特許 7345240 減速装置のシリーズ、その構築方法及び製造方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-09-07

(45)【発行日】2023-09-15

(54)【発明の名称】減速装置のシリーズ、その構築方法及び製造方法

(51)【国際特許分類】

   F16H 57/033 20120101AFI20230908BHJP

   F16H 1/14 20060101ALI20230908BHJP

   F16H 1/28 20060101ALI20230908BHJP

   F16H 1/32 20060101ALI20230908BHJP

   F16H 57/038 20120101ALI20230908BHJP

【ＦＩ】

F16H57/033

F16H1/14

F16H1/28

F16H1/32 A

F16H57/038

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2018047405

(22)【出願日】2018-03-15

(65)【公開番号】P2019158051

(43)【公開日】2019-09-19

【審査請求日】2020-09-16

【審判番号】

【審判請求日】2022-08-10

(73)【特許権者】

【識別番号】000002107

【氏名又は名称】住友重機械工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100117499

【弁理士】

【氏名又は名称】小島 誠

(72)【発明者】

【氏名】松木 照一

(72)【発明者】

【氏名】石川 哲三

【合議体】

【審判長】小川 恭司

【審判官】吉田 昌弘

【審判官】久島 弘太郎

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１５－７５２０５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

F16H 1/14

F16H 1/28

F16H 1/32

F16H 57/033

F16H 57/038

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１減速装置と第２減速装置とが含まれる減速装置のシリーズであって、
前記第１減速装置は、入力軸と出力軸とが直交して配置される直交ユニットと、単純遊星歯車機構を有する単純遊星減速機ユニットと、を備え、
前記第２減速装置は、前記第１減速装置と共通の前記直交ユニットと、偏心体軸を有する偏心揺動型減速機ユニットと、前記直交ユニットの出力軸の回転を前記偏心体軸に伝達するため伝達軸と、を備え、
前記伝達軸は、前記偏心体軸及び前記直交ユニットの出力軸とは別体であり、
前記単純遊星減速機ユニットの太陽歯車軸は、前記直交ユニットの出力軸とは別体であり、
前記伝達軸及び前記太陽歯車軸は、前記共通の直交ユニットの出力軸と直接的に連結可能である、
減速装置のシリーズ。

【請求項2】

前記偏心揺動型減速機ユニットは、互いに異なる第１偏心揺動型減速機ユニットと第２偏心揺動型減速機ユニットとを含み、
前記偏心揺動型減速機ユニットの前記偏心体軸のうち少なくとも前記第２偏心揺動型減速機ユニットの前記偏心体軸は歯を有し、
前記伝達軸は、歯を有し、前記第２偏心揺動型減速機ユニットの前記偏心体軸の歯と噛み合う、
請求項１記載の減速装置のシリーズ。

【請求項3】

前記第２減速装置の前記伝達軸は、前記第１減速装置の前記単純遊星減速機ユニットの前記太陽歯車軸と共通である、
請求項１又は２記載の減速装置のシリーズ。

【請求項4】

前記偏心体軸には雌スプラインが設けられ、前記太陽歯車軸の歯と前記雌スプラインとがスプライン結合される、
請求項３記載の減速装置のシリーズ。

【請求項5】

前記直交ユニットは、出力軸を支持するカバーを有し、
前記第１減速装置においては、前記単純遊星減速機ユニットのケーシングと前記カバーとが連結され、
前記第２減速装置においては、前記偏心揺動型減速機ユニットのケーシングと前記カバーとが連結用ケーシングを介して連結される、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の減速装置のシリーズ。

【請求項6】

第１減速装置と第２減速装置とが含まれる減速装置のシリーズの構築方法であって、
前記第１減速装置は、入力軸と出力軸とが直交して配置される直交ユニットと、単純遊星歯車機構を有する単純遊星減速機ユニットと、を用いて作成し、
前記第２減速装置は、前記第１減速装置と共通の前記直交ユニットと、偏心体軸を有する偏心揺動型減速機ユニットと、前記直交ユニットの出力軸の回転を前記偏心体軸に伝達するため伝達軸と、を用いて作成し、
前記伝達軸は、前記偏心体軸及び前記直交ユニットの出力軸とは別体であり、
前記単純遊星減速機ユニットの太陽歯車軸は、前記直交ユニットの出力軸とは別体であり、
前記伝達軸及び前記太陽歯車軸は、前記共通の直交ユニットの出力軸と直接的に連結可能である、
減速装置のシリーズの構築方法。

【請求項7】

第１減速装置と第２減速装置とが含まれる減速装置のシリーズの製造方法であって、
入力軸と出力軸とが直交して配置される直交ユニットと、単純遊星歯車機構を有する単純遊星減速機ユニットと、を連結して前記第１減速装置を作成し、
前記第１減速装置と共通の直交ユニットの出力軸の回転が、偏心体軸を有する偏心揺動型減速機ユニットの前記偏心体軸に伝達されるように伝達軸を配置し、前記直交ユニットと前記偏心揺動型減速機ユニットとを連結して前記第２減速装置を作成し、
前記伝達軸は、前記偏心体軸及び前記直交ユニットの出力軸とは別体であり、
前記単純遊星減速機ユニットの太陽歯車軸は、前記直交ユニットの出力軸とは別体であり、
前記伝達軸及び前記太陽歯車軸は、前記共通の直交ユニットの出力軸と直接的に連結可能である、
減速装置のシリーズの製造方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、減速装置のシリーズ、その構築方法及び製造方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、入力軸と出力軸とが直交する直交軸減速装置と、入力軸と出力軸とが平行する平行軸減速装置との間で、一部の部品を共通化した減速装置のシリーズが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特許第６０８８３９５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１の直交軸減速装置は、モータ軸の回転運動をモータ軸と直交した直交軸の回転運動に変換する直交ユニットと、入力軸の回転運動を同心の出力軸に減速して伝達する平行軸減速機ユニットとを連結して構成される。

【0005】

入力軸の回転運動を同心の出力軸に減速して伝達する平行軸減速装置には、様々な種類があり、用途に応じて使い分けられる。直交ユニットと平行軸減速機ユニットとが連結される直交軸減速装置においても、様々な種類が用意されて、用途に応じて使い分けられることが望ましい。しかしながら、種類ごとに、機種専用の直交ユニット及び減速機ユニットを設けていたのでは、製品コストが高騰するという課題がある。

【0006】

本発明は、複数の種類の直交軸減速装置を低いコストで提供できる減速装置のシリーズその構築方法及び製造方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明に係る１つの減速装置のシリーズは、
第１減速装置と第２減速装置とが含まれる減速装置のシリーズであって、
前記第１減速装置は、入力軸と出力軸とが直交して配置される直交ユニットと、単純遊星歯車機構を有する単純遊星減速機ユニットと、を備え、
前記第２減速装置は、前記第１減速装置と共通の前記直交ユニットと、偏心体軸を有する偏心揺動型減速機ユニットと、前記直交ユニットの出力軸の回転を前記偏心体軸に伝達するため伝達軸と、を備え、
前記伝達軸は、前記偏心体軸及び前記直交ユニットの出力軸とは別体であり、
前記単純遊星減速機ユニットの太陽歯車軸は、前記直交ユニットの出力軸とは別体であり、
前記伝達軸及び前記太陽歯車軸は、前記共通の直交ユニットの出力軸に連結可能である構成とした。

【0008】

本発明に係るもう１つの減速装置のシリーズは、
第１減速装置と第２減速装置とが含まれる減速装置のシリーズであって、
前記第１減速装置は、入力軸と第１出力軸とが直交して配置される第１直交ユニットと、単純遊星歯車機構を有する単純遊星減速機ユニットと、を備え、
前記第２減速装置は、偏心体軸を有する偏心揺動型減速機ユニットと、前記第１直交ユニットの前記第１出力軸が、前記偏心体軸に回転を伝達するための伝達部を有する第２出力軸に変更された第２直交ユニットと、を備える構成とした。

【0009】

本発明に係る１つの減速装置のシリーズの構築方法は、
第１減速装置と第２減速装置とが含まれる減速装置のシリーズの構築方法であって、
前記第１減速装置は、入力軸と出力軸とが直交して配置される直交ユニットと、単純遊
星歯車機構を有する単純遊星減速機ユニットと、を用いて作成し、
前記第２減速装置は、前記第１減速装置と共通の前記直交ユニットと、偏心体軸を有する偏心揺動型減速機ユニットと、前記直交ユニットの出力軸の回転を前記偏心体軸に伝達するため伝達軸と、を用いて作成し、
前記伝達軸は、前記偏心体軸及び前記直交ユニットの出力軸とは別体であり、
前記単純遊星減速機ユニットの太陽歯車軸は、前記直交ユニットの出力軸とは別体であり、
前記伝達軸及び前記太陽歯車軸は、前記共通の直交ユニットの出力軸に連結可能である方法とした。

【0010】

本発明に係るもう１つの減速装置のシリーズの構築方法は、
第１減速装置と第２減速装置とが含まれる減速装置のシリーズの構築方法であって、
前記第１減速装置は、入力軸と第１出力軸とが直交して配置される第１直交ユニットと、単純遊星歯車機構を有する単純遊星減速機ユニットと、を用いて作成し、
前記第２減速装置は、偏心体軸を有する偏心揺動型減速機ユニットと、前記第１直交ユニットの前記第１出力軸が、前記偏心体軸に回転を伝達するための伝達部を有する第２出力軸に変更された第２直交ユニットと、を用いて作成する方法とした。

【0011】

本発明に係る１つの減速装置のシリーズの製造方法は、
第１減速装置と第２減速装置とが含まれる減速装置のシリーズの製造方法であって、
入力軸と出力軸とが直交して配置される直交ユニットと、単純遊星歯車機構を有する単純遊星減速機ユニットと、を連結して前記第１減速装置を作成し、
前記第１減速装置と共通の直交ユニットの出力軸の回転が、偏心体軸を有する偏心揺動型減速機ユニットの前記偏心体軸に伝達されるように伝達軸を配置し、前記直交ユニットと前記偏心揺動型減速機ユニットとを連結して前記第２減速装置を作成し、
前記伝達軸は、前記偏心体軸及び前記直交ユニットの出力軸とは別体であり、
前記単純遊星減速機ユニットの太陽歯車軸は、前記直交ユニットの出力軸とは別体であり、
前記伝達軸及び前記太陽歯車軸は、前記共通の直交ユニットの出力軸に連結可能である方法とした。

【0012】

本発明に係るもう１つの減速装置のシリーズの製造方法は、
第１減速装置と第２減速装置とが含まれる減速装置のシリーズの製造方法であって、
入力軸と第１出力軸とが直交して配置される第１直交ユニットと、単純遊星歯車機構を有する単純遊星減速機ユニットと、を連結して前記第１減速装置を作成し、
偏心体軸を有する偏心揺動型減速機ユニットと、前記第１直交ユニットの前記第１出力軸が、前記偏心体軸に回転を伝達するための伝達部を有する第２出力軸に変更された第２直交ユニットと、を連結して前記第２減速装置を作成する方法とした。

【発明の効果】

【0013】

本発明によれば、複数の種類の直交軸減速装置を低いコストで提供できるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】本発明の実施形態に係る減速装置のシリーズで共通化される直交ユニットを示す断面図である。

【図2】実施形態に係る第１単純遊星直交減速機を示す断面図である。

【図3】実施形態に係る第２単純遊星直交減速機を示す断面図である。

【図4】実施形態に係る第１偏心揺動直交減速機を示す断面図である。

【図5】実施形態に係る第２偏心揺動直交減速機を示す断面図である。

【図6】実施形態に係る第３偏心揺動直交減速機を示す断面図である。

【図7】実施形態に係る第４偏心揺動直交減速機を示す断面図である。

【図8】実施形態に係る第５偏心揺動直交減速機を示す断面図である。

【図9】実施形態に係る第６偏心揺動直交減速機を示す断面図である。

【図10】実施形態に係る第７偏心揺動直交減速機を示す断面図である。

【図11】実施形態に係る第８偏心揺動直交減速機を示す断面図である。

【図12】実施形態に係る第９偏心揺動直交減速機を示す断面図である。

【図13】実施形態に係る第１０偏心揺動直交減速機を示す断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。

【0016】

本発明の実施形態に係る減速装置のシリーズは、図１の直交ユニット１０の全て又は直交ユニット１０の大部分を共通にした複数の直交減速機を含んだ製品群である。これら複数の直交減速機には、図２及び図３に示す第１、第２単純遊星直交減速機２０、３０と、図４から図１３に示す第１から第１０偏心揺動直交減速機４０～１３０とが含まれる。第１、第２単純遊星直交減速機２０、３０は、本発明に係る第１減速装置の一例に相当する。第１から第１０偏心揺動直交減速機４０～１３０は、本発明に係る第２減速装置の一例に相当する。続いて、これらの詳細について説明する。

【0017】

（直交ユニット）
図１は、本発明の実施形態に係る減速装置のシリーズで共通化される直交ユニットを示す断面図である。

【0018】

直交ユニット１０は、回転運動を入力する入力軸１１と、入力軸１１に対して軸心が直交配置される出力軸１２と、入力軸１１と出力軸１２とを覆うケーシング１３ａ、１３ｂ及びカバー１４ａ、１４ｂとを備える。また、直交ユニット１０は、ケーシング１３ａ、１３ｂ又はカバー１４ａ、１４ｂと入力軸１１又は出力軸１２との間に配置される軸受け１５ａ～１５ｅと、入力軸１１の先端と出力軸１２の一部の区間とに設けられて互いに噛合する傘歯車（ベベルギヤ）１１ａ、１６が設けられている。ケーシング１３ａ、１３ｂ及びカバー１４ａ、１４ｂは、軸受け１５ａ～１５ｅを介して入力軸１１及び出力軸１２を回転自在に支持する。傘歯車１１ａ、１６は、入力軸１１の回転運動を伝達し軸心が互いに直交する出力軸１２を回転運動させる。出力軸１２の出力端には、出力端の径より小径の軸を圧入により連結可能な圧入穴１２ｃが設けられている。出力軸１２は、軸受け１５ｄ、１５ｅに圧入されて支持されている。傘歯車１６は、出力軸１２に圧入等により相対的に回転しないように連結されている。

【0019】

なお、直交ユニット１０を構成する歯車は、ベベルギヤに限定されるものではなく、軸心が互いに直交する一対の回転軸の間で回転運動を伝達できれば、例えばハイポイドギヤやウォームギヤなど、何れの種類のギヤが適用されてもよい。換言すれば、軸心の延長線同士が交わって直交するギヤセットだけでなく、軸心の延長線同士が交わることなく直交するギヤセットでもよい。

【0020】

（第１単純遊星直交減速機）
図２は、実施形態に係る第１単純遊星直交減速機を示す断面図である。

【0021】

第１単純遊星直交減速機２０は、前述した直交ユニット１０と、単純遊星減速機ユニット２０Ａとを備える。単純遊星減速機ユニット２０Ａは、入力軸（太陽歯車軸）２１と、入力軸２１と同心に配置される出力軸２２と、単純遊星歯車機構（２１ａ、２２ａ、２３ｇ、２６、２７）とを備える。さらに、単純遊星減速機ユニット２０Ａは、入力軸２１及び出力軸２２の径方向外方を覆うケーシング２３と、ケーシング２３と及びキャリア２２ａ、２７との間に配置される軸受け２５ａ、２５ｂとを備える。

【0022】

単純遊星歯車機構は、入力軸２１の負荷側に設けられた太陽歯車２１ａと、太陽歯車２１ａの径方向の外方に配置された内歯歯車２３ｇとを含む。内歯歯車２３ｇは、ケーシング２３の一部であり、ケーシング２３の内周部に歯が設けられて構成される。内歯歯車２３ｇは、ケーシング２３と別部材とされ、ケーシング２３と連結及び一体化されてもよい。さらに、単純遊星歯車機構は、太陽歯車２１ａと内歯歯車２３ｇとに噛合する複数の遊星歯車２６と、遊星歯車２６を回転自在に支持しつつ太陽歯車２１ａを中心とする周方向に遊星歯車２６を回動自在に保持するキャリア２２ａ、２７とを含む。キャリア２２ａと出力軸２２とは一体化された単一の部材である。キャリア２２ａと出力軸２２とは、別部材とされ、連結及び一体化されてもよい。出力軸２２と一体のキャリア２２ａが軸方向の一方で遊星歯車２６の軸の一端を保持し、他方のキャリア２７が軸方向の他方で遊星歯車２６の軸の他端を保持する。出力軸２２とキャリア２７とは、出力軸２２からピン状に膨出した膨出部２２ｂを介して、遊星歯車２６から周方向に離間した位置で連結される。

【0023】

＜ユニットの連結＞
単純遊星減速機ユニット２０Ａは、直交ユニット１０の出力端に連結される。具体的には、先ず、単純遊星減速機ユニット２０Ａのケーシング２３が直行ユニット１０のカバー１４ｂにボルトで連結される。図１では省略したが直交ユニット１０のカバー１４ｂの一部には、単純遊星減速機ユニット２０Ａのケーシング２３とボルトで連結するための複数のボルト穴ｈ１が、出力軸１２における周方向に離間して設けられている。次に、単純遊星減速機ユニット２０Ａの入力軸２１の反負荷側が、直交ユニット１０の出力軸１２の圧入穴１２ｃに圧入される。続いて、入力軸２１の太陽歯車２１ａと遊星歯車２６とが噛合するように、単純遊星減速機ユニット２０Ａが、直交ユニット１０の出力側に配置される。そして、直交ユニット１０のケーシング１３ｂとカバー１４ｂとがボルトで連結される。これにより、単純遊星減速機ユニット２０Ａと直交ユニット１０とが連結される。

【0024】

＜動作＞
第１単純遊星直交減速機２０は、直交ユニット１０に回転トルクが入力されて入力軸１１が回転すると、この運動が傘歯車１１ａ、１６を介して減速されて出力軸１２に伝達される。直交ユニット１０の出力軸１２は単純遊星減速機ユニット２０Ａの入力軸２１に連結されているので、出力軸１２の回転運動は入力軸２１の回転運動となる。この回転運動は、単純遊星歯車機構（２１ａ、２２ａ、２３ｇ、２６、２７）を介して減速されて出力軸２２に伝達される。これにより、入力軸１１に入力された回転運動が減速されかつ回転中心が直交する方向に変換された回転運動を出力軸２２から取り出すことができる。

【0025】

（第２単純遊星直交減速機）
図３は、実施形態に係る第２単純遊星直交減速機を示す断面図である。

【0026】

第２単純遊星直交減速機３０は、前述した直交ユニット１０と、単純遊星減速機ユニット３０Ａとを備える。単純遊星減速機ユニット３０Ａは、入力軸（太陽歯車軸）３１と、入力軸３１と同心に配置される出力軸３２と、単純遊星歯車機構（３１ａ、３２ａ、３３ｇ、３６、３７）とを備える。さらに、単純遊星減速機ユニット３０Ａは、入力軸３１及び出力軸３２の径方向外方を覆うケーシング３３と、ケーシング３３とキャリア３２ａ、３７との間に配置される軸受け３５ａ、３５ｂとを備える。

【0027】

単純遊星歯車機構は、入力軸３１の負荷側に設けられた太陽歯車３１ａと、太陽歯車３１ａの径方向の外方に配置された内歯歯車３３ｇとを含む。内歯歯車２３ｇは、ケーシング３３の一部であり、ケーシング３３の内周部に歯が設けられて構成される。さらに、単純遊星歯車機構は、太陽歯車３１ａと内歯歯車３３ｇとに噛合する複数の遊星歯車３６と、遊星歯車３６を回転自在に支持しつつ太陽歯車３１ａを中心とする周方向に遊星歯車３６を回転自在に保持するキャリア３２ａ、３７とを含む。キャリア３２ａと出力軸３２とは一体化された単一の部材である。出力軸３２と一体のキャリア３２ａが軸方向の一方で遊星歯車３６の軸の一端を保持し、他方のキャリア３７が軸方向の他方で遊星歯車３６の軸の他端を保持する。出力軸３２とキャリア３７とは、出力軸３２からピン状に膨出した膨出部３２ｂを介して、遊星歯車３６から周方向に離間した位置で連結される。

【0028】

単純遊星減速機ユニット３０Ａは、太陽歯車３１ａの大きさと、遊星歯車３６の大きさと、キャリア３２ａ、３７が遊星歯車３６を保持する位置が、図２の単純遊星減速機ユニット２０Ａの対応する構成要素と異なり、単純遊星減速機ユニット２０Ａと減速比が異なる。その他は、図２の単純遊星減速機ユニット２０Ａと同一である。単純遊星減速機ユニット３０Ａのケーシング３３及び軸受け３５ａ、３５ｂは、単純遊星減速機ユニット２０Ａのケーシング２３及び軸受け２５ａ、２５ｂと共通の部品である。本明細書において、ある部材とある部材が「共通である」または「共通の部品である」とは、両者は物としては別物であるが、形状・寸法・素材が同じである（設計が同じであるという意味であり、製造誤差程度の差はある）ということであり、互いに互換性があるということである。単純遊星減速機ユニット３０Ａと直交ユニット１０とは、図２の第１単純遊星直交減速機２０と同様に連結され、減速比が異なるが図２の第１単純遊星直交減速機２０と同様に回転運動を減速及び伝達する。

【0029】

（第１偏心揺動直交減速機）
図４は、実施形態に係る第１偏心揺動直交減速機を示す断面図である。

【0030】

第１偏心揺動直交減速機４０は、前述した（第１単純遊星直交減速機２０および第２単純遊星直交減速機３０と共通の）直交ユニット１０と、偏心揺動型減速機ユニット４０Ａとを備える。さらに、第１偏心揺動直交減速機４０は、直交ユニット１０の出力軸１２から偏心揺動型減速機ユニット４０Ａに回転運動を伝達する伝達軸２４１と、直交ユニット１０と偏心揺動型減速機ユニット４０Ａとを連結するための連結用ケーシング２４３ａを備える。

【0031】

偏心揺動型減速機ユニット４０Ａは、伝達軸２４１と同心に配置される出力軸４２と、ケーシング４３ｂと、振り分け型の偏心揺動型歯車機構と、出力軸４２及びキャリア４７とを回転自在に支持する主軸受け４５ａ、４５ｂとを備える。

【0032】

振り分け型の偏心揺動型歯車機構は、伝達軸２４１の負荷側に設けられた伝達軸歯車４１ｇと、偏心遊星軸４６と、偏心遊星軸４６に設けられた偏心体４６ａ、４６ｂと、偏心遊星軸４６に設けられた偏心遊星軸歯車４６ｇとを備える。さらに、この偏心揺動型歯車機構は、偏心遊星軸４６を保持するキャリア４７と、複数の外歯歯車４８Ａ、４８Ｂと、ケーシング４３ｂの内周部に設けられた内歯歯車４３ｇと、偏心体用軸受け４９ａ、４９ｂと、偏心遊星軸用軸受け４９ｃ、４９ｄとを備える。偏心遊星軸４６は、本発明に係る偏心体軸の一例に相当する。偏心遊星軸歯車４６ｇは、本発明に係る振り分け歯車の一例に相当する。

【0033】

伝達軸歯車４１ｇを有する伝達軸２４１は、図３の太陽歯車３１ａを有する入力軸（太陽歯車軸）３１と共通である。

【0034】

キャリア４７は出力軸４２と連結されて一体化され、出力軸４２の軸心からオフセットされた位置で、偏心遊星軸４６を回転自在に支持する。キャリア４７の貫通孔４７ａには偏心遊星軸用軸受け４９ｃを介して偏心遊星軸４６の他端が支持され、出力軸４２の貫通孔４２ａには偏心遊星軸用軸受け４９ｄを介して偏心遊星軸４６の一端が支持されている。キャリア４７と出力軸４２は、周方向に離間した複数の位置で、複数の偏心遊星軸４６を回転自在に支持する。また、キャリア４７とケーシング４３ｂとの間にはアンギュラ玉軸受け等の主軸受け４５ａが配置され、出力軸４２とケーシング４３ｂとの間にはアンギュラ玉軸受け等の主軸受け４５ｂが配置される。

【0035】

伝達軸歯車４１ｇは、偏心遊星軸歯車４６ｇと噛合され、伝達軸歯車４１ｇが回転することで偏心遊星軸歯車４６ｇを介して偏心遊星軸４６が回転する。

【0036】

外歯歯車４８Ａ、４８Ｂは、出力軸４２の軸心からオフセットされた位置で、かつ、周方向に離間した複数の位置に、偏心遊星軸４６を通す貫通孔４８ｃと、キャリア４７と出力軸４２とを結ぶ連結部４２ｂを通す貫通孔４８ｄとを有する。連結部４２ｂは、出力軸４２の一部であり、軸方向にピン状に膨出するように設けられている。外歯歯車４８Ａ、４８Ｂは、貫通孔４８ｃの内側に偏心体用軸受け４９ａ、４９ｂを介して偏心体４６ａ、４６ｂが配置される。偏心体４６ａ、４６ｂは、円柱側面形状の外面を有し、偏心遊星軸４６の軸心から互いに異なる方向に偏心している。偏心遊星軸４６が回転することで、偏心体４６ａ、４６ｂが貫通孔４８ｃの内側で回転し、外歯歯車４８Ａ、４８Ｂを異なる位相で揺動させる。

【0037】

内歯歯車４３ｇは、外歯歯車４８Ａ、４８Ｂの一部の歯と噛合する。一部の歯とは、外歯歯車４８Ａ、４８Ｂの外歯のうち、揺動により内歯歯車４３ｇの軸心から最も離れて配置される歯である。内歯歯車４３ｇは、内歯となる複数の外ピンｐ１と、外ピンが回転自在に配置される複数のピン溝を有する内歯歯車本体部とから構成される。

【0038】

＜ユニットの連結＞
偏心揺動型減速機ユニット４０Ａは、直交ユニット１０の出力端に連結される。具体的には、先ず、連結用ケーシング２４３ａが直交ユニット１０のカバー１４ｂにボルトで連結される。次に、偏心揺動型減速機ユニット４０Ａの伝達軸２４１の反負荷側が、直交ユニット１０の出力軸１２の圧入穴１２ｃに圧入される。続いて、伝達軸歯車４１ｇと偏心遊星軸歯車４６ｇとが噛合するように、偏心揺動型減速機ユニット４０Ａの残りの部分が、直交ユニット１０の出力側に配置される。そして、直交ユニット１０のケーシング１３ｂとカバー１４ｂとがボルトで連結される。また、偏心揺動型減速機ユニット４０Ａのケーシング４３ｂが連結用ケーシング２４３ａにボルトで連結される。これにより、偏心揺動型減速機ユニット４０Ａが直交ユニット１０に連結される。

【0039】

＜動作＞
第１偏心揺動直交減速機４０は、直交ユニット１０に回転トルクが入力されて入力軸１１が回転すると、前述の通り、この運動が出力軸１２に伝達されて、出力軸１２に圧入された伝達軸２４１が回転運動する。

【0040】

伝達軸２４１が回転すると、伝達軸歯車４１ｇと偏心遊星軸歯車４６ｇとの噛合により、これらの歯数比率で伝達軸２４１の回転運動が減速されて偏心遊星軸４６に伝達される。偏心遊星軸４６が回転すると、偏心体４６ａ、４６ｂが回転して外歯歯車４８Ａ、４８Ｂが揺動し、外歯歯車４８Ａ、４８Ｂと内歯歯車４３ｇとの噛合位置が変化する。これにより、内歯歯車４３ｇの歯数と外歯歯車４８Ａ、４８Ｂの歯数とによって決まる減速比で、偏心遊星軸４６の回転運動が減速されて外歯歯車４８Ａ、４８Ｂが自転する。外歯歯車４８Ａ、４８Ｂの自転は、偏心遊星軸４６を介して出力軸４２及びキャリア４７に伝達される。これにより、入力軸１１に入力された回転運動が減速されかつ回転中心が直交する方向に変換された回転運動を出力軸４２から取り出すことかできる。

【0041】

（第２偏心揺動直交減速機）
図５は、実施形態に係る第２偏心揺動直交減速機を示す断面図である。

【0042】

第２偏心揺動直交減速機５０は、前述した（第１単純遊星直交減速機２０および第２単純遊星直交減速機３０と共通の）直交ユニット１０と、偏心揺動型減速機ユニット５０Ａとを備える。さらに、第２偏心揺動直交減速機５０は、直交ユニット１０の出力軸１２から偏心揺動型減速機ユニット５０Ａに回転運動を伝達する伝達軸２５１と、直交ユニット１０と偏心揺動型減速機ユニット５０Ａとを連結するための連結用ケーシング２５３ａとを備える。偏心揺動型減速機ユニット５０Ａは、伝達軸２５１と同心に配置される出力軸５２と、ケーシング５３ｂと、センタークランク式の偏心揺動型歯車機構と、出力軸５２及びキャリア５７を回転自在に支持する主軸受け５５ａ、５５ｂとを備える。

【0043】

センタークランク式の偏心揺動型歯車機構は、内歯歯車５３ｇの軸心位置に配置される一本の偏心体軸５６と、偏心体軸５６に設けられる偏心体５６ａ、５６ｂ、５６ｃと、出力軸５２と連結されて一体化されるキャリア５７と、を備える。さらに、この偏心揺動型歯車機構は、外歯歯車５８Ａ、５８Ｂ、５８Ｃ、内歯歯車５３ｇ、内ピン部５２ｃ、偏心体軸用軸受け５９ａ、５９ｂ、及び偏心体用軸受け５９ｃ、５９ｄ、５９ｅを備える。

【0044】

偏心体軸５６は、反負荷側に雌スプラインが形成された接続穴５６ｆを有し、伝達軸２５１の負荷側にはスプラインが形成されている。伝達軸２５１は、負荷側の端部が接続穴５６ｆに挿入され、スプライン結合により相対回転しないように連結される。スプラインが形成された伝達軸２５１は、図２の太陽歯車２１ａを有する入力軸（太陽歯車軸）２１と共通である。太陽歯車２１ａの歯をスプラインとして利用している。

【0045】

複数の偏心体５６ａ、５６ｂ、５６ｃは、円柱側面形状の外面を有し、伝達軸２５１の軸心から互いに異なる方向に偏心している。外歯歯車５８Ａ、５８Ｂ、５８Ｃは中央の貫通孔と、中心からオフセットされた位置に周方向に離間して設けられた複数の内ピン孔５８ｈとを有する。外歯歯車５８Ａ、５８Ｂ、５８Ｃの貫通孔には、偏心体用軸受け５９ｃ、５９ｄ、５９ｅを介して偏心体５６ａ、５６ｂ、５６ｃが相対回転自在に配置される。外歯歯車５８Ａ、５８Ｂ、５８Ｃの複数の内ピン孔５８ｈには、それぞれ出力軸５２の複数の内ピン部５２ｃが通される。複数の内ピン部５２ｃは、出力軸５２において軸心よりオフセットされかつ周方向に離間した位置で軸方向にピン状に膨出するように設けられている。複数の内ピン部５２ｃは、キャリア５７とボルト等により連結される。

【0046】

内歯歯車５３ｇは、ケーシング５３ｂの内周部において、外歯歯車５８Ａ、５８Ｂ、５８Ｃの径方向の外方に配置され、外歯歯車５８Ａ、５８Ｂ、５８Ｃの一部の歯と噛合する。一部の歯とは、外歯歯車５８Ａ、５８Ｂ、５８Ｃの外歯のうち、揺動により内歯歯車５３ｇの軸心から最も離れて配置される歯である。内歯歯車５３ｇは、内歯となる複数の外ピンｐ１と、外ピンｐ１が回転自在に配置される複数のピン溝を有する内歯歯車本体部とから構成される。

【0047】

出力軸５２及びキャリア５７は、主軸受け５５ａ、５５ｂを介してケーシング５３ｂに回転自在に支持される。偏心体軸５６は、出力軸５２及びキャリア５７に偏心体軸用軸受け５９ａ、５９ｂを介して回転自在に支持される。

【0048】

＜ユニットの連結＞
偏心揺動型減速機ユニット５０Ａは、直交ユニット１０の出力端に連結される。具体的には、先ず、連結用ケーシング２５３ａが直交ユニット１０のカバー１４ｂにボルトで連結される。次に、伝達軸２５１の反負荷側が、直交ユニット１０の出力軸１２の圧入穴１２ｃに圧入される。続いて、伝達軸２５１の負荷側が、偏心体軸５６の連結孔に挿入されてスプライン接続されるように、偏心揺動型減速機ユニット５０Ａの残りの部分が、直交ユニット１０の出力側に配置される。そして、直交ユニット１０のケーシング１３ｂとカバー１４ｂとがボルトで連結される。また、偏心揺動型減速機ユニット５０Ａのケーシング５３ｂが連結用ケーシング２４３ａにボルトで連結される。これにより、偏心揺動型減速機ユニット５０Ａが直交ユニット１０に連結される。

【0049】

＜動作＞
第２偏心揺動直交減速機５０は、直交ユニット１０に回転トルクが入力されて入力軸１１が回転すると、前述の通り、この運動が出力軸１２に伝達されて伝達軸２５１が回転運動する。

【0050】

伝達軸２５１の回転により伝達軸２５１と連結されて一体化された偏心体軸５６が回転すると、偏心体５６ａ、５６ｂ、５６ｃが回転し、これにより外歯歯車５８Ａ、５８Ｂ、５８Ｃが互いに異なる位相で揺動する。この揺動により、外歯歯車５８Ａ、５８Ｂ、５８Ｃと内歯歯車５３ｇとの噛合位置が変化し、内歯歯車５３ｇ及び外歯歯車５８Ａ、５８Ｂ、５８Ｃの各歯数によって決まる減速比で、偏心体軸５６の回転運動が減速されて外歯歯車５８Ａ、５８Ｂ、５８Ｃが自転する。外歯歯車５８Ａ、５８Ｂ、５８Ｃの自転は、内ピン部５２ｃを介して出力軸５２及びキャリア５７に伝達される。これにより、入力軸１１に伝達された回転運動が減速されかつ回転中心が直交する方向に変換された回転運動を出力軸５２から取り出すことができる。

【0051】

（第３偏心揺動直交減速機）
図６は、実施形態に係る第３偏心揺動直交減速機を示す断面図である。

【0052】

第３偏心揺動直交減速機６０は、前述した（第１単純遊星直交減速機２０および第２単純遊星直交減速機３０と共通の）直交ユニット１０と、偏心揺動型減速機ユニット６０Ａと、直交ユニット１０の出力軸１２から偏心揺動型減速機ユニット６０Ａに回転運動を伝達する伝達軸２６１と、連結用ケーシング２６３ａとを備える。偏心揺動型減速機ユニット６０Ａは、伝達軸歯車６１ｇと、偏心遊星軸歯車６６ｇとが異なる他は、図４の偏心揺動型減速機ユニット４０Ａと同様である。同一の構成要素は、図４と同一符号を付して詳細な説明を省略する。偏心揺動型減速機ユニット６０Ａにおける図４と同一符号の部分は、図４の偏心揺動型減速機ユニット４０Ａと共通の部品を使用できる。

【0053】

伝達軸２６１には、負荷側に伝達軸歯車６１ｇが設けられ、軸方向における中間部にフランジ６１ｂが設けられている。伝達軸２６１の負荷側は、直交ユニット１０の出力軸１２の圧入穴１２ｃよりも小径であり、フランジ６１ｂが圧入穴１２ｃの開放端に当接することで伝達軸２６１の圧入の位置を決めることができる。伝達軸２６１は、第１単純遊星直交減速機２０や第２単純遊星直交減速機３０の太陽歯車軸（２１、３１）と共用されていない。

【0054】

偏心遊星軸歯車６６ｇは、伝達軸歯車６１ｇと噛み合う大きさの歯車である。偏心遊星軸歯車６６ｇは、偏心遊星軸４６に圧入、スプライン接続又はこれら両方により連結されている。

【0055】

伝達軸歯車６１ｇは図４の伝達軸歯車４１ｇよりも小径であり、偏心遊星軸歯車６６ｇは図４の偏心遊星軸歯車４６ｇよりも大径であり、これにより、図４の偏心揺動型減速機ユニット４０Ａよりも大きな減速比が得られる。

【0056】

偏心揺動型減速機ユニット６０Ａと、直交ユニット１０とは、図４の第１偏心揺動直交減速機４０と同様に連結され、減速比が異なる他、図４の第１偏心揺動直交減速機４０と同様に回転運動を減速及び伝達する。

【0057】

（第４偏心揺動直交減速機）
図７は、実施形態に係る第４偏心揺動直交減速機を示す断面図である。

【0058】

第４偏心揺動直交減速機７０は、前述した（第１単純遊星直交減速機２０および第２単純遊星直交減速機３０と共通の）直交ユニット１０と、偏心揺動型減速機ユニット７０Ａとを備える。さらに、第４偏心揺動直交減速機７０は、直交ユニット１０の出力軸１２から偏心揺動型減速機ユニット７０Ａに回転運動を伝達する伝達軸２７１と、
直交ユニット１０と偏心揺動型減速機ユニット７０Ａとを連結するための連結用ケーシング２７３ａとを備える。

【0059】

偏心揺動型減速機ユニット７０Ａは、伝達軸２７１と同心に配置される出力軸７２と、ケーシング７３ｂと、センタークランク式の偏心揺動型歯車機構と、出力軸７２及びキャリア７７を回転自在に支持する主軸受け７５ａ、７５ｂとを備える。

【0060】

センタークランク式の偏心揺動型歯車機構は、伝達軸２７１と軸継手７１Ｂを介して連結されて相対回転しないように接続されるホロー構造を有する偏心体軸７６と、偏心体軸７６に設けられる偏心体７６ａ、７６ｂとを備える。さらに、この偏心揺動型歯車機構は、出力軸７２と連結されて一体化されるキャリア７７、外歯歯車７８Ａ、７８Ｂ、内歯歯車７３ｇ、内ピン部７２ｃ、偏心体軸用軸受け７９ａ、７９ｂ、及び偏心体用軸受け７９ｃ、７９ｄを備える。軸継手７１Ｂは、伝達軸２７１が嵌入されてキー接続される嵌入孔７１Ｂａと、フランジ部７１Ｂｂとを有し、フランジ部７１Ｂｂがボルトにより偏心体軸７６と連結されている。

【0061】

複数の偏心体７６ａ、７６ｂは、円柱側面形状の外面を有し、伝達軸２７１の軸心から互いに異なる方向に偏心している。外歯歯車７８Ａ、７８Ｂは中央の貫通孔７８ｆと、中心からオフセットされた位置に周方向に離間して設けられた複数の内ピン孔７８ｈとを有する。外歯歯車７８Ａ、７８Ｂの貫通孔７８ｆには、偏心体用軸受け７９ａ、７９ｂを介して偏心体７６ａ、７６ｂが相対回転自在に配置される。外歯歯車７８Ａ、７８Ｂの複数の内ピン孔７８ｈには、それぞれ出力軸７２の複数の内ピン部７２ｃが通される。複数の内ピン部７２ｃは、出力軸７２において軸心よりオフセットされかつ周方向に離間した位置で軸方向にピン状に膨出するように設けられている。複数の内ピン部７２ｃは、キャリア７７とボルト等により連結される。

【0062】

内歯歯車７３ｇは、ケーシング７３ｂの内周部において、外歯歯車７８Ａ、７８Ｂの径方向の外方に配置され、外歯歯車７８Ａ、７８Ｂの一部の歯と噛合する。一部の歯とは、外歯歯車７８Ａ、７８Ｂの外歯のうち、揺動により内歯歯車７３ｇの軸心から最も離れて配置される歯である。内歯歯車７３ｇは、内歯となる複数の外ピンｐ１と、外ピンｐ１が回転自在に配置される複数のピン溝を有する内歯歯車本体部とから構成される。

【0063】

出力軸７２及びキャリア７７は、主軸受け７５ａ、７５ｂを介してケーシング７３ｂに回転自在に支持される。偏心体軸７６は、出力軸７２及びキャリア７７に偏心体軸用軸受け７９ａ、７９ｂを介して回転自在に支持される。

【0064】

＜ユニットの連結＞
偏心揺動型減速機ユニット７０Ａは、直交ユニット１０の出力端に連結される。具体的には、先ず、偏心体軸７６と軸継手７１Ｂとがボルトで連結される。次に、連結用ケーシング２７３ａが直交ユニット１０のカバー１４ｂにボルトで連結される。そして、伝達軸２７１の反負荷側が、直交ユニット１０の出力軸１２の圧入穴１２ｃに圧入される。続いて、伝達軸２７１の負荷側が、軸継手７１Ｂの嵌入孔７１Ｂａに嵌入されてキー接続されるように、偏心揺動型減速機ユニット７０Ａの残りの部分が、直交ユニット１０の出力側に配置される。そして、直交ユニット１０のケーシング１３ｂとカバー１４ｂとがボルトで連結される。また、偏心揺動型減速機ユニット７０Ａのケーシング７３ｂが連結用ケーシング２７３ａにボルトで連結される。これにより、偏心揺動型減速機ユニット７０Ａが直交ユニット１０に連結される。

【0065】

＜動作＞
第４偏心揺動直交減速機７０は、直交ユニット１０に回転トルクが入力されて入力軸１１が回転すると、前述の通り、この運動が出力軸１２に伝達されて伝達軸２７１が回転運動する。

【0066】

伝達軸２７１の回転により伝達軸２７１と連結されて一体化された偏心体軸７６が回転すると、偏心体７６ａ、７６ｂが回転し、これにより外歯歯車７８Ａ、７８Ｂが互いに異なる位相で揺動する。この揺動により、外歯歯車７８Ａ、７８Ｂと内歯歯車７３ｇとの噛合位置が変化し、内歯歯車７３ｇ及び外歯歯車７８Ａ、７８Ｂの各歯数によって決まる減速比で、偏心体軸７６の回転運動が減速されて外歯歯車７８Ａ、７８Ｂが自転する。外歯歯車７８Ａ、７８Ｂの自転は、内ピン部７２ｃを介して出力軸７２及びキャリア７７に伝達される。これにより、入力軸１１に伝達された回転運動が減速されかつ回転中心が直交する方向に変換された回転運動を出力軸７２から取り出すことができる。

【0067】

（第５偏心揺動直交減速機）
図８は、実施形態に係る第５偏心揺動直交減速機を示す断面図である。

【0068】

第５偏心揺動直交減速機８０は、前述した（第１単純遊星直交減速機２０および第２単純遊星直交減速機３０と共通の）直交ユニット１０と、偏心揺動型減速機ユニット８０Ａとを備える。さらに、第５偏心揺動直交減速機８０は、直交ユニット１０の出力軸１２から偏心揺動型減速機ユニット８０Ａに回転運動を伝達する伝達軸２８１と、直交ユニット１０と偏心揺動型減速機ユニット８０Ａとを連結するための連結用ケーシング２８３ａとを備える。

【0069】

偏心揺動型減速機ユニット８０Ａは、伝達軸２８１と同心に配置される出力軸８２と、ケーシング８３ｂと、センタークランク式の偏心揺動型歯車機構と、出力軸８２及びキャリア８７を回転自在に支持する主軸受け８５ａ、８５ｂとを備える。

【0070】

センタークランク式の偏心揺動型歯車機構は、伝達軸２８１と相対回転しないように接続される偏心体軸８６と、偏心体軸８６に設けられる偏心体８６ａ、８６ｂ、８６ｃと、出力軸８２と連結されて一体化されるキャリア８７と、を備える。さらに、この偏心揺動型歯車機構は、外歯歯車８８Ａ、８８Ｂ、８８Ｃ、内歯歯車８３ｇ、内ピン部８２ｃ、偏心体軸用軸受け８９ａ、８９ｂ、及び偏心体用軸受け８９ｃ、８９ｄ、８９ｅを備える。

【0071】

複数の偏心体８６ａ、８６ｂ、８６ｃは、円柱側面形状の外面を有し、伝達軸２８１の軸心から互いに異なる方向に偏心している。外歯歯車８８Ａ、８８Ｂ、８８Ｃは中央の貫通孔８８ｆと、中心からオフセットされた位置に周方向に離間して設けられた複数の内ピン孔８８ｈとを有する。外歯歯車８８Ａ、８８Ｂ、８８Ｃの貫通孔８８ｆには、偏心体用軸受け８９ｃ、８９ｄ、８９ｅを介して偏心体８６ａ、８６ｂ、８６ｃが相対回転自在に配置される。外歯歯車８８Ａ、８８Ｂ、８８Ｃの複数の内ピン孔８８ｈには、それぞれ出力軸８２の複数の内ピン部８２ｃが通される。複数の内ピン部８２ｃは、出力軸８２において軸心よりオフセットされかつ周方向に離間した位置で軸方向にピン状に膨出するように設けられている。複数の内ピン部８２ｃは、キャリア８７とボルト等により連結される。

【0072】

内歯歯車８３ｇは、ケーシング８３ｂの内周部において、外歯歯車８８Ａ、８８Ｂ、８８Ｃの径方向の外方に配置され、外歯歯車８８Ａ、８８Ｂ、８８Ｃの一部の歯と噛合する。一部の歯とは、外歯歯車８８Ａ、８８Ｂ、８８Ｃの外歯のうち、揺動により内歯歯車８３ｇの軸心から最も離れて配置される歯である。内歯歯車８３ｇは、内歯となる複数の外ピンｐ１と、外ピンｐ１が回転自在に配置される複数のピン溝を有する内歯歯車本体部とから構成される。

【0073】

出力軸８２及びキャリア８７は、主軸受け８５ａ、８５ｂを介してケーシング８３ｂに回転自在に支持される。偏心体軸８６は、出力軸８２及びキャリア８７に偏心体軸用軸受け８９ａ、８９ｂを介して回転自在に支持される。

【0074】

＜ユニットの連結＞
偏心揺動型減速機ユニット８０Ａは、直交ユニット１０の出力端に連結される。具体的には、先ず、連結用ケーシング２８３ａが直交ユニット１０のカバー１４ｂにボルトで連結される。次に、伝達軸２８１の反負荷側が、直交ユニット１０の出力軸１２の圧入穴１２ｃに圧入される。このとき、伝達軸２８１のフランジ部８１ｂが圧入穴１２ｃの開放端に接触して伝達軸２８１の位置を決めることができる。続いて、伝達軸２８１の負荷側が、偏心体軸８６の連結孔に挿入されてキー接続されるように、偏心揺動型減速機ユニット８０Ａの残りの部分が、直交ユニット１０の出力側に配置される。そして、直交ユニット１０のケーシング１３ｂとカバー１４ｂとがボルトで連結される。また、偏心揺動型減速機ユニット８０Ａのケーシング８３ｂが連結用ケーシング２８３ａにボルトで連結され、これにより、偏心揺動型減速機ユニット８０Ａが直交ユニット１０に連結される。

【0075】

＜動作＞
第５偏心揺動直交減速機８０は、直交ユニット１０に回転トルクが入力されて入力軸１１が回転すると、前述の通り、この運動が出力軸１２に伝達されて伝達軸２８１が回転運動する。

【0076】

伝達軸２８１の回転により伝達軸２８１と連結されて一体化された偏心体軸８６が回転すると、偏心体８６ａ、８６ｂ、８６ｃが回転し、これにより外歯歯車８８Ａ、８８Ｂ、８８Ｃが互いに異なる位相で揺動する。この揺動により、外歯歯車８８Ａ、８８Ｂ、８８Ｃと内歯歯車８３ｇとの噛合位置が変化し、内歯歯車８３ｇ及び外歯歯車８８Ａ、８８Ｂ、８８Ｃの各歯数によって決まる減速比で、偏心体軸８６の回転運動が減速されて外歯歯車８８Ａ、８８Ｂ、８８Ｃが自転する。外歯歯車８８Ａ、８８Ｂ、８８Ｃの自転は、内ピン部８２ｃを介して出力軸８２及びキャリア８７に伝達される。これにより、入力軸１１に伝達された回転運動が減速されかつ回転中心が直交する方向に変換された回転運動を出力軸８２から取り出すことができる。

【0077】

（第６偏心揺動直交減速機）
図９は、実施形態に係る第６偏心揺動直交減速機を示す断面図である。

【0078】

第６偏心揺動直交減速機９０は、前述した（第１単純遊星直交減速機２０および第２単純遊星直交減速機３０と共通の）直交ユニット１０と、偏心揺動型減速機ユニット９０Ａとを備える。さらに、第６偏心揺動直交減速機９０は、直交ユニット１０の出力軸１２から偏心揺動型減速機ユニット９０Ａに回転運動を伝達する伝達軸２９１と、直交ユニット１０と偏心揺動型減速機ユニット９０Ａとを連結するための連結用ケーシング２９３ａとを備える。

【0079】

偏心揺動型減速機ユニット９０Ａは、伝達軸２９１と同心に配置される出力軸９２と、ケーシング９３ｂ、９３ｃと、センタークランク式の偏心揺動型歯車機構とを備える。

【0080】

センタークランク式の偏心揺動型歯車機構は、伝達軸２９１と相対回転しないように接続される偏心体軸９６と、偏心体軸９６に設けられる偏心体９６ａ、９６ｂ、９６ｃと、外歯歯車９８Ａ、９８Ｂ、９８Ｃと、内歯歯車９３ｇとを備える。また、この偏心揺動型歯車機構は、出力軸９２に圧入される内ピン９７と、偏心体軸用軸受け９９ａ、９９ｂと、偏心体用軸受け９９ｃ、９９ｄ、９９ｅとを備える。

【0081】

複数の偏心体９６ａ、９６ｂ、９６ｃは、円柱側面形状の外面を有し、伝達軸２９１の軸心から互いに異なる方向に偏心している。外歯歯車９８Ａ、９８Ｂ、９８Ｃは中央の貫通孔９８ｆと、中心からオフセットされた位置に周方向に離間して設けられた複数の内ピン孔９８ｈとを有する。外歯歯車９８Ａ、９８Ｂ、９８Ｃの貫通孔９８ｆには、偏心体用軸受け９９ｃ、９９ｄ、９９ｅを介して偏心体９６ａ、９６ｂ、９６ｃが相対回転自在に配置される。外歯歯車９８Ａ、９８Ｂ、９８Ｃの複数の内ピン孔９８ｈには、それぞれ出力軸９２に連結された複数の内ピン９７が通される。複数の内ピン９７は、出力軸９２に設けられた連結孔に圧入されている。複数の内ピン９７は、出力軸９２において軸心よりオフセットされかつ周方向に離間した位置で軸方向に膨出するように固定されている。

【0082】

内歯歯車９３ｇは、ケーシング９３ｃの内周部において、外歯歯車９８Ａ、９８Ｂ、９８Ｃの径方向の外方に配置され、外歯歯車９８Ａ、９８Ｂ、９８Ｃの一部の歯と噛合する。一部の歯とは、外歯歯車９８Ａ、９８Ｂ、９８Ｃの外歯のうち、揺動により内歯歯車９３ｇの軸心から最も離れて配置される歯である。内歯歯車９３ｇは、内歯となる複数の外ピンｐ１と、外ピンｐ１が回転自在に配置される複数のピン溝を有する内歯歯車本体部とから構成される。

【0083】

偏心体軸９６は、反負荷側が偏心体軸用軸受け９９ａを介してケーシング９３ｂに回転自在に支持される。出力軸９２は、偏心体軸用軸受け９９ｂを介して偏心体軸９６に回転自在に支持される。

【0084】

＜ユニットの連結＞
偏心揺動型減速機ユニット９０Ａは、直交ユニット１０の出力端に連結される。具体的には、先ず、連結用ケーシング２９３ａが直交ユニット１０のカバー１４ｂにボルトで連結される。次に、伝達軸２９１の反負荷側が、直交ユニット１０の出力軸１２の圧入穴１２ｃに圧入される。このとき、伝達軸２９１のフランジ部９１ｂが圧入穴１２ｃの開放端に接触して伝達軸２９１の位置を決めることができる。続いて、伝達軸２９１の負荷側が、偏心体軸９６の連結孔に挿入されてキー接続されるように、偏心揺動型減速機ユニット９０Ａの残りの部分が、直交ユニット１０の出力側に配置される。そして、直交ユニット１０のケーシング１３ｂとカバー１４ｂとがボルトで連結される。また、偏心揺動型減速機ユニット９０Ａのケーシング９３ｂ、９３ｃが連結用ケーシング２９３ａにボルトで連結される。これにより、偏心揺動型減速機ユニット９０Ａが直交ユニット１０に連結される。

【0085】

＜動作＞
第６偏心揺動直交減速機９０は、直交ユニット１０に回転トルクが入力されて入力軸１１が回転すると、前述の通り、この運動が出力軸１２に伝達されて伝達軸２９１が回転運動する。

【0086】

伝達軸２９１の回転により伝達軸２９１と連結されて一体化された偏心体軸９６が回転すると、偏心体９６ａ、９６ｂ、９６ｃが回転し、これにより外歯歯車９８Ａ、９８Ｂ、９８Ｃが互いに異なる位相で揺動する。この揺動により、外歯歯車９８Ａ、９８Ｂ、９８Ｃと内歯歯車９３ｇとの噛合位置が変化し、内歯歯車９３ｇ及び外歯歯車９８Ａ、９８Ｂ、９８Ｃの各歯数によって決まる減速比で、偏心体軸９６の回転運動が減速されて外歯歯車９８Ａ、９８Ｂ、９８Ｃが自転する。外歯歯車９８Ａ、９８Ｂ、９８Ｃの自転は、内ピン９７を介して出力軸９２に伝達される。これにより、入力軸１１に伝達された回転運動が減速されかつ回転中心が直交する方向に変換された回転運動を出力軸９２から取り出すことができる。

【0087】

（第７偏心揺動直交減速機）
図１０は、実施形態に係る第７偏心揺動直交減速機を示す断面図である。

【0088】

第７偏心揺動直交減速機１００は、前述した直交ユニット１０と大部分が共通の直交ユニット１０Ａと、図６に示した偏心揺動型減速機ユニット６０Ａと、これらを連結するための連結用ケーシング３６３ａとを備える。

【0089】

直交ユニット１０Ａにおいては、図１の出力軸１２から専用の出力軸１２Ａに変更され、図１のカバー１４ｂが省略されて、専用の連結用ケーシング３６３ａがカバーとして兼用されている。直交ユニット１０Ａは、これらの点が、図１の直交ユニット１０と異なる以外、図１の直交ユニット１０と共通である。図１と同様の構成要素は、同一符号を付して詳細な説明を省略する。直交ユニット１０Ａにおいて、図１と同一符号の部分は、図１の直交ユニット１０と共通の部品が使用される。

【0090】

直交ユニット１０Ａの出力軸１２Ａは、負荷側に、偏心揺動型減速機ユニット６０Ａの偏心遊星軸歯車６６ｇと噛合可能な伝達軸歯車６１ｇが設けられている。図１の出力軸１２は、本発明に係る第１出力軸の一例に相当し、図１０の出力軸１２Ａは、本発明に係る第２出力軸の一例に相当する。伝達軸歯車６１ｇは、本発明に係る伝達部の一例に相当する。

【0091】

傘歯車１６は、出力軸１２Ａに圧入等により相対的に回転しないように連結されており、図１の直交ユニット１０と共通の部品が使用される。また、出力軸１２Ａの被支持部分は、図１の出力軸１２の該当部分と同じ長さ及び同じ径であり、軸受け１５ｄ、１５ｅは図１の直交ユニット１０と共通の部品が使用される。

【0092】

連結用ケーシング３６３ａは、直交ユニット１０Ａのケーシング１３ｂとボルト等で連結され、直交ユニット１０Ａの出力軸１２Ａの負荷側の径方向外方を覆う。また、連結用ケーシング３６３ａは、直交ユニット１０Ａの出力側のカバーとしても兼用され、出力軸１２Ａとの間に軸受け１５ｅが内嵌され、出力軸１２Ａを回転自在に支持する。また、連結用ケーシング３６３ａと出力軸１２Ａとの間にはオイルシールｏ１が設けられる。

【0093】

第７偏心揺動直交減速機１００の減速動作は、前述した第３偏心揺動直交減速機６０（図６）における出力軸１２及び伝達軸２６１の回転が、出力軸１２Ａの回転に変更される以外は、図６の第３偏心揺動直交減速機６０の動作と同様である。

【0094】

＜ユニットの連結＞
第７偏心揺動直交減速機１００においては、専用の出力軸１２Ａと専用の連結用ケーシング３６３ａとを有し、その他の構成要素が共通化された直交ユニット１０Ａの出力端に、偏心揺動型減速機ユニット６０Ａが連結される。すなわち、出力軸１２Ａの伝達軸歯車６１ｇが、偏心遊星軸歯車６６ｇと噛合するように、偏心揺動型減速機ユニット６０Ａを配置し、ボルト等によりケーシング４３ｂを連結用ケーシング３６３ａに連結する。これにより両者の連結が完了する。

【0095】

（第８偏心揺動直交減速機）
図１１は、実施形態に係る第８偏心揺動直交減速機を示す断面図である。

【0096】

第８偏心揺動直交減速機１１０は、前述した直交ユニット１０と大部分が共通の直交ユニット１０Ｂと、図７に示した偏心揺動型減速機ユニット７０Ａと、これらを連結するための連結用ケーシング３７３ａとを備える。

【0097】

直交ユニット１０Ｂにおいては、図１の出力軸１２から専用の出力軸１２Ｂに変更され、図１のカバー１４ｂが省略されて、専用の連結用ケーシング３７３ａがカバーとして兼用されている。直交ユニット１０Ｂは、これらの点が、図１の直交ユニット１０と異なる以外、図１の直交ユニット１０と共通である。図１と同様の構成要素は、同一符号を付して詳細な説明を省略する。直交ユニット１０Ｂにおいて、図１と同一符号の部分は、図１の直交ユニット１０と共通の部品が使用される。

【0098】

直交ユニット１０Ｂの出力軸１２Ｂは、負荷側に、偏心揺動型減速機ユニット７０Ａの軸継手７１Ｂとキー接続可能な接続部１２Ｂａが設けられている。出力軸１２Ｂは、本発明に係る第２出力軸の一例に相当する。接続部１２Ｂａは、本発明に係る伝達部の一例に相当する。出力軸１２Ｂは、負荷側が異なるだけで、その他の要素は、前述の出力軸１２Ａ（図１０）と同様である。

【0099】

連結用ケーシング３７３ａは、直交ユニット１０Ｂのケーシング１３ｂとボルト等で連結され、直交ユニット１０Ｂの出力軸１２Ｂの負荷側の径方向外方を覆う。また、連結用ケーシング３７３ａは、直交ユニット１０Ｂの出力側のカバーとしても兼用され、出力軸１２Ｂとの間に軸受け１５ｅが内嵌され、出力軸１２Ｂを回転自在に支持する。また、連結用ケーシング３７３ａと出力軸１２Ｂとの間にはオイルシールｏ１が設けられる。

【0100】

第８偏心揺動直交減速機１１０の減速動作は、図７の第４偏心揺動直交減速機７０における出力軸１２及び伝達軸２７１の回転が、出力軸１２Ｂの回転に変更される以外は、図７の第４偏心揺動直交減速機７０の動作と同様である。

【0101】

＜ユニットの連結＞
第８偏心揺動直交減速機１１０においては、専用の出力軸１２Ｂと専用の連結用ケーシング３７３ａとを有し、その他の構成要素が共通化された直交ユニット１０Ｂの出力端に、偏心揺動型減速機ユニット７０Ａが連結される。すなわち、出力軸１２Ｂの接続部１２Ｂａが、軸継手７１Ｂにキー接続されるように、偏心揺動型減速機ユニット７０Ａを配置し、ボルト等によりケーシング７３ｂを連結用ケーシング３７３ａに連結する。これにより両者の連結が完了する。

【0102】

（第９偏心揺動直交減速機）
図１２は、実施形態に係る第９偏心揺動直交減速機を示す断面図である。

【0103】

第９偏心揺動直交減速機１２０は、前述した直交ユニット１０と大部分が共通の直交ユニット１０Ｃと、図８に示した偏心揺動型減速機ユニット８０Ａと、これらを連結するための連結用ケーシング３８３ａとを備える。

【0104】

直交ユニット１０Ｃにおいては、図１の出力軸１２から専用の出力軸１２Ｃに変更され、図１のカバー１４ｂが省略されて、専用の連結用ケーシング３８３ａがカバーとして兼用されている。直交ユニット１０Ｃは、これらの点が、図１の直交ユニット１０と異なる以外、図１の直交ユニット１０と共通である。図１と同様の構成要素は、同一符号を付して詳細な説明を省略する。直交ユニット１０Ｃにおいて、図１と同一符号の部分は、図１の直交ユニット１０と共通の部品が使用される。

【0105】

直交ユニット１０Ｃの出力軸１２Ｃは、負荷側に、偏心揺動型減速機ユニット８０Ａの偏心体軸８６とキー接続可能な接続部１２Ｃａが設けられている。出力軸１２Ｃは、本発明に係る第２出力軸の一例に相当する。接続部１２Ｃａは、本発明に係る伝達部の一例に相当する。出力軸１２Ｃは、負荷側が異なるだけで、その他の要素は、前述の出力軸１２Ａ（図１０）と同様である。

【0106】

連結用ケーシング３８３ａは、直交ユニット１０Ｃのケーシング１３ｂとボルト等で連結され、直交ユニット１０Ｃの出力軸１２Ｃの負荷側の径方向外方を覆う。また、連結用ケーシング３８３ａは、直交ユニット１０Ｃの出力側のカバーとしても兼用され、出力軸１２Ｃとの間に軸受け１５ｅが内嵌され、出力軸１２Ｃを回転自在に支持する。また、連結用ケーシング３８３ａと出力軸１２Ｃとの間にはオイルシールｏ１が設けられる。

【0107】

第９偏心揺動直交減速機１２０の減速動作は、図８の第５偏心揺動直交減速機８０における出力軸１２及び伝達軸２８１の回転が、出力軸１２Ｃの回転に変更される以外は、図８の第５偏心揺動直交減速機８０の動作と同様である。

【0108】

＜ユニットの連結＞
第９偏心揺動直交減速機１２０においては、専用の出力軸１２Ｃと専用の連結用ケーシング３８３ａとを有し、その他の構成要素が共通化された直交ユニット１０Ｃの出力端に、偏心揺動型減速機ユニット８０Ａが連結される。すなわち、出力軸１２Ｃの接続部１２Ｃａが、偏心体軸８６にキー接続されるように、偏心揺動型減速機ユニット８０Ａを配置し、ボルト等によりケーシング８３ｂを連結用ケーシング３８３ａに連結する。これにより両者の連結が完了する。

【0109】

（第１０偏心揺動直交減速機）
図１３は、実施形態に係る第１０偏心揺動直交減速機を示す断面図である。

【0110】

第１０偏心揺動直交減速機１３０は、前述した直交ユニット１０と大部分が共通の直交ユニット１０Ｄと、図９に示した偏心揺動型減速機ユニット９０Ａと、これらを連結するための連結用ケーシング３９３ａとを備える。

【0111】

直交ユニット１０Ｄにおいては、図１の出力軸１２から専用の出力軸１２Ｄに変更され、図１のカバー１４ｂが省略されて、専用の連結用ケーシング３９３ａがカバーとして兼用されている。直交ユニット１０Ｄは、これらの点が、図１の直交ユニット１０と異なる以外、図１の直交ユニット１０と共通である。図１と同様の構成要素は、同一符号を付して詳細な説明を省略する。直交ユニット１０Ｄにおいて、図１と同一符号の部分は、図１の直交ユニット１０と共通の部品が使用される。

【0112】

直交ユニット１０Ｄの出力軸１２Ｄは、負荷側に、偏心揺動型減速機ユニット９０Ａの偏心体軸９６とキー接続可能な接続部１２Ｄａが設けられている。出力軸１２Ｄは、本発明に係る第２出力軸の一例に相当する。接続部１２Ｄａは、本発明に係る伝達部の一例に相当する。出力軸１２Ｄは、負荷側が異なるだけで、その他の要素は、前述の出力軸１２Ａ（図１０）と同様である。

【0113】

連結用ケーシング３９３ａは、直交ユニット１０Ｄのケーシング１３ｂとボルト等で連結され、直交ユニット１０Ｄの出力軸１２Ｄの負荷側の径方向外方を覆う。また、連結用ケーシング３９３ａは、直交ユニット１０Ｄの出力側のカバーとしても兼用され、出力軸１２Ｃとの間に軸受け１５ｅが内嵌され、出力軸１２Ｄを回転自在に支持する。また、連結用ケーシング３９３ａと出力軸１２Ｄとの間にはオイルシールｏ１が設けられる。

【0114】

第１０偏心揺動直交減速機１３０の減速動作は、図９の第６偏心揺動直交減速機９０における出力軸１２及び伝達軸２９１の回転が、出力軸１２Ｄの回転に変更される以外は、図９の第６偏心揺動直交減速機９０の動作と同様である。

【0115】

＜ユニットの連結＞
第１０偏心揺動直交減速機１３０においては、専用の出力軸１２Ｄと専用の連結用ケーシング３９３ａとを有し、その他の構成要素が共通化された直交ユニット１０Ｄの出力端に、偏心揺動型減速機ユニット９０Ａが連結される。すなわち、出力軸１２Ｄの接続部１２Ｄａが、偏心体軸９６にキー接続されるように、偏心揺動型減速機ユニット９０Ａを配置し、ボルト等によりケーシング９３ｂ、９３ｃを連結用ケーシング３９３ａに連結する。これにより両者の連結が完了する。

【0116】

以上のように、本実施形態の減速装置のシリーズ（第１、第２単純遊星直交減速機２０、３０、第１～第６偏心揺動直交減速機４０～９０）によれば、用途に応じて複数の機種の中から１つの減速機ユニットを選択することができる。さらに、選択された減速機ユニットと、共通の直交ユニット１０とを組み合わせて使用することができる。これにより、用途に適した減速動作と、回転運動の方向を直交方向に変換する機構を、低コストで提供できる。

【0117】

また、本実施形態の減速装置のシリーズによれば、第１偏心揺動直交減速機４０の伝達軸２４１が、第２単純遊星直交減速機３０の入力軸３１と共通化されている。これにより、部品が更に共通化されて、製造コストをより低減できる。

【0118】

また、本実施形態の減速装置のシリーズによれば、第２偏心揺動直交減速機５０の伝達軸２５１が、第１単純遊星直交減速機２０の入力軸２１と共通化されている。これより、部品が更に共通化されて、製造コストをより低減できる。

【0119】

また、本実施形態の減速装置のシリーズ（第１、第２単純遊星直交減速機２０、３０、第７～第１０偏心揺動直交減速機１００～１３０）によれば、用途に応じて複数の機種の中から１つの減速機ユニットを選択することができる。さらに、選択された減速機ユニットと、出力軸１２Ａ～１２Ｄを除く大部分が共通の直交ユニット１０Ａ～１０Ｄとを組み合わせて使用することができる。これにより、用途に適した減速動作と、回転運動の方向を直交方向に変換する機構を、低コストで提供できる。

【0120】

また、本実施形態の減速装置のシリーズ（第７～第１０偏心揺動直交減速機１００～１３０）においては、直交ユニット１０Ａ～１０Ｄの大部分を共通にしつつ、出力軸１２Ａ～１２Ｄを偏心揺動型減速機ユニット６０Ａ～９０Ａに対応する専用部品とした。これにより、直交ユニット１０Ａ～１０Ｄと偏心揺動型減速機ユニット６０Ａ～９０Ａとの連結が単純化され、連結部の長さが短縮される。したがって、第７～第１０偏心揺動直交減速機１００～１３０の出力軸１２Ａ～１２Ｄの軸方向の幅寸の縮小を図れる。

【0121】

また、本実施形態の減速装置のシリーズ（第７～第１０偏心揺動直交減速機１００～１３０）においては、直交ユニット１０Ａ～１０Ｄの出力軸１２Ａ～１２Ｄが専用部品となる一方、軸受け１５ｄ、１５ｅと傘歯車１６とが共通にされる。したがって、この分、製品コストを低減できる。

【0122】

以上、本発明の実施形態について説明した。しかし、本発明は上記の実施形態に限られない。例えば、直交ユニット１０の出力軸１２と伝達軸２４１、２５１、２６１、２７１、２８１、２９１との連結構造、各ケーシング要素の連結構造など、実施の形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。また、第７～第１０偏心揺動直交減速機１００～１３０において、図１の直交ユニット１０のカバー１４ｂを省略して、カバーの機能を有する連結用ケーシング３６３ａ、３７３ａ、３８３ａ、３９３ａ等を採用した。しかし、これに限定されるものではなく、第７～第１０偏心揺動直交減速機１００～１３０においても、図１の直交ユニット１０のカバー１４ｂを採用し、これとは別体の連結用ケーシングを設けるようにしてもよい。

【0123】

以上の説明においては、本発明を複数の減速装置が含まれる減速装置のシリーズ（製品群）の観点で説明したが、本発明は、シリーズに含まれる各減速装置をどのように構築・設計するかという観点で見れば、減速装置のシリーズ（減速装置群）の構築方法や設計方法と捉えることもできる。また、複数の減速装置を含む減速装置のシリーズ（減速装置群）をどのように製造するかという観点で見れば、減速装置のシリーズ（減速装置群）の製造方法と捉えることもできる。

【符号の説明】

【0124】

１０ 直交ユニット（第１直交ユニット）
１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ、１０Ｄ 直交ユニット（第２直交ユニット）
１１ 入力軸
１２、１２Ａ、１２Ｂ、１２Ｃ、１２Ｄ 出力軸
１２Ｂａ、１２Ｃａ、１２Ｃａ 接続部（伝達部）
２０ 第１単純遊星直交減速機
２０Ａ、３０Ａ 単純遊星減速機ユニット
３０ 第２単純遊星直交減速機
４０ 第１偏心揺動直交減速機
４０Ａ、５０Ａ、６０Ａ、７０Ａ、８０Ａ、９０Ａ 偏心揺動型減速機ユニット
４６ 偏心遊星軸（偏心体軸）
５０ 第２偏心揺動直交減速機
５６、７６、８６、９６ 偏心体軸
６０ 第３偏心揺動直交減速機
６１ｇ 伝達軸歯車（伝達部）
７０ 第４偏心揺動直交減速機
８０ 第５偏心揺動直交減速機
９０ 第６偏心揺動直交減速機
１００ 第７偏心揺動直交減速機
１１０ 第８偏心揺動直交減速機
１２０ 第９偏心揺動直交減速機
１３０ 第１０偏心揺動直交減速機
２４１、２５１、２６１、２７１、２８１、２９１ 伝達軸
３６３ａ、３７３ａ、３８３ａ、３９３ａ 連結用ケーシング

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】