とする円弧形状で軸方向に延びて前記モータ部の外周面の軸方向の全長を支持している。前記モータ部の外周面の軸方向の全長が、接着剤によって前記対向面に固定される。

【発明の効果】

【0007】

本発明の一つの態様によれば、製造コストを抑制しつつモータを安定的に支持できるギヤドモータが提供される。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、一実施形態のギヤドモータの一部を分解した分解斜視図である。

【図2】図２は、一実施形態のギヤドモータの断面図である。

【図3】図３は、一実施形態のギヤドモータの軸方向と直交する平面に沿う部分断面図である。

【図4】図４は、変形例１のギヤドモータの部分断面図である。

【図5】図５は、変形例２のギヤドモータの部分断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係るギヤドモータについて説明する。なお、本発明の範囲は、以下の実施の形態に限定されず、本発明の技術的思想の範囲内で任意に変更可能である。

【0010】

図面においては、適宜３次元直交座標系としてＸＹＺ座標系を示す。以下の説明において特に断りのない限り、モータ軸線Ｊ１に平行な方向（Ｚ軸方向）を単に「軸方向」と呼び、－Ｚ側を単に軸方向一方側と呼び、＋Ｚ側を、単に軸方向他方側と呼ぶ。

【0011】

図１は、ギヤドモータ１の一部を分解した分解斜視図である。図２は、ギヤドモータ１の断面図である。本実施形態のギヤドモータ１は、Ｙ軸方向に沿う寸法が抑制された薄型の電子機器に搭載される。

【0012】

図２に示すように、ギヤドモータ１は、モータ部２０と、モータ部２０の動力を伝達し出力する伝達機構２と、モータ部２０および伝達機構２を支持するフレーム１０と、蓋部材１９と、を有する。

【0013】

伝達機構２は、遊星歯車機構３２と、ギヤ列４と、スライド機構５と、を有する。ギヤ列４は、ドライブギヤ４１と中間ギヤ４２とカウンタギヤ４３とを有する。モータ部２０、遊星歯車機構３２およびドライブギヤ４１は、モータ軸線Ｊ１に沿って配置される。中間ギヤ４２は、中間軸線Ｊ２に沿って配置される。スライド機構５およびカウンタギヤ４３は、スライド軸線Ｊ３に沿って配置される。

【0014】

モータ軸線Ｊ１、中間軸線Ｊ２およびスライド軸線Ｊ３は、Ｚ軸方向に沿って、互いに平行に延びる。すなわち、中間軸線Ｊ２およびスライド軸線Ｊ３は、モータ軸線Ｊ１と平行である。モータ軸線Ｊ１、中間軸線Ｊ２およびスライド軸線Ｊ３、軸方向から見てＸ軸方向に直線状に並ぶ。
以下、ギヤドモータ１の各部について詳細に説明する。

【0015】

＜モータ部＞
モータ部２０は、モータ軸線Ｊ１に沿って延びる。モータ部２０は、全体としてモータ軸線Ｊ１を中心とする円柱状である。モータ部２０は、軸方向の寸法が、直径に対し２倍以上である。

【0016】

モータ部２０は、軸方向に積層される複数（本実施形態では２つ）のモータ２１を有する。本実施形態において、モータ２１は、ステッピングモータである。モータ２１は、モータ軸線Ｊ１周りに回転するロータ２１ａと、ロータ２１ａをモータ軸線Ｊ１の径方向外側から囲むステータ２１ｂと、を有する。

【0017】

複数のモータ２１のロータ２１ａ同士は軸方向に繋がり単一の連結ロータ２１ｃを構成する。連結ロータ２１ｃは、モータ軸線Ｊ１を中心として軸方向に延びるモータシャフト２１ｄを有する。一方で、複数のモータ２１のステータ２１ｂ同士は、軸方向に積層され溶接等の結合手段によって互いに結合される。

【0018】

本実施形態によれば、モータ部２０が軸方向に積層された複数のモータ２１を有するため、複数のモータ２１の動力を連結ロータ２１ｃから合算して出力することができる。また、複数のモータ２１が軸方向に並ぶため、モータ部２０の出力を大きくしつつモータ部２０がモータ軸線Ｊ１の径方向に大型化することを抑制でき、当該ギヤドモータ１が搭載される電子機器の薄型化を図ることができる。

【0019】

＜遊星歯車機構＞
遊星歯車機構３２は、モータ部２０に接続される。遊星歯車機構３２は、モータ部２０から出力された動力を減速する。

【0020】

遊星歯車機構３２は、第１太陽ギヤ３３ａと、３つの第１遊星ギヤ３３ｂと、第１キャリア３３ｃと、第２太陽ギヤ３４ａと、３つの第２遊星ギヤ３４ｂと、第２キャリア３４ｃと、筒状部３５と、ドライブシャフト３０と、を有する。

【0021】

筒状部３５は、モータ軸線Ｊ１を中心として軸方向に延びる筒状である。筒状部３５は、軸方向他方側の開口に設けられた蓋部３５ｂを有する。蓋部３５ｂには、モータシャフト２１ｄが通過する挿通孔が設けられる。筒状部３５の内部空間には、遊星歯車機構３２の他の部材が収容される。筒状部３５は、モータ軸線Ｊ１の径方向内側を向く内周面に、インターナルギヤを有する。筒状部３５のインターナルギヤには、第１遊星ギヤ３３ｂおよび第２遊星ギヤ３４ｂが噛み合う。

【0022】

筒状部３５の軸方向一方側の端部は、第１溶接部８Ａによってフレーム１０に固定されている。このため、筒状部３５は、フレーム１０に対して回転しない。また、筒状部３５の軸方向他方側の端部は、第２溶接部８Ｂによってモータ部２０の軸方向一方側の端部に固定されている。したがって、モータ部２０は、軸方向一方側の端部において、筒状部３５を介しフレーム１０に固定される。

【0023】

第１太陽ギヤ３３ａは、モータシャフト２１ｄに固定される。第１太陽ギヤ３３ａは、モータシャフト２１ｄとともにモータ軸線Ｊ１を中心として回転する。

【0024】

３つの第１遊星ギヤ３３ｂは、モータ軸線Ｊ１の周方向に等間隔に配置される。３つの第１遊星ギヤ３３ｂは、第１太陽ギヤ３３ａに噛み合う。３つの第１遊星ギヤ３３ｂは、第１太陽ギヤ３３ａの回転に伴い、モータ軸線Ｊ１の周方向に公転回転する。

【0025】

第１キャリア３３ｃは、円盤部と、円盤部から軸方向一方側に延びて第１遊星ギヤ３３ｂを回転可能に支持する３本のサブシャフトと、円盤部から軸方向他方側に延びるメインシャフトと、を有する。第１キャリア３３ｃは、３つの第１遊星ギヤ３３ｂのモータ軸線Ｊ１を中心とする公転回転に伴い、モータ軸線Ｊ１を中心として回転する。

【0026】

第２太陽ギヤ３４ａは、第１キャリア３３ｃのメインシャフトの外周面に設けられる。第２太陽ギヤ３４ａは、第１キャリア３３ｃとともにモータ軸線Ｊ１を中心として回転する。

【0027】

３つの第２遊星ギヤ３４ｂは、モータ軸線Ｊ１の周方向に等間隔に配置される。３つの第２遊星ギヤ３４ｂは、第２太陽ギヤ３４ａに噛み合う。３つの第２遊星ギヤ３４ｂは、第２太陽ギヤ３４ａの回転に伴い、モータ軸線Ｊ１の周方向に公転回転する。

【0028】

第２キャリア３４ｃは、円盤部と、円盤部から軸方向一方側に延びて第２遊星ギヤ３４ｂを回転可能に支持する３本のサブシャフトと、円盤部から軸方向他方側に延びるメインシャフトと、を有する。第２キャリア３４ｃは、３つの第２遊星ギヤ３４ｂのモータ軸線Ｊ１を中心とする公転回転に伴い、モータ軸線Ｊ１を中心として回転する。第２キャリア３４ｃのメインシャフトは、筒状部３５の軸方向他方側の端部に装着された滑り軸受３５ａによって回転可能に支持される。第２キャリア３４ｃの軸方向他方側の端面には、保持穴３４ｄが設けられる。

【0029】

ドライブシャフト３０は、保持穴３４ｄに挿入される。ドライブシャフト３０は、遊星歯車機構３２から軸方向一方側に延び出る。ドライブシャフト３０は、モータ部２０の軸方向一方側において、第２キャリア３４ｃとともにモータ軸線Ｊ１周りに回転する。また、ドライブシャフト３０の軸方向一方側の先端は、蓋部材１９により回転可能に支持される。

【0030】

＜スライド機構＞
スライド機構５は、図示略の外部装置に接続され外部装置に動力を伝える。スライド機構５は、軸方向に延びるリードスクリュー５１およびガイドシャフト５２と、リードスクリュー５１およびガイドシャフト５２に挿入されるスライドナット５３とを有する。

【0031】

リードスクリュー５１は、スライド軸線Ｊ３に沿って延びる。リードスクリュー５１の外周面には、雄ねじが設けられる。リードスクリュー５１は、ギヤ列４を介して伝わるモータ部２０の動力によってスライド軸線Ｊ３周りに回転する。

【0032】

ガイドシャフト５２は、リードスクリュー５１と平行に延びる。すなわち、ガイドシャフト５２は、スライド軸線Ｊ３の軸方向に延びる。ガイドシャフト５２は、リードスクリュー５１に対して－Ｘ側に位置する。ガイドシャフト５２の両端部は、それぞれフレーム１０に固定される。すなわち、ガイドシャフト５２は、フレーム１０に支持される。

【0033】

スライドナット５３は、リードスクリュー５１が挿入されるナット孔５３ｎと、ガイドシャフト５２が挿入されるスライド孔５３ｓと、を有する。ナット孔５３ｎの内周面には、リードスクリュー５１の雄ねじが嵌る雌ねじが設けられる。スライド孔５３ｓの内周面は、ガイドシャフト５２の外周面が接触する。

【0034】

また、スライドナット５３は、ベース部５３ａと、ベース部５３ａの内部に埋め込まれる滑動部５３ｂと、を有する。滑動部５３ｂは、低摩擦材料から構成される。滑動部５３ｂは、ナット孔５３ｎおよびスライド孔５３ｓの内周面を構成する。スライドナット５３は、ガイドシャフト５２のスライド軸線Ｊ３周りの回転に伴い、ガイドシャフト５２にガイドされて軸方向に移動する。

【0035】

＜ギヤ列＞
ギヤ列４は、ドライブシャフト３０からリードスクリュー５１に動力を伝達する。ギヤ列４は、ドライブギヤ４１と、中間ギヤ４２と、カウンタギヤ４３と、を有する。ドライブギヤ４１、中間ギヤ４２およびカウンタギヤ４３は、Ｘ軸方向に沿ってこの順で並び動力を伝達する。本実施形態において、ドライブギヤ４１の歯数とカウンタギヤ４３の歯数とは、同数である。このため、本実施形態のギヤ列４は、減速および増速を行わない。

【0036】

ドライブギヤ４１は、ドライブシャフト３０に固定される。ドライブギヤ４１は、ドライブシャフト３０とともにモータ軸線Ｊ１周りに回転する。

【0037】

カウンタギヤ４３は、リードスクリュー５１に固定される。ドライブギヤ４１は、リードスクリュー５１とともにスライド軸線Ｊ３周りに回転する。

【0038】

中間ギヤ４２は、フレーム１０から軸方向一方側に延び出る中間シャフト１１ａに回転可能に支持される。中間シャフト１１ａは、中間軸線Ｊ２に沿って延びる。したがって、中間ギヤ４２は、中間軸線Ｊ２周りに回転する。中間ギヤ４２は、ドライブギヤ４１とカウンタギヤ４３との間に配置される。中間ギヤ４２は、ドライブギヤ４１およびカウンタギヤ４３に噛み合い、ドライブギヤ４１からカウンタギヤ４３に動力を伝達する。

【0039】

＜フレーム＞
フレーム１０は、枠状に構成されている。フレーム１０は、例えば、金属粉末射出成形（MIM）によって成型される。フレーム１０は、モータ部２０および伝達機構２を支持する。

【0040】

フレーム１０は、Ｘ軸方向に沿って延びる第１支持部（支持部）１１および第２支持部１２と、Ｚ軸方向に沿って延びる第１梁部（梁部）１５および第２梁部１６と、複数（本実施形態では３つ）の固定部１３と、を有する。

【0041】

固定部１３は、Ｘ－Ｚ平面に沿って延びる板状である。それぞれの固定部１３には、板厚方向に貫通する固定孔１３ｐが設けられる。固定孔１３ｐには、ギヤドモータ１を外部部材（図示略）に固定するための固定ネジが挿入される。

【0042】

第１支持部１１は、モータ部２０、遊星歯車機構３２およびスライド機構５の軸方向一方側に位置する。また、第１支持部１１は、ギヤ列４の軸方向他方側に位置する。第１支持部１１は、伝達機構２を構成する遊星歯車機構３２、スライド機構５およびギヤ列４を支持する。

【0043】

第１支持部１１は、遊星歯車機構３２の軸方向一方側の端部を支持する。より具体的には、第１支持部１１の軸方向他方側を向く面には、遊星歯車機構３２の筒状部３５が、第１溶接部８ａにより溶接固定される。上述したように、筒状部３５は、滑り軸受３５ａを介して第２キャリア３４ｃを回転可能に支持する。また、第２キャリア３４ｃには、ドライブシャフト３０が固定される。すなわち、第１支持部１１は、筒状部３５、滑り軸受３５ａおよび第２キャリア３４ｃを介してドライブシャフト３０を回転可能に支持する。

【0044】

第１支持部１１は、スライド機構５の軸方向一方側の端部を支持する。第１支持部１１には、軸方向に貫通し、Ｘ軸方向に並ぶ第１保持孔１１ｊおよび第２保持孔１１ｋが設けられる。第１保持孔１１ｊは、スライド軸線Ｊ３に沿って延びる。第１保持孔１１ｊには、滑り軸受１１ｃが圧入される。第１支持部１１は、滑り軸受１１ｃを介してリードスクリュー５１の軸方向一方側の端部を回転可能に支持する。第２保持孔１１ｋには、ガイドシャフト５２の軸方向他方側の端部が圧入される。これにより、ガイドシャフト５２の軸方向他方側の端部は、フレーム１０に固定される。

【0045】

第１支持部１１の軸方向一方側を向く面には、軸方向一方側に延び出る中間シャフト１１ａが設けられる。中間シャフト１１ａは、中間軸線Ｊ２を中心として軸方向に延びる。上述したように、中間シャフト１１ａは、中間ギヤ４２を回転可能に支持する。

【0046】

第１支持部１１の軸方向一方側には、蓋部材１９が配置される。蓋部材１９は、ギヤ列４を軸方向一方側から覆う。蓋部材１９は、モータ軸線Ｊ１に直交する板状の底部１９ａと、底部１９ａの外縁から径方向他方側に延びる外壁部１９ｂと、を有する。底部１９ａは、軸方向においてギヤ列４に対向する。底部１９ａの軸方向他方側を向く面には、保持穴１９ｐ、１９ｑ、１９ｒが設けられる。保持穴１９ｐ、１９ｑ、１９ｒには、それぞれ、ドライブシャフト３０、中間シャフト１１ａおよびリードスクリュー５１の軸方向一方側の先端が挿入される。

【0047】

第２支持部１２は、スライド機構５の軸方向他方側の端部を支持する。第２支持部１２には、軸方向に貫通し、Ｘ軸方向に並ぶ第３保持孔１２ｊおよび第４保持孔１２ｋが設けられる。第３保持孔１２ｊは、スライド軸線Ｊ３に沿って延びる。第３保持孔１２ｊには、ボールベアリング１２ｃが配置される。第２支持部１２は、ボールベアリング１２ｃを介してリードスクリュー５１の軸方向他方側の端部を回転可能に支持する。第４保持孔１２ｋには、ガイドシャフト５２の軸方向他方側の端部が圧入される。これにより、ガイドシャフト５２の軸方向他方側の端部は、フレーム１０に固定される。

【0048】

第１梁部１５および第２梁部１６は、それぞれ第１支持部１１と第２支持部１２とを繋ぐ。また、第１梁部１５と第２梁部１６との間には、スライド機構５が配置される。本実施形態によれば、スライド機構５の両端部を支持する支持部（第１支持部１１および第２支持部１２）が、第１梁部１５および第２支持部１６によって繋がっている。すなわち、スライド機構５の両端部は、単一の部材であるフレーム１０によって支持される。このため、スライド機構５のリードスクリュー５１およびガイドシャフト５２の平行度を容易に保つことができ、スライド機構５の駆動効率を高めることができる。また、本実施形態によれば、フレーム１０がスライド機構５を囲むように枠状に設けられる。これにより、フレーム１０の剛性を高めることができ、フレーム１０に衝撃等が加わった場合であってもフレーム１０の変形が抑制され、スライド機構５の駆動効率の劣化を抑制できる。また、フレーム１０が枠状であることで、フレーム１０が成型により製造される場合にフレーム１０の成型精度を高めやすい。

【0049】

第１梁部１５は、第１支持部１１から軸方向他方側に向かってモータ部２０および遊星歯車機構３２の側部を軸方向に沿って延びる。第１梁部１５の断面形状は、軸方向に沿って略一様である。

【0050】

図３は、ギヤドモータ１の軸方向と直交する平面に沿う部分断面図であり、第１梁部１５およびモータ部２０を示す図である。

【0051】

第１梁部１５は、モータ軸線Ｊ１を中心とする円弧状の対向面１５ａを有する。対向面１５ａは、モータ軸線Ｊ１の径方向内側を向く。また、モータ部２０の外周面２０ａは、モータ軸線Ｊ１を中心とする円形である。第１梁部１５の対向面１５ａは、モータ部２０の外周面２０ａに対して隙間Ｇを介して対向する。隙間Ｇは、周方向に沿って一様な幅で延びる。また、隙間Ｇは、軸方向に沿っても、一様な幅で延びる。隙間Ｇには、モータ部２０と第１梁部１５とを互いに固定する接着剤９が充填される。

【0052】

本実施形態によれば、モータ部２０の外周面２０ａは、接着剤９によって第１梁部１５に固定される。本実施形態によれば、軸方向に沿って延びるモータ部２０を、第１梁部１５によって側方から支持できる。

【0053】

ギヤドモータ１は、薄型の電子機器に搭載するためにＹ軸方向の寸法が抑制される。このため、本実施形態のモータ部２０としては、直径に対する軸方向寸法を十分に大きくして（２倍以上）、出力を確保しつつＹ軸方向の寸法を抑制した構成が採用される。このため、モータ部２０を軸方向一方側の端部の第２溶接部８Ｂでのみ支持しようとすると、フレーム１０がモータ部２０を片持ち支持する形となりモータ部２０の支持が不安定となる。例えば、ギヤドモータ１に衝撃等が加わった場合に、第２溶接部２Ｂに過大な負荷が加わる虞がある。

【0054】

本実施形態によれば、モータ部２０が外周面２０ａにおいて、第１梁部１５に固定されるため、フレーム１０によるモータ部２０の支持の安定性を高めることができる。したがって、ギヤドモータ１に衝撃が加わった場合であっても、モータ部２０とフレーム１０との固定部に局所的に大きな負荷が加わることを抑制することができる。

【0055】

本実施形態によれば、接着剤９は、第１梁部１５の対向面１５ａとモータ部２０の外周面２０ａとの間に設けられた隙間Ｇに充填される。このため、第１梁部１５とモータ部２０との接着剤９の接着面積を大きく確保して接着強度を高めることができ、フレーム１０に対するモータ部２０の固定の安定性を高めることができる。

【0056】

本実施形態において、接着剤９は、モータ部２０の外周面２０ａの軸方向全長に設けられ、モータ部２０の軸方向全長を第１梁部１５に固定する。これにより、接着剤９は、モータ部２０の第１梁部１５への固定を確実にすることができる。

【0057】

なお、接着剤９は、モータ部２０の外周面２０ａにおいて、必ずしも軸方向の全長に設けられていなくてもよい。接着剤９は、モータ部２０の外周面２０ａの軸方向全長の少なくとも一部に設けられていれば、モータ部２０の支持の安定性を高める一定の効果を得ることができる。また、接着剤９は、モータ部２０において軸方向に積層される複数のモータ２１のうち、最も軸方向他方側（すなわち、第１支持部１１の反対側）に位置するモータ２１の外周面と第１梁部１５との間にこれらを固定するように設けられていることが好ましい。すなわち、接着剤９は、少なくとも、最も軸方向他方側に位置するモータ２１の外周面と第１梁部１５とを固定することが好ましい。モータ部２０の軸方向一方側の端部は、遊星歯車機構３２を介して第１支持部１１に固定される。モータ部２０の軸方向他方側を第１梁部１５に固定することで、モータ部２０の軸方向両側をフレーム１０に固定することができ、フレーム１０によるモータ部２０の支持の安定性を高めることができる。

【0058】

（変形例１）
図４に、上述の実施形態の変形例１のギヤドモータ１０１の部分断面図を示す。以下図４を基に、変形例１のギヤドモータ１０１について説明する。本変形例のギヤドモータ１０１は、モータ部２０と第１梁部１５との接着固定の構成が主に異なる。
なお、上述の実施形態と同一態様の構成要素については、同一符号を付し、その説明を省略する。

【0059】

第１梁部１５は、モータ軸線Ｊ１を中心とする円弧状の対向面１１５ａを有する。対向面１１５ａは、モータ軸線Ｊ１の径方向内側を向く。対向面１１５ａの曲率半径は、モータ部２０の外周面２０ａの曲率半径と一致する。対向面１１５ａは、モータ部２０の外周面２０ａに接触する。また、対向面１１５ａには、軸方向に沿って延びる凹溝１１５ｂが設けられる。本実施形態において、凹溝１１５ｂは、モータ軸線Ｊ１の軸方向に沿って３つ設けられる。凹溝１１５ｂには、接着剤１０９が充填される。モータ部２０の外周面２０ａは、凹溝１１５ｂ内の接着剤１０９によって第１梁部１５に固定される。

【0060】

本変形例によれば、モータ部２０の外周面２０ａが対向面１１５ａに接触するため、モータ部２０を第１梁部１５に対して位置決めした状態でフレーム１０に接着固定できる。このため、フレーム１０に対するモータ部２０の位置精度を高めることができる。
なお、モータ部２０を第１梁部１５に接着する接着工程は、予め凹溝１１５ｂ内に接着剤１０９を充填させた後に対向面１１５ａにモータ部２０の外周面２０ａを押し付けてもよいし、モータ部２０の外周面２０ａを対向面１１５ａに接触させた状態で凹溝１１５ｂの軸方向他方側の開口から凹溝１１５ｂに接着剤１０９を注入してもよい。

【0061】

本変形例によれば、接着剤１０９が凹溝１１５ｂに充填されるため、組み立て工程において未硬化状態の接着剤１０９がギヤドモータ１０１の駆動部分に付着して、ギヤドモータ１０１の動作を阻害することを抑制できる。

【0062】

本変形例によれば、接着剤１０９が凹溝１１５ｂに充填されるため、組み立て工程において、接着剤１０９の充填量の管理が容易となる。このため、フレーム１０に対するモータ部２０の固定強度を安定させることができる。

【0063】

（変形例２）
図５に、上述の実施形態の変形例２のギヤドモータ２０１の部分断面図を示す。以下図５を基に、変形例２のギヤドモータ２０１について説明する。本変形例のギヤドモータ２０１は、モータ部２０と第１梁部１５との接着固定の構成が主に異なる。
なお、上述の実施形態と同一態様の構成要素については、同一符号を付し、その説明を省略する。

【0064】

第１梁部１５は、モータ軸線Ｊ１を中心とする円弧状の対向面２１５ａを有する。対向面２１５ａは、モータ軸線Ｊ１の径方向内側を向く。対向面２１５ａの曲率半径は、モータ部２０の外周面２０ａの曲率半径と一致する。対向面２１５ａは、モータ部２０の外周面２０ａに接触する。接着剤２０９は、対向面２１５ａの側部において軸方向に沿って配置される。モータ部２０は、接着剤２０９によって第１梁部１５に固定される。

【0065】

本変形例によれば、モータ部２０を対向面２１５ａに接触させ第１梁部１５に位置決めした状態でモータ部２０をフレーム１０に接着固定できる。このため、フレーム１０に対するモータ部２０の位置精度を高めることができる。また、本変形例によれば、接着剤２０９が外部に露出するため、接着剤２０９として紫外線硬化型の接着剤を採用でき、製造工程においける接着剤２０９の硬化に要する時間を短縮できる。

【0066】

以上に、本発明の実施形態および変形例を説明したが、実施形態における各構成およびそれらの組み合わせ等は一例であり、本発明の趣旨から逸脱しない範囲内で、構成の付加、省略、置換およびその他の変更が可能である。また、本発明は実施形態によって限定されることはない。

【符号の説明】

【0067】

１，１０１，２０１…ギヤドモータ、２…伝達機構、９，１０９，２０９…接着剤、１０…フレーム、１１…第１支持部（支持部）、１５…第１梁部（梁部）、１５ａ，１１５ａ，２１５ａ…対向面、２０…モータ部、２０ａ…外周面、２１…モータ、１１５ｂ…凹溝、Ｇ…隙間、Ｊ１…モータ軸線

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】