特許 7346109 建設機械のブーム伸縮制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-09-08

(45)【発行日】2023-09-19

(54)【発明の名称】建設機械のブーム伸縮制御装置

(51)【国際特許分類】

   B66C 23/693 20060101AFI20230911BHJP

   B66C 23/42 20060101ALI20230911BHJP

【ＦＩ】

B66C23/693 H

B66C23/42 A

B66C23/693 D

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2019126221

(22)【出願日】2019-07-05

(65)【公開番号】P2021011348

(43)【公開日】2021-02-04

【審査請求日】2022-05-24

(73)【特許権者】

【識別番号】000140719

【氏名又は名称】株式会社加藤製作所

(74)【代理人】

【識別番号】110003708

【氏名又は名称】弁理士法人鈴榮特許綜合事務所

(74)【代理人】

【識別番号】100108855

【弁理士】

【氏名又は名称】蔵田 昌俊

(74)【代理人】

【識別番号】100103034

【弁理士】

【氏名又は名称】野河 信久

(74)【代理人】

【識別番号】100179062

【弁理士】

【氏名又は名称】井上 正

(74)【代理人】

【識別番号】100153051

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 直樹

(74)【代理人】

【識別番号】100199565

【弁理士】

【氏名又は名称】飯野 茂

(74)【代理人】

【識別番号】100162570

【弁理士】

【氏名又は名称】金子 早苗

(72)【発明者】

【氏名】山本 諒

【審査官】須山 直紀

(56)【参考文献】

【文献】特開平０４－１１２１９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】韓国登録特許第１０－０５３３４１５（ＫＲ，Ｂ１）

【文献】特開２０１８－０９５４３４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－１６６９１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１２／００９５６５３（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｃ ２３／６９３

Ｂ６６Ｃ ２３／４２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

初段となるベースブーム部材と、前記ベースブーム部材に対して伸縮可能な複数の伸縮ブーム部材と、を備える多段ブームが設けられ、前記複数の伸縮ブーム部材は、前記ベースブーム部材に対して１段だけ前方段になる第１の伸縮ブーム部材と、前記第１の伸縮ブーム部材に対して１段だけ前方段になる第２の伸縮ブーム部材と、を備える建設機械において、前記複数の伸縮ブーム部材の伸縮を制御するブーム伸縮制御装置であって、
第１のモード及び第２のモードのそれぞれで前記複数の伸縮ブーム部材の伸縮を制御可能であり、
前記第１のモードでは、前記第１の伸縮ブーム部材が最伸長状態であることに少なくとも基づいて、前記第２の伸縮ブーム部材を伸長可能にするとともに、前記第１の伸縮ブーム部材に対して前方段の伸縮ブーム部材のいずれもが最収縮状態であることに少なくとも基づいて、前記第１の伸縮ブーム部材を収縮可能にし、
前記第２のモードでは、前記第１の伸縮ブーム部材が前記最伸長状態でなくても、前記第２の伸縮ブーム部材を伸長可能にするとともに、前記第１の伸縮ブーム部材に対して前方段の前記伸縮ブーム部材のいずれか１つ以上が前記最収縮状態でなくても、前記第１の伸縮ブーム部材を収縮可能にし、
前記多段ブームの最収縮状態からの前記多段ブームの伸長量が第１の閾値以下であることを含む第１の条件を満たす場合、及び、前記多段ブームの最伸長状態からの前記多段ブームの収縮量が第２の閾値以下であることを含む第２の条件を満たす場合のそれぞれにおいて、前記第１のモードと前記第２のモードとの間で、前記複数の伸縮ブーム部材の伸縮の制御を切替え可能にし、
前記多段ブームの前記最収縮状態からの前記多段ブームの前記伸長量が前記第１の閾値より大きく、かつ、前記多段ブームの前記最伸長状態からの前記多段ブームの前記収縮量が前記第２の閾値より大きい範囲では、前記複数の伸縮ブーム部材の伸縮の制御を、前記第１のモードと前記第２のモードとの間で切替え不可能にする、
コントローラを具備する、ブーム伸縮制御装置。

【請求項2】

前記コントローラは、前記最収縮状態からの前記多段ブームの前記伸長量が前記第１の閾値以下であることに加えて、前記多段ブームに掛かる荷重が荷重閾値以下であることを前記第１の条件として設定し、
前記コントローラは、前記最伸長状態からの前記多段ブームの前記収縮量が前記第２の閾値以下であることに加えて、前記多段ブームに掛かる前記荷重が前記荷重閾値以下であることを前記第２の条件として設定する、
請求項１のブーム伸縮制御装置。

【請求項3】

前記コントローラは、前記第１の条件及び前記第２の条件のいずれも満たさない状態において、前記第１のモードと前記第２のモードとの間で前記複数の伸縮ブーム部材の伸縮の制御を切替える操作が入力されると、前記第１のモードと前記第２のモードとの間での切替えが不可能であることを告知させる、請求項１又は２のブーム伸縮制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、建設機械のブーム伸縮制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、初段（１段目）となるベースブーム部材と、ベースブーム部材に対して伸縮可能な複数の伸縮ブーム部材と、備える多段ブームが、開示されている。また、特許文献１には、多段ブームの複数の伸縮ブーム部材の伸縮を制御するブーム伸縮制御装置が、開示されている。このブーム伸縮制御装置は、多段ブームの伸長において、後方段（下段）の伸縮ブーム部材から順番に伸長可能にする。このため、３段目を形成する伸縮ブーム部材は、２段目を形成する伸縮ブーム部材が最伸長状態であることに少なくとも基づいて、伸長可能になる。一方、多段ブームの収縮においては、ブーム伸縮制御装置は、前方段（上段）の伸縮ブーム部材から順番に収縮可能にする。このため、２段目を形成する伸縮ブーム部材は、２段目に対して前方段を形成する伸縮ブーム部材のいずれもが最収縮状態であることに少なくとも基づいて、収縮可能になる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】実公昭５０－２６１４６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

多段ブームを用いた作業では、作業内容によっては、後方段（下段）の伸縮ブーム部材から順番ではなく、作業内容に対応した適切な順番で複数の伸縮ブーム部材を伸長可能なほうが、好ましい場合がある。例えば、２段目の伸縮ブーム部材を最収縮状態で維持したまま３段目の伸縮ブーム部材を最伸長状態まで伸長することが、作業効率及び安全性等の観点から好ましいことがある。同様に、作業内容によっては、前方段（上段）の伸縮ブーム部材から順番ではなく、作業内容に対応した適切な順番に複数の伸縮ブーム部材を収縮可能なほうが、好ましい場合がある。

【0005】

本発明は前記課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、多段ブームの複数の伸縮ブーム部材を、作業内容に対応した適切な順番で伸長可能及び収縮可能にする建設機械のブーム伸縮制御装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

前記目的を達成するため、本発明のある態様は、初段となるベースブーム部材と、前記ベースブーム部材に対して伸縮可能な複数の伸縮ブーム部材と、を備える多段ブームが設けられ、前記複数の伸縮ブーム部材は、前記ベースブーム部材に対して１段だけ前方段になる第１の伸縮ブーム部材と、前記第１の伸縮ブーム部材に対して１段だけ前方段になる第２の伸縮ブーム部材と、を備える建設機械において、前記複数の伸縮ブーム部材の伸縮を制御するブーム伸縮制御装置であって、第１のモード及び第２のモードのそれぞれで前記複数の伸縮ブーム部材の伸縮を制御可能であり、前記第１のモードでは、前記第１の伸縮ブーム部材が最伸長状態であることに少なくとも基づいて、前記第２の伸縮ブーム部材を伸長可能にするとともに、 前記第１の伸縮ブーム部材に対して前方段の伸縮ブーム部材のいずれもが最収縮状態であることに少なくとも基づいて、前記第１の伸縮ブーム部材を収縮可能にし 、前記第２のモードでは、 前記第１の伸縮ブーム部材が前記最伸長状態でなくても、前記第２の伸縮ブーム部材を伸長可能にするとともに、前記第１の伸縮ブーム部材に対して前方段の前記伸縮ブーム部材のいずれか１つ以上が前記最収縮状態でなくても、前記第１の伸縮ブーム部材を収縮可能にし、前記多段ブームの最収縮状態からの前記多段ブームの伸長量が第１の閾値以下であることを含む第１の条件を満たす場合、及び、前記多段ブームの最伸長状態からの前記多段ブームの収縮量が第２の閾値以下であることを含む第２の条件を満たす場合のそれぞれにおいて、前記第１のモードと前記第２のモードとの間で、前記複数の伸縮ブーム部材の伸縮の制御を切替え可能にし、前記多段ブームの前記最収縮状態からの前記多段ブームの前記伸長量が前記第１の閾値より大きく、かつ、前記多段ブームの前記最伸長状態からの前記多段ブームの前記収縮量が前記第２の閾値より大きい範囲では、前記複数の伸縮ブーム部材の伸縮の制御を、前記第１のモードと前記第２のモードとの間で切替え不可能にする、コントローラを備える。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、多段ブームの複数の伸縮ブーム部材を、作業内容に対応した適切な順番で伸長可能及び収縮可能にする建設機械のブーム伸縮制御装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、第１の実施形態に係る多段ブームの構成を示し、（ａ）は２つ伸縮シリンダーの最収縮状態を、（ｂ）は一方の伸縮シリンダー（第１の伸縮シリンダー）の最伸長状態、かつ、他方の伸縮シリンダー（第２の伸縮シリンダー）の最収縮状態を、（ｃ）は一方の伸縮シリンダー（第１の伸縮シリンダー）の最収縮状態、かつ、他方の伸縮シリンダー（第２の伸縮シリンダー）の最伸長状態を、（ｄ）は２つ伸縮シリンダーの最伸長状態を、それぞれ示す概略図である。

【図2】図２は、第１の実施形態に係る多段ブームのブーム部材（伸縮ブーム部材）の伸縮を制御するブーム伸縮制御装置が設けられるシステムを概略的に示すブロック図である。

【図3】図３は、第１の実施形態に係る切替え弁の作動を制御する構成の一例を示す概略図である。

【図4】図４は、第１の実施形態に係るタッチパネルにおける表示画面の一例を示す概略図である。

【図5】図５は、第１の実施形態において、第１のモードと第２のモードとの間での切替えが不可能であることの告知の一例を示す概略図である。

【図6】図６は、第１のモードにおいて多段ブームを伸長させる操作が入力された際に、第１の実施形態に係るコントローラによって行われる処理を示すフローチャートである。

【図7】図７は、第１のモードにおいて多段ブームを収縮させる操作が入力された際に、第１の実施形態に係るコントローラによって行われる処理を示すフローチャートである。

【図8】図８は、第２のモードにおいて多段ブームを伸長させる操作が入力された際に、第１の実施形態に係るコントローラによって行われる処理を示すフローチャートである。

【図9】図９は、第２のモードにおいて多段ブームを収縮させる操作が入力された際に、第１の実施形態に係るコントローラによって行われる処理を示すフローチャートである。

【図10】図１０は、モードを切替える操作が入力された際に、第１の実施形態に係るコントローラによって行われる処理を示すフローチャートである。

【図11】図１１は、第１のモードと第２のモードとの間での切替えが不可能であることが告知された際に、コントローラによって行われる処理を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、実施形態について図面を参照して説明する。

【0010】

（第１の実施形態）
図１（ａ）～（ｄ）は、第１の実施形態の多段ブーム１の構成を示す。図１（ａ）～（ｄ）に示すように、多段ブーム１は、長手方向に沿って延設される。ここで、多段ブーム１では、長手方向の一方側が後方側（矢印Ｃ１側）となり、後方側とは反対側が前方側（矢印Ｃ２側）となる。図１（ａ）～（ｄ）のような多段ブーム１は、クレーン等の建設機械に設けられる。多段ブームが設けられるクレーンでは、走行体（図示しない）上に旋回台（図示しない）が設けられ、旋回台に多段ブーム１の後方端部が取付けられる。走行体には、作業において地面に接地させるアウトリガ（図示しない）が設けられる。多段ブーム１は、旋回台に対して起伏可能であるとともに、旋回台と一緒に走行体に対して旋回可能である。多段ブーム１は、デリックシリンダー（図示しない）を伸長又は収縮することにより、起きる又は伏せる。また、多段ブーム１の前方端部には、ジブ等のアタッチメント（図示しない）を取付け可能である。

【0011】

図１（ａ）～（ｄ）に示すように、多段ブーム１は、３つ以上の（本実施形態では５つの）ブーム部材Ｍｉを備え、ブーム部材Ｍｉのそれぞれは、多段ブーム１の長手方向に沿って延設される。ここで、ｉは、ブーム部材の段番を示し、多段ブーム１がｎ段である場合は、ｉは、１以上かつｎ以下の全ての自然数である。例えば、５段の多段ブーム１では、ブーム部材Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４，Ｍ５が、それぞれ１段目（初段）、２段目、３段目、４段目、５段目となる。多段ブーム１では、初段のブーム部材Ｍ１は、後方端部が旋回台に取付けられるベースブーム部材となる。そして、初段のブーム部材Ｍ１以外のブーム部材（Ｍ１以外のＭｉ）は、ベースブーム部材に対して長手方向に伸縮可能な伸縮ブーム部材となる。多段ブーム１には、複数の伸縮ブーム部材が設けられ、本実施形態では、ブーム部材Ｍ２～Ｍ５が、伸縮ブーム部材となる。そして、本実施形態では、５段目のブーム部材Ｍ５が、最終段のブーム部材Ｍａとなる。

【0012】

ブーム部材Ｍｉの中では、初段のブーム部材Ｍ１が最も外側に配置され、最終段のブーム部材Ｍａ（本実施形態ではブーム部材Ｍ５）が最も内側に配置される。そして、ブーム部材Ｍｉの中では、段番が大きいほど、内側に配置される。また、多段ブーム１では、初段のブーム部材（ベースブーム部材）Ｍ１によって後方端が形成され、最終段のブーム部材Ｍａ（本実施形態ではブーム部材Ｍ５）によって前方端が形成される。そして、ブーム部材Ｍｉの中では、段番が大きいほど、前方端が前方側に位置する。前述のような構成であるため、ブーム部材（第１の伸縮ブーム部材）Ｍ２は、ブーム部材（ベースブーム部材）Ｍ１に対して１段だけ前方段（上段）となり、ブーム部材（第２の伸縮ブーム部材）Ｍ３は、ブーム部材Ｍ２に対して１段だけ前方段（上段）となる。そして、ブーム部材Ｍ４は、ブーム部材Ｍ５に対して１段だけ後方段（下段）となり、ブーム部材Ｍ３は、ブーム部材Ｍ４に対して１段だけ後方段（下段）となる。

【0013】

また、本実施形態では、多段ブーム１の内部に、２つの伸縮シリンダー３Ａ，３Ｂが配置される。図１において、（ａ）では、伸縮シリンダー３Ａ，３Ｂの両方が最収縮状態となり、（ｂ）では、伸縮シリンダー（第１の伸縮シリンダー）３Ａが最伸長状態で、かつ、伸縮シリンダー（第２の伸縮シリンダー）３Ｂが最収縮状態になる。そして、図１において、（ｃ）では、伸縮シリンダー（第１の伸縮シリンダー）３Ａが最収縮状態で、かつ、伸縮シリンダー（第２の伸縮シリンダー）３Ｂが最伸長状態になり、（ｄ）では、伸縮シリンダー３Ａ，３Ｂの両方が最伸長状態となる。伸縮シリンダー３Ａ，３Ｂのそれぞれは、例えば油圧によって作動されることにより、伸長又は収縮する。

【0014】

本実施形態では、伸縮シリンダー３Ａが伸長又は収縮することにより、２段目のブーム部材Ｍ２が長手方向に沿って移動する。これにより、ブーム部材Ｍ２は、ブーム部材Ｍ１に対して伸長又は収縮する。また、伸縮シリンダー３Ｂが伸長又は収縮することにより、３段目乃至５段目のブーム部材Ｍ３～Ｍ５が、同時に長手方向に沿って移動する。これにより、ブーム部材Ｍ３～Ｍ５は、同時に、ブーム部材Ｍ１に対して伸長又は収縮する。ブーム部材Ｍ２が伸長又は収縮することにより、ブーム部材Ｍ１の前方端からのブーム部材Ｍ２の前方側への突出長さが変化し、ブーム部材Ｍ３が伸長又は収縮することにより、ブーム部材Ｍ２の前方端からのブーム部材Ｍ３の前方側への突出長さが変化する。同様に、ブーム部材Ｍ４が伸長又は収縮することにより、ブーム部材Ｍ３の前方端からのブーム部材Ｍ３の前方側への突出長さが変化し、ブーム部材Ｍ５が伸長又は収縮することにより、ブーム部材Ｍ４の前方端からのブーム部材Ｍ５の前方側への突出長さが変化する。すなわち、ブーム部材（伸縮ブーム部材）Ｍ２～Ｍ５のそれぞれでは、伸縮によって、１段だけ後方段のブーム部材（Ｍ１～Ｍ４の対応する１つ）からの突出長さが変化する。

【0015】

なお、多段ブームでは、最終段のブーム部材Ｍａ（本実施形態ではＭ５）の前方端部に、ブームヘッド５が設けられる。クレーンを用いての作業時内には、ブームヘッド５からロープ（図示しない）を介してフック（図示しない）が吊下げられる。そして、フックに吊荷（図示しない）を引掛ける等することにより、吊荷を吊上げる。

【0016】

図２は、多段ブーム１のブーム部材（伸縮ブーム部材）Ｍ２～Ｍ５の伸縮を制御するブーム伸縮制御装置１０が設けられるシステムを示す。図２に示すように、ブーム伸縮制御装置１０には、コントローラ１１が設けられる。コントローラ１１は、プロセッサ及び記憶媒体を備え、プロセッサは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＡＳＩＣ（Application specific integrated circuit）又はＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等を備える集積回路又は回路構成（circuitry）等である。プロセッサは、１つのみ設けられてもよく、複数設けられてもよい。プロセッサでの処理は、プロセッサ又は記憶媒体に記憶されたプログラムに従って行われる。また、記憶媒体には、プロセッサで用いられる処理プログラム、及び、プロセッサでの演算で用いられるパラメータ、関数及びテーブル等が記憶される。

【0017】

また、ブーム伸縮制御装置１０を備えるシステムには、切替え弁１３が設けられる。切替え弁１３は、第１の作動状態と第２の作動状態との間で切替わり可能である。本実施形態では、切替え弁１３は、例えば電磁弁であり、電力が供給されていない状態では、第１の作動状態（非通電状態）になる。そして、切替え弁１３に電力が供給されることにより、切替え弁１３は、第１の作動状態から第２の作動状態（通電状態）に切替わる。コントローラ１１は、切替え弁１３への電力の供給を制御することにより、切替え弁１３の作動を制御する。

【0018】

本実施形態では、切替え弁１３の第１の作動状態において、伸縮シリンダー３Ａのみに油を供給可能になり、伸縮シリンダー３Ｂへは油が供給不可能になる。このため、切替え弁１３の第１の作動状態では、伸縮シリンダー３Ａのみが伸縮可能となり、伸縮シリンダー３Ｂは伸縮不可能となる。したがって、切替え弁１３の第１の作動状態では、ブーム部材Ｍ２のみが伸縮可能となり、ブーム部材Ｍ３～Ｍ５は伸縮不可能となる。一方、切替え弁１３の第２の作動状態において、伸縮シリンダー３Ｂのみに油を供給可能になり、伸縮シリンダー３Ａへは油が供給不可能になる。このため、切替え弁１３の第２の作動状態では、伸縮シリンダー３Ｂのみが伸縮可能となり、伸縮シリンダー３Ａは伸縮不可能となる。したがって、切替え弁１３の第２の作動状態では、ブーム部材Ｍ３～Ｍ５は伸縮可能であるが、ブーム部材Ｍ２は伸縮不可能となる。

【0019】

また、ブーム伸縮制御装置１０が設けられるシステムには、タッチパネル１５、操作レバー１６、操作スイッチ１７，１８及び検出スイッチ２１，２２が設けられる。タッチパネル１５には、コントローラ１１によって、多段ブーム１の伸縮に関する情報が表示される。また、タッチパネル１５では、作業者等の操作によって、表示される情報を切替え可能である。

【0020】

操作レバー１６では、多段ブーム１を伸長又は収縮させる操作が、入力される。操作レバー１６では、例えば、作業者等によって中立位置から操作レバー１６を移動させることにより、操作が入力される。この場合、多段ブーム１を伸長させる操作と多段ブーム１を収縮させる操作とでは、中立位置からの操作レバー１６の移動方向が、互いに対して反対になる。切替え弁１３が第１の作動状態（非通電状態）の場合において、操作レバー１６で操作が入力されることにより、伸縮シリンダー３Ａが伸長又は収縮する。これにより、ブーム部材Ｍ２が伸長又は収縮する。一方、切替え弁１３が第２の作動状態（通電状態）の場合において、操作レバー１６で操作が入力されることにより、伸縮シリンダー３Ｂが伸長又は収縮する。これにより、ブーム部材Ｍ３～Ｍ５が同時に伸長又は収縮する。

【0021】

コントローラ１１は、後述する第１のモード（ｍｏｄｅ Ａ）及び第２のモード（ｍｏｄｅ Ｂ）のそれぞれでブーム部材（伸縮ブーム部材）Ｍ２～Ｍ５の伸縮を制御可能である。本実施形態では、コントローラ１１は、第１のモード及び第２のモードから選択した一方で多段ブーム１の伸縮を制御する。操作スイッチ１７では、作業者等によって、第１のモードと第２のモードとの間でブーム部材（伸縮ブーム部材）Ｍ２～Ｍ５の伸縮の制御を切替える操作が、入力される。操作スイッチ１７で操作が入力されると、コントローラ１１は、後述する条件を満たす場合は、ブーム部材（伸縮ブーム部材）Ｍ２～Ｍ５の伸縮の制御を、第１のモードと第２のモードとの間で切替える。この際、ブーム部材（伸縮ブーム部材）Ｍ２～Ｍ５の伸縮の制御は、第１のモードから第２のモードへ切替わる、又は、第２のモードから第１のモードへ切替わる。

【0022】

また、操作スイッチ１８では、作業者等によって、第１の作動状態（非通電状態）と第２の作動状態（通電状態）との間で切替え弁１３を切替える操作が、入力される。操作スイッチ１８で操作が入力されている状態では、コントローラ１１は、後述する条件を満たす場合は、切替え弁１３を、第１の作動状態と第２の作動状態との間で切替える。この際、切替え弁１３は、第１の作動状態から第２の作動状態へ切替わる、又は、第２の作動状態から第１の作動状態へ切替わる。

【0023】

なお、操作レバー１６及び操作スイッチ１７，１８等の作業者等によって操作が入力される操作装置は、レバー及びスイッチに限るものではない。例えば、操作レバー１６及び操作スイッチ１７，１８等の代わりに、操作装置は、ボタン等であってもよく、タッチパネル１５等の画面上に表示される表示ボタン、メニュー及びアイコン等のいずれかであってもよい。また、操作装置は、クレーンとは別体のリモコン及び携帯端末等のいずれかであってもよい。操作レバー１６及び操作スイッチ１７，１８等の操作装置での作業者等の操作によって、コントローラ１１に操作指令が入力される。そして、コントローラ１１は、操作指令に基づいて、多段ブーム１の伸縮を制御する。また、クレーンでは、操作装置に加え、作業者等に情報を表示する表示画面等によって、ユーザーインターフェースが形成される。

【0024】

検出スイッチ２１，２２のそれぞれは、ＯＮ状態とＯＦＦ状態との間で切替わり可能であり、例えば、接触センサである。検出スイッチ（第１の検出スイッチ）２１は、伸縮シリンダー３Ａが最収縮状態の場合、すなわち、ブーム部材Ｍ２が最収縮状態の場合に、ＯＮ状態となる。そして、伸縮シリンダー３Ａが最収縮状態から伸長することにより、すなわち、ブーム部材Ｍ２が最収縮状態から伸長することにより、検出スイッチ２１は、ＯＮ状態からＯＦＦ状態に切替わる。検出スイッチ（第２の検出スイッチ）２２は、伸縮シリンダー３Ｂが最収縮状態の場合、すなわち、ブーム部材Ｍ３～Ｍ５が最収縮状態の場合に、ＯＮ状態となる。そして、伸縮シリンダー３Ｂが最収縮状態から伸長することにより、すなわち、ブーム部材Ｍ３～Ｍ５が最収縮状態から同時に伸長することにより、検出スイッチ２２は、ＯＮ状態からＯＦＦ状態に切替わる。

【0025】

図３は、切替え弁１３の作動を制御する構成の一例を示す。図３に示す一例では、コントローラ１１は、ポートＰ１～Ｐ３を有する。また、図３の一例では、前述のコントローラ１１、切替え弁１３及び操作スイッチ１８が設けられる制御系に、電源２３及びリレー回路２５が設けられる。そして、リレー回路２５は、コイル２６及びスイッチ２７を備え、スイッチ２７は、３つの電気接点Ｄ１～Ｄ３を有する。コントローラ１１のポートＰ１は、リレー回路２５のコイル２６の一端に電気的に接続され、コイル２６の他端は、操作スイッチ１８に電気的に接続される。そして、操作スイッチ１８はグランド（ＧＮＤ）に接続される。また、コントローラ１１のポートＰ３は、操作スイッチ１８に電気的に接続される。また、コントローラ１１のポートＰ２は、切替え弁１３に電気的に接続される。そして、電源２３は、リレー回路２５のスイッチ２７の電気接点Ｄ１に電気的に接続され、スイッチ２７の電気接点Ｄ３は、切替え弁１３に電気的に接続される。

【0026】

図３の一例では、電源２３は、電力を出力可能であるとともに、コントローラ１１は、ポートＰ１～Ｐ３のそれぞれから電力を出力可能である。また、リレー回路２５のコイル２６に電流が流れず、コイル２６が励磁されていない状態では、スイッチ２７において、電気接点Ｄ１は電気接点Ｄ２に電気的に接続される。図３の一例では、コントローラ１１のポートＰ１から電力が出力され、かつ、操作スイッチ１８において操作が入力されることにより、ポートＰ１からコイル２６及び操作スイッチ１８を通してグランドまで電流が流れ、コイル２６が励磁される。コイル２６が励磁されることにより、スイッチ２７において電気接点Ｄ１が電気接点Ｄ３に電気的に接続される。これにより、電源２３からの電力が切替え弁１３に供給され、切替え弁１３が、第１の作動状態（非通電状態）から第２の作動状態（通電状態）に切替わる。

【0027】

また、図３の一例では、コントローラ１１のポートＰ２から電力が出力されることにより、切替え弁１３に電力が供給され、切替え弁１３が、第１の作動状態（非通電状態）から第２の作動状態（通電状態）に切替わる。ポートＰ２から電力が出力されている状態では、操作スイッチ１８において操作が入力されていなくても、切替え弁１３に電力が供給される。また、図３の一例では、コントローラ１１のポートＰ３から電力が出力され、かつ、操作スイッチ１８で操作が入力されることにより、ポートＰ３から操作スイッチ１８を通してグランドまで電流が流れる。コントローラ１１は、ポートＰ３から操作スイッチ１８を通して電流が流れていることに基づいて、操作スイッチ１８で操作が入力されていることを検出する。

【0028】

また、図２等に示すように、コントローラ１１（プロセッサ）は、多段ブーム１の長手方向についての長さであるブーム長を取得する。ブーム長は、コードリール等の測長センサによって検出してもよく、伸縮シリンダー３Ａ，３Ｂのそれぞれの伸縮状態に基づいてコントローラ１１のプロセッサが算出してもよい。ある一例では、ブーム部材Ｍ２～Ｍ５の全てが最収縮状態になる多段ブーム１の最収縮状態において、ブーム長は１０．８ｍとなり、ブーム部材Ｍ２～Ｍ５の全てが最伸長状態になる多段ブーム１の最伸長状態において、ブーム長は４２．０ｍとなる。また、この一例では、ブーム部材Ｍ２の最伸長状態、かつ、ブーム部材Ｍ３～Ｍ５の最収縮状態において、ブーム長は１８．６ｍとなり、ブーム部材Ｍ２の最収縮状態、かつ、ブーム部材Ｍ３～Ｍ５の最伸長状態において、ブーム長は３４．２ｍとなる。

【0029】

また、コントローラ１１は、ブームヘッド５から吊下げられるフックへのロープ（ワイヤ）の掛け数、すなわち、フックへのロープの索数を取得する。索数は、タッチパネル１５又はタッチパネル１５とは別の操作装置において、作業者等によって、入力される。また、コントローラ１１は、取得したロープの索数に基づいて、ブームヘッド５から吊下げられるフックの重量を算出する。ある一例では、コントローラ１１の記憶媒体等に、索数とフックの重量との関係を示す関数又はテーブル等が記憶される。そして、コントローラ１１は、取得した索数、及び、索数とフックの重量との関係を示す関数又はテーブル等に基づいて、フックの重量を検出する。

【0030】

また、コントローラ１１は、多段ブーム１に掛かる荷重（実荷重）を取得する。多段ブーム１に掛かる荷重は、フックの重力、及び、フックによって吊上げられる吊荷の重量等を含む。ある一例では、コントローラ１１は、前述のデリックシリンダー（ブーム起伏シリンダー）における油圧を取得する。この場合、コントローラ１１の記憶媒体等には、デリックシリンダーにおける油圧と多段ブーム１に掛かる荷重との関係を示す関数又はテーブル等が記憶される。そして、コントローラ１１は、デリックシリンダーにおける油圧、及び、記憶された関数又はテーブル等を用いて、多段ブーム１に掛かる荷重（実荷重）を算出する。

【0031】

また、コントローラ１１（プロセッサ）は、多段ブーム１に掛かる荷重の限界値として限界荷重を算出する。限界荷重は、安全に作業を行うための指標として設定され、多段ブーム１に掛かる荷重（実荷重）が限界荷重を超える場合は、作業における安全性が低下することを、作業者等に認識させる。コントローラ１１は、クレーンの姿勢に基づいて、限界荷重を算出する。ある一例では、コントローラ１１の記憶媒体等に、アウトリガの張出し幅、ブーム長及びクレーンの作業半径に対する限界荷重の関係を示す関数又はテーブル等が、記憶される。そして、コントローラ１１は、アウトリガの張出し幅、ブーム長及びクレーンの作業半径に関する情報を取得し、取得した情報、及び、記憶された関数又はテーブル等を用いて、限界荷重を算出する。また、コントローラ１１は、限界荷重に対する実際の荷重（実荷重）の比率として、負荷率を算出する。

【0032】

また、コントローラ１１は、取得したブーム長及び索数、及び、算出した負荷率等を、タッチパネル１５の表示画面に表示させる。図４は、タッチパネル１５における表示画面の一例を示す。図４の一例では、表示要素３１は、索数を示す。そして、表示要素３２は、多段ブーム１に掛かる荷重（実荷重）を示し、表示要素３３は、算出した限界荷重を示す。また、表示要素３５は、ブーム長を示し、表示要素３４は、負荷率を示す。表示要素３４では、負荷率は、線Ｅ１で０％、線Ｅ２で９０％、線Ｅ３で１００％、線Ｅ４で１３０％となる。また、表示要素３４では、負荷率の大きさを示す棒グラフは、０％から９０％までの間の部分は緑色で、９０％から１００％までの間の部分は黄色で、１００％から１３０％までの間の部分は赤色で、表示される。なお、図４の表示画面では、負荷率が１００％の状態が示される。

【0033】

図４の一例では、表示要素３６は、第１のモード及び第２のモードのいずれで多段ブーム１の伸縮が制御されているかを示す。図４の表示画面では、表示要素３６において“ｍｏｄｅ Ａ”と表示され、第１のモードで多段ブーム１の伸縮の制御が行われていることが示される。なお、第２のモードで多段ブーム１の伸縮の制御が行われている状態では、表示要素３６において“ｍｏｄｅ Ｂ”と表示される。

【0034】

また、表示要素３７は、伸縮シリンダー３Ａ（ブーム部材Ｍ２）が最収縮状態であるか否かを示し、表示要素３８は、伸縮シリンダー３Ｂ（ブーム部材Ｍ３～Ｍ５）が最収縮状態であるか否かを示す。ある一例では、コントローラ１１は、検出スイッチ２１がＯＮ状態であるか否かに基づいて、伸縮シリンダー３Ａが最収縮状態であるか否かを判断し、検出スイッチ２２がＯＮ状態であるか否かに基づいて、伸縮シリンダー３Ｂが最収縮状態であるか否かを判断する。表示要素３７では、伸縮シリンダー３Ａが最収縮状態の場合は、白抜きの長方形状の枠が点線で表示され、伸縮シリンダー３Ａが最収縮状態から伸長している場合は、中塗りの長方形が表示される。同様に、表示要素３８では、伸縮シリンダー３Ｂが最収縮状態の場合は、白抜きの長方形状の枠が点線で表示され、伸縮シリンダー３Ｂが最収縮状態から伸長している場合は、中塗りの長方形が表示される。図４の表示画面では、伸縮シリンダー３Ａが最収縮状態から伸長した状態であり、伸縮シリンダー３Ｂが最収縮状態であることが、示される。

【0035】

また、表示要素３９は、伸縮シリンダー３Ａ，３Ｂのいずれが操作レバー１６での操作によって伸長又は収縮する対象となるかを示す。表示要素３９では、伸縮シリンダー３Ａ，３Ｂの中で操作レバー１６での操作によって伸長又は収縮する対象となる一方は、数字の部分が白色で示される。そして、伸縮シリンダー３Ａ，３Ｂの中で操作レバー１６での操作によって伸長又は収縮する対象とならない一方は、数字の部分が白色以外の色で示される。図４の表示画面では、伸縮シリンダー３Ａ（ブーム部材Ｍ２）が、操作レバー１６での操作によって伸長又は収縮する対象となることが示され、切替え弁１３が第１の作動状態であることが示される。

【0036】

また、第１のモードで多段ブーム１の伸縮の制御が行われている場合は、表示要素３７～３９のそれぞれでは、白色以外の部分が緑色で示される。そして、第２のモードで多段ブーム１の伸縮の制御が行われている場合は、表示要素３７～３９のそれぞれでは、白色以外の部分が橙色で示される。

【0037】

また、コントローラ１１は、第１のモードと第２のモードとの間でブーム部材（伸縮ブーム部材）Ｍ２～Ｍ５の伸縮の制御を切替える操作が操作スイッチ１７で入力されても、後述する条件を満たさない場合は、第１のモードと第２のモードとの間での切替えを行わない。そして、この場合、コントローラ１１は、第１のモードと第２のモードとの間での切替えが不可能であることを告知させる。告知は、タッチパネル１５等への画面表示、音の発信及びライトの点灯等のいずれかによって、行われる。

【0038】

図５は、第１のモードと第２のモードとの間での切替えが不可能であることの告知の一例を示す。図５の一例では、表示要素４０によって、第１のモードと第２のモードとの間での切替えが不可能であることが告知され、表示要素４０を含むウィンドウが、タッチパネル１５に重畳される。また、図５の一例のウィンドウでは、表示要素４０に加えて、表示要素４１～４３、４５～４７、５１～５３及び表示ボタン５５が示される。

【0039】

表示要素４１は、前述の表示要素３７と同様に、伸縮シリンダー３Ａ（ブーム部材Ｍ２）が最収縮状態であるか否かを示し、表示要素４２は、前述の表示要素３８と同様に、伸縮シリンダー３Ｂ（ブーム部材Ｍ３～Ｍ５）が最収縮状態であるか否かを示す。図５のウィンドウでは、伸縮シリンダー３Ａが最収縮状態から伸長した状態であり、伸縮シリンダー３Ｂが最収縮状態であることが、示される。

【0040】

また、表示要素４３は、前述の表示要素３９と同様に、伸縮シリンダー３Ａ，３Ｂのいずれが操作レバー１６での操作によって伸長又は収縮する対象となるかを示す。図５のウィンドウでは、伸縮シリンダー３Ａ（ブーム部材Ｍ２）が、操作レバー１６での操作によって伸長又は収縮する対象となることが示され、切替え弁１３が第１の作動状態であることが示される。また、第１のモードで多段ブーム１の伸縮の制御が行われている場合は、表示要素４１～４３のそれぞれでは、白色以外の部分が緑色で示される。そして、第２のモードで多段ブーム１の伸縮の制御が行われている場合は、表示要素４１～４３のそれぞれでは、白色以外の部分が橙色で示される。

【0041】

表示要素４５は、リアルタイムのブーム長を示し、表示要素４６は、ブーム長の目標値を示す。そして、表示要素４７は、ブーム長に関して、第１のモードと第２のモードとの間での切替えを可能にする条件を満たしているか否かを示す。ブーム長に関する条件を満たしている場合は、表示要素４７は緑色で示され、ブーム長に関する条件を満たしていない場合は、表示要素４７は赤色で示される。図５のウィンドウでは、ブーム長を目標値である１０．８ｍ以下にすることにより、ブーム長に関して、第１のモードと第２のモードとの間での切替えを可能にする条件を満たすことが、表示要素４５～４７によって、告知される。そして、リアルタイムのブーム長は、目標値（１０．８ｍ）より大きいため、ブームに関する条件を満たしていないことが、表示要素４５～４７によって、告知される。

【0042】

表示要素５１は、多段ブーム１に掛かるリアルタイムの荷重（実荷重）を示し、表示要素５２は、荷重（実荷重）の目標値を示す。そして、表示要素５３は、多段ブーム１に掛かる荷重に関して、第１のモードと第２のモードとの間での切替えを可能にする条件を満たしているか否かを示す。荷重に関する条件を満たしている場合は、表示要素５３は緑色で示され、荷重に関する条件を満たしていない場合は、表示要素５３は赤色で示される。図５のウィンドウでは、荷重を目標値である０．４ｔ以下にすることにより、荷重に関して、第１のモードと第２のモードとの間での切替えを可能にする条件を満たすことが、表示要素５１～５３によって、告知される。そして、リアルタイムの荷重は、目標値（０．４ｔ）以下であるため、荷重に関する条件を満たしていることが、表示要素５１～５３によって、告知される。

【0043】

表示ボタン５５では、作業者等によって、操作が入力される。例えば、作業者等が表示ボタン５５を押圧することにより、表示ボタン５５において操作が入力される。表示ボタン５５で操作が入力されることにより、図５のウィンドウが閉じられ、タッチパネル１５に図５のウィンドウが表示されなくなる。

【0044】

次に、コントローラ１１による多段ブーム１の伸縮の制御について、説明する。図６は、第１のモードにおいて操作レバー１６で多段ブーム１を伸長させる操作が入力された際に、コントローラ１１によって行われる処理を示す。図６に示すように、第１のモードにおいて多段ブーム１を伸長させる操作が入力されると、コントローラ１１は、伸縮シリンダー３Ａが最伸長状態であるか否かを判断する（Ｓ１０１）。すなわち、コントローラ１１は、ブーム部材Ｍ２が最伸長状態であるか否かを判断する。ここで、ブーム部材Ｍ２の最伸長状態、かつ、ブーム部材Ｍ３～Ｍ５の最収縮状態におけるブーム長をＬ１とする。ある一例では、Ｓ１０１の判断において、コントローラ１１は、多段ブーム１を伸長する操作が継続して入力されてもＬ１又はその近傍でブーム長が数秒間変化しないことに基づいて、伸縮シリンダー３Ａが最伸長状態であると判断する。

【0045】

伸縮シリンダー３Ａが最伸長状態でない場合は（Ｓ１０１－Ｎｏ）、コントローラ１１は、切替え弁１３に電力を供給させず、切替え弁１３を第１の作動状態（非通電状態）にする（Ｓ１０５）。このため、多段ブーム１を伸長させる操作の入力に対応して、伸縮シリンダー３Ａ（ブーム部材Ｍ２）が伸長する。図３の一例では、伸縮シリンダー３Ａが最伸長状態でない場合は、コントローラ１１は、ポートＰ１，Ｐ２のいずれからも電力を出力しないことにより、切替え弁１３を第１の作動状態にする。

【0046】

伸縮シリンダー３Ａが最伸長状態である場合は（Ｓ１０１－Ｙｅｓ）、コントローラ１１は、ブーム部材Ｍ３～Ｍ５（伸縮シリンダー３Ｂ）の最収縮状態からのブーム部材Ｍ３～Ｍ５の全体の伸長量βが基準伸長量βｒｅｆ以上であるか否かを判断する（Ｓ１０２）。すなわち、コントローラ１１は、伸縮シリンダー３Ｂの最収縮状態からの伸縮シリンダーの伸長量が基準伸長量以上であるか否かを判断する。ここで、コントローラ１１は、ブーム部材Ｍ３～Ｍ５（伸縮シリンダー３Ｂ）の最収縮状態からのブーム部材Ｍ３～Ｍ５の全体の伸長量βを、取得したブーム長に基づいて算出してもよく、伸縮シリンダー３Ｂの伸長状態に基づいて算出してもよい。また、基準伸長量βｒｅｆは、最収縮状態から最伸長状態までのブーム部材Ｍ３～Ｍ５全体の伸長量に比べて、遥かに小さい値に設定される。ある一例では、ブーム部材Ｍ２～Ｍ５の全てが最伸長状態になる多段ブーム１の最伸長状態において、ブーム長は４２．０ｍとなり、ブーム部材Ｍ２の最伸長状態、かつ、ブーム部材Ｍ３～Ｍ５の最収縮状態において、ブーム長は１８．６ｍとなる。そして、コントローラ１１は、基準伸長量βｒｅｆを０．５ｍに設定する。

【0047】

ブーム部材Ｍ３～Ｍ５の全体の伸長量βが基準伸長量βｒｅｆより小さい場合は（Ｓ１０２－Ｎｏ）、コントローラ１１は、操作スイッチ１８において切替え弁１３を切替える操作が入力されているか否かを判断する（Ｓ１０３）。操作スイッチ１８において操作が入力されていない場合は（Ｓ１０３－Ｎｏ）、コントローラ１１は、切替え弁１３に電力を供給させず、切替え弁１３を第１の作動状態（非通電状態）にする（Ｓ１０５）。このため、多段ブーム１を伸長させる操作が入力されても、伸縮シリンダー３Ｂ（ブーム部材Ｍ３～Ｍ５）は伸長しない。一方、操作スイッチ１８において操作が入力されている場合は（Ｓ１０３－Ｙｅｓ）、コントローラ１１は、切替え弁１３に電力を供給させ、切替え弁１３を第２の作動状態（通電状態）にする（Ｓ１０４）。このため、多段ブーム１を伸長させる操作の入力に対応して、伸縮シリンダー３Ｂ（ブーム部材Ｍ３～Ｍ５）が伸長する。

【0048】

図３の一例では、伸縮シリンダー３Ａ（ブーム部材Ｍ２）が最伸長状態で、かつ、伸長量βが基準伸長量βｒｅｆより小さい場合は、コントローラ１１は、ポートＰ１から電力を出力し、ポートＰ２から電力を出力しない。このため、操作スイッチ１８で操作が入力されていない状態では、リレー回路２５のコイル２６が励磁されず、電源２３からの電力が切替え弁１３に供給されない。このため、切替え弁１３は、第１の作動状態になる。一方、操作スイッチ１８で操作が入力されている状態では、リレー回路２５のコイル２６が励磁され、電源２３からの電力が切替え弁１３に供給される。このため、切替え弁１３は、第２の作動状態になる。

【0049】

Ｓ１０２においてブーム部材Ｍ３～Ｍ５の全体の伸長量βが基準伸長量βｒｅｆ以上の場合は（Ｓ１０２－Ｙｅｓ）、コントローラ１１は、切替え弁１３に電力を供給させ、切替え弁１３を第２の作動状態（通電状態）にする（Ｓ１０４）。このため、多段ブーム１を伸長させる操作の入力に対応して、伸縮シリンダー３Ｂ（ブーム部材Ｍ３～Ｍ５）が伸長する。図３の一例では、伸縮シリンダー３Ａ（ブーム部材Ｍ２）が最伸長状態で、かつ、伸長量βが基準伸長量βｒｅｆ以上の場合は、コントローラ１１は、ポートＰ２から電力を出力し、ポートＰ１から電力を出力しない。このため、操作スイッチ１８での操作入力に関係なく、ポートＰ２から出力された電力が、切替え弁１３に供給される。これにより、切替え弁１３が第２の作動状態になる。

【0050】

前述のような処理が行われるため、第１のモードにおいて多段ブーム１を最収縮状態から最伸長状態まで伸長させる場合は、作業者等は、操作レバー１６において多段ブーム１を伸長させる操作を入力し、伸縮シリンダー３Ａ（ブーム部材Ｍ２）を伸長させる。そして、伸縮シリンダー３Ａ（ブーム部材Ｍ２）が最伸長状態になるまで、作業者等は、多段ブーム１を伸長させる操作の入力によって、伸縮シリンダー３Ａ（ブーム部材Ｍ２）を最伸長状態まで伸長させる。そして、ブーム部材Ｍ２が最伸長状態になると、作業者等は、操作レバー１６において多段ブーム１を伸長させる操作を入力すると同時に、操作スイッチ１８において操作を入力する。これにより、伸縮シリンダー３Ｂ（ブーム部材Ｍ３～Ｍ５）が伸長する。そして、最収縮状態からブーム部材Ｍ３～Ｍ５の全体が基準伸長量βｒｅｆ以上伸長すると、作業者等は、操作スイッチ１８において操作を入力することなく、操作レバー１６での多段ブーム１を伸長させる操作の入力のみによって、伸縮シリンダー３Ｂ（ブーム部材Ｍ３～Ｍ５）を最伸長状態まで伸長させる。

【0051】

また、第１のモードでは、コントローラ１１は、前述の処理を行うことにより、ブーム部材（第１の伸縮ブーム部材）Ｍ２が最伸長状態であることに少なくとも基づいて、ブーム部材（第２の伸縮ブーム部材）Ｍ３を含むブーム部材Ｍ３～Ｍ５を伸長可能にする。すなわち、コントローラ１１は、ブーム部材Ｍ２が最伸長状態でない場合には、ブーム部材Ｍ３～Ｍ５を伸長不可能にする。

【0052】

図７は、第１のモードにおいて操作レバー１６で多段ブーム１を収縮させる操作が入力された際に、コントローラ１１によって行われる処理を示す。図７に示すように、第１のモードにおいて多段ブーム１を収縮させる操作が入力されると、コントローラ１１は、伸縮シリンダー３Ｂが最収縮状態であるか否かを判断する（Ｓ１１１）。すなわち、コントローラ１１は、ブーム部材Ｍ３～Ｍ５が最収縮状態であるか否かを判断する。コントローラ１１は、例えば、数秒間の間に検出スイッチ２２がＯＮ状態になったか否かに基づいて、伸縮シリンダー３Ｂ（ブーム部材Ｍ３～Ｍ５）が最収縮状態であるか否かを判断する。

【0053】

伸縮シリンダー３Ｂが最収縮状態でない場合は（Ｓ１１１－Ｎｏ）、コントローラ１１は、切替え弁１３に電力を供給させ、切替え弁１３を第２の作動状態（通電状態）にする（Ｓ１１３）。このため、多段ブーム１を収縮させる操作の入力に対応して、伸縮シリンダー３Ｂ（ブーム部材Ｍ３～Ｍ５）が収縮する。図３の一例では、伸縮シリンダー３Ｂが最収縮状態でない場合は、コントローラ１１は、ポートＰ２から電力を出力し、ポートＰ１から電力を出力しない。これにより、ポートＰ２から出力された電力が切替え弁１３に供給され、切替え弁１３が第２の作動状態になる。

【0054】

伸縮シリンダー３Ｂが最収縮状態である場合は（Ｓ１１１－Ｙｅｓ）、コントローラ１１は、切替え弁１３に電力を供給させず、切替え弁１３を第１の作動状態（非通電状態）にする（Ｓ１１２）。このため、多段ブーム１を収縮させる操作の入力に対応して、伸縮シリンダー３Ａ（ブーム部材Ｍ２）が収縮する。図３の一例では、伸縮シリンダー３Ｂが最収縮状態である場合は、コントローラ１１は、ポートＰ１，Ｐ２のいずれからも電力を出力しないことにより、切替え弁１３を第１の作動状態にする。

【0055】

前述のような処理が行われるため、第１のモードにおいて多段ブーム１を最伸長状態から最収縮状態まで収縮させる場合は、作業者等は、操作レバー１６において多段ブーム１を収縮させる操作を入力し、伸縮シリンダー３Ｂ（ブーム部材Ｍ３～Ｍ５）を収縮させる。そして、作業者等は、多段ブーム１を収縮させる操作の入力によって、伸縮シリンダー３Ｂ（ブーム部材Ｍ３～Ｍ５）を最収縮状態になるまで収縮させる。そして、ブーム部材Ｍ３～Ｍ５が最収縮状態になると、作業者等は、操作レバー１６において多段ブーム１を収縮させる操作を入力することにより、伸縮シリンダー３Ａ（ブーム部材Ｍ２）を最収縮状態まで収縮させる。

【0056】

また、第１のモードでは、コントローラ１１は、前述の処理を行うことにより、ブーム部材（第１の伸縮ブーム部材）Ｍ２に対して前方段のブーム部材Ｍ３～Ｍ５のいずれもが最収縮状態であることに少なくとも基づいて、ブーム部材（第１の伸縮ブーム部材）Ｍ２を収縮可能にする。すなわち、コントローラ１１は、ブーム部材Ｍ３～Ｍ５のいずれかが最収縮状態でない場合には、ブーム部材Ｍ２を収縮不可能にする。

【0057】

図８は、第２のモードにおいて操作レバー１６で多段ブーム１を伸長させる操作が入力された際に、コントローラ１１によって行われる処理を示す。図８に示すように、第２のモードにおいて多段ブーム１を伸長させる操作が入力されると、コントローラ１１は、伸縮シリンダー３Ｂが最伸長状態であるか否かを判断する（Ｓ１２１）。すなわち、コントローラ１１は、ブーム部材Ｍ３～Ｍ５が最伸長状態であるか否かを判断する。ここで、ブーム部材Ｍ３～Ｍ５の最伸長状態、かつ、ブーム部材Ｍ２の最収縮状態におけるブーム長をＬ２とする。ある一例では、Ｓ１２１の判断において、コントローラ１１は、多段ブーム１を伸長する操作が継続して入力されてもＬ２又はその近傍でブーム長が数秒間変化しないことに基づいて、伸縮シリンダー３Ｂが最伸長状態であると判断する。

【0058】

伸縮シリンダー３Ｂが最伸長状態でない場合は（Ｓ１２１－Ｎｏ）、コントローラ１１は、切替え弁１３に電力を供給させ、切替え弁１３を第２の作動状態（通電状態）にする（Ｓ１２５）。このため、多段ブーム１を伸長させる操作の入力に対応して、伸縮シリンダー３Ｂ（ブーム部材Ｍ３～Ｍ５）が伸長する。図３の一例では、伸縮シリンダー３Ｂが最伸長状態でない場合は、コントローラ１１は、ポートＰ２から電力を出力し、ポートＰ１から電力を出力しない。これにより、ポートＰ２から出力された電力が切替え弁１３に供給され、切替え弁１３が第２の作動状態になる。

【0059】

伸縮シリンダー３Ｂが最伸長状態である場合は（Ｓ１２１－Ｙｅｓ）、コントローラ１１は、ブーム部材Ｍ２（伸縮シリンダー３Ａ）の最収縮状態からのブーム部材Ｍ２の伸長量αが基準伸長量αｒｅｆ以上であるか否かを判断する（Ｓ１２２）。すなわち、コントローラ１１は、伸縮シリンダー３Ａの最収縮状態からの伸縮シリンダーの伸長量が基準伸長量以上であるか否かを判断する。ここで、コントローラ１１は、ブーム部材Ｍ２（伸縮シリンダー３Ａ）の最収縮状態からのブーム部材Ｍ２の伸長量αを、取得したブーム長に基づいて算出してもよく、伸縮シリンダー３Ａの伸長状態に基づいて算出してもよい。また、基準伸長量αｒｅｆは、最収縮状態から最伸長状態までのブーム部材Ｍ２の伸長量に比べて、遥かに小さい値に設定される。ある一例では、ブーム部材Ｍ２～Ｍ５の全てが最伸長状態になる多段ブーム１の最伸長状態において、ブーム長は４２．０ｍとなり、ブーム部材Ｍ２の最収縮状態、かつ、ブーム部材Ｍ３～Ｍ５の最伸長状態において、ブーム長は３４．２ｍとなる。そして、コントローラ１１は、基準伸長量αｒｅｆを０．５ｍに設定する。

【0060】

ブーム部材Ｍ２の伸長量αが基準伸長量αｒｅｆより小さい場合は（Ｓ１２２－Ｎｏ）、コントローラ１１は、操作スイッチ１８において切替え弁１３を切替える操作が入力されているか否かを判断する（Ｓ１２３）。操作スイッチ１８において操作が入力されていない場合は（Ｓ１２３－Ｎｏ）、コントローラ１１は、切替え弁１３に電力を供給させ、切替え弁１３を第２の作動状態（通電状態）にする（Ｓ１２５）。このため、多段ブーム１を伸長させる操作が入力されても、伸縮シリンダー３Ａ（ブーム部材Ｍ２）は伸長しない。一方、操作スイッチ１８において操作が入力されている場合は（Ｓ１２３－Ｙｅｓ）、コントローラ１１は、切替え弁１３に電力を供給させず、切替え弁１３を第１の作動状態（非通電状態）にする（Ｓ１２４）。このため、多段ブーム１を伸長させる操作の入力に対応して、伸縮シリンダー３Ａ（ブーム部材Ｍ２）が伸長する。

【0061】

図３の一例では、伸縮シリンダー３Ｂ（ブーム部材Ｍ３～Ｍ５）が最伸長状態で、かつ、伸長量αが基準伸長量αｒｅｆより小さい場合は、コントローラ１１は、ポートＰ３から電力を出力する。このため、コントローラ１１は、ポートＰ３から操作スイッチ１８を通してグランドまで電流が流れているか否かに基づいて、操作スイッチ１８で操作が入力されているか否かを判断可能である。この際、操作スイッチ１８で操作が入力されていない場合は、コントローラ１１は、ポートＰ２から電力を出力し、ポートＰ１から電力を出力しない。これにより、ポートＰ２から出力された電力が切替え弁１３に供給され、切替え弁１３が第２の作動状態になる。一方、操作スイッチ１８で操作が入力されている場合は、コントローラ１１は、ポートＰ１，Ｐ２のいずれからも電力を出力しないことにより、切替え弁１３を第１の作動状態にする。

【0062】

Ｓ１２２においてブーム部材Ｍ２の伸長量αが基準伸長量αｒｅｆ以上の場合は（Ｓ１２２－Ｙｅｓ）、コントローラ１１は、切替え弁１３に電力を供給させず、切替え弁１３を第１の作動状態（非通電状態）にする（Ｓ１２４）。このため、多段ブーム１を伸長させる操作の入力に対応して、伸縮シリンダー３Ａ（ブーム部材Ｍ２）が伸長する。図３の一例では、伸縮シリンダー３Ｂ（ブーム部材Ｍ３～Ｍ５）が最伸長状態で、かつ、伸長量αが基準伸長量αｒｅｆ以上の場合は、コントローラ１１は、ポートＰ１，Ｐ２のいずれからも電力を出力しないことにより、切替え弁１３を第１の作動状態にする。

【0063】

前述のような処理が行われるため、第２のモードにおいて多段ブーム１を最収縮状態から最伸長状態まで伸長させる場合は、作業者等は、操作レバー１６において多段ブーム１を伸長させる操作を入力し、伸縮シリンダー３Ｂ（ブーム部材Ｍ３～Ｍ５）を伸長させる。そして、伸縮シリンダー３Ｂ（ブーム部材Ｍ３～Ｍ５）が最伸長状態になるまで、作業者等は、多段ブーム１を伸長させる操作の入力によって、伸縮シリンダー３Ｂ（ブーム部材Ｍ３～Ｍ５）を最伸長状態まで伸長させる。そして、ブーム部材Ｍ３～Ｍ５が最伸長状態になると、作業者等は、操作レバー１６において多段ブーム１を伸長させる操作を入力すると同時に、操作スイッチ１８において操作を入力する。これにより、伸縮シリンダー３Ａ（ブーム部材Ｍ２）が伸長する。そして、最収縮状態からブーム部材Ｍ２が基準伸長量αｒｅｆ以上伸長すると、作業者等は、操作スイッチ１８において操作を入力することなく、操作レバー１６での多段ブーム１を伸長させる操作の入力のみによって、伸縮シリンダー３Ａ（ブーム部材Ｍ２）を最伸長状態まで伸長させる。

【0064】

また、第２のモードでは、コントローラ１１は、前述の処理を行うことにより、ブーム部材Ｍ３～Ｍ５が最伸長状態であることに少なくとも基づいて、ブーム部材Ｍ２を伸長可能にする。そして、第２のモードでは、コントローラ１１は、ブーム部材（第１の伸縮ブーム部材）Ｍ２が最伸長状態でなくても、ブーム部材（第２の伸縮ブーム部材）Ｍ３を含むブーム部材Ｍ３～Ｍ５を伸長可能にする。

【0065】

図９は、第２のモードにおいて操作レバー１６で多段ブーム１を収縮させる操作が入力された際に、コントローラ１１によって行われる処理を示す。図９に示すように、第２のモードにおいて多段ブーム１を収縮させる操作が入力されると、コントローラ１１は、伸縮シリンダー３Ａが最収縮状態であるか否かを判断する（Ｓ１３１）。すなわち、コントローラ１１は、ブーム部材Ｍ２が最収縮状態であるか否かを判断する。コントローラ１１は、例えば、数秒間の間に検出スイッチ２１がＯＮ状態になったか否かに基づいて、伸縮シリンダー３Ａ（ブーム部材Ｍ２）が最収縮状態であるか否かを判断する。

【0066】

伸縮シリンダー３Ａが最収縮状態でない場合は（Ｓ１３１－Ｎｏ）、コントローラ１１は、切替え弁１３に電力を供給させず、切替え弁１３を第１の作動状態（非通電状態）にする（Ｓ１３３）。このため、多段ブーム１を収縮させる操作の入力に対応して、伸縮シリンダー３Ａ（ブーム部材Ｍ２）が収縮する。図３の一例では、伸縮シリンダー３Ａが最収縮状態でない場合は、コントローラ１１は、ポートＰ１，Ｐ２のいずれからも電力を出力しないことにより、切替え弁１３を第１の作動状態にする。

【0067】

伸縮シリンダー３Ａが最収縮状態である場合は（Ｓ１３１－Ｙｅｓ）、コントローラ１１は、切替え弁１３に電力を供給させ、切替え弁１３を第２の作動状態（通電状態）にする（Ｓ１３２）。このため、多段ブーム１を収縮させる操作の入力に対応して、伸縮シリンダー３Ｂ（ブーム部材Ｍ３～Ｍ５）が収縮する。図３の一例では、伸縮シリンダー３Ａが最収縮状態である場合は、コントローラ１１は、ポートＰ２から電力を出力し、ポートＰ１から電力を出力しない。これにより、ポートＰ２から出力された電力が切替え弁１３に供給され、切替え弁１３が第２の作動状態になる。

【0068】

前述のような処理が行われるため、第２のモードにおいて多段ブーム１を最伸長状態から最収縮状態まで収縮させる場合は、作業者等は、操作レバー１６において多段ブーム１を収縮させる操作を入力し、伸縮シリンダー３Ａ（ブーム部材Ｍ２）を収縮させる。そして、作業者等は、多段ブーム１を収縮させる操作の入力によって、伸縮シリンダー３Ａ（ブーム部材Ｍ２）を最収縮状態まで収縮させる。そして、ブーム部材Ｍ２が最収縮状態になると、作業者等は、操作レバー１６において多段ブーム１を収縮させる操作を入力することにより、伸縮シリンダー３Ｂ（ブーム部材Ｍ３～Ｍ５）を最収縮状態まで収縮させる。

【0069】

また、第２のモードでは、コントローラ１１は、前述の処理を行うことにより、ブーム部材Ｍ２が最収縮状態であることに少なくとも基づいて、ブーム部材Ｍ３～Ｍ５を収縮可能にする。そして、第２のモードでは、コントローラ１１は、ブーム部材（第１の伸縮ブーム部材）Ｍ２に対して前方段のブーム部材Ｍ３～Ｍ５のいずれか１つ以上が最収縮状態でなくても、ブーム部材Ｍ２を収縮可能にする。

【0070】

多段ブーム１を備えるクレーンを用いた作業では、ブーム部材Ｍ２を最収縮状態で維持したままブーム部材Ｍ３～Ｍ５を最伸長状態まで伸長することが、作業効率及び安全性等の観点から好ましいことがある。前述のように、本実施形態のコントローラ１１は、第１のモード及び第２のモードで、多段ブーム１の伸縮の制御を行うことが可能である。そして、第２のモードにおける制御では、ブーム部材Ｍ２を最収縮状態で維持したまま、ブーム部材Ｍ３～Ｍ５を最伸長状態まで伸長可能になる。したがって、多段ブーム１において、作業内容に対応した適切な伸縮状態が、実現される。

【0071】

また、本実施形態のコントローラ１１は、第１のモードではブーム部材Ｍ２から伸長可能にするとともに、第２のモードではブーム部材Ｍ３～Ｍ５から伸長可能にする。このため、第１のモード及び第２のモードの中から作業内容に対応した一方を選択することにより、ブーム部材Ｍ２～Ｍ５を作業内容に対応した適切な順番で伸長可能になる。同様に、コントローラ１１は、第１のモードではブーム部材Ｍ３～Ｍ５から収縮可能にするとともに、第２のモードではブーム部材Ｍ２から収縮可能にする。このため、第１のモード及び第２のモードの中から作業内容に対応した一方を選択することにより、ブーム部材Ｍ２～Ｍ５を作業内容に対応した適切な順番で収縮可能になる。

【0072】

また、本実施形態では、第１のモードと第２のモードとの間でブーム部材（伸縮ブーム部材）Ｍ２～Ｍ５の伸縮の制御を切替える操作が、操作スイッチ１７において入力される。図１０は、モードを切替える操作が操作スイッチ１７で入力された際に、コントローラ１１によって行われる処理を示す。図１０に示すように、操作スイッチ１７でモードを切替える操作が入力されると、コントローラ１１は、多段ブーム１の最収縮状態からの伸長量εａが閾値（第１の閾値）εａｔｈ以下であるか否かを判断する（Ｓ１４１）。すなわち、コントローラ１１は、ブーム部材Ｍ２～Ｍ５の最収縮状態からのブーム部材Ｍ２～Ｍ５の全体の伸長量が閾値以下であるか否かを判断する。ここで、閾値εａｔｈは、最収縮状態から最伸長状態までの多段ブーム１の伸長量に比べて、遥かに小さい値に設定される。ある一例では、多段ブーム１の最収縮状態において、ブーム長は１０．８ｍとなり、多段ブーム１の最伸長状態において、ブーム長は４２．０ｍとなる。そして、コントローラ１１は、伸長量εａの閾値εａｔｈを０．２ｍに設定する。このため、Ｓ１４１では、コントローラ１１は、多段ブーム１が最収縮状態又は最収縮状態に近い状態まで収縮しているか否かを、判断する。

【0073】

伸長量εａが閾値εａｔｈ以下の場合は（Ｓ１４１－Ｙｅｓ）、コントローラ１１は、Ｓ１４２～Ｓ１４６の判断のいずれか１つ以上を行う。Ｓ１４２では、コントローラ１１は、操作レバー１６が中立状態であるか否か、すなわち、操作レバー１６で操作が入力されているか否かを判断する。Ｓ１４３では、コントローラ１１は、検出スイッチ２１がＯＮ状態であるか否か、すなわち、伸縮シリンダー３Ａ（ブーム部材Ｍ２）が最収縮状態であるか否かを判断する。Ｓ１４４では、コントローラ１１は、検出スイッチ２２がＯＮ状態であるか否か、すなわち、伸縮シリンダー３Ｂ（ブーム部材Ｍ３～Ｍ５）が最収縮状態であるか否かを判断する。Ｓ１４５では、コントローラ１１は、前述した負荷率σが負荷率閾値σｔｈ以下であるか否かを判断する。ある一例では、コントローラ１１は、負荷率閾値σｔｈを１００％に設定する。Ｓ１４６では、コントローラ１１は、前述した多段ブーム１に掛かる荷重（実荷重）τが荷重閾値τｔｈ以下であるか否かを判断する。ある一例では、コントローラ１１は、荷重閾値τｔｈを、フックの重量の５倍に設定する。

【0074】

操作レバー１６が中立状態で（Ｓ１４２－Ｙｅｓ）、検出スイッチ２１，２２がＯＮ状態で（Ｓ１４３－ＹｅｓかつＳ１４４－Ｙｅｓ）、負荷率σが負荷率閾値σｔｈ以下で（Ｓ１４５－Ｙｅｓ）、かつ、荷重τが荷重閾値τｔｈ以下の場合は（Ｓ１４６－Ｙｅｓ）、コントローラ１１は、第１のモードと第２のモードとの間でブーム部材Ｍ２～Ｍ５の伸縮の制御を切替える（Ｓ１５１）。一方、Ｓ１４２～Ｓ１４６で判断される条件のいずれか１つを満たさない場合は、コントローラ１１は、第１のモードと第２のモードとの間でブーム部材Ｍ２～Ｍ５の伸縮の制御を切替えない（Ｓ１５２）。そして、コントローラ１１は、第１のモードと第２のモードとの間での切替えが不可能であることを告知させる（Ｓ１５２）。ある一例では、図５の一例のウィンドウをタッチパネル１５に表示することにより、切替えが不可能であることを告知する。

【0075】

伸長量εａが閾値（第１の閾値）εａｔｈより大きい場合は（Ｓ１４１－Ｎｏ）、コントローラ１１は、多段ブーム１の最伸長状態からの収縮量εｂが閾値（第２の閾値）εｂｔｈ以下であるか否かを判断する（Ｓ１４７）。すなわち、コントローラ１１は、ブーム部材Ｍ２～Ｍ５の最伸長状態からのブーム部材Ｍ２～Ｍ５の全体の収縮量が閾値以下であるか否かを判断する。ここで、閾値εｂｔｈは、最伸長状態から最収縮状態までの多段ブーム１の収縮量に比べて、遥かに小さい値に設定される。ある一例では、多段ブーム１の最収縮状態において、ブーム長は１０．８ｍとなり、多段ブーム１の最伸長状態において、ブーム長は４２．０ｍとなる。そして、コントローラ１１は、収縮量εｂの閾値εｂｔｈを０．２ｍに設定する。このため、Ｓ１４７では、コントローラ１１は、多段ブーム１が最伸長状態又は最伸長状態に近い状態まで伸長しているか否かを、判断する。

【0076】

収縮量εｂが閾値εｂｔｈ以下の場合は（Ｓ１４７－Ｙｅｓ）、コントローラ１１は、Ｓ１４８～Ｓ１５０の判断のいずれか１つ以上を行う。Ｓ１４８では、Ｓ１４４と同様に、コントローラ１１は、操作レバー１６が中立状態であるか否かを判断する。Ｓ１４９では、Ｓ１４５と同様に、コントローラ１１は、負荷率σが負荷率閾値σｔｈ以下であるか否かを判断する。Ｓ１５０では、Ｓ１４６と同様に、コントローラ１１は、多段ブーム１に掛かる荷重（実荷重）τが荷重閾値τｔｈ以下であるか否かを判断する。

【0077】

操作レバー１６が中立状態で（Ｓ１４８－Ｙｅｓ）、負荷率σが負荷率閾値σｔｈ以下で（Ｓ１４９－Ｙｅｓ）、かつ、荷重τが荷重閾値τｔｈ以下の場合は（Ｓ１５０－Ｙｅｓ）、コントローラ１１は、第１のモードと第２のモードとの間でブーム部材Ｍ２～Ｍ５の伸縮の制御を切替える（Ｓ１５３）。一方、Ｓ１４８～Ｓ１５０で判断される条件のいずれか１つを満たさない場合は、コントローラ１１は、第１のモードと第２のモードとの間でブーム部材Ｍ２～Ｍ５の伸縮の制御を切替えず、第１のモードと第２のモードとの間での切替えが不可能であることを告知させる（Ｓ１５２）。また、Ｓ１４７において収縮量εｂが閾値εｂｔｈより大きい場合も（Ｓ１４７－Ｎｏ）、コントローラ１１は、第１のモードと第２のモードとの間でブーム部材Ｍ２～Ｍ５の伸縮の制御を切替えず、第１のモードと第２のモードとの間での切替えが不可能であることを告知させる（Ｓ１５２）。

【0078】

ここで、Ｓ１４１～Ｓ１４６で判断される条件を全て満たす場合、第１の条件を満たすものとする。また、Ｓ１４７～Ｓ１５０で判断される条件を全て満たす場合、第２の条件を満たすものとする。本実施形態では、第１の条件には、多段ブーム１の最収縮状態からの多段ブーム１の伸長量εａが閾値（第１の閾値）εａｔｈ以下であること、及び、多段ブーム１に掛かる荷重τが荷重閾値τｔｈ以下であること等が含まれる。そして、第２の条件には、多段ブーム１の最伸長状態からの多段ブーム１の収縮量εｂが閾値（第２の閾値）εｂｔｈ以下であること、及び、多段ブーム１に掛かる荷重τが荷重閾値τｔｈ以下であること等が含まれる。

【0079】

前述のように、モードを切替える操作が操作スイッチ１７で入力されると、コントローラ１１は、第１の条件を満たすか否か、及び、第２の条件を満たすか否かを判断する。そして、コントローラ１１は、第１の条件を満たす場合、及び、第２の条件を満たす場合のそれぞれにおいて、第１のモードと第２のモードとの間で、ブーム部材（伸縮ブーム部材）Ｍ２～Ｍ５の伸縮の制御を切替え可能にする。一方、コントローラ１１は、第１の条件及び第２の条件のいずれも満たさない場合は、モードを切替える操作が操作スイッチ１７で入力されても、第１のモードと第２のモードとの間で、ブーム部材（伸縮ブーム部材）Ｍ２～Ｍ５の伸縮の制御を切替えない。この場合、コントローラ１１は、第１のモードと第２のモードとの間での切替えが不可能であることを告知させる。告知が行われることにより、作業者等は、モードを切替え可能な条件を満たしていないことを、認識可能になる。

【0080】

また、本実施形態では、前述のようにコントローラ１１によって処理が行われるため、最収縮状態からの多段ブーム１の伸長量εａが閾値εａｔｈ以下の状態において、第１の条件に含まれる他の条件を満たせば、モードの切替えが可能である。そして、最伸長状態からの多段ブーム１の収縮量εｂが閾値εｂｔｈ以下の状態でも、第２の条件に含まれる他の条件を満たせば、モードの切替えが可能である。このため、本実施形態では、多段ブーム１の最収縮状態、及び、多段ブーム１の最伸長状態の中で、多段ブーム１のリアルタイムの伸縮状態に対応した適切な一方で、作業者等は、第１のモードと第２のモードとの間を切替えることが可能になる。

【0081】

例えば、クレーンを用いた作業時には、第１のモードで多段ブーム１を最伸長状態まで伸長させて作業を行った後、ブーム部材Ｍ２を最収縮状態にし、かつ、ブーム部材Ｍ３～Ｍ５を最伸長状態にして作業を行うことがある。この場合、多段ブーム１を最伸長状態まで伸長させて作業を行った後、作業者等は、多段ブーム１が最伸長状態で維持された状態で、操作スイッチ１７で操作を入力する。これにより、第２の条件に含まれる他の条件を満たせば、コントローラ１１は、第１のモードから第２のモードに切替える。そして、第２のモードに切替わった後、作業者等は、操作レバー１６において多段ブーム１を収縮させる操作を入力することにより、ブーム部材Ｍ３～Ｍ５を最伸長状態で維持したまま、ブーム部材Ｍ２を最収縮状態まで収縮する。したがって、本実施形態では、多段ブーム１の最伸長状態から多段ブーム１の最収縮状態まで多段ブーム１を一旦収縮することなく、ブーム部材Ｍ２を最収縮状態にし、かつ、ブーム部材Ｍ３～Ｍ５を最伸長状態にすることが可能になる。前述のように、本実施形態では、リアルタイムの伸縮状態から次の伸縮状態へ多段ブーム１を変化させる作業において、手間が低減され、作業効率が向上する。

【0082】

図１１は、図５のウィンドウ表示等の第１のモードと第２のモードとの間での切替えが不可能であることが告知された際に、コントローラ１１によって行われる処理を示す。図１１に示すように、切替えが不可能であることが告知されると、コントローラ１１は、表示ボタン５５において操作が入力されたか否かを判断する（Ｓ１６１）。表示ボタン５５において操作が入力された場合は（Ｓ１６１－Ｙｅｓ）、コントローラ１１は、図５のウィンドウを閉じる等して、告知を終了する（Ｓ１７２）。

【0083】

表示ボタン５５において操作が入力されていない場合は（Ｓ１６１－Ｎｏ）、コントローラ１１は、多段ブーム１の最収縮状態からの伸長量εａが閾値（第１の閾値）εａｔｈ以下であるか否かを判断する（Ｓ１６２）。伸長量εａが閾値εａｔｈ以下の場合は（Ｓ１６２－Ｙｅｓ）、コントローラ１１は、Ｓ１６３～Ｓ１６７の判断のいずれか１つ以上を行う。Ｓ１６３では、Ｓ１４２と同様に、コントローラ１１は、操作レバー１６が中立状態であるか否かを判断する。Ｓ１６４では、Ｓ１４３と同様に、コントローラ１１は、検出スイッチ２１がＯＮ状態であるか否かを判断する。Ｓ１６５では、Ｓ１４４と同様に、コントローラ１１は、検出スイッチ２２がＯＮ状態であるか否かを判断する。Ｓ１６６では、Ｓ１４５と同様に、コントローラ１１は、負荷率σが負荷率閾値σｔｈ以下であるか否かを判断する。Ｓ１６７では、Ｓ１４６と同様に、コントローラ１１は、多段ブーム１に掛かる荷重（実荷重）τが荷重閾値τｔｈ以下であるか否かを判断する。

【0084】

操作レバー１６が中立状態で（Ｓ１６３－Ｙｅｓ）、検出スイッチ２１，２２がＯＮ状態で（Ｓ１６４－ＹｅｓかつＳ１６５－Ｙｅｓ）、負荷率σが負荷率閾値σｔｈ以下で（Ｓ１６６－Ｙｅｓ）、かつ、荷重τが荷重閾値τｔｈ以下の場合は（Ｓ１６７－Ｙｅｓ）、コントローラ１１は、切替え不可能であることの告知を終了する（Ｓ１７３）。一方、Ｓ１６３～Ｓ１６７で判断される条件のいずれか１つを満たさない場合は、コントローラ１１は、第１のモードと第２のモードとの間での切替えが不可能であることの告知を継続する（Ｓ１７４）。

【0085】

伸長量εａが閾値（第１の閾値）εａｔｈより大きい場合は（Ｓ１６２－Ｎｏ）、コントローラ１１は、多段ブーム１の最伸長状態からの収縮量εｂが閾値（第２の閾値）εｂｔｈ以下であるか否かを判断する（Ｓ１６８）。収縮量εｂが閾値εｂｔｈ以下の場合は（Ｓ１６８－Ｙｅｓ）、コントローラ１１は、Ｓ１６９～Ｓ１７１の判断のいずれか１つ以上を行う。Ｓ１６９では、Ｓ１４８と同様に、コントローラ１１は、操作レバー１６が中立状態であるか否かを判断する。Ｓ１７０では、Ｓ１４９と同様に、コントローラ１１は、負荷率σが負荷率閾値σｔｈ以下であるか否かを判断する。Ｓ１７１では、Ｓ１５０と同様に、コントローラ１１は、多段ブーム１に掛かる荷重（実荷重）τが荷重閾値τｔｈ以下であるか否かを判断する。

【0086】

操作レバー１６が中立状態で（Ｓ１６９－Ｙｅｓ）、負荷率σが負荷率閾値σｔｈ以下で（Ｓ１７０－Ｙｅｓ）、かつ、荷重τが荷重閾値τｔｈ以下の場合は（Ｓ１７１－Ｙｅｓ）、コントローラ１１は、切替え不可能であることの告知を終了する（Ｓ１７５）。一方、Ｓ１６９～Ｓ１７１で判断される条件のいずれか１つを満たさない場合は、コントローラ１１は、第１のモードと第２のモードとの間での切替えが不可能であることの告知を継続する（Ｓ１７４）。また、Ｓ１６８において収縮量εｂが閾値εｂｔｈより大きい場合も（Ｓ１６８－Ｎｏ）、コントローラ１１は、切替えが不可能であることの告知を継続する（Ｓ１７４）。

【0087】

前述のように、モードを切替えが不可能であることが告知されると、コントローラ１１は、表示ボタン５５で操作が入力される、又は、前述の第１の条件又は第２の条件を満たすことにより、告知を終了する。すなわち、作業者等によって表示ボタン５５で操作が入力されない限り、コントローラ１１は、第１の条件及び第２の条件のいずれかを満たすまで、告知を継続する。このため、作業者等は、表示ボタン５５で操作を入力しない限り、モードを切替え可能な条件を満たしているか否か、リアルタイムで認識可能になる。

【0088】

（変形例）
前述の実施形態等では、伸縮シリンダー３Ａの作動によって２段目ブーム部材Ｍ２が伸長又は収縮し、伸縮シリンダー３Ｂの作動によって３～５段目のブーム部材Ｍ３～Ｍ５が同時に伸長又は収縮するが、これに限るものではない。ある変形例では、２～５段目のブーム部材Ｍ２～Ｍ５のそれぞれに対応して１つずつ伸縮リンダーが設けられてもよい。この場合、コントローラ１１は、第１のモードにおいて、後方段（下段）のブーム部材（伸縮ブーム部材）から順番に伸長可能にする。このため、本変形例でも、第１のモードにおいて、コントローラ１１は、２段目のブーム部材Ｍ２が最伸長状態であることに少なくとも基づいて、３段目のブーム部材Ｍ３を伸長可能にする。また、本変形例では、コントローラ１１は、第１のモードにおいて、前方段（上段）のブーム部材（伸縮ブーム部材）から順番に収縮可能にする。このため、本変形例でも、第１のモードにおいて、コントローラ１１は、２段目に対して前方段のブーム部材Ｍ３～Ｍ５のいずれもが最収縮状態であることに少なくとも基づいて、２段目のブーム部材Ｍ２を収縮可能にする。

【0089】

また、本変形例でも、第２のモードにおいて、コントローラ１１は、２段目のブーム部材Ｍ２が最伸長状態でなくても、３段目のブーム部材Ｍ３を伸長可能にする。そして、第２のモードにおいて、コントローラ１１は、２段目に対して前方段のブーム部材Ｍ３～Ｍ５のいずれか１つ以上が最収縮状態でなくても、２段目のブーム部材Ｍ２を収縮可能にする。また、本変形例でも、コントローラ１１は、多段ブーム１の最収縮状態からの多段ブーム１の伸長量εａが閾値εａｔｈ以下であることを含む第１の条件を満たす場合、第１のモードと第２のモードとの間で、ブーム部材Ｍ２～Ｍ５の伸縮の制御を切替え可能にする。そして、本変形例でも、コントローラ１１は、多段ブーム１の最伸長状態からの多段ブーム１の収縮量εｂが閾値εｂｔｈ以下であることを含む第２の条件を満たす場合、第１のモードと第２のモードとの間で、ブーム部材Ｍ２～Ｍ５の伸縮の制御を切替え可能にする。このため、本変形例でも、前述の実施形態等と同様の作用及び効果を奏する。

【0090】

また、前述の実施形態等では、伸縮ブーム部材となるブーム部材Ｍ２～Ｍ５が４つ設けられる５段の多段ブームであるが、ベースブーム部材及び複数の伸縮ブーム部材を備える３段以上の多段ブームであれば、前述の制御を適用可能である。この場合も、前述の実施形態等と同様にして、第１のモード及び第２のモードそれぞれにおける多段ブーム１の伸縮の制御が行われる。そして、第１のモードと第２のモードとの間の切替え操作が入力された場合は、前述の実施形態等と同様にして、コントローラ１１によって処理が行われる。

【0091】

なお、本願発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々に変形することが可能である。また、各実施形態は可能な限り適宜組み合わせて実施してもよく、その場合組み合わせた効果が得られる。更に、上記実施形態には種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適当な組み合わせにより種々の発明が抽出され得る。

【符号の説明】

【0092】

１…多段ブーム、３Ａ，３Ｂ…伸縮シリンダー、１０…ブーム伸縮制御装置、１１…コントローラ、１３…切替え弁、１７，１８…操作スイッチ、Ｍｉ…ブーム部材。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】