(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-09-07
(45)【発行日】2023-09-15
(54)【発明の名称】航空機
(51)【国際特許分類】
B64C 27/52 20060101AFI20230908BHJP
B64C 27/08 20230101ALI20230908BHJP
B64C 27/26 20060101ALI20230908BHJP
B64C 29/00 20060101ALI20230908BHJP
【ＦＩ】
B64C27/52
B64C27/08
B64C27/26
B64C29/00 A
【請求項の数】
9
(21)【出願番号】P 2023501932
(86)(22)【出願日】2021-02-25
(86)【国際出願番号】 JP2021007226
(87)【国際公開番号】W WO2022180755
(87)【国際公開日】2022-09-01
【審査請求日】2023-06-27
【早期審査対象出願】
(73)【特許権者】
【識別番号】518210225
【氏名又は名称】テトラ・アビエーション株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100131428
【弁理士】
【氏名又は名称】若山 剛
(72)【発明者】
【氏名】桑村 航矢
(72)【発明者】
【氏名】中井 佑
【審査官】大宮 功次
(56)【参考文献】
【文献】国際公開第２０２０／２１７１１７（ＷＯ，Ａ１）
【文献】米国特許第０９７６４８３３（ＵＳ，Ｂ１）
【文献】特表２０２１－５０６６５５（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６４Ｃ ２７／５２
Ｂ６４Ｃ ２７／０８
Ｂ６４Ｃ ２７／２６
Ｂ６４Ｃ ２９／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
鉛直方向にて飛行する離着陸状態と、水平方向にて飛行する巡航状態と、の間で動作状態が切り替わる航空機であって、胴体と、
前記胴体から左右方向にて延在する、少なくとも１対の固定翼と、
前記少なくとも１対の固定翼に支持され且つ回転駆動されることにより前記航空機を鉛直上方向へ推進させる推力を発生する複数の第１回転翼と、
を備え、
前記複数の第１回転翼は、前記航空機の左右方向に直交し且つ前記航空機の重心を通る第１平面と、前記航空機の前後方向に直交し且つ前記航空機の重心を通る第２平面と、により区画される４個の象限領域のそれぞれにおいて、少なくとも２つが位置し、
前記動作状態が前記離着陸状態である場合において、前記４個の象限領域のそれぞれにおいて、当該象限領域に位置する少なくとも２つの第１回転翼のうちの少なくとも１つの第１回転翼は、回転の中心軸が鉛直方向に対して傾斜せず、且つ、当該少なくとも２つの第１回転翼のうちの他の第１回転翼は、回転の中心軸が鉛直方向に対して傾斜する、航空機。
【請求項2】
請求項１に記載の航空機であって、前記４個の象限領域のそれぞれにおいて、当該象限領域に位置する前記少なくとも２つの第１回転翼のうちの、前記航空機の重心からの距離が最も長い位置を有する第１回転翼は、回転の中心軸が鉛直方向に対して傾斜しない、航空機。
【請求項3】
請求項１又は請求項２に記載の航空機であって、前記４個の象限領域のそれぞれにおいて、当該象限領域に位置する前記少なくとも２つの第１回転翼のうちの、前記航空機の重心からの距離が最も短い位置を有する第１回転翼は、回転の中心軸が鉛直方向に対して傾斜しない、航空機。
【請求項4】
請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載の航空機であって、前記複数の第１回転翼に対する回転中心ベクトルの和が前記航空機の前方向の成分を有し、
前記回転中心ベクトルは、前記第１回転翼の回転の中心軸に沿うとともに鉛直上方向の成分を有する方向を有する単位ベクトルである、航空機。
【請求項5】
請求項４に記載の航空機であって、前記複数の第１回転翼は、前記回転中心ベクトルが前記航空機の前方向の成分を有する第１回転翼の数が、前記回転中心ベクトルが前記航空機の後方向の成分を有する第１回転翼の数よりも多い、航空機。
【請求項6】
請求項５に記載の航空機であって、前記複数の第１回転翼は、前記回転中心ベクトルが前記航空機の後方向の成分を有する第１回転翼の数が０である、航空機。
【請求項7】
請求項１乃至請求項６のいずれか一項に記載の航空機であって、前記少なくとも１対の固定翼は、前後方向における位置が互いに異なる２対の固定翼を備え、
前記２対の固定翼は、前記４個の象限領域にそれぞれ位置する、航空機。
【請求項8】
請求項１乃至請求項７のいずれか一項に記載の航空機であって、前記４個の象限領域のそれぞれにおいて、当該象限領域に位置する前記少なくとも２つの第１回転翼のうちの少なくとも１つの第１回転翼は、回転の方向が第１回転方向であり、且つ、当該少なくとも２つの第１回転翼のうちの他の第１回転翼は、回転の方向が前記第１回転方向と逆方向である第２回転方向であり、
前記４個の象限領域のそれぞれにおいて、当該象限領域に位置し且つ回転の方向が同一である第１回転翼を、同一の回転数を有するように制御する制御装置を備える、航空機。
【請求項9】
請求項１乃至請求項８のいずれか一項に記載の航空機であって、回転駆動されることにより前記航空機を前方向へ推進させる推力を発生する第２回転翼を備える、航空機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、航空機に関する。
【背景技術】
【0002】
垂直離着陸を行う航空機が知られている。例えば、特許文献１に記載の航空機は、胴体と、胴体から左右方向にて延在する１対の固定翼と、１対の固定翼に支持され且つ回転駆動されることにより航空機を鉛直上方向へ推進させる推力（換言すると、上方推力）を発生する複数の回転翼と、を備える。
【0003】
航空機は、ヨー方向における姿勢を制御するため、鉛直下方向へ向かって航空機を見た場合において、航空機を時計方向に回転させようとするトルク（換言すると、ヨー時計方向トルク）と、航空機を反時計方向に回転させようとするトルク（換言すると、ヨー反時計方向トルク）と、のそれぞれを生じさせるように、複数の回転翼のそれぞれの回転の中心軸を傾斜させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】国際公開第２０１８／０７５４１４号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ところで、航空機が鉛直方向にて飛行する場合（例えば、離着陸時）において、複数の回転翼の一部が動作を停止することがある。この場合、他の回転翼の回転数を高めることにより、動作の停止によって失われた上方推力が補われる。このとき、ヨー時計方向トルクの大きさと、ヨー反時計方向トルクの大きさと、が互いに一致するように、各回転翼の回転数が調整される。
【0006】
ところで、回転翼の回転の中心軸が鉛直方向に対して傾斜している場合、回転数の変化に伴って、当該回転翼が発生する、上方推力と、ヨー方向におけるトルクと、の両方が変化する。従って、複数の回転翼が発生する、ヨー時計方向トルクの大きさと、ヨー反時計方向トルクの大きさと、を互いに一致させながら、上方推力を補うためには、回転数が過度に高くなる回転翼が生じる虞があった。
【0007】
本発明の目的の一つは、回転翼の回転数が過度に高くなることを抑制することである。
【課題を解決するための手段】
【0008】
一つの側面では、航空機は、垂直離着陸を行う。
航空機は、胴体と、胴体から左右方向にて延在する、少なくとも１対の固定翼と、複数の第１回転翼と、を備える。
複数の第１回転翼は、少なくとも１対の固定翼に支持され且つ回転駆動されることにより航空機を鉛直上方向へ推進させる推力を発生する。
複数の第１回転翼は、航空機の左右方向に直交し且つ航空機の重心を通る第１平面と、航空機の前後方向に直交し且つ航空機の重心を通る第２平面と、により区画される４個の象限領域のそれぞれにおいて、少なくとも２つが位置する。
４個の象限領域のそれぞれにおいて、当該象限領域に位置する少なくとも２つの第１回転翼のうちの少なくとも１つの第１回転翼は、回転の中心軸が鉛直方向に対して傾斜せず、且つ、当該少なくとも２つの第１回転翼のうちの他の第１回転翼は、回転の中心軸が鉛直方向に対して傾斜する。
航空機は、胴体と、胴体から左右方向にて延在する、少なくとも１対の固定翼と、複数の第１回転翼と、を備える。
複数の第１回転翼は、少なくとも１対の固定翼に支持され且つ回転駆動されることにより航空機を鉛直上方向へ推進させる推力を発生する。
複数の第１回転翼は、航空機の左右方向に直交し且つ航空機の重心を通る第１平面と、航空機の前後方向に直交し且つ航空機の重心を通る第２平面と、により区画される４個の象限領域のそれぞれにおいて、少なくとも２つが位置する。
４個の象限領域のそれぞれにおいて、当該象限領域に位置する少なくとも２つの第１回転翼のうちの少なくとも１つの第１回転翼は、回転の中心軸が鉛直方向に対して傾斜せず、且つ、当該少なくとも２つの第１回転翼のうちの他の第１回転翼は、回転の中心軸が鉛直方向に対して傾斜する。
【0009】
他の一つの側面では、航空機は、垂直離着陸を行う。
航空機は、胴体と、胴体から左右方向にて延在する、少なくとも１対の固定翼と、複数の第１回転翼と、を備える。
複数の第１回転翼は、少なくとも１対の固定翼に支持され且つ回転駆動されることにより航空機を鉛直上方向へ推進させる推力を発生する。
複数の第１回転翼のうちの少なくとも１つは、回転の中心軸が鉛直方向に対して傾斜する。
複数の第１回転翼に対する回転中心ベクトルの和は、航空機の前方向の成分を有する。
回転中心ベクトルは、第１回転翼の回転の中心軸に沿うとともに鉛直上方向の成分を有する方向を有する単位ベクトルである。
航空機は、胴体と、胴体から左右方向にて延在する、少なくとも１対の固定翼と、複数の第１回転翼と、を備える。
複数の第１回転翼は、少なくとも１対の固定翼に支持され且つ回転駆動されることにより航空機を鉛直上方向へ推進させる推力を発生する。
複数の第１回転翼のうちの少なくとも１つは、回転の中心軸が鉛直方向に対して傾斜する。
複数の第１回転翼に対する回転中心ベクトルの和は、航空機の前方向の成分を有する。
回転中心ベクトルは、第１回転翼の回転の中心軸に沿うとともに鉛直上方向の成分を有する方向を有する単位ベクトルである。
【発明の効果】
【0010】
回転翼の回転数が過度に高くなることを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】第１実施形態の航空機の構成を表す斜視図である。
【図2】第１実施形態の航空機の概略構成を表す上面図である。
【図3】第１実施形態の回転翼モジュールの概略構成を表すブロック図である。
【図4】第１実施形態の航空機の第１回転翼の回転方向及び回転の中心軸の傾斜方向を表す説明図である。
【図5】第１実施形態の回転翼モジュールの回転の中心軸の傾斜方向及び回転中心ベクトルを表す説明図である。
【図6】第１実施形態の第１変形例の航空機の第１回転翼の回転方向及び回転の中心軸の傾斜方向を表す説明図である。
【図7】第１実施形態の第２変形例の航空機の第１回転翼の回転方向及び回転の中心軸の傾斜方向を表す説明図である。
【図8】第１実施形態の第３変形例の航空機の第１回転翼の回転方向及び回転の中心軸の傾斜方向を表す説明図である。
【図9】第１実施形態の第４変形例の航空機の第１回転翼の回転方向及び回転の中心軸の傾斜方向を表す説明図である。
【図10】第２実施形態の回転翼モジュールの回転の中心軸の傾斜方向及び回転中心ベクトルを表す説明図である。
【図11】第２実施形態の第１変形例の航空機の第１回転翼の回転方向及び回転の中心軸の傾斜方向を表す説明図である。
【図12】第２実施形態の第２変形例の航空機の第１回転翼の回転方向及び回転の中心軸の傾斜方向を表す説明図である。
【図13】第２実施形態の第３変形例の航空機の第１回転翼の回転方向及び回転の中心軸の傾斜方向を表す説明図である。
【図14】第２実施形態の第４変形例の航空機の第１回転翼の回転方向及び回転の中心軸の傾斜方向を表す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【0012】
【0013】
＜第１実施形態＞
（概要）
第１実施形態の航空機は、垂直離着陸を行う。
航空機は、胴体と、胴体から左右方向にて延在する、少なくとも１対の固定翼と、複数の第１回転翼と、を備える。
複数の第１回転翼は、少なくとも１対の固定翼に支持され且つ回転駆動されることにより航空機を鉛直上方向へ推進させる推力を発生する。
（概要）
第１実施形態の航空機は、垂直離着陸を行う。
航空機は、胴体と、胴体から左右方向にて延在する、少なくとも１対の固定翼と、複数の第１回転翼と、を備える。
複数の第１回転翼は、少なくとも１対の固定翼に支持され且つ回転駆動されることにより航空機を鉛直上方向へ推進させる推力を発生する。
【0014】
複数の第１回転翼は、航空機の左右方向に直交し且つ航空機の重心を通る第１平面と、航空機の前後方向に直交し且つ航空機の重心を通る第２平面と、により区画される４個の象限領域のそれぞれにおいて、少なくとも２つが位置する。
【0015】
４個の象限領域のそれぞれにおいて、当該象限領域に位置する少なくとも２つの第１回転翼のうちの少なくとも１つの第１回転翼は、回転の中心軸が鉛直方向に対して傾斜せず、且つ、当該少なくとも２つの第１回転翼のうちの他の第１回転翼は、回転の中心軸が鉛直方向に対して傾斜する。
【0016】
これによれば、各象限領域において、回転の中心軸が鉛直方向に対して傾斜しない第１回転翼が存在する。当該第１回転翼は、回転数の変化に伴って、上方推力のみが変化する。これにより、各象限領域において、ヨー方向におけるトルクと独立に上方推力を調整できる。この結果、回転翼の回転数が過度に高くなることを抑制できる。
次に、第１実施形態の航空機について、より詳細に説明する。
次に、第１実施形態の航空機について、より詳細に説明する。
【0017】
（構成）
図１及び図２に表されるように、航空機１は、垂直離着陸を行う。本例では、航空機１は、電力によって航空機を飛行させるｅＶＴＯＬ（ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｖｅｒｔｉｃａｌ Ｔａｋｅ－Ｏｆｆ ａｎｄ Ｌａｎｄｉｎｇ）である。航空機１は、鉛直方向にて飛行する（換言すると、鉛直方向にて上昇又は下降する）鉛直飛行を行う状態（換言すると、離着陸状態）と、水平方向にて飛行する（換言すると、巡航する）水平飛行を行う状態（換言すると、巡航状態）と、の間で動作状態が切り替わる。
図１及び図２に表されるように、航空機１は、垂直離着陸を行う。本例では、航空機１は、電力によって航空機を飛行させるｅＶＴＯＬ（ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｖｅｒｔｉｃａｌ Ｔａｋｅ－Ｏｆｆ ａｎｄ Ｌａｎｄｉｎｇ）である。航空機１は、鉛直方向にて飛行する（換言すると、鉛直方向にて上昇又は下降する）鉛直飛行を行う状態（換言すると、離着陸状態）と、水平方向にて飛行する（換言すると、巡航する）水平飛行を行う状態（換言すると、巡航状態）と、の間で動作状態が切り替わる。
【0018】
本例では、後述の各方向（例えば、上下方向、前後方向、又は、左右方向）は、巡航状態における方向である。なお、各方向は、離着陸状態における方向であってもよい。上方向、及び、下方向は、それぞれ、鉛直上方向、及び、鉛直下方向である。
【0019】
航空機１は、胴体１０と、１対の前方固定翼２０－１，２０－２と、１対の後方固定翼２０－３，２０－４と、を備える。なお、航空機１が備える固定翼の対の数は、１対、又は、３対以上であってもよい。本例では、１対の前方固定翼２０－１，２０－２、及び、１対の後方固定翼２０－３，２０－４のそれぞれは、単に、固定翼２０－ｊ（ｊは、１乃至４の整数を表す）とも表される。
【0020】
胴体１０は、航空機１の左右方向における中央部において、航空機１の前後方向にて延在する。本例では、胴体１０は、航空機１の上下方向における位置、及び、航空機１の前後方向における位置のそれぞれが互いに異なる２個の棒状体又は柱状体が、航空機１の前後方向における中央部にて互いに連結された形状を有する。
【0021】
本例では、胴体１０は、航空機１の前方向における端部の鉛直下方向における端面が、航空機１の後方向における端部の鉛直下方向における端面よりも鉛直下方に位置する。本例では、胴体１０は、航空機１の前方向における端部の鉛直上方向における端面が、航空機１の後方向における端部の鉛直上方向における端面よりも鉛直下方に位置する。
【0022】
なお、胴体１０は、航空機１の前方向にて延在する棒状又は柱状であってもよい。例えば、胴体１０は、航空機１の前後方向における両端部のそれぞれにおいて、先端に近づくほど細くなる形状（換言すると、先細形状）を有してよい。
例えば、胴体１０の前後方向における長さは、１ｍ乃至１５ｍの長さであってよい。
例えば、胴体１０の前後方向における長さは、１ｍ乃至１５ｍの長さであってよい。
【0023】
１対の前方固定翼２０－１，２０－２は、航空機１の左方向、及び、航空機１の右方向へ、胴体１０からそれぞれ延在する板状である。１対の前方固定翼２０－１，２０－２のそれぞれは、航空機１の左右方向に直交する平面によって切断された断面において、翼型形状を有する。
【0024】
１対の前方固定翼２０－１，２０－２は、航空機１の左右方向に直交し、且つ、胴体１０の左右方向における中央を通る平面に対して、互いに面対称である。例えば、１対の前方固定翼２０－１，２０－２のそれぞれの左右方向における長さは、０．５ｍ乃至１０ｍの長さであってよい。
【0025】
１対の前方固定翼２０－１，２０－２は、航空機１の前後方向における胴体１０の中央よりも前方に位置する。本例では、１対の前方固定翼２０－１，２０－２は、胴体１０の前方向における端部に位置する。例えば、１対の前方固定翼２０－１，２０－２は、航空機１の前後方向において、胴体１０の前方向における端から１対の前方固定翼２０－１，２０－２の後方向における端までの距離の、航空機１の前後方向における胴体１０の長さに対する比が、０．０１乃至０．４（本例では、０．１乃至０．３）の値である位置を有する。
【0026】
１対の前方固定翼２０－１，２０－２は、航空機１の上下方向における胴体１０の中央よりも下方に位置する。本例では、１対の前方固定翼２０－１，２０－２は、胴体１０の下方向における端部に位置する。例えば、１対の前方固定翼２０－１，２０－２は、航空機１の上下方向において、胴体１０の下方向における端から１対の前方固定翼２０－１，２０－２の上方向における端までの距離の、航空機１の上下方向における胴体１０の高さ（本例では、後述の尾翼１１－１，１１－２を除いた航空機１の上下方向における胴体１０の高さの最大値）に対する比が、０．０１乃至０．４（本例では、０．０５乃至０．２）の値である位置を有する。
【0027】
１対の後方固定翼２０－３，２０－４は、航空機１の左方向、及び、航空機１の右方向へ、胴体１０からそれぞれ延在する板状である。１対の後方固定翼２０－３，２０－４のそれぞれは、航空機１の左右方向に直交する平面によって切断された断面において、翼型形状を有する。
【0028】
１対の後方固定翼２０－３，２０－４は、航空機１の左右方向に直交し、且つ、胴体１０の左右方向における中央を通る平面に対して、互いに面対称である。１対の後方固定翼２０－３，２０－４のそれぞれの左右方向における長さは、１対の前方固定翼２０－１，２０－２のそれぞれの左右方向における長さと略等しい。本例では、１対の後方固定翼２０－３，２０－４のそれぞれの左右方向における長さは、１対の前方固定翼２０－１，２０－２のそれぞれの左右方向における長さよりも僅かに長い。例えば、１対の後方固定翼２０－３，２０－４のそれぞれの左右方向における長さは、０．５ｍ乃至１０ｍの長さであってよい。
【0029】
１対の後方固定翼２０－３，２０－４は、航空機１の前後方向における胴体１０の中央よりも後方に位置する。本例では、１対の後方固定翼２０－３，２０－４は、胴体１０の後方向における端部に位置する。例えば、１対の後方固定翼２０－３，２０－４は、航空機１の前後方向において、胴体１０の後方向における端から１対の後方固定翼２０－３，２０－４の前方向における端までの距離の、航空機１の前後方向における胴体１０の長さに対する比が、０．０１乃至０．４（本例では、０．１乃至０．３）の値である位置を有する。
【0030】
１対の後方固定翼２０－３，２０－４は、航空機１の上下方向における胴体１０の中央よりも上方に位置する。本例では、１対の後方固定翼２０－３，２０－４は、胴体１０の上方向における端部に位置する。例えば、１対の後方固定翼２０－３，２０－４は、航空機１の上下方向において、胴体１０の上方向における端から１対の後方固定翼２０－３，２０－４の下方向における端までの距離の、航空機１の上下方向における胴体１０の高さに対する比が、０．０１乃至０．４（本例では、０．０５乃至０．２）の値である位置を有する。
【0031】
このように、本例では、航空機１は、航空機１の前後方向における位置が互いに異なるとともに、航空機１の上下方向における位置が互いに異なる２対の固定翼２０－１～２０－４を備える。
【0032】
本例では、１対の前方固定翼２０－１，２０－２、及び、１対の後方固定翼２０－３，２０－４は、４個の象限領域にそれぞれ位置する。４個の象限領域は、航空機１の左右方向に直交し且つ航空機１の重心ＣＧを通る第１平面Ｐ１と、航空機１の前後方向に直交し且つ航空機１の重心ＣＧを通る第２平面Ｐ２と、により区画される。
【0033】
航空機１は、１対の前方固定翼２０－１，２０－２、及び、１対の後方固定翼２０－３，２０－４に固定される、複数（本例では、１６個）の回転翼モジュール４０－１～４０－１６を備える。なお、航空機１が備える回転翼モジュールの数は、２乃至１５個であってもよく、１７個以上であってもよい。例えば、航空機１が備える回転翼モジュールの数は、８個、１２個、１６個、２０個、又は、２４個である。
【0034】
本例では、複数の回転翼モジュール４０－１～４０－１６は、１対の前方固定翼２０－１，２０－２、及び、１対の後方固定翼２０－３，２０－４に取り外し可能に固定される。なお、複数の回転翼モジュール４０－１～４０－１６は、１対の前方固定翼２０－１，２０－２、及び、１対の後方固定翼２０－３，２０－４に取り外し不能に固定（例えば、一体に形成）されていてもよい。
【0035】
４個の回転翼モジュール４０－１～４０－４は、１対の前方固定翼２０－１のうちの、胴体１０の左方に位置する前方固定翼２０－１に固定される。４個の回転翼モジュール４０－５～４０－８は、１対の前方固定翼２０－１のうちの、胴体１０の右方に位置する前方固定翼２０－２に固定される。４個の回転翼モジュール４０－９～４０－１２は、１対の後方固定翼２０－３，２０－４のうちの、胴体１０の左方に位置する後方固定翼２０－３に固定される。４個の回転翼モジュール４０－１３～４０－１６は、１対の後方固定翼２０－３，２０－４のうちの、胴体１０の右方に位置する後方固定翼２０－４に固定される。
【0036】
胴体１０の左方に位置する８個の回転翼モジュール４０－１～４０－４，４０－９～４０－１２と、胴体１０の右方に位置する８個の回転翼モジュール４０－５～４０－８，４０－１３～４０－１６と、は、航空機１の左右方向に直交し、且つ、胴体１０の左右方向における中央を通る平面に対して、互いに面対称である。
【0037】
例えば、固定翼２０－ｊに固定される回転翼モジュール４０－ｉ（ｉは、１乃至１６の整数を表す。）は、航空機１の左右方向において、当該固定翼２０－ｊの先端から当該回転翼モジュール４０－ｉまでの距離の、航空機１の左右方向における当該固定翼２０－ｊの長さに対する比が、０乃至０．９（本例では、０乃至０．８）の値である位置を有する。
【0038】
本例では、固定翼２０－ｊに固定される４個の回転翼モジュール４０－ｋ～４０－ｌ（ｋは、１、５、９、又は、１３の整数を表す。ｌは、ｋ＋３の整数を表す。）は、航空機１の左右方向において、等間隔にて位置する。なお、固定翼２０－ｊに固定される４個の回転翼モジュール４０－ｋ～４０－ｌは、航空機１の左右方向において、異なる間隔を有していてもよい。
【0039】
例えば、固定翼２０－ｊに固定される４個の回転翼モジュール４０－ｋ～４０－ｌは、航空機１の左右方向において、当該４個の回転翼モジュール４０－ｋ～４０－ｌのうちの、互いに隣り合う２個の回転翼モジュール間の距離の、航空機１の左右方向における当該固定翼２０－ｊの長さに対する比が、０．１乃至０．４（本例では、０．２乃至０．３）の値である位置を有してよい。
【0040】
本例では、航空機１の左右方向において、前方固定翼２０－１に固定される４個の回転翼モジュール４０－１～４０－４のうちの、互いに隣り合う２個の回転翼モジュール間の距離と、後方固定翼２０－３に固定される４個の回転翼モジュール４０－９～４０－１２のうちの、互いに隣り合う２個の回転翼モジュール間の距離と、は、互いに等しい。なお、両者の距離は、互いに異なっていてもよい。
【0041】
本例では、航空機１の左右方向において、前方固定翼２０－１に固定される４個の回転翼モジュール４０－１～４０－４の位置と、後方固定翼２０－３に固定される４個の回転翼モジュール４０－９～４０－１２の位置と、は、互いに一致する。なお、両者の位置は、互いに異なっていてもよい。
【0042】
図３に表されるように、固定翼２０－ｊに固定される回転翼モジュール４０－ｉは、支持体４０１と、１対の第１回転翼４０２－１，４０２－２と、１対の電動機４０３－１，４０３－２と、１対の速度制御器４０４－１，４０４－２と、１対の制御器４０５－１，４０５－２と、１対の第１制御信号線４０６－１，４０６－２と、を備える。
【0043】
支持体４０１は、航空機１の前後方向において（換言すると、航空機１を鉛直方向にて見た場合において）、固定翼２０－ｊの前方と固定翼２０－ｊの後方とに亘って、航空機１の前後方向にて延在する棒状又は柱状である。支持体４０１は、航空機１の前後方向における中央部が固定翼２０－ｊに取り外し可能に固定される。
【0044】
本例では、支持体４０１は、固定翼２０－ｊの下方に位置する。これによれば、航空機１の重心を下方に位置させることができるので、航空機の姿勢の変動が生じた場合であっても、当該変動を迅速に抑制できる。なお、支持体４０１は、固定翼２０－ｊの上方に位置していてもよい。
【0045】
１対の第１回転翼４０２－１，４０２－２のそれぞれは、回転の中心軸が航空機１の上下方向が主成分である方向にて延在するように回転可能に支持体４０１に支持される。１対の第１回転翼４０２－１，４０２－２は、１対の電動機４０３－１，４０３－２によってそれぞれ回転駆動されることにより航空機１を上方向へ推進させる推力を発生する。
【0046】
１対の第１回転翼４０２－１，４０２－２は、航空機１の前後方向において、固定翼２０－ｊの前方と固定翼２０－ｊの後方とにそれぞれ位置する。換言すると、第１回転翼４０２－１は、航空機１の前後方向において、固定翼２０－ｊの前方に位置するとともに、第１回転翼４０２－２は、航空機１の前後方向において、固定翼２０－ｊの後方に位置する。本例では、１対の第１回転翼４０２－１，４０２－２は、航空機１の前後方向における支持体４０１の両端部にそれぞれ位置する。
【0047】
１対の第１回転翼４０２－１，４０２－２は、航空機１の前後方向における１対の第１回転翼４０２－１，４０２－２間の距離の、航空機１の前後方向における固定翼２０－ｊの長さに対する比が、１．２乃至４．５（本例では、２乃至３）の値である位置を有してよい。
本例では、第１回転翼４０２－１，４０２－２は、ロータと表されてもよい。
なお、１対の第１回転翼４０２－１，４０２－２の回転方向、及び、回転の中心軸の詳細については後述される。
本例では、第１回転翼４０２－１，４０２－２は、ロータと表されてもよい。
なお、１対の第１回転翼４０２－１，４０２－２の回転方向、及び、回転の中心軸の詳細については後述される。
【0048】
以下、第１回転翼４０２－１を回転駆動するための構成（本例では、電動機４０３－１、速度制御器４０４－１、制御器４０５－１、及び、第１制御信号線４０６－１）が説明される。なお、第１回転翼４０２－２を回転駆動するための構成（本例では、電動機４０３－２、速度制御器４０４－２、制御器４０５－２、及び、第１制御信号線４０６－２）は、第１回転翼４０２－１を回転駆動するための構成と同様に説明されるため、当該説明が省略される。
【0049】
本例では、速度制御器４０４－１、及び、制御器４０５－１は、支持体４０１の内部に収容される。なお、電動機４０３－１の少なくとも一部も、支持体４０１の内部に収容されていてもよい。
【0050】
電動機４０３－１は、速度制御器４０４－１から供給される電力に従って、第１回転翼４０２－１を回転駆動する。
【0051】
速度制御器４０４－１は、制御器４０５－１から第１制御信号線４０６－１を通って伝送される制御信号に従って、電動機４０３－１によって回転駆動される第１回転翼４０２－１の回転速度（換言すると、回転数）を制御するように、電動機４０３－１へ供給する電力を制御する。
【0052】
本例では、速度制御器４０４－１は、ＥＳＣ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｓｐｅｅｄ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）と表されてもよい。
本例では、電動機４０３－１、及び、速度制御器４０４－１は、第１回転駆動部に対応する。
本例では、電動機４０３－１、及び、速度制御器４０４－１は、第１回転駆動部に対応する。
【0053】
本例では、速度制御器４０４－１には、図示されない蓄電池から電力が供給される。例えば、蓄電池は、支持体４０１に固定される。なお、蓄電池は、固定翼２０－ｊ、又は、胴体１０に固定されていてもよい。
【0054】
制御器４０５－１は、後述の制御装置１３から第２制御信号線１４を通って伝送される制御信号に従って、速度制御器４０４－１を制御する。
【0055】
このような構成により、航空機１は、複数の回転翼モジュール４０－１～４０－１６のそれぞれが備える１対の第１回転翼４０２－１，４０２－２のそれぞれが発生する、航空機１を上方向へ推進させる推力によって、垂直離着陸を行う。
【0056】
胴体１０は、輸送対象を収容する内部空間を有する。本例では、内部空間は、航空機１の前後方向において、１対の前方固定翼２０－１，２０－２と、１対の後方固定翼２０－３，２０－４と、の間に位置する。例えば、内部空間は、航空機１の前後方向における中央部に位置する。
【0057】
輸送対象は、人、及び、物体のうちの、少なくとも１つを含む。例えば、輸送対象に含まれる人は、搭乗者と表されてもよい。例えば、搭乗者は、航空機１を操縦してよい。また、航空機１が自動操縦により飛行するように構成されている場合、搭乗者は、航空機１を操縦しなくてもよい。例えば、輸送対象に含まれる物体は、貨物又は荷物である。
【0058】
例えば、胴体１０が有する内部空間は、１人乃至５人の搭乗者を収容可能であってよい。本例では、胴体１０が有する内部空間は、１人又は２人の搭乗者を収容可能である。
例えば、航空機１の最大離陸重量は、１２０ｋｇ乃至３０００ｋｇの重量であってよい。本例では、航空機１の最大離陸重量は、１５０ｋｇ乃至４６０ｋｇの重量である。胴体１０は、収容空間を開閉可能な扉（本例では、カウル）を備える。
例えば、航空機１の最大離陸重量は、１２０ｋｇ乃至３０００ｋｇの重量であってよい。本例では、航空機１の最大離陸重量は、１５０ｋｇ乃至４６０ｋｇの重量である。胴体１０は、収容空間を開閉可能な扉（本例では、カウル）を備える。
【0059】
図２に表されるように、胴体１０は、１対の尾翼１１－１，１１－２と、第２回転翼１２と、制御装置１３と、第２制御信号線１４と、を備える。なお、胴体１０が備える尾翼の数は、１個、又は、３個以上であってもよい。
【0060】
１対の尾翼１１－１，１１－２は、胴体１０の後方向における端部に位置する。１対の尾翼１１－１，１１－２は、航空機１の上方向、及び、航空機１の左右方向の成分を有し、且つ、航空機１の上方向へ向かうにつれて航空機１の左右方向における互いの距離が長くなる方向へ胴体１０から延在する板状である。１対の尾翼１１－１，１１－２は、航空機１の左右方向に直交し、且つ、胴体１０の左右方向における中央を通る平面に対して、互いに面対称である。
【0061】
第２回転翼１２は、回転の中心軸が航空機１の前後方向が主成分である方向にて延在するように回転可能に胴体１０に支持される。第２回転翼１２は、図示されない第２回転駆動部によって回転駆動されることにより航空機１を前方向へ推進させる推力を発生する。
【0062】
このような構成により、航空機１は、第２回転翼１２が発生する、航空機１を前方向へ推進させる推力と、１対の前方固定翼２０－１，２０－２、及び、１対の後方固定翼２０－３，２０－４が発生する揚力と、によって、水平方向にて飛行する。
【0063】
本例では、第２回転翼１２は、胴体１０の後方向における端部に位置する。なお、第２回転翼１２は、胴体１０の後方向における端部以外の部分（例えば、胴体１０の前方向における端部、又は、胴体１０の前後方向における中央部等）に位置してもよい。
【0064】
なお、胴体１０が備える第２回転翼１２の数は、２個以上であってもよい。この場合、例えば、複数の第２回転翼１２は、胴体１０の前方向における端部、及び、胴体１０の後方向における端部の両方にそれぞれ位置していてもよいし、いずれか一方のみに位置していてもよい。また、例えば、複数の第２回転翼１２は、１対の前方固定翼２０－１，２０－２、及び、１対の後方固定翼２０－３，２０－４の少なくとも１つに位置していてもよい。
本例では、第２回転翼１２は、プロペラと表されてもよい。
本例では、第２回転翼１２は、プロペラと表されてもよい。
【0065】
制御装置１３は、電力によって動作することにより航空機１を制御する。制御装置１３は、航空機１の状態を表す情報（例えば、高度、経度、緯度、及び、速度等）を取得する電子機器を含む。本例では、制御装置１３は、アビオニクス（例えば、通信機器、航法システム、又は、飛行管理システム等）を含む。
【0066】
本例では、制御装置１３は、搭乗者の操縦に従って制御信号を生成し、生成された制御信号に基づいて、複数の回転翼モジュール４０－１～４０－１６の第１回転翼４０２－１，４０２－２、及び、第２回転翼１２のそれぞれの回転数を制御する。
【0067】
本例では、制御装置１３には、図示されない蓄電池から電力が供給される。例えば、蓄電池は、胴体１０に固定される。なお、蓄電池は、固定翼２０－ｊに固定されていてもよい。
なお、制御装置１３の詳細については後述される。
なお、制御装置１３の詳細については後述される。
【0068】
ここで、１対の第１回転翼４０２－１，４０２－２の回転方向、及び、回転の中心軸の詳細について説明を加える。
【0069】
図４に表されるように、４個の回転翼モジュール４０－１～４０－４がそれぞれ備える４対の第１回転翼４０２－１，４０２－２は、４個の象限領域のうちの、航空機１の前方側であり且つ航空機１の左方側である象限領域（換言すると、第１象限領域）に位置する。４個の回転翼モジュール４０－５～４０－８がそれぞれ備える４対の第１回転翼４０２－１，４０２－２は、４個の象限領域のうちの、航空機１の前方側であり且つ航空機１の右方側である象限領域（換言すると、第２象限領域）に位置する。
【0070】
４個の回転翼モジュール４０－９～４０－１２がそれぞれ備える４対の第１回転翼４０２－１，４０２－２は、４個の象限領域のうちの、航空機１の後方側であり且つ航空機１の左方側である象限領域（換言すると、第３象限領域）に位置する。４個の回転翼モジュール４０－１３～４０－１６がそれぞれ備える４対の第１回転翼４０２－１，４０２－２は、４個の象限領域のうちの、航空機１の後方側であり且つ航空機１の右方側である象限領域（換言すると、第４象限領域）に位置する。
【0071】
本例では、第１回転翼４０２－１，４０２－２が象限領域に位置することは、当該第１回転翼４０２－１，４０２－２の回転面における回転の中心軸が象限領域に位置することに対応する。
【0072】
本例では、複数の回転翼モジュール４０－１～４０－１６のそれぞれにおいて、１対の第１回転翼４０２－１，４０２－２は、回転方向が互いに異なる。
図４において、黒塗りの円弧状の矢印により表されるように、例えば、回転翼モジュール４０－１の第１回転翼４０２－１は、鉛直下方向へ向かって航空機１を見た場合において、反時計方向（本例では、第１回転方向）へ回転する。また、図４において、白塗りの円弧状の矢印により表されるように、例えば、回転翼モジュール４０－１の第１回転翼４０２－２は、鉛直下方向へ向かって航空機１を見た場合において、時計方向（本例では、第２回転方向）へ回転する。
図４において、黒塗りの円弧状の矢印により表されるように、例えば、回転翼モジュール４０－１の第１回転翼４０２－１は、鉛直下方向へ向かって航空機１を見た場合において、反時計方向（本例では、第１回転方向）へ回転する。また、図４において、白塗りの円弧状の矢印により表されるように、例えば、回転翼モジュール４０－１の第１回転翼４０２－２は、鉛直下方向へ向かって航空機１を見た場合において、時計方向（本例では、第２回転方向）へ回転する。
【0073】
本例では、航空機１の左右方向にて隣接する２個の第１回転翼４０２－１は、回転方向が互いに異なるとともに、航空機１の左右方向にて隣接する２個の第１回転翼４０２－２は、回転方向が互いに異なる。また、本例では、航空機１の上下方向にて隣接する２個の第１回転翼４０２－１，４０２－２は、回転方向が互いに異なる。
【0074】
図５に表されるように、回転翼モジュール４０－１の第１回転翼４０２－１は、回転の中心軸ＣＡが鉛直方向に対して傾斜しない（本例では、回転の中心軸ＣＡが鉛直方向に沿って延在する）。本例では、図５における上方向及び下方向は、鉛直上方向及び鉛直下方向にそれぞれ対応する。本例では、図５における左方向及び右方向は、航空機１の前方向及び後方向にそれぞれ対応する。
【0075】
図５において、符号ＣＶが付された矢印は、回転中心ベクトルを表す。回転中心ベクトルＣＶは、第１回転翼４０２－１の回転の中心軸ＣＡに沿うとともに鉛直上方向の成分を有する方向を有する単位ベクトルである。
【0076】
本例では、回転の中心軸ＣＡが鉛直方向に対して傾斜しないことは、回転の中心軸ＣＡが鉛直方向に対して僅かに傾斜することを含む。本例では、回転の中心軸ＣＡが鉛直方向に対して僅かに傾斜することは、回転の中心軸ＣＡが鉛直方向に対して傾斜する角度が３度以下であることに対応する。
【0077】
図４に表されるように、第１回転翼４０２－１，４０２－２（例えば、回転翼モジュール４０－１の第１回転翼４０２－１）の回転の中心軸上に、符号ＮＤが付された白塗りの円が描画されることは、当該第１回転翼４０２－１，４０２－２の回転の中心軸が鉛直方向に対して傾斜しないことを表す。
【0078】
本例では、図４に表されるように、４個の象限領域のそれぞれにおいて、当該象限領域に位置する４対の第１回転翼４０２－１，４０２－２のうちの、航空機１の重心ＣＧからの距離が最も長い位置を有する第１回転翼（本例では、回転翼モジュール４０－１の第１回転翼４０２－１、回転翼モジュール４０－８の第１回転翼４０２－１、回転翼モジュール４０－９の第１回転翼４０２－２、及び、回転翼モジュール４０－１６の第１回転翼４０２－２）は、回転の中心軸が鉛直方向に対して傾斜しない。
【0079】
更に、本例では、図４に表されるように、４個の象限領域のそれぞれにおいて、当該象限領域に位置する４対の第１回転翼４０２－１，４０２－２のうちの、航空機１の重心ＣＧからの距離が最も短い位置を有する第１回転翼（本例では、回転翼モジュール４０－４の第１回転翼４０２－２、回転翼モジュール４０－５の第１回転翼４０２－２、回転翼モジュール４０－１２の第１回転翼４０２－１、及び、回転翼モジュール４０－１３の第１回転翼４０２－１）は、回転の中心軸が鉛直方向に対して傾斜しない。
【0080】
図５に表されるように、回転翼モジュール４０－１の第１回転翼４０２－２は、回転の中心軸ＣＡが鉛直方向に対して傾斜する。本例では、回転翼モジュール４０－１の第１回転翼４０２－２は、回転の中心軸ＣＡが鉛直方向に対して、航空機１の上方へ向かうにつれて航空機１の後方の位置を有するように傾斜する（換言すると、航空機１の後方に傾斜する）。換言すると、回転翼モジュール４０－１の第１回転翼４０２－２の回転中心ベクトルＣＶは、航空機１の後方向の成分と、航空機１の上方向の成分と、からなる。
【0081】
本例では、回転の中心軸ＣＡが鉛直方向に対して傾斜することは、回転の中心軸ＣＡが鉛直方向に対して傾斜する角度（換言すると、傾斜角度）が５度乃至２０度の角度であることに対応する。なお、傾斜角度が５度未満である場合、ヨー方向におけるトルクが過小となる。また、傾斜角度が２０度よりも大きい場合、上方推力が過小となる。傾斜角度が８度以上である場合、ヨー方向におけるトルクを十分に大きくすることができる。また、傾斜角度が１６度以下である場合、上方推力を十分に大きくすることができる。
【0082】
図４に表されるように、第１回転翼４０２－１，４０２－２（例えば、回転翼モジュール４０－１の第１回転翼４０２－２）の回転の中心軸上に、符号ＢＤが付された白塗りの下向き矢印が描画されることは、当該第１回転翼４０２－１，４０２－２の回転の中心軸が鉛直方向に対して、航空機１の後方に傾斜することを表す。
【0083】
本例では、図４に表されるように、回転翼モジュール４０－１の第１回転翼４０２－２、回転翼モジュール４０－３の第１回転翼４０２－２、回転翼モジュール４０－６の第１回転翼４０２－２、回転翼モジュール４０－８の第１回転翼４０２－２、回転翼モジュール４０－１０の第１回転翼４０２－１、及び、回転翼モジュール４０－１５の第１回転翼４０２－１は、回転の中心軸が鉛直方向に対して、航空機１の後方に傾斜する。
【0084】
また、図４に表されるように、第１回転翼４０２－１，４０２－２（例えば、回転翼モジュール４０－２の第１回転翼４０２－２）の回転の中心軸上に、符号ＦＤが付された白塗りの上向き矢印が描画されることは、当該第１回転翼４０２－１，４０２－２の回転の中心軸が鉛直方向に対して、航空機１の上方へ向かうにつれて航空機１の前方の位置を有するように傾斜する（換言すると、航空機１の前方に傾斜する）ことを表す。換言すると、回転翼モジュール４０－２の第１回転翼４０２－２の回転中心ベクトルＣＶは、航空機１の前方向の成分と、航空機１の上方向の成分と、からなる。
【0085】
本例では、図４に表されるように、回転翼モジュール４０－２の第１回転翼４０２－２、回転翼モジュール４０－７の第１回転翼４０２－２、回転翼モジュール４０－９の第１回転翼４０２－１、回転翼モジュール４０－１１の第１回転翼４０２－１、回転翼モジュール４０－１４の第１回転翼４０２－１、及び、回転翼モジュール４０－１６の第１回転翼４０２－１は、回転の中心軸が鉛直方向に対して、航空機１の前方に傾斜する。
【0086】
また、図４に表されるように、第１回転翼４０２－１，４０２－２（例えば、回転翼モジュール４０－２の第１回転翼４０２－１）の回転の中心軸上に、符号ＬＤが付された白塗りの左向き矢印が描画されることは、当該第１回転翼４０２－１，４０２－２の回転の中心軸が鉛直方向に対して、航空機１の上方へ向かうにつれて航空機１の左方の位置を有するように傾斜する（換言すると、航空機１の左方に傾斜する）ことを表す。換言すると、回転翼モジュール４０－２の第１回転翼４０２－１の回転中心ベクトルＣＶは、航空機１の左方向の成分と、航空機１の上方向の成分と、からなる。
【0087】
本例では、図４に表されるように、回転翼モジュール４０－２の第１回転翼４０２－１、回転翼モジュール４０－４の第１回転翼４０２－１、回転翼モジュール４０－６の第１回転翼４０２－１、回転翼モジュール４０－１０の第１回転翼４０２－２、回転翼モジュール４０－１２の第１回転翼４０２－２、及び、回転翼モジュール４０－１４の第１回転翼４０２－２は、回転の中心軸が鉛直方向に対して、航空機１の左方に傾斜する。
【0088】
また、図４に表されるように、第１回転翼４０２－１，４０２－２（例えば、回転翼モジュール４０－３の第１回転翼４０２－１）の回転の中心軸上に、符号ＲＤが付された白塗りの右向き矢印が描画されることは、当該第１回転翼４０２－１，４０２－２の回転の中心軸が鉛直方向に対して、航空機１の上方へ向かうにつれて航空機１の右方の位置を有するように傾斜する（換言すると、航空機１の右方に傾斜する）ことを表す。換言すると、回転翼モジュール４０－３の第１回転翼４０２－１の回転中心ベクトルＣＶは、航空機１の右方向の成分と、航空機１の上方向の成分と、からなる。
【0089】
本例では、図４に表されるように、回転翼モジュール４０－３の第１回転翼４０２－１、回転翼モジュール４０－５の第１回転翼４０２－１、回転翼モジュール４０－７の第１回転翼４０２－１、回転翼モジュール４０－１１の第１回転翼４０２－２、回転翼モジュール４０－１３の第１回転翼４０２－２、及び、回転翼モジュール４０－１５の第１回転翼４０２－２は、回転の中心軸が鉛直方向に対して、航空機１の右方に傾斜する。
【0090】
このように、本例では、第１回転翼４０２－１，４０２－２の回転の中心軸が鉛直方向に対して傾斜する場合、当該第１回転翼４０２－１，４０２－２の回転中心ベクトルＣＶは、当該第１回転翼４０２－１，４０２－２が発生する推力によって、当該第１回転翼４０２－１，４０２－２の回転の方向と逆方向に航空機１を回転させようとするトルクが発生する方向を有する。
【0091】
ここで、制御装置１３の詳細について説明を加える。
制御装置１３は、航空機１の動作状態が離着陸状態である場合、以下のように航空機１を制御する。
制御装置１３は、４個の象限領域のそれぞれにおいて、当該象限領域に位置し且つ回転の方向が同一である第１回転翼４０２－１，４０２－２を、同一の回転数を有するように制御する。
制御装置１３は、航空機１の動作状態が離着陸状態である場合、以下のように航空機１を制御する。
制御装置１３は、４個の象限領域のそれぞれにおいて、当該象限領域に位置し且つ回転の方向が同一である第１回転翼４０２－１，４０２－２を、同一の回転数を有するように制御する。
【0092】
従って、本例では、制御装置１３は、第ｐ（ｐは、１乃至４の整数を表す。）象限領域に位置し、且つ、回転の方向が反時計方向である、回転翼モジュール４０－ｑ（ｑは、４ｐ－３の整数を表す。）の第１回転翼４０２－１、回転翼モジュール４０－ｒ（ｒは、４ｐ－２の整数を表す。）の第１回転翼４０２－２、回転翼モジュール４０－ｓ（ｓは、４ｐ－１の整数を表す。）の第１回転翼４０２－１、及び、回転翼モジュール４０－ｔ（ｔは、４ｐの整数を表す。）の第１回転翼４０２－２を、第ｕ（ｕは、２ｐ－１の整数を表す。）回転数を有するように制御する。
【0093】
また、制御装置１３は、第ｐ象限領域に位置し、且つ、回転の方向が時計方向である、回転翼モジュール４０－ｑの第１回転翼４０２－２、回転翼モジュール４０－ｒの第１回転翼４０２－１、回転翼モジュール４０－ｓの第１回転翼４０２－２、及び、回転翼モジュール４０－ｔの第１回転翼４０２－１を、第ｖ（ｖは、２ｐの整数を表す。）回転数を有するように制御する。
【0094】
本例では、制御装置１３は、１６個の回転翼モジュール４０－１～４０－１６がそれぞれ備える１６対の第１回転翼４０２－１，４０２－２が発生する、ヨー時計方向トルクの大きさと、ヨー反時計方向トルクの大きさと、が互いに一致するように、第１回転数乃至第８回転数を決定する。
本例では、制御装置１３は、１６個の回転翼モジュール４０－１～４０－１６がそれぞれ備える１６対の第１回転翼４０２－１，４０２－２の少なくとも１つの第１回転翼が動作を停止した場合であっても、上述の制御を行う。
本例では、制御装置１３は、１６個の回転翼モジュール４０－１～４０－１６がそれぞれ備える１６対の第１回転翼４０２－１，４０２－２の少なくとも１つの第１回転翼が動作を停止した場合であっても、上述の制御を行う。
【0095】
（動作）
次に、航空機１の動作について説明する。
先ず、搭乗者は、航空機１の左方の位置から、前方固定翼２０－１と後方固定翼２０－３との間を通って、胴体１０の内部空間に搭乗する。なお、搭乗者は、航空機１の右方の位置から、前方固定翼２０－２と後方固定翼２０－４との間を通って、胴体１０の内部空間に搭乗してもよい。
次に、航空機１の動作について説明する。
先ず、搭乗者は、航空機１の左方の位置から、前方固定翼２０－１と後方固定翼２０－３との間を通って、胴体１０の内部空間に搭乗する。なお、搭乗者は、航空機１の右方の位置から、前方固定翼２０－２と後方固定翼２０－４との間を通って、胴体１０の内部空間に搭乗してもよい。
【0096】
次いで、航空機１は、１６個の回転翼モジュール４０－１～４０－１６がそれぞれ備える１６対の第１回転翼４０２－１，４０２－２のそれぞれを回転駆動する。これにより、航空機１を上方向へ推進させる推力が発生する。この結果、航空機１は、鉛直上方向へ飛行（換言すると、上昇）することにより離陸する。
【0097】
その後、航空機１は、第２回転翼１２を回転駆動する。これにより、航空機１を前方向へ推進させる推力が発生する。この結果、１対の前方固定翼２０－１，２０－２、及び、１対の後方固定翼２０－３，２０－４は、揚力を発生する。次いで、航空機１は、１６個の回転翼モジュール４０－１～４０－１６がそれぞれ備える１６対の第１回転翼４０２－１，４０２－２のそれぞれの回転駆動を停止する。この結果、航空機１は、水平方向へ飛行（換言すると、巡航）する。
【0098】
その後、航空機１は、１６個の回転翼モジュール４０－１～４０－１６がそれぞれ備える１６対の第１回転翼４０２－１，４０２－２のそれぞれを回転駆動する。これにより、航空機１を上方向へ推進させる推力が発生する。次いで、航空機１は、第２回転翼１２の回転駆動を停止する。この結果、航空機１は、鉛直下方向へ飛行（換言すると、下降）することにより着陸する。
【0099】
次に、航空機１の動作状態が離着陸状態である場合において、１６個の回転翼モジュール４０－１～４０－１６がそれぞれ備える１６対の第１回転翼４０２－１，４０２－２の少なくとも１つの第１回転翼が動作を停止した場合について説明する。
【0100】
この場合、航空機１は、１６個の回転翼モジュール４０－１～４０－１６がそれぞれ備える１６対の第１回転翼４０２－１，４０２－２のうちの、動作が停止した第１回転翼４０２－１，４０２－２以外の第１回転翼４０２－１，４０２－２の中の少なくとも一部の回転数を増加させることにより、動作の停止によって失われた上方推力を補う。このとき、航空機１は、ヨー時計方向トルクの大きさと、ヨー反時計方向トルクの大きさと、が互いに一致するように各第１回転翼４０２－１，４０２－２の回転数を制御する。これにより、航空機１は、鉛直飛行を継続できる。
【0101】
以上、説明したように、第１実施形態の航空機１は、垂直離着陸を行う。航空機１は、胴体１０と、胴体１０から左右方向にて延在する、少なくとも１対の固定翼２０－１～２０－４と、複数の第１回転翼４０２－１，４０２－２と、を備える。
【0102】
複数の第１回転翼４０２－１，４０２－２は、少なくとも１対の固定翼２０－１～２０－４に支持され且つ回転駆動されることにより航空機１を鉛直上方向へ推進させる推力を発生する。
複数の第１回転翼４０２－１，４０２－２は、航空機１の左右方向に直交し且つ航空機１の重心ＣＧを通る第１平面Ｐ１と、航空機１の前後方向に直交し且つ航空機１の重心ＣＧを通る第２平面Ｐ２と、により区画される４個の象限領域のそれぞれにおいて、少なくとも２つが位置する。
複数の第１回転翼４０２－１，４０２－２は、航空機１の左右方向に直交し且つ航空機１の重心ＣＧを通る第１平面Ｐ１と、航空機１の前後方向に直交し且つ航空機１の重心ＣＧを通る第２平面Ｐ２と、により区画される４個の象限領域のそれぞれにおいて、少なくとも２つが位置する。
【0103】
４個の象限領域のそれぞれにおいて、当該象限領域に位置する少なくとも２つの第１回転翼４０２－１，４０２－２のうちの少なくとも１つの第１回転翼４０２－１，４０２－２は、回転の中心軸ＣＡが鉛直方向に対して傾斜せず、且つ、当該少なくとも２つの第１回転翼４０２－１，４０２－２のうちの他の第１回転翼４０２－１，４０２－２は、回転の中心軸ＣＡが鉛直方向に対して傾斜する。
【0104】
これによれば、各象限領域において、回転の中心軸ＣＡが鉛直方向に対して傾斜しない第１回転翼４０２－１，４０２－２が存在する。当該第１回転翼４０２－１，４０２－２は、回転数の変化に伴って、上方推力のみが変化する。これにより、各象限領域において、ヨー方向におけるトルクと独立に上方推力を調整できる。この結果、第１回転翼４０２－１，４０２－２の回転数が過度に高くなることを抑制できる。
【0105】
更に、第１実施形態の航空機１において、４個の象限領域のそれぞれにて、当該象限領域に位置する少なくとも２つの第１回転翼４０２－１，４０２－２のうちの、航空機１の重心ＣＧからの距離が最も長い位置を有する第１回転翼４０２－１，４０２－２は、回転の中心軸ＣＡが鉛直方向に対して傾斜しない。
【0106】
ところで、航空機の重心からの距離が最も長い位置を有する第１回転翼の回転の中心軸が鉛直方向に対して傾斜する場合、当該第１回転翼が発生する、ヨー方向におけるトルクが大きくなりやすい。このため、当該第１回転翼が動作を停止した場合、動作の停止によって失われる、ヨー方向におけるトルクも大きくなりやすい。従って、この場合、航空機の姿勢がヨー方向において比較的大きく変動する虞があった。
【0107】
これに対し、航空機１によれば、航空機１の重心ＣＧからの距離が最も長い位置を有する第１回転翼４０２－１，４０２－２の回転の中心軸ＣＡが鉛直方向に対して傾斜しない。従って、当該第１回転翼４０２－１，４０２－２が動作を停止した場合であっても、動作の停止によって失われる、ヨー方向におけるトルクを抑制できる。この結果、航空機１の姿勢の、ヨー方向における変動を抑制できる。
【0108】
更に、第１実施形態の航空機１において、４個の象限領域のそれぞれにて、当該象限領域に位置する少なくとも２つの第１回転翼４０２－１，４０２－２のうちの、航空機１の重心ＣＧからの距離が最も短い位置を有する第１回転翼４０２－１，４０２－２は、回転の中心軸ＣＡが鉛直方向に対して傾斜しない。
【0109】
ところで、航空機の重心からの距離が最も短い位置を有する第１回転翼の回転の中心軸が鉛直方向に対して傾斜する場合、比較的大きく傾斜させないと、当該第１回転翼が発生する、ヨー方向におけるトルクを十分に大きくすることができない。しかしながら、第１回転翼の回転の中心軸が鉛直方向に対して傾斜する程度が大きくなるほど、当該第１回転翼が発生する上方推力は小さくなる。
【0110】
これに対し、航空機１によれば、航空機１の重心ＣＧからの距離が最も短い位置を有する第１回転翼４０２－１，４０２－２の回転の中心軸ＣＡが鉛直方向に対して傾斜する場合と比較して、複数の第１回転翼４０２－１，４０２－２が発生する上方推力を大きくすることができる。
【0111】
更に、第１実施形態の航空機１において、少なくとも１対の固定翼２０－１～２０－４は、前後方向における位置が互いに異なる２対の固定翼２０－１～２０－４を備える。２対の固定翼２０－１～２０－４は、４個の象限領域にそれぞれ位置する。
【0112】
これによれば、複数の第１回転翼４０２－１，４０２－２を航空機１の前後方向にて分散できる。これにより、航空機１が鉛直方向にて飛行する場合において、航空機１の姿勢が変動することを抑制できる。
【0113】
なお、第１実施形態の変形例の航空機１は、４個の象限領域のそれぞれにて、当該象限領域に位置する第１回転翼４０２－１，４０２－２のうちの、回転の中心軸が鉛直方向に対して傾斜しない第１回転翼４０２－１，４０２－２の数は、１つであってもよく、３つ乃至７つであってもよい。
【0114】
また、第１実施形態の変形例の航空機１は、電力に代えて、又は、電力に加えて、内燃機関が生成する動力によって第２回転翼１２が回転駆動されるように構成されていてもよい。また、第１実施形態の変形例の航空機１は、第２回転翼１２に代えて、又は、第２回転翼１２に加えて、ジェットエンジンを備えていてもよい。
【0115】
また、第１実施形態の変形例の航空機１は、第２回転翼１２に代えて、又は、第２回転翼１２に加えて、複数の第１回転翼４０２－１，４０２－２の少なくとも一部が、航空機１を前方向へ推進させる推力を発生してもよい。この場合、複数の第１回転翼４０２－１，４０２－２の少なくとも一部は、回転の中心軸の方向を変更可能に構成されていてもよい。
【0116】
また、第１実施形態の変形例の航空機１は、発電装置を備え、発電装置が生成した電力を蓄電池に充電するように構成されていてもよい。
【0117】
＜第１実施形態の第１変形例＞
次に、第１実施形態の第１変形例の航空機について説明する。第１実施形態の第１変形例の航空機は、第１実施形態の航空機に対して、各象限領域において航空機の重心からの距離が最も短い位置を有する第１回転翼の回転の中心軸が鉛直方向に対して傾斜する点において相違している。以下、相違点を中心として説明する。なお、第１実施形態の第１変形例の説明において、第１実施形態にて使用した符号と同じ符号を付したものは、同一又は略同様のものである。
次に、第１実施形態の第１変形例の航空機について説明する。第１実施形態の第１変形例の航空機は、第１実施形態の航空機に対して、各象限領域において航空機の重心からの距離が最も短い位置を有する第１回転翼の回転の中心軸が鉛直方向に対して傾斜する点において相違している。以下、相違点を中心として説明する。なお、第１実施形態の第１変形例の説明において、第１実施形態にて使用した符号と同じ符号を付したものは、同一又は略同様のものである。
【0118】
図６に表されるように、第１実施形態の第１変形例の航空機１Ａにおいて、４個の象限領域のそれぞれにて、当該象限領域に位置する４対の第１回転翼４０２－１，４０２－２のうちの、航空機１Ａの重心ＣＧからの距離が最も短い位置を有する第１回転翼（本例では、回転翼モジュール４０－４の第１回転翼４０２－２、回転翼モジュール４０－５の第１回転翼４０２－２、回転翼モジュール４０－１２の第１回転翼４０２－１、及び、回転翼モジュール４０－１３の第１回転翼４０２－１）は、回転の中心軸が鉛直方向に対して傾斜する。
【0119】
本例では、回転翼モジュール４０－４の第１回転翼４０２－２、及び、回転翼モジュール４０－５の第１回転翼４０２－２は、回転の中心軸が鉛直方向に対して、航空機１Ａの前方に傾斜する。また、回転翼モジュール４０－１２の第１回転翼４０２－１、及び、回転翼モジュール４０－１３の第１回転翼４０２－１は、回転の中心軸が鉛直方向に対して、航空機１Ａの後方に傾斜する。
【0120】
第１実施形態の第１変形例の航空機１Ａによっても、第１実施形態の航空機１と同様の作用及び効果を奏することができる。
【0121】
＜第１実施形態の第２変形例＞
次に、第１実施形態の第２変形例の航空機について説明する。第１実施形態の第２変形例の航空機は、第１実施形態の航空機に対して、各象限領域において航空機の重心からの距離が最も長い位置を有する第１回転翼の回転の中心軸が鉛直方向に対して傾斜する点において相違している。以下、相違点を中心として説明する。なお、第１実施形態の第２変形例の説明において、第１実施形態にて使用した符号と同じ符号を付したものは、同一又は略同様のものである。
次に、第１実施形態の第２変形例の航空機について説明する。第１実施形態の第２変形例の航空機は、第１実施形態の航空機に対して、各象限領域において航空機の重心からの距離が最も長い位置を有する第１回転翼の回転の中心軸が鉛直方向に対して傾斜する点において相違している。以下、相違点を中心として説明する。なお、第１実施形態の第２変形例の説明において、第１実施形態にて使用した符号と同じ符号を付したものは、同一又は略同様のものである。
【0122】
図７に表されるように、第１実施形態の第２変形例の航空機１Ｂにおいて、４個の象限領域のそれぞれにて、当該象限領域に位置する４対の第１回転翼４０２－１，４０２－２のうちの、航空機１Ｂの重心ＣＧからの距離が最も長い位置を有する第１回転翼（本例では、回転翼モジュール４０－１の第１回転翼４０２－１、回転翼モジュール４０－８の第１回転翼４０２－１、回転翼モジュール４０－９の第１回転翼４０２－２、及び、回転翼モジュール４０－１６の第１回転翼４０２－２）は、回転の中心軸が鉛直方向に対して傾斜する。
【0123】
本例では、回転翼モジュール４０－１の第１回転翼４０２－１、及び、回転翼モジュール４０－９の第１回転翼４０２－２は、回転の中心軸が鉛直方向に対して、航空機１Ｂの右方に傾斜する。また、回転翼モジュール４０－８の第１回転翼４０２－１、及び、回転翼モジュール４０－１６の第１回転翼４０２－２は、回転の中心軸が鉛直方向に対して、航空機１Ｂの左方に傾斜する。
【0124】
第１実施形態の第２変形例の航空機１Ｂによっても、第１実施形態の航空機１と同様の作用及び効果を奏することができる。
【0125】
＜第１実施形態の第３変形例＞
次に、第１実施形態の第３変形例の航空機について説明する。第１実施形態の第３変形例の航空機は、第１実施形態の航空機に対して、回転中心ベクトルが回転翼モジュールの中央部へ向かう成分を有しないように傾斜の方向が変更されている点において相違している。以下、相違点を中心として説明する。なお、第１実施形態の第３変形例の説明において、第１実施形態にて使用した符号と同じ符号を付したものは、同一又は略同様のものである。
次に、第１実施形態の第３変形例の航空機について説明する。第１実施形態の第３変形例の航空機は、第１実施形態の航空機に対して、回転中心ベクトルが回転翼モジュールの中央部へ向かう成分を有しないように傾斜の方向が変更されている点において相違している。以下、相違点を中心として説明する。なお、第１実施形態の第３変形例の説明において、第１実施形態にて使用した符号と同じ符号を付したものは、同一又は略同様のものである。
【0126】
図８に表されるように、第１実施形態の第３変形例の航空機１Ｃにおいて、回転翼モジュール４０－２の第１回転翼４０２－２、及び、回転翼モジュール４０－１０の第１回転翼４０２－１は、回転の中心軸が鉛直方向に対して、航空機１Ｃの右方に傾斜する。また、回転翼モジュール４０－７の第１回転翼４０２－２、及び、回転翼モジュール４０－１５の第１回転翼４０２－１は、回転の中心軸が鉛直方向に対して、航空機１Ｃの左方に傾斜する。
【0127】
第１実施形態の第３変形例の航空機１Ｃによっても、第１実施形態の航空機１と同様の作用及び効果を奏することができる。
ところで、回転中心ベクトルＣＶが、航空機１Ｃの前後方向における回転翼モジュール４０－１～４０－１６の中央部へ向かう成分を有する場合、第１回転翼４０２－１，４０２－２が支持体４０１と接触することを回避するために、回転の中心軸が鉛直方向に対して傾斜する角度を十分に大きくすることができない虞がある。
ところで、回転中心ベクトルＣＶが、航空機１Ｃの前後方向における回転翼モジュール４０－１～４０－１６の中央部へ向かう成分を有する場合、第１回転翼４０２－１，４０２－２が支持体４０１と接触することを回避するために、回転の中心軸が鉛直方向に対して傾斜する角度を十分に大きくすることができない虞がある。
【0128】
これに対し、航空機１Ｃによれば、いずれの第１回転翼４０２－１，４０２－２においても、回転中心ベクトルＣＶが、航空機１Ｃの前後方向における回転翼モジュール４０－１～４０－１６の中央部へ向かう成分を有しない。従って、回転の中心軸が鉛直方向に対して傾斜する角度を十分に大きくすることができる。
【0129】
＜第１実施形態の第４変形例＞
次に、第１実施形態の第４変形例の航空機について説明する。第１実施形態の第４変形例の航空機は、第１実施形態の航空機に対して、航空機が備える回転翼モジュールの数において相違している。以下、相違点を中心として説明する。なお、第１実施形態の第４変形例の説明において、第１実施形態にて使用した符号と同じ符号を付したものは、同一又は略同様のものである。
次に、第１実施形態の第４変形例の航空機について説明する。第１実施形態の第４変形例の航空機は、第１実施形態の航空機に対して、航空機が備える回転翼モジュールの数において相違している。以下、相違点を中心として説明する。なお、第１実施形態の第４変形例の説明において、第１実施形態にて使用した符号と同じ符号を付したものは、同一又は略同様のものである。
【0130】
図９に表されるように、第１実施形態の第４変形例の航空機１Ｄは、第１実施形態の航空機１が備える、１６個の回転翼モジュール４０－１～４０－１６に代えて、８個の回転翼モジュール４０－１～４０－８を備える。
【0131】
本例では、２個の回転翼モジュール４０－１，４０－２は、前方固定翼２０－１に固定される。２個の回転翼モジュール４０－３，４０－４は、前方固定翼２０－２に固定される。２個の回転翼モジュール４０－５，４０－６は、後方固定翼２０－３に固定される。２個の回転翼モジュール４０－７，４０－８は、後方固定翼２０－４に固定される。
【0132】
本例では、４個の象限領域のそれぞれにおいて、当該象限領域に位置する２対の第１回転翼４０２－１，４０２－２のうちの、航空機１Ｄの重心ＣＧからの距離が最も長い位置を有する第１回転翼（本例では、回転翼モジュール４０－１の第１回転翼４０２－１、回転翼モジュール４０－４の第１回転翼４０２－１、回転翼モジュール４０－５の第１回転翼４０２－２、及び、回転翼モジュール４０－８の第１回転翼４０２－２）は、回転の中心軸が鉛直方向に対して傾斜しない。
【0133】
本例では、４個の象限領域のそれぞれにおいて、当該象限領域に位置する２対の第１回転翼４０２－１，４０２－２のうちの、航空機１Ｄの重心ＣＧからの距離が最も短い位置を有する第１回転翼（本例では、回転翼モジュール４０－２の第１回転翼４０２－２、回転翼モジュール４０－３の第１回転翼４０２－２、回転翼モジュール４０－６の第１回転翼４０２－１、及び、回転翼モジュール４０－７の第１回転翼４０２－１）は、回転の中心軸が鉛直方向に対して傾斜しない。
【0134】
本例では、回転翼モジュール４０－２の第１回転翼４０２－１、及び、回転翼モジュール４０－６の第１回転翼４０２－２は、回転の中心軸が鉛直方向に対して、航空機１Ｄの左方に傾斜する。また、回転翼モジュール４０－３の第１回転翼４０２－１、及び、回転翼モジュール４０－７の第１回転翼４０２－２は、回転の中心軸が鉛直方向に対して、航空機１Ｄの右方に傾斜する。
【0135】
本例では、回転翼モジュール４０－１の第１回転翼４０２－２、及び、回転翼モジュール４０－４の第１回転翼４０２－２は、回転の中心軸が鉛直方向に対して、航空機１Ｄの後方に傾斜する。また、回転翼モジュール４０－５の第１回転翼４０２－１、及び、回転翼モジュール４０－８の第１回転翼４０２－１は、回転の中心軸が鉛直方向に対して、航空機１Ｄの前方に傾斜する。
【0136】
第１実施形態の第４変形例の航空機１Ｄによっても、第１実施形態の航空機１と同様の作用及び効果を奏することができる。
なお、４個の象限領域のそれぞれにおいて、当該象限領域に位置する２対の第１回転翼４０２－１，４０２－２のうちの、航空機１Ｄの重心ＣＧからの距離が最も長い位置を有する第１回転翼４０２－１，４０２－２は、回転の中心軸が鉛直方向に対して傾斜していてもよい。
また、４個の象限領域のそれぞれにおいて、当該象限領域に位置する２対の第１回転翼４０２－１，４０２－２のうちの、航空機１Ｄの重心ＣＧからの距離が最も短い位置を有する第１回転翼４０２－１，４０２－２は、回転の中心軸が鉛直方向に対して傾斜していてもよい。
なお、４個の象限領域のそれぞれにおいて、当該象限領域に位置する２対の第１回転翼４０２－１，４０２－２のうちの、航空機１Ｄの重心ＣＧからの距離が最も長い位置を有する第１回転翼４０２－１，４０２－２は、回転の中心軸が鉛直方向に対して傾斜していてもよい。
また、４個の象限領域のそれぞれにおいて、当該象限領域に位置する２対の第１回転翼４０２－１，４０２－２のうちの、航空機１Ｄの重心ＣＧからの距離が最も短い位置を有する第１回転翼４０２－１，４０２－２は、回転の中心軸が鉛直方向に対して傾斜していてもよい。
【0137】
＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態の航空機について説明する。第２実施形態の航空機は、第１実施形態の航空機に対して、回転中心ベクトルが航空機の後方向の成分を有しないように傾斜の方向が変更されている点において相違している。以下、相違点を中心として説明する。なお、第２実施形態の説明において、第１実施形態にて使用した符号と同じ符号を付したものは、同一又は略同様のものである。
次に、第２実施形態の航空機について説明する。第２実施形態の航空機は、第１実施形態の航空機に対して、回転中心ベクトルが航空機の後方向の成分を有しないように傾斜の方向が変更されている点において相違している。以下、相違点を中心として説明する。なお、第２実施形態の説明において、第１実施形態にて使用した符号と同じ符号を付したものは、同一又は略同様のものである。
【0138】
図１０に表されるように、第２実施形態の航空機１Ｅにおいて、回転翼モジュール４０－１の第１回転翼４０２－２、回転翼モジュール４０－３の第１回転翼４０２－２、及び、回転翼モジュール４０－１０の第１回転翼４０２－１は、回転の中心軸が鉛直方向に対して、航空機１Ｅの左方に傾斜する。また、回転翼モジュール４０－６の第１回転翼４０２－２、回転翼モジュール４０－８の第１回転翼４０２－２、及び、回転翼モジュール４０－１５の第１回転翼４０２－１は、回転の中心軸が鉛直方向に対して、航空機１Ｅの右方に傾斜する。
【0139】
このような構成により、航空機１Ｅは、回転中心ベクトルＣＶが航空機１Ｅの前方向の成分を有する第１回転翼４０２－１，４０２－２の数（本例では、６個）が、回転中心ベクトルＣＶが航空機１Ｅの後方向の成分を有する第１回転翼４０２－１，４０２－２の数（本例では、０個）よりも多い。従って、航空機１Ｅが備えるすべての第１回転翼４０２－１，４０２－２に対する回転中心ベクトルＣＶの和は、航空機１Ｅの前方向の成分を有する。
【0140】
本例では、航空機１Ｅは、動作状態が離着陸状態である場合、動作状態が巡航状態である場合よりも機首を上げた（換言すると、ピッチアップ）状態にて飛行する。換言すると、航空機１Ｅは、動作状態が離着陸状態である場合、航空機１Ｅの重心ＣＧに対する航空機１Ｅの前方向における端の位置が、動作状態が巡航状態である場合よりも鉛直上方の位置を有するように、水平面に対して傾斜する。
【0141】
ところで、航空機が鉛直上方向へ飛行する状態（換言すると、離陸状態）から、航空機が水平方向にて飛行する状態（換言すると、巡航状態）へ動作状態が移行する際、航空機の前方向への速度が高くなるまで比較的長い時間を要する。換言すると、離陸状態から巡航状態へ動作状態を迅速に移行できないという課題があった。
【0142】
これに対し、航空機１Ｅによれば、複数の第１回転翼４０２－１，４０２－２は、航空機１Ｅを前方向へ推進させる推力を発生できる。これにより、離陸状態から巡航状態へ動作状態が移行する際、航空機１Ｅの前方向への速度を迅速に高めることができる。この結果、離陸状態から巡航状態へ動作状態を迅速に移行できる。
【0143】
第２実施形態の航空機１Ｅによっても、第１実施形態の航空機１と同様の作用及び効果を奏することができる。
更に、第２実施形態の航空機１Ｅにおいて、複数の第１回転翼４０２－１，４０２－２に対する回転中心ベクトルＣＶの和は、航空機１Ｅの前方向の成分を有する。
更に、第２実施形態の航空機１Ｅにおいて、複数の第１回転翼４０２－１，４０２－２に対する回転中心ベクトルＣＶの和は、航空機１Ｅの前方向の成分を有する。
【0144】
これによれば、離陸状態から巡航状態へ動作状態が移行する際、航空機１Ｅの前方向への速度を迅速に高めることができる。この結果、離陸状態から巡航状態へ動作状態を迅速に移行できる。
【0145】
＜第２実施形態の第１変形例＞
次に、第２実施形態の第１変形例の航空機について説明する。第２実施形態の第１変形例の航空機は、第２実施形態の航空機に対して、各象限領域において航空機の重心からの距離が最も短い位置を有する第１回転翼の回転の中心軸が鉛直方向に対して傾斜する点において相違している。以下、相違点を中心として説明する。なお、第２実施形態の第１変形例の説明において、第２実施形態にて使用した符号と同じ符号を付したものは、同一又は略同様のものである。
次に、第２実施形態の第１変形例の航空機について説明する。第２実施形態の第１変形例の航空機は、第２実施形態の航空機に対して、各象限領域において航空機の重心からの距離が最も短い位置を有する第１回転翼の回転の中心軸が鉛直方向に対して傾斜する点において相違している。以下、相違点を中心として説明する。なお、第２実施形態の第１変形例の説明において、第２実施形態にて使用した符号と同じ符号を付したものは、同一又は略同様のものである。
【0146】
図１１に表されるように、第２実施形態の第１変形例の航空機１Ｆにおいて、４個の象限領域のそれぞれにて、当該象限領域に位置する４対の第１回転翼４０２－１，４０２－２のうちの、航空機１Ｆの重心ＣＧからの距離が最も短い位置を有する第１回転翼（本例では、回転翼モジュール４０－４の第１回転翼４０２－２、回転翼モジュール４０－５の第１回転翼４０２－２、回転翼モジュール４０－１２の第１回転翼４０２－１、及び、回転翼モジュール４０－１３の第１回転翼４０２－１）は、回転の中心軸が鉛直方向に対して傾斜する。
【0147】
本例では、回転翼モジュール４０－４の第１回転翼４０２－２、及び、回転翼モジュール４０－５の第１回転翼４０２－２は、回転の中心軸が鉛直方向に対して、航空機１Ｆの前方に傾斜する。また、回転翼モジュール４０－１２の第１回転翼４０２－１、及び、回転翼モジュール４０－１３の第１回転翼４０２－１は、回転の中心軸が鉛直方向に対して、航空機１Ｆの後方に傾斜する。
【0148】
第２実施形態の第１変形例の航空機１Ｆによっても、第２実施形態の航空機１Ｅと同様の作用及び効果を奏することができる。
【0149】
＜第２実施形態の第２変形例＞
次に、第２実施形態の第２変形例の航空機について説明する。第２実施形態の第２変形例の航空機は、第２実施形態の航空機に対して、各象限領域において航空機の重心からの距離が最も長い位置を有する第１回転翼の回転の中心軸が鉛直方向に対して傾斜する点において相違している。以下、相違点を中心として説明する。なお、第２実施形態の第２変形例の説明において、第２実施形態にて使用した符号と同じ符号を付したものは、同一又は略同様のものである。
次に、第２実施形態の第２変形例の航空機について説明する。第２実施形態の第２変形例の航空機は、第２実施形態の航空機に対して、各象限領域において航空機の重心からの距離が最も長い位置を有する第１回転翼の回転の中心軸が鉛直方向に対して傾斜する点において相違している。以下、相違点を中心として説明する。なお、第２実施形態の第２変形例の説明において、第２実施形態にて使用した符号と同じ符号を付したものは、同一又は略同様のものである。
【0150】
図１２に表されるように、第２実施形態の第２変形例の航空機１Ｇにおいて、４個の象限領域のそれぞれにて、当該象限領域に位置する４対の第１回転翼４０２－１，４０２－２のうちの、航空機１Ｇの重心ＣＧからの距離が最も長い位置を有する第１回転翼（本例では、回転翼モジュール４０－１の第１回転翼４０２－１、回転翼モジュール４０－８の第１回転翼４０２－１、回転翼モジュール４０－９の第１回転翼４０２－２、及び、回転翼モジュール４０－１６の第１回転翼４０２－２）は、回転の中心軸が鉛直方向に対して傾斜する。
【0151】
本例では、回転翼モジュール４０－１の第１回転翼４０２－１、及び、回転翼モジュール４０－９の第１回転翼４０２－２は、回転の中心軸が鉛直方向に対して、航空機１Ｇの右方に傾斜する。また、回転翼モジュール４０－８の第１回転翼４０２－１、及び、回転翼モジュール４０－１６の第１回転翼４０２－２は、回転の中心軸が鉛直方向に対して、航空機１Ｇの左方に傾斜する。
【0152】
第２実施形態の第２変形例の航空機１Ｇによっても、第２実施形態の航空機１Ｅと同様の作用及び効果を奏することができる。
【0153】
＜第２実施形態の第３変形例＞
次に、第２実施形態の第３変形例の航空機について説明する。第２実施形態の第３変形例の航空機は、第２実施形態の航空機に対して、すべての第１回転翼の回転の中心軸が鉛直方向に対して傾斜する点において相違している。以下、相違点を中心として説明する。なお、第２実施形態の第３変形例の説明において、第２実施形態にて使用した符号と同じ符号を付したものは、同一又は略同様のものである。
次に、第２実施形態の第３変形例の航空機について説明する。第２実施形態の第３変形例の航空機は、第２実施形態の航空機に対して、すべての第１回転翼の回転の中心軸が鉛直方向に対して傾斜する点において相違している。以下、相違点を中心として説明する。なお、第２実施形態の第３変形例の説明において、第２実施形態にて使用した符号と同じ符号を付したものは、同一又は略同様のものである。
【0154】
図１３に表されるように、第２実施形態の第３変形例の航空機１Ｈにおいて、４個の象限領域のそれぞれにて、当該象限領域に位置する４対の第１回転翼４０２－１，４０２－２のうちの、航空機１Ｈの重心ＣＧからの距離が最も短い位置を有する第１回転翼（本例では、回転翼モジュール４０－４の第１回転翼４０２－２、回転翼モジュール４０－５の第１回転翼４０２－２、回転翼モジュール４０－１２の第１回転翼４０２－１、及び、回転翼モジュール４０－１３の第１回転翼４０２－１）は、回転の中心軸が鉛直方向に対して傾斜する。
【0155】
本例では、回転翼モジュール４０－４の第１回転翼４０２－２、及び、回転翼モジュール４０－５の第１回転翼４０２－２は、回転の中心軸が鉛直方向に対して、航空機１Ｈの前方に傾斜する。また、回転翼モジュール４０－１２の第１回転翼４０２－１、及び、回転翼モジュール４０－１３の第１回転翼４０２－１は、回転の中心軸が鉛直方向に対して、航空機１Ｈの後方に傾斜する。
【0156】
更に、第２実施形態の第３変形例の航空機１Ｈにおいて、４個の象限領域のそれぞれにて、当該象限領域に位置する４対の第１回転翼４０２－１，４０２－２のうちの、航空機１Ｈの重心ＣＧからの距離が最も長い位置を有する第１回転翼（本例では、回転翼モジュール４０－１の第１回転翼４０２－１、回転翼モジュール４０－８の第１回転翼４０２－１、回転翼モジュール４０－９の第１回転翼４０２－２、及び、回転翼モジュール４０－１６の第１回転翼４０２－２）は、回転の中心軸が鉛直方向に対して傾斜する。
【0157】
本例では、回転翼モジュール４０－１の第１回転翼４０２－１、及び、回転翼モジュール４０－９の第１回転翼４０２－２は、回転の中心軸が鉛直方向に対して、航空機１Ｈの右方に傾斜する。また、回転翼モジュール４０－８の第１回転翼４０２－１、及び、回転翼モジュール４０－１６の第１回転翼４０２－２は、回転の中心軸が鉛直方向に対して、航空機１Ｈの左方に傾斜する。
【0158】
第２実施形態の第３変形例の航空機１Ｈによっても、第２実施形態の航空機１Ｅと同様の作用及び効果を奏することができる。
【0159】
＜第２実施形態の第４変形例＞
次に、第２実施形態の第４変形例の航空機について説明する。第２実施形態の第４変形例の航空機は、第２実施形態の航空機に対して、回転中心ベクトルが航空機の前方向の成分を有する第１回転翼の数において相違している。以下、相違点を中心として説明する。なお、第２実施形態の第４変形例の説明において、第２実施形態にて使用した符号と同じ符号を付したものは、同一又は略同様のものである。
次に、第２実施形態の第４変形例の航空機について説明する。第２実施形態の第４変形例の航空機は、第２実施形態の航空機に対して、回転中心ベクトルが航空機の前方向の成分を有する第１回転翼の数において相違している。以下、相違点を中心として説明する。なお、第２実施形態の第４変形例の説明において、第２実施形態にて使用した符号と同じ符号を付したものは、同一又は略同様のものである。
【0160】
図１４に表されるように、第２実施形態の第４変形例の航空機１Ｉにおいて、回転翼モジュール４０－３の第１回転翼４０２－１、回転翼モジュール４０－６の第１回転翼４０２－１、回転翼モジュール４０－１０の第１回転翼４０２－２、回転翼モジュール４０－１２の第１回転翼４０２－２、回転翼モジュール４０－１３の第１回転翼４０２－２、及び、回転翼モジュール４０－１５の第１回転翼４０２－２は、回転の中心軸が鉛直方向に対して、航空機１Ｉの前方に傾斜する。
【0161】
このような構成により、航空機１Ｉは、回転中心ベクトルＣＶが航空機１Ｉの前方向の成分を有する第１回転翼４０２－１，４０２－２の数（本例では、１２個）が、回転中心ベクトルＣＶが航空機１Ｉの後方向の成分を有する第１回転翼４０２－１，４０２－２の数（本例では、０個）よりも多い。従って、航空機１Ｉが備えるすべての第１回転翼４０２－１，４０２－２に対する回転中心ベクトルＣＶの和は、航空機１Ｉの前方向の成分を有する。
【0162】
第２実施形態の第４変形例の航空機１Ｉによっても、第２実施形態の航空機１Ｅと同様の作用及び効果を奏することができる。
【0163】
更に、第２実施形態の第４変形例の航空機１Ｉによれば、第２実施形態の航空機１Ｅよりも、回転中心ベクトルＣＶが航空機１Ｉの前方向の成分を有する第１回転翼４０２－１，４０２－２の数と、回転中心ベクトルＣＶが航空機１Ｉの後方向の成分を有する第１回転翼４０２－１，４０２－２の数と、の差を大きくすることができる。
【0164】
この結果、航空機１Ｉが備えるすべての第１回転翼４０２－１，４０２－２に対する回転中心ベクトルＣＶの和が有する、航空機１Ｉの前方向の成分を大きくすることができる。従って、航空機１Ｉによれば、複数の第１回転翼４０２－１，４０２－２が発生する、航空機１Ｉを前方向へ推進させる推力を大きくすることができる。
【0165】
なお、本発明は、上述した実施形態に限定されない。例えば、上述した実施形態に、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内において当業者が理解し得る様々な変更が加えられてよい。
【符号の説明】
【0166】
１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ，１Ｅ，１Ｆ，１Ｇ，１Ｈ，１Ｉ 航空機
１０ 胴体
１１－１，１１－２ 尾翼
１２ 第２回転翼
１３ 制御装置
１４ 第２制御信号線
２０－１，２０－２ 前方固定翼
２０－３，２０－４ 後方固定翼
４０－１～４０－１６ 回転翼モジュール
４０１ 支持体
４０２－１，４０２－２ 第１回転翼
４０３－１，４０３－２ 電動機
４０４－１，４０４－２ 速度制御器
４０５－１，４０５－２ 制御器
４０６－１，４０６－２ 第１制御信号線
ＣＡ 中心軸
ＣＧ 重心
ＣＶ 回転中心ベクトル
Ｐ１ 第１平面
Ｐ２ 第２平面
１０ 胴体
１１－１，１１－２ 尾翼
１２ 第２回転翼
１３ 制御装置
１４ 第２制御信号線
２０－１，２０－２ 前方固定翼
２０－３，２０－４ 後方固定翼
４０－１～４０－１６ 回転翼モジュール
４０１ 支持体
４０２－１，４０２－２ 第１回転翼
４０３－１，４０３－２ 電動機
４０４－１，４０４－２ 速度制御器
４０５－１，４０５－２ 制御器
４０６－１，４０６－２ 第１制御信号線
ＣＡ 中心軸
ＣＧ 重心
ＣＶ 回転中心ベクトル
Ｐ１ 第１平面
Ｐ２ 第２平面
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】