特許 7346284 振れ補正機能付き光学ユニット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-09-08

(45)【発行日】2023-09-19

(54)【発明の名称】振れ補正機能付き光学ユニット

(51)【国際特許分類】

   G03B 5/00 20210101AFI20230911BHJP

   G03B 30/00 20210101ALI20230911BHJP

   H04N 23/55 20230101ALI20230911BHJP

   H04N 23/68 20230101ALI20230911BHJP

【ＦＩ】

G03B5/00 J

G03B30/00

H04N23/55

H04N23/68

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2019232777

(22)【出願日】2019-12-24

(65)【公開番号】P2021101217

(43)【公開日】2021-07-08

【審査請求日】2022-11-11

(73)【特許権者】

【識別番号】000002233

【氏名又は名称】ニデックインスツルメンツ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100142619

【弁理士】

【氏名又は名称】河合 徹

(74)【代理人】

【識別番号】100125690

【弁理士】

【氏名又は名称】小平 晋

(74)【代理人】

【識別番号】100153316

【弁理士】

【氏名又は名称】河口 伸子

(72)【発明者】

【氏名】南澤 伸司

【審査官】門田 宏

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１９／２２１０３８（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１１－０３９１１３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－０４４８５６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－０９２５９８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－１５６８１４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０３Ｂ ５／００

Ｈ０４Ｎ ２３／５５

Ｈ０４Ｎ ２３／６８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

カメラモジュールを備える可動体と、
前記可動体を前記カメラモジュールの光軸と交差する第１軸回りに揺動可能に支持すると共に、前記可動体を前記光軸および前記第１軸と交差する第２軸回りに揺動可能に支持するジンバル機構と、
前記ジンバル機構を介して前記可動体を支持する固定体と、を有し、
前記ジンバル機構は、ジンバルフレームと、前記ジンバルフレームおよび前記固定体を前記第２軸回りに回転可能に接続する固定体接続機構を備え、
前記固定体接続機構は、球体および当該球体が固定された金属製のスラスト受け部材を備える固定体側ジンバルフレーム受け部材と、前記ジンバルフレームにおいて前記球体と接触する凹曲面を有する固定体側支持部と、を備え、
前記光軸に沿った方向を光軸方向とし、前記光軸方向の一方を第１方向とし、前記光軸方向の他方を第２方向とし、前記光軸回りを周方向とし、前記第２軸に沿った方向を第２軸方向とした場合に、
前記スラスト受け部材は、前記球体が固定された球体固定部を備え当該球体を介して前記固定体側支持部と前記第２軸方向で対向する板部と、前記板部の前記球体固定部よりも前記第２方向における前記周方向の両端から前記固定体側支持部が位置する側に突出して前記周方向で対向する一対の腕部と、前記板部の前記第１方向の端から前記固定体側支持部が位置する側に突出する足部と、を備え、
前記固定体は、前記可動体の外周側を囲む金属製のケースを備え、
前記固定体側ジンバルフレーム受け部材は、前記一対の腕部および前記足部が前記ケースの外周面に固定されて前記球体の中心を前記第２軸が通過する位置に保持され、
前記固定体側支持部は、前記第２軸方向で前記板部と前記ケースとの間に配置されることを特徴とする振れ補正機能付き光学ユニット。

【請求項2】

前記固定体側支持部は、前記光軸方向で前記腕部と前記足部との間に配置され、
前記固定体側支持部の前記周方向の幅は、前記一対の腕部の前記周方向の間隔よりも大きいことを特徴とする請求項１に記載の振れ補正機能付き光学ユニット。

【請求項3】

前記ジンバルフレームは、前記一対の腕部の間を経由して前記光軸方向に延びる第２ジンバルフレーム延設部を備え、
前記第２ジンバルフレーム延設部は、前記第１方向の先端に前記固定体側支持部を備えるとともに、前記固定体側支持部の前記第２方向に前記一対の腕部の間に位置する通過部を備え、
前記ケースは、前記第２方向の縁の前記第２軸上の位置を切り欠いた切欠き部を備えることを特徴とする請求項２に記載の振れ補正機能付き光学ユニット。

【請求項4】

前記一対の腕部および前記足部が前記ケースに溶接されていることを特徴とする請求項１から３の何れか一項に記載の振れ補正機能付き光学ユニット。

【請求項5】

前記ジンバル機構は、前記ジンバルフレームおよび前記可動体を前記第１軸回りに回転可能に接続する可動体接続機構を備え、
前記可動体接続機構は、前記球体および当該球体が固定された金属製の前記スラスト受け部材を備える可動体側ジンバルフレーム受け部材と、前記ジンバルフレームにおいて前記球体と接触する凹曲面を有する可動体側支持部と、を備え、
前記可動体は、前記カメラモジュールの外周側を囲む金属製のホルダを備え、
前記可動体側ジンバルフレーム受け部材は、前記一対の腕部および前記足部が前記ホルダの外周面に固定されて前記球体の中心を前記第１軸が通過する位置に保持され、
前記可動体側支持部は、前記第１軸方向で前記板部と前記ホルダとの間に配置されるこ
とを特徴とする請求項１から４の何れか一項に記載の振れ補正機能付き光学ユニット。

【請求項6】

前記一対の腕部および前記足部が前記ホルダに溶接されていることを特徴とする請求項５に記載の振れ補正機能付き光学ユニット。

【請求項7】

前記ジンバル機構は、前記ジンバルフレームおよび前記可動体を前記第１軸回りに回転可能に接続する可動体接続機構を備え、
前記可動体接続機構は、前記球体および当該球体が固定された金属製の前記スラスト受け部材を備える可動体側ジンバルフレーム受け部材と、前記ジンバルフレームにおいて前記球体と接触する凹曲面を有する可動体側支持部と、を備え、
前記カメラモジュールは、金属製のハウジングを備え、
前記可動体側ジンバルフレーム受け部材は、前記一対の腕部および前記足部が前記ハウジングの外周面に固定されて前記球体の中心を前記第１軸が通過する位置に保持され、
前記可動体側支持部は、前記第１軸方向で前記板部と前記ハウジングとの間に配置されることを特徴とする請求項１から４の何れか一項に記載の振れ補正機能付き光学ユニット。

【請求項8】

前記一対の腕部および前記足部が前記ハウジングに溶接されていることを特徴とする請求項７に記載の振れ補正機能付き光学ユニット。

【請求項9】

前記可動体側支持部は、前記光軸方向で前記可動体側ジンバルフレーム受け部材の前記腕部と前記足部との間に配置され、
前記可動体側支持部の前記周方向の幅は、前記一対の腕部の前記周方向の間隔よりも大きいことを特徴とする請求項５から８の何れか一項に記載の振れ補正機能付き光学ユニット。

【請求項10】

前記可動体側支持部および前記固定体側支持部は、それぞれ、前記凹曲面が形成された凸部と、前記凸部から前記周方向の両側へ延びる縁部を備え、
前記縁部は、前記凸部を中心として同心円状に形成されていることを特徴とする請求項５から９の何れか一項に記載の振れ補正機能付き光学ユニット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ジンバル機構により可動体と固定体とを接続する振れ補正機能付き光学ユニットに関する。

【背景技術】

【0002】

携帯端末や移動体に搭載される光学ユニットには、携帯端末や移動体の移動時の撮影画像の乱れを抑制するために、カメラモジュールが搭載される可動体を所定の軸回りに回転させて振れを補正する機構を備えるものがある。特許文献１には、この種の振れ補正機能付き光学ユニットが開示される。

【0003】

特許文献１の振れ補正機能付き光学ユニットは、可動体と、固定体と、可動体と固定体とを接続するジンバル機構を備える。ジンバル機構は、可動体を第１軸回りおよび第１軸と直交する第２軸回りに回転可能に支持する。ジンバル機構は、金属製の矩形枠状のジンバルフレーム（バネ部材）と、ジンバルフレームと可動体および固定体とを接続する接続機構と、を備える。接続機構は、金属製の球体と、球体が固定された球体固定部（接合部）と、球体が接触する半球状凹部を備える球体支持部と、を備える。

【0004】

ジンバル機構において、球体固定部と球体支持部の一方はジンバルフレームの第１軸上の対角位置および第２軸上の対角位置に設けられ、他方は、可動体の第１軸上の対角位置、および、固定体の第２軸上の対角位置に設けられている。球体支持部は、例えば、半球状凹部が形成された金属製の支持部材（スラスト受け部材）を可動体および固定体に固定することによって構成される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２０１５－２１７４３２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

振れ補正機能付き光学ユニットを搭載する携帯端末や移動体が外部から衝撃を受けた場合には、接続機構には、可動体の重量など起因して回転軸線（第１軸および第２軸）と交差する方向の負荷がかかる場合がある。すなわち、接続機構には、光軸方向の負荷がかかる場合がある。従って、外部からの衝撃を受けると、ジンバルフレームが撓んで、球体固定部に固定された球体が球体支持部に設けられた半球状凹部から外れるおそれがある。その結果、ジンバルフレームが可動体および固定体から外れて、ジンバルフレームと可動体および固定体との接続状態が解除されるおそれがある。

【0007】

本発明者は、ジンバルフレームおよび可動体を回転可能に接続する接続機構を備えた振れ補正機能付き光学ユニットにおいて、ジンバルフレームが可動体および固定体から外れることを規制する抜け防止構造を提案している。すなわち、特願２０１９－１９７８０８の振れ補正機能付き光学ユニットは、可動体が樹脂製のホルダを備え、固定体が樹脂製のケースを備える。ホルダおよびケースには、半球状凹部を備えたスラスト受け部材を保持する保持部が設けられている。保持部は、スラスト受け部材が配置される凹部と、凹部に配置されるスラスト受け部材と対向する対向壁部を備えている。保持部は、半球状凹部が設けられたジンバルフレームの端部がスラスト受け部材と対向壁部との隙間を通過できないように対向壁部の配置を設定している。

【0008】

しかしながら、特願２０１９－１９７８０８で提案したジンバルフレームの抜け防止構造は、保持部に凹部および対向壁部を設ける必要があり、保持部の形状が複雑である。従って、保持部が設けられたホルダおよびケースを薄型化することが難しい。また、樹脂部品であるホルダおよびケースにジンバルフレームの抜け防止用の対向壁部を形成する構造では、強度確保のため薄型化に限界がある。従って、振れ補正機能付き光学ユニットの小型化に不利である。また、樹脂部品であるホルダおよびケースにジンバルフレームの抜け防止用の対向壁部を形成する構造では、樹脂部品に金属製のジンバルフレームが衝突することにより樹脂部品から異物（コンタミ）が飛散する。従って、異物が振れ補正機能付き光学ユニットの動作に悪影響を与えるおそれがある。

【0009】

本発明の課題は、このような点に鑑みて、ジンバルフレームの抜け防止を図るとともに、振れ補正機能付き光学ユニットの小型化を図り、さらに、ジンバルフレームと樹脂部品との衝突により異物が発生することを抑制することにある。

【課題を解決するための手段】

【0010】

上記の課題を解決するために、本発明の振れ補正機能付き光学ユニットは、カメラモジュールを備える可動体と、前記可動体を前記カメラモジュールの光軸と交差する第１軸回りに揺動可能に支持すると共に、前記可動体を前記光軸および前記第１軸と交差する第２軸回りに揺動可能に支持するジンバル機構と、前記ジンバル機構を介して前記可動体を支持する固定体と、を有し、前記ジンバル機構は、ジンバルフレームと、前記ジンバルフレームおよび前記固定体を前記第２軸回りに回転可能に接続する固定体接続機構を備え、前記固定体接続機構は、球体および当該球体が固定された金属製のスラスト受け部材を備える固定体側ジンバルフレーム受け部材と、前記ジンバルフレームにおいて前記球体と接触する凹曲面を有する固定体側支持部と、を備え、前記光軸に沿った方向を光軸方向とし、前記光軸方向の一方を第１方向とし、前記光軸方向の他方を第２方向とし、前記光軸回りを周方向とし、前記第２軸に沿った方向を第２軸方向とした場合に、前記スラスト受け部材は、前記球体が固定された球体固定部を備え当該球体を介して前記固定体側支持部と前記第２軸方向で対向する板部と、前記板部の前記球体固定部よりも前記第２方向における前記周方向の両端から前記固定体側支持部が位置する側に突出して前記周方向で対向する一対の腕部と、前記板部の前記第１方向の端から前記固定体側支持部が位置する側に突出する足部と、を備え、前記固定体は、前記可動体の外周側を囲む金属製のケースを備え、前記固定体側ジンバルフレーム受け部材は、前記一対の腕部および前記足部が前記ケースの外周面に固定されて前記球体の中心を前記第２軸が通過する位置に保持され、前記固定体側支持部は、前記第２軸方向で前記板部と前記ケースとの間に配置されることを特徴とする。

【0011】

本発明によれば、固定体とジンバルフレームとを第２軸回りに回転可能に接続する固定体接続機構は、固定体側ジンバルフレーム受け部材に設けられた球体と、ジンバルフレームの固定体側支持部に設けられた凹曲面とを備えている。従って、凹曲面に球体を点接触させることによって固定体とジンバルフレームとを接続できる。ここで、固定体側ジンバルフレーム受け部材は、球体が固定された板部と、板部から突出してケースの外周面に固定される一対の腕部と足部を備えており、固定体側支持部は、第２軸方向で板部とケースとの間に配置される。このように、固定体側ジンバルフレーム受け部材の腕部と足部を直接金属製のケースに固定することにより、板部とケースとの間に固定体側支持部を保持でき、ジンバルフレームの抜け防止を図ることができる。また、樹脂部材に固定体側ジンバルフレーム受け部材を保持する保持部を形成する場合と比較して、ケースの薄型化を図ることができる。従って、振れ補正機能付き光学ユニットの小型化を図ることができる。さらに、ジンバルフレームの固定体側支持部は金属製のケースとスラスト受け部材との間に保持されるので、ジンバルフレームと樹脂部品との衝突によって異物（コンタミ）が発生することを防止あるいは抑制できる。

【0012】

本発明において、前記固定体側支持部は、前記光軸方向で前記腕部と前記足部との間に配置され、前記固定体側支持部の前記周方向の幅は、前記一対の腕部の前記周方向の間隔よりも大きいことが好ましい。このようにすると、一対の腕部によって固定体側支持部の抜け防止を図ることができる。

【0013】

本発明において、前記ジンバルフレームは、前記一対の腕部の間を経由して前記光軸方向に延びる第２ジンバルフレーム延設部を備え、前記第２ジンバルフレーム延設部は、前記第１方向の先端に前記固定体側支持部を備えるとともに、前記固定体側支持部の前記第２方向に前記一対の腕部の間に位置する通過部を備え、前記ケースは、前記第２方向の縁の前記第２軸上の位置を切り欠いた切欠き部を備えることが好ましい。このようにすると、切欠き部に第２ジンバルフレーム延設部を配置できるので、ケースの外周面に固定側接続機構を配置する構成であっても、第２ジンバルフレーム延設部とケースとの干渉を避けることができる。

【0014】

本発明において、前記一対の腕部および前記足部が前記ケースに溶接されていることが好ましい。このようにすると、固定強度を高めることができる。また、組立時間を短縮できる。

【0015】

本発明において、前記ジンバル機構は、前記ジンバルフレームおよび前記可動体を前記第１軸回りに回転可能に接続する可動体接続機構を備え、前記可動体接続機構は、前記球体および当該球体が固定された金属製の前記スラスト受け部材を備える可動体側ジンバルフレーム受け部材と、前記ジンバルフレームにおいて前記球体と接触する凹曲面を有する可動体側支持部と、を備え、前記可動体は、前記カメラモジュールの外周側を囲む金属製のホルダを備え、前記可動体側ジンバルフレーム受け部材は、前記一対の腕部および前記足部が前記ホルダの外周面に固定されて前記球体の中心を前記第１軸が通過する位置に保持され、前記可動体側支持部は、前記第１軸方向で前記板部と前記ホルダとの間に配置されることが好ましい。このようにすると、可動体接続機構においても、可動体側ジンバルフレーム受け部材の腕部と足部を直接金属製のホルダに固定することにより、可動体側ジンバルフレーム受け部材とホルダとの間に可動体側支持部を保持でき、ジンバルフレームの抜け防止を図ることができる。また、樹脂部材のホルダに可動体側ジンバルフレーム受け部材を保持する保持部を形成する場合と比較して、ホルダの薄型化を図ることができる。従って、振れ補正機能付き光学ユニットの小型化を図ることができる。さらに、ジンバルフレームの可動体側支持部は金属製のホルダとスラスト受け部材との間に保持されるので、ジンバルフレームと樹脂部品との衝突によって異物（コンタミ）が発生することを抑制できる。また、固定体側ジンバルフレーム受け部材と同一の可動体側ジンバルフレーム受け部材を用いることができるので、固定体接続機構と可動体接続機構で部品の共通化を図ることができる。

【0016】

この場合に、前記一対の腕部および前記足部が前記ホルダに溶接されていることが好ましい。このようにすると、固定強度を高めることができる。また、組立時間を短縮できる。

【0017】

本発明において、前記ジンバル機構は、前記ジンバルフレームおよび前記可動体を前記第１軸回りに回転可能に接続する可動体接続機構を備え、前記可動体接続機構は、前記球体および当該球体が固定された金属製の前記スラスト受け部材を備える可動体側ジンバルフレーム受け部材と、前記ジンバルフレームにおいて前記球体と接触する凹曲面を有する可動体側支持部と、を備え、前記カメラモジュールは、金属製のハウジングを備え、前記可動体側ジンバルフレーム受け部材は、前記一対の腕部および前記足部が前記ハウジングの外周面に固定されて前記球体の中心を前記第１軸が通過する位置に保持され、前記可動
体側支持部は、前記第１軸方向で前記板部と前記ハウジングとの間に配置されることが好ましい。このようにすると、可動体接続機構においても、可動体側ジンバルフレーム受け部材の腕部と足部を直接金属製のハウジングに固定することにより、可動体側ジンバルフレーム受け部材とカメラモジュールのハウジングとの間に可動体側支持部を保持でき、ジンバルフレームの抜け防止を図ることができる。また、カメラモジュールのハウジングに直接、可動体側ジンバルフレーム受け部材を固定するので、可動体の小型化を図ることができる。従って、振れ補正機能付き光学ユニットの小型化を図ることができる。さらに、ジンバルフレームの可動体側支持部は金属製のハウジングとスラスト受け部材との間に保持されるので、ジンバルフレームと樹脂部品との衝突によって異物が発生することを抑制できる。また、固定体側ジンバルフレーム受け部材と同一の可動体側ジンバルフレーム受け部材を用いることができるので、固定体接続機構と可動体接続機構で部品の共通化を図ることができる。

【0018】

この場合に、前記一対の腕部および前記足部が前記ハウジングに溶接されていることが好ましい。このようにすると、固定強度を高めることができる。また、組立時間を短縮できる。

【0019】

本発明において、前記可動体側支持部は、前記光軸方向で前記可動体側ジンバルフレーム受け部材の前記腕部と前記足部との間に配置され、前記可動体側支持部の前記周方向の幅は、前記一対の腕部の前記周方向の間隔よりも大きいことが好ましい。このようにすると、一対の腕部によって可動体側支持部の抜け防止を図ることができる。

【0020】

本発明において、前記可動体側支持部および前記固定体側支持部は、それぞれ、前記凹曲面が形成された凸部と、前記凸部から前記周方向の両側へ延びる縁部を備え、前記縁部は、前記凸部を中心として同心円状に形成されていることが好ましい。このように、同心円状の縁部を設けることにより、ジンバルフレームが第２軸回りもしくは第１軸回りに傾いて組み立てられたとしても、縁部の周方向への突出寸法が変化しない。従って、ジンバルフレームが第２軸回りに傾いたことによって固定体側支持部がスラスト受け部材から抜けてしまうことを防止できるとともに、ジンバルフレームが第１軸回りに傾いたことによって可動体側支持部がスラスト受け部材から抜けてしまうことを防止できる。

【発明の効果】

【0021】

本発明によれば、固定体とジンバルフレームとを第２軸回りに回転可能に接続する固定体接続機構は、固定体側ジンバルフレーム受け部材に設けられた球体と、ジンバルフレームの固定体側支持部に設けられた凹曲面とを備えている。従って、凹曲面に球体を点接触させることによって固定体とジンバルフレームとを接続できる。ここで、固定体側ジンバルフレーム受け部材は、球体が固定された板部と、板部から突出してケースの外周面に固定される一対の腕部と足部を備えており、固定体側支持部は、第２軸方向で板部とケースとの間に配置される。このように、固定体側ジンバルフレーム受け部材の腕部と足部を直接金属製のケースに固定することにより、固定体側ジンバルフレーム受け部材とケースとの間に固定体側支持部を保持でき、ジンバルフレームの抜け防止を図ることができる。また、樹脂部材のケースに固定体側ジンバルフレーム受け部材を保持する保持部を形成する場合と比較して、ケースの薄型化を図ることができる。従って、振れ補正機能付き光学ユニットの小型化を図ることができる。さらに、ジンバルフレームの固定体側支持部は金属製のケースとスラスト受け部材との間に保持されるので、ジンバルフレームと樹脂部品との衝突によって異物が発生することを抑制できる。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】本発明を適用した振れ補正機能付き光学ユニットの斜視図である。

【図2】振れ補正機能付き光学ユニットの分解斜視図である。

【図3】第１カバーおよび第２カバーを外した振れ補正機能付き光学ユニットの平面図である。

【図4】第１カバーを外した振れ補正機能付き光学ユニットの斜視図である。

【図5】第１カバーを外した振れ補正機能付き光学ユニットの分解斜視図である。

【図6】ジンバルフレーム受け部材の分解斜視図である。

【図7】ジンバルフレームの側面図と、ジンバルフレームおよびジンバルフレーム受け部材の側面図である。

【図8】カメラモジュール、可動体接続機構、およびジンバルフレームの斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0023】

以下に図面を参照して、本発明を適用した振れ補正機能付き光学ユニットの実施形態を説明する。

【0024】

（全体構成）
図１は、振れ補正機能付き光学ユニット１の斜視図である。図２は、振れ補正機能付き光学ユニット１の分解斜視図である。図３は、第１カバー８および第２カバー９を外した振れ補正機能付き光学ユニット１の平面図である。図４は、第１カバー８を外した振れ補正機能付き光学ユニット１の斜視図である。図５は、第１カバー８を外した振れ補正機能付き光学ユニット１の分解斜視図である。

【0025】

図１、図２に示すように、振れ補正機能付き光学ユニット１は、レンズ２などの光学素子を備えたカメラモジュール３を有する。振れ補正機能付き光学ユニット１は、例えば、カメラ付き携帯電話機、ドライブレコーダー等の撮影機器、或いは、ヘルメット、自転車、ラジコンヘリコプター等の移動体に搭載されるアクションカメラやウエアラブルカメラに搭載される。これらの光学機器では、撮影時に光学機器が傾くと、カメラモジュール３が傾いて、撮影画像が乱れる。振れ補正機能付き光学ユニット１は、撮影画像の乱れを回避するために、ジャイロスコープ等の検出手段によって検出された加速度や角速度、振れ量等に基づいて、カメラモジュール３の傾きを補正する。

【0026】

以下の説明では、互いに直交する３軸をＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸とする。また、Ｘ軸に沿った方向をＸ軸方向、Ｘ軸方向の一方側を－Ｘ方向、他方側を＋Ｘ方向とする。Ｙ軸に沿った方向をＹ軸方向、Ｙ軸方向の一方側を－Ｙ方向、他方側を＋Ｙ方向とする。Ｚ軸に沿った方向をＺ軸方向、Ｚ軸方向の一方側を－Ｚ方向、他方側を＋Ｚ方向とする。Ｚ軸方向は、カメラモジュール３の光軸Ｌに沿った光軸方向である。－Ｚ方向は、光軸方向の一方であり、第１方向である。＋Ｚ方向は、光軸方向の他方であり、第２方向である。また、－Ｚ方向（第１方向）は、カメラモジュール３の像側であり、＋Ｚ方向（第２方向）は、カメラモジュール３の被写体側である。

【0027】

図１、図２に示すように、振れ補正機能付き光学ユニット１は、カメラモジュール３を備えた可動体４と、可動体４を回転可能に支持するジンバル機構５と、ジンバル機構５を介して可動体４を支持する固定体６と、固定体６に対して可動体４を揺動させる振れ補正用駆動機構７を備える。振れ補正機能付き光学ユニット１は、カメラモジュール３の光軸Ｌと交差し、且つ、互いに交差する２軸回りに可動体４を揺動させて振れ補正を行う。本形態では、振れ補正機能付き光学ユニット１は、カメラモジュール３の光軸Ｌと直交し、且つ、互いに直交する２軸回りに可動体４を揺動させて振れ補正を行う。すなわち、振れ補正機能付き光学ユニット１では、Ｘ軸回りの振れ補正と、Ｙ軸回りの振れ補正と、を行うことにより、ピッチング方向の振れ補正、および、ヨーイング方向の振れ補正を行う。

【0028】

可動体４は、ジンバル機構５により、光軸Ｌと直交する第１軸Ｒ１回りに回転可能に支
持されるとともに、光軸Ｌおよび第１軸Ｒ１と直交する第２軸Ｒ２回りに回転可能に支持される。第１軸Ｒ１および第２軸Ｒ２は、Ｘ軸およびＹ軸に対して４５度傾斜する。第１軸Ｒ１回りの回転および第２軸Ｒ２回りの回転を合成することにより、可動体４は、Ｘ軸回りおよびＹ軸回りに回転する。以下、第１軸Ｒ１と一致する軸方向を第１軸方向とし、第２軸Ｒ２と一致する軸方向を第２軸方向とする。

【0029】

図２、図３、図４に示すように、ジンバル機構５は、ジンバルフレーム１０と、可動体４の第１軸Ｒ１上の対角位置に設けられる可動体接続機構１１と、固定体６の第２軸Ｒ２上の対角位置に設けられる固定体接続機構１２と、を備える。ジンバルフレーム１０は、金属製の板ばねである。可動体接続機構１１は、ジンバルフレーム１０および可動体４を第１軸Ｒ１回りに回転可能に接続する。固定体接続機構１２は、ジンバルフレーム１０および固定体６を第２軸Ｒ２回りに回転可能に接続する。

【0030】

図６は、ジンバルフレーム受け部材１７の分解斜視図である。図６（ａ）は、径方向外側から見た分解斜視図であり、図６（ｂ）は、径方向内側から見た分解斜視図である。可動体接続機構１１および固定体接続機構１２は、金属製の球体１５および当該球体１５が固定された金属製のスラスト受け部材１６を備えるジンバルフレーム受け部材１７と、ジンバルフレーム１０において球体１５と接触する凹曲面１９を有する支持部２０と、を備える。図２に示すように、可動体接続機構１１のジンバルフレーム受け部材１７は、カメラモジュール３に固定される。また、固定体接続機構１２のジンバルフレーム受け部材１７は、固定体６を構成する金属製のケース５０に固定される。

【0031】

ここで、可動体４に固定されるジンバルフレーム受け部材１７を可動体側ジンバルフレーム受け部材とし、固定体６に固定されるジンバルフレーム受け部材１７を固定体側ジンバルフレーム受け部材とする場合に、可動体側ジンバルフレーム受け部材と固定体側ジンバルフレーム受け部材とは同一の部材なので、同一の符号１７を付して説明する。また、ジンバルフレーム１０において、可動体４に固定されたジンバルフレーム受け部材１７（可動体側ジンバルフレーム受け部材）と接触する凹曲面１９を有する支持部２０を可動体側支持部とし、固定体６に固定されたジンバルフレーム受け部材１７（固定体側ジンバルフレーム受け部材）と接触する凹曲面１９を有する支持部２０を固定体側支持部とする場合に、可動体側支持部と固定体側支持部とは同一の構成を備えるので、同一の符号２０を付して説明する。

【0032】

図２、図３に示すように、振れ補正用駆動機構７は、可動体４をＸ軸回りに回転させる駆動力を発生させる第１磁気駆動機構７Ｘと、可動体４をＹ軸回りに回転させる駆動力を発生させる第２磁気駆動機構７Ｙを備える。第１磁気駆動機構７Ｘは、可動体４の－Ｙ方向側に配置される。第２磁気駆動機構７Ｙは、可動体４の－Ｘ方向側に配置される。図３に示すように、第１磁気駆動機構７Ｘは、１組の磁石２５Ｘおよびコイル２６Ｘを備える。第２磁気駆動機構７Ｙは、１組の磁石２５Ｙおよびコイル２６Ｙを備える。第１磁気駆動機構７Ｘの磁石２５Ｘおよびコイル２６Ｘは、Ｙ軸方向で対向する。第２磁気駆動機構７Ｙの磁石２５Ｙおよびコイル２６Ｙは、Ｘ軸方向で対向する。本例では、磁石２５Ｘ、２５Ｙは可動体４に配置され、コイル２６Ｘ、２６Ｙは固定体６に配置される。なお、磁石２５Ｘ、２５Ｙを固定体６に配置し、コイル２６Ｘ、２６Ｙを可動体４に配置することもできる。

【0033】

（可動体）
図２に示すように、可動体４は、カメラモジュール３からなる。カメラモジュール３は、Ｚ軸方向から見た場合の形状が８角形のハウジング３２と、ハウジング３２の中央部分から第２方向に突出する鏡筒部３３と、ハウジング３２の－Ｚ方向の端部に配置される基板３４を備える。カメラモジュール３は、鏡筒部３３に保持されるレンズ２と、基板３４
に搭載される撮像素子（不図示）を備える。撮像素子はハウジング３２に収容され、レンズ２の光軸Ｌ上に配置される。

【0034】

図２、図３に示すように、ハウジング３２は、鏡筒部３３の－Ｘ方向でＹ軸方向に延びる第１側板部３５、および鏡筒部３３の＋Ｘ方向でハウジング３２の側面に沿ってＹ軸方向に延びる第２側板部３６を備える。また、ハウジング３２は、鏡筒部３３の－Ｙ方向でハウジング３２の側面に沿ってＸ軸方向に延びる第３側板部３７、および鏡筒部３３の＋Ｙ方向でハウジング３２の側面に沿ってＸ軸方向に延びる第４側板部３８を備える。

【0035】

図３に示すように、第１側板部３５には、第２磁気駆動機構７Ｙの磁石２５Ｙが固定される。第３側板部３７には、磁石２５Ｘが固定される。ハウジング３２は磁性材料からなり、磁石２５Ｘ、２５Ｙに対するヨークとして機能する。磁石２５Ｘ、２５Ｙは、径方向外側を向く面の磁極が、Ｚ軸方向の中央を周方向に延びる着磁分極線を境にして異なるように着磁されている。

【0036】

図２、図３に示すように、ハウジング３２において、第１側板部３５と第３側板部３７との間には、第１側板部３５と第３側板部３７に対して４５°傾斜した第５側板部３９が形成されている。第２側板部３６と第４側板部３８との間には、第２側板部３６と第４側板部３８に対して４５°傾斜した第６側板部４０が形成されている。第１側板部３５と第４側板部３８との間には、第１側板部３５と第４側板部３８に対して４５°傾斜した第７側板部４１が形成されている。第２側板部３６と第３側板部３７との間には、第２側板部３６と第３側板部３７に対して４５°傾斜した第８側板部４２が形成されている。ハウジング３２の第１軸方向の対角位置に配置される第５側板部３９および第６側板部４０には、それぞれ、可動体接続機構１１のジンバルフレーム受け部材１７（可動体側ジンバルフレーム受け部材）が固定される。

【0037】

（固定体）
図１、図２に示すように、固定体６は、金属製のケース５０と、ケース５０に＋Ｚ方向の側から被せられた第１カバー８と、ケース５０を－Ｚ方向の側から覆う第２カバー９と、を備える。固定体６には、フレキシブルプリント基板６０に固定されたコイル２６Ｘ、２６Ｙが保持される。ケース５０は、可動体４の外周側を囲む枠状である。ケース５０、第１カバー８、および第２カバー９は非磁性の金属からなる。ケース５０、第１カバー８、および第２カバー９は、溶接により互いに固定される。第１カバー８は、略矩形の開口部を備えている。図１に示すように、振れ補正機能付き光学ユニット１は、ジンバルフレーム１０の一部が、第１カバー８の開口部から＋Ｚ方向に突出する。また、ジンバルフレーム１０の径方向の中央に設けられた中央穴７３からは、カメラモジュール３の鏡筒部３３が＋Ｚ方向に突出する。

【0038】

ケース５０は、可動体４の－Ｘ方向でＹ軸方向に延びる第１枠部５１、可動体４の＋Ｘ方向でＹ軸方向に延びる第２枠部５２、可動体４の－Ｙ方向でＸ軸方向に延びる第３枠部５３、および可動体４の＋Ｙ方向でＸ軸方向に延びる第４枠部５４を備える。ケース５０において、第１枠部５１と第４枠部５４との間には、第１枠部５１および第４枠部５４に対して４５°傾斜した第１傾斜枠部５５が形成されている。また、第２枠部５２と第３枠部５３との間には、第２枠部５２および第３枠部５３に対して４５°傾斜した第２傾斜枠部５６が形成されている。さらに、第１枠部５１と第３枠部５３との間には、第１枠部５１および第３枠部５３に対して４５°傾斜した第３傾斜枠部５７が形成されている。

【0039】

図２、図３に示すように、第１傾斜枠部５５および第２傾斜枠部５６には、それぞれ、固定体接続機構１２のジンバルフレーム受け部材１７（固定体側ジンバルフレーム受け部材）が固定される。図３、図４、図５に示すように、第１傾斜枠部５５および第２傾斜枠
部５６は、＋Ｚ方向の縁から－Ｚ方向へ切り欠いた切欠き部１４を備えており、ジンバルフレーム受け部材１７は、切欠き部１４の－Ｚ方向に配置される。

【0040】

第１枠部５１および第３枠部５３には、コイル配置穴５８が設けられている。各コイル配置穴５８は、貫通穴であり、それぞれ第１磁気駆動機構７Ｘのコイル２６Ｘ、および、第２磁気駆動機構７Ｙのコイル２６Ｙが配置される。コイル２６Ｘ、２６Ｙは、周方向に長い長円形の空芯コイルであり、＋Ｚ方向側および－Ｚ方向側に位置する２本の長辺が有効辺として利用される。第１枠部５１および第３枠部５３の径方向外側には、フレキシブルプリント基板６０が固定されている。フレキシブルプリント基板６０は、第３枠部５３のコイル配置穴５８に対して径方向外側から重なる第１基板部分６１、および、第１枠部５１のコイル配置穴５８に対して径方向外側から重なる第２基板部分６２を備える。第１基板部分６１には、コイル２６Ｘが固定され、第２基板部分６２にコイル２６Ｙが固定される。コイル２６Ｘおよびコイル２６Ｙは、フレキシブルプリント基板６０に電気的に接続されている。

【0041】

第１基板部分６１および第２基板部分６２には、それぞれ、矩形の磁性板６４が配置される。第１基板部分６１に配置された磁性板６４は、磁石２５Ｘと対向しており、可動体４をＸ軸回りの回転方向における基準回転位置に復帰させるための磁気バネを構成する。また、第２基板部分６２に配置された磁性板６４は、磁石２５Ｙと対向しており、可動体４をＹ軸回りの回転方向における基準回転位置に復帰させるための磁気バネを構成する。また、コイル２６Ｘ、２６Ｙの中心穴と重なる位置には、磁気センサ６５が配置される。磁気センサ６５は、例えば、ホール素子である。振れ補正機能付き光学ユニット１は、コイル２６Ｘの中心に配置される磁気センサ６５の出力から、可動体４のＸ軸回りの揺動角度を検出する。また、コイル２６Ｙの中心に配置される磁気センサ６５の出力から、可動体４のＹ軸回りの揺動角度を検出する。

【0042】

（ジンバルフレーム）
図２、図３に示すように、ジンバルフレーム１０は、Ｚ軸方向から見て略正方形のジンバルフレーム本体部７０と、ジンバルフレーム本体部７０における第１軸方向の対角位置から径方向外側に向かって－Ｚ方向に屈曲してＺ軸方向に延びる第１ジンバルフレーム延設部７１と、ジンバルフレーム本体部７０における第２軸方向の対角位置から径方向外側に向かって－Ｚ方向に屈曲してＺ軸方向に延びる第２ジンバルフレーム延設部７２と、を備える。ジンバルフレーム本体部７０の中央には、ジンバルフレーム本体部７０を貫通する中央穴７３が設けられている。図２に示すように、ジンバルフレーム本体部７０は、Ｚ軸方向から見た場合にカメラモジュール３のハウジング３２と重なる。

【0043】

図７（ａ）は、ジンバルフレーム１０の側面図であり、第１軸方向から見た図である。図７（ｂ）は、ジンバルフレーム１０およびジンバルフレーム受け部材１７の側面図であり、第２軸方向から見た図である。図５、図７に示すように、ジンバルフレーム本体部７０は、第２軸方向の中央で第１軸方向に延びる長方形形状の中央板部分７５と、中央板部分７５から第２軸方向の両側に向かって＋Ｚ方向に傾斜する台形形状の一対の角板部分７６を備える。ジンバルフレーム本体部７０は、第２軸方向の角板部分７６が中央板部分７５よりも可動体４から離間している。従って、ジンバルフレーム１０の－Ｚ方向側で可動体４が第１軸Ｒ１回りに回転して可動体４の第２軸方向の両端がＺ軸方向に移動した場合においても、可動体４とジンバルフレーム１０とが衝突することを回避できる。

【0044】

図５、図７に示すように、第１ジンバルフレーム延設部７１は、ジンバルフレーム本体部７０の中央板部分７５から第１軸方向に向かって－Ｚ方向に傾斜する第１ジンバルフレーム延設部第１延設部分８１と、第１ジンバルフレーム延設部第１延設部分８１の－Ｚ方向でＺ軸方向に延びる第１ジンバルフレーム延設部第２延設部分８２とを備える。第１ジ
ンバルフレーム延設部７１は、第１ジンバルフレーム延設部第２延設部分８２の－Ｚ方向の先端に、可動体接続機構１１を構成する支持部２０（可動体側支持部）を備える。支持部２０は、径方向外側の端面の周方向の中央部分に、径方向内側に窪む凹曲面１９を備える。

【0045】

第１ジンバルフレーム延設部７１の先端に設けられた支持部２０（可動体側支持部）は、周方向の中央部分に、径方向内側に突出する凸部２１を備える。凸部２１は、第１ジンバルフレーム延設部第２延設部分８２にプレス加工によって形成されている。凹曲面１９は、凸部２１に形成されている。また、支持部２０（可動体側支持部）は、凸部２１から周方向の両側へ延びる縁部２２を備える。縁部２２は、凸部２１の周方向の両側において、凸部２１を中心として同心円状に形成されている。ここで、凹曲面１９の曲率半径は、可動体接続機構１１を構成する球体１５の曲率半径よりも大きい。また、第１ジンバルフレーム延設部第２延設部分８２は、支持部２０の＋Ｚ方向に、周方向の幅が支持部２０よりも狭い通過部８４を備える。

【0046】

図５、図７に示すように、第２ジンバルフレーム延設部７２は、ジンバルフレーム本体部７０の一対の角板部分７６のそれぞれから第２軸方向に向かって－Ｚ方向に傾斜する第２ジンバルフレーム延設部第１延設部分８５と、第２ジンバルフレーム延設部第１延設部分８５の－Ｚ方向の端からＺ軸方向に延びる第２ジンバルフレーム延設部第２延設部分８６とを備える。第２ジンバルフレーム延設部７２は、第２ジンバルフレーム延設部７２第２延設部の第１方向の先端に、固定体接続機構１２を構成する支持部２０（固定体側支持部）を備える。支持部２０は、径方向外側の端面の周方向の中央部分に、径方向内側に窪む凹曲面１９を備える。

【0047】

第２ジンバルフレーム延設部７２の先端に設けられた支持部２０（固定体側支持部）は、第１ジンバルフレーム延設部７１の先端に設けられた支持部２０（可動体側支持部）と同一形状である。また、第２ジンバルフレーム延設部第２延設部分８６は、支持部２０の＋Ｚ方向に、周方向の幅が支持部２０よりも狭い通過部８４を備える。

【0048】

（可動体接続機構および固定体接続機構の共通部分の構成）
次に、可動体接続機構１１および固定体接続機構１２をより詳細に説明する。本形態では、可動体接続機構１１および。固定体接続機構１２は、共通する構成を備える。すなわち、カメラモジュール３のハウジング３２、および、ケース５０に固定されたジンバルフレーム受け部材１７は、同一の部材である。また、ジンバルフレーム１０には、第１軸Ｒ１上の対角位置、および第２軸Ｒ２上の対角位置に、同一形状の支持部２０が設けられ、各支持部２０には、ジンバルフレーム受け部材１７の球体１５に点接触する凹曲面１９が形成されている。

【0049】

（ジンバルフレーム受け部材）
図６に示すように、ジンバルフレーム受け部材１７は、金属製の球体１５および当該球体１５が固定された金属製のスラスト受け部材１６を備える。スラスト受け部材１６は、球体１５が固定された球体固定部９０を備える板部９１と、板部９１の－Ｚ方向（第１方向）の端から第１軸方向に直角に屈曲する足部９２を備える。

【0050】

板部９１は、全体としてＺ軸方向（光軸方向）に長い長方形形状である。球体固定部９０は、板部９１に設けられた円形の貫通穴である。貫通穴の内径寸法は、球体１５の直径よりも小さい。球体１５は、球体固定部９０に部分的に挿入された状態で、溶接によってスラスト受け部材１６に固定される。

【0051】

さらに、スラスト受け部材１６は、板部９１の球体固定部９０よりも＋Ｚ方向（第２方
向）における周方向の両端から第１軸方向もしくは第２軸方向を支持部２０が位置する側に突出する一対の腕部９４を備える。可動体接続機構１１では、腕部９４が第１軸方向へ突出し、固定体接続機構１２では、腕部９４が第２軸方向へ突出する。一対の腕部９４は、周方向で対向する。図６に示すように、一対の腕部９４のそれぞれは、板部９１の周方向の端から第１軸方向もしくは第２軸方向に屈曲する突出板部分９５と、突出板部分９５の板部９１とは反対側の端から周方向を板部９１とは反対側に屈曲する延設板部分９６と、を備える。

【0052】

足部９２は、板部９１の－Ｚ方向（第１方向）の端から第１軸方向に直角に屈曲する足部突出板部分９７と、足部突出板部分９７における板部９１とは反対側の端から－Ｚ方向（第１方向）に直角に屈曲する足部延設板部分９８を備える。足部延設板部分９８と板部９１との距離は、一対の腕部９４に設けられた延設板部分９６と板部９１との距離と同一である。また、足部突出板部分９７は、足部延設板部分９８と繋がる先端部分の周方向の幅が、板部９１の周方向の幅よりも狭くなっている。

【0053】

図７（ｂ）に示すように、可動体接続機構１１では、スラスト受け部材１６の板部９１は、球体１５を介して第１ジンバルフレーム延設部７１の支持部２０と第１軸方向で対向する。同様に、固定体接続機構１２では、スラスト受け部材１６の板部９１は、球体１５を介して第２ジンバルフレーム延設部７２の支持部２０と第２軸方向で対向する。足部９２は、支持部２０の－Ｚ方向に位置し、Ｚ軸方向で支持部２０と対向する。

【0054】

（可動体接続機構）
図８は、カメラモジュール３、可動体接続機構１１、およびジンバルフレーム１０の斜視図である。図３、図８に示すように、カメラモジュール３の第１軸方向の外周面が設けられた第５側板部３９および第６側板部４０には、それぞれ、ジンバルフレーム受け部材１７（可動体側ジンバルフレーム受け部材）が固定される。ジンバルフレーム受け部材１７（可動体側ジンバルフレーム受け部材）は、第１軸Ｒ１が球体１５の中心を通過する位置に固定されるので、第１ジンバルフレーム延設部７１の支持部２０の凹曲面１９と球体１５とが第１軸Ｒ１線上で点接触する。これにより、図３、図４に示すように、ジンバルフレーム１０と可動体４とを第１軸Ｒ１回りに回転可能に接続する可動体接続機構１１が構成される。可動体接続機構１１を組み立てる際には、第１ジンバルフレーム延設部７１の先端に設けられた支持部２０を足部９２と腕部９４の間に挿入してから、スラスト受け部材１６を第５側板部３９および第６側板部４０に固定する。

【0055】

図８に示すように、ハウジング３２の第６側板部４０は、スラスト受け部材１６の板部９１と第１軸方向に対向する対向壁部を形成している。支持部２０は、第１軸方向で板部９１と第５側板部３９との間に配置される。スラスト受け部材１６は、一対の腕部９４の先端に設けられた延設板部分９６、および、足部９２の先端に設けられた足部延設板部分９８が第５側板部３９に当接する。本形態では、カメラモジュール３のハウジング３２は金属製であり、スラスト受け部材１６は溶接により第５側板部３９に固定される。そのため、一対の延設板部分９６および足部延設板部分９８は溶接痕を備える。第５側板部３９に対するスラスト受け部材１６の固定構造は同一であるため、説明は省略する。

【0056】

第１ジンバルフレーム延設部７１は、ジンバルフレーム１０の第１軸方向の対角位置の２箇所に設けられている。２箇所の第１ジンバルフレーム延設部７１は、内周側へ撓んだ状態とされ、ハウジング３２の第１軸方向の対角位置に設けられた第５側板部３９とスラスト受け部材１６との間、および、第６側板部４０とスラスト受け部材１６との間に配置される。これにより、第１ジンバルフレーム延設部７１は外周側へ付勢されるので、支持部２０は球体１５に向けて付勢される。従って、凹曲面１９と球体１５とが確実に接触する。

【0057】

第１ジンバルフレーム延設部７１の支持部２０に設けられた凹曲面１９と球体１５とを接触させた状態では、第１ジンバルフレーム延設部第２延設部分８２は、一対の腕部９４の間を経由してＺ軸方向に延びる。より具体的には、図８に示すように、第１ジンバルフレーム延設部第２延設部分８２の－Ｚ方向の先端に設けられた支持部２０（可動体側支持部）は、一対の腕部９４の－Ｚ方向に位置し、通過部８４は、一対の腕部９４の間に位置する。また、支持部２０の－Ｚ方向には、足部９２が配置される。

【0058】

図５に示すように、支持部２０の周方向の幅Ｈ１は、通過部８４の周方向の幅Ｈ２よりも長く、かつ、一対の腕部９４の周方向の間隔Ｈ３よりも長い。なお、図５に示す寸法Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３は固定体接続機構１２における支持部２０とスラスト受け部材１６の寸法であるが、可動体接続機構１１においても支持部２０およびスラスト受け部材１６の寸法は同一である。支持部２０は、凹曲面１９が設けられた凸部２１が一対の腕部９４の間に配置され、凸部２１の周方向の両側へ延びる縁部２２は、Ｚ軸方向（光軸方向）から見た場合に、一対の腕部９４と重なる。従って、一対の腕部９４は、支持部２０が＋Ｚ方向へ抜けることを規制している。

【0059】

（固定体接続機構）
図４に示すように、ケース５０の第２軸方向の外周面が設けられた第１傾斜枠部５５および第２傾斜枠部５６には、それぞれ、ジンバルフレーム受け部材１７（可動体側ジンバルフレーム受け部材）が固定される。ジンバルフレーム受け部材１７（固定体側ジンバルフレーム受け部材）は、第２軸Ｒ２が球体１５の中心を通過する位置に固定されるので、第２ジンバルフレーム延設部７２の支持部２０の凹曲面１９と球体１５とが第２軸Ｒ２線上で点接触する状態となる。これにより、図３、図４に示すように、ジンバルフレーム１０と固定体６とを第２軸Ｒ２回りに回転可能に接続する固定体接続機構１２が構成される固定体接続機構１２を組み立てる際には、第２ジンバルフレーム延設部７２の先端に設けられた支持部２０を足部９２と腕部９４の間に挿入してから、スラスト受け部材１６を第１傾斜枠部５５および第２傾斜枠部５６に固定する。

【0060】

図４に示すように、ケース５０の第２傾斜枠部５６は、スラスト受け部材１６の板部９１と第１軸方向に対向する対向壁部を形成している。支持部２０は、第１軸方向で板部９１と第２傾斜枠部５６との間に配置される。スラスト受け部材１６は、一対の腕部９４の先端に設けられた延設板部分９６、および、足部９２の先端に設けられた足部延設板部分９８が第２傾斜枠部５６に当接する。本形態では、固定体６のケース５０は金属製であるため、スラスト受け部材１６は溶接により第２傾斜枠部５６に固定される。そのため、一対の延設板部分９６および足部延設板部分９８は溶接痕を備える。第１傾斜枠部５５に対するスラスト受け部材１６の固定構造は同一であるため、説明は省略する。

【0061】

第２ジンバルフレーム延設部７２は、ジンバルフレーム１０の第２軸方向の対角位置の２箇所に設けられている。２箇所の第２ジンバルフレーム延設部７２は、内周側へ撓んだ状態とされ、ケース５０の第２軸方向の対角位置に設けられた第１傾斜枠部５５とスラスト受け部材１６との間、および、第２傾斜枠部５６とスラスト受け部材１６との間に配置される。これにより、第２ジンバルフレーム延設部７２は外周側へ付勢されるので、支持部２０は球体１５に向けて付勢される。従って、凹曲面１９と球体１５とが確実に接触する。

【0062】

図５に示すように、ケース５０は、第２軸Ｒ２上に位置する第１傾斜枠部５５および第２傾斜枠部５６の＋Ｚ方向の縁を切り欠いた切欠き部１４を備える。切欠き部１４の周方向の幅寸法は、第２ジンバルフレーム延設部第１延設部分８５の周方向の幅よりも大きい。図４に示すように、第２ジンバルフレーム延設部第１延設部分８５は、Ｚ軸方向に対し
て傾斜した方向へ延びており、切欠き部１４を通過して第１傾斜枠部５５および第２傾斜枠部５６の外周側に配置される固定体接続機構１２に接続される。

【0063】

第２ジンバルフレーム延設部７２における支持部２０の凹曲面１９と球体１５とを接触させた状態では、第２ジンバルフレーム延設部第２延設部分８６は、一対の腕部９４の間を経由してＺ軸方向に延びる。より具体的には、図４に示すように、第２ジンバルフレーム延設部第２延設部分８６の－Ｚ方向の先端に設けられた支持部２０（固定体側支持部）は、一対の腕部９４の－Ｚ方向に位置し、通過部８４は、一対の腕部９４の間に位置する。また、支持部２０の－Ｚ方向には、足部９２が配置される

【0064】

図５に示すように、固定体接続機構１２の支持部２０の周方向の幅Ｈ１は、通過部８４の周方向の幅Ｈ２よりも長く、かつ、一対の腕部９４の周方向の間隔Ｈ３よりも長い。支持部２０は、凹曲面１９が設けられた凸部２１が一対の腕部９４の間に配置されるとともに、凸部２１の周方向の両側へ延びる縁部２２は、Ｚ軸方向（光軸方向）から見た場合に、一対の腕部９４と重なる。従って、一対の腕部９４は、支持部２０が＋Ｚ方向へ抜けることを規制している。

【0065】

（本形態の主な作用効果）
以上のように、本形態の振れ補正機能付き光学ユニットは、カメラモジュール３を備える可動体４と、可動体４をカメラモジュール３の光軸Ｌと交差する第１軸Ｒ１回りに揺動可能に支持すると共に、可動体４を光軸Ｌおよび第１軸Ｒ１と交差する第２軸Ｒ２回りに揺動可能に支持するジンバル機構５と、ジンバル機構５を介して可動体４を支持する固定体６と、を有する。ジンバル機構５は、ジンバルフレーム１０と、ジンバルフレーム１０および固定体６を第２軸Ｒ２回りに回転可能に接続する固定体接続機構１２を備え、固定体接続機構１２は、球体１５および当該球体１５が固定された金属製のスラスト受け部材１６を備えるジンバルフレーム受け部材１７（固定体側ジンバルフレーム受け部材）と、ジンバルフレーム１０において球体１５と接触する凹曲面１９を有する支持部２０（固定体側支持部）を備える。光軸Ｌに沿った方向を光軸方向とし、光軸方向の一方を－Ｚ方向（第１方向）とし、光軸方向の他方を＋Ｚ方向（第２方向）とし、光軸Ｌ回りを周方向とし、第２軸Ｒ２に沿った方向を第２軸方向とした場合に、スラスト受け部材１６は、球体１５が固定された球体固定部９０を備え当該球体１５を介して支持部２０（固定体側支持部）と第２軸方向で対向する板部９１と、板部９１の球体固定部９０よりも第２方向における周方向の両端から支持部２０（固定体側支持部）が位置する側に突出して周方向で対向する一対の腕部９４と、板部９１の第１方向の端から支持部２０（固定体側支持部）が位置する側に突出する足部９２と、を備え、固定体６は、可動体４の外周側を囲む金属製のケース５０を備える。ジンバルフレーム受け部材１７（固定体側ジンバルフレーム受け部材）は、一対の腕部９４および足部９２がケース５０の外周面に固定されて球体１５の中心を第２軸Ｒ２が通過する位置に保持され、支持部２０（固定体側支持部）は、第２軸方向で板部９１とケース５０との間に配置される。

【0066】

本形態の固定体接続機構１２は、ジンバルフレーム受け部材１７に設けられた球体１５と、ジンバルフレーム１０の支持部２０に設けられた凹曲面１９とを点接触させることによって固定体６とジンバルフレーム１０とを接続できる。ここで、ジンバルフレーム受け部材１７は、球体１５が固定された板部９１と、板部９１から突出してケース５０の外周面に固定される一対の腕部９４と足部９２を備えており、支持部２０は、第２軸方向で板部９１とケース５０との間に配置される。従って、ジンバルフレーム受け部材１７とケース５０との間に支持部２０を保持でき、ジンバルフレーム１０の抜け防止を図ることができる。また、ジンバルフレーム受け部材１７を直接金属製のケース５０に固定するので、樹脂部材にジンバルフレーム受け部材１７を保持する保持部を形成する場合と比較して、ケース５０の薄型化を図ることができる。従って、振れ補正機能付き光学ユニットの小型
化を図ることができる。さらに、固定体接続機構１２が金属部品によって構成されるので、ジンバルフレーム１０と樹脂部品との衝突によって異物（コンタミ）が発生することを防止あるいは抑制できる。

【0067】

本形態の固定体接続機構１２は、支持部２０が光軸方向で腕部９４と足部９２との間に配置され、支持部２０の周方向の幅寸法Ｈ１は、一対の腕部９４の周方向の間隔Ｈ３よりも大きい。従って、一対の腕部９４によって支持部２０の抜け防止を図ることができる。

【0068】

本形態のジンバルフレーム１０は、一対の腕部９４の間を経由して光軸方向に延びる第２ジンバルフレーム延設部７２を備える。第２ジンバルフレーム延設部７２は、－Ｚ方向（第１方向）の先端に支持部２０を備えるとともに、支持部２０の＋Ｚ方向（第２方向）に一対の腕部９４の間に位置する通過部８４を備え、ケース５０は、＋Ｚ方向（第２方向）の縁の第２軸Ｒ２上の位置を切り欠いた切欠き部１４を備える。従って、切欠き部１４に第２ジンバルフレーム延設部７２の第２ジンバルフレーム延設部第１延設部分８５を配置できるので、ケース５０の外周面に固定体接続機構１２が配置される構造であっても、第２ジンバルフレーム延設部７２とケース５０との干渉を避けることができる。

【0069】

本形態の固定体接続機構１２は、ジンバルフレーム受け部材１７の一対の腕部９４および足部９２がケース５０に溶接されている。従って、接着剤により固定する場合と比較して固定強度を高めることができる。また、組立時間を短縮できる。

【0070】

本形態のジンバル機構５は、ジンバルフレーム１０と、ジンバルフレーム１０および可動体４を第１軸Ｒ１回りに回転可能に接続する可動体接続機構１１を備える。可動体接続機構１１は、球体１５および当該球体１５が固定された金属製のスラスト受け部材１６を備えるジンバルフレーム受け部材１７（可動体側ジンバルフレーム受け部材）と、ジンバルフレーム１０において球体１５と接触する凹曲面１９を有する支持部２０（可動体側支持部）と、を備える。カメラモジュール３は、金属製のハウジング３２を備え、ジンバルフレーム受け部材１７（可動体側ジンバルフレーム受け部材）は、一対の腕部９４および足部９２がハウジング３２の外周面に固定されて球体１５の中心を第１軸Ｒ１が通過する位置に保持され、支持部２０（可動体側支持部）は、第１軸方向で板部９１とハウジング３２との間に配置される。

【0071】

このように、本形態では、可動体接続機構１１においても、カメラモジュール３のハウジング３２に直接ジンバルフレーム受け部材１７を固定し、ジンバルフレーム受け部材１７とカメラモジュール３のハウジング３２との間に支持部２０を保持する。従って、ジンバルフレーム１０の抜け防止を図ることができる。また、可動体４の小型化を図ることができるので、振れ補正機能付き光学ユニットの小型化を図ることができる。さらに、可動体接続機構１１が金属部品によって構成されるので、ジンバルフレーム１０と樹脂部品との衝突によって異物が発生することを抑制できる。また、可動体接続機構１１においても、固定体接続機構１２で使用されるジンバルフレーム受け部材１７と同一のジンバルフレーム受け部材１７を使用するので、固定体接続機構１２と可動体接続機構１１で部品の共通化を図ることができる。

【0072】

本形態の可動体接続機構１１は、固定体接続機構１２と同様に、ジンバルフレーム受け部材１７の一対の腕部９４および足部９２がケース５０に溶接されている。従って、接着剤により固定する場合と比較して固定強度を高めることができる。また、組立時間を短縮できる。

【0073】

本形態の可動体接続機構１１では、支持部２０は、光軸方向でジンバルフレーム受け部材１７の腕部９４と足部９２との間に配置され、支持部２０の周方向の幅は、一対の腕部
９４の周方向の間隔よりも大きい。従って、一対の腕部９４によって支持部２０の抜け防止を図ることができる。

【0074】

本形態の可動体接続機構１１および固定体接続機構１２において、支持部２０（可動体側支持部および固定体側支持部）は、それぞれ、凹曲面１９が形成された凸部２１と、凸部２１から周方向の両側へ延びる縁部２２を備え、縁部２２は、凸部２１を中心として同心円状に形成されている。このように、同心円状の縁部２２を設けることにより、ジンバルフレーム１０が第２軸Ｒ２回りもしくは第１軸Ｒ１回りに傾いて組み立てられたとしても、縁部２２の周方向への突出寸法が変化しない。従って、ジンバルフレーム１０が第２軸Ｒ２回りに傾いたことによって支持部２０（固定体側支持部）がスラスト受け部材１６から抜けてしまうことを防止できるとともに、ジンバルフレーム１０が第１軸Ｒ１回りに傾いたことによって支持部２０（可動体側支持部）がスラスト受け部材１６から抜けてしまうことを防止できる。

【0075】

（変形例）
上記形態は、カメラモジュール３のハウジング３２に直接ジンバルフレーム受け部材１７を固定することによって可動体接続機構１１を構成しているが、本発明は、可動体がカメラモジュール３と、カメラモジュール３の外周側を囲む金属製のホルダを備えている構成に適用することができる。例えば、変形例の可動体接続機構では、ジンバルフレーム受け部材１７（可動体側ジンバルフレーム受け部材）は、一対の腕部９４および足部９２がカメラモジュール３の外周側を囲む金属製のホルダの外周面に固定されて球体１５の中心を第１軸Ｒ１が通過する位置に保持される。そして、支持部２０（可動体側支持部）は、第１軸方向で板部９１とホルダとの間に配置される。

【0076】

変形例の可動体接続機構１１では、ジンバルフレーム受け部材１７（可動体側ジンバルフレーム受け部材）の腕部９４と足部９２を直接金属製のホルダに固定することにより、ジンバルフレーム受け部材１７（可動体側ジンバルフレーム受け部材）とホルダとの間に支持部２０（可動体側支持部）を保持できる。従って、上記形態と同様に、ジンバルフレーム１０の抜け防止を図ることができる。また、樹脂部材にジンバルフレーム受け部材１７（可動体側ジンバルフレーム受け部材）を保持する保持部を形成する場合と比較して、ホルダの薄型化を図ることができる。従って、振れ補正機能付き光学ユニットの小型化を図ることができる。さらに、ジンバルフレーム１０の支持部２０（可動体側支持部）は金属製のホルダとスラスト受け部材１６との間に保持されるので、ジンバルフレーム１０と樹脂部品との衝突によって異物（コンタミ）が発生することを抑制できる。さらに、固定体接続機構１２と可動体接続機構１１で部品の共通化を図ることができる。

【0077】

この場合も、ジンバルフレーム受け部材１７（可動体側ジンバルフレーム受け部材）の一対の腕部９４および足部９２をホルダに溶接することができる。従って、接着剤により固定する場合と比較して固定強度を高めることができる。また、組立時間を短縮できる。

【符号の説明】

【0078】

１…振れ補正機能付き光学ユニット、２…レンズ、３…カメラモジュール、４…可動体、５…ジンバル機構、６…固定体、７…振れ補正用駆動機構、７Ｘ…第１磁気駆動機構、７Ｙ…第２磁気駆動機構、８…第１カバー、９…第２カバー、１０…ジンバルフレーム、１１…可動体接続機構、１２…固定体接続機構、１４…切欠き部、１５…球体、１６…スラスト受け部材、１７…ジンバルフレーム受け部材、１９…凹曲面、２０…支持部、２１…凸部、２２…縁部、２５Ｘ、２５Ｙ…磁石、２６Ｘ、２６Ｙ…コイル、３０…突出部、３１…ホルダ、３２…本体部、３３…鏡筒部、３４…基板、３５…第１側板部、３６…第２側板部、３７…第３側板部、３８…第４側板部、３９…第５側板部、４０…第６側板部、４１…第７側板部、４２…第８側板部、５０…ケース、５１…第１枠部、５２…第２枠部
、５３…第３枠部、５４…第４枠部、５５…第１傾斜枠部、５６…第２傾斜枠部、５７…第３傾斜枠部、５８…コイル配置穴、６０…フレキシブルプリント基板、６１…第１基板部分、６２…第２基板部分、６４…磁性板、６５…磁気センサ、７０…ジンバルフレーム本体部、７１…第１ジンバルフレーム延設部、７２…第２ジンバルフレーム延設部、７３…中央穴、７５…中央板部分、７６…角板部分、８１…第１ジンバルフレーム延設部第１延設部分、８２…第１ジンバルフレーム延設部第２延設部分、８４…通過部、８５…第２ジンバルフレーム延設部第１延設部分、８６…第２ジンバルフレーム延設部第２延設部分、９０…球体固定部、９１…板部、９２…足部、９４…腕部、９５…突出板部分、９６…延設板部分、９７…足部突出板部分、９８…足部延設板部分、９９…足部通過部、Ｈ１…支持部の周方向の幅、Ｈ２…通過部の周方向の幅、Ｈ３…一対の腕部の周方向の間隔、Ｌ…光軸、Ｒ１…第１軸、Ｒ２…第２軸

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】