特許 7345373 保持装置、制御方法、制御装置及びロボットシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-09-07

(45)【発行日】2023-09-15

(54)【発明の名称】保持装置、制御方法、制御装置及びロボットシステム

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/06 20060101AFI20230908BHJP

   B25J 17/02 20060101ALI20230908BHJP

【ＦＩ】

B25J15/06 A

B25J17/02 A

【請求項の数】 14

(21)【出願番号】P 2019216155

(22)【出願日】2019-11-29

(65)【公開番号】P2021084199

(43)【公開日】2021-06-03

【審査請求日】2022-10-12

(73)【特許権者】

【識別番号】000000974

【氏名又は名称】川崎重工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000556

【氏名又は名称】弁理士法人有古特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】大内 哲志

(72)【発明者】

【氏名】高橋 侑愛

(72)【発明者】

【氏名】平田 和範

【審査官】松本 泰典

(56)【参考文献】

【文献】特開平６－２５５８１４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平８－３３７３２９（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１５／０３３４６５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１３－５２９２５（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開昭６２－１５７７２８（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開平７－２０６２１１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－５３７５５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１１－５２９３５１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ １５／０６

Ｂ２５Ｊ １７／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

可撓性を有する板状部材を保持する保持装置であって、
前記板状部材を吸着する第１吸着部と、
前記板状部材を吸着し且つ回動及び移動可能である第２吸着部と、
前記第２吸着部を回動させる回動装置と、
前記第２吸着部を移動させる移動装置とを備え、
前記第１吸着部及び前記第２吸着部が前記板状部材を吸着し保持しているとき、前記回動装置は、前記第１吸着部と異なる方向を向くように前記第２吸着部を回動させることで、前記板状部材を捻じり、前記移動装置は、前記第１吸着部及び前記第２吸着部の並び方向に対して後退するように前記第２吸着部を移動させることで、前記板状部材を曲げるように構成される
保持装置。

【請求項2】

前記板状部材を捻じるとき、前記移動装置は、前記第１吸着部に近づけるように前記第２吸着部を移動させることで、前記板状部材を撓ませるように構成される
請求項１に記載の保持装置。

【請求項3】

前記板状部材を捻じるとき、前記移動装置は、前記第２吸着部を前記第１吸着部よりも上方へ移動させるように構成される
請求項１または２に記載の保持装置。

【請求項4】

前記第１吸着部は第１ロボットアームに配置され、
前記第２吸着部は第２ロボットアームに配置され、
前記第２ロボットアームは前記移動装置として機能する
請求項１～３のいずれか一項に記載の保持装置。

【請求項5】

前記第１吸着部及び前記第２吸着部は、１つのロボットアームに配置される
請求項１～３のいずれか一項に記載の保持装置。

【請求項6】

第１吸着部を備える第１ロボットアームと、回動装置によって回動可能な第２吸着部を備える第２ロボットアームとを用いて可撓性を有する板状部材を搬送するための制御方法であって、
前記第１ロボットアームを動作させ、前記第１吸着部に前記板状部材を吸着させることと、
前記第２ロボットアームを動作させ、前記第２吸着部に前記板状部材を吸着させることと、
前記第１ロボットアーム及び前記第２ロボットアームを動作させ、吸着されている前記板状部材を持ち上げ移動させることと、
前記第２ロボットアームを動作させ、前記第１吸着部及び前記第２吸着部の並び方向に対して前記第２吸着部を後退させることと、
前記回動装置を動作させ、前記第１吸着部と異なる方向を向くように前記第２吸着部を回動させることと、
前記第１ロボットアーム及び前記第２ロボットアームを動作させ、前記第２吸着部の回動により捻じられた前記板状部材を移動させることで、前記第１吸着部によって吸着されている前記板状部材の部位を搬送先に導入することとを含む
制御方法。

【請求項7】

前記第１ロボットアーム及び前記第２ロボットアームを動作させ、前記板状部材の位置を検出するセンサに、吸着されている前記板状部材を検知させることと、
前記センサの検出結果に基づき、前記第１ロボットアーム及び前記第２ロボットアームを動作させ、前記搬送先に対して前記板状部材の位置を調節することとをさらに含む
請求項６に記載の制御方法。

【請求項8】

前記第２吸着部は、支持部及び基部を介して前記第２ロボットアームに取り付けられ、
前記支持部は、前記第２吸着部を支持し、
前記基部は、前記支持部と回動可能に連結され且つ前記第２ロボットアームに取り付けられ、
前記回動装置は、前記支持部を回動させる
請求項６または７に記載の制御方法。

【請求項9】

前記基部は、前記第２ロボットアームの先端の回動可能な端部リンクに取り付けられ、
前記支持部の回動軸の方向は、前記端部リンクの回動軸の方向と交差する方向である
請求項８に記載の制御方法。

【請求項10】

前記第２吸着部は、前記回動装置としての第２回動装置によって回動され、
前記第１吸着部は、回動可能であり且つ第１回動装置によって回動される
請求項６～９のいずれか一項に記載の制御方法。

【請求項11】

請求項６～１０のいずれか一項に記載の制御方法を実行する制御装置。

【請求項12】

第１ロボットアームと、
第２ロボットアームと、
前記第１ロボットアームに配置される第１吸着部と、
前記第２ロボットアームに配置され且つ回動可能である第２吸着部と、
前記第２吸着部を回動させる回動装置と、
前記第１ロボットアーム、前記第２ロボットアーム及び前記回動装置の動作を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、
前記第１ロボットアーム及び前記第２ロボットアームを動作させることで、前記第１吸着部及び前記第２吸着部によって可撓性を有する板状部材を吸着させて保持し、
前記板状部材を保持しているとき、前記第２ロボットアームを動作させ、前記第１吸着部及び前記第２吸着部の並び方向に対して前記第２吸着部を後退させることで、前記板状部材を曲げ、前記回動装置に、前記第１吸着部と異なる方向を向くように前記第２吸着部を回動させることで、前記板状部材を捻じり、
前記第１ロボットアーム及び前記第２ロボットアームを動作させ、捻じられた前記板状部材を移動させることで、前記第１吸着部によって吸着されている前記板状部材の部位を搬送先に導入する
ロボットシステム。

【請求項13】

ロボットアームと、
前記ロボットアームに配置される第１吸着部と、
前記ロボットアームに配置され且つ回動可能である第２吸着部と、
前記第２吸着部を回動させる回動装置と、
前記第２吸着部を移動させる移動装置と、
前記ロボットアーム、前記回動装置及び前記移動装置の動作を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、
前記ロボットアームを動作させることで、前記第１吸着部及び前記第２吸着部によって可撓性を有する板状部材を吸着させて保持し、
前記板状部材を保持しているとき、前記移動装置に、前記第１吸着部及び前記第２吸着部の並び方向に対して前記第２吸着部を後退させることで、前記板状部材を曲げ、前記回動装置に、前記第１吸着部と異なる方向を向くように前記第２吸着部を回動させることで、前記板状部材を捻じり、
前記ロボットアームを動作させ、捻じられた前記板状部材を移動させることで、前記第１吸着部によって吸着されている前記板状部材の部位を搬送先に導入する
ロボットシステム。

【請求項14】

前記板状部材の位置を検出し且つ検出結果を前記制御装置に出力するセンサをさらに備え、
前記制御装置は、前記センサの検出結果に基づき、前記第１吸着部及び前記第２吸着部に対する前記板状部材の相対位置を検出し、前記相対位置に基づき、前記搬送先に対する前記板状部材の位置を制御する
請求項１２または１３に記載のロボットシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、保持装置、制御方法、制御装置及びロボットシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ロボットは、人の作業を代替するために用いられてきた。例えば、特許文献１は、食品の箱詰め等のための保持装置を備えたロボットを開示している。特許文献１のロボットは、右ハンド部を有する右アームと、左ハンド部を有する左アームとを備える。右ハンド部は、食品を保持し且つ当該食品の姿勢を変更可能であるように構成され、右アームは、右ハンド部に保持された食品を所定の位置に供給する。左ハンド部は、供給された複数の食品を所定方向に重ねて保持するように構成され、左アームは、左ハンド部に保持された複数の食品を容器に収容する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１８－９４７１２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１の右ハンド部及び左ハンド部は、別々の食品を保持しそれぞれの食品に対して異なる作業を行う。しかしながら、ロボットには、１つの対象物に対して、２つのハンド部等によって２つの位置で保持することが要求される場合がある。さらに、２つの位置で保持された対象物に対して作用を加えることが要求される場合がある。

【0005】

本開示は、対象物を２つの位置で保持し且つ作用を加えることができる保持装置、制御方法、制御装置及びロボットシステムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するために、本開示の一態様に係る保持装置は、可撓性を有する板状部材を保持する保持装置であって、前記板状部材を吸着する第１吸着部と、前記板状部材を吸着し且つ回動及び移動可能である第２吸着部と、前記第２吸着部を回動させる回動装置と、前記第２吸着部を移動させる移動装置とを備え、前記第１吸着部及び前記第２吸着部が前記板状部材を吸着し保持しているとき、前記回動装置は、前記第１吸着部と異なる方向を向くように前記第２吸着部を回動させることで、前記板状部材を捻じり、前記移動装置は、前記第１吸着部及び前記第２吸着部の並び方向に対して後退するように前記第２吸着部を移動させることで、前記板状部材を曲げるように構成される。

【発明の効果】

【0007】

本開示の技術によれば、対象物を２つの位置で保持し且つ作用を加えることが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】実施の形態に係るロボットシステムの一例を示す斜視図

【図2】実施の形態に係るロボットの構成の一例を示す側面図

【図3】実施の形態に係るエンドエフェクタの構成の一例を示す側面図

【図4】実施の形態に係る圧着装置を内方から外方に向かって見た構成の一例を示す斜視図

【図5】実施の形態に係る制御装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図

【図6】実施の形態に係る制御装置の機能的構成の一例を示すブロック図

【図7】実施の形態に係るロボットシステムの動作の一例を示すフローチャート

【図8】図７のフローチャートに従った動作中のロボットシステムの状態の一例を示す斜視図

【図9】図７のフローチャートに従った動作中のロボットシステムの状態の一例を示す斜視図

【図10】図７のフローチャートに従った動作中のロボットシステムの状態の一例を示す斜視図

【図11】図７のフローチャートに従った動作中のロボットシステムの状態の一例を示す斜視図

【図12】図７のフローチャートに従った動作中のロボットシステムの状態の一例を示す斜視図

【図13】図７のフローチャートに従った動作中のロボットシステムの状態の一例を示す斜視図

【図14】変形例に係るエンドエフェクタの構成の一例を示す斜視図

【図15】変形例に係るエンドエフェクタの構成の一例を示す斜視図

【発明を実施するための形態】

【0009】

まず、本開示の態様例を説明する。本開示の一態様に係る保持装置は、可撓性を有する板状部材を保持する保持装置であって、前記板状部材を吸着する第１吸着部と、前記板状部材を吸着し且つ回動及び移動可能である第２吸着部と、前記第２吸着部を回動させる回動装置と、前記第２吸着部を移動させる移動装置とを備え、前記第１吸着部及び前記第２吸着部が前記板状部材を吸着し保持しているとき、前記回動装置は、前記第１吸着部と異なる方向を向くように前記第２吸着部を回動させることで、前記板状部材を捻じり、前記移動装置は、前記第１吸着部及び前記第２吸着部の並び方向に対して後退するように前記第２吸着部を移動させることで、前記板状部材を曲げるように構成される。

【0010】

上記態様によると、第１吸着部及び第２吸着部は、２つの位置での保持部分である第１保持部分及び第２保持部分で板状部材を吸着することで当該板状部材を一緒に保持することができる。さらに、保持された状態の板状部材は、第２吸着部によって、捻じりの作用と第２保持部分を後退移動させる作用とを受け、これにより、第１保持部分が第２保持部分よりも後退方向と反対方向に突出する。そして、上記のような作用は、板状部材に与える負荷を抑えることが可能である。よって、保持装置は、対象物である板状部材を２つの位置で保持し且つ作用を加えることを可能にする。また、例えば、突出した第１保持部分が加工装置等の搬送先に導入される場合、板状部材の他の部分及び第２吸着部と搬送先との干渉が抑えられる。

【0011】

本開示の一態様に係る保持装置において、前記板状部材を捻じるとき、前記移動装置は、前記第１吸着部に近づけるように前記第２吸着部を移動させることで、前記板状部材を撓ませるように構成されてもよい。上記態様によると、板状部材が撓ませされるため、板状部材に対する捻じり及び第２保持部分の移動の際、板状部材の負荷が抑えられる。

【0012】

本開示の一態様に係る保持装置において、前記板状部材を捻じるとき、前記移動装置は、前記第２吸着部を前記第１吸着部よりも上方へ移動させるように構成されてもよい。上記態様によると、第１保持部分が搬送先に導入され載置される場合、第２保持部分が載置面と干渉することが抑えられる。

【0013】

本開示の一態様に係る保持装置において、前記第１吸着部は第１ロボットアームに配置され、前記第２吸着部は第２ロボットアームに配置され、前記第２ロボットアームは前記移動装置として機能してもよい。上記態様によると、第２ロボットアームによる第２吸着部の自在な移動が可能になる。

【0014】

本開示の一態様に係る保持装置において、前記第１吸着部及び前記第２吸着部は、１つのロボットアームに配置されてもよい。上記態様によると、ロボットアームによる第１吸着部及び第２吸着部の自在な移動が可能になる。さらに、１つのロボットアームに配置された保持装置により、板状部材に対する捻じり等の作用の付与が可能になる。

【0015】

本開示の一態様に係る保持装置は、前記第２吸着部を支持する支持部と、前記支持部と回動可能に連結され且つ前記ロボットアームに取り付けられる基部とをさらに備え、前記回動装置は、前記支持部を回動させてもよい。上記態様によると、ロボットアームに対して第２吸着部を回動させることが可能になる。例えば、ロボットアームが静止した状態での第２吸着部の回動が可能である。

【0016】

本開示の一態様に係る保持装置において、前記基部は、前記ロボットアームの先端の回動可能な端部リンクに取り付けられ、前記支持部の回動軸の方向は、前記端部リンクの回動軸の方向と交差する方向であってもよい。上記態様によると、端部リンクの回動軸周りの回動と支持部の回動軸周りの回動とにより、第２吸着部は様々な姿勢をとることができる。

【0017】

本開示の一態様に係る保持装置は、前記第２吸着部を回動させる前記回動装置としての第２回動装置と、前記第１吸着部を回動させる第１回動装置とをさらに備え、前記第１吸着部は回動可能であってもよい。上記態様によると、第１吸着部及び第２吸着部の回動により、様々な姿勢の板状部材の保持と、保持されている板状部材の姿勢の様々な変更とが可能になる。

【0018】

本開示の一態様に係る制御方法は、第１吸着部を備える第１ロボットアームと、回動装置によって回動可能な第２吸着部を備える第２ロボットアームとを用いて可撓性を有する板状部材を搬送するための制御方法であって、前記第１ロボットアームを動作させ、前記第１吸着部に前記板状部材を吸着させることと、前記第２ロボットアームを動作させ、前記第２吸着部に前記板状部材を吸着させることと、前記第１ロボットアーム及び前記第２ロボットアームを動作させ、吸着されている前記板状部材を持ち上げ移動させることと、前記第２ロボットアームを動作させ、前記第１吸着部及び前記第２吸着部の並び方向に対して前記第２吸着部を後退させることと、前記回動装置を動作させ、前記第１吸着部と異なる方向を向くように前記第２吸着部を回動させることと、前記第１ロボットアーム及び前記第２ロボットアームを動作させ、前記第２吸着部の回動により捻じられた前記板状部材を移動させることで、前記第１吸着部によって吸着されている前記板状部材の部位を搬送先に導入することとを含む。

【0019】

上記態様によると、第１及び第２ロボットアームはそれぞれ、第１及び第２吸着部を介して板状部材を保持し、当該板状部材の保持部分を移動させ且つ当該板状部材を捻じる作用を当該板状部材に加えることができる。さらに、第１及び第２ロボットアームは、当該板状部材の第１保持部分を、当該板状部材の他の部分及び第２吸着部と搬送先との干渉を抑えつつ、当該搬送先に導入することができる。

【0020】

本開示の一態様に係る制御方法は、前記第１ロボットアーム及び前記第２ロボットアームを動作させ、前記板状部材の位置を検出するセンサに、吸着されている前記板状部材を検知させることと、前記センサの検出結果に基づき、前記第１ロボットアーム及び前記第２ロボットアームを動作させ、前記搬送先に対して前記板状部材の位置を調節することとをさらに含んでもよい。上記態様によると、第１及び第２吸着部に対する板状部材の位置の検出が可能になる。これにより、第１及び第２ロボットアームを用いた搬送先に対する板状部材の位置決めの精度を向上することが可能になる。

【0021】

本開示の一態様に係る制御方法において、前記第２吸着部は、支持部及び基部を介して前記第２ロボットアームに取り付けられ、前記支持部は、前記第２吸着部を支持し、前記基部は、前記支持部と回動可能に連結され且つ前記第２ロボットアームに取り付けられ、前記回動装置は、前記支持部を回動させてもよい。上記態様によると、第２ロボットアームに対して第２吸着部を回動させることが可能になる。例えば、第２ロボットアームが静止した状態での第２吸着部の回動が可能である。

【0022】

本開示の一態様に係る制御方法において、前記基部は、前記第２ロボットアームの先端の回動可能な端部リンクに取り付けられ、前記支持部の回動軸の方向は、前記端部リンクの回動軸の方向と交差する方向であってもよい。上記態様によると、端部リンクの回動軸周りの回動と支持部の回動軸周りの回動とにより、第２吸着部に様々な姿勢をとらせることができる。

【0023】

本開示の一態様に係る制御方法において、前記第２吸着部は、前記回動装置としての第２回動装置によって回動され、前記第１吸着部は、回動可能であり且つ第１回動装置によって回動されてもよい。上記態様によると、第１吸着部及び第２吸着部の回動により、様々な姿勢の板状部材の保持と、保持されている板状部材の姿勢の様々な変更とが可能になる。

【0024】

本開示の一態様に係る制御方法において、前記搬送先は、前記板状部材に電子部品を圧着する圧着装置であってもよい。上記態様によると、板状部材の第１保持部分への電子部品の圧着が可能になる。よって、基板の加工への適用が可能になる。

【0025】

本開示の一態様に係る制御装置は、本開示の一態様に係る制御方法を実行する制御装置である。上記態様によると、本開示の一態様に係る制御方法と同様の効果が得られる。

【0026】

本開示の一態様に係るロボットシステムは、第１ロボットアームと、第２ロボットアームと、前記第１ロボットアームに配置される第１吸着部と、前記第２ロボットアームに配置され且つ回動可能である第２吸着部と、前記第２吸着部を回動させる回動装置と、前記第１ロボットアーム、前記第２ロボットアーム及び前記回動装置の動作を制御する制御装置とを備え、前記制御装置は、前記第１ロボットアーム及び前記第２ロボットアームを動作させることで、前記第１吸着部及び前記第２吸着部によって可撓性を有する板状部材を吸着させて保持し、前記板状部材を保持しているとき、前記第２ロボットアームを動作させ、前記第１吸着部及び前記第２吸着部の並び方向に対して前記第２吸着部を後退させることで、前記板状部材を曲げ、前記回動装置に、前記第１吸着部と異なる方向を向くように前記第２吸着部を回動させることで、前記板状部材を捻じり、前記第１ロボットアーム及び前記第２ロボットアームを動作させ、捻じられた前記板状部材を移動させることで、前記第１吸着部によって吸着されている前記板状部材の部位を搬送先に導入する。上記態様によると、本開示の一態様に係る制御方法と同様の効果が得られる。

【0027】

本開示の一態様に係るロボットシステムは、ロボットアームと、前記ロボットアームに配置される第１吸着部と、前記ロボットアームに配置され且つ回動可能である第２吸着部と、前記第２吸着部を回動させる回動装置と、前記第２吸着部を移動させる移動装置と、前記ロボットアーム、前記回動装置及び前記移動装置の動作を制御する制御装置とを備え、前記制御装置は、前記ロボットアームを動作させることで、前記第１吸着部及び前記第２吸着部によって可撓性を有する板状部材を吸着させて保持し、前記板状部材を保持しているとき、前記移動装置に、前記第１吸着部及び前記第２吸着部の並び方向に対して前記第２吸着部を後退させることで、前記板状部材を曲げ、前記回動装置に、前記第１吸着部と異なる方向を向くように前記第２吸着部を回動させることで、前記板状部材を捻じり、前記ロボットアームを動作させ、捻じられた前記板状部材を移動させることで、前記第１吸着部によって吸着されている前記板状部材の部位を搬送先に導入する。上記態様によると、本開示の一態様に係る制御方法と同様の効果が得られる。

【0028】

本開示の一態様に係るロボットシステムは、前記板状部材の位置を検出し且つ検出結果を前記制御装置に出力するセンサをさらに備え、前記制御装置は、前記センサの検出結果に基づき、前記第１吸着部及び前記第２吸着部に対する前記板状部材の相対位置を検出し、前記相対位置に基づき、前記搬送先に対する前記板状部材の位置を制御してもよい。上記態様によると、ロボットシステムは、第１及び第２吸着部に対する板状部材の位置を検出することができる。これにより、ロボットシステムは、ロボットアームを用いて、搬送先に対して板状部材を高い精度で位置決めすることができる。

【0029】

本開示の一態様に係るロボットシステムにおいて、前記第２吸着部は、支持部及び基部を介して前記ロボットアームに取り付けられ、前記支持部は、前記第２吸着部を支持し、前記基部は、前記支持部と回動可能に連結され且つ前記ロボットアームに取り付けられ、前記回動装置は、前記支持部を回動させてもよい。上記態様によると、ロボットシステムは、ロボットアームに対して第２吸着部を回動させることができる。例えば、ロボットアームが静止した状態での第２吸着部の回動が可能である。

【0030】

本開示の一態様に係るロボットシステムにおいて、前記基部は、前記ロボットアームの先端の回動可能な端部リンクに取り付けられ、前記支持部の回動軸の方向は、前記端部リンクの回動軸の方向と交差する方向であってもよい。上記態様によると、ロボットシステムは、端部リンクの回動軸周りの回動と支持部の回動軸周りの回動とにより、第２吸着部に様々な姿勢をとらせることができる。

【0031】

本開示の一態様に係るロボットシステムは、前記第２吸着部を回動させる前記回動装置としての第２回動装置と、前記第１吸着部を回動させる第１回動装置とをさらに備え、前記第１吸着部は回動可能であってもよい。上記態様によると、ロボットシステムは、第１吸着部及び第２吸着部を回動させることにより、様々な姿勢の板状部材の保持と、保持されている板状部材の姿勢の様々な変更とを可能にする。

【0032】

本開示の一態様に係るロボットシステムは、前記搬送先であり且つ前記板状部材に電子部品を圧着する圧着装置をさらに備え、前記制御装置は、前記ロボットアームによる前記圧着装置への前記板状部材の導入動作と連動させて、前記圧着装置の動作を制御してもよい。上記態様によると、ロボットシステムは、圧着装置への板状部材の搬送及び導入の動作と、当該圧着装置での当該板状部材への圧着動作とを、一連の動作として円滑に連動させて実施することを可能にする。

【0033】

（実施の形態）
以下において、本開示の実施の形態を、図面を参照しつつ説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的又は具体的な例を示すものである。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。また、添付の図面における各図は、模式的な図であり、必ずしも厳密に図示されたものでない。さらに、各図において、実質的に同一の構成要素に対しては同一の符号を付しており、重複する説明は省略又は簡略化される場合がある。また、本明細書及び特許請求の範囲では、「装置」とは、１つの装置を意味し得るだけでなく、複数の装置からなるシステムも意味し得る。

【0034】

［ロボットシステムの構成］
実施の形態に係るロボットシステム１の構成を説明する。図１は、実施の形態に係るロボットシステム１の一例を示す斜視図である。図１に示すように、実施の形態に係るロボットシステム１は、ロボット１００と、位置検出装置２００と、圧着装置３００と、搬送装置４００及び５００と、制御装置６００とを備える。本実施の形態では、ロボット１００は、第２作業場所ＷＳ２に配置され、可撓性を有する板状部材の一例である基材Ｗに電気回路が形成された基板（「ＦＰＣ（フレキシブルプリント基板）」とも呼ばれる）を生成する工程の１つを行うものとして、以下の説明を行う。当該工程では、ロボットシステム１は、ロボット１００に、他の作業工程が行われる第１作業場所ＷＳ１から搬送された基材Ｗを、搬送先である圧着装置３００に導入させ、圧着装置３００により電子部品の圧着加工を受けた基材Ｗを、他の作業工程が行われる第３作業場所ＷＳ３に送り出させる。ロボットシステム１が備えるロボット１００、位置検出装置２００、圧着装置３００、搬送装置４００及び５００それぞれの数量は、図１のように１つに限定されず、いかなる数量でもよい。

【0035】

ＦＰＣの基材Ｗは、例えば、絶縁性のベースフィルムの上に接着層を介して導電性の導体が貼り合された構成を有する。ベースフィルムは、ポリイミド又はポリエステル等のプラスチックで構成され、接着層は、エポキシ樹脂系若しくはアクリル樹脂系の接着剤又はプリプレグ等で構成され、導体は、銅箔又は銀箔等で構成される。なお、ロボットシステム１が扱う対象物は、ＦＰＣの基材Ｗに限定されず、可撓性を有する板状部材であればよい。ロボットシステム１は板状部材を搬送するように構成されればよい。

【0036】

制御装置６００は、ロボットシステム１の全体を制御する。具体的には、制御装置６００は、ロボット１００、位置検出装置２００、圧着装置３００、並びに搬送装置４００及び５００を、これらの動作を連携させて制御する。例えば、制御装置６００は、コンピュータ装置を含む。

【0037】

図２は、実施の形態に係るロボット１００の構成の一例を示す側面図である。図２に示すように、本実施の形態では、ロボット１００は産業用ロボットであるが、これに限定されない。ロボット１００は、エンドエフェクタ１１０Ａ及び１１０Ｂと、ロボットアーム１２０Ａ及び１２０Ｂと、基台１３０とを備える。エンドエフェクタ１１０Ａ及び１１０Ｂは、基材Ｗに作用を加え、ロボットアーム１２０Ａ及び１２０Ｂはそれぞれ、当該作用を実行するようにエンドエフェクタ１１０Ａ及び１１０Ｂを動かす。ロボットアーム１２０Ａ及び１２０Ｂは基台１３０によって回動可能に支持される。ロボット１００は、基台１３０を移動させる装置を備えてもよい。

【0038】

ロボットアーム１２０Ａ及び１２０Ｂは、それぞれの先端のエンドエフェクタ１１０Ａ及び１１０Ｂを動かすことができる構成を有すれば、特に限定されないが、本実施の形態では、水平多関節型アームである。ロボットアーム１２０Ａ及び１２０Ｂは、例えば、垂直多関節型、極座標型、円筒座標型、直角座標型、又はその他の型式のロボットアームであってもよい。ロボットアーム１２０Ａ及び１２０Ｂは、鉛直方向の第１軸Ｓ１を中心とする同軸上で水平面内で回動可能である。第１ロボットアーム１２０Ａは第２ロボットアーム１２０Ｂに対して第１軸Ｓ１の方向に下方へずらして配置される。よって、ロボット１００は、同軸双腕ロボットを構成する。ロボットアーム１２０Ａ及び１２０Ｂは移動装置の一例である。

【0039】

第１ロボットアーム１２０Ａは、リンク１２１Ａ～１２４Ａと、関節ＪＴＡ１～ＪＴＡ４と、アーム駆動装置ＭＡ１～ＭＡ４とを含む。第２ロボットアーム１２０Ｂは、リンク１２１Ｂ～１２４Ｂと、関節ＪＴＢ１～ＪＴＢ４と、アーム駆動装置ＭＢ１～ＭＢ４とを含む。アーム駆動装置ＭＡ１～ＭＡ４及びＭＢ１～ＭＢ４は、電力を動力源として電気モータ等を含み、本実施の形態ではサーボモータを含む。アーム駆動装置ＭＡ１～ＭＡ４及びＭＢ１～ＭＢ４はそれぞれ、制御装置６００による制御のもと、関節ＪＴＡ１～ＪＴＡ４及びＪＴＢ１～ＪＴＢ４を駆動する。よって、ロボットアーム１２０Ａ及び１２０Ｂは互いから独立して動作する。なお、ロボットアーム１２０Ａ及び１２０Ｂの関節の数量は、４つに限定されず、５つ以上又は３つ以下であってもよい。

【0040】

リンク１２１Ａ及び１２１Ｂはそれぞれ、回転関節ＪＴＡ１及びＪＴＢ１を介して、第１軸Ｓ１を中心に水平面内で回動可能に基台１３０と接続される。リンク１２２Ａ及び１２２Ｂはそれぞれ、回転関節ＪＴＡ２及びＪＴＢ２を介して、鉛直方向の第２軸Ｓ２ａ及びＳ２ｂを中心に水平面内で回動可能にリンク１２１Ａ及び１２１Ｂの先端と接続される。リンク１２３Ａ及び１２３Ｂはそれぞれ、直動関節ＪＴＡ３及びＪＴＢ３を介して、鉛直方向の第３軸Ｓ３ａ及びＳ３ｂに沿って昇降可能にリンク１２２Ａ及び１２２Ｂの先端と接続される。リンク１２４Ａ及び１２４Ｂはそれぞれ、回転関節ＪＴＡ４及びＪＴＢ４を介して、リンク１２３Ａ及び１２３Ｂの長手方向の第４軸Ｓ４ａ及びＳ４ｂを中心に回動可能にリンク１２３Ａ及び１２３Ｂの下端と接続される。第４軸Ｓ４ａ及びＳ４ｂは、鉛直方向の軸である。リンク１２４Ａ及び１２４Ｂはそれぞれ、エンドエフェクタ１１０Ａ及び１１０Ｂと接続するためのメカニカルインタフェースを構成する。リンク１２４Ａ及び１２４Ｂは端部リンクの一例である。

【0041】

ここで、「水平方向」とは、ロボット１００が水平な床面等の水平な表面上に配置された場合での水平方向を意味し、上記表面に平行な方向でもある。「鉛直方向」とは、同様の場合での鉛直方向を意味し、上記表面に垂直な方向である。「上方」とは、同様の場合での下方から上方に向かう方向を意味し、「下方」とは、同様の場合での上方から下方に向かう方向を意味する。「側方」とは、同様の場合での上記表面に沿う方向を意味する。

【0042】

図３は、実施の形態に係るエンドエフェクタ１１０Ａ及び１１０Ｂの構成の一例を示す側面図である。本実施の形態では、エンドエフェクタ１１０Ａ及び１１０Ｂは同様の構成を有している。エンドエフェクタ１１０Ａ及び１１０Ｂはそれぞれ、吸着部１１１Ａ及び１１１Ｂと、支持部１１２Ａ及び１１２Ｂと、基部１１３Ａ及び１１３Ｂと、回動装置１１４Ａ及び１１４Ｂとを含む。エンドエフェクタ１１０Ａ及び１１０Ｂは、保持装置の一例である。

【0043】

吸着部１１１Ａ及び１１１Ｂは、特に限定されないが、例えばノズル状の中空の形状を有し、配管を介して負圧発生装置７００（図５参照）と接続される。吸着部１１１Ａ及び１１１Ｂは、それぞれの内部に負圧発生装置７００が発生する負圧によって、その開放端において基材Ｗ等の対象物を吸着する。例えば、吸着部１１１Ａ及び１１１Ｂの開放端は、可撓性又は弾性を有する材料で構成される及び／又はベローズ（蛇腹）状の中空形状を有し、伸縮可能であってもよい。例えば、吸着部１１１Ａ及び１１１Ｂの開放端は、バネ等の弾性を有する部材を含んでもよい。例えば、吸着部１１１Ａ及び１１１Ｂの開放端は、吸着部１１１Ａ及び１１１Ｂが延びる方向に伸縮可能である。伸縮可能な吸着部１１１Ａ及び１１１Ｂは、基材Ｗとの気密性を向上させ、確実な吸着を可能にする。さらに、吸着部１１１Ａ及び１１１Ｂは、基材Ｗに押し付けられても基材Ｗに与える損傷を抑えることができる。

【0044】

負圧発生装置７００の構成は、吸着部１１１Ａ及び１１１Ｂ内に負圧を発生させることができれば特に限定されず、既存のいかなる構成であってもよい。例えば、負圧発生装置７００は、空気を吸引することで負圧又は真空を発生する真空ポンプ又は空圧シリンダの構成を有してもよく、圧縮空気を送入することで負圧又は真空を発生するエジェクタの構成を有してもよい。負圧発生装置７００の駆動は、制御装置６００によって制御される。

【0045】

支持部１１２Ａ及び１１２Ｂはそれぞれ、対向する２つの対向部１１２１及び１１２３と、対向部１１２１及び１１２３を繋ぐ中間部１１２２とを含む。例えば、支持部１１２Ａ及び１１２ＢはそれぞれＵ字状の断面形状の板状部材で構成される。吸着部１１１Ａ及び１１１Ｂがそれぞれ、支持部１１２Ａ及び１１２Ｂそれぞれの対向部１１２１に取り付けられ、当該対向部１１２１と略垂直であり且つ対向部１１２３と反対である方向に延びる。支持部１１２Ａ及び１１２Ｂそれぞれの中間部１１２２は、基部１１３Ａ及び１１３Ｂと第５軸Ｓ５ａ及びＳ５ｂを中心に回動可能に連結される。第５軸Ｓ５ａ及びＳ５ｂの方向はそれぞれ、第４軸Ｓ４ａ及びＳ４ｂの方向と直交するが、第４軸Ｓ４ａ及びＳ４ｂの方向と交差する方向でよい。支持部１１２Ａ及び１１２Ｂの対向部１１２１はそれぞれ、第４軸Ｓ４ａ及びＳ４ｂ並びに第５軸Ｓ５ａ及びＳ５ｂから離れている。

【0046】

基部１１３Ａ及び１１３Ｂはそれぞれ、Ｌ字状の断面形状の板状部材で構成され、互いに略垂直である長手部１１３１及び短手部１１３２を含む。基部１１３Ａ及び１１３Ｂそれぞれの長手部１１３１は、リンク１２４Ａ及び１２４Ｂのメカニカルインタフェースと着脱自在に接続されるように構成される。基部１１３Ａ及び１１３Ｂそれぞれの短手部１１３２は、支持部１１２Ａ及び１１２Ｂの中間部１１２２と回動可能に連結される。第５軸Ｓ５ａ及びＳ５ｂの方向はそれぞれ、基部１１３Ａ及び１１３Ｂそれぞれの短手部１１３２と略垂直である。基部１１３Ａ及び１１３Ｂそれぞれの短手部１１３２は、第４軸Ｓ４ａ及びＳ４ｂから離れている。

【0047】

回動装置１１４Ａ及び１１４Ｂはそれぞれ、基部１１３Ａ及び１１３Ｂそれぞれの短手部１１３２に配置され、支持部１１２Ａ及び１１２Ｂと接続され且つ支持部１１２Ａ及び１１２Ｂを回動させる。回動装置１１４Ａ及び１１４Ｂは、電力を動力源として電気モータ等を含み、本実施の形態ではサーボモータを含む。回動装置１１４Ａ及び１１４Ｂの駆動は制御装置６００によって制御される。

【0048】

上記構成により、吸着部１１１Ａ及び１１１Ｂはそれぞれ、第４軸Ｓ４ａ及びＳ４ｂを中心とする回動と第５軸Ｓ５ａ及びＳ５ｂを中心とする回動とによって、リンク１２３Ａ及び１２３Ｂに対して様々な姿勢をとり且つその開放端を様々な向きに向けることができる。さらに、吸着部１１１Ａ及び１１１Ｂはそれぞれ、第４軸Ｓ４ａ及びＳ４ｂを中心とする円周と第５軸Ｓ５ａ及びＳ５ｂを中心とする円周とに沿って移動し位置を変える。

【0049】

図１に示すように、第１搬送装置４００は、第１作業場所ＷＳ１から第２作業場所ＷＳ２に基材Ｗを搬送する装置である。第１作業場所ＷＳ１で実施される工程は、第２作業場所ＷＳ２で実施される工程の前の工程である。第１搬送装置４００は、移送装置４１０と、ロボット４２０と、仮置台４３０と、搬送センサ４４０とを備える。移送装置４１０は、第１作業場所ＷＳ１からロボット４２０の前に基材Ｗを搬送し、例えば、ベルトコンベヤである。ロボット４２０は、基材Ｗを仮置台４３０上の所定の位置に搬送し載置する。ロボット４２０の構成は、ロボット１００と同様であるが、これに限定さない。搬送センサ４４０は、仮置台４３０上の所定の位置に存在する基材Ｗを検知し、当該検知を表す検知信号を制御装置６００に出力する。移送装置４１０及びロボット４２０等の第１搬送装置４００の構成要素の駆動は制御装置６００によって制御される。

【0050】

第２搬送装置５００は、第２作業場所ＷＳ２から第３作業場所ＷＳ３に基材Ｗを搬送する装置である。第３作業場所ＷＳ３で実施される工程は、第２作業場所ＷＳ２で実施される工程の次の工程である。第２搬送装置５００は、仮置台５１０と、搬送センサ５２０と、ロボット５３０とを備える。仮置台５１０は、圧着装置３００で圧着加工を受けた基材Ｗが載置される台である。上記基材Ｗは、ロボット１００によって仮置台５１０の所定の位置に搬送され載置される。搬送センサ５２０は、仮置台５１０上の所定の位置に存在する基材Ｗを検知し、当該検知を表す検知信号を制御装置６００に出力する。ロボット５３０は、仮置台５１０上の基材Ｗを第３作業場所ＷＳ３に搬送する。ロボット５３０の構成は、ロボット１００と同様であるが、これに限定さない。ロボット５３０等の第２搬送装置５００の構成要素の駆動は制御装置６００によって制御される。

【0051】

なお、搬送装置４００及び５００の構成は上記構成に限定されず、作業場所間で基材Ｗを搬送できる構成であればよい。例えば、搬送装置４００及び５００は、ロボット４２０及び５３０の代わりに又は追加して、ベルトコンベヤ、搬送車、軌道装置、ボールねじ構造を用いて搬送する装置、及び／又はラックアンドピニオン構造を用いて搬送する装置等を備えてもよい。搬送センサ４４０及び５２０は、基材Ｗの存在を検出できるセンサであればよく、例えば、光電センサ（「ビームセンサ」とも呼ばれる）、レーザセンサ、リミットスイッチ及び接触センサ等であってもよい。

【0052】

位置検出装置２００は、ロボット１００の作業範囲内に配置される。位置検出装置２００は、エンドエフェクタ１１０Ａ及び１１０Ｂによって保持されている基材Ｗの位置を検出し、検出結果を制御装置６００に出力する。位置検出装置２００は、基材Ｗを検出する複数のセンサを備え、本実施の形態では３つのセンサ２０１ａ～２０１ｃを備える。センサ２０１ａ～２０１ｃは、鉛直方向で同等の高さ位置に配置されている。センサ２０１ａ～２０１ｃは、水平方向に延びる直角三角形の辺を構成するように配置されている。センサ２０１ａ及び２０１ｂは、上記直角三角形の長辺上に互いから間隔をあけて配置され、センサ２０１ｃは、上記直角三角形の短辺上に配置されている。以下において、上記長辺に沿う水平方向を第２方向Ｄ２と呼び、上記短辺に沿う水平方向を第１方向Ｄ１と呼ぶ。第１方向Ｄ１は、ロボット１００から位置検出装置２００に向かう方向であり、第２方向Ｄ２は、第１方向Ｄ１と垂直であり且つロボット１００の前を横切る方向である。

【0053】

センサ２０１ａ～２０１ｃは、当該センサに対する基材Ｗの位置を検出できればよく、光電センサ及びレーザセンサ等であってもよい。例えば、センサ２０１ａ～２０１ｃは、鉛直方向で対向して配置された発光部及び受光部を有し、発光部及び受光部の間に存在する基材Ｗを検知する。

【0054】

図４は、実施の形態に係る圧着装置３００を内方から外方に向かって見た構成の一例を示す斜視図である。図１及び図４に示すように、圧着装置３００は、基材Ｗの端部に、電子部品、具体的には、端子、コネクタ及びタブ等を圧着する。

【0055】

圧着装置３００は、圧着体３０１と、受け台３０２と、仕切壁３０３と、開閉窓３０４とを備える。仕切壁３０３は、圧着装置３００の内外を仕切る壁であり、仕切壁３０３を貫通する開口部３０３ａを有する。開閉窓３０４は、上下方向にスライド可能であり、スライドすることで開口部３０３ａを開閉する。窓駆動装置３０４ａが、制御装置６００による制御のもと、開閉窓３０４をスライドつまり昇降させる。窓駆動装置３０４ａの構成は、開閉窓３０４を昇降できればいかなる構成であってもよい。仕切壁３０３及び開閉窓３０４は、圧着装置３００の内部を外部から視認できるように透明な部材で構成されるが、これに限定されない。

【0056】

受け台３０２は、開口部３０３ａを通って仕切壁３０３の外側から内側に延びる。受け台３０２は、基材Ｗが載置できる上面３０２ａを有する。圧着体３０１は、仕切壁３０３の内側で受け台３０２の上方に配置され、上下方向に移動するように構成されている。圧着体３０１は、下方へ移動することで、その下端を受け台３０２に押し付ける。圧着体３０１は、図示しない発熱体を含み、圧着体３０１の下端と受け台３０２との間の基材Ｗを押圧し且つ加熱することで、電子部品を基材Ｗに圧着する。移動及び発熱のための圧着体３０１の駆動は、制御装置６００によって制御される。

【0057】

［制御装置のハードウェア構成］
制御装置６００のハードウェア構成を説明する。図５は、実施の形態に係る制御装置６００のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図５に示すように、制御装置６００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）６０１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）６０２と、ＲＡＭ（Random Access Memory）６０３と、メモリ６０４と、アーム駆動回路６０５と、回動駆動回路６０６と、負圧駆動回路６０７と、入出力Ｉ／Ｆ（インタフェース：Interface）６０８～６１２とを構成要素として含む。上記構成要素はそれぞれ、バス、有線通信又は無線通信を介して接続されている。なお、上記構成要素の全てが必須ではない。例えば、上記構成要素の一部が、制御装置６００の外部に配置され制御装置６００と接続されてもよい。

【0058】

例えば、ＣＰＵ６０１はプロセッサであり、制御装置６００の動作の全体を制御する。ＲＯＭ６０２は不揮発性半導体メモリ等で構成され、ＣＰＵ６０１に動作を制御させるためのプログラム及びデータ等を格納する。ＲＡＭ６０３は揮発性半導体メモリ等で構成され、ＣＰＵ６０１で実行するプログラム及び処理途中又は処理済みのデータ等を一時的に格納する。メモリ６０４は、揮発性メモリ及び不揮発性メモリなどの半導体メモリ、ハードディスク（ＨＤＤ：Hard Disc Drive）及びＳＳＤ（Solid State Drive）等の記憶装置で構成され、種々の情報を記憶する。

【0059】

例えば、ＣＰＵ６０１が動作するためのプログラムは、ＲＯＭ６０２又はメモリ６０４に予め保持されている。ＣＰＵ６０１は、ＲＯＭ６０２又はメモリ６０４からプログラムをＲＡＭ６０３に読み出して展開する。ＣＰＵ６０１は、ＲＡＭ６０３に展開されたプログラム中のコード化された各命令を実行する。

【0060】

制御装置６００の各機能は、ＣＰＵ６０１、ＲＯＭ６０２及びＲＡＭ６０３等からなるコンピュータシステムにより実現されてもよく、電子回路又は集積回路等の専用のハードウェア回路により実現されてもよく、上記コンピュータシステム及びハードウェア回路の組み合わせにより実現されてもよい。

【0061】

アーム駆動回路６０５は、ＣＰＵ６０１の指令に従って、ロボットアーム１２０Ａ及び１２０Ｂのアーム駆動装置ＭＡ１～ＭＡ４及びＭＢ１～ＭＢ４のサーボモータに電力を供給し各サーボモータの駆動を制御する。回動駆動回路６０６は、ＣＰＵ６０１の指令に従って、エンドエフェクタ１１０Ａ及び１１０Ｂの回動装置１１４Ａ及び１１４Ｂのサーボモータに電力を供給し各サーボモータの駆動を制御する。負圧駆動回路６０７は、ＣＰＵ６０１の指令に従って、負圧発生装置７００の駆動と、負圧発生装置７００と吸着部１１１Ａ及び１１１Ｂそれぞれとを接続する配管に設けられた開閉弁（図示せず）の駆動とを制御することで、吸着部１１１Ａ及び１１１Ｂに発生させる負圧を制御する。

【0062】

第１入出力Ｉ／Ｆ６０８は、移送装置４１０、ロボット４２０及び搬送センサ４４０等の第１搬送装置４００の構成要素と接続され、当該構成要素に対して情報、データ及び指令等を入出力する。第２入出力Ｉ／Ｆ６０９は、搬送センサ５２０及びロボット５３０等の第２搬送装置５００の構成要素と接続され、当該構成要素に対して情報、データ及び指令等を入出力する。第３入出力Ｉ／Ｆ６１０は、位置検出装置２００のセンサ２０１ａ～２０１ｃと接続され、センサ２０１ａ～２０１ｃに対して指令及び検知信号等を入出力する。第４入出力Ｉ／Ｆ６１１は、圧着装置３００の圧着体３０１と接続され、圧着体３０１に対して情報及び指令等を入出力する。第５入出力Ｉ／Ｆ６１２は、圧着装置３００の開閉窓３０４の窓駆動装置３０４ａと接続され、窓駆動装置３０４ａに対して情報及び指令等を入出力する。

【0063】

［制御装置の機能的構成］
制御装置６００の機能的構成を説明する。図６は、実施の形態に係る制御装置６００の機能的構成の一例を示すブロック図である。図６に示すように、制御装置６００は、アーム制御部６００１及び６００２と、回動制御部６００３及び６００４と、吸着制御部６００５と、保持位置検出部６００６と、搬送制御部６００７及び６００８と、圧着制御部６００９と、開閉制御部６０１０と、記憶部６０１１とを機能的構成要素として含む。上記機能的構成要素の全てが必須ではない。

【0064】

記憶部６０１１を除く機能的構成要素の機能は、ＣＰＵ６０１等によって実現され、記憶部６０１１の機能は、メモリ６０４、ＲＯＭ６０２及び／又はＲＡＭ６０３によって実現される。記憶部６０１１は、種々の情報を記憶し、記憶している情報の読み出しを可能にする。例えば、記憶部６０１１は、制御装置６００を動作させるプログラムを記憶してもよい。記憶部６０１１は、ロボット１００の搬送対象の基材の形状及びサイズ等の基材情報を記憶してもよい。記憶部６０１１は、位置検出装置２００のセンサ２０１ａ～２０１ｃの３次元位置等の位置情報を記憶してもよい。３次元位置は、ロボットシステム１が配置される３次元空間内での位置である。

【0065】

第１アーム制御部６００１は、プログラムに従って第１ロボットアーム１２０Ａに自動で所定の作業を実行させる。第１アーム制御部６００１は、アーム駆動装置ＭＡ１～ＭＡ４にそれぞれを動作させるための指令を出力する。これにより、第１ロボットアーム１２０Ａが所定の作業に従った位置、姿勢、並びに、位置及び姿勢の移動速度で第１エンドエフェクタ１１０Ａを動かすように、アーム駆動装置ＭＡ１～ＭＡ４が駆動する。

【0066】

第２アーム制御部６００２は、プログラムに従って第２ロボットアーム１２０Ｂに自動で所定の作業を実行させる。第２アーム制御部６００２は、アーム駆動装置ＭＢ１～ＭＢ４にそれぞれを動作させるための指令を出力する。これにより、第２ロボットアーム１２０Ｂが所定の作業に従った位置、姿勢、並びに、位置及び姿勢の移動速度で第２エンドエフェクタ１１０Ｂを動かすように、アーム駆動装置ＭＢ１～ＭＢ４が駆動する。

【0067】

アーム駆動装置ＭＡ１～ＭＡ４及びＭＢ１～ＭＢ４はそれぞれ、サーボモータの回転子の回転量を検出するエンコーダ等の回転センサ（図示せず）と、サーボモータの駆動電流を検出する電流センサ（図示せず）とを備える。アーム制御部６００１及び６００２は、各サーボモータの回転センサ及び電流センサから出力される回転量及び駆動電流値をフィードバック情報として用いて、回転開始、回転停止、回転速度及び回転トルク等の各サーボモータの駆動を制御する。

【0068】

第１回動制御部６００３は、プログラムに従って第１エンドエフェクタ１１０Ａに自動で所定の作業を実行させる。第１回動制御部６００３は、回動装置１１４Ａにこれを動作させるための指令を出力する。これにより、回動装置１１４Ａは、所定の作業に従った姿勢、及び姿勢の移動速度で第１吸着部１１１Ａを動かすように、駆動する。

【0069】

第２回動制御部６００４は、プログラムに従って第２エンドエフェクタ１１０Ｂに自動で所定の作業を実行させる。第２回動制御部６００４は、回動装置１１４Ｂにこれを動作させるための指令を出力する。これにより、回動装置１１４Ｂは、所定の作業に従った姿勢、及び姿勢の移動速度で第２吸着部１１１Ｂを動かすように、駆動する。

【0070】

回動制御部６００３及び６００４はそれぞれ、回動装置１１４Ａ及び１１４Ｂそれぞれに備えられるサーボモータの回転センサ（図示せず）及び電流センサ（図示せず）から出力される回転量及び駆動電流値をフィードバック情報として用いて、当該サーボモータの駆動を制御する。

【0071】

吸着制御部６００５は、プログラムに従って吸着部１１１Ａ及び１１１Ｂに負圧を発生させる。吸着制御部６００５は、負圧発生装置７００にこれを動作させるための指令を出力することで、負圧発生装置７００の動作を制御する。吸着制御部６００５は、第１吸着部１１１Ａと負圧発生装置７００とを連通する配管の開閉弁（図示せず）に、これを動作させるための指令を出力することで、第１吸着部１１１Ａに発生させる負圧を制御する。吸着制御部６００５は、第２吸着部１１１Ｂと負圧発生装置７００とを連通する配管の開閉弁（図示せず）に、これを動作させるための指令を出力することで、第２吸着部１１１Ｂに発生させる負圧を制御する。

【0072】

保持位置検出部６００６は、エンドエフェクタ１１０Ａ及び１１０Ｂと、エンドエフェクタ１１０Ａ及び１１０Ｂによって保持されている基材Ｗとの相対的な位置関係を検出する。具体的には、保持位置検出部６００６は、吸着部１１１Ａ及び１１１Ｂと基材Ｗとの相対的な位置関係を検出する。制御装置６００は、上記位置関係に基づき、ロボット１００の動作中の基材Ｗの位置決めをする。

【0073】

具体的には、制御装置６００は、ロボット１００に基材Ｗを保持させる場合、基材Ｗの長手方向の両端付近の位置で、吸着部１１１Ａ及び１１１Ｂに基材Ｗを吸着させる。制御装置６００は、保持されている基材Ｗを位置検出装置２００にセンシングさせる場合、基材Ｗを第１方向Ｄ１（図１参照）へ移動させることで、基材Ｗの長手方向に沿った縁部Ｗ１をセンサ２０１ａ及び２０１ｂに検知させ、基材Ｗを第２方向Ｄ２（図１参照）へ移動させることで、基材Ｗの短手方向に沿った縁部Ｗ２をセンサ２０１ｃに検知させる。短手方向は、長手方向に直交する方向である。

【0074】

保持位置検出部６００６は、センサ２０１ａ～２０１ｃが基材Ｗを検知した各タイミングでの吸着部１１１Ａ及び１１１Ｂの位置及び姿勢を検出する。吸着部１１１Ａ及び１１１Ｂそれぞれの位置及び姿勢は、３次元位置及び３次元姿勢であってもよい。３次元姿勢は、ロボットシステム１が配置される３次元空間内での姿勢であり、例えば、直交する３軸周りの姿勢角であってもよい。

【0075】

さらに、保持位置検出部６００６は、記憶部６０１１から基材Ｗの基材情報とセンサ２０１ａ～２０１ｃの位置情報とを読み出す。保持位置検出部６００６は、基材Ｗの形状及びサイズと、センサ２０１ａ～２０１ｃの３次元位置と、各タイミングでの吸着部１１１Ａ及び１１１Ｂの位置及び姿勢とに基づき、基材Ｗの縁部Ｗ１及びＷ２と吸着部１１１Ａ及び１１１Ｂとの相対的な位置及び姿勢を検出する。

【0076】

このように、保持位置検出部６００６は、基材Ｗの縁部Ｗ１及びＷ２と吸着部１１１Ａ及び１１１Ｂとの相対的な位置及び姿勢を検出することで、基材Ｗと吸着部１１１Ａ及び１１１Ｂとの相対的な位置関係を検出する。

【0077】

なお、保持位置検出部６００６は、吸着部１１１Ａ及び１１１Ｂの位置及び姿勢を以下のように検出してもよい。保持位置検出部６００６は、アーム駆動装置ＭＡ１～ＭＡ４の回転センサの検出値に基づき、第１エンドエフェクタ１１０Ａの位置及び姿勢を検出する。例えば、第１エンドエフェクタ１１０Ａの位置及び姿勢は、第１エンドエフェクタ１１０Ａとリンク１２４Ａとの接続部の第４軸Ｓ４ａの位置での３次元位置及び３次元姿勢であってもよい。さらに、保持位置検出部６００６は、第１エンドエフェクタ１１０Ａの位置及び姿勢と、回動装置１１４Ａの回転センサの検出値とに基づき、第１吸着部１１１Ａの位置及び姿勢を検出する。

【0078】

同様に、保持位置検出部６００６は、アーム駆動装置ＭＢ１～ＭＢ４の回転センサの検出値に基づき、第２エンドエフェクタ１１０Ｂの位置及び姿勢を検出する。さらに、保持位置検出部６００６は、第２エンドエフェクタ１１０Ｂの位置及び姿勢と、回動装置１１４Ｂの回転センサの検出値とに基づき、第２吸着部１１１Ｂの位置及び姿勢を検出する。

【0079】

第１搬送制御部６００７は、プログラムに従って第１搬送装置４００の移送装置４１０及びロボット４２０に自動で基材Ｗを搬送させる。例えば、第１搬送制御部６００７は、仮置台４３０上の基材Ｗがロボット１００によって取り除かれることで、搬送センサ４４０が基材Ｗの検知信号の出力を停止すると、基材Ｗを搬送する指令をロボット４２０に出力する。つまり、第１搬送制御部６００７は、仮置台４３０から基材Ｗが取り除かれる毎に次の基材Ｗを仮置台４３０に搬送させるように、移送装置４１０及びロボット４２０の駆動を制御する。なお、第１搬送制御部６００７は、搬送センサ４４０の検知信号の代わりに、アーム制御部６００１及び６００２等から仮置台４３０からの基材Ｗの除去を示す情報を受け取り、当該情報に基づき上記指令を出力してもよい。

【0080】

第２搬送制御部６００８は、プログラムに従って第２搬送装置５００のロボット５３０に自動で基材Ｗを搬送させる。例えば、第２搬送制御部６００８は、ロボット１００によって仮置台５１０上に基材Ｗが配置されることで、搬送センサ５２０が基材Ｗの検知信号を出力すると、基材Ｗを搬送する指令をロボット５３０に出力する。つまり、第２搬送制御部６００８は、仮置台５１０上に基材Ｗが配置される毎に当該基材Ｗを第３作業場所ＷＳ３に搬送させるように、ロボット５３０の駆動を制御する。なお、第２搬送制御部６００８は、搬送センサ５２０の検知信号の代わりに、アーム制御部６００１及び６００２等から仮置台５１０への基材Ｗの配置を示す情報を受け取り、当該情報に基づき上記指令を出力してもよい。

【0081】

開閉制御部６０１０は、プログラムに従って窓駆動装置３０４ａに自動で開閉窓３０４を開閉させる。例えば、図４に示すように、ロボット１００による受け台３０２への基材Ｗの配置が完了すると、開閉制御部６０１０は、アーム制御部６００１及び６００２等から配置完了を示す通知を受け取り、開口部３０３ａを閉じるように開閉窓３０４を下降する指令を窓駆動装置３０４ａに出力する。また、圧着体３０１による基材Ｗへの圧着が完了すると、開閉制御部６０１０は、圧着制御部６００９から圧着完了を示す通知を受け取り、開口部３０３ａを開放するように開閉窓３０４を上昇させる指令を窓駆動装置３０４ａに出力する。

【0082】

圧着制御部６００９は、プログラムに従って圧着体３０１に自動で基材Ｗへの圧着動作をさせる。例えば、図４に示すように、受け台３０２への基材Ｗの配置完了後、窓駆動装置３０４ａが開口部３０３ａを閉じると、圧着制御部６００９は、開閉制御部６０１０から閉鎖完了の通知を受け取り、圧着のために発熱及び昇降動作する指令を圧着体３０１に出力する。また、基材Ｗへの圧着が完了すると、圧着制御部６００９は、基材Ｗの上方で停止し且つ発熱を停止する指令を圧着体３０１に出力する。

【0083】

［ロボットシステムの動作］
実施の形態に係るロボットシステム１の動作を図７を参照しつつ説明する。図７は、実施の形態に係るロボットシステム１の動作の一例を示すフローチャートである。図８～図１３はそれぞれ、図７のフローチャートに従った動作中のロボットシステム１の状態の一例を示す斜視図である。

【0084】

ステップＳ１０１において、図１に示すように、制御装置６００は、第１搬送装置４００の移送装置４１０に基材Ｗを、第１作業場所ＷＳ１からロボット４２０の前に搬送させる。さらに、制御装置６００は、ロボット４２０に基材Ｗを、第２作業場所ＷＳ２の目的位置である仮置台４３０上の所定の位置に搬送させる。

【0085】

次いで、ステップＳ１０２において、図８に示すように、制御装置６００は、搬送センサ４４０（図１参照）の検知信号に基づき、仮置台４３０上の基材Ｗの存在を検出する。検出後、制御装置６００は、ロボット１００のロボットアーム１２０Ａ及び１２０Ｂにエンドエフェクタ１１０Ａ及び１１０Ｂを基材Ｗの長手方向の両端の上方に移動させ、エンドエフェクタ１１０Ａ及び１１０Ｂに基材Ｗを保持させる。具体的には、制御装置６００は、負圧発生装置７００（図５参照）を予め駆動させておく。制御装置６００は、基材Ｗの上方のエンドエフェクタ１１０Ａ及び１１０Ｂを下降させ、吸着部１１１Ａ及び１１１Ｂが基材Ｗの両端に接近又は接触するタイミングで開閉弁（図示せず）を開くことで、吸着部１１１Ａ及び１１１Ｂに基材Ｗを吸着させる。

【0086】

このとき、第１エンドエフェクタ１１０Ａの姿勢は、基部１１３Ａの短手部１１３２が第１方向Ｄ１に向くように方向付けられる。第２エンドエフェクタ１１０Ｂの姿勢は、基部１１３Ｂの短手部１１３２が第２方向Ｄ２に向くように方向付けられる。吸着部１１１Ａ及び１１１Ｂの姿勢は、下方に向くように方向付けられる。よって、第５軸Ｓ５ａは第１方向Ｄ１に沿い、第５軸Ｓ５ｂは第２方向Ｄ２に沿う。

【0087】

次いで、ステップＳ１０３において、図９に示すように、制御装置６００は、ロボットアーム１２０Ａ及び１２０Ｂに基材Ｗを位置検出装置２００に移動させ、位置検出装置２００に基材Ｗをセンシングさせる。例えば、制御装置６００は、基材Ｗを第１方向Ｄ１へ移動させることで、基材Ｗの縁部Ｗ１をセンサ２０１ａ及び２０１ｂに検知させる。さらに、制御装置６００は、基材Ｗを第２方向Ｄ２へ移動させることで、基材Ｗの縁部Ｗ２をセンサ２０１ｃに検知させる。

【0088】

次いで、ステップＳ１０４において、制御装置６００は、センサ２０１ａ～２０１ｃの検知結果等に基づき、吸着部１１１Ａ及び１１１Ｂと基材Ｗとの相対的な位置関係、つまり、エンドエフェクタ１１０Ａ及び１１０Ｂと基材Ｗとの相対的な位置関係を検出する。

【0089】

次いで、ステップＳ１０５において、図１０に示すように、制御装置６００は、基材Ｗに捻じり等の作用を付与する。具体的には、制御装置６００は、ロボットアーム１２０Ａ及び１２０Ｂに基材Ｗを位置検出装置２００の外に移動させ、さらに、第２ロボットアーム１２０Ｂ及び第２エンドエフェクタ１１０Ｂを動作させることで、基材Ｗに捻じりを与える。このとき、制御装置６００は、第２ロボットアーム１２０Ｂに、第２エンドエフェクタ１１０Ｂを第１エンドエフェクタ１１０Ａに向かって移動させつつ上方へ移動させる。さらに、上記動作の後又は並行して、制御装置６００は、吸着部１１１Ａ及び１１１Ｂの並び方向である第３方向Ｄ３に対して基台１３０に向かって後退するように、第２ロボットアーム１２０Ｂに第２エンドエフェクタ１１０Ｂを移動させる。これにより、第２吸着部１１１Ｂは第１吸着部１１１Ａよりも基台１３０に向かって後退する。つまり、制御装置６００は、第１吸着部１１１Ａに近づけるように第２吸着部１１１Ｂを移動させることで基材Ｗを撓ませつつ、第２吸着部１１１Ｂを上方へ且つ後退方向へ移動させる。なお、第３方向Ｄ３は水平方向であり、図１０では、第１方向Ｄ１と略平行である。

【0090】

さらに、制御装置６００は、回動装置１１４Ｂに支持部１１２Ｂを回動させることで、第２吸着部１１１Ｂの姿勢を上方へ向くように変える。これにより、基材Ｗは捻じられる。このとき、基材Ｗにおける第１吸着部１１１Ａの吸着部分である第１保持部分は、基材Ｗにおける第２吸着部１１１Ｂの吸着部分である第２保持部分よりも、下方に且つ基台１３０から離れる方向に位置する。

【0091】

次いで、ステップＳ１０６において、図１１に示すように、制御装置６００は、ロボットアーム１２０Ａ及び１２０Ｂに基材Ｗを圧着装置３００に移動させる。さらに、制御装置６００は、ロボットアーム１２０Ａ及び１２０Ｂに、基材Ｗの第１保持部分を開口部３０３ａを通って圧着装置３００の内部に導入させ、受け台３０２上に載置させる。このとき、基材Ｗの第２保持部分がステップＳ１０５で説明したように位置するため、基材Ｗにおける第１保持部分以外の部分及び第２エンドエフェクタ１１０Ｂが仕切壁３０３と干渉することが抑えられる。

【0092】

次いで、ステップＳ１０７において、制御装置６００は、開閉窓３０４に下降させ開口部３０３ａを閉鎖させる。

【0093】

次いで、ステップＳ１０８において、図１２に示すように、制御装置６００は、圧着体３０１に基材Ｗへの圧着を実行させる。

【0094】

次いで、ステップＳ１０９において、制御装置６００は、圧着完了後、開閉窓３０４に上昇させ開口部３０３ａを開放させる。

【0095】

次いで、ステップＳ１１０において、制御装置６００は、ロボットアーム１２０Ａ及び１２０Ｂに基材Ｗを圧着装置３００の外に移動させる、つまり引き出させる。

【0096】

次いで、ステップＳ１１１において、図１３に示すように、制御装置６００は、ロボットアーム１２０Ａ及び１２０Ｂに基材Ｗを第２搬送装置５００の仮置台５１０上の所定の位置に配置させる。制御装置６００は、基材Ｗを移動させる過程で、基材Ｗに加えている捻じり等を除去する。具体的には、制御装置６００は、ステップＳ１０５において実行された動作を逆の手順で遡るように、第２ロボットアーム１２０Ｂ及び回動装置１１４Ｂに動作させる。これにより、ロボットアーム１２０Ａ及び１２０Ｂ並びにエンドエフェクタ１１０Ａ及び１１０Ｂは、ステップＳ１０２と同様の状態で基材Ｗを保持する。

【0097】

次いで、ステップＳ１１２において、制御装置６００は、搬送センサ５２０の検知信号に基づき、仮置台５１０上の基材Ｗの存在を検出する。検出後、制御装置６００は、第２搬送装置５００のロボット５３０に基材Ｗを第３作業場所ＷＳ３にまで搬送させる。

【0098】

上述のようなステップＳ１０１～Ｓ１１２の処理により、ロボットシステム１は、第１作業場所ＷＳ１から第２作業場所ＷＳ２に搬送された１つの基材Ｗに対して、圧着処理を行った後に第３作業場所ＷＳ３に搬送する。さらに、制御装置６００は、ステップＳ１０２の処理の完了後、ステップＳ１０３の処理と並行して、第１作業場所ＷＳ１の次の基材Ｗに対してステップＳ１０１以降の処理を実行することで、複数の基材Ｗを連続的に圧着処理し第３作業場所ＷＳ３に搬送することができる。

【0099】

（変形例）
変形例に係るエンドエフェクタ１１０Ｃの構成を説明する。本変形例に係るエンドエフェクタ１１０Ｃは、エンドエフェクタ１１０Ａ及び１１０Ｂの機能を兼ねた機能を実現するように構成される。以下、本変形例について、実施の形態と異なる点を中心に説明し、実施の形態と同様の点の説明を適宜省略する。

【0100】

図１４及び図１５は、変形例に係るエンドエフェクタ１１０Ｃの構成の一例を示す斜視図である。図１４は、捻じりを与えていない状態の基材Ｗを保持する第１ロボットアーム１２０Ａのエンドエフェクタ１１０Ｃを示し、図１５は、捻じりを与えた状態の基材Ｗを保持する第１ロボットアーム１２０Ａのエンドエフェクタ１１０Ｃを示す。エンドエフェクタ１１０Ａ及び１１０Ｂの機能を兼ねるエンドエフェクタ１１０Ｃは、ロボットアーム１２０Ａ及び１２０Ｂそれぞれに配置されてもよく、いずれか一方のみに配置されてもよい。後者の場合、ロボット１００は、１つのロボットアームのみを備え、双腕ロボットではなくてもよい。

【0101】

図１４及び図１５に示すように、エンドエフェクタ１１０Ｃは、第１吸着部１１１Ｃと、第２吸着部１１２Ｃと、第１支持部１１３Ｃと、第１回動部１１４Ｃと、第２支持部１１５Ｃと、第２回動部１１６Ｃと、基部１１７Ｃとを備える。吸着部１１１Ｃ及び１１２Ｃは、実施の形態に係る吸着部１１１Ａ及び１１１Ｂと同様の構成を有する。

【0102】

基部１１７Ｃは、ロボットアーム１２０Ａ及び１２０Ｂのリンク１２４Ａ及び１２４Ｂのメカニカルインタフェースと着脱自在に接続されるように構成される。基部１１７Ｃは、吸着部１１１Ｃ及び１１２Ｃを支持する。基部１１７Ｃは、第１部分１１７Ｃａと第２部分１１７Ｃｂとを一体的に含む。

【0103】

第１部分１１７Ｃａは、例えば、Ｚ字状の断面形状の板状部材で構成され、基部１１７Ｃとリンク１２４Ａとの接続部分から第４方向Ｄ４に延びた後、下方へ延び、さらに、第４方向Ｄ４に延びる。第４方向Ｄ４は、第４軸Ｓ４ａと略垂直な水平方向である。第２部分１１７Ｃｂは、例えば、直線状の板状部材で構成され、上記接続部分から第５方向Ｄ５に延びる。第５方向Ｄ５は、第４軸Ｓ４ａ及び第４方向Ｄ４と略垂直な水平方向である。

【0104】

第１吸着部１１１Ｃは、第１部分１１７Ｃａの先端部分の下側で、その開放端を下方に向けて当該先端部分に取り付けられる。第２回動部１１６Ｃは、第２部分１１７Ｃｂの先端部分の下側で、当該先端部分と接続される。第２回動部１１６Ｃは、第２部分１１７Ｃｂに第２支持部１１５Ｃを第６軸Ｓ６を中心に回動可能に連結する。第２回動部１１６Ｃは、制御装置６００による制御のもと第２支持部１１５Ｃを回動させる回動装置１１６Ｃａを含む。回動装置１１６Ｃａは、実施の形態に係る回動装置１１４Ａ及び１１４Ｂと同様の構成を有する。第６軸Ｓ６の方向は、第４軸Ｓ４ａの方向と略平行である。第６軸Ｓ６を中心とする第２支持部１１５Ｃの回動は、実施の形態における第４軸Ｓ４ｂを中心とする第２エンドエフェクタ１１０Ｂの基部１１３Ｂの回動と同様の挙動を実現する。第２回動部１１６Ｃは移動装置の一例である。

【0105】

第２支持部１１５Ｃは、第２回動部１１６Ｃの下側に配置される。第２支持部１１５Ｃは、例えば、Ｌ字状の断面形状の板状部材で構成され、互いに略垂直である第１部分１１５Ｃａ及び第２部分１１５Ｃｂを一体的に含む。第１部分１１５Ｃａは、第２回動部１１６Ｃと接続され、第６軸Ｓ６と略垂直な水平方向に延びる。第２部分１１５Ｃｂは、第１部分１１５Ｃａから下方へ第６軸Ｓ６と略平行に延びる。第２部分１１５Ｃｂは、第６軸Ｓ６から離れている。

【0106】

第１回動部１１４Ｃは、第１部分１１５Ｃａと反対側で第２部分１１５Ｃｂと接続され、第２部分１１５Ｃｂと第１支持部１１３Ｃとを第７軸Ｓ７を中心に回動可能に連結する。第１回動部１１４Ｃは、制御装置６００による制御のもと第１支持部１１３Ｃを回動させる回動装置１１４Ｃａを含む。回動装置１１４Ｃａは、回動装置１１６Ｃａと同様の構成を有する。第７軸Ｓ７の方向は、第６軸Ｓ６の方向と略垂直な水平方向である。第７軸Ｓ７を中心とする第１支持部１１３Ｃの回動は、実施の形態における第５軸Ｓ５ｂを中心とする第２エンドエフェクタ１１０Ｂの支持部１１２Ｂの回動と同様の挙動を実現する。第１回動部１１４Ｃは移動装置の一例である。

【0107】

第１支持部１１３Ｃは、第１回動部１１４Ｃの側方に配置される。第１支持部１１３Ｃは、例えば、Ｌ字状の断面形状の板状部材で構成され、互いに略垂直である第１部分１１３Ｃａ及び第２部分１１３Ｃｂを一体的に含む。第１部分１１３Ｃａは、第１回動部１１４Ｃと接続され、第７軸Ｓ７と略垂直な鉛直方向に延びる。第２部分１１３Ｃｂは、第１部分１１３Ｃａから側方へ第７軸Ｓ７と略平行に延びる。第２部分１１３Ｃｂは、第７軸Ｓ７から離れている。第２吸着部１１２Ｃは、第２部分１１３Ｃｂにおける第１部分１１３Ｃａと反対側の表面に取り付けられ、その開放端を当該表面と略垂直な方向に向けて配置される。

【0108】

上記構成により、第１吸着部１１１Ｃは、第４軸Ｓ４ａを中心とする回動によって、リンク１２３Ａに対する位置を変えることができる。第２吸着部１１２Ｃは、第４軸Ｓ４ａ、第６軸Ｓ６及び第７軸Ｓ７を中心とする回動によって、リンク１２３Ａ及び第１吸着部１１１Ｃに対する位置及び姿勢を変えることができる。

【0109】

例えば、図１４に示すように、エンドエフェクタ１１０Ｃは、吸着部１１１Ｃ及び１１２Ｃを、それぞれの開放端を下方に向けた状態で、鉛直方向で同等の高さ位置に位置させ、第５方向Ｄ５に沿った並び方向に配置することができる。

【0110】

例えば、図１５に示すように、エンドエフェクタ１１０Ｃは、第２回動部１１６Ｃに第２支持部１１５Ｃを第６軸Ｓ６周りに回動させることで、第２吸着部１１２Ｃを第１吸着部１１１Ｃに近づけ、且つ、第５方向Ｄ５に沿った並び方向に対して第２吸着部１１２Ｃを後退させることができる。さらに、エンドエフェクタ１１０Ｃは、第１回動部１１４Ｃに第１支持部１１３Ｃを第７軸Ｓ７周りに回動させることで、第２吸着部１１２Ｃを第１吸着部１１１Ｃよりも上方に位置させ、且つ、第２吸着部１１２Ｃの開放端を上方へ向けることができる。よって、エンドエフェクタ１１０Ｃは、図１４に示すように保持される基材Ｗに対して、実施の形態と同様の捻じり等の作用を与えることができる。

【0111】

なお、図１４及び図１５では、第２吸着部１１２Ｃは、第１吸着部１１１Ｃに対して第５方向Ｄ５に配置されていたが、これに限定されず、例えば、第５方向Ｄ５と反対方向に配置されてもよい。

【0112】

また、本変形例に係るエンドエフェクタ１１０Ｃは、第６軸Ｓ６周りに第２支持部１１５Ｃを回動させることで第２吸着部１１２Ｃを移動させるように構成されていたが、これに限定されず、例えば、第２支持部１１５Ｃを平行移動させることで第２吸着部１１２Ｃを移動させるように構成されてもよい。

【0113】

また、本変形例に係るエンドエフェクタ１１０Ｃは、さらなる回動部を備えてもよい。例えば、エンドエフェクタ１１０Ｃは、基部１１７Ｃとリンク１２４Ａとの間に第４方向Ｄ４及び／又は第５方向Ｄ５に沿う軸を中心として回動する回動装置を備えてもよい。これにより、エンドエフェクタ１１０Ｃは、吸着部１１１Ｃ及び１１２Ｃの向きを変えることができる。

【0114】

（その他の実施の形態）
以上、本開示の実施の形態の例について説明したが、本開示は、上記実施の形態及び変形例に限定されない。すなわち、本開示の範囲内で種々の変形及び改良が可能である。例えば、各種変形を実施の形態及び変形例に施したもの、及び、異なる実施の形態及び変形例における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本開示の範囲内に含まれる。

【0115】

例えば、実施の形態及び変形例では、ロボット１００は、ロボットアーム１２０Ａ及び１２０Ｂを備える双腕ロボットとして構成されていたが、これに限定されない。例えば、ロボット１００は、１つのアームのみを備えてもよく、３つ以上のアームを備えてもよい。例えば、ロボットアーム１２０Ａ及び１２０Ｂは異なるロボットに搭載されてもよい。

【0116】

また、実施の形態及び変形例では、エンドエフェクタ１１０Ａ～１１０Ｃの吸着部１１１Ａ、１１１Ｂ、１１１Ｃ及び１１２Ｃは、負圧を発生することで物体を吸着するように構成されていたが、これに限定されない。例えば、吸着部は、粘着力により物体を付着させるように構成されてもよい。又は、吸着部は、可撓性を有するゴム又は樹脂等で構成される吸盤を備え、吸盤を押し付けることで物体を吸着してもよい。さらに、吸着力の増加のために、吸盤の吸着面の空気を吸い出す機構が設けられてもよい。

【0117】

また、実施の形態及び変形例では、エンドエフェクタ１１０Ａ～１１０Ｃそれぞれの吸着部１１１Ａ、１１１Ｂ、１１１Ｃ又は１１２Ｃの数量は、１つであったが、これに限定されず、２つ以上であってもよい。

【0118】

また、実施の形態及び変形例では、本開示の技術が適用可能である機械装置として、産業用ロボットであるロボット１００を例示したが、本開示の技術が適用可能である機械装置は、産業用ロボット以外の機械装置であってもよい。例えば、当該機械装置は、サービスロボット、建設機械、トンネル掘削機、クレーン、荷役搬送車、及びヒューマノイド等であってもよい。サービスロボットは、介護、医療、清掃、警備、案内、救助、調理、商品提供等の様々なサービス業で使用されるロボットである。

【0119】

また、本開示の技術は、制御方法であってもよい。例えば、本開示の一態様に係る制御方法は、第１吸着部を備える第１ロボットアームと、回動装置によって回動可能な第２吸着部を備える第２ロボットアームとを用いて可撓性を有する板状部材を搬送するための制御方法であって、前記第１ロボットアームを動作させ、前記第１吸着部に前記板状部材を吸着させることと、前記第２ロボットアームを動作させ、前記第２吸着部に前記板状部材を吸着させることと、前記第１ロボットアーム及び前記第２ロボットアームを動作させ、吸着されている前記板状部材を持ち上げ移動させることと、前記第２ロボットアームを動作させ、前記第１吸着部及び前記第２吸着部の並び方向に対して前記第２吸着部を後退させることと、前記回動装置を動作させ、前記第１吸着部と異なる方向を向くように前記第２吸着部を回動させることと、前記第１ロボットアーム及び前記第２ロボットアームを動作させ、前記第２吸着部の回動により捻じられた前記板状部材を移動させることで、前記第１吸着部によって吸着されている前記板状部材の部位を搬送先に導入することとを含む。上記制御方法は、ＣＰＵ、ＬＳＩなどの回路、ＩＣカード又は単体のモジュール等によって、実現されてもよい。

【0120】

また、本開示の技術は、上記制御方法を実行するためのプログラムであってもよく、上記プログラムが記録された非一時的なコンピュータ読み取り可能な記録媒体であってもよい。また、上記プログラムは、インターネット等の伝送媒体を介して流通させることができるのは言うまでもない。

【0121】

また、上記で用いた序数、数量等の数字は、全て本開示の技術を具体的に説明するために例示するものであり、本開示は例示された数字に制限されない。また、構成要素間の接続関係は、本開示の技術を具体的に説明するために例示するものであり、本開示の機能を実現する接続関係はこれに限定されない。

【0122】

また、機能ブロック図におけるブロックの分割は一例であり、複数のブロックを一つのブロックとして実現する、一つのブロックを複数に分割する、及び／又は、一部の機能を他のブロックに移してもよい。また、類似する機能を有する複数のブロックの機能を単一のハードウェア又はソフトウェアが並列又は時分割に処理してもよい。

【符号の説明】

【0123】

１ ロボットシステム
１００ ロボット
１１０Ａ，１１０Ｂ，１１０Ｃ エンドエフェクタ（保持装置）
１１１Ａ，１１１Ｂ，１１１Ｃ，１１２Ｃ 吸着部
１１２Ａ，１１２Ｂ，１１３Ｃ，１１５Ｃ 支持部
１１３Ａ，１１３Ｂ，１１７Ｃ 基部
１１４Ａ，１１４Ｂ，１１４Ｃａ，１１６Ｃａ 回動装置
１１４Ｃ，１１５Ｃ 回動部（移動装置）
１２０Ａ，１２０Ｂ ロボットアーム（移動装置）
１２４Ａ，１２４Ｂ リンク（端部リンク）
２００ 位置検出装置
３００ 圧着装置
６００ 制御装置
Ｗ 基材（板状部材）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】