特許 7346938 運転支援システム、運転支援方法およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-09-11

(45)【発行日】2023-09-20

(54)【発明の名称】運転支援システム、運転支援方法およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/34 20060101AFI20230912BHJP

   G08G 1/0969 20060101ALI20230912BHJP

   G09B 29/00 20060101ALN20230912BHJP

   G09B 29/10 20060101ALN20230912BHJP

【ＦＩ】

G01C21/34

G08G1/0969

G09B29/00 A

G09B29/10 A

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2019121589

(22)【出願日】2019-06-28

(65)【公開番号】P2021009029

(43)【公開日】2021-01-28

【審査請求日】2022-04-28

(73)【特許権者】

【識別番号】308036402

【氏名又は名称】株式会社ＪＶＣケンウッド

(74)【代理人】

【識別番号】100103894

【弁理士】

【氏名又は名称】家入 健

(72)【発明者】

【氏名】梨本 裕明

【審査官】武内 俊之

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１０－２７１９０６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｃ ２１／３４

Ｇ０８Ｇ １／０９６９

Ｇ０９Ｂ ２９／００

Ｇ０９Ｂ ２９／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両の位置を検出して前記自車両の位置から目的地までの案内経路を提示する運転支援システムであって、
前記自車両の周辺車両に関する周辺車両情報を取得する周辺車両情報取得部と、
前記自車両の周囲の交通情報を取得する交通情報取得部と、前記自車両の周辺に存在する施設の情報である施設情報を取得する施設情報取得部と、の少なくともいずれか一方と、
前記周辺車両情報に基づいて注目車両を検出する注目車両検出部と、
前記自車両と前記注目車両とが前記自車両の通行経路上において予め設定された間隔より離れることを条件として前記目的地までの回避経路を設定する回避経路設定部と、を備え、
前記回避経路設定部は、前記注目車両が前記自車両の後方に存在する場合は、前記交通情報および前記施設情報のいずれかまたは両方に基づいて前記回避経路を設定する、
運転支援システム。

【請求項2】

前記回避経路設定部は、前記注目車両が前記自車両により設定された前記案内経路に沿って前記目的地の方向に進む場合の所定時刻における前記注目車両の位置を推定し、前記推定した前記注目車両の位置に基づいて前記回避経路を設定する
請求項１に記載の運転支援システム。

【請求項3】

前記自車両の周囲の前記交通情報を取得する交通情報取得部をさらに備え、
前記回避経路設定部は、前記交通情報に基づいて、他車両が予め設定された範囲の速度で通行している領域に侵入する経路を設定する
請求項１または２に記載の運転支援システム。

【請求項4】

前記自車両の周辺に存在する施設の情報である前記施設情報を取得する施設情報取得部を備え、
前記回避経路設定部は、前記施設情報に基づいて、一時的に待避するための経由地を含む前記回避経路を設定する
請求項１～３のいずれか一項に記載の運転支援システム。

【請求項5】

前記回避経路設定部は、前記注目車両が前記自車両の前方に存在する場合は、前記案内経路から外れる経路を含む前記回避経路を設定する、
請求項１または２に記載の運転支援システム。

【請求項6】

自車両の位置を検出して前記自車両の位置から目的地までの案内経路を提示する運転支援方法であって、
前記自車両の周辺車両に関する周辺車両情報を取得する周辺車両情報取得ステップと、
前記自車両の周囲の交通情報を取得する交通情報取得ステップと、前記自車両の周辺に存在する施設の情報である施設情報を取得する施設情報取得ステップと、の少なくともいずれか一方と、
前記周辺車両情報に基づいて注目車両を検出する注目車両検出ステップと、
前記自車両と前記注目車両とが前記自車両の通行経路上において予め設定された間隔より離れることを条件として前記目的地までの回避経路を設定する回避経路設定ステップと、を備え、
前記回避経路設定ステップは、前記注目車両が前記自車両の後方に存在する場合は、前記交通情報および前記施設情報のいずれかまたは両方に基づいて前記回避経路を設定する、
運転支援方法。

【請求項7】

自車両の位置を検出して前記自車両の位置から目的地までの案内経路を提示する運転支援方法をコンピュータに実行させる運転支援プログラムであって、
前記運転支援方法は、
前記自車両の周辺車両に関する周辺車両情報を取得する周辺車両情報取得ステップと、
前記自車両の周囲の交通情報を取得する交通情報取得ステップと、前記自車両の周辺に存在する施設の情報である施設情報を取得する施設情報取得ステップと、の少なくともいずれか一方と、
前記周辺車両情報に基づいて注目車両を検出する注目車両検出ステップと、
前記自車両と前記注目車両とが前記自車両の通行経路上において予め設定された間隔より離れることを条件として前記目的地までの回避経路を設定する回避経路設定ステップと、を備え、
前記回避経路設定ステップは、前記注目車両が前記自車両の後方に存在する場合は、前記交通情報および前記施設情報のいずれかまたは両方に基づいて前記回避経路を設定する、
運転支援プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は運転支援システム、運転支援方法およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

車両の交通事故等のイベントが発生する可能性を低減するための技術が提案されている。例えば特許文献１に記載の運転支援装置は、周辺の車両が正常通行から逸脱したことを予測し、正常通行からの逸脱によって発生する事故を事故内容特定部によって特定する。そして、回避策決定部は、回避策を決定するとともに、警告と回避策の提示、エンジン制御部、ブレーキ制御部、ミッション制御部を制御して回避策の実行を補助する。

【0003】

特許文献２に記載の運転支援プログラムは、出発地点から到着地点までの運行経路の候補を複数抽出した場合、出発地点から到着地点に到着するまでの所要時間が最も短いルートの所要時間よりも所要時間の増加が所定以内のルートを抽出する。上記運転支援プログラムは、抽出したルートのうち、危険運転の発生頻度が所定の発生頻度を越える位置が最も少なく、休憩施設が多いルートを安全なルートと提示する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２００５－１１５４８４号公報

【文献】特開２０１７－１５１５６６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら上述の技術を利用した場合であっても、危険運転を行う周辺車両が自車両を捕捉ないし追尾する煽り運転を行う場合において、自車両が案内経路に沿って通行しながら周辺車両を回避することは難しい。また統計的に危険運転の発生頻度が高い場所ではない場所であっても、煽り運転を行う周辺車両等には突発的に遭遇するため、このような周辺車両と遭遇することを事前に回避することはできない。

【0006】

本発明は、このような課題を解決するためになされたものであって、危険を回避する経路を動的且つ柔軟に提示する運転支援システム等を提供するものである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明にかかる運転支援システムは、自車両の位置を検出して自車両の位置から目的地までの案内経路を提示する。上記運転支援システムは、周辺車両情報取得部と、注目車両検出部と、回避経路設定部と、を有している。周辺車両情報取得部は、自車両の周辺車両に関する周辺車両情報を取得する。注目車両検出部は、周辺車両情報に基づいて注目車両を検出する。回避経路設定部は、自車両と注目車両とが自車両の通行経路上において予め設定された間隔より離れることを条件として目的地までの回避経路を設定する。

【0008】

本発明にかかる運転支援方法は、自車両の位置を検出して自車両の位置から目的地までの案内経路を提示する。上記運転支援方法は、周辺車両情報取得ステップと、注目車両検出ステップと、回避経路設定ステップと、を有している。周辺車両情報取得ステップは、自車両の周辺車両に関する周辺車両情報を取得する。注目車両検出ステップは、周辺車両情報に基づいて注目車両を検出する。回避経路設定ステップは、自車両と注目車両とが自車両の通行経路上において予め設定された間隔より離れることを条件として目的地までの回避経路を設定する。

【0009】

本発明にかかるプログラムは、自車両の位置を検出して自車両の位置から目的地までの案内経路を提示する運転支援方法をコンピュータに実行させる運転支援プログラムである。上記運転支援方法は、周辺車両情報取得ステップと、注目車両検出ステップと、回避経路設定ステップと、を有している。周辺車両情報取得ステップは、自車両の周辺車両に関する周辺車両情報を取得する。注目車両検出ステップは、周辺車両情報に基づいて注目車両を検出する。回避経路設定ステップは、自車両と注目車両とが自車両の通行経路上において予め設定された間隔より離れることを条件として目的地までの回避経路を設定する。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、危険を回避する経路を動的且つ柔軟に提示する運転支援システム等を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】運転支援システムを搭載した車両の上面図である。

【図2】実施の形態にかかる運転支援システムのブロック図である。

【図3】運転支援システムが行う処理を示す第１のフローチャートである。

【図4】運転支援システムが行う処理を示す第２のフローチャートである。

【図5】運転支援システムが表示する案内経路の第１の例を示す図である。

【図6】運転支援システムが表示する回避経路の例を示す第１の図である。

【図7】運転支援システムが表示する回避経路の例を示す第２の図である。

【図8】運転支援システムが表示する案内経路の第２の例を示す図である。

【図9】運転支援システムが表示する回避経路の例を示す第３の図である。

【図10】運転支援システムが表示する回避経路の例を示す第４の図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、特許請求の範囲にかかる発明を以下の実施形態に限定するものではない。また、実施形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。説明の明確化のため、以下の記載および図面は、適宜、省略、および簡略化がなされている。なお、各図面において、同一の要素には同一の符号が付されており、必要に応じて重複説明は省略されている。

【0013】

＜実施の形態＞
以下、図を参照して実施の形態の構成について説明する。図１は、実施の形態にかかる運転支援システムを搭載した車両の上面図である。ナビゲーションシステム１００は、運転支援システムの一実施態様である。ナビゲーションシステム１００は、自車両である車両９００の位置を検出して車両９００の位置から目的地までの案内経路をユーザである運転者に提示できる。移動体である車両９００には実施の形態にかかるナビゲーションシステム１００が搭載されている。ナビゲーションシステム１００は、測位情報受信部１１０、交通情報受信部１２０、前方カメラ１３０、後方カメラ１４０、制御部１５０、表示部１６０などを有している。

【0014】

測位情報受信部１１０および交通情報受信部１２０は、車両９００のダッシュボード中央部にそれぞれ設置されている。測位情報受信部１１０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）などの衛星測位システムであるＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）から自車両の位置を測位するための測位情報を受信するためのアンテナを含む。交通情報受信部１２０は、例えば日本におけるＶＩＣＳ（登録商標）（Vehicle Information and Communication System）と呼ばれるシステムからの交通情報を受信するためのアンテナを含む。交通情報には、渋滞情報、所定区間の通行所要時間、交通規制等の情報が含まれる。測位情報受信部１１０および交通情報受信部１２０は、それぞれ所望の情報が取得できるように設置されていれば、車両９００の任意の位置に設置されていてもよい。

【0015】

前方カメラ１３０は、車両９００の前方を視野角１８０度で撮影する。前方カメラ１３０は、車両９００のキャビンにおいて、ウィンドシールド中央上部に設置されており、車両９００の前方を通行する他の車両を撮影できる。後方カメラ１４０は、車両９００の後方を視野角１８０度で撮影する。後方カメラ１４０は、車両９００のキャビンにおいて、後部窓の中央上部に設置されており、車両９００の後方を通行する他の車両を撮影できる。前方カメラ１３０および後方カメラ１４０は、撮影範囲を撮影するための対物レンズ、イメージセンサ、画像処理回路等をそれぞれ含む。なお、前方カメラ１３０および後方カメラ１４０は、上述した構成に限られない。運転支援システムは、前方カメラ１３０および後方カメラ１４０に代えて車両９００の周囲を撮影する全方位カメラを有していてもよい。

【0016】

制御部１５０は、車両９００の任意の位置に格納された制御回路であり、ナビゲーションシステム１００の各構成を適宜制御する。制御部１５０の詳細については後述する。表示部１６０は、ダッシュボードにおいて運転者に情報を提示できるように設置された表示装置であって、例えば液晶パネルまたは有機ＥＬ（Electro Luminescence）パネル等を含む。

【0017】

図２を参照してナビゲーションシステム１００の構成についてさらに説明する。図２は、実施の形態にかかるナビゲーションシステム１００のブロック図である。ナビゲーションシステム１００は、主な構成として、上述した測位情報受信部１１０、交通情報受信部１２０、前方カメラ１３０、後方カメラ１４０、制御部１５０および表示部１６０に加えて、操作部１７０、スピーカ１８０および地図情報記憶部１９０を有している。

【0018】

測位情報受信部１１０は、測位情報を含む信号を受信すると、受信した信号から車両９００の位置を示す情報である位置情報を生成する。生成された位置情報は、測位情報受信部１１０から制御部１５０に供給される。交通情報受信部１２０は、交通情報を受信すると、受信した交通情報を制御部１５０に供給する。

【0019】

前方カメラ１３０および後方カメラ１４０は、撮影範囲を撮影することにより撮影データをそれぞれ生成し、生成した撮影データを、制御部１５０に供給する。撮影データには、車両９００の周辺に存在する周辺車両の姿が含まれる。すなわち、撮影データは、周辺車両に関する周辺車両情報である。周辺車両情報には、撮影範囲に含まれる被写体の形状や大きさが少なくとも含まれる。周辺車両情報には、さらに、カメラと被写体との距離に関する情報が含まれていてもよい。前方カメラ１３０および後方カメラ１４０は、例えば１秒間に３０フレームの撮影データを生成し、３０分の１秒ごとに撮影データを制御部１５０に供給する。

【0020】

制御部１５０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、バッファメモリ、および複数のインタフェース等が実装された制御回路であって、格納されているプログラムを実行して種々の処理を実行する。制御部１５０は、主な構成として、位置検出部１５１、交通情報取得部１５２、周辺車両情報取得部１５３、演算部１５４、表示制御部１５５、操作制御部１５６、音声制御部１５７および地図情報取得部１５８を有している。また制御部１５０が有しているこれらの構成は、バス１５０Ｂにより通信可能に接続されている。

【0021】

位置検出部１５１は、測位情報受信部１１０から供給された位置情報を検出し、検出した位置情報を演算部１５４と地図情報取得部１５８に供給する。位置情報は、例えば、車両９００の緯度、経路および測位時刻に関する情報が含まれる。交通情報取得部１５２は、交通情報受信部１２０から供給された交通情報を取得し、取得した交通情報を演算部１５４に供給する。交通情報は、例えば、車両９００の周辺の道路に関する渋滞情報、交通規制情報が含まれる。周辺車両情報取得部１５３は、前方カメラ１３０および後方カメラ１４０から撮影データを取得し、取得した撮影データを演算部１５４に供給する。

【0022】

演算部１５４は、各構成から受け取る情報から種々の解析や演算を行い、解析結果や演算結果に応じた処理を実行する。演算部１５４は、解析部１５４ａ、注目車両検出部１５４ｂおよび経路設定部１５４ｃを含んでいる。

【0023】

解析部１５４ａは、周辺車両情報取得部１５３から受け取った撮影データに対して予め設定された方法による解析を実行する。例えば、解析部１５４ａは、撮影データに含まれる画素値から輝度の変化を検出することにより、撮影データに含まれる他の車両を検出する。また、解析部１５４ａは、フレームごとの物体の変化を検出することにより、撮影された他の車両の動きを検出する。

【0024】

注目車両検出部１５４ｂは、解析部１５４ａの解析結果から注目車両を検出する。注目車両は、周辺車両情報から検出できるように設定された車両である。例えば、注目車両は、車両９００の前方または後方を通行する車両のうち、車両９００と接触する可能性が高いなど、車両９００の運転に支障を及ぼす可能性が実質的に高いものとすることができる。この場合、注目車両は、危険車両と称されてもよい。危険車両は、車両９００の前方で左右にふらつきながら通行する車両や、車両９００の後方で車両９００に異常に接近しながら通行する煽り運転をする車両などが含まれる。注目車両検出部１５４ｂは、注目車両を検出すると、検出した注目車両に関する情報を、経路設定部１５４ｃに供給する。

【0025】

経路設定部１５４ｃは、設定された条件にしたがって、車両９００から目的地までの通行経路を設定する。例えば経路設定部１５４ｃは、車両９００の位置情報と、運転者が設定した目的地に関する情報を受け取り、車両９００の位置から目的地までの案内経路を生成する。また経路設定部１５４ｃは、案内経路に沿って通行していた車両９００が案内経路から外れた場合に、適宜、案内経路を更新する。経路設定部１５４ｃは、生成した案内経路または回避経路を、表示制御部１５５に供給する。

【0026】

経路設定部１５４ｃは、注目車両検出部１５４ｂから注目車両に関する情報を受け取った場合には、注目車両を回避するという条件を加えて、目的地までの回避経路を生成する回避経路設定部の役割も担う。経路設定部１５４ｃは、回避経路に沿って通行していた車両９００が案内した回避経路から外れた場合に、回避経路を再設定する。

【0027】

経路設定部１５４ｃは、回避経路を生成する場合に、注目車両の位置を推定する注目車両位置推定部の役割も含む。すなわち、注目車両が検出された後に、経路設定部１５４ｃは、注目車両が案内経路を通行し続けると仮定して注目車両の位置を推定し、所定の時刻における注目車両の推定位置を算出する。経路設定部１５４ｃは、車両９００と注目車両とが、回避経路において予め設定された距離または時間の間隔より近付かないように、算出した推定位置を利用して、回避経路を設定する。これにより、ナビゲーションシステム１００は、一端回避した注目車両に再び遭遇することを抑制できる。

【0028】

経路設定部１５４ｃは、回避経路を生成する場合に、車両９００の周辺の交通情報から混雑路を回避経路に含めることもできる。混雑路とは、多くの車両が低速で走行している道路の領域をいう。ここでの低速とは、例えば時速１０～３０キロメートル程度である。車両９００が混雑路に侵入することにより、注目車両が付近で走行したとしても、大きな事故が発生するような危険な状態になりにくい。また、一時停止するほどの渋滞の場合には、注目車両の搭乗者が注目車両から降りて車両９００に近付いてくる虞があるが、低速で走行している場合にはそのような事態も抑制できる。

【0029】

経路設定部１５４ｃは、回避経路を生成する場合に、車両９００の周辺の施設情報から待避施設を抽出し、抽出した待避施設を回避経路に含めることもできる。待避施設とは、車両９００が注目車両を回避する目的で一時的に待避するための施設である。経路設定部１５４ｃは、地図情報記憶部１９０が格納する施設情報から予め待避施設を設定できる。待避施設の具体例は、警察署、ショッピングモール、コンビニエンスストア、ガソリンスタンドなどである。車両９００は、待避施設において一時的に停車するなどして、注目車両との間隔を広げることができる。また、待避施設として警察署が設定された場合、ナビゲーションシステム１００は、運転者が注目車両から回避する場合に、運転者に安心感を提供できるという効果が期待できる。

【0030】

表示制御部１５５は、表示部１６０に対し、様々な情報を表示させる制御を行う。例えば、表示制御部１５５は、地図情報および車両９００の位置情報から、車両９００が位置する場所の周辺地図に車両９００を重畳させた画像データを生成し、生成した画像データを表示部１６０に表示させる。また表示制御部１５５は、車両９００が目的地まで通行する経路を周辺地図に重畳させる。他にも、表示制御部１５５は、表示部１６０に、時刻情報、交通情報、周辺地図に含まれる施設情報等を表示させる。

【0031】

操作制御部１５６は、操作部１７０が受け付けた操作情報を取得し、取得した操作情報に応じて、各構成要素に指示をする。操作部１７０が受け付ける操作は、例えば、地図のスクロール、拡大表示、縮小表示または目的地の設定等である。

【0032】

音声制御部１５７は、スピーカ１８０に予め設定された音声を出力させる。予め設定された音声は、例えば、車両９００の進行方向に沿った右折や左折の案内や、注目車両が検出されたことの通知などである。

【0033】

地図情報取得部１５８は、地図情報記憶部１９０に格納している地図情報を取得する。地図情報取得部１５８は、例えば、車両９００の位置情報に応じて、車両９００が存在する場所の周辺の地図情報を地図情報記憶部１９０から取得し、取得した地図情報を表示制御部１５５に供給する。後述するように、地図情報には道路情報と施設情報とが含まれる。よって、地図情報取得部１５８は、道路情報取得部ということもできるし、施設情報取得部ということもできる。

【0034】

表示部１６０は、表示制御部１５５の制御により各種情報を表示する。表示部１６０は、表示制御部１５５に接続し、表示制御部１５５から供給される信号を表示する。操作部１７０は、ナビゲーションシステム１００に対して運転者が行う操作を受け付けるインタフェースである。操作部１７０は、表示部１６０に重畳して設置されたタッチセンサや、操作ボタン等である。操作部１７０は、音声入力により操作を受け付けるマイクを含むものであってもよい。また操作部１７０は、赤外線や無線通信の受信部であって、リモコン等から送信される信号を受け付けるものであってもよい。操作部１７０は、受け付けた操作に関する情報である操作情報を、操作制御部１５６に供給する。スピーカ１８０は、音声制御部１５７から供給される音声信号を音声に変換して出力する。

【0035】

地図情報記憶部１９０は、フラッシュメモリやＳＳＤ（Solid State Drive）などの不揮発性のメモリを含む記憶装置であって、地図情報を格納している。地図情報は、車両９００が通行する道路に関する情報である道路情報や、車両９００が通行する道路の周辺に存在する施設に関する情報である施設情報が含まれる。道路情報は、道路の種別、交差点の名称、信号機の位置、高速道路の出入口等の情報が含まれる。施設情報は、例えば、警察署、ガソリンスタンド、駐車場、ショッピングモール、コンビニエンスストア等の施設が含まれる。

【0036】

次に、図３を参照して、ナビゲーションシステム１００が行う処理について説明する。図３は、運転支援システムが行う処理を示す第１のフローチャートである。図３に示すフローチャートは、制御部１５０の処理が示されている。図３に示すフローチャートは、運転者が目的地を設定し、制御部１５０が目的地までの案内経路を設定した後に、車両９００が案内経路に沿って通行を開始することにより開始される。

【0037】

まず、制御部１５０は、車両９００が経路通りに通行しているか否かを判断する（ステップＳ１０）。車両９００が案内経路通りに通行しているか否かは、位置検出部１５１が検出する位置情報と、経路設定部１５４ｃが設定した案内経路とを照合することにより判断される。車両９００が経路通りに通行していると判断されない場合（ステップＳ１０：Ｎｏ）、制御部１５０は、案内経路を再設定し（ステップＳ１１）、再びステップＳ１０に戻る。車両９００が経路通りに通行していると判断した場合（ステップＳ１０：Ｙｅｓ）、制御部１５０は、ステップＳ１２へ進む。

【0038】

次に、制御部１５０の周辺車両情報取得部１５３は、前方カメラ１３０および後方カメラ１４０から撮影データを取得する（ステップＳ１２）。そして、解析部１５４ａは、周辺車両情報取得部１５３から撮影データを受け取り、周辺車両の位置や動きを解析する（ステップＳ１３）。

【0039】

次に、注目車両検出部１５４ｂは、解析部１５４ａの解析結果から、注目車両が検出されたか否かを判断する（ステップＳ１４）。注目車両が検出されたと判断されない場合（ステップＳ１４：Ｎｏ）、制御部１５０は、車両９００の位置情報と目的地の位置情報とを照合して、車両９００が目的地に到着したか否かを判断する（ステップＳ１９）。車両９００が目的地に到着したと判断しない場合（ステップＳ１９：Ｎｏ）、制御部１５０は、ステップＳ１０に戻る。一方、車両９００が目的地に到着したと判断した場合（ステップＳ１９：Ｙｅｓ）、制御部１５０は、一連の処理を終了させる。

【0040】

一方、ステップＳ１４において、注目車両が検出されたと判断された場合（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、制御部１５０の経路設定部１５４ｃは、回避経路を設定する（ステップＳ１５）。なお、回避経路を生成する処理の詳細については後述する。

【0041】

経路設定部１５４ｃが回避経路を設定した後、制御部１５０は、車両９００が経路通りに通行しているか否かを判断する（ステップＳ１６）。車両９００が回避経路通りに通行していると判断されない場合（ステップＳ１６：Ｎｏ）、制御部１５０は、ステップＳ１５に戻り、回避経路を再設定する（ステップＳ１５）。一方、車両９００が回避経路通りに通行していると判断された場合（ステップＳ１６：Ｙｅｓ）、制御部１５０は、ステップＳ１７に進む。

【0042】

ステップＳ１７において、制御部１５０の経路設定部１５４ｃは、任意の時刻における車両９００と注目車両の推定位置との間隔Ｄ１が閾値Ｄｔｈより大きいか否かを判断する（ステップＳ１７）。閾値Ｄｔｈは、例えば、車両９００と注目車両とが互いに目視で確認でき、直ぐに接近できる程度距離である。具体的には、閾値Ｄｔｈは、例えば１００ｍ以下の距離である。間隔Ｄ１が閾値Ｄｔｈより大きくない場合（ステップＳ１７：Ｎｏ）、回避経路を通行する車両９００は、回避経路と案内経路とが合流した後に、通行経路上で注目車両と再び遭遇する可能性が高い。そこでこの場合、制御部１５０は、ステップＳ１５に戻り、再び回避経路を設定する。一方、間隔Ｄ１が閾値Ｄｔｈより大きい場合（ステップＳ１７：Ｙｅｓ）、回避経路を通行する車両９００は、回避経路と案内経路とが合流した後に、通行経路上で注目車両と再び遭遇する可能性が低い。そこでこの場合、制御部１５０は、ステップＳ１８に進む。

【0043】

ステップＳ１８において、制御部１５０は、車両９００の位置情報と目的地の位置情報とを照合して、車両９００が目的地に到着したか否かを判断する（ステップＳ１８）。車両９００が目的地に到着したと判断しない場合、制御部１５０は、ステップＳ１６に戻る。一方、車両９００が目的地に到着したと判断した場合、制御部１５０は、一連の処理を終了させる。

【0044】

次に、図４を参照して回避経路設定処理について説明する。図４は、運転支援システムが行う処理を示す第２のフローチャートである。図４に示すフローチャートは、図３で示したステップＳ１５の詳細な処理を含む具体例である。すなわち図４に示す処理は、車両９００が注目車両を検出した後に開始される。

【0045】

まずステップＳ１５０において、制御部１５０は、注目車両が車両９００の前方に存在しているか否かを判断する（ステップＳ１５０）。注目車両が車両９００の前方に存在していると判断した場合（ステップＳ１５０：Ｙｅｓ）、制御部１５０は、ステップＳ１５１に進む。一方、注目車両が車両９００の前方に存在していない、即ち後方に存在していると判断した場合（ステップＳ１５０：Ｎｏ）、制御部１５０は、ステップＳ１５５に進む。

【0046】

ステップＳ１５１において、制御部１５０の経路設定部１５４ｃは、地図情報等から回避経路を検索する（ステップＳ１５１）。ここで、経路設定部１５４ｃは、注目車両が案内経路を通行し続けると想定し、注目車両の後方に位置する車両９００を一旦案内経路とは異なる経路に導くための経路を検索する。このような経路を検索することにより、ナビゲーションシステム１００は、車両９００を積極的に注目車両と異なる道路へ誘導する。

【0047】

次に、経路設定部１５４ｃは、車両９００の前方に存在する注目車両の位置を推定する（ステップＳ１５２）。そして経路設定部１５４ｃは、車両９００が検索した経路を通行した場合に、車両９００と注目車両とが、検索した経路において予め設定された距離または時間の間隔より近付かないか否かを算出する。

【0048】

次に制御部１５０の経路設定部１５４ｃは、検索した回避経路により注目車両が回避可能か否かを判断する（ステップＳ１５３）。注目車両が回避可能か否かは、検索した経路を通行した場合における注目車両の推定位置との間隔が予め設定された値より大きいか否かにより判断する。注目車両が回避可能と判断した場合（ステップＳ１５３：Ｙｅｓ）、経路設定部１５４ｃは、検索した経路を回避経路として設定し、（ステップＳ１５４）回避経路設定処理を終了させる。一方、注目車両が回避可能と判断しない場合（ステップＳ１５３：Ｎｏ）、経路設定部１５４ｃは、検索した経路を回避経路として設定せず、ステップＳ１５５に進む。

【0049】

ステップＳ１５５において、制御部１５０は、交通情報を取得する（ステップＳ１５５）。さらに、制御部１５０は、取得した交通情報から車両９００が通行している位置の周辺に混雑路があるか否かを判断する（ステップＳ１５６）。

【0050】

車両９００が通行している位置の周辺に混雑路がある場合（ステップＳ１５６：Ｙｅｓ）、制御部１５０の経路設定部１５４ｃは、混雑路を経由する回避経路を設定し（ステップＳ１５７）、回避経路設定処理を終了させる。注目車両が車両９００の後方を走行し、車両９００に対して煽り運転を行っている場合において、注目車両が混雑路に侵入して低速走行することは、注目車両の運転者の精神を平穏にさせる効果が期待できる。

【0051】

一方、ステップＳ１５６において、車両９００が通行している位置の周辺に混雑路がない場合（ステップＳ１５６：Ｎｏ）、制御部１５０は、施設情報を取得し（ステップＳ１５８）、待機施設を検索する。そして経路設定部１５４ｃは、待避施設を経由する回避経路を設定し（ステップＳ１５９）、回避経路設定処理を終了させる。

【0052】

以上、回避経路設定処理について説明したが、回避経路設定処理は、上述の処理に限られない。ステップＳ１５１およびステップＳ１５２は、処理の順序を問わない。またステップＳ１５３において回避可能と判断しない場合、ステップＳ１５１に戻ってもよい。ステップＳ１５５～ステップＳ１５７の処理またはステップＳ１５８およびステップＳ１５９の処理は少なくともいずれか一方が適宜省略されてもよい。

【0053】

次に、図５を参照して、上述のステップＳ１５０において、注目車両が車両９００の前方に存在していると判断した場合の状況について具体的に説明する。図５は、運転支援システムが表示する案内経路の第１の例を示す図である。図５に示す画面２００は、ナビゲーションシステム１００の表示部１６０に表示されることにより運転者に提示される地図画面の例である。

【0054】

画面２００は、車両９００が通行している場所の道路情報が太い実線により表示されている。画面２００に示す地図は、図面の上方が北方であり、図面の下方が南方である。画面２００の中央下部には通行中の車両９００がアイコンとして表示されている。図に示された車両９００は、画面中央下部から上方（すなわち北方）に向いて通行している状況を示している。また画面２００の左上部には、運転者が設定した目的地２０１に、チェッカーフラッグを模したアイコンが重畳された状態で表示されている。

【0055】

画面２００の右下部にグレーの矢印により示した第１渋滞情報２２０および画面２００の左下部等に黒い矢印により示した第２渋滞情報２２１は、それぞれ矢印の方向に向かう車線が渋滞していることを示している。第１渋滞情報２２０は走行速度が時速１０～３０キロメートル程度の領域である。第２渋滞情報２２１は、走行速度が時速１０キロメートル以下の領域である。ナビゲーションシステム１００は、このような渋滞情報も加味したうえで案内経路を生成する。

【0056】

車両９００から目的地２０１までを結ぶ白い帯状の折れ線は、車両９００を目的地２０１まで導くための案内経路２１０である。案内経路２１０は、道路に重なるように表示されている。したがって、車両９００は、案内経路２１０にしたがった場合、図５に示された画面２００の中央下部から北上して交差点Ｐ１０を直進した後に、Ｔ字路で左折し、少し進んだ後に交差点Ｐ１１で右折する。運転者は、画面２００に表示された地図画面および地図画面に重畳された車両９００および案内経路２１０を視認しながら目的地２０１へ向かっている。

【0057】

このような状況にあって、図５は、さらに、ナビゲーションシステム１００が車両９００の前方に注目車両を検出したことを示している。車両９００の前方に存在する黒い矩形のアイコンは注目車両８００を示している。制御部１５０は、上述の状況において、ステップＳ１５１に進む。

【0058】

図６は、運転支援システムが表示する回避経路の例を示す第１の図である。図６に示す画面２００は、制御部１５０が回避経路を設定した状態、すなわち図４に示したステップＳ１５１からステップＳ１５４までが終了した状態を示している。図に示す帯状の折れ線は、経路設定部１５４ｃが生成した回避経路２１１である。また図５に示していた案内経路の部分に示された点線は、注目車両８００の単位時間当たりの推定位置を示している。

【0059】

回避経路２１１は、図に示した交差点Ｐ１０において注目車両８００の進行経路と異なる経路が選択されている。したがって、回避経路２１１にしたがって通行した場合、車両９００は、前方の交差点Ｐ１０で左折して、注目車両８００と異なる道路を通行する。また回避経路２１１は、図に示したＴ字路Ｐ１２において注目車両８００と再び遭遇する可能性がある。そこで、経路設定部１５４ｃは、車両９００がＴ字路Ｐ１２を通過する時刻と、注目車両８００がＴ字路Ｐ１２を通過する時刻とをそれぞれ算出する。そして、経路設定部１５４ｃは、それぞれの時刻の差が予め設定された間隔よりも離れていることを条件として回避経路２１１を設定している。このような処理を行うことにより、ナビゲーションシステム１００は、注目車両８００と再び遭遇する可能性を抑制できる。

【0060】

次に、図７を参照して、回避経路を再設定する場合について説明する。図７は、運転支援システムが表示する回避経路の例を示す第２の図である。図７の画面２００は、図６に示した状況の後、回避経路２１１を通行した車両９００がＴ字路Ｐ１２を通過する前の状況を示している。図３を参照して説明したように、ナビゲーションシステム１００は、車両９００が回避経路を通行している間、目的地に到着するまでの間、ステップＳ１６およびステップＳ１７を実行する。図６に示した回避経路２１１を車両９００が通行している間に、交通量の変化等によりＴ字路Ｐ１２を通過する時刻が変わる場合がある。図７に示した例は、上述のステップＳ１７を実行した制御部１５０が経路Ｒ１１を選択してＴ字路Ｐ１２へ向かうと、間隔Ｄ１が閾値Ｄｔｈ以下になると判断した場合の例を示している。

【0061】

制御部１５０がこのような判断をした場合、制御部１５０は、図３のステップＳ１７からステップＳ１５に移動する。そして、制御部１５０は、図７に示した例の場合、経路Ｒ１１に代えて、経路Ｒ１２を通行することにより、注目車両８００の推定値との間隔Ｄ１が閾値Ｄｔｈより大きくなることを算出する。そこで、制御部１５０は、回避経路２１２を生成し、生成した回避経路２１２を表示部１６０に表示させる。このような処理を実現することにより、ナビゲーションシステム１００は、動的に注目車両８００と遭遇する可能性を抑制できる。

【0062】

次に、図８を参照して、車両９００の後方に注目車両が存在する場合の回避経路の例について説明する。図８は、運転支援システムが表示する案内経路の第２の例を示す図である。図８は、注目車両８００が車両９００の後方に存在する点が、図５に示した状況と異なる。制御部１５０は、車両９００の後方に注目車両８００を検出する。制御部１５０は、図４に示したステップＳ１５０から、ステップＳ１５５に進む。

【0063】

図９を参照して、注目車両が後方に存在する場合に、混雑路を経由する回避経路を通行する場合について説明する。図９は、運転支援システムが表示する回避経路の例を示す第３の図である。図９に示す画面２００は、ステップＳ１５５に進んだ制御部１５０が周辺の混雑路を検索した結果、ステップＳ１５７において回避経路を設定した後の状況を示している。この場合、経路設定部１５４ｃは、車両９００の周辺の交通情報から、第１渋滞情報２２０と第２渋滞情報２２１とを検索し、第１渋滞情報２２０を経由する回避経路２１３を設定する。

【0064】

車両９００は、前方の交差点Ｐ１０を右折して、混雑路を通過するとともに、交差点Ｐ１４で左折し、さらに交差点Ｐ１５で左折する経路を通行する。この場合、注目車両８００は、車両９００を追尾して交差点Ｐ１０を右折する可能性がある。しかし、車両９００が混雑路を通過することにより、注目車両８００の走行速度を制限させることができる。そのため、ナビゲーションシステム１００は、車両混雑路を通行する間に、注目車両８００の運転者の気持ちが高揚するのを抑える効果を有することが期待できる。

【0065】

次に、図１０を参照して、注目車両が後方に存在する場合に、待避施設を経由する回避経路を通行する場合について説明する。図１０は、運転支援システムが表示する回避経路の例を示す第４の図である。

【0066】

図１０に示す画面２００は、ステップＳ１５８に進んだ制御部１５０が周辺の待避施設を検索した結果、ステップＳ１５９において回避経路を設定した後の状況を示している。この場合、経路設定部１５４ｃは、車両９００の周辺の施設情報から、待避施設２０５を検索し、待避施設２０５を経由する回避経路２１４を設定する。

【0067】

車両９００は、前方の交差点Ｐ１０を直進後にＴ字路Ｐ１６を右折して、待避施設２０５へ向かう。ナビゲーションシステム１００は、車両９００に対して、待避施設２０５で所定時間停車することを提案してもよい。注目車両８００は、車両９００を追尾してＴ字路Ｐ１６を右折する可能性がある。しかし、待避施設２０５に車両９００が留まることにより、注目車両８００が車両９００の追尾を諦めることが期待される。

【0068】

以上、実施の形態について説明したが、実施の形態にかかる運転支援システムの構成は、上述のものに限られない。例えば、運転支援システムは、図２に示した制御部１５０を指すものであり、その他の構成は含まれないものであってもよい。運転支援システムの一実施態様であるナビゲーションシステム１００は、図１に示したように自動車に組み込まれる態様ではなく、１個の装置としての形態を成すものであってもよい。

【0069】

運転支援システムは、前方カメラ１３０または後方カメラ１４０が撮影する画像を記録する記録装置をさらに有していてもよい。その場合、例えば、運転支援システムは、注目車両を検出した場合に、検出した注目車両を撮影した撮影データを記録してもよい。制御部１５０は一体となった構成に限られず、複数の装置が通信可能に接続されることにより実現されてもよい。制御部１５０は、無線通信機能をさらに有し、車両９００とは異なる位置に存在するコンピュータなどの演算装置により実現されるものであってもよい。すなわち、運転支援システムは、前方カメラ１３０や後方カメラ１４０が生成する撮影データ、測位情報および交通情報を通信装置により取得できる演算装置を有するものであってもよい。つまり、運転支援システムは、ナビゲーション機能を有するスマートフォン、タブレット、ラップトップコンピュータなどであってもよい。

【0070】

周辺車両情報取得部１５３が取得する周辺車両情報は、撮影データに代えて、または、撮影データに加えて、レーザや赤外光を利用した測距センサが生成する情報であってもよい。すなわち、前方カメラ１３０および後方カメラ１４０は、これらに代えて、または、これらに加えて、測距センサであってもよい。

【0071】

以上に説明したとおり、実施の形態によれば、危険を回避する経路を動的且つ柔軟に提示する運転支援システム等を提供することができる。

【0072】

なお、上述したプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Read Only Memory）ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、および電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線および光ファイバ等の有線通信路、または無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

【0073】

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。

【符号の説明】

【0074】

１００ ナビゲーションシステム
１１０ 測位情報受信部
１２０ 交通情報受信部
１３０ 前方カメラ
１４０ 後方カメラ
１５０ 制御部
１５０Ｂ バス
１５１ 位置検出部
１５２ 交通情報取得部
１５３ 周辺車両情報取得部
１５４ 演算部
１５４ａ 解析部
１５４ｂ 注目車両検出部
１５４ｃ 経路設定部
１５５ 表示制御部
１５６ 操作制御部
１５７ 音声制御部
１５８ 地図情報取得部
１６０ 表示部
１７０ 操作部
１８０ スピーカ
１９０ 地図情報記憶部
２００ 画面
２０１ 目的地
２０５ 待避施設
２１０ 案内経路
２１１、２１２、２１３、２１４ 回避経路
８００ 注目車両
９００ 車両

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】