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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-09-11
(45)【発行日】2023-09-20
(54)【発明の名称】ヒータ制御装置
(51)【国際特許分類】
B60S 1/02 20060101AFI20230912BHJP
H05B 3/00 20060101ALI20230912BHJP
【ＦＩ】
B60S1/02 400Z
H05B3/00 310D
【請求項の数】
7
(21)【出願番号】P 2020131859
(22)【出願日】2020-08-03
(65)【公開番号】P2022028453
(43)【公開日】2022-02-16
【審査請求日】2022-08-09
(73)【特許権者】
【識別番号】000003207
【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000213
【氏名又は名称】弁理士法人プロスペック特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】安達 隆宏
(72)【発明者】
【氏名】中島 達芳
(72)【発明者】
【氏名】宮堂 隆弘
【審査官】松永 謙一
(56)【参考文献】
【文献】特開２０２０－０８２８３７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－２１３９８１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－１４２３２５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－１５５９３１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００９－１９６４００（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０８－０１１６５４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－１１４１５４（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１９／０２９９８８６（ＵＳ，Ａ１）
【文献】独国特許出願公開第１０２０１５２２２００４（ＤＥ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６０Ｓ １／０２
Ｂ６０Ｓ １／０８
Ｂ６０Ｓ １／５６
Ｈ０５Ｂ ３／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両のウィンドウガラスの一部の領域である撮影透過領域を通して前記車両の内部から前記車両の外部を撮影することにより画像データを生成するカメラセンサと、通電が行われることによって熱を発生し且つ前記熱によって前記撮影透過領域を加熱するカメラヒータと、
通電が行われることによって熱を発生し、且つ、前記ウィンドウガラス又は前記ウィンドウガラスと異なる他ウィンドウガラスを払拭するためのワイパブレードの払拭作動が終了したときの位置に対応する前記ウィンドウガラス又は前記他ウィンドウガラスの一部の領域である特定領域を前記熱によって加熱するガラスヒータと、
前記画像データに基いて前記車両の運転者の運転を支援するための前記車両の制御である運転支援制御を実行するとともに、前記カメラヒータ及び前記ガラスヒータのそれぞれへの通電を制御する制御ユニットと、
を備え、
前記制御ユニットは、
前記運転者の操作により操作スイッチがオフ状態からオン状態へと変更された開始時点から前記操作スイッチが前記オン状態から前記オフ状態へと変更される終了時点までの操作時間において、前記特定領域を加熱するために前記ガラスヒータに通電する加熱制御を実行し、
前記開始時点にて成立し始め且つ前記終了時点以降の時点にて成立が終了する解氷実行条件が成立している期間において、前記撮影透過領域を解氷するために前記カメラヒータに通電する解氷制御を実行する、
ように構成された、
ヒータ制御装置。
【請求項2】
車両のウィンドウガラスの一部の領域である撮影透過領域を通して前記車両の内部から前記車両の外部を撮影することにより画像データを生成するカメラセンサと、通電が行われることによって熱を発生し且つ前記熱によって前記撮影透過領域を加熱するカメラヒータと、
通電が行われることによって熱を発生し且つ前記熱によって前記ウィンドウガラスと異なる他ウィンドウガラスの全面である特定領域を加熱するガラスヒータと、
前記画像データに基いて前記車両の運転者の運転を支援するための前記車両の制御である運転支援制御を実行するとともに、前記カメラヒータ及び前記ガラスヒータのそれぞれへの通電を制御する制御ユニットと、
を備え、
前記制御ユニットは、
前記運転者の操作により操作スイッチがオフ状態からオン状態へと変更された開始時点から前記操作スイッチが前記オン状態から前記オフ状態へと変更される終了時点までの操作時間において、前記特定領域を加熱するために前記ガラスヒータに通電する加熱制御を実行し、
前記開始時点にて成立し始め且つ前記終了時点以降の時点にて成立が終了する解氷実行条件が成立している期間において、前記撮影透過領域を解氷するために前記カメラヒータに通電する解氷制御を実行する、
ように構成された、
ヒータ制御装置。
【請求項3】
請求項１又は請求項２に記載のヒータ制御装置において、前記制御ユニットは、
前記解氷制御が開始してから前記解氷制御において前記カメラヒータが消費する合計電力量を前記撮影透過領域の面積で除算することにより得られる第１単位面積電力量が前記操作時間において前記ガラスヒータが消費した合計電力量を前記特定領域の面積で除算することにより得られる第２単位面積電力量以上となる時点である解氷完了時点にて前記解氷実行条件の成立が終了したと判定し、前記解氷制御を終了する、
ように構成された、
ヒータ制御装置。
【請求項4】
請求項３に記載のヒータ制御装置において、前記制御ユニットは、
前記解氷制御における前記カメラヒータの消費電力及び前記撮影透過領域の面積と前記加熱制御における前記ガラスヒータの消費電力及び前記特定領域の面積との関係から前記解氷完了時点が前記終了時点の後になる場合、前記終了時点以降も前記解氷制御を実行し、
前記解氷完了時点にて前記解氷実行条件の成立が終了したと判定し、前記解氷制御を終了する、
ように構成された、
ヒータ制御装置。
【請求項5】
請求項３に記載のヒータ制御装置において、前記制御ユニットは、
前記解氷制御において、所定の単位時間を前記カメラヒータに通電を行わない非通電時間と前記カメラヒータに所定の電圧を付与することにより前記カメラヒータに通電を行う通電時間とに割り当て、
前記解氷制御を開始してから前記単位時間が経過すると、新たな前記単位時間を開始し、
前記単位時間の総ての時間が前記通電時間に割り当てられたと仮定した場合の前記カメラヒータの消費電力及び前記撮影透過領域の面積と前記加熱制御における前記ガラスヒータの消費電力及び前記特定領域の面積との関係から前記解氷完了時点が前記終了時点より前になる場合、前記解氷完了時点が前記終了時点と一致するように前記非通電時間及び前記通電時間を決定する、
ように構成された、
ヒータ制御装置。
【請求項6】
請求項３に記載のヒータ制御装置において、前記制御ユニットは、
前記解氷制御において前記解氷完了時点が前記終了時点と一致するような電圧を前記カメラヒータに付与する、
ように構成された、
ヒータ制御装置。
【請求項7】
請求項１乃至請求項６の何れか一つに記載のヒータ制御装置において、前記制御ユニットは、
前記解氷実行条件が成立していない場合、前記撮影透過領域の曇りを除去又は防止するための防曇電力量を所定の単位時間当たりに前記カメラヒータに通電する防曇制御を実行し、
前記解氷制御では、前記防曇電力量よりも大きく且つ前記撮影透過領域を解氷するための解氷電力量を前記単位時間当たりに前記カメラヒータに通電する、
ように構成された、
ヒータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両のウィンドウガラスの一部の撮影透過領域を通してウィンドウガラスの内部からウィンドウガラスの外部を撮影するカメラセンサと、通電が行われることにより撮影透過領域を加熱するカメラヒータと、を備え、カメラヒータへの通電を制御するヒータ制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来から、車両のウィンドウガラスを加熱するヒータへの通電を制御するヒータ制御装置が知られている。このヒータは、通電が行われることにより熱を発生する。
【0003】
特許文献１に記載されたヒータ制御装置（以下、「従来装置」と称呼する。）は、ウィンドウガラス（フロントガラス）全面を加熱する全面ヒータへの通電を制御する。従来装置は、ウィンドウガラスに付着した氷を解氷するために全面ヒータに通電する解氷制御を実行する。より詳細には、従来装置は、「全面ヒータスイッチが操作された時点」から「ウィンドウガラスの温度（ガラス温度）が所定値よりも大きくなる時点」までの期間、解氷制御を実行する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開２０１７－１１４１５４号公報
【発明の概要】
【0005】
ところで、車両の内部には車両の外部を撮影するためのカメラセンサが搭載されている。このようなカメラセンサは、ウィンドウガラスの一部の領域である撮影透過領域を通して車両の内部から車両の外部を撮影する。カメラセンサが撮影した画像に基いて、車両の運転者の運転を支援するための運転支援制御が実行されるようになっている。撮影透過領域に雪又は氷が付着していると、カメラセンサは車両の外部を撮影できなくなるため、上記運転支援制御が実行できなくなる。従って、撮影透過領域を解氷するために撮影透過領域を加熱する必要があるが、従来装置のようにフロントガラス全面を加熱すると消費電力が大きくなってしまうので、フロントガラス全面ではなく撮影透過領域を加熱するカメラヒータが設けられることが望ましい。
【0006】
上述したように、従来装置においては、全面ヒータスイッチの操作に基いて解氷制御を実行している。フロントガラスの全面に雪又は氷が付着している場合、運転者は車両の前方を視認できず運転者の運転に直接的な影響を与える。このため、フロントガラスの全面に雪又は氷が付着している場合、運転者は、全面ヒータスイッチを操作する可能性が高い。上記カメラヒータ専用の操作スイッチを設けたとしても、撮影透過領域に雪又は氷が付着している場合には運転支援制御が実行できなくなるだけで運転者の運転に直接的な影響を与えないので、運転者がカメラヒータ専用のスイッチを操作し忘れてしまう可能性がある。更に、ヒータ制御装置が、カメラセンサが撮影した画像に基いて、撮影透過領域に雪又は氷が付着していることを判断することも困難である。
【0007】
本発明は前述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、撮影透過領域に雪又は氷が付着している可能性が高い場合に解氷制御を実行する可能性を高めるヒータ制御装置を提供することにある。
【0008】
本発明のヒータ制御装置（以下、「本発明装置」とも呼称する。）は、
車両（ＶＡ）のウィンドウガラス（１０１）の一部の領域である撮影透過領域（１０１ａ）を通して前記車両の内部から前記車両の外部を撮影することにより画像データを生成するカメラセンサ（２２）と、
通電が行われることによって熱を発生し且つ前記熱によって前記撮影透過領域を加熱するカメラヒータ（２４）と、
通電が行われることによって熱を発生し、且つ、前記ウィンドウガラス又は前記ウィンドウガラスと異なる他ウィンドウガラスを払拭するためのワイパブレード（１０３Ｌ、１０３Ｒ）の払拭作動が終了したときの位置に対応する前記ウィンドウガラス又は前記他ウィンドウガラスの一部の領域である特定領域を前記熱によって加熱するガラスヒータ（３５）と、
前記画像データに基いて前記車両の運転者の運転を支援するための前記車両の制御である運転支援制御を実行するとともに、前記カメラヒータ及び前記ガラスヒータのそれぞれへの通電を制御する制御ユニット（２０）と、
を備え、
前記制御ユニットは、
前記車両の運転者の操作により操作スイッチがオフ状態からオン状態へと変更された開始時点（ｔ２）から前記操作スイッチが前記オン状態から前記オフ状態へと変更される終了時点（ｔ３）までの操作時間（Ｔｏｐ）において、前記特定領域を解氷するために前記ガラスヒータに通電する加熱制御を実行し、
前記開始時点に成立し始め且つ前記終了時点以降の時点（ｔ５）にて成立が終了する解氷実行条件が成立している期間において（ステップ７０５「Ｎｏ」、ステップ７１０「Ｎｏ」）、前記撮影透過領域を解氷するために前記カメラヒータに通電する解氷制御を実行する（ステップ７３５、ステップ７４０、ステップ８００乃至ステップ８９５、ステップ１００５、ステップ１１１０）、
ように構成されている。
車両（ＶＡ）のウィンドウガラス（１０１）の一部の領域である撮影透過領域（１０１ａ）を通して前記車両の内部から前記車両の外部を撮影することにより画像データを生成するカメラセンサ（２２）と、
通電が行われることによって熱を発生し且つ前記熱によって前記撮影透過領域を加熱するカメラヒータ（２４）と、
通電が行われることによって熱を発生し、且つ、前記ウィンドウガラス又は前記ウィンドウガラスと異なる他ウィンドウガラスを払拭するためのワイパブレード（１０３Ｌ、１０３Ｒ）の払拭作動が終了したときの位置に対応する前記ウィンドウガラス又は前記他ウィンドウガラスの一部の領域である特定領域を前記熱によって加熱するガラスヒータ（３５）と、
前記画像データに基いて前記車両の運転者の運転を支援するための前記車両の制御である運転支援制御を実行するとともに、前記カメラヒータ及び前記ガラスヒータのそれぞれへの通電を制御する制御ユニット（２０）と、
を備え、
前記制御ユニットは、
前記車両の運転者の操作により操作スイッチがオフ状態からオン状態へと変更された開始時点（ｔ２）から前記操作スイッチが前記オン状態から前記オフ状態へと変更される終了時点（ｔ３）までの操作時間（Ｔｏｐ）において、前記特定領域を解氷するために前記ガラスヒータに通電する加熱制御を実行し、
前記開始時点に成立し始め且つ前記終了時点以降の時点（ｔ５）にて成立が終了する解氷実行条件が成立している期間において（ステップ７０５「Ｎｏ」、ステップ７１０「Ｎｏ」）、前記撮影透過領域を解氷するために前記カメラヒータに通電する解氷制御を実行する（ステップ７３５、ステップ７４０、ステップ８００乃至ステップ８９５、ステップ１００５、ステップ１１１０）、
ように構成されている。
【0009】
特定領域が凍結しているとワイパブレードが作動できなくなるので、特定領域の凍結は運転者の運転に直接的な影響を与える。このため、運転者は、特定領域の凍結に気づくと操作スイッチをオフ状態からオン状態へと変更する可能性が極めて高い。特定領域が凍結している場合には、撮影透過領域も同様に凍結しているか撮影透過領域に雪又は氷が付着してカメラセンサが車両の外部を撮影できなくなっている可能性が高い。本発明装置によれば、操作スイッチがオフ状態からオン状態へと変更された開始時点にて解氷制御が開始されるので、撮影透過領域が凍っている可能性が高い場合に解氷制御を実行できる可能性を高めることができる。
【0010】
本発明装置において、
前記ガラスヒータは、前記ウィンドウガラスと異なる他ウィンドウガラスの全面である特定領域を加熱するガラスヒータであってもよい。
前記ガラスヒータは、前記ウィンドウガラスと異なる他ウィンドウガラスの全面である特定領域を加熱するガラスヒータであってもよい。
【0011】
他ウィンドウガラスの全面である特定領域に雪又は氷が付着していると、運転者の運転に直接的な影響を与えるため、運転者は、特定領域に雪又は氷が付着していると操作スイッチをオフ状態からオン状態へと変更する可能性が極めて高い。更に、この特定領域に雪又は氷が付着している場合には撮影透過領域も同様に雪又は氷が付着している可能性が高い。よって、本発明装置によれば、撮影透過領域が凍っている可能性が高い場合に解氷制御を実行できる可能性を高めることができる。
【0012】
本発明装置の一態様において、
前記制御ユニットは、
前記解氷制御が開始してから前記解氷制御において前記カメラヒータが消費する合計電力量を前記撮影透過領域の面積で除算することにより得られる第１単位面積電力量が前記操作時間において前記ガラスヒータが消費した合計電力量を前記特定領域の面積で除算することにより得られる第２単位面積電力量以上となる時点である解氷完了時点にて前記解氷実行条件の成立が終了したと判定し（ステップ６３５、ステップ７５０「Ｙｅｓ」、ステップ９０５「Ｙｅｓ」、ステップ１００５、ステップ１１１０）、前記解氷制御を終了する、
ように構成されている。
前記制御ユニットは、
前記解氷制御が開始してから前記解氷制御において前記カメラヒータが消費する合計電力量を前記撮影透過領域の面積で除算することにより得られる第１単位面積電力量が前記操作時間において前記ガラスヒータが消費した合計電力量を前記特定領域の面積で除算することにより得られる第２単位面積電力量以上となる時点である解氷完了時点にて前記解氷実行条件の成立が終了したと判定し（ステップ６３５、ステップ７５０「Ｙｅｓ」、ステップ９０５「Ｙｅｓ」、ステップ１００５、ステップ１１１０）、前記解氷制御を終了する、
ように構成されている。
【0013】
所定の大きさの面積に付着した氷を解氷するために必要な電力量は、撮影透過領域か特定領域かによらずに同じである。操作スイッチがオン状態からオン状態へと変更された場合には運転者が特定領域の解氷が完了したと判断したと考えられる。このため、第２単位面積電力量が解氷に要する単位面積当たりの電力量である。本態様によれば、第１単位面積電力量が第２単位面積電力量である解氷電力量と一致するまで解氷制御が実行されるので、解氷制御が終了したときには、撮影透過領域の解氷が完了している可能性が高い。このため、上記したようにカメラヒータ専用の操作スイッチを設けなくとも、撮影透過領域の解氷が完了したと考えられる時点にて解氷制御を終了させることができる。従って、本態様によれば、解氷制御が終了したにもかかわらず撮影透過領域に氷が残っていることを防止でき、撮影透過領域の解氷が完了しているにもかかわらず解氷制御が実行されて無駄な電力を消費してしまうことも防止できる。
【0014】
上記態様において、
前記制御ユニットは、
前記解氷制御における前記カメラヒータの消費電力及び前記撮影透過領域の面積と前記加熱制御における前記ガラスヒータの消費電力及び前記特定領域の面積との関係から前記解氷完了時点が前記終了時点の後になる場合、前記終了時点以降も前記解氷制御を実行し（ステップ７５０「Ｎｏ」、ステップ７３５、ステップ７４０）、
前記解氷完了時点にて前記解氷実行条件の成立が終了したと判定し、前記解氷制御を終了する（ステップ７５０「Ｙｅｓ」、ステップ７５５、ステップ７１５乃至ステップ７２５）、
ように構成された、
前記制御ユニットは、
前記解氷制御における前記カメラヒータの消費電力及び前記撮影透過領域の面積と前記加熱制御における前記ガラスヒータの消費電力及び前記特定領域の面積との関係から前記解氷完了時点が前記終了時点の後になる場合、前記終了時点以降も前記解氷制御を実行し（ステップ７５０「Ｎｏ」、ステップ７３５、ステップ７４０）、
前記解氷完了時点にて前記解氷実行条件の成立が終了したと判定し、前記解氷制御を終了する（ステップ７５０「Ｙｅｓ」、ステップ７５５、ステップ７１５乃至ステップ７２５）、
ように構成された、
【0015】
上記態様によれば、操作時間が終了しても解氷完了時点まで解氷制御が継続されるため、解氷制御が終了したにもかかわらず撮影透過領域に氷が残っていることを防止できる。
【0016】
上記態様において、
前記制御ユニットは、
前記解氷制御において、所定の単位時間を前記カメラヒータに通電を行わない非通電時間（Ｔｏｆｆ）と前記カメラヒータに所定の電圧を付与することにより前記カメラヒータに通電を行う通電時間（Ｔｏｎ）とに割り当て（ステップ１００５、図１０に示したステップ７２５）、
前記解氷制御を開始してから前記単位時間が経過すると、新たな前記単位時間を開始し、
前記単位時間の総ての時間が前記通電時間に割り当てられたと仮定した場合の前記カメラヒータの消費電力及び前記撮影透過領域の面積と前記加熱制御における前記ガラスヒータの消費電力及び前記特定領域の面積との関係から前記解氷完了時点が前記終了時点より前になる場合、前記解氷完了時点が前記終了時点と一致するように前記非通電時間及び前記通電時間を決定する（ステップ１００５）、
ように構成されている。
前記制御ユニットは、
前記解氷制御において、所定の単位時間を前記カメラヒータに通電を行わない非通電時間（Ｔｏｆｆ）と前記カメラヒータに所定の電圧を付与することにより前記カメラヒータに通電を行う通電時間（Ｔｏｎ）とに割り当て（ステップ１００５、図１０に示したステップ７２５）、
前記解氷制御を開始してから前記単位時間が経過すると、新たな前記単位時間を開始し、
前記単位時間の総ての時間が前記通電時間に割り当てられたと仮定した場合の前記カメラヒータの消費電力及び前記撮影透過領域の面積と前記加熱制御における前記ガラスヒータの消費電力及び前記特定領域の面積との関係から前記解氷完了時点が前記終了時点より前になる場合、前記解氷完了時点が前記終了時点と一致するように前記非通電時間及び前記通電時間を決定する（ステップ１００５）、
ように構成されている。
【0017】
上記態様によれば、解氷完了時点が操作終了時点よりも前になることはないので、撮影透過領域の解氷が完了しているにもかかわらず操作スイッチの操作が終了していないために解氷制御が実行されて無駄な電力を消費してしまうことを防止できる。
【0018】
上記態様において、
前記制御ユニットは、
前記解氷制御において前記解氷完了時点が前記終了時点と一致するような電圧を前記カメラヒータに付与する（ステップ１１１０）、
ように構成されている。
前記制御ユニットは、
前記解氷制御において前記解氷完了時点が前記終了時点と一致するような電圧を前記カメラヒータに付与する（ステップ１１１０）、
ように構成されている。
【0019】
上記態様によれば、解氷完了時点が操作終了時点と一致するようになるので、操作終了時点にて解氷制御が終了した場合に撮影透過領域に氷が残っていることを防止できる。更に、解氷完了時点が操作終了時点よりも前になることはないので、撮影透過領域の解氷が完了しているにもかかわらず操作スイッチの操作が終了していないために解氷制御が実行されて無駄な電力を消費してしまうことを防止できる。
【0020】
本発明装置の一態様であって、
前記制御ユニットは、
前記解氷実行条件が成立していない場合、前記撮影透過領域の曇りを除去又は防止するための防曇電力量を所定の単位時間当たりに前記カメラヒータに通電する防曇制御を実行し（ステップ７１５乃至ステップ７２５、ステップ８００乃至ステップ８９５）、
前記解氷制御では、前記防曇電力量よりも大きく且つ前記撮影透過領域を解氷するための解氷電力量を前記単位時間当たりに前記カメラヒータに通電する、
ように構成されている。
前記制御ユニットは、
前記解氷実行条件が成立していない場合、前記撮影透過領域の曇りを除去又は防止するための防曇電力量を所定の単位時間当たりに前記カメラヒータに通電する防曇制御を実行し（ステップ７１５乃至ステップ７２５、ステップ８００乃至ステップ８９５）、
前記解氷制御では、前記防曇電力量よりも大きく且つ前記撮影透過領域を解氷するための解氷電力量を前記単位時間当たりに前記カメラヒータに通電する、
ように構成されている。
【0021】
これによって、解氷実行条件が成立していない場合、防曇制御が実行されるので、撮影透過領域の曇りを除去又は防止することができる。
【0022】
なお、上記説明においては、発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【0023】
【発明を実施するための形態】
【0024】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係るヒータ制御装置（以下、「本制御装置」と称呼する。）１０について説明する。本制御装置１０は、図１に示した車両ＶＡに適用される。本制御装置１０はＥＣＵ２０を含む。
【0025】
ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称であり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェース等を含むマイクロコンピュータを主要構成部品として有する電子制御回路である。ＣＰＵは、メモリ（ＲＯＭ）に格納されたインストラクション（ルーチン）を実行することにより各種機能を実現する。上記ＥＣＵ２０が実現する機能の幾つかは、他のＥＣＵによって実現されてもよい。
【0026】
車両ＶＡは、カメラセンサ２２及びカメラヒータ２４を備える。カメラセンサ２２は、周知のＣＣＤカメラ又はＣＭＯＳカメラである。図２及び図３に示したように、カメラセンサ２２は、車両ＶＡの内部、即ち、車両ＶＡの前方のウィンドウガラスの一つであるフロントガラス１０１の内側に配設されている。カメラセンサ２２は、ブラケット（支持部材）２３によって車両ＶＡに支持されている。ブラケット２３は、樹脂材料から構成される。カメラセンサ２２は、フロントガラス１０１の一部の領域である撮影透過領域１０１ａ（図３を参照。）を通して車両ＶＡの内部から車両ＶＡの外部を撮影する。
【0027】
図１に示したように、カメラセンサ２２は、ＥＣＵ２０に接続されている。ＥＣＵ２０は、ＥＣＵ２０に接続されている。ＥＣＵ２０は、カメラセンサ２２が撮影した画像に関する画像データに基いて車両ＶＡの運転者の運転を支援するための制御である運転支援制御を行う。運転支援制御の一例として衝突防止制御及びＡＣＣ（Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）がある。衝突防止制御では、ＥＣＵ２０は、画像データに基いて車両ＶＡと衝突する可能性がある障害物を検出し、その障害物と衝突する前に車両ＶＡの運転者に対して警告を行い、車両ＶＡを減速させたりする。ＡＣＣでは、ＥＣＵ２０は、車速ＶＡと「画像データに基いて先行車を検出した車両ＶＡの前方に位置する先行車」との車間距離を一定に維持しながら、運転者のアクセルペダル（不図示）及びブレーキペダル（不図示）の操作を要することなく、先行車を追従する制御である。
【0028】
カメラヒータ２４は、フロントガラス１０１の撮影透過領域１０１ａに埋め込まれた電熱線である（図３を参照。）。図３に示したように、撮影透過領域１０１ａは、カメラセンサ２２を支持する断面Ｌ字型のブラケット２３によって囲まれている。
【0029】
図１に示したように、カメラヒータ２４は、ＥＣＵ２０に接続されており、ＥＣＵ２０によりその状態がオン（通電）状態及びオフ（非通電、遮断）状態の何れかに設定されるようになっている。
【0030】
カメラヒータ２４が通電されると、カメラヒータ２４が発生する熱によって撮影透過領域１０１ａ（図３を参照。）が加熱される。これにより、撮影透過領域１０１ａが水分によって曇っている場合には、その曇りが除去され、撮影透過領域１０１ａが曇っていない場合には、その撮影透過領域１０１ａに曇りが生じることが防止される。撮影透過領域１０１ａが凍っている場合には、撮影透過領域１０１ａが解氷される。撮影透過領域１０１ａの曇りを除去又は防止するためにＥＣＵ２０がカメラヒータ２４に通電する制御を「防曇制御」と称呼し、撮影透過領域１０１ａを解氷するためにＥＣＵ２０がカメラヒータ２４に通電する制御を「解氷制御」と称呼する。防曇制御と解氷制御とでは単位時間当たりに通電する電力量（以下、「通電量」と称呼する。）が異なり、防曇制御の通電量（以下、「第１電力量」と称呼する場合もある。）は解氷制御の通電量（以下、「第２電力量」と称呼する場合もある。）よりも小さい。
【0031】
なお、カメラヒータ２４は、ブラケット２３によって囲まれている空間２３ａ（図３を参照。）を加熱することにより、撮影透過領域１０１ａを加熱可能であってもよい。この場合には、カメラヒータ２４は、ブラケット２３のカメラセンサ２２に配設される。
【0032】
車両ＶＡは、車輪速センサ３１、外気温センサ３２、イグニッションスイッチ（レディスイッチ）（以下、「ＩＧスイッチ」と称呼する。）３３、デアイサスイッチ３４及びワイパデアイサ３５を備える。これらは、ＥＣＵ２０に接続されている。なお、図１に示したデフォッガスイッチ４１及びリアデフォッガ４２は、後述の変形例で詳細を説明する。ワイパデアイサ３５及びリアデフォッガ４２は「ガラスヒータ」と称呼される場合もある。
【0033】
複数の車輪速センサ３１は車両ＶＡの車輪毎に設けられる。各車輪速センサ３１は、対応する車輪が所定角度回転する毎に一つの車輪パルス信号を発生させる。ＥＣＵ２０は、各車輪速センサ３１から送信されてくる車輪パルス信号の単位時間におけるパルス数をカウントし、そのパルス数に基いて各車輪の回転速度（車輪速度）を取得する。ＥＣＵ２０は、各車輪の車輪速度に基いて車両ＶＡの速度を示す車速Ｖｓを取得する。一例として、ＥＣＵ２０は、四つの車輪の車輪速度の平均値を車速Ｖｓとして取得する。
【0034】
外気温センサ３２は、車両ＶＡの外部の気温を検出し、その温度（以下、「外気温」）Ｔｅを表す信号を出力する。ＥＣＵ２０は、外気温センサ３２が出力する信号に基づいて外気温Ｔｅを取得する。
【0035】
運転者によりＩＧスイッチ３３がオン位置に設定された場合、図示しない駆動源（例えば、内燃機関及び電動モータ等）が始動することにより駆動源の状態が作動状態へと変更する。運転者によりＩＧスイッチ３３がオフ位置に設定された場合、駆動源の状態が作動状態から非作動状態へと変更される。作動状態にある駆動源は、図示しない加速操作子の操作量に応じて駆動力を車両ＶＡに付与可能である。非作動状態にある駆動源は、加速操作子が操作されても駆動力を車両ＶＡに付与不能である。ＩＧスイッチ３３がオン位置に設定された状態（即ち、駆動源が作動状態にある状態）を「イグニッションオン」と称呼し、ＩＧスイッチ３３がオフ位置に設定された状態（即ち、駆動源が非作動状態にある状態）を「イグニッションオフ」と称呼する場合がある。更に、ＩＧスイッチ３３がオン位置に設定された場合には、ＥＣＵ２０は、防曇制御の実行を開始する。
【0036】
デアイサスイッチ３４は、車両ＶＡの運転者の押圧操作により、オフ状態からオン状態へと変更される。一旦オン状態へと変更されたデアイサスイッチ３４は、車両の運転者が再度押圧操作を行うまで、オン状態を維持する。運転者が再度押圧操作を行うと、デアイサスイッチ３４はオン状態からオフ状態へと変更される。デアイサスイッチ３４がオン状態である期間、ＥＣＵ２０は、ワイパデアイサ３５への通電を行うことにより、以下に説明する停止位置領域ＳＡ（「特定領域」と称呼される場合もある。）を加熱する。このワイパデアイサ３５への通電制御を「加熱制御」と称呼する場合もある。
【0037】
図４に示したように、ワイパデアイサ３５は、左右のワイパブレード１０３Ｌ及び１０３Ｒの払拭領域１０４Ｌ及び１０４Ｒの下辺１０４Ｌａ及び１０４Ｒａの停止位置領域ＳＡを加熱する。この停止位置領域ＳＡは、払拭作動が終了したときにワイパブレード１０３Ｌ及び１０３Ｒが位置するようになっている停止位置の周辺領域である。ワイパデアイサ３５は、フロントガラス１０１の停止位置領域ＳＡに埋め込まれた電熱線である。ワイパデアイサ３５が通電されると、ワイパデアイサ３５が発生する熱によって停止位置領域ＳＡが加熱される。運転者は、停止位置領域ＳＡを解氷するために、デアイサスイッチ３４を押圧操作する。そして、運転者は、停止位置領域ＳＡの解氷が完了したと判断した場合、デアイサスイッチ３４を再度押圧操作する。
【0038】
＜作動の概要＞
本制御装置１０は、運転者の操作によりデアイサスイッチ３４をオフ状態からオン状態へと変更された操作開始時点から少なくともデアイサスイッチ３４をオン状態からオフ状態へと変更される操作終了時点までの操作時間Ｔｏｐにおいて、解氷実行条件が成立したと判定し、解氷制御を実行する。
本制御装置１０は、運転者の操作によりデアイサスイッチ３４をオフ状態からオン状態へと変更された操作開始時点から少なくともデアイサスイッチ３４をオン状態からオフ状態へと変更される操作終了時点までの操作時間Ｔｏｐにおいて、解氷実行条件が成立したと判定し、解氷制御を実行する。
【0039】
停止位置領域ＳＡの凍結は、ワイパブレード１０３Ｌ、１０３Ｒが払拭作動できなくなるため、運転者の運転に直接影響を与える。このため、運転者は、停止位置領域ＳＡの凍結に気づくと、デアイサスイッチ３４を操作してオフ状態からオン状態へと変更する可能性が高い。更に、停止位置領域ＳＡが凍結していれば、撮影透過領域１０１ａも凍結しているか雪又は氷が付着しており解氷が必要な状態になっている可能性が高い。このため、カメラヒータ２４専用のスイッチを設けなくとも、撮影透過領域１０１ａに解氷が必要である可能性が高い場合に解氷制御を実行することができる。
【0040】
＜作動例＞
本制御装置１０の作動例について図５を用いて説明する。
上記したように、ＥＣＵ２０は、ＩＧスイッチ３３がオン位置となった時点ｔ１にて防曇制御を開始する。防曇制御においては、ＥＣＵ２０は、単位時間Ｔｃｙｃをオフ時間（非通電時間）Ｔｏｆｆとオン時間（通電時間）Ｔｏｎとに分けて、現時点がオフ時間Ｔｏｆｆである場合にはカメラヒータ２４へ通電を行わず、現時点がオン時間Ｔｏｎである場合にはカメラヒータ２４へ所定の電圧Ｖｃを付与する。オン時間Ｔｏｎの長さは、単位時間Ｔｃｙｃに防曇に必要な電力量（以下、「防曇電力量」又は「第１電力量」とも称呼される。）がカメラヒータ２４に通電するように、当該単位時間Ｔｃｙｃが開始する前に設定されている。ＥＣＵ２０は、現時点が単位時間Ｔｃｙｃの終了時点に達すると次の単位時間Ｔｃｙｃを開始する。
本制御装置１０の作動例について図５を用いて説明する。
上記したように、ＥＣＵ２０は、ＩＧスイッチ３３がオン位置となった時点ｔ１にて防曇制御を開始する。防曇制御においては、ＥＣＵ２０は、単位時間Ｔｃｙｃをオフ時間（非通電時間）Ｔｏｆｆとオン時間（通電時間）Ｔｏｎとに分けて、現時点がオフ時間Ｔｏｆｆである場合にはカメラヒータ２４へ通電を行わず、現時点がオン時間Ｔｏｎである場合にはカメラヒータ２４へ所定の電圧Ｖｃを付与する。オン時間Ｔｏｎの長さは、単位時間Ｔｃｙｃに防曇に必要な電力量（以下、「防曇電力量」又は「第１電力量」とも称呼される。）がカメラヒータ２４に通電するように、当該単位時間Ｔｃｙｃが開始する前に設定されている。ＥＣＵ２０は、現時点が単位時間Ｔｃｙｃの終了時点に達すると次の単位時間Ｔｃｙｃを開始する。
【0041】
時点ｔ２が上記操作開始時点に相当し、時点ｔ３が上記操作終了時点に相当する。ＥＣＵ２０は、時点ｔ２から時点ｔ３までの操作時間Ｔｏｐにおいて、ワイパデアイサ３５へ所定の電圧Ｖｗを付与し続ける。
【0042】
ＥＣＵ２０は、時点ｔ２にて解氷実行条件が成立するため、時点ｔ２にて既に開始している単位時間Ｔｃｙｃの次の単位時間Ｔｃｙｃから解氷制御を開始する（時点ｔ４を参照。）。解氷制御においては、ＥＣＵ２０は、単位時間Ｔｃｙｃに「防曇電力量よりも大きな解氷電力量（以下、「第２電力量」と称呼する場合もある。）」をカメラヒータ２４に通電させる。本例においては、防曇制御と解氷制御とでカメラヒータ２４へ付与される電圧Ｖｃは同じである。このため、解氷電力量は防曇電力量よりも大きいため、解氷制御におけるオン時間Ｔｏｎの長さは、防曇制御におけるオン時間Ｔｏｎの長さよりも長い。以下の例では、図５に示したように、解氷制御のオン時間Ｔｏｎの長さは単位時間Ｔｃｙｃの全部に予め設定されている。
【0043】
ＥＣＵ２０は、以下の式１により得られる第１単位面積電力量Ｗｓｃが以下の式２により得られる第２単位面積電力量Ｗｓｗに達した解氷完了時点（ｔ５）の次に単位時間Ｔｃｙｃが開始する時点（ｔ６）にて、解氷制御を終了して防曇制御を再開する。
【0044】
Ｗｓｃ＝（Ｗｃ・Ｔｅｘｅ）／Ｓｃ・・・式１
Ｗｃは、カメラヒータ２４の１秒当たりの消費電力である。このＷｃは、オン時間Ｔｏｎを単位時間Ｔｃｙｃの総ての時間に設定した場合の単位時間Ｔｃｙｃの電力量を単位時間Ｔｃｙｃで除算することにより取得される。
Ｔｅｘｅは、解氷制御の実行時間である。
Ｓｃは、撮影透過領域１０１ａの面積である。
Ｗｃは、カメラヒータ２４の１秒当たりの消費電力である。このＷｃは、オン時間Ｔｏｎを単位時間Ｔｃｙｃの総ての時間に設定した場合の単位時間Ｔｃｙｃの電力量を単位時間Ｔｃｙｃで除算することにより取得される。
Ｔｅｘｅは、解氷制御の実行時間である。
Ｓｃは、撮影透過領域１０１ａの面積である。
【0045】
Ｗｓｗ＝（Ｗｗ・Ｔｏｐ）／Ｓｗ・・・式２
Ｗｗは、ワイパデアイサ３５の１秒当たりの消費電力である。
Ｔｏｐは、ワイパデアイサ３５がオン状態にある時間、即ち、ワイパデアイサ３５の操作時間である。
Ｓｗは、停止位置領域ＳＡの面積である。
Ｗｗは、ワイパデアイサ３５の１秒当たりの消費電力である。
Ｔｏｐは、ワイパデアイサ３５がオン状態にある時間、即ち、ワイパデアイサ３５の操作時間である。
Ｓｗは、停止位置領域ＳＡの面積である。
【0046】
運転者は停止位置領域ＳＡの解氷が完了したと判断した場合にはデアイサスイッチ３４を再度押圧することにより、デアイサスイッチ３４をオン状態からオフ状態へと変更する。デアイサスイッチ３４がオン状態からオフ状態へと変更された時点で操作時間Ｔｏｐが終了する。ワイパデアイサ３５が操作時間Ｔｏｐにおいて消費した合計電力量を停止位置領域ＳＡの面積で除算した第２単位面積電力量Ｗｓｗは、単位面積の氷を解氷するために必要な電力量である。撮影透過領域１０１ａの単位面積当たりの電力量（第１単位面積電力量Ｗｓｃ）が第２単位面積電力量Ｗｓｗ以上になると、撮影透過領域１０１ａの解氷が完了している可能性が高い。よって、ＥＣＵ２０は、第１単位面積電力量Ｗｓｃが第２単位面積電力量Ｗｓｗ以上となった解氷完了時点にて解氷実行条件の成立が終了したと判定し、解氷制御を終了するようにしている。これによって、撮影透過領域１０１ａが未だ凍っているのに解氷制御が終了してしまうこと、及び、撮影透過領域１０１ａの解氷が完了しているのに、解氷制御が継続してしまうことを防止できる。
【0047】
ここで、式１の「Ｗｃ／Ｓｃ」及び式２の「Ｗｗ／Ｓｗ」は、それぞれ、固定値であり、カメラ係数Ｋｃ及びワイパ係数Ｋｗと称呼する。本例では、カメラ係数Ｋｃがワイパ係数Ｋｗよりも小さいと仮定する。この仮定下では、第１単位面積電力量Ｗｓｃが第２単位面積電力量Ｗｓｗと一致するためには、実行時間Ｔｅｘｅを操作時間Ｔｏｐよりも長くする必要がある。即ち、解氷完了時点は、操作終了時点より後になる。このため、ＥＣＵ２０は、時点ｔ３にて以下の式３を用いて実行終了時間Ｔｅｎｄを計算する。
Ｔｅｎｄ＝（Ｋｗ／Ｋｃ）・Ｔｏｐ・・・式３
Ｔｅｎｄ＝（Ｋｗ／Ｋｃ）・Ｔｏｐ・・・式３
【0048】
ＥＣＵ２０は、解氷制御の開始時点ｔ４から解氷制御の実行時間Ｔｅｘｅをカウントしており、実行時間Ｔｅｘｅが実行終了時間Ｔｅｎｄ以上となった時点ｔ６にて、解氷制御を終了する。
【0049】
これにより、ＥＣＵ２０は、操作終了時点以降も第１単位面積電力量Ｗｓｃが第２単位面積電力量Ｗｓｗ以上となる解氷完了時点まで解氷制御を継続する。従って、撮影透過領域１０１ａが未だ凍っているのに解氷制御が終了してしまうことを防止でき、撮影透過領域１０１ａの解氷が完了しているのに解氷制御が継続して無駄な電力を消費してしまうことを防止できる。
【0050】
（具体的作動）
＜デアイサスイッチ操作制御ルーチン＞
ＥＣＵ２０のＣＰＵ（以下、「ＣＰＵ」と表記した場合、特に断りがない限り、ＥＣＵ２０のＣＰＵを指す。）は、図６にフローチャートにより示したデアイサスイッチ操作制御ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。
＜デアイサスイッチ操作制御ルーチン＞
ＥＣＵ２０のＣＰＵ（以下、「ＣＰＵ」と表記した場合、特に断りがない限り、ＥＣＵ２０のＣＰＵを指す。）は、図６にフローチャートにより示したデアイサスイッチ操作制御ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。
【0051】
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図６のステップ６００から処理を開始しステップ６０５に進み、解氷フラグＸｄｅｉの値が「０」であるか否かを判定する。
【0052】
解氷フラグＸｄｅｉの値は、デアイサスイッチ３４がオン状態である場合に「１」に設定され（後述するステップ６１５を参照。）、デアイサスイッチ３４がオフ状態である場合に「０」に設定される（後述するステップ６３０を参照。）。
【0053】
解氷フラグＸｄｅｉの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ６０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６１０に進み、デアイサスイッチ３４がオン状態であるか否かを判定する。
【0054】
デアイサスイッチ３４がオフ状態である場合、ＣＰＵは、ステップ６１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0055】
一方、ＣＰＵがステップ６１０に進んだときにデアイサスイッチ３４がオン状態である場合、ＣＰＵは、そのステップ６１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６１５及びステップ６２０をこの順に実行する。その後、ＣＰＵは、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0056】
ステップ６１５：ＣＰＵは、解氷フラグの値を「１」に設定し、延長フラグＸｅｘｔの値を「０」に設定し、操作タイマＴＭｏｐの値を「０」に設定し、実行タイマＴＭｅｘｅの値を「０」に設定する。
【0057】
延長フラグＸｅｘｔの値は、デアイサスイッチ３４がオン状態からオフ状態に変更されたときに「１」に設定される（後述するステップ６３０を参照。）。更に、延長フラグＸｅｘｔの値は、デアイサスイッチ３４がオフ状態からオン状態に変更されたとき及び解氷制御の実行時間Ｔｅｘｅが実行終了時間Ｔｅｎｄに達したときに「０」に設定される（ステップ６１５及び図７に示した後述するステップ７５５を参照。）。
【0058】
操作タイマＴＭｏｐは、デアイサスイッチ３４がオン状態となっている時間（即ち、操作時間Ｔｏｐ）をカウントするためのタイマである。実行タイマＴＭｅｘｅは、解氷制御の実行時間Ｔｅｘｅをカウントするためのタイマである。
【0059】
ステップ６２０：ＣＰＵは、操作タイマＴＭｏｐに「１」を加算する。
【0060】
ＣＰＵは、解氷フラグＸｄｅｉの値が「１」に設定された後にステップ６０５に進んだとき、そのステップ６０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６２５に進む。ステップ６２５にて、ＣＰＵは、デアイサスイッチ３４がオン状態であるか否かを判定する。
【0061】
デアイサスイッチ３４がオン状態である場合、ＣＰＵは、ステップ６２５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６２０に進み、操作タイマＴＭｏｐに「１」を加算する。その後、ＣＰＵは、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0062】
一方、ＣＰＵがステップ６２５に進んだときにデアイサスイッチ３４がオフ状態である場合、ＣＰＵは、そのステップ６２５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６３０及びステップ６３５をこの順に実行する。その後、ＣＰＵは、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0063】
ステップ６３０：ＣＰＵは、解氷フラグＸｄｅｉの値を「０」に設定し、延長フラグＸｅｘｔの値を「１」に設定する。
【0064】
ステップ６３５：ＣＰＵは、上記式３を用いて実行終了時間Ｔｅｎｄを計算する。
【0065】
＜デューティ比決定ルーチン＞
ＣＰＵは、図７にフローチャートにより示したデューティ比決定ルーチンを上記単位時間Ｔｃｙｃが経過する毎に実行する。
ＣＰＵは、図７にフローチャートにより示したデューティ比決定ルーチンを上記単位時間Ｔｃｙｃが経過する毎に実行する。
【0066】
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図７のステップ７００から処理を開始しステップ７０５に進み、解氷フラグＸｄｅｉの値が「０」であるか否かを判定する。
【0067】
解氷フラグＸｄｅｉの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ７０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ７１０に進む。ステップ７１０にて、ＣＰＵは、延長フラグＸｅｘｔの値が「０」であるか否かを判定する。
【0068】
延長フラグＸｅｘｔの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ７１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ７１５乃至ステップ７２５をこの順に実行する。その後、ＣＰＵは、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0069】
ステップ７１５：ＣＰＵは、車速Ｖｓ及び外気温Ｔｅを取得する。
ステップ７２０：ＣＰＵは、車速Ｖｓ及び外気温Ｔｅを図示しないデューティ比マップに適用することによりデューティ比Ｄを決定する。デューティ比Ｄは、単位時間Ｔｃｙｃに対するオン時間Ｔｏｎの割合であり、０以上１以下の値である。
デューティ比マップには、撮影透過領域１０１ａの曇りを除去又は防止するために必要な単位時間Ｔｃｙｃ当たりのカメラヒータ２４の電力量が得られるように、車速Ｖｓ及び外気温Ｔｅとデューティ比Ｄとの関係が予め設定されている。より詳細には、デューティ比マップには、車速Ｖｓが大きいほどデューティ比Ｄが大きくなるように、且つ、外気温Ｔｅが低いほどデューティ比Ｄが大きくなるように、上記関係が予め設定されている。
ステップ７２０：ＣＰＵは、車速Ｖｓ及び外気温Ｔｅを図示しないデューティ比マップに適用することによりデューティ比Ｄを決定する。デューティ比Ｄは、単位時間Ｔｃｙｃに対するオン時間Ｔｏｎの割合であり、０以上１以下の値である。
デューティ比マップには、撮影透過領域１０１ａの曇りを除去又は防止するために必要な単位時間Ｔｃｙｃ当たりのカメラヒータ２４の電力量が得られるように、車速Ｖｓ及び外気温Ｔｅとデューティ比Ｄとの関係が予め設定されている。より詳細には、デューティ比マップには、車速Ｖｓが大きいほどデューティ比Ｄが大きくなるように、且つ、外気温Ｔｅが低いほどデューティ比Ｄが大きくなるように、上記関係が予め設定されている。
【0070】
ステップ７２５：以下の式４及び式５を用いて、オフ時間Ｔｏｆｆ及びオン時間Ｔｏｎを計算する。
Ｔｏｆｆ＝（１－Ｄ）・Ｔｃｙｃ・・・式４
Ｔｏｎ＝Ｄ・Ｔｃｙｃ・・・式５
Ｔｏｆｆ＝（１－Ｄ）・Ｔｃｙｃ・・・式４
Ｔｏｎ＝Ｄ・Ｔｃｙｃ・・・式５
【0071】
ＣＰＵがステップ７０５に進んだときに解氷フラグＸｄｅｉの値が「１」である場合、ＣＰＵは、そのステップ７０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ７３０乃至ステップ７４０をこの順に実行する。その後、ＣＰＵは、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0072】
ステップ７３０：ＣＰＵは、実行タイマＴＭｅｘｅに本ルーチンの実行間隔である単位時間Ｔｃｙｃを加算する。
ステップ７３５：ＣＰＵは、デューティ比Ｄを「１．０」に決定する。
上述したように、解氷制御では単位時間Ｔｃｙｃの総てをオン時間Ｔｏｎとするためである。
ステップ７４０：ＣＰＵは、オフ時間Ｔｏｆｆを「０」に設定するとともに、オン時間Ｔｏｎを「Ｔｃｙｃ」に設定する。
ステップ７３５：ＣＰＵは、デューティ比Ｄを「１．０」に決定する。
上述したように、解氷制御では単位時間Ｔｃｙｃの総てをオン時間Ｔｏｎとするためである。
ステップ７４０：ＣＰＵは、オフ時間Ｔｏｆｆを「０」に設定するとともに、オン時間Ｔｏｎを「Ｔｃｙｃ」に設定する。
【0073】
その後、デアイサスイッチ３４がオフ状態となることにより解氷フラグＸｄｅｉの値が「０」に設定され、延長フラグＸｅｘｔの値が「１」に設定された場合、ＣＰＵは、ステップ７０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ７１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ７４５及びステップ７５０をこの順に実行する。その後、ＣＰＵは、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0074】
ステップ７４５：ＣＰＵは、実行タイマＴＭｅｘｅに単位時間Ｔｃｙｃを加算する。
ステップ７５０：ＣＰＵは、実行タイマＴＭｅｘｅが示す実行時間Ｔｅｘｅが実行終了時間Ｔｅｎｄ以上であるか否かを判定する。
ステップ７５０：ＣＰＵは、実行タイマＴＭｅｘｅが示す実行時間Ｔｅｘｅが実行終了時間Ｔｅｎｄ以上であるか否かを判定する。
【0075】
実行タイマＴＭｅｘｅが実行終了時間Ｔｅｎｄ未満である場合、ＣＰＵは、ステップ７５０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ７３５及びステップ７４０をこの順に実行する（即ち、解氷制御が継続される）。その後、ＣＰＵは、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0076】
一方、実行タイマＴＭｅｘｅが実行終了時間Ｔｅｎｄ以上である場合、ＣＰＵは、解氷実行条件の成立が終了したと判定する。この場合、ＣＰＵは、ステップ７５０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ７５５に進む。ステップ７５５にて、ＣＰＵは、ＣＰＵは、延長フラグＸｅｘｔの値を「０」に設定し、実行タイマＴＭｅｘｅの値を「０」に設定する。その後、ＣＰＵは、防曇制御のオフ時間Ｔｏｆｆ及びオン時間Ｔｏｎを設定すべく、ステップ７１５乃至ステップ７２５を実行し、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0077】
＜カメラヒータ通電制御ルーチン＞
ＣＰＵは、図８にフローチャートにより示したカメラヒータ通電制御ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。
ＣＰＵは、図８にフローチャートにより示したカメラヒータ通電制御ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。
【0078】
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図８のステップ８００から処理を開始しステップ８０５及びステップ８１０をこの順に実行する。
【0079】
ステップ８０５：ＣＰＵは、タイマＴの値に「１」を加算する。
タイマＴは、単位時間Ｔｃｙｃが開始した時点から経過した時間をカウントするためのタイマである。タイマＴの値は、単位時間Ｔｃｙｃが経過したときに「０」に設定される（後述するステップ８３０を参照。）。更に、タイマＴの値は、ＩＧスイッチ３３がオフ位置からオン位置となったときにＣＰＵにより実行されるイニシャルルーチンにて、「０」に設定される。
タイマＴは、単位時間Ｔｃｙｃが開始した時点から経過した時間をカウントするためのタイマである。タイマＴの値は、単位時間Ｔｃｙｃが経過したときに「０」に設定される（後述するステップ８３０を参照。）。更に、タイマＴの値は、ＩＧスイッチ３３がオフ位置からオン位置となったときにＣＰＵにより実行されるイニシャルルーチンにて、「０」に設定される。
【0080】
ステップ８１０：ＣＰＵは、タイマＴが示す時間がオフ時間Ｔｏｆｆ未満であるか否かを判定する。
【0081】
タイマＴが示す時間がオフ時間Ｔｏｆｆ未満である場合、ＣＰＵは、ステップ８１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８１５に進む。ステップ８１５にて、ＣＰＵは、カメラヒータ２４への通電を停止し、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0082】
一方、タイマＴが示す時間がオフ時間Ｔｏｆｆ以上である場合、ＣＰＵは、ステップ８１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ８２０に進む。ステップ８２０にて、ＣＰＵは、タイマＴが示す時間が単位時間Ｔｃｙｃ未満であるか否かを判定する。
【0083】
タイマＴが単位時間Ｔｃｙｃ未満である場合、ＣＰＵは、ステップ８２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８２５に進む。ステップ８２５にて、ＣＰＵは、所定の電圧Ｖｃをカメラヒータ２４に付与することによりカメラヒータ２４に通電を行う。その後、ＣＰＵは、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0084】
一方、タイマＴが単位時間Ｔｃｙｃ以上である場合、ＣＰＵは、ステップ８２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ８３０に進み、タイマＴの値を「０」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ８２５に進んでカメラヒータ２４に通電を行い、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0085】
以上により、ＣＰＵは、操作開始時点から解氷完了時点までの期間において、解氷制御を実行するための解氷実行条件が成立したと判定し、解氷制御を実行する。これによって、撮影透過領域が凍っている可能性が高い場合に解氷制御を実行できる。更に、解氷制御が終了した場合に撮影透過領域１０１ａが未だ凍っている可能性を低減でき、撮影透過領域１０１ａの解氷が完了したにもかかわらず解氷制御が継続されることを防止できる。
【0086】
本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用できる。
【0087】
（第１変形例）
本変形例では、カメラ係数Ｋｃがワイパ係数Ｋｗ以上である場合について説明する。この場合、上記実施形態のように、解氷制御においてオン時間Ｔｏｎが単位時間Ｔｃｙｃの総ての時間に設定されると、操作時間Ｔｏｐが終了する前に、第１単位面積電力量Ｗｓｃが第２単位面積電力量Ｗｓｗと一致してしまう。第１単位面積電力量Ｗｓｃが第２単位面積電力量Ｗｓｗと一致したときには撮影透過領域１０１ａの解氷は完了していると推定されるので、第１単位面積電力量Ｗｓｃが第２単位面積電力量Ｗｓｗと一致した時点以降に解氷制御が実行されると、カメラヒータ２４は無駄な電力を消費してしまう。
本変形例では、カメラ係数Ｋｃがワイパ係数Ｋｗ以上である場合について説明する。この場合、上記実施形態のように、解氷制御においてオン時間Ｔｏｎが単位時間Ｔｃｙｃの総ての時間に設定されると、操作時間Ｔｏｐが終了する前に、第１単位面積電力量Ｗｓｃが第２単位面積電力量Ｗｓｗと一致してしまう。第１単位面積電力量Ｗｓｃが第２単位面積電力量Ｗｓｗと一致したときには撮影透過領域１０１ａの解氷は完了していると推定されるので、第１単位面積電力量Ｗｓｃが第２単位面積電力量Ｗｓｗと一致した時点以降に解氷制御が実行されると、カメラヒータ２４は無駄な電力を消費してしまう。
【0088】
そこで、本変形例に係るヒータ制御装置１０は、操作時間Ｔｏｐが終了する時点で第１単位面積電力量Ｗｓｃが第２単位面積電力量Ｗｓｗと一致するようなオン時間Ｔｏｎを用いて解氷制御を決定する。そして、ヒータ制御装置１０は、操作時間Ｔｏｐに渡って解氷実行条件が成立していると判定し、解氷制御を実行する。
【0089】
本変形例では、デアイサスイッチ操作制御ルーチン及びデューティ比決定ルーチンが上記実施形態と異なり、カメラヒータ通電制御ルーチンは上記実施形態と同じである。
【0090】
＜デアイサスイッチ操作制御ルーチン＞
まず、図９を参照しながら、本変形例のデアイサスイッチ操作制御ルーチンを説明する。
所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図９に示したステップ９００から処理を開始し、ステップ９０５に進む。ステップ９０５にて、ＣＰＵは、デアイサスイッチ３４がオン状態であるか否かを判定する。
まず、図９を参照しながら、本変形例のデアイサスイッチ操作制御ルーチンを説明する。
所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図９に示したステップ９００から処理を開始し、ステップ９０５に進む。ステップ９０５にて、ＣＰＵは、デアイサスイッチ３４がオン状態であるか否かを判定する。
【0091】
デアイサスイッチ３４がオン状態である場合、ＣＰＵは、ステップ９０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ９１０に進み、解氷フラグＸｄｅｉの値を「１」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ９９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0092】
一方、デアイサスイッチ３４がオフ状態である場合、ＣＰＵは、ステップ９０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ９１５に進み、解氷フラグＸｄｅｉの値を「０」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ９９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0093】
＜デューティ比決定ルーチン＞
次に、図１０を参照しながら、本変形例のデューティ比決定ルーチンを説明する。図１０では、図８に示したステップと同じ処理を行うステップには、図８にて使用した符号を同じ符号を付与し、その説明を省略する。
次に、図１０を参照しながら、本変形例のデューティ比決定ルーチンを説明する。図１０では、図８に示したステップと同じ処理を行うステップには、図８にて使用した符号を同じ符号を付与し、その説明を省略する。
【0094】
所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図１０に示したステップ１０００から処理を開始し、図１０に示したステップ７０５に進む。解氷フラグＸｄｅｉの値が「０」である場合、ＣＰＵは、図１０に示したステップ７０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、図１０に示したステップ７１５乃至ステップ７２５を実行し、防曇制御用のオフ時間Ｔｏｆｆ及びオン時間Ｔｏｎを決定する。その後、ＣＰＵは、ステップ１０９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0095】
一方、解氷フラグＸｄｅｉの値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ７０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１００５に進む。ステップ１００５にて、ＣＰＵは、解氷制御用のデューティ比Ｄを以下の式６を用いて予め演算された値に設定する。その後、ＣＰＵは、図１０に示したステップ７２５を実行し、ステップ１０９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
Ｄ＝Ｋｗ／Ｋｃ・・・式６
Ｄ＝Ｋｗ／Ｋｃ・・・式６
【0096】
上記式６を用いて演算された値に設定されたデューティ比Ｄを用いた解氷制御が操作時間Ｔｏｐに渡って実行されると、第１単位面積電力量Ｗｓｃが第２単位面積電力量Ｗｓｗと一致する。
【0097】
以上から理解されるように、本変形例によれば、カメラ係数Ｋｃがワイパ係数Ｋｗ以上である場合において、撮影透過領域１０１ａの解氷が完了しているにもかかわらず解氷制御が継続されてしまうことを防止できる。
【0098】
（第２変形例）
上記実施形態及び第１変形例では、カメラヒータ２４に通電する際にＥＣＵ２０は一定の電圧Ｖｃをカメラヒータ２４に付与するものであった。本変形例では、ＥＣＵ２０がカメラヒータ２４へ付与する電圧Ｖｃが可変である。
上記実施形態及び第１変形例では、カメラヒータ２４に通電する際にＥＣＵ２０は一定の電圧Ｖｃをカメラヒータ２４に付与するものであった。本変形例では、ＥＣＵ２０がカメラヒータ２４へ付与する電圧Ｖｃが可変である。
【0099】
本変形例に係るヒータ制御装置１０は、操作時間Ｔｏｐの操作終了時点にて第１単位面積電力量Ｗｓｃが第２単位面積電力量Ｗｓｗと一致するような電圧Ｖｃをカメラヒータ２４へ通電させる解氷制御を実行する。
【0100】
本変形例では、デアイサスイッチ操作制御は上記第１変形例と同じであり、デューティ比決定ルーチンの代わりに電圧Ｖｃを決定するための電圧決定ルーチンが実行される。更に、本変形例のカメラヒータ通電制御では、オフ時間Ｔｏｆｆ及びオン時間Ｔｏｎに従って通電制御を行わずに電圧決定ルーチンで決定された電圧Ｖｃをカメラヒータ２４に付与する点で上記第１変形例と異なる。
【0101】
＜電圧決定ルーチン＞
図１１を参照しながら、本変形例の電圧決定ルーチンを説明する。図１１では、図１０に示したステップと同じ処理を行うステップには、図１０にて使用した符号を同じ符号を付与し、その説明を省略する。
図１１を参照しながら、本変形例の電圧決定ルーチンを説明する。図１１では、図１０に示したステップと同じ処理を行うステップには、図１０にて使用した符号を同じ符号を付与し、その説明を省略する。
【0102】
所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図１１に示したステップ１１００から処理を開始し、図１１に示したステップ７０５に進む。解氷フラグＸｄｅｉの値が「０」である場合、ＣＰＵは、図１１に示したステップ７０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、図１１に示したステップ７１５に進む。ＣＰＵは、図１１に示したステップ７１５にて車速Ｖｓ及び外気温Ｔｅを取得した後、ステップ１１０５に進む。ステップ１１０５にて、ＣＰＵは、車速Ｖｓ及び外気温Ｔｅを図示しない電圧マップに適用することにより防曇制御用の電圧Ｖｃを決定する。なお、電圧マップには、撮影透過領域１０１ａの曇りを除去又は防止するために必要な単位時間Ｔｃｙｃ当たりのカメラヒータ２４の電力量が得られるように、車速Ｖｓ及び外気温Ｔｅと電圧Ｖｃとの関係が予め設定されている。より詳細には、電圧マップには、車速Ｖｓが大きいほど電圧Ｖｃが大きくなるように、且つ、外気温Ｔｅが低いほど電圧Ｖｃが大きくなるように、上記関係が予め設定されている。
【0103】
その後、ＣＰＵは、ステップ１１９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0104】
一方、解氷フラグＸｄｅｉの値が「１」である場合、ＣＰＵは、図１１に示したステップ７０５にて「Ｎｏ」と判定し、図１１に示したステップ１１１０に進む。ステップ１１１０にて、ＣＰＵは、解氷制御用の電圧Ｖｃを以下の式７及び式８を用いて予め演算された値に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ１１９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0105】
Ｖｃ＝Ｋ・Ｖｗ・・・式７
Ｋ＝｛（Ｓｃ／Ｓｗ）・（Ｒｃ／Ｒｗ）｝１／２・・・式８
Ｒｃは、カメラヒータ２４の抵抗値である。
Ｒｗは、ワイパデアイサ３５の抵抗値である。
Ｋ＝｛（Ｓｃ／Ｓｗ）・（Ｒｃ／Ｒｗ）｝１／２・・・式８
Ｒｃは、カメラヒータ２４の抵抗値である。
Ｒｗは、ワイパデアイサ３５の抵抗値である。
【0106】
電圧Ｖｃが上記式７及び式８を用いて演算された値に設定されると、解氷制御が操作時間Ｔｏｐに渡って実行されると第１単位面積電力量Ｗｓｃが第２単位面積電力量Ｗｓｗと一致する。
【0107】
以上から理解されるように、本変形例によれば、カメラ係数Ｋｃがワイパ係数Ｋｗより大きいか否かにかかわらず、操作時間Ｔｏｐと同じ時間だけ解氷制御を実行することによち第１単位面積電力量Ｗｓｃを第２単位面積電力量Ｗｓｗと一致させることができる。これにより、撮影透過領域１０１ａが未だ凍っているのに解氷制御が終了してしまうことを防止でき、且つ、撮影透過領域１０１ａの解氷が完了しているのに解氷制御が継続し、無駄な電力を消費してしまうことを防止できる。
【0108】
（第３変形例）
撮影透過領域１０１ａと停止位置領域ＳＡとが一枚のウィンドウガラスの領域である必要はなく、撮影透過領域１０１ａを有するウィンドウガラスと停止位置領域ＳＡを有するウィンドウガラスとが異なっていてもよい。フロントウィンドウ１０１の一部の領域に停止位置領域ＳＡが設けられ、撮影透過領域１０１ａはリアガラス１０２の一部の領域に設けられてもよい。即ち、カメラセンサ２２は、当該撮影透過領域１０１ａを通して車両ＶＡの後方を撮影してもよい。この場合、ＥＣＵ２０は、カメラセンサ２２が生成した画像データに基いて駐車支援制御を運転支援制御として実行する。駐車支援制御では、一例として、ＥＣＵ２０は、運転者が車両ＶＡを駐車しようとするときに画像データに基いて車両ＶＡの後方の画像を図示しないディスプレイに表示する。更に、ＥＣＵ２０は、上記画像データに基いて車両ＶＡを目標駐車領域へ自動で車両ＶＡを移動させてもよい。
撮影透過領域１０１ａと停止位置領域ＳＡとが一枚のウィンドウガラスの領域である必要はなく、撮影透過領域１０１ａを有するウィンドウガラスと停止位置領域ＳＡを有するウィンドウガラスとが異なっていてもよい。フロントウィンドウ１０１の一部の領域に停止位置領域ＳＡが設けられ、撮影透過領域１０１ａはリアガラス１０２の一部の領域に設けられてもよい。即ち、カメラセンサ２２は、当該撮影透過領域１０１ａを通して車両ＶＡの後方を撮影してもよい。この場合、ＥＣＵ２０は、カメラセンサ２２が生成した画像データに基いて駐車支援制御を運転支援制御として実行する。駐車支援制御では、一例として、ＥＣＵ２０は、運転者が車両ＶＡを駐車しようとするときに画像データに基いて車両ＶＡの後方の画像を図示しないディスプレイに表示する。更に、ＥＣＵ２０は、上記画像データに基いて車両ＶＡを目標駐車領域へ自動で車両ＶＡを移動させてもよい。
【0109】
（第４変形例）
上記実施形態及び上記変形例では、デアイサスイッチ３４の操作に基いて解氷制御が実行されたが、デアイサスイッチ３４の操作の代わりにデフォッガスイッチ４１の操作に基いて解氷制御が実行されてもよい。
上記実施形態及び上記変形例では、デアイサスイッチ３４の操作に基いて解氷制御が実行されたが、デアイサスイッチ３４の操作の代わりにデフォッガスイッチ４１の操作に基いて解氷制御が実行されてもよい。
【0110】
デフォッガスイッチ４１は、運転者の押圧操作によりオフ状態からオン状態へと変更され、運転者の再度の押圧操作によりオン状態からオフ状態へと変更される。デフォッガスイッチ４１がオン状態である期間、ＥＣＵ２０は、リアデフォッガ４２への通電を行う。このリアデフォッガ４２への通電制御を「加熱制御」と称呼する場合もある。
【0111】
リアデフォッガ４２は、車両ＶＡのリアガラス１０２の全面に設けられた電熱線である。リアデフォッガ４２が通電されると、リアデフォッガ４２が発生する熱によってリアガラス１０２が加熱される。
【0112】
運転者は、通常、リアガラス１０２の曇りを除去するためにデフォッガスイッチ４１に対して押圧操作（以下、「防曇操作」と称呼する。）を行うが、リアガラス１０２を解氷するためにデフォッガスイッチ４１に対して押圧操作（以下、「解氷操作」と称呼する。）を行う場合がある。
【0113】
ＩＧスイッチ３３がオン位置に設定されたＩＧオン時点の直後は図示しない空調装置が作動してから十分な時間が経過していないので、車両ＶＡの室内の温度が外気温と同程度である可能性が高い。このため、リアガラス１０２に曇りが発生していない可能性が高い。ＩＧオン時点直後にデフォッガスイッチ４１が押圧操作された場合には、その操作は解氷操作である可能性が高い。
【0114】
従って、ＣＰＵは、デフォッガスイッチ４１がオフ状態からオン状態となった時点（操作開始時点）が、ＩＧオン時点から所定時間以内であれば、デフォッガスイッチ４１に対して解氷操作が行われたと判定し、解氷フラグＸｄｅｉの値を「１」に設定する。一方、操作開始時点がＩＧオン時点から所定経過した時点以降である場合、ＣＰＵは、デフォッガスイッチ４１に対して防曇操作が行われたと判定する。この場合には、ＣＰＵは、解氷フラグＸｄｅｉの値を「１」に設定せず、解氷フラグＸｄｅｉの値を「０」のままにする。
【0115】
（第５変形例）
デアイサスイッチ３４がオフ状態からオン状態に変更されてから次の押圧操作が行われずに所定時間が経過した場合、ＣＰＵは、デアイサスイッチ３４がオフ状態となったと判定してもよい。即ち、ＣＰＵは、図６に示したステップ６２５にて「Ｎｏ」と判定し、図９に示したステップ９０５にて「Ｎｏ」と判定する。更に、ＣＰＵは、ワイパデアイサ３６への通電を停止する。なお、デフォッガスイッチ４１についても同様である。
デアイサスイッチ３４がオフ状態からオン状態に変更されてから次の押圧操作が行われずに所定時間が経過した場合、ＣＰＵは、デアイサスイッチ３４がオフ状態となったと判定してもよい。即ち、ＣＰＵは、図６に示したステップ６２５にて「Ｎｏ」と判定し、図９に示したステップ９０５にて「Ｎｏ」と判定する。更に、ＣＰＵは、ワイパデアイサ３６への通電を停止する。なお、デフォッガスイッチ４１についても同様である。
【0116】
（第６変形例）
デアイサスイッチ３４は運転者がデアイサスイッチ３４に対して押圧操作を行っている間だけオン位置に位置し（即ち、デアイサスイッチ３４がオン状態となり）、その押圧操作を解除するとオフ位置する（即ち、デアイサスイッチ３４がオフ状態となる）、ように構成されていてもよい。なお、デフォッガスイッチ４１についても同様である。
デアイサスイッチ３４は運転者がデアイサスイッチ３４に対して押圧操作を行っている間だけオン位置に位置し（即ち、デアイサスイッチ３４がオン状態となり）、その押圧操作を解除するとオフ位置する（即ち、デアイサスイッチ３４がオフ状態となる）、ように構成されていてもよい。なお、デフォッガスイッチ４１についても同様である。
【符号の説明】
【0117】
１０…ヒータ制御装置、２０…ＥＣＵ、２２…カメラセンサ、２４…カメラヒータ、３４…デアイサスイッチ、３５…ワイパデアイサ。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】