特許 7346986 車両用操作システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-09-11

(45)【発行日】2023-09-20

(54)【発明の名称】車両用操作システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20230912BHJP

   B60W 30/08 20120101ALI20230912BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 A

B60W30/08

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2019142415

(22)【出願日】2019-08-01

(65)【公開番号】P2021026398

(43)【公開日】2021-02-22

【審査請求日】2021-08-27

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100084995

【弁理士】

【氏名又は名称】加藤 和詳

(74)【代理人】

【識別番号】100099025

【弁理士】

【氏名又は名称】福田 浩志

(72)【発明者】

【氏名】林田 京子

(72)【発明者】

【氏名】小河 敏成

(72)【発明者】

【氏名】藤本 公介

(72)【発明者】

【氏名】長谷川 英男

(72)【発明者】

【氏名】松谷 慎太郎

【審査官】白石 剛史

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－０７７６４９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１６３２５３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－３０１７２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－０５０４９０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／１６

Ｂ６０Ｗ ３０／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の場所にそれぞれ配置されている複数の車両と、
前記車両の周囲の映像を含んだ前記車両の情報を取得する取得部と、
前記車両の操作を行うことができる操作権を、遠隔操作による操作を行う第１操作者であるユーザ及び第２操作者であるコントロールセンタのいずれかに付与する決定部と、
前記決定部にて前記操作権が付与された前記第１操作者又は前記第２操作者が遠隔操作による操作を行う場合に、前記取得部が取得した前記情報を前記操作権が付与された前記第１操作者又は前記第２操作者へ提供する情報提供部と、
前記決定部にて前記操作権が付与された前記第１操作者又は前記第２操作者が遠隔操作による操作を行う場合に、前記第１操作者又は前記第２操作者の操作により前記車両を遠隔操作にて作動させる遠隔操作制御部と、
前記第１操作者による前記車両の遠隔操作時に、当該車両を予め設定されている車両立ち入り禁止のエリアに侵入させた場合、又は当該車両の遠隔操作を行えない状態に陥った際に、前記第２操作者へ前記操作権を移行させる監視部と、
を有する車両用操作システム。

【請求項2】

前記決定部は、前記第１操作者及び前記第２操作者のいずれか一方に管理者権限を設定すると共に、
前記監視部は、前記車両の操作権を前記第１操作者及び前記第２操作者のうち管理者権限を付与された側へ優先的に移行させる、
請求項１記載の車両用操作システム。

【請求項3】

前記監視部は、必要と判定した際に外部へ通報する、
請求項１又は請求項２記載の車両用操作システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両用操作システムに関する。

【背景技術】

【0002】

下記特許文献１には、車両の遠隔操作システムに関する発明が開示されている。この車両の遠隔操作システムでは、車外に設けられた操作装置を用いて、複数の車室の中から操作対象の車両を選択して当該車両を遠隔操作する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１９－１０４２８７号広報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に開示された構成の場合、遠隔操作された車両が車両乗り入れ禁止エリア（以下、単に「禁止エリア」と称する。）に乗り入れた場合や、遠隔操作者が遠隔操作を中断した場合の対応について開示されていない。このため、車両が危険な状態に陥る可能性があり、上記先行技術はこれらの点で改良の余地がある。

【0005】

本発明は上記事実を考慮し、遠隔操作された車両が危険な状態に陥るのを抑制することができる車両用操作システムを得ることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

請求項１に記載の発明に係る車両用操作システムは、複数の場所にそれぞれ配置されている複数の車両と、前記車両の周囲の映像を含んだ前記車両の情報を取得する取得部と、前記車両の操作を行うことができる操作権を、遠隔操作による操作を行う第１操作者であるユーザ及び第２操作者であるコントロールセンタのいずれかに付与する決定部と、前記決定部にて前記操作権が付与された前記第１操作者又は前記第２操作者が遠隔操作による操作を行う場合に、前記取得部が取得した前記情報を前記操作権が付与された前記第１操作者又は前記第２操作者へ提供する情報提供部と、前記決定部にて前記操作権が付与された前記第１操作者又は前記第２操作者が遠隔操作による操作を行う場合に、前記第１操作者又は前記第２操作者の操作により前記車両を遠隔操作にて作動させる遠隔操作制御部と、前記第１操作者による前記車両の遠隔操作時に、当該車両を予め設定されている車両立ち入り禁止のエリアに侵入させた場合、又は当該車両の遠隔操作を行えない状態に陥った際に、前記第２操作者へ前記操作権を移行させる監視部と、を有している。

【0007】

請求項１に記載の発明によれば、車両用操作システムは、複数の車両と、取得部と、決定部と、情報提供部と、遠隔操作制御部と、監視部とを有している。複数の車両は、複数の場所にそれぞれ配置されている。取得部は、複数の車両のそれぞれの周囲の状況について映像を含んだ情報を取得する。決定部は、車両の操作を行うことができる操作権を第１操作者であるユーザ及び第２操作者であるコントロールセンタのいずれかに付与する。この第１操作者と第２操作者は、操作権が付与された際に遠隔操作により遠隔操作制御部を介して車両を作動させる。そして、情報提供部は、決定部にて操作権が付与された第１操作者又は第２操作者が遠隔操作により車両の操作を行う場合に、取得部が取得した車両の情報を遠隔操作者へ提供する。これにより、第１操作者又は第２操作者が遠隔操作を行う際は、車両の周囲の状況を把握しながら車両を作動させることができる。

【0008】

また、監視部は、第１操作者による車両の遠隔操作時に、当該車両を予め設定されている車両立ち入り禁止のエリアに侵入させた場合、又は当該車両の遠隔操作を行えない状態に陥った際に、第２操作者へ車両の操作権を移行させる。したがって、第１操作者における遠隔操作時に、車両の遠隔操作が行えない状態に陥った際や、危険なエリアへの立ち入りなどの危険な状態に陥った際に、第２操作者の操作によって車両を適切な状態にすることができる。

【0009】

請求項２に記載の発明に係る車両用操作システムは、請求項１に記載の発明において、前記決定部は、前記第１操作者及び前記第２操作者のいずれか一方に管理者権限を設定すると共に、前記監視部は、前記車両の操作権を前記第１操作者及び前記第２操作者のうち管理者権限を付与された側へ優先的に移行させる。

【0010】

請求項２に記載の発明によれば、監視部は、車両の操作権を第１操作者及び第２操作者のうち決定部により管理者権限を付与された側へ優先的に移行させることから、遠隔操作時に車両が危険な状況に陥った際に管理者権限を有する操作者が車両の操作を行えるようになる。したがって、車両をより適切な状態にすることができる。

【0011】

請求項３に記載の発明に係る車両用操作システムは、請求項１又は請求項２に記載の発明において、前記監視部は、必要と判定した際に外部へ通報する。

【0012】

請求項３に記載の発明によれば、監視部は、必要と判定した際に外部へ通報することから、通報を受けて車両を適切な状態に移行させることが容易となる。つまり、車両において危険な状態が継続することで深刻な問題が引き起こされるのを抑制することができる。

【発明の効果】

【0013】

請求項１記載の本発明に係る車両用操作システムは、遠隔操作された車両が危険な状態に陥るのを抑制することができるという優れた効果を有する。

【0014】

請求項２記載の本発明に係る車両用操作システムは、車両の管理が容易となるという優れた効果を有する。

【0015】

請求項３記載の本発明に係る車両用操作システムは、遠隔操作された車両が危険な状態に陥るのをより一層抑制することができるという優れた効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】一実施形態に係る車両用操作システムの概略を示す概略図である。

【図2】一実施形態に係る車両用操作システムの車両のハードウェア構成を示すブロック図である。

【図3】一実施形態に係る車両用操作システムのユーザ端末機のハードウェア構成を示すブロック図である。

【図4】一実施形態に係る車両用操作システムのコントロールセンタにおけるハードウェア構成を示すブロック図である。

【図5】一実施形態に係る車両用操作システムのサーバにおけるハードウェア構成を示すブロック図である。

【図6】一実施形態に係る車両用操作システムの機能構成を示すブロック図である。

【図7】一実施形態に係る車両用操作システムの動作の流れを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、図１～図７を用いて、本発明に係る車両用操作システム１０の一実施形態について説明する。

【0018】

（全体構成）
図１は、一実施形態に係る車両用操作システム１０の概略構成を示す図である。

【0019】

図１に示されるように、車両用操作システム１０は、複数の車両１２、１４、１６にそれぞれ搭載された車載器１８と、ユーザ端末機２０と、コントロールセンタ２２と、サーバ２４とを含んで構成されている。これらの車載器１８と、ユーザ端末機２０と、コントロールセンタ２２と、サーバ２４とは、ネットワークＮ（図６参照）を介して通信可能に接続されている。ネットワークＮには、例えば、インターネット又はＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等が適用される。

【0020】

車両１２、１４、１６は、それぞれ異なる場所に配置されており、一例として、車両１２は都市部、車両１４は砂漠地帯、車両１６はサーキット場に予め配置されている。車両１２、１４、１６は、一例として、車両用操作システム１０を運営する事業者が所有及び管理する車両とされており、車内の操作インターフェイス２８（図２参照）による手動運転及び撮影装置３０（図２参照）の映像を利用したユーザ端末機２０やコントロールセンタ２２からの遠隔操作が可能とされている。また、車載器１８は、車両１２、１４、１６の使用状況及び車両状態を車外に設けられているサーバ２４へ送信可能とされている。車載器１８の具体的な構成及び作用については、後述する。

【0021】

ユーザ端末機２０は、例えばスマートフォン、携帯電話機、タブレット端末、パーソナルコンピュータ及びゲーム端末機等であり、第１操作者としての図示しないユーザが所持している。ユーザ端末機２０の具体的な構成及び作用については、後述する。

【0022】

コントロールセンタ２２には、車両１２を遠隔操作するための操作インターフェイス２９と、遠隔操作情報取得装置３２と、表示装置３４と（図４参照）、サーバ２４とが設けられている。サーバ２４は、車載器１８、ユーザ端末機２０及び遠隔操作情報取得装置３２から各種情報を収集し、収集した情報をデータベースとして管理すると共に、各種情報の送信を行う。操作インターフェイス２９、遠隔操作情報取得装置３２、表示装置３４及びサーバ２４の具体的な構成及び作用については、後述する。

【0023】

（ハードウェア構成）
図２に示されるように、車両１２、１４、１６は、それぞれ操作インターフェイス２８と、車載器１８と、撮像装置３０と、車両駆動装置３６とを有している。各構成は、バス３８を介して相互に通信可能に接続されている。

【0024】

操作インターフェイス２８は、車両１２、１４、１６の車室における車両前方側に配置されており、ステアリングホイールと、アクセルペダルと、ブレーキペダルと、ギヤシフトレバーと（いずれも不図示）を含んで構成されている。これらの操作インターフェイス２８は、車載器１８における後述する乗員操作情報取得部４０（図６参照）に接続されている。

【0025】

撮影装置３０は、一例として、車両１２、１４、１６の車室内に設けられており、車両１２、１４、１６の前方側を中心として車両外部の様子を撮影する。この撮像された映像は、車載器１８へ送られる。

【0026】

車載器１８は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）４２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）４４、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）４６、ストレージ４８及び通信インターフェイス５０を含んで構成されている。各構成は、バス３９を介して相互に通信可能に接続されている。

【0027】

ＣＰＵ４２は、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ４２は、ＲＯＭ４４又はストレージ４８からプログラムを読み出し、ＲＡＭ４６を作業領域としてプログラムを実行する。ＣＰＵ４２は、ＲＯＭ４４又はストレージ４８に記録されているプログラムにしたがって、上記各構成の制御及び各種の演算処理を行う。本実施形態では、ＲＯＭ４４又はストレージ４８には、車両用操作プログラムが格納されている。

【0028】

ＲＯＭ４４は、各種プログラム及び各種データを格納する。ＲＡＭ４６は、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。ストレージ４８は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）により構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、及び各種データを格納する。

【0029】

通信インターフェイス５０は、車載器１８がサーバ２４と通信するためのインターフェイスであり、例えば、イーサネット（登録商標）、ＦＤＤＩ、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の規格が用いられる。

【0030】

車両駆動装置３６は、車載器１８の制御に基づいて車両１２、１４、１６のそれぞれの車輪１２Ａ、１４Ａ、１６Ａ（図１参照）を駆動させる図示しない原動機を作動させる。

【0031】

図３に示されるように、ユーザ端末機２０は、ＣＰＵ４２、ＲＯＭ４４、ＲＡＭ４６、ストレージ４８、通信インターフェイス５０及びユーザインタフェイス５４を含んで構成されている。各構成は、バス３９を介して相互に通信可能に接続されている。ユーザインタフェイス５４は、ユーザが車両１２、１４、１６のいずれかを選択すると共に、車両１２、１４、１６のうち選択した車両が取得した映像を含む情報の表示及び当該車両の遠隔操作を行う際のインターフェイスであり、具体的にはユーザによるタッチ操作を可能とするタッチパネルを備えた液晶ディスプレイとされている。

【0032】

図４に示されるように、コントロールセンタ２２における操作インターフェイス２９と表示装置３４と遠隔操作情報取得装置３２とは、バス３８を介して相互に通信可能に接続されている。操作インターフェイス２９は、一例として、キーボード、マウス、ジョイスティック（いずれも不図示）等から構成されており、コントロールセンタ２２内の第２操作者としての図示しないオペレータが車両１２、１４、１６の遠隔操作を行うために設けられている。なお、操作インターフェイス２９は、ステアリングホイールと、アクセルペダルと、ブレーキペダルと、ギヤシフトレバーとを模したコントローラ（いずれも不図示）を含んで構成されてもよい。

【0033】

遠隔操作情報取得装置３２は、ＣＰＵ４２、ＲＯＭ４４、ＲＡＭ４６、ストレージ４８及び通信インターフェイス５０を含んで構成されている。各構成は、バス３９を介して相互に通信可能に接続されている。遠隔操作情報取得装置３２は、操作インターフェイス２９により入力された車両１２、１４、１６の遠隔操作のための操作情報をサーバ２４（図１参照）へ送信する。

【0034】

表示装置３４は、サーバ２４から受信された情報を表示するディスプレイとされている。具体的には、車両１２、１４、１６が取得したそれぞれの周辺の映像を含む情報が表示可能とされている。

【0035】

図５に示されるように、サーバ２４は、ＣＰＵ４２、ＲＯＭ４４、ＲＡＭ４６、ストレージ４８及び通信インターフェイス５０を含んで構成された遠隔操作制御装置７０を有している。各構成は、バス３９を介して相互に通信可能に接続されている。

【0036】

（機能構成）
上記の車両用操作プログラムを実行する際に、車両用操作システム１０は、上記のハードウェア資源を用いて、各種の機能を実現する。車両用操作システム１０が実現する機能構成について説明する。

【0037】

図６は、車両用操作システム１０の機能構成の例を示すブロック図である。

【0038】

（車両の機能構成）
図６に示されるように、車両用操作システム１０は、車両１２、１４、１６のそれぞれにおける機能構成として、乗員操作情報取得部４０と、遠隔操作情報取得部６０と、取得部としての周囲情報取得部６２と、車両制御部６４と、通信部６８とを有している。各機能構成は、車載器１８のＣＰＵ４２がＲＯＭ４４又はストレージ４８に記憶された車両用操作プログラムを読み出し、実行することにより実現される。

【0039】

乗員操作情報取得部４０は、車両１２、１４、１６に乗車した乗員による操作インターフェイス２８（図２参照）へ入力された操作情報を取得する。

【0040】

遠隔操作情報取得部６０は、サーバ２４の遠隔操作制御装置７０から送信された操作情報を取得するように通信部６８を制御する。遠隔操作制御装置７０から送信された操作情報は、コントロールセンタ２２のオペレータによって操作インターフェイス２９（図４参照）へ入力された操作情報又はユーザ端末機２０を所有するユーザによってユーザ端末機２０へ入力された操作情報である。

【0041】

車両制御部６４は、乗員操作情報取得部４０又は遠隔操作情報取得部６０によって取得された操作情報に基づいて、車両駆動装置３６（図２参照）の駆動を制御する。なお、車両制御部６４は、後述する決定部７２により車両１２、１４、１６の操作を行うことができる操作権が付与された操作情報に基づいて車両駆動装置３６を制御する。すなわち、遠隔操作情報取得部６０から操作権が付与された操作情報が取得された場合は、遠隔操作情報取得部６０からの操作情報に基づいて車両駆動装置３６を制御する。したがって、車両制御部６４は、遠隔操作情報取得部６０及び乗員操作情報取得部４０から同時に操作情報が取得された場合、操作権が付与された側の操作情報に従って車両駆動装置３６が制御される。

【0042】

周囲情報取得部６２は、車両１２、１４、１６に設けられた撮影装置３０（図２参照）が撮影した映像と、図示しない各種センサから日時を含めた走行履歴、総走行距離、燃料残量、各種オイルの量、タイヤの空気圧等の各種情報を取得すると共に、当該各種情報をサーバ２４へ送信するように、通信部６８を制御する。

【0043】

通信部６８は、他の装置との間で情報を送受信する。

【0044】

（ユーザ端末機の機能構成）
車両用操作システム１０は、ユーザ端末機２０における機能構成として、遠隔操作情報取得部６６と、表示部７４と、車両選択部７６と、通信部７８とを有している。各機能構成は、ユーザ端末機２０のＣＰＵ４２がＲＯＭ４４又はストレージ４８に記憶された車両用操作プログラムを読み出し、実行することにより実現される。

【0045】

遠隔操作情報取得部６６は、ユーザインタフェイス５４（図３参照）から操作情報を取得し、当該操作情報をサーバ２４へ送信するように、通信部７８を制御する。

【0046】

表示部７４は、サーバ２４から受信した車両１２、１４、１６の周囲情報取得部６２による各種情報をユーザへ向けて表示するようにユーザインタフェイス５４（図３参照）を制御する。

【0047】

車両選択部７６は、ユーザがユーザ端末機２０の車両用操作プログラムを実行すると、車両１２、１４、１６のうち走行可能な車両の情報を送信するようにサーバ２４へ要求すると共に、サーバ２４から受信した走行可能な車両の各種情報をユーザへ向けて表示しかつそのうちの一台を選択するようにユーザインタフェイス５４（図３参照）の表示を行う。そして、車両選択部７６は、ユーザがユーザインタフェイス５４の操作により選択した結果をサーバ２４へ送信するように通信部７８を制御する。

【0048】

通信部７８は、他の装置との間で情報を送受信する。

【0049】

（コントロールセンタの機能構成）
車両用操作システム１０は、コントロールセンタ２２における機能構成として、遠隔操作情報取得部８０と、通信部８２と、表示部８４とを有している。各機能構成は、遠隔操作情報取得装置３２のＣＰＵ４２がＲＯＭ４４又はストレージ４８に記憶された車両用操作プログラムを読み出し、実行することにより実現される。

【0050】

遠隔操作情報取得部８０は、操作インターフェイス２９（図４参照）から操作情報を取得し、当該操作情報をサーバ２４へ送信するように、通信部８２を制御する。

【0051】

表示部８４は、サーバ２４から受信した車両１２、１４、１６の周囲情報取得部６２による各種情報をオペレータへ向けて表示するように表示装置３４（図４参照）を制御する。

【0052】

通信部８２は、他の装置との間で情報を送受信する。

【0053】

（サーバの機能構成）
車両用操作システム１０は、サーバ２４における機能構成として、決定部７２と、監視部８８と、遠隔操作制御部９０と、情報提供部としてのサーバ制御部８６と、通信部９２とを備える。各機能構成は、サーバ２４の遠隔操作制御装置７０のＣＰＵ４２がＲＯＭ４４又はストレージ４８に記憶された車両用操作プログラムを読み出し、実行することにより実現される。

【0054】

決定部７２は、車両１２、１４、１６のいずれかの操作を行うことができる操作権をユーザ又はコントロールセンタ２２に付与する。また、決定部７２は、コントロールセンタ２２に管理者権限を設定する。この操作権は、一例として、同一の車両の同一のタイミングでは１つだけ付与されると共に、管理者権限を有するコントロールセンタ２２はこの操作権をユーザからコントロールセンタ２２側へ優先的に移行させることが可能とされている。一例として、ユーザが砂漠地帯での運転を遠隔操作にて体験したい場合、ユーザはユーザ端末機２０から車両１４（図１参照）を選択すると、決定部７２は当該ユーザが所定の条件を満たしているか（一例として会員登録されたユーザで利用料金を支払い済みであるか否か）を判定し、所定の条件を満たしている場合には、当該ユーザに車両１４の操作権を付与する。同様に、ユーザが都市部の運転を遠隔操作にて体験したい場合、ユーザはユーザ端末機２０から車両１２（図１参照）を選択すると、決定部７２は当該ユーザが所定の条件を満たしているかを判定し、所定の条件を満たしている場合には、当該ユーザに車両１２の操作権を付与する。さらに、ユーザがサーキット場での運転を遠隔操作にて体験したい場合、ユーザはユーザ端末機２０から車両１６（図１参照）を選択すると、決定部７２は当該ユーザが所定の条件を満たしているかを判定し、所定の条件を満たしている場合には、当該ユーザに車両１６の操作権を付与する。決定部７２は、ユーザ又はコントロールセンタ２２のどちらに操作権を付与した情報を遠隔操作制御部９０へ送信する。

【0055】

監視部８８は、車両１２、１４、１６のいずれかがユーザにより遠隔操作されている際に、必要と判定した場合には当該車両１２、１４、１６の操作権を管理者権限が付与されたコントロールセンタ２２側へ優先的に移行させる。具体的には、ユーザが車両１２、１４、１６のいずれかを予め設定されている車両立ち入り禁止のエリアに侵入させた場合や、ユーザが車両１２、１４、１６のいずれかの遠隔操作を終了した場合や途中で遠隔操作を放棄した場合に、監視部８８は当該車両１２、１４、１６の操作権をコントロールセンタ２２のオペレータへ移行させる。なお、監視部８８は、操作権が移行した情報を遠隔操作制御部９０へ送信する。

【0056】

また、監視部８８は、必要と判定した際、具体的にはユーザが車両１２、１４、１６のいずれかを予め設定されている車両立ち入り禁止のエリアに侵入させた場合や道路上にて遠隔操作を放棄してしまった場合や交通事故などの比較的緊急度が高い場合に、危険度が高い状態と判定して外部へ、具体的にはコントロールセンタ２２及び警察等の公的機関へ通報を行うように通信部９２を制御する。なお、車両１２、１４、１６における「危険度が高い状態」は、車両１２、１４、１６にそれぞれ設けられた図示しないセンサや、操作情報の内容等から判定される。

【0057】

遠隔操作制御部９０は、決定部７２及び監視部８８により操作権が付与された側の操作情報を取得する。すなわち、決定部７２によりユーザに車両１２、１４、１６のいずれかの操作権が付与された場合、遠隔操作制御部９０は、ユーザ端末機２０から遠隔操作の操作情報を取得すると共に、当該操作情報に操作権が付与された旨の情報を付加する。また、遠隔操作制御部９０は、監視部８８により操作権がコントロールセンタ２２のオペレータへ移行した情報を受信した場合、コントロールセンタ２２の遠隔操作情報取得部８０から遠隔操作の操作情報を取得すると共に、当該操作情報に操作権が付与された旨の情報を付加する。そして、遠隔操作制御部９０は、操作権が付与された旨の情報が付加された遠隔操作のための操作情報を車両１２、１４、１６のいずれかへ送信するようにサーバ制御部８６を制御する。

【0058】

サーバ制御部８６は、サーバ２４を制御する。例えば、サーバ制御部８６は、車両１２、１４、１６から送信された各種情報を取得し、当該情報から走行可能車両を検索すると共に、当該情報をコントロールセンタ２２やユーザ端末機２０へ送信するように通信部９２を制御する。また、車両１２、１４、１６、ユーザ端末機２０及びコントロールセンタ２２から取得した各種情報を決定部７２、監視部８８及び遠隔操作制御部９０へ送信すると共に、決定部７２、監視部８８及び遠隔操作制御部９０からの各種情報を車両１２、１４、１６、コントロールセンタ２２へ送信するように通信部９２を制御する。また、ユーザに操作権が付与された場合は、当該ユーザのユーザ端末機２０へも車両１２、１４、１６から取得した各種情報を送信するように通信部９２を制御する。

【0059】

通信部９２は、他の装置との間で情報を送受信する。

【0060】

（処理フロー）
次に、車両用操作システム１０の作用について説明する。図７は、車両用操作システム１０による動作の流れを示すフローチャートである。車載器１８、ユーザ端末機２０、遠隔操作情報取得装置３２及び遠隔操作制御装置７０のそれぞれのＣＰＵ４２がＲＯＭ４４又はストレージ４８から車両用操作プログラムを読み出して、ＲＡＭ４６に展開して実行することにより、処理が行われる。

【0061】

ＣＰＵ４２は、ユーザ端末機２０から走行可能車両情報が要求されているか否かを判定する（ステップＳ１００）。ユーザ端末機２０から走行可能車両情報が要求されていない場合（ステップＳ１００：ＮＯ）、ＣＰＵ４２は、車両用操作プログラムに基づく処理を終了する。一方、ユーザ端末機２０から走行可能車両情報が要求されている場合（ステップＳ１００：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４２は、車両１２、１４、１６のそれぞれの各種情報を取得して走行可能な車両を検索する（ステップＳ１０２）。

【0062】

ＣＰＵ４２は、検索した走行可能車両をユーザ端末機２０のユーザインタフェイス５４に表示させる（ステップＳ１０４）。そして、ＣＰＵ４２は、走行可能車両のうちユーザが遠隔操作を行いたい一台がユーザインタフェイス５４に選択されかつ入力されたか否かを判定する（ステップＳ１０６）。ユーザが遠隔操作を行いたい一台を選択しかつ入力していない場合（ステップＳ１０６：ＮＯ）、ＣＰＵ４２は、ステップＳ１０４の処理へ戻る。一方、ユーザが遠隔操作を行いたい一台を選択しかつ入力した場合（ステップＳ１０６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４２は、選択された車両（以下、一例としてユーザが車両１２を選択したとする。）１２から車両１２の周囲の状況を撮影した映像を含む各種情報を取得する（ステップＳ１０８）。そして、ＣＰＵ４２は、車両１２から取得された各種情報をユーザ端末機２０のユーザインタフェイス５４に表示させる（ステップＳ１１０）。

【0063】

ＣＰＵ４２は、一例としてユーザから利用料金の支払いが行われているか等の所定の条件を満たしているか否かを判定する（ステップＳ１１２）。この所定の条件が満たされていない場合（ステップＳ１１２：ＮＯ）、ＣＰＵ４２は、車両用操作プログラムに基づく処理を終了する。一方、所定の条件が満たされている場合（ステップＳ１１２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４２は、車両１２の操作を行うことができる操作権をユーザへ付与する（ステップＳ１１４）。そして、ＣＰＵ４２は、ユーザがユーザ端末機２０のユーザインタフェイス５４に入力される遠隔操作情報を処理して車両１２を作動させる（ステップＳ１１６）。

【0064】

ＣＰＵ４２は、車両１２の状態を監視し、ユーザに付与した操作権をコントロールセンタ２２側へ移行させる必要があるか否かを判定する（ステップＳ１１８）。操作権の移行が不要な場合（ステップＳ１１８：ＮＯ）、ＣＰＵ４２は、車両１２が走行終了したか否かを判定する（ステップＳ１２２）。車両１２の走行が終了した場合（ステップＳ１２２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４２は、車両用操作プログラムに基づく処理を終了する。一方、車両１２の走行が終了していない場合（ステップＳ１２２：ＮＯ）、ＣＰＵ４２は、ステップＳ１１６の処理へ戻る。

【0065】

ユーザに付与された操作権の移行が必要な場合（ステップＳ１１８：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４２は、操作権をコントロールセンタ２２側へ移行する（ステップＳ１２０）。そして、ＣＰＵ４２は、危険度が高い状態に車両１２があるか否かを判定する（ステップＳ１２４）。危険度が高い状態ではない場合（ステップＳ１２４：ＮＯ）、ＣＰＵ４２は、ステップＳ１２２の処理へ移行する。一方、危険度が高い状態である場合（ステップＳ１２４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４２は、外部へ通報する（ステップＳ１２６）と共に、ステップＳ１２２の処理へ移行する。

【0066】

（作用・効果）
次に、本実施形態の作用並びに効果を説明する。

【0067】

本実施形態では、図６に示されるように、車両用操作システム１０は、複数の車両１２、１４、１６と、周囲情報取得部６２と、決定部７２と、サーバ制御部８６と、遠隔操作制御部９０と、監視部８８とを有している。複数の車両１２、１４、１６は、複数の場所にそれぞれ配置されている。周囲情報取得部６２は、複数の車両１２、１４、１６のそれぞれの周囲の状況について映像を含んだ情報を取得する。決定部７２は、車両１２、１４、１６の操作をユーザ及びコントロールセンタ２２のオペレータのいずれかに許可する。このユーザとコントロールセンタ２２のオペレータとの少なくとも一方は、遠隔操作により遠隔操作制御部９０を介して車両１２、１４、１６のいずれかを作動させる。そして、サーバ制御部８６は、決定部７２にて許可されたユーザ又はコントロールセンタ２２のオペレータが遠隔操作により車両１２、１４、１６のいずれかの操作を行う場合に、周囲情報取得部６２が取得した車両１２、１４、１６の周囲の情報を遠隔操作者へ提供する。これにより、ユーザ又はコントロールセンタ２２のオペレータが遠隔操作を行う際は、車両１２、１４、１６の周囲の状況を把握しながら車両１２、１４、１６のいずれかを作動させることができる。これにより、ユーザは、現地に向かうことなく都市部や砂漠地帯やサーキット場などといった様々な場面でのドライブ体験を容易に行うことができる。

【0068】

また、監視部８８は、ユーザ及びコントロールセンタ２２のオペレータのいずれか一方における車両１２、１４、１６のいずれかの遠隔操作時に、必要と判定した場合にはユーザ及びコントロールセンタ２２のオペレータのいずれか他方へ車両１２、１４、１６のいずれかの操作権を移行させる。したがって、ユーザ及びコントロールセンタ２２のオペレータのいずれか一方における遠隔操作時に、車両１２、１４、１６の遠隔操作が行えない状態に陥った際や、危険なエリアへの立ち入りなどの危険な状態に陥った際に、ユーザ及びコントロールセンタ２２のオペレータのいずれか他方の操作者によって車両１２、１４、１６を適切に作動させることができる。これにより、遠隔操作された車両１２、１４、１６が危険な状態に陥るのを抑制することができる。

【0069】

さらに、監視部８８は、車両１２、１４、１６の操作権をユーザ及びコントロールセンタ２２のうち管理者権限を付与されたコントロールセンタ２２側へ優先的に移行させることから、遠隔操作時に車両１２、１４、１６が危険な状況に陥った際に管理者権限を有するコントロールセンタ２２のオペレータが車両１２、１４、１６の操作を行えるようになる。したがって、車両１２、１４、１６をより適切な状態にすることができる。これにより、車両１２、１４、１６の管理が容易となる。

【0070】

さらにまた、監視部８８は、車両１２、１４、１６において危険度が高い状態と判定した際に外部へ通報することから、通報を受けて車両１２、１４、１６を適切な状態に移行させることが容易となる。つまり、車両１２、１４、１６において危険な状態が継続することで深刻な問題が引き起こされるのを抑制することができる。これにより、遠隔操作された車両１２、１４、１６が危険な状態に陥るのをより一層抑制することができる。

【0071】

なお、本実施形態では、コントロールセンタ２２に管理者権限が設定されているが、これに限らず、管理者権限が設定されておらず、ユーザ同士にて操作権を移行する構成としてもよい。また、コントロールセンタ２２及びユーザは、それぞれ遠隔操作により車両１２、１４、１６を操作する構成とされているが、これに限らず、コントロールセンタ２２及びユーザのどちらか一方側が車内の操作インターフェイス２８（図２参照）による操作を行ってもよい。そして、車内の操作インターフェイス２８に操作権を付与する構成としてもよい。これにより、コントロールセンタ２２から遠隔操作によって操作を指示しながらユーザが実際に車両１２、１４、１６の操作インターフェイス２８を手動で操作したり、逆に事業者側の操作者が車両１２、１４、１６の操作インターフェイス２８を手動で操作したりすると共にユーザが遠隔操作によって車両１２、１４、１６を操作する構成としてもよい。また、ユーザに車両１２、１４、１６の操作方法や運転スキルの向上を教えるインストラクションサービスに上述した構成を適用してもよい。

【0072】

さらに、遠隔操作を行う操作者には、車両１２、１４、１６の撮影装置３０による撮影映像以外にも、車両１２、１４、１６へ当たる横風や気温等の環境情報や、車両１２、１４、１６の燃料の量やオイルの量及び温度等の情報を提示するように構成してもよい。

【0073】

さらにまた、監視部８８は、車両１２、１４、１６において危険度が高い状態と判定された際は外部へ通報する構成とされているが、これに限らず、通報を行わない構成としてもよい。

【0074】

また、車両１２、１４、１６の操作権は、決定部７２や監視部８８によって他方の操作者に移行させる構成とされているが、これに限らず、管理を行う管理者が操作権を移行させる構成としてもよい。

【0075】

さらに、車両１２、１４、１６は、都市部や砂漠地帯やサーキット場に配置されているが、これに限らず、その他様々な場所に配置されてもよいし、車両の数を増やして様々な場所にそれぞれ車両を配置してもよい。

【0076】

さらにまた、車両１２、１４、１６は、それぞれ車内に操作インターフェイス２８（図２参照）を設けて手動運転が可能な構成とされているが、これに限らず、操作インターフェイス２８がない遠隔操作のみによって操作される、所謂ラジコンカーのような構成としてもよい。

【0077】

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記に限定されるものでなく、その主旨を逸脱しない範囲内において上記以外にも種々変形して実施することが可能であることは勿論である。

【符号の説明】

【0078】

１０ 車両用操作システム
１２ 車両
１４ 車両
１６ 車両
６２ 周囲情報取得部（取得部）
７２ 決定部
８６ サーバ制御部（情報提供部）
８８ 監視部
９０ 遠隔操作制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】