特許 7346153 情報処理装置、車載システム、及び情報提供方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-09-08

(45)【発行日】2023-09-19

(54)【発明の名称】情報処理装置、車載システム、及び情報提供方法

(51)【国際特許分類】

   B60R 99/00 20090101AFI20230911BHJP

   H04N 7/18 20060101ALI20230911BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20230911BHJP

【ＦＩ】

B60R99/00 351

B60R99/00 322

H04N7/18 J

G08G1/16 C

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2019150247

(22)【出願日】2019-08-20

(65)【公開番号】P2021030773

(43)【公開日】2021-03-01

【審査請求日】2022-06-17

(73)【特許権者】

【識別番号】000101732

【氏名又は名称】アルパイン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100107766

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠重

(74)【代理人】

【識別番号】100070150

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠彦

(72)【発明者】

【氏名】及川 卓

(72)【発明者】

【氏名】市川 貴史

【審査官】田邉 学

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－０６７２２０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－１０４０５５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－０５８２５８（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１２／１２４０８５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１３－１５２５５４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｒ ９９／００

Ｈ０４Ｎ ７／１８

Ｇ０８Ｇ １／１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に搭載される情報処理装置であって、
前記車両の周辺にある障害物を検出する検出部と、
前記車両のドアのうち、前記障害物によって開閉に支障があるドアがあるか否かを判断する判断部と、
前記障害物によって開閉に支障があるドアがある場合、当該ドアに対応する表示装置に、前記障害物に関する情報を表示させる表示制御部と、
を有し、
前記表示制御部は、前記障害物を回避可能な位置に前記車両を移動させるための移動方向と移動距離とを示す文字列を、前記表示装置に表示させる、
情報処理装置。

【請求項2】

前記障害物に関する情報は、当該ドアの近くに前記障害物があることを示す情報を含む、請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項3】

前記障害物に関する情報は、前記障害物の位置を示す情報を含む、請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項4】

前記障害物に関する情報は、当該ドアを開けるべきでないことを示す文字列を含む、請求項１乃至３のいずれか一項に記載の情報処理装置。

【請求項5】

前記表示装置は、当該ドアに設けられた線状の光源を含み、
前記表示制御部は、前記光源の前記障害物に対応する位置を所定の色で発光させる、請求項１乃至４のいずれか一項に記載の情報処理装置。

【請求項6】

前記表示制御部は、
前記光源の前記障害物に対応する位置を前記所定の色で発光させるとともに、他の位置を他の色に発光させ、
前記線状の光源が全て前記所定の色で発光する場合、前記文字列を前記表示装置に表示させる、
請求項５に記載の情報処理装置。

【請求項7】

前記表示装置は、当該ドアに配置された複数の発光素子を含み、
前記表示制御部は、前記複数の発光素子のうち、前記障害物の位置に対応する発光素子を所定の色で発光させる、請求項１乃至４のいずれか一項に記載の情報処理装置。

【請求項8】

前記表示制御部は、前記車両が前記障害物を回避可能な位置に到達するまでの進捗情報を、前記表示装置に表示させる、請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項9】

車両の周辺にある障害物を検出する検出部と、
前記車両のドアのうち、前記障害物によって開閉に支障があるドアがあるか否かを判断する判断部と、
前記障害物によって開閉に支障があるドアがある場合、当該ドアに対応する表示装置に、前記障害物に関する情報を表示させる表示制御部と、
を有し、
前記表示制御部は、前記障害物を回避可能な位置に前記車両を移動させるための移動方向と移動距離とを示す文字列を、前記表示装置に表示させる、
車載システム。

【請求項10】

車両に搭載される情報処理装置が、
前記車両の周辺にある障害物を検出する処理と、
前記車両のドアのうち、前記障害物によって開閉に支障があるドアがあるか否かを判断する処理と、
前記障害物によって開閉に支障があるドアがある場合、当該ドアに対応する表示装置に、前記障害物に関する情報を表示させる表示制御処理と、
を実行し、
前記表示制御処理は、前記障害物を回避可能な位置に前記車両を移動させるための移動方向と移動距離とを示す文字列を、前記表示装置に表示させる、
情報提供方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、情報処理装置、車載システム、及び情報提供方法に関する。

【背景技術】

【0002】

自動車等の車両を駐車したときに、ドアの近くに、車両内の乗員から視認困難な障害物（例えば、縁石、消火栓、ポール等）がある場合、ドアを障害物に接触させてしまう恐れがある。

【0003】

このような障害物を車両内から認識できるようにする技術として、車両にとって障害となる立体物を明示可能なトップビュー画像を表示するトップビュー表示装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２００９－４９９４３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかし、このようなトップビュー画像は、例えば、車両を運転する運転者以外の他の乗員は見ていないことが多く、車両を降車する乗員に、ドアの開閉に支障がある障害物の情報を適切に提供できない場合がある。

【0006】

本発明の一実施形態は、上記の問題点に鑑みてなされたものであって、自動車等の車両を降車する乗員に、ドアの開閉に支障がある障害物の情報を適切に提供できるようにする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するため、本発明の一実施形態に係る情報処理装置は、車両に搭載される情報処理装置であって、前記車両の周辺にある障害物を検出する検出部と、前記車両のドアのうち、前記障害物によって開閉に支障があるドアがあるか否かを判断する判断部と、前記障害物によって開閉に支障があるドアがある場合、当該ドアに対応する表示装置に、前記障害物に関する情報を表示させる表示制御部と、を有し、前記表示制御部は、前記障害物を回避可能な位置に前記車両を移動させるための移動方向と移動距離とを示す文字列を、前記表示装置に表示させる。

【発明の効果】

【0008】

本発明の一実施形態によれば、自動車等の車両を降車する乗員に、ドアの開閉に支障がある障害物の情報を適切に提供できるようになる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】一実施形態に係る車載システムのシステム構成の例を示す図である。

【図2】一実施形態に係る表示装置の一例のイメージを示す図である。

【図3】一実施形態に係る表示装置の別の一例のイメージを示す図である。

【図4】一実施形態に係る情報処理装置のハードウェア構成の例を示す図である。

【図5】一実施形態に係る情報処理装置の機能構成の例を示す図である。

【図6】第１の実施形態に係る情報処理装置の処理の例を示すフローチャートである。

【図7】第１の実施形態に係る表示制御処理の例を示すフローチャートである。

【図8】第２の実施形態に係る表示制御処理について説明するための図（１）である。

【図9】第２の実施形態に係る表示制御処理について説明するための図（２）である。

【図10】第２の実施形態に係る移動情報の表示処理の例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下に、本発明の実施の形態について、添付の図面を参照して説明する。

【0011】

＜システム構成＞
図１は、一実施形態に係る車載システムのシステム構成の例を示す図である。車載システム１は、例えば、自動車等の車両１０に搭載される、情報処理装置１００、複数のカメラ１０１ａ、１０１ｂ、・・・、及び複数の表示装置１０２ａ、１０２ｂ、・・・等を含む。なお、以下の説明において、複数のカメラ１０１ａ、１０１ｂ、・・・のうち、任意のカメラを示す場合、「カメラ１０１」を用いる。また、複数の表示装置１０２ａ、１０２ｂ、・・・のうち、任意の表示装置を示す場合、「表示装置１０２」を用いる。

【0012】

情報処理装置１００は、車両１０を降車する乗員に、ドアの開閉に支障がある障害物（例えば、縁石、消火栓、ポール、ガードレール等）の情報を提供するコンピュータである。情報処理装置１００は、例えば、車両１０に予め搭載された車載ＥＣＵ（Electronic Control Unit）であっても良いし、例えば、カーナビゲーション装置等の車載用の情報処理装置等であっても良い。

【0013】

カメラ１０１は、車両１０の周辺の画像（映像）を撮影するカメラである。例えば、複数のカメラ１０１ａ、１０１ｂ、・・・には、車両１０の前方を撮影するカメラ、右側方を撮影するカメラ、左側方を撮影するカメラ、及び後方を撮影するカメラ等が含まれ得る。

【0014】

表示装置１０２は、車両１０の各ドアに対応して設けられ、情報処理装置１００から出力される表示情報を出力する表示デバイス、表示素子、表示モジュール等である。

【0015】

図２は、一実施形態に係る表示装置の一例のイメージを示す図である。この図は、車両１０の右側の前席に対応する表示装置１０２の一例を示している。

【0016】

表示装置１０２には、例えば、ドア２００に埋め込まれた（又は装着された）文字を表示可能な表示デバイス２０１が含まれ得る。この表示デバイス２０１は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ等によって実現される。ただし、これに限られず、表示デバイス２０１は、文字を表示可能なデバイスであれば良い。

【0017】

また、表示装置１０２には、例えば、ドア２００の上部に設けられた線状の光源（以下、ラインライティングと呼ぶ）２０２が含まれ得る。このラインライティング２０２は、例えば、２色以上で発光可能なＬＥＤ（Light Emitting Diode）等の複数の発光素子を、線状に並べて構成される。或いは、表示装置１０２には、ラインライティング２０２に代えて、ドア２００に並べて配置された複数の発光素子が含まれていても良い。

【0018】

図３は、一実施形態に係る表示装置の別の一例を示す図である。この図は、車両１０の右側の前席に対応する表示装置１０２の別の一例を示している。図３に示すように、文字可能な表示デバイス２０１は、ドア２００に限られず、ドア２００の近傍に設けられていても良い。また、表示デバイス２０１は、車両１０のピラー３０２等に設けられていても良いし、サイドガラスに埋め込まれた透明有機ＥＬディスプレイ等によって実現されるものであっても良い。さらに、表示デバイス２０１は、ドア２００、又はドア２００の近傍に文字を投影可能なプロジェクタ等であっても良い。

【0019】

上記の構成において、情報処理装置１００は、複数のカメラ１０１ａ、１０１ｂ、・・・で撮影された画像（映像）を解析して、車両１０の周辺にある障害物を検出する。

【0020】

また、情報処理装置１００は、検出された障害物により開閉に支障があるドアがある場合、当該ドアに対応する表示装置１０２に障害物に関する情報を表示させる。この障害物に関する情報には、例えば、当該ドアの近くに障害物があることを示す情報が含まれる。例えば、情報処理装置１００は、障害物２０４により、ドア２００の開閉に支障がある場合、図２に示すように、ドア２００の上部に設けられたラインライティング２０２を所定の色（例えば、赤色）に発光させる。

【0021】

好ましくは、障害物に関する情報には、例えば、障害物の位置を示す情報が含まれる。例えば、情報処理装置１００は、図２に示すように、ドア２００の近くに障害物２０４がある場合、ラインライティング２０２の障害物２０４に対応する位置２０３を所定の色（例えば、赤色）に発光させ、それ以外の場所を他の色（例えば、青色）に発光させる。なお、ラインライティング２０２に代えて、複数の発光素子がドア２００に設けられている場合、情報処理装置１００は、複数の発光素子のうち、障害物２０４に対応する位置にある発光素子を、所定の色に発光させる。これにより、車両１０の乗員は、ドア２００の開閉の障害となる障害物の位置を容易に把握できるようになる。

【0022】

好ましくは、障害物に関する情報には、例えば、図２に示すように、ドア２００に対応する表示デバイス２０１に表示される、ドア２００を開けるべきでないことを示す文字列（例えば、「Ｄｏｎ'ｔ ＯＰＥＮ」等）が含まれる。これにより、初めて車両１０に搭乗した乗員でも、ドア２００を開けてはいけないことを容易に把握できるようになる。

【0023】

なお、情報処理装置１００は、例えば、車両１０の各ドアを所定の角度まで開いたときに、接触する可能性がある障害物がある場合等に、ドアの開閉に支障があると判断しても良い。或いは、情報処理装置１００は、ドアから所定の距離以内に、所定の高さ以上の物体がある場合等に、ドアの開閉に支障があると判断しても良い。

【0024】

このように、本実施形態に係る車載システム１によれば、自動車等の車両１０を降車する乗員に、ドアの開閉に支障がある障害物の情報を適切に提供できるようになる。

【0025】

なお、図１に示す車載システム１のシステム構成の一例である。例えば、車載システム１は、カメラ１０１に代えて（又は加えて）、１つ以上のミリ波レーダー装置を備え、情報処理装置１００は、ミリ波レーダー装置等を用いて、車両１０の周辺にある障害物を検出しても良い。

【0026】

また、情報処理装置１００は、文字列に代えて（又は加えて）、ドア２００を開けるべきでないことを示す表示要素（例えば、アイコン、記号、絵文字等）を、表示デバイス２０１に表示しても良い。

【0027】

さらに、情報処理装置１００は、表示デバイス２０１に表示する文字列に代えて（又は加えて）、車両１０が備えるスピーカから、ドア２００を開けるべきではないことを示す音声メッセージや警告音等を出力しても良い。

【0028】

＜ハードウェア構成＞
（情報処理装置のハードウェア構成）
図４は、一実施形態に係る情報処理装置のハードウェア構成の例を示す図である。情報処理装置１００は、一般的なコンピュータの構成を含み、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）４０１、メモリ４０２、ストレージデバイス４０３、通信Ｉ／Ｆ（Interface）４０４、外部入力Ｉ／Ｆ４０５、外部出力Ｉ／Ｆ４０６、及びバス４０９等を有している。

【0029】

また、情報処理装置１００が、例えば、カーナビゲーション装置等の端末装置である場合、情報処理装置１００は、入力装置４０７、及び表示装置４０８等を有する。さらに、この場合、情報処理装置１００は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信装置、ジャイロセンサ、加速度センサ、無線通信装置等を備えていても良い。

【0030】

ＣＰＵ４０１は、例えば、ストレージデバイス４０３、メモリ４０２等に記憶したプログラムを実行することにより、情報処理装置１００の各機能を実行する演算装置である。メモリ４０２には、例えば、ＣＰＵ４０１のワークエリア等として用いられる揮発性のメモリであるＲＡＭ（Random Access Memory）や、情報処理装置１００の起動用のプログラム等を記憶する不揮発性のメモリであるＲＯＭ（Read Only Memory）等が含まれる。

【0031】

ストレージデバイス４０３は、例えば、ＯＳ（Operating System）、アプリケーションプログラム、及び各種のデータを記憶する不揮発性の大容量の記憶装置であり、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）等によって実現される。

【0032】

通信Ｉ／Ｆ４０４は、外部装置と通信するためのインタフェースである。例えば、通信Ｉ／Ｆ４０４は、情報処理装置１００を車載ネットワークに接続し、車両１０に搭載される他のＥＣＵや、情報処理装置等との通信を行う。

【0033】

外部入力Ｉ／Ｆ４０５は、情報処理装置１００に、カメラ１０１、ミリ波レーダー装置等の外部装置からの入力信号を入力するためのインタフェースである。外部出力Ｉ／Ｆ４０６は、情報処理装置１００が、表示装置１０２に表示画面、表示パターン等の表示情報を出力するためのインタフェースである。なお、表示装置１０２がコンピュータの構成を有している場合、情報処理装置１００は、通信Ｉ／Ｆ４０４を用いて、車載ネットワークを介して、表示情報を表示装置１０２に送信しても良い。

【0034】

入力装置４０７は、例えば、タッチパネルや操作ボタン等の入力デバイスである。表示装置４０８は、例えば、ＬＣＤ、有機ＥＬディスプレイ等の表示デバイスである。バス４０９は、上記の各構成要素に共通に接続され、例えば、アドレス信号、データ信号、及び各種の制御信号等を伝送する。

【0035】

＜機能構成＞
（情報処理装置の機能構成）
図５は、一実施形態に係る情報処理装置の機能構成の例を示す図である。情報処理装置１００は、例えば、図４のＣＰＵ４０１で所定のプログラムを実行することにより、周辺情報取得部５０１、検出部５０２、判断部５０３、表示制御部５０４、及び移動情報生成部５０５等を実現している。なお、上記の各機能構成のうち、少なくとも一部は、ハードウェアによって実現されるものであっても良い。

【0036】

周辺情報取得部５０１は、車両１０の周辺の障害物を検出するための情報を取得する。例えば、周辺情報取得部５０１は、車両１０の周辺の画像（映像）を撮影する複数のカメラ１０１ａ、１０１ｂ、・・・が撮影した画像データを、外部入力Ｉ／Ｆ４０５を用いて取得し、ストレージデバイス４０３、又はメモリ４０２等の記憶部に記憶する。

【0037】

また、別の一例として、周辺情報取得部５０１は、複数のカメラ１０１ａ、１０１ｂ、・・・から出力される画像データに代えて（又は加えて）、１つ以上のミリ波レーダー装置から出力される検出信号等を、外部入力Ｉ／Ｆ４０５から取得するものであっても良い。

【0038】

検出部５０２は、周辺情報取得部５０１が取得した情報を用いて、車両１０の周辺にある障害物を検出する。例えば、検出部５０２は、周辺情報取得部５０１が取得した、複数のカメラ１０１ａ、１０１ｂ、・・・が撮影した画像データを解析して、車両１０の周辺にある障害物を検出する。或いは、検出部５０２は、周辺情報取得部５０１が取得した、１つ以上のミリ波レーダー装置から出力される検出信号を解析して、車両１０の周辺にある障害物を検出しても良い。

【0039】

好適な一例として、検出部５０２は、特許文献１に開示された技術を適用して、複数のカメラ１０１ａ、１０１ｂ、・・・が撮影した画像データに基づいて、車両１０の周辺にある障害物の高さ情報を含むトップビュー画像を作成しても良い。これにより、情報処理装置１００は、車両１０の周辺にある障害物の車両１０に対する位置と、障害物の高さとを容易に把握することができるようになる。

【0040】

判断部５０３は、車両１０のドアのうち、検出部５０２によって検出された障害物により開閉に支障があるドアがあるか否かを判断する。例えば、判断部５０３は、前述した、障害物の高さ情報を含むトップビュー画像を用いて、車両１０の各ドアを所定の角度まで開いたときに、接触する可能性がある障害物がある場合、ドアの開閉に支障があると判断しても良い。或いは、判断部５０３は、車両１０のドアから所定の距離以内に、所定の高さ（例えば、ドアの下端の高さ）以上の物体がある場合、ドアの開閉に支障があると判断しても良い。

【0041】

表示制御部５０４は、判断部５０３によって、障害物により開閉に支障があるドアがあると判断された場合、当該ドアに対応する表示装置１０２に、障害物に関する情報を表示させる。例えば、検出された障害物により、右側の前席に対応するドア２００の開閉に支障があると判断された場合、表示制御部５０４は、図２に示すように、ドア２００に対応する表示装置１０２に、障害物に関する情報を表示させる。

【0042】

図２の例では、表示制御部５０４は、ドア２００の上部に設けられたラインライティング２０２の障害物２０４に対応する位置を所定の色（例えば、赤色）に発光させることにより、障害物２０４があること、及び障害物２０４の位置を示している。なお、ラインライティング２０２は、ドア２００に対応する表示装置１０２の一例であり、ラインライティング２０２の赤色の発光は、障害物２０４に関する情報の一例である。

【0043】

また、図２の例では、表示制御部５０４は、ドア２００に対応する表示デバイス２０１に、ドア２００を開けるべきではないことを示す文字列の一例である「Ｄｏｎ'ｔ ＯＰＥＮ」を表示させている。なお、表示デバイス２０１は、ドア２００に対応する表示装置１０２の一例であり、文字列「Ｄｏｎ'ｔ ＯＰＥＮ」は、障害物２０４に関する情報の一例である。

【0044】

移動情報生成部５０５は、判断部５０３によって、障害物により開閉に支障があるドアがあると判断された場合、当該障害物を回避可能な位置に車両１０を誘導する移動情報を生成する。なお、移動情報生成部５０５については、後述する第２の実施形態で詳しく説明する。

【0045】

［第１の実施形態］
＜処理の流れ＞
続いて、第１の実施形態に係る情報提供方法の処理の流れについて説明する。

【0046】

（情報処理装置の処理）
図６は、第１の実施形態に係る情報処理装置の処理の例を示すフローチャートである。この処理は、例えば、車両１０が停車したとき、又は車両１０の速度が予め定められた速度以下（又は未満）になったとき等に、情報処理装置１００が実行する処理の例を示している。

【0047】

ステップＳ６０１において、情報処理装置１００の周辺情報取得部５０１は、例えば、複数のカメラ１０１ａ、１０１ｂ、・・・が撮影した車両１０の周辺の画像（画像データ）を取得する。

【0048】

ステップＳ６０２において、情報処理装置１００の検出部５０２は、周辺情報取得部５０１が取得した画像データを解析して、車両１０の周辺にある障害物を検出する。例えば、検出部５０２は、前述したように、特許文献１に開示された技術を適用して、車両１０の周辺にある障害物の高さ情報を含むトップビュー画像を作成する。ただし、検出部５０２が、車両１０の周辺にある障害物を検出する方法は、これに限られない。

【0049】

ステップＳ６０３において、情報処理装置１００の判断部５０３は、車両１０のドアのうち、検出部５０２によって検出された障害物により開閉に支障があるドアがあるか否かを判断する。例えば、判断部５０３は、前述したように、障害物の高さ情報を含むトップビュー画像を用いて、車両１０の各ドアを所定の角度まで開いたときに、接触する可能性がある障害物がある場合、ドアの開閉に支障があると判断する。或いは、判断部５０３は、車両１０のドアから所定の距離以内に、所定の高さ（例えば、ドアの下端の高さ）以上の物体がある場合、ドアの開閉に支障があると判断しても良い。

【0050】

検出された障害物により開閉に支障があるドアがない場合、情報処理装置１００は、図６の処理を終了する。一方、検出された障害物により開閉に支障があるドアがある場合、情報処理装置１００は、処理をステップＳ６０４に移行させる。

【0051】

ステップＳ６０４に移行すると、情報処理装置１００の表示制御部５０４は、障害物により開閉に支障があるドアがあると判断されたドアに対応する表示装置１０２に、障害物に関する情報を表示させる。例えば、検出された障害物により、右側の前席に対応するドア２００の開閉に支障があると判断された場合、表示制御部５０４は、図２に示すように、ドア２００に対応する表示装置１０２に、障害物に関する情報を表示させる。

【0052】

（表示制御処理）
図７は、第１の実施形態に係る表示制御処理の例を示すフローチャートである。この処理は、図６のステップ６０４において、情報処理装置１００の表示制御部５０４が実行する表示制御処理の一例を示している。

【0053】

ステップＳ７０１において、表示制御部５０４は、開閉に支障があるドアがあると判断されたドアに対応する表示デバイスに、ドアを開けるべきではないことを示す文字列を表示させる。例えば、障害物により、右側の前席に対応するドア２００の開閉に支障があると判断された場合、表示制御部５０４は、図２に示すように、ドア２００に設けられた表示デバイス２０１に、「Ｄｏｎ'ｔ ＯＰＥＮ」等の文字列を表示させる。或いは、表示制御部５０４は、図３に示すように、ドア２００の近くに設けられた表示デバイス２０１に、「Ｄｏｎ'ｔ ＯＰＥＮ」等のドアを開けるべきではないことを示す文字列を表示させても良い。

【0054】

これにより、車両１０の乗員は、ここでドア２００を開けてはいけないことを容易に把握することができるようになる。

【0055】

ステップＳ７０２において、表示制御部５０４は、開閉に支障があるドアがあると判断されたドアに設けられたラインライティングの障害物に対応する位置を所定の色で発光させる。例えば、図２に示すように、右側の前席に対応するドア２００の外側に、消火栓のような障害物２０４がある場合、表示制御部５０４は、ラインライティング２０２の障害物２０４に対応する位置２０３を、所定の色（例えば、赤色）に発光させる。なお、ラインライティング２０２に代えて、複数の発光素子がドア２００に設けられている場合、情報処理装置１００は、複数の発光素子のうち、障害物２０４に対応する発光素子を、所定の色に発光させても良い。

【0056】

これにより、車両１０の乗員は、ドア２００の開閉の障害となる障害物２０４の位置を直感的に把握できるようになる。また、車両１０の運転者は、例えば、縁石等のように、運転席から視認できない障害物がある場合でも、ラインライティング２０２における所定の色の発光位置により、障害物の位置を容易に判断することができるようになる。

【0057】

なお、ステップＳ７０２の処理は、ステップＳ７０１の処理の前に実行しても良いし、ステップＳ７０１の処理と並行して実行しても良い。

【0058】

以上、本実施形態によれば、自動車等の車両１０を降車する乗員に、ドアの開閉に支障がある障害物の情報を適切に提供できるようになる。

【0059】

［第２の実施形態］
第１の実施形態では、ドア２００に設けられたラインライティング２０２等の障害物に対応する位置を所定の色で発光させることにより、ドア２００の開閉の障害となる障害物の位置を示していた。

【0060】

ただし、この方法だけでは、例えば、図８（Ａ）に示すように、車両１０のドアの近くに、縁石８０１等がある場合、図８（Ｂ）に示すように、ラインライティング２０２が、全て所定の色（例えば、赤色）に発光してしまう場合がある。このような場合、車両１０運転する運転者は、車両１０を、障害物（縁石８０１）を回避するために、車両１０をどのように移動させれば良いかを判断することが困難になる。

【0061】

そこで、第２の実施形態では、このような場合に、情報処理装置１００が、車両１０の乗員（特に運転者）に、縁石８０１等の障害物を回避可能な位置に誘導する移動情報を提供する処理について説明する。

【0062】

＜処理の概要＞
情報処理装置１００の移動情報生成部５０５は、判断部５０３によって、障害物により開閉に支障があるドアがあると判断された場合、当該障害物を回避可能な位置に車両１０を誘導する移動情報を生成する。

【0063】

例えば図８（Ａ）に示すように、車両１０の右側に縁石８０１があり、前席右側のドア８０２、後席右側のドア８０３の開閉に支障があるものとする。また、情報処理装置１００の検出部５０２から、例えば、図８（Ａ）に示すようなトップビュー画像が得られたものとする。

【0064】

この場合、移動情報生成部５０５は、図８（Ａ）に示すようなトップビュー画像を解析して、例えば、後席右側のドア８０３の後端から、縁石８０１の前端までの距離ｄ１、及び前席右側のドア８０２の前端から、縁石８０１の後端までの距離ｄ２を算出する。また、移動情報生成部５０５は、算出した距離ｄ１、ｄ２に基づいて、縁石８０１を回避可能な位置に車両１０を移動させるための移動方向、及び移動距離を決定する。

【0065】

好ましくは、移動情報生成部５０５は、車両１０の前方の障害物（例えば、他の車両等）、及び後方の障害物の有無等を加味して、車両を前進させるか、後進させるかを決定する。

【0066】

また、表示制御部５０４は、移動情報生成部５０５が生成した移動情報に基づいて、障害物（縁石８０１）を回避可能な位置に車両１０を移動させるための移動情報を、開閉に支障があるドアに対応する表示装置１０２に表示させる。例えば、移動情報生成部５０５により、車両１０を３ｍ後進させる移動情報が生成された場合、表示制御部５０４は、図８（Ｃ）に示すように、ドア２００に対応する表示デバイス２０１に、「３ｍ後ろに進んでください」等の文字列を表示させる。なお、この文字列は、移動情報生成部５０５が生成しても良いし、移動情報生成部５０５が生成した移動情報に基づいて、表示制御部５０４が生成しても良い。

【0067】

好ましくは、移動情報生成部５０５は、所定の時間ごとに移動情報を更新し、表示制御部５０４は、所定時間ごとに更新される移動情報を順次に表示させる。これにより、例えば、図９（Ａ）に示すように、車両１０が後進しているとき、ドア２００に設けられた表示デバイス２０１に、車両１０に位置に応じて、更新された移動情報が表示される。例えば、車両１０の前席右側の前端から、縁石８０１の後端までの距離ｄ３が、１ｍ程度になったとき、ドア２００に設けられた表示デバイス２０１には、「あと１ｍ後ろに進んでください」等の文字列が表示される。なお、この文字列は、車両１０が障害物を回避可能な位置に到達するまでの進捗情報の一例である。

【0068】

同様に、車両１０の前席右側の前端から、縁石８０１の後端までの距離ｄ３が、０．５ｍ程度になったときには、ドア２００に設けられた表示デバイス２０１には、例えば、「あと０．５ｍ後ろに進んでください」等の文字列が表示される。

【0069】

好ましくは、このとき、例えば、図６、７で説明した処理により、ドア２００に設けられたラインライティング２０２における所定の色の発光位置も更新される。これにより、例えば、図９（Ｃ）に示すように、ラインライティング２０２でも、障害物（縁石８０１）の後端を把握できるようになる。

【0070】

＜処理の流れ＞
続いて、第２の実施形態に係る情報提供方法の処理の流れについて説明する。

【0071】

図１０は、第２の実施形態に係る移動情報の表示処理の例を示すフローチャートである。この処理は、例えば、図６に示す処理によって、表示制御部５０４が、開閉に支障があるドアに対応する表示装置に、障害物に関する情報を表示した後等に実行される。

【0072】

ただし、これに限られず、この処理は、例えば、図８（Ｂ）に示すように、ラインライティング２０２が、全面的に所定の色に発光した場合等に実行されるもであっても良いし、車両１０の乗員による開始操作、ボイスコマンド等に応じて実行されるもの等であっても良い。

【0073】

ステップＳ１００１において、情報処理装置１００の移動情報生成部５０５は、障害物を回避するための車両１０の移動方向を決定する。例えば、移動情報生成部５０５は、図８（Ａ）に示すようなトップビュー画像８００を解析して、前進によって障害物（縁石８０１）を回避すべきか、後進によって障害物を回避すべきかを判断する。

【0074】

一例として、移動情報生成部５０５は、前進によって障害物を回避可能な距離ｄ１と、後進によって障害物を回避可能な距離ｄ２とを算出し、算出した距離ｄ１、ｄ２に基づいて移動方向を決定する。例えば、移動情報生成部５０５は、距離ｄ１の方が、距離ｄ２より短い場合、移動方向を「前進」に決定し、距離ｄ２の方が、距離ｄ１より短い場合、移動方向を「後進」に決定しても良い。

【0075】

別の一例として、一般的に、後進より前進の方が、移動の難易度が低いと考えられるため、距離ｄ１と距離ｄ２との差が閾値以下（又は閾値未満）である場合、移動方向を「前進」に決定するもの等であっても良い。さらに、移動情報生成部５０５は、車両１０の前後にある他の障害物（例えば、他の車両等）との間の距離を加味して、車両１０の移動方向を決定しても良い。

【0076】

ステップＳ１００２において、移動情報生成部５０５は、障害物を回避するための移動距離を決定する。例えば、図８（Ａ）に示すような状態で、移動方向が「後退」と決定された場合、移動情報生成部５０５は、距離ｄ２に、予め設定されたマージンαを加算した「距離ｄ２＋α」を移動距離として決定しても良い。同様に、移動方向が「前進」と決定された場合、移動情報生成部５０５は、距離ｄ１に、予め設定されたマージンαを加算した「移動距離ｄ１＋α」を移動距離として決定しても良い。

【0077】

ただし、これに限られず、移動情報生成部５０５は、例えば、距離（距離ｄ１、ｄ２）と移動距離との対応関係を予め記憶しておき、このような対応関係に基づいて、障害物を回避するための移動距離を決定しても良い。

【0078】

ステップＳ１００３において、情報処理装置１００の表示制御部５０４は、移動情報生成部５０５が生成した移動情報（移動方向、及び移動距離等）に基づいて、障害物を回避するための移動情報を表示する。例えば、移動情報生成部５０５によって生成された移動情報が、移動方向「後進」、移動距離「３ｍ」を示す場合、表示制御部５０４は、図８（Ｃ）に示すように、ドア２００に対応する表示デバイス２０１に「３ｍ後ろに進んでください」等の文字列を表示させる。ただし、これに限られず、表示制御部５０４は、移動方向「後進」、移動距離「３ｍ」を示す表示要素（例えば、矢印、メジャー、絵文字、アイコン等）を、ドア２００に対応する表示デバイス２０１に表示させるもの等であっても良い。

【0079】

ステップＳ１００４において、情報処理装置１００は、所定の時間（例えば、１秒程度）待機し、ステップＳ１００５において、障害物の位置を更新する。例えば、情報処理装置１００は、図６のステップＳ６０１、Ｓ６０１の処理を再び実行することにより、障害物の位置を再び検出する。

【0080】

ステップＳ１００６において、情報処理装置１００の判断部５０３は、障害物によって、開閉に支障があるドアがあるか否かを判断する。障害物によって、開閉に支障があるドアがある場合、情報処理装置１００は、ステップＳ１００１以降の処理を再び実行する。一方、障害物によって、開閉に支障があるドアがない場合、情報処理装置１００は、図１０の処理を終了させる。

【0081】

上記の処理により、情報処理装置１００は、障害物によって開閉に支障があるドアがある場合、当該ドアに対応する表示装置１０２に、障害物に関する情報を表示させるとともに、障害物を回避するための移動情報を表示させることができる。

【0082】

以上、本発明の各実施形態によれば、車載システム１は、自動車等の車両１０を降車する乗員に、ドアの開閉に支障がある障害物の情報を適切に提供できるようになる。

【0083】

＜補足＞
図１に示した車載システム１のシステム構成、図３に示した情報処理装置１００のシステム構成、及び図４に示した情報処理装置１００の機能構成等は一例であり、車載システム１は、様々な構成を採用することができる。

【0084】

例えば、各ドアに対応する表示装置１０２は、図４に示すようなコンピュータの構成を有する車載ＥＣＵ等であっても良い。この場合、表示装置１０２は、図５に示す情報処理装置１００の機能構成の一部、又は全部を有していても良い。また、これに限られず、図５に示す情報処理装置１００の各機能構成は、車載システム１、又は車両１０が備えるいずれかの装置が有していれば良い。

【0085】

また、周辺情報取得部５０１は、特許文献１に示されるようなトップビュー画像を生成する他の車載装置から、例えば、図８（Ａ）に示されるようなトップビュー画像８００を取得しても良い。

【0086】

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、様々な変形や変更が可能である。

【符号の説明】

【0087】

１ 車載システム
１０ 車両
１００ 情報処理装置
１０１、１０１ａ、１０１ｂ カメラ
１０２、１０２ａ、１０２ｂ 表示装置
２００ ドア
２０１ 表示デバイス
２０２ ラインライティング（線状の光源の一例）
５０２ 検出部
５０３ 判断部
５０４ 表示制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】