(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-09-07
(45)【発行日】2023-09-15
(54)【発明の名称】補充補助ロボット、及び、補充補助システム
(51)【国際特許分類】
B65G 1/137 20060101AFI20230908BHJP
B65G 1/00 20060101ALI20230908BHJP
【ＦＩ】
B65G1/137 G
B65G1/00 501C
【請求項の数】
11
(21)【出願番号】P 2020143906
(22)【出願日】2020-08-27
(65)【公開番号】P2022039081
(43)【公開日】2022-03-10
【審査請求日】2022-07-07
(73)【特許権者】
【識別番号】390029148
【氏名又は名称】大王製紙株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100107766
【弁理士】
【氏名又は名称】伊東 忠重
(74)【代理人】
【識別番号】100070150
【弁理士】
【氏名又は名称】伊東 忠彦
(72)【発明者】
【氏名】井川 太郎
(72)【発明者】
【氏名】嶋田 卓朗
(72)【発明者】
【氏名】大西 誠人
【審査官】森林 宏和
(56)【参考文献】
【文献】特開２０００－１２８３１９（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１８／０１８６００３（ＵＳ，Ａ１）
【文献】特開２０１６－００４２８９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００７－０１５７７５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１５－１１０４８１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－１１２２３１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平１１－２３６１０７（ＪＰ，Ａ）
【文献】韓国公開特許第１０－２０１５－０１２１２７６（ＫＲ，Ａ）
【文献】特開２００３－２９２１２５（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６５Ｇ １／００ － １／２０
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
物品を収容する収容部と、棚にある物品に付されたＲＦＩＤタグを読み取り可能であるとともに、作業者によって前記物品が前記収容部に収容される際に前記ＲＦＩＤタグを読み取り可能なアンテナを有するＲＦＩＤリーダと、
前記棚にある前記物品の補充の指示を受信する端末機と、
前記収容部及び前記ＲＦＩＤリーダが搭載され、前記補充の指示に含まれる前記物品の位置に関する情報に基づき、前記物品の在庫が配置される位置に移動する移動体と
を含み、
前記ＲＦＩＤリーダは、前記アンテナとして、
前記移動体の前方又は側方に設けられ、前記棚にある物品に付されたＲＦＩＤタグを読み取り可能な第１アンテナと、
前記収容部に収容される際に前記ＲＦＩＤタグを読み取り可能な位置に設けられる第２アンテナと
を有し、
前記収容部の入口は前記収容部の上側にあり、
前記第２アンテナは、前記入口の上側に設けられ、
前記収容部を複数含むとともに、前記第２アンテナは前記複数の収容部の各々に設けられており、
前記複数の収容部の間に、複数の前記第２アンテナが読み取り可能な領域が重複しないように分ける遮蔽部材をさらに含む、補充補助ロボット。
【請求項2】
前記端末機は、前記収容部に前記物品が収容される際に前記ＲＦＩＤリーダによって前記ＲＦＩＤタグが読み取られたことを認識すると、当該認識したことを表す応答音を出力する、又は、応答表示を表示する、請求項１に記載の補充補助ロボット。
【請求項3】
前記収容部に前記物品が収容される際に前記ＲＦＩＤリーダによって前記ＲＦＩＤタグが読み取られたことが前記端末機によって認識されると、前記作業者の認証を行う認証部をさらに含む、請求項２に記載の補充補助ロボット。
【請求項4】
前記移動体は、前記収容部に前記物品が収容される際に前記ＲＦＩＤリーダによって前記ＲＦＩＤタグが読み取られてから、前記端末機に対して作業の完了を表す操作が前記作業者によって行われるまで、移動せずに待機する、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の補充補助ロボット。
【請求項5】
前記収容部に前記物品が収容される際に前記ＲＦＩＤリーダによって前記ＲＦＩＤタグが読み取られてから、前記端末機に対して作業の完了を表す操作が前記作業者によって行われると、前記移動体は、移動指示に含まれる位置に関する情報に基づき、当該位置に移動する、請求項１乃至４のいずれか１項に記載の補充補助ロボット。
【請求項6】
前記移動指示は、前記収容部に前記物品を収容する作業が行われる第１位置から、前記収容部に収容された前記物品を取り出す作業が行われる第２位置への移動の指示であり、前記移動体は、前記移動の指示に含まれる位置に関する情報に基づき、前記第２位置に移動する、請求項５に記載の補充補助ロボット。
【請求項7】
前記第２位置は、前記棚がある位置であり、前記棚は陳列棚である、請求項６に記載の補充補助ロボット。
【請求項8】
前記第２アンテナは、前記収容部の入口に設けられる、請求項１乃至７のいずれか１項に記載の補充補助ロボット。
【請求項9】
アラームを発報するアラーム発報部をさらに含み、前記端末機は、前記移動体が前記物品の在庫が配置される位置に移動すると、前記アラーム発報部に前記アラームを発報させる、請求項１乃至８のいずれか１項に記載の補充補助ロボット。
【請求項10】
サーバと、請求項１乃至９のいずれか１項に記載の補充補助ロボットと、を含む補充補助システムであって、前記補充の指示を送信する補充指示管理部と、
前記ＲＦＩＤリーダが読み取った物品に付されているＲＦＩＤタグに書き込まれているＩＤ情報を受信するＩＤ情報受信部と、
前記ＩＤ情報に基づいて、前記収容部に入れられている物品の個数をカウントするカウント部と、
前記カウントされた物品の個数に基づいて、前記補充の状況を送信する補充状況管理部と
を含む補充補助システム。
【請求項11】
前記カウント部は、前記補充の指示に基づいて算出される前記棚において不足している個数に対する、前記収容部に入れられている個数の過不足を判断し、前記補充状況管理部は、前記物品が不足していることと、前記補充が完了していることと、前記物品が過剰であることとのうちのいずれかを前記端末機に表示させる、請求項１０に記載の補充補助システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、補充補助ロボット、及び、補充補助システムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、物流センタ等に保管されている物品を注文に応じて出荷する際に、人が物流センタ等内の物品の中から出荷する物品を選んで取り出す補充作業が知られている。例えば、特許文献１には、作業者が、補充台車に備えられた表示器に表示される補充オーダーを見て補充することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】実開平７－１５６２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、従来の補充台車は自走式ではないため、作業を行いたい場所に作業者が移動させる必要がある。このため、このような補充台車を物品の棚卸しのような物品の補充作業に用いた場合にも作業を行いたい場所に作業者が移動させる必要があり、作業者が補充作業を効率的に行うことができない。
【0005】
そこで、本発明の一実施形態では、作業者が物品の補充作業を効率的に行えるように補助可能な補充補助ロボット、及び、補充補助システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の実施形態の一態様に係る補充補助ロボットは、物品を収容する収容部と、棚にある物品に付されたＲＦＩＤタグを読み取り可能であるとともに、作業者によって前記物品が前記収容部に収容される際に前記ＲＦＩＤタグを読み取り可能なアンテナを有するＲＦＩＤリーダと、前記棚にある前記物品の補充の指示を受信する端末機と、前記収容部及び前記ＲＦＩＤリーダが搭載され、前記補充の指示に含まれる前記物品の位置に関する情報に基づき、前記物品の在庫が配置される位置に移動する移動体とを含み、前記ＲＦＩＤリーダは、前記アンテナとして、前記移動体の前方又は側方に設けられ、前記棚にある物品に付されたＲＦＩＤタグを読み取り可能な第１アンテナと、前記収容部に収容される際に前記ＲＦＩＤタグを読み取り可能な位置に設けられる第２アンテナとを有し、前記収容部の入口は前記収容部の上側にあり、前記第２アンテナは、前記入口の上側に設けられ、前記収容部を複数含むとともに、前記第２アンテナは前記複数の収容部の各々に設けられており、前記複数の収容部の間に、複数の前記第２アンテナが読み取り可能な領域が重複しないように分ける遮蔽部材をさらに含む。
【0007】
この態様によれば、補充の指示に含まれる物品の在庫が配置される位置に移動するため、作業者は在庫を収容部に収容する作業（棚卸しの作業）に集中できる。したがって、作業者が物品の補充を効率的に行えるように補助可能な補充補助ロボットを提供することができる。また、棚にある物品に付されたＲＦＩＤタグの読み取りと、収容部に収容される際にＲＦＩＤタグの読み取りとを別々のアンテナで行うことができるため、読み取りの精度が向上し、作業効率の向上を図ることができる。また、収容部の入口の上側の第２アンテナで物品に付されたＲＦＩＤタグをより確実に読み取ることができるため、ＲＦＩＤタグを読み取ることができない確率をより低減し、読み取りの精度のさらなる向上によって作業効率のさらなる向上を図ることができる。また、複数の収容部の間において、重複した読み取りを抑制することができ、より多くの物品を収容可能な複数の収容部を利用して、作業効率の大幅な向上を図ることができる。
【0008】
本発明の実施形態の他の観点に係る補充補助ロボットでは、前記端末機は、前記収容部に前記物品が収容される際に前記ＲＦＩＤリーダによって前記ＲＦＩＤタグが読み取られたことを認識すると、当該認識したことを表す応答音を出力してもよい、又は、応答表示を表示してもよい。
【0009】
この態様によれば、作業者は、応答音又は応答表示によって、ＲＦＩＤタグがＲＦＩＤリーダによって読み取られたことを確認することができ、次の作業に取りかかることができるため、作業効率が向上する。
【0010】
本発明の実施形態の他の観点に係る補充補助ロボットでは、前記収容部に前記物品が収容される際に前記ＲＦＩＤリーダによって前記ＲＦＩＤタグが読み取られたことが前記端末機によって認識されると、前記作業者の認証を行う認証部をさらに含んでもよい。
【0011】
この態様によれば、収容部に物品を収容した作業者を特定できるので、作業者の作業量や作業効率を把握することができる。
【0012】
本発明の実施形態の他の観点に係る補充補助ロボットでは、前記移動体は、前記収容部に前記物品が収容される際に前記ＲＦＩＤリーダによって前記ＲＦＩＤタグが読み取られてから、前記端末機に対して作業の完了を表す操作が前記作業者によって行われるまで、移動せずに待機してもよい。
【0013】
この態様によれば、作業者が完了の操作を行うまでは補充補助ロボットは移動せず、完了の操作を行ったときに移動させることができるので、作業者の意図に沿った移動を行うことにより、作業効率の向上を図ることができる。
【0014】
本発明の実施形態の他の観点に係る補充補助ロボットでは、前記収容部に前記物品が収容される際に前記ＲＦＩＤリーダによって前記ＲＦＩＤタグが読み取られてから、前記端末機に対して作業の完了を表す操作が前記作業者によって行われると、前記移動体は、移動指示に含まれる位置に関する情報に基づき、当該位置に移動してもよい。
【0015】
この態様によれば、作業者が完了の操作を行ったときに補充補助ロボットを移動させることができるので、作業者の意図に沿った移動を行うことにより、作業効率の向上を図ることができる。
【0016】
本発明の実施形態の他の観点に係る補充補助ロボットでは、前記移動指示は、前記収容部に前記物品を収容する作業が行われる第１位置から、前記収容部に収容された前記物品を取り出す作業が行われる第２位置への移動の指示であり、前記移動体は、前記移動の指示に含まれる位置に関する情報に基づき、前記第２位置に移動してもよい。
【0017】
この態様によれば、作業者が完了の操作を行ったときに、物品を取り出す作業が行われる第２位置に補充補助ロボットを移動させることができるので、作業者の意図に沿った移動を行うことにより、作業効率の向上を図ることができる。
【0018】
本発明の実施形態の他の観点に係る補充補助ロボットでは、前記第２位置は、前記棚がある位置であり、前記棚は陳列棚であってもよい。
【0019】
この態様によれば、作業者が完了の操作を行ったときに、棚がある第２位置に補充補助ロボットを移動させることができるので、第２位置において作業者が物品を取り出して棚に配置すれば、棚に物品を補充する作業を効率的に行うことができる。
【0020】
本発明の実施形態の他の観点に係る補充補助ロボットでは、前記ＲＦＩＤリーダは、前記アンテナとして、前記移動体の前方又は側方に設けられ、棚にある物品に付されたＲＦＩＤタグを読み取り可能な第１アンテナと、前記収容部に収容される際に前記ＲＦＩＤタグを読み取り可能な位置に設けられる第２アンテナとを有してもよい。
【0021】
この態様によれば、棚にある物品に付されたＲＦＩＤタグの読み取りと、収容部に収容される際にＲＦＩＤタグの読み取りとを別々のアンテナで行うことができるため、読み取りの精度が向上し、作業効率の向上を図ることができる。
【0022】
本発明の実施形態の他の観点に係る補充補助ロボットでは、前記第２アンテナは、前記収容部の入口に設けられてもよい。
【0023】
この態様によれば、収容部の入口で物品に付されたＲＦＩＤタグを確実に読み取ることができるため、ＲＦＩＤタグを読み取ることができない確率を低減し、読み取りの精度の向上によって作業効率の向上を図ることができる。
【0024】
本発明の実施形態の他の観点に係る補充補助ロボットでは、前記収容部の入口は前記収容部の上側にあり、前記第２アンテナは、前記入口の上側に設けられてもよい。
【0025】
この態様によれば、収容部の入口の上側の第２アンテナで物品に付されたＲＦＩＤタグをより確実に読み取ることができるため、ＲＦＩＤタグを読み取ることができない確率をより低減し、読み取りの精度のさらなる向上によって作業効率のさらなる向上を図ることができる。
【0026】
本発明の実施形態の他の観点に係る補充補助ロボットでは、前記収容部を複数含むとともに、前記第２アンテナは前記複数の収容部の各々に設けられており、前記複数の収容部の間に、複数の前記第２アンテナが読み取り可能な領域が重複しないように分ける遮蔽部材をさらに含んでもよい。
【0027】
この態様によれば、複数の収容部の間において、重複した読み取りを抑制することができ、より多くの物品を収容可能な複数の収容部を利用して、作業効率の大幅な向上を図ることができる。
【0028】
本発明の実施形態の他の観点に係る補充補助ロボットでは、アラームを発報するアラーム発報部をさらに含み、前記端末機は、前記移動体が前記物品の在庫が配置される位置に移動すると、前記アラーム発報部に前記アラームを発報させてもよい。
【0029】
この態様によれば、物品の在庫が配置される位置に移動したときにアラームを発報するので、補充補助ロボットが物品の在庫が配置される位置に移動したことを作業者に報知でき、作業者は棚卸しの作業が必要であることを認識できる。このため、効率的に棚卸の作業を行うことができる。
【0030】
本発明の実施形態の一態様に係る補充補助システムは、サーバと、前記いずれかに記載の補充補助ロボットと、を含む補充補助システムであって、前記補充の指示を送信する補充指示管理部と、前記ＲＦＩＤリーダが読み取った物品に付されているＲＦＩＤタグに書き込まれているＩＤ情報を受信するＩＤ情報受信部と、前記ＩＤ情報に基づいて、前記収容部に入れられている物品の個数をカウントするカウント部と、前記カウントされた物品の個数に基づいて、前記補充の状況を送信する補充状況管理部とを含む。
【0031】
この態様によれば、補充の指示に含まれる物品が配置される棚に移動するため、作業者は物品を補充する作業に集中できる。したがって、作業者が物品の補充作業を効率的に行えるように補助可能な補充補助ロボットを含む補充補助システムを提供することができる。
【0032】
本発明の実施形態の他の観点に係る補充補助システムでは、前記カウント部は、前記補充の指示に基づいて算出される前記棚において不足している個数に対する、前記収容部に入れられている個数の過不足を判断し、前記補充状況管理部は、前記物品が不足していることと、前記補充が完了していることと、前記物品が過剰であることとのうちのいずれかを前記端末機に表示させてもよい。
【0033】
この態様によれば、作業者が、物品が不足していることと、補充が完了していることと、物品が過剰であることとを、容易に識別できる。
【発明の効果】
【0034】
本発明の一実施形態によれば、作業者が物品の補充作業を効率的に行えるように補助可能な補充補助ロボット、及び、補充補助システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0035】
【図1】実施形態の補充補助ロボット１００を示す側面図である。
【図2】実施形態の補充補助ロボット１００を概略的に示す平面図である。
【図3】実施形態の補充補助システム１の全体の構成図である。
【図4】実施形態の補充補助システム１の全体の処理を示すシーケンス図である。
【図5】管理サーバ１０の機能ブロック図である。
【図6】実施形態の表示される画面の一例である。
【図7】タブレットコンピュータ１５０の表示画面の一例である。
【図8】実施形態の表示される画面の一例である。
【図9】補充補助ロボット１００の作業効率を説明する図である。
【図10】補充補助ロボット１００の作業効率を説明する図である。
【図11】管理サーバ１０における補充処理のフローチャートである。
【図14】タブレットコンピュータ１５０の制御部１５１が実行する処理を示すフローチャートである。
【図15】実施形態の管理サーバ１０、タブレットコンピュータ１５０のハードウェア構成図である。
【発明を実施するための形態】
【0036】
以下、本発明の補充補助ロボット、及び、補充補助システムを適用した実施形態について説明する。
【0037】
図１は、実施形態の補充補助ロボット１００を示す側面図である。補充補助ロボット１００は、搬送車１１０、フレーム１２０、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂ、ＲＦＩＤ(Radio Frequency Identifier)リーダ１４０、タブレットコンピュータ１５０、顔認証部１６０、遮蔽部１７０、及びアラーム発報部１８０を含む。
【0038】
補充補助ロボット１００は、一例として、店舗、物流センタ、倉庫等の建物内で用いられ、自走式の搬送車１１０で自動的に走行しながら、作業者が物品の補充を行う作業を補助するロボット（装置）である。物品の補充を行う作業は、例えば、店舗のバックヤードに保管されている在庫の物品を売り場の棚に補充する作業である。補充補助ロボット１００は、このように、第１の位置（例えばバックヤード）に保管されている物品を第２の位置（例えば売り場の棚）に補充する作業を補助するロボットである。この場合に、補充補助ロボット１００は、店舗の売り場で個数が少なくなった物品を検出して、店舗のバックヤードの在庫の物品が配置された棚の前に移動してもよいし、また、バックヤードに定期的に物品の入荷がある場合には、入荷の時期に合わせて店舗のバックヤードに移動してもよい。
【0039】
図１において矢印で示す左方が補充補助ロボット１００の前方であり、図１における右方は補充補助ロボット１００の後方である。以下では、補充補助ロボット１００の進行方向における前方及び後方を用いて前後方向と称す。搬送車１１０は、前方、右前方、及び左前方に走行可能である。
【0040】
ここで、物品とは、店舗、物流センタ、倉庫等の建物内の棚等に配置される様々な商品等であり、例えば、洋服や日用品等の様々な商品等であってよい。また、物品は、飲み薬、注射薬、又は外用治療薬等の医薬品、マスク、又はその他の医療用の衣服や器具等であってもよい。
【0041】
搬送車１１０は、移動体の一例であり、一例として所謂ＡＧＶ(Automatic Guided Vehicle)で実現される。搬送車１１０は、コンピュータで構成される制御部を有する。搬送車１１０の制御部は、タブレットコンピュータ１５０と有線通信又は無線通信でデータ通信可能である。搬送車１１０の制御部は、建物内に配置された棚等の間の通路等について作成された電子マップに従って、タブレットコンピュータ１５０から伝送される位置情報が表す所定の位置に搬送車１１０を移動させる。搬送車１１０の制御部は、位置情報が表す所定の位置への移動が完了すると、所定の位置に到着したことを表す到着通知をタブレットコンピュータ１５０に伝送する。なお、ここでは、タブレットコンピュータ１５０が管理サーバから受信する補充の指示に含まれる位置情報を用いて搬送車１１０が移動する形態について説明するが、搬送車１１０が管理サーバと直接的に無線通信可能な無線通信機能を有していて、管理サーバから直接的に位置情報を無線通信で入手してもよい。
【0042】
フレーム１２０は、搬送車１１０に取り付けられ、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂ、ＲＦＩＤリーダ１４０、タブレットコンピュータ１５０、及び顔認証部１６０を保持する。フレーム１２０は、フレーム本体１２１とステー１２２Ａ、１２２Ｂとを有する。フレーム本体１２１は、一例としてアルミニウム製の棒状の部材であり、一例として鉄製のステー１２２Ａ、１２２Ｂが取り付けられている。また、フレーム本体１２１の前面側には、ＲＦＩＤリーダ１４０のアンテナ１４３Ａ、１４３Ｂが取り付けられている。
【0043】
ステー１２２Ａは、フレーム本体１２１の上端に取り付けられて後方に延在しており、ＲＦＩＤリーダ１４０の本体部１４１及びアンテナ１４２Ａと、タブレットコンピュータ１５０と、顔認証部１６０と、アラーム発報部１８０とを保持している。より具体的には、ＲＦＩＤリーダ１４０の本体部１４１は、ステー１２２Ａの前端の上面に取り付けられており、アンテナ１４２は、ステー１２２Ａの前後方向における中央の下面に取り付けられており、タブレットコンピュータ１５０と顔認証部１６０は、ステー１２２Ａの後端に取り付けられている。タブレットコンピュータ１５０と顔認証部１６０は、後方に向けて取り付けられている。補充補助ロボット１００は、後方には走行しないため、補充補助ロボット１００を利用する作業者の安全性を確保するためである。なお、作業者の安全性が確実に確認できる場合は、自動または手動で後方に走行可能としてよい。
【0044】
ステー１２２Ｂは、フレーム本体１２１の上下方向の中間付近に取り付けられている。このため、ステー１２２Ｂは、ステー１２２Ａよりも下側に位置する。ステー１２２Ｂの上面にはボックス１３０Ａが取り付けられ、ステー１２２Ｂの下面にはＲＦＩＤリーダ１４０のアンテナ１４２Ｂが取り付けられる。
【0045】
ボックス１３０Ａ、１３０Ｂは、収容部の一例であり、バックヤードのような第１の位置において作業者によって棚等から取り出された物品が収容される。ボックス１３０Ａ、１３０Ｂは、一例として直方体状の箱であり、上面が開口された入口１３１Ａ、１３１Ｂを有する。入口１３１Ａ、１３１Ｂは、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂ内に物品を入れる際に、物品が必ず通るところである。ここでは、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂから物品を取り出す際にも作業者が入口１３１Ａ、１３１Ｂを通じて取り出す形態について説明する。このため、入口１３１Ａ、１３１Ｂは出入り口として用いられる開口部である。しかしながら、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂは、取り出すときにのみ利用する専用の取り出し口を有していてもよい。
【0046】
ボックス１３０Ａは、上述のようにステー１２２Ｂの上面に取り付けられ、ボックス１３０Ｂは、搬送車１１０の上面に取り付けられる。ボックス１３０Ａは上段に位置し、ボックス１３０Ｂは下段に位置する。ここではボックス１３０Ａがステー１２２Ａでフレーム本体１２１に取り付けられて、ボックス１３０Ｂが搬送車１１０の上面に取り付けられる形態について説明する。しかしながら、ボックス１３０Ａがボックス１３０Ｂよりも上に位置していればよく、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂの取り付け方は、どのような形態であってもよい。また、ここでは、補充補助ロボット１００が２つのボックス１３０Ａ、１３０Ｂを含む形態について説明するが、ボックスの数が１つであってもよく、３つ以上であってもよい。
【0047】
ＲＦＩＤリーダ１４０は、本体部１４１、アンテナ１４２Ａ、１４２Ｂ、及びアンテナ１４３Ａ、１４３Ｂを有する。アンテナ１４２Ａ、１４２Ｂは、第２アンテナの一例であり、アンテナ１４３Ａ、１４３Ｂは、第１アンテナの一例である。ここで、アンテナ１４３Ａ、１４３Ｂについては、図１に加えて図２を用いて説明する。図２は、実施形態の補充補助ロボット１００を概略的に示す平面図である。図２には、搬送車１１０、フレーム１２０のフレーム本体１２１、及びアンテナ１４３Ａ、１４３Ｂの平面視における位置関係を示す。
【0048】
本体部１４１は、アンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂと、アンテナ１４３Ａ及び１４３Ｂとのいずれか一方を選択してＲＦＩＤタグの読み取りを行うことができる。
【0049】
アンテナ１４３Ａ、１４３Ｂは、フレーム本体１２１の前面側に取り付けられており、前向きの指向性を有する。アンテナ１４３Ａ、１４３Ｂは、補充補助ロボット１００が店舗の売り場のような第２位置で個数が少なくなった物品の種類と個数を特定するとともに、バックヤードのような第１の位置において棚等に配置されている物品に付されたＲＦＩＤタグを読み取って、物品の種類と個数を特定するために設けられている。
【0050】
なお、アンテナ１４３Ａ、１４３Ｂは、必ずしもフレーム本体１２１の前面側に取り付けられて前向きの指向性を有する構成ではなくてもよい。例えば、フレーム本体１２１の側面側に取り付けられて、横向きの指向性を有する構成であってもよい。ただし、アンテナ１４３Ａ、１４３Ｂをフレーム本体１２１の前面側に取り付けて前向きの指向性を有する構成にしておけば、アンテナ１４３Ａ、１４３Ｂの指向性の向きと補充補助ロボット１００の進行方向とが同一になるため、補充補助ロボット１００がバックヤードのような第１位置や売り場のような第２位置において棚等に置かれた物品に付されたＲＦＩＤタグを読み取ってから、その物品に近づく際に、より素早く近づくことができ、作業効率の向上を図ることができる。
【0051】
アンテナ１４２Ａ、１４２Ｂは、下向きの指向性を有する。本体部１４１は、アンテナ１４２Ａ、１４２Ｂに接続されており、アンテナ１４２Ａ、１４２ＢからＲＦＩＤタグの読み取り用の周波数の電波を放射し、ＲＦＩＤタグが送り返す電波を受信する。ＲＦＩＤタグは、一例としてパッシブ型であり、バッテリを持たない。各ＲＦＩＤタグのＩＣ(Integrated Circuit)のメモリには固有の物品ＩＤ(Identifier)が格納されており、各ＲＦＩＤタグは、ＲＦＩＤリーダ１４０から電波を受信すると、受信した電波の電力で起動して固有の物品ＩＤを含む信号を放射する。本体部１４１は、アンテナ１４２Ａ、１４２Ｂが受信した電波に含まれる物品ＩＤを読み取り、各ＲＦＩＤタグを識別する。
【0052】
アンテナ１４２Ａは、ボックス１３０Ａの入口１３１Ａの真上に位置し、入口１３１Ａを通ってボックス１３０Ａ内に収容される物品に付されるＲＦＩＤタグを確実に読み取ることができる位置に配置されている。また、アンテナ１４２Ｂは、ボックス１３０Ｂの入口１３１Ｂの真上に位置し、入口１３１Ｂを通ってボックス１３０Ｂ内に収容される物品に付されるＲＦＩＤタグを確実に読み取ることができる位置に配置されている。このようにアンテナ１４２Ａ、１４２Ｂを配置することにより、バックヤードのような第１の位置において作業者が棚等から取り出してボックス１３０Ａ、１３０Ｂに収容する物品に付されたＲＦＩＤタグを確実に読み取ることができ、読み取り漏れ（読み抜け）を抑制することができる。ボックス１３０Ａ、１３０Ｂに物品を収容した補充補助ロボット１００は、売り場のような第２位置に移動し、物品を陳列する棚の前に移動する。作業者は、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂから物品を取り出し、棚に物品を補充することができる。このため、所望の物品を所望の個数だけ正確に補充することができる。
【0053】
また、例えば物品にバーコードを付してバーコードリーダで読み取る場合は、バーコードを１つずつ読み取ることになり、複数のバーコードを同時に読み取ることはできない。これに対して、物品にＲＦＩＤタグを付している場合には複数のＲＦＩＤタグを同時に読み取ることができるため、アンテナ１４２Ａ、１４２Ｂの各々で複数の物品にそれぞれ付された複数のＲＦＩＤタグを一括的に読み取ることができ、作業者は補充作業を効率的に、かつ、素早く短時間で行うことができる。
【0054】
また、アンテナ１４２Ａ、１４２Ｂがボックス１３０Ａ、１３０Ｂの下側に設けられていると、物品がアルミニウム製のフィルム等のように金属製の包装を有する場合に、既にボックス１３０Ａ、１３０Ｂに収容されている物品の金属製の包装等によってアンテナ１４２Ａ、１４２Ｂが放射する読み取り用の電波が遮られてしまい、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂの入口１３１Ａ、１３１Ｂを通過する物品のＲＦＩＤタグを読み取れないおそれがある。また、物体が液体を含む場合に、アンテナ１４２Ａ、１４２Ｂがボックス１３０Ａ、１３０Ｂの下側に設けられていると、既にボックス１３０Ａ、１３０Ｂに収容されている物品の液体によってアンテナ１４２Ａ、１４２Ｂが放射する読み取り用の電波の放射分布が変化して、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂの入口１３１Ａ、１３１Ｂを通過する物品のＲＦＩＤタグを読み取れないおそれがある。
【0055】
これに対して、本実施形態では、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂの真上にアンテナ１４２Ａ、１４２Ｂをそれぞれ配置しているので、既にボックス１３０Ａ、１３０Ｂ内に金属製の包装等を有する物品や液体を含む物品が収容されていても、アンテナ１４２Ａ、１４２Ｂで入口１３１Ａ、１３１Ｂを通ってボックス１３０Ａ、１３０Ｂに収容される物品のＲＦＩＤタグを確実に読み取ることができる。また、読み取り漏れの発生を抑制することができる。
【0056】
なお、ここでは、ＲＦＩＤリーダ１４０がアンテナ１４２Ａ及び１４２Ｂと、アンテナ１４３Ａ及び１４３Ｂとを有する形態について説明するが、バックヤードのような第１位置や売り場のような第２位置において棚等にある物品を読み取るアンテナと、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂの入口１３１Ａ、１３１Ｂを通る物品を読み取るアンテナとは、共通のアンテナであってもよい。例えば、補充補助ロボット１００が１つのボックス１３０Ａのみを含む構成である場合には、第１位置や第２位置において棚等にある物品を読み取るアンテナと、ボックス１３０Ａの入口１３１Ａを通る物品を読み取るアンテナとは、１つの共通のアンテナで構成されていてもよい。
【0057】
タブレットコンピュータ１５０は、ディスプレイとタッチパネルを有し、ディスプレイに表示されるＧＵＩ(Graphic User Interface)等の画像に触れることで操作可能な端末機である。タブレットコンピュータ１５０は、補充の指示及び補充の状況を管理サーバから受信してディスプレイに表示するとともに、補充の指示に含まれる物品の位置情報を搬送車１１０の制御部に伝送する。例えば、タブレットコンピュータ１５０は、アプリケーションソフトウェアを用いて、補充の指示を表示し、位置情報を搬送車１１０の制御部に伝送することができる。
【0058】
また、タブレットコンピュータ１５０は、ＲＦＩＤリーダ１４０から、ＲＦＩＤリーダ１４０がアンテナ１４２Ａ、１４２ＢでＲＦＩＤタグから読み取った物品ＩＤ情報を受信する。タブレットコンピュータ１５０は、ＲＦＩＤリーダ１４０から受信した物品ＩＤ情報を管理サーバへ送信する。また、タブレットコンピュータ１５０は、顔認証部１６０によって取得された作業者を特定する情報をボックス１３０Ａ、１３０Ｂに収容された物品に付されたＲＦＩＤタグから読み取った物品ＩＤ情報と関連付けて管理サーバに送信する。どの作業者がどの物品を収容したかを管理サーバで管理可能にすることにより、各作業者の仕事効率を把握するためである。
【0059】
なお、ここでは、補充補助ロボット１００がタブレットコンピュータ１５０を含む形態について説明するが、スマートフォンやノート型パーソナルコンピュータ等の任意のコンピュータ端末を用いることができる。
【0060】
顔認証部１６０は、作業者の顔認証を行うことによって、作業者を特定する作業者ＩＤ情報を取得する。一例として各作業者の作業効率を管理サーバで把握するために補充補助ロボット１００が顔認証部１６０を含む形態について説明するが、顔認証部１６０の代わりに、その他の手法によって作業者の生体を識別する認証部を用いてもよいし、各作業者に割り当てたＩＤカード等を読み取る読み取り装置を用いてもよい。また、作業効率等の管理を特に行わない場合には、補充補助ロボット１００は顔認証部１６０等のような作業者を識別する認証部を含まなくてもよい。また、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂに収容された物品に付されたＲＦＩＤタグから読み取った物品ＩＤ情報と関連付けることなく、例えば、ピッキング補助ロボットに触れた場合だけでも、顔認証部１６０によって取得された作業者を特定する情報をサーバで管理可能としてもよい。
【0061】
遮蔽部１７０は、導体製で電波を遮蔽する部材である。遮蔽部１７０は、ボックス１３０Ａとアンテナ１４２Ｂとの間に設けられており、アンテナ１４２Ａがボックス１３０Ｂに収容される物品に付されたＲＦＩＤタグを読み取らないようにする。なお、アンテナ１４２Ｂが上方向にも指向性を有する場合には、遮蔽部１７０でアンテナ１４２Ｂが上側に位置するＲＦＩＤタグを読み取らないように遮蔽すればよい。
【0062】
アラーム発報部１８０は、フレーム１２０のステー１２２Ａに取り付けられており、顔認証部１６０の隣に位置する。アラーム発報部１８０は、搬送車１１０の制御部からバックヤードのような第１位置に移動したことを表す通知を受けると、アラーム音を発報する。例えば、作業者が店舗等の売り場のような第２位置にいることを基本としているような場合に、アラーム音を発報すれば、作業者は補充補助ロボット１００がバックヤードで作業を行っていることを知ることができるので、売り場からバックヤードに移動して、在庫の物品を棚等から取り出す作業を行うことができる。例えば、店舗のバックヤードに作業者を配備せずに、売り場の店員がバックヤードでの在庫の物品の取り出しを行うような場合には、店員が売り場から離れる時間を最小限にすることができ、店舗をトータルで見た場合の作業効率の向上を図ることができる。また、バックヤードに専用の作業者を配備しなくて済むため、店舗で働く人員数を減らして効率的な運営が可能になり、人件費の大幅な削減を図ることができる。また、補充補助ロボット１００が来客の少ない時間帯や夜間等にバックヤードに行くように設定しておけば、より効率的な補充作業が可能になる。
【0063】
＜システム構成＞
図３は、実施形態の補充補助システム１の全体の構成図である。図３に示されるように、補充補助システム１は、管理サーバ１０と、補充補助ロボット１００とを含む。図３には、タブレットコンピュータ１５０の制御部１５１を示す。制御部１５１は、タブレットコンピュータ１５０の動作に関するすべての制御を行う制御部であり、ＣＰＵ(Central Processing Unit)やメモリ等を含む。
図３は、実施形態の補充補助システム１の全体の構成図である。図３に示されるように、補充補助システム１は、管理サーバ１０と、補充補助ロボット１００とを含む。図３には、タブレットコンピュータ１５０の制御部１５１を示す。制御部１５１は、タブレットコンピュータ１５０の動作に関するすべての制御を行う制御部であり、ＣＰＵ(Central Processing Unit)やメモリ等を含む。
【0064】
補充作業を実施する作業者は、一例として、次のような前提の下で作業を行う。前提として、補充補助ロボット１００は、店舗等の売り場のような第２位置で、ＲＦＩＤリーダ１４０のアンテナ１４３Ａ、１４３Ｂを通じて棚の物品４０の種類と個数を読み取り、個数が少なくなった物品を特定する。そして、物品４０の在庫があるバックヤードのような第１位置に移動し、ＲＦＩＤリーダ１４０のアンテナ１４３Ａ、１４３Ｂを通じて在庫として保管されている物品４０の種類と個数を読み取り、補充対象の物品４０が配置されている棚等の前に移動し、取得すべき物品４０の種類と個数をディスプレイに表示して待機している。補充作業を実施する作業者は、タブレットコンピュータ１５０の表示で物品４０の種類と必要な個数を確認してから、補充補助ロボット１００の前にある棚等に配置されている物品４０をボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れる。各物品４０にはＲＦＩＤタグ４１が１つずつ付されているため、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂに物品４０が入れられる際に、アンテナ１４２Ａ、１４２Ｂによって物品４０に付されたＲＦＩＤタグ４１の物品ＩＤが読み取られる。物品４０をボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れる作業が完了すると、補充補助ロボット１００は、売り場のような第２位置において物品４０が陳列される棚の前に移動して待機する。作業者（店員）は、売り場での接客の合間に、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂから物品を取り出し、棚に陳列すればよい。
【0065】
なお、ここでは一例として、補充補助ロボット１００は、店舗等の売り場のような第２位置で、ＲＦＩＤリーダ１４０のアンテナ１４３Ａ、１４３Ｂを通じて棚の物品４０の種類と個数を読み取り、個数が少なくなった物品を特定する形態について説明する。しかしながら、補充補助ロボット１００がＲＦＩＤリーダ１４０のアンテナ１４３Ａ、１４３Ｂを通じて棚の物品４０の種類と個数を読み取って個数が少なくなった物品を特定する代わりに、定期的に在庫から決まった個数の物品を取得する構成であってもよい。
【0066】
管理サーバ１０は、補充の指示をタブレットコンピュータ１５０へ送信する。補充の指示は、補充補助ロボット１００が移動すべき位置と、作業者がボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れるべき物品４０と、陳列棚に並べる各物品４０の種類及び個数との情報を含みうる。補充補助ロボット１００が移動すべき位置は、物品４０が配置又は保管等されている位置である。また、管理サーバ１０は、補充の状況をタブレットコンピュータ１５０へ送信する。補充の状況は、既にボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れられている各物品４０の個数の情報を含みうる。具体的には、管理サーバ１０は、ＲＦＩＤリーダ１４０がアンテナ１４２Ａ、１４２Ｂを通じてＲＦＩＤタグ４１から読み取った物品ＩＤ情報に基づいて、ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れられている各物品４０の個数をカウントする。
【0067】
管理サーバ１０は、１つまたは複数のコンピュータで構成される。また、管理サーバ１０は、任意のネットワーク５０を介して、タブレットコンピュータ１５０とデータを送受信することができる。管理サーバ１０の詳細については後述する。
【0068】
タブレットコンピュータ１５０は、補充の指示および補充の状況を管理サーバ１０から受信してディスプレイ上に表示するとともに、補充の指示に含まれる位置情報を搬送車１１０の制御部に伝送する。搬送車１１０は、位置情報が表す位置に移動する。例えば、タブレットコンピュータ１５０は、アプリケーションソフトウェアを用いて、補充の指示を表示するとともに、補充の指示に含まれる位置情報を搬送車１１０の制御部に伝送することができる。作業者は、補充補助ロボット１００がいる位置に歩いて行き、タブレットコンピュータ１５０に表示されている物品４０の種類と棚等の位置とを確認し、物品４０を補充してボックス１３０Ａ、１３０Ｂに入れる。
【0069】
ＲＦＩＤリーダ１４０は、ＲＦＩＤタグ４１に書き込まれている物品ＩＤ情報を読み取る。ＲＦＩＤリーダ１４０は、ＲＦＩＤタグ４１から読み取った物品ＩＤ情報をタブレットコンピュータ１５０へ伝送する。
【0070】
また、タブレットコンピュータ１５０は、アンテナ１４２Ａ、１４２Ｂ、１４３Ａ、１４３Ｂを通じて読み取られた物品ＩＤ情報をＲＦＩＤリーダ１４０から受け取る。タブレットコンピュータ１５０は、ＲＦＩＤリーダ１４０から受信した物品ＩＤ情報を管理サーバ１０へ送信する。また、タブレットコンピュータ１５０は、物品ＩＤ情報を受け取り、補充の指示の通りの正しい物品４０であると判定すると、正しい物品４０であることを表す応答音を出力する。一方。タブレットコンピュータ１５０は、物品ＩＤ情報を受け取り、補充の指示の通りの正しい物品４０ではないと判定すると、正しい物品４０ではないことを表す応答音を出力する。作業者は、自分の行っている補充作業が正しいかどうかを応答音で確認することができる。なお、タブレットコンピュータ１５０は、応答音の代わりに、又は、応答音に加えて、正しい物品４０であること、又は、正しい物品４０ではないことを表す応答表示をディスプレイに表示してもよい。
【0071】
補充補助ロボット１００は、タブレットコンピュータ１５０と、ＲＦＩＤリーダ１４０とを含む。ここでは一例として補充補助ロボット１００が２つのボックス１３０Ａ、１３０Ｂを含み、ＲＦＩＤリーダ１４０がアンテナ１４２Ａ、１４２Ｂと、アンテナ１４３Ａ、１４３Ｂとを有し、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂにそれぞれアンテナ１４２Ａ、１４２Ｂが配置される形態について説明する。作業者は、補充した物品４０を２つのボックス１３０Ａ、１３０Ｂのいずれに入れてもよいが、例えば、発送先等に応じて２つのボックス１３０Ａ、１３０Ｂのいずれに入れるようにしてもよい。また、発送先等が２つある場合に、２つのボックス１３０Ａ、１３０Ｂを２つの発送先に分けて利用してもよい。
【0072】
物品４０は、上述したように、店舗、物流センタ、倉庫等の建物内の棚等に配置される様々な商品等である。物品４０には、ＲＦＩＤタグ４１が付されている。ＲＦＩＤタグ４１は、物品ＩＤ情報が書き込まれているメモリを内蔵するＩＣチップを有する。ＲＦＩＤタグ４１は、各物品４０に１つずつ付されている。ＲＦＩＤタグ４１を物品４０に付すとは、ＲＦＩＤタグ４１を物品４０に取り付けることをいい、具体的には、例えば、ＲＦＩＤタグ４１を物品４０に貼り付ける、縫い付ける、又は、ストラップ等で固定すること等を意味する。
【0073】
管理サーバ１０は、物品４０が物流センタ等に入荷すると、ＲＦＩＤタグ４１に書き込まれている物品ＩＤ情報と、そのＲＦＩＤタグ４１が付されている物品４０の情報とを紐付けて管理する。また、管理サーバ１０は、ＲＦＩＤリーダ１４０が補充補助ロボット１００のボックス１３０Ａ、１３０Ｂのどちらに収容されているかを表す情報を管理する。
【0074】
＜全体の処理＞
図４は、実施形態の補充補助システム１の全体の処理を示すシーケンス図である。
図４は、実施形態の補充補助システム１の全体の処理を示すシーケンス図である。
【0075】
管理サーバ１０は、補充補助ロボット１００を誘導するためのマップを作成する（ステップＳ１）。
【0076】
管理サーバ１０は、補充の指示のデータをタブレットコンピュータ１５０へ送信する（ステップＳ２）。上述したとおり、補充の指示は、補充補助ロボット１００が移動すべき位置（物品４０が保管されている位置）と、作業者がその位置でボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れるべき物品４０と、陳列棚に並べる各物品４０の種類及び個数との情報を含みうる。
【0077】
タブレットコンピュータ１５０は、補充の指示に含まれる位置情報を搬送車１１０に伝送する（ステップＳ２Ａ）。
【0078】
これにより、補充補助ロボット１００は、売り場のような第２位置に移動する（ステップＳ２Ｂ）。
【0079】
搬送車１１０は、到着通知をタブレットコンピュータ１５０に伝送する（ステップＳ２Ｃ）。
【0080】
タブレットコンピュータ１５０は、売り場のような第２位置にある陳列棚の物品４０のＲＦＩＤタグ４１を読み取るようにＲＦＩＤリーダ１４０に指示を伝送する（ステップＳ２Ｄ）。
【0081】
ＲＦＩＤリーダ１４０は、アンテナ１４３Ａ、１４３Ｂで陳列棚の物品４０に付されているＲＦＩＤタグ４１に書き込まれている物品ＩＤ情報を読み取る（ステップＳ２Ｅ）。これにより、陳列棚の物品４０の種類及び個数が読み取られる。
【0082】
ＲＦＩＤリーダ１４０は、ステップＳ２Ｅで読み取った物品ＩＤ情報、ＲＦＩＤリーダ１４０を識別するための情報をタブレットコンピュータ１５０へ送信する（ステップＳ２Ｆ）。
【0083】
タブレットコンピュータ１５０は、ステップＳ２で受信した補充の指示に含まれる陳列棚に並べる各物品４０の種類及び個数と、ステップＳ２Ｆで受信した物品ＩＤ情報とに基づいて、陳列棚において不足している物品４０の種類及び個数を算出する（ステップＳ２Ｇ）。なお、タブレットコンピュータ１５０は、補充の指示に基づいて算出した不足している物品４０の種類及び個数を表すデータを管理サーバ１０に送信する。
【0084】
タブレットコンピュータ１５０は、補充の指示に含まれる位置情報を搬送車１１０に伝送する（ステップＳ２Ｈ）。補充補助ロボット１００をバックヤードのような第１位置に移動させるためである。
【0085】
これにより、補充補助ロボット１００は、バックヤードのような第１位置に移動する（ステップＳ２Ｉ）。このとき、タブレットコンピュータ１５０は、ＲＦＩＤリーダ１４０にアンテナ１４３Ａ、１４３Ｂで物品４０の在庫のＲＦＩＤタグ４１を読み取らせ、不足している物品４０（補充の対象となる物品４０）の前に補充補助ロボット１００を移動させる。
【0086】
搬送車１１０は、到着通知をタブレットコンピュータ１５０に伝送する（ステップＳ２Ｊ）。この状態で、補充補助ロボット１００は、補充の対象となる物品４０の前で待機している。
【0087】
タブレットコンピュータ１５０は、アラーム発報部１８０にアラームを発報させる（ステップＳ２Ｋ）。売り場のような第２位置にいる店員に、補充補助ロボット１００がバックヤードのような第１位置に移動したことを報知するためである。
【0088】
タブレットコンピュータ１５０は、ステップＳ２Ｊで搬送車１１０の制御部から第１位置に到着したことを表す通知を受けると、ステップ２Ｇで算出した陳列棚において不足している物品４０の種類及び個数をディスプレイ上に表示する（ステップＳ３）。作業者は、補充補助ロボット１００が待機している場所に歩いて行き、補充補助ロボット１００のタブレットコンピュータ１５０に表示されている物品４０の種類及び個数を見ながら、バックヤードのような第１位置に配置されている物品４０をボックス１３０Ａ、１３０Ｂに入れる作業を実施することができる。
【0089】
ＲＦＩＤリーダ１４０は、作業者がボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れた各物品４０に付されているＲＦＩＤタグ４１に書き込まれている物品ＩＤ情報を読み取る（ステップＳ４）。ＲＦＩＤリーダ１４０は、アンテナ１４２Ａ、１４２Ｂでボックス１３０Ａ、１３０Ｂの入口１３１Ａ、１３１Ｂを通過する物品４０に付されたＲＦＩＤタグ４１を読み取る。ステップＳ４の処理により、作業者によってボックス１３０Ａ、１３０Ｂに入れられた物品４０に付されたＲＦＩＤタグ４１の物品ＩＤを取得することができる。
【0090】
ＲＦＩＤリーダ１４０は、ステップＳ４で読み取った物品ＩＤ情報、ＲＦＩＤリーダ１４０を識別するための情報をタブレットコンピュータ１５０へ送信する（ステップＳ５）。
【0091】
タブレットコンピュータ１５０は、ステップＳ５で受信した物品ＩＤ情報、ＲＦＩＤリーダ１４０を識別するための情報を管理サーバ１０へ送信する（ステップＳ６）。
【0092】
管理サーバ１０は、ステップＳ６で受信した物品ＩＤ情報に基づいて、ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れられている各物品４０の個数をカウントする（ステップＳ７）。すなわち、管理サーバ１０は、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂに入れられている物品４０のカウント処理を行う。
【0093】
管理サーバ１０は、ステップＳ７でカウントした各物品４０の個数に基づいて、補充の状況のデータをタブレットコンピュータ１５０へ送信する（ステップＳ８）。上述したとおり、補充の状況は、既にボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れられている各物品４０の個数の情報を含みうる。
【0094】
タブレットコンピュータ１５０は、ステップＳ８で受信した補充の状況をディスプレイ上に表示する（ステップＳ９）。作業者は、このような補充の状況を見ながら、バックヤードのような第１位置において物品４０をボックス１３０Ａ、１３０Ｂにさらに入れるべきか否かを判断することができる。
【0095】
タブレットコンピュータ１５０は、作業者によって完了操作が行われると、ステップＳ２で受信した補充の指示に含まれる位置情報を搬送車１１０に伝送する（ステップＳ９Ａ）。完了操作は、ディスプレイの表示を見た作業員が、不足している各物品４０について所望の個数をボックス１３０Ａ、１３０Ｂに入れたことを確認した際に、タブレットコンピュータ１５０のディスプレイに表示される完了ボタンをタップする操作である。
【0096】
これにより、補充補助ロボット１００は、売り場のような第２位置に移動する（ステップＳ２Ｂ）。売り場のような第２位置に戻った補充補助ロボット１００のボックス１３０Ａ、１３０Ｂには、陳列棚において不足している各物品４０が所望の個数だけ入っている。店員は、接客の合間にボックス１３０Ａ、１３０Ｂから物品４０を取り出し、陳列棚に陳列すればよい。
【0097】
＜機能ブロック＞
図５は、管理サーバ１０の機能ブロック図である。図５に示されるように、管理サーバ１０は、補充指示管理部１０１、補充指示格納部１０２、マップ作成部１０３、ＩＤ情報受信部１０４、カウント部１０５、補充状況管理部１０６を備えることができる。また、管理サーバ１０は、プログラムを実行することで、補充指示管理部１０１、マップ作成部１０３、ＩＤ情報受信部１０４、カウント部１０５、補充状況管理部１０６として機能することができる。以下、それぞれについて説明する。
図５は、管理サーバ１０の機能ブロック図である。図５に示されるように、管理サーバ１０は、補充指示管理部１０１、補充指示格納部１０２、マップ作成部１０３、ＩＤ情報受信部１０４、カウント部１０５、補充状況管理部１０６を備えることができる。また、管理サーバ１０は、プログラムを実行することで、補充指示管理部１０１、マップ作成部１０３、ＩＤ情報受信部１０４、カウント部１０５、補充状況管理部１０６として機能することができる。以下、それぞれについて説明する。
【0098】
なお、タブレットコンピュータ１５０が、管理サーバ１０の一部または全部の機能を有するようにしてもよい。例えば、タブレットコンピュータ１５０は、補充の指示を受信する手段（補充指示受信部ともいう）と、ＩＤ情報受信部１０４と、カウント部１０５と、補充状況管理部１０６とを備えることができる。
【0099】
補充指示管理部１０１は、補充の指示のデータをタブレットコンピュータ１５０へ送信する。例えば、作業者がタブレットコンピュータ１５０に表示される補充作業を開始するための画面をタップすることに応じて、補充指示管理部１０１は、補充の指示のデータの送信を開始する。上述したとおり、補充の指示は、補充補助ロボット１００が移動すべき位置（物品４０が保管されている棚等の位置）と、作業者がその位置でボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れるべき物品４０と、陳列棚に並べる各物品４０の種類及び個数との情報を含みうる。また、補充指示管理部１０１は、補充の指示のデータを補充指示格納部１０２に格納する。
【0100】
補充指示格納部１０２には、タブレットコンピュータ１５０へ送信された補充の指示のデータが格納されている。
【0101】
以下、図６を参照しながら、タブレットコンピュータ１５０に表示される補充の指示を示す画面について説明する。
【0102】
図６は、実施形態の表示される画面の一例である。図６に示されるように、補充補助ロボット１００が移動すべき位置（物品４０が保管されている棚等の位置、「補充場所」とも呼ぶ）が表示されうる。また、図６に示されるように、補充の指示に基づいて算出された不足している物品４０の種類及び個数を表す情報として、作業者がその場所でボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れるべき物品４０（補充対象）の品名や物品４０の画像（例えば、物流センタ等で保管されているときの物品４０の画像）が表示されうる。また、図６に示されるように、補充の指示に基づいて算出された不足している物品４０の種類及び個数を表す情報として、作業者がボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れるべきその物品４０の個数（図６の例では、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂに入れるべき個数）が表示されうる。また、図６に示されるように、作業を実施している日（作業日）、作業者の識別子（作業者ＩＤ）、作業者の氏名（作業者名）、取得すべき物品４０の総数のうち取得が完了した個数（完了数／総アイテム数）、取得を完了するまでの目標の時間のうち経過した時間（経過時間／目標時間）などが表示されてもよい。作業者は、図６のような画面を見て、どの場所でどの物品４０を何個ずつ取得すべきかを知ることができる。なお、物品４０によってボックス１３０Ａ、１３０Ｂのどちらに入れるかが指定されている場合には、作業者は、図６のような画面を見て、指示とは異なるボックス１３０Ａ、１３０Ｂへの入れ間違いを直ちに知ることができる。
【0103】
なお、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂごとに、作業者がボックス１３０Ａ、１３０Ｂに入れるべき１つまたは複数の物品４０、作業者がボックス１３０Ａ、１３０Ｂに入れるべき各物品４０の個数を示すリストを表示してもよい。以下、図７を参照しながら、タブレットコンピュータ１５０に表示されるボックス１３０Ａ、１３０Ｂごとの補充の指示に基づいて算出された不足している物品４０の種類及び個数を表す情報を示す画面について説明する。
【0104】
図７は、タブレットコンピュータ１５０の表示画面の一例である。図７には、一例として、ボックス１３０Ａに入れるべき物品４０に関する表示内容を示す。例えば、図６の画面がタップされると、図７の画面へ遷移しうる。図７に示されるように、作業者がボックス１３０Ａに入れるべき１つまたは複数の物品４０が表示されうる。また、図７に示されるように、作業者がボックス１３０Ａに入れるべき各物品４０の個数が表示されうる。また、図７に示されるように、物品４０が発送される先（行先）、ボックス１３０Ａに入れるべき物品４０の総数（アイテム数）、出荷日などが表示されてもよい。作業者は、図７のような画面を見て、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂごとに、どの物品４０を何個ずつ取得すべきかを知ることができる。
【0105】
図５に戻る。ＩＤ情報受信部１０４は、タブレットコンピュータ１５０から、ＲＦＩＤリーダ１４０がアンテナ１４２Ａ、１４２Ｂを通じてＲＦＩＤタグ４１から読み取った物品ＩＤ情報、ＲＦＩＤリーダ１４０を識別するための情報を受信する。ＩＤ情報受信部１０４は、物品ＩＤ情報、ＲＦＩＤリーダ１４０を識別するための情報を受信すると、マップ作成部１０３およびカウント部１０５に通知する。
【0106】
マップ作成部１０３は、マップ作成処理を行う。具体的には、マップ作成部１０３は、補充補助ロボット１００を誘導するためのマップを作成する。以下、補充の実施を開始する時のマップ作成と、補充の実施中のマップ作成とに分けて説明する。
【0107】
＜補充実施開始時＞
マップ作成部１０３は、バックヤードのような第１位置においてボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れるよう作業者へ指示される物品４０が保管されている全ての場所を経由する最短距離のルート（経路）を生成する。このルートは、バックヤードのような第１位置と、売り場のような第２位置との両方を含むエリアについて作成されるものであるが、ここではバックヤードのような第１位置におけるマップについて説明する。マップ作成部１０３は、バックヤード内の各棚の配置図上に、生成したルートと、次の補充場所（つまり、補充補助ロボット１００が次に向かうべき補充場所）と、全ての補充場所と、を明示したマップを作成する。補充補助ロボット１００は、タブレットコンピュータ１５０が管理サーバ１０から受信する補充の指示に含まれる位置情報と、マップ作成部１０３によって作成されたマップとに従って、各補充場所に移動する。
マップ作成部１０３は、バックヤードのような第１位置においてボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れるよう作業者へ指示される物品４０が保管されている全ての場所を経由する最短距離のルート（経路）を生成する。このルートは、バックヤードのような第１位置と、売り場のような第２位置との両方を含むエリアについて作成されるものであるが、ここではバックヤードのような第１位置におけるマップについて説明する。マップ作成部１０３は、バックヤード内の各棚の配置図上に、生成したルートと、次の補充場所（つまり、補充補助ロボット１００が次に向かうべき補充場所）と、全ての補充場所と、を明示したマップを作成する。補充補助ロボット１００は、タブレットコンピュータ１５０が管理サーバ１０から受信する補充の指示に含まれる位置情報と、マップ作成部１０３によって作成されたマップとに従って、各補充場所に移動する。
【0108】
＜補充実施中＞
マップ作成部１０３は、物流センタ等内の各棚の配置図上に、補充実施開始時に生成したルートと、次の補充場所（つまり、補充が完了した補充場所の次の補充場所）と、全ての補充場所と、を明示したマップを作成する。なお、マップ作成部１０３は、補充実施開始時に生成したルートを用いず、新たにルートを生成し直すこともできる。
マップ作成部１０３は、物流センタ等内の各棚の配置図上に、補充実施開始時に生成したルートと、次の補充場所（つまり、補充が完了した補充場所の次の補充場所）と、全ての補充場所と、を明示したマップを作成する。なお、マップ作成部１０３は、補充実施開始時に生成したルートを用いず、新たにルートを生成し直すこともできる。
【0109】
補充補助ロボット１００が複数ある場合には、補充実施開始時、及び、補充実施中のいずれにおいても、マップ作成部１０３は、複数の補充補助ロボット１００の補充の状況に基づいて、複数の補充補助ロボット１００が衝突しない（例えば、複数の補充補助ロボット１００が、同一の通路を同一方向または逆方向に同時にまたは所定の時間内に通らない）ようにルートを生成すればよい。また、複数の補充補助ロボット１００の現在地やルート（経路）が、マップに明示されてもよい。マップ作成部１０３は、他の補充補助ロボット１００によって混んでいる棚を避けるルート（経路）を生成することができる。
【0110】
以下、図８を参照しながら、タブレットコンピュータ１５０に表示されるマップを示す画面について説明する。
【0111】
図８は、実施形態の表示される画面の一例である。ここではバックヤードのような第１位置におけるマップについて説明する。例えば、図６の画面がタップされると図８の画面へ遷移しうる。図８に示されるように、物流センタ等内の各棚の配置図上に、ルートと、次の補充場所と、全ての補充場所と、が明示されたマップが表示されうる。
【0112】
図５に戻る。カウント部１０５は、補充数カウント処理を行う。具体的には、カウント部１０５は、補充の指示に基づいて算出された不足している物品４０の種類及び個数を参照して、ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れるよう作業者へ指示された各物品４０の個数を特定する。また、カウント部１０５は、ＩＤ情報受信部１０４から受信した物品ＩＤ情報に基づいて、ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れられている各物品４０の個数をカウントする。具体的には、カウント部１０５は、ＩＤ情報受信部１０４から物品ＩＤ情報を受信すると、その物品ＩＤ情報が書き込まれているＲＦＩＤタグ４１が付されている物品４０がボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れられていると判断する。また、カウント部１０５は、指示された個数とカウントした個数とに基づいて、各物品４０の、補充の指示に基づいて算出された不足している個数に対する、既にボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れられている個数の過不足を判断する。具体的には、カウント部１０５は、指示された個数がカウントした個数より多いときには物品４０が不足していると判断し、指示された個数がカウントした個数と同一であるときには取得が完了したと判断し、指示された個数がカウントした個数より少ないときには物品４０が過剰であると判断する。
【0113】
なお、カウント部１０５は、物品ＩＤ情報と、ＲＦＩＤリーダ１４０を識別するための情報と、ＲＦＩＤリーダ１４０がアンテナ１４２Ａ、１４２Ｂのどちらで物品ＩＤ情報を読み取ったかを表す情報と、に基づいて、物品４０がボックス１３０Ｂ、１３０Ｂのいずれに入れられているかを判断することができる。
【0114】
補充状況管理部１０６は、カウント部１０５がカウントした各物品４０の個数に基づいて、補充の状況のデータをタブレットコンピュータ１５０へ送信する。上述したとおり、補充の状況は、既にボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れられている各物品４０の個数の情報を含みうる。以下、図６および図７を参照しながら、補充の指示を示す画面上での補充の状況の表示について説明する。
【0115】
図６に示されるように、補充の指示に基づいて算出された不足している物品４０の種類及び個数として、作業者がボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れるべき物品４０の個数が表示されうる（分数の分母を参照）。このような作業者がボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れるべき物品４０の個数の表示とともに、ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに既に入れられている物品４０の個数が表示されうる（分数の分子を参照）。さらに、補充の指示に基づいて算出された不足している物品４０の個数に対する、既にボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れられている個数の過不足が表示されうる。例えば、作業者が、物品４０が不足していることと、補充が完了していることと、物品４０が過剰であることとを、容易に識別できるように表示されうる。例えば、物品４０が不足している場合にはチェックを付さず、補充が完了している場合にはチェックを付し、物品４０が過剰である場合には×印を付すようにしてもよい。
【0116】
図７に示されるように、作業者がボックス１３０Ａに入れるべき１つまたは複数の物品４０の個数が表示されうる。このような作業者がボックス１３０Ａに入れるべき各物品４０の個数の表示とともに、既にボックス１３０Ａに入れられている各物品４０の個数が表示されうる。さらに、補充の指示に基づいて算出された不足している物品４０の個数に対する、既にボックス１３０Ａに入れられている個数の過不足が表示されうる。例えば、作業者が、物品４０が不足していることと、補充が完了していることと、物品４０が過剰であることとを作業者が容易に識別できるように表示されうる。例えば、物品４０が不足している場合にはチェックを付さず、補充が完了している場合にはチェックを付し、物品４０が過剰である場合には×印を付すようにしてもよい。なお、このような表示は、ボックス１３０Ｂについても同様に表示可能である。
【0117】
図９は、補充補助ロボット１００の作業効率を説明する図である。ここではバックヤードのような第１位置における作業について説明する。例えば、図９（Ａ）に示すように手押し式のカートを用いて物品４０の取得を行う場合には、作業者は、カートを押しながら（１）～（４）の物品４０が配置されている棚を探して物品４０の取得を行うことになる。
【0118】
これに対して、図９（Ｂ）には、３台の補充補助ロボット１００Ａ～１００Ｃを使って、（１Ａ）～（４Ａ）の物品４０を補充補助ロボット１００Ａで取得し、（１Ｂ）～（４Ｂ）の物品４０を補充補助ロボット１００Ｂで取得し、（１Ｃ）～（４Ｃ）の物品４０を補充補助ロボット１００Ｃで取得する様子を示す。補充補助ロボット１００Ａ～１００Ｃは、図１に示す補充補助ロボット１００と同一である。
【0119】
一例として、補充補助ロボット１００Ａ～１００Ｃは、同じ通路に位置している。補充補助ロボット１００Ａ～１００Ｃは、補充の指示に含まれる位置情報が表す棚の前の位置で待機しているため、作業者は補充補助ロボット１００Ａ～１００Ｃの位置に歩いて行き、タブレットコンピュータ１５０の表示の見ながら、補充の指示に含まれる物品４０を取得すればよい。完了操作が行われた補充補助ロボット（１００Ａ～１００Ｃのいずれか）は、次の補充の指示に従って自動的に移動して棚の前で待機するため、作業者は、移動した補充補助ロボット（１００Ａ～１００Ｃのいずれか）に近づき、取得作業を行えばよい。このため、補充補助ロボット１００を用いれば、取得の作業効率を大幅に向上させることができる。特に、複数の補充補助ロボット１００を用いれば、作業効率をさらに向上できる。
【0120】
図１０は、補充補助ロボット１００の作業効率を説明する図である。図１０には、左半分にバックヤード（第１位置の一例）を示し、右半分に売り場（第２位置の一例）を示す。バックヤードの棚６には、物品４０の在庫が配置されている。バックヤードの棚６の前には補充補助ロボット１００Ａ及び１００Ｂが待機している。物品４０は、一例として衣類である。
【0121】
売り場では、店員８Ａが客８Ｂの接客を行っている。また、売り場では、陳列棚７に陳列された物品４０の種類と個数を補充補助ロボット１００Ｃがアンテナ１４３Ａ、１４３Ｂを通じて読み取っている。補充補助ロボット１００Ｃは、読み取りが完了するとマップに従って自動的にバックヤードに移動し、補充対象となる物品４０の種類と個数をアンテナ１４３Ａ、１４３Ｂを通じて読み取っている。補充補助ロボット１００は、補充対象となる物品４０の前で停止し、到着通知を管理サーバ１０に送信してからアラームを発報する。
【0122】
アラームは売り場にも聞こえるため、店員８Ａは、接客中であっても補充補助ロボット１００Ｃがバックヤードで待機していることを認識することができる。店員８Ａは、接客の合間にバックヤードの補充補助ロボット１００Ｃのところまで歩いて行き、補充補助ロボット１００Ｃの前にある棚６からタブレットコンピュータ１５０に表示された物品を所望の個数だけ取得してボックス１３０Ａ、１３０Ｂに入れればよい。
【0123】
店員８Ａがタブレットコンピュータ１５０に完了操作を行うと、補充補助ロボット１００Ｃは売り場に戻り、補充対象の物品４０を陳列する棚の前に移動して待機する。店員８Ａは、接客の合間にボックス１３０Ａ、１３０Ｂから物品４０を取り出し、陳列棚７に陳列すれば、効率的に物品４０の補充を行うことができる。このため、作業効率を大幅に向上させることができる。
【0124】
図１１は、管理サーバ１０における補充処理のフローチャートである。
【0125】
マップ作成部１０３は、マップ作成処理を行う（ステップＳ１１）。補充実施開始時には、マップ作成部１０３は、ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れるよう作業者へ指示される物品４０が保管されている全ての場所を経由する最短距離のルート（経路）を生成する。次に、マップ作成部１０３は、物流センタ等内の各棚の配置図上に、生成したルートと、次の補充場所（つまり、作業者が最初に向かうべき補充場所）と、全ての補充場所と、を明示したマップを作成する。
【0126】
補充指示管理部１０１は、補充の指示のデータをタブレットコンピュータ１５０へ送信する（ステップＳ１２）。上述したとおり、補充の指示は、補充補助ロボット１００が移動すべき位置（つまり、補充補助ロボット１００が移動すべき補充場所）と、作業者がその場所でボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れるべき物品４０と、陳列棚に並べる各物品４０の種類及び個数との情報を含みうる。
【0127】
タブレットコンピュータ１５０は、Ｓ１２で補充指示管理部１０１が送信した補充の指示に基づいて算出された不足している物品４０の種類及び個数をディスプレイ上に表示する。また、搬送車１１０は、補充の指示に含まれる位置情報に従って所定の位置に移動する。作業者は、所定の位置に移動した補充補助ロボット１００のタブレットコンピュータ１５０の表示を見ながら、取得作業を実施することができる。なお、作業者は、補充の指示に基づいて算出された不足している物品４０の種類及び個数を示す画面からＳ１１のマップへ遷移させることができる。
【0128】
ＩＤ情報受信部１０４は、タブレットコンピュータ１５０から、物品ＩＤ情報、ＲＦＩＤリーダ１４０を識別するための情報を受信する（ステップＳ１３）。具体的には、ＩＤ情報受信部１０４は、作業者がボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れた各物品４０に付されているＲＦＩＤタグ４１に書き込まれている物品ＩＤ情報を受信する。
【0129】
カウント部１０５は、Ｓ１３で受信された物品ＩＤ情報、ＲＦＩＤリーダ１４０を識別するための情報に基づいて、補充数カウント処理を行う（ステップＳ１４）。詳細は、図１２を参照しながら説明する。
【0130】
補充状況管理部１０６は、Ｓ１４で行われた補充数カウント処理に基づいて、補充の状況のデータをタブレットコンピュータ１５０へ送信する（ステップＳ１５）。
【0131】
補充状況管理部１０６は、現在の補充場所でボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れられるべき全ての物品４０が入れられているか否かを判断する（ステップＳ１６）。入れられている場合には、ステップＳ１７へ進む。入れられていない場合には、ステップＳ１３へ戻る。
【0132】
ステップＳ１３へ戻ると、ＩＤ情報受信部１０４は、タブレットコンピュータ１５０からの物品ＩＤ情報を待つ。
【0133】
ステップＳ１７において、補充状況管理部１０６は、ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れられるべき全ての物品４０（つまり、全ての補充場所でボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れられるべき全ての物品４０）が入れられているか否かを判断する（ステップＳ１７）。入れられている場合には、ステップ１８へ進む。入れられていない場合には、ステップＳ１１へ戻る。
【0134】
ステップＳ１１へ戻ると、マップ作成部１０３は、補充補助ロボット１００が次に向かうべき補充場所が明示されたマップを作成する。具体的には、マップ作成部１０３は、物流センタ等内の各棚の配置図上に、補充実施開始時に生成したルート（あるいは、新たに生成し直したルート）と、次の補充場所（つまり、補充補助ロボット１００が次に移動すべき補充場所）と、全ての補充場所と、売り場のような第２位置において移動すべき場所とを明示したマップを作成する。その後、ステップＳ１２において、補充指示管理部１０１は、補充の指示のデータをタブレットコンピュータ１５０へ送信する。補充の指示は、補充補助ロボット１００が移動すべき位置（補充補助ロボット１００が次に移動すべき補充場所）と、作業者がその場所でボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れるべき物品４０と、陳列棚に並べる各物品４０の種類及び個数との情報を含みうる。
【0135】
ステップＳ１８において、補充状況管理部１０６は、タブレットコンピュータ１５０へ、補充作業が完了した旨を通知する（ステップＳ１８）。
【0136】
【0137】
カウント部１０５は、補充の指示に基づいて算出された不足している物品４０の種類及び個数を表す情報を参照して、ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れるよう作業者へ指示された各物品４０の個数を特定する（ステップＳ２１）。
【0138】
カウント部１０５は、ＩＤ情報受信部１０４から受信した物品ＩＤ情報に基づいて、ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れられている各物品４０の個数をカウントする（ステップＳ２２）。具体的には、カウント部１０５は、ＩＤ情報受信部１０４から物品ＩＤ情報を受信すると、その物品ＩＤ情報が書き込まれているＲＦＩＤタグ４１が付されている物品４０がボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れられていると判断する。
【0139】
カウント部１０５は、ステップＳ２１で特定した指示された個数とステップＳ２２でカウントした個数とに基づいて、各物品４０の、ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れるよう作業者へ指示された個数に対する、既にボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れられている個数の過不足を判断する（ステップＳ２３）。具体的には、カウント部１０５は、ステップＳ２１で特定した指示された個数がステップＳ２２でカウントした個数より多いときには物品４０が不足していると判断し、ステップＳ２１で特定した指示された個数がステップＳ２２でカウントした個数と同一であるときには補充が完了したと判断し、ステップＳ２１で特定した指示された個数がステップＳ２２でカウントした個数より少ないときには物品４０が過剰であると判断する。
【0140】
【0141】
マップ作成部１０３は、ボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れるよう作業者へ指示される物品４０が保管されている全ての場所を経由する最短距離のルート（経路）を生成する（ステップＳ３１）。
【0142】
マップ作成部１０３は、次の補充場所を特定する（ステップＳ３２）。
【0143】
マップ作成部１０３は、物流センタ等内の各棚の配置図上に、Ｓ３１で生成したルートと、Ｓ３２で特定した次の補充場所と、全ての補充場所と、売り場のような第２位置において移動すべき場所とを明示したマップを作成する（ステップＳ３２）。
【0144】
図１４は、タブレットコンピュータ１５０の制御部１５１が実行する処理を示すフローチャートである。
【0145】
前提条件として、タブレットコンピュータ１５０は、管理サーバ１０から補充の指示を受信しており、メモリに格納していることとする。
【0146】
制御部１５１は、補充の指示に含まれる第２位置についての位置情報を搬送車１１０の制御部に伝送する（ステップＳ４１）。これにより、補充補助ロボット１００は位置情報が表す第２位置に移動する。第２位置は、例えば売り場である。
【0147】
制御部１５１は、到着通知を受け取ったかどうかを判定する（ステップＳ４２）。制御部１５１は、到着通知を受け取っていないと判定すると、ステップＳ４２の処理を繰り返し実行する。
【0148】
制御部１５１は、到着通知を受け取った（Ｓ４２：ＹＥＳ）と判定すると、ＲＦＩＤリーダ１４０に陳列棚７の物品４０の読み取りを指示する（ステップＳ４３）。これにより、ＲＦＩＤリーダ１４０は、アンテナ１４３Ａ、１４３Ｂで物品４０のＲＦＩＤタグ４１を読み取る。この処理により、陳列棚７の各位置に陳列されている物品４０毎の個数が分かる。
【0149】
制御部１５１は、物品ＩＤを受け取ったかどうかを判定する（ステップＳ４４）。ステップＳ４４の処理は、物品ＩＤを受け取るまで繰り返し実行される。
【0150】
制御部１５１は、物品ＩＤを受け取った（Ｓ４４：ＹＥＳ）と判定すると、陳列棚で不足している各物品４０の種類及び個数を算出する（ステップＳ４５）。ステップＳ４５は、図４におけるステップＳ２Ｇに相当する処理である。
【0151】
制御部１５１は、補充の指示に含まれる第１位置についての位置情報を搬送車１１０の制御部に伝送するとともに、物品４０の読み取りを指示する（ステップＳ４６）。補充の指示に含まれる第１位置についての位置情報に基づいて搬送車１１０をバックヤードに移動させるとともに、アンテナ１４３Ａ、１４３Ｂで補充補助ロボット１００の前方にある物品４０の在庫のＲＦＩＤタグ４１を読み取らせて、補充対象の物品４０であるかどうかを判定させ、補充対象の物品４０の前まで補充補助ロボット１００を移動させるためである。
【0152】
制御部１５１は、到着通知を受け取ったかどうかを判定する（ステップＳ４７）。制御部１５１は、到着通知を受け取っていないと判定すると、ステップＳ４７の処理を繰り返し実行する。
【0153】
制御部１５１は、到着通知を受け取った（Ｓ４７：ＹＥＳ）と判定すると、アラーム発報部１８０にアラームを発報させる（ステップＳ４８）。これにより、売り場の店員８Ａに補充補助ロボット１００がバックヤードに移動して待機していることを知らせることができる。
【0154】
制御部１５１は、陳列棚７で不足している各物品４０の種類及び個数等をディスプレイに表示する（ステップＳ４９）。
【0155】
制御部１５１は、ＲＦＩＤリーダ１４０から物品ＩＤ情報を受け取ったかどうかを判定する（ステップＳ５０）。制御部１５１は、物品ＩＤ情報を受け取っていないと判定すると、ステップＳ５０の処理を繰り返し実行する。
【0156】
制御部１５１は、物品ＩＤ情報を受け取った（Ｓ５０：ＹＥＳ）と判定した場合は、受け取った物品ＩＤ情報と、補充の指示に含まれる物品４０の種類とを照合し、補充すべき正しい物品４０であるかどうかを判定する（ステップＳ５１）。
【0157】
制御部１５１は、正しい物品４０である（Ｓ５１：ＹＥＳ）と判定すると、正しい物品４０であることを表す応答音を出力する（ステップＳ５２Ａ）。
【0158】
制御部１５１は、正しい物品４０ではない（Ｓ５１：ＮＯ）と判定すると、正しい物品４０ではないことを表す応答音を出力する（ステップＳ５２Ｂ）。ステップＳ５２Ｂで出力する応答音は、ステップＳ５２Ａで出力する応答音とは異なる。このため、作業者は、応答音で判定結果を確認することができる。
【0159】
制御部１５１は、完了操作があったかどうかを判定する（ステップＳ５３）。完了操作は、作業者がタブレットコンピュータ１５０の表示を見て、その場所において取得すべき物品４０をすべて取得し終えたことを確認した際に、タブレットコンピュータ１５０を操作することによって行われる。完了操作は、例えば、ＯＫボタンを押す操作である。また、ステップＳ５３の判定は、ステップＳ５２Ａ又はＳ５２Ｂの処理を終えてから所定時間以内に完了操作があったかどうかを判定する処理である。所定時間は一例として５秒である。
【0160】
制御部１５１は、完了操作があった（Ｓ５３：ＹＥＳ）と判定すると、顔認証部１６０によって顔認証が行われて作業者ＩＤ情報が取得されたかどうかを判定する（ステップＳ５４）。制御部１５１は、作業者ＩＤ情報を取得するまでステップＳ５４の処理を繰り返し実行する。
【0161】
制御部１５１は、作業者ＩＤ情報を取得した（Ｓ５４：ＹＥＳ）と判定すると、ステップＳ５１で正しい物品４０と判断した物品４０についての物品ＩＤ情報と、ステップＳ５４で認証した作業者を特定する作業者ＩＤ情報とを関連付けて管理サーバ１０に送信する（ステップＳ５５）。物品４０についての物品ＩＤ情報と、作業者ＩＤ情報とを関連付けて管理サーバ１０に送信するので、管理サーバ１０では、作業者毎の作業量や作業効率を把握することができる。
【0162】
制御部１５１は、補充の指示に含まれる第２位置についての位置情報を搬送車１１０の制御部に伝送する（ステップＳ５６）。これにより、補充補助ロボット１００は、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂに物品４０が収容された状態で、位置情報が表す第２位置に移動する。第２位置は、例えば売り場である。店員８Ａは、接客の合間にボックス１３０Ａ、１３０Ｂから物品４０を取り出して陳列棚７に陳列することができ、効率的に物品４０の補充を行うことができる。このため、陳列棚７への物品４０の補充作業を効率的に行うことができる。
【0163】
制御部１５１は、ステップＳ５６の処理を終えると、一連の処理を終了する（エンド）。制御部１５１は、図１４に示す処理を繰り返し実行する。制御部１５１が再びステップＳ４１の処理を実行して補充の指示を読み取ることにより、補充補助ロボット１００は次の補充場所へと移動し、ステップＳ４９において陳列棚７で不足している各物品４０の種類及び個数等をディスプレイに表示して待機することになる。そして、ステップＳ５３で完了操作が行われてステップＳ５４で顔認証によって作業者ＩＤ情報が取得されると、ステップＳ５６で売り場に戻ることになる。
【0164】
なお、制御部１５１は、ステップＳ５３において完了操作がない（Ｓ５３：ＮＯ）と判定すると、フローをステップＳ５０にリターンさせる。物品４０を取得する作業が完了していないため、他の物品４０についての物品ＩＤ情報を受け取るためである。
【0165】
また、制御部１５１は、ステップＳ４２、Ｓ４４、Ｓ４７、Ｓ５０、Ｓ５４の処理においてＮＯと判定してステップＳ４２、Ｓ４４、Ｓ４７、Ｓ５０、Ｓ５４の処理を繰り返す回数が所定回数（例えば５回）に達した場合には、エラー処理を行えばよい。エラー処理は、エラーであることを表す音の出力や、図１４に示す処理の停止等である。
【0166】
＜効果＞
以上のように、作業者は、補充補助ロボット１００が待機している場所に歩いて行き、タブレットコンピュータ１５０に表示される陳列棚７で不足している各物品４０の種類及び個数を見ながら物品４０をボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れることで、第１位置における物品４０の取得作業を完了することができる。第１位置で取得する物品４０は、第２位置の陳列棚に補充する補充対象の物品４０である。したがって、作業者が物品４０の補充作業を効率的に行えるように補助可能な補充補助ロボット１００、及び、補充補助システム１を提供することができる。
以上のように、作業者は、補充補助ロボット１００が待機している場所に歩いて行き、タブレットコンピュータ１５０に表示される陳列棚７で不足している各物品４０の種類及び個数を見ながら物品４０をボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れることで、第１位置における物品４０の取得作業を完了することができる。第１位置で取得する物品４０は、第２位置の陳列棚に補充する補充対象の物品４０である。したがって、作業者が物品４０の補充作業を効率的に行えるように補助可能な補充補助ロボット１００、及び、補充補助システム１を提供することができる。
【0167】
また、ＲＦＩＤリーダ１４０のアンテナ１４２Ａ、１４２Ｂで複数のＲＦＩＤタグ４１を一括的に読み取ることができ、作業者は補充作業を効率的に、かつ、素早く短時間で行うことができる。特に、同じ種類の物品４０の数が多い場合には、一括的に読み取ることができることで、作業効率が大幅に向上する。このような物品４０の一例は、飲み薬、注射薬、又は外用治療薬等の医薬品、マスク、又はその他の医療用の衣服や器具等である。
【0168】
また、物品４０をボックス１３０Ａ又は１３０Ｂに入れる際に、応答音によって正しい物品４０であるかどうかを把握することができる。そのため、作業者は、物品４０を正確に補充することができ、作業効率を向上させることができる。
【0169】
また、顔認証部１６０で作業者の認証を行うので、作業者毎の作業量や作業効率を把握することができる。
【0170】
また、補充補助ロボット１００は、完了操作が行われて顔認証によって作業者ＩＤ情報が取得されるまでは、棚の前で移動せずに待機するため、作業者の意図に沿った移動を行うことにより、作業効率の向上を図ることができる。
【0171】
また、補充補助ロボット１００は、完了操作が行われて顔認証によって作業者ＩＤ情報が取得されると移動するので、作業者の意図に沿った移動を行うことにより、作業効率の向上を図ることができる。
【0172】
また、補充補助ロボット１００は、現在の位置とは異なる位置にある物品４０についての補充の指示に従って、その物品４０が配置されている棚等の前に移動するので、作業者の意図に沿った移動を行うことにより、作業効率の向上を図ることができる。
【0173】
また、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂの真上にアンテナ１４２Ａ、１４２Ｂをそれぞれ配置しているので、既にボックス１３０Ａ、１３０Ｂ内に金属製の包装等を有する物品や液体を含む物品が収容されていても、アンテナ１４２Ａ、１４２Ｂで入口１３１Ａ、１３１Ｂを通ってボックス１３０Ａ、１３０Ｂに収容される物品のＲＦＩＤタグを確実に読み取ることができる。また、読み取り漏れの発生を抑制することができる。
【0174】
また、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂの入口１３１Ａ、１３１Ｂにアンテナ１４２Ａ、１４２Ｂを設けたことによって、ＲＦＩＤタグ４１を読み取った物品４０が確実にボックス１３０Ａ、１３０Ｂに入れられるので、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂに入れたことを確認する作業が不要であり、作業効率を向上させることができる。また、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂの上側からＲＦＩＤタグ４１を読むことにより、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂの内部に沢山の他の物品４０が収容されている状態でも、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂに入れる物品４０のＲＦＩＤタグ４１を確実に読み取ることができる。
【0175】
また、ボックス１３０Ａとアンテナ１４２Ｂとの間に遮蔽部１７０を設けているので、アンテナ１４２Ａがボックス１３０Ｂに収容される物品に付されたＲＦＩＤタグを読み取らないようにすることができる。換言すれば、ボックス１３０Ａ、１３０Ｂに入れられる物品４０をアンテナ１４２Ａ、１４２Ｂで正確に読み取ることができ、読み取りのミスを抑制することができる。
【0176】
＜ハードウェア構成＞
図１５は、実施形態の管理サーバ１０、及び、タブレットコンピュータ１５０のハードウェア構成図である。管理サーバ１０、及び、タブレットコンピュータ１５０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１００１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１００２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１００３を有する。ＣＰＵ１００１、ＲＯＭ１００２、ＲＡＭ１００３は、いわゆるコンピュータを形成する。
図１５は、実施形態の管理サーバ１０、及び、タブレットコンピュータ１５０のハードウェア構成図である。管理サーバ１０、及び、タブレットコンピュータ１５０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１００１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１００２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１００３を有する。ＣＰＵ１００１、ＲＯＭ１００２、ＲＡＭ１００３は、いわゆるコンピュータを形成する。
【0177】
また、管理サーバ１０、タブレットコンピュータ１５０は、補助記憶装置１００４、表示装置１００５、操作装置１００６、Ｉ／Ｆ（Interface）装置１００７、ドライブ装置１００８を有する。なお、管理サーバ１０、タブレットコンピュータ１５０の各ハードウェアは、バス１００９を介して相互に接続されている。
【0178】
ＣＰＵ１００１は、補助記憶装置１００４にインストールされている各種プログラムを実行する演算デバイスである。
【0179】
ＲＯＭ１００２は、不揮発性メモリである。ＲＯＭ１００２は、補助記憶装置１００４にインストールされている各種プログラムをＣＰＵ１００１が実行するために必要な各種プログラム、データ等を格納する主記憶デバイスとして機能する。具体的には、ＲＯＭ１００２はＢＩＯＳ（Basic Input/Output System）やＥＦＩ（Extensible Firmware Interface）等のブートプログラム等を格納する、主記憶デバイスとして機能する。
【0180】
ＲＡＭ１００３は、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）やＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）等の揮発性メモリである。ＲＡＭ１００３は、補助記憶装置１００４にインストールされている各種プログラムがＣＰＵ１００１によって実行される際に展開される作業領域を提供する、主記憶デバイスとして機能する。
【0181】
補助記憶装置１００４は、各種プログラムや、各種プログラムが実行される際に用いられる情報を格納する補助記憶デバイスである。
【0182】
表示装置１００５は、管理サーバ１０、及び、タブレットコンピュータ１５０の内部状態等を表示する表示デバイスである。
【0183】
操作装置１００６は、管理サーバ１０、及び、タブレットコンピュータ１５０の管理者が管理サーバ１０、及び、タブレットコンピュータ１５０に対して各種指示を入力する入力デバイスである。
【0184】
Ｉ／Ｆ装置１００７は、ネットワーク５０に接続し、管理サーバ１０、及び、タブレットコンピュータ１５０と通信を行うための通信デバイスである。
【0185】
ドライブ装置１００８は記憶媒体１０１０をセットするためのデバイスである。ここでいう記憶媒体１０１０には、ＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク等のように情報を光学的、電気的あるいは磁気的に記録する媒体が含まれる。また、記憶媒体１０１０には、ＥＰＲＯＭ (Erasable Programmable Read Only Memory)、フラッシュメモリ等のように情報を電気的に記録する半導体メモリ等が含まれていてもよい。
【0186】
なお、補助記憶装置１００４にインストールされる各種プログラムは、例えば、配布された記憶媒体１０１０がドライブ装置１００８にセットされ、該記憶媒体１０１０に記録された各種プログラムがドライブ装置１００８により読み出されることでインストールされる。あるいは、補助記憶装置１００４にインストールされる各種プログラムは、Ｉ／Ｆ装置１００７を介して、ネットワーク５０とは異なる他のネットワークよりダウンロードされることでインストールされてもよい。
【0187】
以上、本発明の例示的な実施形態の補充補助ロボット及び補充補助システム１について説明したが、本発明は、具体的に開示された実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲から逸脱することなく、種々の変形や変更が可能である。
【符号の説明】
【0188】
１ 補充補助システム
１０ 管理サーバ
４０ 物品
４１ ＲＦＩＤタグ
５０ ネットワーク
１００、１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ 補充補助ロボット
１０１ 補充指示管理部
１０２ 補充指示格納部
１０３ マップ作成部
１０４ ＩＤ情報受信部
１０５ カウント部
１０６ 補充状況管理部
１１０ 搬送車
１２０ フレーム
１３０Ａ、１３０Ｂ ボックス
１４０ ＲＦＩＤリーダ
１４１ 本体部
１４２Ａ、１４２Ｂ、１４３Ａ、１４３Ｂ アンテナ
１５０ タブレットコンピュータ
１６０ 顔認証部
１７０ 遮蔽部
１００１ ＣＰＵ
１００２ ＲＯＭ
１００３ ＲＡＭ
１００４ 補助記憶装置
１００５ 表示装置
１００６ 操作装置
１００７ Ｉ／Ｆ装置
１００８ ドライブ装置
１００９ バス
１０１０ 記憶媒体
１０ 管理サーバ
４０ 物品
４１ ＲＦＩＤタグ
５０ ネットワーク
１００、１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ 補充補助ロボット
１０１ 補充指示管理部
１０２ 補充指示格納部
１０３ マップ作成部
１０４ ＩＤ情報受信部
１０５ カウント部
１０６ 補充状況管理部
１１０ 搬送車
１２０ フレーム
１３０Ａ、１３０Ｂ ボックス
１４０ ＲＦＩＤリーダ
１４１ 本体部
１４２Ａ、１４２Ｂ、１４３Ａ、１４３Ｂ アンテナ
１５０ タブレットコンピュータ
１６０ 顔認証部
１７０ 遮蔽部
１００１ ＣＰＵ
１００２ ＲＯＭ
１００３ ＲＡＭ
１００４ 補助記憶装置
１００５ 表示装置
１００６ 操作装置
１００７ Ｉ／Ｆ装置
１００８ ドライブ装置
１００９ バス
１０１０ 記憶媒体
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】